Detyra Te Zgjidhura Nga Mekanika Teknike II Ahmet Shala

USHTRIMET PËR LËNDËN MEKANIKA TEKNIKE II MUND TË
SHKARKOHET NGA VEGËZA:
www.shalaahmet.tk
Ose
LIBRI I USHTRIME TË PROF. ASOC. AHMET SHALA I SHKARKUAR NGA

VEGZA E TIJ ËSHTË DHËNË NË VIJIM
Dr. sc. Ahmet Shala
z
x(t)
O1 ve ae
O r
Kapësja n
ϕ
l
S
a rN r
z a rT t
y
O Fein M
ϕ ρ
ρo x ϕ v a
x
y
mg ϕ e e
PrisHTinë, 2003
PRISHTINË
1
Mekanika Teknike II – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
PARATHËNIE
Ky libër përmban ushtrimet nga Mekanika Teknike II, të cilat i kam mbajtur që nga viti
shkollor 1994/95 në Fakultetin e Makinerisë në Prishtinë atëherë lëndët Kinematika dhe
Dinamika.
Përmbajtja dhe rënditja e këtij libri, është përafërsisht e njëjtë me planprogramin e

lëndës Mekanika Teknike II, e cila ndëgjohet në semestrin e II-të , në Fakultetin e
Inxhinierirsë Mekanik, drejtimi Komunikacion rrugor, për studime Bachelor sipas Deklaratës
së Bolonjës.
Qëllimi i hartimit të këtij libri ishte që të lehtësohet përvehtësimi i kësaj lënde dhe të
ngritet cilësia dhe niveli i studimeve, sidomos përmirësimi i mënyrës së prezentimit të
ushtrimeve, duke ofruar mundësinë e ikjes nga sistemi i diktimit. Gjithashtu ky libër përmban
udhëzime për punimet seminarike të parapara për këtë lëmi.
Me këtë libër kam bërë një kontribut modest për plotësimin e literaturës në gjuhën
shqipe.
Gjithashtu në këtë libër kam bërë përpjekje që të paraqes mundësinë e shfrytëzimit të

kompjuterit në llogaritjet e nevojshme. Një mundësi të tillë e kam paraqitur me shfrytëzimin e
softverit MathCad i cili ofron lehtësi të mëdha për punë me vektor, matrica, paraqitje
grafike, derivim dhe integrim të funksioneve me metodën simbolike, etj.
Ky libër mund t’iu shërbejë studentëve të makinerisë, ndërtimtarisë, xehtarisë si dhe

inxhinierëve e punëtorëve shkencorë, pra të gjithë atyre që mirren me studimin e lëvizjes së
sistemeve në përgjithësi.
Në këtë libër janë dhënë dhe zgjidhur detyra karakteristike për konkretizimin e pjesës
teorike si dhe disa udhëzime për zgjidhjen e “detyrave seminarike” duke e shfrytëzuar
softverin MathCad.
Ky libër mund të ketë lëshime dhe të meta, u jam mirënjohës të gjithë atyre që për këtë
do të ma terheqin vërejtjen me sugjerimet e tyre, kështuqë në rast ribotimi të eleminohen.
Prishtinë, Autori
2
Dr. sc. Ahmet Shala
PËRMBAJTJA
I. Kinematika e pikës ............................................................................................................... 5

I.1. Mënyrat e dhënjes së lëvizjes së pikës, caktimi i shpejtësisë dhe nxitimit të saj ................ 5
I.1.1. Mënyra vektoriale ............................................................................................................. 5
I.1.2. Mënyra koordinative......................................................................................................... 6
I.1.2.1. Sistemi i koordinatave kënddrejtë të Dekartit................................................................ 6
I.1.2.2. Sistemi i koordinatave cilindrike ................................................................................... 9
I.1.2.3. Sistemi i koordinatave polare....................................................................................... 10
I.1.2.4. Sistemi i koordinatave sferike...................................................................................... 12
I.1.3. Mënyra natyrale .............................................................................................................. 13
Detyra 1........................................................................................................................... 16
Detyra 2........................................................................................................................... 18
Detyra 3........................................................................................................................... 20
Detyra 4........................................................................................................................... 23
Detyra 5........................................................................................................................... 27
Detyra 6........................................................................................................................... 29
Detyra 7........................................................................................................................... 33
Detyra 8 (Udhëzime për detyrat seminarike K-1 ) ........................................................ 35
Detyra 9 (Udhëzime për detyrat seminarike K-1 në hapësirë) ....................................... 37
Detyra 10......................................................................................................................... 39
Detyra 11......................................................................................................................... 43
Detyra 12......................................................................................................................... 44
Detyra 13......................................................................................................................... 48
Detyra 14......................................................................................................................... 51
Detyra 15 (Udhëzime për detyrat seminarike K-2) ........................................................ 55
II. Kinematika e trupit të ngurtë. Lëvizja translative dhe rrotulluese e trupit ngurtë .......... 58
Detyra 1........................................................................................................................... 60
Detyra 2........................................................................................................................... 63
Detyra 3........................................................................................................................... 66
Detyra 4 (Udhëzime për detyrat seminarike K-3) .......................................................... 68
III. Lëvizja plane e trupit të ngurtë ...................................................................................... 70
Detyra 1........................................................................................................................... 72
Detyra 2........................................................................................................................... 76
Detyra 3........................................................................................................................... 81
Detyra 4........................................................................................................................... 90
Detyra 5........................................................................................................................... 95
Detyra 6........................................................................................................................... 99
Detyra 7......................................................................................................................... 106
Detyra 8......................................................................................................................... 111
Detyra 10 (Udhëzime për detyrat seminarike K-5) ...................................................... 121
IV. Lëvizja e trupit rreth pikës së palëvizshme. Këndet e Eulerit dhe lëvizja sferike ...... 123
3
V. Lëvizja e përbërë e pikës................................................................................................. 127
Detyra 1 (Lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë translative)................................. 127
Detyra 2 (Lëvizja zhvendosëse është rrotulluese kurse ajo relative është translative) . 129
Zgjidhja e një afati të provimit nga Kinematika............................................................... 138
Detyra 1......................................................................................................................... 138
Detyra 2......................................................................................................................... 140
Detyra 3......................................................................................................................... 144
DINAMIKA
DINAMIKA E PIKËS MATERIALE.................................................................................... 148
PROBLEMI I PARË DHE I DYTË I DINAMIKËS ............................................................. 148
Detyra 1: (Problemi i parë i Dinamikës) ................................................................................ 148
Detyra 2: (Forca funksion i kohës F= f(t) ) ............................................................................ 150
Detyra 3: (Rënia e lirë, forca funksion i koordinatës F= f(x,y,z) )......................................... 152
Detyra 4: (Satelitët artificial të Tokës)................................................................................... 154
Detyra 5 (Hedhja e pjerrët): ................................................................................................... 156
Detyra 6: (Lëvizja e pikës nën veprimin e forcave tërheqëse) ............................................... 159
LIGJET E PËRGJITHSHME TË DINAMIKËS ................................................................... 161
Detyra 1 (Sasia e lëvizjes)...................................................................................................... 161
Deytra 2 (Sasia e lëvizjes)...................................................................................................... 162
Detyra 3: (Momenti kinetik) .................................................................................................. 163
Detyra 4 (Lëvizja e pikës nën veprimin e forcës qendrore, ekuacioni i Bineut).................... 165
Detyra 5: (Energjia kinetike, puna e forcave) ........................................................................ 166
Detyra 6:(Energjia kinetike, sasia e lëvizjes, puna e forcave) ............................................... 169
Detyra 7: (Lavjerrësi matematik) ........................................................................................... 174
Detyra 8: (Parimi Dalamberit për pikë materiale).................................................................. 178
LËKUNDJET DREJTVIZORE TË PIKËS MATERIALE ................................................... 181
Detyrë: (Lëkundjet e lira që nuk shuhën)............................................................................... 181
LËVIZJA E PËRBËRË E PIKËS

Detyra 1: (lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë translative T-T) ................................... 184
Detyra 2: (lëvizja zhvendosëse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T)..................... 186
Detyra 3: (lëvizja zhvendosëse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R)..................... 190
Detyra 4: (lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë rrotulluese R-R) .................................. 193
Literatura ............................................................................................................................. 197
4
Dr. sc. Ahmet Shala
I
KINEMATIKA E PIKËS
I.1. MËNYRAT E DHËNJES SË LËVIZJES SË PIKËS,
CAKTIMI I SHPEJTËSISË DHE NXITIMIT TË SAJ
Lëvizja e pikës materiale mund të jipet në tri mënyra:

- mënyra vektoriale,
- mënyra koordinative, dhe
- mënyra natyrale.
I.1.1. MËNYRA VEKTORIALE
Mënyra vektoriale e përshkrimit të lëvizjes së pikës në hapësirë nënkupton dhënjen e vektorit

i cili fillimin e ka nga një pikë të palëvizshme O kurse fundin në pikën që shqyrtohet M.
Vektori OM quhet rrezevektori i pikës M. Kështu ekuacioni vektorial i lëvizjes së pikës

jipet me funksionin vektorial:
r r
r = OM = r (t )
Lakorja nëpër të cilën lëvizë pika në hapësirë, quhet trajektore e pikës (Fig.1.).
r
r
O y
Figura 1.
5
Meqë tani mund të thuhet se dihet rrezevektori i pikës M në funksion të kohës, pra
r r
r = OM = r (t ) , shpejtësia e kësaj pikë paraqet derivatin e këtij vektori sipas kohës t, pra:
r
r dr r&
v= =r,
dt
kurse nxitimi i pikës paraqitet me derivatin e parë të vektorit të shpejtësisë, përkatësisht me

derivatin e dytë të rrezevektorit sipas kohës, pra:
r r
r dv d 2 r &r&
a= = =r.
dt dt 2
I.1.2. MËNYRA KOORDINATIVE
Lëvizja e pikës në hapësirë në mënyrën koordinative jipet me tre parametra, përkatësisht tri
koordinata. Nëse lëvizja e pikës gjatë gjithë kohës realizohet në rrafsh, atëherë lëvizja e saj
përshkruhet me dy parametra – koordinata. Nëse lëvizja e pikës është drejtvizore, atëherë ajo
përshkruhet me një parametër-koordinatë.
Për të përshkruar lëvizjen e pikës në mënyrën koordinative përdoren disa sisteme koordinative
si:
- sistemi i koordinatave kënddrejtë të Dekartit,
- sistemi i koordinatave cilindrike,
- sistemi i koordinatave polare për lëvizje të pikës në rrafsh dhe
- sistemi i koordinatave sferike.
I.1.2.1. SISTEMI I KOORDINATAVE KËNDDREJTË TË DEKARTIT
Në sistemin e koordinatave kënddrejtë të Dekartit, lëvizja e pikës në hapësirë, jipet përmes tri
koordinatave dhe atë:
x = x(t ) [m],
y = y (t ) [m] dhe
z = z (t ) [m].
6
Dr. sc. Ahmet Shala
Nëse lëvizja realizohet në rrafsh, p.sh xOy, kemi vetëm dy koordinata, pra:
x = x(t ) [m] dhe
y = y (t ) [m].
Nëse lëvizja e pikës është drejtvizore, p.sh atë drejtëz le t’a emertojmë me x, atëherë lëvizja
përshkruhet me një koordinatë, pra:
x = x(t ) [m].
z vz
r vz
v
M r
vy γ v
vx
β
r vy
r
r vx α
z
k r
O j y
r
i x
y
M’
x
Figura 2.
r
Lidhja ndërmjet rrezevektorit r dhe koordinatave kënddrejtë sipas Fig. 2 është:
r r r r
r = x⋅i + y⋅ j + z ⋅k ,
ku i, j dhe k janë vektorët njësi (vektor konstant me intensitet një) të akseve përkatëse x, y dhe
z.
Kur dihen koordinatat e pikës, shpejtësia e pikës në këtë rast caktohet nga:
dx
vx = = x& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit x,
dt
dy
vy = = y& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit y dhe
dt
dz
vz = = z& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit z.
dt
7
Meqë projeksionet e shpejtësisë së pikës të caktuara më parë, janë normal në njëra tjetrën,
atëherë intensiteti i shpejtësisë së pikës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞ ⎡m⎤
v = v x2 + v 2y + v z2 = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = x& 2 + y& 2 + z& 2 ⎢ ⎥ .
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎣s⎦
Në këtë rast është me interes të jipen shprehjet për përcaktimin e këndeve që vektori i
shpejtësisë së pikës, formon me akset koordinative, përkatësisht kosinuset e drejtimit të
shpejtësisë, pra:
vx x&
cos(α ) = = , α - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit x.
v x& 2 + y& 2 + z& 2
vy y&
cos( β ) = = , β - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit y.
v x& 2 + y& 2 + z& 2
vz z&
cos(γ ) = = , γ - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit z.
v x& 2 + y& 2 + z& 2
Nëse lëvizja e pikës realizohet në rrafsh, p.sh xOy, atëherë merren vetëm shprehjet që kanë të
bëjnë me aksin x dhe y, pra ato në drejtim të aksit z merren zero, pra intensiteti i shpejtësisë së
pikës në këtë rast është:
⎡m⎤
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Nëse lëvizja e pikës realizohet në drejtim të një drejtëze, p.sh x, atëherë merret vetëm shprehja
që ka të bëj me aksin x, pra ato në drejtim të akseve y dhe z merren zero, pra intensiteti i
shpejtësisë së pikës në këtë rast është:
dx ⎡m⎤
v = vx = = x& ⎢ ⎥ .
dt ⎣s⎦
Kur dihen koordinatat e pikës, përkatësisht shpejtësia, atëherë nxitimi i pikës në këtë rast
caktohet nga:
dv x d 2 x
ax = = 2 = &x& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit x,
dt dt
dv y d2y
ay = = = &y& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit y,dhe
dt dt 2
dv z d 2 z
az = = 2 = &z& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit z,
dt dt
8
Dr. sc. Ahmet Shala
Meqë projeksionet e nxitimit të pikës të caktuara më parë, janë normal në njëri tjetrin, atëherë
intensiteti i nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y + a z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Nëse lëvizja realizohet në rrafsh, p.sh xOy, atëherë nxitimi caktohet me shprehjen:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y = &x&2 + &y& 2 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Nëse lëvizja realizohet në drejtim të një drejtëze, p.sh në drejtim të aksit x, atëherë nxitimi i
pikës do të jetë:
dv x ⎡m⎤
a= = a x = &x& ⎢ 2 ⎥ .
dt ⎣s ⎦
I.1.2.2. SISTEMI I KOORDINATAVE CILINDRIKE
Në sistemin e koordinatave cilindrike, lëvizja e pikës jipet me tri koordinata dhe atë:
ρ = ρ (t ) [m], ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad] dhe z = z (t ) [m].
r
r
z
O y
ϕ ρ
x
y
M’
x
9
Figura 3.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejtë të Dekartit dhe koordintave cilindrike është (Fig. 3):
x = ρ ⋅ cos ϕ ,
y = ρ ⋅ sin ϕ dhe
z = z.
Mund të caktohen shprehjet për llogaritje të shpejtësisë dhe nxitimit edhe përmes
koordinatave cilindrike, por vështirë mbahen në mend, prandaj caktimi i shpejtësisë dhe
nxitimit preferohet të vazhdon me koordinatat kënddrejtë të Dekartit.
I.1.2.3. SISTEMI I KOORDINATAVE POLARE
Nëse lëvizja e pikës realizohet në rrafsh, ajo mund të jipet përmes koordinatave polare që
janë:
r = r (t ) [m] dhe
ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad].
v
vc
y
vr
M
r
r
r r
co j r y
ro
ϕ x
r x
O i
Figura 4.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejta të Dekartit dhe koordinatave polare (Fig. 4) është:
x = r ⋅ cos ϕ dhe
10
Dr. sc. Ahmet Shala
y = r ⋅ sin ϕ .
r
Rrezevektori r , përmes koordinatave kënddrejta dhe vektorëve njësi shprehet si:
r r r
r = x⋅i + y ⋅ j ,
duke e ditur se shpejtësia e pikës si vektor, në koordinatat kënddrejta është:

r r r r r
v = v x ⋅ i + v y ⋅ j = x& ⋅ i + y& ⋅ j ,
kurse intensiteti i saj është:
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 ,
atëherë:
dx d
v x = x& = = (r ⋅ cos ϕ ) = r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ,
dt dt
dy d
v y = y& = = (r ⋅ sin ϕ ) = r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ .
dt dt
Pas zëvendësimit shpejtësia e pikës do të jetë:
v = v x2 + v 2y = (r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ) 2 + (r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ ) 2 = r& 2 + (r ⋅ ϕ& ) 2
Nga shprehja e fundit marrim:
v r = r& dhe
vc = r ⋅ ϕ& ,
përkatësisht vektori i shpejtësisë:

r r r
v = v r ⋅ ro + vc ⋅ co ,
r r
ku: ro , co , - vektor njësi, normal në njëri tjetrin, me intensitet konstant një, por me drejtim
dhe kahje jokonstante. Kështu intensiteti i shpejtësisë mund të shkruhet:
⎡m⎤
v = v r2 + vc2 = r& 2 + (r ⋅ ϕ& ) 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Në mënyrë analoge caktohet edhe nxitimi i pikës. Nisemi nga:

r r r r r
vektori i nxitimit të pikës: a = a x ⋅ i + a y ⋅ j = &x& ⋅ i + &y& ⋅ j dhe
11
intensiteti i nxitimit të pikës: a = a x2 + a 2y = &x&2 + &y& 2 ,
atëherë:
dv x d
a x = &x& = v& x = = (r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ) ,
dt dt
a x = &r& ⋅ cos ϕ − r& ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ − r& ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ − r ⋅ ϕ&& ⋅ sin ϕ − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ cos ϕ ,
a x = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ cos ϕ − (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ sin ϕ ,
dv y
a y = &y& = v& y = =
d
(r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ ) ,
dt dt
a y = &r& ⋅ sin ϕ + r& ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ + r& ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ + r ⋅ ϕ&& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ sin ϕ ,
a y = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ sin ϕ + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ cos ϕ .
Pas zëvendësimit shprehja për nxitim merrë formën:
a = [(&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ cos ϕ − (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ sin ϕ ] 2 + [(&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ sin ϕ + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ cos ϕ ] 2
a = (a r ) 2 + (ac ) 2 = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) 2 + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) 2 ,
prej nga marrim:

r r r
a = a r ⋅ ro + ac ⋅ co ,
a r = &r& − r ⋅ ϕ& 2 ,
ac = 2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&& .
12
Dr. sc. Ahmet Shala
I.1.2.4. SISTEMI I KOORDINATAVE SFERIKE
Në sistemin e koordinatave sferike, lëvizja e pikës jipet me tri koordinata dhe atë:
r = r (t ) [m],
ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad] dhe
θ = θ (t ) [°] ose [rad] .
r
r
z
θ
O y
ϕ
x
y
M’
x
Figura 5.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejtë të Dekartit dhe koordintave sferike është (Fig. 5):
x = r ⋅ sin θ ⋅ cos ϕ ,
y = r ⋅ sin θ ⋅ sin ϕ dhe
z = r ⋅ cos θ .
Mund të caktohen shprehjet për llogaritje të shpejtësisë dhe nxitimit edhe përmes
koordinatave sferike, por është një punë e panevojshme mekanike dhe vështirë mbahen në
mend, prandaj caktimi i shpejtësisë dhe nxitimit preferohet të vazhdon me koordinatat
kënddrejtë të Dekartit.
13
I.1.3. MËNYRA NATYRALE
Në mënyrën natyrale, lëvizja e pikës është e përcaktuar me trajektoren ( l ) dhe ligjin e

lëvizjes nëpër trajektore s = s (t) (Fig.6).
z Mo
s=s(t)
l
Rl r
No Mr
To
an r
r v
r a at
n r r
r t
O y
x
Figura 6.
Pra: l – trajekroria (rruga) e lëvizjes së pikës,
s = s (t) – koordinata natyrale, ligji i lëvizjes së pikës nëpër trajektore.
s
Mo
z M ds
r
dr M1
r
r r
r1
l
z
O y
x
y
x
Figura 7.
14
Dr. sc. Ahmet Shala
Lidhja ndërmjet koordinatës natyrale dhe koordinatave kënddrejtë të Dekartit caktohet nga:
r r r r
r = x⋅i + y⋅ j + z ⋅k ,
caktojmë diferencialin:
r r r r
dr = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k .
r
Meqë intensiteti i vektorit dr është përafërsisht i njëjtë me intensitetin e gjatësisë elementare
të harkut ds , atëherë katrori i tyre do të jetë pothuaj i njëjtë, (Fig. 7) pra:
r r
ds 2 = dr 2 = dr ⋅ dr = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
dx dy dz
nga: x& = ⇒ dx = x&dt , y& = ⇒ dy = y& dt dhe z& = ⇒ dz = z&dt , atëherë:
dt dt dt
ds = x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt /∫ ,

s t
∫ ds = ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt ,

so 0
t
s = so ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt .
0
Shpejtësia e pikës në koordinata natyrale caktohet me shprehjen:
ds
v= = s& ,
dt
r r
v = s& ⋅ To ,
r
To - vektori njësi i tangjentës (t),
pra ka drejtimin e tangjentës (t) në trajektore (Fig.6).
Nxitimi i pikës në koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

dv
at = = &s& - komponenta tangjenciale e nxitimit,
dt
v 2 s& 2
an = = - komponenta normale e nxitimit,
Rl Rl
Rl - rrezja e lakesës së trajektores në pikën M.
r r r
a = at ⋅ To + a n ⋅ N o - vektori i nxitimit të pikës,
a = at2 + a n2 , intensiteti i nxitimit të pikës.
15
DETYRA 1
Lëvizja e pikës materiale në rrafshin xOy është dhënë me rrezevektorin

r r r
r = (2t + 1) ⋅ i + (3 − 2t ) ⋅ j [m] . Të caktohen:
- koordinatat x dhe y në funksion të kohës t,

- pozicioni fillestar,
- ekuacioni i trajektores y = f (x),
- shpejtësia dhe nxitimi i pikës në funksion të kohës.
Zgjidhje:
r r r r r
Nga r = x ⋅ i + y ⋅ j = (2t + 1) ⋅ i + (3 − 2t ) ⋅ j [m] , marrim koordinatat:
x = x(t ) = 2t + 1 [m] , y = y (t ) = 3 − 2t [m] .
Pozicioni fillestar M o ( xo , y o ) , caktohet për çastin e kohës to = 0, pra:

xo = 2 ⋅ 0 + 1 = 1 m , yo = 3 − 2 ⋅ 0 = 3 m .
Nga shprehja për koordinatën x marrim se:

x −1
t= ,
2
të cilën e zëvendësojmë në shprehjen për koordinatën y dhe fitojmë:
x −1
y = 3−2 ,
2
përkatësisht ekuacioni i trajektores do të jetë:
y = 4−x,
që siç shihet nga shprehja paraprake dhe figura në vijim, paraqet një drejtëz.
y
7
4
Mo
3
β
2
M α
1 v
x
3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
16
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e pikës
r r r
v = vx ⋅ i + v y ⋅ j ,
dx d
vx = = (2t + 1) = 2 ,
dt dt
dy d
vy = = (3 − 2t ) = −2 ,
dt dt
atëherë intensiteti i shpejtësisë do të jetë:
⎡m⎤
v = v x2 + v 2y = 2 2 + (−2) 2 = 8 = 2 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Drejtimi i shpejtësisë caktohet me shprehjet për kosinusin e drejtimit, pra:
vx 2 2 π
cos α = = = ⇒ α = = 45o ,
v 2 2 2 4
vy −2 2 3π
cos β = = =− ⇒β = = 135o .
v 2 2 2 4
Siç shihet nga shprehja e shpejtësisë, ajo gjatë tërë kohës ka madhësi konstante.
Nxitimi i pikës
r r r
a = ax ⋅ i + a y ⋅ j ,
dv x d
ax = = ( 2) = 0 ,
dt dt
dv y d
ay = = (−2) = 0 ,
dt dt
atëherë intensiteti i nxitimit do të jetë:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y = 0 2 + 0 2 = 0 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
17
DETYRA 2
Lëvizja e pikës materiale është dhënë me ekuacionet:
x = x(t ) = a cos kt [m] dhe y = y (t ) = b sin kt [m] ,
ku a dhe b janë konstante, t – koha në sekonda.
Të caktohen:
- pozicioni fillestar dhe trajektoria e pikës,
- shpejtësia dhe nxitimi absolut dhe
- për a = b = R , caktoni komponenten normale dhe tangjenciale të nxitimit si dhe
rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje:
Pozicioni fillestar siç dihet caktohet për çastin e kohës to = 0, pra:
xo = a cos k ⋅ 0 = a , y o = b sin k ⋅ 0 = 0 .
Trajektoria e pikës
Shprehjen për x e pjestojmë me a kurse atë për y e pjestojmë me b , të dyja i ngrisim në

katrorë dhe i mbledhim anë për anë, pra:
2
⎛ x⎞
⎜ ⎟ = cos kt ,
2
⎝a⎠
2
⎛ y⎞
⎜ ⎟ = sin kt ,
2
⎝ ⎠
b
Prej nga marrim:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = cos kt + sin kt ,
2 2
⎝ ⎠
a ⎝ ⎠
b
pra trajektoria ka formën:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1,
⎝a⎠ ⎝b⎠
që siç dihet paraqet elipsën me gjysëmboshte, në drejtim të aksit x me madhësi a, kurse në
drejtim në aksit y me madhësi b, dhe qendër në fillimin e sistemit koordinativ O(0,0).
18
Dr. sc. Ahmet Shala
y
b
M
Mo
-a O a x
-b
Shpejtësia e pikës
r r r
v = vx ⋅ i + v y ⋅ j ,
dx d
vx = = (a cos kt ) = − ak sin kt ,
dt dt
dy d
vy = = (b sin kt ) = bk cos kt ,
dt dt
v = v x2 + v 2y = (− ak sin kt ) 2 + (bk cos kt ) 2 = k a 2 sin 2 kt + b 2 cos 2 kt .
Nxitimi i pikës
r r r
a = ax ⋅ i + a y ⋅ j ,
dv x d
ax = = (− ak sin kt ) = − ak 2 cos kt dhe
dt dt
dv y d
ay = = (bk cos kt ) = −bk 2 sin kt ,
dt dt
a = a x2 + a 2y = (−ak 2 cos kt ) 2 + (−bk 2 sin kt ) 2 = k 2 a 2 cos 2 kt + b 2 sin 2 kt .
Për a = b = R :
v = k R 2 sin 2 kt + R 2 cos 2 kt = kR sin 2 kt + cos 2 kt = kR ,
a = k 2 R 2 cos 2 kt + R 2 sin 2 kt = k 2 R cos 2 kt + sin 2 kt = k 2 R .
19
Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:
dv d
at = = (kR) = 0 ,
dt dt
komponenta normale caktohet nga:
a = at2 + a n2 ,
prej nga:
a n = a 2 − at2 = (k 2 R) 2 − 0 2 = k 2 R .
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
v 2 (kR) 2
Rl = = 2 = R.
an k R
Kjo madhësi e rrezes së lakesës edhe është pritur pasiqë për a = b = R , ekuacioni i trjektores
është rrethi me rreze R , dhe qendër në fillimin e sistemit koordinativ, pra:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1, a = b = R , do të kemi rrethin: x 2 + y 2 = R 2 .
⎝a⎠ ⎝b⎠
DETYRA 3
⎡m⎤
Pika materiale lëviz nëpër rrafsh, ashtuqë komponenta radiale e shpejtësisë është v r = b ⎢ ⎥
⎣s⎦
⎡m⎤
kurse ajo cirkulare vc = d ⎢ ⎥ , ku b dhe d janë madhësi konstante. Të caktohet tajektoria e
⎣s⎦
pikës, shpejtësia, komponenta radiale dhe cirkulare e nxitimit, nxitimi absolut, komponenta
tangjenciale dhe normale e nxitimit, të gjitha këto në funksion të pozitës së pikës materiale
nëse në çastin fillestar to = 0 kemi: ro = R dhe ϕ o = 0 .
Zgjidhje
v = v r2 + vc2 = b 2 + d 2 = konst.
Dimë se:
dr
v r = r& = = b /dt
dt
20
Dr. sc. Ahmet Shala
dr = bdt /∫
r t
∫ dr = b ∫ dt ,
ro 0
r − ro = bt , ro = R atëherë
r = R + bt
dϕ dt
vc = rϕ& = r =d / ,
dt r
d
dϕ = dt /∫ ,
r
ϕ t
dt
∫ dϕ = d ∫ R + bt
,
0 0
zëvendësojmë
u−R du
R + bt = u ⇒ t = ⇒ dt = ,
b b
atëherë
dt 1 du 1 1
∫ R + bt = b ∫ u
= ln u = ln( R + bt ) ,
b b
pra:
t
d d d d R + bt
ϕ= ln( R + bt ) = ln( R + bt ) − ln( R) = ln( ),
b 0 b b b R
prej nga:
bϕ R + bt
= ln( ),
d R
antilogaritmojmë:
b
ϕ R + bt r
e d = = ,
R R
prej këtu trajektoria e pikës do të jetë:
b
ϕ
r= R⋅e d ,
që paraqet një spirale logaritmike.
21
y
M
r
ϕ Mo x
O R
Komponenta radiale e nxitimit caktohet me shprehjen:
a r = &r& − rϕ& 2 ,
r& = v r = b ,
dr& d
&r& = = (b) = 0 ,
dt dt
dϕ d d R + bt d R b d d
ϕ& = = ( ln( )= = = ,
dt dt b R b R + bt R R + bt r
2 2
⎛d⎞ d
ar = 0 − r⎜ ⎟ = − .
⎝r⎠ r
Komponenta cirkulare e nxitimit caktohet me shprehjen:
a c = 2r&ϕ& + rϕ&& ,
dϕ& d d d b⋅d b⋅d
ϕ&& = = ( )=− b=− =− 2 ,
dt dt R + bt ( R + bt ) 2
( R + bt ) 2
r
d b⋅d b⋅d b⋅d b⋅d
a r = 2b −r⋅ 2 = 2 − = .
r r r r r
Nxitimi absolut llogaritet me shprehjen:

2
⎛ d2 ⎞ 2
a= a r2 + ac2 = ⎜− ⎟ + ⎛⎜ b ⋅ d ⎞⎟ = d d 2 + b 2 .
⎜ r ⎟ ⎝ r ⎠ r
⎝ ⎠
Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet me shprehjen:
dv d d
at = = ( b 2 + d 2 ) = (konst.) = 0 ,
dt dt dt
kurse komponenta normale e nxitimit caktohet nga shprehja:

2
⎛d ⎞ d
an = a 2
− at2 = ⎜ d 2 + b2 ⎟ − 02 = d 2 + b2 .
⎝r ⎠ r
22
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 4
Për pikën materiale është dhënë ligji i ndryshimit të koordinatës në drejtim të aksit x me
shprehjen x = 2t 2 + 6 [m] , ligji i ndryshimit të shpejtësisë në drejtim të aksit y me shprehjen
v y = 5t 2 [ m / s ] dhe ligji i ndryshimit të nxitimit në drejtim të aksit z me shprehjen
a z = 8t 2 [m / s 2 ] . Nëse në çastin fillestar është e njohur se yo = 9 [m] , z o = 12 [m] dhe
v zo = 0 , caktoni koordinatat, shpejtësinë dhe nxitimin e pikës në funksion të kohës dhe për
çastin t1 = 1 [s] caktoni rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje
Në vijim kemi veprimet e nevojshme në drejtim të akseve përkatëse:
Në drejtim të aksit x në drejtim të aksit y në drejtim të aksit z
x = 2t 2 + 6 v y = 5t 2 a z = 8t 2
dx d dy dv z
vx = = (2t 2 + 6) = 4t vy = /dt az = /dt
dt dt dt dt
dv x d
ax = = (4t ) = 4 dy = v y dt dv z = a z dt
dt dt
dy = 5t 2 dt /∫ dv z = 8t 2 dt / ∫
y t vz t
∫ dy = 5∫ t dt ∫ dv z = 8∫ t dt
2 2
yo 0 vz 0
o
5 8
y − yo = t 3 v z − v zo = t 3
3 3
5 8
y = 9 + t3 vz = t 3
3 3
dv y d dz 8 3
ay = = (5t 2 ) = 10t vz = = t /dt
dt dt dt 3
8
dz = t 3 dt / ∫
3
z t
8 3
∫ dz = 3 ∫0
t dt
zo
8 t4
z − zo =
3 4
2
z = 12 + t 4
3
23
Nga llogaritjet paraprake pozita e pikës është e përcaktuar me koordinatat:
x = 2t 2 + 6 [m] ,
5
y = 9 + t 3 [ m] dhe
3
2
z = 12 + t 4 [m] .
3
Shpejtësia e pikës materiale:
v x = 4t ,
v y = 5t 2 dhe
8
vz = t 3
3
prej nga:
8 64 ⎡m⎤
v = v x2 + v 2y + v z2 = (4t ) 2 + (5t 2 ) 2 + ( t 3 ) 2 = 16t 2 + 25t 4 + t 6 ⎢ ⎥ .
3 9 ⎣s⎦
Nxitimi i pikës materiale:
ax = 4 ,
a y = 10t dhe
a z = 8t 2 prej nga:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y + a z2 = (4) 2 + (10t ) 2 + (8t 2 ) 2 = 16 + 100t 2 + 64t 4 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Rrezja e lakesës së trjektores për çastin e kohës t1 = 1 [s], caktohet me shprehjen:
v2
Rl = ,
an
ku për t1 = 1 [s], shpejtësia është:
8 8 64
v = v(t1 = 1) = (4t1 ) 2 + (5t12 ) 2 + ( t13 ) 2 = (4 ⋅ 1) 2 + (5 ⋅ 12 ) 2 + ( ⋅ 13 ) 2 = 16 + 25 + ,
3 3 9
24
Dr. sc. Ahmet Shala
⎡m⎤
v = v(t1 = 1) = 6.936 ⎢ ⎥ ,
⎣s⎦
a n = a 2 − at2 ,
ku nxitimi absolut për t1 = 1 [s], do të jetë:
⎡m⎤
a = a (t1 = 1) = 16 + 100t12 + 64t14 = 16 + 100 ⋅ 12 + 64 ⋅ 14 = 180 = 13.416 ⎢ 2 ⎥
⎣s ⎦
komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:
64 64
⎛ ⎞ 32t + 100t 3 + ⋅6 ⋅t5 16t + 50t 3 + t 5
dv d 64
at = = ⎜⎜ 16t 2 + 25t 4 + t 6 ⎟⎟ = 9 = 3 ,
dt dt ⎝ 9 ⎠ 64 6 64 6
2 16t + 25t + t
2 4
16t + 25t + t
2 4
9 9
64 5 64
16 ⋅ 1 + 50 ⋅ 13 + ⋅1 16 + 50 +
at = at (t1 = 1) = 3 = 3 .
64 64
16 ⋅ 12 + 25 ⋅ 14 + ⋅ 16 16 + 25 +
9 9
⎡m⎤
at = at (t1 = 1) = 12.591 ⎢ 2 ⎥ ,
⎣s ⎦
atëherë komponenta normale do të jetë:
⎡m⎤
a n = a 2 − at2 = 13.416 2 − 12.5912 = 4.633 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Kështu rrezja e lakesës së trajektores në çastin t1 = 1 [s], është:
v 2 6.936 2
Rl = = = 10.383 [m] .
an 4.633
Në vijim këtë shembull e kemi llogaritur përmes softverit MathCad. Jemi nisur se dimë
koordinatat në funksion të kohës dhe pastaj kemi vazhduar deri në caktimin e rrezes së lakesës
së trajektores. Me qëllim të llogaritjes me njësi, kemi përshtatë njësitë e shprehjeve të
koordinatave.
25
Çasti i kohës:
t := 1 ⋅s
Koordinatat e lëvizjes së pikës:
2 m 5 3 m 2 4 m
x( t) := 2 ⋅t ⋅ + 6 ⋅m y( t) := 9 ⋅m + ⋅t ⋅ z( t) := 12 ⋅m + ⋅t ⋅
2 3 3 3 4
s s s
Shpejtesia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6.936
s
Nxitimi absolut i pikës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 13.416
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 12.591
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 4.633
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 10.383 m
26
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 5
r r r
Një pikë materiale lëviz nëpër rrafshin xOy me shpejtësi: v = 2( x − y ) ⋅ i + 2( y − x) ⋅ j . Nëse
në çastin fillestar ajo kishte koordinatat xo = 0 dhe y o = 1 [m] , kurse projeksionin e
shopejtësisë fillestare në drejtim të aksit y e kishte y& o = 4 [m / s ] , caktoni:
- ekuacionet e fundme të lëvizjes së pikës (x, y), në funksion të kohës, dhe

