第３２卷　第 ７期 四 川 兵 工 学 报 ２０１

１年 ７月

【武器装备】

动力滑翔导弹弹道设计
郭飞帅，刘　冬，张高瑜
（第二炮兵工程学院，西安　７
１００
２５）

摘要：研究了在滑翔弹道的波峰加载水平推力对射程的影响问题。针对动力滑翔导弹建立其弹道运动模型，利用
Ｍａ
ｔｌ
ａｂ对其进行仿真。结果表明，加载动力后导弹射程增益明显。
关键词：动力滑翔导弹；弹道设计；水平推力
中图分类号：ＴＪ
７６ 文献标识码：Ａ 文章编号：
１００
６－０
７０７（２
０１１）０
７－０
０３６－０
４

Ｄｅ
ｓｉｇ
ｎａｎｄＲｅ
ｓｅａ
ｒｃｈｏ
ｎＴｒ
ａｊｅ
ｃｔｏ
ｒｙｏ
ｆＤｙ
ｎａｍｉ
ｃＧｌ
ｉｄｅ
ｒＭｉ
ｓｓｉ
ｌｅ
ＧＵＯＦｅ
ｉｓ
ｈｕａ
ｉ，ＬＩ
ＵＤｏ
ｎｇ，ＺＨＡＮＧＧａ
ｏｙ
ｕ
（６
０３Ｓ
ｔａｆ
ｆＲｏ
ｏｍ，Ｓ
ｅｃｏ
ｎｄＡｒ
ｔｉ
ｌｌ
ｅｒｙＥｎ
ｇｉｎ
ｅｅｒ
ｉｎｇＣｏ
ｌｌ
ｅｇｅ
，Ｘｉ
ａｎ７
１００
２５，Ｃｈ
ｉｎａ
）

Ａｂｓｔ
ｒａｃｔ：Ｇｌｉｄｅｍｉ ｓｓｉ
ｌｅｉｓｎｏｗｔｈｅｎｅ ｗｍｉｓｓｉ
ｌｅｔｈａｔａｌｌｃ
ｏｕｎｔｒ
ｉｅｓａｒｅｒｅｓｅａｒ
ｃｈｉｎｇｏｎ，ａ ｎｄｌ ｏａ
ｄｉｎｇｐｏ ｗｅｒｉｎ
ｔ
ｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｇｌｉｄｉ
ｎｇｃ ａｎａｄｄｅ ｖ
ｅｎｍｏ ｒｅｒａｎｇｅａｎｄｐｅ ｎｅｔ
ｒａｔ
ｉｏｎｏｆｍｉ ｓｓ
ｉｌｅ
ｓ．Ｔｈｉ ｓａｒｔ
ｉｃ
ｌｅｉ ｓｔｏｓｔｕｄｙｅ ｆ
ｆｅｃ
ｔｓ
ｏｎｒａｎｇ
ｅｏ ｆｍｉｓｓｉｌｅ
ｓｗｈ ｅｎｌｏａ
ｄｉｎｇｐｏｗｅｒｏ ｎｔ
ｈ ｅｐｅａｋｏ ｆｔ
ｒａｊ
ｅｃｔ
ｏｒｙ．Ｔｒａ ｊ
ｅｃｔ
ｏｒｙｄｅｓｉｇｎｐｌａｙｓａｖ ｅｒ
ｙｉ ｍｐｏｒｔ
ａｎｔ
ｒ
ｏｌｅｏｖｅｒ
ａｌｌｄｅｓｉｇｎｏ ｆｔ
ｈｅｍｉ ｓ
ｓｉｌ
ｅ，ｉｎｔ ｈｉ
ｓｐ ａ
ｐｅ ｒｉｔｈａｓｅｓｔ
ａｂｌｉ
ｓｈｅｄｉｔｓｔｒａｊ
ｅｃｔ
ｏｒｙｍｏ ｔｉ
ｏｎｍｏ ｄｅ
ｌｏ ｆｄｙｎａｍｉｃ
ｇｌ
ｉｄｅ
ｒｍｉ ｓ
ｓｉｌ
ｅａ ｎｄｓ ｉ
ｍｕ ｌ
ａｔｅｄｉｔ
ｓｔｒａｊ
ｅｃｔｏｒ
ｙｕ ｓ
ｉｎｇＭＡＴＬＡＢｓ ｏ
ｆｔ
ｗａ ｒ
ｅ．Ｔｈｅｒ ｅｓ
ｕｌｔｓｓｈｏｗｔ ｈａｔｔｈｅｍｉ ｓｓ
ｉｌｅｈａｓ
ｓｉ
ｇｎｉ
ｆｉ
ｃａｎｔｌ
ｙａｒ ａ ｎｇ
ｅｇ ａｉ
ｎａ ｆ
ｔｅ
ｒｌｏａｄｉ
ｎ ｇｐｏｗｅｒ．
Ｋｅｙｗｏ ｒｄｓ：ｄｙ ｎａｍｉｃ
ｇｌｉ
ｄｅｒｍｉｓｓｉ
ｌｅ；ｔｒａｊ
ｅｃｔ
ｏｒｙｄｅ ｓ
ｉｇｎ；ｈｏｒ
ｉｚｏｎｔ
ａｌｔｈｒｕｓｔ

