Modul5 8 Ungarisch Jegyzet

Mechatronika
Modul 5 - 8
Jegyzet
(Elképzelés)
Mechatronikus komponensek
Mechatronikus Rendszerek és funkciók
Biztonság, üzembe helyezés,
hibakeresés
Mechatronikus rendszerek
távdiagnosztikája és karbantartása
EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007
Európai elképzelés a globális ipari termelésben résztvevő

szakemberek mechatronika témakörben történő továbbképzéséről
Az Európai Bizottság támogatást nyújtott

ennek a projektnek a költségeihez. Ez a
kiadvány (közlemény) a szerző nézeteit
tükrözi, és az Európai Bizottság nem
tehető felelőssé az abban foglaltak
bárminemű felhasználásért.
www.minos-mechatronic.eu
A szakmai anyag elkészítésében és kipróbálásában az alábbi
magáncégek és intézmények vettek részt
• Chemnitz-i Műszaki Egyetem, Szerszámgépek és Gyártási

Folyamatok Intézete, Németország – Projektvezetés
• Corvinus Egyetem, Informatikai Intézet, Magyarország
• Stockholm-i Egyetem, Szociológiai Intézet, Svédország
• Wroclaw-i Műszaki Egyetem, Gyártástechnológiai és Automatizálási Intézet,
Lengyelország
• Henschke Consulting Drezda, Németország
• Christian Stöhr Unternehmensberatung, Németország
• Neugebauer und Partner OHG Drezda, Németország
• Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Lengyelország
• Euroregionális Ipari és Kereskedelmi Kamara Jelenia Gora, Lengyelország
• Dunaferr Dunaújváros, Magyarország
• Knorr-Bremse Kft. Kecskemét, Magyarország
• Nemzeti Szakképzési Intézet Budapest, Magyarország
Tartalom:
Jegyzet, munkafüzet és oktatói segédlet az alábbi témakörökhöz

• Modul 1: Alapismeretek
• Modul 2: Interkulturális kompetencia, Projektmenedzsment
• Modul 3: Folyadékok
• Modul 4: Elektromos meghajtók és vezérlések
• Modul 5: Mechatronikus komponensek
• Modul 6: Mechatronikus rendszerek és funkciók
• Modul 7: Üzembehelyezés, biztonság, teleservice
• Modul 8: Távkarbantartás és távdiagnosztika
További információ:
Technische Universität Chemnitz

Institut für Werkzeugmaschinen und Produktionsprozesse
(Chemnitz-i Műszaki Egyetem, Szerszámgépek és Gyártási Folyamatok Intézete)
Univ.-Prof. Dr.-Ing. habil. Prof. E.h. Dr.-Ing. E.h. Reimund Neugebauer
Prof. Dr.-Ing. Dieter Weidlich
Reichenhainer Straße 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel.: +49(0)0371 531-23500

Fax: +49(0)0371 531-23509
Email: wzm@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch
Mechatronika
Modul 5: Mechatronikus
komponensek
Jegyzet
(Elképzelés)
Készítették:
Wojciech Kwaśny
Andrzej Błażejewski
Wroclaw-i Műszaki Egyetem,

Gyártástechnológiai és Automatizálási Intézet,
Lengyelország
Cser Adrienn
Corvinus Egyetem, Információtechnológiai Intézet,
Magyarország
EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007


Mechatronikus komponensek – Jegyzet
_____________________________________________________________Minos
Tartalom
1 Induktív érzékelők.............................................................................................. 5
1.1 Bevezetés.................................................................................................. 5
1.2 Fizikai alapok ............................................................................................. 6
1.2.1 LC rezonancia .................................................................................... 6
1.2.2 Elektronikus áramkör.......................................................................... 9
1.3 Alapkonstrukció........................................................................................ 10
1.3.1 Működési elv .................................................................................... 10
1.3.2 Redukciós tényezők ......................................................................... 13
1.3.3 Szerelés ........................................................................................... 14
1.4 Speciális szenzorok ................................................................................. 16
1.4.1 Gyűrű-érzékelő................................................................................. 16
1.4.2 Mágneses térre érzéketlen szenzorok.............................................. 17
1.4.3 Különleges körülményekre tervezett szenzorok................................ 18
1.5 Mozgás irányának felismerése................................................................. 19
1.6 NAMUR szenzorok .................................................................................. 20
1.7 Analóg induktív szenzorok ....................................................................... 21
1.8 Egyenáramú készülékek .......................................................................... 22
1.9 Váltóáramú készülékek............................................................................ 23
1.10 Érzékelők összekapcsolása ..................................................................... 24
1.11 Biztonság és védelem.............................................................................. 26
1.12 Busz kapcsolat......................................................................................... 27
1.13 Alkalmazások........................................................................................... 28
2 Kapacitív érzékelők.......................................................................................... 29
2.1 Bevezetés................................................................................................ 29
2.2 Fizikai alapok ........................................................................................... 30
2.4 Szenzor típusok ....................................................................................... 35
2.5 Detektálandó tárgy anyagi minőségének hatása...................................... 37
2.6 Interferencia kompenzáció ....................................................................... 39
2.7 Alkalmazások........................................................................................... 40
3 Ultrahangos érzékelők ..................................................................................... 42
3.1 Bevezetés................................................................................................ 42
3.2 Fizikai alapok ........................................................................................... 43
3.2.1 Hanghullámok terjedése levegőben ................................................. 43
3.2.2 Környezeti hatások........................................................................... 46
3.2.3 Ultrahang hullám átalakítók .............................................................. 47
3.2.4 Hanghullám létrehozása................................................................... 50
3.3 Az ultrahangos érzékelők működésének elve .......................................... 54
3.3.1 Diffúz sugaras működés................................................................... 56
3.3.2 Átmenő sugaras üzemmód............................................................... 59
3.4 Lehetséges hibák..................................................................................... 61
3.4.1 Fizikai eredetű hibák ........................................................................ 61
3.4.2 Szerelésből adódó hibák .................................................................. 61
3.4.3 Szenzorok szinkronizálása............................................................... 63
3.5 Speciális ultrahangos érzékelők............................................................... 64
3.5.1 Reflexiós érzékelők .......................................................................... 64
3.5.2 Két átalakítós érzékelők ................................................................... 67
3
Minos_________________________________________________________
3.6 Analóg kimenetű érzékelők ...................................................................... 69

3.7 Alkalmazások........................................................................................... 70
4 Fotoelektromos érzékelők................................................................................ 76
4.1 Működési elv............................................................................................ 76
4.2 Fotoelektromos komponensek ................................................................. 78
4.2.1 Fizikai alapok ................................................................................... 78
4.2.2 Fényemittáló elemek ........................................................................ 82
4.2.3 Fénydetektáló elemek ...................................................................... 88
4.3 Alapvető érzékelő típusok ........................................................................ 94
4.3.1 Átmenő sugaras érzékelők............................................................... 94
4.3.2 Retro-reflexiós érzékelők.................................................................. 96
4.3.3 Diffúz sugaras érzékelők .................................................................. 99
4.4 Jelfeldolgozás ........................................................................................ 101
4.4.1 Zavaró hatások .............................................................................. 101
4.4.2 Zavaró hatások kiküszöbölése ....................................................... 103
4.4.3 Működési többlet ............................................................................ 106
4.4.4 Működési távolság ......................................................................... 109
4.4.1 Válaszadási idő .............................................................................. 111
4.5 Speciális érzékelők ................................................................................ 112
4.5.1 Retro-reflexiós polarizált érzékelő .................................................. 112
4.5.2 Diffúz sugaras érzékelők elő- és háttér elnyomással ...................... 113
4.5.3 Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelők ..................................... 117
4.5.4 Optikai szálas érzékelők................................................................. 118
4.6 Csatlakozástechnika .............................................................................. 123
4.6.1 Csatlakozási típusok ...................................................................... 123
4.6.2 Kimenet átváltása........................................................................... 124
4.7 Alkalmazások......................................................................................... 126
5 Mágneses érzékelők...................................................................................... 128
5.1 Alapok.................................................................................................... 128
5.2 Fizikai alapok ......................................................................................... 129
5.2.1 Mágneses mező............................................................................. 129
5.2.2 Reed kapcsoló ............................................................................... 132
5.2.3 Hall effektus ................................................................................... 134
5.2.4 Magnetorezisztív hatás .................................................................. 135
5.2.5 Wiegand effektus ........................................................................... 136
5.3 Reed kapcsolós mágneses érzékelők .................................................... 137
5.4 Hall effektuson alapuló mágneses érzékelők ......................................... 140
5.5 Speciális mágneses érzékelők ............................................................... 141
5.5.1 Magnetorezisztív érzékelők ............................................................ 141
5.5.2 Wiegand mágneses érzékelők ....................................................... 142
5.5.3 Mágneses érzékelők permanens mágnesekkel .............................. 144
5.6 Szerelési követelmények ....................................................................... 145
5.7 Alkalmazások......................................................................................... 146
4
_____________________________________________________________Minos
1 Induktív érzékelők
1.1 Bevezetés
Az induktív érzékelők (szenzorok) az automatizálásban a

helyzet és a transzlációs mozgás ellenőrzésére és vezérlésére
leginkább elterjedt érzékelők. Sok alkalmazás esetén ez a
szenzor a legjobb választás, hiszen egyszerű és kompakt
felépítése mellett nagy megbízhatóság és egyszerű
beszerelhetőség jellemzi.
Az induktív érzékelők olyan jelátalakítók, melyek kimenetük

állapotváltozásával jelzik fémes tárgyak jelenlétét érzékelési
területükön belül, anélkül hogy direkt kontaktus alakulna ki.
Egy induktív szenzor az alábbi alapvető építőelemekből áll:

vasmagos indukciós tekercset tartalmazó fej, szinuszos
feszültséget kibocsátó jelgenerátor, érzékelő rendszer
(komparátor) és egy kimeneti erősítő.
A tekercsből és vasmagból álló indukciós rezgőkör egy

változó, nagy frekvenciás mágneses teret indukál a szenzor
körül. Ez a mező minden, a szenzor közelében található fémes
tárgyban örvényáramokat hoz létre. Ezek az örvényáramok az
induktív áramkör terheléséhez vezetnek, melynek eredménye
a rezgési amplitúdó csökkenése. A változás mértéke a fémes
tárgy és a szenzor távolságának függvénye. A szenzor
kimenetének megváltozása annak karakterisztikájától függően
a fémes tárgy egy adott távolságon belül történő
elhelyezkedése esetén következik be. Analóg szenzorok
esetén a kimeneti jel szintje fordítottan arányos a tárgy
szenzortól való távolságával.
1. ábra: Induktív szenzor működési elve
5
Minos_________________________________________________________
1.2 Fizikai alapok
1.2.1 LC rezonancia
Az induktív szenzorok változó mágneses mezejének forrása

egy tekercs. Ha a tekercsen átfolyó áram időben változik, a
tekercs mágneses fluxusa is változik. Ezek a változások
mindig az önindukió jelenségével kapcsolatosak, azaz a
tekercs meneteiben keletkező feszültség ellentétesen ható
áramot indukál.
Párhuzamos rezgőkörök esetén a teljes energiát az indukciós

tekercs mágneses mezejének energiája (EL) és a töltött
kondenzátor Ec elektromos mezejének energiája (Ec) tárolja.
Ezen két energiatag összege tetszőleges időpillanatban
állandó, azaz E = EL + Ec = állandó (lásd ábra).
Kezdetben az LC kör az L tekercsből és C kondenzátorból álló

kör nyitott, és a teljes energiát a töltött kondenzátor
fegyverzetei tárolják. A kör zárása után a kondenzátor kisül,
tehát áram folyik, melynek értéke nulláról Imax-ig emelkedik.
Ekkor a kondenzátor teljes energiáját a tekercs tárolja.
Még ha a kondenzátor teljesen ki is sül, a körben az áram

továbbra is azonos irányba folyik. Ennek oka a tekercs
öninduktanciája, mely fenntartja a csökkenő áramot. Ez az
áram feltölti a kondenzátort, tehát az energia ismét itt tárolódik.
Amint a kondenzátor töltése eléri annak maximális értékét, az
áramkörben megszűnik az áram. A végállapot tehát
megegyezik a kiindulási állapottal, eltekintve a kondenzátor
ellentétes irányú töltésétől, mely hatására az áram az
áramkörben ellentétes irányban folyik majd. Összefoglalva
tehát, minden LC körben a kondenzátorban elektromos, a
tekercsben pedig mágneses rezgés keletkezik.
Valós LC-körökben a tekercs és a kondenzátor saját

ellenállása következtében mindig fellép energiaveszteség.
Ennek következtében egy RLC ellenállású áramkör rezgései
csillapítottak (azaz csökkennek). A rezgést külső szinuszos
jelgenerátor segítségével lehet fenntartani. A rezgés
amplitúdója ekkor maximális, ha a fenntartó külső forrás
frekvenciája megegyezik a csillapítatlan LC-kör
sajátfrekvenciájával.
6
_____________________________________________________________Minos
1
f = f0 = [Hz]
2π LC
ahol:
f külső szinuszos forrás frekvenciája,

f0 csillapítatlan LC-kör sajátfrekvenciája
L induktivitás [Henry]
C kapacitás [Farad]
A fenti egyenlet az áramkör feszültség vagy áram rezonancia

feltétele. A rezgés amplitúdója annál nagyobb, minél nagyobb
az adott áramkör jósági tényezőa.
-C
t
L I +
- C L I +
EL- EC- EL- EC-
++ --
L --C L C L ++ C
EL=0 EC=E EL=E EC=0 EL=0 EC=E
2. ábra: LC-kör rezgése
a) b) c)
LC RLC RLC
L L
L C R C G R C
3. ábra: LC- és RLC-körök rezgése: a) csillapítatlan LC-kör; b) RLC-kör külső forrás

nélkül; c) RLC-kör külső szinuszos forrással
7
Minos_________________________________________________________
A Q jósági tényező az L és C elemek által létrehozott veszte-

ségek mértéke, melyeket a párhuzamos R ellenállás jelképez.
Veszteségmentes áramkörben rezonancia esetén az R ellenál-
lás végtelen lenne. Minél nagyobb az áramkör ellenállása, an-
nál nagyobb a párhuzamos ellenállás, tehát annál nagyobb a
jósági tényező is.
R
Q=
2πfL
8
_____________________________________________________________Minos
1.2.2 Elektronikus áramkör
Egy tekercsből és egy kondenzátorból álló rezonancia körrel

rendelkező generátor rezgésének fenntartására műveleti erősí-
tőket vagy tranzisztorokat használunk.
A rezgés beindulásához két független feltételnek kell teljesül-

nie: a fázis és az amplitúdó feltételnek. A fázis feltétel szerint a
kimeneti feszültség fázisának meg kell egyeznie a bementi fe-
szültség fázisával. Az amplitúdó feltétel szerint az erősítőnek
az összes, a rezgőkörben fellépő csillapítási veszteséget kom-
penzálnia kell. Ebben az esetben egyedül a generátor közli a
kimenet rezgését fenntartó jelet.
Egy tekercset és kondenzátort tartalmazó rezgőkörben feszült-

ség és áram rezgések is keletkeznek. A rezgőkörbe bevezetett
áram energiájának egy része a kondenzátor töltésére és így a
rezgés fenntartására szolgál. A rendelkezésre bocsátott és a
veszteségi energia egyensúlyának beállta után az LC-körben
folyó áram amplitúdója nem változik, így a rezgés csillapítat-
lanná válik. Ilyen generátort ábrázol az alábbi ábra a) része.
A kimenő jel szintje a rezgőkör Q jósági tényezőának függvé-

nye. A jósági tényező alacsony értéke számottevően csökkenti
az elektronikus áramkör kimeneti jelét. LC-generátorokat a né-
hány tíz kHz-et meghaladó frekvenciájú rezgések keltésére
használjuk. Kisebb frekvenciák esetén a szükséges önindukci-
ós tényező (L) értéke túl nagy, mely a tekercs túlzottan nagy
méretét vonná maga után.
a) b)
+U UD
UD Q=10
C1
L
C2 Q=1 ω
ω0
1 2 3
4. ábra: a) LC-generátor a csillapítást kompenzációs erősítővel; b) kimeneti jel szint-

je különböző Q értékek esetén
9
Minos_________________________________________________________
1.3 Alapkonstrukció
1.3.1 Működési elv
Az induktív szenzor aktív része egy vasmagra tekert, változó

mágneses terű tekercs. A mag szerepe nyitott mágneses kör
esetén a tekercs mágneses mezejének felerősítése, és annak
a mérési terület felé irányítása.
A mágneses mező változása mindig elektromos mező keletke-

zését vonja maga után (örvényáram). Ha a változó mágneses
mezőben egy vezető jelenik meg, az elektromos mező erővo-
nalai mentén örvény mágneses mező keletkezik (l. ábra). Ez a
mező ellentétes a tekercs mágneses mezejével, és elveszi a
rezonancia-kör energiájának egy részét.
Ez azt jelenti, hogy a rezonancia-kör veszteségeiben változás

lép fel, ami befolyásolja a jósági tényezőt és a rezgés amplitú-
dója csillapodik. A csillapítás addig lép fel, amíg a vezető tárgy
ki van téve a tekercs mágneses mezejének. Ha a tárgyat eltá-
volítjuk a mezőből, a rezonancia csillapítása megszűnik, és a
rezgés amplitúdója visszatér kiindulási értékére.
5. ábra: Fémes tárgy a vasmagos tekercs mágneses mezejében
10
_____________________________________________________________Minos
A szenzor elektromos áramköre az amplitúdó csillapodása

alapján meghatározza a tárgytól való távolságot, és létrehozza
a kimeneti jelet. A kimeneti jel általában kétállapotú: a tárgy a
szenzor munkaterületén belül vagy kívül helyezkedik el. Elő-
fordulhat azonban analóg jel is, mely fordítottan arányos a
tárgy szenzortól mért távolságával.
A szenzor elektromos áramköre az észlelő részen kívül egy

hiszterézises komparátort és egy végrehajtó (kimeneti) rend-
szert is tartalmaz. A hiszterézis segítségével elkerülhető a de-
tektálandó tárgy instabil állapota vagy rezgése esetén esetle-
gesen előforduló, a feszültségellátás fluktuációjából, vagy a
hőmérséklet változásából adódó zavar.
A hiszterézis az a távolság különbség, mely esetén a szenzor

közeledő és távolodó tárgyak esetén reagál. A szenzor állapo-
ta ekkor KI-ről BE-re változik, vagy fordítva (l. ábra). A
hiszterézis mértéke a szenzor típusától és méretétől függ, de
általában nem haladja meg a mérési tartomány 20%-át.
Az induktív szenzorok változó mágneses teret létrehozó LC-

generátora nagyfrekvenciás (HF) generátor, mely tipikus tar-
tománya 100 kHz és 1 MHz között van. A tekercs átmérőjének
növelésével nő a szenzor maximális terhelési áram kapacitása,
azonban csökken a működési frekvencia.
Az átlagos induktív szenzorok mérési területe nem haladja

meg a 60 mm-t. A szenzorok háza eltérő lehet, léteznek hen-
geres (fém) és prizmás (műanyag) házak, így a szenzor mű-
ködési helyén optimálisan installálható.
6. ábra: Induktív szenzor hiszterézise
11
Minos_________________________________________________________
Az tekercs által létrehozott mágneses tér fluxusa egy adott kor-

látos területet fed le, mely behatárolja a szenzor működési te-
rültét.
A szenzor előlapjától a tárgynak az áramkör átváltását előidé-

ző távolságát névleges érzékelési távolságnak (Sn) nevezzük.
Ez az érték szerepel a katalógusokban, értékét az EN 60947-
5-2 szabvány szerint egy négyzet alakú acéllemezzel (St37)
határozzák meg, melynek oldalhossza megegyezik a szenzor
átmérőjével, és vastagsága 1 mm.
A valós érzékelési távolságot (Sr) a gyártás során határozzák

meg, ez némileg eltérhet a névleges érzékelési távolságtól.
Néveleges működési feszültség és nominális környezeti hő-
mérséklet esetén 0,9 Sn ≤ Sr ≤ 1,1 Sn.
A szenzor működésének megbízhatósága növelése érdekében

az ajánlott működési tartomány tovább csökken: az üzemi ér-
zékelési távolság Sa≤ 0,8 Sn. Ez a távolság a fémes tárgytól
való azon biztonságos távolságnak felel meg, mely esetén a
külső hőmérséklet és a hálózati feszültség teljes változási tar-
tománya esetén is hibátlan működés garantálható.
A szenzor Sn névleges érzékelési távolsága függ a ház D át-

mérőjétől, pontosabban a tekercs átmérőjétől és a mag tulaj-
donságaitól. Így tehát kisebb házba beépített szenzorok műkö-
dési tartománya kisebb, mint a nagyobb méretű szenzoroké.
Léteznek azonban speciális szenzor kivitelezési típusok, me-
lyek növelik a működési tartományt.
50
40
Sn [mm]
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
D [mm]
7. ábra: A szenzor átmérője és a névleges működési tartomány kapcsolata
12
_____________________________________________________________Minos
1.3.2 Redukciós tényezők
A detektált tárgy az áramkör rezonanciáját anyagától függő

mértékben csillapítja. Az arany, réz vagy alumínium, melyek
elektromos vezetőképessége nagyobb az St37-es acélénál, a
rezgést kisebb mértékben csillapítják.
Ezek a változások a tárgy szenzortól való távolságának meg-

változtatásával kompenzálhatók, ez azonban a átmenő suga-
ras tartomány csökkenéséhez vezet. Ennek következtében, ha
a detektált tárgy bronz, az St37–es acélra meghatározott érzé-
kelési távolságot egy redukciós tényező segítségével módosí-
tani kell: 0,5 × Sn.
A szenzor tervezése annak érzékenységére is hatással van.

Hengeres házban két alaptípus létezik:
- Árnyékolt: a rezonáns áramkör tekercse egy köpenyen be-

lül helyezkedik el, mégpedig úgy, hogy a köpeny fémes
frontfelülete a szenzor frontfelülete.
- Árnyékolatlan: a tekercs kinyúlik a házból, és egy kiegészí-
tő műanyag sapka árnyékolja.
A kinyúló tekercses szenzorok érzékenysége a detektálandó

tárgy irányába nagyobb, azonban ezáltal a környező más tár-
gyakat is jobban érzékelik.
8. ábra: Induktív szenzor különböző anyagokra korrigált érzékelési távolsága
13
Minos_________________________________________________________
1.3.3 Szerelés
Az összeszerelési előírások betartása lehetővé teszi a környe-
zet csillapító hatásából vagy több szenzor egymásra hatásából
származó zavarok elkerülését. A szenzor közelében előírt sza-
bad zóna mérete és alakja a érzékelési távolságtól, tervezés
módjától és a detektálandó tárgy méretétől függ.
A hengeres, fémes köpenyű ház a behelyezhető mag és in-

dukciós tekercs méretét közvetlenül befolyásolja. Ennek követ-
keztében szoros összefüggés áll fenn a ház átmérője, és a ér-
zékelési távolság és a szükséges szabad tartomány között,
ahol a detektálandón kívül más fémes tárgy nem helyezkedhet
el. Az árnyékolt szenzorok működési tartománya nagyobb az
árnyékolatlan szenzorokénál, tehát a szükséges szabad zóna
is nagyobb.
Az árnyékolt hengeres szenzor nem érzékeny az őt körülvevő

fémes tárgyakra, csak a közvetlenül előtte elhelyezett tárgya-
kat észleli. Ennek eredményeként ezeket a szenzorokat fémes
elemek közé is beszerelhetjük. A szenzor frontfelületétől szá-
mítva a szabad tartomány 3Sn. Két, egymáshoz közel elhe-
lyezkedő szenzor kölcsönös egymásra hatását elkerülendő a
köztük levő távolság legalább az egyik szenzor D átmérőjének
kétszerese legyen.
Az árnyékolatlan hengeres szenzor érzékeny az őt körülvevő

fémes tárgyakra, tehát a szabad terület oldalirányba is kiterjed,
itt sem helyezkedhet el más tárgy. Az interferencia elkerülése
végett a két szenzor távolsága itt legalább a D átmérő három-
szorosa legyen.
a) b)
9. ábra: Árnyékolt és árnyékolatlan induktív szenzorok. a) karakterisztika; b) szere-

lési javaslat
14
_____________________________________________________________Minos
Minden szenzor műszaki specifikációja nyújt információt a ki-

menet maximális átváltási frekvenciáját illetően, mivel ez az
adott szenzor jellemzője. A szenzor kimeneti állapotának átvál-
tását jellemzi, ha egy St37-es acélból készült tárgy ciklikusan
be- majd kilép az érzékelési távolságból. A frekvencia megha-
tározása az EN 50 010/IEC 60947-5-2 szabvány alapján törté-
nik.
Az előírások a detektált tárgy dimenzióit, szenzortól való távol-

ságát és a tárgy hosszának a tárgyak közötti távolság arányát
adják meg. St37-es acélból készült standard méretű
(oldalhossza megegyezik a szenzor átmérőjével, vastagsága
1 mm) lemezt egy nem vezető anyagból készült elembe
szereljünk. A szenzor távolsága ettől a tárgytól a névleges
érzékelési távolság (Sn) fele.
Az EN 50010 szerinti mérési eljárás a tárgy hosszának és a

tárgyak közötti távolság 1:2-es arányán alapszik. Ez az arány
garantálja, hogy a környező tárgyak nem okoznak zavart. A
kimeneti jel maximális átváltási frekvenciáját az alábbi képlet
alapján számítjuk:
f = 1/(t1+t2), ahol:
t1 a standard lemez hosszának adott távolság megtétel-
éhez szükséges idő
t2 a két egymást követő lemez távolságának adott távol-
ság megtételéhez szükséges idő
A mérés eredménye mindig függ a tekercset csillapító tárgy
méretétől, annak a szenzortól való távolságától és a tárgy se-
bességétől. A standard lemeznél kisebb tárgy vagy kisebb tár-
gyak közötti távolság esetén a maximális átváltási frekvencia
csökkenése várható.
Sn/2
D
D UD
D
2D
t1 t2 t1 t
10. ábra: Az EN 50010 szabvány előírásai
15
Minos_________________________________________________________
1.4 Speciális szenzorok

1.4.1 Gyűrű-érzékelő
Induktív gyűrű-érzékelők esetén az érzékelési tartomány a
szenzor gyűrű alakú házának belsejében található. Az érzéke-
lőt úgy tervezték, hogy a lyukon áthaladó tárgyakat észlelje.
Alakjukat figyelembe véve ezek az érzékelők a lyukon áthaladó
kis, fémes tárgyak, pl. csapok, szegek, csavarok számlálására
alkalmasak. Az ilyen érzékelők háza általában műanyagból ké-
szül.
Az ilyen érzékelők működése egy nagyfrekvenciás generáto-

ron alapszik, mely a lyukon belül mágneses teret hoz létre. A
tekercs toroid nagy teljesítményű maggal rendelkezik, mely jó-
sági tényezőa jobb, mint a vasmagos tekercseké. Tetszőleges
fémes tárgy jelenléte a rezgések amplitúdójának csökkentésén
keresztül aktiválja a szenzort. Az amplitúdó-csökkenést egy
komparátor ismeri fel, majd egy küszöb érték átlépésekor át-
vált a kimeneti állapot. Az érzékelő működési tartománya a
lyuk átmérőjétől, és az érzékelendő fém méretétől és fajtájától
függ.
A szenzor aktiválásához a csillapítás egy adott szintje szüksé-

ges. Ha a detektálandó tárgyak túl kicsik, elképzelhető, hogy a
csillapítás mértéke is túl csekély lesz. Érthető tehát, hogy min-
den szenzorméret esetén létezik egy minimális hossz vagy át-
mérő, ami felett a detektálandó tárgy biztos felismerése garan-
tálható.
A gyűrű-érzékelő előnye, hogy a detektálandó tárgyak mozgá-

sa pályájának nem kell szükségszerűen azonosnak lenniük. A
gyűrű kialakítás lehetővé teszi a térbeli orientációtól független
érzékelést.
a) b)
11. ábra: Induktív gyűrű-érzékelő; a) kialakítás; b) a szenzor mérete és a detektá-

landó tárgyak minimális mérete közötti kapcsolat
16
_____________________________________________________________Minos
1.4.2 Mágneses térre érzéketlen szenzorok
A nagy áramokat igénylő hegesztési eljárások erős mágneses

mezővel járnak.
Az induktív érzékelők ilyen területen való használata a kimenti

állapot kontrollálatlan viselkedésének veszélyével jár, mely a
mágneses mező a mag szaturációs intenzitására kifejtett hatá-
sának következménye. Erős mágneses terek másik negatív
hatása a tekercsben egy újabb áram indukciója. Ez az áram
zavarja az oszcillátor működését és a kimeneti állapot vélet-
lenszerű átkapcsolásához vezethet. Mindemellett a hegesztési
eljárást rengeteg szikra kíséri, mely a ház és az aktív felületet
károsítja.
A szikrák miatt az ilyen alkalmazásokra tervezett szenzorok

Teflon® bronz bevonatúak, első felületük pedig hőálló mű-
anyaggal védett.
A hibás működés elkerülése végett ezek az érzékelők különle-

ges elektronikus áramkörrel és kis mágneses permeabilitású
maggal rendelkeznek. Az ilyen, speciális szinterelt vasból ké-
szült magokat csak a tipikus vasmagokénál sokszorosan sű-
rűbb mágneses mező szaturál. Tehát az ilyen maggal rendel-
kező szenzorok sokkal kevésbé érzékenyek a külső interferen-
ciára, mivel saját mágneses terük koncentrált és irányított. A
külső mágneses mezőkkel szemben a mag nélküli szenzorok
érzékenyek a legkevésbé. Hagyományos érzékelők esetén a
mag a külső mágnesességet önmaga köré koncentrálja. Ezzel
szemben a mag nélküli berendezések esetén a tekercs
nem-mágneses, műanyag orsóra van feltekerve.
12. ábra: Erős mágneses mezőre érzéketlen tekercsek
17
Minos_________________________________________________________
1.4.3 Különleges körülményekre tervezett szenzorok
A standard szenzorok nem standard működési körülmények

közötti használata működési hibákat vagy akár tartós károso-
dást is okozhat.
Az érzékelők különleges körülményekre való adaptálásához ál-

talában a ház különleges anyagból való elkészítése, a méretek
növelése, speciális összeszerelési eljárások alkalmazása, és
védelmül kialakításával vagy tervezési változtatásokkal az
elektromos áramkörök működési körülményeinek biztosítása
szükséges.
A gyártók a kereslet alapján különböző különleges körülmé-

nyek között működő szenzorokat kínálnak. Ilyenek például:
- a 200°C feletti hőmérsékletet tűrő érzékelők,
- kémiailag ellenálló,
- olajra érzéketlen,
- magas páratartalomra érzéketlen szenzorok,
- 3-5 mm fejátmérőjű miniatűr érzékelők,
- nagy nyomású környezetben működő szenzorok felépíté-

sének a belső elektronika védelme érdekében robusztus-
nak és jól tömítettnek kell lennie. A tekercset és a magot a
front oldal felől egy vastag, kopásálló kerámia korong védi.
A tekercs védelmére az egy kicsit hátrébb elhelyezkedő te-
kercs ezáltal a működési tartomány csökkenését okozza.
Ennek kiküszöbölésére módosított, nagyobb működési tar-
tományt biztosító áramkörre van szükség.
A megfelelő tömítettséget a szenzor kerámia előlapja és a

rozsdamentes acél ház termális összekapcsolásával érjük
el: a felmelegített házat ráemeljük a kerámia korongra, így
lehűlése után a ház rászorul a korongra, és biztosítja a
megfelelő tömítettséget.
18
_____________________________________________________________Minos
1.5 Mozgás irányának felismerése
A transzlációs vagy rotációs mozgás irányának felismeréséhez

egy szenzorpár szükséges. Rotációs mozgás esetén a kime-
neti jel átváltásáért felelős elem lehet például egy fogas kap-
csoló.
Az induktív érzékelő jele a fázis-diszkriminátorba (két jel fázi-

sának különbségét felismerő berendezés) kerül. Ha a mozgás
balra irányul, az 1-es jel megelőzi a 2-est, ekkor az L (left=bal)
kimeneti állapotot állítja be a berendezés. Jobb felé irányuló
mozgás esetén a helyzet fordított, ekkor a 2-es jel előzi meg az
1-es jelet, ekkor a rendszer az R (right=jobb) kimeneti állapotot
állítja be. Hasonlóan történik a lineáris mozgás irányának
meghatározása is, ekkor bistabil gyűrű-érzékelőt alkalmazunk.
Ez az érzékelő két, sorba kapcsolt, de különböző generátorok
által ellátott tekercset tartalmaz. A szenzor felépítése lehetővé
teszi az egyes tekercseken átfolyó áramok megkülönbözteté-
sét.
Minden adott időpillanatban egyszerre csak egy generátor mű-

ködhet. Ha egy tárgy balról jobbra érkezik, az első tekercs rez-
gése csillapul először, majd csak ezután a második. Ellentétes
irányú mozgás esetén a helyzet fordított. A tekercseken folyó
áramok elemzésével egy mérőrendszer megállapítja a mozgás
irányát.
U1
U2 t
t
U1
U2 t
13. ábra: Mozgás irányának meghatározása két hagyományos szenzorral és egy

bistabil érzékelővel
19
Minos_________________________________________________________
1.6 NAMUR szenzorok
A NAMUR induktív szenzorok olyan két vezetékes érzékelők,

melyek belső ellenállása fémes tárgy érzékelésekor megválto-
zik: a „nincs fémes tárgy” helyzethez kicsi, a „fémes tárgy de-
tektálva” helyzethez pedig nagy ellenállás tartozik. Ezek az ér-
zékelők külső erősítőkkel működnek.
A NAMUR induktív érzékelők kimeneti jelei szigorúan definiált

tartományban mozoghatnak. AZ EN 60947-5-6 (korábban
EN 50227) szabvány szerint ez a tartomány 1,2 mA-től
2,1 mA-ig terjed. Minden DC erősítőről táplált NAMUR érzéke-
lő áramkarakterisztikája megegyezik, és a szigorúan definiált
átváltási hiszterézis 0,2 mA.
A NAMUR induktív érzékelők egy részlegesen csillapított te-

kerccsel rendelkező oszcillátorból és egy demodulátorból áll-
nak. A detektált tárgy és a szenzor távolságának változása a
kiadott áram változásává alakul, melyet a külső erősítő kétálla-
potú jellé alakít.
A NAMUR szenzorok robbanásveszélyes környezetben csak

szikraálló jelváltó erősítővel használhatók. Lehetséges a szen-
zor biztonsági előírásoknak nem megfelelő erősítővel való
használata is, ám ekkor az erősítőnek a veszélyes tartomá-
nyon kívül kell elhelyezkednie.
A 0,15 mA-t meg nem haladó áramot a külső erősítő „nincs jel”
állapotként értelmezi, a 6 mA-nél nagyobb áramokat pedig rö-
vidzárlatként.
14. ábra: NAMUR érzékelő; a) karakterisztika; b) elektromos áramkör
20
_____________________________________________________________Minos
1.7 Analóg induktív szenzorok
A hagyományos érzékelőkkel ellentétben, melyek csak az ér-

zékelést vagy nem-érzékelést regisztrálják, az analóg kimene-
tű induktív szenzorok teljes mérési tartományukon belül képe-
sek egy tárgy pozíciójának meghatározására. Egy tárgy távol-
ságának Sn-ről nullára változása a kimeneti jel 0-ról 20 mA-re
való változásának felel meg.
Az analóg kimeneti jelű szenzorok a közelítésérzékelőkhöz ha-

sonlóan működnek. A rezonancia áramkör által létrehozott vál-
tozó mágneses mezőt a szenzor érzékelési távolságán belül
jelenlévő fémes tárgy csillapítja. A csillapítás a tárgy szenzor-
hoz való közeledésével erősödik.
A speciális oszcillátor-tervezés lehetővé teszi a rezonanciakör

csillapítását a távolság változásának, azaz a jósági tényező
változásának függvényében. Ezt a rendszer kimeneti jellé ala-
kítja, ami a linearizációs rendszernek köszönhetően csaknem
lineáris. Az alábbi ábrán látható diagramok és számértékek
egy St37-es acélból készült tárggyal készült mérések eredmé-
nyei, mivel ezen anyag esetén az érzékelési tartomány maxi-
mális. Más mágneses permeabilitású fémek esetén redukciós
tényezőket kell használnunk.
A jelenleg kapható érzékelők legtöbbje gyakorlatilag a teljes

mérési tartományban lineáris karakterisztikával rendelkezik (az
ábrán szürkére satírozott terület).
15. ábra: Analóg szenzor induktív kimenettel
21
Minos_________________________________________________________
1.8 Egyenáramú készülékek
Az egyenáramú érzékelők általában adapterek segítségével

működnek, melyek kimeneti feszültsége fluktuál. A feszültség
értékének túl nagy fluktuációja az induktív szenzorok váratlan
viselkedéséhez vezethet. A hibátlan működés biztosítása ér-
dekében a tápfeszültség változása nem haladhatja meg az át-
lagérték 10%-át, tehát az alábbi feltételnek kell teljesülnie:
Uss ≤ 0,1 UD
Ezt a tartományt a feszültség értéke nem hagyhatja el, még pil-

lanatnyi feszültségcsúcs USS formájában sem. Az ilyen csú-
csok elkerülése végett a stabilizált adapterek, vagy egy na-
gyobb jelsimító kondenzátor használata javasolt.
A DC tápfeszültségű szenzorok kimenetét egy NPN vagy PNP

elrendezés újragenerálja. Ez az NPN konfiguráció esetén azt
jelenti, hogy az RL terhelő ellenállás a szenzor kimenete és az
U tápfeszültség pozitív pólusa közé, PNP konfiguráció esetén
pedig ugyanez az ellenállás a szenzor kimenete és az U tápfe-
szültség negatív pólusa közé kerül. Mindkét fenti típusú kime-
net esetén rendelkezésre áll az NO normál esetben nyitott, és
NC normál esetben zárt funkció. A szenzorok egy részének ki-
egészítő NP kimeneti funkciója is van, két egymástól független
kimenettel, azaz NO-val vagy NC-vel. A terhelő ellenállás be-
kötését ebben az esetben a b) ábra mutatja.
a) b)
NPN
U Uss +
RL
-
UD
Uss <= 0.1Uśr
PNP
t +
RL
-
16. ábra: Induktív szenzorok DC tápfeszültség esetén; a) tápfeszültség; b) az RL

terhelő ellenállás bekötése
22
_____________________________________________________________Minos
1.9 Váltóáramú készülékek
A váltóáramú érzékelőket nem szabad közvetlenül rákapcsolni

az AC adapterre, ez ugyanis a szenzor belső áramköreit káro-
sítaná.
A váltóáramú érzékelőket az RL terhelő ellenállással sorba kell

kapcsolni. Az alábbi ábra tipikus elrendezést mutat be. Két ve-
zetékes AC érzékelő használata az áramkörre vonatkozólag
további korlátozásokat jelent.
Az oszcillátor mellett a két vezetékes AC érzékelők egy tran-

zisztorral is rendelkeznek, mely teljesítmény-erősítőként mű-
ködik. Ezeket az érzékelőket a terheléssel közvetlenül sorba
kapcsoljuk. Ennek eredményeként folyamatos az áramszivár-
gás, még a szenzor kikapcsolt állapotában is. Ez több érzékelő
akár soros, akár párhuzamos kapcsolása esetén egy bizonyos
feszültség veszteséget eredményez.
Az AC szenzorok tápfeszültségének kiválasztásakor a gyártó

által specifikált maximális és minimális terhelési áramot se alul,
se túl nem szabad lépni!
HIBÁS HELYES
RL
17. ábra: Váltóáramú érzékelők
23
Minos_________________________________________________________
1.10 Érzékelők összekapcsolása
Több szenzor soros vagy párhuzamos kapcsolása a berende-

zés különleges alkalmazásait teszi lehetővé. A szenzorok meg-
felelő kapcsolása esetén ÉS, VAGY és/vagy NOR logikai kap-
csolatok is létrehozhatók.
Az ÉS logikai funkció garantálja, hogy több összekapcsolt

szenzor esetén a kimeneten csak akkor jelenik meg jel, ha
minden egyes érzékelő állapota KI-ről BE-re váltott.
A NOR funkció megszakítja az Ri ellenállást ellátó áramkört,

mely csak akkor működik, ha minden szenzor állapota BE-ről
KI-re változott.
Ezeken kívül azonban további logikai kapcsolások is létrehoz-

hatók.
A sorba kapcsolt szenzorok maximális száma a tápfeszültség

nagyságától, az érzékelők kimenetén lévő feszültségeséstől és
a kapcsolódó terhelés paramétereitől függ. A szenzorok kime-
netén lévő feszültségeséssel csökkentett tápfeszültség értéké-
nek mindig meg kell haladnia a kapcsolódó terhelés minimális
működési feszültségét.
DC DC/AC
+
+ - (+)
+/- N
-
+ (+)
-
(+)
+ RL
RL
-
18. ábra: Érzékelők csoportjának soros kapcsolása (ÉS logikai kapcsolás)
24
_____________________________________________________________Minos
A VAGY kapcsolás esetén akkor keletkezik kimeneti jel, ha az

érzékelők közül egynek megváltozott a kimeneti állapota. Ezt a
funkciót párhuzamos kapcsolással hozhatjuk létre.
Párhuzamosan kapcsolt három vezetékes DC szenzorok ese-

tén nincsenek lényeges korlátozások. A kimenettől függetlenül
párhuzamosan akár egy tucat érzékelő is összekapcsolható.
Két vezetékes érzékelők párhuzamos kapcsolása esetén a

szenzorok szivárgó áramai összeadódnak, mely hátrányosan
befolyásolhatja a működést.
Ezért a két vezetékes érzékelők párhuzamos kapcsolása nem

ajánlott, bár nem is tiltott. Az így kapcsolt szenzorok maximális
száma a terhelés típusától, és az érzékelők kimeneti
áramkörein folyó szivárgási áramoktól függ.
DC DC AC
+
+ - +
+ -
RL
- -
RL
+ RL +
- -
+ +
- -
19. ábra: Érzékelők csoportjának párhuzamos kapcsolása (VAGY logikai kapcso-

lás)
25
Minos_________________________________________________________
1.11 Biztonság és védelem

Az érzékelők egyik legfontosabb tulajdonsága az installáció so-
rán fellépő esetleges hibák kiküszöbölésének lehetősége. Ez
elektromos védő elemek segítségével biztosítható, melyek a
szenzor belső áramköreit védik. A legtöbb állandó áramú érzé-
kelő esetén a kimenetek az alábbi negatív következményekkel
járó események ellen védettek:
- a tápfeszültségre történő téves irányú csatlakoztatás

- a kikapcsolást követő túlfeszültség a kimeneten
- rövid és nem-ciklikus impulzusok a tápvezetéken keresztül
- túlzott kimeneti áram és rövidzárlat
Az egyenáramú szenzorok elektromos áramköreinek rövidzár-

lata magát a szenzort nem károsítja, még ismételt és tartós
esetben sem, mivel a rövidzárlat alatt a szenzor diódái kikap-
csolt állapotban vannak. A rövidzár kiküszöbölése után az ér-
zékelő hibátlanul működik.
Fém házban található érzékelők esetén, amennyiben azok táp-

feszültsége az emberre veszélyes, földelésre van szükség.
Ha egy közelítéskapcsoló KI állapotban van, az áramkörben

szivárgási áram jelenik meg, mely az érzékelő hibás működé-
sét eredményezheti. Ennek elkerülése végett egy további Rp
ellenállást kapcsolunk párhuzamosan magával a terheléssel.
Ez az ellenállás felveszi a szivárgási áramot, mivel értéke ki-
sebb, mint az ellenállás működéséhez szükséges áram. Az Rp
ellenállás és ennek P teljesítménye az alábbiak alapján szá-
mítható:
Rp = U / Imin P = U2 / Rp
20. ábra: Szivárgási áram egy AC induktív érzékelőt tartalmazó áramkörben
26
_____________________________________________________________Minos
1.12 Busz kapcsolat

Az érzékelők és vezérlőelemek kapcsolatát manapság modern
kommunikációs hálózatok segítségével biztosítjuk. Ez a meg-
oldás a régi, nagy kábeligényű megoldást váltotta fel.
A hálózati megoldások lényege, hogy a jeleket egy köztes be-

rendezés érzékeli, majd egy buszon keresztül továbbítja őket a
fő egységnek (l. alábbi ábra). Ez lehetővé teszi
- a költségek jelentős csökkentését

- a szenzor és a meghajtó közötti távolság növelését
- a szenzor kalibrációjával és karakterisztikájával kapcsola-
tos adatok átvitelét
A legnépszerűbb megoldás ma a nyitott hálózat (open

network), mely szabványokon alapulva különböző gyártók ter-
mékei közötti kapcsolatot is lehetővé tesz. A leggyakrabban
használt kommunikációs protokollok: Ethernet, Profibus,
DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I.
A hálózatok segítségével elosztott vezérlő rendszereket hoz-

hatunk létre, melyek lehetővé teszik a jelfeldolgozás egy ré-
szének alacsonyabb szintjeire, azaz a folyamathoz közelebb
kerülését.
Az alapvető hálózati berendezések bemeneti és kimeneti (in-

put/output, azaz I/O) modulok, melyek az adott típusú hálózat-
hoz illő interfészt tartalmaznak. A modult egy adott hálózati cí-
men egy fő egység észleli, mely lehetővé teszi az adatok nagy
sebességű továbbítását. Ez különösen fontos az érzékelők
esetén, hiszen itt a jeleket gyakran bonyolult eljárásokkal kell
feldolgozni, azonban a döntéshozatalra rövid idő áll csak ren-
delkezésre.
21. ábra: Profibus hálózatos és anélküli kommunikációs rendszer egyszerűsített

szerkezete
27
Minos_________________________________________________________
1.13 Alkalmazások
22. ábra: Fúrófej törésének, és gyártószalagon haladó tárgyak észlelése
23. ábra: Drót folytonosságának ellenőrzése
28
_____________________________________________________________Minos
2 Kapacitív érzékelők
2.1 Bevezetés
A kapacitív érzékelők elektromos mező segítségével működési

tartományukon belül elhelyezkedő tárgyak észlelésére alkal-
masak. Az induktív érzékelőkkel ellentétben nem-fémes tár-
gyakat, például műanyagot is észlelnek. A kapacitív szenzor
nem-vezető réteg mögött elhelyezkedő tárgyak detektálására
is alkalmas, így gyakran alkalmazzák tartály falán keresztül fo-
lyadékok vagy pelletek észlelésére. A kapacitív érzékelőket ál-
talában közelítésérzékelőként használjuk, de a tárgy szenzor-
tól mért távolságával arányos jel létrehozására is alkalmasak.
Az ilyen érzékelők észlelési távolsága igen kicsi, kb. 30 mm,
de léteznek speciális berendezések is, melyeknél ez 60 mm is
lehet.
Ha egy fémes tárgy vagy dielektrikum megjelenik a szenzor

észlelőfelületének közelében, az a kimeneti állapotának KI/BE
vagy BE/KI váltásával reagál.
A kapacitív érzékelő a következő alkotóelemekből áll: fej elekt-

ródával, potenciométer (P), oszcillátor, detektáló áramkör, ki-
meneti áramkör (l. alábbi ábra).
A kapacitív szenzor aktív komponense két fém elektróda, mely

nyitott kondenzátort alkot. Ha egy tárgy közelít ehhez a kon-
denzátorhoz, annak megváltozik a kapacitása. A kondenzátor
teljes kapacitása, mely meghatározza a kimeneti jel szintjét, a
szenzor alap kapacitás és a detektált tárgy által okozott
kapacitásváltozás összege.
24. ábra: Kapacitív szenzor blokk vázlata
29
Minos_________________________________________________________
2.2 Fizikai alapok
A kapacitív szenzor alap modellje két elektródával (A és B)

rendelkezik, melyek egymással szemben helyezkednek el. Az
elektródák egy síkban való elhelyezése által nyitott kondenzá-
tort kapunk.
A C indirekt elektróda (vastagsága → 0) A és B elektróda közé

helyezésével két sorba kapcsolt kondenzátort kapunk. Hasonló
hatás érhető el nyitott kondenzátor esetén is, ahol az elektro-
mos mezőt egy indirekt elektróda két ellentétes irányultságú
mezőre osztja. A két kondenzátor kapacitása megegyezik, és
az alábbi képlet alapján számítható:
ε r ε 0S
C=
d
ahol
C kondenzátor kapacitása
S az elektródák felülete
ε0 dielektromos állandó (vákuum vagy levegő)
εr a kondenzátort kitöltő anyag dielektromos állandója
d elektródák közötti távolság
a) b)
U B
C U/2
ε0 d/2
U/2
C ε0 d/2
ε0
ε0 d/2
A 0 U B
0 A
25. ábra: Elektródák elhelyezkedése a kondenzátorban; a) kondenzátor, ahol az A

és B elektródák egymással szemben helyezkednek el; b) nyitott konden-
zátor, ahol az A és B elektródák egy síkban helyezkednek el
30
_____________________________________________________________Minos
A nyitott kondenzátor elektrosztatikus mezejébe helyezett ve-

zető önmaga válik a C indirekt elektródává. Egy ilyen rendszer
kapacitása mindig nagyobb, mint az indirekt elektróda nélküli
rendszeré.
Ha a nyitott kondenzátor elektromos mezejébe nem-vezető

(szigetelő) anyagot helyezünk, a kapacitás a szigetelő
dielektromos állandójával arányosan nő. Ennek oka, hogy a
kezdeti nyitott kondenzátor kapacitása a levegő
permittivitásától függ, és a folyadékok és szilárd anyagok
dielektromos állandója mindig nagyobb a levegő (εlevegő = 1)
dielektromos állandójánál.
26. ábra: Nyitott kondenzátor elektromos mezeje vezető és szigetelő anyagok ese-
tén
31
Minos_________________________________________________________
A szimmetrikus elektromos mező létrehozásához a külső B

elektródának a hengeres A elektródával koncentrikusnak kell
lennie (l. ábra). A detektálandó tárgy mint C köztes elektróda
működik, és aktiválja a szenzort. A B gyűrű külső átmérője az
érzékelő aktív síkja. Az ilyen szenzorok kapacitása a detektá-
landó tárgy távolodásával hiperbolikusan csökken.
27. ábra: Elektromos mezők a kapacitív szenzor fejben
32
_____________________________________________________________Minos
Az érzékelő kapacitív szerkezete mindig a detektálandó tárgy

anyagi minőségétől és a földeléstől függ.
A nem-vezető tárgyak, azaz például a papír vagy üveg a

dielektromos állandó növelésével csak a szenzor saját kapaci-
tását növelik. Ez a növekedés azonban kicsi, mivel a
dielektromos állandó növekedése csekély, tehát az érzékelési
távolság is kicsi.
Földeletlen vezető tárgyak esetén további két sorba kapcsolt

kondenzátor alakul ki, az egyik a tárgy és a szenzor elektródá-
ja, a másik a tárgy és a külső elektróda között. Ebben az eset-
ben a szenzor érzékelési távolsága nagyobb.
A legnagyobb érzékelési távolságot úgy érhetjük el, ha a de-

tektálandó tárgy földelt vezető. Ekkor a tárgy és a szenzor kö-
zötti, további kapacitás az érzékelő saját kapacitásával párhu-
zamos kapcsolást alkot.
28. ábra: A szenzor kapacitív szerkezete; a) szigetelő esetén; b) földeletlen vezető

esetén; c) földelt vezető esetén
33
Minos_________________________________________________________
Az A és B elektródákat egy magas frekvenciájú oszcillátor

kapcsolja össze. Az oszcillátor csak akkor lép működésbe, ha
tárgy kerül az érzékelési tartományba, ui. az A és B elektródák
közötti kapacitás növekedése aktiválja. Az oszcillátor rezgési
amplitúdóját egy átmenő sugaras áramkör analizálja, mely a
kapcsolási áramkör felé jelet generál. Az oszcillátor és az
elektróda közötti visszacsatoló áramkörben egy potenciométer
található, mely az oszcillátor áramkörének aktiválási szintjét ál-
lítja be.
A névleges érzékelési távolság Sn az a távolság, melyen a ki-

meneti áramkör átkapcsol. Ez a távolság egy földelt, 1 mm
vastagságú, négyzetes keresztmetszetű, Fe360 acél tárgyra
vonatkozik, melynek oldalának hossza megegyezik a szenzor
érzékelési felületének átmérőjével, vagy 3*Sn-nel, attól függő-
en, melyik érték a nagyobb.
29. ábra: Kapacitív szenzor érzékelési tartományának definíciója
34
_____________________________________________________________Minos
2.4 Szenzor típusok
A kapacitív szenzorok általában mint hengeres vagy kocka

alakú közelítésérzékelők léteznek, melyek aktív oldala az egyik
lapos felület. A hengeres érzékelők két típusa használatos. Az
egyik típus árnyékolt, tehát a működési tartomány a szenzor
előlapjánál kezdődik. Az ilyen típusok fémbe vagy más anyag-
ba süllyesztve szerelhetők. A másik típus esetén a szenzor ki-
áll a házból. Ezek az érzékelők különösen jól használhatók,
amikor az észlelendő anyag közvetlenül érintkezik az aktív fe-
lülettel (pl. ömlesztett anyagok vagy folyadékok szintjének fi-
gyelése). Ekkor az érzékelési tartomány 50%-al nagyobb. Lé-
teznek speciális készülékek is, melyeket vízszintes vagy gör-
bült felületek esetén használhatunk.
30. ábra: Tipikus kapacitív szenzorok
35
Minos_________________________________________________________
Több kapacitív szenzor felszerelése esetén a szenzorok egy-

másra hatása és külső elemekkel való interferenciája elkerülé-
se érdekében vegyük figyelembe az alábbi ábrán látható sza-
bályokat.
A vezetékek és a kimeneti áramkör hasonlít az induktív szen-

zorok megfelelő megoldásaihoz, így két, három és négy veze-
tékes szenzorok is lehetségesek. Egyen- vagy váltóáramú táp-
ellátás is lehetséges.
a)
b)
31. ábra: a) süllyesztett és b) nem süllyesztett szenzorok felszerelése
36
_____________________________________________________________Minos
2.5 Detektálandó tárgy anyagi minőségének hatása
A kapacitív szenzorok kapcsolási távolsága széles tartomány-

ban változik. A legnagyobb távolságot vezető anyagok esetén
érjük el, és mint azt korábban már említettük, az a földeléstől is
függ.
Vezető tárgyaknál az anyagi minőség nem befolyásolja az ér-

zékelési távolságot. Szigetelők esetén azonban a kapcsolási
távolság a dielektromos állandó függvénye, azaz minél na-
gyobb a dielektromos állandó, annál nagyobb a kapcsolási tá-
volság. A kapacitív érzékelők működési tartománya a detektá-
landó tárgy dielektromos állandójával csökken (l. alábbi ábra).
A következő táblázat a különböző szigetelők dielektromos ál-
landóját tartalmazza.
A szerves anyagok, azaz a fa, különböző magvak, stb. detek-

tálásának távolsága nagyban függ azok víztartalmától. Ez a víz
nagyon magas dielektromos állandójára (εvíz = 80) vezethető
vissza.
32. ábra: Kapacitív szenzor kapcsolási tartománya a szigetelő dielektromos

állandójának függvényében
37
Minos_________________________________________________________
Anyag εr
Alkohol 25,8
Bakelit 3,6
Benzin 2,2
Cellulóz 3
Fa 2 ... 7
Puha gumi 2,5
Szilikon gumi 2,8
Vulkanizált gumi 4
Márvány 8
Csillámpala (mica) 6
Transzformátor olaj 2,2
Papír 2,3
Keménypapír 4,5
Paraffin 2,2
Plexi 3,2
Poliamid 5
Polyethylene 2,3
Polypropylene 2,3
Polystyrene 3
Porcelán 4,4
Üveg 5
Teflon 2
Levegő, vákuum 1
Víz 80
1. táblázat: Különböző szigetelők dielektromos állandója (εr)
A katalógusban található névleges érzékelési távolság (Sn)

szabványos fémes tárgy esetén érvényes. A szenzor valós ér-
zékelési tartományának (Sr) meghatározásához a nominális ér-
téket az adott anyagra vonatkozó redukciós tényezővel kell
megszorozni.
Valós érzékelési tartományának (Sr) = Sn redukciós tényező
Az alábbi táblázat néhány redukciós tényező értékét tartal-

mazza:
Anyag Redukciós tényező
Acél 1
Víz 1
Fa 0,7
Üveg 0,6
Olaj 0,4
PVC 0,4
PE 0,37
Kerámia 0,3
2. táblázat: Különböző anyagokra vonatkozó redukciós té-
nyezők
38
_____________________________________________________________Minos
2.6 Interferencia kompenzáció
A átmenő sugaras áramkör tartalmaz interferenciaszűrőket,

melyek a külső – ám nem túl nagy – elektromos mező hatását
eliminálják. A szűrők azonban szignifikánsak lecsökkenthetik a
maximális kapcsolási frekvenciát, és így negatívan befolyásol-
hatják a szenzor dinamikus karakterisztikáját.
A szenzor elszennyeződése, a levegő nedvességtartalmának

változása vagy az aktív felületen harmatcseppek megjelenése
helytelen működést eredményezhet. Ha a zavaró mező homo-
gén, egy további kompenzációs elektródát kapcsolunk az osz-
cillátor kimenetére, így lehetséges az érzékelési távolság ál-
landó értéken tartása. A szennyeződések a szenzor elektróda
és az érzékelő felület közötti kapacitás növekedését okozzák,
ugyanakkor a szenzor elektróda és a kompenzációs elektróda
közötti kapacitás kompenzációs csatolást hoz létre. Azonban
egy vékony tárgy (pl. papírlap) és a szenzor érintkezésekor
fennáll annak a veszélye, hogy a zavaró jel semlegesíti a fő
elektróda jelértékét, és az érzékelő nem kapcsol át.
33. ábra: Szenzor kiegészítő kompenzációs elektródával
39
Minos_________________________________________________________
2.7 Alkalmazások
Karakterisztikájuk és egyszerű felépítésüknek köszönhetően a

kapacitív szenzorokat számos területen alkalmazzák. Ilyen
például:
- tartály folyadékszintjének figyelése,

- granulátum szintjének ellenőrzése,
- vezető és szigetelő tárgyak számlálása,
- üres terek felismerése a csomagoláson keresztül,
- károsodás felismerése
34. ábra: Részlegesen telt tartály felismerése és elutasítása
35. ábra: Üveg vagy fém tartályok számlálása
40
_____________________________________________________________Minos
36. ábra: Tartály folyadékszintjének figyelése, cső telítettségi állapotának meghatá-

rozása
37. ábra: Üres konténer felismerése a gyártósoron
41
Minos_________________________________________________________
3 Ultrahangos érzékelők
3.1 Bevezetés
Az ultrahangos érzékelőket az anyag minőségétől és színétől

függetlenül, átlátszó és átlátszatlan folyadékok szintjének
meghatározására használjál. Elsősorban nagy portartalmú,
magas szennyezettségű helyeken alkalmazzuk őket, mivel itt
optikai érzékelők nem használhatók. Az érzékelők egy ultra-
hang-váltóval működnek, mely ultrahang sugarat bocsát ki,
majd méri az emittált és a sugár útjában elhelyezkedő tárgyról
visszavert sugár érkezése között eltelt időt. Ez az idő arányos
a szenzor és a tárgy közötti távolsággal. Az ilyen szenzorok
átváltási frekvenciája, működési elvük miatt más szenzorokhoz
képest alacsony (néhány Hz-től kb. 100 Hz-ig).
Az ultrahangos szenzorok akusztikus hullámokat hoznak létre,

melyek frekvenciája (>20 kHz) kívül esik a hallható frekvenciá-
kon.
Az érzékelők magas működési frekvenciájuk miatt gyakorlati-

lag érzéketlenek a külső hangokból adódó interferenciával
szemben.
Az ilyen érzékelők az alábbi fő komponensekből épülnek fel:

nagy feszültségű generátor, a szenzor fejében elhelyezkedő
piezoelektromos konverter, jelfeldolgozó rendszer, kimeneti
rendszer (l. alábbi ábra).
38. ábra: Ultrahangos érzékelő blokk vázlata
42
_____________________________________________________________Minos
3.2 Fizikai alapok
3.2.1 Hanghullámok terjedése levegőben
A hanghullámok különböző közegekben (gázok, folyadékok,

szilárd anyagok) az adott közeg részecskéinek kölcsönös re-
akciói folytán terjednek. A levegőben ezek longitudinális hullá-
mok, melyek terjedése a szomszédos, vibrációs állapotba ger-
jesztett molekulák ütközése folytán lehetséges. Ennek követ-
keztében a hanghullám terjedése a vibráló részecskék transz-
lációs mozgása nélkül lehetséges.
A hanghullám λ hullámhossza az a távolság, amit a hullám egy

periódus alatt megtesz. Az f vibrációs frekvencia a másodper-
cenkénti periódusok száma, mértékegysége a Hertz (Hz).
A hang V terjedési sebessége a közeg fizikai tulajdonságaitól

(sűrűség, mechanikus rugalmasság) függ. A hang sebességé-
nek alapvető képlete:
V = λ · f,
Ahol:
f hang frekvenciája [Hz]

λ hang hullámhossza [m]
Y λ
39. ábra: Hanghullám
43
Minos_________________________________________________________
Az ultrahangos érzékelők 23 és 400 kHz közötti frekvencián

működnek.
40. ábra: Hanghullámok frekvencia tartománya
44
_____________________________________________________________Minos
A hanghullámok terjedését a fényhullámok terjedésére is érvé-

nyes fizikai törvények határozzák meg. A hullámok valamely
akadályról részlegesen vagy teljesen visszaverődhetnek.
A hang levegőbeli sebességét ismerve, a visszaverődő hullám

(visszhang) visszatérési idejéből meghatározhatjuk a szenzor
és a tárgy távolságát:
S = V · t / 2,
Ahol
V hang terjedésének sebessége levegőben (343 m/s

