VEŽBE 4.

TERMIN

Zadatak 1. Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 1440 min-1, spoj
Δ, ima polaznu struju 5In upotrebljen je za pogon radne mašine sa konstantnim momentom
nezavisnim od brzine obrtanja.
a) Odrediti do koje brzine obrtanja će se ubrzati motor ako je otporni moment radne mašine
20 [Nm]. Smatrati da su otpor statora i struja magnećenja zanemarljivi.
b) Ako bi ovaj motor puštali u rad automatskim upuštačem zvezda – trougao, koliki
maksimalni otporni moment radne mašine u tom slučaju može da savlada pri polasku.

Rešenje:

Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne šeme asinhronog

motora za slučaj u kom se otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubici magnećenja
zanemaruju, što je u zadatku i slučaj. Iz činjenice da je proizvedena mehanička snaga motora jednaka
snazi razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni mehanički
moment obrtnog polja:

Is Ir'

Xs Xr'
Rr'/s

Uf

Rr¢
Rr¢ I r¢ (s )
2
PRr¢ Rr¢ 3p s
M m (s ) = I r¢ (s ) =
2
=3 = 3p
2
Uf
Ws s Ws sw s ws æ Rr¢ ö
2

ç ÷ + (X s + X 'r )
2

è øs

Maksimalna odnosno kritična vrednost momenta dobija se za vrednost kritičnog klizanja skr
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema recipročne funkcije, koji se lakše
nalazi:

æ Rr¢ ö
2

ç ÷ + (X s + X 'r )
2

d 1 d ws è s ø
= =
ds M m (s ) ds 3 pU f 2 Rr¢
s
d ws éæ Rr¢ ö 2
ù d éæ Rr¢ ö 2 ù
= s êç ÷ + ( X s + X ' r ) ú = Ks êç ÷ + ( X s + X ' r ) ú =
2 2

ds 3 pU f Rr¢ ëêè s ø
2
ûú ds ëêè s ø ûú
 d é Rr¢ 2ù é R¢ 2 2ù
2

= Kê + s ( X s + X ' r ) ú = K ê- r2 + ( X s + X ' r ) ú = 0 Þ
ds ë s û ë s û
¢
Rr
s kr = ±
X s + X 'r

Sama vrednost kritičnog momenta iznosi:

Rr¢ R r¢
3p s kr 3p s kr 3p 1
M kr = = =
2 2 2
Uf Uf Uf
ws æ Rr¢ ö
2
ws æ R¢ ö
2
ws R¢
çç ÷÷ + ( X s + X ' r )2 2çç r ÷÷ 2 r
s kr
è s kr ø è s kr ø

koja se još može izraziti kao:

2
3p U f 1
M kr = 2
8π fs (Lγs + L'γr )
Prema tome odnos razvijenog i kritičnog momenta će biti:

Rr¢
s
æ Rr¢ ö R ¢ R¢ R¢
2 2

ç ÷ + ( X s + X 'r ) 2 r r 2 r
2

M m (s ) è s ø s s kr ss kr 2
= = = =
M kr 1 æ Rr¢ ö
2
æ Rr¢ ö æ Rr¢ ö
2 2
s kr s
ç ÷ + ( X s + X 'r ) ÷ + çç ÷÷ +
2
Rr¢ ç s s kr
2 è s ø è s ø è s kr ø
s kr

Prethodna jednačina pretstavlja uprošćenu Klosovu jednačinu za izračunavanje statičke

karakteristike momenta asinhronog motora (slika 1.1), koju ćemo dalje koristiti, radi lakše analize.
Nominalni noment i klizanje motora iznose:

Pnom 60 Pnom 30 4000

M nom = = × = × = 26.526[Nm ]
W nom 2p n nom p 1440
n - n nom 1500 - 1440
= 0.04[ ]
60
s nom = s = =
ns 1500 1500

Polazeći od opšeg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment uz uslov
da su vrednosti statorske i svedene rotorske struje iste:

Rr¢ Rr¢ Rr
'

M pol = 3 p M nom = 3 p
2 2
I pol I nom
sw s sw s s nom

Deljenjem ove dve relacije i daljim rešavanjem dobijamo vrednost polaznog momenta:
 2
I pol
2
M pol æ I pol ö
2

÷÷ = 26.526 × 0.04æç ö÷ = 26.526[Nm ] = M nom

1 5
= Þ M pol = M nom s nom çç
M nom I nom
2
è I nom ø è1ø
s nom

Slika 1.1. Statička karakteristika momenta asinhrone mašine (na osnovu uprošćenog Klosovog
obrasca).

