Карактеристике и

перформансе
Системи аутоматског управљања у енергетици
Аудиторне вежбе
 Режими одзива
• Одскочни одзив система:
y(t
)
1+δ
u(t)
1

0.9 1-δ

0.5

0.1

Tk Tp Ts t
Tu

• Друга гранична теорема: lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠

𝑡→∞ 𝑠→0
𝑦𝑠𝑠 = 1

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Карактеристике прелазног режима
• Оцена квалитета понашања система у времену
• Време кашњења 𝑇𝑘 је време потребно да сигнал достигне 50% вредности
сигнала у устаљеном стању 𝑦𝑠𝑠
• Време успона 𝑇𝑢 је време потребно да сигнал нарасте од 10% до 90%
вредности сигнала у устаљеном стању 𝑦𝑠𝑠
• Време прескока 𝑇𝑝 је време када сигнал достигне макисмалну вредност 𝑦𝑚𝑎𝑥
• Време смирења 𝑇𝑠 је време потребно да амплитуда осцилација одзива падне
на вредност мању од 2% или 5% вредности сигнала у устаљеном стању 𝑦𝑠𝑠
• Прескок је однос разлике максималне вредности одзива и вредности одзива у
устаљеном стању изражен у процентима вредности у устаљеном стању 𝑃 =
𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦𝑠𝑠
100%
𝑦𝑠𝑠

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Грешка у устаљеном стању (1/2)
r(t) e(t) y(t)
+ W(s)
-

• Грешка је разлика између задате и тренутне вредности сигнала

𝑒 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑦(𝑡)
• Као критеријум за оцену тачности рада система усваја се величина
сигнала грешке у устаљеном стању
• Грешка у устаљеном стању се рачуна по следећем изразу:
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Грешка у устаљеном стању (2/2)
R(s) E(s) Y(s)
W(s)
-

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑌 𝑠 =𝑊 𝑠 𝐸 𝑠
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝑊 𝑠 𝐸 𝑠
1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠
1+𝑊(𝑠)

• Када се систем побуђује типичним улазним сигналима (одскочни,

нагибни и параболични) тада се лакше рачуна грешка у устаљеном
стању

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Типични побудни сигнали (1/3)
• Одскочна побуда
u(t)/y(t)
ess

𝐴
𝑢 𝑡 = 𝐴ℎ 𝑡 𝑈 𝑠 =
𝑠
• Грешка у устаљеном стању
1 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠 𝑈 𝑠 =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1+𝑊(𝑠) 1+lim𝑊(𝑠)
𝑠→0

• Константа положаја:
𝐴
𝐾𝑝 = lim 𝑊 𝑠 𝑒𝑠𝑠 =
𝑠→0 1+𝐾𝑝

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Типични побудни сигнали (2/3)
• Нагибна побуда
u(t)/y(t)

ess

𝐴
𝑢 𝑡 = 𝐴𝑡ℎ 𝑡 𝑈 𝑠 =
𝑠2
• Грешка у устаљеном стању
1 𝐴 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠 𝑈 𝑠 = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1+𝑊(𝑠) 𝑠→0 𝑠+ 𝑠𝑊(𝑠) lim 𝑠𝑊(𝑠)
𝑠→0

• Константа брзине:
𝐴
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝑊 𝑠 𝑒𝑠𝑠 =
𝑠→0 𝐾𝑣

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Типични побудни сигнали (3/3)
• Параболична побуда
u(t)/y(t)
ess

А 𝐴
𝑢 𝑡 = 𝑡2ℎ 𝑡 𝑈 𝑠 =
2 𝑠3
• Грешка у устаљеном стању
1 𝐴 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠 𝑈 𝑠 = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1+𝑊(𝑠) 𝑠→0 𝑠 2 +𝑠 2 𝑊(𝑠) lim 𝑠 2 𝑊(𝑠)
𝑠→0

• Константа убрзања
𝐴
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝑊 𝑠 𝑒𝑠𝑠 =
𝑠→0 𝐾𝑎