T = 20°C hőmérsékleten)
t a hullám kibocsátásától annak visszatéréséig eltelt idő
[s]
S a szenzor és a tárgy távolsága [m]
A sebesség és idő szorzatát el kell osztanunk kettővel, mivel a

hullám a tárgy-szenzor távolságot kétszer (oda és vissza) teszi
meg.
41. ábra: Tárgytól való távolság (S= tárgy-szenzor távolság, S1= hanghullám szen-
zortól a tárgyig való távolsága, S2= a visszavert hanghullám tárgytól a
szenzorig való távolsága)
45
Minos_________________________________________________________
3.2.2 Környezeti hatások
A hang terjedésének távolsága, eloszlása és sebessége rész-

ben a környezettől is függ. A közeg (levegő) fizikai tulajdonsá-
gainak véletlenszerű változásai befolyásolhatják a távolságmé-
rés pontosságát. Ilyen környezeti változások lehetnek az aláb-
biak:
Hőmérséklet: a levegő hőmérsékletének változása megváltoz-

tatja a hanghullám sebességét. A változás mértéke hozzávető-
legesen 17%/°K. A legtöbb érzékelő belső hőmérséklet ki-
egyenlítővel van ellátva, mely a hőmérséklet ingadozás hatá-
sát nagymértékben (kb. 2/3 részben) eliminálja.
Nyomás: Az atmoszférikus nyomás ±5%-os változása a hang

sebességének ±6%-os változását eredményezi.
Páratartalom: A levegő páratartalmának növekedése a hang

sebességének 2%-os változását eredményezi (száraz levegő-
höz képest).
Légáramlatok: A légáramlatok hatása azok irányától és inten-

zitásától függ. Erős, 50 km/h-t meghaladó, a hang terjedésé-
nek irányában fújó szél számottevően befolyásolhatja a hang
sebességét. A terjedés irányára merőleges szél a hanghullá-
mokat el is térítheti.
Szennyeződés: A levegő nagymértékű szennyezettsége az

ultrahang-emitter felületének elszennyeződéséhez vezet, ami
az emittált hullám tartományát akár 30%-al is csökkentheti.
42. ábra: A levegő hőmérsékletének hatása a hanghullám sebességére
46
_____________________________________________________________Minos
3.2.3 Ultrahang hullám átalakítók
Az ultrahang-hullámokat jelátalakítók hozzák létre, melyek ma-

napság leggyakrabban piezoelektromos elven működnek. A
piezoelektromos hatás speciális kristályok esetén jön létre, me-
lyekben nyomás/feszültség hatására elektromos töltések kelet-
keznek.
Piezoelektromos kristályok például a kvarc, vagy a

lítiumszulfát. Speciális viselkedésük oka az elemi cellák kris-
tályrácsban való spirális elhelyezkedése. Az effektus reverzibi-
lis, tehát elektromos feszültéség hatására a kristály eldeformá-
lódik. Az effektus két fajtása létezik:
- közvetlen piezoelektromos hatás, mely során a mechanikai

hatások (pl. nyomás) elektromos jelekké alakulnak,
- fordított piezoelektromos hatás, mely során az elektromos
jel mozgássá, vagy mechanikai rezgéssé alakul.
a)
b)
43. ábra: Piezoelektromos hatás; a) közvetlen; b) fordított
47
Minos_________________________________________________________
Az átalakító ∆l, a keltett hullám amplitúdójával megegyező de-

formációja arányos az U feszültséggel. Az arányossági ténye-
ző a d piezoelektromos állandó (dkvarc=2,3*10-12 [m/V]).
∆l = d · u [m]
A ferromágneses anyagok csoportjába tartozó kerámiák szin-

tén rendelkeznek piezoelektromos tulajdonságokkal. A ferro-
mágnesség egyik alapvető tulajdonsága, hogy a dipólusokat
permanens módon átrendezik, azaz a változás az elektromos
mező eltávolítása után is fennmarad. Ez a tulajdonság a kerá-
miák speciális szerkezetéből adódik.
Erős elektromos mező hatására a véletlenszerűen orientált

elektromos dipólusok az átalakító felületével 45°-os szögbe
rendeződnek, mégpedig permanensen. A lap felületére fe-
szültséget kapcsolva, a dipólusok az ellentétes pólusok elve
alapján elfordulnak, azaz a hasonló (+ és +, vagy – és -) taszít-
ják, az ellentétesek (+ és -) pedig vonzzák egymást. A dipólu-
sok mozgása az átalakító vastagságának ∆l növekedését vagy
csökkenését – a feszültség előjelétől függően – okozza.
44. ábra: Piezoelektromos szenzor deformációjának vázlata; a) átalakító véletlen-

szerűen orientált dipólusokkal; b) átalakító az elektromos dipólusok per-
manens átrendezése után; c), d) átalakító deformációja feszültség követ-
keztében
48
_____________________________________________________________Minos
A piezoelektromos elemek, különösen a kerámiák a legkülön-

bözőbb alakokat vehetik fel (l. alábbi ábra).
A piezoelektromos anyagok dielektrikumok. Feszültség rákap-

csolásakor az átalakító szemben elhelyezkedő felületei fémes,
néhány mikrométer vastagságú ezüst bevonattal vannak ellát-
va.
A piezoelektromos tulajdonságok magas hőmérsékleten meg-

szűnnek. Kvarc átalakító maximális működési hőmérséklete
200°C, a kerámia jelátalakítóé 100°C.
Az elektromos energia mechanikai energiává alakításának ha-

tásfoka kerámia átalakító esetén többször nagyobb, mint kvarc
átalakító esetén.
45. ábra: Piezoelektromos elemek jellemző formái
49
Minos_________________________________________________________
3.2.4 Hanghullám létrehozása
Ha az átalakító kapcsolatban áll az anyaggal vagy valamely

közeggel (pl. levegővel), a feszültségváltozások okozta vibrá-
ciót átadja a közeg részecskéinek, ahol hullám keletkezik. For-
dított esetben, ha a közeg részecskéi rezgést adnak át az át-
alakítónak, a felület mechanikai deformációja következtében
elektromos töltések keletkeznek. Ugyanazt az átalakítót tehát
jelek létrehozására és fogadására is használhatjuk.
46. ábra: Ultrahang emitter és vevő
50
_____________________________________________________________Minos
Az ultrahang-hullám terjedése során szóródik (l. ábra). A leg-

nagyobb hangenergia a szenzor tengelye köré koncentrálódik.
Ha feltételezzük, hogy a hang energiája a szürke területen a
hibátlan működéshez már nem szükséges, a méréshez fel-
használt sugár alakja hasonlít egy α nyílásszögű kúpra. Az α
szög határozza meg azt a területet, ahol az ultrahang-hullám
energiája még nem esik a tengely körüli energia 50%-a alá.
Az ultrahang-hullám átmérőjét a szenzor frontfelületétől X tá-

volság az alábbi képlet alapján számíthatjuk ki:
D = 2 · X · tan(α/2),
Ahol:
X a tárgy szenzortól mért távolsága

α az ultrahang sugár nyílásszöge
a)
b)
47. ábra: Szenzor által kibocsátott ultrahang-hullám sematikus ábrája: a) kereszt-

metszet a szenzor hossztengelye mentén; b) a sugár azon része, mely
megfelel a szenzor követelményeinek
51
Minos_________________________________________________________
Az igényektől függően különböző szenzorokat gyártanak, me-

lyek nyílásszöge eltér. A szög néhány foktól néhány tíz fokig
változhat. A sugár alakját és szögét a szenzor rezgő felülete
határozza meg, így nagyon különböző sugarakat létrehozó
szenzorokkal találkozhatunk.
48. ábra: Szenzorkarakterisztikák, példák
52
_____________________________________________________________Minos
A szenzor érzékenysége a detektálandó tárgy távolságának

növekedésével változik. Ezen változást kvalitatívan az alábbi
ábra mutatja. Az érzékenységtől függően megtalálhatjuk azt az
optimális távolságot, ahol a céltárgy észlelése a legvalószí-
nűbb.
49. ábra: Érzékenység a szenzortól való távolság függvényében
53
Minos_________________________________________________________
3.3 Az ultrahangos érzékelők működésének elve
Az ultrahangos érzékelők általában két üzemmód valamelyik-

ében működnek: diffúz (diffúz sugaras szenzor) vagy átmenő
sugaras (átmenő sugaras szenzor) üzemmódban, azonban az
elsőt szívesebben használják. A céltárgyról visszavert ultra-
hang-sugár visszhang formájában visszatér a szenzorhoz. A
kimenet típusától függően a detektor a visszatérési időből
meghatározott távolságot analóg áram vagy feszültség jellé, il-
letve kétállású jelek esetén BE/KI jellé alakítja át. Amint a cél-
tárgy elhagyja az érzékelési tartományt, a kimeneti rendszer
visszatér eredeti állapotába. Az ultrahangos mérések tehát két
szakaszból állnak (l. ábra):
- az átalakító ultrahang-sugarat küld a céltárgy felé,

- a céltárgy ultrahang-sugarat küld az átalakító irányába,
amikoris ez a sugár az eredeti jel visszhangja.
Diffúz sugaras szenzorok esetén a két feladatot ugyanaz a pi-

ezoelektromos átalakító látja el.
50. ábra: Az ultrahangos mérés két szakasza: a) átalakító ultrahang-sugarat küld a

céltárgy felé; b) a céltárgy visszaveri ezt a sugarat
54
_____________________________________________________________Minos
A szenzor érzékenysége a detektálandó tárgy sűrűségének

növekedésével nő. Minél nagyobb ugyanis a tárgy sűrűsége, a
hanghullám annál nagyobb részét veri vissza. Ez az oka an-
nak, hogy az ultrahangos érzékelők kiválóan alkalmasak a
nagy akusztikus visszaverési tényezővel rendelkező tárgyak
észlelésére. Nagy akusztikus visszaverési tényezővel rendel-
keznek általában a szilárd és folyékony, valamint a szemcsés
anyagok is.
A diffúz sugaras szenzorok periodikus hang impulzusokat hoz-

nak létre. Az impulzus kibocsátása és a visszaérkező hullám
észlelése között eltelt idő arányos a tárgy és a szenzor távol-
ságával. Kétfunkciós átalakítóval, azaz jel generátorral és ve-
vővel is rendelkező szenzorok esetén az impulzus Ti hosszá-
nak lényegesen rövidebbnek kell lennie, mint a visszhang
megérkezéséhez szükséges Te idő. Az impulzusok néhány tíz
Hz-es frekvenciával ismétlődnek. A szenzor az impulzus kikül-
dését követően azonnal készültségbe áll a visszatérő hullám
fogadására, és a következő impulzus küldéséig ebben az álla-
potban is marad. A visszhang megérkezésének Te idejét mérve
a céltárgy távolsága kiszámítható. Átmenő sugaras szenzorok
esetén a visszhang észlelése az érzékelési tartományon belül
elhelyezkedő céltárgy észlelését jelenti, így a kimeneti állapot
megváltozását okozza.
51. ábra: Ultrahangos érzékelő működési ciklusa
55
Minos_________________________________________________________
3.3.1 Diffúz sugaras működés
Ultrahangos diffúz sugaras szenzorok speciális, elektronikusan

vezérelt átalakítókat használnak, melyek a hanghullám-
impulzust létrehozzák, valamint fogadják is. Az átalakító né-
hány mikroszekundomtól 1 milliszekundumig tartó időinterval-
lum alatt impulzusok sorozatát bocsátja ki, majd vár azok a de-
tektált tárgyról való visszavert hullámainak visszatérésére. Ha
a kúpos ultrahangsugáron belül reflektáló felület található, a KI
kimeneti állapot BE állapotra vált.
a)
b)
52. ábra: Diffúz sugaras szenzor kimeneti állapota: a) céltárgy érzékelése előtt; b)
céltárgy érzékelése után
56
_____________________________________________________________Minos
A szenzor maximális érzékelési távolságát megfelelő potenci-

ométer segítségével korlátozni lehet, így az adott távolságon
kívül elhelyezkedő tárgyakat nem észleljük (l. alábbi ábra). Ez-
által a háttér kitakarása megoldható. Néhány szenzortípus
esetén az érzékelési távolság alsó határa is beállítható, azaz
létrehozható egy kizárt tartomány is. Ekkor az aktív tartomány
pontosan meghatározható.
A szenzor frontfelületének közvetlen közelében egy holt tér ta-

lálható, itt nem észlelhetünk tárgyakat, illetve az észlelés két-
séges. A holt tér mérete a szenzor méretétől és érzékelési tá-
volságától függ. Rövid, korlátozott érzékelési tartományú szen-
zorok holt tere kisebb, mint a nagyobb szenzorok hol tere.
A holt tér az átalakító kettős funkciójának, azaz az adó és vevő

működésnek a következménye, ui. az átalakító a visszhang fo-
gadására csak a hang impulzus kibocsátása után áll készen.
53. ábra: Az észlelési tartomány meghatározása a működési tartomány alsó és fel-

ső határának meghatározásával
57
Minos_________________________________________________________
Az alkalmazástól függően a szenzorok ultrahang sugarának

nyílásszöge 3 és néhány tíz fok között változik. A nyílásszöget
úgy kell megválasztani, hogy a kúp lefedje a detektált célterü-
letet, az azon kívül eső tárgyakat pedig figyelmen kívül hagy-
juk.
A szabványos kalibráló céltárgy egy 1 mm vastagságú fém lap.

Ezt használjuk az Sn érzékelési távolság ellenőrzésekor. A la-
pot a hanghullám tengelyével merőlegesen helyezzük el. Mé-
rete a szenzor érzékelési tartományától függ. Rövid hatótávol-
ságú (300 mm-ig) érzékelők esetén 100 mm-es négyzet alakú
lapot használunk. Ettől eltérő méretű, alakú és fizikai tulajdon-
ságokkal rendelkező céltárgy esetén a katalógusban feltünte-
tett Sn érzékelési távolság nem garantálható.
Általánosan az alábbi szabályok érvényesek:
- minél alacsonyabb a szenzor frekvenciája, annál nagyobb

az érzékelési távolság
- minél nagyobb a működési frekvencia, annál szenzor ke-
vésbé érzékeny a háttérzajokra
58
_____________________________________________________________Minos
3.3.2 Átmenő sugaras üzemmód
Átmenő sugaras szenzorok esetén az ultrahangos átalakító

egy hanghullámot indít egy önálló házban elhelyezkedő vevő
egység irányába. A hanghullám útjában álló tárgy megtöri a
hullámot, erre a szenzor kimeneti állapota átvált.
Átmenő sugaras szenzorok esetén, a diffúz és reflexiós szen-

zorokkal ellentétben az átalakító folytonos jelet állít elő, így te-
hát nincs holt tér.
a)
b)
54. ábra: Átmenő sugaras szenzor kimeneti állapota: a) céltárgy érzékelése előtt; b)
59
Minos_________________________________________________________
Az ilyen szenzorokat nem csak a hangot visszaverő, hanem az

azt elnyelő vagy disszipáló, porózus anyagok észlelésére al-
kalmazzák, de használhatjuk őket a diffúz sugaras szenzorok
által nehezen észlelhető alakú tárgyak detektálására is.
A hanghullámokat jól visszaverő, de a szenzor tengelyéhez

képest az alábbi ábrához hasonlóan elhelyezkedő tárgyak
megszakítják a hanghullámok útját, így a átmenő sugaras
szenzorok által jól észlelhetők. Ugyanez egy diffúz sugaras
szenzorral nem lehetséges, a visszavert sugár iránya túlzottan
eltér a szenzor tengelyének irányától.
A kimeneti állapot átkapcsolási frekvenciája nagyobb, mint a

diffúz sugaras szenzoroké, elérheti a 200 Hz-et is.
55. ábra: Példa: diffúz sugaras szenzorral nehezen detektálható alakú tárgy
60
_____________________________________________________________Minos
3.4 Lehetséges hibák
3.4.1 Fizikai eredetű hibák
Az érzékelő működését az alábbi faktorok befolyásolhatják:
- Légáramlatok, melyek annyira megváltoztathatják az

akusztikus hullám sebességét és/vagy irányát, hogy az
észlelés lehetetlenné, vagy megbízhatatlanná válik.
- Légnyomásváltozás: ekkor az atmoszférikus nyomás

±5%-os változása a hang sebességének ±6%-os változá-
sát eredményezheti.
- Hőmérsékletemelkedés a szenzor működési tartomá-

nyában nagy mennyiségű hőt sugárzó tárgy következté-
ben: ez különböző hőmérsékleti zónák kialakulását ered-
ményezheti, melyek megváltoztatják a hullám terjedésének
idejét, és ezáltal csökkentik a szenzor pontosságát. A hő-
mérséklet és a páratartalom emelkedése esetén a detektált
távolság gyakran kisebb a valós távolságnál. Forró felüle-
tek kevésbé hatékonyan verik vissza az irányított hanghul-
lámokat, mint a hideg felületek. A levegő hőmérséklete és
páratartalma hatással van a hang impulzus időtartamára. A
hőmérséklet 20°C-al való emelkedése a szenzor érzékelési
tartományának néhány százalékos (3,5-8%) növekedésé-
hez vezet, így a mért távolság alulbecsli a valós távolságot.
- Hangszigetelők. Ha a hangot elnyeli valamely anyag (vatta,

textil, gumi, stb.), a szenzor érzékenysége csökken. Diffúz
sugaras érzékelők esetén az érzékenység annyira lecsök-
kenthet, hogy lehetetlenné válik a céltárgy észlelése.
3.4.2 Szerelésből adódó hibák
Az ultrahangos érzékelők különösen a kemény, sima, a szen-

zor tengelyére merőleges felülettel rendelkező tárgyak detektá-
lására alkalmasak. Bármely, a fenti követelményektől való elté-
rés hibás működést eredményezhet. Azaz:
A detektálandó tárgy felületének a szenzor referenciaten-

gelyével bezárt szöge. Ha ez a szög eléri a 90°-ot, a vissza-
vert hullám nem tér vissza a szenzor tengelye mentén, azaz
csökkenti a diffúz sugaras érzékelő észlelési távolságát. Ez kü-
lönösen nagyobb mérési tartományok esetén fontos, hiszen
61
Minos_________________________________________________________
ekkor már 3°-os eltérés is az észlelés hiányához vezethet. Ki-

sebb mérési tartományok, tiszta és kis céltárgy esetén akár
10° eltérés is megengedett.
- Céltárgy alakja. Abban az esetben, ha a céltárgy felületé-

ről visszavert sugár iránya nagyban eltér a szenzor tenge-
lyének irányától, az átmenő sugaras vagy reflexiós érzéke-
lők használata javasolt.
- Folyadékok felülete. Az ultrahang-hullámok reflexiós

együtthatója folyadékok és szilárd anyagok esetén meg-
egyezik. Sima, hullámmentes folyadékfelületek könnyen
detektálhatók.
- Érzékelők kölcsönös interferenciája. Ha több érzékelő

egymáshoz túl közel van felszerelve, az egyik szenzor által
kibocsátott hullám visszhangját érzékelheti egy másik
szenzor is, melynek kimeneti állapota ekkor szükségtelenül
megváltozik. Ennek elkerülése érdekében tartsuk be az ér-
zékelők közötti ajánlott minimális távolságot.
56. ábra: Azonos időben működő szenzorok közötti ajánlott minimális távolság
62
_____________________________________________________________Minos
3.4.3 Szenzorok szinkronizálása
Kettő vagy több szenzor megfelelő összekapcsolása lehetővé

teszi egymás közelségében való elhelyezésüket interferencia
veszélye nélkül. A szinkronizálás javasolt, ha a szenzorok
azonos irányba bocsátanak ki hullámokat, és az ultrahang hul-
lámok részlegesen átfedik egymást. Szinkronizálás esetén le-
hetséges, hogy a detektált tárgy az aktív szenzor és a vele
szinkronizált szenzor előtt található, mégis csak az aktív szen-
zor kimenete változik meg. Az alábbi ábra két egymáshoz kö-
zel felállított szenzort mutat: A B érzékelőt B1 és Ax visszhang
is eléri. Az A1 visszhang az A érzékelőt hamarabb éri el, mint
ahogy az Ax és B1 visszhangok elérik a B érzékelőt. A szenzo-
rok szinkronizálása érzéketlenné teszi őket az első visszhan-
gon kívül érkező további jelekre, így más interferáló ultrahang
hullámok hatása kiküszöbölhető. A szinkronizált szenzorok egy
időben bocsátanak ki jelet, és egy, kiterjesztett akusztikus
kúppal rendelkező érzékelőként működnek, mely ugyanazt a
tárgyat detektálja.
57. ábra: Két egymáshoz közel elhelyezkedő, és azonos céltárgyat érzékelő szen-
zor szinkronizálása
63
Minos_________________________________________________________
3.5 Speciális ultrahangos érzékelők
3.5.1 Reflexiós érzékelők
A retro-reflexiós érzékelők működésének elve a detektált tárgy-

ról és a reflektorról visszavert hanghullám visszatérési idejének
különbségén alapszik. A reflektor szerepét tetszőleges kemény
és sima felületű tárgy betöltheti. A detektálandó tárgyról visz-
szavert hanghullámnak hamarabb kell visszaérkeznie, mint a
reflektorról visszavert hullámnak. Ekkor az érzékelő kimeneti
állapota megváltozik.
a)
Reflektor
oror
b)
Reflektor
58. ábra: Reflexiós szenzor kimeneti állapota: a) céltárgy érzékelése előtt; b) cél-
tárgy érzékelése után
64
_____________________________________________________________Minos
Az ilyen szenzorok a sugár abszorpció vagy eltérítés miatti tel-

jes megszakítását is érzékelik: a sugár megszakítása, azaz a
céltárgy észlelése a kimeneti állapot megváltozását vonja ma-
ga után.
Az ilyen szenzorok különösen alkalmasak például vatta, szi-

vacs, textíliák észlelésére, mivel ezek nagymértékben elnyelik
a hanghullámot, valamint a szenzor tengelyére nem merőleges
felületek detektálására is alkalmasak.
a)
b)
59. ábra: Visszavert ultrahang hullám megszakítása: a) hangvisszaverő felület; b)

hangot elnyelő anyag
65
Minos_________________________________________________________
A reflexiós érzékelők bármely kemény felületről visszaverődő

ultrahang-hullámot fel tudják használni. Ez különösen nehezen
hozzáférhető helyek esetén előnyös. Az érzékelők alábbi áb-
rán látható elrendezésben egyszerre használják fel a teljes su-
gár megszakítás, és a visszhang reflexiójának elvét.
60. ábra: Reflektált ultrahang-hullám használata elnyelő anyagok észlelésére refle-

xiós szenzorral
66
_____________________________________________________________Minos
3.5.2 Két átalakítós érzékelők
Két átalakítós érzékelők egyszerre működhetnek diffúz suga-

ras és reflexiós üzemmódban. Ekkor az egyik átalakító
emitterként, a másik pedig ultrahang vevőként működik.
Ez az elrendezés lehetővé teszi a szenzorhoz nagyon közel

elhelyezkedő céltárgyak észlelését is, mivel a vevőnek nem
kell megvárnia, amíg az emitter kibocsátja a jelet. A két átalakí-
tót azonban szinkronizálni kell.
a)
b)
61. ábra: Két átalakítóval rendelkező szenzorok: a) diffúz sugaras üzemmód; b) ref-
lexiós üzemmód
67
Minos_________________________________________________________
Hengeres tárgyak könnyebben észlelhetők, mint a laposak.

Lapos tárgyak esetén a visszhang könnyen kiléphet a vevő
működési tartományából.
62. ábra: Hengeres és lapos felületű tárgyak észlelése
68
_____________________________________________________________Minos
3.6 Analóg kimenetű érzékelők
Az ultrahangos érzékelők nagy része mind kétállapotú, mind

analóg kimenettel is rendelkezik. Ha távolság mérésére van
szükség, a feszültség vagy áram kimenetet használjuk. A ki-
meneti feszültség vagy áram nagysága arányos a mért távol-
sággal.
63. ábra: A céltárgy távolságának változása okozta kimeneti jelváltozás
69
Minos_________________________________________________________
3.7 Alkalmazások
Az ultrahangos érzékelőket számos területen alkalmazzák, mi-

vel érzéketlenek a mérési tartományban esetlegesen fellépő
zavaró hatásokra és a szenzor elemeinek elszennyeződésére.
Az ilyen érzékelőkkel lehetséges különböző tárgyak észlelése
függetlenül
- azok anyagától (fém, műanyag, fa, karton, stb.),

- fizikai megjelenésétől (szilárd, folyékony, granulátum, stb.),
- színétől,
- átlátszóságának mértékétől.
Ipari alkalmazások eseten ezeket az érzékelőket használhatjuk

többek között az alábbiak megfigyelésére:
- berendezés pozíciója,
- tárgyak sora futószalagon,
- különböző színű folyadékok szintje tartályokban,
- granulátum szintje.
64. ábra: Diffúz sugaras érzékelő használata üvegtartályban elhelyezkedő folyadé-

kok szintjének ellenőrzésére
70
_____________________________________________________________Minos
65. ábra: Folyadékszint mérés analóg ultrahangos érzékelővel
66. ábra: Elemek számlálása futószalagon átmenő sugaras ultrahangos érzékelő

segítségével
71
Minos_________________________________________________________
67. ábra: Dobozok megtöltési ütemének ellenőrzése diffúz sugaras ultrahangos ér-
zékelővel
68. ábra: Tárgyak méretének mérése analóg kimenetű ultrahangos érzékelőkkel
72
_____________________________________________________________Minos
69. ábra: Futószalag vagy huzal hibák figyelése ultrahangos érzékelővel
70. ábra: Ultrahangos érzékelő használata ütközésvédelemre: biztonságos távolság

betartásának ellenőrzése
73
Minos_________________________________________________________
71. ábra: Szalag elégtelen feszítettségének észlelése
72. ábra: Papírhenger átmérőjének mérése
74
_____________________________________________________________Minos
73. ábra: Futószalagon reflektáló és nem-reflektáló tárgyak számlálása ultrahangos

érzékelő segítségével
75
Minos_________________________________________________________
4 Fotoelektromos (optoelektronikai) érzékelők

4.1 Működési elv
Az optikai érzékelők optikai és elektronikai eszközök kombiná-

cióját használva jelzik a különböző objektumok – tárgyak,
anyagok – jelenlétét. Tetszőleges anyagi minőségű tárgy jelen-
létét érzékelik, néhány milliméteres közelségtől egészen né-
hány tíz méteres távolságig. A fotoelektromos érzékelők akkor
reagálnak, ha a céltárgy vagy megszakítja a kibocsátott fény-
sugár útját, vagy annak felületéről visszaverődik. A fényjel vál-
tozásait az érzékelő a kimeneti állapotot vezérlő elektromos
jellé alakítja.
A fotoelektromos érzékelők a következő fő alkotóelemekből

állnak: fényforrás (1) és fényérzékelő (2), elektronikus áramkö-
rök (3), kimeneti rendszer (4), egy vagy két LED (5), mely az
érzékelő működési állapotáról ad felvilágosítást, az érzékeny-
séget állító potenciométer (6), ház (7) és átlátszó árnyékolás (l.
alábbi ábra).
8 7 5
6
2 3 4
1
74. ábra: Hengeres házú fotoelektromos érzékelő sematikus felépítése
Az elektronikus áramkörök közé tartoznak az alábbiak:
- a forrás fényének modulálására szolgáló oszcillátor (3)

- hasznos jelet kiválasztó demodulátor (4)
76
_____________________________________________________________Minos
A szenzor további komponensei: fényadó (1), -vevő (2) és egy

tranzisztor (3), mint kimeneti elem.
A fent felsorolt komponensek elhelyezkedhetnek egy közös, de

akár két különálló házban is. Ez attól függ, hogy a céltárgy
megszakítja, vagy visszaveri a fényt.
A
3 1 6 2 4 5
B C
75. ábra: Fotoelektromos érzékelők fő szerkezeti elemei: A: átmenő sugaras érzé-

kelő, B: retro-reflexiós érzékelő, C: diffúz sugaras érzékelő
77
Minos_________________________________________________________
4.2 Fotoelektromos komponensek
4.2.1 Fizikai alapok
4.2.1.1 A fény
Fizikai szempontból a fény fogalmába beletartoznak a látható

tartomány mellett elhelyezkedő ultraibolya (a látható fény hul-
lámhosszánál rövidebb) és az infravörös (hosszabb hullám-
hosszú) fény is. A látható fény az elektromágneses sugárzás
emberi szem által érzékelhető tartománya (370nm – 770nm
hullámhossztartomány).
76. ábra: Elektromágneses sugárzás tartományai
78
_____________________________________________________________Minos
A szem érzékenysége hullámhosszfüggő, azaz különböző szí-

neket különböző érzékenységgel detektál. A szem a sárga kö-
zelében elhelyezkedő, azaz 550 nm környéki színekre a legér-
zékenyebb. Az infravörös és ultraibolya fény a szem számára
láthatatlan.
Különböző fotoelektromos érzékelők látható vörös, vagy látha-

tatlan infravörös fényt használnak.
77. ábra: Szemérzékenység-görbe a hullámhossz függvényében
79
Minos_________________________________________________________
4.2.1.2 A fény tulajdonságai
Reflexió – a felületek visszaverik a rájuk eső fényt. Ezért látjuk

a minket körülvevő tárgyakat.
Abszorpció – a felületekre beeső fény egy részét a tárgyak

elnyelik. Ekkor az elnyelt fényenergia általában hővé alakul át.
Transzmisszió – a fény fennmaradó része, azaz amit a felület

se vissza nem ver, se el nem nyel, áthalad a tárgyon. A tárgy
anyagi minőségétől függően a fényt szórhatja is.
Fénytörés – a különböző (sűrűségű) közegeken áthaladó fény

útja megváltozik. Speciális esetekben a fénytörés helyett telje-
sen vissza is verődhet a két közeget határoló felületről. Az op-
tikai szálak esetén ezt a jelenséget használjuk ki. Eltérő hul-
lámhosszú fény eltérő törési tulajdonságokkal rendelkezik. A
prizmán áthaladó fényt a prizma hullámhosszak szerint felbont-
ja, így alakul ki a beeső fehér fényből annak prizmán való átha-
ladásakor a gyakran megfigyelhető szivárvány.
78. ábra: Fény tulajdonságai
80
_____________________________________________________________Minos
A fény különböző felületekről való visszaverődésének módja

nagyban függ a felület reflexiós tulajdonságaitól, mint pl. a felü-
leti érdesség, szerkezet és szín. A visszaverődés (reflexió) le-
het:
1. irányított: ekkor a visszaverődés szöge megegyezik a

beesés szögével. Ez történik például ragyogóra fényezett
fém vagy tükör felületek esetén.
2. irányított – szórt: ekkor a fény egy része irányítottan visz-
szaverődik, egy része pedig szóródik, pl. festett felületek
esetén.
3. szórt: ekkor a beeső fény különböző irányokba verődik
vissza, pl. érdes felület esetén.
79. ábra: Fény visszaverődésének lehetőségei
81
Minos_________________________________________________________
4.2.2 Fényemittáló elemek
A fotoelektromos érzékelők két fő félvezető elem családra

oszthatók: félvezető fényforrásokra (ezeket gyakran egyszerű-
en adóknak vagy emittereknek nevezzük), és fotódetektorokra.
Ezek két különböző alapvető optikai folyamaton alapszanak: a
foton kibocsátáson és a megvilágított fotódetektorok foton ab-
szorpcióján.
A fotóemittereket az alábbi csoportokra osztjuk:
- LED: fénykibocsátó dióda. Az elnevezés az angol megne-

vezés rövidítésén alapul: Light Emitting Diode. Látható tar-
tományban, azaz 780 nm-es hullámhossznál rövidebb hul-
lámtartományban bocsát ki fényt.
- Félvezető lézerdióda (LD): a LED továbbfejlesztése, látha-
tó vagy infravörös tartományban működik.
82
_____________________________________________________________Minos
4.2.2.1 Fénykibocsátó dióda (LED)
A LED működésének alapja az elektro-lumineszcencia, azaz

külső elektromos áram hatására a félvezető gerjesztett álla-
potba kerül, és elektromágneses sugárzást bocsát ki. A LED
egy n-típusú és egy p-típusú félvezető rétegből, egy aktív terü-
letből (p-n átmenet) és egy fém kontaktuspárból (anód, katód)
áll.
A LED akkor működik megfelelően, ha a p-n átmeneten nyitó

irányban polarizált, azaz a feszültség >0. A lumineszcencia in-
tenzitása az áthaladó áram nagyságától függ, az összefüggés
széles áramtartományban lineáris.
80. ábra: Fotóemitter modellje, áramköri jele és áram karakterisztikája
83
Minos_________________________________________________________
A LED nagyon szűk hullámhossztartományban bocsát ki su-

gárzást, melynek domináns hullámhossza határozza meg a ki-
bocsátott fény színét. A domináns hullámhossz a félvezető
anyagi minőségétől függ. Különböző összetételű, és különbö-
zőképpen szennyezett anyagok léteznek, melyek esetén a ki-
bocsátott fény színe eltérő. A fénykibocsátó diódák félvezető
anyagokból készülnek (a periódusos rendszer III és V főcso-
portjainak elemeiből). Ilyenek például:
• Gallium-arzenid (GaAs) – az infravörös - vörös tartomány-

ban (950 nm-650 nm) sugároz,
• Gallium-arzenid-foszfit (GaAsP) – vörös – sárga tarto-
mányban (630 nm – 590 nm) sugároz,
• Gallium-nitrit (GaN) – kéken (430 nm) sugároz.
A kibocsátott fénysugár erősen divergens, azaz fókuszálni kell,

ezért a LED-ek háza egy sugárformáló (fókuszáló) lencsét is
tartalmaz.
81. ábra: LED-ek spektrális karakterisztikái
84
_____________________________________________________________Minos
A látható és a közeli infravörös fényt (IR A) kibocsátó LED-eket

fotoelektromos érzékelők emittereiként használjuk. A látható
fényű emitterek esetén könnyebb az érzékelő pozicionálása,
az infravörös emittereket azonban kis teljesítményfelvételük,
pontosságuk és nagy távolságokon is megbízható észlelési tu-
lajdonságaik miatt kedvelik. A LED-ek általában könnyű, átlát-
szó, matt, színtelen vagy a LED színével megegyező színű
házban találhatók, mely egy műanyag lencsét is tartalmaz. Ez
formálja a sugarat, így optimális karakterisztika érhető el.
82. ábra: LED-ek sugárzásának szögeloszlási karakterisztikája (példák)
85
Minos_________________________________________________________
4.2.2.2 Lézerdióda (LD)
A LED-ek és a lézerdiódák közötti alapvető különbség, hogy ez

utóbbiak optikai rezonátorral rendelkeznek, melyet az LD ha-
tárfelületei hoznak létre. Egy bizonyos a félvezetőn átfolyó
áramerősségig az LD egyszerű LED-ként működik, azonban a
küszöb áramerősséget meghaladva megkezdődik a
fotonemisszió. Ez az indukált emisszió, mely eredménye a lé-
zerek által emittált speciális fény, mely nagy teljesítménysűrű-
ségű, koherens és a keskeny spektrális eloszlású.
83. ábra: Lézerdióda lamináris szerkezete
86
_____________________________________________________________Minos
Az LD aktív komponense a p-n átmenet, mely erős és kohe-

rens, nagy intenzitású sugárzást bocsát ki, így a LED-ek érzé-
kelési tartományánál nagyobb érzékelési távolság lehetséges.
Fotoelektromos szenzorként főleg a látható fényt (635-690 nm)

kibocsátó LD-ket alkalmazunk.
Lézer emittereket tartalmazó szenzorok különösen kis céltár-

gyak észlelésére vagy azok pontos pozicionálására alkalma-
sak. A lézersugár majdnem tökéletesen párhuzamos, így az
adó és a vevő korrekt pozicionálása egyszerűbb.
84. ábra: LD és LED spektrális karakterisztikájának összehasonlítása
87
Minos_________________________________________________________
4.2.3 Fénydetektáló elemek
4.2.3.1 Fotodióda
A félvezető fotódetektorok az adó által kibocsátott fényenergiát

elektromos energiává alakítják át, általában félvezető fotodió-
dák vagy fotótranzisztorok.
Az abszorbeált optikai sugárzás a fotódetektorban belső

fotoelektromos jelenséget okoz, melynek eredménye a fotó-
áram. A nem megvilágított p-n átmenetes fotódetektorban csak
csekély sötétáram folyik. A fotódetektorok fontos jellemzője a
fényimpulzusra való reagálási idő. A pulzus felfutási ideje a fo-
tóáram a maximális fotóáram 0,1-szereséről 0,9-szeresére va-
ló felfutásának ideje.
85. ábra: Impulzus felfutási és lecsengési ideje fotódetektorban
88
_____________________________________________________________Minos
A fotodiódák általában szilíciumból vagy gallium arzenidből ké-

szülnek, és külső (negatív polarizáltságú) tápfeszültségről mű-
ködnek. A p-n átmenet megvilágítása a fotodióda záróirányú
áramának növekedéséhez vezet, melynek értéke főként az ak-
tív felületre beeső fény sűrűségétől függ. A gyűjtőlencse a su-
gár fénysűrűségének növelését szolgálja.
86. ábra: Fotodióda modellje
89
Minos_________________________________________________________
A fotodiódát leginkább magas működési frekvenciája tünteti ki:

a fényjeleket több tíz MHz-es frekvenciával tudják átalakítani.
Komoly hátrányuk azonban a fotodióda áramának erős hőmér-
sékletfüggése.
Ha az n- és p-típusú félvezetők között egy i-típusú intrinzik fél-

vezető réteg is van, PIN diódát kapunk. A köztes réteg ered-
ményeképpen módosul a félvezető energiaszerkezete. A tipi-
kus fotodióda esetén az elnyelő (határ-) réteg vastagsága sok-
kal kisebb a fotonok behatolási mélységénél. Ennek következ-
tében a fotodióda hatásfoka nem különösen magas, a fotó-
áram pedig csökken. Ez utóbbi növelhető, ha a p- és n-típusú
rétegek közé egy i-típusú fél-szigetelő réteget iktatunk be, és
így megnöveljük az elektromos mező körüli területet. Az ilyen
(PIN) dióda válaszideje rövidebb a közönséges diódák válasz-
idejénél, és a hatásfoka is magasabb.
87. ábra: PIN fotódióda modellje
90
_____________________________________________________________Minos
4.2.3.2 Pozícióérzékeny detektorok (PSD)
A pozícióérzékeny detektorok PIN fotodiódák, melyek nagy,

fényérzékeny felülettel rendelkeznek. A fény a félvezető vonal-
zó alakú p-típusú rétegét éri. Ennek eredményeként a belső
fotoelektromos hatás következtében az elemen elektromos töl-
tések jönnek létre, és IA és IB áramok folynak. Ha a fénynek ki-
tett p félvezetőt egyenletesen világítjuk meg (azaz a „vonalzó”
jobb és bal oldalát közel azonos számú foton éri el), IA ≈ IB. Ez
az eset áll fenn például, ha egy fénysugár pontosan a vonalzó
közepét éri, a háttér pedig egyenletesen van megvilágítva. Ha
a fénysugár a vonalzó közepéhez képest nem szimmetrikusan
érkezik, a két áram erőssége eltér. Az áramok arányának mé-
résével a maximális fényintenzitás lineáris pozíciója, és így az
x távolság meghatározható. Ezt a szenzor elektronikája fe-
szültségjellé alakítja, így rendelkezésre áll egy analóg kimeneti
jel.
88. ábra: Fénypont helyének meghatározása pozícióérzékeny detektor segítségé-

vel. Működési elv
91
Minos_________________________________________________________
4.2.3.3 CCD-k
Manapság a pozícióérzékeny detektorok helyett már gyakran

CCD-ket (Charge-coupled Device, azaz töltés-csatolt eszköz)
alkalmaznak, mivel ezek kevésbé érzékenyek a másodlagos
vagy véletlen fényhatásokra, hiszen a CCD a pozícióérzékeny
detektorokkal ellentétben csak a fény intenzitására, nem pedig
annak mennyiségére reagál. A tipikus CCD mátrix fényérzé-
keny cellákból (pixelek) álló szabályos, lineáris szerkezet, ki-
mente pedig diszkrét feszültségérték, mely a beeső fény meny-
nyiségét jelzi.
A fénypont x pozíciója a fénysugár CCD-re beeső súlyozott

középpontjának felel meg. A CCD mátrixok az 500-900 nm-es
tartományban a leghatékonyabbak.
89. ábra: Fénypont helyének meghatározása CCD-vel
92
_____________________________________________________________Minos
4.2.3.4 Fotótranzisztorok
A fotótranzisztor egy két p-n átmenetet tartalmazó félvezető

elem. Felépítése hasonlít az egyszerű erősítő tranzisztoréhoz,
azonban a ház itt lehetővé teszi a félvezető megfelelő területé-
nek megvilágítását. A fotótranzisztor érzékenysége többszörö-
se a fotódióda érzékenységének, mivel a beeső fénysugár által
gerjesztett áramot ez az elem fel is erősíti. Ezen előnye miatt a
fotótranzisztorokat gyakran használják fotódetektorként, jólle-
het a levágási frekvenciájuk a diódákhoz viszonyítva sokkal
alacsonyabb.
A fotótranzisztorok kimeneti áram-feszültség karakterisztikája

hasonlít a közönséges bipoláris tranzisztor karakterisztikájára.
Szenzorokban pnp és npn tranzisztorokat is használunk.
90. ábra: Fotótranzisztor spektrális érzékenysége, és elektromos áramkörökben

használt jelölése
93
Minos_________________________________________________________
4.3 Alapvető érzékelő típusok
4.3.1 Átmenő sugaras érzékelők
Átmenő sugaras érzékelők esetén a fénysugár az adóból

egyenesen a közös tengely mentén elhelyezett vevőbe kerül.
Az ilyen érzékelők az adó és a vevő között megjelenő, és a
fénysugarat megszakító tárgyakat detektálják. Nagyban érzé-
ketlenek a külső körülményekre, pl. a porra, a lencséket elho-
mályosító szennyeződésekre, gőzre vagy párára. Érzékelési
távolságuk ( > 50 m) a különböző típusú szenzorokat össze-
vetve a legnagyobb. Két fő konstrukciójuk létezik: hengeres és
négyszögletes kialakítású.
Az ilyen érzékelők legfontosabb tulajdonsága, hogy tetszőle-

ges anyag esetén működnek. A felület lehet festett, áttetsző,
átlátszó, érdes, sima, fémes, műanyag, vagy szinte bármi más.
91. ábra: Átmenő sugaras érzékelők: a) hengeres házban; b) négyszögletes ház-

ban
94
_____________________________________________________________Minos
A fénysugár mérete az adó és a vevő lencséjének átmérőjétől

függ. Az érzékelő jelez, ha a céltárgy a sugár legalább 50%-át
kitakarja.
92. ábra: Fénysugár, az adó és a vevő látómezeje
95
Minos_________________________________________________________
4.3.2 Retro-reflexiós érzékelők
A retro-reflexiós érzékelők esetén az adó és a vevő egy ház-

ban helyezkedik el. A fényvevőbe való visszaterelésére reflek-
tort használunk. A fénysugár felé haladó tárgy a sugarat meg-
szakítja, és kimeneti jelet generál. Az átlagos, polarizációs szű-
rő nélküli retro-reflexiós érzékelők az infravörös, a polarizációs
szűrővel rendelkező modellek pedig a látható (általában vörös)
tartományban működnek. Az ilyen érzékelők előnye nagy ható-
távolságuk (kb. 12 m-ig) és a céltárgy felületi minőségével és
színével szembeni érzéketlenségük.
93. ábra: Retro-reflexiós érzékelők: a) hengeres házban; b) négyzetes házban
96
_____________________________________________________________Minos
Ezen érzékelők használatához speciális reflektorra vagy felra-

gasztható visszaverő lapokra van szükség.
a) b)
94. ábra: a) reflektorok; b) felragasztható visszaverő lapok
A közönséges tükörtől és más lapos visszaverő felületektől el-

térően a reflektorokat nem kell az érzékelőhöz képest ponto-
san derékszögben elhelyezni, tehát néhány fokos pozicionálási
hiba még nem befolyásolja az érzékelő működését.
95. ábra: Fényvisszaverés: a) duplatükrös rendszerben; b) egymásra merőleges

tripla tükrös rendszerben
97
Minos_________________________________________________________
A retro-reflexió kétdimenziós elve térbeli rendszerekre is kibő-

víthető, itt három egymással kölcsönösen derékszöget bezáró
tükröt alkalmazunk. A rendszerbe belépő fénysugarat mindhá-
rom tükör teljességében visszaveri, majd a beeső fénysugárral
párhuzamosan lép ki. A retro-reflexiós érzékelők reflektor felü-
letet általában tripla tükrös.

függ.
96. ábra: Emittált és észlelt fénysugár retro-reflexiós érzékelők esetén
98
_____________________________________________________________Minos
4.3.3 Diffúz sugaras érzékelők
A diffúz sugaras érzékelőt gyakran reflexiós vagy közelítő ér-

zékelőnek is nevezzük, és a céltárgyak közvetlen detektálásá-
ra használatos. Amellett, hogy az adó és a vevő egy házban
helyezkedik el további előnye, hogy nincs szükség reflektora.
Az adó fénysugarat bocsát ki, melyet a céltárgy visszaver, az
visszatér a vevőbe, és kimeneti jelet generál.
97. ábra: Alapvető diffúz sugaras érzékelő modellek: a) hengeres házban; b) négy-
szögletes házban
99
Minos_________________________________________________________
A diffúz sugaras érzékelők működési tartománya relatív kicsi

(kb. 100 mm-ig, ritkán 200 mm-ig). A nagyobb távolságban el-
helyezkedő tárgyakat (vagy a hátteret) már nem tudják detek-
tálni. A működési távolság bizonyos mértékben függ a céltárgy
színétől és felületének minőségétől. A céltárgy tulajdonságaitól
függően annak reflexiós tényezője széles skálán mozoghat.
Fényes felületek még nagyobb távolságból is a fénysugár nagy
részét visszaverik, azonban a megfelelő tárgy érzékelése
okozhat problémákat.
A diffúz sugaras érzékelők működési távolságának meghatá-

rozására kalibrált diffúz tárgyfelületet, azaz pl. egy fehér papír-
lapot, vagy Kodak papírt (mely a fénysugár kb. 90%-át vissza-
veri) használunk.
100
_____________________________________________________________Minos
4.4 Jelfeldolgozás
4.4.1 Zavaró hatások
Működési elvükből kifolyólag a fotoelektromos érzékelők érzé-

kenyek a természetes és mesterséges külső források által kel-
tett zavaró hatásokkal szemben. Külső forrásból származó
fénysugarak nagyban befolyásolhatják az emitter által generált
fényáram erősségét, mely a szenzor hibás működéséhez ve-
zet. Ennek kiküszöbölése érdekében a szenzorok olyan belső
áramkörökkel rendelkeznek, melyek kivágják az ilyen interfe-
renciát és más zajokat is, valamint finomhangolják az érzé-
kenységet. A környezeti szennyezés, pl. a detektálandó cél-
tárgy felületén és a szenzor lencséin lerakódó olaj és por to-
vább erősítheti az zavaró hatások által adódó problémákat. Az
alábbi ábra néhány jellegzetes mesterséges fényforrás spekt-
rumát ábrázolja.
98. ábra: Sugárzási spektrum: a) izzólámpa; b) nátrium lámpa; c) fluoreszcens

fényforrás (fénycső)
101
Minos_________________________________________________________
Az izzólámpa spektruma széles, maximuma 600-700 nm kör-

nyékén található. A nagynyomású nitrogén kisülő lámpák
spektrális összetétele folytán ezek a fény nagy részét 550-
640 nm között emittálják (hasonlóan a vörösen világító
LED-ekhez). A fénycsövek spektruma néhány domininás vo-
nalból és 570-700 nm között egy elhúzódó, lapos sávból áll.
A természetes forrásból származó állandó intenzitású fényből

vagy a természetes fény spektrumához hasonló mesterséges
fényforrások fényéből származó interferenciára, de a változó
intenzitású fényforrásokra (villogó fények) is a diffúz sugaras
érzékelők a legérzékenyebbek.
102
_____________________________________________________________Minos
4.4.2 Zavaró hatások kiküszöbölése
4.4.2.1 Fénymoduláció
A fotoelektromos érzékelők modulált fényt használnak, így re-

latív érzéketlenek a környezet fényviszonyaival szemben. A
moduláció azt jelenti, hogy az adó fényforrása csak rövid, az
impulzusok közötti szünetnél rövidebb időre kapcsol be. Az ily
módon modulált fény frekvenciája a néhány kHz-es tartomány-
ban van. Ennek ellenére, ha az adó és a külső forrás hasonló
frekvenciával működnek, interferencia léphet fel. A modulált
fény használatának számos előnye van:
- az érzékelő kevésbé érzékeny a környezet fényeire,

- nő a szenzor érzékelési távolsága,
- csökken a keletkező hulladékhő mennyisége, ezzel nő a
LED-ek élettartama
A LED adók és vevők az emittált sugár és a vevő látómezejé-

nek szűkítésére optikai lencsékkel vannak felszerelve, így kor-
látozható a szenzor válaszadási tartománya mely csökkenti a
tartományon kívüli háttértárgyakról való reflexió valószínűsé-
gét. Ezzel egy időben a fény fókuszálásával nagymértékben
növelhető az adó, és a vevő vagy a fényt visszaverő felület kö-
zötti távolság. Vannak olyan alkalmazások is, ahol széles lá-
tómezőre és kis érzékelési távolságra van szükség, ekkor a fo-
to-optikai elemeket lencsék nélkül (mindössze egy sík, átlátszó
ablakkal) használják.
99. ábra: Adó feszültségmodulálása
103
Minos_________________________________________________________
4.4.2.2 Fénypolarizáció
A retro-reflexiv érzékelők alaptípusának kimeneti rendszere hi-

bás választ generálhat, ha látóterében fénylő tárgy jelenik
meg. A céltárgyról visszavert sugár és más fények megkülön-
böztetése érdekében szükség lehet polarizált fény használatá-
ra.
A polarizáció a fényhullám rezgéseinek részleges vagy teljes

rendezése. Ha a fény nem polarizált, az elektromos és mágne-
ses mezők különböző irányokba mozoghatnak. Ezzel szemben
a polarizált fény csak egy irányba rezeg.
A természetes, valamint a LED-ek által kibocsátott fény is pola-

rizálatlan. Azonban ha a fény egy polarizációs szűrőn halad
keresztül, a sugárnak csak a szűrő polarizációjának megfelelő
polarizáltságú része marad meg. A következő ábra a fény egy
vízszintes polarizáltságú szűrőn történő áthaladását szemlélte-
ti. Ha ezután a sugár útjába egy függőleges polarizáltságú szű-
rőt helyezünk, egyáltalán nem halad át rajta fény, hiszen az
előző szűrést követően a maradék fénysugár ilyen kompo-
nenssel már nem rendelkezik.
A diffúz (szórt) visszaverődés megszünteti a polarizációt, a

függőleges polarizáltságú szűrőn áthaladó maradék kis nyaláb-
rész energiája kicsi, és általában már nem elegendő a felületről
visszaverődő fény detektálásához.
Ezzel ellentétben egy tükör felületéről való visszaverődés so-

rán a polarizáció megmarad, és a fény útjába helyezett függő-
leges polarizáltságú szűrő nem engedi át a sugarat.
A fenti két jelenségnek köszönhetően a polarizált fény reflekto-

ros retro-reflexív érzékelők esetén kiválóan alkalmazható. A
megfelelő szűrők kiválasztásával és elhelyezésével a tükröző
felületekről érkező sugarak által keltett interferencia elkerülhe-
tő, az átlátszó tárgyak pedig felismerhetők. A polarizációs szű-
rők általában polimer fóliákból készülnek.
104
_____________________________________________________________Minos
100. ábra: Fény polarizációja szűrők segítségével: a) fény kioltása két szűrővel; b)
polarizált fény visszaverődése diffúz felületről; c) polarizált fény visszave-
rődése tükröző felületről
105
Minos_________________________________________________________
4.4.3 Működési többlet
Külső hatások, pl. az érzékelő optikájának elszennyeződése, a

céltárgy reflexiós együtthatójának változása vagy az emitter
öregedése következtében a fotoelektromos érzékelőre beeső
fény mennyisége csökkenhet, mely a kimeneti jel szintjének
csökkenéséhez vezet. Ekkor előfordulhat, hogy a jelszint túl
alacsony a kimeneti állapot átváltásához, tehát a szenzor hely-
telenül működik. Ennek elkerülése érdekében egy bizonyos
jelszint feleslegnek, azaz működési többletnek kell rendelke-
zésre állnia.
Ha a vevőt nem éri fény, a működési tartomány nullával egyen-

lő. Az 1-el egyenlő működési tartomány annak a helyzetnek fe-
lel meg, amikor a szenzorra beeső fény mennyisége elegendő
a kimeneti állapot KI-ről BE-re kapcsolásához. Annak érdeké-
ben, hogy a rendszer egy bizonyos tartalékkal rendelkezzen, a
tartomány nagyobb 1-nél, így a beeső fény mennyisége meg-
haladja az átkapcsoláshoz minimálisan szükséges fény meny-
nyiségét.
érzékelt fény mennyisége

Működési többlet =
átkapcsoláshoz szükséges mennyiség
101. ábra: A fotoelektromos érzékelő védett működési tartománya, és a működési

többlet kapcsolata
106
_____________________________________________________________Minos
Ha a fotoelektromos érzékelő működésének körülményei is-

mertek, a fenti képletből kiszámított működési többlet biztosítja
a megfelelő működést a beeső fénysugár csillapodása esetén
is. Minél több a fényfelesleg, annál megbízhatóbb a szenzor
működése. Olyan alkalmazások esetén, ahol előfordulhat,
hogy a beeső fény mennyisége csökken, nagy működési tarta-
lék használata ajánlott. Még tiszta levegő esetén, és a lencsék
elszennyeződésének minimális valószínűsége mellett is a mű-
ködési tartalék legyen legalább 1.5. Kiemelkedően szennyezett
környezetben, ahol a lencsék tisztításának lehetősége korláto-
zott, a tartalék legyen legalább 50-szeres.
A szenzor fényfelesleg érzékelő áramköre, mely például tar-

talmazhat egy villogó diódát, jelzi az instabil működési körül-
ményeket, azaz jelzi, ha a beeső fény mennyisége nem ele-
gendő.
Diffúz sugaras érzékelők esetén a kimeneti áramkör BE- illetve

KI-kapcsolásához különböző jelszintek tartoznak, azaz
hiszterézis lép fel. Az érzékelő érzékelési távolsága mindig a
BE-kapcsoláshoz szükséges jelszintre vonatkozik.
102. ábra: Diffúz sugaras érzékelő kapcsolási hiszterézise
107
Minos_________________________________________________________
A hiszterézis az érzékelő céltárgytól való távolságával nő.
103. ábra: Hiszterézis az érzékelési távolság függvényében, diffúz sugaras szenzor

esetén
108
_____________________________________________________________Minos
4.4.4 Működési távolság
A fotoelektromos érzékelők egy fontos tulajdonsága a műkö-

dési távolság, melyet a maximális érzékelési távolság határoz
meg. Átmenő sugaras érzékelők esetén ez az adó és a vevő,
retro-reflexiós érzékelők esetén a szenzor és a reflektor, diffúz
sugaras érzékelők esetén pedig a szenzor és a céltárgy közötti
maximális távolság. Ez a távolság minden esetben megegye-
zik a maximális hasznos érzékelési távolsággal.
104. ábra: Maximális érzékelési távolság: a) átmenő sugaras érzékelő; b) retro-

reflexiós érzékelő, c) diffúz sugaras érzékelő
109
Minos_________________________________________________________
A retro-reflexiós és a diffúz sugaras érzékelők működéséből

adódóan, mivel az adó és a vevő egy házban helyezkedik el,
ezen szenzorok esetén létezik egy minimális érzékelési távol-
ság is, mely alatt a céltárgy már nem detektálható.
105. ábra: Retro-reflexiós és diffúz sugaras érzékelők minimális érzékelési távolsága
110
_____________________________________________________________Minos
4.4.1 Válaszadási idő
Kicsi, vagy mozgó tárgyak detektálása esetén a fotoelektromos

érzékelő válaszadási ideje (a KI és BE állapotok közötti váltás
ideje) lényegbevágó lehet.
A válaszadási idő a fénysugár az adó és a vevő közötti megje-

lenésének pillanatától egészen a kimeneti állapot megváltozá-
sáig számítandó. A céltárgy eltávozását követően a kimeneti
állapot megváltozásáig eltelő időt „elengedési idő”-nek nevez-
zük. Ez nem mindig egyezik meg a válaszadási idővel.
Adott érzékelőkre a maximális válaszadási/elengedési időt a

specifikáció tartalmazza, azonban elkerülhetetlen az ezen ér-
téktől való kisebb eltérés, hiszen az emitter fénypulzusokat bo-
csát ki, melyek frekvenciája nem szinkronizálható a céltárgy
mozgásával.
A válaszadási idő ismeretében meghatározható, hogy a cél-

tárgynak mennyi ideig kell az érzékelő látómezejében marad-
nia, hogy a szenzor érzékelni tudja, azaz mekkora lehet a cél-
tárgy maximális sebessége, illetve mennyi hely legyen az
egymást követő tárgyak között.
Céltárgy szélessége
Céltárgy az észlelési mezön belül =
Céltárgy sebessége
Az így meghatározott időnek meg kell haladnia a katalógusban

szereplő válaszadási időt, különben a szenzor a céltárgyat
nem detektálja. Ha a céltárgyak közötti távolság kisebb a tár-
gyak szélességénél, az üres helynek a szenzor látómezejében
eltöltött ideje:
Szünet szélessége
Szünet az észlelési mezön belül =

szereplő válaszadási időt.
111
Minos_________________________________________________________
4.5 Speciális érzékelők
4.5.1 Retro-reflexiós polarizált érzékelő
A polarizációt felhasználó retro-reflexiós érzékelők esetén az

emitter fényét egy lencse fókuszálja, majd a fény egy vízszin-
tes polarizációs szűrőn keresztül egy tripla tükrös reflektorra
érkezik. A tripla tükrös reflektorok egy fontos tulajdonsága,
hogy a fény polarizációs síkját 90°-al elforgatják. A reflektorról
visszavert fény egy része a vevőt egy másik függőleges polari-
zációs szűrőn keresztül éri el. A szűrők úgy vannak beállítva
és elhelyezve, hogy csak a reflektorról visszavert fény éri el a
vevőt, a környező tárgyakról érkező fény nem.
Polarizált fényű érzékelők esetén az emittált fény intenzitása

mindig csökken, mivel a polarizációs szűrő a fény egy részét
eltávolítja. Ennek eredményeképpen az ilyen érzékelők
érzékelési távolsága 30-40%-al rövidebb, mint a standard
retro-reflexiós érzékelőké. Fényforrásként általában vörös
fényű LED-eket használunk.
106. ábra: Retro-reflexiós polarizált érzékelő tripla tükrös reflektorral
112
_____________________________________________________________Minos
4.5.2 Diffúz sugaras érzékelők elő- és háttér elnyomással
Több diffúz sugaras érzékelő típus esetén is megadható a mi-

nimális és maximális érzékelési távolság. Ennek semmi köze a
szenzor érzékenységéhez, a vevő lencséinek beállításával
vagy a kiegészítő tükrök szögének megváltoztatásával oldható
meg. Ez a lehetőség különösen hasznos, ha a detektálandó
tárgy mögött egy erősen visszaverő tárgy helyezkedik el, mely
zavarhatná a céltárgy felismerését. Ezt a hatást a maximális
észlelési távolság rövidebbre állításával küszöbölhetjük ki. Ek-
kor csak a beállított távolságnál közelebb elhelyezkedő tárgyat
érzékeljük (háttér elnyomása).
A háttér elnyomásának hatékonyabb módja annak elektronikus

kivitelezése, amikor az érzékelő „látja” a hátteret, azonban ig-
norálja. Példa lehet erre egy kétvevős diffúz sugaras érzékelő,
vagy egy CCD kamerával vagy PSD átalakítóval felszerelt
triangulációs érzékelő. Az első esetben a céltárgy felismerése
a beeső fényerők összehasonlításán, míg a második esetben a
szenzor-céltárgy távolság mérésén majd ennek a megadott tá-
volsággal való összehasonlításán alapszik.
107. ábra: Aktív terület korlátozása az adó és a vevő optikai tengelyeinek metszete
hatására
113
Minos_________________________________________________________
Az elektronikus háttér elnyomással rendelkező érzékelők az

alábbi három üzemmód egyikében működhetnek:
- Az észlelési tartományon kívül elhelyezkedő tárgy

(Tárgy 3) elleni védelem (háttér elnyomás)
- Az észlelési tartomány előtt elhelyezkedő tárgy (Tárgy 2)
elleni védelem (előtér elnyomás)
- Csak a definiált tartományon belüli tárgy (Tárgy 1) észlelé-
se (ablak funkció)
Egy olyan tárgy esetén, mely
- Lmin-nél közelebb helyezkedik el, a szenzor a detekciós tar-

tomány előtt kibocsátott fénysugarak hatását nyomja el
- Lmax-nál távolabb helyezkedik el, a szenzor a detekciós tar-
tomány után kibocsátott fénysugarak hatását nyomja el
- Lmin-nél közelebb, de Lmax-nál távolabb helyezkedik el, a
szenzor a detekciós tartomány előtt és után kibocsátott
fénysugarak hatását nyomja el.
108. ábra: Triangulációs érzékelő elektronikus háttér elnyomással
114
_____________________________________________________________Minos
A triangulációs érzékelő optikai rendszerének köszönhetően a

lézer dióda által kibocsátott fényimpulzus fókuszált, szinte pár-
huzamos fénynyaláb. Amikor pályája találkozik Tárgy 1-el, dif-
fúz reflexió következik be, a visszavert fény egy része pedig az
egy házban elhelyezkedő pozícióérzékeny szerkezetre (PSD)
vagy a CCD kamerára esik. Tárgy 1 távolságától függően a
fény a PSD/CCD egy adott pontjára érkezik. Az elemző áram-
kör a kapott jelet összehasonlítja a korábban beállított műkö-
dési távolsággal (melyet a beépített potenciométer segítségé-
vel adhatunk meg), majd ha a tárgy a megadott távolságon be-
lül helyezkedik el, átkapcsolja a szenzor kimenetét.
A közönséges diffúz sugaras érzékelőkkel ellentétben az érzé-

kelési távolság alig függ a céltárgy méretétől, színétől, vagy fe-
lületének minőségétől.
Ezek az érzékelők gyakorlatilag nem helyettesíthetők más

szenzorokkal, ha a hát- vagy előtérhez közel mozgó tárgyak, il-
letve átlátszatlan folyadékok detektálására van szükség.
A háttér elnyomással rendelkező diffúz sugaras érzékelők sö-

tét és világos tárgyakat egyformán jól érzékelnek. Az alábbi
ábra a jelentősen eltérő színű tárgyak érzékelési távolságát
mutatja. Ebben az esetben a háttér elnyomással rendelkező
retro-reflexiós érzékelő érzékelési távolsága fekete papír ese-
tén csekély mértékben kisebb.
109. ábra: Diffúz sugaras érzékelők érzékelési távolságának összehasonlítása kü-

lönböző színű felületek esetén
115
Minos_________________________________________________________
A LED fényforrások és vevők optikai lencsékkel vannak felsze-

relve, melyek lehetővé teszik az emittált fénysugár és a vevő
látómezejének keskenyítését is. Ez korlátozza a szenzor érzé-
kelési tartományát, és ezáltal csökkenti a tartományon kívül el-
helyezkedő tárgyakról való reflexiókkal való interferencia lehe-
tőségét. Ezzel egyidejűleg a fény fókuszálása számottevően
megnöveli a maximális adó-vevő és adó-reflektor távolságot is.
Vannak azonban olyan alkalmazások is, ahol széles látómező-
re és kis érzékelési távolságra van szükség, ekkor a foto-
optikai elemeket lencsék nélkül (mindössze egy sík, átlátszó
116
_____________________________________________________________Minos
4.5.3 Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelők
Az autokollimáció a divergens fény automatikus párhuzamosí-

tása. Ekkor kis sugár átmérő esetén is elég fény jut el a vevő-
be.
Az autokollimáció lehetővé teszi átlátszó, vagy a szenzorhoz

nagyon közel (a standard szenzorok holt terében) elhelyezke-
dő tárgyak felismerését is.
Az autokollimációs elven működő retro-reflexiós érzékelők azt

a tényt használják fel, hogy az adó és a vevő csatorna optikai
tengelye megegyezik. Ez lehetséges, hiszen a vevő csatorná-
ban haladó fényt eltereli egy félig áteresztő tükör, így ez a ve-
vőt az adóhoz képest 90°-al elfordulva éri el. Az ilyen érzéke-
lők különösen reflektorfóliákkal működnek jól.
110. ábra: Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelő
117
Minos_________________________________________________________
4.5.4 Optikai szálas érzékelők
4.5.4.1 Optikai szálak
Az optikai szálak elektromágneses, azaz fényhullámok továb-

bítására szolgálnak. A legegyszerűbb optikai szál konstrukció
egy lapos végű üveg vagy műanyag rúd (ez alkotja a magot),
melyet egy alacsonyabb törésmutatójú üveg vagy műanyag
vesz körül.
Az ilyen optikai szál a teljes belső reflexió jelenségét használja

ki, mely két különböző törésmutatójú közeg határán léphet fel.
A teljes belső reflexió azt jelenti, hogy a határfelületről a fény-
sugár energiájának 100%-a visszaverődik az optikai szálba.
111. ábra: Fény terjedése optikai szál magjában
118
_____________________________________________________________Minos
A fénysugár a határfelületről csak akkor verődik vissza, ha na-

gyobb törésmutatójú közegből halad a kisebb törésmutatójú
közeg felé. Ezen túl is csak azok a sugarak haladnak tovább,
melyek a szál elejét a kritikus szögnél kisebb szögben érik el.
A kritikus szöget a köpeny és a mag törésmutatói határozzák
meg.
Ekkor, elméletileg, a visszaverődés nem csökkenti a fény

energiáját. Azonban mind a magban, mind a köpenyben elő-
fordulhatnak szennyeződések, kisebb hibák, melyek vesztesé-
geket okoznak így csökkentve a szálak átviteli távolságát. Az
optikai szálak magjának átmérője 5 µm-től (kvarc esetén) kb.
1 mm-ig (üveg esetén) terjed. A kis átmérők használatának kö-
szönhetően az optikai szálak nagyon rugalmasak, és szinte
tetszőlegesen hajlíthatók.
Optikai szálas kábelek egy, két vagy akár több optikai szálat is
tartalmazhatnak.
112. ábra: Egy vagy több szálas optikai kábelek
119
Minos_________________________________________________________
Az üveg száloptikai kábelek tartósabbak, mint műanyag társaik

