KALMAN FILTER DISKRIT

float Qa = 0.00001F;
0,000
float Ra = 0.001F; Qa 1
float Pa = 1; Ra 0,01
float Xa = 0; Pa 1
float Ka; Xa 0

No.
Absen 15
No Measurement Ka Pa result Xa
1 16,1 11 0,9901 0,009901 15,9 15,9
2 16,6 16 0,500025 0,005 16,3 16,3
3 23,4 84 0,337759 0,003378 18,7 18,7
4 28,9 139 0,258028 0,00258 21,3 21,3
5 17,6 26 0,211374 0,002114 20,5 20,5
6 22,8 78 0,18125 0,001812 20,9 20,9
7 23,2 82 0,160545 0,001605 21,3 21,3
8 16,7 17 0,145697 0,001457 20,6 20,6
9 32,8 178 0,134722 0,001347 22,3 22,3
10 15,7 7 0,126425 0,001264 21,4 21,4

1. Measurement = No.Abs + (11/10)

= 15 + (1,1) = 16,1

Ka1 = (Pa + Qa) / (Pa + Qa + Ra)

= (1 + 0,0001) / (1 + 0,0001 + 0,01)

= 0,9901

Pa1 = Ra x (Pa + Qa) / (Ra + Pa + Qa)

= Ra x Ka

= 0,01 x 0,9901

= 0,009901

Result = Xa + (Measurement – Xa) x Ka

= 0 + ( 16,1 – 0 ) x 0,9901

= 15,94061

Xa1 = Result = 15,94061

2. Measurement = No.Abs + (16/10)
= 15 + (1,6) = 16,6

Ka2 = (Pa1 + Qa) / (Pa1 + Qa + Ra)

= (0,009901 + 0,0001) / 0,009901 + 0,0001 + 0,01)

= 0,500025

Pa2 = Ra x (Pa1 + Qa) / (Ra + Pa1 + Qa)

= Ra x Ka1

= 0,01 x 0,500025

= 0,005

Result = Xa + (Measurement – Xa) x Ka2

= 15,94061 + ( 16,6 – 15,94061 ) x 0,500025

= 16,27032

Xa2 = Result = 16,27032

3. Measurement = No.Abs + (84/10)

= 15 + (8,4) = 23,4

Ka3 = (Pa2 + Qa) / (Pa2 + Qa + Ra)

= (0,005 + 0,0001) / (0,005+ 0,0001 + 0,01)

= 0,337748

Pa3 = Ra x (Pa2 + Qa) / (Ra + Pa2 + Qa)

= Ra x Ka3

= 0,01 x 0,337748

= 0,00337748

Result = Xa2 + (Measurement – Xa2) x Ka3

= 16,27032+ (23,4 - 16,27032) x 0,337748

= 18,67835

Xa3 = Result = 18,67835

4. Measurement = No.Abs + (139/10)

= 15+ (13,9) = 28,9

Ka4 = (Pa3 + Qa) / (Pa3 + Qa + Ra)

 = (0,00337748 + 0,0001) / (0,00337748 + 0,0001 + 0,01)

= 0,258022

Pa4 = Ra x (Pa3 + Qa) / (Ra + Pa3 + Qa)

= Ra x Ka4

= 0,01 x 0,258022

= 0,00258022

Result = Xa2 + (Measurement – Xa2) x Ka4

= 18,67835 + (28,9 - 18,67835 ) x 0,258022

= 21,31576

Xa4 = Result = 21,31576

5. Measurement = No.Abs + (26/10)

= 15 + (2,6) = 17,6

Ka5 = (Pa4 + Qa) / (Pa4 + Qa + Ra)

= (0,00258022 + 0,0001) / (0,00258022 + 0,0001 + 0,01)

= 0,21137

Pa5 = Ra x (Pa4 + Qa) / (Ra + Pa4 + Qa)

= Ra x Ka5

= 0,01 x 0,21137

= 0,0021137

Result = Xa4 + (Measurement – Xa4) x Ka5

= 21,31576+ (17,6 – 21,31576 ) x 0,21137

= 20,53035

Xa5 = Result = 20,53035

6. Measurement = No.Abs + (78/10)

= 15 + (7,8) = 22,8

Ka6 = (Pa5 + Qa) / (Pa5 + Qa + Ra)

= (0,0021137+ 0,0001) / (0,0021137+ 0,0001 + 0,01)

 = 0,181247

Pa6 = Ra x (Pa5 + Qa) / (Ra + Pa5 + Qa)

= Ra x Ka6

= 0,01 x 0,181247

= 0,00181247

Result = Xa5 + (Measurement – Xa5) x Ka6

= 20,53035+ (22,8 – 20,53035) x 0,181247

= 20,94171

Xa6 = Result = 20,94171

7. Measurement = No.Abs + (82/10)

= 15 + (8,2) = 23,2

Ka7 = (Pa6 + Qa) / (Pa6 + Qa + Ra)

= (0,00181247+ 0,0001) / (0,00181247+ 0,0001 + 0,01)

= 0,160544

Pa7 = Ra x (Pa6 + Qa) / (Ra + Pa6 + Qa)

= Ra x Ka7

= 0,01 x 0, 160544

= 0, 00160544

Result = Xa6 + (Measurement – Xa6) x Ka7

= 20,94171 + (23,2 – 20,94171 ) x 0,160544

= 21,30426

Xa7 = Result = 21,30426

8. Measurement = No.Abs + (17/10)

= 15 + (1,7) = 16,7

Ka8 = (Pa7 + Qa) / (Pa7 + Qa + Ra)

= (0, 00160544+ 0,0001) / (0, 00160544 + 0,0001 + 0,01)

= 0,145696

Pa8 = Ra x (Pa7 + Qa) / (Ra + Pa7 + Qa)

 = Ra x Ka8

= 0,01 x 0,145696

= 0, 00145696

Result = Xa7 + (Measurement – Xa7) x Ka8

= 21,30426 + (16,7 – 21,30426 ) x 0,145696

= 20,63343

Xa8 = Result = 20,63343

9. Measurement = No.Abs + (178/10)

= 15 + (17,8) = 32,8

Ka9 = (Pa8 + Qa) / (Pa8 + Qa + Ra)

= (0, 00145696+ 0,0001) / (0, 00145696+ 0,0001 + 0,01)

= 0,134721

Pa9 = Ra x (Pa8 + Qa) / (Ra + Pa8 + Qa)

= Ra x Ka9

= 0,01 x 0,134721

= 0, 00134721

Result = Xa8 + (Measurement – Xa8) x Ka9

= 20,63343+ (32,8 – 20,63343 ) x 0,134721

= 22,27252

Xa9 = Result = 22,27252

10. Measurement = No.Abs + (7/10)

= 15 + (0,7) = 15,7

Ka10 = (Pa9 + Qa) / (Pa9 + Qa + Ra)

= (0, 00134721 + 0,0001) / (0, 00134721+ 0,0001 + 0,01)

= 0,126425

Pa10 = Ra x (Pa9 + Qa) / (Ra + Pa9 + Qa)

= Ra x Ka10

= 0,01 x 0,126425
 = 0, 00126425

Result = Xa9 + (Measurement – Xa9) x Ka10

= 22,27252 + (15,7 – 22,27252) x 0,126425

= 21,44158

Xa10 = Result = 21,44158