　　弹道导弹射程远、飞行速度快、威力大，但由于其被动段
弹道接近椭圆，易被敌方预测与拦截。而巡航导弹具有快速 １　滑翔导弹的弹道特征
反应、打击灵活、命中精度高等优点，却也存在飞行速度低、
１．
１　无动力滑翔弹道
不利于远程攻击的缺点。随着拦截技术的发展，导弹防御系
　　滑翔弹道按滑翔段轨迹形式可分为：跳跃滑翔弹道（也称
统正逐步具有陆、海、空、天“四维一体”的对弹道导弹助推
Ｓ
ａｎｇ
ｅｒ弹道）和平坦滑翔弹道（也称钱学森弹道），见图 １
。显
段、中段、末段的摧毁能力。弹道导弹的突防御生存能力正
然，
跳跃滑翔弹道的飞行轨迹更加机动灵活，
更有利于突防。
面临极大挑战。与此同时，近年来全球到达、全球交战等思
跳跃式弹道飞行是指飞行器经椭圆弹道飞行并滑翔再
想的提出，也迫切需要建造一种可以从本土发射的、远距离、
入大气层后，在气动升力的推进作用下改变飞行弹道，再次
机动灵活的精确制导武器。因此，有必要发展一种综合弹道
冲出大气层，恢复弹道式飞行；重复上述动作，交替再入和冲
导弹和巡航导弹的优点的，射程远、精度高、机动灵活的新概
出，作波浪形飞行，直至目的地上方。
念导弹。
目前，国内针对动力滑翔导弹方面的研究还比较少。在
已有的研究成果中，均采用在滑翔轨迹的波谷为导弹提供推
力的方式。然而，增加动力滑翔导弹的射程可以从 ２方面着
手，
一是在波谷提供上升的推力，弥补导弹的势能损失，增加
其滑翔时间从而增加射程；二是在波峰为导弹提供沿射击方
向的推力，增加导弹的飞行速度以增加射程。由于波峰空气
阻力最小，因此在波峰为导弹提供推力对射程的增益最大。
本文将研究在波峰时加载推力对射程的影响。 图 １　平坦滑翔弹道