- trajektoren e pikës.
Zgjidhje
Shpejtësia e pikës si vektor është:

r r r r r
v = v x ⋅ i + v y ⋅ j = 2( x − y ) ⋅ i + 2( y − x ) ⋅ j ,
prej nga marrim:
v x = 2( x − y ) dhe v y = 2( y − x) ,
përkatësisht:
dx dy
vx = = x& = 2( x − y ) dhe vy = = y& = 2( y − x) ,
dt dt
Nëse i mbledhim anë për anë kemi:
dx dy
+ = 2( x − y ) + 2( y − x) = 2 x − 2 y + 2 y − 2 x = 0 ,
dt dt
pra:
dx dy
=− ,
dt dt
përkatësisht:
x& = − y&
dy
Nga v y = = y& = 2( y − x) , nëse derivojmë fitojmë:
dt
dv y
ay = = &y& = 2( y& − x& ) ,
dt
27
nëse zëvendësojmë x& = − y& , fitojmë:
&y& = 2( y& − (− y& )) = 2( y& + y& ) = 4 y& ,
dy& dt
&y& = = 4 y& / ,
dt y&
dy&
= 4dt /∫ ,
y&
y& t
dy&
∫ y& = 4∫ dt ,
&
yo 0
ln y& − ln y& o = 4t ,
y& y&
ln = 4t , ⇒ = e 4t ,
y& o y& o
y& = y& o e 4t , për y& o = 4 , kemi: y& = 4e 4t ,

dy
y& = = 4e 4t / dt ,
dt
dy = 4e 4t dt /∫ ,
y t t
∫ dy = 4∫ e dt = ∫ e ( 4t ) d (4t ) ,
4t
yo 0 0
t
y − y o = e 4t ,
0
y − y o = e 4t − e 0 = e 4t − 1 ,
y = y o + e 4t − 1 , për yo = 1, kemi:
y = e 4t [ m ] .
dx
Nga x& = = − y& = −4e 4t / dt , fitojmë:
dt
dx = −4e 4t dt /∫ ,
x t t
∫ dx = −4∫ e dt = − ∫ e ( 4t ) d (4t ) ,
4t
xo 0 0
t
x − x o = − e 4t ,
0
28
Dr. sc. Ahmet Shala
x − xo = −e 4t
+ e = −e
0 4t
+ 1,
x = xo − e 4t + 1 , për xo = 0, kemi:
x = 1 − e 4t [ m ] .
Kështu x = 1 − e 4t [m] dhe y = e 4t [m] , paraqesin ekuacionet e fundme të pikës materiale.
Ekuacioni i trajektores fitohet duke e eliminuar kohën t, nga shprehjet paraprake. Kjo arrihet
me mbledhjen anë për anë të dy shprehjeve paraprake, pra:
x + y = 1 − e 4t + e 4t = 1 , pra y = 1 − x , që paraqet drejtëz, njëherit është ekuacioni i

trajektores.
DETYRA 6
Lëvizja e kapëses së robotit cilindrik, në hapësirë është dhënë me koordinatat cilindrike:

π
ρ (t ) = 0.5 + 0.1 ⋅ t [m] , ϕ (t ) = t [rad ] dhe z (t ) = t [m] . Caktoni ligjin e lëvizjes së
2
π
kapëses nëpër trajektore, dhe për çastin e kohës t1 = [ s ] , madhësinë e shpejtësisë, nxitimit
3
absolut, komponenten tangjenciale dhe normale të nxitimit si dhe rrezen e lakesës së
trajektores.
z
ϕ
ρ
Kapësja
y
O
29
Zgjidhje
Sëpari le të caktojmë lidhjen ndërmjet koordinatave cilindrike dhe atyre kënddrejta, pra:
π
x = ρ ⋅ cos ϕ = (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ cos( t ) [m] ,
2
π
y = ρ ⋅ sin ϕ = (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ sin( t ) [m] ,
2
z = t [ m] .
Meqë t = z , atëherë zëvendësojmë në shprehjen për y dhe fitojmë projeksionin e trajektores

në rrafshin yOz, që paraqet një sinusoid me amplitudë të barabartë me ρ = 0.5 + 0.1 ⋅ z [m] ,
pra:
π
y = (0.5 + 0.1 ⋅ z ) ⋅ sin( z ) [ m] .
2
Nëse shprehjet për x dhe y i ngrisim në katror dhe i mbledhim anë për anë, fitojmë
projeksionin e trajektores në rrafshin xOy, që paraqet një rreth me rreze ρ, pra:
x 2 + y 2 = ρ 2 = (0.5 + 0.1 ⋅ t ) 2 .
Grafiku i trajetores së kapëses së robotit cilindrik është paraqitur në figurën vijuese.
Kapësja
z
y
O
ϕ ρ
ρo x
x
y
30
Dr. sc. Ahmet Shala
Meqë kemi caktuar lidhjen e koordinatave cilindrike dhe atyre kënddrejta, atëherë shpejtësinë
e kapëses së robotit e caktojmë përmes koordinatave kënddrejta, pra:
r r r r
v = v x ⋅ i + v y ⋅ j + v z ⋅ k , - vektori i shpejtësisë së kapëses së robotit cilindrik, kurse
intensiteti i shpejtësisë së kapëses do të jetë:
v = v x2 + v 2y + v z2
ku:
dx d ⎛ π ⎞ π π π
vx = = ⎜ (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ cos( t ) ⎟ = 0.1 ⋅ cos( t ) − (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ ⋅ sin( t ) ,
dt dt ⎝ 2 ⎠ 2 2 2
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
π π π π π π
v1x = 0.1 ⋅ cos( t1 ) − (0.5 + 0.1 ⋅ t1 ) ⋅ ⋅ sin( t1 ) = 0.1 ⋅ cos( 8) − (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ sin( 8) ,
2 2 2 2 2 2
π ⎡m⎤
v1x = 0.1 ⋅ 1 − (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ 0 = 0.1 ⎢ ⎥ .
2 ⎣s⎦
dy d ⎛ π ⎞ π π π
vy = = ⎜ (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ sin( t ) ⎟ = 0.1 ⋅ sin( t ) + (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ ⋅ cos( t ) ,
dt dt ⎝ 2 ⎠ 2 2 2
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
π π π π π π
v1 y = 0.1 ⋅ sin( t1 ) + (0.5 + 0.1 ⋅ t1 ) ⋅ ⋅ cos( t1 ) = 0.1 ⋅ sin( 8) + (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ cos( 8) ,
2 2 2 2 2 2
π ⎡m⎤
v1 y = 0.1 ⋅ 0 + (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ 1 = 2.042 ⎢ ⎥ .
2 ⎣s⎦
dz d
vz = = (t ) = 1
dt dt
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
⎡m⎤
v1z = 1 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Kështu intensiteti i shpejtësisë së kapëses pas kohës t1 = 8 [ s ] , do të jetë:
⎡m⎤
v1 = v12x + v12y + v12z = (0.1) 2 + (2.042) 2 + (1) 2 = 2.276 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Intensiteti i nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale të nxitimit dhe rrezen e
lakesës së kapëses e kemi caktuar në MathCad si në vijim:
31
Çasti i kohës:
t := 8 ⋅s
Koordinatat e lëvizjes se kapëses së robotit cilindrik :
⎛ 1⎞ ⎛π 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛π 1⎞ m
x( t) := ⎜ 0.5 + 0.1 ⋅t ⋅ ⋅cos ⎜ ⋅t ⋅ ⋅m y( t) := ⎜ 0.5 + 0.1 ⋅t ⋅ ⋅sin⎜⋅t ⋅ ⋅m z( t) := t ⋅
⎝ s⎠ ⎝2 s⎠ ⎝ s⎠ ⎝2 s⎠ s
Shpejtesia e kapëses caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 2.276
s
Nxitimi absolut i kapëses caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 3.223
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit të kapëses caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 0.141
2
s
Komponenta normale e nxitimit të kapëses caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 3.22
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.609 m
32
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 7
Lëvizja e pikës është dhënë me koordinatat sferike: r = 2 [m] , ϕ = 2 ⋅ t [rad ] dhe
θ = 3 ⋅ t [rad ] . Të caktohen koordinatat kënddrejta të Dekartit, pozicioni fillestar ku gjendet
pika, për çastin e kohës t1 = π [ s ] , pozicionin ku do të arrijë pika, shpejtësinë, nxitimin
absolut, komponenten tangjenciale dhe normale si dhe rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje
z
r
r
z
θ
O y
ϕ
x
y
M’
x
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejta të Dekartit dhe koordintave sferike është:
x = r ⋅ sin θ ⋅ cos ϕ = 2 ⋅ sin(3 ⋅ t ) ⋅ cos(2 ⋅ t ) [m] ,
y = r ⋅ sin θ ⋅ sin ϕ = 2 ⋅ sin(3 ⋅ t ) ⋅ sin( 2 ⋅ t ) [m] dhe
z = r ⋅ cosθ = 2 ⋅ cos(3 ⋅ t ) [m] .
Pozicioni fillestar caktohet për t = 0, pra:

xo = 2 ⋅ sin(3 ⋅ 0) ⋅ cos(2 ⋅ 0) = 0 [m] ,
y o = 2 ⋅ sin(3 ⋅ 0) ⋅ sin( 2 ⋅ 0) = 0 [m] dhe
z o = 2 ⋅ cos(3 ⋅ 0) = 1 [m] .
Për t1 = π [s], pozicioni i pikës është i përcaktuar me këto koordinata:

x1 = 2 ⋅ sin(3 ⋅ π ) ⋅ cos(2 ⋅ π ) = 0 [m] ,
y1 = 2 ⋅ sin(3 ⋅ π ) ⋅ sin( 2 ⋅ π ) = 0 [m] dhe
z1 = 2 ⋅ cos(3 ⋅ π ) = −2 [m] .
Intensitetin e shpejtësisë, nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale të nxitimit

dhe rrezen e lakesës së trajektores së pikës e kemi caktuar në MathCad si në vijim:
33
Çasti i koh ës:
t := π ⋅s
Koordinatat k ënddrejta të lëvizjes së pikës:
⎛
x( t) := 2 ⋅sin⎜ 3 ⋅t ⋅
1⎞ ⎛
⋅cos ⎜ 2 ⋅t ⋅
1⎞ ⎛
⋅m y( t) := 2 ⋅sin⎜ 3 ⋅t ⋅
1⎞ ⎛
⋅sin⎜ 2 ⋅t ⋅
1⎞ ⎛
⋅m z( t) := 2 ⋅cos ⎜ 3 ⋅t ⋅
1⎞
⋅m
⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠
Pozicioni fillestar:
x ( 0 ⋅ s) = 0 m y( 0 ⋅s) = 0 m z( 0 ⋅s) = 2 m
Pozicioni p ër t = 2 [s], do të jetë:
x( t) = 0 m y( t) = 0 m z( t) = − 2 m
Shpejtësia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6
s
Nxitimi absolut i pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 30
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit t ë pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 0
2
s
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 30
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.2 m
34
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 8 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-1 )
Janë dhënë: x = 4t [m] ; y = 16t 2 − 1 [m] dhe çasti i kohës t1 = 0.5 [ s ] .
Duhet të caktohet ekuacioni (forma) i trajektores dhe për çastin e dhënë të kohës t = t1 : pozita
e pikës në trajektore, shpejtësia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit,
komponenta normale e nxitimit dhe rrezja e lakesës së trajektores në pikën gjegjëse.
Zgjidhje:
Zgjidhjen do ta realizojmë në softverin MathCad, si në vijim:
Koha:
t := 0 , 0.01 .. 1
Koordinatat e lëvizjes së pikës:
2
x( t) := 4 ⋅t y( t) := 16 ⋅t − 1
Grafiku trajektores së pikës M në koordinata parametrike:
8
7
6
5
4
y ( t) 3
2
1
3 2 1 0 1 2 3
1
2
x ( t)
Grafiku i trajektores së pikës M: y = f(x)

x := −3 , −2.99 .. 3
2
y( x) := x − 1
8
7
6
5
4
y ( x) 3
2
1
3 2 1 0 1 2 3
1
2
35
Duhet theksuar se pjesa e grafikut të trajektores për x<0 nuk është reale, që shihet nga grafi i
parë.
Çasti i koh ës:

t := 0.5 ⋅s
Koordinatat e l ëvizjes së pikës:
1 2 m
x( t) := 4 ⋅t ⋅ ⋅m y( t) := 16 ⋅t ⋅ − 1 ⋅m
s 2
s
Pozita e pik ës M për t=0.5 s:
x( t) = 2 m y( t) = 3 m
2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 16.492
s
Nxitimi total i pik ës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t)
⎜ dt2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 32
2
s
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 31.045
2
s
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 7.761
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 35.046 m
36
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 9 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-1 NË HAPËSIRË)
Në vazhdim kemi zgjidhjen e detyrës K-1 ku lëvizja e pikës M është dhënë në hapësirë, pra
4
janë dhënë: x = [m] , y = −4(t − 1) [m] , z = 2(t + 1) [m] dhe t1 = 0 .
t +1
Duhet të caktohen ekuacioni (forma) e trajektores, për çastin e dhënë të kohës t = t1 : pozita e
pikës në trajektore, shpejtësia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit, komponenta
normale e nxitimit dhe rrezja e lakesës së trajektores në pikën gjegjëse.
Zgjidhje
Pozicionin për çastin e dhënë dhe formën e trajektores të realizuar në MathCad e kemi dhënë
në vijim:
i := 0 , 1 .. 100
i
t :=
i 10
(i ) (i )
4
x := y := −4⋅ t + 1 z := 2⋅ t + 1
i t +1 i i
i
Pozicioni i pikës M për kohën e dhënë është:
x =4 y = −4 z =2
0 0 0
( x, y , z)
Caktimin e madhësive tjera e bëjmë si në detyrën paraprake, pra:
37
Çasti i koh ës:
t := 0 ⋅s
Koordinatat e l ëvizjes së pikës:
x( t) :=
4
⋅m
⎛ 1 + 1 ⎞ ⋅m
y( t) := − 4 ⋅⎜ t ⋅
⎛ 1 + 1 ⎞ ⋅m
z( t) := 2 ⋅⎜ t ⋅
t⋅
1
+1
⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠
s
Pozita e pik ës M për t = 0 s :
x( t) = 4 m y( t) = − 4 m z( t) = 2 m
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6
s
Nxitimi total i pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 8
2
s
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = − 5.333
2
s
2 2
an ( t) := a ( t) − at ( t)
m
an ( t) = 5.963
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 6.037 m
38
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 10
Për lëvizjen e ashensorit (liftit) është i njohur diagrami i nxitimit a = a (t ) [m / s 2 ] , pra:
4 6 t [s]
O 2
-2
Nëse për t o = 0 , kemi: vo = 0 , s o = 0 , caktoni shpejtësin maksimale dhe rrugën e kaluar të
ashensorit.
Zgjidhje
Nga diagrami shihet se nxitimi i ashensorit ndryshon çdo të dytën sekondë, kështu për
0 ≤ t ≤ 2 , nxitimi është konstant dhe atë a (t ) = 2 [m / s 2 ] , pra kemi lëvizjen e përshpejtuar të
tij, kështu pra, meqë lëvizja e ashensorit është drejtvizore kemi:
dv
a= , prej nga
dt
dv = a ⋅ dt /∫
v t
∫ dv = a ⋅ ∫ dt ,
vo 0
v = vo + a ⋅ t ,
v = 2⋅t .
Kështu për:
t = 0 , ⇒ vo = 0 dhe për t = 2 , ⇒ v1 = 4 [m / s ] ,
39
pra ndrrimi i shpejtësisë për këtë interval kohor është sipas një drejtëze (linear).
Rruga që ka kaluar ashensori gjatë këtij intervali kohor caktohet nga:
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
ds = 2 ⋅ t ⋅ dt /∫
s t
∫ ds = 2 ⋅ ∫ t ⋅ dt ,
so 0
t2
s = so + 2 ⋅ ,
2
t2
s = 2⋅ ,
2
kështu për t = 2 [ s ] ,
22
s1 = 2 ⋅ = 4 [ m] .
2
Për intervalin e kohës 2 ≤ t ≤ 4 , nga diagrami i nxitimit shihet se ai është konstant dhe atë
zero, pra: a = 0
dv
a= , prej nga
dt
dv = a ⋅ dt = 0 /∫
∫ dv = 0 ,
v1
v = v1 ,
v = v 2 = 4 [m / s ] = konst. .
pra shpejtësia e lëvizjes së ashensorit për këtë interval kohor është konstante.
40
Dr. sc. Ahmet Shala
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
ds = 4 ⋅ dt /∫
s t
∫ ds = 4 ⋅ ∫ dt , s − s1 = 4 ⋅ (t − 2) , ku: s1 = 4 [m] , atëherë ligji i ndryshimit të rrugës për
s1 2
këtë interval kohe është:
s = 4⋅t − 4,
kështu pas kohës prej t = 4 [ s ] , rruga e kaluar do të jetë:
s 2 = 4 ⋅ 4 − 4 = 12 [m] .
Për intervalin e kohës 4 ≤ t ≤ 6 , nga diagrami i nxitimit shihet se nxitimi është konstant dhe
atë a = −2 [m / s 2 ] , pra kemi lëvizjen e ngadalësuar të ashensorit, deri në ndaljen e tij, kështu
pra:
dv
a= ,
dt
prej nga
dv = a ⋅ dt /∫ ,
v t
∫ dv = a ⋅ ∫ dt ,
v2 4
v = v 2 + a ⋅ (t − 4) ,
v = 4 − 2 ⋅ (t − 4) = 12 − 2 ⋅ t .
Kështu për:
t = 4[ s ] , ⇒ v = 12 − 2 ⋅ 4 = v 2 = 4 [m / s ]
dhe për t = 6[ s ] , ⇒ v = 12 − 2 ⋅ 6 = v3 = 0 [m / s ] , pra ashensori ndalet.
Pra ndrrimi i shpejtësisë për këtë interval kohor është sipas një drejtëze (linear).
41
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
y
ds = (12 − 2 ⋅ t ) ⋅ dt /∫ 3
s t t
∫ ds = 12∫ dt − 2 ⋅ ∫ t ⋅ dt ,
s2 4 4 2
s = s 2 + 12 ⋅ (t − 4) − t 2 + 4 2 = −20 + 12 ⋅ t − t 2 ,
s3
kështu për t = 6 [ s ] ,
s2
2
s3 = −20 + 12 ⋅ 6 − 6 = 16 [m] .
1
v
s1
4
O
t [s]
O 2 4 6
Siç shihet shpejtësia maksimale të cilën e arrin ashensori është v = v 2 = 4 [m / s ] kurse rruga
e kaluar është ajo e arritur për kohën t = 6 [ s ] , pra:
s = s3 = 16 [m] .
42
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 11
bt 2
Disku I me rreze R rrotullohet rreth boshtit O1 sipas ligjit ϕ = [rad ] , ku b – konstante.
2
Të caktohet ligji i rrotullimit të diskut II me rreze r i cili është në kontakt me diskun I dhe
rrotullohet rreth boshtit O2. Gjithashtu të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i pikës M, e cila
ndodhet në periferin e diskut II. Në pikën e kontaktit nuk kemi rrëshiqtje.
Zgjidhje
ϕ& M’ M ψ&
R r
ϕ ψ
O1 P O2
Meqë rrokullisja është pa rrëshqitje atëherë harqet PM dhe PM’ janë të barabarta, pra:
∩ ∩ R
PM = PM ' , R ⋅ ϕ = r ⋅ψ , prej nga: ψ = ⋅ϕ ,
r
kështu ligji i rrotullimit të diskut II do të jetë:
R b ⋅t2
ψ = ⋅ .
r 2
Ligji i lëvizjes së pikës M, e cila ndodhet në periferi të diskut II është:
R b ⋅t2 R ⋅b ⋅t2
s M = r ⋅ψ = r ⋅ = .
r 2 2
Shpejtësia e pikës M, meqë dihet ligji i lëvizjes së saj, është:
ds M d ⎛ R ⋅ b ⋅ t 2 ⎞⎟ 2 R ⋅ b ⋅ t
vM = = ⎜ = = R ⋅b⋅t
dt dt ⎜⎝ 2 ⎟⎠ 2
43
Nxitimi i pikës M, në koordinata natyrale është:
a M = a Mn
2
+ a Mt
2
,
2
vM (R ⋅ b ⋅ t) 2 R 2 ⋅ b 2 2
ku: a Mn = = = ⋅t ,
Rl r r
dv M d
a Mt = = (R ⋅ b ⋅ t) = R ⋅ b ,
dt dt
atëherë:
2
⎛ R2 ⋅ b2 2 ⎞ R ⋅b 2
aM = ⎜ ⋅ t ⎟ + (R ⋅ b )2 = r + R2 ⋅ b2 ⋅ t 4
⎜ r ⎟ r
⎝ ⎠
DETYRA 12
Manivela OA e mekanizmit manivelë-biellë, rrotullohet rreth pikës O sipas ligjit ϕ = ω ⋅ t , ku

t – koha në sekonda dhe ω - konstante. Njëri skaj i biellës ështëi lidhur me çërnierë për pikën
A kurse tjetri skaj për rrëshqitësin B i cili mund të lëvizë sipas udhëzueses horizontale.
OA = AB = r . Për pikën M, e cila gjendet në mesin e bjellës AB, të caktohet ekuacioni i
π
trajektores, shpejtësia dhe nxitimi, gjithashtu për çastin e kohës t1 = [ s ] , caktoni rrezen e
2ω
lakesës së trajektores.
Zgjidhje
y
A
ψ M
O ϕ y ψ x
A’
x B
44
Dr. sc. Ahmet Shala
Përmes distancës AA' , caktojmë se:
OA ⋅ sin ϕ = AB ⋅ sin ψ ,
r ⋅ sin ϕ = r ⋅ sin ψ
sin ϕ = sin ψ , prej nga ψ = ϕ .
Le të i caktojmë koordinatat e pikës M në sistemin xOy, pra:
r 3r 3r
x = OA ⋅ cos ϕ + AM ⋅ cosψ = r ⋅ cos ϕ + ⋅ cos ϕ = ⋅ cos ϕ = ⋅ cos ω t ,
2 2 2
r r
y = BM ⋅ sin ψ = ⋅ sin ϕ = ⋅ sin ω t .
2 2
Ekuacionin e trajektores e caktojmë duke i ngritur në katror dhe mbledhur anë për anë dy
ekuacionet paraprake:
3r 2 2
x= ⋅ cos ω t /⋅ ,/ ,
2 3r
r 2
y= ⋅ sin ω t /⋅ , / 2 .
2 r
Kështu fitojmë ekuacionin e trajektores së pikës M:
2 2
x y
+ = 1,
3r r
2 2
3r
që paraqet elepisen me qendër në fillimin e sistimit koordinativ O, dhe gjysemboshte në
2
r
drejtim të aksit x dhe në drejtim të aksit y.
2
y
r
2
M
x
3r 3r
− O
2 2
r
−
2
45
Shpejtësia e pikës M
dx d 3r 3rω
vx = = ( cos ω t ) = − sin ω t ,
dt dt 2 2
dy d r rω
vy = = ( sin ω t ) = cos ω t ,
dt dt 2 2
3rω rω rω
v = v x2 + v 2y = (− sin ω t ) 2 + ( cos ω t ) 2 = 9 sin 2 ω t + cos 2 ω t ,
2 2 2 .
rω
v= 9 − 8 cos 2 ω t .
2
Nxitimi i pikës M
dv x d 3rω 3rω 2
ax = = (− sin ω t ) = − cos ω t
dt dt 2 2
dv y d rω rω 2
ay = = ( cos ω t ) = − sin ω t ,
dt dt 2 2
3rω 2 rω 2 rω 2
a = a x2 + a 2y = (− cos ω t ) 2 + (− sin ω t ) 2 = 9 cos 2 ω t + sin 2 ω t
2 2 2 .
rω 2
a= 1 + 8 cos 2 ω t
2
Rrezja e lakesës së trajektores caktohet nga:
v12
Rl = ,
a1n
π
ku për t1 = [ s ] kemi:
2ω
rω rω π rω π rω
v1 = 9 − 8 cos 2 ω t1 . = 9 − 8 cos 2 ω = 9 − 8 cos 2 = 9 − 8 ⋅ 0,
2 2 2ω 2 2 2
3rω
v1 = .
2
a1n = a12 − a12t ,
46
Dr. sc. Ahmet Shala
π
ku për t1 = [ s ] kemi:
2ω
rω 2 rω 2 π rω 2 π rω 2
a1 = 1 + 8 cos 2 ω t1 = 1 + 8 cos 2 ω = 1 + 8 cos 2 = 1+ 8⋅0
2 2 2ω 2 2 2
rω 2
a1 =
2
dv d rω rω 16ω cos ω t sin ω t sin 2ω t

at = = ( 9 − 8 cos 2 ω t .) = ⋅ = 2 rω 2 ⋅ ,
dt dt 2 2 2 9 − 8 cos 2 ω t 9 − 8 cos 2 ω t
π
për t1 = [ s ] kemi:
2ω
π
sin 2ω t1 sin 2ω
2ω sin π
a1t = 2rω 2 ⋅ = 2rω 2 ⋅ = 2 rω 2 ⋅ ,
9 − 8 cos 2 ω t1 π π
9 − 8 cos ω2
9 − 8 cos 2
2ω 2
0
a1t = 2rω 2 ⋅ = 0,
9 −8⋅0
atëherë:
rω 2
a1n = a1 = .
2
π
Kështu rrezja e lakesës për çastin t1 = [ s ] , do të jetë:
2ω
2
⎛ 3rω ⎞
2
9r 2ω
⎜ ⎟
v12
=⎝
2 ⎠ 9r
Rl = = 4 2 = .
a1n rω 2
rω 2
2 2
47
DETYRA 13
Dy shufra AB dhe CD janë të lidhura ngurtësisht ndërmjet veti nën këndin 90o ku shufra AB
depërton nëpër rrëshqitësin O1 i cili mund të rrotullohet rreth kësaj pikë, kurse shufra CD
depërton nëpër rrëshqitësin O2 i cili mund të rrotullohet rreth kësaj pikë.
Të caktohet ekuacioni i trajektores së pikës D, shpejtësia dhe nxitimi i saj nëse

O1O2 = AD = 2l dhe këndi ϕ që formon shufra AB me horizontalen ndërron sipas ligjit
ϕ = ω ⋅ t , ku ω - konstante, t – koha.
Zgjidhje
D
y
A ψ
y
O2 ψ ϕ x
O1
C x
B
π π
Nga figura shihet se ψ = 90 − ϕ = −ϕ = −ω t .
2 2
Le të caktojmë koordinatat e pikës D në sistemin xO1y, pra:
x = O2 A ⋅ cosψ + AD ⋅ cosψ
Nga trekëndëshi O1O2 A rrjedhë se:
O2 A = O1O2 ⋅ cosψ = 2l ⋅ cos(90 o − ϕ ) = 2l ⋅ sin ϕ , atëherë:
x = 2l ⋅ sin ϕ ⋅ cos(90 − ϕ ) + 2l ⋅ cos(90 − ϕ ) = 2l ⋅ sin ϕ ⋅ sin ϕ + 2l ⋅ sin ϕ ,
x = 2l ⋅ (sin 2 ϕ + sin ϕ ) = 2l ⋅ (sin 2 ω t + sin ω t ) .
Për koordinatën y kemi:
48
Dr. sc. Ahmet Shala
y = O2 A ⋅ sinψ + AD ⋅ sinψ
y = 2l ⋅ sin ϕ ⋅ sin(90 − ϕ ) + 2l ⋅ sin(90 − ϕ ) = 2l ⋅ sin ϕ ⋅ cos ϕ + 2l ⋅ cos ϕ ,
y = l ⋅ sin 2ϕ + 2l ⋅ cos ϕ = l ⋅ sin 2ω t + 2l ⋅ cos ω t .
Me qëllim të caktimit të ekuacionit të trajektores kalojmë në koordinatat polare ( r ,ψ ), pra:
r = O2 D = O2 A + AD = 2l ⋅ sin ϕ + 2l = 2l (1 + sin ϕ ) = 2l (1 + sin ω t ) = r (t ) ,
π π π
ψ = 90 − ϕ = −ϕ = − ω t = ψ (t ) , ⇒ ω t = 90 − ψ = −ψ ,
2 2 2
atëherë:
π
r (ψ ) = 2l ⋅ [1 + sin( − ψ )] ,
2
që paraqet ekuacionin e trajektores së pikës D, që është një formë të ashtuquajtur “kardoid” si

në figurën vijuese:
x( t) := 2 ⋅l ⋅⎡⎣( sin( ω ⋅t) ) + sin( ω ⋅t)⎤⎦

2
y( t) := l ⋅sin( 2 ⋅ω ⋅t) + 2 ⋅l ⋅cos ( ω ⋅t)
y ( t)
1 0 1 2 3 4 5
x ( t)
Shpejtësia e pikës D, do të caktohet përmes koordinatave polare:
49
r (t ) = 2l (1 + sin ω t ) dhe
π
ψ (t ) = −ω t ,
2
prej nga: r&(t ) = 2lω cos ω t , &r&(t ) = −2lω 2 sin ω t
ψ& (t ) = −ω , ψ&&(t ) = 0 .
Kështu:
v = v r2 + vc2 ,
v r = r&(t ) = 2lω cos ω t ,
vc = r (t ) ⋅ψ& (t ) = 2l (1 + sin ω t ) ⋅ (−ω ) = −2lω (1 + sin ω t )
v = (2lω cos ω t ) 2 + (−2lω (1 + sin ω t )) 2 = 2lω (cos ω t ) 2 + (1 + sin ω t ) 2 ,
v = 2lω cos 2 ω t + 1 + 2 sin ω t + sin 2 ω t = 2lω 2 + 2 sin ω t ,
v = 2 2 ⋅ lω 1 + sin ω t ,
Nxitimi i pikës D:
a = a r2 + a c2 ,
a r = &r& − rψ& 2 = −2lω 2 sin ω t − 2l (1 + sin ω t ) ⋅ (−ω ) 2 = −2lω 2 (1 + 2 sin ω t ) ,
a c = rψ&& + 2r&ψ& = 2l (1 + sin ω t ) ⋅ 0 + 2 ⋅ 2lω cos ω t ⋅ (−ω ) = −4lω 2 cos ω t ,
a = (−2lω 2 (1 + 2 sin ω t )) 2 + (−4lω 2 cos ω t ) 2 = 2lω 2 5 + 4 sin ω t .
50
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 14
Qendra e cilindrit C, me rreze R, lëviz me shpejtësi konstante v=konst. . Të caktohen

ekuacionet e fundme të lëvizjes, shpejtësia, nxitimi total dhe rrezja e lakesës së trajektores së
pikës M, e cila gjendet në periferin e cilindrit C. Këto madhësi të paraqiten grafikisht për një
periodë të lëvizjes, Rrokullisja e cilindrit C, nëpër rrafshin horizontal realizohet pa rrëshqitje.
R = 1 [m] , v = 1 [m / s ] . Në çastin fillestar cilindri ndodhej në qetësi.
Zgjidhje
vM R
C vc
ϕ
M
y x
O x M’ Pv
Meqë rrokullisja e cilindrit është pa rrëshqitje, atëherë:

OPv = Pv M
Meqë qendra e cilindrit C, lëvizë me shpejtësi konstante, sipas një drejtëze paralel me aksin x,
e cila kalon nëpër pikën C, atëherë:
dxc
vc = / dt ,
dt
dxc = vc dt = vdt /∫ ,
xc t
∫ dxc = v ∫ dt ,
0 0
OPv = xc = v ⋅ t
Pv M = R ⋅ ϕ
atëherë:
R ⋅ϕ = v ⋅ t ,
v
ϕ= ⋅ t , - ligji i rrotullimit të cilindrit C.
R
dϕ v
ϕ& = = - shpejtësia këndore e cilindrit C.
dt R
51
dϕ&
ϕ&& = = 0 - nxitimi këndor i cilindrit C.
dt
Koordinat e pikës M, janë:
v
x = OPv − M ' Pv = v ⋅ t − R sin ϕ = v ⋅ t − R sin( ⋅ t) ,
R
v
y = CPv − MC cos ϕ = R − R cos ϕ = R − R cos( ⋅ t)
R
Për R = 1 [m] dhe v = 1 [m / s ] , ekuacionet e fundme të lëvizjes së pikës C marrin formën:
x = t − sin(t ) [m] ,
y = 1 − cos(t ) [m] .
Forma e trajektores është dhënë në figurën vijuese:

Janë dhënë:
R := 1 v := 1 t := 0 , 0.01.. 4 ⋅π
x( t) := v⋅t − R⋅sin⎜
⎛ v ⋅t⎞ ⎛ v ⋅t⎞
y( t) := R − R⋅cos ⎜
⎝R ⎠ ⎝R ⎠
1.5
y ( t) 1
0.5
0 3.14 6.28 9.42 12.57

x ( t)
Siç shihet lëvizja është periodike dhe përseritet pas çdo 2π - sekonda, pra perioda është:
T = 2π .
Shpejtësia e pikës M
dx d
vx = = (t − sin t ) = 1 − cos t ,
dt dt
52
Dr. sc. Ahmet Shala
dy d
vy = = (1 − cos t ) = sin t ,
dt dt
v(t ) = v x2 + v 2y = (1 − cos t ) 2 + (sin t ) 2 = 1 − 2 cos t + cos 2 t + sin 2 t ,
1 − cos t t
v(t ) = 2 − 2 cos t = 2 = 2 sin .
2 2
Nxitimi i pikës
dv x d
ax = = (1 − cos t ) = sin t
dt dt
dv y d
ay = = (sin t ) = cos t ,
dt dt
a (t ) = a x2 + a 2y = (sin t ) 2 + (cos t ) 2 = 1 .
Rrezja e lakesës së trajektores caktohet nga:

v2
Rl = ,
an
a n = a 2 − at2 ,

dv d t t
at = = (2 sin ) = cos ,
dt dt 2 2
atëherë:
t t t
a n = 1 − (cos ) 2 = (sin ) 2 = sin .
2 2 2
Kështu rrezja e lakesës në funksion të kohës do të jetë:
2
⎛ t⎞
v 2⎜ 2 sin ⎟
=⎝
2⎠ t
R (t ) = = 4 sin
an t 2
sin
2
Në vazhdim kemi paraqitjen grafike të këtyre madhësive kinematike.
53
Janë dhënë: koha e një periode :
R := 1 v := 1 t := 0 , 0.01 .. 2 ⋅π
Koordinatat e lëvizjes së pikës M:
⎛v ⎞
x( t) := v⋅t − R ⋅sin⎜ ⋅t
⎛v ⎞
y( t) := R − R ⋅cos ⎜ ⋅t
⎝R ⎠ ⎝R ⎠
2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Nxitimi total i pikës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t)
⎜ dt2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
d
at ( t) :=
v( t)
dt
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
Grafiku i shpejtësisë së pikës M Grafiku i nxitimit total të pikës M
2 2
nxitimi total
shpejtësia
v ( t) a ( t)
1 1
0 3.14 6.28 0 3.14 6.28

t t
koha koha
Grafiku i rrezës së lakesës

4
Rrezja
R ( t)
2
0 3.14 6.28
t
koha
54
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 15 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-2)
Cilindri C, me rreze r = 0.2 [m] , rrokulliset nëpër sipërfaqen rrethore me rreze R = 1 [m],
sipas ligjit ϕ = π ⋅ t [rad ] . . Të caktohen ekuacionet e fundme të lëvizjes dhe për çastin e
1
kohës t1 = [ s ] caktoni madhësinë e shpejtësisë, nxitimit total, tangjencial, normal dhe rrezën
3
e lakesës së trajektores të pikës M, e cila gjendet në periferin e cilindrit C. Rrokullisja e
cilindrit C, nëpër sipërfaqen rrethore realizohet pa rrëshqitje. Në çastin fillestar cilindri
ndodhej në qetësi.
Zgjidhje
y
Siç shihet nga figura, meqë nuk kemi rrëshqitje
r
atëherë: vM C vc
ϕ x
OPv = Pv M , C’ x
y
M α
përkatësisht: O
Pv
R ⋅α = r ⋅ϕ ,
r
α= ϕ = 0.2 ⋅ π ⋅ t R
R
Koordinat e pikës M, janë:
x = O1C sin α − r sin(ϕ + α ),
x = ( R + r ) sin α − r sin(ϕ + α ), , α
x(t ) = 1.2 ⋅ sin(0.2 ⋅ π ⋅ t ) − 0.2 ⋅ sin(1.2 ⋅ π ⋅ t ).
O1
y = O1C cos α − R − r cos(ϕ + α ),
y = ( R + r ) cos α − R − r cos(ϕ + α ),
y (t ) = 1.2 ⋅ cos(0.2 ⋅ π ⋅ t ) − 1 − 0.2 ⋅ cos(1.2 ⋅ π ⋅ t ).
55
Forma e trajektores është realizuar në MathCad, si në vazhdim:

Janë dhënë:
R := 1
r := 0.2
t := 0 , 0.01 .. 4 ⋅π
φ ( t) := π ⋅t
r
α ( t) := ⋅φ ( t)
R
Ekuacionet e lëvizjes së pikës M:
x( t) := ( R + r) ⋅sin( α ( t) ) − r ⋅sin( φ ( t) + α ( t) )
y( t) := ( R + r) ⋅cos ( α ( t) ) − R − r ⋅cos ( φ ( t) + α ( t) )
0.5
1.5 0.75 0 0.75 1.5
0.5
y ( t)
1
y1 ( t)
1.5
2.5
x ( t) , x1 ( t)
1
Në vazhdim kemi llogaritjen e madhësive tjera kinematike për çastin e kohës t = t1 = [s]
3
56
Dr. sc. Ahmet Shala
Çasti i kohës:
1 1
t := ⋅s φ ( t) := π ⋅t ⋅ r := 0.2 ⋅m
3 s
r
R := 1 ⋅m α ( t) := ⋅φ ( t)
R
Ekuacionet e lëvizjes së pikës M:
x( t) := ( R + r) ⋅sin( α ( t) ) − r ⋅sin( φ ( t) + α ( t) )
y( t) := ( R + r) ⋅cos ( α ( t) ) − R − r ⋅cos ( φ ( t) + α ( t) )
2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 0.754
s
Nxitimi total i pikës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t)
⎜ dt2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 2.638
2
s
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 2.051
2
s
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 1.658
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 0.343 m
57
II
KINEMATIKA E TRUPIT TË NGURTË
LËVIZJA TRANSLATIVE DHE RROTULLUESE E TRUPIT NGURTË
Nëse një trup bën lëvizje translative, atëherë të gjitha pikat materiale, që e përbëjnë atë, kan
shpejtësi dhe nxitim të njëjtë si për nga intensiteti, drejtimi dhe kahja.
Kështu në këtë rast mund të thuhet, ligji i lëvizjes së trupit, shpejtësia e trupit dhe nxitimi i
trupit.
Një trup bën lëvizje translative nëse gjatë gjithë kohës, distanca ndërmjet dy pikave të atij
trupi mbetet paralel me vetveten. Rast i veçant i lëvizjes translative është lëvizja drejvizore.
Kështu p.sh nëse një trup bën lëvizje translative sipas ligjit:
s = s (t ) ,
atëherë, shpejtësia e atij trupi është:
ds
v= = s&
dt
dhe nxitimi i tij është:
dv d 2 s
a= = = &s& .
dt dt 2
Nëse një trup bën lëvizje rrotulluese rreth një aksi të palëvizshëm, atëherë karakteristikë e
përgjithshme e lëvizjes së këtij trupi është ligji i rrotullimit, shpejtësia këndore e rrotullimit
dhe nxitimi këndor i rrotullimit rreth aksit të palëvizshëm.
Këto tri karakteristika janë të përbashkëta për të gjitha pikat materiale që e përbëjnë trupin.
Kështu p.sh nëse një trup bën lëvizje rrotulluese rreth një aksi të palëvizshëm sipas ligjit:
ϕ = ϕ (t ) ,
atëherë, shpejtësia këndore e rrotullimit të atij trupi ndaj aksit të palëvizshëm është:
dϕ
ω= = ϕ&
dt
dhe nxitimi këndor i tij është:
58
Dr. sc. Ahmet Shala
dω d ϕ 2
ε= = 2 = ϕ&& .
dt dt
Për të caktuar shpejtësinë dhe nxitimin e cilës do pikë të trupit, që rrotullohet rreth aksit të
palëvizshëm, duhet të dihet distanca më e shkurtë nga aksi i rrotullimit, p.sh nëse distanca më
e shkurtë e një pikë M nga aksi i rrotullimit është:
OM = r ,
atëherë shpejtësia e kësaj pikë M është:
v M = OM ⋅ ω = r ⋅ ϕ& ,
dhe ka drejtimin normal në distancën OM , dhe kahje sipas kahjes së rrotullimit të trupit.
Nxitimi i pikës M, në këtë rast është i përbërë nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
a = aM + aM ,
n
aM = OM ⋅ ω 2 = r ⋅ ϕ& 2 , drejtimin e OM dhe kahje prej M kah O (qendra e rrotullimit).
t
aM = OM ⋅ ε = r ⋅ ε , drejtim normal në OM dhe kahje sipas kahjes së nxitimit këndor
ε.
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të kësaj
pike M është:
a = (a M ) + (a M
n 2
) = (r ⋅ ϕ& 2 ) 2 + (r ⋅ ε ) 2 = r ⋅ ϕ& 4 + ε 2 = r ⋅ ω 4 + ε 2 .
t 2
Karakteristikë tjetër e lëvizjes së trupave në përgjithësi është qendra e çastit të shpejtësive dhe
qendra e çastit të nxitimeve.
Pika e cila e ka shpejtësinë zero, për pozicionin e dhënë, quhet qendra e çastit apo poli i
shpejtësive dhe zakonisht shënohet me Pv, pra v Pv = 0 .
Pika e cila e ka nxitimin zero, për pozicionin e dhënë, quhet qendra e çastit apo poli i
nxitimeve dhe zakonisht shënohet me Qa, pra aQa = 0 .
Vërejtje: Nuk është e thënë që shpejtësia e qendrës së çastit të nxitimeve të ketë shpejtësinë
zero apo qendra e çastit të shpejtësive të ketë nxitimin zero. Ka raste kur përputhen këto dy
qendra. Një dihet se komponenta tangjenciale e nxitimit të qendrës së çastit të shpejtësive
dv Pv
gjithmonë është zero, meqë v Pv = 0 = konst. , pra a Pt = = 0.
v dt
59
DETYRA 1
Dhëmbëzori I me rreze r1 = 60 [cm] dhe numër të dhëmbëve z1 = 80 , mund të rrotullohet
rreth aksit O1 , kurse dhëmbëzori II me numër të dhëmbëve z 2 = 20 , mund të rrotullohet rreth
aksit O2 . Nëse dhëmbëzori I fillon lëvizjen nga qetësia me shpejtësi këndore ω1 = 2 ⋅ t [ s −1 ]
dhe e vënë në lëvizje dhëmbëzorin II, të caktohet shpejtësia këndore e dhëmbëzorit II si dhe
shpejtësia dhe nxitimi i pikës M që gjendet në periferi të dhëmbëzorit II, pas kohës prej
t1 = 2 [ s ] , të llogaritur nga fillimi i lëvizjes.
ω1 , ε1 M
O1 O2
r2
Zgjidhje
vK M
ω1 , ε1 vM t
aM
n
aM
O1 K O2
r2
ω2 , ε 2
r1
Pika K, paraqet pikën e kontaktit ndërmjet dhëmbëzorëve I dhe II (pra i’u takon të dyve).
60
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e pikës K, si pikë e dhëmbëzorit I është:
v K = O1 K ⋅ ω1 = r1 ⋅ ω1 ,
v K = r1 ⋅ ω1 = 60 ⋅ 2 ⋅ t = 120 ⋅ t [cm / s ] .
Rrezen kinematike të dhëmbëzorit II e caktojmë duke u nisur nga raporti i transmisionit:
r1 z1
i I , II = = , prej nga:
r2 z 2
z2 20
r2 = r1 = 60 ⋅ = 15 [cm] .
z1 80
Gjithashtu edhe shpejtësin këndore të dhëmbëzorit II, e caktojmë duke u nisur nga forma
tjetër e raportit të transmisionit:
r1 ω
i I , II = =− 1 ,
r2 ω2
prej nga:
r2 15 1
ω2 = − ⋅ ω1 = − ⋅ 2 ⋅ t = − ⋅ t [ s −1 ] .
r1 60 2
Nxitimin këndor të dhëmbëzorit I e caktojmë duke ditur se:
dω 1 d
ε1 = = (2 ⋅ t ) = 2 [ s − 2 ] ,
dt dt
kurse nxitimin këndor të dhëmbëzorit II e caktojmë duke ditur se:
dω 2 d 1 1
ε2 = = (− t ) = − [s − 2 ] .
dt dt 2 2
Shenja (-) para shpejtësisë këndore dhe nxitimit këndor të dhëmbëzorit II, tregon se ato kanë
kahje të kundërt me kahjen e shpejtësisë këndore përkatësisht nxitimit këndor të dhëmbëzorit
I, pra me ingranim të jashtëm arrihet deri te ndryshimi i kahjes së rrotullimit, kuptohet
intensiteti real në këtë rast është vlera absolute e tyre.
Kështu shpejtësia e pikës M, meqë dhëmbëzori II rrotullohet rreth aksit O2, është:
1 15
v M = O 2 M ⋅ ω 2 = r 2 ⋅ ω 2 = 15 ⋅ ⋅t = ⋅ t [cm / s ] .
2 2
61
Për çastin e kohës t = t1 = 2 [ s ] , shpejtësia e pikës M do të jetë:
15 15
vM = ⋅ t1 = ⋅ 2 = 15 [cm / s ] .
2 2
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
1 15 2
n
aM = O 2 M ⋅ ω 22 = r 2 ⋅ ω 22 = 15 ⋅ ( ⋅ t ) 2 = ⋅ t [cm / s 2 ] ,
2 4
1 15
t
aM = O 2 M ⋅ ε 2 = r2 ⋅ ε 2 = 15 ⋅ = [cm / s 2 ] .
2 2
Për çastin e kohës t = t1 = 2 [ s ] , këto dy komponenta të nxitimit do të jenë:
15 2 15 2
n
aM = ⋅ t1 = ⋅ 2 = 15 [cm / s 2 ] ,
4 4
15
t
aM = [cm / s 2 ] .
2
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të pikës M
është:
15
a M = (a M ) + (a M
n 2 t
) 2 = (15) 2 + ( )2 ,
2
15
aM = ⋅ 5 [cm / s 2 ].
2
62
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 2
Dhëmbëzori I me numër të dhëmbëve z1 = 80 , mund të rrotullohet rreth aksit O1 , kurse

dhëmbëzori II me numër të dhëmbëve z 2 = 20 , mund të rrotullohet rreth aksit O2 . Nëse
dhëmbëzori I fillon lëvizjen nga qetësia me nxitim këndor konstant ε1 = 1 [ s −2 ] dhe e vënë
në lëvizje dhëmbëzorin II me rreze r2 = 15 [cm] , të caktohet shpejtësia këndore e
dhëmbëzorit II si dhe shpejtësia dhe nxitimi i pikës M që gjendet në periferi të dhëmbëzorit II,
pas kohës prej t1 = 1 [ s ] , të llogaritur nga fillimi i lëvizjes.
ω1 , ε1 M
O1 O2
r2
Zgjidhje
t
aM
vM
M
ω1 , ε1
vK
n
O1 O2 aM
r2 K
r1
ω2 , ε 2
63
Pika K, paraqet pikën e kontaktit ndërmjet dhëmbëzorëve I dhe II (pra i’u takon të dyve).
Shpejtësia e pikës K, si pikë e dhëmbëzorit I është:
vK = O1K ⋅ ω1 = r1 ⋅ ω1 ,
Rrezen kinematike të dhëmbëzorit I e caktojmë duke u nisur nga raporti i transmisionit:
r1 z
i I , II = = 1 , prej nga:
r2 z 2
z1 80
r1 = r2 = 15 ⋅ = 60 [cm] .
z2 20
Shpejtësin këndore të dhëmbëzorit I e caktojmë duke ditur se:
dω 1
ε1 = = 1 = konst. ,
dt
prej nga:
dω1 = ε1dt /∫ ,
ω1 t
∫ dω1 = ε1 ∫ dt , ε1 = 1 , atëherë:
0 0
ω1 = ε1 ⋅ t = t [ s −1 ] .
Kështu shpejtësia e pikës K do të jetë:
v K = r1 ⋅ ω1 = 60 ⋅ t [cm / s ] .
Në anën tjetër shpejtësia e pikës K, si pikë e dhëmbëzorit II është:
vK = O2 K ⋅ ω 2 = r2 ⋅ ω 2 ,
prej nga:
vK 60 ⋅ t
ω2 = = = 4 ⋅ t [ s −1 ] .
r2 15
Meqë nuk kemi ndonjë (-) para shprehjes së shpejtësisë këndore të dhëmbëzorit II, atëherë u
vërtetua se me ingranim të brendshëm ruhet kahja e rrotullimit prej njërit dhëmbëzor në
tjetrin.
64
Dr. sc. Ahmet Shala
Nxitimi këndor i dhëmbëzorit II caktohet nga:
dω 2 d
ε2 = = (4 ⋅ t ) = 4 [ s − 2 ] .
dt dt
Kështu shpejtësia e pikës M, meqë dhëmbëzori II rrotullohet rreth aksit O2, është:
v M = O 2 M ⋅ ω 2 = r 2 ⋅ ω 2 = 15 ⋅ 4 ⋅ t = 60 ⋅ t [cm / s ] .
Për çastin e kohës t = t1 = 1 [ s ] , shpejtësia e pikës M do të jetë:
v M 1 = 15 ⋅ 4 ⋅ t1 = 60 ⋅ 1 = 60 [cm / s ] .
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
n
aM = O 2 M ⋅ ω 22 = r 2 ⋅ ω 22 = 15 ⋅ ( 4 ⋅ t ) 2 = 240 ⋅ t 2 [cm / s 2 ] ,
t
aM = O 2 M ⋅ ε 2 = r2 ⋅ ε 2 = 15 ⋅ 4 = 60 [cm / s 2 ] .
Për çastin e kohës t = t1 = 1 [ s ] , këto dy komponenta të nxitimit do të jenë:
n
aM = 240 ⋅ t12 = 240 [cm / s 2 ] ,
t
aM = 60 [cm / s 2 ] .
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të pikës M
është:
a M = (a M ) + (a M
n 2 t
) 2 = (240) 2 + (60) 2 ,
a M = 60 ⋅ 17 [cm / s 2 ].
65
DETYRA 3
Ngarkesa A bie vertikalisht poshtë sipas ligjit s (t ) = 2 ⋅ t 2 [m] . Njëri skaj i litarit 1 është i
lidhur për ngarkesën A, kurse skaji tjetër mbështillet për diskun O2 , i cili mund të rrotullohet
rreth aksit O2 . Përmes litarit 2 të mbështjellur për diskun O2 vëhet në lëvizje disku O3 , me
rreze R = 1 [ m] , i cili mund të rrotullohet rreth aksit O3 . Të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i
pikës M që gjendet në periferi të diskut O3 , pas kohës prej t1 = 1 [ s ] , të llogaritur nga fillimi
i lëvizjes.
R
O3 O2
A
s
Zgjidhje
ω3 , ε 3
R
O3 O2
n
t
aM aM vA
vM
M
vA
A
vA s
66
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e ngarkesës A është:
ds d
v A = s& = = (2 ⋅ t 2 ) = 4 ⋅ t [m / s] .
dt dt
Nga figura paraprake shihet se shpejtësia e pikës së kontaktit të parë të litarit 1 dhe diskut O2
si dhe pikës së kontaktit të parë të litarit 2 dhe diskut O3 , e me këtë edhe shpejtësia e pikës M
janë të barabarta me shpejtësinë e ngarkesës A, pra :
v M = v A = 4 ⋅ t [m / s ] .
Për çastin e kohës t1 = 1 [ s ] , shpejtësia e pikës M do të jetë:
v M = 4 ⋅ t1 = 4 ⋅ 1 = 4 [ m / s ] .
Në anën tjetër shpejtësia e pikës M është:
v M = O3 M ⋅ ω 3 = R ⋅ ω 3 ,
prej nga shpejtësia këndore e diskut O3 , do të jetë:
vM 4 ⋅ t
ω3 = = = 4 ⋅ t [ s −1 ] .
R 1
Nxitimi këndor i diskut O3 , caktohet nga:
dω 3 d
ε3 = = (4 ⋅ t ) = 4 [ s −2 ] .
dt dt
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
n
aM = O3 M ⋅ ω 32 = R ⋅ ω 32 = 1 ⋅ (4 ⋅ t ) 2 = 16 ⋅ t 2 [m / s 2 ] ,
t
aM = O3 M ⋅ ε 3 = R ⋅ ε 3 = 1 ⋅ 4 = 4 [m / s 2 ] .
Kështu nxitimi i pikës M, në funksion të kohës, meqë këto dy komponenta janë normal në
njëra tjetrën, do të jetë:
67
a M = (a M ) + (a M
n 2
) = (16 ⋅ t 2 ) 2 + (4) 2 ,
t 2
a M = 4 ⋅ 16 ⋅ t 4 + 1 [m / s 2 ].
Për çastin e kohës t = t1 = 1 [ s ] , nxitimi i pikës M është:
a M = 4 16 ⋅ t14 + 1 = 4 16 ⋅ 14 + 1,
a M = 4 ⋅ 17 [m / s 2 ].
Janë dhënë: x = 0.02+0.7 t2 [m]; (t – në s); R2 = 0.5 [m]; r2=0.3 [m]; R3 = 0.6 [m]; r3 = 0.4 [m].
Duhet të caktohen: shpejtësia, komponenta normale dhe tangjenciale e nxitimit, nxitimi total i
pikës M në çastin kur rruga e kaluar e ngarkesës është e barabartë me s = 0.4 [m].
Zgjidhje
ω2
ε2 ε3 ω3
vA v3
O2
M
aMt
O aMn
1 vB O3
aM vM
2
v1
3
x
68
Dr. sc. Ahmet Shala
Janë dhënë:
R2 := 0.5 ⋅m r2 := 0.3 ⋅m R3 := 0.6 ⋅m r3 := 0.4 ⋅m S := 0.4 ⋅m
⎛ 2 1 ⎞
x( t) := ⎜ 0.02 + 0.7 ⋅t ⋅ ⋅m - ligji i lëvizjes së trupit 1
2
⎝ s ⎠
Çasti i kohës për rrugën e kaluar S = 0.4 [m]:
t := 0 ⋅s t1 := 0 ⋅s
Given
x( t1) − x( 0 ⋅s) S
t1 := Find( t1)
t1 = 0.756 s
Shpejtësia e trupit 1:
d
v1 ( t) := x( t)
dt
Shpejtësia këndore e cilindrit 2:
v1 ( t)
ω2 ( t) :=
r2
Shpejtësia këndore e cilindrit 3:
R2 1
ω3 ( t) := ⋅ω2 ( t) ω3 ( t1) = 2.94
R3 s
Nxitimi këndor i cilindrit 3:
d 1
ε3 ( t) := ω3 ( t) ε3 ( t1) = 3.889
dt 2
s
Shpejtësia e pikës M:
m
v( t) := r3 ⋅ω3 ( t) v( t1) = 1.176
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës M:
an ( t) := r3 ⋅( ω3 ( t) )
2
Komponenta tangjenciale e nxitimit të pikës M:

d
at ( t) := v( t)
dt
Nxitimi total i pikës M:
2 2 m
a ( t) := ( an ( t) ) + ( at ( t) ) a ( t1) = 3.791
2
s
69
III
LËVIZJA PLANE E TRUPIT TË NGURTË
Te rasti i lëvizjes plane të trupit të ngurtë me rëndësi gjatë analizës së problemeve të

ndryshme, është mundësia e caktimit të shpejtësisë dhe nxitimit të një pikë p.sh B, kur është e
njohur shpejtësia dhe nxitimi i një pikë tjetër p.sh A, të po të njëjtit trup.
y
T
Pv ω vBA
vB
B vA
A
vA
O x
Kështu nëse dihet shpejtësia e pikës A, të një trupi atëherë shpejtësia e pikës B e po të njëjtit
trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r r r
v B = v A + v BA
ku:
v BA = AB ⋅ ω , dhe ka drejtim normal në distancën AB , kahjen e merr sipas ω ,
ω - shpejtësia këndore me të cilën rrotullohet trupi T,
Pv - qendra e çastit të shpejtësive të trupit T, ku v Pv = 0 .
Në mënyrë të njëjtë veprohet edhe me nxitimet, kështu nëse dihet nxitimi i pikës A, të një
trupi atëherë nxitimi i pikës B të po të njëjtit trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r r r
a B = a A + a BA
ku:
r rn rt
a BA = a BA + a BA ,
70
Dr. sc. Ahmet Shala
n
a BA = AB ⋅ ω dhe ka drejtimin e distancës AB , kahjen prej B kah A ,
2
t
a BA = AB ⋅ ε , ka drejtim normal në distancës AB , kahjen sipas ε ,
ε - nxitimi këndor i trupit T.
y
T
t
aBA r rt
a A + a BA
ε
aB
Qa α
B aA
n
aBA
A α
aA
O x
Siç shihet nga figura paraprake, Qa parqet qendrën e çastit të nxitimeve e cila e ka nxitimin të
barabartë me zero.
Pozita e saj caktohet përmes këndit α , i cili nxjerret nga shprehja:
ε
tan(α ) =
ω2
dhe distancat:
aA
AQa = ,
ε +ω
2 4
aB
BQa =
ε 2 +ω4
Kështu pra këndi α është i njëjtë për të gjitha nxitimet e pikave të trupit T.
71
DETYRA 1
Shufra OC = R , rrotullohet rreth çërnierës O me shpejtësi këndore ω o dhe nxitim këndor ε o .
Skaji i shufrës OC është i lidhur me çërnierë për mesin e shufrës AB me gjatësi 2R, në skajin
A të të cilës është i vendosur një rrëshqitës i cili mund të lëviz sipas udhëzueses vertikale
kurse në në skajin B është i vendosur rrëshqitësi B i cili mund të lëviz sipas udhëzueses
horizontale. Në qoftë se shufra OA me horizontalen formon këndin ϕ = 45o , të caktohet

shpejtësia dhe nxitimi i rrëshqitësve A dhe B.
C
ωo, εo
B
O ϕ x
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
y
vA v AC
ψ
A
vC
ψ C
ωo
O ϕ ψ x
C’ vB B
72
Dr. sc. Ahmet Shala
Meqë shufra OC rrotullohet rreth pikës O, atëherë shpejtësia e pikës C është normal në
distancën OC , me intensitet:
v A = OC ⋅ ω o = R ⋅ ω o .
Nga CC ' = OC ⋅ sin ϕ = BC ⋅ sin ψ , marrim që:
OC R
sin ψ = ⋅ sin ϕ = ⋅ sin ϕ = sin ϕ ,
BC R
përkatësisht ψ = ϕ = 45o , prej nga shihet se edhe drejtimi i shpejtësisë së pikës C, përputhet
me drejtimin e shufrës AB.
Meqë rrëshqitësi B, mund të lëviz vetëm në drejtim të udhëzueses horizontale atëherë ai

njëherit është edhe drejtimi i shpejtësisë së pikës B, intensitetin e së cilës mund ta caktojmë
me projektim të shpejtësive të pikave C dhe B në drejtim të shufrës AB, pra:
v B cosψ = vC ,
vC R ⋅ωo R ⋅ωo
vB = = = = 2R ⋅ ω o .
cosψ cos 45 o 2
2
Në mënyrë analoge si për pikën B ose duke u nisur nga ajo se dihet shpejtësia e pikës C,
caktojmë shpejtësinë e pikës A, e cila ka drejtimin e udhëzueses vertikale, pra:
r r r
v A = vC + v AC , ............................................................................................................... (a)
ku: v AC = AC ⋅ ω AB = R ⋅ ω AB , dhe ka drejtim normal në distancën AC .
Shprehjen (a) e projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
(x): 0 = −vC ⋅ cosψ + v AC ⋅ sin ψ ,
(y): v A = vC ⋅ sin ψ + v AC ⋅ cosψ .
Zëvendësojmë të njohurat:
2 2
(x): 0 = −R ⋅ωo ⋅ + R ⋅ ω AB ⋅ ,
2 2
prej nga rrjedhë se:
ω AB = ω o ,
73
zëvendësojmë në:
2 2 2 2
(y): vA = R ⋅ωo ⋅ + R ⋅ ω AB ⋅ = R ⋅ωo ⋅ + R ⋅ωo ⋅ , dhe fitojmë:
2 2 2 2
v A = 2R ⋅ ω o .
Analiza e nxitimeve:
y
aA
45o a tAC
A
45o a nAC
aCt
45o
C
45o
εo n
aCn a BC
O 45o 45o x
C’ aB 45o
B
t
aBC
Meqë shufra OC rrotullohet rreth pikës O, atëherë nxitimi i pikës C është:
r r r
aC = aCn + aCt ,
ku: aCn = OC ⋅ ω o2 = R ⋅ ω o2 ,
aCt = OC ⋅ ε o = R ⋅ ⋅ε o .
r r
Meqë aCn ⊥ aCt , atëherë:
aC = (aCn ) 2 + (aCt ) 2 = ( R ⋅ ω o2 ) 2 + ( R ⋅ ε o ) 2 = R ω o4 + ε o2
Meqë rrëshqitësi B, mund të lëviz vetëm në drejtim të udhëzueses horizontale (pra bënë lëvzje
drejtvizore) atëherë nxitimi i pikës B ka drejtimin horizontal, intensiteti i të cilit caktohet duke
e lidhur me pikën C, të cilës ia dimë nxitimin, pra:
74
Dr. sc. Ahmet Shala
r r n rt r n rt
a B = aC + aC + a BC + a BC ............................................................................................. (a)
ku: n
a BC = BC ⋅ ω AB
2
= R ⋅ (ω o ) 2 = R ⋅ ω o2 , dhe ka kahjen prej B kah C,
t
a BC = BC ⋅ ε AB = R ⋅ ε AB , dhe ka drejtimin normal në distancen BC . Kahja supozohet.
Meqë në shprehjen (a) kemi dy të panjohura, atëherë atë e projektojmë në drejtim të aksit x
dhe y, pra:
(x): − a B = −aCn ⋅ cos 45 o − aCt ⋅ cos 45 o − a BC

n
⋅ cos 45 o − a BC
t
⋅ cos 45 o ,
(y): 0 = − aCn ⋅ sin 45 o + aCt ⋅ sin 45 o + a BC

n
⋅ sin 45 o − a BC
t
⋅ sin 45 o ,
Nga ekuacioni i dytë rrjedhë se:
t
a BC = − aCn + aCt + a BC
n
= − R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o + R ⋅ ω o2 ,
t
a BC = R ⋅εo ,
t
duke ditur se: a BC = R ⋅ ε AB = R ⋅ ε o , atëherë: ε AB = ε o . Nëse zëvendësojmë në ekuacionin e
parë fitojmë nxitimin e pikës B, pra:
a B = (aCn + aCt + a nAC + a tAC ) ⋅ cos 45 o ,
2
a B = ( R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o + R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o ) ⋅ ,
2
a B = 2 R ⋅ (ω o2 + ε o ) .
Në mënyrë analoge caktohet edhe nxitimi i pikës A, pra duke e lidhur me pikën C:
r r r rn r
a A = aCn + aCt + a AC + a tAC ............................................................................................(b)
ku: a nAC = AC ⋅ ω AB
2
= R ⋅ (ω o ) 2 = R ⋅ ω o2 , dhe ka kahjen prej A kah C,
a tAC = AC ⋅ ε AB = R ⋅ ε AB , dhe ka drejtimin normal në distancën AC . Kahja supozohet.
Meqë në shprehjen (b) kemi dy të panjohura, atëherë atë e projektojmë në drejtim të aksit x
dhe y, pra:
(x): 0 = −aCn ⋅ cos 45 o − aCt ⋅ cos 45 o + a nAC ⋅ cos 45 o + a tAC ⋅ cos 45 o ,
75
(y): a A = − aCn ⋅ sin 45 o + aCt ⋅ sin 45 o − a nAC ⋅ sin 45 o + a tAC ⋅ sin 45 o ,
Nga ekuacioni i parë rrjedhë se:
a tAC = aCn + aCt − a nAC = R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o − R ⋅ ω o2 ,
a tAC = R ⋅ ε o ,
duke ditur se: a tAC = R ⋅ ε AB = R ⋅ ε o , atëherë: ε AB = ε o , gjë që është pritur, zëvendësojmë në
ekuacionin e dytë dhe fitojmë nxitimin e pikës A, pra:
a A = (− aCn + aCt − a nAC + a tAC ) ⋅ sin 45 o
2
a A = (− R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o − R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o ) ⋅ ,
2
a A = 2 R ⋅ (ε o − ω o2 ) .
DETYRA 2
Manivela OA = 20cm rrotullohet me numër të rrotullimeve konstant n = 120 rrot/min. dhe

me ndihmën e shufrës AB = 100 cm e rrotullon shufrën BC e cila është e lidhur me çërnierë
në pikën C. Për çastin kur manivela OA është horizontale, shufra AB me vertikalen formon
këndin 60° kurse me shufrën BC formon këndin 45°, caktoni shpejtësinë dhe nxitimin e
pikave A dhe B.
O ω
A
60o
45o
B
76
Dr. sc. Ahmet Shala
Zgjidhje
y vA
O ω
A
60o
vB
45o
o
30o
45 D
B
15o
o
vBA 45
C x
Shpejtësia e pikës A, ka drejtim normal në OA , meqë shufra rrotullohet rreth çërnierës O,

pra:
v A = OA ⋅ ω
π ⋅n π ⋅ 120
ω= = = 4π [ s −1 ] ,
30 30
v A = OA ⋅ ω = 20 ⋅ 4π = 80π = 251.327 [cm / s ] .
Shpejtësia e pikës B:
Sëpari caktojmë distancën BC , nga trekëndëshi BCD marrim:
BC ⋅ cos15o = AB ⋅ cos 30 o − OA ,
prej nga:
3
− 20 100 ⋅
AB ⋅ cos 30 − OA o
2 200 ⋅ 3 − 80
BC = = = = 68.952 [cm] .
cos15 o
2 3 21 2 ( 3 + 1)
+
2 2 2 2
Meqë drejtimi i shpejtësisë së pikës B është i njohur atëherë:

r r r
v B = v A + v BA ,
77
projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
cos 60 o
(x): v B ⋅ cos 75o = v BA ⋅ cos 60 o , ⇒ v B = v BA
cos 75 o
(y): v B ⋅ sin 75o = v A − v BA ⋅ sin 60 o ,
Pas zëvendësimeve fitojmë:
cos 60 o
⇒ o
v BA ⋅ sin 75 o = v A − v BA ⋅ sin 60 o ,
cos 75
cos 60 o
v BA ( o
⋅ sin 75 o + sin 60 o ) = v A ,
cos 75
vA 80π
v BA = o
= o
,
cos 60 cos 60
⋅ sin 75 + sin 60
o o
⋅ sin 75 + sin 60
o o
cos 75 o cos 75 o
v BA = 91.992 [cm / s ] .
v BA = AB ⋅ ω AB = 91.992 ,
atëherë:
91.992 91.992
⇒ ω AB = = = 0.92 [ s −1 ] .
AB 100
cos 60 o
v B = v BA = 177.715 [cm / s] .
cos 75o
Shpejtësia këndore e shufrës BC, meqë ajo rrotullohet rreth pikës C, caktohet nga:
vB 177.715
ω BC = = ,
BC 68.952
ω BC = 2.570 [ s −1 ] .
78
Dr. sc. Ahmet Shala
y
O aA = aA
n
60o
aBt
n
a BA
45o
30o
45o D
B
15o
45o
a Bn
t C x
a BA
Nxitimi i pikës A:
r r r
a A = a An + a tA ,
ku: a nA = OA ⋅ ω 2 = 20 ⋅ (4π ) 2 = 320 ⋅ π 2 = 3158.273 [cm / s 2 ] ,
dω
a tA = OA ⋅ ε = 0 , meqë ω = konst. , pra ε = = 0 , kështu:
dt
a A = a nA = 3158.273 [cm / s 2 ] .
Nxitimin e pikës B e caktojmë duke e lidhur me pikën A, pra:

r r r r rn rt
a B = a Bn + a Bt = a An + a BA + a BA ..................................................................................... (a)
ku: a Bn = BC ⋅ ω BC
2
= 68.952 ⋅ (2.577) 2 = 458.032 [cm / s 2 ] ,
n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 100 ⋅ (0.92) 2 = 84.626 [cm / s 2 ] .
Shprehjen (a) e projektojmë në drejtim të aksit x dhe y,:

(x): a Bn ⋅ cos15 o + a Bt ⋅ cos 75 o = −a A + a BA
n
⋅ cos 30 o + a BA
t
⋅ cos 60 o
(y): − a Bn ⋅ sin 15o + a Bt ⋅ sin 75o = a BA

n
⋅ sin 30 o − a BA
t
⋅ sin 60 o
Me zgjidhjen e këtij sistemi marrim:
a Bt = -4206.44 [cm / s 2 ] , a BA
t
= 4877.421 [cm / s 2 ] , atëherë:
t
a BA −2 a Bt
ε AB = = 48.774 [ s ] dhe ε BC = = −61.005 [ s −2 ] .
AB BC
Kështu nxitimi pikës B do të jetë:
a B = (a Bn ) 2 + (a Bt ) 2 = 4231.304 [cm / s 2 ] .
79
Në vijim kemi këtë detyrë të llogaritur në MathCad.
Janë dhënë:
−1
OA := 20 ⋅cm AB := 100 ⋅cm n := 120 ⋅min ω := 2 ⋅π ⋅n
Shpejtësia e pikës A:
cm
vA := OA ⋅ω vA = 251.327
sec
Distanca BC:
BC := 0 ⋅cm
Given
BC ⋅cos ( 15 ⋅deg) AB⋅cos ( 30 ⋅deg) − OA
BC := Find( BC) BC = 68.952 cm
cm cm
vB := 0 ⋅ vBA := 0 ⋅
sec sec
Given
vB⋅cos ( 75 ⋅deg) vBA⋅cos ( 60 ⋅deg)
vB⋅sin( 75 ⋅deg) vA − vBA⋅sin( 60 ⋅deg)
⎛ vB ⎞
⎜ := Find( vB, vBA)
⎝ vBA ⎠
cm cm
vB = 177.715 vBA = 91.992
sec sec
vB 1 vBA 1
ωBC := ωBC = 2.577 ωAB := ωAB = 0.92
BC sec AB sec
Nxitimi i pikës A:
2 cm
aA := OA ⋅ω aA = 3158.273
2
sec
Nxitimi i pikës B:
2 2 cm m
aBn := BC ⋅ωBC aBAn := AB⋅ωAB aBt := 0 ⋅ aBAt := 0 ⋅
2 2
sec sec
Given
aBn⋅cos ( 15 ⋅deg) + aBt⋅cos ( 75 ⋅deg) −aA + aBAn⋅cos ( 30 ⋅deg) + aBAt⋅cos ( 60 ⋅deg)
−aBn⋅sin( 15 ⋅deg) + aBt⋅sin( 75 ⋅deg) aBAn⋅sin( 30 ⋅deg) − aBAt⋅sin( 60 ⋅deg)

