DIGITALNO

 VOĐENJE  
Nastavnici:  prof.dr.sc.  Darko  Stipaničev  (predavanja)  i  doc.dr.sc.  Josip  Musić  
(vježbe)  
Literatura:  http://laris.fesb.hr/digitalno_vodjenje/    
Lekcije:  

1. Uvod  i  povijesni  razvoj  digitanog  vođenje    -­‐  Poglavlje  1.    (od  1.1  –  1.5)  
2. Kontinuirani  i  diskretni  signali  i  sustavi  –  Poglavlje  2.1  i  2.4  
3. Uzorkovanje  i  obnavljanje  –  Poglavlje  2.2  i  2.3  
4. Modeliranje  diskretnih  sustava  -­‐  jednadžbe  diferencija,  Z  transformacija  i  
modificirana  Z  transformacija  –  Poglavlje  3.,  3.1.  ,  3.2.  ,  3.3.  i  3.4.7  
5. Impulsna  prijenosna  funkcija  i  ekvivalentna  impulsna  prijenosna  funkcija  
-­‐  definicija  i  dobivanje  (teorijski  i  eksperimentalno)  –  Poglavlje  3.4  
6. Opis  diskrenog  sustava  varijablama  stanja  -­‐  Poglavlje  3.5  
7. Analiza  diskretnih  sustava  –  stabilnost,  tranzijentni  odziv,  veza  s  i  z  
ravnine  –  Poglavlje  4.,  4.1.  i  4.2.  
8.  Analiza  diskternih  sustava  u  frekvencijskoj  i  kompleksnoj  domeni  (GMK)  
–  Poglavlje  4.4.  i  4.5  
9.  Točnost  i  pogreške  ustaljenog  stanja.    analiza  diskretnih  sustava  opisanih  
varijablama  stanja  –  Poglavlje  4.3  i  4.7.  
10. Projektiranje  diskretnih  sustava  –  diskretizacija  kontinuiranih  regulatora  
-­‐  P,PI,  PD  i  PID  vođenje  Poglavlje  5.  (uvodno  poglavlje),  5.1  (5.1.1  i  5.1.2),    
5.1.4  (samo  uvod  bez  5.1.4.1  –  5.1.4.4)  i  Dodatak  D2  
11. Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  kontinuiranih  
podataka  –  postavljanje  polova  i  nula  regulatora  pomoću  GMK–  Poglavlje  
5.2  i    5.2.1    
12. Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  kontinuiranih  
podataka  –postupak  temeljen  na  definiranju  željenog  modela  sustava  
(Dahlinov  algoritam)    –Poglavlje  5.2.2.2    
13. Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  kontinuiranih  
podataka  –postupak  temeljen  na  definiranju  željenog  odziva  regulacisjkog  
sustava  (deadbeat  regulator  i  Kalmanov  algoritam)    –Poglavlje  5.2.3  
(5.2.3.1  i  5.2.3.2)  
14.  Postupci  vođenja  temeljeni  na  povratnoj  vezi  po  varijablama  stanja    –  
Poglavlje  5.5  (5.5.1  i  5.5.2  –  samo  uvod)  
15. Realizacija  i  implementacija  (primjena)  digitalnog  vođenja  –  Poglavlje  6.  
.......................................................................................................................  
 

 
 
 
 
Pitanja  iz  kolegija  Digitalno  vođenje  (pitanja  označena  sa  ***  su  obavezna  
(eliminatorna  pitanja  koja  se  MORAJU  znati),  a  na  temelju  znanja  ostalih  se  radi  
gradacija  u  ocjenjivanju  teorijskog  dijela  gradiva.  Pitanja  označena  sa  R  su  
pitanja  koja  se  dotiču  i  gradiva  koje  se  predaje  u  okviru  kolegija  Automatska  
regulacija  2.  

