國立中山大學機械工程研究所

碩士論文

指導教授：蔡穎堅 博士

題目：球面四連桿同族機構之研究
A Study of Cognate Mechanisms of

Spherical Four-Bar Linkages

研究生：白東鑫 撰

中華民國八十九年六月三日
 授權書
(博碩士論文)

本授權書所授權之論文為本人在 國立中山大學 大學(學院) 機械工程 系所

＿設計製造＿組＿ 八十八＿＿學年度第＿二＿學期取得＿碩＿士學位之論文。

論文名稱：＿球面四連桿同族機構之研究＿

þ同意 ¨不同意
本人具有著作財產權之論文全文資料，授予行政院國家科學委員會科學技
術資料中心、國家圖書館及本人畢業學校圖書館，得不限地域、時間與次
數以微縮、光碟或數位化等各種方式重製後散布發行或上載網路。

本論文為本人向經濟部智慧財產局申請專利的附件之一，請將全文資料延
後兩年後再公開。(請註明文號: )

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þ同意 ¨不同意
本人具有著作財產權之論文全文資料，授予教育部指定送繳之圖書館及本
人畢業學校圖書館，為學術研究之目的以各種方法重製，或為上述目的再
授權他人以各種方法重製，不限地域與時間，惟每人以一份為限。

上述授權內容均無須訂立讓與及授權契約書。依本授權之發行權為非專屬性發行
權利。依本授權所為之收錄、重製、發行及學術研發利用均為無償。上述同意與不同
意之欄位若未鉤選，本人同意視同授權。

指導教授姓名: 蔡穎堅

研究生簽名: 學號:8732673

(親筆正楷) (務必填寫)

日期:民國 89 年 6 月 3 日

1. 本授權書請以黑筆撰寫並影印裝訂於書名頁之次頁。
2. 授權第一項者，請再交論文一本予畢業學校承辦人員或逕寄 106-36 台北市和平東路
二段 106 號 1702 室 國科會科學技術資料中心 王淑貞。(本授權書諮詢電
話:02-27377746)
3. 本授權書於民國 85 年 4 月 10 日送請內政部著作權委員會（現為經濟部智慧財產局）
修正定稿。
4. 本案依據教育部國家圖書館 85.4.19 台(85)圖編字第 712 號函辦理。

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國立中山大學機械工程學系
本論文：

球面四連桿同族機構之研究

係本系碩士班研究生 白東鑫 君碩士學位資格之一

部份，經下列碩士學位論文考試委員口試及審查通過，
特此證明。

審查委員（何應勤 教 授 ）：
_________________________

審查委員（張慧隆 副 教 授 ）：
_________________________

審查委員（蔡穎堅 教 授 ）：
_________________________

指 導 教 授 ： ___________________________
系 主 任 ： ___________________________
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國立中山大學機械工程學系
 謝 誌

首次來到機構設計研究室，其完整的軟、硬體設備、安靜優雅的讀書
環境，深深地吸引了我，多位和藹可親的學長細心為我介紹一切的情況，
能夠進入本研究室是我這一生最大的榮幸。

本文承蒙恩師 蔡穎堅教授的指導。兩年來，在每次的會議中，在學
術研究方面，對於研究主題總能深入淺出、循循善誘，不斷地以腦力激盪
的方式，期能有所突破。在待人處事方面，蔡教授的諄諄教誨，使我受益
良多，每當回想起，總有一番新的體會。謹致心中最大的敬意與謝忱。

感謝中山大學機械工程學系 何應勤教授的指導，對本文提出一針見
血的精闢建議，使余受益匪淺，使論文能更趨完整。

感謝高雄 應用科 技大學 張慧隆副教授對本文的觀念與方法，給予許

多相當不錯的建議，對於研究主題裨益良多。

感謝研究室佩傑、文魁、忠明、少濠、信宏、樹勳、大維等等多位學
長們在專業方面及將來的出路指引迷津，使余對未來不再迷惘；感謝偉宜
學長平日的教導以及論文的編修上給予極大的幫助。感謝政達、鴻志在課
業 上 的 相 互 切 磋 、 生 活 上 的 互 相 扶 持 。 感 謝 學 弟 育 峰 、 修 銘 、 宗 榮 的協 助 ，
有他們的幫忙，使余能有更多的時間在論文的研究上。有大家的幫忙，本
論文才得以完成。在此敬上最誠心的感謝。

最後，謹以本文獻給予敬愛的父親、母親、姊姊雅慧、弟弟東玄，感謝
他們在這段求學的期間給於最大的鼓勵與支持，使余能心無旁騖、全心全
意的完成學業。

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國立中山大學機械工程學系
 目 錄

目 錄 ................................ ................................ .................... I

圖 目 錄 ................................ ................................ ................. IV

表 目 錄 .......................... ...... ................................ ................. VI

符 號 說 明 ................................ ................................ .......... VII

論 文 摘 要 (中 文 ) ................................ ................................ ...... VIII

論 文 摘 要 (英 文 ) ................................ ................................ ........ IX

第 一 章 緒 論 ................................ ................................ .... 1

1.1 研 究 背 景 ................................ ................................ ........ 1

1.2 文 獻 回 顧 ................................ ................................ ........ 2

1.3 研 究 目 的 與 方 法 ................................ .............................. 4

1.4 組 織 與 章 節 說 明 ................................ .............................. 5

第 二 章 平 面 同 族 四 連 桿 ................................ ....................... 6

2.1 平 面 同 族 機 構 簡 介 ................................ ........................... 6

2.2 平 面 同 族 四 連 桿 理 論 ................................ ....................... 7

2.3 平 面 同 族 四 連 桿 之 理 論 推 導 ................................ ........... 10

2.4 平 面 同 族 四 連 桿 之 性 質 與 限 制 ................................ ........ 11

2.4.1 平 面 同 族 四 連 桿 之 性 質 ................................ ............. 11

I
國立中山大學機械工程學系
 2.4.2 平 面 同 族 四 連 桿 之 限 制 ................................ ............. 11

2.5 平 面 同 族 四 連 桿 之 模 擬 程 式 ................................ ........... 12

2.5.1 平 面 四 連 桿 的 耦 桿 點 曲 線 ................................ ......... 12

2.5.2 耦 桿 點 曲 線 重 合 問 題 ................................ ................ 15

2.5.3 耦 桿 點 曲 線 重 合 問 題 之 解 決 方 法 ............................... 16

2.5.4 平 面 坐 標 轉 換 矩 陣 ................................ ................... 18

2.5.5 兩 耦 桿 點 曲 線 之 誤 差 定 義 ................................ ......... 18

2.6 平 面 同 族 四 連 桿 模 擬 程 式 之 流 程 說 明 .............................. 20

2.7 平 面 同 族 四 連 桿 模 擬 程 式 之 實 例 說 明 .............................. 21

第 三 章 球 面 四 連 桿 的 基 本 性 質 ................................ .......... 23

3.1 球 面 四 連 桿 之 幾 何 圖 形 ................................ .................. 23

3.2 球 面 互 補 機 構 ................................ ............................... 24