⎛ aBt ⎞
⎜ := Find( aBt , aBAt)
⎝ aBAt ⎠
aBAt 1 aBt 1
εAB := εAB = 48.774 εBC := εBC = −61.005
AB 2 BC 2
sec sec
Nxitimi total i pikës B:
2 2 cm
aB := ( aBn) + ( aBt) aBAt = 4877.421
2
sec
80
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 3
Disku O me rreze 3R rrotullohet rreth aksit O me shpejtësi këndore ω o dhe nxitim këndor ε o
në kahjen e treguar në figurë. Shufra OA gjithashtu rrotullohet rreth aksit O me shpejtësi

këndore ω o dhe nxitimin këndor ε o në kahjen e treguar në figurë (të kundërt me atë të diskut
O). Në pikat A përkatësisht B janë të lidhura me çërnierë, qendra e diskut A me rreze R dhe
atij B me rreze 2R. Nëse rrokullisja realizohet pa rrëshqitje të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i
pikës M, që ndodhet në periferi të diskut A ku AM normal në shufrën OA .
ωo , ε o
O B A
ωo , ε o R
3R 2R
M
Zgjidhje
ωo , ε o
vA
vB
O B A
ωo , ε o R
3R 2R
M
81
Shpejtësia e pikës A, si pikë e shufrës OA:
v A = OA ⋅ ω o = (3R + 2 ⋅ 2 R + R) ⋅ ω o = 8R ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës B, si pikë e shufrës OA:
v B = OB ⋅ ω o = (3R + 2 R) ⋅ ω o = 5R ⋅ ω o .
Për diskun O kemi:
ωo , ε o
O C
3R vC
Shpejtësia e pikës C, si pikë e diskut O:
vC = OC ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
Për diskun B kemi:
vD
vB
ωB
PvB
C B D
vC 2R
v B = (CB − CPvB ) ⋅ ω B = (2 R − CPvB ) ⋅ ω B ,

vC
vC = CPvB ⋅ ω B ⇒ ω B = ,
CPvB
82
Dr. sc. Ahmet Shala
zëvendësojmë në ekuacionin e parë dhe fitojmë:
vC
v B = (2 R − CPvB ) ⋅ ,
CPvB
vC 2 R ⋅ vC
vB = 2R ⋅ − vC ⇒ CPvB = ,
CPvB v B + vC
kurse shpejtësia këndore e diskut B do të jetë:
vC vC v + vC
ωB = = = B .
CPvB 2 R ⋅ vC 2R
v B + vC
Pas zëvendësimit të madhësive të fituara më parë për shpejtësitë, fitojmë:
v B + vC 5 R ⋅ ω o + 3 R ⋅ ω o
ωB = = ,
2R 2R
ω B = 4ω o .
Shpejtësia e pikës D të diskut B tani do të jetë:
v D = (CB − CPvB + BD) ⋅ ω B = (2 R − CPvB + 2 R) ⋅ ω B = (4 R − CPvB ) ⋅ ω B , ,
2 R ⋅ vC 2 R ⋅ 3R ⋅ ω o 3
CPvB = = = R,
v B + vC 5 R ⋅ ω o + 3R ⋅ ω o 4
3
v D = (4 R − CPvB ) ⋅ ω B = ( 4 R − R) ⋅ 4 ⋅ ω o ,
4
v D = 13R ⋅ ω o .
Për diskun A kemi:
vM vA
vM
vA
vD ωA
A
D R E PvA vMA M
83
v A = ( PvA E + EA) ⋅ ω A = ( PvA E + R) ⋅ ω A ,
vD
v D = ( PvA E + ED) ⋅ ω A = ( PvA E + 2 R) ⋅ ω A ⇒ ω A = ,
PvA E + 2 R
zëvendësojmë në ekuacionin e parë dhe fitojmë:
vD
v A = ( PvA E + R ) ⋅ ,
PvA E + 2 R
( PvA E + 2 R) ⋅ v A = ( PvA E + R) ⋅ v D ,
PvA E ⋅ (v A − v D ) = R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) ,
R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A )
PvA E =
v A − vD
kurse shpejtësia këndore e diskut B do të jetë:
vD vD v A − vD v (v − v D )
ωA = = = = D A ,
PvA E + 2 R R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) + 2 R ⋅ (v A − v D ) − R ⋅ vD
+ 2R
v A − vD
v D − v A 13R ⋅ ω o − 8R ⋅ ω o
ωA = = = 5 ⋅ωo
R R
Shpejtësia e pikës M:
v M = PvA M ⋅ ω A ,
PvA M = ( PvA A) 2 + ( AM ) 2 ,
PvA A = PvA E + EA
R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) R ⋅ (13R ⋅ ω o − 2 ⋅ 8 R ⋅ ω o ) − 3R ⋅ ω o 3
PvA E = = = R = R,
v A − vD 8 R ⋅ ω o − 13R ⋅ ω o − 5R ⋅ ω o 5
3 8
PvA A = PvA E + EA = R + R = R,
5 5
AM = R ,
84
Dr. sc. Ahmet Shala
8 89
PvA M = ( R ) 2 + ( R ) 2 = R ,
5 5
89
v M = PvA M ⋅ ω A = R ⋅ 5ω o = R 89 ⋅ ω o .
5
Rezultat i njëjtë i shpejtësisë së pikës M fitohet edhe nëse këtë shpejtësi e caktojmë duke e
lidhur me pikën A, pra:
r r r
v M = v A + v MA ,
ku: v A = 8R ⋅ ω o , e caktuar më parë, drejtimi normal në shufrën OA ,
v MA = AM ⋅ ω A , drejtimi normal në distancën AM , pra paralel me OA .
ω A = 5ω o , shpejtësia këndore e diskut A, e caktuar më parë,
v MA = AM ⋅ ω A = R ⋅ 5ω o = 5R ⋅ ω o .
r r
Kështu shpejtësitë v A dhe vMA , janë normal në njëra tjetrën atëherë:
v M = v A2 + v MA
2
= (8R ⋅ ω o ) 2 + (5R ⋅ ω o ) 2 = R 64 + 25 ⋅ ω o = R 89 ⋅ ω o .
Analiza e nxitimeve
ωo , ε o
a tA
aBt
O aBn a nA A
ωo , ε o B R
3R 2R
M
Nxitimi i pikës A si pikës e shufrës OA :

r r r
a A = a An + a tA ,
ku: a nA = OA ⋅ ω o2 = 8R ⋅ ω o2 ,
85
a tA = OA ⋅ ε o = 8 R ⋅ ε o .
Nxitimi i pikës B si pikës e shufrës OA :

r r r
a B = a Bn + a Bt ,
ku: a Bn = OB ⋅ ω o2 = 5R ⋅ ω o2 ,
a Bt = OB ⋅ ε o = 5R ⋅ ε o .
Për diskun O kemi:
ωo , ε o
O aCn C
3R aCt
Nxitimi i pikës C, si pikë e diskut O:

r r r
aC = aCn + aCt ,
ku: aCn = OC ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 ,
aCt = OC ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o .
Këtu është me rëndësi të ceket se nxitimi i pikave A përkatësisht B është i njëjtë edhe kur
kalohet në analizë të disqeve A përkatësisht B, sepse këto pika si në njërën anë ashtu edhe në
anën tjetër paraqesin të njëjtat pika pra çërnierë (lidhje).
Në rastin e pikës C, e cila paraqet pikën e kontaktit ndërmjet disqeve O dhe B, në realitet këto
janë dy pika, por për çastin e shiquar janë në të njëjtin pozicion (puthiten), por me kalim të
kohës ato vazhdojnë lëvizjen sipas trajektoreve të ndryshme, prandaj vetëm shpejtësitë dhe
komponentet tangjenciale të nxitimit i kanë të barabarta, kurse komponentet normale të
nxitimit ndryshojnë. Kështu pra vetëm aCt , mund të bartet prej diskut O në B.
86
Dr. sc. Ahmet Shala
Për diskun B kemi:
t
aD
t
aDB
aBt
aCn ' C aBn n
aD
n B n
aCB D aDB
aCt 2R
t
aCB εB
Në këtë rast nxitimi i pikës B, njihet plotësisht, atëherë me qëllim të caktimit të nxitimit
këndor të diskut B, shkruajmë shprehjen e nxitimit të pikës C, duke e ditur nxitimin e pikës B,
pra:
r r r r r rn rt
aC = aCn ' + aCt = a Bn + a Bt + aCB + aCB .......................................................................... (a)
Nëse këtë shprehje e projektojmë në drejtim vertikal fitojmë:
− aCt = a Bt − aCB
t
,
duke ditur se:
aCt = 3R ⋅ ε o , a Bt = 5 R ⋅ ε o
dhe
t
aCB = CB ⋅ ε B = 2 R ⋅ ε B ,
fitojmë:
− 3R ⋅ ε o = 5 R ⋅ ε o − 2 R ⋅ ε B ,
prej nga:
ε B = 4 ⋅εo .
Me qëllim të kalimit në diskun A, caktojmë komponenten tangjenciale të nxitimit të pikës D,

pra:
r r rt r r rn rt
a D = a Dn + a D = a Bn + a Bt + a DB + a DB .......................................................................... (a)
87
t
aD = a Bt + a DB
t
,
duke ditur se:
a Bt = 5 R ⋅ ε o
dhe
t
a DB = DB ⋅ ε B = 2 R ⋅ ε B = 2 R ⋅ 4 ⋅ ε o = 8R ⋅ ε o ,
fitojmë:
t
aD = 5 R ⋅ ε o + 8 R ⋅ ε o = 13R ⋅ ε o ,
Për diskun A kemi:
y
t
aD
t a tA
aDA
n
aD ' a nA A x
n n
a DA D R aMA
εA t
aMA M
Me qëllim të caktimit të nxitimit këndor të diskut A, shkruajmë shprehjen e nxitimit të pikës

D, duke e ditur nxitimin e pikës A, pra:
r r rt r r rn rt
a D = a Dn + a D = a An + a At + a DA + a DA .
t
aD = a tA + a DA
t
,
duke ditur se:
a tA = 8R ⋅ ε o , t
aD = 13R ⋅ ε o
dhe
88
Dr. sc. Ahmet Shala
t
a DA = DA ⋅ ε A = R ⋅ ε A ,
fitojmë:
13R ⋅ ε o = 8R ⋅ ε o + R ⋅ ε A ,
prej nga:
ε A = 5⋅εo .
Nxitimi i pikës M:
Nxitimin e pikës M, meqë e dimë nxitimin e pikës A dhe nxitimin këndor të diskut A, e
caktojmë me shprehjen:
r r r rn rt
a M = a An + a tA + a MA + a MA ........................................................................................... (a)
ku:
a nA = 8 R ⋅ ω o2 ,
a tA = 8R ⋅ ε o ,
n
a MA = MA ⋅ ω A2 = R ⋅ (5ω o ) 2 = 25 R ⋅ ω o2 ,
t
a MA = MA ⋅ ε A = R ⋅ 5ε o = 5 R ⋅ ε o .
Kështu shprehjen (a) e projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
(x): a Mx = −a nA − a MA
t
= −25R ⋅ ω o2 − 5R ⋅ ε o ,
(y): a My = a tA + a MA
n
= 8 R ⋅ ε o + 25 R ⋅ ω o2 .
Meqë këto dy projeksione të nxitimit të pikës M, janë normal në njëra tjetrën atëherë:
a M = a Mx
2
+ a My
2
= (−25 R ⋅ ω o2 − 5 R ⋅ ε o ) 2 + (8 R ⋅ ε o + 25 R ⋅ ω o2 ) 2
a M = (25R ⋅ ω o2 + 5R ⋅ ε o ) 2 + (8R ⋅ ε o + 25R ⋅ ω o2 ) 2
89
DETYRA 4
Shufra OA me gjatësi R, rrotullohet përreth çërnierës O, me shpejtësi këndore konstante ω o .
Në skajin B, të shufrës AB , gjendet një rrëshqitës, i cili mund të lëviz sipas udhëzueses
horizontale, kurse për pikën C të AB , është i lidhur me çërnierë, njëri skaj i shufrës CD ,
kurse skaji tjetër i saj është i lidhur gjithashtu me çërnierë, për qendrën e diskut D me rreze R,
i cili mund të rrokulliset nëpër rrafshin e palëvizshëm, horizontal. Nëse
OA = AC = R , CB = 2 R , CD = 3R , për pozicionin kur pikat O, A, C dhe B gjenden në
njëjtën horizontale dhe shufra CD me vertikalen formon këndin 30 o , caktoni shpejtësinë dhe
nxitimin këndor të diskut D.
ωo
A C B
O
30o
D
R
Zgjidhje
vA
ωo vC ω AB
A C B
O
vB = 0
30o
vD 60o
30o D
vDC ωD
Pv
90
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e pikës A, është normal në distancën OA , me intensitet:
v A = OA ⋅ ω o = R ⋅ ω o .
Meqë shpejtësia e pikës A ka drejtim vertikal, kurse drejtimi i mundshëm i lëvizjes së

rrëshqitësit B, është horizontal, atëherë normalet në drejtimin e shpejtësisë së pikës A dhe B
priten mu në pikën B, kështuqë rrëshqitësi B, për këtë pozicion ka shpejtësin zero dhe njëherit
paraqet qendrën e çastit të shpejtësive për shufrën AB, pra:
vB = 0 .
Kështu shpejtësia e pikës A, mund të shkruhet:
v A = AB ⋅ ω AB , prej nga:
vA Rω o ω o
ω AB = = = .
AB 3R 3
Shpejtësia e pikës C, ka drejtim normal në BC , dhe intensiteti i saj do të jetë:
ωo 2
vC = BC ⋅ ω AB = 2 R = Rω o .
3 3
Shpejtësia e pikës D është normal në distancën Pv D , pa ka drejtim horizontal dhe intensiteti i
saj caktohet duke iu referuar shpejtësisë së pikës C, pra:

r r r
v D = vC + v DC ,
projektojmë në aksin x dhe y:
(x): v D = v DC cos 30 o ,
(y): 0 = vC − v DC sin 30 o , prej nga:
2
Rω o
vC 3 4
v DC = o
= = Rω o .
sin 30 1 3
2
Duke ditur se:
4
Rω o
v DC 4
ω DC = = 3 = ωo .
CD 3R 9
91
Kështu shpejtësia e pikës D, do të jetë:
4 3 2 3
v D = v DC cos 30 o = Rω o ⋅ = Rω o .
3 2 3
Shpejtësia këndore e diskut D caktohet me shprehjen:
2 3
Rω o
v 2 3
ωD = D = 3 = ωo .
Pv D R 3
aA A C B
x O
aC = aCx n a
aBA B
t
30o aBA
n
a DC
aD 60o
t
30o D
a DC
εD
Pv
Nxitimi i pikës A:
a nA = OA ⋅ ω o2 = R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
dω o
a tA = OA ⋅ ε o = 0 , meqë ω o = konst , ε o = = 0 - komponenta tangjenciale.
dt
a A = a nA = Rω o2 .
Nxitimi i pikës B, duke e ditur nxitimin e pikës A:

r r rn rt
a B = a A + a BA + a BA ,
ωo R 2
ku: n
a BA = AB ⋅ ω A2 = 3R ⋅ ( )2 = ω o , dhe ka kahjen prej B kah A.
3 3
kështu tani ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit x dhe y:
92
Dr. sc. Ahmet Shala
(x): aB = a A + a BA
n
,
(y): 0 = −a BA
t
,
pas zëvendësimit fitojmë:
R 2 4
a B = Rω o2 + ω o = Rω o2 ,
3 3
t
a BA 0
t
a BA = 0 ⇒ ε AB = = = 0.
AB 3R
Nxitimi i pikës C, caktohet duke e ditur nxitimin e pikës A dhe ε AB = 0 :
r r rn rt
aC = a A + aCA + aCA ,
ωo R 2
ku: n
aCA = CA ⋅ ω AB
2
= R⋅( )2 = ω o , dhe ka kahjen prej C kah A,
3 9
t
aCA = CA ⋅ ε AB = R ⋅ 0 = 0 ,
kështu ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit x dhe y:
(x): aCx = a A + aCA

n
,
(y): a Cy = aCA
t
= 0,
kështu pra nxitimi i pikës C ka drejtimin e aksit x , pra:
R 2 10
aC = aCx = Rω o2 + ω o = Rω o2 .
9 9
Nxitimi i pikës D, caktohet duke e ditur nxitimin e pikës C:

r r rn rt
a D = aC + a DC + a DC ,
4ω o 2 16
ku: n
a DC = CD ⋅ ω DC
2
= 3R ⋅ ( ) = Rω o2 , dhe ka kahjen prej D kah C,
9 27
kështu ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit x dhe y:
(x): a D = aC + a DC
n
cos 60 o + a DC
t
cos 30 o ,
(y): 0 = a DC
n
sin 60 o − a DC
t
sin 30 o
pas zëvendësimeve fitojmë:
93
16 3
n Rω o2 ⋅
a DC sin 60 o 2 = 16 3 Rω 2 ,
t
a DC = = 27 o
sin 30 o 1 27
2
kurse nxitimi i qendrës së diskut D, do të jetë:
10 16 1 16 3 3 10 8 8 62
aD = Rω o2 + Rω o2 ⋅ + Rω o2 ⋅ =( + + ) Rω o2 = Rω o2 ,
9 27 2 27 2 9 27 9 27
Me qëllim të caktimit të nxitimit këndor të diskut D ( ε D ), shkruajmë nxitimin e pikës Pv,
duke e ditur nxitimin e pikës D, pra:
r r r r
a Pv = a D + a Pn D + a Pt D
v v
2 3ω o 2 4
a Pn D = Pv D ⋅ ω D2 = R ⋅ ( ) = Rω o2
v 3 3
62
0 = a D − a Pt D ⇒ a Pt D = a D = Rω o2 .
v v 27
Duke e ditur se:
a Pt D 62 2
εD = v
= ωo .
Pv D 27
Rezultat që është pritur por që u vërtetua se:
a D = Pv D ⋅ ε D ,
meqë qendra e diskut D, bënë lëvizje drejtvizore.
94
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 5
Disku A me rreze R, rrotullohet përreth diskut të palëvizshëm O me rreze 2R. Qendra e diskut
A është e lidhur me çërnierë për shufrën OA , e cila rrotullohet me shpejtësi këndore ω o dhe
nxitim këndor ε o , në kahjen e treguar në figurë, rreth çërnierës O. Shufra BC = 2 3R , e cila
gjendet në pozitë horizontale, është e lidhur në njërin skaj për diskun A, ku AB me
horizontalen formon këndin 30 o , kurse skaji tjetër është i lidhur me çërnierë për rrëshqitsin
C, i cili mund të lëvizë sipas udhëzueses e cila me horizontalen formon këndin 60 o . Për këtë
pozicion të caktohen shpejtësia dhe nxitimi i pikave A, B dhe C.
B C
A 45o
R
60o
2R
εo ωo
O
2R
Zgjidhje
vCB vC
30o
30o
B
30o C
A 30o
vA vB
R 30o
Pv
2R 60o
εo ωo
O
2R
95
Shpejtësia e pikës A, është normal në distancën OA , me intensitet:
v A = OA ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës A, si pikë e diskut A është:
v A = Pv A ⋅ ω A = R ⋅ ω A ,
prej nga shpejtësia këndore e diskut A është:
v A 3R ⋅ ω o
ωA = = ,
R R
ω A = 3 ⋅ωo .
Shpejtësia e pikës B është normal në distancën Pv B dhe ka intensitet:
v B = Pv B ⋅ ω A ,
Pv B = 2 R ⋅ cos 30 o = 3R ,
vB = Pv B ⋅ ω A = 3R ⋅ 3 ⋅ ωo ,
vB = 3 3 R ⋅ ω o
Shpejtësinë e pikës C e caktojmë duke e lidhur me B, pra:

r r r
vC = v B + vCB ,
(x): vC cos 60 o = v B cos 30 o ,
(y): vC sin 60 o = −v B sin 30 o + vCB ,
prej ekuacionit të parë kemi:
cos 30 o 3/2
vC = v B o
= 3 3R ⋅ ω o ,
cos 60 1/ 2
vC = 9 R ⋅ ω o ,
kurse prej atij të dytit kemi:
96
Dr. sc. Ahmet Shala
3 1
vCB = vC sin 60 o + v B sin 30 o = 9 R ⋅ ω o ⋅ + 3 3R ⋅ ω o ⋅ = 6 3R ⋅ ω o ,
2 2
shpejtësia këndore e shufrës BC, caktohet me shprehjen:
vCB 6 3R ⋅ ω o
ω BC = = ,
BC 2 3R
ω BC = 3 ⋅ ω o .
y t
aBA t
aCB 30o
aC
n
aCB
60o B
n
aBA
a tA A x 60o C
30o
aP
n
R a n aPA
A
Pv t
a PA
2R 60o
εo ωo
O
2R
Nxitimi i pikës A:
a nA = OA ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
a tA = OA ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o , - komponenta tangjenciale.
a A = (a nA ) 2 + (a tA ) 2 = (3Rω o2 ) 2 + (3Rε o ) 2 .

r r r rn rt
a B = a An + a tA + a BA + a BA , ............................................................................................ (a)
ku:
97
n
a BA = AB ⋅ ω A2 = R ⋅ (3ω o ) 2 = 9 Rω o2 , dhe ka drejtim prej B kah A.
Kështu në ekuacionin (a) kemi tri të panjohura (dy komponente të nxitimit të pikës B dhe
t
a BA , që do të thotë se nëse projektojmë nuk mund të kemi zgjidhje, atëherë shiqojmë përmes
polit të çastit të shpejtësive, Pv, për të cilën e dimë se drejtimi i nxitimit është prej pikës Pv
kah A, pra:
r r r r r
a Pv = a An + a tA + a Pn A + a Pt A ,
v v
ku:
a Pn A = Pv A ⋅ ω A2 = R ⋅ (3ω o ) 2 = 9 Rω o2 , atëherë projektojmë në drejtim të aksit x:

v
(x): 0 = −a tA + a Pt A ,
v
prej nga: a Pt A = a tA = 3Rε o .

v
Tani nxitimi këndor i diskut A, caktohet me shprehjen:
a Pt A 3 Rε o
εA = v
= = 3ε o .
Pv A R
t
Duke e ditur këtë nxitim këndor, mund të caktojmë komponenten a BA me shprehjen:
t
a BA = AB ⋅ ε A = R ⋅ 3ε o = 3Rε o ,
kështu tani në ekuacionin vektorial (a), kemi vetëm dy të panjohura, prandaj e projektojmë në
drejtim të aksit x dhe y:
(x): a Bx = − a tA − a BA
n
cos 30 o − a BA
t
cos 60 o ,
(y): a By = −a nA − a BA
n
sin 30 o + a BA
t
sin 60 o ,
3 1 9 9 3
a Bx = −3Rε o − 9 Rω o2 ⋅ − 3 Rε o ⋅ = − Rε o − Rω o2 ,
2 2 2 2
1 3 15 3 3
a By = −3Rω o2 − 9 Rω o2 ⋅ + 3Rε o = − Rω o2 + Rε o .
2 2 2 2
98
Dr. sc. Ahmet Shala
Kuptohet intensiteti total i nxitimit të pikës B është:
a B = (a Bx ) 2 + (a By ) 2 .
Nxitimi i pikës C, caktohet duke e ditur nxitimin e pikës B:

r r r rn rt
aC = a Bx + a By + aCB + aCB , .........................................................................................(b)
ku:
n
aCB = BC ⋅ ω AB
2
= 2 3R ⋅ (3ω o ) 2 = 18 3Rω o2 , dhe ka kahjen prej C kah B.
kështu tani në ekuacionin vektorial (b), kemi vetëm dy të panjohura, prandaj e projektojmë në
drejtim të aksit x dhe y:
(x): aC sin 30 o = a Bx − aCB

n
,
(y): aC cos 30 o = a By + aCB

t
,
⎛ 9 9 3 ⎞
aC = ⎜⎜ − Rε o − Rω o2 − 18 3Rω o2 ⎟⎟ ⋅ 2 ,
⎝ 2 2 ⎠
(
aC = − 9 Rε o + 45 3Rω o2 . )
shenja (-) tregon se nxitimi i pikës C, ka kahje të kundërt me atë të supozuar.
DETYRA 6
Shufra O1 A1 me gjatësi 2R, rrotullohet përreth çërnierës O1, me shpejtësi këndore ω o dhe
nxitim këndor ε o . Në skajin A1, të shufrës O1 A1 , është e salduar periferia e diskut A me rreze
R, kurse përmes shufrës AB dhe kontaktit (friksionit) ndërmjet disqeve A dhe B (me rreze R)
lëvizja përcillet deri te disku O2, i cili mund të rrotullohet rreth çërnierës O2. Gjithashtu
qendrat e disqeve O2 dhe B janë të lidhura me çërniera përmes shufrës O 2 B . Të caktohet
shpejtësia dhe nxitimi këndor i diskut O2 për pozicionin e dhënë të mekanizmit, ku O 2 B
është në pozitë veritkale, AB në pozitë horizontale dhe O1 A1 me vertikalen formon këndin

30o. Pikat O1, A1 dhe A i takojnë një drejtëze.
99
O1 ωo , ε o
O2
30o
R
A1
A B
R R
Zgjidhje
O1 ωo , ε o
ω2
O2
30o
R
vCB vDB vD
vA vC
30o vB x
A C B
ωB
PvB
Meqë shufra O1A dhe disku A janë të sallduar në pikën A1, atëherë ato paraqesin një trup,
kështu shpejtësia e pikës A, është normal në distancën O1 A , me intensitet:
v A = O1 A ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës C, të kontaktit ndërmjet disqeve A dhe B është normal në distancën O1C ,
me intensitet:
vC = O1C ⋅ ω o ,
100
Dr. sc. Ahmet Shala
2 2 1
O1C = O1 A + AC − 2O1 A ⋅ AC ⋅ cos120 o = (3R) 2 + R 2 − 2 ⋅ 3R ⋅ R ⋅ (− ) = R 13. ,
2
vC = O1C ⋅ ω o = R 13 ⋅ ω o .
Shpejtësinë e pikës B, mund ta caktojmë me projektim të shpejtësive të pikave A dhe B në

drejtim të shufrës AB, pra:
3
v B = v A cos 30 o = 3Rω o ⋅ ,
2
.
3 3
vB = Rω o .
2
Me qëllim të caktimit të shpejtësisë këndore të shufrës AB, shkruajmë shprehjen për llogaritje
të shpejtësisë së pikës B, duke e ditur shpejtësinë e pikës A, pra:
r r r
v B = v A + v BA ,
projektojmë në akset x dhe y:
3 3 3
(x): v B = v A cos 30 o = 3Rω o ⋅ = Rω o , që është fituar edhe më parë.
2 2
3
(y): 0 = v A sin 30 o − v BA , ⇒ v BA = v A sin 30 o = Rω o ,
2
duke e ditur se:
v BA = AB ⋅ ω AB , shpejtësia këndore e shufrës AB do të jetë:
3
Rω o
v BA
ω AB = = 2 ,
AB 2R
3
ω AB = ω o .
4
Shpejtësinë këndore të shufrës O 2 B , e caktojmë nga:
3 3
Rω o
vB
ω O2 B = = 2 ,
O2 B 2R
3 3
ω O2 B = ωo .
4
101
Shpejtësinë këndore të diskut B, caktojmë nga shprehja për llogaritje të shpejtësisë së pikës C,
duke e ditur shpejtësinë e pikës B, pra :
r r r
vC = v B + vCB ,
projektojmë në akset x dhe y:
(x): vCx = v B ,
(y): vCy = vCB = BC ⋅ ω B = R ⋅ ω B
Nëse këto dy ekuacione i ngrisim në katror dhe i mbledhim anë për anë, fitojmë:
vC2 = vCx
2
+ vCy
2
= v B2 + ( R ⋅ ω B ) 2 ,
prej nga shpejtësia këndore e diskut B do të jetë:
2
(R 13 ⋅ ω o )
2 ⎛3 3
− ⎜⎜
⎞
R ⋅ ω o ⎟⎟
vC2 − v B2 ⎝ 2 ⎠ 27
ωB = = = 13 − ⋅ωo ,
R R 4
5
ωB = ⋅ωo .
2
Shpejtësia e pikës D, caktohet përmes shpejtësisë së pikës B, pra:

r r r
v D = v B + v DB ,
projektojmë në aksin x :
3 3 5
(x): v D = v B + v DB = v B + DB ⋅ ω B = R ⋅ωo + R ⋅ ωo ,
2 2
5+3 3
vD = R ⋅ωo .
2
Në anën tjetër shpejtësia e pikës D, si pikë e diskut O2 është:
v D = O2 D ⋅ ω 2 ,
prej nga shpejtësia këndore e diskut O2 do të jetë:
5+3 3
R ⋅ωo
vD 2
ω2 = = ,
O2 D R
5+3 3
ω2 = ⋅ωo .
2
102
Dr. sc. Ahmet Shala
O1 εo
ε2
O2
30o
n
R aD
aCn t t
aCB t aD
aBn aDB
a tA aCt aBt
n
aDB
a nA 30 o x
A C n B
aBA
α t
aBA
α εB
Nxitimi i pikës A:
a nA = O1 A ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
a tA = O1 A ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o , - komponenta tangjenciale.
Nxitimi i pikës C:
aCn = O1C ⋅ ω o2 = R 13 ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
aCt = O1C ⋅ ε o = R 13 ⋅ ε o , - komponenta tangjenciale.

r r r r r rn rt
a B = a Bn + a Bt = a An + a tA + a BA + a BA ,
ku:
3ω o 2 9 R 2
n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 2R ⋅ ( ) = ω o , dhe ka kahjen prej B kah A.
4 8
3 3ω o 2 27
a Bn = O2 B ⋅ ω O2 2 B = 2 R ⋅ ( ) = Rω o2 , dhe ka kahjen prej B kah O2.
4 2
kështu tani ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit x :
103
a Bt = −a nA cos 60o + a tA cos 30o − a BA
n
1 3 9 3 3 21
a Bt = −3Rω o2 ⋅ + 3 Rε o − Rω o2 = Rε o − Rω o2
2 2 8 2 8
Nxitimi i pikës D, duke e ditur nxitimin e pikës B:

r r rt r r rn rt
a D = a Dn + a D = a Bn + a Bt + a DB + a DB ,
t
aD = a Bt cos 60 o + a DB
t
Nxitimi i pikës B, duke e ditur nxitimin e pikës C:
y
n
aD
aCn t t
aCB t aD
aBn aDB
aCt n
aDB aBt
α x
C n B
aBC
t
aBC
α εB
r r r r r rn rt
a B = a Bn + a Bt = aCn + aCt + a BC + a BC ,
kështu tani ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit y :
(y): a Bn = aCn sin α + aCt cosα − a BC

t
t
Këtu e panjohur është a BC dhe këndi α, i cili caktohet nga trekëndëshi O1AC:
3R O1C
= ⇒
sin α sin 120 o
3
o
sin 120 3 3
sin α = 3R = 2 3R = .
O1C R 13 2 13
2
⎛ 3 3 ⎞ 25 5
cos α = 1 − sin α = 1 − ⎜⎜
2 ⎟ =
⎟ = .
⎝ 2 13 ⎠ 2 13 2 13
Kështu nga ekuacioni paraprak kemi:
104
Dr. sc. Ahmet Shala
t
a BC = aCn sin α + aCt cosα − a Bn ,
3 3 5 27
t
a BC = R 13 ⋅ ω o2 + R 13 ⋅ ε o − Rω o2 ,
2 13 2 13 2
5 27 − 3 3
t
a BC = R ⋅εo − R ⋅ ω o2
2 2
Duke e ditur se:
5 27 − 3 3
t
a BC = BC ⋅ ε B = R ⋅ ε B = R ⋅εo − R ⋅ ω o2 ,
2 2
atëherë nxitimi këndor i diskut B do të jetë:
5 27 − 3 3 2
ε B = ⋅εo − ⋅ωo .
2 2
Nxitimi i pikës D, duke e ditur nxitimin e pikës B:
r r rt r r rn rt
a D = a Dn + a D = a Bn + a Bt + a DB + a DB ,
(x): t
aD = a Bt + a DB
t
,
5 27 − 3 3
ku: t
a DB = DB ⋅ ε B = R ⋅εo − R ⋅ ω o2 ,
2 2
atëherë:
3 3 21 5 27 − 3 3
t
aD = Rε o − Rω o2 + R ⋅ ε o − R ⋅ ω o2 ,
2 8 2 2
5+3 3 75 − 6 3
t
aD = Rε o − R ⋅ ω o2
2 2
Duke e ditur se:
5+3 3 75 − 6 3
t
aD = O2 D ⋅ ε 2 = R ⋅ ε 2 = Rε o − R ⋅ ω o2 ,
2 2
atëherë nxitimi këndor i diskut O2 do të jetë:
5+3 3 75 − 6 3 2
ε2 = ⋅εo − ⋅ωo .
2 2
105
DETYRA 7
Qendra e diskut A, me rreze R, lëviz me shpejtësi konstante v. Përmes shufrës AB = 4 R ,

lëvizja bartet në diskun B, gjithashtu me rreze R. Disqet A dhe B rrokullisen pa rrëshqitje,
mbi rrafshin e palëvizshëm horizontal, kurse mbi ta është i vendosur dsiku C, me rreze 2R si
në figurë. Caktoni shpejtësinë dhe nxitimin e qendrës së diskut C.
2R
B A v
R 4R R
Zgjidhje
PvC
y
C vC C vC
vCD α
2R vD α+β vD
D
B α A vA β A vA x
α
vB 4R C’
R Rβ β
Pv
106
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e qendrës së diskut A, është e dhënë:
vA = v ,
në anën tjetër kjo shpejtësi mund të shprehet:
v A = Pv A ⋅ ω A ,
prej nga marrim:
vA v
ωA = = .
Pv A R
Shpejtësia e qendrës së diskut B, është e njëjtë me shpejtësinë e qendrës së diskut A, meqë

ato janë të lidhura ndërmjet veti, përmes shufrës AB , e cila bënë lëvizje drejtvizore, pra:
vB = v A = v ,
prej nga marrim:
vB v
ωB = = .
Pv B R
Shpejtësia e pikës D:
v D = Pv D ⋅ ω A ,
ku nga trekëndëshi PvAD rrjedhë:
Pv D = Pv A cos β + AD cos β = 2 R cos β ,
90 o + α + 2 β = 180o ,
90 o − α α
β= = 45 o − .
2 2
Nga trekëndëshi ACC’ rrjedhë:
AC ' 2 R 2
cos α = = = ,
AC 3R 3
2
⎛ 2⎞ 5
sin α = 1 − cos α = 1 − ⎜ ⎟ =
2
,
⎝ 3⎠ 3
kështu:
107
α α α 2 α α
cos β = cos(45 o − ) = cos 45 o cos + sin 45 o sin = (cos + sin ) ,
2 2 2 2 2 2
2
1−
α 1 − cos α 3 = 1 ,
sin( ) = =
2 2 2 6
2
1+
α 1 + cos α 3 = 5
cos( ) = = ,
2 2 2 6
2 α α 2 5 1 5 1 1+ 5
cos β = (cos + sin ) = ( + )= + = ,
2 2 2 2 6 6 2 3 2 3 2 3
2
⎛1+ 5 ⎞ 12 − 1 − 5 − 2 5 6−2 5
sin β = 1 − cos β = 1 − ⎜⎜
2 ⎟ =
⎟ =
⎝ 2 3 ⎠ 2 3 2 3
atëherë:
1+ 5 1+ 5
Pv D = 2 R cos β = 2 R = R,
2 3 3
dhe përfundimisht shpejtësia e pikës D do të jetë:
1+ 5 v 1+ 5
v D = Pv D ⋅ ω A = R⋅ = ⋅v.
3 R 3
Shpejtësia e pikës C:
r r r
vC = v D + vCD ,
ku: vCD = CD ⋅ ω C = R ⋅ ω C , projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
vC = v D sin(α + β ) + vCD sin α ,..................................................................................... (a)
0 = v D cos(α + β ) − vCD cosα ,.......................................................................................(b)
Duke e ditur se β = 45 o − α / 2 , atëherë:
α α 2 α α 2 5 1 5 −1
cos(α + β ) = cos(α + 45 o − ) = cos(45 o + )= (cos − sin ) = ( − )=
2 2 2 2 2 2 6 6 2 3
108
Dr. sc. Ahmet Shala
α α 2 α α 2 1 5 5 +1
sin(α + β ) = sin(α + 45 o − ) = sin( 45 o + )= (sin + cos ) = ( + )=
2 2 2 2 2 2 6 6 2 3
Nga ekuacioni (b) rrjedhë se:
1+ 5 5 −1
⋅v⋅
v cos(α + β ) 3 2 3
vCD = D = =v,
cos α 2
3
vCD v
ωC = =
R R
zëvendësojmë në ekuacionin (a) dhe fitojmë:
1+ 5 1+ 5 5 3+ 5 5
vC = v D sin(α + β ) − vCD sin α = ⋅v −v⋅ =( − )⋅v ,
3 2 3 3 3 3
vC = v .
PvC
aC y
C C aC
t α n
aCD aD t
t
t a DA
2R n
aD aCD α t
aD
α D n
a DA 90o-β
B α A β α A x
R aB 4R β aA C’ β a
A
α+β
Pv
Nxitimi i qendrës së diskut A, meqë shpejtësia e kësaj pikë është konstante dhe trajektoria e
saj është drejtëz, atëherë ky nxitim ka vetëm komponenten normale:
v2
a A = a nA = ,
R
nxitimi këndor i diskut A, siç dihet nga rastet paraprake, kur shpejtësia e qendrës është
konstante, është i barabartë me zero, pra:
109
εA = 0.
Nxitimi i qendrës së diskut B është i njëjtë me atë të A:
v2
a B = a Bn = a A = .
R
Nxitimi i pikës D: Në këtë rast do të caktojmë vetëm komponenten tangjenciale të nxitimit të
kësaj pikë, sepse vetëm kjo komponentë është e njëjtë si në rastin kur pika D shiqohet si pikë
e diskut A, ashtu edhe kur pika D shiqohet si pikë e diskut C. Këtë komponentë e caktojmë
duke e caktuar nxitimin e pikës D, duke e ditur nxitimin e pikës A, pra:
r r rt r rn rt
a D = a Dn + a D = a A + a DA + a DA ,
2
⎛v⎞ v2
ku: n
a DA = DA ⋅ ω A2 = R ⋅ ⎜ ⎟ = ,
⎝R⎠ R
t
a DA = DA ⋅ ε A = R ⋅ ε A = R ⋅ 0 = 0
projektojmë në drejtim të tangjentës t:
t
aD = −a A cos(α + β ) + a DA
n
sin β ,
v2 5 −1 v2 6−2 5 6 − 2 5 − 5 +1 v2
t
aD =− ⋅ + ⋅ = ⋅ ,
R 2 3 R 2 3 2 3 R
le të llogarisim:
⎡ 6 − 2 5 − ( 5 − 1)⎤ ⋅ ⎡ 6 − 2 5 + ( 5 − 1)⎤
⎢ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
6 − 2 5 − ( 5 − 1) = ⎣ =
6 − 2 5 + ( 5 − 1)
6 − 2 5 − 5 + 2 5 −1 0
= = = 0,
6 − 2 5 + ( 5 − 1) 6 − 2 5 + ( 5 − 1)
kështu pra:
t
aD = 0 , që është pritur, meqë ε A = 0 , që u vërtetua.
Nxitimi i pikës C: Drejtimi i nxitimit të kësaj pikë është horizontal, meqë ajo bën lëvizje
drejtvizore. Ky nxitim caktohet duke u nisur se dihet nxitimi i pikës D, tani si pikë e diskut C,
pra:
r r rt rn rt
aC = a Dn + a D + aCD + aCD ,
2
⎛v⎞ v2
ku: n
aCD = CD ⋅ ω C2 = 2 R ⋅ ⎜ ⎟ = 2 ⋅ ,
⎝ R⎠ R
110
Dr. sc. Ahmet Shala
t
aCD = CD ⋅ ε C = 2 R ⋅ ε C = 2 R ⋅ 0 = 0
projektojmë në drejtim të tangjentës t:
aC sin β = aCD
n
sin β ,
v2
aC = aCD
n
= 2⋅ .
R
DETYRA 8
Shufra OA, rrotullohet rreth çërnierës O, me shpejtësi këndore konstante ω o . Lëvizja përcillet
në shufrën AB, në skajin e së cilës është i vendosur rrëshqitësi B, i cili lëviz sipas udhëzueses
horizontale. Për rrëshqitës B është e lidhur shufra BC, kurse për skajin C është i lidhur njëri
kulm i trekëndëshit kënddrejtë CTD, i cili mund të rrotullohet rreth çërnierës T. Për kulmin D
të trekëndëshit është i lidhur me çërnierë njëri skaj i shufrës DE, kurse skaji tjetër për
rrëshqitësin E, i cili mund të lëviz sipas udhëzueses vertikale. Nëse
AB
OA = = BC = CT = TD = ED = l , caktoni shpejtësinë dhe nxitimin e rrëshqitësit E.
2
ωo
60o B
O
30o C
45o
45o
111
Zgjidhje
Shpejtësia e pikës A
v A = OA ⋅ ω o = l ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës B
r r r
v B = v A + v BA ,
ku: v BA = AB ⋅ ω AB = 2l ⋅ ω AB , dhe ka drejtim normal në distancen AB .
vA
30o A
y
ωo
vC vCB
60o B
O
x 30o 45o C
vB
60o
vBA 45o
ωT
T
vD
45o
D
vE
vED
45o 45o
Nëse projektojmë në drejtim të akseve x dhe y, do të kemi:
(x): v B = v A cos 30 o + v BA cos 60 o ,
(y): 0 = v A sin 30 o − v BA sin 60 o
prej nga marrim:
112
Dr. sc. Ahmet Shala
1
sin 30 o 2 l ⋅ω = 1 l ⋅ω ,
v BA = v A = o o
sin 60 o 3 3
2
1 1
v BA = 2l ⋅ ω AB = l ⋅ ω o ⇒ ω AB = ωo .
3 2 3
3 1 1 2
vB = l ⋅ ω o + l ⋅ωo = l ⋅ωo .
2 3 2 3
Shpejtësinë e pikës C e caktojmë duke e ditur shpejtësinë e pikës B, pra:

r r r
vC = v B + vCB ,
ku: vCB = BC ⋅ ω BC = l ⋅ ω BC , dhe ka drejtim normal në distancen BC , duke projektuar në
drejtim të aksit x dhe y kemi:
(x): vC cos 45 o = v B ,
2
l ⋅ωo
vB 3 4
vC = = = l ⋅ωo .
cos 45 o 2 6
2
4
l ⋅ωo
vC 6 4
(y): vC sin 45 = vCB ⇒ vCB =
o
o
= = l ⋅ωo ,
sin 45 2 3
2
4
l ⋅ωo
vCB 3 4
përkatësisht: ω CB = = = ⋅ωo .
CB l 3
Në anën tjetër, shpejtësia e pikës C, si pikë e trekëndëshit CTD, është:
vC = TC ⋅ ω T = l ⋅ ω T ,
prej nga shpejtësia këndore e trekëndëshit T është:
4
l ⋅ωo
vC 6 4
ωT = = = ⋅ωo .
l l 6
113
Kështu shpejtësia e pikës D do të jetë:
4
v D = TD ⋅ ω T = l ⋅ ω T = l ⋅ ω o , drejtimi i saj është normal në distancën TD .
6
Shpejtësinë e rrëshqitësit E e caktojmë duke e ditur shpejtësinë e pikës D, pra:

r r r
v E = v D + v ED ,
ku: v ED = ED ⋅ ω ED = l ⋅ ω ED , dhe ka drejtim normal në distancen ED , duke projektuar në

drejtim të aksit x dhe y kemi:
4 v ED 4
(x): 0 = −v D sin 45 o + v ED sin 45 o , ⇒ v ED = v D = l ⋅ ω o , kurse: ω ED = = ⋅ωo .
6 ED 6
(y): v E = v D cos 45 o + v ED cos 45 o ,
4 2 4 2
vE = l ⋅ωo + l ⋅ωo ,
6 2 6 2
4
vE = l ⋅ωo .
3
Analiza e nxitimeve
Nxitimi i pikës A
dω o
a A = a nA = OA ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 , meqë ω o = konst , atëherë ε o = = 0.
dt
Nxitimi i pikës B caktohet duke e ditur nxitimin e pikës A, pra:

r r rn rt
2
⎛ 1 ⎞ 1
ku: n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 2l ⋅ ⎜⎜ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 , projektojmë në aksin x dhe y:
⎝2 3 ⎠ 6
(x): a B = a A cos 60 o + a BA
n
cos 30 o − a BA
t
cos 60 o ,
(y): 0 = −a A sin 60 o + a BA
n
sin 30 o + a BA
t
sin 60 o ,
114
Dr. sc. Ahmet Shala
kështu:
3 1 1
l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2
a A sin 60 o − a BA
n
sin 30 o 2 6 2 = 6 3 −1l ⋅ω 2 ,
t
a BA = = o
sin 60 o 3 6 3
2
1 1 3 6 3 −1 1 1
a B = l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 .
2 6 2 6 3 2 3 3
A
60 o y
aA
ωo
t
n aBA aCt
aBA t
60o B 60o aCB
O n
aCB
x 30o 45o C
aB 45o
aCn
45o
εT
T t
aD
n 45o 45
o
aD
D
aE
t n
aED 45o 45o aED
Nxitimi i pikës C caktohet duke e lidhur me pikën B dheqendrën e rrotullimit T, pra:

r r r r rn rt
aC = aCn + aCt = a B + aCB + aCB ,
ku:
2
⎛ 4 ⎞ 16
n
aCB = CB ⋅ ω BC
2
= l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 3 ⎠ 3
2
⎛ 4 ⎞ 8
aCn = TC ⋅ ω T2 = l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
115
(x): aCn cos 45 o + aCt cos 45 o = a B + aCB

n
,
(y): − aCn sin 45 o + aCt sin 45 o = aCB

t
,
kështu:
1 16 8 2
l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2
a B + aCB
n
− aCn cos 45 o 3 3 3 3 2
aCt = o
= ,
cos 45 2
2
2 + 16 6 − 8 3
aCt = l ⋅ ω o2 .
3 3
Meqë:
aCt = TC ⋅ ε T ,
atëherë:
2 + 16 6 − 8 3
l ⋅ ω o2
aCt 3 3 2 + 16 6 − 8 3
εT = = = ⋅ ω o2 .
TC l 3 3
Nxitimi i pikës D caktohet nga:

r r rt
a D = a Dn + a D ,
ku:
2
⎛ 4 ⎞ 8
n
aD = TD ⋅ ω T2 = l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
2 + 16 6 − 8 3
t
aD = TD ⋅ ε T = l ⋅ ω o2 .
3 3
Nxitimi i rrëshqitësit E caktohet duke e ditur nxitimin e pikës D, pra:

r r rt rn rt
a E = a Dn + a D + a ED + a ED ,
ku:
116
Dr. sc. Ahmet Shala
2
⎛ 4 ⎞ 8
n
a ED = ED ⋅ ω ED
2
= l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
(x): 0 = aD
n
sin 45 o − a D
t
sin 45 o − a ED
n
sin 45 o + a ED
t
sin 45 o ,
(x): aE = aD
n
cos 45 o + a D
t
cos 45 o + a ED
n
cos 45 o + a ED
t
cos 45 o ,
kështu:
t
a ED = −a D
n
+ aD
t
+ a ED
n
,
8 2 + 16 6 − 8 3 8
t
a ED = − l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 ,
3 3 3 3
2 + 16 6 − 8 3
t
a ED = l ⋅ ω o2 ,
3 3
kështu nxitimi i rrëshqitësit E do të jetë:
aE = aD
n
(+ aD
t
+ a ED
n
+ a ED
t
cos 45 o , )
⎛8 2 + 16 6 − 8 3 8 2 + 16 6 − 8 3 ⎞ 2
a E = ⎜⎜ l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 ⎟⎟ ,
⎝3 3 3 3 3 3 ⎠ 2
⎛ 8 2 2 + 32 3 − 8 6 ⎞
a E = ⎜⎜ + ⎟ ⋅ l ⋅ ω o2 ,
⎟
⎝ 3 3 3 ⎠
2 + 32 3
aE = ⋅ l ⋅ ω o2 .
3 3
117
Janë dhënë: ωOA = 2 [ s −1 ] , OA = 80 [cm ] , AB = 160 [cm ] , BC = 50 [cm ] ,

r = 30 [cm] Duhet të caktohen: v A , v B , vC , ω AB , ω .
.
Zgjidhje:
PAB
ω AB
vA
vC
A
ω OA A’’ C
r
30o B
O
A’ vB
ω P
Janë dhënë:
−1
OA := 80 ⋅cm AB := 160 ⋅cm BC := 50 ⋅cm r := 30 ⋅cm ωOA := 2 ⋅sec
-1
vA := OA ⋅ωOA vA = 160 cmsec
Distanca AP AB :
AD := OA ⋅sin( 30 ⋅deg) AK :=
2
AB − AD
2
AK
APAB :=
cos ( 30 ⋅deg)
Shpejtësia e këndore e shufrës AB:
vA -1
ωAB := ωAB = 0.894 sec
APAB
BPAB := ( OA + APAB) ⋅sin( 30 ⋅deg)

-1
vB := BPAB⋅ωAB vB = 115.777 cmsec
Shpejtësia e këndore e rrotullës B:
vB -1
ω := ω = 0.894 sec
BPAB
2 2
BP := r CP := BP + BC − 2 ⋅BP ⋅BC ⋅cos ( 120 ⋅deg)
-1
vC := CP ⋅ω vC = 62.61 cmsec
118
Dr. sc. Ahmet Shala
Në vazhdim do të caktojmë edhe nxitimin e pikave A, B, C dhe nxitimin këndor të shufrës

AB dhe diskut B, duke marrë që shufra OA rrotullohet me të njëjtën shpejtësi këndore dhe atë
konstante ωOA = 2 [ s −1 ] . Në softverin MathCad, vazhdohet në të njëjtin “File”, pra:
y
t
aCB
aCy
A 30 o
aA A’’ C aCx
ω OA n
aBA n
r aCB
O 30o α 30o x
A’ aB Bn
a PB
ε
t
a BA
aP
t
P a PB
Nxitimi i pikës A:
r r r
a A = a An + a At ,

r r rn rt
Nxitimi i qendrës së çastit (polit) P, duke e ditur nxitimin e pikës B:

r r rn rt
a P = a B + a PB + a PB ,
Nxitimi i pikës C, duke e ditur nxitimin e pikës B:

r r r r rn rt
aC = aCx + aCy = a B + aCB + aCB ,
119
Nxitimi i pikës A:
2 -2
aA := OA ⋅ωOA aA = 320 cm sec
Nxitimi i pikës B:
α := asin⎜
⎛ OA ⋅sin( 30 ⋅deg) ⎞
⎝ AB ⎠
Shprehjen për nxitim të B, të lidhur me A, e projektojmë në x dhe y, ku:
2
aBAn := AB ⋅ωAB
Marrim për fillim:
−2 −2
aB := 0 ⋅cm ⋅sec aBAt := 0 ⋅cm ⋅sec
Given
− aB − aA ⋅cos ( 30 ⋅deg) − aBAn ⋅cos ( α ) − aBAt ⋅cos ( 90 ⋅deg − α )
0 − aA ⋅sin( 30 ⋅deg) + aBAn ⋅sin( α ) − aBAt ⋅sin( 90 ⋅deg − α )
⎛ aB ⎞
⎜ := Find( aB , aBAt)
⎝ aBAt ⎠
-2 cm aBAt -2
aB = 368.014 cm sec aBAt = − 132.198 εAB := εAB = − 0.826 sec
2 AB
sec
Shprehjen për nxitim të polit P (duke e ditur se komponenta tangjenciale e saj është
zero), të lidhur me B, e projektojmë në x, ashtuqë të caktohet nxitimi i rrotullës B:
aPBt -2
aPBt := aB ε := ε = 12.267 sec
r
Shprehjen për nxitim të C, të lidhur me B, e projektojmë në x dhe y:
2
ku: aCBn := r ⋅ω aCBt := r ⋅ε
Marrim për fillim:
−2 −2
aCx := 0 ⋅cm ⋅sec aCy := 0 ⋅cm ⋅sec
Given
aCx − aB − aCBn ⋅cos ( 30 ⋅deg) − aCBt ⋅sin( 30 ⋅deg)
aCy − aCBn ⋅sin( 30 ⋅deg) + aCBt ⋅cos ( 30 ⋅deg)
⎛ aCx ⎞
⎜ := Find( aCx , aCy )
⎝ aCy ⎠
-2
-2 aCy = 306.71 cm sec
aCx = − 572.806 cm sec
2 2 -2
aC := aCx + aCy aC = 649.752 cm sec
120
Dr. sc. Ahmet Shala
Janë dhënë: OA = 10 [cm ] , AB = 60 [cm ] , AC = 20 [cm ] , ω OA = 1.5 [ s −1 ] ,

ε OA = 2 [ s −2 ] . Duhet te gjenden shpejtësitë dhe nxitimet e pikave A, B dhe C për pozitën e
dhënë të mekanizmit.
Zgjidhje:
x
O
ω OA O an
ε OA A
A
vA a tA A
60o
y n
aCA aCx
30o
C vC aCy C
t
aCA
ε AB
aB n
aBA
vB 30 o
30o ω AB
60o B
B PAB t
a BA
Janë dhënë:
−1 −2
OA := 10 ⋅cm AB := 60 ⋅cm AC := 20 ⋅cm ωOA := 1.5 ⋅sec εOA := 2 ⋅sec
-1
vA := OA ⋅ωOA vA = 15 cmsec
Shpejtësia e këndore e hallkës AB:
vA
APAB := AB⋅cos ( 30 ⋅deg) ωAB := ωAB = 0.289 sec
-1
APAB
BPAB := AB⋅sin( 30 ⋅deg)
-1
vB := BPAB⋅ωAB vB = 8.66 cmsec
2 2
BC := AB − AC CPAB := BC + BPAB − 2 ⋅BC ⋅BPAB⋅cos ( 60 ⋅deg)
-1
vC := CPAB⋅ωAB vC = 10.408 cmsec
121
Në të njëjtin “File” vazhdojmë me caktimin e nxitimeve:
Nxitimi i pikës A:
2
aAn := OA ⋅ωOA aAt := OA ⋅εOA
-2 -2
aAn = 22.5 cmsec aAt = 20 cmsec
2 2 -2
aA := aAn + aAt aA = 30.104 cmsec
Nxitimi i pikës B dhe nxitimi këndor i hallkës AB:

2
aBAn := AB⋅ωAB
-2
aBAn = 5 cmsec
Marrim vlerat fillestare:
−2 −2
aB := 0 ⋅cm⋅sec aBAt := 0 ⋅cm⋅sec
Given
aB⋅cos ( 30 ⋅deg) −aAt⋅cos ( 60 ⋅deg) + aAn⋅cos ( 30 ⋅deg) + aBAn

aB⋅sin( 30 ⋅deg) aAt⋅sin( 60 ⋅deg) + aAn⋅sin( 30 ⋅deg) − aBAt
⎛ aB ⎞
⎜ := find( aB , aBAt)
⎝ aBAt ⎠
-2 -2
aB = 16.726 cmsec aBAt = 20.207 cmsec
aBAt -2
εAB := εAB = 0.337 sec
AB
Nxitimi i pikës C:
2
aCAn := AC ⋅ωAB aCAt := AC ⋅εAB
Marrim vlerat fillestare:
−2 −2
aCx := 0 ⋅cm⋅sec aCy := 0 ⋅cm⋅sec
Given
aCx aCAn + aAn⋅cos ( 30 ⋅deg) − aAt⋅cos ( 60 ⋅deg)

aCy aAn⋅sin( 30 ⋅deg) + aAt⋅sin( 60 ⋅deg) − aCAt
⎛ aCx ⎞
⎜ := find( aCx , aCy)
⎝ aCy ⎠
-2 -2
aCx = 11.152 cmsec aCy = 21.835 cmsec
2 2 -2
aC := aCx + aCy aC = 24.518 cmsec
122
Dr. sc. Ahmet Shala
IV. LËVIZJA E TRUPIT RRETH PIKËS SË PALËVIZSHME
KËNDET E EULERIT DHE LËVIZJA SFERIKE
Janë dhënë shpejtësitë: ψ (t ) = 2t 2 + 3t [rad ] , θ (t ) = π / 6 [rad ] , φ(t ) = 24t [rad ] ,

ξ = 3 [cm] , η = 2 [cm] , ζ = 5 [cm] , t1 = 1 [ s ] . Duhet te gjenden për t = t1 shpejtësia dhe
nxitimi i pikës M, koordinatat e së cilës në sistemin e lëvizshëm janë (ξ, η, ζ ) , të cilat janë
ngurtësisht të lidhura me trupin të cilit i takon pika M.
Zgjidhje:
Janë dhënë:
ξ := 3 ⋅cm η := 2 ⋅cm
ζ := 5 ⋅cm t := 1 ⋅s t1 := 1 ⋅s
2 −2 −1 π −1
ψ ( t) := 2 ⋅t ⋅sec + 3 ⋅t ⋅sec θ ( t) := φ ( t) := 24 ⋅t ⋅sec
6
Shpejtësa këndore dhe projeksionet e saj në sistemin e lëvizshëm ( ξ, η, ζ ):
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωξ ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅sin( θ ( t) ) ⋅sin( φ ( t) ) + ⎜ θ ( t) ⋅cos ( φ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωη ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅sin( θ ( t) ) ⋅cos ( φ ( t) ) − ⎜ θ ( t) ⋅sin( φ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωζ ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅cos ( θ ( t) ) + ⎜ φ ( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
ω ( t) := ωξ ( t) + ωη ( t) + ωζ ( t)
Për çastin e kohës t1, kemi:
ωξ ( t1) = −3.17 s ωη ( t1) = 1.485 s ωζ ( t1) = 30.062 s

-1 -1 -1
ω ( t1) = 30.265 s
-1
Shpejtësa këndore dhe projeksionet e saj në sistemin e palëvizshëm ( x, y, z ):

⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωx( t) := ⎜ φ ( t) ⋅sin( ψ ( t) ) ⋅sin( θ ( t) ) + ⎜ θ ( t) ⋅cos ( ψ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωy( t) := −⎜ φ ( t) ⋅sin( θ ( t) ) ⋅cos ( ψ ( t) ) + ⎜ θ ( t) ⋅sin( ψ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωz( t) := ⎜ φ ( t) ⋅cos ( θ ( t) ) + ⎜ ψ ( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
ω ( t) := ωx( t) + ωy( t) + ωz( t)
Për çastin e kohës t1, shpejtësa këndore do të jetë:
ωx( t1) = − 11.507 s ωy( t1) = − 3.404 s ωz( t1) = 27.785 s

-1 -1 -1
ω ( t1) = 30.265 s
-1
123
Në të njëjtin “File” vazhdojmë:
Shpejtësia e pikës M (ξ,η,ζ)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet:
vξ ( t) := ωη ( t) ⋅ζ − ωζ ( t) ⋅η
vη ( t) := ωζ ( t) ⋅ξ − ωξ ( t) ⋅ζ
vζ ( t) := ωξ ( t) ⋅η − ωη ( t) ⋅ξ
v( t) := ( vξ (t)) 2 + ( vη (t)) 2 + ( vζ (t)) 2 v( t1) = 1.189

m
s
Nxitimi këndor i trupit:
Në sistemin e lëvizshëm caktohet me projeksionet:

d d d
εξ ( t) := ωξ ( t) εη ( t) := ωη ( t) εζ ( t) := ωζ ( t)
dt dt dt
εξ ( t1) = 33.82 s εη ( t1) = 76.917s εζ ( t1) = 3.464 s

-2 -2 -2
ε ( t) := ( εξ (t)) 2 + ( εη (t)) 2 + ( εζ (t)) 2

ε ( t1) = 84.095s
-2
Në sistemin e palëvizshëm caktohet me projeksionet:
d d d
εx( t) := ωx( t) εy( t) := ωy( t) εz( t) := ωz( t)
dt dt dt
εx( t1) = 23.828s εy( t1) = −80.55 s εz( t1) = 4 s

-2 -2 -2
ε ( t) := ( εx(t)) 2 + ( εy(t)) 2 + ( εz(t)) 2

ε ( t1) = 84.095s
-2
Nxitimi i pikës M (ξ,η,ζ)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet:
aξ ( t) := εη ( t) ⋅ζ − εζ ( t) ⋅η + ωη ( t) ⋅vζ ( t) − ωζ ( t) ⋅vη ( t)
aη ( t) := εζ ( t) ⋅ξ − εξ ( t) ⋅ζ + ωζ ( t) ⋅vξ ( t) − ωξ ( t) ⋅vζ ( t)
aζ ( t) := εξ ( t) ⋅η − εη ( t) ⋅ξ + ωξ ( t) ⋅vη ( t) − ωη ( t) ⋅vξ ( t)
a ( t) := ( aξ (t)) 2 + ( aη (t)) 2 + ( aζ (t)) 2 a ( t1) = 33.648

m
2
s
124
Dr. sc. Ahmet Shala
Trupi A rrotullohet pa rrëshqitje nëpër sipërfaqen e trupit B që është në qetësi. Janë dhënë:
α = 60 o , β = 90 o , OM o = l = 3 [cm] , M o M = 1 [cm] , ω1 = 1.2 [ s −1 ] . Duhet të caktohet
shpejtësia dhe nxitimi këndor i trupit A si dhe shpejtësia dhe nxitimi i pikës M për pozicionin
e dhënë të trupit A, me çrast aksi Oζ i trupit A rrotullohet me shpejtësi këndore konstante ω1
rreth aksit të palëvizshëm O z .
z
B
A
ζ
C β
M α
O
Mo
Zgjidhje
z
ω1
ζ K
K2 ω1
n
aM γ ω
C K1
α/2 M vC β/2
x t
aM
vM O
y
α ω2
α/2
Mo
125
Janë dhënë:
−1
α := 60 ⋅deg β := 90 ⋅deg OMo := 3 ⋅cm MMo := 1 ⋅cm ω1 := 1.2 ⋅sec
Shpejtësia e pikës C: OD := OMo
⎛α ⎞ ⎛α β ⎞ ⎛α ⎞
rC := OMo ⋅cos ⎜ CK1 := rC ⋅sin⎜ + CK := rC ⋅sin⎜
⎝2⎠ ⎝2 2⎠ ⎝2⎠
Duke ditur se: vC ω1 ⋅CK1 vC ω ⋅CK
Atëherë: CK1 -1
ω := ω1 ⋅ ω = 2.318 sec
CK
⎯
→ ⎯ → →
Duke ditur se: ω1 + ω2 ω
−1
përkatësisht marrim për fillim: ω2 := 0 ⋅sec
Given
2 2 2 ⎛α β ⎞
ω ω1 + ω2 − 2 ⋅ω1 ⋅ω2 ⋅cos ⎜ +
⎝2 2⎠
ω2 := Find( ω2)
Kështu shpejtësia këndore e trupit A do të jetë:
-1
ω2 = − 1.697 sec
shenja (-) tregon se trupi A rrotullohet në kahje të kundërt me rrotullimin e aksit O ζ
rM := OMo + MMo − 2 ⋅OMo ⋅MMo ⋅cos ( α )

2 2
Shpejtësia e pikës M do të jetë:
⎯→ → ⎯ →
MoD := 2 ⋅OMo − OMo ⋅2 ⋅cos ( α )
2 2
vM ω x⋅rM MD := MoD − MMo
⎛α ⎞ -1
vM := ω ⋅MD ⋅cos ⎜ vM = 4.015 cmsec rM = 2.646 cm
⎝2⎠
Nxitimi këndor i trupit A: ⎛α ⎞
OK2 := OD − MD ⋅sin⎜
⎛d ⎞ −2 ⎝2⎠
ε1 ⎜ ω1 ε1 := 0 ⋅sec
⎝ dt ⎠ OK2
Atëherë nxitimi këndor i trupit A është : cosγ :=
rM
⎛β ⎞
ε2 := ω1 ⋅ω ⋅sin⎜ -2
⎛ OK2 ⎞
⎝2⎠ ε2 = 1.967 sec γ := acos ⎜
Nxitimi i pikës M: ⎝ rM ⎠
⎛α ⎞
aMt := rM ⋅ε2 ⋅sin( β )
2
aMn := ω ⋅MD ⋅cos ⎜
⎝2⎠
-2 -2
aMn = 9.308 cmsec aMt = 5.204 cmsec
( aMn) + ( aMt) − 2 ⋅aMn ⋅aMt ⋅cos ( γ )

2 2
aM :=
-2
aM = 6.363 cmsec
126
Dr. sc. Ahmet Shala
V
DETYRA 1 (Lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë translative)
t2
Prizma kënddrejtë ABC, lëviz nëpër rrafshin horizontal sipas ligjit xe (t ) = [m] . Nëpër
2
2 2
sipërfaqen AB, me pjerrtësi α = 45 o , lëviz trupi M, sipas ligjit x r (t ) = t [m] , i cili në
2
çastin fillestar ndodhej në pozicionin A. Të caktohet shpejtësia dhe nxitimi absolut i trupit M,
i cili mund të konsiderohet si pikë materiale.
y
A xr(t)
xe(t)
B α C x
Zgjidhje:
y
A xr(t)
M ve ae
α
vr
ar
xe(t)
B α C x
Shpejtësia absolute e trupit M, si vektor është:

r r r
v = ve + v r ,
dxe (t ) d t 2
ku: ve = = ( ) = t [m / s] , paraqet shpejtësinë e prizmës ABC, meqë ajo bënë
dt dt 2
lëvizje drejtvizore, në drejtim të aksit x.
127
dx r (t ) d 2 2
vr = = ( t ) = 2 ⋅ t [ m / s ] , paraqet shpejtësinë relative të trupit M, pra
dt dt 2
shpejtësinë e lëvizjes së trupit M nëpër sipërfaqen e pjerrët të prizmës ABC.
Meqë këto dy komponente nuk janë normal në njëra tjetrën atëherë me zbatim të teoremës së
“kosinusit” apo me projektim të ekuacionit vektorial të shpejtësisë absolute, në drejtim të
aksit x dhe y, caktohet intensiteti i shpejtësisë absolute, pra:
(x): v x = ve + vr cosα = t + 2 ⋅ t ⋅ cos 45 o = 2 ⋅ t ,
(y): v y = −v r sin α = − 2 ⋅ t ⋅ sin 45 o = −t ,
Meqë këto dy komponente, tani janë normal në njëra tjetrën atëherë:
v = (v x ) 2 + (v y ) 2 ,
v = (2 ⋅ t ) 2 + (−t ) 2 ,
v = 5 ⋅ t [m / s] .
Nxitimi absolut i trupit M, si vektor është:

r r r r
a = a e + a r + a cor ,
dv e (t ) d m
ku: ae = = (t ) = 1 [ 2 ] , paraqet nxitimin e prizmës ABC, meqë ajo bënë lëvizje
dt dt s
drejtvizore, në drejtim të aksit x.
dv r (t ) d m
ar = = ( 2 ⋅ t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ të trupit M, pra nxitimin e
dt dt s
lëvizjes së trupit M nëpër sipërfaqen e pjerrët të prizmës ABC.
r r r
a cor = 2ω e xv r = 0 , ku ω e = 0 , pasiqë prizma ABC nuk rrotullohet.
Në rastin e përgjithshëm intensiteti i nxitimit të Koriolisit caktohet me shprehjen:

r r
a cor = 2 ⋅ ω e ⋅ v r ⋅ sin(ω e , v r ) = 0 , në rastin tonë, sepse ω e = 0 .
Meqë këto komponente nuk janë normal në njëra tjetrën atëherë me projektim të ekuacionit
vektorial të nxitimit absolut, në drejtim të aksit x dhe y, caktohet intensiteti i nxitimit absolut,
pra:
128
Dr. sc. Ahmet Shala
(x): a x = ae + a r cosα = 1 + 2 ⋅ cos 45 o = 2 ,
(y): a y = − a r sin α = − 2 ⋅ sin 45 o = −1 ,
Meqë këto dy komponente, tani janë normal në njëra tjetrën atëherë:
a = (a x ) 2 + (a y ) 2 ,
a = (2) 2 + (−1) 2 ,
m
a= 5 [ ].
s2
DETYRA 2 (lëvizja zhvendosëse është rrotulluese kurse ajo relative është translative)
Nëpër shufrën OA = 1 [ m] , e cila rrotullohet rreth aksit Oz me shpejtësi këndore ω = t [ s −1 ] ,
lëviz unaza M, sipas ligjit x(t ) = t 2 [m] . Nëse unaza M në çastin fillestar ndodhej në
pozicionin O, caktoni shpejtësinë dhe nxitimin absolut të saj në funksion të kohës, si

madhësinë e tyre kur unaza arrin në pozicionin A.
ω
x(t)
M
O A
129
Zgjidhje:
z
r
ω
ω acor
x(t) aet
ve
M A x
O
aen v r ar
y
Shpejtësia e unazës M, si vektor është:

r r r
v = ve + v r ,
ku: ve = x(t ) ⋅ ω = t 2 ⋅ t ) = t 3 [m / s ] , paraqet shpejtësinë zhvendosëse të unazës dhe ka
drejtim norma në shufrën OA, meqë ajo rrotullohet rreth aksit Oz.
dx (t ) d 2
vr = = (t ) = 2 ⋅ t [m / s ] , paraqet shpejtësinë relative të unazës M, pra
dt dt
shpejtësin e lëvizjes së unazës M nëpër shufrën OA.
Meqë këto dy komponente janë normal në njëra tjetrën atëherë:
v = ( v e ) 2 + (v r ) 2 ,
v = (t 3 ) 2 + (2 ⋅ t ) 2 = t 6 + 4 ⋅ t 2 [m / s ] .
Çastin e kohës kur unaza arrin në pozicionin A, e caktojmë nga:
x(t ) = t 2 = 1 , prej nga: t A = 1 = 1 [ s ] .
Kështu për t A = 1 [ s ] , shpejtësia në këtë pozicion do të jetë:
v A = t A 6 + 4 ⋅ t A 2 = 16 + 4 ⋅ 12 = 5 [ m / s ]
Nxitimi absolut i unazës M, si vektor është:
130
Dr. sc. Ahmet Shala
r r r r
a = a e + a r + a cor ,
dve (t ) d 3 m
ku: a et = = (t ) = 3 ⋅ t 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin tangjencial zhvendosës të uanazës
dt dt s
M, dhe ka drejtim normal në shufrën OA.
m
a en = x(t ) ⋅ ω 2 = t 2 ⋅ t 2 = t 4 [ ] , paraqet nxitimin normal zhvendosës të uanazës M,
s2
dhe ka drejtim e shufrës OA, dhe kahje prej M kah O.
dv r (t ) d m
ar = = ( 2 ⋅ t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ të unazës M, pra nxitimin e
dt dt s
lëvizjes së unazës M nëpër shufrën OA.
r r r
a cor = 2ω e xv r , ku ω e = ω , pasiqë shufra OA rrotullohet me këtë shpejtësi këndore.
Në rastin e përgjithshëm intensiteti i nxitimit të Koriolisit caktohet me shprehjen:

r r r r
a cor = 2 ⋅ ω e ⋅ v r ⋅ sin(ω e , v r ) , në rastin tonë, sin(ω e , v r ) = sin(90 o ) = 1 , pra:
m
a cor = 2 ⋅ ω ⋅ v r ⋅ 1 = 2 ⋅ t ⋅ 2 ⋅ t = 4 ⋅ t 2 [ ].
s2
Drejtimi i kësaj komponente të nxitimit caktohet sipas rregullës së Zhukovskit, pra shpejtësia
r
relative projektohet në një aks normal me aksin e vektorit të shpejtësisë këndore ω . Sipas
r
figurës paraprake në bazë të rregullës së “dorës së djathtë” vektori ω , është paralel me aksin
z, kurse shpejtësia relative është paralele me aksin x, kështu që është veq e projektuar, prandaj
vetëm rrotullohet për 90o, në kahje të rrotullimit të ω , me çrast nxitimi i Koriolisit do të ketë
drejtimin e aksit y, por kahjen e kundërt me të.
Me projektim të ekuacionit vektorial të nxitimit absolut, në drejtim të aksit x y dhe z, caktohet

intensiteti i nxitimit absolut, pra:
(x): a x = −aen + a r = −t 4 + 2 ,
(y): a y = − a et − a cor = −3t 2 − 4t 2 = −7 ⋅ t 2 ,
(z): az = 0
Meqë këto komponente, janë normal në njëra tjetrën atëherë:
a = (a x ) 2 + (a y ) 2 + (a z ) 2 ,
131
a = (−t 4 + 2) 2 + (−7 ⋅ t 2 ) 2 + (0) 2 ,
a = t 8 − 2 ⋅ 2 ⋅ t 4 + 4 + 49 ⋅ t 4 ,
m
a = t 8 + 45 ⋅ t 4 + 4 [ ].
s2
Kështu për t A = 1 [ s ] , nxitimi absolut në pozicion A do të jetë:
a A = t A8 + 45 ⋅ t A 4 + 4 ,
a A = 18 + 45 ⋅ 14 + 4 ,
m
aA = 5 2 [ ].
s2
132
Dr. sc. Ahmet Shala
Pika M lëviz nëpër harkun AB sipas ligjit s r = AM = πt 2 [cm] . Shufra O1A e mekanizmit
5
rrotullohet rreth çërnierës O1, sipas ligjit φ e = πt 3 [rad ] . Rrezja e harkut AB është
48
R = 16 [cm] . Gjatësitë e shufrave O1 A = O2 B = 20 [cm ] . Për çastin e kohës t = 2 [ s] , duhet
të caktohet shpejtësia dhe nxitimi absolut i pikës M.
B
O2
φe
O1
φe
Zgjidhje
aBt
vB
B
aBn
R
O2
φe
φr art
arn
vr
a tA aet
ve φr x
vA
M
φe
A aen
y
ωe a nA
O1
φe
133
Janë dhënë: OA := 20 ⋅cm R := 16 ⋅cm
t := 2 ⋅sec φe ( t) :=
5 3
⋅π ⋅t ⋅sec
−3 ( 2
sr ( t) := π ⋅t ⋅sec
−2 ) ⋅cm
48
Këndi i shufrës O 1 A me aksin y në çastin fillestar dhe këndi relativ i OM me y pas
kohës t=2[s]:
−1 sr ( t) −1
φe ( t) ⋅deg = 150 sr ( t) = 12.566 cm φr ( t) := φr ( t) ⋅deg = 45
R
Shpejtësia relative:
2
d d
d -1 ωr ( t) := φr ( t) εr ( t) := φr ( t)
vr( t) := sr ( t) vr( t) = 12.566 cmsec d t 2
dt d t
Shpejtësia zhvendosëse:
d d2
ve ( t) vA ( t) ωe ( t) := φe ( t) εe ( t) := φe ( t)
dt 2
dt
-1
ve ( t) := OA ⋅ωe ( t) ve ( t) = 78.54 cmsec
Meqë këto dy komponente të shpejtësisë, nuk janë normal në njëra tjetrën,
atëherë projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
vx( t) := ve ( t) ⋅sin( φe ( t) + 90 ⋅deg) + vr( t) ⋅cos ( φr ( t) ) -1

vx( t) = − 59.132 cmsec
vy( t) := ve ( t) ⋅cos ( φe ( t) + 90 ⋅deg) − vr( t) ⋅sin( φr ( t) ) vy( t) = − 48.156 cmsec
-1
2 2 -1
v( t) := ( vx( t) ) + ( vy( t) ) v( t) = 76.26 cmsec
Nxitimi relativ ka dy komponente:
arn ( t) := R ⋅( ωr ( t) )
2 -2 d -2
arn ( t) = 9.87 cmsec art ( t) := vr( t) art ( t) = 6.283 cmsec
dt
Nxitimi zhvendosës: ae ( t) aA ( t)
aen ( t) := OA ⋅( ωe ( t) )
2 -2 -2
aen ( t) = 308.425 cmsec aet ( t) := OA ⋅εe ( t) aet ( t) = 78.54 cmsec
Nxitimi i Koriolisit është zero, pasi trupi D bën levizje transllative:
Projeksionet e nxitimit absolut në akset x dhe y:

⎛ π⎞ ⎛ π⎞
ax ( t) := arn ( t) ⋅cos ⎜ φr ( t) + + art ( t) ⋅cos ( φr ( t) ) + aen ( t) ⋅sin( φe ( t) + π ) + aet ( t) ⋅sin⎜ φe ( t) +
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
⎛ π⎞ ⎛ π⎞
ay ( t) := − arn ( t) ⋅sin⎜ φr ( t) + − art ( t) ⋅sin( φr ( t) ) + aen ( t) ⋅cos ( φe ( t) + π ) + aet ( t) ⋅cos ⎜ φe ( t) +
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
-2
ax ( t) = − 224.766 cmsec
-2
ay ( t) = 216.412 cmsec
Meqë këto dy komponente të nxitimit, janë normal në njëri tjetrin, atëherë:
2 2
a ( t) := ( ax ( t) ) + ( ay ( t) )
-2
a ( t) = 312.016 cmsec
134
Dr. sc. Ahmet Shala
Mënyra se si e kemi shtruar detyrën paraprake na mundëson që në funksion të kohës t të
caktojmë shpejtësinë dhe nxitimin kështu në këto raste është me interes p.sh për një rrotullim
të plotë të shufrës OA të nxjerrim diagramin e shpejtësisë dhe nxitimit apo edhe vlerat
tabelare për pozicione të ndryshme. Vazhdojmë në të njëjtin “File”.
3
48 ⋅2
Nga: φe ( t) 2π 360 marrim se kaha e një rrotullimi të plotë: tp :=
5
Kështu marrim këtë interval të kohës: t := 0 , 0.01 .. tp
80.2
60.15
φr ( t)
40.1
deg
20.05
0 0.67 1.34 2 2.67

t
360
270
φe ( t)
180
deg
90
0 0.67 1.34 2 2.67

t
142.9
107.18
v ( t) 71.45
35.73
0 0.67 1.34 2 2.67

t
991.87
743.9
a ( t) 495.93
247.97
0 0.67 1.34 2 2.67

t
Nga diagramet shihet se për një rrotullim të plotë (360o) të shufrës OA, pika M arrin në
pozicionin e caktuar me φ r (t ) = 80.2 o .
135
Pika materiale M lëviz nëpër drejtzën OC të trupit D sipas ligjit
s r = OM = 16 − 8 cos 3πt [cm] , kurse vetë trupi D rrotullohet rreth aksit vertikal sipas ligjit:
ϕ e = 0.9t 2 − 9t 3 [rad ] . Caktoni shpejtësinë dhe nxitimin absolut të pikës M në qastin
t = t1 =
2
[s ] .
9
Zgjidhje:
z
ωe ϕe z
vr
εe
30°
D
ar y
vr M
acor
N
r ae x 150°
M’ M
acor ve
aeT
30° ωe
y
O
x
Janë dhënë:
2
t :=
2 −2 3
⋅sec φe ( t) := 0.9 ⋅t ⋅sec − 9 ⋅t ⋅sec
−3 ( (
sr ( t) := 16 − 8 ⋅cos 3 ⋅π ⋅t ⋅sec
−1 ) ) ⋅cm
9
Rruga relative fillestare dhe pas kohës t:
sr ( 0 ⋅sec) = 8 cm sr ( t) = 20 cm
Shpejtësia relative:
d -1
vr( t) := sr ( t) vr( t) = 65.297 cmsec
dt
Shpejtësia zhvendosëse:
d d2
r ( t) := sr ( t) ⋅sin( 30 ⋅deg) ωe ( t) := φe ( t) εe ( t) := φe ( t)
dt 2
dt
-1
ve( t) := r ( t) ⋅ωe ( t) ve( t) = − 9.333 cmsec
shenja (-) tregon se kahja e shpejtësisë zhvendosëse është e kundërt me rritjen e këndit φ e(t).
Meqë këto dy komponente të shpejtësisë, janë normal në njëra tjetrën, atëherë:
2 2 -1
v( t) := ( vr( t) ) + ( ve( t) ) v( t) = 65.96 cmsec
136
Dr. sc. Ahmet Shala
Vazhdojmë në të njëjtin “File”:
Nxitimi relativ:
d
ar ( t) := vr( t) ar ( t) = − 355.306 cmsec
-2
dt
Nxitimi zhvendosës:
aen ( t) := r ( t) ⋅( ωe ( t) )
2
-2
aen ( t) = 8.711 cmsec
aet ( t) := r ( t) ⋅ εe ( t) -2
aet ( t) = 102 cmsec
Nxitimi i Koriolisit:
-2
acor ( t) := 2 ⋅vr( t) ⋅ ωe ( t) ⋅sin( 150 ⋅deg) acor ( t) = 60.944 cmsec
Projeksionet e nxitimit absolut në akset x, y dhe z:
-2
ax ( t) := aet ( t) + acor ( t) ax( t) = 162.944 cmsec
-2
ay ( t) := ar ( t) ⋅sin( 30 ⋅deg) − aen ( t) ay( t) = − 186.364 cmsec
-2
az( t) := ar ( t) ⋅cos ( 30 ⋅deg) az( t) = − 307.704 cmsec
Meqë këto tri komponente të nxitimit, janë normal në njëri tjetrin, atëherë:
2 2 2
a ( t) := ( ax ( t) ) + ( ay ( t) ) + ( az( t) )
-2
a ( t) = 394.923 cmsec
137
ZGJIDHJA E NJË AFATI TË PROVIMIT NGA KINEMATIKA
DETYRA 1
Pika materiale M lëvizë në rrafshin Oxy. Nëse në drejtim të aksit x ka shpejtësinë
v x (t ) = 1 [m / s ] , kurse nxitimin në drejtim të aksit y e ka a y (t ) = 2 [m / s 2 ] . Në çastin
fillestar koordinatat dhe shpejtësitë ishin zero, caktoni:
- ligjin e lëvizjes dhe ekuacionin e trajektores,
- shpejtësinë dhe nxitimin absolut në funksion të kohës dhe
- për çastin e kohës t1=1[s], komponenten e nxitimit tangjencial, normal dhe rrezen e
lakesës së trajektores.
Zgjidhje:
dx
vx = , nga këtu rrjedhë:
dt
dx = v x dt = 1 ⋅ dt = dt , nëse integrojmë kemi:
x t
∫ dx = ∫ dt , përkatsisht:
0 0
x = t [m ] .
dv x d
ax = = (1) = 0
dt dt
dv y
ay = , nga këtu rrjedhë:
dt
dv y = a y dt = 2 ⋅ dt , nëse integrojmë kemi:
vy t
∫ dv y = 2∫ dt , përkatsisht: v y = 2t[m / s] .
0 0
dy
vy = , nga këtu rrjedhë:
dt
dy = v y dt = 2 ⋅ tdt , nëse integrojmë kemi:
138
Dr. sc. Ahmet Shala
y t
∫ dy = 2∫ tdt , përkatsisht:
0 0
y = t 2 [ m] .
Pra: x = t[m] dhe y = t 2 [m] nga këtu y = x 2 paraqet trajektoren, pra një parabollë.
Meqë v x = 1 dhe v y = 2t atëherë v = (v x ) 2 + (v y ) 2 = (1) 2 + (2t ) 2 = 1 + 4t 2 [m / s ]
Meqë a x = 0 dhe a y = 2 atëherë a = (a x ) 2 + (a y ) 2 = (0) 2 + (2) 2 = 4 = 2[m / s 2 ]
dv d 8t 4t
Duke ditur se: at = = ( 1 + 4t 2 ) = = atëherë për t = 1 [s], kemi:
dt dt 2 1 + 4t 2 1 + 4t 2
4 ⋅1 4 4 5
at = = = [m / s 2 ]
1 + 4 ⋅ 12 5 5
Komponenta normale caktohet nga shprehja:
4 5 2 16 2 2 5
a n = a 2 − at2 = (2) 2 − ( ) = 4− = = [m / s 2 ]
5 5 5 5
Rrezja e lakesës për t =1 [s], do të jetë:
v2
RL = , ku për t=1 kemi: v = 1 + 4 ⋅ 12 = 5 [ m / s ] , atëherë:
an
( 5)2 25 5 5
RL = = = [ m] .
2 5 2 5 2
5
139
DETYRA 2
Dy biella CA dhe CB të dy mekanizmave biellë-manivelë, ndërmjet veti janë të lidhura me

çërnierë në pikën C. Manivelat O1A dhe O2B me gjatësi përkatëse l rrotullohen në kahje të
njëjtë, me shpejtësi këndore konstante ωo . Të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i pikës C për
pozitën kur manivelat ndodhen në të njëjtën drejtzë dhe nëse ⊄ CAO1 = ⊄ CBO2 = 45°,
distanca O1O2 = 2l .
ωo
45 O1 O2 45
A 2l B
l
ωo l
Zgjidhje:
Shpejtësitë:
y
vA vCB
45o o
C 45
45o x
vCA
vB
vA
ωo
45o O1 O2 45o
A 2l B
l O ωo l
vB
140
Dr. sc. Ahmet Shala
v A = O1 A ⋅ ω o = l ⋅ ω o , v B = O2 B ⋅ ω o = l ⋅ ω o
r r r
vC = v A + vCA ,................................................................................................................ (a)
r r r
vC = v B + vCB , ..............................................................................................................(b)
vCA = AC ⋅ ω AC , vCB = BC ⋅ ω BC
2
AC = BC = 2l cos 45 + 2l cos 45 = 4l = 2l 2 atëherë:
2
vCA = 2l 2 ⋅ ω AC , vCB = 2l 2 ⋅ ω BC
Shprehjet (a) dhe (b) le t’i projektojmë në x dhe y pra:
(a)x: vCx = vCA cos 45
(b)x: vCx = vCB cos 45
(a)y: vCy = v A − vCA sin 45
(b)y: vCy = −v B + vCB sin 45
Kështu kemi fituar katër ekuacione me katër të panjohura, pra:
Nga (a)x dhe (b)x rrjedhë se:
vCA = vCB .
Kurse nga (a)y dhe (b)y rrjedhë se:
2 2
lω o − vCA = − lω o + vCB nga këtu:
2 2
v CA + vCB = 2 2 lω o , pra,
2vCA = 2 2 lω o , nga këtu:
vCA = 2l 2 ⋅ ω AC = 2 lω o , prej nga:
ωo
ω AC = ,
2
dhe në mënyrë analoge:
141
ωo
ω BC =
2
atëherë:
2
vCx = vCA cos 45 = 2 lω o ⋅ = lω o , kurse
2
2
vCy = v A − vCA sin 45 = lω o − 2 lω o ⋅ = 0.
2
Kështu:
vC = (vCx )2 + (vCy )2 = (lω o )2 + (0)2 = lω o ,
pra ka drejtimin e aksit x.
t
45o o aCB
aB C 45
o x
45
o
45o aA
45 45o t
n aCA
aCA
n
aCB
ωo
45o O1 O2 ωo 45o
A 2l B
aA l O l aB
a A = O1 A ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 , a B = O2 B ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2
r r rn rt
aC = a A + aCA + aCA ,..................................................................................................... (c)
r r rn rt
aC = a B + aCB + aCB , ...................................................................................................(d)
2 2 2 2
n
aCA = AC ⋅ ω AC
2
=l ωo , n
aCB = BC ⋅ ω BC
2
=l ωo
2 2
142
Dr. sc. Ahmet Shala
t
aCA = AC ⋅ ε AC = 2l 2 ε AC , aCB
t
= BC ⋅ ε BC = 2l 2 ε BC
Shprehjet (c) dhe (d) le t’i projektojmë në x dhe y pra:
(c)x: aCx = a A − aCA

n
cos 45 + aCA
t
cos 45
(d)x: a Cx = − a B + aCB
n
cos 45 + a CB
t
cos 45
(c)y: aCy = −aCA

n
sin 45 − aCA
t
sin 45
(d)y: aCy = −aCB

n
sin 45 + aCB
t
sin 45
Kështu kemi fituar katër ekuacione me katër të panjohura, pra:
Nga (c)x dhe (d)x rrjedhë se:
a A − aCA
n
cos 45 + aCA
t
cos 45 = − a B + aCB
n
cos 45 + aCB
t
cos 45 , përkatsisht:
⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2 2 2 2 2⎞
t
aCA − aCB
t
= 2 ⎜⎜ − a A + aCA
n
− a B + aCB
n ⎟ = 2 ⎜ − lω o2 + l
⎟ ⎜ ωo − lω o2 + l ωo ⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
t
aCA − aCB
t
= −l 2 ω o2
Kurse nga (c)y dhe (d)y rrjedhë se:
− a CA
n
− aCA
t
= − a CB
n
+ a CB
t
nga këtu:
t
a CA + a CB
t
= a CB
n
− a CA
n
= 0,
pra,
t
a CA = − a CB
t
atëherë:
− 2aCB
t
= −l 2 ω o2 ,
përkatësisht:
2 2
t
aCB =l ω o = −aCA
t
2
atëherë:
143
2 2 2 2 2 2 1 1
a Cx = lω o2 − l ωo −l ωo = lω o2 − l ω o2 − l ω o2 = 0
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
aCy = −l ωo +l ωo =0
2 2 2 2
Kështu nxitimi i pikës C:
aC = (aCx ) 2 + (aCy ) 2 = (0) 2 + (0) 2 = 0 .
DETYRA 3
Karroca D lëviz nëpër rrafshin horizontal O1x sipas ligjit xe = 2 ⋅ t + 0.2 ⋅ t 2 [cm] . Nëpër
kanalin rrethor me rreze R = 20 [cm], të karrocës, lëvizë pika materiale M sipas ligjit
s r = OM = 20πt 2 [cm] . Caktoni shpejtësinë dhe nxitimin absolut të pikës M në funksion të

kohës si dhe madhësinë e tyre në çastin kur pika materiale arrin pikën më të lartë në kanal.
M1
y
R M
D O
xe
x
O1
Zgjidhje:
Shpejtësia absolute e pikës materiale M.
y vr1 M1 vr
α
ve1 M ve
R
α
D O
144
Dr. sc. Ahmet Shala
r r r
v M = ve + v r ...................................................................................................................(1)
shpejtësia zhvendosëse:
d d
ve = xe = (2t + 0.2 t 2 ) = 2 + 0.4 t [cm/s]
dt dt
shpejtësia relative:
d d
vr = s r = (20 π t 2 ) = 40 π t [cm/s]
dt dt
Duke ditur se: Rα = s r kemi
s r 20 π t
2
α= = = π t 2 [rad ] .
R 20
Meqë këndi ndërmjet ve dhe vr është π/2+α atëherë intensiteti i shpejtësisë absolute mund të
caktohet duke e përdorur teoremën e kosinusit pra:
π
v M = ve2 + v r2 − 2ve v r cos( +α) ,
2
π
v M = (2 + 0.4t ) 2 + (40πt ) 2 − 2(2 + 0.4t ) (40πt ) cos( + πt 2 ) .................................(2)
2
Për të caktuar shpejtësinë në pozicionin M1 sëpari duhet të caktojmë kohën për të cilën pika
materiale arrin në atë pozicionin. Duke parë nga figura se kur pika arrin në poziocionin M1
këndi α arrin vleren π/2 atëherë:
π
Rα = R = s r1 = 20πt12 ,
2
marrim që
R 20 1 2
t1 = + = = = [s],
40 40 2 2
merret (+) sepse koha është pozitive çdoherë.
Nëse zëvendësojmë kohën t1 në shprehjen (2) fitojmë madhësinë e shpejtësisë absolute të

pikës M në pozicionin M1 pra:
t =t1
π
v M1 = (2 + 0.4t ) 2 + (40πt ) 2 − 2(2 + 0.4t ) (40πt ) cos( + πt 2 ) = 91.043 [cm/s]
2
145
Nxitimi absolut i pikës materiale M.
y art 1 M1 a rt
arn1 ae1 M ae
arn
D O
r r r r
a M = ae + a r + a cor ...................................................................................................... (3)
nxitimi zhvendosës:
d d
ae = ve = (2 + 0.4 t ) = 0.4 [cm/s2]
dt dt
nxitimi relativ, meqë lëvizja është rrethore:

r r r
a r = a rn + a rt
d d
ku: a rt = v r = (40 π t ) = 40 π [cm/s2] ,
dt dt
v r2 ( 40 π t )
2
a rn = = = 80 π 2 t 2 [cm/s2] ,
R 20
Nxitimi i Koriolisit:
r r r
acor = 2ω e x vr = 0 ,
sepse ω e = 0 meqë trupi D nuk rrotullohet.
Për të caktuar nxitimin absolut projektojmë shprehjen (3) në akset x dhe y pra:
(x): a Mx = ae − art sin(α ) − arn cos(α ) = 0.4 − 40 π sin(πt 2 ) − 80 π 2t 2 cos(πt 2 ) ,
(y): a My = a rt cos(α ) − a rn sin(α ) = 40 π cos(πt 2 ) − 80 π 2 t 2 sin(πt 2 ) ,
aëherë meqë këto dy komponente janë normal në njëra tjetrën, nxitimi i pikës M do të jetë:
146
Dr. sc. Ahmet Shala
a M = (a Mx ) + (a My ) ,
2 2
pas zëvendësimit:
a M = [0.4 − 40π sin(πt 2 ) − 80π 2 t 2 cos(πt 2 )] 2 + [40π cos(πt 2 ) − 80π 2 t 2 sin(πt 2 )] 2 [cm / s 2 ]
2
Për kohën t1 = [s] :
2
a M1 = [0.4 − 40π sin(πt12 ) − 80π 2 t12 cos(πt12 )] 2 + [40π cos(πt12 ) − 80π 2 t12 sin(πt12 )] 2 [cm / s 2 ]
përkatsisht:
a M1 = 414.181 [cm / s 2 ]
147
DINAMIKA E PIKËS MATERIALE
PROBLEMI I PARË DHE I DYTË I DINAMIKËS
DETYRA 1: (Problemi i parë i Dinamikës)

Pika materiale M me masë m lëviz nëpër trajektoren në formë spiralje e cila është dhënë me
ekuacionin r = eϕ , ku ρ , ϕ paraqesin koordinatat polare të pikës M. Duke e ditur që pika
materiale gjatë tërë kohës lëviz nëpër trajektore me shpejtësi konstante v o , të caktohet forca
që e shkakton këtë lëvizje.
Zgjidhje:
r
n
ro ϕ r
r c
F
Fr Fc
M vo r
t
r
r
Sipas ligjit të dytë të Dinamikës kemi:
r r
F = m ⋅ a ...............................................................................................................(1)
Dimë se nxitimi në koordinata polare është:
r r r
a = a r + ac ,
1 d 2
a r = &r& − rϕ& 2 , a c = 2r&ϕ& + rϕ&& = ( r ϕ& )
r dt
Caktojmë koordinatat r = r (t ) dhe ϕ = ϕ (t ) .
dϕ r
ϕ r
r M’’r
r rdϕ dr
s M’
M ds
Nga katrori i gjatësisë elementare të harkut (shih trekëndëshin e përafërt MM’M’’ në figurën
paraprake) kemi:
148
Dr. sc. Ahmet Shala
(ds) = (dr ) + (rdϕ ) .........................................................................................(2)
2 2 2
kurse nga r = eϕ rrjedehë që: dr = eϕ dϕ = rdϕ .
Zëvendësojmë në ekuacionin (2): (ds) 2 = (dr ) 2 + (dr ) 2 = 2(dr ) 2 , prej nga: ds = 2dr .
ds
Nga: v = ⇒ ds = vdt = vo dt .
dt
Nga dy shprehjet e fundit marrim:
2dr = vo dt /∫ ,
r t
2 ∫ dr = vo ∫ dt ,
ro 0
2 (r − ro ) = vo t .
Për t o = 0 kemi ϕ o = 0 , prej nga ro = eϕo = e 0 = 1 , atëherë:
2 (r − 1) = vo t ,
1
r= vo t + 1 ........................................................................................................(3)
2
dr
Nga rdϕ = dr , kemi: dϕ = , me integrim kemi:
r
ϕ r ϕ r
dr dr
∫ dϕ = ∫ r , përkatësisht: ∫ dϕ = ∫ r dhe marrim:
ϕo r o 0 1
r
ϕ = l n(r ) 1 = ln(r ) − ln(1) = ln(r ) ..........................................................................(4)
d 1 1
Nga (3) rrjedhë që: r& = ( vo t + 1) = vo , &r& = 0 .
dt 2 2
d 1 1 1
Nga (4) rrjedhë që: ϕ& = (ln(r )) = r& = vo .
dt r r 2
Atëherë komponetet e nxitimit do të jenë:
2
⎛1 1 ⎞ v2
a r = &r& − rϕ& = 0 − r ⎜
2
vo ⎟ = − o ,
⎝r 2 ⎠ 2r
1 d 2 1 d 21 1 1 1 1 1 1 v2
ac = (r ϕ& ) = (r vo ) = vo r& = vo vo = o .
r dt r dt r 2 r 2 r 2 2 2r
Nga shprehja (1) rrjedhë që:
r r r r
F = ma = ma r + mac .
149
r r r r
Meqë Fr = ma r është normal me Fc = mac atëherë intensiteti i forcës F është:
2 2
⎛ v2 ⎞ ⎛ v2 ⎞ 2 mvo2
F =m a r2 + ac2 = m ⎜− o ⎟ + ⎜ o ⎟ = .
⎜ 2r ⎟ ⎜ 2r ⎟ 2 r
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
dv r r
Meqë shpejtësia është konstante, pra v = vo = konst. atëherë: aT = = 0 , a = a N , që do të
dt
thotë se forca ka drejtimin e nxitimit normal përkatësisht drejtimin e normales në trjaktore.
DETYRA 2: (Forca funksion i kohës F= f(t) )

Pika materiale me masë m lëviz në rrafshin horizontal, nën veprimin e forcës
r r r
F = Fo sin kt ⋅ i + Fo cos kt ⋅ j , ku Fo , k janë konstante. Të caktohen ligjet e lëvizjes së kësaj
pike materiale nëse në çastin fillestar, pra: t o = 0 kemi: xo = 0 , x& o = 0 dhe y o = 0 , y& o = 0 .
Zgjidhje:
y
r
F
Y
X
r
j x
r
i
Sipas ligjit të dytë të Dinamikës kemi;

r r r
m ⋅ a = ∑ Fi = F , projektojmë në x dhe y, kemi:
(x): m&x& = X = Fo sin(kt ) ,

Fo
&x& = sin(kt ) ,
m
dx& Fo
&x& = = sin(kt ) /⋅ dt ,
dt m
Fo
dx& = sin(kt )dt /∫ ,
m
150
Dr. sc. Ahmet Shala
x& t
Fo
∫ dx& = m ∫0
sin(kt )dt ,
x&o
Fo F
cos(kt ) 0 = − o (cos(kt ) − 1) ,
t
x& − x& o = −
mk mk
Fo
x& = x& o − (cos(kt ) − 1) ,
mk
F
= x& o − o (cos(kt ) − 1)
dx
x& = / dt ,
dt mk
Fo
dx = x& o dt − (cos(kt ) − 1)dt /∫ ,
mk
Fo ⎛⎜ ⎞
x t t t
∫ dx = x&o ∫ dt − ∫ cos( kt ) dt − ∫ dt ⎟ ,
xo 0
mk ⎜⎝ 0 0 ⎠
⎟
Fo ⎛ 1 ⎞
x = xo + x& o t − ⎜ sin( kt ) − t ⎟ ,
mk ⎝ k ⎠
Pas zëvendësimit të kushteve fillestare kemi:
Fo ⎛1 ⎞ F ⎛ 1 ⎞
x=− ⎜ sin( kt ) − t ⎟ = o ⎜ t − sin( kt ) ⎟ ,
m ⎝k ⎠ m⎝ k ⎠
(y): m&y& = Y = Fo cos(kt ) ,
Fo
&y& = cos(kt ) ,
m
dy& Fo
&y& = = cos(kt ) /⋅ dt ,
dt m
Fo
dy& = cos(kt )dt /∫ ,
m
y& t
Fo
∫ dy& = m ∫0
cos(kt )dt ,
y& o
Fo t F
y& − y& o = sin(kt ) 0 = o sin(kt ) ,
mk mk
Fo
y& = y& o + sin(kt ) ,
mk
dy F
y& = = y& o + o sin(kt ) / dt ,
dt mk
Fo
dy = y& o dt + sin(kt )dt /∫ ,
mk
151
y t t
Fo
∫ dy = y& o ∫ dt + mk ∫0
sin(kt )dt ,
yo 0
Fo ⎛ 1 t ⎞ Fo
y = y o + y& o t + ⎜ − cos(kt ) 0 ⎟ = y o + y& o t − (cos(kt ) − 1) .
mk ⎝ k ⎠ mk 2
Pas zëvendësimit të kushteve fillestare kemi:
Fo Fo
y=− 2
(cos(kt ) − 1) = (1 − cos(kt ) ) .
mk mk 2
DETYRA 3: (Rënia e lirë, forca funksion i koordinatës F= f(x,y,z) )

Një trup A me masë m, i cili mund të konsiderohet si pikë materiale, bie lirisht në sipërfaqe të
Tokës nga lartësia H. Të caktohet shpejtësia e rënies së këtij trupi në sipërfaqen e Tokës, duke
marrë që forca tërheqëse e Tokës në trup është e shprehur nëpërmes ligjit të dytë të Dinamikës
M ⋅m
mbi gravitacionin e përgjithshëm, pra: F (r ) = k 2 , ku: M – masa e Tokës, r – distanca e
r
trupit nga qendra e Tokës, k – konstante e përgjithshme e gravitacionit që duhet caktuar.
Zgjidhje:
Ao x
y
A
H
F
vr A1
r
mg
R
y
Kur trupi ndodhet në sipërfaqe të Tokës (pozicioni A1) kemi:
F = mg , pra r = R ,
prej nga rrjedhë se:
M ⋅m
mg = k ,
R2
152
Dr. sc. Ahmet Shala
përkatësisht:
k ⋅ M = g ⋅ R2 .
Duke e ditur se:
r = R+ H − y,
atëherë forca e gravitacionit të përgjithshëm do të jetë:
M ⋅m mgR 2
F (r ) = k = = f ( y) .
r2 ( R + H − y) 2
Kështu pra, forca e cila vepron në trupin (pikën materiale) A është funksion i koordinatës y.
Sipas ligjit të dytë të Dinamikës për pozicionin e çfarëdoshëm A , kemi:
r r
m⋅a = F ,
projektojmë në drejtim të aksit të lëvizjes y dhe fitojmë:
mgR 2
m ⋅ &y& = F = /:m ,
(R + H − y) 2
dy& dy dy& gR 2
&y& = = y& = / ⋅dy ,
dy dt dy ( R + H − y ) 2
gR 2
y& ⋅ dy& = dy /∫ ,
( R + H − y) 2
y& y
dy
∫ y& ⋅ dy& = gR ∫
2
,
0 0 ( R + H − y) 2
y
y& 2 1 ⎛ 1 1 ⎞
= gR 2 = gR 2 ⎜⎜ − ⎟⎟ ,
2 R+H − y 0 ⎝R+H − y R+H⎠
⎛ 1 1 ⎞
y& = R 2 g ⎜⎜ − ⎟⎟ .
⎝R+H − y R+H ⎠
Për y=H, trupi A bie mbi sipërfaqe të Tokës, atëherë:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞ 2⎛ R + H − R ⎞
y& = R 2 g ⎜ − ⎟ = R 2g⎜ − ⎟ = 2 gR ⎜⎜ ⎟⎟ ,
⎝R+H −H R+H⎠ ⎝R R+H ⎠ ⎝ R( R + H ) ⎠
2 gRH
v r = y& = .
R+H
Shprehja e fundit paraqet shpejtësinë e rënies së lirë të trupit A, mbi sipërfaqe të Tokës, apo
ndryshe quhet edhe shpejtësia e rënies së lirë e llogaritur sipas Njutnit.
Nëse lartësia (H) nga e cila bie trupi nuk është aq e madhe në raport me rrezen e Tokës (R) ,
atëherë: H << R do të kemi:
153
2 gRH
vr = ≈ 2 gH ,
H
R(1 + )
R
Shprehja e fundit quhet shpejtësia e rënies së lirë e llogaritur sipas Galileut.
Kështu për R = 6370km, g = 9.81m/s2, dhe H = 10km kemi:
2 gRH 2 ⋅ 9.81 ⋅ 6370 ⋅ 10 3 ⋅ 10 ⋅ 10 3 m

Sipas Njutnit: v r = = ≈ 442.529 .
R+H (6370 + 10) ⋅ 10 3 s
m
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 ⋅ 9.81 ⋅ 10 ⋅ 10 3 ≈ 442.877 .
s
Kurse për H = 20km do të kemi:
2 gRH 2 ⋅ 9.81 ⋅ 6370 ⋅ 10 3 ⋅ 20 ⋅ 10 3 m

Sipas Njutnit: v r = = ≈ 609.553 .
R+H (6370 + 20) ⋅ 10 3 s
m
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 ⋅ 9.81 ⋅ 20 ⋅ 10 3 ≈ 610.464 .
s
Nga analizat e fundit mund të konkludohet se, shprehje më e saktë është shprehja e dhënë
sipas Njutnit, por për lartësi të vogla të rënies (H) këto dy shprehje janë të përafërta.
DETYRA 4: (Satelitët artificial të Tokës)

Duke e ditur se rrezja e Tokës është R = 6370km dhe shpejtësia këndore e rrotullimit të saj,
rad
rreth boshtit të vet (qendrës) është ω = 7 ⋅ 10 −5 , të caktohet lartësia mbi sipërfaqe të
s
Tokës, në të cilën duhet të vendoset një trup (pikë materiale) me masë m , ashtuqë ai të jetë
satelit artificial i Tokës, p.sh pranuesit-dhënësit të sinjalit televizivë satelitor.
Zgjidhje:
vs S
as
F
h
R
ω
y
154
Dr. sc. Ahmet Shala
Një pikë në sipërfaqen e Tokës e ka shpejtësinë:
v = R ⋅ω .
Një trup (pikë materiale) nëse është satelit artificial i Tokës atëherë do të ketë shpejtësinë ndaj
qendrës së Tokës:
v s = ( R + h) ⋅ ω .
Sipas detyrës paraprake në këtë trup (satelit artifiacial të Tokës) vepron forca e gravitacionit
të përgjithshëm, e cila është:
k mgR 2
F= = ,
( R + h) 2 ( R + h) 2
ku k është caktuar nga F = mg dhe h = 0 prej të cilës rrjedhë: k = mgR 2 .

Meqë Toka dihet se rrotullohet me shpejtësi këndore konstante atëherë nxitimi i trupit -
satelitit është i barabartë me nxitimin normal, pra:
vs 2 v 2 ( R + h) 2 ⋅ ω 2
as = a N = = s =
RL R + h R+h .
a s = ( R + h) ⋅ ω 2
Sipas ligjit të Njutnit, për këtë satelit kemi:
r r
m ⋅ as = F ,
projektojmë në drejtim të normales (aksit y ) dhe fitojmë:
m ⋅ aN = F ,
mgR 2
m ⋅ ( R + h) ⋅ ω 2 = ,
( R + h) 2
gR 2
( R + h) 3 = ,
ω2
gR 2
R+h=3 ,
ω2
gR 2
h=3 − R,
ω2
gR 2 9.805 ⋅ 10 −3 ⋅ 6370 2
h=3 −R=3 − 6370 ,
ω2 (7 ⋅ 10 −5 ) 2
h = 36932.217km .
155
DETYRA 5 (Hedhja e pjerrët):

Nga një armë ushtarake – TOP artilerie, i vendosur në lartësin mbidetare h, është bërë një
gjuajtje e një predhe në drejtim të një caku në sipërfaqen e detit. Predha në momentin e daljes
nga gypi i Topit ka shpejtësinë fillestare vo, drejtimi i të cilës me horizontalen formon këndin
α. Të caktohen ekuacionet e lëvizjes, ekuacioni i trajektores, lartësia H dhe largësia L e rënies
së predhës.
r
y r M vM
v
r
vo
r
mg
O α H
h
C
L x
Sipas ligjin të dytë të dinamikës kemi:

r r r
m ⋅ a = F = mg , e projektojmë në x dhe y fitojmë:
dv x dv y
m ⋅ ax = m ⋅ = X = 0, m ⋅ ay = m ⋅ = Y = − mg .
dt dt
Ndajmë ndryshoret:
dv x = 0 ⇒ v x = konst = C1 , dv y = − g ⋅ dt / ∫ ,
dhe kryejmë integrimin e parë:

dx dy
vx = = C1 / dt , vy = = − g ⋅ t + C3 / dt .
dt dt
Ndajmë ndryshoret:
dx = C1 dt /∫ , dy = ∫ (− g ⋅ t + C3 )dt ,
dhe kryejmë integrimin e dytë:

t2
x = C1t + C 2 , y = −g ⋅ + C3t + C 4 .
2
156
Dr. sc. Ahmet Shala
Për to=0 kemi:
xo = 0, y o = h,
x& o = vo cos α , y& o = vo sin α .