 
Lekcija  1    -­‐  Uvod  u  i  povijesni  razvoj  digitanog  vođenja    -­‐  Poglavlje  1.    (od  
1.1  –  1.5)  
1.  Kada  i  gdje  je  računalo  prvi  put  upotrijebljeno  u  petlji  automatskog  vođenja  ?  
R  
2.  Što  je  objekt  vođenja,  a  što  (tko)  subjekt  vođenja  ?***R  
5.  Što  sve  mogu  biti  ulazne  informacije  subjektu  vođenja  ?***R  
6.  Kada  se  javlja  potreba  za  vođenjem  ?***R  

7.  Nacrtaj  shemu  povratnog  vođenja  (regulacija).  ***R  

8.  Nacrtaj  shemu  unaprijednog  vođenja  .  ***R  
9.  Što  sve  treba  da  bi  se  realiziralo  vođenje  ?***R  

10.  Razlika  između  zadatka  stabilizacije  i  zadatka  slijednog  vođenja  ?***R  

11.  Objasni  razliku  između  vođenja  i  upravljanja.***  
12.  Koje  su  faze  vođenja  ?  R  
13.  Što  se  radi  u  pripremnim  fazama  vođenja  ?  R  

14.  Zašto  je  važno  poznavati  model  ponašanja  objekta  vođenja  ?  R  

15.  Kako  se  provodi  korekcija  (kojim  redoslijedom)  ?  R  

16.  Koja  je  razlika  između  mikroprocesora  i  mikroregulatora?  

Lekcija  2  -­‐  Kontinuirani  i  diskretni  signali  i  sustavi  –  Poglavlje  2.1  i  2.4  

1.  Što  je  to  kontinuirani,  a  što  diskretni  signal?***R  
 
2.  Što  je  to  kvantizacija  signala  po  amplitudi  (nacrtaj  primjer)  ?***R  
 
3.  Što  je  to  kvantizaciju  signala  po  vremenu  (uzorkovanje)  –  nacrtaj  primjer?***R  

4.  Razlika  između  diskretnog  i  digitalnog  signala?***  

 
5.  Nacrtaj  blokovski  dijagram  zatvorenog  regulacijskog  sustava  s  negativnom  
povratnom  vezom  za  diskretno  vođenje  i  obe  varijante  digitalnog  vođenja  (A/D  
iza  i  prije  komparatora).***  R  
 
Lekcija  3  -­‐  Uzorkovanje  i  obnavljanje  –  Poglavlje  2.2  i  2.3  
1.  Kakav  je  zaključak  Teorema  uzorkovanja  u  Nyquistovom  obliku  a  kakav  u    
Shannonovom  teoremu?***R  
 
2.  Kakav  mora  biti  odnos  frekvencije  signala  koji  se  uzorkuje  i  frekvencije  
uzorkovanja?***R  
3.  Kako  izgleda  dvostrani  spektar  sinusnog  signala.  Ilustriraj  primjerom  za  x(t)  =  
5  sin  (2∙t)?***  
4.  Ilustriral  Nyquistov  teorem  uzimanja  uzoraka.  Nacrtaj  dvostrani  amplitudni  
spektar  sinusnog  signala  x(t)  =  5  sin  (2∙t)  te  amplitudne  spektre  uzorkovanog  
sinusnog  signala  x*(t)  za  frekvenciju  uzorkovanja  f  =  5/2π    (idealno  
uzorkovanje).  R  
5.  Skiciraj  dvostrani  spektri  periodičkog  signala  periode  ωp  i  gornje  granične  
frekvencije  ω0=5  ωp.  ***  

6.  Skiciraj  dvostrani  spektri  ne-­‐periodičkog  signala  gornje  granične  frekvencije  

ω0.  ***  
7.    Ilustriraj  Shannonov  teorem  uzimanja  uzoraka  amplitudnim  frekvencijskim  
spektrom  ne-­‐periodičkog  signala  gornje  granične  frekvencije  ω0  za  situaciju  a)  
Kada  je  zadovoljen  teorem  uzimanja  uzoraka  i  b)  Kada  nije  zadovoljen  teorem  
uzimanja  uzoraka  te  postoji  frekvencijsko  preklapanje.  R  
8.  Kako  se  matematički  modelira  sklop  za  uzorkovanje?  R  
9.  Skiciraj  sklop  za  uzorkovanje  kao  modulator.  Šti  je  modurirani,  a  što  
modulacioni  signal  ?  
10.  Skiciraj  i  objasni  idealni  slijed  impulse  jedinične  amplitude  (eng.  Pulse  
Train).R  

10.  Napiši  izraz  za  proračun  diskretnog  signala  x*(t)  iz  kontinuiranog  signala  i  
slijeda  impulsa.  R  
11.  Empirijska  pravila  za  izbor  frekvencije  uzorkovanja.  R  
 
