Kinematika Kinematika

Oblast mehanike koja proučava kretanje ne

uzimajući u obzir uzroke kretanja i osobine tela
koja se kreću.
Kretanje materijalne tačke. Referentni sistem.
Putanja, put, pomeraj i brzina. Ravnomerno kretanje. (AP 20-
23)
Ubrzanje. Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje. (AP 23-27)
Ubrzanje kod krivolinskog kretanja. Ravnomerno kružno
kretanje. (AP 27-30)
Kosi hitac
Kinematika rotacionog kretanja. Ugaona brzina i ubrzanje. (AP
30-33)
Kretanje materijalne tačke. Referentni sistem.
„ Tela se pri kretanju mogu predstaviti materijalnom tačkom
(MT) pri čemu se zanemaruju dimenzije, oblik i masa tela.
„ Kretanjem se naziva promena položaja MT u prostoru i
vremenu.
Š MT se kreće ako menja položaj u odnosu na drugu tačku koja se
naziva referentna.
Š Za referentu tačku se vezuje određeni referentni sistem u odnosu
na koga se određuje stanje mirovanja ili kretanja MT.
„ MT se nalazi u stanju mirovanja ako ne menja položaj u
odnosu na referentu. MT se nalazi u stanju kretanja ako
menja položaj u odnosu na referentu.
„ Stanje mirovanja i kretanja su relativna.
„ I mirovanje je oblik kretanja. Nema apsolutnog mirovanja.

Kinematika Kinematika
Kretanje materijalne tačke. Referentni sistem. Kretanje materijalne tačke. Referentni sistem.
„ Položaj, odnosno koordinate MT zavise od izabranog
referentnog sistima.
„ Obično je referentni sistem nepokretan.
Putanja Meseca u „ Položaj MT se određuje koordinatama u izabranom
odnosu na Sunce koordinatnom sistemu.
Mesec
„ Broj koordinata određuje broj stepena slobode.
Putanja Meseca u
odnosu na Zemlju

Zemlja

Sunce

Putanja Zemlje u
odnosu na Sunce

1
Kinematika Kinematika
Kretanje materijalne tačke. Referentni sistem. Putanja, put i pomeraj
„ Najčešće se koristi pravougli koordinatni sistem. „ Kada se MT kreće njene koordinate se menjuju u vremenu.
Š MT određena sa tri koordinate x, y i z. „ Niz uzastopnih položaja MT pri kretanju naziva se putanja.
Š MT određena vektorom položaja.
„ Kriva u prostoru koju pri kretanju opisije MT određena je
Š tri stepena slobode - kretanje u pravcima sve tri ose
jednačinom: r r r r
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
r
r = x2 + y2 + z 2
„ Deo putanje naziva se put. y

r „ Vektor koji spaja tačke A i B A

r zove se vektor pomeraja.
put
,Δ
s
r r
„ Pomeraj je promena vektora rA Δr
položaja MT u prostoru. r B

„ Pomeraj je vektor. rB
„ Put je skalar. z
x

Kinematika Kinematika
Putanja, put i pomeraj Brzina materijalne tačke
r
„ Pri kretnaju MT pređe put Δs, a pomeraj iznosi Δr .
„ Za definisanje kretanja potrebno je poznavati pored
pomeraja, i koliko dugo se MT kretala (vreme) i kojom
brzinom.
„ Definišu se dve vrste brzina u funkciji vremena:
Š brzina u odnosu na pređeni put (speed)
Š brzina u odnosu na pomeraj (velocity)
y
„ Za pravolinijsko kretanje obe brzine
imaju istu vrednost. A put
,Δ
s
Δs Srednja brzina u odnosu na put je skalar. r
„ r
rA Δr
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 „ Srednja brzina u odnosu na pomeraj je B
vektor:
r
rB
x/ m
B Δx A Š ima isti pravac i smer kao i vektor pomeraja x
Put: Δs = 3 m + 8 m = 11 m Pomeraj: Δx = - 4 m – 1 m = - 5 m Š intenzitet zavisi od pomeraja i vremena. z