Primenom Klosovog obrasca za dve poznate radne tačke na momentnoj krivi, u ovom slučaju
za polazak i nominalnu radnu tačku, dobijamo relacije za izračunavanje kritičnog klizanja i momenta:

1 s kr
+
2 M kr 2 M kr M s kr 1
M nom = Ù M pol = Þ nom = =1
s nom s 1 s kr M pol s nom s kr
+ kr + +
s kr s nom s kr 1 s kr s nom
1 s kr s nom s
+ = + kr Ü ×s kr s nom
s kr 1 s kr s nom
s kr s nom + s nom - s nom - s kr = 0 Þ
2 2 2

s kr (1 - s nom ) - s nom (1 - s nom ) = 0 Þ

2

s kr = ± s nom = ± 0.04 = ±0.2

M pol æ 1 s kr ö 26,526 æ 1 ö
M kr = ç + ÷= ç + 0.2 ÷ = 68.968[Nm ]
2 çè s kr 1 ÷ø 2 è 0 .2 ø

Ponovnom primenom Klosovog obrasca za zadati otporni moment određujemo traženu

brzinu obrtanja:
 2 M kr s s 2 M kr 2 M kr
MT = Þ T + kr - = 0 Ü ×s kr sT Þ sT - s kr sT + s kr = 0
2 2

sT s kr s kr sT MT MT
+
s kr sT
æ æ M kr ö
2 ö
ç M kr ÷÷ - 1 ÷÷ = 0.2æç
68.968 ö
sT = s kr ç ± çç ± 3.4484 2 - 1 ÷ = 0.0296 Ú 1.349
ç MT è MT ø ÷ è 20 ø
è ø
[
nT = n s (1 - s t ) = 1500 (1 - 0.0296 ) = 1455 .6 min -1]

b) Ako se motor pušta u rad sa upuštačem zvezda - trougao, tokom startovanja u sprezi zvezda
smanjuje se njegov napon po fazi, pa se smanjuje i momenat motora. Pošto momenat zavisi od
vrednosti napona na kvadrat, važi da je:

M polz Uz
2

= Þ
M polt Ut
2

2
æU ö
2
æ 1 ö
2

÷÷ = 26.525 × æç
220 ö
= 8.842[Nm ]
26.526
M polz = M polt çç z ÷ = 26.526 × çç ÷÷ =
è Ut ø è 380 ø è 3ø 3

Prema tome sa upuštačem motor može da savlada samo manji moment od:

M T < M polz = 8.842[Nm ]

Zadatak 2. Četvoropolni asinhroni motor, napajan iz mreže frekvencije 50 Hz, u polasku razvija
polazni moment veći za 25% od nominalnog momenta koji iznosi 30 Nm, a nominalna
preopteretljivost iznosi 2,5. Motor pokreće radnu mašinu čiji je moment nezavisan od brzine i jednak
24 Nm. Odrediti brzinu obrtanja motora.

Rešenje:

Primenom Klosovog obrasca dobijamo relacije za izračunavanje prevalnog klizanja i klizanja u

stacionarnoj tački:

M pol 2 1 2 × M pr 2 × M pr
= Þ s pol = 1 Þ + s pr - = 0 Þ s 2pr - × s pr + 1 = 0
M pr s pol s pr s pr M pol M pol
+
s pr s pol

2 × 2,5 × M n
s 2pr - × s pr + 1 = 0 Þ s 2pr - 4 × s pr + 1 = 0
1,25 × M n
4 ± 4 2 - 4 ×1 ì3,732
s pr = =í
2 î0,268

Prvo rešenje nema smisla, pa dalje važi:

M opt 2 s s pr 2 × M pr 2 × M pr
= Þ s=? Þ + - = 0 Þ s2 - × s pr × s + s 2pr = 0
M pr s s pr s pr s M opt M opt
+
s pr s

2 × 2,5
s2 - × 0,268 × s + 0,2682 = 0 Þ s 2 - 1,675 × s + 0,071824 = 0
24 / 30
1,675 ± 1,6752 - 4 × 0,071824 ì1,631
s pr = =í
2 î0,044

Prvo rešenje nema smisla, pa je prema tome tražena brzina u stacionarnoj tački:

n = (1 - s ) × ns = (1 - 0,044) ×1500 = 1434 [min -1 ]

Zadatak 3. Trofazni asinhroni motor s kaveznim rotorom pokreće dizalicu čiji je moment stalan i
iznosi 80% nazivnog momenta motora. U cilju podešavanja brzine moguća je kontinualna promena
učestanosti uz uslov U/f = konst. Koristeći Klosovu jednačinu odrediti brzinu obrtanja ako je
frekvencija napona 35 Hz.