– alapvetően kb. 250°C-ig használhatók (a műanyag kábelek
csak 70°C-ig). Azonban a műanyag száloptikák erősebbek, ol-
csóbbak, és egyszerűen méretre vághatók. Az üveg optikai
szálak mind látható, mind infravörös sugárzást továbbítani tud-
nak, ezzel szemben a műanyag szálak infravörös fény továbbí-
tásának hatásfoka alacsony. Tehát az üveg optikai szálakat
látható és infravörös fény továbbítására is használhatjuk, a
műanyag szálak pedig csak látható fény vezetésére alkalma-
sak.
A száloptikai kábelek a szereléshez hengeres fém fejjel, vagy

egy bifurkátorral vannak ellátva, két típusuk létezik: átmenő
sugaras és bifurkált.
Az átmenő sugaras kábelek egy magúk, a bifurkáltak pedig

vagy dupla, vagy akár több maggal is rendelkeznek.
113. ábra: Száloptikai kábelek típusai: a) átmenő sugaras; b) bifurkált
120
_____________________________________________________________Minos
4.5.4.2 Működési elv
Az optikai szálas fotoelektromos érzékelők működési elve

megegyezik a többi fotoelektromos érzékelő működésének el-
vével, kivéve, hogy az emittált és a fogadott fény is optikai szá-
lon keresztül kerül továbbításra. A szál vége nagyon kicsi (né-
hány mm-es), így nehezen hozzáférhető helyeken, távol az ér-
zékelő opto-elektronikus áramköreitől, önálló erősítővel is elhe-
lyezhető.
114. ábra: Száloptikai kábeles érzékelők típusai: a) átmenő sugaras; b) diffúz suga-
ras
121
Minos_________________________________________________________
Az átmenő sugaras érzékelő esetén két optikai szál helyezke-

dik el egymással szemben, melyek között fény halad. Ha ezt a
sugarat valami megszakítja, a szenzor eseményt, azaz tárgy
észlelését jelzi. A bifurkált kábelek esetén az egyik oldalon két
köteg kábel helyezkedik el, melyek az érzékelő fej szerepét töl-
tik be. Az egyik kábelköteg a kibocsátott sugár továbbításáért
felelős, mely a másik kötegen keresztül tér vissza a vevőbe. A
detektor akkor észlel tárgyat, ha az visszaveri a fényt.
A szál végének kis mérete apró tárgyak észlelését is lehetővé

teszi, valamint a kábel olyan helyekre is elvezethető és felsze-
relhető, ahova más érzékelőt nem tudnánk eljuttatni. Az optikai
szálas érzékelők használhatók robbanásveszélyes területeken,
vagy folyadékokban is. Nagyon ellenállóak a mechanikai beha-
tásokkal szemben, és a vibrációra is érzéketlenek, így mozgó
gépekre is felszerelhetők.
Száloptikás kábelekkel felszerelt érzékelők esetén a fényforrás

vörös vagy infravörös LED lehet, a kábel tipikus külső átmérője
2,2 mm, hossza kevesebb, mint 2 m.
122
_____________________________________________________________Minos
4.6 Csatlakozástechnika
4.6.1 Csatlakozási típusok
A fotoelektromos érzékelők az alábbi két működési mód egyi-

kében üzemelhetnek:
- sötét
- világos
Sötét üzemmódban az érzékelő kimeneti kapcsolója, ha az

adó fénye nem éri el a vevőt, BE állapotban van. Ez az induk-
tív és kapacitív érzékelők alapállapotban nyitott kimeneti álla-
potának felel meg. A világos üzemmódban a kimenet akkor ak-
tív, ha az adó fénye nem éri el a vevőt. Ez az induktív és
kapacitív érzékelők alapállapotban zárt kimeneti állapotának
felel meg.
A szenzor kimentének aktivált állapota és a vevő sötét üzem-

módban való kivilágítása közötti kapcsolatot az alábbi ábra
szemlélteti.
A világos üzemmódban a BE és KI állapotok pontosan ellenté-

tesek az ábrán jelzettekkel.
115. ábra: Szenzorok kimeneti állapotai sötét üzemmódban
123
Minos_________________________________________________________
4.6.2 Kimenet átváltása
Minden fotoelektromos érzékelő saját karakterisztikus kimeneti

állapotot kapcsoló zónával rendelkezik, mely mérete és alakja
függ az adó által küldött fénysugár átmérőjétől, és a detektá-
landó céltárgy szenzortól való távolságától. Átmenő sugaras
érzékelők esetén az adó-vevő távolság kritikus. A kimeneti ál-
lapot átkapcsolásához a detektálandó tárgynak vagy az adó-
nak a kapcsolási zónán belül kell elhelyezkednie.
A szenzorhoz vagy az adóhoz képest mozgó tárgyra vonatko-

zó kapcsolási zónát válasz diagram formájában ábrázolhatjuk.
116. ábra: Átmenő sugaras érzékelők tipikus válasz diagramja
124
_____________________________________________________________Minos
Minden érzékelő fontos tulajdonsága a maximális kapcsolási

frekvencia – a másodpercenkénti maximálisan lehetséges ki-
meneti állapot kapcsolás, melyet Hz-ben adunk meg. A
fotoelektromos érzékelők kapcsolási frekvenciáját válaszadási
és/vagy elengedési idejükből számítjuk, melyet az érzékelő
gyártója ad meg. A maximális kapcsolási frekvencia f max számí-
tásakor feltételezzük, hogy a válaszadási és az elengedési idő
megegyezik.
10 3
fmax =
válaszadási idő + elengedési idő
Ekkor fmax-ot Hz-ben, a válaszadási és elengedési időket pedig

ms-ban adjuk meg.
125
Minos_________________________________________________________
4.7 Alkalmazások
117. ábra: Szalag belógásának ellenőrzése fotoelektromos érzékelő segítségével
118. ábra: Fényes elemek felismerése retro-reflexiós érzékelők segítségével
126
_____________________________________________________________Minos
119. ábra: Folyadék szintjének ellenőrzése tartályban retro-reflexiós polarizációs ér-

zékelő segítségével
120. ábra: Szerszám törésének felismerése optikai szálas, átmenő sugaras érzéke-
lővel
127
Minos_________________________________________________________
5 Mágneses érzékelők
5.1 Alapok
A mágneses érzékelők főként olyan tárgyak detektálására al-

kalmasak, melyeket el tudunk látni egy-egy mágnessel. Tipiku-
san ilyenek az ipari vezérlők, melyek zárt típusúak, változó
burkolatúak és kis méreteik ellenére széles tartományban mű-
ködnek.
A mágneses érzékelők alaptípusai nem igényelnek tápfeszült-

séget, közvetlenül rácsatlakoztathatók a meghajtó bemenetek-
re, de a berendezések irányítását végezhetik attól függetlenül
is. Az ilyen szenzorok egy további előnye az alkalmazható át-
váltási feszültségek és áramszintek széles tartománya, mely
akár 1000 V és néhány A fölé is mehet.
Az érzékelők általában a detektálandó tárgyakhoz kapcsolódó

szilárd mágnesek mágneses mezejére reagálnak. Maguk a
tárgyak szinte tetszőleges anyagúak lehetnek, azonban a nem
ferromágneses anyagok a szenzor nagyobb működési tarto-
mánya miatt jobban megfelelnek.
A mágneses mezőre reagáló elem lehet például egy hermeti-

kus elektromos csatoló (reed-relé), valamely félvezető elem
(hallotron), egy mágneses ellenállás vagy valamely speciális
mágneses tulajdonságokkal rendelkező anyag.
A mágneses mező a legtöbb nem mágneses anyagon áthatol,

így a tárgyak detektálása még diamagnetikus akadályok, pl. a
detektálandó tárgy és a szenzor között elhelyezkedő műanyag
csövek, vagy konténer falak esetén is lehetséges.
A mágneses közelítéskapcsolókat egy az X vagy Y irányból

közeledő mágnes aktiválja.
121. ábra: Mágneses közelítéskapcsoló felépítése
128
_____________________________________________________________Minos
5.2 Fizikai alapok
5.2.1 Mágneses mező
A mágneses mező az a hely, ahol mágneses erők hatnak. A

mágneses mező mágnesek, áram átjárta vezetők és mozgó
elektromos töltések körül van jelen.
A mágnesekben a mágnesesség két helyen koncentrálódik: az

északi (N az angol north = észak-ból) és a déli (S az angol
south = dél-ből) pólusban. Két mágnes esetén az egyik északi
pólusa a másik déli pólusát vonzza, és fordítva. Két egyforma
pólus (azaz észak-észak, vagy dél-dél) taszítja egymást.
A mágneses mező erővonalai zárt görbék, melyek mindig az

északi N pólustól a déli S pólus felé vezetnek. A mágnesek ál-
tal keltett mágneses mező megegyezik az áram átjárta teker-
csek által keltett mágneses mezővel.
A mágneses mezökre jellemző mennyiségek:
- a mágneses mező térerőssége (H), melyet A/m-ben adunk

meg,
- a mágneses indukció (B), melyet Tesla-ban (T) adunk meg,
- a relatív mágneses permeábilitás µ r.
122. ábra: Mágneses mező forrásai
129
Minos_________________________________________________________
Minden anyag rendelkezik mágneses tulajdonsággal, azonban

a mágneses mezőre való reakciójuk mértéke eltér. Az anyagok
mágneses tulajdonságának mértéke a mágneses
permeábilitás µ r. Az anyagokat a következő csoportokra oszt-
hatjuk: diamagnetikus, paramagnetikus és ferromagnetikus
anyagok. A diamágneses anyagok (µ r < 1) olyan anyagok, me-
lyeket nem vonzanak a mágnesek. Ilyen például az üveg, és a
bizmut. A paramágneses anyagok (µ r kicsit nagyobb, mint 1)
közé tartozik például az alumínium, a platina és a cink. A leg-
fontosabb csoport a ferromágneses anyagok (µ r >> 1) csoport-
ja, melyek mágneses permeábilitása nagyon nagy. Tiszta vas
esetén a mágneses tér erősségétől függően ez az érték elér-
heti a néhány ezret.
A ferromágneses anyagok erősen reagálnak a mágneses me-

zőre. Jellemző tulajdonságuk, hogy belső szerkezetükben bi-
zonyos területek azonosan magnetizáltak, azaz mágneses
domének léteznek. A domének rendeződése után külső mág-
neses mező hatására a ferromágneses anyag mágnessé válik.
Az acél ferromágneses tulajdonságai kémiai összetételétől és
a rajta alkalmazott hőkezeléstől függ.
a) b)
123. ábra: Domének orientációja ferromágneses anyagban: a) nem magnetizált fer-

romágneses anyag; b) külső mágneses mező által magnetizált ferromág-
neses anyag
130
_____________________________________________________________Minos
Külső mágneses mezőbe helyezett ferromágneses anyagok a

mágnese mező irányától függően magnetizálódnak, illetve
de-magnetizálódnak. Ez a jelenség hiszterézises, a hiszterézis
alakja a ferromágneses anyag tulajdonságaitól függ. A széles,
elhúzódó hiszterézis görbe az anyag nehéz
de-magnetizálhatóságára utal. Az ilyen ferromágneses anya-
gokat kemény ferromágneses anyagoknak nevezzük, ezeket
permanens mágnesként használhatjuk. Ilyen anyagok például
a Fe-Co, Ni-Co ötvözetek és a kemény ferritek. A lágy ferro-
mágneses anyagok (keskeny hiszterézis görbe) mágneses
magnak alkalmasak, melyeknek gyorsan magnetizálódnak és
de-magnetizálódnak. Ilyenek például a vas, a Fe-Si, Fe-Al öt-
vözetek és a lágy amorf ötvözetek.
Az anyagok fent tárgyalt mágneses tulajdonságai, és külső

mágneses térben való viselkedésük teszi lehetővé a mágneses
érzékelők létrehozását.
Vákuumban a mágneses mezőt a mágneses indukció vektorral

(B0) jellemezzük. Egy adott anyag B mágneses indukcióját az
alábbi képlet alapján számítjuk:
B = µ r ⋅ B0
124. ábra: Ferromágneses anyagok mágneses hiszterézis görbéi: a) kemény; b) lágy
131
Minos_________________________________________________________
5.2.2 Reed kapcsoló
A reed kapcsoló egy hermetikusan lezárt üveg gömbből áll,

melyben vákuum vagy valamely semleges gáz, valamint két
vékony, beágyazott ferromágneses anyagú lemez található.
Külső mágneses mező hatására a lemezek saját mágneses te-
ret indukálnak. Az egyik lemez az északi N, a másik pedig a
déli S pólussá válik. Ha a két pólust egymáshoz vonzó erő
meghaladja a két lemez rugalmas erejét, összeérnek, és létre-
jön a kontaktus. A mágneses mező megszűnésekor megszűnik
a mágneses vonzás, és a rugalmas erő következtében a két
lemez szétválik. Az ilyen kapcsolók működésének javítása és a
stabil működési karakterisztika elérése érdekében a két kon-
taktus csúcsa a működési körülményektől függően valamely
nemesfém (pl. ruténium, ródium vagy arany) bevonattal van el-
látva.
A reed kapcsoló állapota egy mágnes segítségével megváltoz-

tatható, azaz zárható vagy nyitható. A reed kapcsoló minden
nyitása illetve zárásakor elektromos kontaktus jön létre, azaz
töltések áramolhatnak. Ez a kapcsoló hibás működéséhez és
meghibásodásához vezethet. További óvintézkedések tovább
csökkentik a reed kapcsoló felületeinek degradálását, és ezzel
meghosszabbítják annak életét.
A reed kapcsoló (érzékelő) átváltási frekvenciája annak típusá-

tól és anyagi tulajdonságaitól függ. Általában nem haladja meg
a 200-250 Hz-et. A kontaktusokon legfeljebb 3 A áram folyhat.
125. ábra: Reed kapcsoló: a) sematikus ábra; b) reed kapcsoló mágneses mezőben;
c) a reed kapcsoló védelme
132
_____________________________________________________________Minos
A reed kapcsoló három zárható kontaktussal rendelkezik (A, B

és C). Ez azonban nem azt jelenti, hogy minden alkalommal,
amikor mágnes közelít felé, a kontaktusok zárnak, ugyanis ez
a mágnes mágneses tengelyének a reed kapcsoló tengelyéhez
képesti orientációjától függ.
Ha a két tengely egymással párhuzamos, mindhárom kontak-

tus zár.
Két kontaktus (A és C) zár, ha a mágnes és az érzékelő tenge-

lye egymásra merőleges.
A kapcsoló tengelyére merőleges irányba haladó mágnes ese-

tén csak akkor zár kontaktus, ha a mágnes pontosan valamely
aktív zóna felett halad el. Két ilyen hely létezhet: A és C.
ON ON ON ON ON
A B C A C
126. ábra: Alapesetben nyitott (KI) állapotú reed kapcsoló záródó kontaktusainak
száma, ha a mágnes a kapcsoló tengelye mentén mozog
133
Minos_________________________________________________________
5.2.3 Hall effektus
A Hall-effektus az az Edwin Hall által 1879-ben felfedezett je-

lenség, mely szerint, ha egy vezetőben áram folyik, és azt
mágneses térbe helyezzük, akkor az elektronokra Lorentz-erő
hat, ami azzal jár, hogy a vezető két oldalán feszültségkülönb-
ség alakul ki. Ezt a feszültséget Hall-feszültségnek nevezik
(VH). A kialakuló mágneses mező merőleges mind az eredeti B
mágneses mezőre, mind pedig az Ic áram irányára, és a leg-
erősebben akkor lép fel, ha a külső (eredeti) mágneses tér me-
rőleges az áram haladásának irányára.
Az alábbi ábrán látható lemez esetén:
VH = RH ⋅ B ⋅ IC / d, ahol:
RH Hall állandó (mely az energiahordozók mobilitását adja

meg)
d lemez vastagsága
Gyakorlati alkalmazások esetén igen magas VH feszültség

szükséges. Ez megoldható, ha nagyon vékony, nagy
elektronmobilitású anyagból készült lemezt alkalmazunk. Ilyen
anyag kizárólag vékonyréteg technikával előállított félvezető
lehet (kb. 0,1 mm vastagságú anyagok). Ezek a félvezetők ál-
talában InSb, InGaAs, Si, vagy GaAs típusúak. A VH feszültség
értéke emelhető lenne a lemezen átfolyó áram értékének
növelésével, azonban ezt erősen korlátozza a lemezben
disszipálható energia mennyisége, mely elsősorban a lemez
alakjától és kialakításától függ.
A Hall effektust manapság számos területen, többek között

mágneses érzékelőként is alkalmazzák.
127. ábra: Hall effektus
134
_____________________________________________________________Minos
5.2.4 Magnetorezisztív hatás
A magnetorezisztorok anizotróp félvezető elemek, melyek el-

lenállása nagymértékben függ a külső mágneses tértől. Ezeket
az elemeket vékony ferromágneses permalloy (20% Fe, 80%
Ni) csíkokból készítik.
A félvezető anyag magnetorezisztanciájának növekedése a

külső mágneses tér (H) eredménye, mely α szöggel megvál-
toztatja az I áram haladásának irányát. Ez megnöveli az elekt-
romos töltéshordozók útját, mely a félvezető anyag ellenállá-
sának növekedésével egyenértékű. Az elfordulás szöge a
mágneses mező intenzitásának növekedésével nő. Ezt a je-
lenséget magnetorezisztív effektusnak nevezik.
Különböző anyagok különbözőképpen reagálnak a fenti hatás-

ra: fémekben gyakorlatilag nem létezik, félvezetőkben pedig
különböző mértékben van jelen.
Az áram útjában elhelyezett arany és alumínium elektródák

megváltoztatják annak útját, ennek eredményeképpen pedig
az α szög, a töltéshordozók útja és így az RM ellenállás tovább
növekszik. A mágneses mező kikapcsolása után a félvezető el-
lenállása ismét eredeti értékét (RM0) veszi fel.
A H mágnese mező intenzitásából származó α szög és a fél-

vezető RM ellenállása közötti kapcsolat lehetővé teszi a mág-
neses tárgyak mágneses érzékelőkkel való detektálását.
Permalloy
128. ábra: Magnetorezisztív hatás
135
Minos_________________________________________________________
5.2.5 Wiegand effektus

A Wiegand effektus a külső mágneses tér változásainak ered-
ményeképpen egy egyedi mágneses tulajdonságokkal (impul-
zus vezető) rendelkező ferromágneses vezetőre feltekert te-
kercs meneteiben létrejövő elektromos impulzus. Az „impulzus
vezetők” kb. 0,3 mm átmérőjű ferromágneses anyagból ké-
szülnek, melyeket a megfelelő feszültségállapot létrehozása
érdekében hidegen többszörösen megcsavarnak.
Ez a kobalt, vas és vanádium ötvözetéből készült vezető két
mágneses tulajdonságok szempontjából eltérő tartománnyal
rendelkezik: ez a mag és a köpeny. A mag lágy (keskeny
hiszterézis), míg a köpeny kemény (széles hiszterézis) mág-
neses tulajdonságú.
A két eltérő mágneses tulajdonságú rész a külső mágneses

mező változásaira különbözőképpen válaszol. A lágy mágne-
ses magban a mágnesezettség iránya gyorsabban változik,
mint a kemény mágneses köpeny esetén. Amikor a mágneses
mező változása köpeny változatlan mágnesezettsége mellett a
lágy magban a mágnesezettség változását eredményezi, az
impulzus vezető köré tekert tekercsben egy rövid (10-20 µs)
elektromos impulzus jön létre. A feszültség-impulzus amplitú-
dója közel független a mágneses mező irányváltozásának se-
bességétől. A mágnesezettség irányának megváltoztatásához
a mag esetén átlagosan háromszor gyengébb mágnese mező-
re van szükség, mint a köpeny esetén.
Ezt a Wiegand effektus néven ismert jelenséget mozgó vagy

forgó tárgyak mágneses érzékelőkkel való detektálásakor
használják.
129. ábra: Wiegand effektus: a) impulzus vezető tekerccsel; b) feszültség-impulzus

a külső mágneses mező irányának megváltozása előtt és után
136
_____________________________________________________________Minos
5.3 Reed kapcsolós mágneses érzékelők
Ezen érzékelő működésének elve, hogy a reed kapcsoló köze-

ledő mágnesekre reagál. A mágnes által keltett mágneses me-
zőben a reed kapcsoló érintkezői mágneseződnek, majd amint
a két kontaktus közötti vonzóerő meghaladja a rugalmas me-
chanikai erőt, az érzékelő állapota megváltozik, az áramkör
zár.
Amint a mágneses mező eltűnik az érzékelő működési tarto-

mányából, a kontaktusokat egymáshoz vonzó erő megszűnik,
és a rugalmas erő következtében az érzékelők eltávolodnak
egymástól, az áramkör ismét kinyit.
A reed kapcsolós érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. A

reed kapcsoló kontaktusai, ha nincs a közelükben mágneses
mező, típustól függően alapesetben nyitottak (NO) vagy a két
lehetséges állapot NO vagy NC (alapállapotban zárt) egyiké-
ben találhatók.
Minden mágnes mágneses teret kelt, melynek intenzitása a

mágnes anyagi tulajdonságaitól és méretétől függ. Ez a mág-
neses mező határozza meg az érzékelő maximális működési
távolságát (Smax).
a) KIMENET b)
OFF
S
N
OFF
S
N H
ON
Smax
ON
130. ábra: Reed kapcsolós mágneses érzékelő; a) érzékelő és kimeneti állapotai

sematikus ábrázolása; b) működési távolság: Smax, H: hiszterézis
137
Minos_________________________________________________________
A mágneses mező vonzásának nagysága az érzékelő longitu-

dinális és transzverzális front lapja közötti távolságtól függ. A
reed érzékelő működési karakterisztikájának megfelelően egy
mágnes a reed érzékelő tengelyével párhuzamos tengely men-
tén való elhaladásakor három BE (ON) állapotú kimeneti zóná-
nak kell léteznie. A mágnes és az érzékelő egymáshoz képesti
megfelelő elhelyezkedése esetén egy illetve két átkapcsolási
zónával rendelkező érzékelőt kaphatunk. A mágnes y-irányú
közeledése vagy távolodása esetén azonban minden esetben
csak egy KI (OFF)-BE (ON) vagy BE (ON)-KI (OFF) váltás tör-
ténik.
S
N
S
N
S
N
131. ábra: Reed kapcsolós mágneses érzékelő átváltási tartományai a mágnes

helyzetétől és orientációjától függően
138
_____________________________________________________________Minos
A mágneses reed érzékelők a legkülönbözőbb házakban, fog-

lalatokban helyezkedhetnek el, a spektrum a legegyszerűbbtől
(hengeres, prizmás) a komoly, komplex geometriai formákig
terjed. A ház alakját az adott alkalmazás, azaz a mágnes vár-
ható mozgása határozza meg. Léteznek érzékelők, ahol a
mágnes mindössze a szenzor előlapja előtt haladhat el, azon-
ban léteznek olyanok is, ahol az érzékelő oldala menti mozgás
is észlelhető.
A reed kapcsolós érzékelők három vezetékesek, de léteznek

jelző dióda nélküli, két vezetékes változatok is. A kimeneti álla-
pot maximális átváltási frekvenciája alacsony (<250 Hz), a
szenzoron átfolyó áram pedig nem haladja meg a 3 A-t. Az
alacsony ármerősségek mellett ezek a szenzorok több, mint
1000 V-on üzemelő berendezéseket is kapcsolhatnak.
139
Minos_________________________________________________________
5.4 Hall effektuson alapuló mágneses érzékelők
A Hall effektuson alapuló érzékelők a félvezetőkben fellépő

Hall effektust használják ki, kimeneti állapotuk a külső mágne-
ses mező függvényében változik, mely a szenzorban az UH
Hall feszültséget hozza létre.
Az érzékelőt DC tápfeszültség működteti, mely átfolyik a félve-

zető lapkán (hallotron). Amíg a mágnes kívül esik a szenzor
érzékelési tartományán, a feszültség akadály nélkül haladhat
át a hallotronon, mely szélei közötti potenciálkülönbség ekkor
nulla (V=0). Amint a mágnes belép az érzékelési tartományba,
mágneses mezeje következtében a hallotron szélein Hall fe-
szültség lép fel (V=VH). Ez a feszültség a mérési jel, mely az
érzékelő kimeneti tranzisztorát vezérli.
Az érzékelők általában három vezetékesek, melyeket 5 V és

30 V közötti DC feszültség lát el. A kimeneti állapot maximális
átváltási frekvenciája magas, meghaladhatja a 300 Hz-et is. A
szenzoron átfolyó maximális áram általában 1 A alatti.
Az érzékelőket gyakran omnipoláris kivitelben gyártják, azaz a

mágneses mező tetszőleges polarizációjára reagálnak, de le-
hetséges unipoláris (csak egy polarizációs irányra válaszol)
vagy bipoláris (a kikapcsolást az ellentétes pólus megjelenése
indítja) változat is.
132. ábra: Hall effektuson alapuló mágneses érzékelő
140
_____________________________________________________________Minos
5.5 Speciális mágneses érzékelők
5.5.1 Magnetorezisztív érzékelők
A magnetorezisztív érzékelő felépítése hasonlít a Hall effektu-

son alapuló érzékelők felépítésére, egyedül a mágneses mező
változásaira érzékeny elem tér el.
A magnetorezisztív érzékelőkben a mágneses mező változá-

sára érzékeny elem általában négy, Wheatstone hídkapcso-
lásba rendezett magnetorezisztorból (RM1-RM4) áll. Az elektró-
dák helyes orientációjára mindenképpen ügyelni kell. Ebben az
esetben a hőmérsékletváltozás hatásának kiküszöbölése le-
hetséges, a kimeneti jel pedig kétszer akkora, mint egyetlen
magnetorezisztor esetén.
Ha az érzékelőhöz egy mágnes közelít, megváltozik a szenzor

ellenállása. Ez a változás a magnetorezisztív hatás eredmé-
nye, a mérő híd pedig elveszti egyensúlyi állapotát, mégpedig
a mágneses mező intenzitásának függvényében.
133. ábra: Magnetorezisztív érzékelő: a) sematikus ábrázolás; b) Wheatstone híd

magnetorezisztorokkal
141
Minos_________________________________________________________
5.5.2 Wiegand mágneses érzékelők
A Wiegand mágneses érzékelő működése az „impulzus veze-

tő” mag polarizációja változásának észlelésén alapul. A mag
mágnesezettségének irányát külső mágnese mező segítségé-
vel lehet megváltoztatni.
Irányát változtató mágnese mező kicsi, mobil vagy állandó

helyzetű mágnesek segítségével hozható létre. Ekkor az „im-
pulzus vezető”-re egy N/S polarizáltsági irányú mágneses me-
ző hat, melyet egy S/N polarizáltságú mező vált fel. A külső
mágneses mező polarizáltságának változása az impulzus ve-
zető köré tekert tekercsben feszültség-impulzust hoz létre. Ez
az impulzus kerül közvetlenül, vagy feldolgozás után a kime-
netre.
A második lehetőség a mágnesezettség irányának megválto-

zására az impulzus vezető mozgatása először egy N/S
polarizáltságú, majd egy S/N polarizáltságú mágnes előtt. Ek-
kor a mágnesek és a tekercs találhatók az érzékelőben, és az
impulzus vezető mozog az érzékelőhöz képest.
134. ábra: Wiegand mágneses érzékelő működésének lehetőségei: a) mozgó

mágneses mező; b) mozgó „impulzus vezető”
142
_____________________________________________________________Minos
A fent tárgyalt működési lehetőségek mellett további lehetőség

egy állandó helyzetű, az érzékelő fejében az impulzus vezető-
re tekert tekerccsel együtt elhelyezkedő konstrukció. Ebben az
esetben a mágneses mező irányának megváltozását egy fer-
romágneses anyag a szenzor közelében való elhaladása
triggereli. Ez a megoldás például a szenzor előtt elhaladó fer-
romágneses anyagú tárgyak számlálásakor használatos. To-
vábbi alkalmazás lehet fogaskerék forgási sebességének mé-
rése. Ekkor az impulzus vezetőben a fluxus kétszer olyan
gyakran fordul meg, mint ahány fogaskerék fog elhalad az ér-
zékelő előtt.
A Wiegand érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. Általá-

ban két vezetékes kiszerelésben gyártják őket, és tökéletesen
megfelelnek a nehéz működési körülmények közötti használat-
ra. Az érzékelő által keltett impulzusok frekvenciája nagy (akár
20 kHz fölött), a kimeneti feszültség-impulzus pedig néhány
V-os.
143
Minos_________________________________________________________
5.5.3 Mágneses érzékelők permanens mágnesekkel
A legegyszerűbb mágneses érzékelők egy permanens mágnes

köré tekert tekercsből állnak. Valamely a szenzorhoz közelítő
ferromágneses anyag megváltoztatja a tekercsbe behatoló
mágneses mezőt, és így a tekercs végein feszültség keletke-
zik. Az ilyen mágneses érzékelők ferromágneses anyagok
mozgását detektálják.
Nem alkalmasak azonban álló helyzetű tárgyak észlelésére,

mivel a kimeneti feszültség a detektálandó tárgy mozgásának
sebességétől függ. Az ilyen egyszerű érzékelőkben keletkező
feszültségek kicsik, ezért a kimeneti állapot átváltásához a jel
felerősítésére van szükség. A céltárgy sebességének csökke-
nésével a kimeneti feszültség is csökken. Álló tárgyak esetén a
feszültség nulla.
Az ilyen érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. Felbontá-

suk nagy, lényegesen meghaladja a Hall effektuson alapuló
érzékelők felbontását. A felbontás forgó mozgás mérése ese-
tén század szög finomságú is lehet.
135. ábra: Mozgó ferromágneses tárgyak detektálására szolgáló érzékelő
144
_____________________________________________________________Minos
5.6 Szerelési követelmények
A mágneses érzékelőket tetszőleges nem ferromágneses

anyagú tárgyra vagy tárgyba szerelhetjük. A szenzor adott fe-
lülettől mért magassága figyelmen kívül hagyható, akár a felü-
lettel egy szintben is elhelyezkedhet.
Ha az érzékelőt ferromágneses anyagra kell szerelnünk, lehe-

tőség szerint minél inkább távolítsuk el az anyag felületétől.
Ajánlott valamely nem mágneses (dielektromos) szigetelő ré-
teg használata is, mely az érzékelőt elválasztja a ferromágne-
ses anyagtól.
Ha az érzékelőt ferromágneses anyagra szereljük, figyelembe

kell venni, hogy ez a mágneses mező erősségét befolyásolhat-
ja. A mező intenzitása nő, ha a szenzort a ferromágneses
anyag külső felületére szereljük. Ezzel szemben az intenzitás
csökken, ha az érzékelőt beágyazzuk a ferromágneses anyag-
ba. Ennek megfelelően változik a szenzor érzékelési távolsága
is.
Az érzékelő és a mágnes között esetlegesen elhelyezkedő

nem ferromágneses anyag a mágneses érzékelő működését
nem befolyásolja. Ezzel ellentétben, ha az érzékelő és a mág-
nes közé ferromágneses anyagot helyezünk, a kimeneti állapot
megváltozik, azaz ebben az esetben ez befolyásolja a műkö-
dést.
136. ábra: Ferromágneses és nem ferromágneses anyagok hatása a mágneses

érzéklőre
145
Minos_________________________________________________________
5.7 Alkalmazások
A mágneses érzékelőket többek között az alábbi területeken

alkalmazzák:
- Detektálandó céltárgy műanyag fal túloldalán (csőben vagy

konténerben).
- Céltárgyak észlelése agresszív környezetben, védő burko-
laton keresztül.
- Céltárgyak észlelése magas hőmérsékletű környezetben.
- Mozgó és forgó tárgyak észlelése.
137. ábra: Dugattyú pozíciójának érzékelése nem mágneses testben mágneses

reed érzékelő segítségével
138. ábra: Fogaskerék forgási sebességének mérése Wiegand érzékelővel
146
_____________________________________________________________Minos
139. ábra: Szöghelyzet felismerése Hall effektuson alapuló érzékelő segítségével
140. ábra: Forgási sebesség mérése magnetorezisztív érzékelő segítségével
147
Mechatronika
Modul 6: Mechatronikus
Rendszerek és funkciók
Jegyzet
(Elképzelés)
Készítették:
Jerzy Jędrzejewski
Wojciech Kwaśny
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Błażejewski
Wroclaw-i Műszaki Egyetem, Gyártástechnológiai és
Automatizálási Intézet, Lengyelország
Matthias Römer
Chemnitz-i Műszaki Egyetem,
Szerszámgépek és Gyártási Folyamatok Intézete,
Németország
Cser Adrienn
Magyarország
EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007


Mechatronikus rendszerek és funkciók – Jegyzet
_____________________________________________________________Minos
Tartalom
1 Induktív érzékelők .................................................................................... 7

1.1 Bevezetés ................................................................................................ 7
1.3 Redukciós tényezők............................................................................... 11
1.4 Szerelés................................................................................................. 12
1.5 Speciális szenzorok ............................................................................... 13
1.5.1 Gyűrű-érzékelő................................................................................. 13
1.5.2 Mágneses térre érzéketlen szenzorok.............................................. 14
1.5.3 Különleges körülményekre tervezett szenzorok................................ 15
1.6 NAMUR szenzorok ................................................................................ 16
1.7 Analóg induktív szenzorok ..................................................................... 17
1.8 Áramellátás............................................................................................ 18
1.9 Érzékelők összekapcsolása ................................................................... 19
1.10 Biztonság és védelem ............................................................................ 21
1.11 Busz kapcsolat....................................................................................... 22
1.12 Alkalmazások......................................................................................... 23
2 Kapacitív érzékelők................................................................................ 25
2.1 Bevezetés .............................................................................................. 25
2.2 Alapkonstrukció...................................................................................... 26
2.3 Szenzor típusok ..................................................................................... 28
2.4 Detektálandó tárgy anyagi minőségének hatása.................................... 29
2.5 Interferencia kompenzáció ..................................................................... 30
2.6 Alkalmazások......................................................................................... 31
3 Ultrahangos érzékelők ........................................................................... 33
3.1 Bevezetés .............................................................................................. 33
3.2 Környezeti hatások ................................................................................ 34
3.3 Hanghullám létrehozása ........................................................................ 35
3.4 Az ultrahangos érzékkelő működésének elve ........................................ 37
3.5 Lehetséges hibák................................................................................... 42
3.6 Szenzorok szinkronizálása..................................................................... 44
3.7 Speciális ultrahangos érzékelők............................................................. 45
3.7.1 Reflexiós érzékelők .......................................................................... 45
3.7.2 Két átalakítós érzékelők ................................................................... 46
3.8 Analóg kimenetű érzékelők .................................................................... 47
3.9 Alkalmazások......................................................................................... 48
4 Fotoelektromos érzékelők ...................................................................... 51
4.1 Működési elv.......................................................................................... 51
4.2 Alapvető érzékelő típusok ...................................................................... 53
4.2.1 Átmenő sugaras érzékelők............................................................... 53
4.2.2 Retro-reflexiós érzékelők.................................................................. 54
4.2.3 Diffúz sugaras érzékelők .................................................................. 55
4.3 Interferencia kiküszöbölése.................................................................... 56
4.3.1 Fénymoduláció................................................................................. 57
3
Minos_________________________________________________________
4.3.2 Fénypolarizáció ................................................................................ 58

4.4 Működési többlet.................................................................................... 60
4.5 Működési távolság ................................................................................. 62
4.6 Válaszadási idő...................................................................................... 63
4.7 Speciális érzékelők ................................................................................ 64
4.7.1 Retro-reflexiós polarizált érzékelő .................................................... 64
4.7.2 Diffúz sugaras érzékelők elő- és háttér elnyomással ........................ 65
4.7.3 Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelők ....................................... 68
4.7.4 Optikai szálas érzékelők................................................................... 69
4.8 Csatlakozástechnika .............................................................................. 73
4.8.1 Csatlakozási típusok ........................................................................ 73
4.8.2 Kimenet átváltása............................................................................. 73
4.9 Alkalmazások......................................................................................... 75
5 Mágneses érzékelők .............................................................................. 77
5.1 Alapok.................................................................................................... 77
5.2 Hiszterézis ............................................................................................. 78
5.3 Hall effektus ........................................................................................... 79
5.4 Magnetorezisztív hatás .......................................................................... 80
5.5 Wiegand effektus ................................................................................... 81
5.6 Reed kapcsolós mágneses érzékelők .................................................... 82
5.7 Hall effektuson alapuló mágneses érzékelők ......................................... 84
5.8 Speciális mágneses érzékelők ............................................................... 85
5.8.1 Magnetorezisztív érzékelők .............................................................. 85
5.8.2 Wiegand mágneses érzékelők ......................................................... 86
5.8.3 Mágneses érzékelők permanens mágnesekkel ................................ 88
5.9 Szerelési követelmények ....................................................................... 89
5.10 Alkalmazások......................................................................................... 90
6 Érzékelők feladatai mechatronikus rendszerekben ................................ 91
6.1 Főbb alkalmazások ................................................................................ 91
6.2 Mechatronikus rendszerek komplexitása, érzékelők .............................. 91
6.3 Mechatronikus rendszerek működésének komplexitása, érzékelők........ 92
6.4 Szenzorok a mechatronikus rendszerek diagnosztikájában ................... 93
6.5 Érzékelők a mechatronikus rendszerek felügyeletében.......................... 96
6.6 Érzékelők a mechatronikus rendszerek karbantartási diagnosztikájában 96
7 Busz rendszerek .................................................................................... 97
7.1 Érzékelők és jelvevők közötti kommunikáció alapjai............................... 97
7.2 Digitális adatfeldolgozás, digitális interfészek......................................... 98
7.2.1 Az RS 232C interfész (Európában V24-ként jelölve) .......................102
7.3 Kommunikációs hálózatok: alapismeretek, kezelés...............................103
7.3.1 Kommunikációs hierarchia ..............................................................103
7.3.2 Hálózatok és field busz rendszerek .................................................103
7.3.3 Fieldbuszok vezérlésének módszerei..............................................106
7.3.3.1 Központosított vezérlés ...................................................................106
7.3.3.2 Elosztott vezérlés ............................................................................107
7.4 Kommunikációs hálózati protokollok. Az OSI modell .............................107
7.5 Ipari kommunikációs hálózatok típusai..................................................110
4
_____________________________________________________________Minos
7.5.1 AS interfész busz ............................................................................110

7.5.2 Nyitott szerkezetű CAN busz...........................................................111
7.5.3 DeviceNet busz ...............................................................................112
7.5.4 Interbus-S fieldbusz ........................................................................113
7.5.5 Profibus professzionális busz hálózat (-DP, -FMS)..........................114
7.6 Az Ethernet, a szabványos ipari buszokat összekapcsoló univerzális
hálózat ..................................................................................................117
7.6.1 Fieldbuszok szoftveres egyesítése a NOAH szabvány segítségével
........................................................................................................118
8 Mechatronikus részrendszerek fejlesztése............................................121
8.1 Bevezetés .............................................................................................121
8.1.1 A mechatronika kifejezés ................................................................122
8.1.2 Alkatrészek feldolgozása és szerelés..............................................123
8.2 Vezérlések felépítése............................................................................125
8.2.1 Szabályozás....................................................................................127
8.2.2 Komplex vezérlés............................................................................128
8.2.3 Komplex vezérlések különbségei ....................................................129
8.3 Komplex vezérlések teljesítmény- és jelrésze .......................................130
8.3.1 Teljesítményrész .............................................................................132
8.3.2 Hajtás..............................................................................................135
8.3.3 Jeladó, vezérlő és beállító tagok .....................................................150
9 Komplett mechatronikus rendszer fejlesztése .......................................155
9.1 Kiválasztott komponensek ....................................................................155
9.2 Segédeszközök a vezérlés fejlesztéséhez ............................................155
9.2.1 Elrendezési terv ..............................................................................156
9.2.2 Programlefutási terv ........................................................................157
9.2.3 Logikai terv......................................................................................160
9.2.4 Funkcióterv .....................................................................................161
9.2.5 Funkciódiagram...............................................................................162
9.2.6 Kapcsolási rajz................................................................................165
9.3 Komplex vezérlőrendszerek kapcsolási rajzainak elkészítése..............170
9.3.1 Pneumatikus kapcsolási rajz ...........................................................170
9.3.2 Hidraulikus kapcsolási rajz ..............................................................172
9.3.3 Elektromos kapcsolási rajz..............................................................174
9.4 Komplex vezérlés létrehozása ..............................................................178
5
Minos_________________________________________________________
6
_____________________________________________________________Minos
1 Induktív érzékelők
1.1 Bevezetés
Az induktív szenzorok az automatizálásban a helyzet és a
transzlációs mozgás ellenőrzésére és vezérlésére leginkább
elterjedt érzékelők. Sok alkalmazás esetén ez a szenzor a leg-
jobb választás, hiszen egyszerű és kompakt felépítése mellett
nagy megbízhatóság és egyszerű beszerelés jellemzi.
Az induktív érzékelők olyan jelátalakítók, melyek kimenetük ál-

lapotváltozásával jelzik fémes tárgyak jelenlétét érzékelési te-
rületükön belül, anélkül hogy közvetlenül érintkezne a
fémtárggyal.
Egy induktív szenzor az alábbi alapvető elemekből áll: a vas-

magos indukciós tekercset tartalmazó fej, a szinuszos feszült-
séget kibocsátó jelgenerátor, az érzékelő rendszer (kompará-
tor) és a kimeneti erősítő.
A tekercsből és vasmagból álló indukciós rezgőkör egy válto-

zó, nagy frekvenciás mágneses teret indukál a szenzor körül.
Ez a mező bármely, a szenzor közelében levő fémes tárgyban
örvényáramokat hoz létre. Ezek az örvényáramok az induktív
áramkör terhelését okozzák, melynek eredménye a rezgési
amplitúdó csökkenése. A változás mértéke a fémes tárgy és a
szenzor távolságának függvénye. A szenzor kimenetének
megváltozása annak karakterisztikájától függően a fémes tárgy
egy adott távolságon belül történő elhelyezkedése esetén kö-
vetkezik be. Analóg szenzorok esetén a kimeneti jel szintje
fordítottan arányos a tárgy szenzortól való távolságával.
1. ábra: Induktív szenzor működési elve
7
Minos_________________________________________________________
Az induktív szenzor aktív része egy vasmagra tekert, változó
mágneses terű tekercs. A mag szerepe nyitott mágneses kör
esetén a tekercs mágneses mezejének felerősítése, és annak
a mérési terület felé irányítása.
A mágneses mező változása mindig elektromos mező keletke-

zését vonja maga után (örvényáram). Ha a változó mágneses
mezőben egy vezető jelenik meg, az elektromos mező erővo-
nalai mentén örvényszerű mágneses mező keletkezik (l. ábra).
Ez a mező ellentétes a tekercs mágneses mezejével, és elve-
szi a rezonancia-kör energiájának egy részét.
Ez azt jelenti, hogy a rezonancia-kör veszteségeiben változás

lép fel, ami befolyásolja a minőségi faktort és a rezgés ampli-
túdója csillapodik. A csillapítás addig lép fel, amíg a vezető
tárgy ki van téve a tekercs mágneses mezejének. Ha a tárgyat
eltávolítjuk a mezőből, a rezonancia csillapítása megszűnik, és
a rezgés amplitúdója visszatér kiindulási értékére.
2. ábra: Fémes tárgy a vasmagos tekercs mágneses mezejében
8
_____________________________________________________________Minos
A szenzor elektromos áramköre az amplitúdó csillapodása

alapján meghatározza a tárgytól való távolságot, és létrehozza
a kimeneti jelet. A kimeneti jel általában kétállapotú annak
függvényében, hogy a tárgy a szenzor munkaterületén belül
vagy kívül helyezkedik el. Előfordulhat azonban analóg jel is,
mely fordítottan arányos a tárgy szenzortól mért távolságával.
A szenzor elektromos áramköre az észlelő részen kívül egy

hiszterézises komparátort és egy végrehajtó (kimeneti) rend-
szert is tartalmaz. A hiszterézis segítségével elkerülhető a de-
tektálandó tárgy instabil állapota vagy rezgése esetén esetle-
gesen előforduló, a feszültségellátás fluktuációjából, vagy a
hőmérséklet változásából adódó interferencia.
A hiszterézis az a távolság különbség, mely esetén a szenzor

közeledő és távolodó tárgyak esetén reagál. A szenzor állapo-
ta ekkor KI-ről BE-re változik, vagy fordítva (l. ábra). A
hiszterézis mértéke a szenzor típusától és méretétől függ, de
általában nem haladja meg a mérési tartomány 20%-át.
Az induktív szenzorok változó mágneses teret létrehozó LC-

generátora nagyfrekvenciás (HF) generátorok, melyek tipikus
tartománya 100 kHz és 1 MHz között van. A tekercs átmérőjé-
nek növelésével nő a szenzor maximális terhelési áram kapa-
citása, azonban csökken a működési frekvencia.
Az átlagos induktív szenzorok mérési területe nem haladja

meg a 60 mm-t. A szenzorok háza eltérő lehet, léteznek hen-
geres (fém) és prizmás (műanyag) házak, így a szenzor a mű-
ködési helyre optimálisan szerelhető be.
3. ábra: Induktív szenzor hiszterézise
9
Minos_________________________________________________________
Az induktív tekercs által létrehozott mágneses tér fluxusa egy

adott korlátolt területet fed le, mely behatárolja a szenzor mű-
ködési terültét.
A szenzor előlapjától a tárgynak az áramkör átváltását előidé-

ző távolságát névleges érzékelési távolságnak (Sn) nevezzük.
Ez az érték szerepel a katalógusokban, értékét az EN 60947-
5-2 szabvány szerint egy négyzet alakú acél lemezzel (St37)
határozzák meg, melynek oldalhossza megegyezik a szenzor
átmérőjével, és vastagsága 1 mm.
A valós érzékelési távolság (Sr) a gyártás során határozzák

meg, és némileg eltérhet a névleges érzékelési távolságtól.
Néveleges érzékelési feszültség és nominális környezeti hő-
mérséklet esetén 0,9 Sn ≤ Sr ≤ 1,1 Sn.
A szenzor működésének megbízhatósága növelése érdekében

az ajánlott működési tartomány tovább csökken: az üzemi ér-
zékelési távolság Sa≤ 0,8 Sn. Ez a távolság a fémes tárgytól
való azon biztonságos távolságnak felel meg, mely esetén a
külső hőmérséklet és a hálózati feszültség teljes változási tar-
tománya esetén is hibátlan működés garantálható.
A szenzor Sn névleges érzékelési távolsága függ a ház D át-

mérőjétől, pontosabban a tekercs átmérőjétől és a mag tulaj-
donságaitól. Így tehát kisebb házba beépített szenzorok műkö-
dési tartománya kisebb, mint a nagyobb méretű szenzoroké.
Léteznek azonban speciális típusok, melyek növelik a műkö-
dési tartományt.
50
40
Sn [mm]
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
D [mm]
4. ábra: A szenzor átmérője és a névleges működési tartomány összefüggése
10
_____________________________________________________________Minos
1.3 Redukciós tényezők

A detektált tárgy az áramkör rezonanciáját anyagától függő
mértékben csillapítja. Az arany, réz vagy alumínium, melyek
elektromos vezetőképessége nagyobb az St37–es acélnál, a
rezgést kisebb mértékben csillapítják.
Ezek a változások a tárgy szenzortól való távolságának meg-

változtatásával kompenzálhatók, ez azonban az érzékelési tar-
tomány csökkenéséhez vezet. Ennek következtében, ha az ér-
zékelt tárgy bronz, az St37–es acélra meghatározott érzékelési
távolságot egy redukciós tényező segítségével kell módosítani:
0,5 × Sn.
A szenzor tervezése annak érzékenységére is hatással van.

Hengeres házban két alaptípus létezik:
- Árnyékolt: a rezonáns áramkör induktív tekercse egy köpe-

nyen belül helyezkedik el, mégpedig úgy, hogy a köpeny
fémes frontális felülete a szenzor frontális része.
- Árnyékolatlan: A tekercs kinyúlik a házból, és egy kiegészí-
tő műanyag sapka védi.
A kinyúló tekercses szenzorok érzékenysége a detektálandó

tárgy irányába nagyobb, azonban ezáltal a környező tárgyakat
is jobban érzékeli.
5. ábra: Induktív szenzor különböző anyagokra korrigált érzékelési távolsága
11
Minos_________________________________________________________
1.4 Szerelés
Az összeszerelési előírások betartása lehetővé teszik a kör-
nyezet csillapító hatásából vagy több szenzor egymásra hatá-
sából származó interferencia elkerülését. A szenzor közelében
előírt szabad zóna mérete és alakja az érzékelési távolságtól,
a tervezés módjától és a detektálandó tárgy méretétől függ.
A hengeres, fémes köpenyű ház a behelyezhető mag és az in-

dukciós tekercs méretét közvetlenül befolyásolja. Ennek követ-
keztében szoros összefüggés áll fenn a ház átmérője, és az
érzékelési távolság és a szükséges szabad tartomány között,
ahol az érzékelendő tárgyon kívül más fémes tárgy nem he-
lyezkedhet el. Az árnyékolt szenzorok működési tartománya
nagyobb az árnyékolatlan szenzorokénál, tehát a szükséges
szabad zóna is nagyobb.
Az árnyékolt hengeres szenzor nem érzékeny az őt körülvevő

fémes tárgyakra, csak a közvetlenül előtte elhelyezett tárgya-
kat észleli. Ennek eredményeként ezeket a szenzorokat fémes
elemek közé is beszerelhetjük. A szenzor frontális felületétől
számítva a szabad tartomány 3Sn. Két, egymáshoz közel elhe-
lyezkedő szenzor kölcsönös egymásra hatásának elkerülésére
a köztük levő távolság legyen legalább az egyik szenzor D át-
mérőjének kétszerese.
Az árnyékolatlan hengeres szenzor érzékeny az őt körülvevő

fémes tárgyakra, tehát a szabd terület oldalirányba is kiterjed,
itt sem helyezkedhet el más tárgy. Az interferencia elkerülése
végett a két szenzor távolsága itt legalább a D átmérő három-
szorosa legyen.
a) b)
6. ábra: Árnyékolt és árnyékolatlan induktív szenzorok. a) karakterisztika; b) szere-

lési javaslat
12
_____________________________________________________________Minos
1.5 Speciális szenzorok
1.5.1 Gyűrű-érzékelő
Induktív gyűrű-érzékelők esetén az érzékelési tartomány a
szenzor gyűrű alakú házának belsejében található. Az érzéke-
lőt úgy tervezték, hogy a furaton áthaladó tárgyakat észlelje.
Alakjukat figyelembe véve ezek az érzékelők a furaton áthala-
dó kis, fémes tárgyak, pl. csapok, szegek, csavarok számlálá-
sára alkalmasak. Az ilyen érzékelők háza általában műanyag-
ból készül.
Az ilyen érzékelők működése egy nagy frekvenciás generáto-

ron alapszik, mely a furaton belül mágneses teret hoz létre. A
tekercs toroidja nagy teljesítményű maggal rendelkezik, mely
minőségi faktora jobb, mint a vasmagos tekercseké. Tetszőle-
ges fémes tárgy jelenléte a rezgések amplitúdójának csökken-
tésén keresztül aktiválja a szenzort. Az amplitúdó-csökkenést
egy komparátor ismeri fel, majd egy küszöb érték átlépésekor
átvált a kimeneti állapotra. Az érzékelő működési tartománya a
furat átmérőjétől, és az érzékelendő fém méretétől és fajtájától
függ.
A szenzor aktiválásához a csillapítás egy adott szintje szüksé-

ges. Ha az érzékelendő tárgyak túl kicsik, elképzelhető, hogy a
csillapítás mértéke is túl csekély lesz. Érthető tehát, hogy min-
den szenzorméret esetén létezik egy minimális hossz vagy át-
mérő, ami felett az érzékelendő tárgy biztos felismerése garan-
tálható.
A gyűrű-érzékelő előnye, hogy az érzékelendő tárgyak mozgá-

si pályáinak nem kell szükségszerűen azonosnak lenniük. A
gyűrű kialakítás lehetővé teszi a térbeli orientációtól független
érzékelést.
a)
a) b)
b)
7. ábra: Induktív gyűrű-érzékelő; a) kialakítás; b) a szenzor mérete és a detektá-

landó tárgyak minimális mérete közötti összefüggés
13
Minos_________________________________________________________
1.5.2 Mágneses térre érzéketlen szenzorok
A nagy áramot igénylő hegesztési eljárások igen erős mágne-

ses mezőt generálnak.
Az induktív érzékelők ilyen területen való használata a kimenti

állapot kontrollálatlan viselkedésének veszélyével jár, mely a
mágneses mező a mag szaturációs intenzitására kifejtett hatás
a következménye. Az erős mágneses terek másik negatív ha-
tása a tekercsben a további áram indukciója. Ez az áram za-
varja az oszcillátor működését és a kimeneti állapot véletlen-
szerű átkapcsolásához vezethet. Mindemellett a hegesztési el-
járást rengeteg szikra kíséri, mely a ház és az aktív felület ká-
rosíthatja.
A szikrák miatt az ilyen alkalmazásokra tervezett szenzorok

Teflon® bronz bevonatúak, mellső felületük pedig hőálló mű-
anyaggal védett.
A hibás működés elkerülése végett ezek az érzékelők különle-

ges elektronikus áramkörrel és kis mágneses permeabilitású
maggal rendelkeznek. Az ilyen, speciális szinterelt vasból ké-
szült magokat csak a tipikus vasmagokénál sokszorosan sű-
rűbb mágneses mező szaturál. Tehát az ilyen maggal rendel-
kező szenzorok sokkal kevésbé érzékenyek a külső interferen-
ciára, mivel saját mágneses terük koncentrált és irányított. A
külső mágneses mezőkkel szemben a mag nélküli szenzorok a
legkevésbé érzékenyek. Hagyományos érzékelők esetén a
mag a külső mágnesességet önmaga köré koncentrálja. Ezzel
szemben a mag nélküli berendezések esetén a tekercs nem
mágneses, műanyag orsóra van feltekerve.
8. ábra: Erős mágneses mezőre érzéketlen tekercsek
14
_____________________________________________________________Minos
1.5.3 Különleges körülményekre tervezett szenzorok
A szokványos szenzorok nem szokványos működési körülmé-

nyek közötti használata működési hibákat vagy akár tartós ká-
rosodást is okozhat.
Az érzékelők különleges körülményekre való adaptálásához ál-

talában a ház különleges anyagból való elkészítése, a méretek
növelése, a speciális összeszerelési eljárások alkalmazása, és
védelmük kialakításánál a tervezési változtatásokkal az elekt-
romos áramkörök működési körülményeinek biztosítása szük-
séges.
A gyártók a kereslet alapján különböző különleges körülmé-

nyek között működő szenzort kínálnak. Ilyenek például:
- a 200°C feletti hőmérsékletet tűrő érzékelők
- kémiailag ellenálló,
- olajra érzéketlen,
- magas páratartalomra érzéketlen szenzorok
- 3-5 mm fejátmérőjű miniatűr érzékelők
- A nagy nyomású környezetben működő szenzor felépíté-

sénél a belső elektronika védelme érdekében az érzékelő-
nek robusztusnak és jól tömítettnek kell lennie. A tekercset
és a magot a frontális oldal felől egy vastag, kopásálló ke-
rámia korong védi. Az egy kicsit hátrébb elhelyezkedő te-
kercs ezáltal a működési tartomány csökkenését okozza.
Ennek kiküszöbölésére módosított, nagyobb működési tar-
tományt biztosító áramkörre van szükség.
A megfelelő tömítettséget a szenzor kerámia előlapja és a

rozsdamentes acél ház termikus összekapcsolásával érjük
el: a felmelegített házat ráemeljük a kerámia korongra, így
lehűlése után a ház rászorul a korongra, és biztosítja a
megfelelő tömítettséget.
15
Minos_________________________________________________________
1.6 NAMUR szenzorok

A NAMUR induktív szenzorok olyan két vezetékes érzékelők,
melyek belső ellenállása fémes tárgy érzékelésekor megválto-
zik: a „nincs fémes tárgy” állapothoz kicsi, a „fémes tárgy de-
tektálva” állapothoz pedig nagy ellenállás tartozik. Ezek az ér-
zékelők külső erősítőkkel működnek.
A NAMUR induktív érzékelők kimeneti jelei szigorúan definiált

tartományban mozoghatnak. AZ EN 60947-5-6 (korábban
EN 50227) szabvány szerint ez a tartomány 1,2 mA-től
2,1 mA-ig terjed. Minden DC (egyenáramú) erősítőről táplált
NAMUR érzékelő áramkarakterisztikája megegyezik, és a szi-
gorúan definiált átváltási hiszterézis 0,2 mA-nél következik be.
A NAMUR induktív érzékelők egy részlegesen csillapított te-

kerccsel rendelkező oszcillátorból és egy demodulátorból áll-
nak. Az érzékelt tárgy és a szenzor távolságának változása a
kimenő áram változásává alakul, melyet a külső erősítő kétál-
lapotú jellé alakít.
A NAMUR szenzorok robbanásveszélyes környezetben csak

szikraálló jelváltó erősítővel használhatók. Lehetséges a szen-
zor biztonsági előírásoknak nem megfelelő erősítővel való
használata is, ám ekkor az erősítőnek a veszélyes tartomá-
nyon kívül kell elhelyezkednie.
A 0,15 mA-t meg nem haladó áramot a külső erősítő „nincs jel”
állapotként értelmezi, a 6 mA-nél nagyobb áramokat pedig rö-
vidzárlatként.
9. ábra: NAMUR érzékelő; a) karakterisztika; b) elektromos áramkör
16
_____________________________________________________________Minos
1.7 Analóg induktív szenzorok

A hagyományos érzékelőkkel ellentétben, melyek csak az ér-
zékelést vagy nem-érzékelést regisztrálják, az analóg kimene-
tű induktív szenzorok teljes mérési tartományukon belül képe-
sek egy tárgy helyzetének meghatározására. Egy tárgy távol-
ságának Sn-ről nullára való változása a kimeneti jel 0-ról
20 mA-re való változásának felel meg.
Az analóg kimeneti jelű szenzorok a közelítésérzékelőkhöz ha-

sonlóan működnek. A rezonancia áramkör által létrehozott vál-
tozó mágneses mezőt a szenzor érzékelési távolságán belül
jelenlévő fémes tárgy csillapítja. A csillapítás a tárgy szenzor-
hoz való közeledésével erősödik.
A speciális oszcillátor-tervezés lehetővé teszi a rezonanciakör

csillapítását a távolság változásának, azaz a minőségi faktor
változásának függvényében. A rendszer kimeneti jellé alakítja,
ami a linearizációs rendszernek köszönhetően csaknem lineá-
ris. Az alábbi ábrán látható diagrammok és számértékek egy
St37-es acélból készült tárggyal készült mérések eredményei,
mivel ezen anyag esetén maximális az érzékelési tartomány.
Eltérő mágneses permeabilitású fémek esetén redukciós té-
nyezőket kell használnunk.
A jelenleg kapható érzékelők legtöbbje gyakorlatilag a teljes

mérési tartományban lineáris karakterisztikával rendelkezik (az
ábrán szürkére satírozott terület).
10. ábra: Analóg szenzor induktív kimenettel
17
Minos_________________________________________________________
1.8 Áramellátás
Az egyenáramú érzékelők általában adapterek segítségével
működnek, melyek kimeneti feszültsége fluktuál. A feszültség
értékének túl nagy fluktuációja az induktív szenzorok váratlan
viselkedéséhez vezethet. A hibátlan működés biztosítása ér-
dekében a tápfeszültség változása nem haladhatja meg az át-
lagérték 10%-át, tehát az alábbi feltételnek kell teljesülnie:
Uss ≤ 0,1 UD
Ezt a tartományt a feszültség értéke nem hagyhatja el, még pil-

lanatnyi feszültségcsúcs USS formájában sem. Az ilyen csú-
csok elkerülése végett a stabilizált adapterek, vagy egy na-
gyobb jelsimító kondenzátor használata javasolt.
A DC tápfeszültségű szenzorok kimenetét egy NPN vagy PNP

elrendezés újragenerálja. Ez az NPN konfiguráció esetén azt
jelenti, hogy az RL terhelő ellenállás a szenzor kimenete és az
U tápfeszültség pozitív pólusa közé, PNP konfiguráció esetén
pedig ugyanez az ellenállás a szenzor kimenete és az U tápfe-
szültség negatív pólusa közé kerül. Mindkét fenti típusú kime-
net esetén rendelkezésre áll a NO normál esetben nyitott, és
NC normál esetben zárt funkció. A szenzorok egy részének ki-
egészítő NP kimeneti funkciója is van, két egymástól független
kimenettel, azaz NO-val vagy NC-vel.
A váltóáramú érzékelőket nem szabad közvetlenül rákapcsolni

az AC adapterre, ez ugyanis a szenzor belső áramköreit káro-
sítaná.
A váltóáramú érzékelőket az RL terhelő ellenállással sorba kell

kapcsolni. Az alábbi ábra tipikus elrendezést mutat be. Két ve-
zetékes AC érzékelő használata az áramkörre vonatkozólag
további korlátozásokat jelent.
Az oszcillátor mellett, a két vezetékes AC érzékelők egy tran-

zisztorral rendelkeznek, mely teljesítmény erősítőként műkö-
dik. Ezeket az érzékelőket a terheléssel közvetlenül sorba
kapcsoljuk. Ennek eredményeként folyamatos az áramszivár-
gás, még a szenzor kikapcsolt állapotában is. Ez egy bizonyos
feszültség veszteséget eredményez, ha több érzékelő akár
sorba, akár párhuzamosan van kapcsolva.
Az AC szenzorok tápfeszültségének kiválasztásakor a gyártó

által megadott maximum és minimum terhelési áramot se alul,
se túl nem szabad lépni!
18
_____________________________________________________________Minos
1.9 Érzékelők összekapcsolása

Több szenzor soros vagy párhuzamos kapcsolása a berende-
zés különleges alkalmazásait teszi lehetővé. A szenzorok meg-
felelő kapcsolása esetén ÉS (AND), VAGY (OR) ÉS/VAGY
(NOR) logikai kapcsolatok is létrehozhatók.
Az ÉS logikai funkció garantálja, hogy több összekapcsolt

szenzor esetén a kimeneten csak akkor jelenik meg jel, ha
minden egyes érzékelő állapota KI-ről BE-re váltott.
A NOR funkció megszakítja az Ri ellenállást ellátó áramkört,

mely csak akkor működik, ha minden szenzor állapota BE-ről
KI-re változott.
Ezeken kívül azonban további logikai kapcsolások is létrehoz-

hatók.
A sorba kapcsolt szenzorok maximális száma a tápfeszültség

nagyságától, az érzékelők kimenetén lévő feszültségeséstől és
a terhelés paramétereitől függ. A szenzorok kimenetén lévő fe-
szültségeséssel csökkentett tápfeszültség értékének mindig
meg kell haladnia a terhelés minimális működési feszültségét.
DC DC
+ - +
+ -
+
- -
+ + RL
- -
+ RL +
- -
11. ábra: Érzékelők csoportjának soros és párhuzamos kapcsolása (ÉS & VAGY
logikai kapcsolás)
19
Minos_________________________________________________________
A VAGY kapcsolás esetén akkor keletkezik kimeneti jel, ha az