2
Kinematika Kinematika
Brzina materijalne tačke Brzina materijalne tačke
„ Definiše se: „ Trenutna brzina u nekom trenutku se određuje kada
Š srednja brzina u odnosu na put - količnik pređenog puta u nekom vremenski interval Δt teži nuli:
vremenskom intervalu i vremenskog intervala: Δs
vsr = r r Δr dr
Δt v = lim vsr = lim =
Δt → 0 Δt → 0 Δt dt
Š srednja brzina u odnosu na pomeraj - količnik promene vektora
položaja (vektor pomeraja) i intervala vremena u kome je nastupila „ Vektor trenutne brzine ima pravac tangente u datoj tački
promena: putanje a smer odgovara smeru kretanja MT.
r Δr
vsr = y
Δt
A
Srednja brzina ne daje informaciju o
put
„ ,Δ
s
tome šta se dešavalo između r r
početne i krajnje tačke pređenog puta. rA Δr
B
„ Potrebno je poznavati trenutnu brzinu. r
rB
x
z

Kinematika Kinematika
Brzina materijalne tačke Vrste kretanja
„ Smanjivanjem vremenskog intervala vrednost puta se „ Za definisanje kretanja potrebno je poznavati neku od
približava vrednosti pomeraja i u graničnom slučaju imaju sledećih zavisnosti:
jednake vrednosti: r r r r r r
r = r (t ); v = v (t ); a = a (t )
r dr r ds r r Koriste se relacije:
v = r0 = r0 = vr0 „
r r r
r
dt dt r dr r dv r d 2 r
„ r0 jedinični vektor tangente na putanju. v= ; a= ; a= 2
;
y dt dt dt
„ Jedinica u SI je m/s. „ Prema obliku putanje kretanja MT se dele na:
„ Koristi se km/h. A
put
,Δ Š pravolinijska
s
Vektor trenutne brzine ima tri r Š krivolinijska
„ r
komponente u Dekartovom KS:
rA Δr „ Prema brzini i ubzanju kretanja MT se dele na:
B Š ravnomerna
r dx r dy r dz r r
v= i+ j+ k rB Š jednako ubrzana
dt dt dt Š nejednako ubrzana
r r r r x
v = vx i + v y j + vz k z

3
Kinematika Kinematika
Ravnomerno kretanje Ubrzanje materijalne tačke
Intenzitet brzine je konstantan. ds Pri proizvoljnom kretanju MT vektor brzine može biti
„
v= = const „

„ Pravac i smer brzine može biti promenljiv. dt promenljiv.

„ Pređeni put u vremenskom intervalu 0÷t je linearna „ A, tÆv; B, t+ΔtÆv1
r r r
funkcija: t Vektor promene brzine Δv = v1 − v0
s = ∫ vdt = vt + C
„
0
„ Vektor srednjeg ubrzanja u tački A jednak je količniku
s = s 0 + vt vektora promene brzine i vremenskog intervala:
„ Koeficijent nagiba zavisi od brzine. v = tg α z r r
r
Δv
v asr =
A
r B r Δt
s v r r Δv v1
Δv v1 „ Δt skalarna veličina veća od
nule
α v Δs Š Vektor srednjeg ubrzanja ima isti
s0 r y smer i pravac kao vektor
asr
t x promene brzine ali različit
Δt t intenzitet.

Kinematika Kinematika
Ubrzanje materijalne tačke Ubrzanje materijalne tačke
„ Primer 1: Srednje ubrzanje se malo razlikuje od „ Granična vrednost vektora srednjeg ubrzanja daje vektor
trenutnog trenutnog ubrzanja: r r
r r Δ v dv
a = lim asr = lim = r
Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt r d 2 r
a= 2
r r Δr dr dt
v = lim vsr = lim =
Δt →0 Δt →0 Δt dt
„ Primer 2: Nagle promene ubrzanja
„ Potrebno je odrediti trenutnu
vrednost ubrzanja.