　　收稿日期：２
０１１－０
４－０ ４
作者简介：郭飞帅（１ ９
８８—），男，硕士研究生，主要从事飞行器设计研究。
 郭飞帅，等：动力滑翔导弹弹道设计 ３７

１．
２　动力滑翔弹道  ｄＶ ＝Ｆｃｏｓ Ｘ
Θ － －ｇｓ ｉ
ｎΘ
动力滑翔弹道是指在滑翔的过程中给导弹以推力，使其  ｄｔ ｍ

飞得更远或更有利于突防。动力滑翔导弹对导弹弹体结构、
 ｄΘ Ｙ Ｖ ｇ
 ｄｔ ＝ＦｓｉｎΘ ＋
ｍＶ
＋（ － ）ｃ
ｒ Ｖ
ｏｓΘ
推进系统和控制系统提出了更高的要求，但近年来随着发动  （１）
机、控制以及材料技术的发展，使得动力滑翔成为可能。动  ｄｒ＝Ｖｓ ｉ
ｎΘ
 ｄｔ
力滑翔由于在飞行过程中不断弥补导弹势能的损失，使导弹  ｄＬ ＲＶ
 ｄｔ＝ ｒｃｏｓ Θ
具有明显的射程优势；同时，由于动力的存在，使得导弹飞行
轨迹更加机动灵活。因此，在未来作战需求下，世界各军事 　　在无动力飞行阶段，导弹只受到重力和空气动力作用
大国必将大力发展此类导弹。 （只研究纵向方向的运动，对于侧向干扰目前不予以考虑），
动力滑翔导弹以常规弹道导弹作为助推级，升力体作为 而这些气动力是高度、速度及迎角的函数，不考虑地球自转，
滑翔级，采用火箭助推—再入大气层跳跃式弹道，并结合相 认为地球为圆球，无推力时的运动微分方程组为
应的导航、制导和控制方法，实现对远距离目标的精确打击。  ｄＶ ＝－ Ｘ －ｇｓ
ｉｎΘ
整个飞行过程为：助推级将滑翔弹头助推到几十千米的高  ｄｔ ｍ
 ｄΘ Ｙ Ｖ ｇ
空；弹头迅速冲出大气层并做自由段飞行；弹头再人大气层  ｄｔ ＝ｍＶ＋（ｒ － Ｖ）ｃｏｓ
Θ
依靠发动机推力和气动力进行动力滑翔飞行，并完成对目标  （２）
 ｄｒ＝Ｖｓ ｉ
ｎΘ
的攻击。  ｄｔ
 ｄＬ ＲＶ
 ｄｔ＝ ｒｃｏｓΘ
２　动力滑翔弹道设计问题及分析
式中：Ｖ为速度；Θ为当地速度倾角；Ｘ、Ｙ为空气动力；Ｌ为滑
２．
１　问题描述 翔段射程；Ｒ为地球平均半径；Ｆ为滑翔段的推力。
本文旨在研究滑翔导弹在滑翔段的弹道设计问题，其整 ２．
４　滑翔弹道优化
个飞行过程可描述为：在给定助推级和滑翔级各参数条件 ２．
４．１　目标函数
下，导弹由静止状态从地面垂直发射进入助推段，经过垂直 设计动力滑翔弹道的目的在于合理分配有限能量，使导
上升段、转弯段后滑翔级与助推级分离，进入滑翔段飞行；在 弹可有效攻击远距离目标，达到最佳经济效能。因此，目标
滑翔段飞行过程中，每当达到滑翔高点时发动机开机给滑翔 函数选为导弹射程 Ｌ最大。
级平行于当地的推力，当发动机关机时依靠气动力进行控 ２．
４．２　约束条件
制，经过滑翔飞行，最终以某落地速度垂直攻击目标。基于 除需满足常规的条件限制，如轴向过载 ｎｘ、法向过载 ｎｙ、
上述飞行过程，弹道设计问题具体描述为：在给定参数的条 攻角 α等，还有动力滑翔导弹特有的约束———冲量约束。在
件下，利用 Ｍａ
ｔｌ
ａｂ设计出一条弹道。 滑翔过程中，通过合理分配推力、工作时间和攻角，最大限度
２．
２　动力滑翔弹道分析 地提高速度利用率达到射程的最优效果。由于滑翔段弹道
对于常规弹道导弹，传统的研究方法是将弹头近似为一 的设计具有很多变化，使得探测系统在导弹再入大气层之
个阻力和升力均很小的再入体，被动段简化为椭圆弹道来近 前，很难准确探测和计算导弹的落点，从而大大提高了弹道
似计算导弹最大纵向射程。然而，动力滑翔导弹滑翔级的气 导弹的突防能力。
动力对于滑翔段飞行影响较大，需要综合考虑推力和气动力 对动力滑翔导弹其约束形式在数学上表现为：
ｎ 某一常数
以便设计弹道。
 ｘ≤
２．
３　滑翔弹道设计模型  ｎｙ≤ 某一常数
以关机点时的状态变量为初始变量，在给出滑翔级质 ｓ
．ｔ．
α ≤ αａｂｓｍａｘ
量、气动参数计发动机参数的前提下计算滑翔段射程。
 ｎ
 ∑Ｉｉ≤ 某一常数， （ｉ＝１，
２，…，ｎ）
为了简化问题，在不考虑地球自转和扁率影响时，其飞 ｉ＝１