3.3 球 面 互 補 機 構 之 性 質 ................................ ..................... 28

3.4 球 面 四 連 桿 之 同 族 機 構 模 擬 程 式 ................................ ..... 28

3.4.1 球 面 四 連 桿 之 耦 桿 點 曲 線 ................................ ......... 28

3.4.2 球 面 同 族 四 連 桿 之 參 數 設 定 ................................ ...... 31

3.4.3 耦 桿 點 曲 線 重 合 ................................ ....................... 32

3.4.4 球 面 坐 標 轉 換 矩 陣 ................................ ................... 36

3.4.5 兩 耦 桿 點 曲 線 之 誤 差 定 義 ................................ ......... 37

3.5 球 面 同 族 四 連 桿 模 擬 程 式 之 流 程 說 明 .............................. 38

3.5.1 初 始 值 ................................ ................................ .... 38

3.5.2 流 程 圖 說 明 ................................ ............................. 40

II
國立中山大學機械工程學系
第 四 章 球 面 近 似 同 族 四 連 桿 之 實 例 ................................ ...... 42

4.1 無 耦 桿 三 角 形 之 對 稱 四 連 桿 機 構 ................................ ..... 43

4.2 具 一 尖 點 之 對 稱 四 連 桿 機 構 ................................ ........... 48

4.3 一 般 球 面 四 連 桿 機 構 ................................ ..................... 54

4.4 討 論 ................................ ................................ ............. 62

第 五 章 結 論 與 建 議 ................................ .......................... 65

參 考 文 獻 ................................ ................................ ................. 67

附錄一 耦 桿 點 對 應 之 平 面 同 族 四 連 桿 ................................ ..... 69

附錄二 球 面 幾 何 ................................ ................................ ... 75

III
國立中山大學機械工程學系
 圖 目 錄

圖 1.1 Cayley’s plan ................................ ................................ . 3

圖 2.1 Robert- Chebyshev 定 理 之 耦 桿 點 曲 線 .............................. 8

圖 2.2 三 個 同 族 連 桿 組 ................................ ............................. 9

圖 2.3 平 面 四 連 桿 組 ................................ .............................. 13

圖 2.4 兩 不 規 則 曲 線 誤 差 ................................ ........................ 15

圖 2.5 平 面 同 族 機 構 模 擬 程 式 的 流 程 圖 ................................ .... 20

圖 2.6 平面原始機構與同族機構耦桿曲線之比較

( 尺 寸 為 正 確 值 的 99﹪ ) ................................ ................. 22

圖 3.1 一 般 球 面 四 連 桿 ................................ ........................... 23

圖 3.2 球 面 互 補 機 構 (Soni, 1967) ................................ ............. 26

圖 3.3 互 補 球 面 四 連 桿 組 ................................ ........................ 27

圖 3.4 球 面 四 連 桿 之 參 數 ................................ ........................ 29

圖 3.5 球 面 同 族 四 連 桿 之 假 設 參 數 ................................ .......... 31

圖 3.6 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 坐 標 系 統 ......................... 33

圖 3.7 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I 的 對 應 坐 標 系 統 .......................... 34

圖 3.8 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 坐 標 系 統 ...................... 35

圖 3.9 球 面 四 連 桿 同 族 機 構 之 初 始 值 產 生 ................................ 39

圖 3.10 球 面 同 族 四 連 桿 之 初 始 值 產 生 實 例 ............................... 40

圖 3.11 球 面 同 族 機 構 模 擬 程 式 的 流 程 圖 ................................ .. 41

圖 4.1 無 耦 桿 三 角 形 之 球 面 原 始 機 構 ................................ ....... 44

圖 4.2 無 耦 桿 三 角 形 之 球 面 近 似 同 族 機 構 ................................ 45

圖 4.3 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 I、 II ................................ ...... 46

IV
國立中山大學機械工程學系
圖 4.4 兩 耦 桿 點 曲 線 之 放 大 比 較 ................................ .............. 47

圖 4.5 具 一 尖 點 之 球 面 原 始 機 構 ................................ .............. 49

圖 4.6 具 一 尖 點 之 球 面 近 似 同 族 機 構 ................................ ....... 50

圖 4.7 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I、 II ................................ ............ 51

圖 4.8 兩 耦 桿 點 曲 線 之 放 大 比 較 ................................ .............. 52

圖 4.9 類 似 Cayley’s plan 之 圖 示 ................................ ............ 53

圖 4.10 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 I 所 衍 生 的 耦 桿 點 曲 線 ........... 55

圖 4.11 兩 耦 桿 點 曲 線 之 放 大 比 較 ................................ ............ 56

圖 4.12 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 II 所 衍 生 的 耦 桿 點 曲 線 .......... 58

圖 4.13 兩 耦 桿 點 曲 線 之 放 大 比 較 ................................ ............ 59

圖 4.14 三 組 球 面 近 似 同 族 機 構 ................................ ............... 60

圖 4.15 類 似 Cayley’s plan 之 圖 示 ................................ .......... 61

圖 4.16 平 面 原 始 機 構 與 對 應 的 同 族 機 構 之 輸 入 角 比 較 .............. 63

圖 4.17 球 面 原 始 機 構 與 對 應 的 近 似 同 族 機 構 之 輸 入 角 比 較 ....... 64

圖 A.1 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 圖 之 一 ............................ 69

圖 A.2 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 圖 之 二 ............................ 70

圖 A.3 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I 的 對 應 圖 之 一 ............................. 71

圖 A.4 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I 的 對 應 圖 之 二 ............................. 72

圖 A.5 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 關 係 圖 之 一 .................. 73

圖 A.6 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 關 係 圖 之 二 .................. 74

圖 A.7 球 面 三 角 形 ................................ ................................ . 75

V
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 表 目 錄

表 2.1 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 表 ................................ ... 17

表 2.2 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I 的 對 應 表 ................................ .... 17

表 2.3 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 表 ................................ 17

表 3.1 十 六 個 球 面 互 補 機 構 ................................ .................... 27

表 4.1(a) 原 始 機 構 之 尺 寸 ................................ ....................... 43

表 4.1(b) 近 似 同 族 機 構 I 之 尺 寸 ................................ ............. 43

表 4.1(c) 近 似 同 族 機 構 I 之 參 數 值 ................................ .......... 43

表 4.2(a) 原 始 機 構 之 尺 寸 ................................ ....................... 48

表 4.2(b) 近 似 同 族 機 構 I 之 尺 寸 ................................ ............. 48

表 4.2(c) 近 似 同 族 機 構 I 之 參 數 值 ................................ .......... 48

表 4.3(a) 原 始 機 構 之 尺 寸 ................................ ....................... 54

表 4.3(b) 近 似 同 族 機 構 I 之 尺 寸 ................................ ............. 54

表 4.3(c) 近 似 同 族 機 構 I 之 參 數 值 ................................ .......... 54

表 4.4(a) 原 始 機 構 之 尺 寸 ................................ ....................... 57