12.  Objasni  princip  rada  analogno/  digitalnog  (A/D)  pretvarača  i  nacrtaj  njegovu  
blokovsku  shemu.  R  
 
13.  Zašto  je  značajno  dobro  izabrati  frekvenciju  uzorkovanja  i  o  čemu  (kome)  
ovisi  kvaliteta  tog  izbora?R  
 
14.  Što  je  to  rekonstrukcija  (obnavljanje)  kontinuiranog  signala  i  kad  je  ona  
potrebna?R  
 
15.  Koji  se  matematički  red  koristi  kod  rekonstrukcije  diskretnog  signala?***R  
16.  Ilustriraj  djelovanje  sklopa  za  obnavljanje  0-­‐tog  reda.***R  
17.  Izvedi  prijenosnu  funkciju  sklopa  za  obnavljanje  0-­‐tog  reda.***R  
18.  Ilustriraj  djelovanje  sklopa  za  obnavljanje  u  frekvencijskoj  domeni.  Kakav  tip  
filtera  odgovara  sklopu  za  obnavljanje  ?  
19.  Nacrtaj  blok  shemu  D/A  pretvarača  i  objasni  način  njegovog  rada.R  
Lekcija  4  -­‐  Modeliranje  diskretnih  sustava  -­‐  jednadžbe  diferencija,  Z  
transformacija  i  modificirana  Z  transformacija  –  Poglavlje  3.,  3.1.  ,  3.2.  ,  3.3.  
i  3.4.7  
1.  Kojom  vrstom  jednadžbi  opisujemo  dinamičko  ponašanje  kontinuiranih,  a  
kojom  diskretnih  sustava?  Ilustriraj  primjerom!***R  
 
2.  Napišite  izraze  za  unaprijednu,  povratnu  i  centralnu  diferenciju.***R  
3.  Napišite  izraz  za  drugu  povratnu  diferenciju.R  
4.  Što  je  to  operator  pomaka?  Napiši  izraz  za  prvu  i  drugu  povratnu  diferenciju  
korištenjem  operatora  pomaka.R  
 
5.  Diskretiziraj  diferencijalnu  jednadžbu  dy(t)/dt  +  K  ∙  y(t)  =  K  ∙  r(t)  (prebaci  je  u  
jednadžbu  diferencija)  korištenjem  unaprijedne,  povratne  i  centralne  
diferencije.R  
6.  Diskretiziraj  diferencijalnu  jednadžbu  dy(t)/dt  +  K  ∙  y(t)  =  K  ∙  r(t)  (prebaci  je  u  
jednadžbu  diferencija)  prebacivanjem  u  integralnu  jednadžbu  uz  korištenje  
pravokutnog  povratnog,  pravokutnog  unaprijednog  i  trapeznog  pravila.R  
7.  Prikazati  postupak  rješavanja  jednadžbi  diferencija  rekurzivnim  formulama.  
Rekurzivnim  postupkom  rješiti  jednadžbu  ∆y(kT)  +  K  ∙  y(kT)  =  K  ∙  r(kT).***R  
8.  Što  je  to  operatorski  postupak  rješavanja?  Koji  se  operatorski  postupak  koristi  
kod  rješavanja  diferencijalnih  jednadžbi,  a  koji  kod  jednadžbi  diferencija?***R  

9.  Napiši  definicijske  izraze  Laplaceove  i  Z  –  transformacije.***R  

10.  Kolika  je  Laplacova,  a  kolika  Z  transformacija  jediničnog  skoka  (u(t)=1  za  
t≥0).***R  
11.  Kolika  je  Z  transformacija  pomaknute  Diracove  δ  pobude  δ(t  –  kT).***R  
 
12.  Objasni  teorem  linearnosti  Z  –  transformacije.R  
 
13.  Kako  se  u  z  područje  prebacuje  jednadžba  diferencija    
y[(k+2)T]  +  3  ∙  y[(k+1)T]  +  2  ∙  y(kT)  =  x[(x+1)T]  +  3  ∙  x(kT)  uz  nulte  početne  
uvjete.***R  
 
14.  Prebaci  jednadžbu  diferencija  ∆y(kT)  +  K  ∙  y(kT)  =  K  ∙  r(kT)  u  z  područje  (za  
nulte  početne  uvjete)  i  izračunj  Y(z).  
 