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 1
• Функција повратног преноса система аутоматског управљања је
4(𝑠+2)
𝑊(𝑠) = 3 2 (без астатизма r=0)
𝑠 +6𝑠 +11𝑠+6
одредити грешку у устаљеном стању за типичне побудне сигнале (A=1):
а) 𝑢 𝑡 = Аℎ(𝑡)
б) 𝑢 𝑡 = А𝑡ℎ(𝑡)
А 2
в) 𝑢 𝑡 = 𝑡 ℎ(𝑡)
2

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 2
• Функција повратног преноса система аутоматског управљања је
10(𝑠+5)
𝑊(𝑠) = (астатизам првог реда r=1)
𝑠(𝑠+3)2
одредити грешку у устаљеном стању за типичне побудне сигнале (A=1) :
а) 𝑢 𝑡 = Аℎ(𝑡)
б) 𝑢 𝑡 = А𝑡ℎ(𝑡)
А
в) 𝑢 𝑡 = 𝑡 2 ℎ(𝑡)
2

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 3
• Функција повратног преноса система аутоматског управљања је
50(𝑠+2)
𝑊(𝑠) = (астатизам другог реда r=2)
𝑠 2 (𝑠+10)2
одредити грешку у устаљеном стању за типичне побудне сигнале (A=1) :
а) 𝑢 𝑡 = Аℎ(𝑡)
б) 𝑢 𝑡 = А𝑡ℎ(𝑡)
А
в) 𝑢 𝑡 = 𝑡 2 ℎ(𝑡)
2

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Зависност грешке од типа побуде
и реда астатизма
• Вредност грешке у устаљеном стању у зависности од реда астатизма r и
типа побуде

𝑢(𝑡) 𝐴 2
𝐴ℎ(𝑡) A𝑡ℎ(𝑡) 𝑡 ℎ(𝑡)
𝑟 2
𝐴
0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝑝
𝐴
1 0 ∞
𝐾𝑣
𝐴
2 0 0
𝐾𝑎

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 4
• Функција повратног преноса система аутоматског управљања је
50(𝑠+4)
𝑊(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠+5)
одредити грешку рада система у устаљеном стању, ако је на улаз
доведен сигнал: 𝑢 𝑡 = 4ℎ 𝑡 − 7𝑡ℎ 𝑡 + 9𝑡 2 ℎ(𝑡)

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 5
• Одредити грешку у устаљеном стању система датог блок дијаграмом.
d1(t) d2(t)
+ +
r(t) G1(s) G2(s) G3(s) y(t)
+ + +
-

1 1 1
𝐺1 = , 𝐺2 = , 𝐺3 =
𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+3

𝑟 𝑡 =ℎ 𝑡 , 𝑑1 𝑡 = ℎ 𝑡 , 𝑑2 (𝑡) = ℎ(𝑡)

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 6
• Функција спегнутог преноса система аутоматског управљања је
1
𝑊𝑠 (𝑠) = . Улазни сигнал је 𝑢 𝑡 = 2ℎ 𝑡 .
𝑠+1
Одредити:
а) време кашњења 𝑇𝑘
б) време успона 𝑇𝑢
в) време смирења 𝑇𝑠2% и 𝑇𝑠5%

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 7
• Функција спегнутог преноса система аутоматског управљања је
𝑎
𝑊𝑠 (𝑠) = . Улазни сигнал је 𝑢 𝑡 = 2ℎ 𝑡 .
𝑠+𝑏
Одзив система у стационарном стању је 1.
а) Које услове треба да задовоље параметри a и b да би време успона било 1s?
б) Колико износи време кашњења за задати улазни сигнал?

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.

 Задатак 8
• Посматра се систем аутоматског управљања са јединичном негативном
повратном спрегом.
u(t) + e(t) y(t)
W(s)
-

Када на улаз система делује јединична импулсна побуда, сигнал грешке

је 𝑒 𝑡 = 𝛿 𝑡 − 4𝑒 −2𝑡 sin(4𝑡). Одредити функцију повратног преноса
система.

Системи аутоматског управљања у енергетици - Аудиторне вежбе октобар 2018.