表 4.4(b) 近 似 同 族 機 構 II 之 尺 寸 ................................ ............ 57

表 4.4(c) 近 似 同 族 機 構 II 之 參 數 值 ................................ ......... 57

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 符 號 說 明

A 0 , B 0 , A, B 平面原始四連桿之接頭
C 0 , C, A′ , B′ ,
平面同族四連桿之接頭
C′
E 平面四連桿之耦桿點
γE 平面四連桿之耦桿點曲線
θmax 輸入桿之最大可轉動角度
θ 輸入角
φ 輸出角
L1 , L2 , L3 , L4 ,
平面四連桿之桿長
L5
α 平面四連桿之耦桿三角形夾角
[P]O 在原始機構坐標系統之耦桿點坐標
[P]C 在同族機構坐標系統之耦桿點坐標
O
[R]C 同族機構轉換成原始機構之轉換矩陣
[Pi ]O 在原始機構上之對應耦桿點
[Pi ]C 在同族機構上之對應耦桿點
(d i )max 平面機構之全部誤差距離中最大的一個
(Li )max 平面機構之全部桿長距離中最大的一個
α1, α2, α3,
α4, α5, α6, 球面四連桿與耦桿三角形之桿長
λ
[X], [Y], [Z] 同 族 機 構 之 x ,y ,z 軸 坐 標 ， 以 原 始 機 構 坐 標 來 表 示
R 球體半徑
(εi )max 球面機構之全部誤差角度中最大的一個
(αi )max 球面機構之全部桿長角度中最大的一個

VII
國立中山大學機械工程學系
 論 文 摘 要 (中 文 )

同族機構已經應用在連桿組的設計上。不適當的接地點與傳力角

將 可 有 效 地被改善。平 面 同 族 機 構 已 發 展 完 備 ， 但 球 面 同 族 機 構 仍 有
很 大 的 發 展 空 間 ， 直 到 今 天 僅 有 Soni(1967)所 提 出 的 球 面 互 補 機 構 。
本文的主旨為研究球面同族機構的存在性。首先，討論平面同族
機構的幾何與其性質。然後，撰寫一平面同族之模擬程式以作球面同
族的參考。其次，考慮球面機構的幾何特性並根據平面同族程式的結
果 ， 建 立 球 面 同 族 模 擬 程 式 。最 後 ， 舉 三 個 例 子 來 展 示 球 面 近 似 同 族
機構。

VIII
國立中山大學機械工程學系
 論 文 摘 要 (英 文 )

Cognate mechanisms have been often us ed in design of linkages.

I mproper positions of fixed link or transmission angle could be
improved effectively. Cognate mechanisms of planar linkages have been
developed well , but the research on the spherical cognate is still wild
o p e n. There are just only spherical supplement mechanisms that have
been presented by Soni(1967) until today.
The aim of this thesis is to investigate the existence of spherical
four - bar linkages cognate mechanisms. The geometr y and properties of
planar cognate mechanisms are discussed and a simulation program is
written for the planar cognate mechanism. Then, the characteristics of
spherical mechanisms are considered and the spherical cognate
simulation program is built by using the result of planar cognate as a
reference. Three examples are given to demonstrate the existence of
pseudo- cognates for spherical mechanisms.

IX
國立中山大學機械工程學系
 第 一 章

緒 論

本文試著對球面同族四連桿機構的存在，作一可能性的討論。利

用 套 裝 軟 體 撰 寫 一 模 擬 程 式 ， 將 此 模 擬 程 式 以 方 盒 子 法 (box method)

最佳化程序處理，以快速求得球面近似同族四連桿的尺寸，並探討其

可能的特性。

所 謂 的「 同 族 機 構 」( Cognate mechanisms )，根 據 (Dijksman, 1976)

所 定 義，淺 言 之，指 機 構 具 有 相 同 的 運 動 構 形 (Kinematic configuration)

並能衍生出相同的耦桿曲線。在此將相同桿數的機構定為同等級

(Order)的 運 動 構 形 。從 同 族 機 構 的 特 性 來 看 ， 當 設 計 上 需 要 一 個 具 有

特 殊 用 途 的 耦 桿 點 曲 線 時，若 是 原 先 所 選 擇 的 機 構 其 空 間 位 置 並 不 能

符合需要，此時可以從同族機構中選出一個最適合的機構來替換，以

達到的設計目標。應用數個球面機構 允許我們去創造連桿組以完成空

間運動。在某些應用方面，球面機構已經可以用較少的運動桿件來完

成 平 滑 的 空 間 運 動，用 以 替 代 以 數 個 平 面 連 桿 組 所 組 合 出 之 桿 件 較 多

的空間機構。因此，球面同族機構對於將來的機構設計會有若干的幫

助。

1.1 研究背景

在 平 面 同 族 機 構 方 面 ， Roberts 和 Chebyshev 所 提 出 的 同 族 理 論

( Cognate theorem) 中 說 明 ， 同 一 個 平 面 四 連 桿 耦 桿 點 曲 線 可 以 用 三 種

1
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不同的平面四連桿追蹤出來，稱此三種連桿組為同族連桿組。對於原

來 的 四 連 桿 稱 為 來 源 (Source) 機 構 或 是 原 始 (Initial) 機 構 。 Roberts 和

Chebyshev 所 提 出 的 同 族 類 型 是 與 原 始 機 構 形 式 是 相 同 的 ， 屬 於 直 接

同族，可以直接得到完全相同的耦桿點曲線。以前己有多人證明之，

可 分 為 解 析 法 與 向 量 法 。由 於 平 面 四 連 桿 可 以 說 是 最 簡 單 也 是 應 用 範

圍最廣泛的機構，倘若能再加上同族機構的應用，則可使設計工作變

得更加容易。

球 面 機 構 是 於 介 於 平 面 機 構 與 空 間 機 構 之 間 的 機 構 形 式。球 面 機

構的每一個位置與球心之距離都是相等的，因此，球面連桿組的每一

根 桿 都 是 球 面 上 的 大 圓 (Great circle) 。 而 平 面 連 桿 組 的 每 一 根 桿 則 與

球心的距離為無窮大，可以將平面機構視為球面機構的一個特例。雖

然 球 面 機 構 與 平 面 機 構 的 每 一 根 桿 在 無 拘 束 時 ，在 各 該 機 構 類 別 中 皆

同樣具有三個自由度。但由上面的說明可知，它們的幾何圖形卻不盡

相同。換句話說，若是要研究球面同族四連桿，並不能從平面同族四

連桿的性質著手，例如：平行性質、相似三角形，三個奇異焦點

( Singular foci) 同 在 一 個 圓 上 … … 等 等。以 上 所 說 的 性 質 都 是 在 平 面 同

族四連桿才有的性質，對於球面四連桿並找不到完全互相對應的性

質。因 此 欲 找 出 球 面 同 族 四 連 桿 就 僅 能 參 考 與 平 面 機 構 幾 何 具 相 互 對

應性的性質，並且找出同族機構的基本運動限制，以期能夠找到球面

同族機構的限制。

1.2 文獻回顧

對 於 平 面 機 構 的 同 族 機 構，最 早 的 是 在 西 元 1875 年 與 1879 年 由

Roberts 和 Chebyshev 提 出 同 族 理 論 ， 開 啟 連 桿 組 之 同 族 機 構 研 究 的
2
國立中山大學機械工程學系
大 門。之 後 亦 有 不 少 學 者 以 更 簡 單 的 方 法 來 證 明 它 們 所 衍 生 出 的 耦 桿