15.  Kako  glasi  teorem  početne  vrijednosti  Z  transformacije.***R  
 
16.  Napiši  teorem  konačne  vrijednosti  Laplasove  i  Z  transformacije.***R
 
17.  Što  je  to  inverzna  Z  –transformacija  i  kako  se  može  provoditi?R  

18.  Numeričkim  postupkom  direknog  djeljenja  izračunaj  prvih  pet  diskretnih  

komponenti  signala  zadanog  u  z  području  jednadžbom  X(z)  =  z/(z-­‐0.5).R  
19.  Ako  nas  zanima  što  se  događa  između  dva  perioda  uzorkovanja  koju  
transformaciju  trebamo  koristiti  ?  
20.  Koja  je  razlika  između  m  i  μ  modificirane  Z  transformacije.  Skiciraj  m  i  μ  
parametar  na  vremenskoj  osi  koja  prikazuje  (k-­‐1)T,  kT  i  (k+1)T  diskretne  
trenutke  vremena.  
21.  kakva  je  veza  između  X(z,μ)  i  X(z,m).  
Lekcija  5  -­‐  Impulsna  prijenosna  funkcija  i  ekvivalentna  impulsna  
prijenosna  funkcija  -­‐  definicija  i  dobivanje  (teorijski  i  eksperimentalno)  –  
Poglavlje  3.4  

1.  Kako  se  definira  impulsna  prijenosna  funkcija?***R  

 
2.  Kako  su  povezani  polovi  prijenosne  funkcije  G(s)  i  impulsne  prijenosne  
funkcije  G(z).  Izračunaj  polove  impulsne  prijenosne  funkcije  ako  je  
G(s)=K/s(s+1)(s+2)  ?***R  
 
3.  Što  je  to  ekvivalentni  sustav  ?***R  

 4.  Kako  se  može  izračunati  impulsna  prijenosna  funkcija  ekvivalentnog  sustava  
ukoliko  je  poznata  prijenosna  funkcija  sustava  G(s)  u  kontinuiranom  području?R  

5.  Objasni  primjerom  dobivanje  impulsne  prijenosne  funkcije  G(z)  i  ekvivalentne  

impulsne  prijenosne  funkcije  GE(z)  iz  poznate  funkcije  G(s)  primjenom  tablica  za  
primjer  G(s)  =  1/s.  R  
 
6.  Objasni  primjerom  Tustinove  bilinearne  transformacije  dobivanje  
ekvivelentne  impulsne  prijenosne  funkcije  GE(z)  iz  poznate  funkcije  G(s)  
aproksimacijskim  postupcima.  Izračunaj  GE(z)  ako  je  G(s)=1/(s+1).  R  

7.  Objasni  postupak  dobivanja  impulsne  prijenosne  funkcije  metodom  

poklapanja  polova  i  nula  i  ilustriraj  na  primjeru  G(s)=1/(s+1)(s+2)  
8.  Objasni  postupak  parametarske  identifikacije  impulsne  prijenosne  funkcije  
metodom  minimalnog  kvadratnog  odstupanja  (nacrtaj  blok  dijagram  postupka,  a  
za  primjer  sustava  prvog  reda  oblika  G(s)  =  K/(s+a)  izvedi  matrice  H(k)  i  Y(k)  na  
temelju  kojih  se  estimiraju  nepoznati  parametri  sustava  uz  L=2.  

9.  Čemu  služi  težinska  matrica  W(k)  i  kakvog  je  ona  obično  oblika  ?  
10.  Izračunaj  diskretni  izlazni  signal  y(kT)  za  prva  3  diskretna  trenutka  vremena  
y(T),  y(2T)  i  y(3T)  zatvorenog  regulacijskog  sustava  s  jediničnom  povratnom  
vezom  ako  je  impulsna  prijenosna  funkcija  otvorenog  sustava    
G0(z)  =  10  ∙  T/(z-­‐1),  period  uzimanja  uzoraka  T  =  0.02  i  y(0)  =  0.  
Lekcija  6  -­‐  Opis  diskrenog  sustava  varijablama  stanja  -­‐  Poglavlje  3.5  
1.  Koje  komponente  u  sustavu  određuju  broj  varijabla  stanja  sustava  ?***  

2.  Napiši  matrične  jednadžbe  varijabli  stanja  kontinuiranog  i  diskretnog  

sustava  .***  

3.  Kako  se  približno  računaju  matrice  Φ  i  Ψ  diskretnog  sustava  iz  poznatih  

matrica  A  i  B  kontinuiranog  sustava.    