Podaci motora: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 9A, 1440 o/min, n = 3.

Rešenje:

Karakteristika momenta dizalice u zadatku je:

M opt = 0,8 × M n = konst.

(3.1)

Klosova jednačina je:

M 2
=
M pr s s pr
+
s pr s
(3.2)

pri tom je - u stacionarnom pogonu - M = Mopt. Klosova jednačina pokazuje da statička ka-
rakteristika momenta zavisi samo od prevalnog momenta Mpr i prevalnog klizanja spr. Preuređenjem
Klosove jednačine (3.2) dobije se kvadratna jednačina:

M pr
s2 - 2 × s × s pr + s 2pr = 0
M ob (3.3)

Odnos Mpr / M je preopteretivost n, pa je kvadratna jednačina:

s 2 - 2n × s × s pr + s 2pr = 0
(3.4)

Ako je poznat prevalni moment Mpr, razvijeni moment M i klizanje s kod tog momenta
rešavanjem kvadratne jednačine (3.4) se dobiju rešenja:

s pr1,2 = s × æçn ± n 2 - 1 ö÷
è ø (3.5)

od kojih je samo jedno pravo. Ako je pak poznato prevalno klizanje spr, klizanje s je:

s1,2 = s pr × æçn ± n 2 - 1 ö÷
è ø (3.6)

Ako je Mpr = Mprn i M = Mn tada je spr = sprn i s = sn, n je tada nazivni koeficijent preopte-
retivosti. Na osnovu datih podataka o motoru mogu se odrediti Mpr i spr u nominalnom režimu.
Nominalni i prevalni moment motora iznose:
 P Pn 4000
Mn = n = = = 26,5 Nm
wn 2p 2p
× nn × 1440
60 60

M pr = n × M n = 3 × 26,5 = 79,5 Nm

Nominalno i prevalno klizanje iznose:

n - nn 1500 - 1440
sn = s = = 0,04 = 4 %
nn 1500

s pr = s n × æçn + n 2 - 1 ö÷ = 0,04 × æç 3 + 3 2 - 1 ö÷ = 0,233 = 23,3 %

è ø è ø

Povećanje frekvencije - uz konstantan napon napajanja - dovodi do sniženja glavnog

(zajedničkog) fluksa u mašini, odnosno smanjenja polaznog i prevalnog momenta. Ako pak smanjimo
frekvenciju, glavni fluks raste, a s njim i prevalni i polazni moment motora. Ustvari, povećanjem
frekvencije dobija se ista situacija kao kad bi snizili statorski napon ispod nazivnog, i obrnuto,
smanjenjem frekvencije dobije se ista situacija kao pri povišenom naponu. Kad je napon snižen ispod
nominalnog dolazi do preopterećenja motora, a kad je povišen iznad nominalnog raste struja
magnetisanja (motor ulazi u zasićenje, pa struja praznog hoda može uzeti veće vrednosti od
nominalne). U oba slučaja dolazi do pregrevanja motora.

Regulacija brzine obrtanja motora promenom frekvencije naziva se U/f-upravljanje (skalarno

upravljanje). Pri smanjivanju brzine (n < nn), da ne bi došlo do povećanja toplotnih gubitaka (zbog
ulaska magnetnog kola u zasićenje), zajedno sa smanjenjem frekvencije smanjuje se i statorski napon
i to toliko da bude ispunjen uslov:

U s f s = konst., f s < f sn (3.7a)

Tada je, naime, fluks u vazdušnom zazoru jednak nominalnom. Kod povećanja brzine (n > nn)
ne idemo, uz povećanje frekvencije, sa povećanjem napona zbog izolacije namotaja; tada je:

U s = U sn , f s > f sn (3.7b)

Prema tome kod U/f-upravljanja postoje dve oblasti rada:

1. Bazna oblast: nÎ[0, nn], kad je Fg = Fn = const. i

2. Oblast slabljenja polja: n > nn,

Kad se zanemari statorski omski otpor Rs izraz za obrtni moment je:

q Rr¢ s
M = s × U sf2 ×
w s æ Rr¢ ö
2
2
ç ÷ + Xk
è s ø (3.8)
 gde je Xk = Xgs + X¢gr reaktansa kratkog spoja. Prevalno klizanje iznosi:

Rr¢ Rr¢ Rr¢

s pr = ± =± =±
Xk X gs + X g¢r (
2π × f s Lgs + Lg¢r ) (3.9)

Vidi se da se prevalno klizanje spr menja obrnuto proporcionalno sa frekvencijom fs.Uvrstivši

(3.9) u (3.8) dobija se prevalni moment u motorskoj oblasti:

qs Rr¢ s pr qs 1
M pr = × U sf2 × = × U sf2 ×
2π × f s æ Rr¢ ö
2 4π × f s Xk
p ç ÷ + X 2
p
ç s pr ÷ k
è ø

odnosno:

2
p × q s æ U sf ö 1
M pr = ç ÷ ×
2 ç f ÷
8π è s ø Lgs + Lg¢r (3.10)

Iz izraza (3.10) vidimo da je, kod smanjenja frekvencije, prevalni moment Mpr konstantan sve
dok držimo U/f = const. Na slici 3.1 je prikazana familija karakteristika momenta motora pri različitim
frekvencijama (nižih od nazivne vrednosti).

90
fs3 = 5 Hz fs2 = 20 Hz fs1 = 35 Hz fsn = 50 Hz
80
70
60
Moment [Nm]

50
40
30 Teret
R
20
10
0
-500 -250 0 250 500 750 1000 1250 1500
Brzina [o/min]

Slika 3.1. Familija statičkih karakteristika momenta motora za različite frekvencije.

U stvarnom slučaju, kad statorski otpori nisu zanemareni, Mpr se nešto smanjuje sa smanje-
njem frekvencije.
 Ovde motor radi u baznoj oblasti, pa je Mpr = Mprn = const. Klizanje s1 kod frekvencije fs1 = 35
Hz se jednostavno nalazi iz (3.6) ako znamo prevalno klizanje spr1 pri toj frekvenciji. Prevalno klizanje
pri frekvenciji 35 Hz, na osnovu (3.9), iznosi:

f 50
s pr1 = sn s prn = × 0,233 = 0,333
f s1 35

Preopteretivost motora u ovom slučaju je:

M prn n 3
n= = n = = 3,75
0,8 × M n 0,8 0,8

pa je, prema (3.6):

s1,2 = 0,333 × é3,75 ± 3,75 2 - 1 ù

êë úû

s11 = 2,45 s12 = 0,045

Klizanje iznosi s1 = 0,045. Brzina obrtnog polja pri frekvenciji 35 Hz je:

60 f s1 60 × 35
n s1 = = = 1050 o/min
p 2

Brzina obrtanja rotora pri frekvenciji 35 Hz iznosi:

n1 = (1 - s1 ) × n s1 = (1 - 0,045) × 1050 = 1002,75 o/min

Ovde je interesantno uporediti apsolutne vrednosti klizanja (razlika sinhrone brzine i

rotorske brzine obrtanja) za nominalnu vrednost frekvencije napajanja i nižu vrednost frekvencije uz
uslov U/f=const. Lako se može pokazati da vrednost apsolutnog klizanja pri istom momemntu
opterećenja ostaje približno ista.

Klizanje pri datom teretu i nominalnoj frekvenciji napajanja fsn=50 Hz iznosi:

s1,2 n = 0 ,233 [3,75 ± ]

3,752 1 = 0 ,0316 = 3,16%

pa je tada apsolutno klizanje:

60 f sn 60 50
Δn1n = s1n nsn = s1n = 0,0316 = 47,46[ob / min]
p 2

Dok je vrednost apsolutnog klizanja pri istom teretu i frekvenciji napajanja fs1=35 Hz:

Δn1 = ns1 n1 = 1050 1002,75 = 47 ,25 [ob / min]

Zadatak za vežbanje. Trofazni asinhroni motor sa kaveznim rotorom ima podatke: 4 kW, 380 V, 9 A,
1440 o/min, 50 Hz, n = Mmax/Mn = 2,5. Motor pokreće dizalicu čiji je moment stalan i iznosi 50 %
nazivnog momenta motora. U cilju podešavanja brzine moguća je kontinualna promena učestanosti
uz uslov U/f =const. Koristeći Klosovu jednačinu odrediti brzinu ako je učestanost napona 70 Hz.