點 曲 線 是 完 全 相 同 的 。 1876 年 Cayley 提 出 一 個 更 快 的 方 法 去 求 得 同

族 四 連 桿 組 的 桿 長 尺 寸。即 忽 略 接 地 桿 的 桿 長 ， 將 其 他 三 桿 拉 成 一 直

線 ， 所 繪 出 的 圖 形 即 可 決 定 同 族 連 桿 組 的 桿 長 ， 稱 之 為 Cayley’s

p l a n， 見 圖 1.1 所 示 。 到 此 平 面 四 連 桿 的 同 族 機 構 理 論 已 趨 完 備 。

圖 1.1 Cayley’s plan

對 於 球 面 機 構 的 同 族 理 論 最 早 見 於 Soni(1967) 所 提 出 的 球 面 互

補 機 構 ( Supplementary mechanisms )。當 中 提 到 一 個 任 意 的 球 面 四 連 桿

可 以 有 另 外 三 個 互 補 機 構 產 生 相 同 的 耦 桿 點 曲 線。這四組連桿組的桿

長互為補角關係，而得名之。倘若再加上鏡射的四組球面互補機構，

則 共 可 產 生 七 個 互 補 機構。 Chiang(1984) 則 對 Soni 的 部 分 再 作 補 充 。

對於一個任意球面四連桿而言，應該有另外十五個互補機構，但是這

十 六 個 互 補 機 構 實 際 上 都 只 投 射 出 一 個 平 面 四 連 桿 組 。以 上 的 同 族 機

構皆屬於直接同族機構。

至 於 空 間 同 族 機 構 方 面 ， 在 Parikian(1997)則 提 出 RSSP 空 間 四

3
國立中山大學機械工程學系
連 桿 組 的 間 接 同 族 機 構 。它 是 利 用 空 間 耦 桿 點 曲 線 投 影 在 兩 互 相 垂 直

的平面上，再分別依這兩個投影面上之桿點曲線找出最為相似的平面

連桿組，在這兩組平面機構的耦桿點上以滑行對接頭連接一根桿，則

在 其 交 接 處 就 可 以 得 到 一 個 近 似 於 原 來 的 耦 桿 點 曲 線 。此 所 得 到 的同

族機構之總桿數會比原始機構還要多，是屬於間接同族機構。

1.3 研究目的與方法

在機構設計的過程中，適時的應用同族機構是相當重要的。對於

特 殊 點 的 位 置 如 空 間 位 置 不 適 合 或 是 傳 力 角 不 理 想 時 ，同 族 機 構 提 供

了另一個選擇來滿足所需。在機構設計的過程中，適時的應用同族機

構是相當重要的。本文的目的是為了要求出球面四連桿的同族機構設

計限制。由於同族機構可以用來取代在設計上有困難的機構，其重要

性 不 言 而 喻 。 由 於 平 面 同 族 四 連 桿 是 利 用 平 行 四 邊 形 (Parallelogram)

的 性 質 與 相 似 三 角 形 (Similar triangles )的 特 性 所 組 成 的 機 構 ， 但 是 從

球面幾何來看，球面四連桿並沒有以上所說的那兩個性質，因此對於

球 面 四 連 桿 並 沒 有 辦 法 像 平 面 一 樣 利 用 平 行 與 相 似 三 角 形 的 觀 念 ，來

直接找出所對應的同族機構。

對於一個任意的同族四連桿組，它有八個參數需要決定。由於

未知數並不少，因此先找一些特殊形狀的耦桿點曲線，如具對稱性、

一個尖點 … … 等等的限制，使得想要尋找的同族機構有更多的拘束，

如此能暫時避免掉一些未知數，試著找出一個與原始機構的耦桿點曲

線相當近似的同族機構之尺寸。

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國立中山大學機械工程學系
1.4 組織與章節說明

本文共分為六章，

第一章，說 明本文之研究背景、文獻回顧、研究方法與目的及組

織章節。

第 二 章 ， 根 據 Roberts 和 Chebyshev 所 定 義 的 同 族 機 構 ， 介 紹 平

面同族四連桿的定理、性質、限制及其應用範圍。透過基本理論的應

用，試作一個平面同族四連桿之模擬程式，並假設一組四連桿，代入

模擬程式之中，藉平面機構所得的結果，作為球面同族機構的模擬程

式的參考資料。

第 三 章 ， 簡 介 球 面 四 連 桿 的 幾 何 性 質 ， 包 括 Soni(1967)所 提 出 的

球 面 互 補 機 構 ， 以 及 Chiang 所 作 球 面 互 補 機 構 的 補 充 說 明 。 提 並 與

平面四連桿的幾何性質作一比較。根據第二章的比較結果，撰寫一模

擬球面同族機構程式，以求出一近似值。其中包括原始機構的耦桿點

曲 線 如 何 與 近 似 同 族 機 構 所 衍 生 的 耦 桿 點 曲 線 相 互 比 對。中 間 過 程 的

轉換那些地方需要注意的。

第四章，列舉幾個球面機構的類型與一些耦桿點曲線具有特殊形

式的機構形式，透過模擬程式的計算，求出誤差在可接受的範圍之

內，推論球面同族機構的存在是極有可能的。

第五章，說明本研究整理之後的成果，並提出未來可繼續發展之

方向。

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 第 二 章
平面同族四連桿

平 面 機 構 可 以 說 是 所 有 機 構 的 初 階 。今天欲了解球面同族機構的

運動情形，則必從平面機構的運動情形著手。因此，首先討論平面同

族四連桿的運動理論及其性質。透過此一討論，得到一些同族機構的

基 本 理 論 ， 並 利 用 它 撰 寫 一 平 面 同 族 機 構 模 擬 程 式 。由 於 已 知 道 平 面

同族機構的精確尺寸，則可藉此方式來確認模擬程式是否需要修正，

以達到球面同族機構模擬程式的正確性。

2.1 平面同族機構簡介

就廣義的同族機構而言，是指可以產生相同功能的所有機構稱

之 。 就 平 面 同 族 機 構 而 言 ， 假 設 不 限 定 在 曲 線 同 族 (Curve cognate)，

則 還 有 所 謂 的 耦 桿 同 族 連 桿 組 (Coupler cognate)與 函 數 同 族 連 桿 組

(Function cognate)。 下 面 就 對 上 述 的 三 種 同 族 類 型 稍 作 說 明 。

曲線同族連桿組：若在一個由原始機構所導出的同族連桿組，其

耦桿點曲線與原始連桿組之耦桿點曲線相同，則此所導出的連桿組即

稱之為曲線同族連桿組。

耦桿同族連桿組：若在一個由原始機構所導出的同族連桿組，其

中 某 一 耦 桿 的 運 動 與 原 始 連 桿 組 之 某 一 耦 桿 的 運 動 相 同，則此所導出

的連桿組即稱之為耦桿同族連桿組。

函數同族連桿組：若在一個由原始機構所導出的同族連桿組，其

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兩 個 圍 繞 固 定 中 心 旋 轉 的 曲 柄 所 代 表 的 函 數 關 係，猶如原始機構中兩