érzékelők közül egynek megváltozott a kimeneti állapota. Ezt a
funkciót párhuzamos kapcsolással hozhatjuk létre.
Párhuzamosan kapcsolt három vezetékes DC szenzorok ese-

tén nincsenek lényeges korlátozások. A kimenettől függetlenül
akár egy tucat érzékelő is összekapcsolható párhuzamosan.
Két vezetékes érzékelők párhuzamos kapcsolása esetén a

szenzorok szivárgó áramai összeadódnak, mely hátrányosan
befolyásolhatja a működést.
Ezért a két vezetékes érzékelők párhuzamos kapcsolása nem

ajánlott, bár nem is tiltott. Az így kapcsolt szenzorok maximális
száma a terhelés típusától, és az érzékelők kimeneti
áramkörein folyó szivárgási áramok nagyságától függ.
DC DC AC
+
+ - +
+ -
RL
- -
RL
+ RL +
- -
+ +
- -
12. ábra: Érzékelők párhuzamos kapcsolása (VAGY-kapcsolat)
20
_____________________________________________________________Minos
1.10 Biztonság és védelem

Az érzékelők egyik legfontosabb tulajdonsága az installáció so-
rán esetlegesen fellépő hibák kiküszöbölésének lehetősége.
Ez elektromos védő elemek segítségével biztosítható, melyek
a szenzor belső áramköreit védik. A legtöbb egyenáramú érzé-
kelő esetén a kimenetek az alábbi negatív következményekkel
járó események ellen védettek:
- a tápfeszültségre történő téves irányú csatlakoztatás

- a kikapcsolást követő túlfeszültség a kimeneten
- rövid és nem-ciklikus impulzusok a tápvezetéken keresztül
- túlzott kimeneti áram és rövidzárlat
Az egyenáramú szenzorok elektromos áramköreinek rövidzár-

lata magát a szenzort nem károsítja, még ismételt és tartós
esetben sem, mivel a rövidzárlat alatt a szenzor diódái kikap-
csolt állapotban vannak. A rövidzár kiküszöbölése után az ér-
zékelő hibátlanul működik.
Fém házban található érzékelők esetén, amennyiben azok táp-

feszültsége az emberre veszélyes, földelésre van szükség.
Ha egy közelítéskapcsoló KI állapotban van, az áramkörben

szivárgási áram jelenik meg, mely az érzékelő hibás működé-
sét eredményezheti. Ennek elkerülése végett egy további Rp
ellenállást kapcsolunk párhuzamosan magával a terheléssel.
Ez az ellenállás ekkor felveszi a szivárgási áramot, mivel en-
nek értéke kisebb, mint az ellenállás működéséhez szükséges
áram. Az Rp ellenállás és ennek P teljesítménye az alábbiak
alapján számítható:
Rp = U / Imin P = U2 / Rp
13. ábra: Szivárgási áram egy AC induktív érzékelőt tartalmazó áramkörben
21
Minos_________________________________________________________
1.11 Busz kapcsolat

Az érzékelők és vezérlőelemek kapcsolatát manapság modern
kommunikációs hálózatok segítségével biztosítjuk. Ez a meg-
oldás a régi, nagy kábeligényű megoldást váltotta fel.
A hálózati megoldások lényege, hogy a jeleket egy köztes be-

rendezés érzékeli, majd egy bus-on keresztül továbbítja őket a
fő egységnek (l. alábbi ábra). Ez lehetővé teszi
- a költségek jelentős csökkentését

- a szenzor és a meghajtó közötti távolság növelését
- a szenzor kalibrációjával és karakterisztikájával kapcsola-
tos adatok átvitelét
A legnépszerűbb megoldás ma a nyitott hálózat (open

network), mely szabványokon alapulva különböző gyártók ter-
mékei közötti kapcsolatot is lehetővé tesz. A leggyakrabban
használt kommunikációs protokollok: Ethernet, Profibus,
DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I.
A hálózatok segítségével elosztott vezérlő rendszereket hoz-

hatunk létre, melyek lehetővé teszik a jelfeldolgozás egy ré-
szének alacsonyabb szintjeire, azaz közelebb a folyamathoz.
Az alapvető hálózati berendezések bemeneti és kimeneti (in-

put/output, azaz I/O) modulok, melyek az adott típusú hálózat-
hoz illő interfészt tartalmaznak. A modult egy adott hálózati cí-
men egy fő egység észleli, mely lehetővé teszi az adatok
anyag sebességű továbbítását. Ez különösen fontos az érzé-
kelők esetén, hiszen itt a jeleket gyakran bonyolult eljárásokkal
kell feldolgozni, azonban a döntéshozatalra rövid idő áll csak
rendelkezésre.
14. ábra: Profibus hálózatos és anélküli kommunikációs rendszer egyszerűsített

szerkezete
22
_____________________________________________________________Minos
1.12 Alkalmazások
15. ábra: Fúrófej törésének, és gyártószalagon haladó tárgyak észlelése
16. ábra: Drót folytonosságának ellenőrzése
23
Minos_________________________________________________________
24
_____________________________________________________________Minos
2 Kapacitív érzékelők
2.1 Bevezetés
A kapacitív érzékelők elektromos mező segítségével működési
tartományukon belül elhelyezkedő tárgyak észlelésére alkal-
masak. Az induktív érzékelőkkel ellentétben nem-fémes tár-
gyakat, például műanyagot is észlelnek. A kapacitív szenzor
nem-vezető réteg mögött elhelyezkedő tárgyak detektálására
is alkalmas, így gyakran alkalmazzák tartály falán keresztül fo-
lyadékok vagy pelletek észlelésére. A kapacitív érzékelőket ál-
talában közelítésérzékelőként használják, de a tárgy szenzor-
tól mért távolságával arányos jel létrehozására is alkalmasak.
Az ilyen érzékelők észlelési távolsága igen kicsi, kb. 30 mm,
de léteznek speciális berendezések is, melyeknél ez 60 mm is
lehet.
HA egy fémes tárgy vagy dielektrikum megjelenik a szenzor

észlelőfelületének közelében, az a kimeneti állapotának KI/BE
vagy BE/KI váltásával reagál.
A kapacitív érzékelő a következő alkotóelemekből áll: fej elekt-

ródával, potenciométer (P), oszcillátor, detektáló áramkör, ki-
meneti áramkör (l. alábbi ábra).
A kapacitív szenzor aktív komponense két fém elektróda, mely

nyitott kondenzátort alkot. Ha egy tárgy közelít ehhez a kon-
denzátorhoz, annak megváltozik a kapacitása. A kondenzátor
teljes kapacitása, mely meghatározza a kimeneti jel szintjét, a
szenzor alapkapacitása és a detektált tárgy által okozott kapa-
citásváltozás összege.
17. ábra: Kapacitív szenzor blokk vázlata
25
Minos_________________________________________________________
A szimmetrikus elektromos mező létrehozásához a külső B
elektródának a hengeres A elektródával koncentrikusnak kell
lennie (l. ábra). A detektálandó tárgy mint C köztes elektróda
működik, és aktiválja a szenzort. A B gyűrű külső átmérője az
érzékelő aktív síkja. Az ilyen szenzorok kapacitása a detektá-
landó tárgy távolodásával hiperbolikusan csökken.
Az érzékelő kapacitív szerkezete mindig a detektálandó tárgy

anyagösszetételétől és a földeléstől függ.
18. ábra: Elektromos mezők a kapacitív szenzor fejben
26
_____________________________________________________________Minos
A nem vezető tárgyak, azaz például a papír vagy üveg a

dielektromos állandó növelésével csak a szenzor saját kapaci-
tását növelik. Ez a növekedés azonban kicsi, mivel a
dielektromos állandó növekedése is csekély, tehát az érzéke-
lési távolság is kicsi.
Földeletlen vezető tárgyak esetén további két sorba kapcsolt

kondenzátor alakul ki, az egyik a tárgy és a szenzor elektródá-
ja, a másik a tárgy és a külső elektróda között. Ebben az eset-
ben a szenzor érzékelési távolsága nagyobb.
A legnagyobb érzékelési távolságot úgy érhetjük el, ha a de-

tektálandó tárgy földelt vezető. Ekkor a tárgy és a szenzor kö-
zötti, további kapacitás az érzékelő saját kapacitásával párhu-
zamos kapcsolást alkot.
Az A és B elektródákat egy magas frekvenciájú oszcillátor

kapcsolja össze. Az oszcillátor csak akkor lép működésbe, ha
tárgy kerül az érzékelési tartományba: ekkor az A és B elekt-
ródák közötti kapacitás növekedése aktiválja. Az oszcillátor
rezgési amplitúdóját egy detekciós áramkör analizálja, mely a
kapcsolási áramkör felé jelet generál. Az oszcillátor s az elekt-
róda közötti visszacsatoló áramkörben egy potenciométer ta-
lálható, mely az oszcillátor áramkörének aktiválási szintjét állít-
ja be.
A névleges érzékelési távolság Sn az a távolság, melyen a ki-

meneti áramkör átkapcsol. Ez a távolság egy földelt, 1 mm
vastagságú, négyzetes keresztmetszetű, FE360 acél tárgyra
vonatkozik, melynek oldalának hossza megegyezik a szenzor
érzékelési felületének átmérőjével, vagy 3*Sn-nel, attól függő-
en, melyik érték a nagyobb.
19. ábra: Kapacitív szenzor érzékelési tartományának definíciója
27
Minos_________________________________________________________
2.3 Szenzor típusok

A kapacitív szenzorok általában mint hengeres vagy kocka
alakúak melyeknek aktív oldala az egyik lapos felület. A hen-
geres érzékelők két típusa használatos. Az egyik típus árnyé-
kolt, tehát a működési tartomány a szenzor előlapjánál kezdő-
dik. Az ilyen típusok fémbe vagy más anyagba süllyesztve sze-
relhetők. A másik típus esetén a szenzor kiáll a házból. Ezek
az érzékelők különösen jól használhatók, amikor az észlelendő
anyag közvetlenül érintkezik az aktív felülettel (pl. ömlesztett
anyagok vagy folyadékok szintjének figyelése). Ekkor az érzé-
kelési tartomány 50%-al nagyobb. Léteznek speciális készülé-
kek is, melyeket vízszintes vagy görbült felületek esetén hasz-
nálhatunk.
Több kapacitív szenzor felszerelése esetén a szenzorok egy-

másra hatása és külső elemekkel való interferenciája elkerülé-
se érdekében vegyük figyelembe az alábbi ábrán látható sza-
bályokat.
A vezetékek és a kimeneti áramkör hasonlít az induktív szen-

zorok megfelelő megoldásaihoz, így két, három és négy veze-
tékes szenzorok is lehetségesek. Egyen- vagy váltóáramú táp-
ellátás is lehetséges.
a)
b)
20. ábra: a) süllyesztett és b) nem süllyesztett szenzorok felszerelése
28
_____________________________________________________________Minos
2.4 Detektálandó tárgy anyagi minőségének hatása

A kapacitív szenzorok kapcsolási távolsága széles tartomány-
ban változik. A legnagyobb távolságot vezető anyagok esetén
érjük el, és mint azt korábban már említettük, az a földeléstől is
függ.
Vezető tárgyaknál az anyagi minőség nem befolyásolja az ér-

zékelési távolságot. Szigetelők esetén azonban a kapcsolási
távolság a dielektromos állandó függvénye, azaz minél na-
gyobb a dielektromos állandó, annál nagyobb a kapcsolási tá-
volság. A kapacitív érzékelők működési tartománya a detektá-
landó tárgy dielektromos állandójával csökken (l. alábbi ábra).
A következő táblázat a különböző szigetelők dielektromos ál-
landóját tartalmazza. Az organikus anyagok, azaz a fa, külön-
böző magvak, stb. detektálásának távolsága nagyban függ
azok víztartalmától. Ez a víz nagyon magas dielektromos ál-
landójára (εvíz = 80) vezethető vissza.
Valós érzékelési tartományának (Sr) = Sn · redukciós tényező
Az alábbi táblázat néhány redukciós tényező értékét tartal-

mazza:
Anyag Redukciós tényező
Acél 1
Víz 1
Fa 0,7
Üveg 0,6
Olaj 0,4
PVC 0,4
PE 0,37
Kerámia 0,3
1. táblázat: Különböző anyagokra vonatkozó redukciós té-
nyezők
29
Minos_________________________________________________________
2.5 Interferencia kompenzáció

A detekciós áramkör tartalmaz interferenciaszűrőket, melyek a
külső – ám nem túl nagy – elektromos mező hatását semlege-
sítik. A szűrők azonban szignifikánsan lecsökkenthetik a ma-
ximális kapcsolási frekvenciát, és így negatívan befolyásolhat-
ják a szenzor dinamikus karakterisztikáját.
A szenzor elszennyeződése, a levegő nedvességtartalmának

változása vagy az aktív felületen harmatcseppek megjelenése
helytelen működést eredményezhet. Ha az interferencia mező
homogén, egy további kompenzációs elektródát kapcsolunk az
oszcillátor kimenetére, így lehetséges az érzékelési távolság
állandó értéken tartása. A szennyeződések a szenzor elektró-
da és az érzékelő felület közötti kapacitás növekedését okoz-
zák, ugyanakkor a szenzor elektróda és a kompenzációs elekt-
róda közötti kapacitás kompenzációs csatolást hoz létre.
Azonban egy vékony tárgy (pl. papírlap) és a szenzor érintke-
zésekor fennáll annak a veszélye, hogy az interferencia jel
semlegesíti a fő elektróda jelértékét, és az érzékelő nem kap-
csol át.
21. ábra: Szenzor kiegészítő kompenzációs elektródával
30
_____________________________________________________________Minos
2.6 Alkalmazások
Karakterisztikájuk és egyszerű felépítésüknek köszönhetően a
kapacitív szenzorokat számos területen alkalmazzák. Ilyenek
például:
- tartály folyadékszintjének figyelése,

- granulátum szintjének ellenőrzése,
- vezető és szigetelő tárgyak számlálása,
- üres terek felismerése a csomagoláson keresztül,
- károsodás felismerése
22. ábra: Részlegesen telt tartály felismerése és elutasítása
23. ábra: Tartály folyadékszintjének, és cső telítettségének ellenőrzése
31
Minos_________________________________________________________
24. ábra: Üres konténer felismerése a gyártósoron
32
_____________________________________________________________Minos
3 Ultrahangos érzékelők
3.1 Bevezetés
Az ultrahangos érzékelőket az anyag minőségétől és színétől
függetlenül átlátszó és nem átlátszó folyadékok szintjének
meghatározására használják. Elsősorban nagy portartalmú,
magas szennyezettségű helyeken alkalmazzuk őket, mivel itt
optikai érzékelők nem használhatók. Az érzékelők egy ultra-
hang-váltóval működnek, mely ultrahang sugarat bocsát ki,
majd méri az emittált és a sugár útjában elhelyezkedő tárgyról
visszavert sugár érkezése között eltelt időt. Ez az idő arányos
a szenzor és a tárgy közötti távolsággal. Az ilyen szenzorok
átváltási frekvenciája, működési elvük miatt más szenzorokhoz
képest alacsony (néhány Hz-től kb. 100 Hz-ig).
Az ultrahangos szenzorok akusztikus hullámokat hoznak létre,

melyek frekvenciája (>20 KHz) kívül esik a hallható frekvenciá-
kon.
Az érzékelők magas működési frekvenciájuk miatt gyakorlati-

lag érzéketlenek a külső hangokból adódó interferenciával
szemben.
Az ilyen érzékelők az alábbi fő komponensekből épülnek fel:

nagy feszültségű generátor, a szenzor fejében elhelyezkedő
piezoelektromos konverter, jelfeldolgozó rendszer, kimeneti
rendszer (l. alábbi ábra).
25. ábra: Ultrahangos érzékelő blokk vázlata
33
Minos_________________________________________________________
3.2 Környezeti hatások

A hang terjedésének távolsága, eloszlása és sebessége rész-
ben a környezettől is függ. A közeg (levegő) fizikai tulajdonsá-
gainak véletlenszerű változásai befolyásolhatják a távolságmé-
rés pontosságát. Ilyen környezeti változások lehetnek az aláb-
biak:
Hőmérséklet: levegő hőmérsékletének változása megváltoz-

tatja a hanghullám sebességét. A változás mértéke hozzávető-
legesen 17%/°K. A legtöbb érzékelő belső hőmérséklet ki-
egyenlítővel van ellátva, mely a hőmérséklet ingadozás hatá-
sát nagymértékben (kb. 2/3-ban) kiküszöböli.
Nyomás: Az atmoszférikus nyomás ±5%-os változása a hang

sebességének ±6%-os változását eredményezi.
Páratartalom: A levegő páratartalmának növekedése a hang

sebességének 2%-os változását eredményezi (a száraz leve-
gőhöz képest).
Légáramlatok: A légáramlatok hatása azok irányától és inten-

zitásától függ. Erős, 50 km/h-t meghaladó, a hang terjedésé-
nek irányában fújó szél számottevően befolyásolhatja a hang
sebességét. A terjedés irányára merőleges szél a hanghullá-
mokat eltérítheti, ami szintén negatív hatásnak számít.
Szennyeződés: A levegő nagymértékű szennyezettsége az

ultrahang-emitter felületének elszennyeződéséhez vezet, ami
az emittált hullám tartományát akár 30%-al is csökkentheti.
26. ábra: A levegő hőmérsékletének hatása a hanghullám sebességére
34
_____________________________________________________________Minos
3.3 Hanghullám létrehozása

Az ultrahang-hullámokat jelátalakítók hozzák létre, melyek ma-
napság leggyakrabban piezoelektromos elven működnek. A
piezoelektromos hatás speciális kristályok esetén jön létre, me-
lyekben nyomás/feszültség hatására elektromos töltések kelet-
keznek.
Piezoelektromos kristályok például a kvarc, vagy a

lítiumszulfát. Speciális viselkedésük oka az elemi cellák kris-
tályrácsban való spirális elhelyezkedése. Az effektus reverzibi-
lis, tehát elektromos feszültéség hatására a kristály deformáló-
dik.
Ha az átalakító kapcsolatban áll az anyaggal vagy valamely

közeggel, azaz levegővel, a feszültségváltozások okozta vibrá-
ciót átadja a közeg részecskéinek, ahol hullám keletkezik. For-
dított esetben, ha a közeg részecskéi rezgést adnak át az át-
alakítónak, a felület mechanikai deformációja következtében
elektromos töltések keletkeznek. Ugyanazt az átalakítót tehát
jelek létrehozására és fogadására is használhatjuk.
27. ábra: Ultrahang emitter és vevő
35
Minos_________________________________________________________
Az ultrahang-hullám terjedése során diszpergál (l. ábra). A

legnagyobb hangenergia a szenzor tengelye köré koncentráló-
dik. Ha feltételezzük, hogy a hang energiája a szürke területen
a hibátlan működéshez már nem szükséges, a méréshez fel-
használt sugár alakja hasonlít egy α nyílásszögű kúpra. Az α
szög határozza meg azt a területet, ahol az ultrahang-hullám
energiája még nem esik a tengely körüli energia 50%-a alá.
Az ultrahang-hullám átmérőjét a szenzor frontfelületétől X tá-

volság az alábbi képlet alapján számíthatjuk ki:
D = 2 · X · tan(α/2),
Ahol:
X a tárgy szenzortól mért távolsága

α az ultrahang sugár nyílásszöge
Az igényektől függően különböző szenzorokat gyártanak, me-

lyek nyílásszöge eltér. A szög néhány foktól néhány tíz fokig
változhat. A sugár alakját és szögét a szenzor rezgő felülete
határozza meg, így nagyon különböző sugarakat létrehozó
szenzorokkal találkozhatunk.
a)
b)
28. ábra: Szenzor által kibocsátott ultrahang-hullám sematikus ábrája: a) kereszt-

metszet a szenzor hossztengelye mentén; b) a sugár azon része, mely
megfelel a szenzor követelményeinek
36
_____________________________________________________________Minos
3.4 Az ultrahangos érzékkelő működésének elve

Az ultrahangos érzékelők általában két üzemmód valamelyik-
ében működnek: diffúz (diffúziós szenzor) vagy átmenő suga-
ras (detekciós szenzor) üzemmódban, azonban az elsőt szíve-
sebben használják. A céltárgyról visszavert ultrahang-sugár
visszhang formájában visszatér a szenzorhoz. A kimenet típu-
sától függően a detektor a visszatérési időből meghatározott
távolságot analóg áram vagy feszültség jellé, illetve kétállású
jelek esetén BE/KI jellé alakítja át. Amint a céltárgy elhagyja az
érzékelési tartományt, a kimeneti rendszer visszatér eredeti ál-
lapotába. Az ultrahangos mérések tehát két szakaszból állnak
(l. ábra):
- az átalakító ultrahang-sugarat küld a céltárgy felé,
- a céltárgy ultrahang-sugarat küld az átalakító irányába,
amikoris ez a sugár az eredeti jel visszhangja.
Diffúziós szenzorok esetén a két funkciót ugyanaz a piezo-
elektromos átalakító végzi.
A szenzor érzékenysége a detektálandó tárgy sűrűségének

növekedésével nő. Minél nagyobb ugyanis a tárgy sűrűsége, a
hanghullám annál nagyobb részét veri vissza. Ez az oka an-
nak, hogy az ultrahangos érzékelők kiválóan alkalmasak a
nagy akusztikus visszaverési tényezővel rendelkező tárgyak
észlelésére. Nagy akusztikus visszaverési tényezővel rendel-
keznek általában a szilárd és folyékony, valamint a szemcsés
anyagok is.
29. ábra: Az ultrahangos mérés két szakasza: a) átalakító ultrahang-sugarat küld a

céltárgy felé; b) a céltárgy visszaveri ezt a sugarat
37
Minos_________________________________________________________
A diffúziós szenzorok periodikus hang impulzusokat hoznak

létre. Az impulzus kibocsátása és a visszaérkező hullám észle-
lése között eltelt idő arányos a tárgy és a szenzor távolságá-
val. Két, azaz jel generátor és vevő funkciós átalakítóval ren-
delkező szenzorok esetén az impulzus Ti hosszának lényege-
sen rövidebbnek kell lennie, mint a visszhang megérkezéséhez
szükséges idő Te. Az impulzusok néhány tíz Hz-es frekvenciá-
val ismétlődnek. A szenzor az impulzus kiküldését követően
azonnal készültségbe áll a visszatérő hullám fogadására, és a
következő impulzus küldéséig ebben az állapotban is marad. A
visszhang megérkezésének Te idejét mérve a céltárgy távolsá-
ga kiszámítható. Detekciós szenzorok esetén a visszhang ész-
lelése az érzékelési tartományon belül elhelyezkedő céltárgy
észlelését jelenti, így a kimeneti állapot megváltozását okozza.
Ultrahangos diffúz szenzorok speciális, elektronikusan vezérelt

átalakítókat használnak, melyek a hanghullám-impulzust létre-
hozzák, és fogadják is. Az átalakító néhány
mikroszekundumtól 1 milliszekundumig tartó időintervallum
alatt impulzusok sorozatát bocsátja ki, majd vár azok a detek-
tált tárgyról való visszavert hullámainak visszatérésére. Ha a
kúpos ultrahangsugáron belül reflektáló felület található, a KI
kimeneti állapot BE állapotra vált.
30. ábra: Ultrahangos érzékelő működési ciklusa
38
_____________________________________________________________Minos
A szenzor maximális érzékelési távolságát egy megfelelő po-

tenciométer segítségével korlátozni lehet, így az adott távolsá-
gon kívül elhelyezkedő tárgyakat nem észleljük (l. alábbi ábra).
Ezáltal a háttér kivágása megoldható. Néhány szenzortípus
esetén az érzékelési távolság alsó határa is beállítható, azaz
létrehozható egy kizárt tartomány is. Ekkor az aktív tartomány
pontosan meghatározható.
A szenzor frontfelületének közvetlen közelében egy holt tér ta-

lálható, itt nem észlelhetünk tárgyakat, illetve az észlelés két-
séges. A holt tér mérete a szenzor méretétől és érzékelési tá-
volságától függ. Rövid, korlátozott érzékelési tartományú szen-
zorok holt tere kisebb, mint a nagyobb szenzorok hol tere.
A holt tér az átalakító kettős funkciójának, azaz az adó és vevő

működésnek a következménye, ui. az átalakító a visszhang fo-
gadására csak a hang impulzus kibocsátása után áll készen.
31. ábra: Az észlelési tartomány meghatározása a működési tartomány alsó és fel-

ső határának meghatározásával
39
Minos_________________________________________________________
A szabványos kalibráló céltárgy egy 1 mm vastagságú fém lap.

Ezt használjuk az Sn érzékelési távolság ellenőrzésekor. A la-
pot a hanghullám tengelyével merőlegesen helyezzük el. Mé-
rete a szenzor érzékelési tartományától függ. Rövid hatótávol-
ságú (300 mm-ig) érzékelők esetén 100 mm-es négyzet alakú
lapot használunk. Ettől eltérő méretű, alakú és fizikai tulajdon-
ságokkal rendelkező céltárgy esetén a katalógusban feltünte-
tett Sn érzékelési távolság nem garantálható.
Általánosan az alábbi szabályok érvényesek:
- minél alacsonyabb a szenzor frekvenciája, annál nagyobb

az érzékelési távolság
- minél nagyobb a működési frekvencia, annál szenzor ke-
vésbé érzékeny a háttérzajokra
Detekciós szenzorok esetén az ultrahangos átalakító egy

hanghullámot indít egy önálló házban elhelyezkedő vevő egy-
ség irányába. A hanghullám útjában álló tárgy megtöri a hullá-
mot, erre a szenzor kimeneti állapota átvált.
Detekciós szenzorok esetén, a diffúz és reflexiós szenzorokkal

ellentétben az átalakító folytonos jelet állít elő, így tehát nincs
holt tér.
a)
b)
32. ábra: Átmenő sugaras szenzor kimeneti állapota: a) céltárgy érzékelése előtt; b)
40
_____________________________________________________________Minos
Az ilyen szenzorokat nem csak a hangot visszaverő, hanem az

azt elnyelő vagy disszipáló, porózus anyagok észlelésére al-
kalmazzák, de használhatjuk őket a diffúz sugaras szenzorok
által nehezen észlelhető alakú tárgyak detektálására is.
A hanghullámokat jól visszaverő, de a szenzor tengelyéhez

képest az alábbi ábrához hasonlóan elhelyezkedő tárgyak
megszakítják a hanghullámok útját, így a átmenő sugaras
szenzorok által jól észlelhetők. Ugyanez egy diffúz sugaras
szenzorral nem lehetséges, a visszavert sugár iránya túlzottan
eltér a szenzor tengelyének irányától.
A kimeneti állapot átkapcsolási frekvenciája nagyobb, mint a

diffúz sugaras szenzoroké, elérheti a 200 Hz-et is.
33. ábra: Példa: diffúz sugaras szenzorral nehezen detektálható alakú tárgy
41
Minos_________________________________________________________
3.5 Lehetséges hibák

Az érzékelő működését az alábbi faktorok befolyásolhatják:
- Légáramlatok, melyek annyira megváltoztathatják az

akusztikus hullám sebességét és/vagy irányát, hogy az
észlelés lehetetlenné, vagy megbízhatatlanná válik.
- Légnyomásváltozás: ekkor az atmoszférikus nyomás

±5%-os változása a hang sebességének ±6%-os változá-
sát eredményezheti.
- Hőmérsékletemelkedés a szenzor működési tartomá-

nyában nagy mennyiségű hőt sugárzó tárgy következté-
ben: ez különböző hőmérsékleti zónák kialakulását ered-
ményezheti, melyek megváltoztatják a hullám terjedésének
idejét, és ezáltal csökkentik a szenzor pontosságát. A hő-
mérséklet és a páratartalom emelkedése esetén a detektált
távolság gyakran kisebb a valós távolságnál. Forró felüle-
tek kevésbé hatékonyan verik vissza az irányított hanghul-
lámokat, mint a hideg felületek. A levegő hőmérséklete és
páratartalma hatással van a hang impulzus időtartamára. A
hőmérséklet 20°C-al való emelkedése a szenzor érzékelési
tartományának néhány százalékos (3,5-8%) növekedésé-
hez vezet, így a mért távolság alábecsüli a valós távolsá-
got.
- Hangszigetelők. Ha a hangot elnyeli valamely anyag (vat-

ta, textil, gumi, stb.), a szenzor érzékenysége csökken. Dif-
fúz sugaras érzékelők esetén az érzékenység annyira le-
csökkenthet, hogy lehetetlenné válik a céltárgy észlelése.
Az ultrahangos érzékelők különösen a kemény, sima, a

szenzor tengelyére merőleges felülettel rendelkező tárgyak
detektálására alkalmasak. Bármely, a fenti követelmények-
től való eltérés hibás működést eredményezhet. Azaz:
- A detektálandó tárgy felületének a szenzor referencia-

tengelyével bezárt szöge. Ha ez a szög eléri a 90°-ot, a
visszavert hullám nem tér vissza a szenzor tengelye men-
tén, azaz csökkenti a diffúz sugaras érzékelő észlelési tá-
volságát. Ez különösen nagyobb mérési tartományok ese-
tén fontos, hiszen ekkor már 3°-os eltérés is az észlelés hi-
ányához vezethet. Kisebb mérési tartományok, tiszta és kis
céltárgy esetén akár 10° eltérés is megengedett.
42
_____________________________________________________________Minos
- Céltárgy alakja. Abban az esetben, ha a céltárgy felületé-

ről visszavert sugár iránya nagyban eltér a szenzor tenge-
lyének irányától, az átmenő sugaras vagy reflexiós érzéke-
lők használata javasolt.
- Folyadékok felülete. Az ultrahang-hullámok reflexiós

együtthatója folyadékok és szilárd anyagok esetén meg-
egyezik. Sima, hullámmentes folyadékfelületek könnyen
detektálhatók.
- Érzékelők kölcsönös interferenciája. Ha több érzékelő

egymáshoz túl közel van felszerelve, az egyik szenzor által
kibocsátott hullám visszhangját érzékelheti egy másik
szenzor is, melynek kimeneti állapota ekkor szükségtelenül
megváltozik. Ennek elkerülése érdekében tartsuk be az ér-
zékelők közötti ajánlott minimális távolságot.
34. ábra: Azonos időben működő szenzorok közötti ajánlott minimális távolság
43
Minos_________________________________________________________
3.6 Szenzorok szinkronizálása

Kettő vagy több szenzor megfelelő összekapcsolása lehetővé
teszi egymás közelségében való elhelyezésüket interferencia
veszélye nélkül. A szinkronizálás javasolt, ha a szenzorok
azonos irányba bocsátanak ki hullámokat, és az ultrahang hul-
lámok részlegesen átfedik egymást. Szinkronizálás esetén le-
hetséges, hogy a detektált tárgy az aktív szenzor és a vele
szinkronizált szenzor előtt található, mégis csak az aktív szen-
zor kimenete változik meg. Az alábbi ábra két egymáshoz kö-
zel felállított szenzort mutat: A B érzékelőt B1 és Ax visszhang
is eléri. Az A1 visszhang az A érzékelőt hamarabb éri el, mint
ahogy az Ax és B1 visszhangok elérik a B érzékelőt. A szenzo-
rok szinkronizálása érzéketlenné teszi őket az első visszhan-
gon kívül érkező további jelekre, így más interferáló ultrahang
hullámok hatása kiküszöbölhető. A szinkronizált szenzorok egy
időben bocsátanak ki jelet, és egy, kiterjesztett akusztikus
kúppal rendelkező érzékelőként működnek, mely ugyanazt a
tárgyat detektálja.
35. ábra: Két egymáshoz közel elhelyezkedő, és azonos céltárgyat érzékelő szen-
zor szinkronizálása
44
_____________________________________________________________Minos
3.7 Speciális ultrahangos érzékelők
3.7.1 Reflexiós érzékelők
A retro reflexiós érzékelők működésének elve a detektált tárgy-

ról és a reflektorról visszavert hanghullám visszatérési idejének
különbségén alapszik. A reflektor szerepét tetszőleges kemény
és sima felületű tárgy betöltheti. A detektálandó tárgyról visz-
szavert hanghullámnak hamarabb kell visszaérkeznie, mint a
reflektorról visszavert hullámnak. Ekkor az érzékelő kimeneti
állapota megváltozik.
A reflexiós érzékelők bármely kemény felületről visszaverődő

ultrahang-hullámot fel tudják használni. Ez különösen nehezen
hozzáférhető helyek esetén előnyös. Az érzékelők alábbi áb-
rán látható elrendezésben egyszerre használják fel a teljes su-
gár megszakítás, és a visszhang reflexiójának elvét.
Az ilyen szenzorok különösen alkalmasak például vatta, szi-

vacs, textíliák észlelésére, mivel ezek nagymértékben elnyelik
a hanghullámot, valamint a szenzor tengelyére nem merőleges
felületek detektálására is alkalmasak.
36. ábra: Reflektált ultrahang-hullám használata elnyelő anyagok észlelésére refle-

xiós szenzorral
45
Minos_________________________________________________________
3.7.2 Két átalakítós érzékelők
Két átalakítós érzékelők egyszerre működhetnek diffúziós su-

gár és reflexiós üzemmódban. Ekkor az egyik átalakító
emitterként, a másik pedig ultrahang vevőként működik.
Ez az elrendezés lehetővé teszi a szenzorhoz nagyon közel

elhelyezkedő céltárgyak észlelését is, mivel a vevőnek nem
kell megvárnia, amíg az emitter kibocsátja a jelet. A két átalakí-
tót azonban szinkronizálni kell.
A hengeres tárgyak könnyebben észlelhetők, mint a laposak.

Lapos tárgyak esetén a visszhang könnyen kiléphet a vevő
működési tartományából.
a)
b)
37. ábra: Két átalakítóval rendelkező szenzorok: a) diffúziós sugár üzemmód; b)

reflexiós üzemmód
46
_____________________________________________________________Minos
3.8 Analóg kimenetű érzékelők

Az ultrahangos érzékelők nagy része mind kétállapotú, mind
analóg kimenettel is rendelkezik. Ha távolság mérésére van
szükség, a fezsültség vagy áram kimenetet használjuk. A ki-
meneti feszültség vagy áram nagysága arányos a mért távol-
sággal.
38. ábra: A céltárgy távolságának változása okozta kimeneti jelváltozás
47
Minos_________________________________________________________
3.9 Alkalmazások
Az ultrahangos érzékelőket számos területen alkalmazzák, mi-
vel érzéketlenek a mérési tartományban esetlegesen fellépő
zavaró hatásokra és a szenzor elemeinek elszennyeződésére.
Az ilyen érzékelőkkel lehetséges különböző tárgyak észlelése
függetlenül
- azok anyagától (fém, műanyag, fa, karton, stb.)

- fizikai megjelenésétől (szilárd, folyékony, granulátum, stb.)
- színétől,
- átlátszóságának mértékétől.
Ipari alkalmazások eseten ezeket az érzékelőket használhatjuk

többek között az alábbiak megfigyelésére:
- berendezés pozíciója,
- különböző tárgyak sora futószalagon,
- különböző színű folyadékok szintje tartályokban,
- granulátum szintje.
39. ábra: Tárgyak méretének mérése analóg kimenetű ultrahangos érzékelőkkel
48
_____________________________________________________________Minos
40. ábra: Futószalag vagy huzal hibák figyelése ultrahangos érzékelővel
41. ábra: Futószalagon reflektáló és nem reflektáló tárgyak számlálása ultrahangos

érzékelő segítségével
49
Minos_________________________________________________________
50
_____________________________________________________________Minos
4 Fotoelektromos érzékelők
4.1 Működési elv
Az optikai érzékelők optikai és elektronikai eszközök kombiná-
cióját használva jelzik a különböző objektumok – tárgyak,
anyagok – jelenlétét. Tetszőleges anyagi minőségű tárgy jelen-
létét érzékelik, néhány milliméteres közelségtől egészen né-
hány tíz méteres távolságig. A fotoelektromos érzékelők akkor
reagálnak, ha a cél tárgy vagy megszakítja a kibocsátott fény-
sugár útját, vagy annak felületéről visszaverődik. A fényjel vál-
tozásait az érzékelő a kimeneti állapotot vezérlő elektromos je-
lekké alakítja.
A fotoelektromos érzékelők a következő fő alkotóelemekből

állnak: fényforrás (1) és fény érzékelő (2), elektronikus áram-
körök (3), kimeneti rendszer (4), egy vagy két LED (5), mely az
érzékelő működési állapotáról ad felvilágosítást, az érzékeny-
séget állító potenciométer (6), ház (7) és átlátszó árnyékolás 8,
csatlakozó 9 (l. alábbi ábra).
8 7 5
6
2 3 4
1
42. ábra: Hengeres házú fotoelektromos érzékelő sematikus felépítése
Az elektronikus áramkörök közé tartoznak az alábbiak:
- a forrás fényének modulálására szolgáló oszcillátor (3)

- hasznos jelet kiválasztó demodulátor (4)
51
Minos_________________________________________________________
A szenzor további komponensei: fény adó (1), vevő (2) és egy

tranzisztor (3), mint kimeneti elem.
A fent felsorolt komponensek elhelyezkedhetnek egy közös, de

akár két különálló házban is. Ez attól függ, hogy a céltárgy
megszakítja, vagy visszaveri a fényt.
A
3 1 6 2 4 5
B C
43. ábra: Fotoelektromos érzékelők fő szerkezeti elemei: A: átmenő sugaras érzéke-

lő, B: retro-reflexiós érzékelő, C: diffúz sugaras érzékelő
52
_____________________________________________________________Minos
4.2 Alapvető érzékelő típusok
4.2.1 Átmenő sugaras érzékelők
Átmenő sugaras érzékelők esetén a fénysugár az adóból

egyenesen a közös tengely mentén elhelyezett vevőbe kerül.
Az ilyen érzékelők az adó és a vevő között megjelenő, és a
fénysugarat megszakító tárgyakat detektálják. Nagyban érzé-
ketlenek a külső körülményekre, pl. a porra, a lencséket elho-
mályosító szennyeződésekre, gőzre vagy párára. Érzékelési
távolságuk ( > 50 m) a különböző típusú szenzorokat össze-
vetve a legnagyobb. Két fő konstrukciójuk létezik: hengeres és
négyzetes alakú.
Az ilyen érzékelők legfontosabb tulajdonsága, hogy tetszőle-

ges anyag esetén működnek. A felület lehet festett, áttetsző,
átlátszó, érdes, sima, fémes, műanyag, vagy szinte bármi más.

függ. Az érzékelő jelez, ha a céltárgy a sugár legalább 50%-át
kitakarja.
44. ábra: Fénysugár, az adó és a vevő látómezeje
53
Minos_________________________________________________________
4.2.2 Retro-reflexiós érzékelők
A retro-reflexiós érzékelők esetén az adó és a vevő egy ház-

ban helyezkedik el. A fény vevőbe való visszaterelésére reflek-
tort használunk. A fénysugár felé haladó tárgy a sugarat meg-
szakítja, és kimeneti jelet generál. Az átlagos, polarizációs szű-
rő nélküli retro-reflexiós érzékelők az infravörös, a polarizációs
szűrővel rendelkező modellek pedig a látható (általában vörös)
tartományban működnek. Az ilyen érzékelők előnye nagy ható-
távolságuk (kb. 12 m-ig) és a céltárgy felületi minőségével és
színével szembeni érzéketlenségük.
Ezen érzékelők használatához speciális reflektorra vagy felra-

gasztható visszaverő lapokra van szükség.
A közönséges tükörtől és más lapos visszaverő felületektől el-

térően a reflektorokat nem kell az érzékelőhöz képest ponto-
san derékszögben elhelyezni, tehát néhány fokos pozicionálási
hiba még nem befolyásolja az érzékelő működését.
A retro-reflexió kétdimenziós elve térbeli rendszerekre is kibő-

víthető, itt három egymással kölcsönösen derékszöget bezáró
tükröt alkalmazunk. A rendszerbe belépő fénysugarat mindhá-
rom tükör teljességében visszaveri, majd a beeső fénysugárral
párhuzamosan lép ki. A retro-reflexiós érzékelők reflektor felü-
letet általában tripla tükrös.

függ.
a) b)
45. ábra: a) reflektorok; b) felragasztható visszaverő lapok
54
_____________________________________________________________Minos
4.2.3 Diffúz sugaras érzékelők
A diffúz sugaras érzékelőket gyakran reflexiós vagy közelítő

érzékelőknek is nevezzük, és a céltárgyak közvetlen detektá-
lására használatosak. Amellett, hogy az adó és a vevő egy
házban helyezkedik el további előnye, hogy nincs szükség ref-
lektora. Az adó fénysugarat bocsát ki, melyet a céltárgy visz-
szaver, és az így visszatér a vevőbe, és kimeneti jelet generál.
A diffúz sugaras érzékelők működési tartománya relatív kicsi

(kb. 100 mm-ig, ritkán 200 mm-ig). A nagyobb távolságban el-
helyezkedő tárgyakat (vagy a hátteret) már nem tudják detek-
tálni. A működési távolság bizonyos mértékben függ a céltárgy
színétől és felületének minőségétől. A céltárgy tulajdonságaitól
függően annak reflexiós tényezője széles skálán mozoghat.
Fényes felületek még nagyobb távolságból is a fénysugár nagy
részét visszaverik, azonban a megfelelő tárgy érzékelése
okozhat problémákat.
A diffúz sugaras érzékelők működési távolságának meghatá-

rozására kalibrált diffúz tárgyfelületet, azaz pl. egy fehér papír-
lapot, vagy Kodak papírt (mely a fénysugár kb. 90%-át vissza-
veri) használunk.
55
Minos_________________________________________________________
4.3 Interferencia kiküszöbölése

Működési elvükből kifolyólag a fotoelektromos érzékelők érzé-
kenyek a természetes és mesterséges külső források által kel-
tett interferenciával szemben. Külső forrásból származó fény-
sugarak nagyban befolyásolhatják az emitter által generált
fényáram erősségét, mely a szenzor hibás működéséhez ve-
zet. Ennek kiküszöbölése érdekében a szenzorok rendelkez-
nek olyan belső áramkörökkel, melyek kivágják az ilyen interfe-
renciát és más zajokat is, valamint az érzékenységet is behan-
golják. A környezeti szennyezés, pl. a detektálandó céltárgy fe-
lületén és a szenzor lencséin lerakódó olaj és por tovább erő-
sítheti az interferenciából adódó problémákat. Az alábbi ábra
néhány jellegzetes mesterséges fényforrás spektrumát ábrá-
zolja.
A diffúz sugaras érzékelők a legérzékenyebbek a természetes

forrásból származó állandó intenzitású fényből vagy a termé-
szetes fény spektrumához hasonló mesterséges fényforrások
fényéből származó interferenciára, de a változó intenzitású
fényforrásokra (villogó fények) is.
56
_____________________________________________________________Minos
4.3.1 Fénymoduláció
A fotoelektromos érzékelők modulált fényt használnak, így re-

latív érzéketlenek a környezet fényviszonyaival szemben. A
moduláció azt jelenti, hogy az adó fényforrása csak rövid, az
impulzusok közötti szünetnél rövidebb időre kapcsol be. Az ily
módon modulált fény frekvenciája a néhány kHz-es tartomány-
ban van. Ennek ellenére, ha az adó és a külső forrás hasonló
frekvenciával működnek, interferencia léphet fel. A modulált
fény használatának számos előnye van:
- az érzékelő kevésbé érzékeny a környezet fényeire,

- nő a szenzor érzékelési távolsága,
- csökken a keletkező hulladékhő mennyisége, ezzel nő a
LED-ek élettartama
A LED adók és vevők az emittált sugár és a vevő látómezejé-

nek szűkítésére optikai lencsékkel vannak felszerelve, így kor-
látozható a szenzor válaszadási tartománya mely csökkenti a
tartományon kívüli háttértárgyakról való reflexió valószínűsé-
gét. Ezzel egy időben a fény fókuszálásával nagymértékben
növelhető az adó és a vevő vagy a fényt visszaverő felület kö-
zötti távolság. Vannak olyan alkalmazások is, ahol széles lá-
tómezőre és kis érzékelési távolságra van szükség., ekkor a
foto-optikai elemeket lencsék nélkül (mindössze egy sík, átlát-
szó ablakkal) használják.
46. ábra: Adó feszültségmodulálása
57
Minos_________________________________________________________
4.3.2 Fénypolarizáció
A retro-reflexiv érzékelők alaptípusának kimeneti rendszere hi-

bás választ generálhat, ha látóterében fénylő tárgy jelenik
meg. A céltárgyról visszavert sugár és más fények megkülön-
böztetése érdekében szükség lehet polarizált fény használatá-
ra.
A polarizáció a fényhullám rezgéseinek részleges vagy teljes

rendezése. Ha a fény nem polarizált, az elektromos és mágne-
ses mezők különböző irányokba mozoghatnak. Ezzel szemben
a polarizált fény csak egy irányba rezeg.
A természetes, valamint a LED-ek által kibocsátott fény is pola-

rizálatlan. Azonban ha a fény egy polarizációs szűrőn halad
keresztül, a sugárnak csak a szűrő polarizációjának megfelelő
polarizáltságú része marad meg. A következő ábra a fény egy
vízszintes polarizáltságú szűrőn történő áthaladását szemlélte-
ti. Ha ezután a sugár útjába egy függőleges polarizáltságú szű-
rőt helyezünk, egyáltalán nem halad át rajta fény, hiszen az
előző szűrést követően a maradék fénysugárnak ilyen kompo-
nense már nincsen.
A diffúz (diszperziós) visszaverődés megszünteti a polarizáci-

ót, és a függőleges polarizáltságú szűrőn áthaladó maradék kis
nyalábrész energiája kicsi, és általában már nem elegendő a
felületről visszaverődő fény detektálásához.
Ezzel ellentétben egy tükör felületéről való visszaverődés so-

rán a polarizáció megmarad, és a fény útjába helyezett függő-
leges polarizáltságú szűrő nem engedi át a sugarat.
A fenti két jelenségnek köszönhetően a polarizált fény reflekto-

ros retro-reflexív érzékelők esetén kiválóan használható. A
megfelelő szűrők kiválasztásával és elhelyezésével a tükröző
felületekről érkező sugarak általkeltett interferencia elkerülhető,
az átlátszó tárgyak pedig felismerhetők. A polarizációs szűrők
általában polimer fóliákból készülnek.
58
_____________________________________________________________Minos
47. ábra: Fény polarizációja szűrők segítségével: a) fény kioltása két szűrővel; b)
polarizált fény visszaverődése diffúz felületről; c) polarizált fény visszave-
rődése tükröző felületről
59
Minos_________________________________________________________
4.4 Működési többlet

Külső hatások, pl. az érzékelő optikájának elszennyeződése, a
céltárgy reflexiós együtthatójának változása vagy az emitter
öregedése következtében a fotoelektromos érzékelőre beeső
fény mennyisége csökkenhet, mely a kimeneti jel szintjének
csökkenéséhez vezet. Ekkor előfordulhat, hogy a jelszint túl
alacsony a kimeneti állapot átváltásához, tehát a szenzor hely-
telenül működik. Ennek elkerülése érdekében egy bizonyos
jelszint feleslegnek, azaz működési többletnek kell rendelke-
zésre állnia.
Ha a vevőt nem éri fény, a működési tartomány nullával egyen-

lő. Az 1-el egyenlő működési tartomány annak a helyzetnek fe-
lel meg, amikor a szenzorra beeső fény mennyisége elegendő
a kimeneti állapot KI-ről BE-re kapcsolásához. Annak érdeké-
ben, hogy a rendszerben legyen egy bizonyos tartalék, a tar-
tomány nagyobb 1-nél, így a beeső fény mennyisége megha-
ladja az átkapcsoláshoz minimálisan szükséges fény mennyi-
ségét.
érzékelt fény mennyisége

Működési többlet =
átkapcsoláshoz szükséges mennyiség
48. ábra: A fotoelektromos érzékelő védett működési tartománya, és a működési

többlet kapcsolata
60
_____________________________________________________________Minos
Ha a fotoelektromos érzékelő működésének körülményei is-

mertek, a fenti képletből kiszámított működési többlet biztosítja
a megfelelő működést a beeső fénysugár csillapodása esetén
is. Minél több a fényfelesleg, annál megbízhatóbb a szenzor
működése. Olyan alkalmazások esetén, ahol előfordulhat,
hogy a beeső fény mennyisége csökken, nagy működési tarta-
lék használata ajánlott. Még tiszta levegő esetén, és ha a len-
csék elszennyeződésének valószínűsége minimális is, a mű-
ködési tartalék legyen legalább 1.5. Kiemelkedően szennyezett
környezetben, ahol a lencsék tisztításának lehetősége korláto-
zott, a tartalék legyen legalább 50-szeres.
A szenzor fényfelesleg érzékelő áramköre, mely például tar-

talmazhat egy villogó diódát, jelzi az instabil működési körül-
ményeket, azaz jelzi, ha a beeső fény mennyisége nem ele-
gendő.
Diffúz sugaras érzékelők esetén a kimeneti áramkör BE- illetve

KI-kapcsolásához különböző jelszintek tatoznak, azaz
hiszterézis lép fel. Az érzékelő érzékelési távolsága mindig a
BE-kapcsoláshoz szükséges jelszintre vonatkozik.
A hiszterézis az érzékelő céltárgytól való távolságával nő.
49. ábra: Diffúz sugaras érzékelő kapcsolási hiszterézise
61
Minos_________________________________________________________
4.5 Működési távolság

A fotoelektromos érzékelők egy fontos tulajdonsága a műkö-
dési távolság, melyet a maximális érzékelési távolság határoz
meg. Átmenő sugaras érzékelők esetén ez az adó és a vevő,
retro-reflexiós érzékelők esetén a szenzor és a reflektor, diffúz
sugaras érzékelők esetén pedig a szenzor és a céltárgy közötti
maximális távolság. Ez a távolság minden esetben megegye-
zik a maximális hasznos érzékelési távolsággal.
A retro-reflexiós és a diffúz sugaras érzékelők működéséből

adódóan, mivel az adó és a vevő egy házban helyezkedik el,
ezen szenzorok esetén létezik egy minimális érzékelési távol-
ság is, mely alatt a céltárgy már nem detektálható.
50. ábra: Interferenciás és diffúz sugaras érzékelők minimális érzékelési távolsága
62
_____________________________________________________________Minos
4.6 Válaszadási idő

Kicsi, vagy mozgó tárgyak detektálása esetén a fotoelektromos
érzékelő válaszadási ideje (a KI és BE állapotok közötti váltás
ideje) lényegbevágó lehet.
A válaszadási idő a fénysugár az adó és a vevő közötti megje-

lenésének pillanatától egészen a kimeneti állapot megváltozá-
sáig számítandó. A céltárgy eltávozását követően a kimeneti
állapot megváltozásáig eltelő időt „elengedési idő”-nek nevez-
zük. Ez nem mindig egyezik meg a válaszadási idővel.
Adott érzékelőkre a maximális válaszadási/elengedési időt a

specifikáció tartalmazza, azonban elkerülhetetlen az ezen ér-
téktől való kisebb eltérés, hiszen az emitter fénypulzusokat bo-
csát ki, melyek frekvenciája nem szinkronizálható a céltárgy
mozgásával.
A válaszadási idő ismeretében meghatározható, hogy a cél-

tárgynak mennyi ideig kell az érzékelő látómezejében marad-
nia, hogy a szenzor érzékelni tudja, azaz mekkora lehet a cél-
tárgy maximális sebessége, illetve mennyi hely legyen az
egymást követő tárgyak között.
Céltárgy szélessége
Céltárgy az észlelési mezön belül =

szereplő válaszadási időt, különben a szenzor a céltárgyat
nem detektálja. Ha a céltárgyak közötti távolság kisebb a tár-
gyak szélességénél, az üres helynek a szenzor látómezejében
eltöltött ideje:
Szünet szélessége
Szünet az észlelési mezön belül =
Az így meghatározott időnek is meg kell haladnia a katalógus-

ban szereplő válaszadási időt.
63
Minos_________________________________________________________
4.7 Speciális érzékelők
4.7.1 Retro-reflexiós polarizált érzékelő
A polarizációt felhasználó retro-reflexiós érzékelők esetén az

emitter fényét egy lencse fókuszálja, majd a fény egy vízszin-
tes polarizációs szűrőn keresztül egy tripla tükrös reflektorra
érkezik. A tripla tükrös reflektorok egy fontos tulajdonsága,
hogy a fény polarizációs síkját 90°-al elforgatják. A reflektorról
visszavert fény egy része a vevőt egy másik függőleges polari-
zációs szűrőn keresztül éri el. A szűrők úgy vannak beállítva
és elhelyezve, hogy csak a reflektorról, és nem a környező tár-
gyakról visszavert fény éri el a vevőt.
Polarizált fényű érzékelők esetén az emittált fény intenzitása

mindig csökken, mivel a polarizációs szűrő a fény egy részét
eltávolítja. Ennek eredményeképpen az ilyen érzékelők
érzékelési távolsága 30-40%-al rövidebb, mint a standard
retro-reflexiós érzékelőké. Fényforrásként általában vörös
fényű LED-eket használunk.
51. ábra: Retro-reflexiós polarizált érzékelő tripla tükrös reflektorral
64
_____________________________________________________________Minos
4.7.2 Diffúz sugaras érzékelők elő- és háttér elnyomással
Több diffúz sugaras érzékelő típus esetén is megadható a mi-

nimális és maximális érzékelési távolság. Ennek semmi köze a
szenzor érzékenységéhez, és a vevő lencséinek beállításával
vagy a kiegészítő tükrök szögének megváltoztatásával eszkö-
zölhető. Ez a lehetőség különösen hasznos, ha detektálandó
tárgy mögött egy erősen visszaverő tárgy helyezkedik el, mely
zavarhatná a céltárgy felismerését. Ezt a hatást a maximális
észlelési távolság rövidebbre állításával küszöbölhetjük ki. Ek-
kor csak a beállított távolságnál közelebb elhelyezkedő tárgyat
érzékeljük (háttér elnyomása).
52. ábra: Aktív terület korlátozása az adó és a vevő optikai tengelyeinek metszete
hatására
65
Minos_________________________________________________________
A háttér elnyomásának hatékonyabb módja annak elektronikus

kivitelezése, amikor az érzékelő „látja” a hátteret, azonban ig-
norálja. Példa erre lehet egy két vevős diffúz sugaras érzékelő,
vagy egy CCD kamerával vagy PSD átalakítóval felszerelt
triangulációs érzékelő. Az első esetben a céltárgy felismerése
a beeső fényerők összehasonlításán, míg a második esetben a
szenzor-céltárgy távolság mérésén majd ennek a megadott tá-
volsággal való összehasonlításán alapszik.
Az elektronikus háttér elnyomással rendelkező érzékelők az

alábbi három üzemmód egyikében működhetnek:
- Az észlelési tartományon kívül elhelyezkedő tárgy
(Tárgy 3) elleni védelem (háttér elnyomás)
- Az észlelési tartomány előtt elhelyezkedő tárgy (Tárgy 2)
elleni védelem (előtér elnyomás)
- Csak a definiált tartományon belüli tárgy (Tárgy 1) észlelé-
se (ablak funkció)
Egy olyan tárgy esetén, mely

- Lmin-nél közelebb helyezkedik el, a szenzor a detekciós tar-
tomány előtt kibocsátott fénysugarak hatását nyomja el
- Lmax-nál távolabb helyezkedik el, a szenzor a detekciós tar-
tomány után kibocsátott fénysugarak hatását nyomja el
- Lmin-nél közelebb, de Lmax-nál távolabb helyezkedik el, a
szenzor a detekciós tartomány előtt és után kibocsátott
fénysugarak hatását nyomja el.
A triangulációs érzékelő optikai rendszerének köszönhetően a

lézer dióda által kibocsátott fényimpulzus egy fókuszált, szinte
párhuzamos fénynyaláb. Amikor pályája találkozik Tárgy 1-el,
diffúz reflexió következik be, a visszavert fény egy része pedig
az egy házban elhelyezkedő pozícióérzékeny szerkezetre
(PSD) vagy a CCD kamerára esik. Tárgy 1 távolságától függő-
en a fény a PSD/CCD egy adott pontjára érkezik. Az elemző
áramkör a kapott jelet összehasonlítja a korábban beállított
működési távolsággal (melyet a beépített potenciométer segít-
ségével adhatunk meg), majd ha a tárgy a megadott távolsá-
gon belül helyezkedik el, átkapcsolja a szenzor kimenetét.
A közönséges diffúz sugaras érzékelőkkel ellentétben az érzé-

kelési távolság alig függ a céltárgy méretétől, színétől, vagy fe-
lületének minőségétől.
Ezek az érzékelők gyakorlatilag nem helyettesíthetők más

szenzorokkal, ha a hát- vagy előtérhez közel mozgó tárgyak, il-
letve nem áttetsző folyadékok detektálására van szükség.
66
_____________________________________________________________Minos
A háttér elnyomással rendelkező diffúz sugaras érzékelők sö-

tét és világos tárgyakat egyformán jól érzékelnek. Az alábbi
ábra a jelentősen eltérő színű tárgyak érzékelési távolságát
mutatja. Ebben az esetben a háttér elnyomással rendelkező
retro-reflexiós érzékelő érzékelési távolsága fekete papír ese-
tén csekély mértékben kisebb.
A LED fényforrások és vevők optikai lencsékkel vannak felsze-

relve, melyek lehetővé teszik az emittált fénysugár és a vevő
látómezejének szűkítését is. Ez korlátozza a szenzor érzékelé-
si tartományát, és ezáltal csökkenti a tartományon kívül elhe-
lyezkedő tárgyakról való reflexiókkal való interferencia lehető-
ségét. Ezzel egyidejűleg a fény fókuszálása számottevően
megnöveli a maximális adó-vevő és adó-reflektor távolságot is.
Vannak azonban olyan alkalmazások is, ahol széles látómező-
re és kis érzékelési távolságra van szükség, ekkor a foto-
optikai elemeket lencsék nélkül (mindössze egy sík, átlátszó
53. ábra: Triangulációs érzékelő elektronikus háttér elnyomással
67
Minos_________________________________________________________
4.7.3 Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelők
Az autokollimáció a divergens fény automatikus párhuzamosí-

tása. Ekkor kis sugár átmérő esetén is elég fény jut el a vevő-
be.
Az autokollimáció lehetővé teszi átlátszó, vagy a szenzorhoz

nagyon közel (a standard szenzorok holt terében) elhelyezke-
dő tárgyak felismerését is.
Az autokollimációs elven működő retro-reflexiós érzékelők azt

a tényt használják fel, hogy az adó és a vevő csatorna optikai
tengelye megegyezik. Ez lehetséges, hiszen a vevő csatorná-
ban haladó fényt eltereli egy félig áteresztő tükör, így ez a ve-
vőt az adóhoz képest 90°-al elfordulva éri el. Az ilyen érzéke-
lők különösen reflektorfóliákkal működnek jól.
54. ábra: Retro-reflexiós autokollimátoros érzékelő
68
_____________________________________________________________Minos
4.7.4 Optikai szálas érzékelők
4.7.4.1 Optikai szálak
Az optikai szálak elektromágneses hullámok fényhullám, vagy

ahhoz közeli frekvenciával való továbbítására szolgálnak. A
legegyszerűbb optikai szál konstrukció egy lapos végű üveg
vagy műanyag rúd (ez alkotja a magot), melyet egy alacso-
nyabb törésmutatójú üveg vagy műanyag vesz körül.
Az ilyen optikai szál a teljes belső reflexió jelenségét használja

ki, mely két különböző törésmutatójú közeg határán léphet fel.
A teljes belső reflexió azt jelenti, hogy a határfelületről a fény-
sugár energiájának 100%-a visszaverődik az optikai szálba.
A fénysugár a határfelületről csak akkor verődik vissza, ha na-

gyobb törésmutatójú közegből halad a kisebb felé. Ezen túl is
csak azok a sugarak haladnak tovább, melyek a szál elejét a
kritikus szögnél kisebb szögben érik el. A kritikus szöget a kö-
peny és a mag törésmutatói határozzák meg.
55. ábra: Fény terjedése optikai szál magjában
69
Minos_________________________________________________________
Ekkor, elméletileg, a visszaverődés nem csökkenti a fény

energiáját. Azonban mind a magban, mind a köpenyben elő-
fordulhatnak szennyeződések, kisebb hibák, melyek vesztesé-
geket okoznak, mely csökkenti a szálak átviteli távolságát. Az
optikai szálak magjának átmérője 5 µm-től (kvarc esetén) kb.
1 mm-ig (üveg esetén) terjed. A kis átmérők használatának kö-
szönhetően az optikai szálak nagyon rugalmasak, és szinte
tetszőlegesen hajlíthatók.
Optikai szálas kábelek egy, két vagy akár több optikai szálat is
tartalmazhatnak.
Az üveg száloptikai kábelek tartósabbak, mint műanyag társaik

– alapvetően kb. 250°C-ig használhatók (a műanyag kábelek
csak 70°C-ig). Azonban a műanyag száloptikák erősebbek, ol-
csóbbak, és egyszerűen méretre vághatók. Az üveg optikai
szálak mind látható, mind infravörös sugárzást továbbítani tud-
nak, ezzel szemben a műanyag szálak infravörös fény továbbí-
tásának hatásfoka alacsony. Ennél fogva az üveg optikai szá-
lakat látható és infravörös fény továbbítására is használhatjuk,
a műanyag szálak pedig csak látható fény vezetésére alkalma-
sak.
A száloptikai kábelek a szereléshez hengeres fém fejjel, vagy

egy bifurkátorral vannak ellátva. A száloptikai kábelek két típu-
sa létezik: átmenő sugaras és bifurkált.
Az átmenő sugaras kábelek egy magúk, a bifurkáltak pedig

vagy dupla, vagy több maggal is rendelkeznek.
56. ábra: Száloptikai kábelek típusai: a) átmenő sugaras; b) bifurkált
70
_____________________________________________________________Minos
4.7.4.2 Működési elv
Az optikai szálas fotoelektromos érzékelők működési elve

megegyezik a többi fotoelektromos érzékelő működésének el-
vével, kivéve, hogy az emittált és a fogadott fény is optikai szá-
lon keresztül kerül továbbításra. A szál vége nagyon kicsi (né-
hány mm-es), így nehezen hozzáférhető helyeken, távol az ér-
zékelő opto-elektronikus áramköreitől, önálló erősítővel is elhe-
lyezhető.
Az átmenő sugaras érzékelő esetén két optikai szál helyezke-

dik el egymással szemben, melyek között fény halad. Ha ezt a
sugarat valami megszakítja, a szenzor eseményt, azaz tárgy
észlelését jelzi. A bifurkált kábelek esetén az egyik oldalon két
csomag kábel helyezkedik el, melyek az érzékelő fej szerepét
töltik be. Az egyik köteg kábel a kibocsátott sugár továbbításá-
ért felelős, mely a másik kötegen keresztül tér vissza a vevőbe.
A detektor akkor észlel tárgyat, ha az visszaveri a fényt.
57. ábra: Száloptikai kábeles érzékelők típusai: a) átmenő sugaras; b) diffúz suga-
ras
71
Minos_________________________________________________________
A szál végének kis mérete apró tárgyak észlelését is lehetővé

teszi, valamint a kábel olyan helyekre is elvezethető és felsze-
relhető, ahova más érzékelőt nem tudnánk eljuttatni. Az optikai
szálas érzékelők használhatók robbanásveszélyes területeken,
vagy folyadékokban is. Nagyon ellenállóak a mechanikai beha-
tásokkal szemben, és a vibrációra is érzéketlenek, így mozgó
gépekre is felszerelhetők.
Száloptikás kábelekkel felszerelt érzékelők esetén a fényforrás

vörös vagy infravörös LED lehet, a kábel tipikus külső átmérője
2,2 mm, hossza kevesebb, mint 2 m.
72
_____________________________________________________________Minos
4.8 Csatlakozástechnika
4.8.1 Csatlakozási típusok
A fotoelektromos érzékelők az alábbi két működési mód egyi-

kében üzemelhetnek:
- sötét
- világos
Sötét üzemmódban az érzékelő kimeneti kapcsolója BE álla-

potban van, ha az adó fénye nem éri el a vevőt. Ez az induktív
és kapacitív érzékelők alapállapotban nyitott kimeneti állapotá-
nak felel meg. A világos üzemmódban a kimenet akkor aktív,
ha az adó fénye nem éri el a vevőt. Ez az induktív és kapacitív
érzékelők alapállapotban zárt kimeneti állapotának felel meg.
4.8.2 Kimenet átváltása
Minden fotoelektromos érzékelő saját karakterisztikus kimeneti