Nga këto kushte fillestare caktojmë konstatet e integrimit:
xo = C1 ⋅ 0 + C 2 ⇒ C 2 = xo = 0 ,
x& o = C1 ⇒ C1 = vo cos α ,
02
yo = − g ⋅ + C3 ⋅ 0 + C 4 ⇒ C4 = yo = h ,
2
y& o = − g ⋅ 0 + C3 ⇒ C3 = y& o = vo sin α .
Kështu projeksionet e shpejtësisë do të jenë:
v x = v o cos α ,
v y = − g ⋅ t + vo sin α .
Ligjet e lëvizjes së pikës do të jenë:

x = vo ⋅ t ⋅ cos α ,
t2
y = −g ⋅ + vo ⋅ t ⋅ sin α + h .
2
Trajektoria e pikës
Trajektoria caktohet duke eliminuar kohën t nga shprehjet e ekuacioneve të lëvizjes, ashtuqë
fitojmë ekucionin y = f(x), pra:
x
x = vo ⋅ t ⋅ cos α ⇒ t = ,
vo ⋅ cos α
t2
y = −g ⋅ + vo ⋅ t ⋅ sin α + h ,
2
2
⎛ x ⎞
⎜⎜ ⎟
⎝ vo ⋅ cos α ⎟⎠ x
y = −g ⋅ + vo ⋅ ⋅ sin α + h ,
2 vo ⋅ cos α
g
y = h + x ⋅ tgα − ⋅ x2 .
2 ⋅ vo2 ⋅ cos α
2
Shprehja e fundit paraqet ekuacionin e trajektores së predhës.
Largësia e rënies së predhës

Largësia e rënies së predhës (L) caktohet për t = t1, y = 0 dhe x = L, pra:
157
x = vo ⋅ t ⋅ cos α ⇒ L = vo ⋅ t1 ⋅ cos α ,
t2 t12
y = − g ⋅ + vo ⋅ t ⋅ sin α + h ⇒ 0 = − g ⋅ + vo ⋅ t1 ⋅ sin α + h ⇒
2 2
prej nga koha e nevojshme për të arritur në largësinë L (pika C) është:
g
− vo ⋅ sin α ± (vo ⋅ sin α ) 2 − 4 ⋅ (− )h
t1 = 2 ,
g
2( − )
2
vo ⋅ sin α + (vo ⋅ sin α ) 2 + 2 ⋅ g ⋅ h

t1 = .
g
Merret (+) sepse t1>0.
Kurse largësia maksimale është:
vo ⋅ sin α + (vo ⋅ sin α ) 2 + 2 ⋅ g ⋅ h

L = vo ⋅ ⋅ cosα .
g
Lartësia më e madhe
Lartësia më e madhe H (koordinata yM e pikës M) caktohet nga vy=0, (shpejtësia në drejtim
vertikal në pikën më të lartë është zero), pra:
v y = − g ⋅ t + vo sin α ⇒ − g ⋅ t 2 + vo sin α = 0,
vo
ku është: t 2 = sin α , koha e nevojshme për të arritur lartësinë më të madhe.
g
Pas zëvendësimit të kohës t2 në ekuacionin e lëvizjes për y:
t2
y = −g ⋅ + vo ⋅ t ⋅ sin α + h ,
2
fitojmë lartësinë ( y = H, t = t2) më të madhe:
t 22
H = −g ⋅ + vo ⋅ t 2 ⋅ sin α + h ,
2
vo
sin α ) 2
(
g v
H = −g ⋅ + vo ⋅ o sin α ⋅ sin α + h ,
2 g
vo2 1
H = h+ sin 2 α (1 − ),
g 2
vo2
H = h+ sin 2 α .
2g
158
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 6: (Lëvizja e pikës nën veprimin e forcave tërheqëse)
r r
Pika materiale M, me masë m, lëviz nën veprimin e dy forcave tërheqëse, F A dhe FB ,
qendrat e tërheqjes së të cilave janë pikat A(a, 0) dhe B(0, b). Intensiteti i forcave është
proporcional me distancën e pikës M nga qendrat e tërheqjes me koeficient proporcinaliteti k.
Të caktohen ekuacionet e lëvizjes së pikës. Në çastin fillestar pika materiale ndodhej në
pozicionin A dhe ka shpejtësinë fillestare vo, e cila është paralel me aksin horizontal x.
Zgjidhje:
y
M(x, y)
r
FB r
B(0, b)
FA
O A(a, 0) x
Sipas ligjit të Njutnit kemi:
r r r
ma = FA + FB ................................................................................................................(1)
Forca tërheqëse kah A, si vektor është:
r r
FA = k MA , kurse FB = k MB ,
ku:
r r r r
MA = (a − x)i + (− y ) j , kurse MB = − x ⋅ i − ( y − b) j ,
atëherë
r r r r r r
FA = k MA = k (a − x)i + (−ky) j , kurse FB = k MB = −kx ⋅ i − k ( y − b) j ,
Ekuacionin (1) e projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
(x): m&x& = k ( a − x ) − kx , (y): m&y& = − ky − k ( y − b) ,
2k ka 2k kb
&x& + x= , &y& + y= ,
m m m m
x = x h + xv , y = y h + yv ,
2k 2k 2k 2k
x h = C1 cos( t ) + C 2 sin( t) , y h = C3 cos( t ) + C 4 sin( t) ,
m m m m
xv = K1 = konst. , ⇒ x& v = &x&v = 0 , y v = K 2 = konst. , ⇒ y& v = &y&v = 0 ,
159
2k ka a 2k kb b
K1 = ⇒ K1 = = x v , K2 = ⇒ K 2 = = yv ,
m m 2 m m 2
⎛ 2k ⎞ ⎛ 2k ⎞ a ⎛ 2k ⎞ ⎛ 2k ⎞ b
x = C1 cos⎜⎜ t ⎟⎟ + C 2 sin ⎜⎜ t ⎟⎟ + , y = C3 cos⎜⎜ t ⎟⎟ + C 4 sin ⎜⎜ t ⎟⎟ + ....(2)
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠ 2 ⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠ 2
Konstantet C1 , C 2 , C3 dhe C 4 caktohen nga kushtet fillestare:
t o = 0 , xo = a dhe x& o = vo , y o = 0 dhe y& o = 0 .

Caktojmë derivatet:
2k ⎛ 2k ⎞ 2k ⎛ 2k ⎞
x& = −C1 sin ⎜⎜ t ⎟⎟ + C 2 cos⎜⎜ t ⎟⎟,
m ⎝ m ⎠ m ⎝ m ⎠
............................................................(3)
2k ⎛ 2k ⎞ 2k ⎛ 2k ⎞
y& = −C3 sin ⎜⎜ t ⎟⎟ + C 4 cos⎜⎜ t ⎟⎟.
m ⎝ m ⎠ m ⎝ m ⎠
Zëvendësojmë kushtet fillestare në ekuacionet (2) dhe (3):
a b
a = C1 ⋅ 1 + C 2 ⋅ 0 + , 0 = C3 ⋅ 1 + C 4 ⋅ 0 + ,
2 2
2k 2k 2k 2k
vo = −C1 ⋅ 0 + C2 ⋅1 , 0 = −C3 ⋅ 0 + C4 ⋅1 ,
m m m m
prej nga marrim:
a
C1 = − ,
2
m
C 2 = vo ,
2k
b
C3 = − ,
2
C4 = 0 .
Kështu përfundimisht fitojmë ekuacionet e lëvizjes:
a ⎛ 2k ⎞ m ⎛ 2k ⎞ a
x (t ) = − cos⎜⎜ t ⎟⎟ + vo sin ⎜⎜ t ⎟⎟ + ,
2 ⎝ m ⎠ 2 k ⎝ m ⎠ 2
dhe
b ⎛ 2k ⎞ b
y (t ) = − cos⎜⎜ t ⎟⎟ + .
2 ⎝ m ⎠ 2
160
Dr. sc. Ahmet Shala
LIGJET E PËRGJITHSHME TË DINAMIKËS
DETYRA 1 (Sasia e lëvizjes)

Aeroplani me peshë P = 9.805 kN, fillon lëvizjen në pistë, me çrast ndryshimi ndërmjet forcës
tërheqëse dhe forcës së rezistencës është konstant dhe atë Fr = 3kN . Të caktohet:
a) sa kohë i nevojitet aeroplanit që të shkëputet nga sipërfaqja e Tokës nëse shpjetësia në
të cilën ai e arrin këtë është 60m/s dhe
b) sa kohë i nevojitet aeroplanit që të shkëputet nga sipërfaqja e Tokës nëse 10 sekondat e
parë aktivizohen motorët ndihmës, të cilën kanë forcë shtytëse konstante dhe atë
1.5kN.
r
Fr
pista
O x
Zgjidhje:
Lëvizjen e aeroplanit nëpër pistë do ta konsiderojmë si lëvizje translatore drejtëvizore,
përkatësisht si lëvizje drejtvizore të pikës materiale.
a) Për të caktuar kohën e shkëputjes nisemi nga ligji mbi ndryshimin e sasisë së lëvizjes:
Tsh
r r r
mv − mvo = ∫ Fr dt ,
0
Tsh
projektojmë në drejtim të lëvizjes (x): mv − mvo = ∫ Fr dt ,
0
P
ku: vo = 0 , m= , v = 60m / s , Fr = 3kN = konst. ,
g
Tsh
P P v 9.805 60
atëherë:
g
v = Fr ∫ dt = Fr ⋅ Tsh , prej nga: Tsh = =
g Fr 9.805 3
= 20 s .
0
b) Koha e shkëputjes edhe në këtë rast caktohet nga ligji mbi ndryshimin e sasisë së lëvizjes:
10 r Tsh
r r r
mv − mvo = ∫ F p dt + ∫ Fr dt ,
0 0
10 r Tsh
projektojmë në drejtim të lëvizjes (x): mv − mvo = ∫ F p dt + ∫ Fr dt ,
0 0
161
ku: F p = 1.5kN = konst . e cila vepron 10 sekundat e parë.
P
vo = 0 , m= , v = 60m / s , Fr = 3kN = konst. ,
g
10 Tsh
P
atëherë: v = F p ∫ dt + Fr ∫ dt = F p ⋅ 10 + Fr ⋅ Tsh ,
g 0 0
P v F p ⋅ 10 9.805 60 1.5 ⋅ 10
prej nga: Tsh = − = − = 15 s ,
g Fr Fr 9.805 3 3
DEYTRA 2 (Sasia e lëvizjes)
Një predhë me masë m, është lansuar me shpejtësi fillestare v o , drejtimi i të cilës me
horizontalen formon këndin α. Caktoni kohën e nevojshme që predha të arrijë lartësinë më të
madhe dhe shpejtësinë për këtë pozicion.
Zgjidhje:
r
y M vM
r
vo
H
O α
x
Zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasisë së lëvizjes prej pozicionit O në M:
T
r r r
mv M − mvo = ∫ mgdt ,
0
projektojmë në drejtim të aksit y:

m ⋅ 0 − mvo sin α = −mgT ,
prej nga koha e arritjes së lartësisë më të madhe do të jetë:
vo sin α
T= .
g
Nëse projektojmë në drejtim të aksit x kemi:
m ⋅ v M − mvo cos α = 0 ,
prej nga shpejtësia në pozicionin kur predha arrin lartësinë maksimale është:
v M = vo cos α .
162
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 3: (Momenti kinetik)
Nëpër pllakën e lëmuar horizontale, rrëshqet sferëza M me masë m, e cila është e lidhur me
një
r litar. Litari kalon nëpër një vrimë të hapur në pllakë dhe tërhiqet me shpejtësi konstante
v . Në çastin fillestar sferëza gjendet në distancën R nga vrima O dhe ka një shpejtësi
r
fillestare v o e cila ka drejtim normal në distancën R. Të caktohet ligji i lëvizjes së sferëzës
dhe forca në litar.
z
M r
vo
O ϕ Mo
R x
Zgjidhje:
Për pozicionin e çfarëdoshëm të sferëzës M bëjmë lirimin nga lidhjet dhe zbatojmë ligjin mbi
ndryshimin e momentit kinetik për pikën O.
r n r rj
dLo
= ∑ M Oi .
F
dt i =1
r Fr j
n
Nga figura e mëposhtme shihet se ∑ M Oi është e barabartë me zero, pasiqë asnjë forcë nuk
i =1
jep moment për pikën O.
r
z N
r r M r
r vo
S
O ϕ Mo
R x
r
mg
r
v
Nga shprehja paraprake rrjedhë që:
r
Lo = konst.
163
përkatësisht momenti kinetik në çfarëdo çasti të kohës është i barabartë me momentin kinetik
në çastin filestar, pra:
Lo = (Lo )0 ,
(Lo )0 = mv o R ,
Lo = m r 2ϕ& ,
kështu:
m r 2ϕ& = mvo R ,
vo R
ϕ& = .
r2
Me detyrë është dhënë se shpejtësia me të cilën tërhiqet litari është konstante dhe atë me
intensitet v, atëherë:
r& = −v ,
kështu:
dr
= −v ⇒ dr = −vdt ,
dt
përkatësisht:
r t
∫ dr = −v ∫ dt ,
R 0
r = R − v⋅t .
Zëvendësojmë në shprehjen për shpejtësi këndore dhe fitojmë:
vo R
ϕ& = ,
(R − v ⋅ t) 2
dϕ vo R
= ,
dt ( R − v ⋅ t ) 2
vo R
dϕ = dt ,
(R − v ⋅ t)2
ϕ t
vo R
∫ dϕ = ∫ dt ,
0 (R − v ⋅ t)
2
0
vo
ϕ= .
R − v⋅t
r
Nëse zbatojmë ligjin e Njutnit, të projektuar në drejtim të vektorit r , përkatësisht distancës
OM do të kemi:
m ⋅ ar = −S ,
164
Dr. sc. Ahmet Shala
a r = &r& − rϕ& , 2
ku:
dr& d
&r& = = ( −v ) = 0 , meqë v = konst.
dt dt
r = R − v⋅t ,
vo R
ϕ& = ,
(R − v ⋅ t) 2
atëherë:
⎛ ⎛ vo R ⎞
2 ⎞
⎜ ⎜ ⎟ ⎟
S = m(rϕ& − &r&) = m⎜ ( R − v ⋅ t )
2
− 0 ⎟⎟ ,
⎜ ⎜ 2⎟
(R − v ⋅ t) ⎠
⎝ ⎝ ⎠
m ⋅ vo4 ⋅ R 4
S= .
(R − v ⋅ t)3
DETYRA 4 (Lëvizja e pikës nën veprimin e forcës qendrore, ekuacioni i Bineut)

Të caktohet forca qendrore Fr nën veprimin e të cilës lëviz pika materiale me masë m, nëse
p
trajektorja e saj është dhënë në koordinata polare me shprehjen r = , ku p dhe e
1 + e cos ϕ
janë konstante.
Zgjidhje
Nga teoria dimë se ekuacioni i Bineut për lëvizje të pikës nën veprimin e forcës qëndrore ka
formën:
d2 ⎛1⎞ 1 r 2 Fr
⎜ ⎟ + = − ,
dϕ 2 ⎝ r ⎠ r 4mc 2
ku:
Fr – forca qëndrore,
r , ϕ - koordinatat polare të pikës materiale me masë m,
2c = r 2ϕ& - shpejtësia sektoriale e pikës.
Nga shprehja e trajektores marrim që:
1 1
= (1 + e cos ϕ ) ,
r p
përkatësisht:
d2 ⎛1⎞ d2 ⎛1 ⎞ e
⎜ ⎟= ⎜⎜ (1 + e cos ϕ ) ⎟⎟ = − cos ϕ .
dϕ 2 ⎝ r ⎠ dϕ 2 ⎝p ⎠ p
165
Pas zëvendësimit në ekuacion të Bineut fitojmë:
e 1 r 2 Fr
− cos ϕ + (1 + e cos ϕ ) = − ,
p p 4mc 2
prej nga:
4mc 2 ⎛ e e e ⎞
Fr = ⎜
⎜ cos ϕ − − cos ϕ ⎟⎟ ,
r2 ⎝ p p p ⎠
përkatësisht forca qendrore do të jetë:
4e ⋅ mc 2 1
Fr = − ⋅ 2.
p r
DETYRA 5: (Energjia kinetike, puna e forcave)

Sa duhet të jetë ho, për të cilën duhet shtypur (shkurtuar) sustën me ngurtësi c = 5N/m dhe
gjatësi fillestare AB, e cila është e vendosur në gypin e pjerrët, ashtuqë sferëza me masë
m = 1kg, që mund të konsiderohet si pikë materiale, të kaloj pengesën e cila e ka lartësinë
maksimale 5m në pikën C(9;0). Koeficienti i fërkimit ndërmjet gypit dhe sferëzës është
µ=0.1. Gjithashtu caktoni largësinë D ku bie sferëza. Rezistencat tjera të neglizhohen.
y
B
5
ho x
C (9;0) D
c
Mo
8
A
6
Zgjidhje:
166
Dr. sc. Ahmet Shala
y
vB
v
B
5
ho mg x
Fc C (9;0) D
c α Fµ
Mo
8
mg
α
A
6
Sëpari analizojmë gypin AB. Me qëllim të caktimit të shpejtësisë në pozicionin B zbatojmë

ligjin mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit Mo (marrim që susta është shtypur
për madhësinë ho, të cilën duhet caktuar pastaj) deri në pozicionin B, që është i barabartë me
punën e forcave që veprojnë në atë pjesë, e që janë puna e peshës mg, puna e forcës së sustës
Fc dhe puna e forcës së fërkimit Fµ, pra:
E k ( B ) − E k ( M o ) = A(mg ) + A( Fµ ) + A( Fc ) ...................................................................(1)
1
Ek (M o ) = mv o2 = 0 , meqë sferëza lëshohet lirisht, pa shpejtësi fillestare.
2
1
Ek B = mv B2 ,
2
8 8 8 4
A( mg ) = − mgH , H = ho sin α = ho = ho = ho = ho ,
8 +6
2 2 100 10 5
4
A( mg ) = mgho ,
5
A( Fµ ) = − Fµ ho , Fµ = µ ⋅ N ,
6 6 6 3
nga m&y& = 0 = N − mg cos α , cos α = = = = ,
82 + 6 2 100 10 5
3
N = mg cos α = mg ,
5
3
A( Fµ ) = − Fµ ho = − µ ⋅ mg ⋅ ho ,
5
1 2
A( Fc ) = cho .
2
167
Pas zëvendësimit në shprehjen (1) fitojmë:
1 4 3 1
mv B2 = − mg ⋅ ho − µ ⋅ mg ⋅ ho + cho2 ,
2 5 5 2
prej nga:
8 6 c
v B2 = −( g + µ ⋅ g ) ho + ho2 ......................................................................................(2)
5 5 m
Për lëvizjen e sferëzës pas daljes nga gypi, zbatojmë ligjin e dytë të Dinamikës (hedhja e
pjerrët) dhe kemi:
r r
ma = mg ,
përkatësisht të projektuar në drejtim të akseve x dhe y:
m&x& = 0 dhe m&y& = −mg ,
pas zgjidhjes së këtyre ekuacioneve diferenciale dhe zëvendësimit të kushteve fillestare:
t o = 0 ⇒ xo = 0, x& o = v B cos α dhe y o = 0, y& o = v B sin α ,
ekuacionet e lëvizjes së sferëzës do të jenë:
x = v B ⋅ t ⋅ cos α ,
t2
y = −g ⋅ + v B ⋅ t ⋅ sin α .
2
Lartësia më e madhe ( y = H = 5m, t = t2) caktohet me shprehjen:
t 22
H = −g ⋅ + v B ⋅ t 2 ⋅ sin α ,
2
ku: t2 koha për të cilën sferëza arrin lartësinë më të madhe H dhe atë H = 5m, atëherë:
t 22 4
5 = −g ⋅ + v B ⋅ t 2 ⋅ ...................................................................................................(3)
2 5
Nga kushti që lartësia më e madhe është në pikën C(9; 0), pra për x = 9m kemi:
x = v B ⋅ t 2 ⋅ cosα ,
3 15
9 = vB ⋅ t2 ⋅ prej nga: t 2 = .
5 vB
Zëvendësojmë në ekuacionin (3) dhe fitojmë:
2
⎛ 15 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟
5 = − g ⋅ ⎝ B ⎠ + vB ⋅
v 15 4 225
⋅ , v B2 = g,
2 vB 5 14
duke e krahasuar me shprehjen (2) kemi:
8 6 c 225
− ( g + µ ⋅ g )ho + ho2 = g,
5 5 m 14
168
Dr. sc. Ahmet Shala
c 2 8 6 225
ho − ( g + µ ⋅ g ) ho − g = 0.
m 5 5 14
Pas zëvendësimit të të dhënave fitojmë këtë ekuacion kuadratik sipas ho, pra:
5ho2 − 16.865 ⋅ ho − 157.580 = 0 ,
⎛ − 4.175 ⎞
prej nga kemi dy zgjidhje: ho = ⎜⎜ ⎟⎟m , përvetësohet shkurtimi i sustës më i madh se
⎝ 7.548 ⎠
zero (si mundësi reale), pra ho = 7.548m .
Gjithashtu dihet se për hedhje të pjerrët lagësia më e madhe caktohet nga:
2 ⋅ v B2 ⋅ sin α cosα
L= ,
g
pas zëvendësimeve fitojmë largësinë ku bie sferëza:
4 3 225
2 ⋅ v B2 ⋅ ⋅ 24 ⋅ g
2 ⋅ v B2 ⋅ sin α cos α 5 5= 24 ⋅ v 2
14 24 ⋅ 225
L= = B
= = = 15.429m .
g g 25 g 25 g 25 ⋅ 14
DETYRA 6:(Energjia kinetike, sasia e lëvizjes, puna e forcave)

Sferëza me masë m lëvizë nëpër një gyp aksi i të cilit shtrihet në rrafshin vertikal. Në çastin
fillestar ajo ndodhej në pozicionin A, e cila ndodhet në lartësinë H. Nëse sferëza lëshohet pa
shpjetësi fillestare, të caktohet shpjetësia e sferëzës kur ajo arrin në pozicionet B, C, D, E dhe
madhësia e shkurtimit maksimal (h) të sustës me ngurtësi c në krahasim me gjatësinë e saj
fillestare të padeformuar (lo). Për pozicionin C të caktohet shtypja e sferëzes në gyp. Pjesën
DE të kanalit sferëza e kalon për kohen τ. Fërkimi të neglizhohet në pjesën rrethore kurse në
atë vijëdrejtë të merret µ.
A
H h F
E
α B α β β
D
Zgjidhje:
169
A
Fµ
N
H h F
α
mg h3
R E
y x
α B α β β N v
D h2
h1 vB
Fµ β
C r
n mg
Fc
NC
C vC
r
t
mg
Pjesa AB
Në këtë pjesë me qëllim të caktimit të shpejtësisë së sferëz në pozicionin B, meqë dihet rruga
(gjatësia AB), zbatojmë ligjin mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit A në B, që
është i barabartë me shumën e punëve të të gjitha forcave që veprojnë në atë pjesë, pra:
E k( B ) − E k( A) = A( mg ) + A( Fµ ) + A( N ) ,
1 2
E k( B ) = mv B ,
2
1
E k( A) = mv 2A = 0 , pasi që v A =0, sferëza lëshohet të lëviz pa shpejtësi fillestare.
2
A( mg ) = mgH ,
H
A( Fµ ) = − Fµ AB = − µ ⋅ N ⋅ .
sin α
Nga: m&y& = 0 = N − mg cos α ⇒ N = mg cos α , meqë sferëza nuk mund të lëvizë në drejtim
normal me aksin e gypit.
atëherë:
H
A( Fµ ) = − Fµ AB = − µ ⋅ mg cos α ⋅ = − µ ⋅ mg ⋅ H ⋅ ctgα .
sin α
A( N ) = 0 , meqë projeksioni i forcës së reaksionit (N) në drejtim të lëvizjes është zero.
Pas zëvendësimit kemi:
1
mv B2 = mgH − µ ⋅ mg ⋅ H ⋅ ctgα ,
2
170
Dr. sc. Ahmet Shala
prej nga:
v B2 = 2 gH − 2µ ⋅ g ⋅ H ⋅ ctgα ,
përkatësisht
v B = 2 gH (1 − µ ⋅ ctgα ) .
Pjesa BC
Sëpari caktojmë shpejtësinë e sferëzës në pozicionin C, përmes ligjit mbi ndryshimin e
energjisë kinetike prej pozicionit B në C, pra:
E k(C ) − E k( B ) = A( mg ) ,
1
E k(C ) = mvC2 ,
2
1 2
E k( B ) = mv B ,
2
A(mg ) = mg ⋅ h1 = mg ⋅ ( R − R cosα ) .
1 1
mvC2 − mv B2 = mg ⋅ R ⋅ (1 − cosα ) ,
2 2
prej nga:
vC2 = v B2 + 2 g ⋅ R ⋅ (1 − cosα ) ,
përkatësisht
vC = v B2 + 2 g ⋅ R ⋅ (1 − cosα ) .
Sipas ligjit të dytë të Njutnit, për pozicionin C, të projektuar në drejtim të normales (n) kemi:
m ⋅ a N = N C − mg ,
vC2
ku: aN = .
R
atëherë shtypja (reaksioni) e gypit në sferëz, në pozicionin C do të jetë:
vC2
NC = m ⋅ + mg .
R
Pjesa CD
Me qëllim të caktimit të shpejtësisë së sferëzës kur ajo arrin në pozicionin D, zbatojmë ligjin
mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit C në D, pra:
E k( D ) − E k(C ) = A(mg ) ,
1 1
E k( D ) = 2
mv D , E k(C ) = mvC2 ,
2 2
171
A(mg ) = −mg ⋅ h2 = −mg ⋅ ( R − R cos β ) .
1 1
2
mv D − mvC2 = − mg ⋅ R ⋅ (1 − cosβ ) ,
2 2
prej nga:
2
vD = vC2 − 2 g ⋅ R ⋅ (1 − cosβ ) ,
përkatësisht
v D = vC2 − 2 g ⋅ R ⋅ (1 − cosβ ) .
Pjesa DE
Meqë për pjesën DE dihet se atë sferëza e kalon për kohën τ, zbatojmë ligjin mbi ndryshimin
e sasisë së lëvizjes prej pozicionit D në E, që është i barabartë me impulsin e forcave për të
njëjtën kohë, përkatësisht të projektuar në drejtim të lëvizjes (aksi x), pra:
m ⋅ v Ex − m ⋅ v Dx = I x ( mg ) + I x ( Fµ ) ,
v Ex = v E ,
v Dx = v D ,
Fµ = µ ⋅ N = µ ⋅ mg ⋅ cos β ,
Nga:
m&y& = 0 = N − mg cos β ⇒ N = mg cos β ,
meqë sferëza nuk mund të lëvizë në drejtim normal me aksin e gypit.
I x (mg ) = −mg ⋅ sin β ⋅ τ ,
I x ( Fµ ) = − Fµ ⋅ τ = − µ ⋅ mg ⋅ cos β ⋅ τ ,
Pas zëvendësimit fitojmë shprehjen për shpejtësinë e sferëzës në pozicionin E, me të cilën ajo
e godet sustën, pra:
m ⋅ v E − m ⋅ v D = −mg ⋅ sin β ⋅ τ − µ ⋅ mg ⋅ cos β ⋅ τ ,
përkatësisht:
v E = v D − g ⋅ (sin β − µ ⋅ cos β ) ⋅ τ .
Pjesa EF
Shëhojmë me F, pozicionin në të cilën supozojmë se do të arrijë sferëza pas goditjes së sustës
në pozicionin E me shpejtësi v E . Kuptohet që pozicionin F e kemi marrë ashtuqë në atë
pozicion sferëza ndalet, pra shpejtësinë e ka zero, dhe sustën e shtyp (shkurton) për
madhësinë h, të cilën duhet caktuar.
Kushtimisht mund të marrim që në këtë rast dihet rruga (h) të cilën e kalon sferëza, atëherë
zbatojmë ligjin mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit E në F, pra:
E k( F ) − E k( E ) = A(mg ) + A( Fµ ) + A( Fc ) ,
172
Dr. sc. Ahmet Shala
1 2
E k( F ) = mv F = 0 pasi që v F =0, sferëza ndalet.
2
1
E k( E ) = mv E2 .
2
A(mg ) = −mg ⋅ h3 = −mg ⋅ h ⋅ sin β ,
A( Fµ ) = − Fµ EF = − µ ⋅ N ⋅ h ,
Nga:
m&y& = 0 = N − mg cos β ⇒ N = mg cos β ,
meqë sferëza nuk mund të lëvizë në drejtim normal me aksin e gypit.
atëherë:
A( Fµ ) = − Fµ EF = − µ ⋅ mg cos β ⋅ h = − µ ⋅ mg ⋅ h ⋅ cosβ ,
h h h
x2 h2
A( Fc ) = − ∫ Fc dx = − ∫ c ⋅ xdx = −c ⋅ = −c ⋅ ,
0 0
2 2
0
shenja (-) meqë forca në sustë në këtë rast e pengon lëvizjen.

1 2 h2
− mv E = − mg ⋅ h ⋅ sin β − µ ⋅ mg ⋅ h ⋅ cosβ − c ⋅ ,
2 2
prej nga kemi fituar një ekuacion kuadratik sipas h, pra:
c 2
⋅ h + 2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) ⋅ h − v E2 = 0 ,
m
prej nga kemi zgjidhjet:
− 2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) ± (2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) )2 − 4 c (−v E2 )

m
h1/ 2 = ,
c
2
m
përkatësisht:
− 2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) ± (2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) )2 + 4 c v E2

m
h1/ 2 = .
c
2
m
Meqë reale është që madhësia h është më e madhe ose e barabartë me zero, atëherë madhësia
maksimale për të cilën është shtypur (shkurtuar) susta është:
173
− 2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) + (2 g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ))2 + 4 c v E2

m
h= ,
c
2
m
përkatësisht:
m⎛ ⎞
h= ⎜ (g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) )2 + c 2
v E − g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) ⎟⎟ ,
c ⎜⎝ m ⎠
dhe kuptohet se duhet të plotësohet kushti:
(g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ))2 + c 2

v E ≥ g ⋅ (sin β + µ ⋅ cosβ ) .
m
DETYRA 7: (Lavjerrësi matematik)

Pika materiale M me masë m, është e lidhur përmes litarit të pazgjatshëm për pikën O dhe
lëshohet nga pozicioni Mo , me shpejtësi fillestare vo, ku M o O = L me vertikalen formon
këndin α. Gjatë lëvizjes në rrafshin vertikal, litari e godet një pengesë që gjendet në pikën O1,
ku O1O = l dhe me vertikalen formon këndin β. Të caktohet sa duhet të jetë gjatësia l,
ashtuqë gjatë goditjes së litarit në pengesën O1, forca në litar të rritet për dy herë dhe për këtë
l të caktuar, sa duhet të jetë shpejtësia fillestare vo e pikës materiale Mo ashtuqë litari pas
goditjes në pengesën O1, të mbështillet përreth kësaj pike.
β α
O1 ϕ Mo
M ψ vo
M
A
Zgjidhje:
174
Dr. sc. Ahmet Shala
r β α
t1
O1 r ϕ Mo
S1 r n
M n1
ψ S aN vo
β+ψ ϕ M
mg A v ϕ
r aT mg
t
Lëvizja e pikës për 0 ≤ ϕ ≤ α + β , është lëvizje rrotulluese nëpër rrethin me rreze L, atëherë
shpejtësia e pikës M është:
dϕ
v = L ⋅ ϕ& , ku ϕ& = .
dt
Nxitimi i pikës, meqë ajo bën lëvizje rrethore është:
r r r
a = aT + a N ,
ku:
aT = Lϕ&& dhe a N = Lϕ& 2 .
Ekuacioni themelor i Dinamikës së pikës jo të lirë (të lidhur) është:
r r r
m ⋅ a = mg + S ................................................................................................................(1)
apo të projektuar në drejtim të tangjentës (t) dhe normales (n) fitojmë:
(a) m ⋅ aT = m ⋅ L ⋅ ϕ&& = mg sin(α − ϕ ) ,
(b) m ⋅ a N = m ⋅ L ⋅ ϕ& 2 = −mg cos(α − ϕ ) + S .
Nga shprehja (b) ⇒ S = m ⋅ L ⋅ ϕ& 2 + m ⋅ g ⋅ cos(α − ϕ ) , pra caktohet forca në litar në

funksion të këndit ϕ dhe shëpejtësisë këndore ϕ& të cilat caktohen nga shprehja (a):
dϕ& dϕ& dϕ dϕ&
m⋅ L⋅ = m⋅L⋅ = m ⋅ L ⋅ ϕ& ⋅ = mg sin(α − ϕ ) /⋅ dϕ ,
dt dϕ dt dϕ
g
ϕ& ⋅ dϕ& = sin(α − ϕ ) ⋅ dϕ / ∫ ,
L
175
ϕ& ϕ
g
∫ ϕ& ⋅ dϕ& = L ∫0
sin(α − ϕ ) ⋅ dϕ ,
ϕ&o
ϕ& 2 ϕ& o 2 g ϕ g g
− = cos(ϕ − α ) 0 = (cos(ϕ − α ) − cos(−α )) = (cos(ϕ − α ) − cosα ) ,
2 2 L L L
vo 2
ϕ& o 2 = ( ) ,
L
vo2 2 g
ϕ& 2 = + (cos(ϕ − α ) − cosα ) .
L L
Pas zëvendësimit forca në litar do të jetë:
S = mvo2 + 2mg ⋅ cos(ϕ − α ) − 2mg ⋅ cos α + mg ⋅ cos(α − ϕ ),
S = mvo2 + 3mg ⋅ cos(α − ϕ ) − 2mg ⋅ cos α .

Kështu në çastin kur litari e godet pengesën O1, këndi ϕ = α + β , atëherë forca në litar do të
jetë:
S (ϕ = α + β ) = mvo2 + 3mg ⋅ cos(α − α − β ) − 2mg ⋅ cos α ,
S (ϕ = α + β ) = mvo2 + 3mg ⋅ cos β − 2mg ⋅ cos α .

Pas goditjes në pengesën O1 , pika materiale M, do të vazhdojë lëvizjen por si lavjerrës
matematik me gjatësi (L – l). Lëvizjen e lavjerrësit në këtë rast e përcakton ndryshimi i këndit
ψ dhe për 0 ≤ ψ ≤ π − β , ligji i përgjithshëm i Dinamikës do të jetë:
r r
ma = mg + S1 ,
apo i projektuar në drejtim të normales (n1)
v2
ma N = m = −mg cos( β + ψ ) + S1 ,
L−l
prej nga:
mv 2
S1 = + mg cos( β + ψ ) ............................................................................................(2)
L−l
Shpejtësinë v mund të caktojmë duke projektuar në drejtim të tangjentës t1 ose ndoshta më
lehtë është duke zbatuar ligjin mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit A deri në
pozicionin M, të përcaktuar me këndin ψ , pra:
1 2 1 2
mv − mv A = −mg[ L cos β − l cos β − ( L − l ) cos( β + ψ )] ,
2 2
mv 2 mv 2A
= − 2mg[cos β − cos( β + ψ )] , ......................................................................(3)
L−l L−l
atëherë me barazimin e (2) me (3) marrim:
176
Dr. sc. Ahmet Shala
mv 2A
S1 = mg cos( β + ψ ) + − 2mg[cos β − cos( β + ψ )],
L−l
mv 2A
S1 = + 3mg cos( β + ψ ) − 2mg cos β .
L−l
Me detyrë është dhënë se kjo forcë duhet të rritet për dy herë, atëherë nga ky kusht gjejmë se
sa duhet të jetë gjatësia l, pra:
S1 (ψ = 0) = 3S (ϕ = α + β ) ,
mv 2A mv 2A
S1 (ψ = 0) = + 3mg cos( β ) − 2mg cos β = + mg cos( β ) ,
L−l L−l
3 S (ϕ = α + β ) = 3[mvo2 + 3mg ⋅ cos β − 2mg ⋅ cos α ] ,
atëherë:
mv A2
+ mg cos( β ) = 3[mvo2 + 3mg ⋅ cos β − 2mg ⋅ cos α ],
L−l
v A2
= 3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α ,
L−l
v A2
L−l = ,
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α
v 2A
l = L− ...............................................................................(4)
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α
Në momentin e goditjes këndi ψ = 0 , atëherë:
1 2 1 2
mv − mv A = − mg[ L cos β − l cos β − ( L − l ) cos β ] = 0,
2 2
v 2 = v 2A ⇒ v A = v = Lϕ& .
Nga:
vo2 2 g
ϕ& 2 = + (cos(ϕ − α ) − cosα ) ,
L L
për ϕ = α + β , kemi:
vo2 2 g vo2 2 g
ϕ& 2 = + (cos β − cos α ) ⇒ ϕ =
& + (cos β − cos α ) ,
L L L L
atëherë:
v A = Lϕ& = Lvo2 + 2 Lg (cos β − cosα ) .

Pas zëvendësimit në (4), fitojmë gjatësinë e nevojshme l:
177
Lvo2 + 2 Lg (cos β − cos α )
l = L− ,
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α − vo2 − 2 g (cos β − cos α )

l=L ,
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α
2vo2 + 6 g ⋅ cos β − 4 g ⋅ cos α

l=L .
3vo2 + 8 g ⋅ cos β − 6 g ⋅ cos α
Në mënyrë që litari të mbështillet përreth pengesës O1, kusht i nevojshëm është që për
ψ = π − β (pozicioni më i lartë i pikës materiale) forca në litar të jetë më e madhe ose baraz
me zero, pra:
S1 (ψ = π − β ) ≥ 0 ,
përkatësisht:
mv 2A v2
+ 3mg cos( β + π − β ) − 2mg cos β ≥ 0 , A ≥ −3 g cos π + 2 g cos β ,
L−l L−l
v 2A ≥ g ( L − l )(3 + 2 cos β ) .
Ligji mbi ndryshimin e energjisë kinetike prej pozicionit fillestar Mo deri në pozicionin A
është:
1 2 1 2
mv A − mvo = mgL(cos β − cos α ) , vo2 = v 2A − 2 gL(cos β − cos α ) ,
2 2
përkatësisht:
vo2 ≥ g ( L − l )(3 + 2 cos β ) − 2 gL(cos β − cos α ) .
DETYRA 8: (Parimi Dalamberit për pikë materiale)

Pozita fillestare e mekanizmit katërhallkësh O1ABO2, të vendosur në rrafshin vertikal si në
figurën e mëposhtme, është e përcaktuar me këndin ϕo=30°. Shufrat e këtij mekanizmi kanë
masa të vogla që neglizhohen, kurse O1 A = AB = BC = O2 B = l . Në fundin e shufrës ABC
është e vendosur ngarkesa C me peshë P, e cila mund të konsiderohet si pikë materiale. Nëse
mekanizmi nga pozicioni fillestar fillon lëvizjen nga qetësia, të caktohen forcat në shufrat
O1A dhe O2B në funksion të ndryshimit të ϕ.
A B C
P
ϕ
O1 O2
Zgjidhje:
178
Dr. sc. Ahmet Shala
ϕ in
FCT ϕ in
FCN
A B C
a AN ϕ ϕ
vA vB aCN vC r
SA aTA aCT
t
SB r
n P
ϕ
O1 O2
Meqë O1 A = O2 B = l , shufra ABC bën lëvizje translatore, atëherë shpejtësitë e pikave A, B

dhe C janë të barabarta, pra:
v A = v B = vC = O1 A ⋅ ϕ& = l ⋅ ϕ& ,
gjithashtu edhe nxitimet:
r r r
a A = a AN + a TA ,
atëherë:
a AN = a BN = aCN = O1 A ⋅ ϕ& 2 = l ⋅ ϕ& 2 ,
a TA = a TB = aCT = O1 A ⋅ ϕ&& = l ⋅ ϕ&& .