4
Kinematika Kinematika
Ubrzanje materijalne tačke Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje
„ Kod pravolinijskog kretanja: „ Kretanje po pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem.
Š vektori brzine i ubrzanja imaju isti pravac (smer je različit ako se dv v − v0
radi o usporenom kretanju) a= = a sr = = const
dt t − t0
Š pređeni put i pomeraj imaju istu brojčanu vredost
„ Vektori pomeraja, brzine i ubrzanja su istog pravca i
dv d ⎛ ds ⎞ d 2 s kolinearni sa putanjom.
a= = ⎜ ⎟=
dt dt ⎝ dt ⎠ dt 2 „ Kretanje može biti:
„ Jedinica je m/s2. Š ubzano
„ smerovi vektora
„ Vektor trenutnog ubrzanja ima tri komponente u brzine i ubrzanja
Dekartovom KS: isti
„ brzina MT
r d 2x r d 2 y r d 2z r se povećava
a= 2 i + 2 j+ 2 k Š usporeno
dt dt dt smerovi vektora
r r r r „
brzine i ubrzanja
a = axi + a y j + az k različiti
„ brzina MT se
smanjuje.

Kinematika Kinematika
Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje
„ Zakon promene brzine u vremenskom intervalu 0÷t je „ Pređeni put je kvadratna funkcija vremena:
linearna funkcija: t t
v = ∫ adt = at + C t t t
0 s= ∫ vdt = ∫ ( v
0 0
0 ± at ) dt = ∫ v dt ± ∫ atdt
0
0

v = v 0 ± at
0
2
t
s = v0t ± a + C
„ Koeficijent nagiba zavisi od brzine: a = tg α 2
„ Kada je početna brzina nula: v = at s = s0 + v0t ± a
t2
2
v v
a>0 a
v
α a Δv v-v0
v0 α
t vo
a<0 t s
Δt
t
t

5
Kinematika Kinematika
Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje Ubrzanje kod krivolinjskog kretanja
slobodan pad „ Vektor ubrzanja nema isti pravac kao vektor brzine.
t2 „ Vektor ubrzanja ima isti pravac kao vektor promene brzine.
s = s0 + v0t ± a v = v 0 ± at
2 „ Pravac brzine se menja u smeru savijanja putanje.
t2
v = gt „ Vekor ubrzanja je uvek usmeren prema udubljenju putanje
s=g
2 - nije ni tangenta ni normala na putanju.
„ Vektor ubrzanja zaklapa sa vektorom brzine ugao različit od
v2 nule.
s=
2g
Kada telo pada sa visine h pri udaru dostiže brzinu:

v= 2 gh

Kinematika Kinematika
Ubrzanje kod krivolinjskog kretanja Ravnomerno kružno kretanje
„ Može se rastaviti na dve međusobno normalne „ MT se kreće po kružnoj liniji.
komponetne: „ Brzina
Š tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente na putanju (odnosno u Š je konstantnog intenziteta a promenljivog pravca.
pravcu brzine)
Š ima uvek pravac tangente na kružnoj liniji.
Š normalno ubrzanje u pravcu normale na putanju (odnosno u pravcu
poluprečnika krivine) „ Kretanje MT po kružnoj liniji poluprečnika R
r r r r r
Δv vA = v
Š t: A, v A = vB = v
an = lim r r r
Š t+Δt: B, vB = v A + Δv
Δt →0 Δt
Š MT je prešla put ΔS
r r r Δv dv Š BÆA, pravac vektora promene brzine
a = at + an at = lim =
Δt →0 Δt dt se približava pravcu poluprečnika
putanje
„ Normalna komponenta se javlja zbog promene pravca Š B≈A, vektor promene brzine je r
upravan na vektor brzine i ima an
brzine.
pravac poluprečnika r
„ Tangencijalna komponeta se javlja zbog promene brojne R Δv
Š vektor normalnog ubrzanja ima pravac
vrednosti brzine. an = lim
vektora promene brzine Δt →0 Δt