állapotot kapcsoló zónával rendelkezik, mely mérete és alakja
függ az adó által küldött fénysugár átmérőjétől, és a detektá-
landó céltárgy szenzortól való távolságától. Átmenő sugaras
érzékelők esetén az adó-vevő távolság kritikus. A kimeneti ál-
lapot átkapcsolásához a detektálandó tárgynak vagy az adó-
nak a kapcsolási zónán belül kell elhelyezkednie.
A szenzorhoz vagy az adóhoz képest mozgó tárgyra vonatko-

zó kapcsolási zónát válasz diagramm formájában ábrázolhat-
juk.
58. ábra: Tipikus válasz diagram átmenő sugaras érzékelők esetén
73
Minos_________________________________________________________
Minden érzékelő fontos tulajdonsága a maximális kapcsolási

frekvencia – a másodpercenkénti maximálisan lehetséges ki-
meneti állapot átkapcsolás, melyet Hz-ben adunk meg. A
fotoelektromos érzékelők kapcsolási frekvenciáját válaszadási
és/vagy elengedési idejükből számítjuk, melyet az érzékelő
gyártója ad meg. A maximális kapcsolási frekvencia fmax számí-
tásakor feltételezzük, hogy a válaszadási és az elengedési idő
megegyezik.
10 3
fmax =
válaszadási idő + elengedési idő
Ekkor fmax-ot Hz-ben, a válaszadási és elengedési időket pedig

ms-ban adjuk meg.
74
_____________________________________________________________Minos
4.9 Alkalmazások
59. ábra: Szalag belógásának ellenőrzése fotoelektromos érzékelő segítségével
60. ábra: Fényes elemek felismerése retro-reflexiós érzékelők segítségével
75
Minos_________________________________________________________
61. ábra: Folyadék szintjének ellenőrzése tartályban retro-reflexiós polarizációs ér-

zékelő segítségével
62. ábra: Szerszám törésének felismerése optikai szálas, átmenő sugaras érzéke-
lővel
76
_____________________________________________________________Minos
5 Mágneses érzékelők
5.1 Alapok
A mágneses érzékelők főként olyan tárgyak detektálására al-
kalmasak, melyeket el tudunk látni egy-egy mágnessel. Tipiku-
san ilyenek az ipari vezérlők, melyek zárt típusúak, változó
burkolatúak és kis méreteik ellenére széles tartományban mű-
ködnek.
A mágneses érzékelők alaptípusai nem igényelnek tápfeszült-

séget, közvetlenül rácsatlakoztathatók a meghajtó bemenetek-
re, de a berendezések irányítását végezhetik attól függetlenül
is. Az ilyen szenzorok egy további előnye az alkalmazható át-
váltási feszültségek és áramszintek széles tartománya, mely
akár 1000 V és néhány A fölé is mehet.
Az érzékelők általában a detektálandó tárgyakhoz kapcsolódó

szilárd mágnesek mágneses mezejére reagálnak. Maguk a
tárgyak szinte tetszőleges anyagúak lehetnek, azonban a nem
ferromágneses anyagok a szenzor magasabb működési tarto-
mánya miatt jobban megfelelnek.
A mágneses mezőre reagáló elem lehet például egy hermeti-

kus elektromos csatoló (reed-relé), valamely félvezető elem
(hallotron), egy mágneses ellenállás vagy valamely speciális
mágneses tulajdonságokkal rendelkező anyag.
A mágneses mező a legtöbb nem mágneses anyagon áthatol,

így a tárgyak detektálása még diamagnetikus akadályok, pl. a
detektálandó tárgy és a szenzor között elhelyezkedő műanyag
csövek, vagy konténer falak esetén is lehetséges.
A mágneses közelítéskapcsolókat egy az X vagy Y irányból

közeledő mágnes aktiválja.
63. ábra: Mágneses közelítéskapcsoló felépítése
77
Minos_________________________________________________________
5.2 Hiszterézis
Külső mágneses mezőbe helyezett ferromágneses anyagok a
mágnese mező irányától függően magnetizálódnak, illetve
de-magnetizálódnak. Ez a jelenség hiszterézises, a hiszterézis
alakja a ferromágneses anyag tulajdonságaitól függ. A széles,
elhúzódó hiszterézis görbe az anyag nehéz
de-magnetizálhatóságára utal. Az ilyen ferromágneses anya-
gokat kemény ferromágneses anyagoknak nevezzük, ezeket
permanens mágnesként használhatjuk. Ilyen anyagok például
a Fe-Co, Ni-Co ötvözetek és a kemény ferritek. A lágy ferro-
mágneses anyagok (keskeny hiszterézis görbe) mágneses
magnak alkalmasak, melyeknek gyorsan kell magnetizálódniuk
és de-magnetizálódniuk. Ilyenek például a vas, a Fe-Si, Fe-Al
ötvözetek és a lágy amorf ötvözetek.
Az anyagok fent tárgyalt mágneses tulajdonságai, és külső

mágneses térben való viselkedésük teszi lehetővé a mágneses
érzékelők létrehozását.
Vákuumban a mágneses mezőt a mágneses indukció vektorral

(B0) jellemezzük. Egy adott anyag B mágneses indukcióját az
alábbi képlet alapján számítjuk:
B = µr ⋅ B0
64. ábra: Ferromágneses anyagok mágneses hiszterézis görbéi: a) kemény; b) lágy
78
_____________________________________________________________Minos
5.3 Hall effektus

A Hall-effektus az az Edwin Hall által 1879-ben felfedezett je-
lenség, mely szerint, ha egy vezetőben áram folyik, és azt
mágneses térbe helyezzük, akkor az elektronokra Lorentz-erő
hat, ami azzal jár, hogy a vezető két oldalán feszültségkülönb-
ség keletkezik. Ezt a feszültséget Hall-feszültségnek nevezik
(VH). A kialakuló mágneses mező merőleges mind az eredeti B
mágneses mezőre, mind pedig az Ic áram irányára, és a leg-
erősebben akkor lép fel, ha a külső (eredeti) mágneses tér me-
rőleges az áram haladásának irányára.
Az alábbi ábrán látható lemez esetén:
VH = RH ⋅ B ⋅ IC / d, ahol:
RH Hall állandó (mely az energiahordozók mobilitását adja

meg)
d lemez vastagsága
Gyakorlati alkalmazások esetén igen magas VH feszültség

szükséges. Ez megoldható, ha nagyon vékony, nagy
elektronmobilitású anyagból készült lemezt alkalmazunk. Ilyen
anyag kizárólag vékonyréteg technikával előállított félvezető
lehet (kb. 0,1 mm vastagságú anyagok). Ezek a félvezetők ál-
talában InSb, InGaAs, Si, vagy GaAs típusúak. A VH feszültség
értéke emelhető lenne a lemezen átfolyó áram értékének
növelésével, azonban ezt erősen korlátozza a lemezben
disszipálható energia mennyisége, mely elsősorban a lemez
alakjától és kialakításától függ.
A Hall effektust manapság számos területen, többek között

mágneses érzékelőként is alkalmazzák.
65. ábra: Hall effektus
79
Minos_________________________________________________________
5.4 Magnetorezisztív hatás

A magnetorezisztorok anizotróp félvezető elemek, melyek el-
lenállása nagymértékben függ a külső mágneses tértől. Ezeket
az elemeket vékony ferromágneses permalloy (20% Fe, 80%
Ni) csíkokból készítik.
A félvezető anyag magnetorezisztanciájának növekedése a

külső mágneses tér (H) eredménye, mely α szöggel megvál-
toztatja az I áram haladásának irányát. Ez megnöveli az elekt-
romos töltéshordozók útját, mely a félvezető anyag ellenállá-
sának növekedésével egyenértékű. Az elfordulás szöge a
mágneses mező intenzitásának növekedésével nő. Ezt a je-
lenséget magnetorezisztív effektusnak nevezik.
Különböző anyagok különbözőképpen reagálnak a fenti hatás-

ra: fémekben gyakorlatilag nem létezik, félvezetőkben pedig
különböző mértékben van jelen.
Az áram útjában elhelyezett arany és alumínium elektródák

megváltoztatják annak útját, ennek eredményeképpen pedig
az α szög, a töltéshordozók útja és így az RM ellenállás tovább
növekszik. A mágneses mező kikapcsolása után a félvezető el-
lenállása ismét eredeti értékét (RM0) veszi fel.
A H mágneses mező intenzitásából származó α szög és a fél-

vezető RM ellenállása közötti kapcsolat lehetővé teszi a mág-
neses tárgyak mágneses érzékelőkkel való detektálását.
Permalloy
66. ábra: Magnetorezisztív hatás
80
_____________________________________________________________Minos
5.5 Wiegand effektus

A Wiegand effektus a külső mágneses tér változásainak ered-
ményeképpen egy egyedi mágneses tulajdonságokkal (impul-
zus vezető) rendelkező ferromágneses vezetőre feltekert te-
kercs meneteiben létrejövő elektromos impulzus. Az „impulzus
vezetők” kb. 0,3 mm átmérőjű ferromágneses anyagból ké-
szülnek, melyeket a megfelelő feszültségállapot létrehozása
érdekében hidegen többszörösen megcsavarnak.
Ez a kobalt, vas és vanádium ötvözetéből készült vezető két
mágneses tulajdonságok szempontjából eltérő tartománnyal
rendelkezik: ez a mag és a köpeny. A mag lágy (keskeny
hiszterézis), míg a köpeny kemény (széles hiszterézis) mág-
neses tulajdonságú.
A két eltérő mágneses tulajdonságú rész a külső mágneses

mező változásaira különbözőképpen válaszol. A lágy mágne-
ses magban a mágnesezettség iránya gyorsabban változik,
mint a kemény mágneses köpeny esetén. Amikor a mágneses
mező változása változatlan köpeny mágnesezettsége mellett a
lágy magban a mágnesezettség változását eredményezi, az
impulzus vezető köré tekert tekercsben egy rövid (10-20 µs)
elektromos impulzus jön létre. A feszültség-impulzus amplitú-
dója közel független a mágneses mező irányváltozásának se-
bességétől. A mágnesezettség irányának megváltoztatásához
a mag esetén átlagosan háromszor gyengébb mágnese mező-
re van szükség, mint a köpeny esetén.
Ezt a Wiegand effektus néven ismert jelenséget mozgó vagy

forgó tárgyak mágneses érzékelőkkel való detektálásakor
használják.
67. ábra: Wiegand effektus: a) impulzus vezető tekerccsel; b) feszültség-impulzus

a külső mágneses mező irányának megváltozása előtt és után
81
Minos_________________________________________________________
5.6 Reed kapcsolós mágneses érzékelők

Ezen érzékelő működésének elve, hogy a reed kapcsoló köze-
ledő mágnesekre reagál. A mágnes által keltett mágneses me-
zőben a reed kapcsoló érintkezői mágneseződnek, majd amint
a két kontaktus közötti vonzó erő meghaladja a rugalmas me-
chanikai erőt, az érzékelő állapota megváltozik, az áramkör
zár.
Amint a mágneses mező eltűnik az érzékelő működési tarto-

mányából, a kontaktusokat egymáshoz vonzó erő megszűnik,
és a rugalmas erő következtében az érzékelők eltávolodnak
egymástól, az áramkör ismét kinyit.
A reed kapcsolós érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. A

reed kapcsoló kontaktusai, ha nincs a közelükben mágneses
mező, típustól függően alapesetben nyitottak (NO) vagy a két
lehetséges állapot NO vagy NC (alapállapotban zárt) egyiké-
ben találhatók.
Minden mágnes mágneses teret kelt, melynek intenzitása a

mágnes anyagi tulajdonságaitól és méretétől függ. Ez a mág-
neses mező határozza meg az érzékelő maximális működési
távolságát (Smax).
a) KIMENET b)
OFF
S
N
OFF
S
N H
ON
Smax
ON
68. ábra: Reed kapcsolós mágneses érzékelő; a) érzékelő és kimeneti állapotai

sematikus ábrázolása; b) működési távolság: Smax, H: hiszterézis
82
_____________________________________________________________Minos
A mágneses mező vonzásának nagysága az érzékelő longitu-

dinális és transzverzális felület közötti távolságtól függ. A reed
érzékelő működési karakterisztikájának megfelelően egy mág-
nes a reed érzékelő tengelyével párhuzamos tengely mentén
való elhaladásakor három BE (ON) állapotú kimeneti zónának
kell léteznie. A mágnes és az érzékelő egymáshoz képesti
megfelelő elhelyezkedése esetén egy illetve két átkapcsolási
zónával rendelkező érzékelőt kaphatunk. Minden esetben
azonban a mágnes y-irányú közeledése vagy távolodása ese-
tén csak egy KI (OFF)-BE (ON) vagy BE (ON)-KI (OFF) váltás
történik.
A mágneses reed érzékelők a legkülönbözőbb házakban, fog-

lalatokban helyezkedhetnek el, a spektrum a legegyszerűbbtől
(hengeres, prizmás) a komplex geometriai formákig terjed. A
ház alakját az adott alkalmazás, azaz a mágnes várható moz-
gása határozza meg. Léteznek érzékelők, ahol a mágnes
mindössze a szenzor előlapja előtt haladhat el, azonban létez-
nek olyanok is, ahol az érzékelő oldala menti mozgás is ész-
lelhető.
S
N
S
N
S
N
69. ábra: Reed kapcsolós mágneses érzékelő átváltási tartományai a mágnes

helyzetétől és orientációjától függően
83
Minos_________________________________________________________
5.7 Hall effektuson alapuló mágneses érzékelők

A Hall effektuson alapuló érzékelők a félvezetőkben fellépő
Hall effektust használják ki, kimeneti állapotuk a külső mágne-
ses mező függvényében változik, mely a szenzorban az UH
Hall feszültséget hozza létre.
Az érzékelőt DC tápfeszültség működteti, mely átfolyik a félve-

zető lapkán (hallotron). Amíg a mágnes kívül esik a szenzor
érzékelési tartományán, a feszültség akadály nélkül haladhat
át a hallotronon, mely szélei közötti potenciálkülönbség ekkor
nulla (V=0). Amint a mágnes belép az érzékelési tartományba,
mágneses mezeje következtében a hallotron szélein Hall fe-
szültség lép fel (V=VH). Ez a feszültség a mérési jel, mely az
érzékelő kimeneti tranzisztorát vezérli.
Az érzékelők általában három vezetékesek, melyeket 5 V és

30 V közötti DC feszültség lát el. A kimeneti állapot maximális
átváltási frekvenciája magas, meghaladhatja a 300 Hz-et is. A
szenzoron átfolyó maximális áram általában 1 A alatti.
Az érzékelőket gyakran omnipoláris kivitelben gyártják, azaz a

mágneses mező tetszőleges polarizációjára reagálnak, de le-
hetséges unipoláris (csak egy polarizációs irányra válaszol)
vagy bipoláris (a kikapcsolást az ellentétes pólus megjelenése
indítja) változat is.
70. ábra: Hall effektuson alapuló mágneses érzékelő
84
_____________________________________________________________Minos
5.8 Speciális mágneses érzékelők
5.8.1 Magnetorezisztív érzékelők
A magnetorezisztív érzékelő felépítése hasonlít a Hall effektu-

son alapuló érzékelők felépítésére, egyedül a mágneses mező
változásaira érzékeny elem tér el.
A magnetorezisztív érzékelőkben a mágneses mező változá-

sára érzékeny elem általában négy, Wheatstone hídkapcso-
lásba rendezett magnetorezisztorból (RM1-RM4) áll. Az elektró-
dák helyes orientációjára mindenképpen ügyelni kell. Ebben az
esetben a hőmérsékletváltozás hatásának kiküszöbölése le-
hetséges, a kimeneti jel pedig kétszer akkora, mint egyetlen
magnetorezisztor esetén.
Ha az érzékelőhöz egy mágnes közelít, megváltozik a szenzor

ellenállása. Ez a változás a magnetorezisztív hatás eredmé-
nye, a mérő híd pedig elveszti egyensúlyi állapotát, mégpedig
a mágneses mező intenzitásának függvényében.
71. ábra: Magnetorezisztív érzékelő: a) sematikus ábrázolás; b) Wheatstone híd

magnetorezisztorokkal
85
Minos_________________________________________________________
5.8.2 Wiegand mágneses érzékelők
A Wiegand mágneses érzékelő működése az „impulzus veze-

tő” mag polarizációja változásának észlelésén alapul. A mag
mágnesezettségének irányát külső mágnese mező segítségé-
vel lehet megváltoztatni.
Irányát változtató mágnese mező kicsi, mobil vagy állandó

helyzetű mágnesek segítségével hozható létre. Ekkor az „im-
pulzus vezető”-re egy N/S polarizáltsági irányú mágneses me-
ző hat, melyet egy S/N polarizáltságú mező vált fel. A külső
mágneses mező polarizáltságának változása az impulzus ve-
zető köré tekert tekercsben feszültség-impulzust hoz létre. Ez
az impulzus kerül közvetlenül, vagy feldolgozás után a kime-
netre.
A második lehetőség a mágnesezettség irányának megválto-

zására az impulzus vezető mozgatása először egy N/S
polarizáltságú, majd egy S/N polarizáltságú mágnes előtt. Ek-
kor a mágnesek és a tekercs találhatók az érzékelőben, és az
impulzus vezető mozog az érzékelőhöz képest.
72. ábra: Wiegand mágneses érzékelő működésének lehetőségei: a) mozgó

mágneses mező; b) mozgó „impulzus vezető”
86
_____________________________________________________________Minos
A fent tárgyalt működési lehetőségek mellett további megoldás

egy állandó helyzetű, az érzékelő fejében az impulzus vezető-
re tekert tekerccsel együtt elhelyezkedő konstrukció. Ebben az
esetben a mágneses mező irányának megváltozását egy fer-
romágneses anyag a szenzor közelében való elhaladása
triggereli. Ez a megoldás például a szenzor előtt elhaladó fer-
romágneses anyagú tárgyak számlálásakor használatos. To-
vábbi alkalmazás lehet fogaskerék forgási sebességének mé-
rése. Ekkor az impulzus vezetőben a fluxus kétszer olyan
gyakran fordul meg, mint ahány fogaskerék elhalad az érzéke-
lő előtt.
A Wiegand érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. Általá-

ban két vezetékes kiszerelésben gyártják őket, és tökéletesen
megfelelnek a nehéz működési körülmények közötti használat-
ra. Az érzékelő által keltett impulzusok frekvenciája nagy (akár
20 kHz fölött), a kimeneti feszültség-impulzus pedig néhány
V-os.
87
Minos_________________________________________________________
5.8.3 Mágneses érzékelők permanens mágnesekkel
A legegyszerűbb mágneses érzékelők egy permanens mágnes

köré tekert tekercsből állnak. Valamely a szenzorhoz közelítő
ferromágneses anyag megváltoztatja a tekercsbe behatoló
mágneses mezőt, és így a tekercs végein feszültség keletke-
zik. Az ilyen mágneses érzékelők ferromágneses anyagok
mozgását detektálják.
Nem alkalmasak azonban álló helyzetű tárgyak észlelésére,

mivel a kimeneti feszültség a detektálandó tárgy mozgásának
sebességétől függ. Az ilyen egyszerű érzékelőkben keletkező
feszültségek kicsik, ezért a kimeneti állapot átváltásához a jel
felerősítésére van szükség. A céltárgy sebességének csökke-
nésével a kimeneti feszültség is csökken. Álló tárgyak esetén a
feszültség nulla.
Az ilyen érzékelők nem igényelnek tápfeszültséget. Felbontá-

suk nagy, lényegesen meghaladja a Hall effektuson alapuló
érzékelők felbontását. A felbontás forgó mozgás mérése ese-
tén század szög nagyságú is lehet.
73. ábra: Mozgó ferromágneses tárgyak detektálására szolgáló érzékelő
88
_____________________________________________________________Minos
5.9 Szerelési követelmények

A mágneses érzékelőket tetszőleges nem ferromágneses
anyagú tárgyra vagy tárgyba szerelhetjük. A szenzor adott
felülettől mért magassága figyelmen kívül hagyható, akár egy
szintben is lehet a felülettel.
Ha az érzékelőt ferromágneses anyagra kell szerelnünk, lehe-

tőség szerint minél inkább távolítsuk el az anyag felületétől.
Ajánlott valamely nem mágneses szigetelő réteg használata is,
mely az érzékelőt elválasztja a ferromágneses anyagtól.
Ha az érzékelőt ferromágneses anyagra szereljük, figyelembe

kell venni, hogy ez a mágneses mező erősségét befolyásolhat-
ja. A mező intenzitása nő, ha a szenzort a ferromágneses
anyag külső felületére szereljük. Ezzel szemben az intenzitás
csökken, ha az érzékelőt beágyazzuk a ferromágneses anyag-
ba. Ennek megfelelően változik a szenzor érzékelési távolsága
is.
Az érzékelő és a mágnes között esetlegesen elhelyezkedő

nem ferromágneses anyag a mágneses érzékelő működését
nem befolyásolja. Ezzel ellentétben, ha az érzékelő és a mág-
nes közé ferromágneses anyagot helyezünk, a kimeneti állapot
megváltozik, azaz ebben az esetben ez befolyásolja a műkö-
dést.
74. ábra: Ferromágneses és nem ferromágneses anyagok hatása a mágneses

érzéklőre
89
Minos_________________________________________________________
5.10 Alkalmazások
A mágneses érzékelőket többek között az alábbi területeken
alkalmazzák:
- Detektálandó céltárgy műanyag fal túloldalán (csőben vagy

más konténerben).
- Céltárgyak észlelése agresszív környezetben, védő burko-
laton keresztül.
- Céltárgyak észlelése magas hőmérsékletű környezetben.
- Mozgó és forgó tárgyak észlelése.
75. ábra: Dugattyú pozíciójának érzékelése nem mágneses testben mágneses

reed érzékelő segítségével
76. ábra: Szöghelyzet felismerése Hall effektuson alapuló érzékelő segítségével
90
_____________________________________________________________Minos
6 Érzékelők feladatai mechatronikus rendszerekben

6.1 Főbb alkalmazások
Az érzékelők feladata a mechatronikus rendszerek alkatrészei
és a vezérlőrendszer megfelelő (a tervezéssel összhangban
álló) működésének biztosítása. Az érzékelőket az alábbiak
megfigyelésére használjuk:
• a rendszerek teljesítménye működési körülmények kö-

zött a működési paraméterek mérésének segítségével
• a folyamat paramétereinek megfelelő vezérlése a pa-
raméterek értékének folyamatos vagy periodikus meg-
figyelésével
• működés során fellépő zavarok, diagnosztika segítsé-
gével
• működési tulajdonságok romlása, hibák, karbantartási
diagnosztika segítségével.
6.2 Mechatronikus rendszerek komplexitása, érzékelők

A modern mechatronikus rendszerek általában hibrid rendsze-
rek, melyek mechanikus, hidraulikus, pneumatikus, elektromos
és elektronikus modulokat is tartalmaznak. Az egyes modulok
lehetnek egyszerűek vagy összetettek, működésüknek pedig
meg kell felelnie a tervező által felállított követelményrend-
szernek, hiszen csak így biztosítható a rendszer működése és
a megfelelő feladatok helyes elvégzése. A követelmények a
szerkezeti modul/rendszer csomópontokra vonatkozó működé-
si paramétereket érintik. Ilyenek például:
• mozgások névleges sebessége és gyorsulása, melye-

ket érintkező illetve érintésmentes érzékelők mérnek,
• tárgyak és szerelvények helyzete, pozicionálása, orien-
tációja, melyeket érintkezős illetve érintésmentes érzé-
kelők mérnek,
• mozgás pályája (távolság), melyet a pályavezérlés pon-
tosságától függően egyszerű vagy összetett útérzékelő
szenzorok mérnek,
• kiegészítők mozgásának néveleges sebessége, melye-
ket sebességmérők mérnek, ha a sebességet vezérelni
kell,
• átadott és alkalmazott (névleges) terhek (erő, nyomás,
áram, elektromos teljesítmény, nyomaték), melyeket
91
Minos_________________________________________________________
megfelelő érzékelők segítségével vezérelni és monito-

rozni kell,
• a rendszer működésének megfelelő hőmérsékleti kö-
rülmények az egyes modulok és azok komponensei
esetén, melyeket a modulokon belül elhelyezkedő hő-
mérsékleti érzékelők mérnek,
• integrált mozgási képességek, melyeket integrált pálya-
, sebesség- és gyorsulásérzékelők mérnek,
• a rendszer és a modulok energetikai tulajdonságai (tel-
jesítmény, nyomaték), melyeket közvetlenül vagy köz-
vetve mérünk.
A fenti műveleteket a rendszer az érzékelő által gyűjtött adatok

alapján tudja kivitelezni. Az érzékelőknek a mérések elvégzé-
sén túl más követelményeknek is eleget kell tenniük. Ilyen le-
het például a jelfeldolgozó, továbbító és kommunikációs rend-
szer megengedett mérete, alakja és helyzete.
6.3 Mechatronikus rendszerek működésének komplexitása,

érzékelők
A mechatronikus rendszerek által végzett feladatok spektruma
a legegyszerűbb műveletektől (az egyszerű feladatot ellátó
rendszerek általában több funkcióval rendelkeznek) a leg-
komplexebb feladatokig terjedhet. A rendszer működését a ki-
jelölt algoritmusoknak megfelelően a vezérlő rendszer automa-
tikusan ellenőrzi. Ez az alábbi tevékenységeket fedi le:
• A funkció kimenetének felismerése – a megfelelő érzé-

kelő vagy érzékelő-csoport jelének a vezérlő felé egy
kommunikációs rendszeren keresztül történő vizualizá-
ciójával és/vagy átadásával.
• A funkció készenléti állapotának felismerése.
• Funkció aktiválása – a kommunikációs áramkörön ke-
resztül emberi vagy vezérlő rendszer által meghozott
döntés alapján.
• Funkciók működésének ellenőrzése – automatizált
megfigyelés egyetlen szenzor vagy egy szenzorcsoport
segítségével, a jelfeldolgozó, a logikai és a vezérlő-
áramkörbe integrálva, a kommunikációs áramkörön ke-
resztül.
• Funkció működésének befejezése - a kommunikációs
áramkörön keresztül a szenzorok jelei és a megfelelő
vezérlő algoritmus által meghozott döntés alapján.
92
_____________________________________________________________Minos
• Funkció deaktiválása – inicializálhatja egy szenzor vagy

konverter, illetve ezek csoportja a vezérlő algoritmus-
nak megfelelően.
• Funkció működése megszakításának felismerése – az
információt a kommunikációs áramkör a vezérlő rend-
szer felé továbbítja a működés leállítása vagy más fel-
adat indítása érdekében.
A fenti egy funkcióra vonatkozó algoritmus alapján látható,

hogy minél komplexebb egy adott funkció, annál több szenzor
vesz részt annak megvalósításában. Ha egy mechatronikus
rendszer egy komplex, vagy egyidejűleg több összefüggő
funkciót végez, a szenzor feladatainak komplexitása a
mechatronikus rendszert vezérlő rendszer követelményeitől is
függ. A feladatok és követelmények szükségessé tehetik pél-
dául a szenzor jelfeldolgozó és erősítő áramkörökbe való in-
tegrálását, a mérőrendszer miniatürizálását és a működés kü-
lönleges pontosságát.
6.4 Szenzorok a mechatronikus rendszerek diagnosztikájá-

ban
A gépek és berendezések iránt támasztott legfontosabb köve-
telmény a hibátlan működés. Ezt az összeszerelés során – el-
fogadó diagnosztikát alkalmazva – és működés közben is – fo-
lyamatos (online) vagy periodikus (offline) diagnosztika segít-
ségével - ellenőrizni kell. A diagnosztikára a rendszer működé-
se és a kivitelezendő feladatok helyességének felügyelete ér-
dekében van szükség.
A rendszer működési tulajdonságai degradációjának ellenőr-

zése a karbantartási munkálatok tervezése és kivitelezése
szempontjából elengedhetetlen.
Az érzékelők szerepe a fenti diagnosztikai rendszerekben vég-

eredményben a mechatronikus rendszer helyes működése
szempontjából fontos paraméterek precíz és megbízható mé-
rése. Egyszerű feladatokat ellátó egyszerű mechatronikus
rendszerek esetén általában a következő paramétereket kell
mérni: kivitelező berendezések pályája és sebessége, valamint
az általuk kifejtett erő, nyomás, stb. A méréseket önálló szen-
zorok, vagy szenzorok egy csoportja végzi, melyeket konverte-
rek és erősítők csatlakoznak. Az átalakított jelek a kommuni-
kációs rendszer segítségével a kijelzőre és/vagy a diagnoszti-
kai folyamatvezérlési rendszerbe és a mechatronikus rendszer
fő vezérlő egységébe kerülnek.
93
Minos_________________________________________________________
Minél komplexebb a mechatronikai rendszer, és minél nagyobb

működési pontosságot várunk el tőle, annál pontosabban kell
mérni a megfelelő paramétereket is. Ezzel egy időben az érzé-
kelők működésének és a jelfeldolgozás megbízhatóságának is
magasnak kell lennie. A gyártási rendszerekben az érzékelők
az alábbiakról adhatnak felvilágosítást:
• éppen folyamatban lévő munkafolyamat megfelelősé-

ge,
• szerszámok állapota, pl. vágószerszámok élessége,
• chipek állapota,
• a szerszámok és a munkadarab hűtésének folyamatos-
sága,
• a felületi réteg állapota,
• méretek, stb.
Az érzékelőket önálló modulokba vagy magasabban szervezett

diagnosztikai rendszerekbe is beépíthetjük. Különböző PLC-
kbe és CNC-kbe sok diagnosztikai funkció már eleve integrálva
van.
94
_____________________________________________________________Minos
HIBA JELENSÉG ÉRZÉKELŐ

A csapágy kenőrend- - csapágy hőmérsékletének nö- • termoelem, termisztor,
szerének meghibásodá- vekedése feszültségmérő
sa - a csapágy túlterhelése
• feszültségmérő, in-
dukciómérő
A hűtőrendszer meghi- - A munkadarab hőmérséklete • termoelem, termisztor
básodása nő • mérőszonda, pneuma-
- a munkadarab alakjának és
tikus érzékelő
méretének változása
A hidraulikus rendszer - nyomásváltozás • nyomásérzékelő
meghibásodása
A csapágy beszorulása - csapágy hőmérséklete nő • termoelem, termisztor,
- csapágy terhelése nő feszültségmérő
- motor által felvett teljesítmény
• feszültségmérő,
(áram) megnő
indukciómérő
• teljesítmény (áram)
átalakító
A csapágy meghibáso- - vibráció szintje és spektruma • vibrációs érzékelő
dása változik • mikrofon
- vágott felület érdessége megnő
• mérőszonda
A csapágy lazasága - vibráció szintje és spektruma • vibrációs érzékelő
megnő • mérőszonda
- vágott felület érdessége megnő
A meghajtó meghibáso- - impulzusok közötti idő • indukciómérő
dása - a vibráció megnő • vibrációs érzékelő
- a vágott felület érdessége meg-
• mérőszonda
nő
Elégtelen a távolság a - a motor által felvett teljesítmény • teljesítmény (áram)
vezetősín körül megnő átalakító
• pályaérzékelő, lézer
A csavar-anya felépít- - vibráció jön létre • vibrációs érzékelő
mény laza - vágott felület minősége romlik • merőszonda
A vezetősín elégtelen - motor által felvett teljesítmény • teljesítmény (áram)
kenése megnő átalakító
- vágott felület minősége romlik
• merőszonda
- induláskori gyorsulás kicsi
• pályaérzékelő, lézer
A korrekci- - vágott felület minősége romlik • mérőszonda, pneuma-
ós/kompenzációs rend- tikus érzékelő
szer meghibásodása
Öngerjesztett vibráció - a vibráció szintje megnő • vibrációs érzékelő
- vágott felület minősége romlik • mérőszonda
- a vágó erő amplitúdója megvál-
• piezoelektromos érzé-
tozik
kelő, feszültségmérő
2. táblázat: Megmunkáló-gépek néhány tipikus hibája, azok megnyilvánulása és a
hibák felismeréséhez szükséges érzékelők
95
Minos_________________________________________________________
6.5 Érzékelők a mechatronikus rendszerek felügyeletében

A mechatronikus rendszer működése helyességének felügye-
lete a releváns működési paraméterek felügyeletéből áll: ezen
paramétereknek a megengedett határokon belül kell elhelyez-
kedniük. Ennek alapján a vezérlés korrigálja a paramétereket,
vagy kompenzálja a felismert hibákat (ha lehetséges). Az ér-
zékelők mérési jeleit a rendszer feldolgozza, majd összeha-
sonlítja az előírt értékekkel. A két érték-halmaz közötti bármely
eltérés azonnali korrigáló jelet, vagy hibakompenzációt ered-
ményez.
Minél nagyobb a rendszer elvárt működési pontossága, a

szenzorok annál nagyobb működési és mérési pontosságára
van szükség. Ha a felügyelet hibamodell alapján zajlik, az ér-
zékelők jeleit a modell valós idejű vagy periodikus frissítésére
használják.
6.6 Érzékelők a mechatronikus rendszerek karbantartási di-

agnosztikájában
A diagnosztika egyik kiemelkedően fontos formája a használati
idő alatti folyamatos vagy periodikus karbantartási diagnoszti-
ka. Ekkor felmérjük a mechatronikus rendszerek elhasználó-
dásának mértékét, ezáltal meghatározható a rutin javítások és
a releváns működési paraméterek korrekciójának menete és
mértéke. A felmérés a rendszer komponenseinek elhasználó-
dására utaló paraméterek mérésével történik. Az ilyen rend-
szerekbe a szenzorok állandó módon be vannak építve, de le-
hetséges egy- vagy többszenzoros mérőrendszerekkel végzett
periodikus mérés is (beleértve a javítás utáni elfogadhatósági
mérések végrehajtását is).
Előfordulhat, hogy a karbantartási diagnosztika távolról is elvé-

gezhető (ezt a lehetőséget külön tárgyaljuk), de a rendszer
önmagán is végezhet öndiagnózist. Az ilyen diagnosztikában
résztvevő érzékelők mérési tulajdonságait a rendszer előírt
működési pontossága és a vezérlőrendszer karbantartásának
módja határozza meg.
96
_____________________________________________________________Minos
7 Busz rendszerek
7.1 Érzékelők és jelvevők közötti kommunikáció alapjai
A jelet létrehozó érzékelők és a jelvevők (vezérlő egységek)
közötti kommunikáció hagyományosan kábelek segítségével
zajlik. Mivel minden érzékelő és vevő között kell kapcsolatot lé-
tesíteni, ez rengeteg, és gyakran nagy távolságokat áthidaló
kábellel jár. Ezek a megoldások tehát műszakilag bonyolultak,
drágák és nehezen kivitelezhetők.
A kommunikációs hálózatok alapja az egyetlen kábelen ke-

resztül történő nagy mennyiségű információ küldése. A jelet
létrehozó érzékelők és a jelvevők (vezérlő egységek) közötti
kommunikáció modern módja tehát a kommunikációs hálóza-
tok használata.
A hálózati kommunikációs modul az egyik oldalon az érzéke-

lőkkel és aktuátorokkal való együttműködésért felelős kompo-
nensekből, a másik oldalon pedig a hálózattal való együttmű-
ködést bonyolító elemekből áll.
A hálózati megoldások lényege, hogy valamely – hálózati

hubokat1 alkotó - köztes berendezés segítségével összegyűjt-
jük a jeleket, majd „busz”-ok segítségével továbbítjuk őket a
vevő felé (l. ábra).
A busz kábelek és kapcsolási áramkörök rendszere, mely az

összekapcsolt eszközök között továbbít információt. A busz le-
hetővé teszi:
- az adatátvitel költségének jelentős csökkentését,
- az érzékelők és vezérlők közötti távolság növelését,
- az érzékelők kalibrációjára és karakterisztikájára vonatkozó
adatok átvitelét.
A legnépszerűbbek a nyílt hálózatok (open network), azaz az

olyan hálózatok, melyek szigorúan szabályozott, szabványos
eljárásokon keresztül lehetővé teszik különböző gyártók által
előállított eszközök adatcseréjét. Ilyen ipari szabványok példá-
ul az Ethernet, a Profibus, a DeviceNet, a Modbus, a CAN, az
AS-I, és a MAP.
1
A hub a hálózati eszközök közös kapcsolódási pontja. A hubokat tipikusan helyi hálózatokban hasz-
nálják számítógépek és más eszközök összekötésére. (A ford. megjegyzése)
97
Minos_________________________________________________________
A hálózat segítségével elosztott vezérlő rendszert hozhatunk

létre, mely lehetővé teszi a jelfeldolgozás egy részének ala-
csonyabb rendszerszintre való transzferálását, mely így köze-
lebb kerül magához a folyamathoz.
A legalapvetőbb hálózati eszközök mindössze bemeneti és ki-

meneti (input/output, I/O) modulokból állnak, melyek interfé-
szekkel kapcsolódnak a hálózatokhoz és azokhoz az eszkö-
zökhöz, melyek között az információcsere zajlik. Az ilyen mo-
dult a magasabb szinten elhelyezkedő egységek egy speciális
hálózati cím alatt látják, mely lehetővé teszi az adatforgalmat.
Ez különösen a hálózat legalacsonyabb– azaz az eszközök és
érzékelők - szintjén bír jelentőséggel, hiszen itt gyakran van
szükség komplex jelfeldolgozási folyamatokra, a reakcióidőnek
pedig a lehető legrövidebbnek kell lennie az azonnali reakció
biztosítása érdekében. Az alábbi ábra egy ilyen Profibus háló-
zatra mutat példát.
77. ábra: Kommunikációs rendszer egyszerűsített szerkezete Profibus hálózattal

(Profibus PNO) és anélkül
7.2 Digitális adatfeldolgozás, digitális interfészek

A vezérlő rendszerek fejlődését leginkább az elektronika, külö-
nösen a digitális és hálózati technológia fejlődése határozza
meg. Ezeknek hála ma már lehetséges az érzékelőkből érkező
és az aktuátorok felé küldött analóg jelek digitális jelekkel való
kiváltása. Az alábbi ábrán látható, hogy ez lehetővé tette a ká-
98
_____________________________________________________________Minos
belezés mennyiségének csökkentését, és a jelek küldése már

sokkal nagyobb távolságokra is lehetséges.
78. ábra: Példa digitális technológia alkalmazására adatátvitelnél; a) analóg több

vezetékes jelátvitel; b) digitális, egy vezetékes vagy több vezetékes jel-
átvitel
Az analóg jelek digitalizálása annak mintavételezése segítsé-

gével történik, azaz adott időintervallumonként rögzítjük az
analóg jel érték. Ezt nevezzük az analóg jel kvantálásának. Ez
azt jelenti, hogy az analóg jel csak egy megadott tartományon
belüli értékkel rendelkezhet. A következő ábra analóg jel kvan-
tálására mutat példát, itt egy folyamat hőmérsékletének válto-
zását kísérjük figyelemmel.
Ezeket az értékeket ezután egy bináris rendszerbe kódoljuk,

azaz minden értéket a nullák és egyesek valamely sorozata
képvisel. Ezáltal lehetővé válik egyszerű műveletek elvégzése,
valamint a vezérlő rendszer különböző szintjeinek való átadás
is egyszerűbbé válik.
Az adatok átvitele történhet sorosan vagy párhuzamosan. Az

adatok soros átvitele azt jelenti, hogy minden adatbit (0 vagy 1)
másképpen kódolt – a legegyszerűbb esetben:
- áram ki-/bekapcsolása,
- különböző feszültségértékek közötti váltás,
- feszültség értékének pozitívról negatívra váltása, és fordít-
va.
99
Minos_________________________________________________________
A jeleket alternatív áramerősséget felhasználó módszerek se-

gítségével is küldhetjük, alkalmazva például:
- amplitúdó modulációt,
- frekvencia modulációt,
- fázis modulációt.
79. ábra: Jel kvantálása (példa)
A párhuzamos adatküldés esetén a legegyszerűbb esetben,

mint azt az alábbi ábrán láthatjuk, legalább néhány, például
nyolc vonalra van szükség. Az ilyen adatátvitel egy példája az
adatok számítógépről a nyomtatóra való küldése (karakteren-
ként).
A párhuzamos adatátvitel legnagyobb előnye annak gyorsasá-

ga. Hátrányai közé tartozik a szükséges vonalak (vezetékek)
nagy száma, ami megnöveli a kábelezés költségét, valamint a
vonalak közötti áthatás is lehetséges. Ennek valószínűsége az
áthidalandó távolság növekedésével nő. Ezért a párhuzamos
adatátvitelt általában kis távolságok esetén használják.
A soros adatátvitelhez a legegyszerűbb esetben mindössze

egy vezetékre van szükség.
Vezérlő rendszerekben a soros adatátvitel (soros interfész)

több fajtája is használatos.
100
_____________________________________________________________Minos
80. ábra: Adatátvitel típusai: a) párhuzamos; b) soros
Az alábbi táblázat a soros és párhuzamos interfészeket mutat-

ja be.
Soros interfészek Párhuzamos

interfészek
TTY(20 mA) RS232(V24) RS432 RS485 IEC(IEEE488)
Jelállapot
Logikai 0/ 20 mA +3V - +15V -5V / +5V -5V / +5V +5V / 0V
Logikai 1 / 0 mA -3V - -15V +5V / -5V +5V / -5V
Lehetséges Aszinkron, Aszinkron, Aszinkron, Aszinkron, teljes Aszinkron,
átviteli módok teljes duplex teljes dup- teljes dup- duplex teljes duplex
lex lex
Vezeték 1000 m 30 m 1200 m 1200 m 2-20 m
maximális
hossza
Vezetékek 4 Minimum 3 4 (5) 2 (3) 16
száma (2 adat+1 2 adó 2 adat 8 adat
föld) 2 vevő (1 föld) 3 ellenőrző
(1 föld) 5 vezérlő
Hozzáférők 1/1 1/1 1/10 ismét- 32 adó / vevő 1/15
per adó/vevő lő nélkül ismétlő nélkül
Maximális 13,2 kb/s 19,2 kb/s 10 Mb/s 10 Mb/s 2 Mb/s
adatátviteli
sebesség
Alkalmazások Terminálok, Számítógép Számítógép Számítógép peri- Laboratóriumi
kijelzők, perifériák, perifériák, fériák, ipari háló- műszerek és
CNC rend- automatizá- automatizá- zatok az automa- vezérlő esz-
szerek lási eszkö- lási eszkö- tizálásban közök
zök zök
3. táblázat: Soros és párhuzamos interfészek főbb paraméterei
101
Minos_________________________________________________________
7.2.1 Az RS 232C interfész (Európában V24-ként jelölve)
Az RS 232C interfész az adó és a vevő közötti átvitelt szabá-

lyozó szabvány. A szabvány a terminál (DTE: Data Terminal
Equipment) és a kommunikációs eszköz (DCE: Data
Communication Equipment) közötti interfészt, azaz a terminál
és a modem közötti kapcsolatot írja le. Megenged két DTE
terminál közötti kommunikációt is. Az interfész biztosítja az
együttműködő eszközök kommunikációs kompatibilitását, mi-
vel:
- meghatározza az interfészek jelszintjét,
- meghatározza a kivezetések konfigurációját,
- a szükséges minimumra korlátozza a vezérlési és adatká-
belek számát.
Az RS 232C szabvány az adatok legfeljebb 15 m távolságra

való továbbítását teszi lehetővé, a maximális továbbítási se-
besség 20 kb/s. Két eszköz, egy adó és egy vevő összekap-
csolását teszi lehetővé. A buszok elrendezése aszimmetrikus,
ez korlátozza az átviteli távolságot, és nem tartalmaz semmifé-
le zaj elleni védőmechanizmust.
Az RS 232 feszültségszintjei:
- alacsony jelállapot (L): +3V - +15V
- magas jelállapot (H): -15V - -3V
Ez a szabvány mind szinkron, mind aszinkron adatátvitelt lehe-

tővé tesz. A következő ábra aszinkron (ú.n. start-stop)
adatátvitelt mutat. Szinkron adatátvitel esetén a karakterek
eleje és vége nincs jelölve, csak a blokk elejét és végét jelző
markerek maradnak meg. Az ilyen adatátvitelt nagy
mennyiségű adatot tartalmazó blokkok átvitelére használják. A
szabvány az alábbi adatátviteli típusokat tesz lehetővé:
- egyirányú simplex,
- fél-duplex (a két állomás nem egy időben ad)
- teljes duplex (a két állomás egy időben ad)
81. ábra: RS 232C interfész aszinkron adatátvitele
102
_____________________________________________________________Minos
7.3 Kommunikációs hálózatok: alapismeretek, kezelés
7.3.1 Kommunikációs hierarchia
A következő ábra egy vállalton belüli kommunikációs hierar-

chiát mutat, a legalsó (érzékelő) szinttől a legfelső (vállalatve-
zetési) szintig.
A legalsótól a legfelsőig öt szintet különböztetünk meg:

- Érzékelők és aktuátorok szintje
- Csoport vezérlése
- Folyamatvezérlés
- Termelésvezérlés
- Vállalatvezetés
Az ilyen hálózatoknak bizonyos követelményeknek kell eleget

tenniük a vezérlés különböző szintjein történő adatfeldolgozás-
ra vonatkozólag. A szinttől függően az adatok átadásának
módja különbözik. Például a legalsó szinten az adatokat azon-
nal tovább kell adni, a reakciónak pedig a lehető legrövidebb
időn belül kell bekövetkeznie. Az ilyen műveleteket gyakran va-
lós idejű (real-time) műveleteknek nevezzük.
82. ábra: Vállalton belüli kommunikációs piramis
7.3.2 Hálózatok és field busz rendszerek
Az adatokat feldolgozó és automatizáló rendszereket egy kö-

zös kommunikációs hálózat segítségével össze lehet kapcsol-
ni. Az ilyen hálózatok szerkezete, az alkalmazástól, szükséges
103
Minos_________________________________________________________
paraméterektől és a szükséges biztonsági szinttől függően el-

térő lehet. A hálózatok elemi típusai:
- csillagtopológia,
- gyűrűtopológia,
- busztopológia.
Gyakorlatilag minden hálózat ezen elemi hálózatok valamely

kapcsolata. A következő három ábra ezeket a topológiákat mu-
tatja be.
Csillagtopológia
Az ilyen topológia esetén a teljes információ egy központi
csomóponton halad keresztül. A központi csomópont lehet egy
számítógép, vagy bármely más hálózati eszköz is. A csomó-
pont kontrollálja a hálózat információáramát. Az egyes terminá-
lok közvetlenül nem tudnak egymással kommunikálni. Az ilyen
felépítés esetén a hálózat nagyban függ a központi csomópont
teljesítményétől, melynek károsodása a teljes hálózat össze-
omlásához vezethet. Az ilyen típusú hálózatokban új felhasz-
náló esetén mindössze egy új kábelre van szükség.
83. ábra: Csillagtopológiás hálózat
Gyűrűtopológia
A gyűrűtopológia lényege, hogy minden állomás, beleértve a
szervert is, két szomszédos állomással áll közvetlen kapcso-
latban. Az összeköttetés körkörös, folyamatos gyűrű (megsza-
kítás nélküli, de szükségszerűen kört képező), ebből követke-
zően a hálózatnak nincs végcsatlakozása. Bármely pontról el-
indulva végül visszatérünk a kiindulóponthoz, hiszen az adat
104
_____________________________________________________________Minos
csak egy irányban halad. Az üzeneteket a gépek lemásolják,

majd átadják a szomszédjuknak, s ha az nem a szomszédnak
szólt, akkor az is továbbítja. Addig vándorol az üzenet gépről
gépre, amíg el nem érkezik a címzetthez. Az ilyen topológiá-
ban a küldő felismeri, vajon az üzenet elért-e a címzetthez.
84. ábra: Gyűrűtopológiás hálózat
Busztopológia
Ez a topológia a legkedveltebb, és leggyakrabban használt
szerkezeti felépítés. Gyakran nevezik lineáris topológiának is.
Minden eszköz egy közös adatvezetékhez, a buszhoz kapcso-
lódik. Elméletileg az ilyen hálózatban minden eszköz minden
eszközzel kommunikálhat. Minden eszköz azonos hozzáférési
joggal rendelkezik, ami ütközéseket okozhat, így adatok el is
veszhetnek. Ennek kiküszöbölésére speciális hozzáférési pro-
tokollokat használunk, mely szabályozza a hálózati hozzáfé-
rést.
85. ábra: Busztopológiás hálózat
105
Minos_________________________________________________________
7.3.3 Fieldbuszok vezérlésének módszerei
A fieldbusz egy teljesen digitális, kétutas, soros kommunikáci-

ós rendszer, mely a mérő és vezérlő elemek közötti összeköt-
tetést biztosítja.
Egy olyan hálózatot hoz létre, amely összeköti a gyártás vezér-

lésében, menedzsmentjében és automatizálásában használt
eszközöket, és gondoskodik az adatok valós idejű átviteléről.
Lehetővé teszi a gyártás folyamatvezérlésének decentralizálá-

sát, valamint az intelligens eszközök használatát is, mely meg-
növeli a kommunikációs rendszer rugalmasságát, és csökkenti
a költségeket.
7.3.3.1 Központosított vezérlés
Központosított vezérlés esetén a folyamatról érkező minden jel

egy központi vezérlő rendszerbe érkezik. Tipikus példa a PC,
melyhez minden érzékelő és aktuátor kapcsolódik. A közpon-
tosítás további módja a multiplexerek és ipari hálózatok hasz-
nálata, melyek az összes, analóg és digitális, kimeneti és be-
menetei jelet összegyűjtik. A jeleket a multiplexerben gyűjtjük,
majd a hálózaton keresztül jutnak el a vezérlő rendszerhez
(l. alábbi ábra).
Az ilyen, központosított rendszerek előnyei:

- a mérési jeleknek kis távolságot kell megtenniük, mely idő-
kritikus jelek esetén kiemelkedően fontos,
- a hagyományos módszerekhez képest a felszerelés költ-
sége alacsony,
- a digitális adatátvitel következtében nagyon megbízható,
könnyen változtatható és bővíthető.
86. ábra: Érzékelők összekapcsolása központi vezérlésen keresztül, példa
106
_____________________________________________________________Minos
7.3.3.2 Elosztott vezérlés
A jelenlegi fejlődési irány az általában túlterhelt központi fel-

dolgozó egységek által végzett feladatok alacsonyabb szintű,
lokális intelligenciával ellátott hálózati eszközökre való átruhá-
zása irányába mutat. Az így rájuk ruházott intelligencia segít-
ségével az eszközök képesek elemi vezérlési funkciók ellátá-
sára. Az ilyen vezérlést lokális intelligenciájú elosztott vezér-
lésnek nevezzük.
Az elosztott automatizálási rendszereket az alábbiak jellemzik:

- rövid, a hálózat reakcióidejéhez képest elhanyagolhatóan
kicsi reakcióidő,
- független eszközök számára könnyen elérhető,
- könnyen változtatható és bővíthető,
- szerkezetorintált,
- a szoftver egyszerű és átlátható, a rendszer egyszerűen
konfigurálható, a paraméterek beállítása nem bonyolult.
87. ábra: Érzékelők összekapcsolása elosztott vezérlésen keresztül, példa
7.4 Kommunikációs hálózati protokollok. Az OSI modell

Az OSI modell, egy az ISO és ITU-T szervezetek által definiált
szabvány, mely a hálózati kommunikáció szerkezetét írja le. Az
OSI modellt a legtöbb kommunikációs protokoll referenciamo-
delljének tekintjük. A legnépszerűbb modell az OSI-RM (OSI
referencia modell). A modell alapja a hálózati rendszer 7 füg-
getlen szintre osztása. Az Internet esetén az egyszerűsített
DoD modell érvényes, ez csak 4 szintre oszlik. Az OSI RM te-
hát 7 rétegre osztja a kommunikáció során fellépő folyamato-
kat. A szintek az események természetes sorrendjének megfe-
lelően épülnek fel. Az 1-3 szintek a hálózati hozzáférést bizto-
107
Minos_________________________________________________________
sítják, a 4-7 szintek pedig a kommunikációs logisztikáját keze-

lik.
A modell esetén két alapvető területet különböztetünk meg:

- Alacsony, átviteli szintek: 1-4,
- Magasabb szintű, felhasználó-orientált szintek: 5-7.
88. ábra: Az OSI-RM hálózati kommunikáció hét rétege
Fizikai réteg (1): Ez a legalacsonyabb szintű réteg. A bitek át-

viteléért felelős, valamint adatentitásokat (data frame) fogad a
2., adatátviteli rétegtől, majd ezeket sorosan, bitenként tovább
küldi. Emellett felelős az adatfolyam (stream) bitjeinek fogadá-
sáért is, melyet a következő szint felé továbbít, ahol annak
formázása történik.
Adatátviteli réteg (2): Ez az OSI modell második rétege. Mint

minden réteg, ez is két alapvető funkciót lát el: ad és vesz. Ő
felelős az adatátvitel megfelelőségéért. Az adatátvitelhez kap-
csolódó feladatok mellett felelős a parancsok, adatok csomag-
ra (keretekre) osztásáért. A keret (frame) natív struktúra, azaz
jellemző a megfelelő mennyiségű adatot tartalmazó, a LAN és
a célállomás közötti sikeres adatátvitelt biztosító adatátviteli ré-
tegre. Az adatátvitel sikeres, ha az adat a küldött információ-
hoz képest változatlan formában eléri a célállomást. A keret-
nek tartalmaznia kell tehát az azonosításra és a tartalom ellen-
őrzésére szolgáló biteket. A keretek (frame) gyakran megsé-
rülnek az adatátvitel során, vagy egyáltalán nem érik el a kije-
lölt célállomást.
108
_____________________________________________________________Minos
Az adatátviteli réteg felelős a hibák felismeréséért és kijavítá-

sáért, valamint a fizikai rétegtől származó bináris adatfolyamok
összeállításáért és keretekre osztásáért is. Mivel a keretek
szerkezetét és adatait is továbbítja, nem küld hiányos kerete-
ket, hanem megvárja (pufferel), amíg egy teljes keretnyi adat
összejön.
Hálózati réteg (3): A hálózati réteg a küldő és a vevő számí-

tógép közötti átviteli útvonal meghatározásáért felelős. Ez a ré-
teg nem rendelkezik beépített hibajavítási mechanizmussal,
így függ az adatátviteli réteg megbízhatóságától. A hálózati ré-
teg a LAN-on kívül elhelyezkedő számítógépekkel való kom-
munikáció lebonyolítására is használatos, mivel független a 2.
réteg fizikai címzésétől. A hálózati réteg használata nem köte-
lező. Csak akkor van rá szükség, ha az egymással kapcsolat-
ban álló számítógépek a hálózat különálló, routerrel elválasz-
tott szegmenseiben találhatók.
Szállítási réteg (4): Ezen réteg feladati hasonlóak az adatátvi-

teli réteg feladataihoz, azaz felelős az adatátvitel végső megfe-
lelőségéért. Azonban az adatátviteli réteggel szemben a szállí-
tási réteg az adatátvitelt a LAN lokális szegmensein kívülre is
lehetővé teszi. Észleli a routerek által visszautasított csomago-
kat, és automatikusan létrehozza az újraküldésükre irányuló
igényt. A szállítási réteg azonosítja a csomagok eredeti sor-
rendjét, és a viszonyrétegnek való átadás előtt eredeti sorrend-
jükbe rendezi őket.
Viszonyréteg (5): Az OSI modell ötödik rétege a viszonyréteg,

melyet ritkán használunk. Sok protokoll ezen réteg funkcióját
beépíti a szállítási réteg funkciói közé. Az OSI modell viszony-
rétegének feladata a két számítógép között zajló kommuniká-
ció folyamatának menedzselése. Ezt a kommunikációt nevezik
viszonynak (session). Ez a réteg határozza meg, vajon a
kommunikáció egy- vagy kétirányú. Ezen túl biztosítja az igény
kivitelezését, mielőtt elfogadja a következő kérést.
Megjelenítési réteg (6): A megjelenítési réteg az adatok kódo-

lásának módszereiért felelős. Mivel nem minden számítógép
használ ugyanolyan adatkódolási módszert, a megjelenítési ré-
teg feladata a nem kompatibilis adatok átkódolása. Ezt a réte-
get használjuk a lebegő pontos formátum különbségének ki-
egyenlítésére, és az információ kódolására és dekódolására is.
109
Minos_________________________________________________________
Alkalmazási réteg (7): Az OSI modell legmagasabb szintű ré-

tege az alkalmazási réteg, mely a felhasználói alkalmazások
és a hálózati szolgáltatások közötti interfészért felelős. Ez a ré-
teg kezdeményezi a hálózati kommunikációt.
7.5 Ipari kommunikációs hálózatok típusai
7.5.1 AS interfész busz
Az AS interfészt (AS: actuator-sensor, azaz aktuátor – érzéke-

lő) 1994-ben Németországban egy, az automatizálási beren-
dezések gyártásával foglalkozó cégeket (Festo, IFM,
Pepperl+Fuchs, Siemens, ASI) tömörítő konzorcium hozta lét-
re.
Az AS-I rendszer az érzékelők és aktuátorok legalacsonyabb

szinten történő összekapcsolásának egyszerű módja.
Eredetileg a módszert ipari alkalmazások esetén az egyes ér-

zékelők elérésnek olcsó lehetőségeként hozták létre, azonban
népszerűsége nagyon megnőtt, hiszen számtalan lehetőséget
kínál, beszerelése és használata egyszerű, és járulékos költ-
ségei is alacsonyak. Az átadott adat a lehető legegyszerűbb,
mindössze a be- / kikapcsolt állapotról ad tájékoztatást. Ezért
ez az interfész konkrét mérési adatok továbbítására nem al-
kalmas, azonban egyszerű feladatok, pl. a töltöttségi állapotra
vonatkozó adatgyűjtés vagy a nyomásmérő érzékelők ellenőr-
zésének kivitelezésére tökéletesen megfelel. A rendszer
master/slave (mester/rabszolga) szerkezetű.
Minden szegmens legfeljebb 31 eszközt tartalmazhat, 124 be-

ment (input) és 124 kimenet (output) létezik, így a 2.0 verzió
esetén a szegmensenkénti kapacitás 248 I/O. A 2.1 verzió már
kétszer ennyi, azaz 62 eszközt képes kezelni, tehát 248 be-
ment (input) és 186 kimenet (output) létezik, a szegmensen-
kénti hálózati kapacitás pedig 434 I/O pontból áll (l. alábbi áb-
ra).
Minden másodlagos (slave) rendszer két, a tápfeszültséget és

az adatforgalmat biztosító vezeték segítségével kapcsolódik a
többi slave rendszerhez, valamint az elsődleges (master)
rendszerhez is. A 31 eszköz lekérdezése mindössze 5 ms-ot
vesz igénybe.
110
_____________________________________________________________Minos
Az ASI egy egyszerű és gazdaságos rendszer, mely kiválóan

alkalmas korábbi bonyolult megoldások kiváltására. Az adat-
küldés maximális távolsága 100 m.
89. ábra: Az AS-I rendszer szerkezete
7.5.2 Nyitott szerkezetű CAN busz
A CAN (Controller Area Network) egy 1989-ben a Bosch által

az autókban való mérések vezérlésére létrehozott kommuniká-
ciós szabvány. A hálózat nemcsak az autóiparban, hanem más
iparágakban is talált alkalmazást, például használják a közúti
és vasúti közlekedés, orvosi berendezések, automatizált épü-
letek és tűzoltó rendszerek vezérlésére is.
A CAN általában busztopológiás, de a csatlakozóhelyeket csil-

lagtopológiába is kapcsolhatjuk. Eredetileg a kommunikáció
számára, az adatátvitel megvalósítására csak árnyékolt kábelt
használták, azonban manapság már más megoldásokat is al-
kalmazunk, például száloptikai kábeleket, rádióhullámokat, inf-
ravörös sugárzást, stb. Az adatközvetítő fizikai megvalósításá-
tól függően az adatátvitel sebessége 40 m-es távolságon elér-
heti az 1Mbit/s-ot, ill. 1 km-en az 50 kbit/s-ot is. A CAN esetén
a csomópontok nem rendelkeznek önálló címmel. A cím he-
lyett az információ minden esetben tartalmaz egy 11 (CAN
2.0a specifikáció) vagy 29 (CAN 2.0b specifikáció) bites azo-
nosítót, mely lehetővé teszi a különböző információ 211-es
vagy (kiterjesztett formátumban a) 229-es rendszerben való
felhasználását. Mint a legtöbb busztopológiás hálózat esetén,
a kommunikáció itt is sugárzó jellegű. Ennek tipikus példája a
rádió vagy televízió adás sugárzása.
Egy pont sugároz (ad), a többi pedig vevő szerepkört tölt be. A
CAN esetén is különböző rétegek léteznek: az OSI modell 1
(fizikai) és 2 (adatátviteli) rétege. Az adatátviteli réteg, többek
111
Minos_________________________________________________________
között az információ megszűréséért, az adatok csomagolásá-

ért, frame-ek kódolásáért, hibák jelzéséért és a médium
CSMA/CD/NDA módszerekkel való eléréséért felelős. A CAN
szabvány előnye annak immunitása a külső zajokkal szemben.
A hálózathoz való kapcsolódást speciálisan megtervezett esz-
közök biztosítják: ezek a transzmitter és a CAN vezérlő, bár ez
utóbbi néha már a processzorba van beépítve. CAN
transzmittereket számos cég állít elő, többek között a Bosch, a
Phillips és az Infeon is.
90. ábra: Adattovábbítás CAN típusú rendszerek esetén
7.5.3 DeviceNet busz
Az Allen-Bradley cég DeviceNet nevű hálózati megoldását