行模型可在简化了的二维平面坐标系内来描述。飞行体速 ２．
４．３　优化方法
度与地心构成的平面为建模平面。 粒子群算法（ＰＳ
Ｏ算法）是一种进化计算技术，由 Ｅｂ
ｅｒ
取飞行体质心为原点，飞行体质心与地心的连线为 ＯＹ ｈ
ａｒｔ和 ｋ
ｅｎｎ
ｅｄｙ博士发明。源于对鸟群捕食的行为研究，ＰＳ
Ｏ
轴，指向地心为负向；ＯＸ轴垂直 ＯＹ轴并与飞行体速度同向。 同遗传算法类似，是一种基于迭代的工具。系统初始化一组
在有动力飞行阶段，导弹受到平行于当地水平面并且在 随机解，通过迭代搜寻最优值。为了有利于后面的设计，首
建模平面的推力、重力和空气动力的作用（只研究纵向方向 先明确粒子群算法中的几个变量：
的运动，对于侧向干扰目前不予以考虑）。 第 ｉ个 粒 子 在 ｄ维 搜 索 空 间 第 ｔ次 迭 代 中 的 位 置 表
有推力时的运动微分方程组为 示为：
 ３８ 四川兵工学报 ｈｔ
ｔｐ：／／
ｓｃｂ
ｇ．ｊ
ｏｕｒ
ｓｅｒ
ｖ．ｃ
ｏｍ／

Ｘｉ（ｔ
） ＝（ｘ
ｉ１（
， ｔ
），ｘ
ｉ２（
， ｔ
），…，ｘ
ｉ，ｄ（ｔ
）） 值，并得到不断改善的射程值。
　　相应的飞行速度表达式为： 根据以上分析，建立起粒子群算法与弹道计算之间的联
ｉ
Ｖ（ｔ
） ＝（ｖ
ｉ１（
， ｔ
），ｖ
ｉ２（
， ｔ
），…，ｖ
ｉ，ｄ（ｔ
）） 系。在此基础上，弹道优化的具体步骤为：
Ｐｉ（ｔ
）＝（ｐ
ｉ１（
， ｔ
），ｐ
ｉ２（
， ｔ
），…，ｐ
ｉ，ｄ（ｔ
））表示个体极值 ｐ
ｂｅｓ
ｔ，是 １）粒子种群初始化，初始化加速因子 ｃ
１，ｃ
２ 和惯性权重

粒子本身所找到的的最优解；Ｐｇ（ｔ
）＝（ｐ
ｇ，１（ｔ
），ｐ
ｇ，２（ｔ
），…， ω，确定设计变量和粒子速度的取值范围。
ｐ
ｇ，ｄ（ｔ
））表示全局极值 ｇ
ｂｅｓ
ｔ，是整个粒子群目前为止找到的 ２）适应值函数为 Ｆ（ｘ
）＝Ｌ。
最优解。 ３）根据算法生成的设计变量 ａ，Ｉ
ｉ，ｔ
，解算弹道。对于不
第 ｔ＋１次迭代时，粒子 ｉ按如下公式更新自己的速度和 满足约束条件的取值，适应值函数返回 ０；若满足约束条件，
位置： 适应值函数返回射程值。
ｖ
ｉ （ｔ＋１） ＝ω·ｖ
，ｊ ｉ （ｔ
，ｊ ）＋ｃ
１·ｒ
ａｎｄ
１（ｐ
ｉ （ｔ
，ｊ ）－ｘ
ｉ （ｔ
，ｊ ））＋ ４）对每个粒子，将其当前适应值分别与个体极值、全局
ｃ
２·ｒ
ａｎｄ
２（ｐ （ｔ
ｇ，ｊ ）－ｘ
ｉ （ｔ
，ｊ ）） 极值进行比较，如果较优，则更新当前个体极值和当前全局
极值。
ｘ
ｉ （ｔ＋１） ＝ｘ
，ｊ ｉ （ｔ
，ｊ ）＋ｖ
ｉ （ｔ＋１），ｊ＝１，
，ｊ ２，…，ｄ
５）更新每个粒子的位置和速度。
式中：ω为惯性权重因子，一般初始取 ０．
９，并使其随迭代次
６）以最大进化代数或最大无改进代数为结束条件。未
数的增加而线性递减至 ０
４；ｃ
１，ｃ
２ 为加速因子，一般取为 ２；
达到终止条件则跳至第 ３）步，达到终止条件停止计算，得到
ｒ
ａｎｄ
１和 ｒ
ａｎｄ
２为 ２个均匀分布在（０，
１）的随机数。
所需飞行程序。
２．
４．４　优化步骤
根据粒子群算法的介绍，针对弹道优化问题，可知本次
运算的解空间维数为 ３，粒子位置的搜索范围就是优化参数 ３　仿真结果与分析
的取值范围，粒子速度的变化范围是优化参数每次改进步长
的取值范围，适应值函数取 Ｌ（ａ，Ｉ
ｉ，ｔ
）。由此可以看出，粒子 　　在本文的滑翔导弹弹道设计计算中，对某些设计变量进
群算法的应用需要借助弹道计算提供射程，逐次优化参数取 行了简化。在对模型进行部分简化后，编制了设计程序，得
值。同时，粒子群算法又为每次的弹道计算提供优化参数 出的结果如图 ２至图 ４。