4.  Objasni  postupak  rješavanja  jednadžbi  stanja  x[(k+1)T]    =Φ  ∙  x(kT)    +  Ψ  ∙  u(kT)  

iteracijskom  metodom.  
5.  Iz  opisa  diskretnog  sustava  varijablama  stanja    
x[(k+1)T]    =Φ  ∙  x(kT)    +  Ψ∙    u(kT)  
y(kT)  =  C  ∙  x(kT)  +  D  ∙  u(kT)  
izvedi  izraz  za  impulsnu  prijenosnu  funkciju  G(z)  =  y(z)/u(z).  

Lekcija  7  -­‐  Analiza  diskretnih  sustava  –  stabilnost,  tranzijentni  odziv,  veza  s  

i  z  ravnine  –  Poglavlje  4.,  4.1.  i  4.2.  

1.  Objasni  razliku  između  asimptotske  i  BIBO  stabilnosti  sustava.  Koji  je  uvjet  
stabilnosti  stroži?***R  
 
2.  Kako  se  može  provjeriti  stabilnost  sustava  poznate  impulsne  prijenosne  
funkcije?  Da  li  je  sustav  impulsne  prijenosne  funkcije  G(z)  =  10/(z2-­‐0.7∙  z+0.1)  
stabilan?***R  
1.  Što  je  tranzijentni  ili  prijelazni  odziv  sustava?***R  
 
2.  Kakava  je  veza  s  i  z  varijabli?***R  
3.  Da  li  se  s  ravnina  jednoznačno  preslikava  u  z  ravninu  ?***R  

4.  Što  je  osnovni  pojas  s  ravnine?***R  

5.  Gdje  se  u  z  ravninu  preslikava  negativni  dio  realne  osi  s  ravnine?***R  
6.  Gdje  se  u  z  ravninu  preslikava  imaginarna  os  s  ravnine?***R  

7.  Gdje  se  u  z  ravninu  preslikava  lijevi  dio  s  ravnine  (s  negativnim  realnim  
vrijednostima)?***R  

8.  Kojoj  točki  u  s  ravnini  odgovara  točka  z=0  u  z  ravnini?***R  

9.  Kojoj  točki  u  s  ravnini  odgovara  točka  z=1  u  z  ravnini?***R  
10.  Gdje  se  u  z  ravninu  preslikavaju  točke  koje  su  u  s  ravnini  na  mjestima    
±j  (π/T)  (  T  je  period  uzorkovanja)?R  
11.  Kako  se  preslikavanjem  iz  s  ravnine  u  z  ravninu  mogu  procijeniti  
karakteristike  prijelaznog  odziva  diskretnog  sustava?R  
 
12.  Što  je  to  linija  maksimalnog  prebačaja  i  kako  se  ona  prebacuje  u  z  ravninu?R  
13.  što  je  linija  konstantne  frekvencije  prigušenih  oscilacija  i  kako  se  ona  
prebacuje  u  z  ravninu?R  
 
14.  Koja  je  razlika  između  tranzijentnog  (prijelaznog)  odziva  sustava  i  
karakterističnog  odziva  sustava  ?***R  

15.  Kvalitativno  skiciraj  karakteristične  odzive  sustava  koji  imaju  impulsne  

prijenosne  funkcije  G1(z)  =  1/(z-­‐0.5)  i  G2(z)  =  1/(z+0.5)  za  T=0.5.R  

16.  Kvalitativno  skiciraj  karakteristične  odzive  sustava  koji  imaju  impulsne  

prijenosne  funkcije  G1(z)  =  1/(z-­‐j0.5)(z+j0.5)    i  G2(z)  =  1/(z-­‐0.5-­‐j0.5)(z-­‐0.5+j0.5)    
za  T=0.5.R  
Lekcija  8  -­‐  Analiza  diskternih  sustava  u  frekvencijskoj  i  kompleksnoj  
domeni  (GMK)  –  Poglavlje  4.4.  i  4.5  
1.  Koja  su  tri  uobičajena  načina  crtanja  frekvencijske  karakteristike  sustava  
(skiciraj  ih).  ***  