1994-ben vezették be a piacra. A DeviceNet a CAN kommuni-
kációs protokollján alapszik. Nyitott rendszer, azaz minden ál-
lomás azonos hozzáférési jogokkal rendelkezik. A sugárzó
médiumhoz való hozzáférésért folytonos vetélkedés zajlik
(CSMA/CR), és az előállító / vevő modellen alapszik. Az infor-
mációcsere információszórás (sugárzás) segítségével történik.
A DeviceNet esetén ez azt jelenti, hogy minden állomás meg-
kapja a hálózatba érkező összes adatot, majd lokális szűrés
után csak a kiválasztott adatokra reagál. Lehetőség van a
Master-Slave szerkezet kialakítására is, azonban az adatszóró
állomás nem rendelkezik olyan mechanizmussal, mely be tud-
ná tartatni a hierarchiát. A DeviceNet adatátviteli sebességei:
50 m-re: 1.0 Mbit/s
100 m-re: 500 kbit/s
500 m-re: 125 kbit/s
Az adó közeg mérete függ a fizikai réteg specifikus fizikai meg-

jelenésétől (azaz, hogy az adatátvitel milyen közegben törté-
nik). A DeviceNet-et ipari alkalmazások esetén az adatok kis
távolságra történő gyors közvetítésére használják.
112
_____________________________________________________________Minos
7.5.4 Interbus-S fieldbusz
Az Interbus szabványt a német Phoenix Contact GmbH & Co

vezette be. Ez a szabvány számos igen érdekes megoldást
tartalmaz. A hálózat gyűrűtopológiára épül, azonban a kétirá-
nyú adatátvitel, mely összeköti az eszközöket, egyetlen közös
kábelen keresztül zajlik, így a hálózat felépítése inkább egy fá-
ra hasonlít. A fő hálózathoz maximum 16 alhálózatot rendelhe-
tünk hozzá. Ezen hálózat számára hozták létre az Interbus
Loop-ot, mely a legalsó szintű elemek kommunikációját bizto-
sítja, és egyetlen kábelen keresztül biztosítja az adatok továb-
bítását és az érzékelők és aktuátorok tápellátását. Az Interbus
master-slave típusú busz, mely legfeljebb 512 eszköz 16
alhálózatba való összekapcsolását teszi lehetővé. Minden há-
lózati csomópont (az Inteterbus Loop kivételével) az ismétlő
(repeater) szerepét is betölti, azaz a jelet annak továbbítása
előtt felerősíti. Ennek köszönhetően a hálózati csomópontok
400 m-es egymástól való távolsága és a hálózat max. 13 km-
es hossza mellett az 500 kbit/s-os adatátviteli sebesség is el-
érhető. A hálózati csomópontok címe azok fizikai helyéhez
kapcsolódik, így valamely eszköz csatlakozása vagy leválása
esetén nem szükséges a többi csomópont újracímzése. Az új
eszköz automatikusan fizikai helyének megfelelően kap rend-
szerinformációt, azaz a rendszer szinte plug-and-play típusú.
Az interbus determinisztikus rendszer, jóllehet a hozzáférés, a
token-es rendszerekhez hasonlóan, összegző frame-eken ke-
resztül történik. A bejövő és kimenő adatok továbbítása szimul-
tán zajlik (full duplex). A mester (master) csomópontok a ma-
gasabb szintű hálózat, az alhálózatok és az azonos
alhálózatok lekérdező eszközei (poll device) között közvetíte-
nek. Az Interbus az OSI modell 1, 2 és 7-es rétegét használja,
de nem minden eszköznek kell rendelkeznie alkalmazási ré-
teggel, mivel ez egyszerű érzékelők esetén nem szükséges.
Az adatátvitel nagy sebessége és determinisztikus viselkedése
miatt sok bonyolult alkalmazás használja ezt a hálózati megol-
dást.
91. ábra: Adatáramlás az Interbus-S-ben
113
Minos_________________________________________________________
7.5.5 Profibus professzionális busz hálózat (-DP, -FMS)
A Profibus (folyamat field busz) szabványt az 1987-90 közötti

években egyetemek és magán vállalkozások együttműködé-
sében fejlesztették ki Németországban. Azóta ez a hálózat
gyárak és folyamatok automatizálására világszerte használa-
tos (pl.: papírgyár – Ausztrália, rézbánya: Dél-Afrika, jégkrém
gyártás – Kína, szivattyúk összeszerelése – Dánia, autógyár-
tás - Németország). A Profibus egy Multi Master típusú token
cserélő busz, azaz az adatátvitel csak a tokennel éppen ren-
delkező master csomópont kezdeményezésére jöhet létre. Je-
lenleg a Profibus DP és FMS kommunikációs, és RS-485, IEC-
1158-2 fizikai profilokat, valamint az optikai szálas adatátvitelt
támogatja. Legszélesebb körben a Profibus DP profilt használ-
ják, mely az adatátviteli sebesség, hatékonyság és az automa-
tizálási rendszer költségének csökkentésére optimalizál. A
Profibus DP az OSI modell két legalsó rétegét használja. A
Profibus FMS univerzális kommunikációs profil, mely lassabb,
mint a DP, azonban az intelligens eszközökkel való kommuni-
kációt támogató számos funkcióval rendelkezik. A kommuniká-
ciós funkciókat az OSI modell 7. rétege (alkalmazási réteg) de-
finiálja. Ezen a rétegen kívül az 1. és a 2. réteget is használja.
A Profibus FMS egy vállalat magasabb szintű információs
rendszere esetén használatos. Jelenleg vizsgálatok folynak a
Profibus és az Ethernet hálózatok integrációjára vonatkozólag,
így az FMS profil jelentősége folyamatosan csökken.
92. ábra: A Profibus hálózati kommunikációs rendszer szerkezete
114
_____________________________________________________________Minos
A Profibus hálózatokban leggyakrabban alkalmazott adatátvite-

li technológia (fizikai profil) az RS-485-ös szabvány. Ebben az
esetben a busztopológiás hálózat szegmensében maximálisan
32 csomópont esetén az adatátvitel sebessége 9600 bit/s –
12 Mbit/s. Az adatátvitel egy másik módszerét az IEC-1158-2
szabvány írja le, melyet főleg robbanásveszélyes helyek auto-
matizálása esetén alkalmaznak. Itt minden eszköz 31,25 kbit/s
sebességgel, a tápellátást is biztosító árnyékolt hurkon keresz-
tül kommunikál. Lehetséges a busz-, a fa- és a
csillagtopológia. A Profibus hálózat ilyen változatai
szikrabiztosak, így gyakran alkalmazzák őket a vegyi és ben-
zinvegyészeti üzemekben, pl. a Shell birtokában levő, Német-
ország legnagyobb olajfinomítójában is. A Profibus protokoll-
nak létezik hardveres és szoftveres megvalósítása is. Valós
idejű alkalmazások esetén a Profibus szoftveres megvalósítá-
sát alkalmazó eszközök alkalmazhatósága erősen korlátozott.
A Profibus bevezetése óta évtizedek teltek el. A Profibus fel-

használóit tömörítő PNO nevű szervezet a világ majdnem 20
országában már több mint 1000 taggal rendelkezik. A különbö-
ző iparágakban világszerte több mint 3 millió Profibus hálózat-
ban működő eszköz létezik több mint 300 000 különböző al-
kalmazásban. Az ipari Profibus hálózat tehát ma vezető pozí-
ciót foglal el a hálózati protokollok között, különösen Európá-
ban, de a többi kontinensen is. A Profibus hálózat nemrég, az
IEC 1158 szabvány bevezetésével világmértékűvé vált.
A Profibus hálózat, mint azt már korábban említettük, több kü-

lönböző szabványra oszlik: a Profibus FMS, FDL, DP és PA-ra.
Így gyakorlatilag a hálózatokkal szemben támasztott követel-
mények és elvárások 100%-osan lefedhetők.
Az FMS (és hasonlóan az FDL) szabvány alapjában és gya-

korlatilag az állomások, azaz a vezérlők, az operátor állomá-
sok, a programozó egységek, biztonsági eszközök és a PC-k
közötti nagy mennyiségű, folyamatokra vonatkozó adat átvite-
lére alkalmas. Alapvetően a Client-Server (token átadás) struk-
túrára épül, mely egy hálózaton belül számos állomás egy-
mással való kommunikációját teszi lehetővé (multimaster szer-
kezet). Mindössze a konfiguráció és beindítás alapul a Step7
nevű programon, mely tartalmazza az összes szükséges esz-
közt, és ezen túl lehetőséget biztosít az egyszerű és gyors di-
agnosztikára is.
A DP és PA szabványok funkciója enyhén eltér az FMS-étől és

az FDL-étől. Fő feladatuk a vezérlés decentralizációja, tehát a
115
Minos_________________________________________________________
vezérlés alacsonyabb szintre való transzferálása, az analóg

input és output jelek elosztása, a feldolgozási kártyák az objek-
tumhoz lehető legközelebb történő elhelyezése. A hálózat
alapja egy, a hálózatot menedzselő fő állomás (master), mely-
hez másodlagos eszközök (slave) kapcsolódnak. A master ál-
lomás általában egy vezérlő vagy PC-alapú operátori állomás,
a slave állomások pedig különböző termékek és áramkörök
széles választéka lehet. Ide tartozhatnak a kétállapotú és ana-
lóg jelek I/O kártyái, motorok, munkahengerek, frekvenciamo-
dulátorok, operátor panelek, konverterek, súlyozó modulok, in-
telligens vezérlő állomások, számítógépek, stb. Az FMS és
FDL szabványokhoz hasonlóan a hálózat telepítésének fő esz-
köze a Step7 nevű szoftver, melyet a Siemens fejlesztett ki.
A Profibus sikerét néhány tényező határozta meg. Elsősorban

döntő volt a kábelezési költségek csökkenése, a gyors és egy-
szerű installáció, a gyors telepíthetőség, valamint a megbízha-
tóság és hatékonyság.
A hálózaton belül a szomszédos állomásokat árnyékolt kéthu-

zalos kábel, vagy optikai szál kapcsolja össze. A gyakorlat ta-
pasztalatai szerint így a kábelezési költségek akár néhány tíz
százalékkal is csökkenthetők, hiszen csökken a szükséges ká-
belmennyiség, a sínek és dugaszok mennyisége, a szükséges
szekrények és a helyigény, de elsősorban: csökken a beszere-
lés időtartama.
Ezen felül a hálózatok alkalmazása hatékonyabban véd a kü-

lönböző külső (különösen elektromágneses) hatásokkal szem-
ben, például optikai szálak és analóg jelek alkalmazása esetén
biztosított a mérési értékek biztos és világos kiolvasása. Ezen
túl lehetővé teszi a gyors, fizikai diagnosztikát és a szerelési
hibák kiküszöbölését, hiszen speciális teszterek állnak rendel-
kezésre, melyek a hiba helyét is megmutatják. A Step7 szoft-
ver, mely a hálózat konfigurációjának alapja, egyszerű, de na-
gyon hatékony funkciókat tartalmaz, melyek megmutatják a hi-
ba helyét és leírják a hiba lehetséges okát is (pl. a modul tápel-
látása megszakadt, a PT100 jeltovábbító kábel meg van törve,
stb.).
Maga a konfiguráció igen egyszerű és átlátható. Elfogadott

szabály a központosított és az elosztott rendszerek hasonló
címezése, így a szoftvermérnök gyakorlatilag nem látja a kü-
lönbséget a program írása és futtatása között.
116
_____________________________________________________________Minos
A gyors és egyszerű diagnosztika, és a rendszer elindításának

leegyszerűsítése érdekében egy olyan procedúrát hoztak létre,
mely lehetővé teszi, hogy a hálózat bármely pontjáról dolgoz-
zunk és változtatásokat eszközöljünk. Ez nagyban gyorsíthatja
és egyszerűsítheti a beüzemelést, valamint az objektummal
való közvetlen kapcsolattartást is. Alternatív procedúra szolgál-
ja a szervizelés és karbantartás meggyorsítását, hiszen itt a te-
lefonhálózat és egyszerű modemek is felhasználhatók, így a
műveletek a világ bármely sarkából elvégezhetők. Lehetséges
egy második, párhuzamos hálózat közvetett elérése is
(routing), ami gyakorlatilag lehetővé teszi a hálózat váltogatása
(pl. Ethernet, Profibus, MPI) nélküli munkát, azaz a teljes fo-
lyamat elérhetővé válik.
Hangsúlyozni kell még a munka, azaz a Profibus hálózat haté-

konyságát. Az adatátvitel sorosan, árnyékolt kétvezetékes ká-
beleken vagy optikai szálakon keresztül, az RS-485-ös szab-
ványnak megfelelően zajlik. Jelenleg a hálózati működés ma-
ximális sebessége 12 Mbit/s, így a hálózat reakcióideje egyet-
len ms körül mozog. Ez lehetővé teszi a hálózati ciklusidő fi-
gyelmen kívül hagyását, mely a többi folyamat (program ciklus-
ideje, I/O eszközök reakcióideje) ciklusidejéhez képest elha-
nyagolható.
A Profibus hálózat több, mint közönséges adatátvitel, hiszen

lehetővé teszi a teljes lokális és távdiagnosztikát, programo-
zást, és a hálózat beüzemelését is. Szintén lehetőséget nyit
más, párhuzamos hálózatok elérésére valamint termékek és
komponensek széles skáláját kínálja, s ezáltal az ipari felada-
tok teljes spektrumát képes lefedni. A hálózat hatékony, gyors
és megbízható, a kábelezésen eszközölhető megtakarítások
pedig számottevőek. Mindez együttvéve járul hozzá ahhoz,
hogy a Profibus hálózat az ipar szinte minden területén az
egyik legnépszerűbb automatizálási hálózat.
7.6 Az Ethernet, a szabványos ipari buszokat összekapcsoló

univerzális hálózat
Az ipari vállalatoknak működésük egyszerűbbé tétele érdeké-
ben az egyes alrendszerek közötti adatforgalom egységesített
platformjára van szükségük. A 100 Mb/s-os adatátvitel sebes-
ségek elérésével, valamint a modern, intelligens kapcsolókkal
az Ethernet korábbi, valósidejű működésre való képtelenségé-
ből származó hátránya egyre inkább veszít fontosságából.
117
Minos_________________________________________________________
Az Ethernet egyre terjed, mivel a standard hálózatokkal szem-

ben számos előnnyel rendelkezik:
- magas adatátviteli sebesség (jelenleg 100 Mb/s-ig)
- a hálózat topológiájának (szerkezetének) kvázi határtalan-
sága
- gyakorlatilag korlátlan bővíthetőség,
- világmértékű szabványosság,
- a világhálóhoz való csatlakozás (TCP/IP szabvány)
- az ebben a hálózatban alkalmazott technológia folyamatos
fejlődése.
Az alábbi ábra egy standard ipari hálózat Ethernettel való he-

lyettesítését mutatja be.
93. ábra: Ethernet, mint a minden szintű hálózatokat összekapcsoló hálózat
7.6.1 Fieldbuszok szoftveres egyesítése a NOAH szabvány segít-

ségével
A field hálózatok hátránya a diverzitásuk, hiszen nem létezik

őket egyesítő szabvány. Ez egyenes következménye annak a
folyamatnak, melynek során egy adott, felmerülő alkalmazásra
testre szabott hálózatok készültek, melyek mind eltérnek egy-
mástól, önálló karakterisztikával rendelkeznek. A gyártók ter-
mészetesen a saját standardjukat erőltetik, gyakran tekintet
nélkül a felhasználó szükségleteire. Ennek következménye-
képpen a felhasználó függ a termék gyártójától. A megoldás
egy egységes ipari hálózati szabvány létrehozása lenne,
azonban ez a munka igen lassan halad előre.
118
_____________________________________________________________Minos
Az egyik ilyen egyesítést célzó projekt a NOAH (Network

Oriented Application Harmonization) projekt, melynek célja egy
általános interfész (egyetlen program) létrehozása, melyet a
különböző, az európai EN 50170 szabvánnyal kompatibilis
eszközök konfigurálására és felmérésére lehetne használni.
A NOAH program az ISO/OSI modell alkalmazási rétegét

használja. Ezáltal biztosítható, hogy a hálózat fajtájától függet-
lenül installálásakor azonos hálózati hozzáféréssel (paraméter-
beállításokkal, diagnosztikai és vezérlési funkciókkal) rendel-
kezik majd. Az automatizálási eszközök, azaz az érzékelők,
transzmitterek, motorok szervo vezérlői, egyszerű I/O rendsze-
rek, funkciójuknak megfelelően mind jól definiált tevékenységi
körrel rendelkeznek. Azonban minden gyártó másképp reali-
zálhatja ezeket a funkciókat. Gyakorlatilag az automatizálási
rendszerek funkcióinak csak egy része szabványosítható. A
többi funkció, a rendszer bővíthetőségének lehetőségével
elektromos adatbázis formájában közölhető. A NOAH projekt
az ilyen kiegészítő funkciók leírásának szabványa lenne. Min-
den eszköz leírását (annak virtuális képének létrehozását) le-
hetővé teszi majd a DDL (Device Description Language) segít-
ségével. A valóságban az eszköz leírása több szintre osztható:
az univerzális paramétereket tartalmazó szintre, a konverziós
szintre és a paraméterek legmélyebb szintjére, melyhez csak a
gyártó férhet hozzá. Az eszköz virtuális képének használata
lehetővé teszi az integrációt, egyszerűbbé teszi a bővítést és
biztosítja a különböző gyártók által készített eszközök felcse-
rélhetőségét is. A rendszerek közötti kommunikáció és vezér-
lés az érzékelők tulajdonságainak leírását tartalmazó tömbök
segítségével zajlik.
Az egységesítési munkák eredménye az európai EN 50170

szabvány, mely lefedi az Európában használatos hálózatokat.
A NOAH segítségével a hálózati eszközök határtalan integrá-
ciója válik lehetővé. Az alábbi ábra az európai hálózatok
NOAH szoftver segítségével való összekapcsolásának elkép-
zelését mutatja be.
119
Minos_________________________________________________________
94. ábra: Az Európai hálózatok a NOAH program segítségével való összekapcso-

lásának elképzelése
120
_____________________________________________________________Minos
8 Mechatronikus részrendszerek fejlesztése

8.1 Bevezetés
Az ipari gyakorlat fejlődése, különösen a gép- és berendezés-
építés területén azt mutatja, hogy a szükséges termelékenysé-
gi, rugalmassági és minőségi követelmények elérése érdeké-
ben egyre komplexebb műszaki rendszereket alkalmazunk.
Ez a műszaki tudás fokozott növekedéséhez és az egyes tu-

dományterületeken belül a fokozódó specializálódáshoz vezet.
Így egy-egy komplex vezérlési feladat megoldására már szá-
mos megoldási lehetőség kínálkozik.
A mechatronikusok dolgozhatnak komplex gépek, berendezé-

sek vagy rendszerek felszerelésén, üzembe helyezésén és
karban tartásán is. Alkalmazzák őket műhelyekben, szerelések
helyszínein, vagy szervizekben, s a csapatmunkára is gyakran
igény van.
Egy komplex vezérlési feladat megoldásakor egy

mechatronikus akár a projekt vezetését is elvállalhatja. Ezen
feladat megoldásához a mechatronikusnak azonban az adott
probléma szakemberének kell lennie.
Ismernie kell minden aspektust, ami a probléma megoldásának

szempontjából fontos lehet, és rendelkeznie kell a teljes rend-
szerben való gondolkodás képességével. Csak így képes az
egyes szakemberek munkáját koordinálni, és ismereteiket és
tapasztalataikat a rendszerbe beépíteni egy optimálisan végig-
gondolt, működőképes és költséghatékony rendszer létrehozá-
sa érdekében.
A vezérléstechnikai problémák megoldásának tervezése során

az alábbiak szerint érdemes eljárni:
- probléma meghatározása,
- rendszertervezés,
- rendszer kivitelezése,
- a rendszer üzemeltetése és karbantartása.
A komplex rendszerek üzemeltetőinek átfogó ismeretekkel kell

rendelkezniük az alkalmazott információtechnikai és energiato-
vábbítási alrendszerekről, valamint azok kapcsolatairól is.
121
Minos_________________________________________________________
A szakmunkások és technikusok számára tehát elengedhetet-

len a rendszer-orientált gondolkodásmód kifejlesztése.
8.1.1 A mechatronika kifejezés
A rendszer kifejezést rendezési sémaként, a gépek és beren-

dezések áttekinthetőségének fokozására alkalmazzák. A rend-
szer tehát behatárolt, működésképes alkatrészek halmaza,
melyek egy adott feladat elvégzése érdekében kapcsolatban
állnak egymással.
A határ meghúzása természetesen az adott céltól vagy tárgytól

függ. Rendszer lehet egy adagoló egység, egy szerszámgép,
egy szerelő-berendezés, de akár egy teljes gyár is.
A mechatronika kifejezés a mechanika és elektronika össze-

vonásából keletkezett. Ezen túl a mechatronikához tartozik a
számítástechnika is. Ezeket az alkotóelemeket a rendszer tel-
jes életciklusa során, azaz a modellezéstől a fejlesztésen át a
gyártásig figyelemmel kísérjük.
A három részterület metszeteiként új szakterületek jöttek létre.

Ez az elektromechanika az elektrotechnika és a pneumatika
vagy hidraulika együttese. A mechanika és szoftverek kombi-
nációja például a mozdulatok animációjának virtuális valósá-
gon alapuló rendszerekkel való megvalósításakor fordul elő. A
szoftver és elektronika kombinációja pedig pl. a PLC vagy
CNC.
95. ábra: A mechatronika részterületei
122
_____________________________________________________________Minos
8.1.2 Alkatrészek feldolgozása és szerelés
Egy komplex rendszer több részből illetve alegységből állhat.

Ezt egy példán keresztül mutatjuk be.
Példa Az alábbi képen egy kampós csiga kötéltárcsája látható. A kö-

téltárcsa egyes alkatrészeit megmunkáljuk, majd visszaszerel-
jük.
(1) Tengely
(2) Tengelyhüvely
(3) Korong (2×)
(4) Mélyhornyú csapágy (2×)
(5) Porvédő (2×)
(6) Karima (1×)
(7) Kötéldob korong
(8) Imbusz csavar (8×)
(9) Rugalmas alátét (8×)
(10) Távolságtartó gyűrű
(11) Karima (1×)
Az egyes alkatrészek megmunkálásával az egyes feladatok

során foglalkozunk.
96. ábra: Kötéltárcsa
A szerelési munkálatokat az alábbiak szerint kell elvégezni:
1) Előszerelés: a tengely (1) és a tengelyhüvely (2) ösz-

szeállítása
123
Minos_________________________________________________________
2) A kötéldob korongjának (7) és a karimának (6) össze-

csavarozása
3) A porvédő (5.1) a 2)-es pont során előszerelt kötéldob-
tárcsába való behelyezése
4) A mélyhornyú csapágy (4.1) az előszerelt kötéldob-
tárcsába való bepréselése
5) Az előszerelt tengelyhüvely (2) tengely (1) az előszerelt
kötéldob-tárcsába való betolása
6) A távolságtartó gyűrű (10) behelyezése
7) A mélyhornyú csapágy (4.2) benyomása
8) A porvédő (5.2) behelyezése az előszerelt kötéldob-
tárcsába
9) Karima (11) pozícionálása
10) A karima (11) előszerelt kötéldob-tárcsával való össze-
csavarozása imbusz csavarok (8) és a rugalmas aláté-
tek (9) segítségével
11) A két korong (3.1) és (3.2) csatolása
A megfelelő rendszerkomponensek kiválasztása az alábbi

szempontok alapján történik:
- a feladat lehető legpontosabb megfogalmazása

- befektetési- és üzemeltetési költségek meghatározása
- műszaki követelmények, műszaki jellemzők kiválasztása
- megbízhatóság és üzemzavari viselkedés megállapítása
- biztonsági előírások és –berendezések meghatározása
- üzemi adottságok megállapítása
- karbantartási kérdések eldöntése
- raktározhatóság szempontok figyelembevétele
- piaci körülmények, konkurencia felmérése
- fejlesztési trendek megfigyelése
- a megbízó által előnyben részesített beszállítók kiválasztá-
sa
- karbantartási lehetőség felmérése az üzemeltető telephe-
lyén
- szabványosítási kérdések (alkatrészek utánpózlása)
- egy beszállítótól a komplett rendszer megrendelése vezér-
léssel együtt.
Egy komplex rendszer tervezésének alapfeltételei:
- a funkciósorozat
- a mozgásanalízis
- az erők és nyomatékok
- a terhelés
124
_____________________________________________________________Minos
- a hidraulika vagy pneumatika alkalmazása esetén a névle-

ges nyomás kiválasztásának feltételeinek
- az utak (löketek) és sebességek
- a vezérlés és szabályozás
- a gyorsulás és időbeli viselkedés
- a dinamikus viselkedés és merevség
- a beépítési viszonyok
- az energiaátadó közeggel szemben támasztott követelmé-
nyek
- a többműszakos munkarend
- a stacionárius vagy mobil üzem
- az üzemi körülmények (működés tartama, olajhőmérséklet
ingadozása, hűtés szükségessége, óvintézkedések, sza-
badtéri alkalmazás, környezetvédelmi előírások) meghatá-
rozása
Az alábbi ábrán feltüntetett részrendszereket vizsgáljuk.
97. ábra: Részrendszerek
8.2 Vezérlések felépítése

Vezérlések esetén vezérlést (vezérlőlánc) és szabályozást
(szabályozókör) különböztetünk meg.
Vezérlésnek nevezzük azt a folyamatot, amikor egy vagy több

mennyiség a vezérlőrendszer szabályai szerint más mennyi-
ségeket befolyásol. Ekkor a befolyásoló mennyiségeket beme-
125
Minos_________________________________________________________
neti, a befolyásolandó mennyiségeket pedig kimeneti mennyi-

ségeknek nevezzük.
A vezérlésre a nyitott hatás jellemző, azaz a kimeneti mennyi-

ségek nem hatnak vissza a bemeneti mennyiségekre, tehát a
kimeneti mennyiségek kívánt értéktől való eltérése nem mér-
hető és korrigálható.
Példa Egy tartályból folyamatosan folyadékot veszünk ki. Annak ér-

dekében, hogy a tartály ne ürüljön ki, egy szelepen keresztül a
folyadékot folyamatosan utántöltjük. Az utántöltött mennyiséget
úgy állítjuk be, hogy a kivett mennyiséget pótolja.
Vezérlés esetén az utántöltött mennyiség az időszakosan na-

gyobb vagy kisebb mennyiségű folyadékkivétel esetén sem
változik. Ehhez szabályozásra van szükség.
98. ábra: Vezérlés jelének útja
Vezérléseket akkor használunk, ha a zajok mértéke elhanya-

golhatóan kicsi. Így például egy ajtót egy gomb megnyomásá-
val nyithatunk, majd az egy adott idő elteltével automatikusan
bezárul.
A vezérlőlánc előnyei:
- egyszerűbben áttekinthető, mint a ható-visszaható mennyi-

ségek láncolata
126
_____________________________________________________________Minos
- zaj ill. zavar fellépése esetén azonnal beleszólhatunk a fo-

lyamatba (nem kell kivárni a célmennyiségre való hatást, a
korrekció tehát azonnal elvégezhető)
- a célmennyiség mérése nem szükséges.
A vezérlőlánc hátrányai:
- a zajokat illetve zavarokat mérni kell

- a folyamatot (viselkedést vagy modellt) ismerni kell ahhoz,
hogy vezérlőalgoritmust dolgozhassunk ki
- nincs visszajelzés, azaz nem tudjuk, vajon a vezérlés hatá-
sára bekövetkezett-e a célmennyiség kívánt változása
99. ábra: Vezérlési lánc szerkezete
8.2.1 Szabályozás
Szabályozás esetén a szabályozandó mennyiséget folyamato-

san mérjük, majd a mérési értéket összevetjük a kívánt érték-
kel.
A szabályozó mennyiséget a két érték összehasonlításának

eredményeként változtatjuk. A hatáslánc tehát zárt, a mennyi-
ségek visszahatnak egymásra. Ezért szabályozás esetén sza-
bályozókörről beszélünk.
Példa A folyadéktartály folyadékszintjét folyamatosan mérjük. Ha fo-

lyadékot veszünk ki a tartályból, azt a szabályozókör felismeri,
és pótolja a folyadékot. Az utántöltött folyadék mennyisége eb-
ben az estben megfelel a kivett folyadék mennyiségének.
127
Minos_________________________________________________________
A szabályozókör hátránya:
- A szabályozás csak akkor kivitelezhető, ha a szabályozan-

dó mennyiség már eltér a kívánt értéktől
100. ábra: Szabályozás felépítése
8.2.2 Komplex vezérlés
A komplex vezérlések esetén különbséget teszünk a hardveres

és a szoftveres vezérlés között. A hardverekhez tartoznak az
elektrotechnikai és pneumatikus / hidraulikus berendezések és
funkciós egységek, valamint a mikroprocesszoros (PLC) és
optoelektronikai egységek.
A berendezések és funkciós egységek feladata:
- Információgyűjtés: beleértve a vezérlőegységhez való csat-

lakozást megoldó interfészt is
- Információ bevitele: mint például a potenciométer, billen-
tyűzet, mágnesszalagok, stb.
- Információtovábbítás: ilyenek az elektromos, optikai és fo-
lyadékvezetékek, melyek analóg vagy diszkrét jelek átadá-
sára alkalmasak, valamint a hozzájuk tartozó interfész
- Információfeldolgozás: mint a szabályozás, PLC-k
- Információkijelzése (operátorral való kommunikáció): kijel-
zők és rekorderek, képernyők, adattárolók, archiválók,
akusztikus eszközök
- A szabályozás szelepek, kapcsolók stb. segítségével törté-
nik.
128
_____________________________________________________________Minos
101. ábra: Vezérlő rendszer tagolása
8.2.3 Komplex vezérlések különbségei
A komplex vezérléseket különböző szempontok szerint osztá-

lyozhatjuk.
- A vezérlés (vezérlőlánc)
- A szabályozás (szabályozókör)
- A feladat (állandó értékre vezérlés, követő vezérlés, időbeli
vezérlés, útvezérlés, folyamatvezérlés)
- Az információ (jel)
- A vezérlés lefolyása (diszkrét vezérlés, digitális, többpon-
tos, bináris)
- A vezérlés időbeli menete (ütemelt, ütem nélküli)
- A vezérlés programozása (PLC vagy huzalozott vezérlés)
- Az erők és mozgások átadása szempontjából.
Az erők és mozgások átadása szempontjából az alábbi lehető-

ségeket különböztethetjük meg:
- Mechanikus (hajtások segítségével)

- Elektromos (elektrodinamikus vagy elektromágneses erő
segítségével)
- Pneumatikus (sűrített levegő segítségével, kompresszor
szükséges)
- Hidraulikus (folyadékok segítségével, pl. vízzel, olajjal, gli-
cerinnel)
129
Minos_________________________________________________________
- Kombinált (pneumomechanikus, hidropneuamtikus, elekt-

rohidraulikus, elektropneumatikus, hidroelektromos és
hidroelektronikus rendszerek).
8.3 Komplex vezérlések teljesítmény- és jelrésze

A vezérléseket általában teljesítmény- és jelrészre osztjuk.
A teljesítményrész működhet pneumatikusan, hidraulikusan

vagy elektromosan. Az elektromos energia először pneumati-
kus, majd mechanikus energiává való konvertálása a pneuma-
tikus teljesítményrész feladata.
A hidraulikus teljesítményrészben az elektromos energia elő-

ször hidraulikus, majd mechanikus energiává alakul át. Az
elektromos teljesítményrész feladata az elektromos energia
mechanikai energiává alakítása.
A jelvezérlő-részhez tartoznak a jelbevitelre (pl. gombok), a jel-

feldolgozásra (PLC, huzalozott vezérlés esetén relék) és a ve-
zérlés energiaellátására szolgáló berendezések.
A jelvezérlő-rész feladata az elektromos jelek előállítása és

feldolgozása, valamint a megfelelő interfészeken keresztül a
jelek eljuttatása a teljesítményrészhez.
102. ábra: Komplex vezérlés felépítése
130
_____________________________________________________________Minos
A hidraulikában és a pneumatikában a munkát elsősorban

munkahengerek végzik. Az elektrotechnikában ezzel szemben
a legfontosabb hajtások a forgó villanymotorok.
A hidraulika és a pneumatika esetén a vezérlő és állító tagok is

hasonlítanak egymásra: az energiaátadó közeg befolyásolását
szelepek segítségével végezzük. Az elektrotechnikában
ugyanerre a célra reléket és kontaktorokat használunk.
Az energiaellátás a hidraulikában közvetlenül a berendezés-

ben, egy hidraulika-aggregátor segítségével történik. Ezzel
szemben a pneumatikában a sűrített levegőt központilag, egy
sűrítő-berendezésben (kompresszorban) hozzuk létre. Az
elektromos energia távoli erőművekből érkezik.
4. táblázat: Komplex vezérlések szerkezetének összehasonlítása
Elektrohidraulika Elektropneumatika Elektrotechnika

1. Hajtás hidraulikus mun- pneumatikus Elektromos vonal-
kahengerek, munkahengerek, hajtás,
hidraulikus motor pneumatikus mo- Elektromotor
tor
2. Energiavezérlő rész
szabályozás hidraulikus útsze- pneumatikus út- kontaktorok

lepek szelepek
vezérlés és jeladás hidraulikus nyo- pneumatikus diódák,

más-, áram- és nyomás-, áram- és varisztorok, relék
zárószelepek zárószelepek, út-
szelepek
3. Energiaellátás
létrehozása hidraulikus hajtás komplett sűrítő- táphálózat, akku-

berendezés mulátorok (ele-
mek)
feldolgozás fűtés, hűtés, szű- szárítás, szűrés transzformátorok
rés
131
Minos_________________________________________________________
8.3.1 Teljesítményrész
Az elektrotechnika és a hidraulika vagy a pneumatika előnyei-

nek ötvözése érdekében az ipari gyakorlatban elsősorban
elektropneumatikus és elektrohidraulikus vezérléseket alkal-
maznak. A következőkben ezeket vesszük szemügyre:
Definíció:
Elektrohidraulika:
Az iparban a hidraulika alatt a mechanikus folyamatok mozgá-
sainak és erőinek folyadékok segítségével történő átadását
értjük (azaz ide tartozik minden olyan hajtó-, szabályozó- és
vezérlési berendezés, mely erőit és mozgásait folyadékok
nyomásának segítségével hozzuk létre).
Ennek elektromos alkatrészekkel (pl. mágnes) való kombináci-

ója az elektrohidraulika.
Elektropneumatika:
A pneumatika a pneumatikus berendezések alkalmazása. A
pneumatikus berendezések sűrített vagy beszívott levegővel
dolgozó gépek.
Ennek elektromos alkatrészekkel (pl. mágnes) való kombináci-

ója az elektropneumatika.
Elektrotechnika:
Az elektrotechnika azon műszaki alkalmazások összessége,
melyek az elektromos áram hatását és az elektromos és mág-
neses mezők tulajdonságait használjuk.
Az elektrotechnikát az alábbi területekre oszthatjuk:
- elektromos energiatechnika
- információtechnika,
- általános elektrotechnika,
- félvezetők és mikroelektronika.
A pneumatikus és hidraulikus vezérlések komponenseit első-

sorban elektromos energia segítségével, azaz
elektromechanikusan vagy elektronikusan működtetjük.
132
_____________________________________________________________Minos
A berendezések mechanikus és elektromos felszerelései kö-

zötti legfontosabb kapcsolatként a mechatronika keretében el-
sősorban a villamos hajtásokat vizsgáljuk.
A villamos gépek, mint hajtások a gazdaság minden területén

domináns szerepet töltenek be, alkalmazási területük spektru-
ma egyre bővül. A rengeteg lehetőség közüli választás során
az üzemeltető szempontjából igen fontos a rendszerképesség.
Az alábbi táblázat a rendszerek alapvető összehasonlítását

tartalmazza:
5. táblázat: Rendszerek összehasonlítása

Fogalmak A görög „hydor” A görög „pneuma”
jelentése víz jelentése lélegzet
Rendszerfelépítés Hidraulikus és Pneumatikus és Elektromos és
elektromos kom- elektromos kom- elektronikus kom-
ponensek ponensek ponensek
Mozgás, erő Hidraulikusból me- Pneumatikusból Elektromosból me-
chanikussá mechanikussá chanikussá
Jelbevitel és Elektromos és Elektromos és Elektromos és
-feldolgozás elektronikus kom- elektronikus kom- elektronikus kom-
ponensekkel ponensekkel ponensekkel
A vezérlés teljesítményrészében az alkalmazott rendszertől

függően különböző energiaátadó közegeket használunk.
A hidraulikában és pneumatikában alkalmazott energiaátadó

közegekkel szembeni követelmények:
A hidraulikában és pneumatikában alkalmazott energiaátadó

közegek nyomást közvetítenek. A nyomás átadására minden
olyan anyag alkalmas, mely részecskéinek összenyomhatósá-
ga folytán külső erő hatására történő alakváltozás esetén min-
den irányba azonos nyomásterjedést tesz lehetővé.
Az anyagi részecskék eltolódásával szembeni ellenállást visz-

kozitásnak nevezzük. A nyomásközvetítő anyagot, mint ener-
giahordozó annak energiaátadásra és tárolásra való képessé-
ge jellemzi.
Energiaközvetítő közeg feladatai:
- Erő átadása (nyomási energia)
133
Minos_________________________________________________________
- Mozgó alkatrészek kenése,

- Hő elvezetése,
- Zajok és vibráció csillapítása,
- Jelátadás.
Az alábbi táblázat az elektrohidraulikában, elektro-

pneumatikában és az elektrotechnikában alkalmazott energia-
továbbító közegeket hasonlítja össze.
6. táblázat: Az energiatovábbító anyagok tulajdonságai, és a velük szemben tá-

masztott követelmények
Energiatovábbító anyag Olajkeverékek és Gázok (sűrített Elektronok
vizes folyadékok, levegő, mint legol-
ásványi olajak, csóbb, korlátlanul
szintetikus olajak rendelkezésre álló
(vízmentes, nehe- gázkeverék)
zen gyúlékony),
bioolajak
Rendelkezésre állás Rendelkezésre áll
A levegő korlátlan Rendelkezésre
mennyiségben áll áll
rendelkezésre
Elérhető sebesség Gyors, a pneuma- Nagyon gyors Nagyon gyors
tikánál azonban
alacsonyabb se-
bességek lehetsé-
gesek
Tárolási kapacitás Tárolható, de Nagyon jól tárol- Csak nagy
veszteségekkel ható veszteségek
mellett tárolható
Szállíthatóság Lehetőleg kis tá- Nagy távolságokra Nagyon nagy
volságokra távolságokra
Túlterhelésbiztonság Túlterhelésbiztos Túlterhelésbiztos Nem
túlterhelésbiztos
Egészségveszélyeztetés A biztonsági elő- Nincs A biztonsági
írások betartása előírások betar-
mellett nincs tása mellett
nincs
Más követelmények Levegőkiválasztás, korrózió- és ko-
kavitáció, hidegál- pásállóság
lóság, korrózió- és
kopásállóság
Az alábbi táblázat az elektrohidraulika, elektropneumatika és

az elektrotechnika fizikai tulajdonságait hasonlítja össze.
134
_____________________________________________________________Minos
7. táblázat: Az energiatovábbító anyagok fizikai tulajdonságai

Anyagtulajdonság - lehetőleg kis sű- - kompresszibilis (a - nagyon tiszta
rűség kohézió hibái mi- - nagy távolságok-
- kis kompresszibi- att) ra veszteségek
litás - tárolható (nyomá- mellett szállítható
- nem túl alacsony si energia) - tárolása körülmé-
viszkozitás (kenő- - térfogatváltozás nyes
film) hőmérsékletvál-
- jó viszkozitás- tozás következté-
hőmérséklet vi- ben
selkedés - vízoldóképesség
- jó viszkozitás- a hőmérséklet
nyomás viselke- függvényében
dés - alacsony dinami-
- nem túl gyors kus viszkozitás
öregedés - nem éghető,
- nehezen éghető robbanásbiztos
- jó anyag- - nagyon kis sűrű-
kompatibilitás ség
- környezetbarát
- nyomásterjedés
minden irányba
egyenletes
8.3.2 Hajtás
Az alábbiakban egy példa alapján világítjuk meg a lineáris és a

forgó hajtások előnyeit és hátrányait a pneumatikában, hidrau-
likában és az elektrotechnikában.
Példa Kötéldob-gép megmunkálása
A kötéldob-gépbe négy M12-es menetes furatot akarunk készí-

teni. Ehhez egy 10,2 mm átmérőjű magfuratot kell fúrnunk. Az
előfúrást (6 mm-es átmérővel) már elvégeztük.
A megmunkáláshoz furatonként 2500 N-os vágóerőt és 500 N-

os haladási erőt számítottunk. A fúró fordulatszáma legyen
percenként 750 ill. 1450. 0,5 m/s-os (750 rpm) vágási sebes-
ség mellett 1,6 kW-os maximális vágási teljesítményt számítot-
tunk.
135
Minos_________________________________________________________
A kötéldobtárcsa biztonságos rögzítéséhez 1000 N erő szük-

séges.
7 és 11 bar-os sűrített levegő hálózat áll rendelkezésre.
A következő lépéseket kell kivitelezni:
1. A kötéldobtárcsa befogása
2. A fúró gyors üzeme
3. A fúrás és a fúró munkamozgása (forgás)
Az alábbi követelményeket támasztjuk:
Befogás:
- Az 1000 N feszítőerő biztos elérése

- A feszítőerő felügyeletének lehetősége
- A biztonságos feszítésnek energia-kimaradás esetén is
biztosítottnak kell lennie
- Gyors befogás és elengedés
Haladó mozgás:
- Transzlációs mozgás
- Túlterhelésbiztonság
- Elektromos vezérelhetőség
- Egyenletes, terhelésfüggetlen sebesség
- 2000 N haladási erő legyen elérhető
- A gyors és a munka-sebesség közötti váltás gyors legyen
- Maximális 0,5 m/s-os sebesség legyen elérhető
Fúró mozgása:
- Rotációs mozgás
- 750/1450 fordulat per perc
- kis és robusztus felépítés (helyszűke) a megmunkálás he-
lyén
- 1,6 kW-os vágási teljesítmény
Rajzok, Tervek
Egy gép, berendezés vagy funkciókapcsolási- vagy funkciótáb-

lázati, diagrammos, táblázatos, rajzos ábrázolásához, vagy a
gép operátori oldalán képszerű, sokszor gyakran egyszerűsí-
tett ábrázolást alkalmazunk. Ugyanez érvényes az adatfolyam
és a programmenet terveire valamint a logikai kapcsolási ter-
vekre is.
136
_____________________________________________________________Minos
A hidraulikában és pneumatikában használatos jeleket a

DIN ISO 1219 tartalmazza. A tervek közé tartozik az elrende-
zési terv, a funkcióterv és a berendezéslista is.
Az alábbiakat különböztetjük meg:
- elrendezési terv
- programlefutási terv
- logikai terv
- funkció- és lefutási terv
- funkciódiagram (út-lépés diagram)
- kapcsolási rajzok
A vezérlés fejlesztési fokának megfelelően válasszuk ki a meg-

felelő ábrázolásmódot.
A műszakilag leghasználhatóbb megoldás megtalálása érde-

kében az elrendezési terv és a követelmények listájának segít-
ségével elsőként pontos képet kell alkotnunk a megoldandó
problémáról.
Elrendezési terv
Az elrendezési terv a gépen vagy a berendezésen a hajtás el-

helyezkedését mutatja, valamint pontos utasításokat kell adnia
a beépítésre vonatkozólag is. A terv legyen áttekinthető, és
csak a lényeget tartalmazza.
103. ábra: Elrendezési terv
137
Minos_________________________________________________________
a) Befogás
A műszaki követelmények teljesítése érdekében elsőként átte-

kintjük a lehetséges megoldásokat.
Az alábbi táblázat a kötéldob-tárcsa befogására alkalmas be-

rendezések találhatók.
8. táblázat: Követelmények a befogó berendezéssel szemben

Követelmények Elektrohidraulika Elektropneumatika Elektrotechnika
Az 1000 N feszítő-
XX XX XX
erő biztos elérése
A feszítőerő biz-
tonságos felügye- XX XX XX
lete
Gyors befogás és
X XX XX
elengedés
Biztonságos feszí-
tés
XX XX X
energiakimaradás
esetén
Költség Kisebb, mint az
elektromágnes és
Kisebb, mint az a hidraulika ese- Magas, pólusváltó
elektromágnes tén, mivel a pneu- vezérlő berende-
esetén matikus hálózat zés szükséges
már rendelkezésre
áll
Hidraulikus vagy pneumatikus befogás
A hidraulikában és a pneumatikában a befogás munkahenge-

rek segítségével egyszerűen kivitelezhető. A következő kép
egy hidraulikus vagy pneumatikus munkahengerrel történő be-
fogást ábrázol. Ügyeljünk a különböző nagyságú befogóerőkre.
A munkahenger egy emelőrendszeren keresztül két pofát hoz

működésbe, amelyek a munkadarabot két oldalról rögzítik. Az
erő nagyságának az emelőrendszer segítségével való megvál-
toztatását hagyjuk figyelmen kívül.
A henger méretezése a hidraulika esetén és a pneumatika

esetén is hasonlóan történik.
138
_____________________________________________________________Minos
A szükséges F feszítőerő legyen 1000 N. Hidraulika esetén 70

bar, pneumatika esetén 6 bar nyomást tételezünk fel.
A hidraulikus munkahenger adatai:
p=F/A
A=F/p
A = 1000N / 70 bar
A = 1,43 cm2
Tehát a dugattyú átmérőjére d=13,5 mm-t kapunk. A tipikus kis

hidraulikus munkahenger átmérője 25 mm, a dugattyúrúd át-
mérője 12 mm. Ez a munkahenger tehát alkalmas lehet.
A pneumatikus munkahenger adatai:
p=F/A
A=F/p
A = 1000N / 6 bar
A = 16,7 cm2
Tehát a dugattyú átmérőjére d=46,1 mm-t kapunk. Alkalmaz-

hatunk tehát 50 mm dugattyú-átmérőjű munkahengert. Ha elő-
fordulhat nyomásesés, vagy alacsonyabb hatásfokból indulunk
ki, válasszuk az eggyel nagyobb hengert.
104. ábra: Öncentráló befogó berendezés hidraulikus vagy pneumatikus befogás

esetén
139
Minos_________________________________________________________
Befogás elektromágnes segítségével
Mivel a befogandó alkatrész öntött acél, a kötéldob-tárcsát

elektromosan, egy elektromágnes segítségével is befoghatjuk.
A mágneses befogórendszerek tulajdonságai:
- nagyfokú pontosság,
- minimális szerelési idő,
- egyenletes befogóerő a teljes felületen, tehát a munkada-
rab nem húzódhat el,
- a bekapcsolt mágnes hideg marad,
- energia-kimaradás esetén is tart,
- energiatudatos, áramot csak egy rövid impulzus erejéig
használ.
Ellenérv, hogy a mágnes működtetéséhez egy pólusváltó ve-

zérlőberendezés szükséges, mely a szükséges befogóerőt ál-
lítja be. Szintén ez gondoskodik arról is, hogy a befogórend-
szer lekapcsolása után a reziduális mágneses mező a mágnes
pólusainak felcserélése következtében a lehető legnagyobb
mértékben leépüljön.
105. ábra: Munkadarab befogására szolgáló elektromágnes
A mágneses befogó-berendezéseket több formában gyártják.

A kerek változat esetén a felületbe bedolgozott centráló rovát-
kák segítik a munkadarab megfelelő pozicionálását. Ezen lé-
teznek központosító furatok is.
140
_____________________________________________________________Minos
Tipikus mágneses befogórendszer:
- tipikus tartóerő kb. 100 N/cm2

- védelmi osztály: IP 65
- a mágnes bekapcsolás időtartama: 100%
A csatalakoztatás egy pólusváltó vezérlőberendezés segítsé-

gével történik, melynek műszaki adatai:
- 230 vagy 380 V hálózati feszültség, a mágnes méretétől

függően
- 60 Hz-re átkapcsolható 50 Hz-es hálózati frekvencia
- PLC-re 24 V-os jelfeszültséggel csatlakoztatható
- A mágnesezés és a demágnesezés nyomógomb vagy
kapcsoló segítségével indítható
- A tartóerő nagysága szabályozható
106. ábra: Elektromágneses befogó-berendezés
Miután felsoroltuk a különböző befogási lehetőségek tulajdon-

ságait, összehasonlíthatjuk őket.
A befogásra alkalmas:
- Hidraulikus munkahenger,
- Pneumatikus munkahenger,
- Elektromágnes
Műszakilag ez a három megoldás tesz eleget a követelmé-

nyeknek.
Az elektromágnes mellett szól az egyszerű kezelhetőség, mi-

vel a dobtárcsa befogásához nincs szükség további befogó-
141
Minos_________________________________________________________
berendezésre. Ellene szól a szükséges pólusváltó vezérlőbe-

rendezés magas beszerzési ára.
A pneumatikus munkahenger mellett szól annak gyorsasága,

valamint az, hogy az üzemben már rendelkezésre áll egy pne-
umatikus hálózat, így azt nem kell külön kiépíteni. Ezzel az
energia-előállítás költsége nulla. Ez azonban csak akkor érvé-
nyes, ha a hálózatból a befogáshoz elegendő sűrített levegőt
lehet kivenni.
A hidraulikus munkahenger alkalmazása mellett szól, hogy

minden felsorolt követelménynek megfelel. Azonban az
1000 N-os, relatív kis befogóerő esetén érdemesebb pneuma-
tikus munkahengert alkalmazni, hiszen a hidraulikus berende-
zések beszerzési költsége igen magas.
A pneumatikus és hidraulikus munkahengerek alkalmazása el-

len szól, hogy ebben az esetben szükség lenne egy befogó-
berendezés megtervezésére és elkészítésére.
Az összehasonlítás alapján világos, hogy több megoldás is le-

hetséges, minden lehetőségnek vannak előnyei és hátrányai,
és mindannyian egyenlő mértékben tesznek eleget a követel-
ményeknek is.
Mivel a példában a pneumatikus hálózat meglétéből indultunk

ki, a befogás megvalósításához a pneumatikus munkahenger
mellett döntünk.
142
_____________________________________________________________Minos
b) Haladó mozgás
Az M12-es menethez tartozó lyuk kifúrásához ki kell választa-
nunk egy haladó mozgást biztosító hajtást.
Az alábbi táblázat az alkalmas berendezéseket tartalmazza.
9. táblázat: Követelmények a haladó mozgást biztosító hajtással szemben

Transzlációs moz-
XX XX XX
gás
Túlterhelésbiztos XX XX -
Elektromosan ve-
XX XX XX
zérelhető
Erő F=2000 N XX X -
Max. sebesség
XX X X
v=0,5 m/s
Gyors- és munka XX
Nehezen megvaló-
tempó megvalósít- Egyszerűen -
sítható
ható lehetséges
Rángatásmentes XX X X
Az összehasonlítás eredményeként látható, hogy a hidraulikus

lineáris hajtás felel meg leginkább a célnak.
A elektromos lineáris motorok folyamatos fejlődésének ered-

ményeképpen nemsokára már ezek is versenyképes alternatí-
vák lehetnek.
Az elektromos lineáris motorok könnyűfémek lineáris meg-

munkálása esetén mindenképpen alkalmasak, és komoly kon-
kurenciát jelentenek a hidraulikus hajtásoknak, mivel ezek a
4 m/s-os sebességhez hasonló magas sebességek elérésére
nem képesek.
A példában hidraulikus munkahengert használunk, mivel ez

teljesíti leginkább a követelményeket.
A hajtó hidraulikus munkahenger méretezését a befogásra

szolgáló henger méretezéséhez hasonlóan végezzük el. A haj-
tás hatásfokát a jelen számításkor elhanyagoljuk.
A szükséges F feszítőerő legyen 2000 N. A befogáshoz hason-

lóan 70 bar nyomást tételezünk fel. Ezen túl megvizsgáljuk,
előnyösebb lenne-e 160 bar nyomás használata.
143
Minos_________________________________________________________
Hidraulikus munkahenger, 70 bar:
p=F/A
A=F/p
A = 2000N / 70 bar
A = 2,86 cm2
Tehát a dugattyú átmérőjére d=19,1 mm-t kapunk. A tipikus kis

hidraulikus munkahenger átmérője 25 mm, a dugattyúrúd át-
mérője 12 mm. Ez a munkahenger tehát alkalmas. A nyomás
160 bar-ra való növelése tehát nem szükséges.
c) Fúrás
A furat előállításához ki kell választanunk egy megfelelő haj-
tást. A forgómozgás létrehozása esetén az alábbi motortípusok
jönnek szóba:
- Sűrített levegős motor,

- Hidromotor,
- Elektromotor
Az alábbi táblázat az ehhez alkalmas berendezéseket tartal-

mazza.
10. táblázat: Követelmények a fúrást biztosító hajtással szemben

Rotációs mozgás XX XX XX
Fúró fordulatszáma Áramszabályozó
beállítható szelep segítsé- Kivitelezhető, de
Kivitelezhető
750 és 1450 rpm-re gével kivitelez- terhelésfüggő
hető
Forgatónyomatékok:
Lásd a diagra-
M1=10Nm és Lásd a diagramot Lásd diagramot
mot
M2=20Nm
Vágási teljesítmény X
X X
P=1,6kW Lásd a számí-
Lásd a számítást Lásd a számítást
tást
Kis helyigény a be-
XX XX Kivitelezhető
építés helyén
Túlterhelésbiztos Csak megfelelő vé-
XX XX
dőberendezésekkel
A következőkben a legalkalmasabb hajtás kiválasztása érde-

kében a különböző forgó hajtások tulajdonságait hasonlítjuk
össze.
144
_____________________________________________________________Minos
A hidraulikus motorokat különböző szempontok alapján vizs-

gálhatjuk.
A hidraulikus motorok fordulatszám szerinti osztályozása ese-

tén lassú, közepes, és gyorsfutású motorokat különböztetünk
meg. A lassú futású motorok alacsony fordulatszámon, váltó-
szerkezet közbeiktatása nélkül nagy forgatónyomatékot bizto-
sítanak. Példánk esetén erre nincs szükség.
Az alábbi ábrán a következő hidraulikus motorokat ábrázoltuk:
1. Axiáldugattyús motor egyenes főtengellyel

2. Axiáldugattyús motor szög alatt álló főtengellyel
3. Radiáldugattyús motor belső erőkifejtéssel
4. Radiáldugattyús motor külső erőkifejtéssel
5. Fogaskerék-motorok
6. Szárnyas motor
7. Gerotor motor
A szükséges fordulatszám a közepes-magas tartományban he-

lyezkedik el, így az 1, 2, 3, 5 és 6-os motorok jöhetnek szóba.
107. ábra: Hidromotorok fordulatszámuk szerinti besorolása
A hidraulikus motorok nyomaték szerinti osztályozását az

alábbi ábra mutatja. A számok a korábban bevezetett motor-
számozással egyeznek meg.
145
Minos_________________________________________________________
A 10 és 20 Nm-es forgatónyomaték létrehozására csak két

motor alkalmas, a fogaskerék-motor és a szárnyas motor. A
továbbiakban tehát azt vizsgáljuk meg, a két motor valamelyike
alkalmas-e a példában bemutatott alkalmazás esetén.
108. ábra: Hidromotorok forgatónyomaték szerinti besorolása
Az adott alkalmazáshoz a 2 kW-os fogaskerék-motort válasz-

tottuk. A motorok jelleggörbéit a következő ábra mutatja.
109. ábra: Fogaskerék-motor jelleggörbéi
146
_____________________________________________________________Minos
A két alkalmazási esetben tehát az alábbi értékeket kapjuk:
Fordulatszám: 750 rpm

Forgatónyomaték: 20 Nm
Nyomás: 120 bar
Térfogatáram: 10 l/min
Fordulatszám: 1450 rpm

Forgatónyomaték: 10 Nm
Nyomás: 60 bar
Térfogatáram: 20 l/min
A fogaskerék-motor kapcsolásához a nyomás beállítására egy

nyomáshatároló-szelepre, a térfogatáram beállításához pedig
egy áram-szelepre van szükség. Az így kialakuló kapcsolás
igen körülményes.
Lehetséges azonban a nyomáshatároló-szelep helyett a pro-

porcionális nyomás-szelep, az áram-szelep helyett pedig egy
proporcionális útszelep alkalmazása. Ez a megoldás nagyon
jó, azonban a hozzá tartozó vezérlőelektronika miatt költsége-
sebb, mint az előbbi változat.
További lehetőség a szárnyas motor használata. Ez a

motorfajta használható szabályozható vagy nem-
szabályozható hidromotorként is.
Az ilyen motorokat azonban elsősorban állandó térfogatáramú

változatban állítják elő, a szabályozható térfogatáramú változat
ritkább. A szárnyas motorok főleg nagy forgatónyomatékok
esetén használatosak.
Alkalmazási példánk esetén ugyan használhatnánk ilyen mo-

tort, azonban ennek kapcsolása is igen bonyolult.
Forgó mozgás pneumatikus motorok segítségével is létrehoz-

ható.
A pneumatikus motorok esetén az alábbi típusokat különböz-

tetjük meg:
- Radiáldugattyús motor,
- Axiáldugattyús motor,
- Lamellás motor
147
Minos_________________________________________________________
A példában vizsgált alkalmazáshoz hasonló alkalmazások ese-

tén a sűrített levegős motorok közül leggyakrabban a lamellás
motorokat használják. Az ilyen motorokat 0,1 - 15 kW teljesít-
ménytartományban állítanak elő. Az üresjárati fordulatszámuk
1000 és 50 000 rpm között helyezkedik el.
Példánk megoldásához ezért lamellás sűrített levegős motort

választunk.
110. ábra: Teljesítménydiagram 6,3 bar-os üzemi túlnyomás esetén
A sűrített levegős motor az egyik legsokoldalúbb és legrobusz-

tusabb hajtástípus, mely emellett széles tartományban szabá-
lyozható is.
A teljesítmény egyszerűen, a bevezetett levegő mennyiségé-

nek egy fojtószeleppel vagy nyomásszeleppel való szabályo-
zásával változtatható.
A sűrített levegős motorok a szaggatott vonallal jelölt tartomá-

nyig igen megbízhatóan működnek.
Példaalkalmazásunk esetén két egymástól függetlenül kap-

csolható fojtószelepre, vagy egy nyomás-szelepre és egy foj-
tószelepre van szükség.
Ennél jobb megoldás lehet egy váltós sűrített levegős lamellás

motor előkapcsolása.
148
_____________________________________________________________Minos
111. ábra: Sűrített levegős motorok működési tartománya
A harmadik lehetőség a hajtások szempontjából az elektromo-

tor.
Két eltérő fordulatszám megvalósításához egy Dahlander-

kapcsolású pólusváltó motor jöhet szóba. Ez azonban nagyon
drága, és igen nagy is.
Ezért jobb megoldásnak tűnik, ha a két eltérő fordulatszám

megvalósítása érdekében váltós háromfázisú aszinkronmotort
használunk.
Miután a három különböző hajtási lehetőséget egyenként

szemügyre vettük, következzék a kiértékelés.
A legolcsóbb megoldás egy elektromos aszinkronmotor, mely

elé váltót kapcsolunk, hogy a két eltérő fordulatszámot létre
tudjuk hozni. Mivel a főhajtás több eltérő, azonban állandó for-
dulatszámmal működik majd, ezt a legegyszerűebben egy
többfokozatú váltó segítségével valósíthatjuk meg.
A több eltérő fordulatszám megvalósítása érdekében tehát egy

váltót kell a hajtás elé kapcsolnunk. Ha csak két fordulatszá-
mot használunk, ezt pólusváltó motor segítségével oldhatjuk
meg. Az ilyen motorok azonban az aszinkronmotorokhoz ké-
pest nagyok és drágák.
149
Minos_________________________________________________________
A mechatronika területén az egyes energiatípusok határai el-

mosódnak.
Az egyes energiatípusok előnyeinek optimális kihasználása

érdekében gyakran azok kombinációját alkalmazzák. Így tehát
sokszor használunk elektropneumatikus vagy elektrohidrauli-
kus rendszereket.
Példánk esetén például a fúró transzlációs mozgása kivitelez-

hető egy hidraulikus transzlációs tengely és egy ahhoz kapcso-
lódó bolygóváltós sűrített levegős lamellás motor kombináció-
jaként. Ebben az esetben a hidraulika és pneumatika mecha-
nikával valamint elektrotechnikával való kombinációját használ-
juk.
8.3.3 Jeladó, vezérlő és beállító tagok
A vezérlést teljesítmény- és jelvezérlő részre osztjuk.
A teljesítményrész tartalmazza a hajtást, az energiavezérlést

(beállító és vezérlő tagok) valamint az energiaellátó-részt.
A jelrész a funkciós blokkokat, a jelfeldolgozást a vezérlő

energiaellátását valamint a jelkiadást tartalmazza. A tényleges
vezérlési feladatokat a jel- és információfeldolgozás tölti be.
A vezérlés feladata egy vagy több bejövő jel fogadása, azok a

megadott programnak megfelelő kiértékelése, majd a kimeneti
jelek kiadása.
A hajtás kiválasztása már megtörtént. A befogást egy pneuma-

tikus munkahenger, a transzlációs mozgást pedig egy hidrauli-
kus munkahenger segítségével végezzük. A rotációs mozgást
egy elektromotor hozza létre. Az adott energiákat természete-
sen észszerűen kell vezérelnünk. Ez az energiavezérlő rész-
ben beállító és vezérlő tagok segítségével történik.
A meghajtásához beállító elemekre van szükség. Ezek felada-

ta a folyadéktechnikában a hidraulikus vagy pneumatikus ener-
giaközvetítő közeg útjának befolyásolása.
Kettősműködtetésű munkahengerek esetén a beállítást útsze-

lepek segítségével végezzük. A pneumatikában, ha nincs
szükség záró középállásra, 5/2-útszelepeket használunk.
150
_____________________________________________________________Minos
A transzlációs mozgást a hidraulikus hajtás adja. A kettősmű-

ködtetésű hidraulikus munkahenger beállításához egy 4/3-
útszelepet használunk.
Az elektromotort relék és kontaktorok segítségével vezéreljük.
A szelepek és relék helyes kiválasztása és jelölése csak a vég-

leges kapcsolási rajz elkészülte után lehetséges.
A jelvezérlő-részben a jelek be- és továbbviteléhez jelbevivő

berendezéseket használunk. Ilyenek lehetnek például az aláb-
biak:
- Parancsot teljesítő elemek (elektromos nyitók, zárók, vál-

tók, pneumatikusan működtetett 3/2-útszelepek mint jeladó
elemek)
- Érzékelők (közelítéskapcsolók)
- Jelátalakítók (hidraulikus ill. pneumatikus nyomáskapcso-
lók)
- Jelzőberendezések (optikai, akusztikai)
A tulajdonképpeni vezérlés maga a jelfeldolgozás, hiszen ez

tartalmazza azt a programot vagy szoftvert, mely alapján a ve-
zérlés működik.
Minden vezérlés programozható. A vezérléseket programozha-
tó logikai vezérlőkre (PLC) és huzalozott vezérlésekre osztjuk.
A huzalozott vezérlés előnyei:
- Robusztus,
- Zavarokra nagymértékben érzéketlen,
- Széles körben elterjedt és ismert,
- Megbízható,
- Olcsó, különösen kisebb rendszerek esetén,
- Kb. 8 reléig hasonlóan gazdaságos, mint a PLC-k.
Hátrányai:
- Nagy helyigény,
- Csak bináris funkciókat tud feldolgozni,
- A program végleges, csak áthuzalozással változtatható,
- Körülményes fejlesztés és gyártás,
- Kopás miatt igen karbantartásigényes,
- Költségintenzív, ha nagy programról van szó.
151
Minos_________________________________________________________
A PLC előnyei:
- A kártyatechnikának köszönhetően könnyen cserélhető

- Nagymértékben megbízható (érintésmentes elemek),
- A vezérlési feladat gyorsan módosítható,
- Kis helyigény,
- Dokumentáció lehetséges,
- Programtesztelés lehetséges,
- Lehetséges a vezérlés menetének felügyelete,
- Megfigyelhető a feldolgozás állapota.
A PLC hátrányai:
- Magas beszerzési költség,

- A programozáshoz programozó-berendezés szükséges, ez
drága
A vezérlő elemek kiválasztása szintén a kapcsolások végső ki-

fejlesztését követően történik.
Az alábbi funkciókat különböztetjük meg:
- Irányok zárására szolgáló vezérlő elemek

- Átfolyást befolyásoló vezérlő elemek,
- Nyomásszelepek és varisztorok (elektromos biztosíték)
A hajtott alkatrészek mozgásáról a jeladó elemek segítségével

nyerünk információt. Az így nyert jeleket dolgozza fel a vezér-
lés. A mechanikai mozgásokat gyakran elektromos jelekké
alakítjuk.
Mechanikus helyzetkapcsolók:
- Kapcsolási pontosság legfeljebb 0,001 mm,

- Élettartam: 10 millió kapcsolás,
- Érintéses működés, így kopás léphet fel.
Reed-közelítéskapcsolók:
- Kapcsolási pontosság ±0,1 mm,

- Élettartam: 5 millió kapcsolás,
- Tipikus munkahenger kapcsoló alkalmazás,
- Közeledés esetén egy permanens mágnes átkapcsolja a
kapcsolót.
Induktív közelítéskapcsolók:
- Csak elektromosan vezető anyagokat észlel,
152
_____________________________________________________________Minos
- Kapcsolási távolság: tipikusan 0,8 – 10 mm, legfeljebb

250 mm,
- Olcsóbb, mint a kapacitív közelítéskapcsoló,
- Érintésmentes.
Kapacitív közelítéskapcsolók:
- Minden >1 dielektrikus állandójú anyagot észlel,

- Kapcsolási távolság: tipikusan 5 – 20 mm, legfeljebb
60 mm,
- Érintésmentes.
A példában a három hajtást egymástól függetlenül vizsgáljuk.