個 圍 繞 固 定 中 心 旋 轉 的 曲 柄 所 代 表 的 函 數 關 係 ，則 此 所 導 出 的 連 桿 組

即稱之為函數同族連桿組。

若是以桿數來分類的話，則 尚有五連桿同族機構、六連桿同族機

構 以 及 齒 輪 連 桿 (Geared linkage)機 構 等 等 。

在本研究的方向，以曲線同族連桿組為主要討論方向。

2.2 平面同族四連桿理論

此 定 理 首 先 見 於 ( Robert, 1875) , 以 後 見 之 於 ( Chebyshev, 1879)，

二 人 推 導 過 程 並 不 相 同 。 一 般 均 稱 之 為 R o b e r t－ Chebyshev 定 理 。

如 圖 2.1 所 示 ， 設 原 來 的 四 連 桿 組 A 0 ABB 0， 其 耦 桿 三 角 形 △ ABE

上 有 一 耦 桿 點 E。 作 平 行 四 邊 形 A 0 AEA′ 與 B 0 BEB′ ， 再 作 △ A′ EC~

△ EB′C′~△ ABE。 最 後 作 平 行 四 邊 形 CEC′C 0 。 則 △ A 0 B 0 C 0 ~ △ ABE。

將 C 0 點 固 定 ， 這 樣 就 除 了 原 來 的 四 連 桿 組 A 0 ABB 0 之 外 另 有 兩 個 四 連

桿 組 A 0 A′CC 0 與 B 0 B′C′C 0 。 此 機 構 其 桿 數 n = 10 且 接 頭 數 j = 14， 其

中 A 0 B 0 C 0 E 為 複 接 頭 ， 若 用 Gr übler 判 別 式 ， 則 其 自 由 度 ( Degrees of

freedom) D.O.F.=3(n- 1)- 2j =-1。 自 由 度 為 負 的 ， 換 言 之 ， 就 機 構 學 理

論 而 言， 此 機 構 並 不 能 運 動 。 但 是 若 在 E 點 處 將 三 個 耦 桿 拆 開 ， 則 可

以 證 明 此 三 個 四 連 桿 組 各 自 的 耦 桿 點 E 所 畫 出 的 曲 線 γE 是 相 同 的 。

此 即 是 Roberts - Chebyshev 定 理 。

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 在 此 先 對 圖 2.1 所 繪 的 機 構 予 於 命 名 ， 以 利 後 面 章 節 說 明 之 用 。

四 連 桿 組 A 0 ABB 0 －原始機構

四 連 桿 組 A 0 A′CC 0 － 同 族 機 構 I

四 連 桿 組 B 0 B′C′C 0 － 同 族 機 構 II

C0

C′

同族機構 I E
同 族 機 構 II

A′

B ′

B
A γE

B0
原始機構

圖 2.1 R o b e r t- Chebyshev 定 理 之 耦 桿 點 曲 線

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 C0 C0

C′

E E

A′
B′

γE γE

A0
(b) 同 族 機 構 I ( c ) 同 族 機 構 II B0

γE

B
A

A0
B0
(a) 原 始 機 構

圖 2.2 三個同族連桿組

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2.3 平面同族四連桿之理論推導

從 (Chiang, 1997)可 知 ， 可 以 利 用 簡 單 的 向 量 關 係 證 明 圖 2.2(a)

與圖 2.2( b ) 中 E 點的路徑曲線是相同的。此一證明源自於

(Pflieger- Haertel, 1944)， 但 最 早 的 簡 單 證 明 則 是 (Hart, 1883)， 其 數 學

涵義與此處所述者相同，惟所用數學工具卻不盡相同。設令

z = A0 E (2.1)

又令

AE m iα
v = = e (為 一 常 數) (2.2)
AB c

v 可 以 看 作 一 個 運 算 子 (Operator)，即 若 將 v 施 於 某 一 向 量 ，即 將 該 向

量 旋 轉 α 之 角 ， 並 將 其 小 ( 或 放 大 ) m/c 之 比 。 如 圖 2.1 所 示 。 其 作 用

就 像 是 相 似 三 角 形 的 功 用 。 由 圖 2. 2 ( a ) 中 可 知 ，

z = A0 E
= A0 A + AE (2.3)
= A0 A + v AB

現在

AB = A0 B0 + B0 B − A0 A (2.4)

因 為 △ A′ EC~ △ EB′C′~ △ ABE~ △ A 0 B 0 C 0 ， 故

v AB = v A0 B0 + v B0 B − v A0 A
= A0 C0 + C ' E − A'C (2.5)
= A0 C0 + C 0C + CA'

又 A0 A = A' E ， 將 式 ( 2 . 5 ) 代 入 式 ( 2 . 3 ) ， 可 得

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 z = A0 C0 + C 0C + CA ' + A' E = A0 E (2.6)

此 云 圖 2 . 2 ( a ) 中 之 γ E 與 圖 2 . 2 ( c ) 中 之 γ E 是 相 同 ， 同 理 可 證 圖 2.2(c)

中之γE 亦與此兩個γE 相同。

2.4 平面同族四連桿之性質與限制

2.4.1 平面同族四連桿之性質

由於曲線同族的特徵是產生相同的耦桿點曲線，因此：

1. 若 原 始 機 構 為 Grashof 機 構 ， 則 另 兩 個 絕 不 會 是 非 Grashof

機構。

2. 若 原 始 機 構 為 非 Grashof 機 構 ， 則 另 兩 個 絕 不 會 是 Grashof

機構。

這兩個性質看似簡單並頗符合常理，且對於初始值的篩選有相當

程度的參考價值。假設原始機構是屬於參搖桿之類型，由此性質可

知，則其同族機構之初始值就不可以是曲柄搖桿機構的類型。這個性

質可以先淘汰不可能的類型。

2.4.2 平面同族四連桿之限制

此限制亦可視為平面同族機構的背景，若與下列各項內容不

符者，則不能稱為同族機構。內容如下：

• 一 組 原 始 四 連 桿 能 對 應 出 另 二 組 同 族 四 連 桿（ 對 於 滑 塊 四

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 連 桿 只 能 對 應 出 另 一 組 同 族 四 連 桿 ）。 即 總 共 有 三 組 四 連

桿組。

‚ 四根桿長皆在同一個等級中。

ƒ 同族四連桿其中之一個接地點必須與原始四連桿之一個

接 地 點 是 相 同 的 。即 同 族 四 連 桿 只 能 有 一 個 接 地 點 改 變 而

己。

2.5 平面同族四連桿之模擬程式

本節主要內容為介紹模擬程式的細部設計。 由耦桿點的形成，簡

述其各桿件之間的函數關係，說明在何種條件下，兩曲線始能相互比

較，達到重合的情形，並透過坐標轉換，有了這些前置動作，最後才

能符合誤差的特性，定義出誤差，達成同族模擬程式的目的。

2.5.1 平面四連桿的耦桿點曲線

由於今天考慮的是耦桿點曲線，因此，首先來看耦桿點產生的關

係 式 。 平 面 四 連 桿 A 0 ABB 0 如 圖 2.3 所 示 ， 對 於 耦 桿 點 曲 線 的 衍 生 ，

需 先 判 斷 此 機 構 的 輸 入 桿 是 否 能 轉 三 百 六 十 度 ，判 斷 法 則 可 依 葛 式 法

則 (Grashof law)決 定 之 。 能 轉 360 °者 ， 則 最 大 輸 入 角 θmax 設為 360 °，

不 可 以 者 ， 則 θmax 先 由 下 面 的 式 子 求 出 。

 L 2 + L2 2 − (L3 + L4 )2 
θmax = cos −1  1 
 (2.7)
 2 ⋅ L1 ⋅ L2 

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決定最大輸入角之後，若假設輸入桿以等速旋轉，即將可旋轉範圍分