2.  Što  je  to  bilinearna  transformacija  ?***  

3.  Razlika  između  Möbiusove  i  Tustinove  bilinearne  transformacije.    

4.  Skicirajte  GMK  diskretnog  sustava  (u  z  ravnini)  ako  mu  je  prijenosna  funkcija  
otvorene  petlje  G(z)  =  K  /z(z-­‐1)  te  odredite  vrijednosti  pojačanja  K  za  koje  će  
zatvoreni  regulacijski  sustav  biti  nestabilan  (kritično  pojačanje  KKR)  i  vrijednost  
pojačanja  K  za  koje  polovi  zatvorenog  regulacijskog  sustava  postaju  konjugirano  
kompleksni.    
5.  Skicirajte  GMK  diskretnog  sustava  (u  z  ravnini)  ako  mu  je  prijenosna  funkcija  
otvorene  petlje  G(z)  =  K  (z+0.7)/z(z-­‐1)  te  odredite  vrijednosti  pojačanja  K  za  
koje  polovi  zatvorenog  regulacijskog  sustava  postaju  konjugirano  kompleksni.    
 Lekcija  9  -­‐  Točnost  i  pogreške  ustaljenog  stanja,  osjetljivost,  analiza  
diskretnih  sustava  opisanih  varijablama  stanja  –  Poglavlje  4.3,  4.6  i  4.7.  

1.  Kako  se  u  regulacijskom  sustavu  s  jediničnom  povratnom  vezom  definira  

pogreška?***R  
 
2.  Kojim  pokazateljima  procjenjujemo  dinamičku  pogrešku  sustava?***R  
3.  Navedi  bar  tri  kumulativne  integralne  pogreške  i  napiši  jednadžbu  kojom  se  
definiraju  za  kontinuirane  i  diskretne  sustave.R  
 
4.  Što  su  pogreške  ustaljenog  stanja?  Izvedi  izraz  za  proračun  pogrešaka  
ustaljenog  stanja  u  s  i  z  području  u  ovisnosti  o  referentnoj  veličini  R(s),  odnosno  
R(z),  te  prijenosnoj  finkciji  otvorenog  sustava  GO(s)  odnosno  GO(z).***R  
5.  O  čemu  ovisi  KOJA  je  pogreška  ustaljenog  stanja,  a  o  čemu  KOLIKA  je  pogreška  
ustaljenog  stanja.***R  
6.  Kolika  su  pogreške  ustaljenog  stanja  sustava  koji  nema  niti  jedan  pol  u  točki  
z=1.***R  
7.  Kolika  su  pogreške  ustaljenog  stanja  sustava  koji  ima  jedan  pol  u  točki  
z=1.***R  
7.  Izračunaj  pogrešku  ustaljenog  stanja  pomaka  (položaja)  sustava  čija  je  
impulsna  prijenosna  funkcija  otvorene  petlje  G(z)  =  10/(z-­‐0.2)(z-­‐0.5).R  
8.  Napiši  osnovnu  jednadžbu  za  definiciju  osjetljivosti  funkcije  W  u  ovisnosti  o  
promjeni  parametra  a.  

9.  Koja  je  razlika  između  osjetčkivosti  i  robustnosti?  

10.  Kada  kažemo  da  je  sustav  upravljiv?***  
11.  Kada  kažemo  da  je  sustav  dohvatljiv  ?***  

12.  Kada  kažemo  da  je  sustav  osmotriv?***  

Lekcija  10  -­‐  Projektiranje  diskretnih  sustava  –  diskretizacija  kontinuiranih  
regulatora  -­‐  P,PI,  PD  i  PID  vođenje  Poglavlje  5.  (uvodno  poglavlje),  5.1  
(5.1.1  i  5.1.2),    5.1.4  (samo  uvod  bez  5.1.4.1  –  5.1.4.4)  i  Dodatak  D2  
1.  Objasni  na  jednostavan  način  razliku  između  diskretnog  i  digitalnog  sustava  
vođenja  te  nacrtaj  njihove  blokovske  sheme.***R  
 
2.  Koja  je  razlika  između  projektiranja  (sinteze)  diskretnih  regulatora  u  
kontinuiranom  području  i  projektiranja  (sinteze)  diskretnih  regulatora  u  
diskretnom  području?R  