6
Kinematika Kinematika
Ravnomerno kružno kretanje Ravnomerno kružno kretanje
„ Normalno ubrzanje: „ Normalno ubrzanje:
Š ima pravac poluprečnika; Š srazmerno je kvadratu brzine; v2
an =
Š usmeren je ka centru; Š obrnuto srazmerno poluprečniku kružne putanje. R
Š često se naziva radijalno ili centripetalno ubrzanje. „ Tangencijalno ubrzanje je jednako nuli jer nema promene
„ Pređeni put od tačke A do B jednak je dužini luka: intenziteta brzine:
ΔS = RΔϕ Δv dv
at = lim = =0
„ Iz jednakokrakog trougla Δt →0 Δt dt
r
Δv = vΔϕ „ Ubrzanje kod promenljivog kružnog kretanja ima i
„ Eliminacijom ugla iz gornjih jednačina normalnu i tangencijalnu komponentu,
r ΔS „ Ubrzanje kod kružnog kretanja ne može biti nula.
Δv = v r Š Krivolinijsko kretanje je uvek ubrzano.
R an
„ Normalno ubrzanje:
r R
Δv v ΔS v 2
an = lim = lim =
Δt →0 Δt Δt →0 R Δt R

Kinematika Kinematika
Kosi hitac Kosi hitac
„ Kretanje tela pod dejstvom zemljine teže „ Kretanje tela
r
Š Jednoliko kretanje tela početnom brzinom; v0 Š U horizontalnom pravcu –
Š Kretanje pod uglom α u odnosu na horizontalnu osu; ravnomerno kretanje
Š Kretanje u vertikalnoj ravni. konstantnom brzinom;
„ Karakteristike: Š U vertikalnom pravcu –
Š Početna brzina 0 jednoliko usporeno, odnosno jednoliko ubrzano;
Š Domet hica
0
„ Trenutne brzine:
Š Maksimalna visina hica
Š Vreme leta vx = v0 x = v0 cos α
„ Komponente početne brzine: v y = v0 y − gt = v0 sin α − gt
v0 x = v0 cos α r r r „ Pređeni put:
v0 = v0 x i + v0 y j
v0 y = v0 sin α x = v x t = v0t cos α
gt 2 gt 2
y = v0 y t − = v0t sin α −
2 2

7
Kinematika Kinematika
Kosi hitac Kosi hitac
„ Kada se telo nalazi na najvećoj visini „ Putanja ima oblik parabole:
brzina u vertikalnom pravcu je jednaka nuli: x = v0t cos α
gx 2
v sin α 2 y = x tg α −
v y = v0 sin α − gt = 0 ⇒ t h = 0 y = v0t sin α −
gt 2v02 cos 2 α
g 2
„ Vreme trajanja hica:

„ Dobija se vreme potrebno da telo dostigne najveću visinu. Š Dvostruko veće od vremena potrebnog da se dostigne maksimalna
„ Najveća visina: visina (putanja ima oblik parabole)
2v0 sin α
gt 2 t = 2t h =
h = v0t h sin α − h g
2 „ Maksimalni domet:
gd 2
v sin α
2 2
y = d tg α − =0⇒
h= 0
2v cos 2 α
2
0
2g
v02 sin 2α
d=
g

Kinematika Kinematika
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela Kinematika rotacionog kretanja krutog tela
„ Kod rotacionog kretanja tela dimenzije „ Kod rotacionog kretanja krutog tela sve MT opisuju
tela se ne mogu zanemariti. krugove, čiji centri leže na jednoj pravoj koja se naziva osa
rotacije.
„ Sile koje dovode do kretanja deformišu realna tela.
„ Sve MT nemaju istu periferijsku brzinu koja zavisi od
„ Radi uprošćavanja posmatra se kruto telo: rastojanja MT od ose rotacije - dalje rotiraju brže.
Š ne deformiše se pri dejstvu sila,
„ Promena ugla koga opisuju MT je ista za sve tačke.
Š sastavljeno je od ogromnog broja MT koje su međusobno
nepokretne, „ Uvodi se pojam ugaonog pomeraja.
Š svaka tačka tela se kreće i Š vektor, r
v
opisuje svoju putanju. Š intenzitet brojno jednak promeni ugla
„ Oblici kretanja: Š pravac - osa rotacija,
Š translatorno, Š smer pravilo desnog zavrtnja.
Š rotaciono. „ Ravnomerno rotaciono kretanje:
Š svaka MT kreće se po kružnici koja leži
u ravni upravnoj na osi rotacije
Š brzina rotacija na kružnici je konstantna