成 若 干 等 分 ， 依 據 輸 入 角 ( θ ) － 輸 出 角 ( φ) 關 係 ， 見 式 ( 2 . 8 ) 。

A sin φ + B cosφ = C (2.8)

其中，

A = sinθ (2.9a)
L1
B = cosθ − (2.9b)
L2

L + L2 + L4 − L3
2 2 2 2
L
C = − 1 cosθ + 1 (2.9c)
L4 2 ⋅ L2 ⋅ L4

解 式 ( 2 . 8 ) ， 可 求 得 輸 出 桿 之 位 置 φ的 解 如 下 ：

 A ± A2 + B 2 − C 2 
φ = 2 ⋅ tan −1   (2.10)
 B+C 
 

其 中 ， 正 負 號 代 表 兩 種 不 同 的 組 合 位 置 ， 是 其 分 支 (branch) 。

Y E

L5 B
α5
α
L3
A
L4

L2
φ
θ
X
L1
A0 B0

圖 2. 3 平面四連桿組

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由 平 面 機 構 運 動 學 可 求 出 平 面 四 連 桿 A 0、B 0、A、B 以 及 E 點 的 坐 標 ，

如 式 (2.11)、 ( 2 . 1 2 ) 、 ( 2 . 1 3 ) 、 ( 2 . 1 4 ) 、 ( 2 . 1 5 ) 所 示 。

0 
A0 = 0  (2.11)
1 

 L1 
B0 =  0  (2.12)
 1 

 L2 cosθ
A =  L2 sinθ  (2.13)
 
 1 

 L1 + L4 cosφ
B =  L4 sin φ  (2.14)

 1 

 L2 cosθ + L5 cosα5 
E =  L2 sin θ + L5 sinα5  (2.15)

 1 

其中，

 L4 sin φ − L2 sin θ 
α5 = α + tan −1   (2.16)
 L1 + L4 cosφ − L2 cosθ 

上 述 所 提 到 的 平 面 四 連 桿 之 接 頭 坐 標 點 推 導 過 程 可 見 附 錄 二 。計

算到此，已可以求出在輸入桿以等角速度旋轉時，耦桿點所經過的位

置，即可描繪出耦桿點曲線。

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2.5.2 耦桿點曲線重合問題

對於同族機構的模擬程式有一相當重要的問題需要解決，那就

是 對 於 原 始 機 構 的 耦 桿 點 曲 線 與 同 族 機 構 的 耦 桿 點 曲 線， 這 兩 個 曲 線

要如何比較才算是重合呢？直觀上，只要兩者相互重疊無誤就算是相

同 的 曲 線 ， 常 用 求 取 不 規 則 曲 線 誤 差 的 方 法 如 圖 2.4 所 示 。 此 方 法 之

概 略 情 形 為 從 曲 線 中 心 的 位 置 作 直 線 呈 放 射 狀 ，每 條 直 線 各 交 兩 曲 線

於兩點，再求此兩點的距離，則此距離即為誤差。對於此方法的缺點

是需要先求出線段的近似方程式，在此就已經存在某程度的誤差。至

於 誤 差 的 大 小 端 視 線 段 近 似 方 程 式 為 幾 階 近 似 ，階 數 愈 高 方 程 式 愈 複

雜。然後，再求方程式與直線相交的交點坐標。今天若用此方法來撰

寫同族機構模擬程式，則中間過程所造成的誤差將會導致很難找到正

確的同族機構。

error

圖 2.4 兩不規則曲線誤差

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2.5.3 耦桿點曲線重合問題之解決方法

對於上一節所遇到的問題，可用另一個方法可以求出兩曲線之

精確誤差。根據同族機構本身的特性，在某些狀況下可以找到原始機

構與同族機構之相互對應的耦桿點。

首先說明其假設條件，為了找到相互對應的耦桿點，兩組同族

機構的輸入桿必須是以等速率旋轉，但等速率旋轉並不限制兩個連桿

組皆要相等。根據上述的假設條件，必須要注意幾個要項，但這些項

目又是息息相關，在此提出較詳細的說明，以茲撰寫程式的參考。

(1) 在 三 組 同 族 機 構 中 ， 每 兩 組 可 以 一 起 產 生 對 應 相 同 的 耦 桿 點 ， 故

共有三對可產生對應相同的同族機構。

【說明】

對 於 曲 柄 搖 桿 與 雙 曲 柄 機 構 ， 則 輸 入 桿 由 0°至 360°等 速 旋 轉 ，

而 雙 搖 桿 與 參 搖 桿 機 構 則 輸 入 桿 由 − θm a x ~ θm a x 等 速 旋 轉 。 其 所 產 生

的耦桿點才能互相對應。對於第三組同族機構，在輸入桿以等速旋轉

的限制下，沒有任何情況可以與之對應。因此，兩兩一組，故共有三

對可產生對應相同的同族機構，見附錄一的圖示說明。

(2) 對 於 每 一 對 同 族 機 構 而 言 ， 其 坐 標 系 統 必 為 相 對 的 。

【說明】

如附錄一的圖示說明中所示，原始機構之坐標系統的 x 軸以向右

為正，y 軸以向上為正，而要與之互相對應的同族機構必為 x 軸以向

左為正，y 軸以向下為正。亦可以說 x 軸對 x 軸，y 軸對 y 軸。

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(3) 對 於 每 一 對 同 族 機 構 而 言 ， 當 原 始 機 構 之 分 支 取 負 號 時 ， 則 與 其

對應的同族機構必須取正號。同理，當原始機構之分支取正號

時，則與其對應的同族機構必須取負號。

【說明】

對 式 2.16 中 的 正 號 取 分 支 一 型 ， 而 負 號 取 分 支 二 型 。 在 同 族 機

構模擬程式中，欲使兩連桿組有相對應的耦桿點產生，則兩連桿組的

分支必須是正負相對的，換言之，對於一組雙搖桿機構，其原始機構

以分支一型所產生的耦桿點曲線與同族機構以分支二型所產生的耦

桿點曲線才能有相互對應的耦桿點。若原始機構是分支二型，則同族

機構必須是分支一型始能對應。在此以平面四連桿之參搖桿類型來說

明 此 情 形 ， 其 對 應 表 見 表 2.1 、 2.2 、 2.3 所 示 ， 圖 示 見 附 錄 一 。

表 2.1 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 表

分支類型
原始機構 分支一型 分支二型
同族機構 I 分支二型 分支一型
圖示說明 圖 A.1 圖 A.2

表 2.2 原始機構與同族機構 I 的對應表

分支類型
原始機構 分支一型 分支二型
同 族 機 構 II 分支二型 分支一型
圖示說明 圖 A.3 圖 A.4

表 2.3 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 表

分支類型
同族機構 I 分支一型 分支二型
同 族 機 構 II 分支二型 分支一型
圖示說明 圖 A.5 圖 A.6

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2.5.4 平面坐標轉換矩陣

耦桿點曲線重合問題已由上一節的對應方法解決了，接下來的工

作就是將兩個不同的坐標系統轉換成相同的，才能互相比較。根據平

面機構運動學轉換定理，經過計算及簡化，得到一個比較簡單的的式

子，如下面的說明：

[P]O = O
[R]C [P]C (2.17)