Sipas parimit të Dalamberit, për shufrën ABC përkatësisht pikën materiale C kemi:
r r r r
P + S A + S B + FCin = 0 ,
r r in r in P P
ku: FCin = FCN + FCT in
, FCN = m ⋅ aCN = ⋅ lϕ& 2 dhe FCT
in
= m ⋅ aCT = ⋅ lϕ&& ,
g g
ose të projektuar në drejtim të akseve n dhe t:
(n): P cos ϕ + S A + S B − FCN
in
= 0 .........................................................................................(1)
(t): P sin ϕ − FCT

in
= 0 ...........................................................................................................(2)
Meqë shufra ABC bën lëvizje translatore atëherë shuma e momenteve të këtyre forcave duhet
të jetë zero në cilëndo pikë, le të marrim për pikën C, pra:
S A cos ϕ ⋅ AC + S B cos ϕ ⋅ BC = 0 ..................................................................................(3)
Nga shprehja (2) caktojmë nxitimin këndor (ϕ&&) dhe shpejtësinë këndore (ϕ& ) të shufrës O1 A
në funksion të këndit ϕ , pra:
P sin ϕ − m ⋅ lϕ&& = 0 ,
179
prej nga:
g sin ϕ
ϕ&& = ,
l
dϕ& dϕ dϕ& g sin ϕ
ϕ&& = = ϕ& = / dϕ ,
dϕ dt dt l
g sin ϕ
ϕ& ⋅ dϕ& = dϕ /∫
l
ϕ& ϕ
g sin ϕ
∫ ϕ& ⋅ dϕ& = ∫o l
dϕ ,
0 30
ϕ& 2 g cos ϕ g cos 30 o g 3

=− + = ( − cos ϕ ) ,
2 l l l 2
përkatësisht:
g g
ϕ& 2 = ( 3 − 2 cos ϕ ) ⇒ ϕ& = ( 3 − 2 cos ϕ ) .
l l
Nga shprehja (3) rrjedhë që:
S A cos ϕ ⋅ 2l + S B cos ϕ ⋅ l = 0 ,
përkatësisht:
SB
SA = − .
2
Zëvendësojmë në shprehjen (1) dhe kemi:
SB P
P cos ϕ − + S B − lϕ& 2 = 0 ,
2 g
2P 2
S B = −2 P cos ϕ + lϕ& ,
g
2P g
S B = −2 P cos ϕ + l ( 3 − 2 cos ϕ ) = 2 P ( 3 − 3 cos ϕ ) ,
g l
kurse:
SB
SA = − = − P( 3 − cos ϕ ) .
2
Kështu p.sh. për ϕ = 60° fitojmë:
1
S B = 2 P ( 3 − 3 cos 60 o ) = 2 P ( 3 − 3 ) = P ( 2 3 − 3) ,
2
kurse:
P
SA = − ( 3 − 3) .
2
180
Dr. sc. Ahmet Shala
LËKUNDJET DREJTVIZORE TË PIKËS MATERIALE
DETYRE: (Lëkundjet e lira që nuk shuhën)

Për ngarkesën me masë m, që është e varur në një sustë me ngurtësi c dhe gjatësi fillestare lo,
të caktohet zgjatja statike e sustës (pozicioni i ekuilibrit statik), ligji i lëkundjeve ndaj këtij
pozicioni, frekuenca rrethore dhe perioda e lëkundjeve të lira duke marrë që lëkundjet (lëvizja
e ngarkesës poshtë-lartë) janë drejtvizore dhe përveç forcës në sustë dhe peshës së ngarkesës,
tjetër rezistencë nuk ka. Në çastin fillestar, ngarkesa tërhiqet poshtë për madhësinë xo dhe ka
shpejtësinë vo .
Zgjidhje:
Nëse zbatojmë ligjin themelor të dinamikës, në pikën e varur në sustën vertikale si në figurën
e mëposhtme, do të kemi:
m&x& = G − Fe , ..................................................................................................................(1)
ku: G = mg dhe Fe = c( f st + x) ,
m – masa e ngarkesës së varur në sustë,
G – pesha e ngarkesës,
g – graviteti tokësor,
c – ngurtësia e sustës,
fst – zgjatja statike e sustës (zgjatja përshkak të peshës së ngarkesës),
quhet statike sepse nuk kemi lëvizje,
l0 – gjatësia e sustës në gjendje të pangarkuar,
x – paraqet zgjatjen momentale të sustës prej pozicionit ekuilibrues.
lo lo lo
c
fst fst
Fe
x
mg
181
Atëherë me zëvendësimin e shprehjeve paraprake në ekuacionin (1) kemi:
m&x& + cx = mg − cf st ........................................................................................................(2)
Zgjatja statike (fst) caktohet nga kushtet e ekuilibrit statik pra:
x = 0 , x& = 0 dhe &x& = 0 ,
ku me zëvendësim të këtyre kushteve në ekuacionin (2) fitojmë:
mg G
f st = = ,
c c
dhe këtë madhësi të fst e zëvendësojmë në (2) fitojmë:
m&x& + cx = 0 ,
përkatësisht:
&x& + ω 2 x = 0 , ..................................................................................................................(3)
ku:
c
ω2 = .
m
Kështu pra nëse fillimi i koordinatës merret në pozicionin e ekuilibrit statik, pesha e ngarkesës
nuk merret në ekuacionin diferencial, e zgjatja e sustës llogaritet prej këtij pozicioni.
Në këtë rast frekuencën mund ta shprehim përmes zgjatjes statike, pra:
mg m f st c g
f st = ⇒ = ⇒ = ,
c c g m f st
c g
ω= = .
m f st
Perioda e këtyre lëkundjeve do të jetë:
2π m f st
T= = 2π = 2π .
ω c g
Me qëllim të caktimit të ligjit të lëkundjeve, duhet të zgjidhim ekuacionin diferencial (3).
Supozohet zgjidhja:
x = e λt , prej nga: x& = λe λt dhe &x& = λ2 e λt , të cilat i zëvendësojmë në (3) dhe fitojmë
ekuacionin karakteristik:
(λ2 + ω 2 )e λt = 0 / : e λt ≠ 0 , përkatësisht: λ2 + ω 2 = 0 ,
zgjidhjet e të cilit janë:
λ1/ 2 = ±iω .
Kështu zgjidhja e përgjithshme e ekuacionit diferencial (3) do të jetë:
x = A1e iωt + A2 e −iωt = ( A1 + A2 ) cos ω t + ( A1 − A2 )i sin ω t ,
marrim konstantet e reja:
182
Dr. sc. Ahmet Shala
C1 = A1 + A2 dhe C 2 = ( A1 − A2 )i , atëherë zgjidhja e përgjithshme merrë formën:
x = C1 cos ω t + C 2 sin ω t ,............................................................................................(4)
prej nga:
x& = −C1ω sin ω t + C 2ω cos ω t .....................................................................................(5)
Konstantet C1 dhe C 2 caktohen nga kushtet fillestare, të cilat i zëvendësojmë në shprehjet (4)
dhe (5), pra:
x = xo ,
to = 0 atëherë:
x& = x& o = vo ,
xo = C1 ⋅ 1 + C 2 ⋅ 0 ⇒ C1 = xo ,
x& o vo
x& o = vo = −C1 ⋅ ω ⋅ 0 + C 2 ⋅ ω ⋅ 1 ⇒ C 2 = = ,
ω ω
atëherë ligji i lëkundjeve të ngarkesës do të jetë:
vo
x = xo cos ω t + sin ω t .
ω
183
DETYRA 1: (Rasti kur lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë translative T-T)
Pllaka drejtëkëndëshe P lëviz nëpër rrafshin horizontal përmes dy shufrave të lidhura me nyje,
O1A dhe O2B, ku O1 A = O2 B = l . Në pllakë është i hapur kanali paralel me AB, nëpër të
cilën lëviz sfera M me masë m, duke filluar nga pika O. Nëse shufra O1A rrotullohet me
shpejtësi këndore konstante ω , caktoni ligjin e lëvizjes së sferës nëpër kanal dhe shtypjen
(reaksionin) e pllakës në sferë. Fërkimi të neglizhohet.
M
O
A B
ω
O1 O2
Zgjidhje:
N ϕ Fein
M
O x
ϕ
ϕ ae ve r
t
A r
n B
aA ϕ mg aB
vA vB
ϕ ω
O1 O2
Ekuacioni vektorial i lëvizjes relative në rastin e përgjithshëm ka formën:

r r r r in
ma r = ∑ Fi + Fein + Fcor .
Për rastin në detyrën tonë kemi:
184
Dr. sc. Ahmet Shala
r r&
&
a r = x , a r = &x& ,
r r r
∑ Fi = mg + N , N – reaksioni (shtypja) e pllakës në sferë,
r r
Fein = −mae , a e = a A = a AN = l ⋅ ω 2 , Fein = mae = ml ⋅ ω 2 ,
r in r r
Fcor = 2mω e xv r = 0 , ω e = 0 sepse pllaka nuk rrotullohet.
Kështu ekuacioni vektorial i lëvizjes relative për rastin tonë do të jetë:
r r r r
ma r = mg + N + Fein .
Projektojmë në drejtim të aksit x dhe y:
(x): ma r = m&x& = Fein sin ϕ = ml ⋅ ω 2 sin ϕ ,
(y): 0 = −mg + N + Fein cos ϕ = − mg + N + ml ⋅ ω 2 cos ϕ .

dϕ
Nga ω = konst. , marrim që ω = ⇒ ϕ = ω t , atëherë ekuacionet paraprake marrin formën:
dt
(x): &x& = l ⋅ ω 2 sin ω t ,
dx&
&x& = = l ⋅ ω 2 sin ω t ,
dt
dx& = l ⋅ ω 2 sin ω tdt ,
x& t
∫ dx& = l ⋅ ω ∫ sin ω tdt ,

2
0 0
t
1
x& = −l ⋅ ω 2
cos ω t = −l ⋅ ω (cos ω t − 1) = l ⋅ ω (1 − cos ω t ) ,
ω 0
dx
x& = = l ⋅ ω (1 − cos ω t ) ,
dt
dx = l ⋅ ω (1 − cos ω t )dt ,
x t t
∫ dx = l ⋅ ω ∫ dt − ∫ cos ω tdt .
0 0 0
Pas zgjidhjes së integraleve fitojmë ligjin e lëvizjes së sferës nëpër kanal:

x = l ⋅ (ω t − sin ω t ) .
Shtypja e pllakës në sferë caktohet nga:

( y): 0 = −mg + N + ml ⋅ ω 2 cos ω t ⇒
N = mg − ml ⋅ ω 2 cos ω t .
185
DETYRA 2: (lëvizja zhvendosëse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T)
Gypi i drejtë AB, me gjatësi 2l, që shtrihet në rrafshin horizontal, është i lidhur ngurtësisht për
shufrën OC me gjatësi l, e cila rrotullohet rreth çërnierës O me shpejtësi këndore konstante
ωo. Sfera M me masë m, e cila gjendet në gyp, në çastin fillestar ndodhej në pozicion C dhe ka
shpejtësinë fillestare vo = lω o ndaj gypit. Të caktohet ligji i lëvizjes së sferës nëpër gyp dhe
për pozicionin B: koha e arritjes së sferës, shpejtësia absolute dhe shtypja (reaksioni) e gypit
në sferë.
Mo vo
A B
l C l
ωo
O
Zgjidhje:
z
in
Fcor y
FN 2
C
x Fein
Mϕ
l ω a vr
o e ϕ ϕ ar
acor x
ϕ
FN 1 mg ve
O
r r r r in

r r
a r = &x& , a r = &x& ,
r r r r r r
∑ Fi = mg + FN , FN = FN1 + FN 2 – reaksioni (shtypja) e gypit në sferë,
r r
Fein = −mae , ae = aeN = OM ⋅ ω o2 = l 2 + x 2 ⋅ ω o2 , Fein = mae = m l 2 + x 2 ⋅ ω 2 ,
186
Dr. sc. Ahmet Shala
r in r r r r
Fcor = 2mω e xv r , ω e = ω o , vr = x& , ⊄ (v r , ω o ) =90°, atëherë:
r r
in
Fcor = 2mω e v r sin ⊄ (v r , ω o ) = 2mω o x& sin 90° = 2mω o x& .
r r r r r in
ma r = mg + FN + Fein + Fcor .
Projektojmë në drejtim të aksit x, y dhe z:
x
(x): ma r = m&x& = Fein sin ϕ = m l 2 + x 2 ⋅ ω o2 = mx ⋅ ω o2 ,
l +x
2 2
l
(y): 0 = − FN 1 + Fein cos ϕ + Fcor
in
= − FN 1 + m l 2 + x 2 ⋅ ω 2 + 2mω o x& ,
l 2 + x2
0 = − FN 1 + ml ⋅ ω o2 + 2mω o x& ,
prej nga:
FN 1 = ml ⋅ ω o2 + 2mω o x& ,
(z): 0 = −mg + FN 2 ,
prej nga:
FN 2 = mg .
Nga shprehja për (x) fitojmë:
&x& − ω o2 x = 0 ,
supozojmë:
x = e λt , atëherë &x& = λ2 e λt dhe fitojmë ekuacionin karakteristik:
λ2 − ω o2 = 0 ,
prej nga:
λ1/ 2 = ±ω o ,
atëherë zgjidhja e përgjithshme do të jetë:
x = C1e λ1t + C 2 e λ2t = C1eωot + C 2 e −ωot ,
përkatësisht derivati i saj:
x& = C1ω o eωot − C 2ω o e −ωot ,
konstantet C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:
vo
xo = 0 ⇒ 0 = C1 + C 2 ⇒ C1 = −C 2 =
2ω o
t o = 0,
vo
x& o = vo ⇒ vo = C1ω o − C 2ω o ⇒ vo = −C 2ω o − C 2ω o ⇒ C 2 = −
2ω o
187
Kështu ligji i lëvizjes së sferës nëpër gyp do të jetë:
v o ω ot v v l
x = C1eωot + C 2 e −ωot = e − o e −ωot = o (eωot − e −ωot ) = (eωot − e −ωot ) ,
2ω o 2ω o 2ω o 2
ose duke ditur se sinus hiperbolik (sinh) është:
1 α
sinh(α ) = (e − e −α ) , atëherë:
2
l ω ot l eωot − e −ωot
x= (e − e −ωot ) = ( ) = l ⋅ sinh(ω o t ) .
2 2 2
Shpejtësia relative e sferës (shpejtësia e sferës ndaj gypit) do të jetë:
vo v
v r = x& = (ω o eωot + ω o e −ωot ) = o (eωot + e −ωot ) ,
2ω o 2
ose duke ditur se kosinus hiperbolik (cosh) është:
1 α
cosh(α ) = (e + e −α ) , atëherë:
2
v o ω ot
vr = (e + e −ωot ) = vo cosh(ω o t ) .
2
Shpejtësinë relative të sferës në çastin kur ajo arrin në pozicion B e caktojmë nga:
- për pozicionin B, koordinata x është: x = l, prej nga:
x = l = l ⋅ sinh(ω o t B ) ,
prej nga caktohet koha për të cilën sfera arrin në pozicionin B:
ω o t B = asinh (1) ,
sinh(ω o t B ) = 1 ,
eωot B − e −ωot B
= 1,
2
eωot B − e −ωot B = 2 ,
eωot B − e −ωot B = 2 ,
zëvendësojmë s = eωot B , atëherë:
1
s− = 2,
s
s 2 − 1 = 2s ,
s 2 − 2s − 1 = 0 ,
− (−2) ± (−2) 2 − 4 ⋅ 1 ⋅ (−1) 2 ± 4 + 4

s1/ 2 = = = 1± 2 ,
2 2
188
Dr. sc. Ahmet Shala
meqë koha tB duhet të jetë më e madhe se zero, atëherë:
s = 1+ 2 ,
s = e ω ot B = 1 + 2 ,
prej nga:
1
tB = ln(1 + 2 ) .
ωo
Shprehjen e fituar për tB e zëvendësojmë në shprehjen për vr dhe fitojmë:
⎛
v rB = vo cosh(ω o t B ) = vo cosh⎜⎜ ω o
1 ⎞
(
ln(1 + 2 ) ⎟⎟ = vo cosh ln(1 + 2 ) , )
⎝ ωo ⎠
1
ln(1+ 2 ) −ln(1+ 2 ) 1+ 2 +
e +e 1 + 2 = v (1 + 2 )(1 + 2 ) + 1 ,
v rB = vo = vo o
2 2 2(1 + 2 )
1+ 2 2 + 2 +1
v rB = vo = vo 2 ,
2(1 + 2 )
Për x = l (pozicioni B), këndi ϕ = 45° dhe:
ve = l 2 + l 2 ⋅ ω o = l 2 ⋅ ω o = vo 2 ,
kurse dihet se:
v B = v Bx
2
+ v By
2
,
ku:
2
v Bx = v rB + veB cos 45 = vo 2 + vo 2 = vo ( 2 + 1) ,
2
2
v By = −veB sin 45 = −vo 2 = −vo ,
2
atëherë shpejtësia absolute në pozicionin B është:
v B = v Bx
2
+ v By
2
= (vo ( 2 + 1)) 2 + (−vo ) 2 = vo 2 + 2 2 + 1 + 1 = vo 4 + 2 2 .
Shtypja e gypit në sferë do të jetë:

FN1 = mlω o2 + 2mω o v rB = mlω o2 + 2mω o 2vo = mlω o2 + 2mω o lω o 2 = mlω o2 (1 + 2 2 ) ,
FN 2 = mg ,
atëherë:
(
FN = FN21 + FN2 2 = m l ⋅ ω o2 (1 + 2 2 ) + g 2 . )2
189
DETYRA 3: (lëvizja zhvendosëse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R)
Pika e varjes së lavjerrësit matematik O1 M = l , lëviz nëpër kanalin horizontal sipas ligjit
x(t ) = a sin pt , ku a dhe p janë madhësi konstante. Të caktohet ligji i lëkundjeve të lavjerrësit
matematik, duke marrë që ai bën lëkundje të vogla (pra duke aproksimuar që sin ϕ ≈ ϕ dhe
cos ϕ ≈ 1 sipas nevoje) dhe të caktohet forca në litar. Lavjerrësi në çastin fillestar gjendej në
qetësi.
x(t)
O1
O
ϕ
l
M
mg
Zgjidhje:
x(t)
O1 ve ae
O r
n
ϕ
l
S
a rN r
a rT t
Fein M
ϕ ve a e
mg ϕ
r r r r in

r r r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = l ⋅ ϕ& 2 , a rT = l ⋅ ϕ&& ,
190
Dr. sc. Ahmet Shala
r r r
∑ Fi = mg + S , S – forca në litar,
r r d2
Fein = −mae , ae = &x&(t ) = 2 (a sin pt ) = −ap 2 sin pt , Fein = mae = −map 2 sin pt ,
dt
r in r r
Fcor = 2mω e xv r = 0 , ω e = 0 , meqë lëvizja zhvendosëse është translative.
r r r r
ma r = mg + S + Fein .......................................................................................................(1)
Projektojmë ekuacionin (1) në drejtim të normales (n):
(n): ma rT = mlϕ& 2 = − mg cos ϕ + S + Fein sin ϕ ,
mlϕ& 2 = −mg cos ϕ + S − map 2 sin pt sin ϕ ,
S = mlϕ& 2 + mg cos ϕ + map 2 sin pt sin ϕ ,

kështu për të përcaktuar plotësisht forcën në litar (S) duhet të caktojmë ligjin e lëkundjeve të
lavjerrësit ϕ = ϕ (t ) dhe shpejtësinë këndore të lavjerrësit ϕ& = ϕ& (t ) , përkatësisht katrorin e
saj. Për këtë vazhdojmë me projektim të ekuacionit vektorial (1) në drejtim të tangjentës (t):
(t): ma rT = mlϕ&& = − mg sin ϕ − Fein cos ϕ ,
mlϕ&& = − mg sin ϕ + map 2 sin pt cos ϕ ,
g ap 2
ϕ&& = − sin ϕ + sin pt cos ϕ ,
l l
g ap 2
ϕ&& + sin ϕ = sin pt cos ϕ ,
l l
Duke aproksimuar për lëkundje të vogla ( ϕ < ±6° ) sin ϕ ≈ ϕ dhe cos ϕ ≈ 1 , shprehjet e
fundit marrin formën:
g S ap 2
ϕ& 2 = − + − ϕ sin pt ,
l ml l
g ap 2
ϕ&& + ϕ = sin pt ,
l l
g ap 2
zëvendësojmë: k 2 = , h= , atëherë:
l l
ϕ&& + k 2ϕ = h sin pt ..........................................................................................................(1)
Për ekuacionin diferencial të fundit dihet se zgjidhja e pjesës homogjene është:
ϕ h = C1 cos kt + C 2 sin kt ,
kurse ajo e veçantë caktohet varësisht nga forma e pjesës johomogjene, në rastin tonë
supozohet:
191
ϕ v = A sin pt , prej nga: ϕ&&v = − Ap 2 sin pt dhe zëvendësojmë në ekuacionin (1):
− Ap 2 sin pt + k 2 A sin pt = h sin pt ,

prej nga:
h
A= ,
k − p2
2
kështu zgjidhja e veçantë është:

h
ϕ v = A sin pt = sin pt .
k − p2
2
Zgjidhja e përgjithshme e ekuacionit (1) merrë formën:

h
ϕ = ϕ h + ϕ v = C1 cos kt + C 2 sin kt + sin pt ,
k − p2
2

h
ϕ& = −C1k sin kt + C 2 k cos kt + p cos pt .
k − p2
2
Konstantet e integrimit C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:

h
ϕ = 0 ⇒ 0 = C1 ⋅ 1 + C 2 ⋅ 0 + ⋅ 0 ⇒ C1 = 0
k − p2
2
to = 0
h ph
ϕ& = 0 ⇒ 0 = −C1k ⋅ 0 + C 2 k ⋅ 1 + p ⋅1 ⇒ C2 = −
k 2 − p2 k (k 2 − p 2 )
Kështu ligji i lëkundjeve të lavjerrësit do të jetë:
ph h
ϕ (t ) = − sin kt + sin pt ,
k (k − p )
2 2
k − p2
2
h p
ϕ (t ) = (sin pt − sin kt ) ,
k −p
2 2 k
ap 2
ose kur zëvendësojmë: h = , fitojmë ligjin e lëkundjeve të vogla të lavjerrësit:
l
ap 2 p
ϕ (t ) = (sin pt − sin kt ) ,
l (k 2 − p 2 ) k
ap 3 g
ϕ (t ) = (cos pt − cos kt ) ku: k = .
l (k 2 − p 2 ) l
192
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 4: (lëvizja zhvendosëse dhe ajo relative janë rrotulluese R-R)
Gypi në formë të gjysëmrrethit me rreze R, rrotullohet rreth aksit vertikal AB me shpejtësi
këndore konstante ω . Në çastin fillestar në gyp gjendet një sferë me masë m në pozicionin më
të ulët të gypit, me çrast i jepet një shpejtësi fillestare vo . Të caktohet ligji i ndryshimit të
shpejtësisë së sferës nëpër gyp, shpejtësia me të cilën ajo del nga gypi dhe shtypja (reaksioni)
i gypit në sferë për këtë pozicion (C). Fërkimi ndërmjet sferës dhe gypit të neglizhohet.
A
ω
O C
ϕ
M
Mo
mg
vo
B
Zgjidhje:
A
vc
ωo r
t
Or C
n FN1
ϕ a rN v r , a rT
in
R ae ϕ Fcor
M’
Mo ϕ M Fein
mg
vo FN 2
r r
ωo b
acor
r
B b
r r r r in
ma r = ∑ Fi + Fein + Fcor
193
r r r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = R ⋅ ϕ& 2 , a rT = R ⋅ ϕ&& ,
r r r r r r
∑ Fi = mg + FN , FN = FN1 + FN 2 – reaksioni (shtypja) e gypit në sferë.
r r
Fein = −mae , ae = aeN = MM ' ⋅ ω o2 = R sin ϕ ⋅ ω o2 , aeT = MM 'ε e = 0 ,
dω o
εe = = 0, ω o = konst. , Fein = mae = mR sin ϕ ⋅ ω o2 .
dt
r in r r r r
Fcor = 2mω e xv r , ω e = ω o , vr = x& , ⊄ (v r , ω o ) =90°+ϕ, atëherë:
r r
in
Fcor = 2mω o ⋅ v r sin ⊄ (v r , ω o ) = 2mω o ⋅ Rϕ& sin(90° + ϕ ) = 2mRω o ⋅ ϕ& cos ϕ .
r r r r r r in
ma r = mg + FN 1 + FN 2 + Fein + Fcor .............................................................................(1)
Projektojmë në drejtim të aksit n, t dhe b:
(n): ma rN = mRϕ& 2 = − mg cos ϕ + FN 1 − Fein sin ϕ ,
mRϕ& 2 = − mg cos ϕ + FN1 − mR sin ϕ ⋅ ω o2 sin ϕ ,
FN1 = mRϕ& 2 + mg cos ϕ + mR sin 2 ϕ ⋅ ω o2 .....................................................................(2)
(t): ma rT = − mg sin ϕ + Fein cos ϕ ,
mRϕ&& = −mg sin ϕ + mR sin ϕ ⋅ ω o2 cos ϕ ,
g ω2
ϕ&& = − sin ϕ + o sin 2ϕ ,
R 2
dϕ& dϕ dϕ& g ω2
= ϕ& = − sin ϕ + o sin 2ϕ ,
dϕ dt dϕ R 2
g ω2
ϕ&dϕ& = − sin ϕ ⋅ dϕ + o sin 2ϕ ⋅ dϕ ,
R 2
ϕ& ϕ ϕ
g ω o2
∫ ϕ
& dϕ& = −
R ∫0
sin ϕ ⋅ dϕ +
2 ∫0
sin 2ϕ ⋅ dϕ ,
ϕ&
o
ϕ& 2 ϕ& o2 g ω2
= + (cos ϕ − 1) − o (cos 2ϕ − 1),
2 2 R 4
vo
ϕ& o R = vo ⇒ ϕ& o = ,
R
vo2 2 g ω o2 2 g ω2
ϕ& 2 = − + + cos ϕ − o cos 2ϕ ................................................................(3)
R2 R 2 R 2
Për pozicionin C, këndi ϕ = 90° , shprehja (3) do të jetë:
194
Dr. sc. Ahmet Shala
vo2 2g ω o2
2g ω2
ϕ& 2 (90°) = 2
− + + cos 90 − o cos(2 ⋅ 90) ,
R R 2 R 2
vo2 2g
ϕ& 2 (90°) = 2
− + ω o2 ...............................................................................................(4)
R R
Shpejtësia e sferës nëpër gyp në funksion të këndit ϕ , është:
vo2 2 g ω o2 2 g ω2
v r = v r (ϕ ) = Rϕ& = R − + + cos ϕ − o cos 2ϕ ,
R R 2 R 2
R 2ω o2 R 2ω o2
v r (ϕ ) = vo2 − 2 gR + + 2 Rg cos ϕ − cos 2ϕ .
2 2
Kur sfera arrin në pozicionin C, këndi është ϕ = 90° , atëherë shpejtësia relative e sferës në
dalje të gypit (pozicioni C), është:
R 2ω o2 R 2ω o2
vcr = v r (90°) = vo2 − 2 Rg + + 2 Rg cos 90° − cos(2 ⋅ 90°) ,
2 2
R 2ω o2 R 2ω o2
vcr = vo2 − 2 Rg + + ,
2 2
vcr = vo2 − 2 Rg + R 2ω o2 .
Shpejtësia zhvendosëse e sferës në pozicionin C, do të jetë:

vce = Rω o .
Nga figura paraprake shihet se këto dy komponente janë normale në njëra tjetrën, atëherë:
r r r
vc = vcr + vce ,
përkatësisht intensiteti i shpejtësisë së sferës në pozicionin C do të jetë:
vc = vc2r + vc2e = vo2 − 2 Rg + R 2ω o2 + ( Rω o ) 2 ,
vc = vo2 − 2 Rg + 2 R 2ω o2 > 0.
Shtypja (reaksioni) i gypit në sferë për pozicionin C, nga shprehja (2) dhe duke zëvendësuar
shprehjen (4), do të jetë:
FN1 = mRϕ& 2 + mg cos ϕ + mR sin 2 ϕ ⋅ ω o2 ,
vo2 2g
FN1 = mR( 2
− + ω o2 ) + mg cos 90° + mR sin 2 90° ⋅ ω o2 ,
R R
mvo2
FN 1 = − 2mg + mRω o2 + mR ⋅ ω o2 ,
R
195
mvo2
FN1 = − 2mg + 2mRω o2 ,
R
Komponenten FN 2 të shtypjes (reaksionit) së gypit në sferë e caktojmë duke e projektuar
ekuacionin vektorial të lëvizjes relative (1), në drejtim të binormal (b), pra:
ma rB = 0 = FN 2 − Fcor
in
,
a rB = 0 ,
sepse sfera nuk mund të lëvizë në këtë drejtim.
FN 2 = Fcor
in
= 2mRω o ⋅ ϕ& (90°) ⋅ cos 90° = 0 .
Kështu përfundimisht shtypja (reaksioni) i gypit në sferë, kur ajo arrin në pozicionin C do të
jetë:
mvo2
FN = FN1 = − 2mg + 2mRω o2 .
R
196
Dr. sc. Ahmet Shala
Literatura
1. Dr. sc. Ahmet Geca, Dinamika, libër universitarë, Prishtinë, 2002,
2. Mr. sc. Ahmet Shala, “Kinematika, ushtrime të autorizuara”, Prishtinë, 1994-2002,
3. Ahmet Shala, inxh. i dipl., Studimi krahasues i përdorimit të rrjetave neurale në
rregullimin e përcjelljes së trajektorisë te robotët manipulatorë , punim magjistrature,
Prishtinë, 1998.
4. Dr. sc. Fehmi Krasniqi “Kinematika – detyra seminarike” , Prishtinë, 2002.
5. Dr. sc. Fehmi Krasniqi “Disa dispenca nga Kinematika – detyra të zgjidhura dhe të
pazgjidhura” , Prishtinë.
6. Dr. sc. Fetah Jagxhiu, “Përmbledhje detyrash të zgjidhura nga Mekanika II (Kinematika)”,
Prishtinë, 1996.
7. Jozef Niziol, “Metodyka Rozwiazywania zadan z mechaniki” Warszawa, 1983.
etj.
Realizimi kompjuterik:
Dr. sc. Ahmet Shala
“ E A L G A ” Company
ahmetshala_2000@yahoo.com
www.ahmetshala.tk
Prishtinë
197

Detyra Te Zgjidhura Nga Mekanika Teknike II Ahmet Shala

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Detyra Te Zgjidhura Nga Mekanika Teknike II Ahmet Shala

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

USHTRIMET PËR LËNDËN MEKANIKA TEKNIKE II MUND TË

SHKARKOHET NGA VEGËZA:

LIBRI I USHTRIME TË PROF. ASOC. AHMET SHALA I SHKARKUAR NGA

Përmbajtja dhe rënditja e këtij libri, është përafërsisht e njëjtë me planprogramin e

Gjithashtu në këtë libër kam bërë përpjekje që të paraqes mundësinë e shfrytëzimit të

Ky libër mund t’iu shërbejë studentëve të makinerisë, ndërtimtarisë, xehtarisë si dhe

I. Kinematika e pikës ............................................................................................................... 5

LËVIZJA E PËRBËRË E PIKËS

I.1. MËNYRAT E DHËNJES SË LËVIZJES SË PIKËS,

CAKTIMI I SHPEJTËSISË DHE NXITIMIT TË SAJ

Lëvizja e pikës materiale mund të jipet në tri mënyra:

I.1.1. MËNYRA VEKTORIALE

Mënyra vektoriale e përshkrimit të lëvizjes së pikës në hapësirë nënkupton dhënjen e vektorit

Vektori OM quhet rrezevektori i pikës M. Kështu ekuacioni vektorial i lëvizjes së pikës

kurse nxitimi i pikës paraqitet me derivatin e parë të vektorit të shpejtësisë, përkatësisht me

I.1.2. MËNYRA KOORDINATIVE

I.1.2.1. SISTEMI I KOORDINATAVE KËNDDREJTË TË DEKARTIT

x = x(t ) [m] dhe

I.1.2.2. SISTEMI I KOORDINATAVE CILINDRIKE

ρ = ρ (t ) [m], ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad] dhe z = z (t ) [m].

I.1.2.3. SISTEMI I KOORDINATAVE POLARE

ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad].

duke e ditur se shpejtësia e pikës si vektor, në koordinatat kënddrejta është:

kurse intensiteti i saj është:

Pas zëvendësimit shpejtësia e pikës do të jetë:

Nga shprehja e fundit marrim:

përkatësisht vektori i shpejtësisë:

Në mënyrë analoge caktohet edhe nxitimi i pikës. Nisemi nga:

a x = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ cos ϕ − (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ sin ϕ ,

a y = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ sin ϕ + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ cos ϕ .

Pas zëvendësimit shprehja për nxitim merrë formën:

a = (a r ) 2 + (ac ) 2 = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) 2 + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) 2 ,

prej nga marrim:

ac = 2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&& .

ϕ = ϕ (t ) [°] ose [rad] dhe

θ = θ (t ) [°] ose [rad] .

y = r ⋅ sin θ ⋅ sin ϕ dhe

Në mënyrën natyrale, lëvizja e pikës është e përcaktuar me trajektoren ( l ) dhe ligjin e

s = s (t) – koordinata natyrale, ligji i lëvizjes së pikës nëpër trajektore.

ds = x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt /∫ ,

∫ ds = ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt ,

Shpejtësia e pikës në koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

pra ka drejtimin e tangjentës (t) në trajektore (Fig.6).

Nxitimi i pikës në koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

a = at2 + a n2 , intensiteti i nxitimit të pikës.

Lëvizja e pikës materiale në rrafshin xOy është dhënë me rrezevektorin

- koordinatat x dhe y në funksion të kohës t,

x = x(t ) = 2t + 1 [m] , y = y (t ) = 3 − 2t [m] .

Pozicioni fillestar M o ( xo , y o ) , caktohet për çastin e kohës to = 0, pra:

Nga shprehja për koordinatën x marrim se:

atëherë intensiteti i shpejtësisë do të jetë:

Drejtimi i shpejtësisë caktohet me shprehjet për kosinusin e drejtimit, pra:

atëherë intensiteti i nxitimit do të jetë:

Lëvizja e pikës materiale është dhënë me ekuacionet:

x = x(t ) = a cos kt [m] dhe y = y (t ) = b sin kt [m] ,

ku a dhe b janë konstante, t – koha në sekonda.

Pozicioni fillestar siç dihet caktohet për çastin e kohës to = 0, pra:

Shprehjen për x e pjestojmë me a kurse atë për y e pjestojmë me b , të dyja i ngrisim në

atëherë intensiteti i shpejtësisë do të jetë:

v = v x2 + v 2y = (− ak sin kt ) 2 + (bk cos kt ) 2 = k a 2 sin 2 kt + b 2 cos 2 kt .

atëherë intensiteti i nxitimit do të jetë:

a = a x2 + a 2y = (−ak 2 cos kt ) 2 + (−bk 2 sin kt ) 2 = k 2 a 2 cos 2 kt + b 2 sin 2 kt .

v = k R 2 sin 2 kt + R 2 cos 2 kt = kR sin 2 kt + cos 2 kt = kR ,

a = k 2 R 2 cos 2 kt + R 2 sin 2 kt = k 2 R cos 2 kt + sin 2 kt = k 2 R .