PHYS 514: General Relativity Winter 2016

Lecture notes Instructor: I. Morrison

TAs: G. Franzmann
updated: April 26, 2016 Y. Gobeil

Contents
1 Special Relativity 2
1.1 Spacetime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Lorentz transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Observers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Relativistic Physics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 The equivalence principle 19
2.1 SR and Newtonian gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Weak equivalence principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Einstein equivalence principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Gravitational redshift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Manifolds 29
3.1 Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Calculus on manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 The metric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 Tensor densities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Differential forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Curvature 62
4.1 Introduction to curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 Covariant derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3 Physics in curved spacetime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.1 General covariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.2 Minimal coupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.3 Variational principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4 Parallel transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.5 Riemann tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.6 Symmetries of Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.7 Ricci Weyl Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.8 Geodesics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

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4.8.1 Geodesics as “straight lines” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.8.2 Geodesics as curves of extremal length . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.8.3 Geodesics deviation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5 Symmetries 96
5.1 Maps between manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 Diffeomorphisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3 Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.4 Lie derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.5 Isometries and Killing vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.6 Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6 General Relativity 113
6.1 Covariantizing Newtonian gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.2 The stress tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3 How to compute Tµν . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4 “Deriving” Einstein’s equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.5 Review: Einstein’s equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.6 Properties of Einstein’s equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7 The cosmological constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.8 Maximally symmetric spaces (G. Franzmann) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.8.1 de Sitter spacetime (G. Franzmann) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.8.2 Anti-de Sitter spacetime (Y. Gobeil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.9 Conformal transformations (Y. Gobeil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.10 Penrose (conformal) diagrams (G. Franzmann) . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

7 Linearized gravity and gravitational waves 158

7.1 Linearization about Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.2 Gauge freedom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3 Newtonian limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4 Radiation gauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.5 Plane wave solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.6 How to detect GWs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.7 Production of GWs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.8 Power loss due to GWs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8 Black holes 177
8.1 Birkhoff’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.2 Interior solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.3 Geodesics on Schwarzschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4 Singularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

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8.5 Eddington-Finkelstein coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

8.6 Kruskal extention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.7 Penrose diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.8 Black/white hole regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.9 Extendability (from PHYS 731) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.10 Collapse geometries (from PHYS 731) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.11 BH no-hair theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9 Cosmology 210
9.1 The problem with cosmology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.2 Homogeneity and isotropy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.3 Friedmann equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.4 Distance and redshift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.5 Cosmological EOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.6 Dynamics for single-fluid cosmologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.7 Conformal diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.8 Particle horizons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

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