其中

 cosω − sinω x A 
=  − sin ω − cos ω y A 

0
O
[R]C 0
(2.18)
 0 1 1 

xB − x A
ω = cos −1 0 0
(2.19)
(x B0 − xA
0
) + (y
2
B0 − yA 0
)
2

[P]O ： 在原始機構坐標系統的耦桿點坐標

[P]C ： 在同族機構坐標系統的耦桿點坐標
O
[R]C ： 將同族機構轉換成原始機構的轉換矩陣

2.5.5 兩耦桿點曲線之誤差定義

透過轉換矩陣，將同族機構上的耦桿點坐標以原始機構坐標系統

來 表 示 ， 如 此 才 能 用 以 定 義 『 誤 差 』。 由 於 誤 差 的 定 義 影 響 對 最 小 值

的取向，因此，具有足 夠 能 力 來 表 現 出 兩 者 的 差 異 才 能 成 為 誤 差 的 定

義。否則，模擬程式將無法找到精確的同族機構的桿長尺寸。從一般

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的 情 形 來 定 義 誤 差 ， 如 式 (2.20)所 示 。

∑d i
i =1

Error(% ) =
n
6
(2.20)
∑L j
j =1

其中

di = ([Pi ]O − [Pi ]C )2 (2.21)

[ Pi ] O ： 在原始機構上的對應耦桿點

[ Pi ] C ： 在同族機構上的對應耦桿點

n ： 耦桿點的個數

Lj ： 四連桿桿長以及耦桿三角形之兩邊長

若以此方式來定義誤差的話，由於模擬程式是設法朝最小值方向

搜尋，將會導致僅能尋得接近 的桿長尺寸。當兩曲線有交叉的情形發

生，這會造成取平均值的作法把誤差的性質給淡化了，使得這樣子的

定義方式並無法顯示兩曲線的主要差異特性。

為此，必須掌握著誤差的性質－最大誤差值。所以修正後的誤差

定 義 如 式 (2.22)所 示 ：

(d i )max
Error(% ) = (2.22)
(Li )min

其中

(d i )max ： 為全部誤差距離中最大的一個

(Li )min ： 為全部桿長中最短桿長的一個

如此定義誤差始能掌握著兩者的差異性。最後，只要能找到誤差

的極小值即可，其中的極小誤差為計算過程的數值誤差。

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2.6 平面同族四連桿模擬程式之流程說明

程式開始

定義原始機構的坐標系統

耦桿點坐標
產生程式 計算原始機構的耦桿點坐標系統

給定同族機構的八個變數之初始值
( xA 、 yA 、 xA 、 y A 、 xB 、 yB 、 xB 、 yB )
0 0 0 0

耦桿點坐標
產生程式 計算同族機構的耦桿點坐標系統

坐標系統轉換
(同 族 坐 標 →原 始 坐 標 )

(di )max
Error(%) =
(Li )min
No
Error < 1%

Yes

結束

圖 2.5 平面同族機構模擬程式的流程圖

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2.7 平面同族四連桿模擬程式之實例說明

由於平面同族四連桿已可以求出精確的桿長，不需要用模擬程式

來求其近似解，本小節之目的在於求證之前所假設的模擬程式是可行

的。才能藉此給球面近似同族機構模擬程式一些參考經驗。

本小節找一個一般平面四連桿來驗證之。

假 設 原 始 機 構 的 尺 寸 如 表 2.4 ：

表 2.4 原始機構與同族機構之桿件尺寸

桿件
接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角
桿長 (L1 ) (L2 ) (L3 ) (L4 ) (L5 ) (α )
(cm)

原 始 機 構 130.1807 40.9407 51.9526 51.6535 45.7310 58.07 °

同 族 機 構 119.5766 37.6058 47.4460 47.7207 45.4678 67.51 °

由 同 族 模 擬 程 式 可 得 誤 差 Error = 2.46×10 - 3 %，其 中 的 微 小 誤 差

是 因 為 所 取 的 小 數 不 夠 多 以 及 計 算 過 程 的 誤 差 。若 取 的 尺 寸 至 正 確 值

的 9 9 ﹪ ， 則 可 得 誤 差 Error 在 0.91%~1.34 % 之 間 ( 如 圖 2.11 所 示 )以

上的數字可作為球面同族機構模擬程式停止的參考資料。

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 原始機構之耦桿點曲線

同族機構之耦桿點曲線

圖 2.6 平面原始機構與同族機構耦桿曲線之比較

( 尺 寸 為 正 確 值 的 99﹪ )

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 第 三 章
球面四連桿的基本性質

3.1 球面四連桿之幾何圖形

一 般 球 面 四 連 桿 之 幾 何 圖 形 如 圖 3.1 所 示 ， 每 一 桿 都 是 以 球 心 O

為 圓 心 的 大 圓 ， 每 一 個 軸 的 方 向 也 都 會 通 過 球 心 O， 而 其 耦 桿 點 曲 線

為在球面上的曲線。

由於每一個轉軸的方向都不同，它仍需要三個坐標來表示，說它

是 空 間 機 構 ， 可 是 又 有 一 拘 束 式 x2 + y 2 + z 2 = r 2 在 限 制 ， 變 成 兩 個 坐 標

的情形。若說它是平面機構，又其每個軸線的方向都不同。因此，球

面機構的特性介於平面與空間之間。也就因此，球面機構某些性質與

平面的具有對應性，部分則無。

圖 3.1 一般球面四連桿

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3.2 球面互補機構

根據第二章的說明，所謂同族機構是必須包含三點限制的。但對

於 Soni(1967) 所 提 出 的 球 面 同 族 機 構 而 言 ， 這 些 機 構 的 桿 件 是 互 補

的，它們並不在同一個等級，不符合同族理論的限制，也就因此，不

稱球面同族機構改稱互補機構。

假 設 一 個 球 面 機 構 A 0 ABB 0 之 四 根 桿 長 角 度 為 a 、 b、 c 、 d 稱 之

為 主 要 (Principal) 機 構 。 而 球 面 同 族 滿 足 其 他 三 個 解 稱 之 為 互 補

(Supplementary) 機 構 。 換 句 話 說 ， 可 以 從 主 要 機 構 中 的 三 個 移 動 桿 來

得 到 兩 個 互 補 的 桿 。 因 此 ， a 、 b、 c 是 三 個 移 動 的 桿 ， 主 要 機 構 將 可

給 定 ( ð- a) ，b，( ð- c) 、( ð- a) ，( ð- b) ，c 、或 a ，( ð- b) ，( ð- c) 的 三 個 互 補

機構的三個移動桿長。主要機構的固定桿 d 是不變的。總之，這三個

互補機構的存在是對應於主要機構。簡言之，主要機構與互補機構的

角度尺寸為：

a ， b， c ， d ( 主要機構 )

ð - a， ð- b， c， d ( 互 補 機 構 I)