A pneumatikus befogóhengert egy kézi működtetésű útszelep-
pel vezéreljük. Itt nincs szükség végállás-kapcsolóra, mivel az
operátor csak akkor kapcsolja be, ha a befogás már lezajlott.
A befogónyomást egy szelep segítségével ellenőrizzük, mely a

megfelelő nyomás elérésekor átkapcsol.
A fúró transzlációs mozgását biztosító hidraulikus munkahen-

gert szintén egy kézi működtetésű útszeleppel vezéreljük. Itt
sincs szükség végállás-kapcsolóra.
A gyors üzemről normál üzemre való átkapcsolás egy görgős

útszelep segítségével történik, melyet az előrefutó munkahen-
ger hoz működésbe.
A fúró elektromos hajtásának ki- és bekapcsolása gombok

vagy kapcsolók segítségével történik.
Végül a teljes folyamatot egy komplex vezérléssé foglaljuk ösz-

sze, így PLC-s vezérlésre van szükség.
A PLC bemenő jeleit a közelítéskapcsolók és a kapcsolók ad-

ják. A nyomáskapcsoló is bemenő jelet ad, ez felügyeli a befo-
gási nyomást.
A PLC által kiadott jelek vezérlik a szelepek elektromágneseit,

valamint az elektromos hajtás esetén a relék kapcsolását.
A példához az alábbi érzékelőket választjuk:
153
Minos_________________________________________________________
A pneumatikus munkahenger esetén reed-közelítés-

kapcsolókat alkalmazunk, mivel:
- Ezek a leggyakrabban használt kapcsolók a munkahenge-

rek végállapotának érzékelésére
- Megbízhatóak
- A rendszerbe jól integrálhatók
- Minden követelményt pontosan és megbízhatóan teljesíte-
nek.
A hidraulikus munkahenger esetén a végállás-kapcsolók mel-

lett egy harmadik kapcsolóra is szükség van, mely a gyors és a
munka sebesség között kapcsol. Mindhárom érzékelő esetén
induktív közelítéskapcsolókat használunk.
Az induktív közelítéskapcsolók az alábbi követelményeknek

tesznek eleget:
- Az acél hengercső következtében nem használhatunk

reed-kapcsolókat, mivel az acél nagymértékben gyengíte-
né a mágneses teret,
- Alkalmasak a munkahengerek végállásának lekérdezésé-
re,
- Biztosan és megbízhatóan működnek,
- Olcsóbbak, mint a kapacitív közelítéskapcsolók.
154
_____________________________________________________________Minos
9 Komplett mechatronikus rendszer fejlesztése

9.1 Kiválasztott komponensek
Mielőtt a teljes komplex vezérlés dokumentációja elkészülne,
az alkalmazásnak megfelelő követelmények alapján ki kell vá-
lasztanunk a használandó hajtásokat. Ez a pneumatikus, hid-
raulikus és elektromos részrendszerek összehasonlításával
megtörtént.
Megállapíthattuk, hogy az optimális megoldás megtalálása

igen nehéz, mivel az alkalmazási területek, vagy a műszaki pa-
raméterek számos területen fedik egymást. Kiindulhatunk tehát
abból, hogy a gyakorlatban sokszor többszörös kompromisz-
szumot kell kötnünk.
A példaalkalmazáshoz az alábbi meghajtókat választottuk ki:
A befogást pneumatikus munkahenger segítségével végezzük.
A fúró transzlációs mozgását egy hidraulikus munkahenger

biztosítja.
Mivel két eltérő fordulatszámot kell elérnünk, a fúró hajtása egy

váltóval felszerelt elektromotor lesz.
A komplex rendszer vezérlésére PLC-t használunk.
A végállapotok jelzéséről a pneumatikus henger esetén érin-

tésmentesen üzemelő reed-kapcsolók, a hidraulikus henger
esetén pedig az induktív közelítéskapcsolók gondoskodnak.
Mindkét munkahenger esetén használhatunk mechanikus po-

zíciókapcsolókat is, azonban ezekről azok érintéses működési
elve miatt lemondunk.
Ezen kívül egy nyomáskapcsoló segítségével ellenőrizhető a

befogóhenger befogóereje. Ezt a továbbiakban az egyszerű-
ség kedvéért elhanyagoljuk.
9.2 Segédeszközök a vezérlés fejlesztéséhez

A következő lépés a kapcsolási rajz létrehozása. Fontos, hogy
munkánkat egymás után kivitelezhető lépésekre osszuk.
155
Minos_________________________________________________________
Először csak vázlatot készítünk. Ehhez különböző ábrázolási

jeleket használhatunk, így a feladatot általánosságban rögzít-
jük. A projektben résztvevő szakmunkások, mesterek, mérnö-
kök és más szakemberek kommunikációjának egyszerűsítése
szempontjából használjunk egységes jelöléseket, és rajzokat!
Ezt követi majd a kapcsolási rajz elkészítése.
A kapcsolási rajzok elkészültével következik a berendezés

megépítése. Ügyeljünk arra, hogy a berendezés egyes alkat-
részeit a kapcsolási rajznak megfelelő jelöléssel jelöljük.
Az utolsó lépés a vezérlés üzembe helyezése. Ha ekkor vál-

toztatási igény merül fel, ezeket feltétlenül rögzítsük a doku-
mentációban is.
112. ábra: Vezérlések fejlesztésének módszere
9.2.1 Elrendezési terv
Az elrendezési terv a berendezés egyes alkatrészeinek elhe-

lyezkedését mutatja, valamint utasításokat tartalmaz a beépí-
tésre vonatkozóan. Az elrendezési terv legyen áttekinthető, és
csak a lényeget tartalmazza.
Az elrendezési terv nem tartalmazza az egyes hengerkapcso-

lók pozícióit, ezért ezeket írásban rögzítjük:
156
_____________________________________________________________Minos
B1 Az 1A pneumatikus henger belső szélső helyzete

B2 Az 1A pneumatikus henger külső szélső helyzete
B3 A 2A hidraulikus henger belső szélső helyzete
B4 Átkapocsolási pozíció a gyors és az üzemi sebesség
között
B5 A 2A hidraulikus henger külső szélső helyzete
Rögzítsük az elektromos kapcsolók jelöléseit is:
S0 Indító gomb
S2 Az n1 fordulatszám gombja
S3 Az n2 fordulatszám gombja
113. ábra: A kötéldob-tárcsa megmunkálásának elrendezési terve
9.2.2 Programlefutási terv
A programlefutási terv a részfolyamatok funkcionális összefüg-

géseit mutatja. Ezekből adódik a program helyes lefutása.
A programlefutási terv az összes lehetséges programfutást áb-

rázolja. A használatos jelöléseket a DIN 66 001 rögzíti. A prog-
ramlefutási terv másik használatos neve a folyamatábra, illetve
a programszerkezet terv.
A példaalkalmazás esetén tehát a programlefutási terv az

alábbi lépéseket tartalmazza:
157
Minos_________________________________________________________
1. lépés: Ha az n1 (S2 gomb) vagy n2 (S3 gomb) fordu-

latszám ki van választva, teljesülnek az indítási
feltételek.
2. lépés: A fordulatszám kiválasztása után megnyomjuk

az S1 indítógombot, az 1A befogóhenger előre-
fut.
3. lépés: Ha a B2 érzékelő működésben van, a 2A

transzlációt biztosító munkahenger gyors ütem-
ben előrefut, valamint bekapcsol az M1 fúróhaj-
tás.
4. lépés: Ha a B4 érzékelő van működésben, a 2A

transzlációt biztosító munkahenger üzemi se-
bességre áll.
5. lépés: Ha a B5 érzékelő van működésben, a 2A

transzlációt biztosító munkahenger a belső
szélső helyzetbe áll, valamint az M1 fúróhajtás
kikapcsol.
6. lépés: Ha a 2A transzlációt biztosító munkahenger

visszafutott és működésbe hozta a B3 érzéke-
lőt, Az 1A befogóhenger visszatér kiindulási
helyzetébe.
7. lépés: Az 1A befogóhenger szélső helyzetében műkö-

désbe hozza a B1 érzékelőt, mely bezárja a
programot.
Ha a fordulatszám kiválasztásához két külön gombot haszná-

lunk, előfordulhat, hogy a felhasználó a két gombot egyidejűleg
nyomja meg. Ezt a fenti példa még nem vette figyelembe. A
kapcsolási rajz későbbi létrehozásakor tehát ügyeljünk arra,
hogy csak egy fordulatszám legyen kiválasztva.
158
_____________________________________________________________Minos
114. ábra: Programlefutási terv
A lefutás leírása azonban algebrai alakban is történhet. A logi-

kai kapcsolatot ekkor a megszokott jelek jelzik: a pont az ÉS-
kapcsolatot, a plusz-jel pedig a VAGY-kapcsolatot jelzi.
159
Minos_________________________________________________________
A sor végén azon érzékelő jele áll, amely érzékelő a feladat el-
végzését jelzi.
1. lépés: S2 + S3 = x
2. lépés: x ⋅ S1 = 1A + → B2
3. lépés B2= 2A gyors ⋅ M1 + → B4
4. lépés: B4 = 2A munka sebesség → B5
5. lépés: B5 = 2A - ⋅ M1 - → B3
6. lépés: B3 = 1A - → B1
7. lépés: B1 = program vége
9.2.3 Logikai terv
A vezérlés vagy berendezés kivitelezésétől függetlenül a logi-

kai terv egyértelműen leírja a vezérlésen belüli összefüggése-
ket, kapcsolatokat és a jeláramlást, azonban nem szolgáltat in-
formációt a konkrét kivitelezésről.
A logikai ÉS, VAGY és NEM kapcsolatokat alkalmazzuk. A je-

lek tárolása flip-flop-ok segítségével történik. A kapcsolási al-
gebra szabályai érvényesek.
A logikai terv tehát egy kapcsolati és tárolási jelzéseket tartal-

mazó jeláram-terv, melyen belül a hatásvonalat nyíl nélkül áb-
rázoljuk. A logikai funkciók és bináris elemek grafikus jeleit az
EN 60617-12 rögzíti.
Sok fejlesztő egyszerű vezérlések esetén nem használ kap-

csolati táblát, hanem helyette inkább a logikai tervet részesítik
előnyben. Így a logikai terv a villanyszerelők vagy elektroniku-
sok és a pneumatikusok és hidraulikusok közötti kommuniká-
ció eszköze is.
160
_____________________________________________________________Minos
115. ábra: Logikai terv
9.2.4 Funkcióterv
A funkcióterv hasonlít a PLC programozási nyelvhez. Több,

egymás alá rendezett lépésből épül fel. Minden lépéshez egy
vagy több tevékenységet rendelünk. A kezdőlépést különleges
jelöléssel látjuk el.
A program lefutása során mindig csak egy lépés, és a hozzá

tartozó tevékenység aktív. A több lépés folyamán aktív tevé-
kenységet be kell állítani, majd később resetelni kell. A követ-
kező lépésre való továbbkapcsolás a köztes átmeneti feltétel
teljesülésével lehetséges.
A funkcióterv a vezérlési feladat nagyon kompakt megjeleníté-

se. A vezérlés durva szerkezetének, és a finomszerkezetének
megjelenítése is lehetséges.
A német DIN 40719 szabványt Németországban 2005-ben ki-

váltotta a Grafcet EEN 60848 szabvány.
161
Minos_________________________________________________________
116. ábra: Grafcet
9.2.5 Funkciódiagram
A funkciódiagram rendszerint egy út vagy állapotdiagram. Így

tehát az út-lépés-diagramokat és az út-idő-diagramokat szintén
a funkciódiagramok közé soroljuk.
162
_____________________________________________________________Minos
Az út-lépés-diagramban a hajtó tag mozgását vonalak ábrázol-

ják, így ez csak egyszerű folyamatok, például egy vagy több
henger mozgásának reprezentálására alkalmas.
A munkafolyamat funkciósorozatát az út-lépés-diagram lépé-

sekre osztja. Egy-egy építőelem állapotváltozása a rács se-
gédvonalain indul és végződik. Az időbeli léptéket utólagosan,
a lépéstengellyel párhuzamosan berajzolhatjuk. Ez a tengely
így tehát nem feltétlenül lineáris.
Az állapotokat a rács vízszintes vonalain jelöljük. Így például

az 1A munkahenger 0 állapota azt jelenti, hogy a dugattyú be-
húzott állapotban található. Az előrefutott állapotú dugattyút az
1-es állapot jelöli.
Az út-idő-diagramon ezzel ellentétben a segédvonalak azonos

időegységeket jelölnek. Az állapotváltozás meredeksége tehát
annak sebességét mutatja.
117. ábra: Út-lépés-diagram, és út-idő-diagram
A funkciódiagram egy vagy több egység funkciósorát és a hoz-

zájuk tartozó építőelemek vezérléstechnikai kapcsolatait ábrá-
zolja. Az egyik koordináta az állapotot, például az utat, a nyo-
mást, a szöget vagy a fordulatszámot reprezentálja, míg a má-
sik koordináta a lépések számát adja meg. Ezzel egyidejűleg
az időt is megadhatjuk. Az ábrázolás nincs léptékhez vagy
mértékegységhez kötve.
A funkcióvonal az egység vagy tag állapotát jelöli a funkció so-

rán. A nyugalmi állapotot vékony vonal jelöli. Minden, a nyu-
galmi állapottól eltérő állapotot vastag vonal jelöl.
163
Minos_________________________________________________________
A munkahengerek funkcióvonalait két lépés között ferdén húz-

zuk meg. Ez jelöli a munkahenger időbeli elmozdulását és an-
nak tartamát. Ezzel szemben az útszelepek vagy elektromos
motorok átkapcsolását függőleges vonal jelöli, hiszen ez pilla-
natszerűen zajlik, időbeli tartama gyakorlatilag nincs.
A különböző egységek és tagok összefüggéseit jelvonalak

emelik ki. A jelvonalak kötik össze a funkcióvonalakat. A jel ha-
tásának irányát nyíl jelöli.
118. ábra: Funkciódiagram: jelvonalak, és néhány kapcsolási jel
A funkcióvonalakon elhelyezkedő pontok határkapcsolókat je-

lölnek. Ezeknek nem feltétlenül a funkcióvonal végén kell elhe-
lyezkedniük. A hosszabb szakaszon történő működtetés is le-
hetséges.
A jelek VAGY-kapcsolatát és a jelelágazásokat szintén pontok

jelölik. Ezzel ellentétben az ÉS-kapcsolatokat ferde vonalak
jelzik.
Az alábbi ábrán az S2 és S3 jeladó tag között VAGY-kapcsolat

áll fenn. A vezérlés az S0 gomb megnyomásával indul. A for-
dulatszám megadása és a startjel között ÉS-kapcsolat van.
Ha adottak az indítási feltételek, a befogóhenger előrefut.

Szélső állapotában müködésbe hozza a B2 hengerkapcsolót,
mely bekapcsolja a transzlációs munkahenger gyors üzemét
164
_____________________________________________________________Minos
és az elektromotort. A gyors üzemről üzemi sebességre való

átkapcsolást a vonal törése jelzi.
A transzlációs henger végállapotának elérésekor a fúró motor-

ja kikapcsol, a henger pedig elkezd visszahúzódni.
Amint a transzlációs henger visszatért kiindulási állapotába, a

befogóhenger is visszahúzódik. Ezzel elértük a kiindulási álla-
potot.
119. ábra: Funkciódiagram
9.2.6 Kapcsolási rajz
A kapcsolási rajz a vezérlés minden berendezésének és az

azokhoz vezető vezetékeknek, valamint azok kapcsolatainak
ábrázolása. Ez a műszaki szakemberek egyik legfontosabb
kommunikációs eszköze.
A hidraulikus és pneumatikus berendezések és alkotóelemek

használatos jeleit a DIN ISO 1219 rögzíti. Nagyobb kapcsolá-
sok esetén ezen túl berendezéslistát is készítenek.
Az elektrotechnikában használatos fontosabb alkatrész-

szabványokat és kapcsolási jeleket az EN 61082 foglalja ösz-
sze.
165
Minos_________________________________________________________
Az elektrotechnikában, a hidraulikában és a pneumatikában a

huzalozási tervek is fontos szerepet játszanak. Ezek ábrázolják
a gép különböző helyein felszerelt berendezéseken, berende-
zésrészeken illetve a ki- és bemeneti elemeken belüli és az
azok közötti vezetékek kapcsolatait.
A példaalkalmazás kapcsolási rajzainak elkészítése előtt fog-

laljuk össze a kiválasztott elemeket.
A kötéldob-tárcsa befogásához egy kettősműködésű pneuma-

tikus munkahengert alkalmazunk. Ez az alábbi követelmé-
nyeknek tesz eleget:
- Transzlációs mozgást végez,

- A befogóerőt nagy biztonsággal biztosítja.
Állító tagként egy 5/3-útszelepet használunk. Ez az alábbi kö-

vetelményeknek tesz eleget:
- A befogóerő biztos kifejtése majd felengedése,

- Biztonságos befogás energia-kimaradás esetén is, a zárt
középállásnak köszönhetően
Vezérlőtagként egy fojtó-visszacsapószelepet alkalmazunk. Ez

az alábbi követelményeknek tesz eleget:
- Egyenletes befogás
Az 5/3-útszelep vezérléséhez jeladó tagként két 3/2-útszelepet

használunk. Ezeket manuálisan működtetjük, a visszaállításról
pedig rugóerő gondoskodik.
Az energia előállításáról és tárolásáról egy sűrített levegő for-

rás gondoskodik.
Ezen túl szükség van még felügyeleti és kijelző berendezések-

re is. Ide tartozik egy nyomásbekapcsoló szelep és egy ma-
nométer. Ezek az alábbi követelményeknek tesznek eleget:
- A befogóerő felügyelete
A kötéldob-tárcsa megmunkálására szolgáló fúró transzlációs

mozgását egy kettősműködtetésű hidraulikus munkahenger
biztosítja. Ez az alábbi követelményeket teljesíti:
- Transzlációs mozgás,
- 2000 N erő,
- Túlterhelésbiztos,
166
_____________________________________________________________Minos
- Maximális haladási sebessége 0,5 m/s
Állító tagként egy 4/3-útszelepet használunk. Ez az alábbi kö-

vetelményeket teljesíti:
- A mozgások gyors kapcsolása
120. ábra: A pneumatikus alkatrészek jelei
Vezérlőtagként egy 2-utas áramszabályozó szelepet alkalma-

zunk. Ez határozza meg a mozgás sebességét. Ez az alábbi
követelményt teljesíti:
- Egyenletes és terhelésfüggetlen mozgás a megmunkálás

során
A munkahenger sebességének átkapcsolásához jeladó tag-

ként egy 2/2-útszelepet használunk. Az útszelepet e hengeren
található görgős kapcsoló hozza működésbe.
Az energia előállításáról és előkészítéséről egy hidraulika agg-

regátum gondoskodik, mely egy nyomáshatároló szelepet és
egy szűrőt is tartalmaz. A hidraulikus szivattyút egy elektromo-
tor segítségével hajtjuk meg.
Ezen túl szükség van még felügyeleti és kijelző berendezések-

re is.
167
Minos_________________________________________________________
121. ábra: A hidraulikus alkatrészek jelei
A fúró forgó mozgásának hajtásáról egy Dahlander-kapcsolású

egy elektromotor gondoskodik. Ez az alábbi követelményeket
teljesíti:
- Rotációs mozgást biztosít,

- Fordulatszám állítható,
- 1,6 kW vágási teljesítményt biztosít
Állító elemként egy kontaktort alkalmazunk. Ez az alábbi köve-

telménynek felel meg:
- Beállítható a két fordulatszám (n1 és n2)
Az elektromos kapcsolásban biztonsági berendezésekre is

szükség van. Itt egy hővédelmi relét alkalmazunk. Ez az alábbi
követelménynek felel meg:
- Túláram elleni védelem
Ezen túl a háromfázisú villamos áramnál szükség van még egy

automatikus biztosítékra is.
Az energia előállítása a motoron kívül történik, az elektromos

hálózatból nyerjük.
168
_____________________________________________________________Minos
122. ábra: Az elektromos alkatrészek jelei
169
Minos_________________________________________________________
9.3 Komplex vezérlőrendszerek kapcsolási rajzainak

elkészítése
A komplex vezérlő rendszerek létrehozásához ezeket először
alrendszerekre osztjuk fel. Azon alrendszereket, melyek azo-
nos energiatípust használnak, értelemszerűen együtt vizsgál-
juk.
Példánkban arra az eredményre jutottunk, hogy a befogást

pneumatikus úton célszerű megoldani. A fúró transzlációs
mozgása hidraulikusan történik, harmadik alrendszerként pe-
dig egy elektromotor biztosítja a fúró forgó mozgását.
A pneumatikus, hidraulikus és elektromos kapcsolási rajzok el-

készítése első lépésben egymástól függetlenül zajlik.
A különböző alrendszerek esetén különböző irányvonalakat

kell szem előtt tartanunk.
123. ábra: Komplex rendszer és alrendszerei
9.3.1 Pneumatikus kapcsolási rajz
A pneumatikus kapcsolási rajzok elkészítésekor a

DIN ISO 1219 szabványt kell figyelembe vennünk. A szabvány
második része írja le a kapcsolási rajzok elkészítésére vala-
mint a jelölésekre vonatkozó szabályokat.
170
_____________________________________________________________Minos
A kapcsolási rajz legyen áttekinthető. A valós térbeli elhelyez-

kedést nem kell figyelembe venni.
Az energia a pneumatikus kapcsolási rajzokon alulról felfelé

áramlik. Az egyes vezérlési áramköröket balról jobbra folyto-
nos számozással látjuk el.
A hajtó tagokat, azaz például a munkahengereket és motoro-

kat a kapcsolási rajz felső részén helyezzük el. A dugattyúru-
dak jobbra futnak előre. A számozás balról jobbra történik.
A hajtó tagok alatt helyezkednek el az állító tagok. A jeladó ta-

gok a kapcsolási rajz alsó részén helyezkednek el. Legalul, le-
hetőleg a baloldalon található az energiaforrás.
Az alkatrészeket az alábbi betűkkel jelöljük:
A Hajtások, munkahengerek, motorok

V Szelepek
S Jelfelvevők, gombok, görgős kapcsolók
Z Egyéb elemek, nyomásellátás
A munkahengereket tehát folytonosan számozzuk: 1A, 2A. stb.

Minden, az 1A munkahengerre ható szelep 1V jelölést kap, ezt
követi egy további szám. Ez a számozás lentről felfelé és bal-
ról jobbra nő.
A 2A munkahengerre ható szelepeket 2V-vel jelöljük, melyet

egy újabb szám követ.
A görgős kapcsolók első számjegye azon munkahenger szá-

ma, melyen a görgő elhelyezkedik. A jelölés szempontjából ér-
dektelen, mely szelepre vagy mely munkahengerre hat.
A nyomásellátáshoz tartozó alkatrészeket gyakran nem lehet

egy munkahengerhez vagy kapcsolási körhöz hozzárendelni,
ezért jelölésük 0-val kezdődik.
A jelölést lehet, azonban nem kötelező bekeretezni.
A pneumatikus kapcsolásokat nyomás alatti állapotban kell áb-

rázolni.
A pneumatikában és a hidraulikában az alábbi állapotok defini-

áltak:
171
Minos_________________________________________________________
- A berendezés nyugalmi állapota

Ekkor a berendezés energiamentes állapotban található.
Az építőelemek állapota vagy felépítésből adódik, vagy a
gyártó adja meg.
- Alapállapot
Az energiaellátás be van kapcsolva. Az építőelemek jól
meghatározott helyzetet vesznek fel.
- Kiindulási állapot
Az építőelemek a munkafolyamat megkezdéséhez szük-
séges állapotban találhatók. Ezt az indítási feltételek tel-
jesülésével érjük el.
- Indítási feltétel
Azon lépéseket tartalmazza, melyek a nyugalmi állapot-
ból a kiindulási állapotba kerülés eléréséhez szüksége-
sek.
124. ábra: A pneumatikus alrendszer kapcsolási rajza
9.3.2 Hidraulikus kapcsolási rajz
A hidraulikus kapcsolási rajzok elkészítésekor szintén a

DIN ISO 1219 szabványt kell figyelembe vennünk. A kapcsolá-
si rajz egy hidraulikus berendezés felépítését írja le. A kapcso-
lási rajz áttekinthető elkészítésének érdekében az elemek tér-
beli elhelyezkedését figyelmen kívül hagyjuk.
172
_____________________________________________________________Minos
Az energia a hidraulikus kapcsolási rajzokon alulról felfelé

áramlik. Ennek megfelelően helyezzük el az egyes alkotóele-
meket:
- Alul: energiaellátás
- Középen: energiavezérlés
- Felül: hajtások
Az útszelepeket lehetőleg vízszintesen rajzoljuk, a vezetékeket

pedig egyenes vonalakkal, egymás keresztezése nélkül ábrá-
zoljuk. Ügyeljünk arra, hogy minden berendezést kiindulási ál-
lapotban ábrázoljunk.
Ha komplex, sok elemet tartalmazó vezérlést tervezünk, a ve-

zérlést osszuk több vezérlőláncra. Ekkor minden elem vezérlé-
sét egy lánc végzi. A láncokat lehetőleg a mozgás sorrendjét
követve rajzoljuk egymás mellé.
Egy hajtás és a hozzá tartozó energiavezérlés egy vezérlőlán-

cot alkot. Komplex hidraulikus vezérlések több vezérlőláncból
állnak. Ezeket egymás mellett ábrázoljuk, és egy rendszámmal
látjuk el.
Az energiaellátás egyetlen vezérlőlánchoz sem rendelhető

hozzá egyértelműen, hiszen több láncot is ellát, ezért a 0 rend-
számmal látjuk el.
Az építőelemek jelölését bővíthetjük a berendezés számával,

mely a többi jelölés előtt áll, és azoktól egy kötőjellel van elvá-
lasztva.
Példa Egy építőelem jelölése 2 – 3V5. Ennek jelentése:
2 Berendezésszám
3 Kapcsolási kör száma
V Építőelem jele
5 Építőelem száma
Ez tehát a 2-es berendezésben, a 3-as kapcsolási körben

elhelyezkedő 5-ös számú szelep.
Kiegészítésképpen a hidraulikus kapcsolási rajz tartalmazhat

még adatokat a szivattyúkról, hidromotorokról, nyomásszele-
pekről, manométerekről, csövekről és tömlővezetékekről is.
173
Minos_________________________________________________________
A cső- és tömlővezetékeket átmérőjük és falvastagságuk meg-

adásával jelöljük. A nyomásszelepek mellett a szelep kapcso-
lási nyomását kell feltüntetni. Hőmérsékleti kapcsolók esetén
ennek megfelelően a kapcsolási hőmérsékletet adjuk meg.
Manométerek esetén fel lehet tüntetni a nyomástartományt,

szűröknél pedig a szűrési szélességet.
További adatok lehetnek még a szivattyúk továbbítási teljesít-

ményei, a hajtások teljesítménye, maximális nyomások, vagy a
motorok nyelési térfogata.
Nagyobb nyomásellátó berendezés esetén ezek az adatok

szerepelhetnek különálló kapcsolási rajzon is.
125. ábra: A hidraulikus alrendszer kapcsolási rajza
9.3.3 Elektromos kapcsolási rajz
Németországban az elektromos kapcsolási jeleket a

DIN EN 60617-es szabvány rögzíti. Ez a szabvány váltotta fel
régebbi DIN 40700-at.
A szabvány értelmében a kapcsolási dokumentációt cél és tí-

pus szerint osztályozzuk. Léteznek:
- Tervek, melyek a vezérlés működését ábrázolják. Ilyenek

az áttekintő-, az áramutas- illetve a funkcionális kapcso-
lási rajz.
174
_____________________________________________________________Minos
- Tervek, melyek a kapcsolatokat mutatják meg és a térbeli

elhelyezkedést is felfedik. Ilyenek a huzalozási-, és az el-
rendezési rajz, valamint a berendezéslista.
Az áttekintő kapcsolási rajz a kapcsolás egyszerűsített ábrázo-

lása. Csak a kapcsolás fontosabb berendezéseit tartalmazza,
mivel a kapcsolás tagolását és működését ábrázolja.
Az áramút terv a kapcsolás részletes ábrázolása, mely a hatá-

sokat mutatja be.
A kapcsolásban áramutakat és áramirányokat különböztetünk

meg. Minden vezetéket és kapcsolatot ábrázolunk. A villamos
berendezések térbeli elhelyezkedését figyelmen kívül hagyjuk.
Nagyobb berendezések esetén az áramút tervet főáramkörre
és vezérlőáramkörre osztjuk. Kisebb berendezések esetén er-
re nincs szükség, a kettőt együtt ábrázolhatjuk.
Az áramút tervben vízszintesen futnak a potenciálvonalak,

függőlegesen pedig az áramutak. Minden elemet feszültség-
mentes állapotban ábrázolunk.
Az automatikus kontaktus mechanizmusokat, mint például a

végállapot-kapcsolókat a teljes berendezésre vonatkoztatott
alapállapotukban ábrázoljuk. Ha az ettől eltérő ábrázolás nem
elkerülhető, ezt mindenképpen megjegyzésként hozzá kell
fűzni a rajzhoz.
Minden kapcsolási jelet az áram irányában, függőlegesen fent-

ről lefelé helyezünk el. A kapcsolási jelek mozgásának iránya
mindig balról jobbra tart.
A kapcsok jelölése mindig a jel mellett bal oldalt helyezkedik el.
A fúró hajtásával szemben azt a követelményt támasztjuk,

hogy a fordulatszám egyszerű finombeállitása lehetséges le-
gyen. A megoldás egy háromfázisú aszinkronmotor, mely elé
egy váltót kapcsolunk.
Az aszinkronmotor esetén háromszög-kapcsolást alkalmazunk.

Ekkor a motornak a váltó terhelése alatt kell beindulnia, így a
kapcsolással kapcsolatban további mérlegelésre van szükség.
175
Minos_________________________________________________________
126. ábra: A háromfázisú motor áttekintő- és kapcsolási rajza
A terhelés alatti indulás esetén előfordulhat, hogy a motor

olyan lassan indul be, hogy az utána kapcsolt motorvédő relé
reagál, és a motort még az indulás során leállítja.
Ahhoz, hogy ennek ellenére elégséges biztonságot nyújthas-

sunk a teher alatt induló motornak, egy második motorvédő re-
lét kapcsolunk sorba az elsővel. Ezt úgy állítjuk be, hogy az a
motor indulása alatt ne reagáljon, azonban hiba esetén, példá-
ul a forgórész blokkolásakor megszakítsa az energiaellátást.
127. ábra: Motorvédő kapcsolás áthidalása induláskor
176
_____________________________________________________________Minos
A motor névleges áramerősségére beállított relét az indulás

során a K2 kontaktor segítségével áthidaljuk. A kontaktort a
motor beindulása után egy időrelé segítségével kikapcsoljuk.
Az elektromotor kontaktorainak vezérléséhez egy további kap-

csolási rajzra van szükség. A kontaktorokat 24 V egyenfeszült-
séggel akarjuk üzemeltetni. Az S1 kapcsolóval szükség esetén
minden áramutat áramtalaníthatunk.
A motort az S3 kapcsolóval kapcsoljuk be. Ezzel először a K2

kontaktort és a K3T időrelét kapcsoljuk be. A K2 kontaktor ger-
jesztett állapotba kerül, aktiválódik, majd a K2 zárókontaktus
bekapcsolja a K1 kontaktort.
A K1 kontaktor bekapcsol, aktiválódik és a K1 kontaktus felett

marad. Az S3 gomb elengedése utána K2 és K3T továbbra is
a K1 és K2 zárókontaktusok valamint a K3T nyitókontaktus ál-
tal feszültség alatt maradnak, azaz bekapcsolt állapotban van-
nak.
A motort a K1 kontaktor kapcsolja be. Az időrelé 3 másodperc

elteltével a K3T nyitókontaktussal önmagát és K2-t kikapcsolja.
Ezzel a motor indulási áthidalása lekapcsol.
Az S2 gomb megnyomása megszakítja a vezérlő áramkört. A

K1 kontaktor leesik, a motor pedig kikapcsol.
128. ábra: Terhelés alatti motorindítás áramköre
177
Minos_________________________________________________________
9.4 Komplex vezérlés létrehozása

A komplex vezérlés elkészítésekor a jelenlegi helyzet szerint a
különböző alrendszerek számára már elkészültek a különálló
kapcsolási rajzok:
- A befogáshoz a pneumatikus kapcsolási rajz

- A fúró transzlációs mozgásához a hidraulikus kapcsolási
rajz
- A különböző fúrófordulatszámok realizálásához pedig a
motor vezérlésének fő- és vezérlőáramköre.
Ez a következő hátrányokkal jár:
- Ez PLC-vel nem vezérelhető

- Az egyes rajzok egymással semmilyen kapcsolatban
nem állnak
- Az automatikus üzemeltetés nem, csak kézi üzem lehet-
séges
A komplex vezérlés létrehozásakor tehát a következő célokat

tűzzük ki:
- A fenti hátrányok kiküszöbölése

- A pneumatika és hidraulika előnyeinek az elektromosság
előnyeivel való összekapcsolása.
129. ábra: A komplex elektropneumatikus rendszer elve
178
_____________________________________________________________Minos
A pneumatikus befogás hátrányainak kiküszöbölése érdeké-

ben érdemes összekapcsolni a pneumatikus és az elektromos
rendszereket egy komplex, elektropneumatikus rendszerré.
Az elektromos vezérelhetőség biztosítása érdekében néhány

elemet ki kell cserélnünk. Így állítótagként használjunk egy
elektromágneses működtetésű 5/3-útszelepet. A rugós
centrálás marad.
A kapcsolási helyzet akkor lép fel, ha az egyik vagy a másik

mágnestekercset bekapcsoljuk. Ha egyik tekercs sem aktív, a
szelep középállásban áll.
Ezen kívül még egy elemet ki kell cserélnünk. A befogóerő fel-

ügyeletéhez a nyomásbekapcsoló szelep helyett egy pneuma-
tikus-elektromos átalakítót (jelölése: B6) alkalmazunk. Ez a
nyomáskapcsoló állítható rugóerővel rendelkezik, így beállít-
hatjuk, a kapcsoló mely nyomásnál jelezzen.
Az 5/3-útszelep elektromos vezérlése miatt a két kézi

működtetésű jeladó tag, a két 3/2-útszelep feleslegessé válik.
A két útszelepet az 5/3-útszelep elővezérlő szelepként találjuk
meg.
130. ábra: Elektropneumatikus kapcsolási rajz
A pneumatika és az elektromosság összekapcsolásához ha-

sonlóan a hidraulikus rész is összekapcsolható az elektromos
résszel.
179
Minos_________________________________________________________
Ehhez a 4/3-útszelepnek is elektromosan vezérelhetővé kell

válnia. Ezen túl a gyors és üzemi sebesség közötti váltást biz-
tosító 2/2-útszelepet is elektromos működtetésűre kell cserél-
nünk.
Mivel gyakran előfordul, hogy 2/2-útszelep nem áll rendelke-

zésre, helyette 4/2-útszelepet is alkalmazhatunk. A használa-
ton kívüli csatlakozókat egyszerűen bedugózzuk.
Mivel a pneumatikus útszelep mágnestekercseit már Y1 és Y2-

vel jelöltük, a 4/3-útszelep mágnestekercseit jelöljük Y3 és Y4-
el. A sebességkapcsoló tekercs jelölése legyen Y5.
131. ábra: Elektrohidraulikus kapcsolási rajz
Az egyes kapcsolásokat egyelőre egy relékapcsolás segítsé-

gével kapcsoljuk össze. A komplex rendszer vezérlő áramkör-
ének elkészített áramút-terve mintaként szolgálhat a PLC prog-
ramozásához. A PLC programot azonban előzetesen elkészí-
tett áramút-terv nélkül is létrehozhatjuk.
Az alrendszerek egyes folyamatainak összekapcsolása érde-

kében olyan berendezésekre van szükség, melyek képesek a
jelek befogadására és azok megfelelő formában történő továb-
bítására is. Ezek a berendezések az érzékelők.
A munkahengerek állapotának érzékeléséhez, mint erre a pél-

daalkalmazásunkban is szükség van, különböző érzékelők is
alkalmasak.
180
_____________________________________________________________Minos
A pneumatikus munkahenger esetén egy mágnesesen működ-

tetett reed-kapcsolót választottunk, mint közelítéskapcsolót.
Ezek a legismertebb, és leggyakrabban alkalmazott henger-
kapcsolók.
A munkahengerek állapotának érzékelésére az induktív közelí-

téskapcsolók is alkalmasak: ilyeneket használunk a hidraulikus
munkahenger esetén. Ügyeljünk arra, hogy a dugattyúrúd kap-
csolóbütykei fémes anyagúak legyenek, mivel az induktív kap-
csolók csak vezetőket képesek érzékelni.
A befogónyomás ellenőrzése egy nyomáskapcsoló segítségé-

vel történik. Az érzékelőket a következőképpen jelöljük:
B1 Az 1A pneumatikus henger belső szélső helyzete

B2 Az 1A pneumatikus henger külső szélső helyzete
B3 A 2A hidraulikus henger belső szélső helyzete
B4 Átkapcsolási pozíció a gyors és az üzemi sebesség kö-
zött
B5 A 2A hidraulikus henger külső szélső helyzete
B6 Nyomáskapcsoló, befogó erő felügyelete
Az alkotóelemek érzékelők segítségével történő összekapcso-

lását funkciódiagram segítségével szemléltethetjük.
A példában tárgyalt folyamat több, egymás után kivitelezendő

lépésből áll. Ennek megfelelően a vezérlés létrehozása is több
lépésben történik.
1. Lépes: A fordulatszám kiválasztása
A teljes vezérlést 24 V-os egyenfeszültségről üzemeltetjük. Az

S0 gomb a VÉSZ-KI kapcsoló szerepét tölti be, azaz megnyo-
mása a teljes vezérlést áramtalanítja.
Az S2 és S3 gombokkal a folyamat megkezdése előtt a fúró

fordulatszámát adjuk meg. A teljesítményrészben a kiválasztott
fordulatszámot két lámpa jelezze:
H1 Fordulatszám N1 = 750 rpm (lassú)

H2 Fordulatszám N2 = 1450 rpm (gyors)
Mindkét kapcsoló egy-egy relét kapcsol. Ez ezt követően egy

érintkező segítségével öntartó, így a gomb elengedése után is
181
Minos_________________________________________________________
aktív marad. Ezzel egyidőben a másik relé áramkörében egy

nyitóérintkező található, mely megakadályozza, hogy a két relé
egyidőben legyen aktív.
Az öntartás törlése egy nyitókontaktus segítségével történik.
132. ábra: Fordulatszám kiválasztása
2. Lépés: Indítás és a kötéldob-tárcsa befogása
Csak ha a K11 vagy a K12 relé egyike aktív, azaz kiválasztot-

tuk a fordulatszámot, indíthatjuk a folyamatot az S1 indítógomb
segítségével.
Az indítógomb megnyomása után a K13 relé öntart. Ezzel

egyidejűleg ezen relé egy másik kontaktusán keresztül a pne-
umatikus befogóhenger mágnestekercse is bekapcsol.
Az öntartást egy nyitókontaktus törli. Azt, hogy ez a kontaktus

mely reléhez tartozik, a fejlesztés ezen pontján még nem tud-
juk meghatározni.
3. Lépés: Gyors transzláció és a motor bekapcsolása
Amint a befogóhenger eléri B2 külső szélső helyzetét, és a B6

nyomáskapcsoló megfelelően magas nyomást érzékel, a K14
relé és a K15 időrelé bekapcsol. Az időrelé 3 másodperc után
182
_____________________________________________________________Minos
kikapcsolja a K2 relét, mely visszakapcsolja a második motor-

védelmet.
A harmadik lépes csak akkor kivitelezhető, ha a második lé-

pésben a K13 relé aktivizálódott.
133. ábra: Befogás és a motor és a transzláció bekapcsolása
4. Lépés: Gyors előrehaladás lekapcsolása
A transzlációs mozgást biztosító hidraulikus munkahenger

nagy sebességgel előrefut. A B4 hengerkapcsoló elérésekor
az útszelep átkapcsolja az áramszabályozó szelepet. Ekkor a
hidraulikafolyadék már csak az áramszabályozó szelepen ke-
resztül juthat el a munkahengerhez, így elérjük a beállított
munkasebességet.
A sebesség átkapcsolása csak akkor történhet meg, ha előtte

bekapcsoltuk a transzlációs mozgást és a motort, és a K14 ak-
tív.
5. Lépés: Transzlációs henger hátramenete
Amint a munkahenger eléri külső szélső pozícióját, működésbe

hozza a B5 hengerkapcsolót, mely átvezérli a hidraulikus mun-
kahenger útszelepét.
183
Minos_________________________________________________________
Ez a lépés is csak akkor történhet meg, ha előtte a K16-os relé

aktiválódott, azaz elvégeztük az előző lépést.
134. ábra: Gyors üzem kikapcsolása, hátramenet
6. Lépés: Motor kikapcsolása és a befogóhenger visszahúzása
Miután a transzlációt biztosító munkahenger visszahúzódott

belső szélső helyzetébe, működésbe hozza a B3 hengerkap-
csolót. Mivel ez a hengerkapcsoló a kapcsolás kiindulási álla-
potában működtetett állapotban található, működtetett állapot-
ban is ábrázoljuk. Ezt a jeltől balra elhelyezett nyíl mutatja. A
zárókontaktust szintén a működtetésnek megfelelően ábrázol-
juk.
A K18-as relé kikapcsolja az elektromotort, és ezzel egyidejű-

leg ez a relé kapcsolja át a pneumatikus befogóhenger útsze-
lepét is. Ennek következtében az ismét kiindulási állapotba ke-
rül.
7. Lépés: A folyamat végének jelzése
Amint a pneumatikus befogóhenger eléri belső szélső helyze-

tét, bekapcsolja a K19-es relét. Kiindulási helyzetben a B1
hengerkapcsoló is működtetett állapotban van, így ezt is így
ábrázoljuk.
184
_____________________________________________________________Minos
A K19-es relé törli a K11 vagy K12 fordulatszám-választó kap-

csoló öntartását. Ezzel egyidejűleg a K13-as relét, melyet az
indítógomb kapcsolt be, kikapcsoljuk.
135. ábra: Motor kikapcsolása, befogás megszüntetése, felkészülés az újraindítás-

ra
A K13-as relé kikapcsolásával az azt követő lépések is

resetelődnek, tehát a kapcsolás felkészült az újraindításra, is-
mét kiindulási állapotban található.
A relék jeleinek kiadása a kapcsolás teljesítményrészében zaj-

lik. Itt elsőként a két lámpa jelzi, mely fordulatszám van éppen
kiválasztva.
A K1 relé az elektormotort kapcsolja be. Az indításkor a motor-

védő kapcsoló áthidalásához szükséges K2 relét késleltetve
kapcsoljuk be.
Mivel a két munkahenger útszelepei fejenként két

mágnestekercset tartalmaznak, a második mágnestekercs be-
kapcsolásával egyidőben az első tekercset le kell kapcsolni. Ez
a mágnestekercsek áramútjaiban elhelyezkedő Y1 és Y3 nyi-
tókontaktusok segítségével történik.
A sebességátkapcsoló útszelep Y5 mágnestekercsét is egy

nyitókontaktus kapcsolja le, amint a munkahenger teljesen elő-
refutott állapotba került.
185
Minos_________________________________________________________
A vezérlőrész teljes áramköre a következő ábrán található.
136. ábra: Főáramkör
137. ábra: Vezérlőáramkör
186
_____________________________________________________________Minos
Az egyes alrendszerek összekapcsolása érdekében a vezérlés

PLC segítségével is történhet. A PLC programozásához kü-
lönböző programozási nyelvek állnak rendelkezésre. Mivel a
vezérlés most már áramút-tervként rendelkezésre áll, érdemes
a létradiagramot (KOP) választani.
A programozás előfeltétele a be- és kimenetek táblázatos le-
írása. Ezt a listát nevezzük hozzárendelési listának. Például az
alábbi be- és kimenetekben állapodhatunk meg:
Operandus-Jelölés-Megjegyzés
E0.0 S0 VÉSZ-KI
E0.1 S1 Indítás
E0.2 S2 Alacsony fordulatszám
E0.3 S3 Magas fordulatszám
E0.4
E0.5
E0.6
E0.7
E1.0 B1 A befogóhenger belső szélső helyzete

E1.1 B2 A befogóhenger külső szélső helyzete
E1.2 B3 A transzlációs henger belső szélső helyzete
E1.3 B4 Átkapcsolás gyors / üzemi sebesség
E1.4 B5 A transzlációs henger külső szélső helyzete
E1.5
E1.6 B6 Nyomáskapcsoló
E1.7
A0.0
A0.1 Y1 Befogóhenger előrefutása
A0.2 Y2 Befogóhenger visszahúzása
A0.3 Y3 Transzlációs henger előrefutása
A0.4 Y4 Transzlációs henger visszahúzása
A0.5 Y5 Lassú mozgás
A0.6
A0.7
A1.0
A1.1 K1 Motorkontaktor
A1.2 K2 Motorvédelem áthidalása
A1.3
A1.4 H1 Alacsony fordulatszám kijelzése
A1.5 H2 Magas fordulatszám kijelzése
A1.6
A1.7
Ezután már következhet a programozás.
187
Mechatronika
Modul 7: Biztonság, üzembe
helyezés, hibakeresés
Jegyzet
(Elképzelés)
Készítették:
Matthias Römer
Chemnitz-i Műszaki Egyetem,
Szerszámgépek és Gyártási Folyamatok Intézete,
Németország
Cser Adrienn
Magyarország
EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007


Biztonság, üzembe helyezés, hibakeresés - Jegyzet
_______________________________________________________________Minos
Tartalom
1 Biztonság ............................................................................................................. 5
1.1 Bevezetés ......................................................................................................... 5
1.2 Megbízhatóság ................................................................................................. 6
1.2.1 Műszaki megoldási elvek............................................................................... 7
1.3 Pneumatikus berendezések biztonsága............................................................ 8
1.4 Hidraulikus berendezések biztonsága............................................................. 10
1.5 Elektromos berendezések biztonsága............................................................. 12
2 Üzembe helyezés ............................................................................................... 15
2.1 Bevezetés ....................................................................................................... 15
2.2 Az üzembe helyezésre vonatkozó általános irányvonalak............................... 16
2.3 Pneumatikus berendezések üzembe helyezése ............................................. 17
2.3.1 Olajködkenő használata .............................................................................. 17
2.3.2 Üzembe helyezés ........................................................................................ 18
2.3.3 Inspekció ..................................................................................................... 19
2.4 Hidraulikus berendezések üzembe helyezése ................................................ 20
2.4.1 A berendezés hidraulikafolyadékkal való feltöltése...................................... 20
2.4.2 Üzembe helyezés ........................................................................................ 21
2.4.3 Inspekció ..................................................................................................... 22
2.5 Elektromos berendezések üzembe helyezése ................................................ 23
2.6 PLC-k üzembe helyezése ............................................................................... 24
2.6.1 Gyakori programozási hibák ........................................................................ 24
3 Hibakeresés ....................................................................................................... 25
3.1 Hibák és zavarok lokalizálása az üzembe helyezés során .............................. 25
3.2 Eljárás hibák és zavarok keresésekor ............................................................. 25
3.2.1 Hibakeresés funkciódiagram segítségével................................................... 25
3.2.2 Hibakeresés hibakereső programok segítségével ....................................... 26
3.3 Üzembe helyezés során gyakran fellépő hibák ............................................... 28
3.3.1 PLC használata hibakereséskor .................................................................. 28
3.4 Hibakeresés üzembe helyezéskor .................................................................. 29
3
Minos________________________________________________________________
4
_______________________________________________________________Minos
1 Biztonság
1.1 Bevezetés
A gépek és berendezések számtalan veszélyforrást rejthetnek.
Ezek változatos formát ölthetnek, lehetnek például:
- hibás alkatrészek
- hiányzó lezárások, vagy göröngyös padlórészek
- a veszélyforrások ismeretének hiánya.
A veszélyt okozhatja kapkodás vagy a tapasztalat hiánya is.
A veszély minden, a géppel dolgozó személyre kiterjed, azaz már a

gépet üzembe helyező technikusokat is érinti. Érintettek azonban a
mindennapi munkát végző operátorok, vagy a rendszeres
karbantartást végző műszerész is.
Mivel az emberek biztonságra vágynak, a veszélyektől való meg-

óvásunk érdekében számtalan szabály született. Ezek kommuniká-
lására és rendszeres oktatására van szükség.
Európában a törvényekhez hasonló szabályozások érvényesek. Az

iránymutatásokat biztonsági szabványok támasztják alá, melyek a
gépek és berendezések építésének különböző biztonsági szem-
pontokból történő konstrukciójára tartalmaznak megoldási javasla-
tokat.
Az európai biztonsági szabványok egy háromfokozatú rendszert al-

kotnak.
- Az A-típusú szabványok biztonsági alapszabványok, melyek az

alapvető kifejezéseket definiálják és lefektetik a berendezések
kialakításának általános alapelveit. Ezek tartalmazzák a kocká-
zati besorolásokat is.
- A B1-típusú szabványok tartalmazzák például a biztonsági tá-
volságokat, védőberendezéseket vagy a karok sebességeit.
- A B2-típusú szabványok a műszaki védőberendezésekre vonat-
kozó előírásokat tartalmazzák. Ide tartoznak a reteszelő mecha-
nizmusok, de a kétkezes vagy vészkikapcsoló gombok is.
- A C-típusú szabványok gépspecifikusak. Ide tartoznak a me-
chanikus vagy hidraulikus sajtológépekre, és az ipari robotokra
vonatkozó előírások.
A C-típusú szabványok az A- és B-típusú szabványok felett állnak,

azaz akkor is érvényesek, ha a két típusú szabvány között ellent-
5
Minos________________________________________________________________
mondás lép fel. A CE-jelzés vagy az EG-gép-irányvonal csak mind-

három (A, B és C) szabványtípus teljesítése esetén adható ki.
1.2 Megbízhatóság
Egy gép vagy berendezés biztonságát az emberekre vagy a kör-
nyezetre irányuló veszélyek elhárítására vagy csökkentésére irá-
nyuló intézkedések megtétele jellemzi.
A megbízhatóság ezzel szemben a funkció végrehajtásának képes-

ségét jellemzi. Egy megbízható funkció tehát nem feltétlenül bizton-
ságos is.
A szükséges megbízhatóság határozza meg a rendszer felépítését.

Így például rendelkezésre kell állniuk a tartalék alkatrészeknek, és a
karbantartást is előre meg kell tervezni.
Példa A relék csatlakozóit egy adott elektromos áramra és feszültségre

méretezték. Élettartamuk gyakran elérheti a több millió kapcsolást.
Az élettartam végének elérésekor a reléket ki kell cserélni. Ez a cse-
re mindenképpen szükséges, ha a relé a biztonság szempontjából
kritikus funkciót lát el.
A rendszerek megbízhatóságának, és ezáltal azok biztonságának

meghatározhatósága érdekében különböző megbízhatósági para-
métereket alkalmazunk. Ekkor két állapotot („működőképes” és
„nem működőképes”) különböztetünk meg.
Az első alkalommal működésbe állítandó gépek esetén az alábbi

megbízhatósági paramétereket alkalmazzuk:
- meghibásodási ráta
- élettartam eloszlása
- meghibásodási valószínűség
- túlélési valószínűség
- meghibásodási valószínűség-sűrűség.
Ezzel szemben az újból működésbe állítandó gépek esetén az

alábbi megbízhatósági paramétereket alkalmazzuk:
- közepes élettartam az első meghibásodásig
- a meghibásodások közepes távolsága
- két meghibásodás közötti átlagos üzemidő
- meghibásodás átlagos tartama
- jelenlegi és stacionárius rendelkezésre állás
- üzembetarthatóság.
6
_______________________________________________________________Minos
Az egyes mértékek szemrevételezésekor kitűnik, hogy a matemati-

kai leíráshoz a valószínűség számítást hívjuk segítségül.
1.2.1 Műszaki megoldási elvek
A biztonságtechnikában különböző megoldási elvek találnak alkal-

mazást. A következőkben ezekkel foglalkozunk majd.
A feladatmegosztás elve az egyes funkciók viselőinek különböző,

az alkatrész által ellátandó feladatokat rendel alá. Lehet például egy
nyomás alatt álló tartály belülről rozsdamentes acél burkolatú, mely
így megóvja a rozsdásodástól. A tartályban fellépő erőket azonban
a közönséges acél veszi fel.
A biztonságos terhelhetőség elve azt jelenti, hogy egy alkatrész-

csoport minden eleme, de maga a csoport is túléli a tervezett élet-
tartamot. Ennek érdekében minden egyes alkatrészt egy bizonyos
biztonsági faktorral túl kell dimenzionálni.
A korlátozott meghibásodás elve megengedi a zavarok fellépé-

sét, melyek azonban nem járhatnak súlyos következményekkel. Ek-
kor az alábbi feltételek érvényesek:
- A meghibásodás csak annyiban korlátozhatja a működést, hogy

az ne veszélyeztessen embereket, a környezetet vagy a beren-
dezés környékén elhelyezkedő tárgyakat.
- Az alkatrésznek addig képesnek kell még lennie a korlátozott
működésre, amíg azt biztonságosan ki lehet cserélni.
- Az alkatrész hibás működésének egyértelműen felismerhetőnek
kell lennie.
- Az alkatrész meghibásodása esetén lehetségesnek kell lennie a
teljes berendezés biztonságosságának megítélése.
A redundáns tervezés (redundancia) elve szerint több alkatrész he-

lyezkedik el úgy, hogy amennyiben az egyik meghibásodik, azok
egymás funkcióit teljesen, vagy legalábbis részlegesen át tudják
venni.
A redundanciát aktív és passzív redundanciára osztjuk. Aktív re-

dundancia esetén minden alkatrészcsoport egyidejűleg működik,
azonban képes átvenni egy másik csoport funkcióját. Ez ugyan az
élettartam csökkenését vonja maga után, azonban nem szükséges
a berendezés leállítása.
7
Minos________________________________________________________________
Passzív redundancia esetén a redundáns alkatrészek tartalékként

vannak jelen, aktiválásukhoz be kell őket kapcsolni a gép működé-
sébe.
A különbözőképpen kivitelezett redundancia hasonló az egyszerű

redundanciához, azonban itt az azonos funkciójú alkatrészcsoportok
hatásmechanizmusa eltérő. Egy szivattyú lehet tehát elektromos,
míg a tartalékszivattyú robbanómotoros.
1.3 Pneumatikus berendezések biztonsága

A pneumatikus berendezések és alkatrészeik biztonságával kapcso-
latos előírásokat a DIN EN 983 európai szabvány rögzíti.
Ez a szabvány elveket és viselkedésmintákat tartalmaz, melyek az

alkatrészek vagy rendszerek tervezésére, konstrukciójára és átala-
kítására vonatkoznak. Ezen túl tartalmaz még a felszerelésre, felállí-
tásra, üzemeltetésre és a karbantartásra vonatkozó utasításokat is.
A legfontosabbakat az alábbiakban ismertetjük.
A berendezésben felhasznált alkatrészeket csak a gyártó vagy szál-

lító által megadott körülmények között szabad használni. A mecha-
nikai mozgás során személyek veszélyeztetése nem megengedett.
A kiáramló levegő nem okozhat veszélyt.
Az energiaellátás ki- és bekapcsolása, csökkenése, kimaradása és

visszakapcsolása nem okozhat veszélyhelyzetet. A nyomáscsökke-
nés nem veszélyeztetheti a hatósugárban tartózkodó személyeket.
A berendezés legyen úgy megtervezve és felépítve, hogy minden

alkatrész biztonságosan megközelíthető és karbantartható legyen.
Védőberendezések segítségével biztosítani kell a megadott meny-

nyiségek határérték alatti értékét. A pneumatikában például a ma-
ximális munkanyomást biztonsági szelepek szabályozzák.
A pneumatikus végrehajtók, például munkahengerek és motorok

konstrukciójukból adódóan bizonyos alkalmazások esetére vannak
méretezve. A gyártó által megadott nyomást, forgatónyomatékot
vagy fordulatszámot, a rögzítési és csatlakozási módokat be kell tar-
tani.
Ügyelni kell arra, hogy a meghajtókat úgy építsük be, hogy minden
előrelátható mértékű erőt fel tudjanak venni. Az idevonatkozó ada-
tokat a katalógus vagy a használati utasítás tartalmazza.
8
_______________________________________________________________Minos
Pneumatikus munkahengerek esetén különösen ügyelni kell a kihaj-

lás elkerülésére, a löketvégek szélső pozíciójára, a rögzítés irányára
és módjára, valamint a dugattyúrúd védelmére.
Pneumatikus szelepek esetén már azok beépítésénél figyelembe

kell vennünk bizonyos dolgokat. Ide tartozik például a szelep típusa
és beépítésének módja, a beépítés orientációja és rögzítése. Ezen
túl ügyelnünk kell a szelep működtetésének módjára, valamint az
elektromosan működtetett szelepek esetén a kisegítő kézi működte-
tés hozzáférhetőségére is.
A szelepeknél a szabványos jelöléseket kell alkalmazni.
A felhasznált kenőanyagoknak minden alkatrésszel, műanyaggal,

tömítéssel és az összes csővel és tömlővel kompatibilisnek kell len-
niük. Ügyeljünk a gyártók ajánlásaira!
Manapság már sok szelepet egyszeri zsírozással gyártanak, ez a

teljes élettartam idejére elegendő kenést biztosít. Ebben az esetben
a sűrített levegő olajköddel való dúsítása nem szükséges, sőt, adott
esetben akár káros is lehet. Az olyan szelepeket, melyeket egyszer
már olajköd segítségével kentünk, a továbbiakban is ezen a módon
kell kenni.
A sűrítettlevegő-vezetékeket úgy kell elrendezni, hogy azok egyéb

célra, például kötéllétraként történő felhasználása ne legyen lehet-
séges. Ne legyen lehetséges a helytelen módon történő összekap-
csolás, mivel ez veszélyforrás lehet.
A vezetékek vagy a vezetékek kapcsolatai nem akadályozhatják a

munkafolyamatokat. Nem gátolhatják a beállítási és szerelési vagy
karbantartási munkálatokat, de az egyes alkatrészek vagy alkat-
részcsoportok cseréjét sem.
A csatornák, vezetékek és vezetékkapcsolatok nem tartalmazhat-

nak idegen tárgyakat. A csövek végeit biztonságosan kell rögzíteni,
azonban a rögzítéseket nem szabad a csövekhez hegeszteni. A
csöveket a rögzítések semmilyen módon nem károsíthatják.
A csővezetékeket nem használhatjuk a berendezések rögzítésére.

A pneumatikában a csővezetékek készülhetnek műanyagból is,
azonban ekkor ügyelni kell a csövek műszaki tulajdonságaira.
9
Minos________________________________________________________________
Nyomás alatt álló tartályok esetén a DIN EN 286-1 szabályozásai

vannak érvényben. Az ilyen tartályokat lehetőleg hűvös helyen kell
tárolni, és biztosítani kell azok megközelíthetőségét.
A nyomás alatt álló tartályokat rozsdásodás ellenni védelemmel kell

ellátni. Ez egyrészt a különösen agresszív környezet esetén érvé-
nyes, másrészt pedig abból kell kiindulni, hogy a sűrített levegő vi-
zet (párát) is tartalmazhat.
A levegő szűréséhez és páramentesítéséhez megfelelő helyeken

biztosítani kell a szükséges berendezéseket. A nem fémes tartályo-
kat a lehető legbiztonságosabb védelemmel kell körülvenni.
1.4 Hidraulikus berendezések biztonsága

A hidraulikus berendezések és alkatrészeik biztonságával kapcsola-
tos előírásokat a DIN EN 982 európai szabvány rögzíti.
Ez a szabvány elveket és viselkedésmintákat tartalmaz, melyek az

alkatrészek vagy rendszerek tervezésére, konstrukciójára és átala-
kítására vonatkoznak. Ezen túl tartalmazza a felszerelésre, felállí-
tásra, üzemeltetésre és a karbantartásra vonatkozó utasításokat is.
A legfontosabbakat az alábbiakban ismertetjük.
A berendezésben felhasznált alkatrészeket csak a gyártó vagy szál-

lító által megadott körülmények között szabad használni. A mecha-
nikai mozgás során személyek veszélyeztetése nem megengedett.
Minden beépített alkatrészt védeni kell a maximális munkanyomást

meghaladó nyomással szemben. Ezt általában nyomáshatároló sze-
lepek segítségével biztosítják.
A berendezés tervezésénél, konstrukciójánál és felállításánál ügyel-

jünk arra, hogy a nyomáslökések minimálisak legyenek. A nyomás-
lökések alapvetően soha nem okozhatnak veszélyhelyzetet.
Az energiaellátás ki- és bekapcsolása, csökkenése, kimaradása és

visszakapcsolása nem okozhat veszélyhelyzetet. A nyomáscsökke-
nés személyeket nem veszélyeztethet.
Az alkatrészek belső szivárgása nem vezethet veszélyes helyzetek

kialakulásához.
A berendezés legyen úgy megtervezve és felépítve, hogy minden

alkatrész biztonságosan megközelíthető és karbantartható legyen.
10
_______________________________________________________________Minos
A tervezés és konstrukció során különös figyelmet kell szentelni a

rezgések, a nagyon magas vagy alacsony hőmérsékletek, erős
szennyezés és tűz- és robbanásveszély esetén kialakuló feltételek-
nek.
Ezen túl ügyelni kell arra is, hogy lehetőleg elkerüljük a szükségte-
len hőfejlődést. A berendezés teljes üzemi hőmérsékleti tartományát
meg kell adni. A nyomást közvetítő közeg hőmérséklete nem lépheti
túl a maximálisan megadott értéket.
A vezetékek vagy a vezetékek kapcsolatai nem akadályozhatják a

munkafolyamatokat. Nem gátolhatják a beállítási és szerelési vagy
karbantartási munkálatokat, de az egyes alkatrészek vagy alkat-
részcsoportok cseréjét sem. Karbantartás során történő leszerelé-
sük nem okozhat nagymértékű folyadékveszteséget. Hasonlóan
nem szabad, hogy karbantartáskor a tartályok ürítésére sor kerüljön.
Pneumatikus végrehajtók, például munkahengerek és motorok

konstrukciójukból adódóan bizonyos alkalmazások esetére vannak
méretezve. A gyártó által megadott nyomást, forgatónyomatékot
vagy fordulatszámot, rögzítést és csatlakozási módokat be kell tar-
tani.
Ügyelni kell arra, hogy a meghajtókat úgy építsük be, hogy minden
előrelátható mértékű erőt fel tudjanak venni. Az idevonatkozó ada-
tokat a katalógus vagy a használati utasítás tartalmazza.
Hidraulikus munkahengerek esetén különösen ügyelni kell a kihajlás

elkerülésére, a löketvégek pozíciójára, a rögzítés irányára és módjá-
ra, valamint a dugattyúrúd védelmére.
Hidraulikus szelepek esetén már azok beépítésénél figyelembe kell

vennünk bizonyos dolgokat. Ide tartozik például a szelep típusa és
beépítésének módja, a beépítés orientációja és rögzítése. Ezen túl
ügyelnünk kell a szelep működtetésének módjára, valamint elektro-
mosan működtetett szelepek esetén a kisegítő kézi működtetés
hozzáférhetőségére is.
A szelepeket a szabványosan kell jelölni.
Egyértelműen meg kell adni a rendszerben használt

nyomásközvetítő folyadék típusát és tulajdonságait, a gyártó
nevének és a folyadék márkájának megadása nem elegendő. Ezen
túl a folyadéknak kompatibilisnek kell lennie minden más
alkatrésszel is.
11
Minos________________________________________________________________
Tűzveszélyes környezetben ajánlott a nehezen gyulladó folyadékok

használata.
A berendezés működése során szükséges a folyadék rendszeres

karbantartása és szennyezettsége fokának ellenőrzése. Ennek ér-
dekében a szűröket rendszeresen kell ellenőrizni.
A hidraulikus folyadékok kezelése során alapvetően ajánlott a szük-

séges óvintézkedések megtétele. Ekkor a higiéniára éppúgy ügyelni
kell, mint a használaton kívüli hidraulikafolyadék tárolására és ve-
szélymentesítésére.
A csatornák, vezetékek és vezetékkapcsolatok nem tartalmazhat-

nak idegen tárgyakat. A vezetékeket úgy kell elrendezni, hogy azok
egyéb célra, például kötéllétraként történő felhasználása ne legyen
lehetséges.
A tömlővezetékekre szintén vonatkoznak bizonyos beépítési előírá-

sok. A tömlők hajlításának sugara nem lehet túl kicsi, és nem sza-
bad őket összenyomni, megnyújtani, de megcsavarni sem.
A folyadéktartályoknak képesnek kell lenniük a teljes folyadékmeny-

nyiség felvételére, és a létrejövő hő elvezetésére.
1.5 Elektromos berendezések biztonsága

Az elektromos balesetek elkerülése nagyon fontos téma, hiszen a
halálos kimenetelű elektromos balesetek aránya a többi munkabal-
esethez képest igen nagy. Ez talán visszavezethető arra is, hogy az
elektromos energiát közvetlenül nem vagyunk képesek észlelni.
Az elektromos energia káros hatásai elleni védelem elsőként a köz-

vetlen érintés elleni védelem lehet. Ezt az alábbi óvintézkedések
megtételével érhetjük el:
- szigetelés
- a feszültség alatt álló alkatrészek nehezen elérhető helyekre tör-
ténő elhelyezése
- az érintést lehetetlenné tevő speciális védőberendezések alkal-
mazása.
Különleges esetekben akár a teljes munkaterületet izolálhatjuk.
Az érintésvédelem azonban nem tökéletes. A szigetelés idő előtti

öregedése vagy elpusztulása a feszültség alatt álló alkatrészek érin-
tésvédelmének megszűnéséhez vezethet.
12
_______________________________________________________________Minos
Alapvetően szükséges a túl magas érintőfeszültségek védelme.