Rešenje:

Karakteristika momenta dizalice u zadatku je:

M opt = 0 ,5 M n = konst. (4.1)

Klosova jednačina je:

M 2
= (4.2)
M pr s s pr
+
s pr s

pri tom je - u stacionarnom pogonu - M = Mopt. Klosova jednačina pokazuje da statička ka-
rakteristika momenta zavisi samo od prevalnog momenta Mpr i prevalnog klizanja spr. Preuređenjem
Klosove jednačine (4.2) dobije se kvadratna jednačina:

M pr
s2 2 s s pr + s 2pr = 0 (4.3)
M ob

Odnos Mpr / M je preopteretivost n, pa je kvadratna jednačina:

s2 2ν s s pr + s 2pr = 0 (4.4)

Ako je poznat prevalni moment Mpr, razvijeni moment M i klizanje s kod tog momenta
rešavanjem kvadratne jednačine (4.4) se dobiju rešenja:

s pr1,2 = s (ν ± ν2 1 )
od kojih je samo jedno pravo. Ako je pak poznato prevalno klizanje spr, klizanje s je:

s1,2 = s pr (ν ± ν2 1 ) (4.5)

Ako je Mpr = Mprn i M = Mn tada je spr = sprn i s = sn, n je tada nazivni koeficijent preopte-
retivosti. Na osnovu datih podataka o motoru mogu se odrediti Mpr i spr u nominalnom režimu.
Nominalni i prevalni moment motora iznose:

P Pn 4000
Mn = n = = = 26,5 Nm
wn 2p 2p
× nn × 1440
60 60
 M pr = ν M n = 2 ,5 26 ,5 = 66 ,25 Nm

Nominalno i prevalno klizanje iznose:

ns nn 1500 1440
sn = = = 0,04 = 4 %
nn 1500

s pr = sn (ν + )
ν 2 1 = 0 ,04 (2,5 + )
2 ,5 2 1 = 0 ,192 = 19,2 %

Kad se zanemari statorski omski otpor Rs izraz za obrtni moment je:

qs Rr′s
M= U sf2 (4.6)
ωs R′
r
2
+ X k2
s

gde je Xk = Xgs+ X¢ gr induktivitet kratkog spoja. Prevalno klizanje iznosi:

R′
r Rr′ Rr′
s pr = ± =± =± (4.7)
Xk X γs + X γ′
r 2π (
f s Lγs + L′
γr
)
Vidi se da se prevalno klizanje spr menja obrnuto proporcionalno sa frekvencijom fs.Uvrstivši
(4.7) u (4.6) dobija se prevalni moment u motorskoj oblasti:

qs Rr′s pr qs 1
M pr = U sf2 = U sf2
2π f s 2 4π f s Xk
Rr′
p + X k2 p
s pr
(4.8)

odnosno:

2
p q s U sf 1
M pr =
8π 2 fs Lγs + L′
γr

f sn 50
s pr1 = s prn = 0 ,192 = 0 ,137 = 13,7%
f s1 70

Na osnovu (4.8), prevalni moment u oblasti slabljenja polja je manji u odnosu na nominalni
prevalni (jer je u oba slučaja na motoru nominalni napon napajanja):

M pr1 f sn2 50
2
= ⇒ M pr1 = M prn = M prn 0 ,51
M prn f s21 70

Preopteretivost motora u ovom pogonu je:

M pr1 0 ,51 M prn

ν= = = 2 ,55
0 ,5 M n 0 ,5 M n
pa je, prema (4.5):

s1,2 = 0 ,137 [2,55 ± 2 ,552 1 ]

s11 = 0,67 s12 = 0,028

Klizanje iznosi s1 = 0,028. Brzina obrtnog polja pri frekvenciji fs1=70 Hz je:

60 f s1 60 70
ns1 = = = 2100 o/min
p 2

Brzina obrtanja rotora pri frekvenciji 70 Hz iznosi:

n1 = (1 s1 ) ns1 = (1 0,028) 2100 = 2041,2 o/min