8
Kinematika Kinematika
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela Kinematika rotacionog kretanja krutog tela
r
„ Sve MT imaju istu ugaonu brzinu: r
ω=
Δθ „ Dodatne veličine:
Δt 1
Š vektor, Š Period rotacije T [s] - vreme za koje telo izvrši jedan obrt; ν=
Š intenzitet brojno jednak promeni ugla u jedinici vremena, Š Frekvencija ν [Hz] - broj obrtaja u jednoj sekundi (jednaka T
Š pravac - osa rotacija, recipročnoj vrednosti perioda rotacije).
Š smer pravilo desnog zavrtnja, „ Za period rotacije T telo izvrši pun obrtaj pa je ugaona
Š jedinca rad/s. brzina:
Š obrnuto srazmerna periodu
rotacije
Š upravo srazmerna frekvenciji

r Δθ 2π
ω= = = 2πν
Δt T

Kinematika Kinematika
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela Kinematika rotacionog kretanja krutog tela
„ Pređeni put MT po kružnoj liniji za period Δt jednak je „ Periferijska brzina se može predstaviti i kao vektorski
dužini luka, pa je periferijska brzina: proizvod:
ΔS RΔθ Δθ
v= = =R = Rω r r r
Δt Δt Δt v =ω×R

Š Intenzitet periferijske brzine ΔS

srazmeran je ugaonoj brzini i Δθ
poluprečniku.
Š Točak se brže kreće što je veći
prečnik i veća ugaona brzina.

9
Kinematika Kinematika
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela
„ Kod neravnomernog rotacionog kretanja:
Š intenzitet periferne brzine se menja,
„ Kod neravnomernog rotacionog kretanja sve MT imaju isto
Š menja se i ugaona brzina i određuje kao prvi izvod ugaonog
ugaono ubrzanje:
pomeraja po vremenu, Š vektor koaksijalan sa ugaonom brzinom,
Δθ dθ
ω = lim = Š smer zavisi od priraštaja ugaone brzine (isti smer kod ubrzanog
Δt →0 Δt dt kretanja, suprotni kod usporenog kretanja),
Š intenzitet je definisan promenom ugaone brzine sa vremenom:
„ Periferijsko ubrzanje nije isto za sve MT i ima dve
komponente: dω
Š normalnu (radijalnu) v2
α=
an = dt
R „ Tangencijalna komponetna ubrzanja
Š tangencijalnu može se izračunati i kao:

dv d dω at = Rα r r r
at = = (ωR) = R at = α × R
dt dt dt

Test pitanja - kolokvijum Test pitanja - kolokvijum

1. Šta su putanja, put i pomeraj. Razlika između puta i 4. Podela kretanja prema obliku putanje i promeni brzine i
pomeraja. ubrzanja
„ Niz uzastopnih položaja MT pri kretanju naziva se putanja. Deo putanje „ Prema obliku putanje: pravolinijska i krivolinijska.
naziva se put. Pomeraj je promena vektora položaja MT u prostoru. „ Prema promeni brzine i ubrzanja: ravnomerno kretanje, jednako ubrzano i
„ Put je skalar, pomeraj je vektor. nejednako ubrzano.
2. Šta je srednja brzina u odnosu na put. 5. Karakteristike ravnomernog kretanja.
„ Srednja brzina u odnosu na put je skalarna veličina i definiše se kao „ Intenzitet brzine je konstantan. Pravac i smer brzine može biti promenljiv.
količnik pređenog puta u nekom vremenskom intervalu i vremenskog Pređeni put je linearna funkcija vremena.
intervala. Δs s
vsr = v
Δt
3. Šta je srednja brzina u odnosu na pomeraj. α
„ Srednja brzina u odnosu na pomeraj je vektorska veličina i predstavlja s0
količnik promene (vektor pomeraja i intervala vremena u kome je nastupila t
promena. Ima isti pravac i smer kao vektor pomeraja. t
r Δr s = s 0 + vt
vsr =
Δt