3.  Kako  se  u  vremeskom  području  definira  željeno  ponašanje  vođenog  sustava?  

Kojim  se  značajkama  vremeskog  odziva  sustava  definira  željeno  ponašanje  
vođenog  sustava  (specifikacije)?R  
4.  Kako  se  u  s  području  definira  željeno  ponašanje  zatvorenog  regulacijskog  
sustava?  Kakva  je  veza  između  položaj  polova  zatvorenog  regulacijskog  sustava  i  
njegovog  vremenskog  odziva  na  primjeru  sustava  drugog  reda.R  
5.  Ako  postupak  projektiranja  regulatora  prikažemo  blokom  koji  ima  ulaze  i  
izlaze,  što  bi    bi  bili  ulazi  postupka  realizacije  a  što  izlaz?***R  

6.  Ako  je  prijenosna  funkcija  regulatora  GC(s)  proračunata  u  kontinuiranom  

području,  navedi  bar  dva  postupka  određivanja  njenog  diskretnog  ekvivalenta  
GC(z).R  
7.  Objasni  postupak  diskretizacije  kontinuiranog  regulatora  postupkom  
ekvivalentnog  regulatora.R  
8.  Objasni  postupak  diskretizacije  kontinuiranog  regulatora  postupkom  
diskretnog  ekvivalenta.R  
9.  Objasni  postupak  diskretizacije  kontinuiranog  regulatora  postupkom  
poklapanja  polova  i  nula.  
9.  Zadan  je  regulator  PI/PD  tipa  u  s  području  GC(s)  =  K  ((s+a)/(s+b)).  R  
a)  Kakav  je  odnos  konstanti  a  i  b  za  slučaj  PI,  a  kakav  za  slučaj  PD  regulatora  ?R  
b)  Odredi  impulsnu  prijenosnu  funkcija  regulatora  GC(z)  bilo  kojim  postupkom.R  

10.  Napiši  jednadžbu  PID  regulatora  u  vremenskom  području  i  izvedi  njegovu  

jednadžbu  diferencija  u  inkrementalnom  obliku  u(kT)  =  u((k-­‐1)T)  +  Δu(kT).***R  
11.  Napiši  jednadžbu  PI  regulatora  u  vremenskom  području  (K∙Td  =  0)  i  izvedi  
njegovu  jednadžbu  diferencija  u  inkrementalnom  obliku  u(kT)  =  u((k-­‐1)T)  +  
Δu(kT).***R  

12.  Napiši  jednadžbu  PD  regulatora  u  vremenskom  području  (K/Ti  =  0)  i  izvedi  
njegovu  jednadžbu  diferencija  u  inkrementalnom  obliku  u(kT)  =  u((k-­‐1)T)  +  
Δu(kT).***R  
Lekcija  11  -­‐  Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  
kontinuiranih  podataka  –  postavljanje  polova  i  nula  regulatora  pomoću  
GMK–  Poglavlje  5.2  i    5.2.1  i  Dodatak  D2  
1.  Koja  su  svojstva  vremenskog  odziva  zatvorenog  regulacijskog  sustava  
određena  položajem  njegovih  dominantnih  poloza  u  z  ravnini.  
2.  O  kojem  se  tipu  regulatora  radi  ako  mu  je  impulsna  prijenosna  funkcija  
GC(z)=10  ((z-­‐0.95)/(z-­‐0.6)).  
3.  2.  O  kojem  se  tipu  regulatora  radi  ako  mu  je  impulsna  prijenosna  funkcija  
GC(z)=10  ((z-­‐0.6)/(z-­‐0.95)).  
Lekcija  12  -­‐    Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  
kontinuiranih  podataka  –postupak  temeljen  na  definiranju  željenog  
modela  sustava  (Dahlinov  algoritam)    –Poglavlje  5.2.2.2    

1.  Izvedi  izraz  za  proračun  impulsne  prijenosne  funkcije  diskretnog  regulatora  

GC(z)  na  temelju  poznate  GE(z)  i  zadane  impulsna  prijenosne  funkcije  zatvorenog  
regulacijskog  sustava  y(z)/r(z).***R  
2.  Kako  se  kod    Dahlinovog  regulatora  zadaje  željeno  ponašanje  sustava?R  
 