Üzemileg földelt hálózatok esetén a vezető és a föld közötti feszült-
ség, illetve üzemileg földeletlen hálózatok esetén a névleges fe-
szültség nem haladhatja meg a 65 V-ot.
A túl magas érintőfeszültség folyamatos meglétének elkerülését

célzó óvintézkedések a következők:
- védőföldelés
- nullázás
- hibás feszültség védőföldelése
- hibás feszültség védőkapcsolása
- hibás feszültség elválasztó védőkapcsolása.
A túl magas érintőfeszültség létrejöttének elkerülését célzó óvintéz-

kedések pedig a :
- védőszigetelés
- védőkisfeszültség
- védőföldelés
- védővezető-rendszer.
A védőkisfeszültséget különösen nagy veszélyeztetés esetén, pél-

dául a gyermekjátékok körében alkalmazzuk.
Az elektromotorokat védenünk kell a túlterheléssel, rövidzárlatokkal,

a földdel és tömeggel való véletlenszerű érintkezéssel szemben.
A motor védelmére kiválasztott berendezések esetén ügyeljünk egy-

részt a motor kapcsolására, másrészt pedig a terhelésre. Ezeket
mind indításkori, fékezéskor és tartós üzemeltetéskor is figyelembe
kell venni.
A motor védelmére az alábbi intézkedéseket különböztetjük meg:
- Az olvadóbiztosítékok a motort a rövidzárlatokkal szemben vé-

dik. Az utánuk kapcsolt bimetál kioldók a túl nagy áram elleni
védelmet biztosítják.
- Motorvédelmi kapcsolások esetén a rövidzár és a túláram elleni
bimetál kioldók egyben megtalálhatók. Alkalmazhatunk azonban
olvadóbiztosítékokat is.
- A rövidzárlat elleni védelemre szolgáló olvadóbiztosítékokat
kombinálhatjuk hőérzékelőkkel is. Ezek bimetálból állnak, és
közvetlenül a motor tekercseire szereljük őket, így ellenőrizhet-
13
Minos________________________________________________________________
jük a közvetlenül a motoron fellépő hőfejlődést. Ezt nevezzük

teljes motorvédelemnek.
- A bimetál kapcsolók helyett alkalmazhatunk hidegvezetőket is.
Ezek ellenállása a hőmérséklet emelkedésével nő, ez pedig
könnyen mérhető és kiértékelhető.
Háromfázisú aszinkron-motorok esetén folyamatosan ellenőrizni

kell, nem esik-e ki a három fázis egyike.
Csillagkapcsolásnál ebben az esetben a másik két tekercsen nő az

áthaladó áram, így beugrik a motor védőkapcsolása.
Háromszögkapcsolásnál ezzel szemben csak egy tekercsen nő az

áram, a másik két tekercsen enyhén csökken. Kis terhelés esetén
ekkor a motor védőkapcsolása nem ugrik be, így a motor leéghet.
Ebben az esetben csak a három tekercsen elhelyezett három hi-
degvezető nyújt biztos védelmet.
A vezérlőáramkörök esetén a működés biztonsága érdekében szá-

mos intézkedés hozható. Az egyik legbiztosabb módszer az áram-
kör redundáns felépítése.
Fontos, hogy vészhelyzetben minden berendezést egy VÉSZKI

KAPCSOLÓ segítségével áramtalanítani lehessen.
További fontos szabvány még az alacsonyfeszültségre vonatkozó

irányelvek, melyek az EU-n belül az elektromos eszközök forgalom-
ba hozhatóságát szabályozza, valamint az EMV-irányelv, amely
olyan berendezésekre vonatkozik, melyek elektromágneses zavaro-
kat okozhatnak.
14
_______________________________________________________________Minos
2 Üzembe helyezés
2.1 Bevezetés
Általában egy berendezés kivitelezésekor az üzembe helyezés az
utolsó lépések közé tartozik. Ekkor kell az összes fel- és összesze-
relt alkatrészt, gépet vagy a teljes berendezést üzembe helyezni, és
a megadott paramétereknek megfelelően működtetni.
A megfelelő állapot és működés ellenőrzése már nem az üzembe
helyezés, hanem a minőségbiztosítás része.
Üzembe helyezéskor megkülönböztetjük az első, és az ismételt

üzembe helyezést. Az első üzembe helyezéskor a berendezést el-
készülte után első alkalommal helyezzük üzembe. Lehetséges
azonban, hogy egyes részrendszereket már korábban is használ-
tunk.
Az ismételt üzembe helyezés előtt a berendezés valamely hiba mi-

att üzemképtelen állapotba került. Az üzembe helyezési munkálatok
során a berendezést először ismét működőképes állapotba kell
hozni, majd ezután ismét üzembe helyezzük.
Tervezés
Szerelés
Üzembe helyezés
Tartós működés
Ismételt üzembe helyezés
Üzemen kívül helyezés
Leszerelés
1. ábra: Gépek és berendezések életciklusa
15
Minos________________________________________________________________
2.2 Az üzembe helyezésre vonatkozó általános irányvonalak

Az üzembe helyezéskor felmerülő problémákat általában a más te-
rületeken fellépő problémák okozzák. Az időigényes hibakeresés
oka lehet egy, felépítési hiba. Előfordulhat azonban az is, hogy az
üzembe helyezést rosszul készítették elő.
A tapasztalat alapján az üzembe helyezéskor kiemelt gyakorisággal

léphetnek fel az alábbi hibák:
- Hibás a PLC program.

- Az egyes programrészek nem eléggé strukturáltak.
- Alkatrészcsoportok, vagy beszerzett alkatrészek hibásan vannak
felszerelve, vagy nincsenek helyesen beállítva.
- Hiányoznak bizonyos alkatrészcsoportok vagy egyes alkatré-
szek.
- Az elektromos installációkor hiba lépett fel. Ez gyakran a kap-
csolószekrényben való hibás kábelezés eredménye.
- A csövek vagy tömlők rosszul vannak bekötve a hidrauli-
kus/pneumatikus egységben.
Az üzembe helyezés szempontjából könnyen kezelhető termék ki-

alakításáért a tervezést vezető mérnök felelős. Így például az egyes
alkatrészek tervezésekor ügyelnie kell arra is, hogy azok kialakítása
megkönnyítse az üzembe helyezést, vagy az akár szükségtelenné
is váljon.
Az üzembe helyezés szempontjából könnyen kezelhető termék ki-

alakítás esetén gyakran bizonyos teszteket már előre el lehet vé-
gezni, illetve lehetséges bizonyos alrendszerek előrehozott üzembe
helyezése is.
Az előzetes tesztek, vagy az előrehozott üzembe helyezés elvégzé-

séhez az alkatrészcsoportoknak az összeszerelése elsődleges kri-
tériumnak kell lennie. Ekkor az alkatrészcsoportnak már ebben az
állapotában működőképesnek kell lennie, és a tesztek elvégzésé-
hez rendelkeznie kell a megfelelő interfészekkel is.
Az egyes alkatrészcsoportok előzetes tesztelésekor ellenőrizhetjük

például az egyes alkatrészek megfelelő beszerelését, a
hőmérsékleti viselkedést, vagy a zajkibocsátást. A csoport
megfelelő működése is vizsgálható.
Ezen túl az előzetes üzembe helyezés az alábbi tevékenységeket is

tartalmazhatja:
16
_______________________________________________________________Minos
- Véghelyzet-kapcsolók beállítása.
- Pneumatikus vagy hidraulikus szelepek beállítása.
- Hibás alkatrészek kijavítása.
- Meghajtók összehangolása.
Az előzetes üzembe helyezés akkor előnyös, ha az összeszerelt al-

katrészcsoport önálló funkcióval rendelkezik. Ez a berendezések
gyártásakor gyakrabban lehetséges, mint gépek gyártásakor, hiszen
itt az egyes alkatrészek gyakran több funkciót is ellátnak.
2.3 Pneumatikus berendezések üzembe helyezése

A zavarmentes üzemeltetés biztosítása érdekében ügyeljünk a
gyártó vagy szállító által megadott felszerelési és üzemeltetési elő-
írások betartására. Mindenekelőtt fontos a műszaki dokumentáció,
és az adott részrendszer üzembe helyezési előírásainak teljessége.
Az elektropneumatikában a gyártó előírásai mellett egy sor általá-

nos érvényű előírás is létezik.
Az elektropneumatikus berendezések be- vagy ráépítése esetén

először ellenőrizni kell, hogy az előírt műszaki adatok, azaz például
a feszültéség és az áram fajtája megfelelnek-e a gyártó által előírt
adatoknak.
A pneumatikában a sűrített levegő általában műanyag csővezetéke-

ken keresztül halad, melyeket a gyártó előírásainak megfelelően kell
elhelyezni. Kerüljük a csövek túl kis hajlítási sugár okozta megtöré-
sét, összenyomását, vagy más károsodását. Ezen kívül a csőveze-
tékeket úgy kell rögzíteni, hogy a sűrített levegő hálózat nyomásin-
gadozásai következtében ne alakulhasson ki nemkívánatos moz-
gás. Mindig ügyeljünk a megfelelő tömítettségre.
A mozgó alkatrészeket, így például a dugattyúrudakat vagy a teljes

munkahengereket, ha az operátor számára veszélyhelyzet jelent-
hetnek, megfelelő védőberendezésekkel kell körülvenni.
2.3.1 Olajködkenő használata
Az olajködkenő feladata a sűrített levegő olajköddel való dúsítása,

mely a mozgó alkatrészek kenését biztosítja. Időközben azonban
már sok modern pneumatikus alkatrészt gyártáskor az egész élet-
tartam idejére megfelelő zsírréteggel vonnak be. Ezért, mivel az
olajködkenő használata gyakran problémákhoz vezet, az olajozott
sűrített levegő használatát, ha lehet, érdemes elkerülni.
17
Minos________________________________________________________________
A sűrített levegő olajozása azonban az alábbi esetekben szüksé-

ges:
- az alkatrészeket már korábban is olajozott sűrített levegő segít-

ségével működtettük
- a munkahengerek mozgása nagyon gyors
- forgó meghajtókat, például lamellás motorokat alkalmazunk.
Az olajködkenő megfelelő beállításához megadják, hány csepp

olajat kell hozzáadni egy köbméter sűrített levegőhöz. Ismert térfo-
gatáramok esetén a cseppek percenkénti mennyisége is megadha-
tó.
Az olajködkenő helyes beállításának ellenőrzésére a ködkenőtől

legtávolabb elhelyezkedő munkahengert válasszuk ki. A munka-
hengert vezérlő útszelep levegő kivezető nyílása elé tartsunk
kb. 10 cm távolságra egy fehér papírlapot.
A munkahenger működése során a papíron egy vékony olajréteg-

nek kell kialakulnia. Ez jelzi, hogy az olaj eléri ezt a munkahengert
is. Ha azonban a papírról olaj csöpög le, a sűrített levegőt túlolajoz-
tuk.
Csak a gyártó által előírt típusú olajat használjunk. Az olajat semmi

esetre se hígítsuk, pl. petróleummal, mivel ez zsíroldóként hat. Az
olajködkenésre jól alkalmas olajok tulajdonságai:
- lassan öregszenek
- megfelelő viszkozitásúak
- víztaszító és rozsdavédelmet biztosítanak.
2.3.2 Üzembe helyezés
Minden új, átépített vagy javított berendezés esetén fennáll vala-

mely munkahenger kontrollálatlan mozgásának veszélye. Ez sérü-
léseket, és károkat okozhat a berendezésben. Ezért készítsünk
üzembe helyezési előírást.
Az üzembe helyezés során ügyeljünk az alábbiakra:
- Az üzembe helyezés előtt győződjünk meg arról, hogy a beren-

dezés nyomásmentes állapotban van.
- Minden alkatrész legyen alaphelyzetben.
- Ellenőrizzük az impulzusszelepek állapotának helyességét. Az
átállítás elvégezhető a kézi segédműködtetés, vagy beállító im-
pulzus segítségével is.
18
_______________________________________________________________Minos
- Zárjuk be a dugattyúsebesség állítására szolgáló fojtószelepe-

ket.
- A berendezés nyomását lassan emeljük. Ezt a kézi nyomássza-
bályozó, vagy egy feltöltő szelep segítségével oldhatjuk meg.
- A fojtószelepet lassan nyissuk ki.
- Először tartsunk egy próbafutást, munkadarab nélkül. Ehhez a
teljes munkafolyamatot részfolyamatokra is feloszthatjuk.
- Ellenőrizzük a hengerkapcsolók pozícióit. Biztosan kapcsolniuk
kell, és nem lehetnek túlterhelve.
- Ismételjük meg a próbafutást egy munkadarabbal is.
- Ellenőrizzük, hogy elérjük-e a megadott erőket és sebességeket.
2.3.3 Inspekció
A berendezés üzeme során ügyeljünk az alábbiakra:
- Ellenőrizzük a pneumatikus rendszer és az egyes berendezések

funkcióját, teljesítményét és állapotát.
- A környezet hőmérséklete nem térhet el az egyes alkatrészek
esetén megengedett tartománytól.
- Az olajködkenő folyadékszintjét rendszeresen ellenőrizzük.
Szükség esetén pótoljuk az olajat.
- A vízkiválasztó folyadékszintjét rendszeresen ellenőrizzük.
Szükség esetén eresszük le a tartályt.
- A szűrőket rendszeresen ellenőrizzük, és szükség esetén
cseréljük is ki.
- Ellenőrizzük a rendszer nyomását rendszeresen.
- A védőborítások és biztonsági berendezések jelenléte és műkö-
désképességének biztosítása kötelező.
- A berendezést és az egyes alkatrészcsoportokat biztonságosan
rögzítsük.
- Ellenőrizzük a pneumatikus berendezés tömítettségét. A tömítet-
lenségeket lehetőleg küszöböljük ki.
Ezen kívül ellenőrizzük rendszeresen a pneumatikus berendezés

alábbi komponenseit:
- Az olajködkenőben levő olaj állapotát.

- A szűrők és a vízkiválasztó állapotát.
- A kijelzők állapotát.
- A vezetékhálózat általános állapotát.
- A berendezések általános állapotát, amennyire lehetséges.
A berendezésen elvégzendő munkálatok során mindig ügyeljünk a

dugattyúk mozgásterére. Kis munkahengerek is okozhatnak sérülé-
seket!
19
Minos________________________________________________________________
2.4 Hidraulikus berendezések üzembe helyezése

Az elektrohidraulikus berendezések be- vagy ráépítése esetén elő-
ször ellenőrizni kell, hogy az előírt műszaki adatok, azaz például a
feszültéség és az áram fajtája megfelelnek-e a gyártó által előírt
adatoknak.
Az elektrohidraulikus berendezések be- vagy ráépítése esetén tart-

suk be a gyártó előírásait, adatait, és ügyeljünk a rajzokra. A csőve-
zetékeket pontosan a gyártó előírásainak megfelelően kell lefektet-
ni. A szerelések befejeztével ezek nem állhatnak mechanikai fe-
szültség alatt. Nem léphetnek fel rezgések, vagy más, esetlegesen
károkat előidéző mozgások.
Tömlők használata esetén ügyeljünk arra, hogy ezek megfelelő

hosszúságúak legyenek, és menetük ne tartalmazzon túlzottan kis
sugarú hajlítást. A csövek és tömlők nem lehetnek kopottak, meg-
törtek vagy összepréseltek.
A vezetékek tisztaságát beépítésük előtt ellenőrizzük, szükség ese-

tén tisztítsuk meg őket. A hegesztett vagy melegen hajlított csőve-
zetékek belső oldalát ellenőrizzük, nincs-e rajtuk fémsorja. A szele-
pek és munkahengerek nélküli vezetékek átmosása eltávolítja a
szennyeződéseket.
A visszafolyó vezetékekben nem torlódhat fel a folyadék, a hidrauli-

kafolyadéknak lehetőleg akadály nélkül kell visszajutnia a tartályba.
Szükség esetén a munkahengerek szabadon álló alkatrészeit, így

pl. a dugattyúrudat védeni kell. Mozgó alkatrészek nem veszélyez-
tethetik a kiszolgáló-személyzetet.
2.4.1 A berendezés hidraulikafolyadékkal való feltöltése
A tartályok, cső- és tömlővezetékek tisztaságát a berendezés feltöl-

tése előtt ellenőrizni kell.
Ellenőrizzük a szelepek állapotának megfelelőségét.
A hidraulikatartályba nem hatolhat be szűretlen levegő. A be- és ki-

áramló levegőt szűrő légszűrőnek üzemképes állapotban kell lennie.
A berendezést csak a gyártó által specifikált hidraulikaolajjal szabad

feltölteni. Ügyeljünk a típusra, a viszkozitásra és az olajok további
tulajdonságaira is.
20
_______________________________________________________________Minos
A berendezés feltöltésekor teljesen nyissuk ki a fojtó és áramlási

szelepeket.
A hidraulikafolyadék betöltésekor ügyelünk a tisztaságra. A tartá-

lyokban levő hidraulikafolyadék már tartalmazhat vizet vagy szeny-
nyeződéseket, így a betöltendő olaj szűrése elengedhetetlen. Víz
nem kerülhet a berendezésbe.
Fordítsunk különös figyelmet a folyadéktartályok feltöltésére. A gáz-

zal töltött tárolókat csak nitrogénnel szabad előfeszíteni. Ügyeljünk
a gyártó előírásaira.
Az üzembe helyezés előtt ellenőrizzük a hidraulikus szivattyú for-

gásirányát: ezt rövid bekapcsolással tehetjük meg. A berendezés
ekkor ne legyen nyomás alatt, így az alkatrészeken nem alakulhat ki
nyomás. A szivattyú szívó vezetéke legyen szabad.
2.4.2 Üzembe helyezés
Az üzembe helyezés során ügyeljünk az alábbiakra:

- A hidraulikus berendezést terhelés előtt 1-4 órán keresztül já-
rassuk üresjáratban.
- A biztonsági szelepet a gyártó előírásainak megfelelően állítsuk
be, majd plombáljuk le, így a nyomás ezután már nem változtat-
ható.
- Állítsuk be a fojtó, áram-, és nyomásszelepeket. Szükség esetén
ezeket is plombáljuk le.
- Az üresjárat alatt ellenőrizzük a nyomást, olajszintet és a szi-
vattyú, a meghajtó motorok és a hidraulikaolaj hőmérsékletét.
Ügyeljünk az esetleges szivárgásokra.
- A hidraulikus szivattyú beindulása után légtelenítsük a berende-
zést, majd ismételjük meg a légtelenítést, amint a hidraulikaolaj
elérte az üzemi hőmérsékletet. Ekkor ismét ellenőrizzük a folya-
dékszintet is.
- Az üresjárat után terheljük meg a rendszert, ám ezalatt folyama-
tosan ellenőrizzük a nyomást. Továbbra is ügyeljünk az esetle-
ges tömítetlenségekre, mindenek előtt a csavarok és csatlako-
zók környezetében. A tömítetlenség kiküszöbölése azonban
csak nyomásmentes állapotban történhet!
- A normális munkakörülmények elérése után ellenőrizzük a mun-
kahengerek és meghajtók sebességeit, melyeket jegyzőkönyv-
ben kell rögzítenünk. Az esetleges hiányosságokat is jegyezzük
fel! Ügyeljünk arra, hogy ne lépjük túl a megengedett legmaga-
sabb hőmérsékletet.
- A szűrőket az üzembe helyezés után tisztítsuk meg. Ez különö-
sen érvényes a szabályozó szelepek használata esetén.
21
Minos________________________________________________________________
- Axiáldugattyús szivattyúk használata esetén ügyeljünk arra,

hogy ezek a hidraulikafolyadékot magunk nem képesek beszív-
ni, így ezeket az üzembe helyezés előtt fel kell tölteni.
- Szivattyúk cseréje esetén ügyeljünk arra, hogy a hideg szivattyút
ne érje azonnal forró olaj.
2.4.3 Inspekció
A berendezés üzeme során ügyeljünk az alábbiakra:
- Folyamatosan ellenőrizzük a hidraulikus rendszer funkcióját, tel-

jesítményét és állapotát.
- Különösen ügyeljünk a hidraulikafolyadék hőmérsékletére és hű-
tésére.
- Szintén rendszeresen ellenőrizzük a folyadékszintet. Szükség
esetén töltsük fel a tartályt. Ha a folyadékszint nő, az a hidrauli-
kafolyadékban jelen levő vízre utal.
- Ellenőrizzük a rendszer nyomását. Eltérések esetén a berende-
zés helyes működése nem lehetséges.
- Tartsuk be a szivattyúk és motorok nyugalmi idejét.
- A védőborítások és biztonsági berendezések jelenléte és műkö-
désképességének biztosítása kötelező.
- A berendezést és az egyes alkatrészcsoportokat biztonságosan
rögzítsük.
- Ellenőrizzük a hidraulikus berendezés tömítettségét. A tömítet-
lenségeket lehetőleg küszöböljük ki.
Ezen kívül ellenőrizzük rendszeresen a hidraulikus berendezés

alábbi komponenseit:
- A hidraulikafolyadék állapotát.
- A szűrők állapotát. Ezeket szükség esetén cserélni kell.
- Ellenőrizzük a mágneses tisztítókat is. Szennyezettség esetén a
tisztítás elengedhetetlen.
- A berendezések általános állapotát, amennyire lehetséges.
- A kijelzők állapotát.
- A vezetékhálózat általános állapotát.
- Különös figyelmet igényel a nyomástároló. Gázzal töltött nyo-
mástárolók esetén ellenőrizzük az előfeszítő nyomást, melyet
szükség esetén korrigálni kell.
Különös figyelmet igényelnek a szabályozó szeleppel rendelkező

hidraulikus berendezések, mivel ezek különösen érzékenyek a
szennyeződésekre. Ügyeljünk tehát a következőkre:
- A szabályozó szelepet mosás előtt távolítsuk el, és helyére he-
lyezzünk megfelelő záróelemet, mely a nyomó vezetéket össze-
22
_______________________________________________________________Minos
kapcsolja az elvezető vezetékkel. Ezzel lezárjuk a munkahen-

gerhez vezető vezetékeket.
- A mosás előtt távolítsuk el a nyomásszűrő szűrőelemét, majd e
berendezést ezután mossuk át.
- A mosás után helyezzük vissza a nyomásszűrő szűrőelemét,
majd cseréljük ki a visszafolyó szűrőt.
- A berendezést mossuk át még egyszer, majd helyezzük vissza a
szabályozó szelepet.
2.5 Elektromos berendezések üzembe helyezése

Az első üzembe helyezés előtt az elektromos meghajtót alapos
vizsgálatnak vetjük alá, mely bizonyítja, hogy a berendezés műszaki
adatai megfelelnek.
A tesztkörnyezetben az első vizsgálat során a berendezést csatla-

koztatjuk az elektromos hálózatra. Az elektromos paraméterek mel-
lett ellenőrizzük a mechanikai szilárdságot is. Az alábbi tulajdonsá-
gokat vizsgáljuk:
- Az üzem során a gép melegedéséből származó hőmérséklet-

emelkedést.
- A rövid ideig magas áramerősség vagy forgatónyomatékkal
szembeni terhelhetőséget.
- A berendezés viselkedését az előírt fordulatszám 1,2-szeresével
való terhelés idején. A vizsgálat időtartama: 2 perc.
- A gép tekercsei meneteinek szigetelését.
- A gép tömegtehetetlenségét.
Az egyes tulajdonságok esetén különböző mértékű eltérések meg-

engedettek. A berendezés kiszállítható, ha egyetlen érték sem lépi
túl a vonatkozó toleranciahatárokat.
Üzembe helyezés előtt további vizsgálatok elvégzésére is szükség

van. Mérjük meg a legfontosabb paramétereket, a korábban már el-
készült vizsgálati jegyzőkönyvek figyelembe vételével.
Elektromotorok esetén például vizsgálandó érték az áramerősség

néveleges és maximális értéke, a feszültség, a teljesítmény, a frek-
vencia és a fordulatszám. Ügyeljünk a motor szellőzésére és a vé-
dőkapcsolásokra is.
Az üzembe helyezés során ügyeljünk még az alábbiakra:
- Biztosítékok megléte és megfelelősége.

- A feszültség értéke a bekapcsolás után.
- Ellenőrizzük a motor forgásirányát.
23
Minos________________________________________________________________
- Teszteljük a védőkapcsolásokat és vezérlő áramköröket.

- Ellenőrizzük a motor elhelyezésének irányát és kapcsolatát a
berendezés meghajtott részeivel.
2.6 PLC-k üzembe helyezése

A relés huzalozott programozású vezérlésekkel szemben a PLC-k
esetén a program a hardvertől elkülönítve is tesztelhető, ehhez
mindössze egy szimulációs szoftverre van szükség.
A bemenetek beállítása, és a kimenetek beállításának ellenőrzése

egy hardver szimulátor segítségével történik. Ekkor feszültségmen-
tes kapcsolók kapcsolják a PLC egyes bemeneteit. A kimenetek
kapcsolását LED-ek vagy lámpák jelzik. Lehetséges a bemenetek
szoftveres beállítása is, majd innen kiindulva lehet tesztelni a prog-
ram egyes építőelemeit.
A program tesztelésekor a programozó berendezést csatlakoztas-

suk a PLC-re. A programozó berendezés képernyős üzemmódja
segítségével ellenőrizhetjük a PLC program lefutását.
A program szimulációja segítségével már a tulajdonképpeni üzembe

helyezés előtt fényt deríthetünk számos hibára, melyeket ekkor már
ki is küszöbölhetünk. Ez jelentősen csökkenti a tulajdonképpeni
üzembe helyezéshez szükséges időt.
2.6.1 Gyakori programozási hibák
A PLC-programot már annak tesztelése előtt érdemes átvizsgálni,

nem bukkanunk-e tipikus programozási hibára. Ilyenek a követke-
zők:
- A program nem használja az adott merkert, kimenetet, időtagot,
számlálót vagy változót.
- Az adott merker vagy változó címét több alkalommal rendeljük
hozzá különböző változókhoz. Ez a program különböző részei
esetén eltérő eredményekhez vezet.
A modern programozási szoftverek az ilyen hibákat már gyakran fel-

ismerik és felhívják rájuk a figyelmet. Miután a programot hibátlan-
nak ítéljük, betölthetjük a PLC-be. Mivel ekkor csak a program kódot
töltjük át, az eredeti programot mindenképpen őrizzük meg, hiszen
csak így lehetséges a PLC-program későbbi módosítása.
A PLC beépítése előtt ügyeljünk arra is, hogy a PLC üzemi feszült-
sége és a be- és kimenetek feszültségei megfeleljenek a berende-
zés feszültségértékeinek.
24
_______________________________________________________________Minos
3 Hibakeresés
3.1 Hibák és zavarok lokalizálása az üzembe helyezés során
A hidraulikus, pneumatikus és elektromos vezérlések üzembe he-
lyezésekor a hibák és zavarok keresése rendszerezett megközelí-
tést igényel. Minél bonyolultabb egy vezérlés felépítése, annál fon-
tosabb a hibakeresési koncepció kialakítása.
Az üzembe helyezéskor nagy segítséget nyújt a teljes, és a műszaki

valóságnak megfelelő dokumentáció. Ide tartoznak többek között:
- A hidraulikus, pneumatikus és elektromos kapcsolási rajzok, az

áramkörök vezérlési tervei, a beállítási értékeket tartalmazó át-
tekintő rajzok, felépítési rajzok, berendezés- és alkatrészlisták.
- Az egyes berendezések vagy alkatrészcsoportok használati uta-
sításai, funkciódiagramok, üzembe helyezési előírások.
- Üzembe helyezési útmutató.
- Karbantartási irányvonalak.
- Útmutató a hibaanalízishez (különösen a sorozatban gyártott be-
rendezések esetén).
3.2 Eljárás hibák és zavarok keresésekor

Ha egy összetett rendszerben hiba vagy zavar lép fel, az hibás mű-
ködésként, vagy valamely funkció, vagy a teljes berendezés kiesé-
seként jelentkezik. Ahhoz, hogy a hibát vagy zavart gyorsan tudjuk
lokalizálni és elhárítani, a keresés folyamatának a megfelelő sor-
rendben kell haladnia:
1. Hibadiagnosztika (a hiba felismerése optikailag, akusztikai-

lag)
2. A hiba behatárolása segédeszközök (például funkciódiag-
ram, kapcsolási rajz) segítségével
3. Hiba kiküszöbölése
Komplex, hidraulikus, pneumatikus, elektromos vagy összekapcsolt

részrendszerekből álló rendszerek esetén a hiba pontos lokalizálása
különösen fontos.
3.2.1 Hibakeresés funkciódiagram segítségével
A műszaki zavarok és hibák behatárolásának legolcsóbb módja a

funkciódiagramos hibakeresés. Erre alkalmasak a logikai kapcsolási
rajzok, funkció- vagy programlefutási tervek. A kapcsolási rajzok és
tervek összessége nagyban megkönnyíti a munkát.
25
Minos________________________________________________________________
3.2.2 Hibakeresés hibakereső programok segítségével
A hibakereső programok gyakori használata, és ezáltal a rendelke-

zésre álló tapasztalatok gyarapodásának köszönhetően ezek egyre
inkább kiegészíthetők és egyre jobban használhatók. Ennek feltéte-
le azonban, hogy a karbantartó személyzet rendszeresen vezet
vizsgálati jegyzőkönyvet, a fellépő hibákat pedig jelenti.
Példa A hidraulikus szivattyú „magas, sivító hangot ad”.
Ezen leírás segítségével a hibát már diagnosztizáltuk is. A legjobb

megoldás ekkor egy már meglevő hibakereső program futtatása.
Sorban válaszoljunk a program kérdéseire. Ha a program talál le-

hetséges hibaokot, végezzük el a megadott műveleteket, majd el-
lenőrizzük, megszűnt-e a hiba. Ehhez ismét futassuk le a hibakere-
ső programot, hogy felleljük a lehetséges további hibákat is.
26
_______________________________________________________________Minos
2. ábra: Hibakereső program „Magas, sivító hang a hidraulikus szivattyúban”
27
Minos________________________________________________________________
3.3 Üzembe helyezés során gyakran fellépő hibák

A tapasztalat szerint vannak hibák, melyek gyakran fellépnek, így
érdemes ezek kiemelten kezelni. Ilyenek például:
a) az elektropneumatikában
- a munkahengerek nem kapnak elég sűrített levegőt

- az üzemi nyomás túl alacsony
- a munkahengerek vezetékei fel vannak cserélve
- a közelítéskapcsoló helytelenül van elhelyezve
- a PLC ki- vagy bemenetei hibásan vannak csatlakoztatva
b) az elektrohidraulikában
- fel van cserélve a munka-, nyomó- és tartályvezeték

- a nyomáshatároló szelep hibásan van beállítva
- a közelítéskapcsoló helytelenül van elhelyezve
- a PLC ki- vagy bemenetei hibásan csatlakoznak
c) elektromos rendszereknél
- a vezetékek fel vannak cserélve

- a kapcsolások hibásak
d) a PLC esetében
- hibás a szoftver
- hibás a hardver
3.3.1 PLC használata hibakereséskor
Komplex rendszer PLC-s vezérlése esetén annak üzembe helyezé-

se előtt érdemes magát a vezérlést külön, a hidraulikus, pneumati-
kus és elektromos komponensek nélkül tesztelni.
A PLC gyártmányától függően a vonatkozó komponens megneve-

zése más és más, működésük azonban nagy vonalakban meg-
egyezik. A PLC programjának más komponensektől független el-
lenőrzését mindenképpen érdemes elvégezni.
28
_______________________________________________________________Minos
3.4 Hibakeresés üzembe helyezéskor

1. Példa
Tünet:
A vezérlés nem indul el. Egy kivételével minden munkahenger a
hátsó véghelyzetben található.
Hibakeresés:
Elsőként győződjünk meg arról, hogy minden munkahenger alapál-
lapotban található. Az ellenőrzéskor azt találjuk, hogy az 1A munka-
henger nincs alaphelyzetben.
Ezáltal a belső szélső helyzetet jelző végállapot-kapcsoló nem jön

működésbe, tehát a PLC megfelelő bemenetén nincs jel. Ezt láthat-
juk a PLC tesztfunkciójából, és ezt jelzi a bemenet mellett világító
LED is. A vezérlés indítása tehát azért nem lehetséges, mert az
egyik indítási feltétel nem teljesül.
Ezután választ kell találnunk arra a kérdésre, hogy az 1A munka-

henger miért nem az alappozícióban áll.
Egy lehetőség az impulzusszelep helytelen állása. A szelepet a kézi

segédműködtetés segítségével hozzuk alaphelyzetbe. Ha az 1A
munkahenger ekkor felveszi az alaphelyzetet, a végállapot-kapcsoló
működésbe jön, a vezérlés indítása lehetségessé válik.
A munkahenger behúzásához tartozó kimenet LED-je világít, azaz

él a behúzásra irányuló parancs, azonban az 1A munkahenger nem
húzódik vissza.
Ellenőrizzük, a szelepet melynek mágnestekercseit vezéreljük. Azt

találjuk, hogy a mágnestekercsek csatoló csatlakozói fel vannak
cserélve. Ezt mutatja a csatlakozó felett világító LED is. A hiba elhá-
rítása után a munkahenger visszahúzódik, a vezérlés elindul.
A hiba elhárítása előtt nyomjuk meg a VÉSZKIOLDÓ gombot, hogy

az üzembe helyezési hiba elhárítása után a vezérlés nehogy azon-
nal beinduljon, és veszélyhelyzet alakulhasson ki.
A hibakeresés eredménye:
Az impulzusszelep szelepcsatoló csatlakozói a felszerelés során
felcserélődtek. Ezáltal az 1A munkahenger nem alapállapotban állt.
29
Minos________________________________________________________________
2. Példa
Tünet:
Minden munkahenger alaphelyzetben található, azonban a vezérlés
nem indul.
Hibakeresés:
Először használjuk a PLC hibakereső funkcióját. Ehhez a vonatkozó
paranccsal váltsunk arra a hálózatra, ahol az előrefutásra vonatkozó
startjelet kiadjuk. A példa okáért legyen ez a 4-es hálózat.
Ebben a hálózatban látjuk, hogy a reset jel az M2.0 merker utasítá-

sára felvette az 1-es jelállapotot. A reset jel tehát még aktív, jóllehet
az indításkor erre már nincs szükség.
Váltsunk az M2.0 merker állításával foglalkozó hálózatra. Példánk-

ban ez a 9-es hálózat. Most már ellenőrizhetjük, miért él még mindig
az M2 merker jele.
A hálózat vizsgálatakor azt tapasztaljuk, hogy két henger belső

szélső állapotának jele aktív. Jóllehet mindkét véghelyzet helyes, az
ÉS-kapcsolat nem 1-es állapotot szolgáltat, mivel az M5.0 merker
nem aktív.
Ezt követi egy VAGY-kapcsolat. Itt ahhoz, hogy az M2.0 merker jele
a kimenetre kerüljön elég, ha az egyik bemeneti jel aktív.
Megállapítjuk, hogy a „H-nyomás” (E1.7) bemenet 1-es állapotban

található. Ez a jel azt mutatná, hogy a hidraulikus nyomás értéke túl
magas.
A hiba azonban már akkor fellép, amikor a hidraulikus tápnyomás

még be sincs kapcsolva, tehát nem lehet nyomás a rendszerben. A
nyomásvezetéken található manométer sem mutat nyomást.
A PLC E1.7 bemenetének LED-je szintén jelez.
Ellenőrizzük, miért ad a nyomáskapcsoló jelet, jóllehet még nincs

nyomás a rendszeren. Ez utalhat ugyanis a nyomáskapcsoló meg-
hibásodására, de jelenthet hardveres csatlakozási hibát is. Ellen-
őrizzük, hogy a nyomáskapcsoló a dokumentációnak megfelelően
zárókontaktusként van-e bekötve.
30
_______________________________________________________________Minos
Megállapíthatjuk, hogy a nyomáskapcsoló hibásan zárókontaktus
helyett nyitókontaktusként volt bekötve. Ekkor a nyomáskapcsoló
nem kapcsolt állapotban adott jelet.
A zárókontaktussá való átkötés után a 9-es hálózatban már nem ak-

tív a nyomáskapcsoló jele, így az M2.0 merker sem aktív. Ezzel a 4-
es hálózatban minden indítási feltétel teljesül, a program elindítható.
3. Példa
Tünet:
A vezérlés gond nélkül elindul. A 2A munkahenger ismét felveszi a
kiindulási helyzetét, azonban a 3A munkahenger, melynek előre kel-
lene futnia, nem mozdul.
Hibakeresés:
A 3A munkahenger előrefutásának jelét a funkciódiagram szerint a
2A munkahenger végállapot-kapcsolója adja. Ez a végállapot-
kapcsoló indítja a 2A munkahenger visszahúzódását is.
A végállapot-kapcsoló bemeneti jele aktív?
Igen, különben nem húzódna vissza a 2A munkahenger.
Váltsunk a PLC tesztfunkciójára.
A program lépésláncában aktív a megfelelő merker, ill. aktiválódott

a 3A munkahenger előrefutását indító lépés?
Igen, a lépéslánc helyesen belép a munkahenger előrefutását indító

lépésbe.
A programban aktiváljuk a 3A munkahenger előrefutásáért felelős

mágnestekercset?
Igen, a program megfelelő helyén megtalálható a mágnestekercs

aktiválására vonatkozó parancs.
Ez látható a PLC kimeneteit jelző LED-ek között?
Igen, a LED világít.
A megfelelő mágneses tekercs húz?
31
Minos________________________________________________________________
Igen, ezt a csatlakozó lehúzásával, majd ismételt csatlakoztatásával

ellenőrizzük. A mágnes behúzásakor határozott kapcsolási hango-
kat hallunk. Az ismételt csatlakoztatáskor a LED világít.
A keresést a hidraulikus kapcsolási rajzzal folytatjuk.
Van nyomás a 4/2-útszelep P csatlakozójáig?
Igen, az útszelep nyomás alatt áll.
Lehet, hogy a hengerhez vezető vezetékek vannak felcserélve?
Nem, a henger vezetékei megfelelően vannak csatlakoztatva.
Van nyomás az útszelep B kimenetén?
Igen, az útszelep B kimenete nyomás alatt áll.
A hiba tehát az útszelep B csatlakozója és a dugattyúoldali henger-

csatlakozó között található, vagy a henger másik oldalán nem tud
visszaáramolni a hidraulikafolyadék.
Először ellenőrizzük a közbülső berendezések beállításait. Ezek a

berendezések:
- fojtó-visszacsapószelep
- nyomáskapcsoló
Megállapíthatjuk, hogy a fojtó-visszacsapószelep helytelenül volt
beállítva. Teljesen le volt zárva, így zárószelepként működött. Ez
meggátolta a 3A munkahenger előrefutását.
A szelep helyes beállítása után a vezérlés megfelelően működik.
32
Mechatronika
Modul 8: Mechatronikus rendszerek
távdiagnosztikája és
karbantartása
Jegyzet
(Elképzelés)
Készítették:
Jerzy Jędrzejewski
Wroclaw-i Műszaki Egyetem,
Gyártástechnológiai és Automatizálási Intézet,
Lengyelország
Cser Adrienn
Magyarország
EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007


Távdiagnosztika és karbantartás - Jegyzet
_____________________________________________________________Minos
Tartalom
1 A távdiagnosztika és –karbantartás célja és feladatai........................................ 4

2 Diagnosztikai rendszerek elve, felépítése és működése .................................... 6
3 Szervizdiagnosztikai rendszerek elve és működése ........................................ 11
4 Kitekintés......................................................................................................... 15
3
Minos_________________________________________________________
1 A távdiagnosztika és –karbantartás célja és feladatai

A modern gépek és berendezések nagyfokú automatizáltsága
következtében az irányítástechnikai rendszerek a mikropro-
cesszor, processzor vagy számítógép által létrehozott utasítá-
sok (irányítástechnikai döntések) alapján végzik feladataikat.
Az irányítástechnikai döntések a mechatronikus rendszer vég-
rehajtó komponensei közelében elhelyezkedő érzékelők jelei
alapján jönnek létre, melyek ezen komponensek állapotáról és
a feladatok kivitelezésének folyamatáról adnak tájékoztatást.
Az így kapott információk alapján jön létre az ítéletalkotás a
rendszer működéséről és a feladatok kivitelezésének állapotá-
ról és helyességéről, valamint a hibákhoz vezető zavarok mér-
tékéről, és a korrigáló intézkedések megtételének szükséges-
ségéről. Az ítéletalkotás egy algoritmuson alapul, mely figye-
lembe veszi a mechatronikai rendszer működését és a folya-
matot befolyásoló összes faktort. Sok esetben az irányítási fo-
lyamat intelligens, azaz AI (artificial intelligence = mesterséges
intelligencia) eszközök segítségével zajlik. Egyetlen
mechatronikus rendszer, teljes berendezések és folyamatok
diagnosztikája, valamint a rendszerek és gépek működésének
felügyelete és diagnosztikája mind lehet intelligens.
A gépek hibás működése illetve károsodása a termelés késé-

séhez vagy akár leállásához vezet, amelynek költségvonzata
nem elhanyagolható. Ennek elkerülése érdekében a gépek és
folyamatok folyamatos felügyelete szükséges, lehetővé téve a
zavarok megelőzését vagy időbeni elhárítását. A felügyelet
egyre inkább távoli, és a döntések sem a helyszínen születnek.
Egyre gyakrabban a szerviz funkciókat is távolról látják el.
Sokszor egyenesen nincs más lehetőség, hiszen kizárólag a
gép/berendezés gyártója rendelkezik a szer-
viz/karbantartáshoz, illetve a hiba felismeréséhez és elhárítá-
sához szükséges ismeretekkel, így az üzemeltető ezeket a fel-
adatokat nem is lenne képes ellátni.
A távdiagnosztika feladata a szükséges diagnosztikai informá-

ció (jelek) továbbítása a (kis vagy nagyobb távolságra elhe-
lyezkedő) vevő, felügyeleti állomás vagy felügyeleti központ fe-
lé. Egy megfelelő, intelligens tanácsadó vagy szakértői rend-
szer, vagy akár egy szakértő felméri a zavar mértékét, megha-
tározza a kár mértékét, és meghozza a szükséges döntéseket.
Távolról előrejelzést ad, felméri az eltéréseket és azonosítja a
működési paraméterek hibáját. A diagnosztikai rendszer vála-
4
_____________________________________________________________Minos
sza diagnosztikai következtetés, amely a szervízelésre vonat-

kozó döntések alapja.
A távszervizelési rendszer feladati közé tartoznak az alábbiak:
- A mechatronikus rendszer (gép és berendezés) működési

paramétereinek súlyos eltérésének megakadályozása a
zavarok csökkentésével és a hibák kiküszöbölésével
- Súlyos hibák és defektek előrejelzése. Így lehetőség nyílik
tervezett és előkészített, megelőző intézkedések megtéte-
lére
- A szerviz- és karbantartási munkálatok a felhasználó szá-
mára legmegfelelőbb működési időszakban való megterve-
zése
A távdiagnosztikában forradalmi változásokat hozott a vezeték

nélküli (wireless) kommunikáció fejlődése. Ennek alkalmazá-
sával a diagnosztikai jeleknek az érzékelőtől a vevő felé törté-
nő továbbításához már nincs szükség vezetékes hálózatra. A
mérőrendszer mérete minimalizálható és a mérések javíthatók,
így a berendezés nehezen hozzáférhető pontjai is felügyelhe-
tők.
Az érzékelők kommunikációs hálózatba kapcsolása a diag-

nosztikai eljárás szinte határtalan kiterjesztését teszi lehetővé,
hiszen ekkor már nem csak egyetlen szenzort, hanem szenzo-
rok csoportjait alkalmazhatjuk. Ennek eredményeképpen az
érzékelők által közvetített információt a szabályzó, a diagnosz-
tikai és az előrejelző rendszerek is használhatják. Ez a mecha-
tronikai rendszerek diagnosztikája szempontjából hatalmas je-
lentőséggel bír.
5
Minos_________________________________________________________
2 Diagnosztikai rendszerek elve, felépítése és működése

A gépek diagnosztikája azok precíz és megbízható működését
biztosítja. Minél bonyolultabb egy berendezés, annak mecha-
tronikai rendszere valamint a kivitelezett technológiai folyamat,
annál több hiba léphet fel. Ezeket vagy periodikusan, vagy fo-
lyamatosan felügyelni kell, valamint az általuk okozott hibákat
is el kell hárítani. Minél nagyobb precízióra van szükség egy
gép (diagnosztizált berendezés) esetén, annál nagyobbnak kell
lennie az azonosítás precizitásának és megbízhatóságának
(azaz az érzékelő, a diagnosztikai jelek feldolgozása és továb-
bítása precizitásának) is. Így a megfelelő diagnosztikai rend-
szer, szoftver és hardver kiválasztásához a berendezés felépí-
tésének és a lezajló folyamatoknak, valamint a diagnosztika
elvének és gyakorlatának, és a diagnosztikai rendszer kompo-
nenseinek átfogó ismerete szükséges.
A diagnosztika komplexitása és precizitása a diagnosztikai pa-

raméterek a gép működésére gyakorolt hatásától függenek. Az
alábbi táblázat adott megmunkáló berendezés esetén a fellépő
hibák százalékos arányát mutatja be, az ábra pedig a jellem-
zően felügyelendő mennyiségeket ábrázolja.
1. táblázat: Jellemző hibák

Hiba fellépésének helye Arány [%]
Munkadarabok beadagolása, továbbítása 20,1
DNC rendszer 18,2
Újraszerszámozó mechanizmus 14,6
Szerszám hosszának beállítása 14,1
Szerszám mechanikai összeszerelés 12,1
Szerszám károsodása 6,8
Munkadarab befogása 2,6
Finombeállítás vezérlése 1,7
Hűtőanyag adagolása 1,7
Paletta befogása 1,1
NC rendszer 0,9
Chip problémák 0,9
Hidraulika 0,9
Egyéb 4,3
Egy megmunkáló szerszámgéphez hasonlóan összetett be-

rendezés teljes diagnosztikája igen bonyolult és költséges. A
periodikus vagy folyamatos ellenőrzés érdekében az érzékelő-
ket a berendezés szerkezetébe fixen be kell építeni, ez pedig
magas költségekkel jár. Az érzékelők vezetékekkel, vagy néha
vezetékek nélkül (wireless) kapcsolódnak egymáshoz és a jel-
feldolgozó egységhez (a megfelelő kommunikációs szabvá-
nyok használatával). A jeleknek egyértelmű információt kell
6
_____________________________________________________________Minos
szolgáltatniuk a felügyelt mennyiségek lehető legkisebb válto-

zásáról, és nem zavarhatja őket semmiféle külső hatás a jel-
feldolgozó felé történő továbbítás során. Ezután a feldolgozott
jel alapján a vezérlőegység levonja a megfelelő következteté-
seket, amely egyszerű esetben a mért és a névleges értékek
összehasonlítása alapján a szükséges korrekciós lépések
megtétele lehet. Összetett folyamatok esetén egyidejűleg több
diagnosztikai jelet kell kiértékelni. Ez esetenként már igen bo-
nyolult lehet, így szükség lehet komplex algoritmusok, vagy
akár mesterséges intelligencia eszközök (pl. fuzzy logic, mes-
terséges neurális hálózatok, szakértői rendszerek) használatá-
ra is.
Ezen túl fontos még a kommunikációs rendszer hatékonysága

is, különösen, ha a diagnosztizált mennyiségek a berendezés
működése szempontjából kritikus paraméterek, azaz gyors vá-
laszt igényelnek. Minél távolabb helyezkedik el az érzékelő a
jel keletkezési helyétől, annál nagyobb annak a veszélye, hogy
a felügyeleti rendszer pontossága nem kielégítően nagy, a vá-
laszidők pedig túl hosszúak. Ilyen esetekben szükség lehet az
érzékelők jelének erősítésére, digitális szűrőkre, és további jel-
feldolgozásra is. Ily formán a mérés felbontása megnövelhető.
1. ábra: Jellemzően felügyelendő paraméterek megmunkáló-berendezés esetén
A diagnosztika bemenő adatai:
- diagnosztikai jelek tulajdonságai, adatgyűjtési pontok (ér-

zékelő elhelyezkedése, változások üteme, üzembenállás),
- kontrollált értékek határértékei,
7
Minos_________________________________________________________
- a keletkező jel és a berendezésben vagy folyamatban ke-

letkező zavar közötti összefüggés,
- érzékelők és mérőműszerek (érzékenységi küszöb, komp-
lexitás, adaptálhatóság, szám, költség, automatizáltsági
fok),
- a begyűjtött információ formája,
- a jelfeldolgozás módja,
- verifikációs módszer(ek),
- jelvevővel való kommunikáció módja,
- diagnosztikai stratégia,
- következtetések létrehozásának módja.
A szükséges érzékelők számának és a jelfeldolgozó rendszer

komplexitásának csökkentése érdekében érdemes olyan
szenzorok használatára törekedni, amelyek a lehető legtöbb
információt képesek szolgáltatni.
Intelligens átalakítók használatával a mérés útvonala egysze-

rűsíthető, a diagnosztikai információ pedig könnyebben be-
gyűjthető. Az intelligens erő átalakító szerkezetét az alábbi áb-
ra mutatja be. Ezek általában kis méretű MEMS (Micro-Electro-
Mechanical Systems) egységek, tehát olyan mikrostruktúrák,
amelyek egy érzékelőt és a hozzá tartozó erősítőt, valamint
egy intelligens jelfeldolgozáshoz szükséges információkat
szolgáltató mikroprocesszort tartalmaznak.
2. ábra: Intelligens erő átalakító szerkezete
A diagnosztika tervezésével szembeni követelmények:
- a diagnosztikai jel legyen érzékeny a gép/folyamat teljesít-

ményében beálló változásokra,
- vegye figyelembe a gép/folyamat kopásának mértékét,
8
_____________________________________________________________Minos
- ismerje a kiszolgáló személyzet hozzáértésének mértékét,

- legyen megbízható,
- működtetésének költsége legyen lehetőség szerint ala-
csony.
Egy tipikus, mechanikus tárgyak diagnosztizálására használt

egység jellemzően az alábbi komponensekből áll:
1. Mérőrendszer (érzékelő, összehasonlító rendszer – ez

felelős az energiaellátásért és a jelek információinak
összehasonlításáért; diagnosztikai csatlakozók)
2. Jelátalakítók (nem villamos jelből villamos jelet állítanak
elő
3. Műveleti erősítők, A/D átalakítók, csatornaválasztók,
I/O portok, egyéb
4. Digitális jelfeldolgozó (a diagnosztikai tünetek kiszámí-
tására)
5. Döntéshozó rendszer (tartalmaz logikai átalakítókat, fe-
szültségszint átalakítókat, digitális komparátorokat, és
hasonlókat)
6. Információ kijelző rendszer, mely dekódolja az informá-
ciót, majd a felhasználó számára értelmezhető módon
megjeleníti (képernyőn, nyomtatón, analóg vagy digitá-
lis kijelzőkön, stb.)
7. Információ tároló rendszer (memória: RAM, RAM-DISK,
VDISK)
8. Szoftver (operációs rendszer, jelfeldolgozó és analizá-
tor, állapotdiagnosztika és predikció, diagnosztikai egy-
ség funkcióinak kivitelezése, rendszerszintek közötti
kommunikáció, rendszer működésének felügyelete).
Az alábbi ábra egy diagnosztikai egység blokk diagrammját áb-

rázolja.
9
Minos_________________________________________________________
3. ábra: Mikroprocesszoros diagnosztikai egység blokk diagramja
10
_____________________________________________________________Minos
3 Szervizdiagnosztikai rendszerek elve és működése

Egy berendezés vagy folyamat működtetésénél kétféle diag-
nosztikát lehet megkülönböztetni:
• általános diagnosztikát, mely arról tájékoztatja a felhasználót,
hogy a fellépő zavarok a megengedett határokon belül mo-
zognak-e, és a termék megfelelő pontossággal készül-e,
• a szervizdiagnosztikát, melynek célja a periodikus hibakor-
rekció és a helyes működési paraméterek visszaállítása.
A szervizdiagnosztika a berendezés elhasználódásának fel-
ügyeletéből áll, a hibajavítás vagy tervezett karbantartás a fel-
használó számára megfelelő, rövid leállási idő alatt történő
végrehajtása érdekében. A szervizdiagnosztika célja tehát a
berendezés működési paramétereinek visszaállítása a szük-
séges folyamatpontosság biztosítása érdekében.
A berendezés elhasználódásának előrejelzése érdekében az

öregedési/kopási folyamat és a működési paraméterek válto-
zásának (előrehaladt állapotú hiba tünete) mélyebb ismerete
szükséges, mint az általános diagnosztika esetén. Ez azt jelen-
ti, hogy a szervizdiagnosztika a gép felépítésével és működé-
sével, pontosságával, a pontosságot érintő zavarokkal, hiba-
korrekcióval és kompenzációs módszerekkel, valamint javítási
technikákkal kapcsolatban friss ismereteket igényel.
A szervizdiagnosztika képességeit már a berendezés tervezé-

sénél érdemes figyelembe venni. Ez különösen érvényes a be-
rendezésben elhelyezett intelligens érzékelők és azon kompo-
nensek helyének megválasztására, melyek a szervizközponttal
való kapcsolattartást biztosítják. Már ebben az állapotban ér-
demes a diagnosztikai jelek és a fellépő hibák összefüggésére
vonatkozó szimulációkat végezni, hiszen ez megkönnyíti majd
az előrejelző szerviztevékenységet, és meghatározza a mérési
rendszer szükségleteit is.
Az ilyen diagnosztika esetén szükségesek a berendezés mű-

ködési körülmények közötti modellezésére, a fellépő hibák
egyszerű, a periodikus felügyeletre és kompenzációra alkal-
mas függvényekkel való modellezésére, korlátolt idejű előrejel-
zésekre és a berendezés viselkedésében fellépő lehetséges
eltérésekre vonatkozó mélyreható ismeretek.
Ezek igen összetett dolgok, tehát megfelelő számítógépes

hardvert, szoftvert és számítógépes tervezőket igényelnek.
Gyakran szerencsére közvetlenül lehetséges az ilyen célra ki-
11
Minos_________________________________________________________
fejlesztett, kereskedelmi forgalomban is kapható szoftverek és

diagnosztikai modulok használata.
Az alábbi ábra tipikus gép/technológiai berendezés elhaszná-

lódásának paramétereit mutatja, a megengedett és a határér-
ték (diagnosztikai tünet) feltüntetésével. Ezek jelzik, vajon a
berendezés még működőképes (funkcionális) vagy már nem.
Ha a tünet túllépi az Ud megengedett értéket, a berendezés
már nem működik tökéletesen, de korlátos ideig még használ-
ható, azaz még képes feladatainak ellátására. Ha a tünet túllé-
pi az Ug határértéket (ez jelöli a javítások elvégzésének lehető
legkésőbbi időpontját), a berendezés már nem használható. A
szervizelhető (javítható) és nem szervizelhető területek néha
enyhén fedik egymást. A fedésben levő terület az a tartomány,
amikor a berendezés már nem teljesen üzemképes, azonban
még javítható.
4. ábra: Gépek és berendezések műszaki állapotának besorolása
5. ábra: Gépek és berendezések műszaki állapotának területei
12
_____________________________________________________________Minos
Az alábbi ábra azt a tartományt mutatja be, ahol a berendezés

működését tudás feldolgozással és diagnosztikával segíthet-
jük. A tartomány az analízis és AI eszközök széles spektrumát
fedi.
6. ábra: Diagnosztikai modellezés képességei
A következő ábra a tünet és a hiba közötti összefüggés felderí-

tésének lehetőségeit ábrázolja, mely igen összetett művelete-
ket igényel: modell megfordítását, a modellek hibára való érzé-
kenységének tesztelését, öntanuló adatok létrehozását, adap-
tációs modellek létrehozását és diagnosztikai kapcsolatok fel-
építését.
13
Minos_________________________________________________________
A tünet-hiba kapcsolatok felderítéséhez használt jól kialakított

szimulációs technika használatával, a berendezés operátora a
monitoron nem csak a hiba keletkezéséről kap információt, de
megkapja az annak behatárolására alkalmas adatokat is.
7. ábra: Diagnosztikai kapcsolatok feltérképezésének szimulációs technikái:

klasszikus és a modell megfordításán alapuló technika
14
_____________________________________________________________Minos
4 Kitekintés
A távdiagnosztika és –karbantartás mögött komoly gazdasági
érdekek állnak, hiszen hozzájárulnak a berendezés élettarta-
mának meghosszabbításához. A berendezés élettartamának
meghosszabbítására való törekvés tehát a diagnosztika és a
felügyeletei rendszerek fejlesztését vonja maga után. Ezen
felül, a gyártás növekvő globalizációjával párhuzamosan egyre
inkább szerteágazóbbá válik, így a mechatronikus rendszerek,
technológiai folyamatok és gyártott termékek megbízhatósá-
gának növelése érdekében egyre inkább szükség lesz a távdi-
agnosztika és –karbantartás alkalmazására. Ez azt jelenti te-
hát, hogy a moduláris diagnosztikai rendszerek fejlesztése to-
vább folytatódik, és az intelligens érzékelők egyre több diag-
nosztikai funkciót látnak majd el. Természetesen ezt követi
majd a mérőrendszerek miniatürizálása és integrációja. Ezen
kívül folytatódik a távoli energiaellátás és információátvitel
megbízható módozatainak fejlesztése is. Új, egyre fejlettebb
kommunikációs szabványokat és AI-támogatott döntéshozó al-
goritmusokat használunk majd.
A távdiagnosztika és- karbantartás egyértelműen a berende-

zések teljes diagnosztikai lefedettsége és felügyelete, valamint
az előrejelzéseken nyugvó karbantartás irányába halad.
15

Modul5 8 Ungarisch Jegyzet

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modul5 8 Ungarisch Jegyzet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mechatronika

EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007

Európai elképzelés a globális ipari termelésben résztvevő

Az Európai Bizottság támogatást nyújtott

• Chemnitz-i Műszaki Egyetem, Szerszámgépek és Gyártási

Jegyzet, munkafüzet és oktatói segédlet az alábbi témakörökhöz

Technische Universität Chemnitz

Tel.: +49(0)0371 531-23500

Wroclaw-i Műszaki Egyetem,

EU-Projekt: 2005-146319 „MINOS“, 2005-2007

Európai elképzelés a globális ipari termelésben résztvevő

Az Európai Bizottság támogatást nyújtott

3.6 Analóg kimenetű érzékelők ...................................................................... 69

Az induktív érzékelők (szenzorok) az automatizálásban a

Az induktív érzékelők olyan jelátalakítók, melyek kimenetük

Egy induktív szenzor az alábbi alapvető építőelemekből áll:

A tekercsből és vasmagból álló indukciós rezgőkör egy

1. ábra: Induktív szenzor működési elve

1.2 Fizikai alapok

Az induktív szenzorok változó mágneses mezejének forrása

Párhuzamos rezgőkörök esetén a teljes energiát az indukciós

Kezdetben az LC kör az L tekercsből és C kondenzátorból álló

Még ha a kondenzátor teljesen ki is sül, a körben az áram

Valós LC-körökben a tekercs és a kondenzátor saját

f külső szinuszos forrás frekvenciája,

A fenti egyenlet az áramkör feszültség vagy áram rezonancia

EL- EC- EL- EC-

2. ábra: LC-kör rezgése

3. ábra: LC- és RLC-körök rezgése: a) csillapítatlan LC-kör; b) RLC-kör külső forrás

A Q jósági tényező az L és C elemek által létrehozott veszte-

1.2.2 Elektronikus áramkör

Egy tekercsből és egy kondenzátorból álló rezonancia körrel

A rezgés beindulásához két független feltételnek kell teljesül-

Egy tekercset és kondenzátort tartalmazó rezgőkörben feszült-

A kimenő jel szintje a rezgőkör Q jósági tényezőának függvé-

4. ábra: a) LC-generátor a csillapítást kompenzációs erősítővel; b) kimeneti jel szint-

1.3.1 Működési elv

Az induktív szenzor aktív része egy vasmagra tekert, változó

A mágneses mező változása mindig elektromos mező keletke-

Ez azt jelenti, hogy a rezonancia-kör veszteségeiben változás

5. ábra: Fémes tárgy a vasmagos tekercs mágneses mezejében

A szenzor elektromos áramköre az amplitúdó csillapodása

A szenzor elektromos áramköre az észlelő részen kívül egy

A hiszterézis az a távolság különbség, mely esetén a szenzor

Az induktív szenzorok változó mágneses teret létrehozó LC-

Az átlagos induktív szenzorok mérési területe nem haladja

6. ábra: Induktív szenzor hiszterézise

Az tekercs által létrehozott mágneses tér fluxusa egy adott kor-

A szenzor előlapjától a tárgynak az áramkör átváltását előidé-

A valós érzékelési távolságot (Sr) a gyártás során határozzák

A szenzor működésének megbízhatósága növelése érdekében

A szenzor Sn névleges érzékelési távolsága függ a ház D át-

7. ábra: A szenzor átmérője és a névleges működési tartomány kapcsolata

1.3.2 Redukciós tényezők

A detektált tárgy az áramkör rezonanciáját anyagától függő

Ezek a változások a tárgy szenzortól való távolságának meg-

A szenzor tervezése annak érzékenységére is hatással van.

- Árnyékolt: a rezonáns áramkör tekercse egy köpenyen be-

A kinyúló tekercses szenzorok érzékenysége a detektálandó

8. ábra: Induktív szenzor különböző anyagokra korrigált érzékelési távolsága

A hengeres, fémes köpenyű ház a behelyezhető mag és in-

Az árnyékolt hengeres szenzor nem érzékeny az őt körülvevő

Az árnyékolatlan hengeres szenzor érzékeny az őt körülvevő

9. ábra: Árnyékolt és árnyékolatlan induktív szenzorok. a) karakterisztika; b) szere-