10
Test pitanja - kolokvijum Test pitanja - kolokvijum
6. Šta je vektor srednjeg ubrzanja. 8. Karakteristike vektora ubrzanja kod krivolinijskog ubrzanja.
„ Vektor srednjeg ubrzanja jednak je količniku vektora promene brzine i „ Vektor ubrzanja i brzine nemaju isti smer. Zaklapaju neki međusobni ugao.
vremenskog intervala. Ima isti smer i pravac kao vektor promene brzine. Vektor brzine ima smer tangente na putanju kretanja, a vektor ubrzanja
r nije ni tangenta ni normala i uvek je usmeren ka udubljenju putanje.
r Δv
asr =
Δt
7. Karakteristike pravolinijskog ubrzanog kretanja. 9. Komponente vektora ubrzanja kod krivolinijskog ubrzanja.
„ Kretanje po pravoj liniji. Ubrzanje konstantno – može biti pozitivno „ tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente na putanju (odnosno u pravcu
(ubrzano kretanje), odnosno negativno (usporeno kretanje). Vektori brzine).
pomeraja, brzine i ubrzanja kolinearni. „ normalno ubrzanje u pravcu normale na putanju (odnosno u pravcu
„ Promena brzine je linearna funkcija vremena, a promena pređenog puta je poluprečnika krivine)
kvadratna funkcija vremena.
v r r r r
a>0 a s a = at + an Δv
an = lim
v = v 0 ± at Δt →0 Δt
α s = s0 + v0t ± a
t2

v0 α 2 Δv dv
at = lim =
t s0 Δt →0 Δt dt
a<0 t t

Test pitanja - kolokvijum Test pitanja - kolokvijum

10. Karakteristike ravnomernog kružnog kretanja. 12. Veza između periferijske i ugaone brzine.
„ Brzina je konstantnog intenziteta a promenljivog pravca (pravac tangente „ Intenzitet periferijske brzine srazmeran je ugaonoj brzini i poluprečniku
na putanju). kružne linije:
v = Rω
„ Normalna komponenta ubrzaja ima pravac poluprečnika kružne linije,
usmerena je ka centru a intenzitet je srazmeran kvadratu brzine i obrnuto
r r r
srazmeran poluprečniku kružne putanje. v2 „ Vektorski: v =ω×R
„ Tangencijalna komponenta ubrzanja jednaka nuli. an =
R

11. Karakteristike ravnomernog rotacionog kretanja.

„ Periferijska brzina materijalnih tačaka koje se kreću istom kružnom linijom
je ista.
„ Ugaona brzina svih materijalnih tačaka je ista i nepromenljiva.
Š Ugaona brzina je vektor sa pravcem koji odgovara osi rotacije a smer se
određuje pravilom desnog zavrtnja (pravilo desne šake).
Š intenzitet je brojno jednak promeni ugla u jedinici vremena
r sve tačke koje se kreću istom kružnom linijom.
r Δθ
ω=
Δt
13. Karakteristike neravnomernog rotacionog kretanja.
„ Periferijska brzina materijalnih tačaka koje se kreću istom kružnom linijom
nije ista.
„ Ugaona brzina svih materijalnih tačaka je ista i promenljiva.
„ Periferijsko ubrzanje ima normalnu i tangencijalnu komponentu i isto je za
Sve materijalne tačke imaju isto ugaono ubrzanje.
„

11