3.  Opiši  Dahlinovu  sintezu  kad  vođeni  sustav  u  kontinuiranom  području  
aproksimiramo  prijenosnom  funkcijom  prvog  reda.R  
Lekcija  13  -­‐  Projektiranje  regulatora  u  diskretnom  području  na  temelju  
kontinuiranih  podataka  –postupak  temeljen  na  definiranju  željenog  odziva  
regulacisjkog  sustava  (deadbeat  regulator  i  Kalmanov  algoritam)    –
Poglavlje  5.2.3  (5.2.3.1  i  5.2.3.2)  
1.  Kakav  je  to  'deadbeat'  regulator?  Kako  se  kod  njega  definira  željeno  ponašanje  
zatvorenog  regulacijskog  sustava  (kako  izgleda  impulsna  prijenosna  funkcija  
Y(z)/R(z))?  
2.  Kako  se  kod  Kalmanovog  algoritma  definira  željeno  ponašanje  zatvorenog  
regulacijskog  sustava?  
3.  Opiši  kalmanovu  sintezu  kad  vođeni  sustav  u  kontinuiranom  području  
aproksimiramo  prijenosnom  funkcijom  prvog  reda.  
Lekcija  14  -­‐  Postupci  vođenja  temeljeni  na  povratnoj  vezi  po  varijablama  
stanja    –  Poglavlje  5.5  (5.5.1,  samo  5.5.1.1.  i  5.5.1.2)  
1.  Što  je  to  povratna  veza  po  varijablama  stanja.  Kakvog  je  oblika  regulator  koji  
se  postavlja  u  povratnu  vezu  po  varijablama  stanja?  

2.  Izvedi  jednadžbu  sustava    x[(k+1)T]    zatvorenog  diskretnog  regulacijskog  

sustava  vođenog  povratnom  vezom  po  varijablama  stanja  ako  su  osnovne  
jednadžbe  varijabli  stanja  
x[(k+1)T]    =Φ  ∙  x(kT)    +  Ψ∙    u(kT)  
y(kT)  =  C  ∙  x(kT)  +  D  ∙  u(kT)  
a  je  K  matrica  koeficijenata  povratne  veze  po  varijablama  stanja.  
3.  Objasni  postupak    projektiranja  regulacijskog  sustava  povratnom  vezom  
varijabli  stanja  postavljanjem  polova.  

4.  Što  su  to  dominantni  polovi?  Gdje  se  oni  nalaze  u  s  ravnini,  a  gdje  u  z  ravnini?  
Što  se  definira  vezano  uz  zatvoreni  regulacijski  sustav  odabirom  odgovarajućih  
dominantnih  polova?  Ako  je  sustav  kojeg  vodimo  trećeg  reda  da  li  je  dovoljno  
odabrati  samo  dominantne  polove?  
5.  Što  je  to  prototipni  sustav?  Što  se  definira  vezano  uz  zatvoreni  regulacijski  
sustav  odabirom  odgovarajućeg  prototipnog  sustava?  
6.    Objasni  postupak  određivanja  matrice  povratne  veze  varijabli  stanja  K  ako  su  
zadane  jednadžbe  varijabli  stanja  sustava  koji  se  vodi  i  željena  karakteristična  
jednadžba  vođenog  sustava.  
 Lekcija  15  -­‐  Realizacija  diskretnog  vođenja    –  Poglavlje  6.    

1.  Ako  postupak  realizacije  prikažemo  blokom  koji  ima  ulaz  i  izlaz,  što  bi  bio  ulaz  
postupka  realizacije  a  što  izlaz?***R  
2.  Što  je  to  realizacija  impulsne  prijenosne  funkcije?  Ilustriraj  bar  jedan  od  
postupaka  realizacije  ako  je    Gc(z)  =  u(z)/e(z)  =  10  (z-­‐0.3)/(z-­‐0.8)***R  
3.  Koja  je  razlika  između  FIR  i  IIR  sustava.  Napiši  impulsnu  prijenosnu  funkciju  
GC(z)  regulatora  IIR  tipa  i  FIR  tipa.  
3.  Što  su  to  rekurzivni  algoritmi  kod  realizacije  impulsne  prijenosne  funkcije.  U  
čemu  se  direktne  realizacije  razlikuju?  Ilustriraj  postupak  treće  direkne  
strukture  (3D)  za  impulsnu  prijenosnu  funkciju  regulatora    
Gc(z)=u(z)/e(z)=(3z2+2z+1)/(  z2+0.1z+0.2).