图 ２　仿真流程
 郭飞帅，等：动力滑翔导弹弹道设计 ３９

　　通过对仿真结果进行分析，在弹道波峰时加载推力会显 弹弹道，根据动力滑翔导弹特点，讨论了优化设计变量的选
著增加射程，本例中在波峰加载推力后比在没有加载推力时 取及约束条件设置，设计了优化流程；最后用计算机程序对
的射程 １６
１０ｋ
ｍ增加了 ７
４９ｋ
ｍ，增加幅度达 ４
６５％。 动力滑翔导弹弹道进行了初步设计。
值得指出的，受动力滑翔导弹优化程序设计及编制复杂
程度的限制，本文内容无论是在弹道模型的建立和最后弹道
中，都进行了一些简化。本文虽然为了简化问题，在弹道设
计时，没有考虑姿态的变化问题，但基本上仍进行了弹道的
设计，对动力滑翔导弹的发展起到积极的推动作用。

参考文献：

［１］　赵汉元．飞行器再入动力学和制导［Ｍ］，长沙：国防科
技大学出版社，
１９９
７．

图 ３　未优化的射程 ［２］　赵汉元，陈克俊．再入机动弹头的速度控制［Ｊ
］．国防
１
科技大学学报，９９
３，１
５（２）：
１１－１
７．
［３］　郑月英，刘辉，李俊峰．滑翔弹道优化设计研究［Ｊ
］．宇
航学报，
２００
８（１
１）：
５５－５
７．
［４］　Ｈｉ
ｔｏ
ｓｈｉＭｏ
ｒｉｍｏ
ｔｏ．Ｔｒ
ａｊｅ
ｃｔｏ
ｒｙＯｐ
ｔｉｍｉ
ｚａｔ
ｉｏ
ｎＦｏ
ｒａＨｙ
ｐｅｒ
ｓｏｎ

ｉ
ｃＶｅ
ｈｉｃ
ｌｅＷｉ
ｔｈＣｏ
ｎｓｔ
ｒａｉ
ｎｔ，Ｇｅ
ｏｒｇ
ｉａ［Ｊ
］．Ｉ
ｎｓｔ
ｉｔ
ｕｔｅｏ
ｆＴｅ
ｃｈ
ｎ
ｏｌｏ
ｇｙ，
１９９
７（９）：
１２１－１
２４．
［５］　Ｌｉ
ｎＴＣ，Ｓ
ｐｒｏ
ｕｌＬＫ，Ｋｉ
ｍ Ｍ，ｅ
ｔａｌ
．Ｈｙ
ｐｅｒ
ｓｏｎ
ｉｃＲｅ
ｅｎｔ
ｒｙ
Ｖｅ
ｈｉｃ
ｌｅＷａ
ｋｅＦｌ
ｏｗＦｉ
ｅｌ
ｄｓａ
ｔＡｎ
ｇｌｅｏ
ｆＡｔ
ｔａ
ｃｋ［Ｃ］／／
ＡＩＡＡ
Ａｅ
ｒｏｓ
ｐａｃ
ｅＳｃ
ｉｅｎ
ｃｅｓＭｅ
ｅｔｉ
ｎｇａ
ｎｄＥｘ
ｈｉｂ
ｉｔ９－１
２．Ｒｅ
ｎｏ：Ｎｅ

ｖ
ａｄａ
，２０
０６．
［６］　李瑜，魏毅寅，崔乃刚．洲际助推滑翔导弹弹道优化与

图 ４　优化后的射程 分析［Ｊ
］．弹道学报，
２０１
０（６）：
３５－３
８．

（责任编辑　陈　松）
４　结束语

在滑翔弹道分析模型的基础上，建立了一条动力滑翔导