ð - a， b， ð- c， d ( 互 補 機 構 II)

a ， ð- b， ð- c， d ( 互 補 機 構 III)

從 主 要 球 面 牽 桿 機 構 與 其 互 補 機 構 可 以 得 到 這 些 不 同 的 結 果 ，如

圖 3 . 2 所 示 ， 圖 3.2 亦 包 含 了 相 對 於 主 要 機 構 的 位 置 數 目 的 這 些 每 一

個互補機構位置數目所附屬的資訊。因為主要機構有兩個最小傳力角

24
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的位置，而其對應的互補機構也有兩個位置。因此，如果主要機構固

定在一個最小傳力角的位置上，則互補機構將會固定在一個或其兩個

最 小 傳 力 角 的 位 置 上 。 例 如 ， 主 要 機 構 名 為 A 0 ABB 0 位 於 位 置 I 上 ，

兩 個 互 補 機 構 A 0 'AB B 0 ' 和 A 0 A'BB 0 將 會 在 位 置 II 上。這 兩 個 互 補 機

構鄰接在主要機構的左邊和右邊，這三個互補機構的最後一個

A 0 'A' BB 0 '則 位 於 位 置 I， 在 兩 個 互 補 機 構 的 中 間 。 主 要 機 構 與 互 補 機

構 伴 隨 著 對 角 線 鏡 射 機 構 。 如 圖 3.2 所 示 。 主 要 機 構 A 0 ABB 0 對 角 線

鏡 射 出 機 構 A 0 ' A' B' B 0 '。 同 理 ， 另 外 的 三 個 互 補 機 構 亦 可 得 到 三 個 鏡

射 機 構 。 如 圖 3.2 所 示 。

Chiang(1984) 則 對 Soni 的 部 分 再 作 補 充 。 對 於 一 個 任 意 球 面 四

連 桿 而 言 ， 應 該 有 另 外 十 五 個 互 補 機 構 ， 表 3.1 有 詳 細 的 組 成 桿 件 說

明 ， 請 對 照 圖 3.3 所 示 。

在平面機構中，如果兩個耦桿有相同的耦桿點 就說這兩個四連

桿 組 是 同 族 。 換 句 話 說 ，這 兩 個 連 桿 組 在 相 同 的 耦 桿 點 都 產 生 相 同 的

耦桿曲線。然而，球面連桿組並沒有這樣子的情形，因為這十六個球

面 四 連 桿 只 對 應 出 四 個 相 對 運 動 物 體 。 這 個 耦 桿 總 是 環 ABA′B′， 再

也沒有其他的了。

在這十六個連桿組中，其耦桿上的任何一點都可以描繪出相同的

耦桿點曲線。事實上，這十六個連桿組都是完全相同的，它們都只對

應單一個連桿組來取代這十六個不同的連桿組，有時候，同族這個字

也許只用在平面機構表示這些連桿組而已，但一個真正如在平面機構

之 Robert 同 族 的 球 面 同 族 並 不 存 在 ， 因 為 球 面 幾 何 並 不 存 在 平 行 這

個性質。這種情形可以構想成連桿的投影。這十六個連桿組都投影到

單一個平面四連桿組。

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 [ π- c ]
B
A'

d A 0' b
[ π- c ] B0
[ π- b ] B B0'
P [π-b] B
a A' [ π- a ]
A'
A0 [π-a] c
A 0' A
d A 0'
B0 B' B0
B0' B0'
P P
互補機構 II d

A0
A0'B0'AB, (位置2)
A0
A A
B' B'
[ π- c ]
[ π- b ] B
互補機構 III A0'B0'A'B, (位置1) 互補機構 I A0B0A'B, (位置2)
A'
B B
a c
A' A'
A 0' a A 0'
c
A 0'
d
d b b
B0' B B0 ' B0 B0' B0
b P P P d
b
c d a
A0 c A0
A a A
A0 B'
B' A
鏡射主要機構 A0'B0'A'B' [ π- b ] 主要機構 A0B0AB, (位置1)
B' [ π- c ]
B B
A' 一個球分割成 A'
A 0' A 0'
八個球面機構
d
B0' B0 B0' B0
P B P
d
A'
c [π-a ] A 0' a
A0 [π-a ] A0
[π-b] A [π-b ] A
B' B'
B0' B
P [π-c ]
b d
鏡射互補機構 I A0'B0'AB'
A0
鏡射互補機構 III A0B0AB'
A
B'
[π-c ]

鏡射互補機構 II A0B0A'B'

圖 3.2 球 面 互 補 機 構 ( Soni, 1967)

26
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 表 3.1 十六個球面互補機構

原始機構 A 0 ABB 0

一根桿互補 A 0 ′ ABB 0 A 0 A′ BB 0 A 0 AB′ B 0 A 0 ABB 0 ′

二根桿互補 A 0 ′ A′ BB 0 A 0 ′ AB′ B 0 A 0 ′ ABB 0 ′

二根桿互補 A 0 A′ B′ B 0 A 0 A′ BB 0 ′ A 0 AB′ B 0 ′

三根桿互補 A 0 ′ A′ B′ B 0 A 0 ′ A′ BB 0 ′ A 0 ′ AB′ B 0 ′ A 0 A′ B′ B 0 ′

四根桿互補 A 0 ′ A′ B′ B 0 ′

B
3
A0 ′
B0 ′

A O
A′

B0
A0 1

B′

圖 3.3 互補球面四連桿組

27
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3.3 球面互補機構之性質

根 據 Soni 和 Chiang 中 所 提 的 球 面 互 補 機 構 ， 其 性 質 可 以 整 理 成

下列幾點：

(1) 對 於 一 個 給 定 的 球 面 四 連 桿 ， 如 果 有 偶 數 根 桿 件 之 桿 長 是

大 於 90 °， 則 這 一 個 機 構 可 以 縮 減 成 每 一 根 桿 都 小 於 90°

的四連桿組。

(2) 對 於 一 個 給 定 的 球 面 四 連 桿 ， 如 果 有 奇 數 根 桿 件 之 桿 長 是

大 於 90 °， 則 這 一 個 機 構 可 以 縮 減 成 三 根 桿 是 小 於 90°，

另 一 根 桿 是 大 於 90°的 四 連 桿 組 。

(3) 對 於 一 個 給 定 的 球 面 四 連 桿 ， 如 果 有 一 根 桿 件 之 桿 長 是

90 °，則 這 一 個 機 構 可 以 每 一 根 桿 都 小 於 等 於 90°的 四 連 桿

組。

在這裏下一個結論：對於一個給定的球面四連桿，當任兩根桿

的 和 不 大 於 90 °， 則 它 可 以 縮 減 成 一 個 四 連 桿 迴 圈 ( l o o p ) 。

3.4 球面四連桿之同族機構模擬程式

3.4.1 球面四連桿之耦桿點曲線

首先，必須先了解球面四連桿之輸入－輸出相對的關係。如圖一

所 示 ， 它 是 一 般 的 球 面 四 連 桿 ， A 0、 B 0、 A、 B 為 四 個 旋 轉 對 ， P 為 耦

桿點，令：

28
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 α1 ： 接 地 桿 ， 桿 A 0 B 0 的 角 度

α2 ： 輸 入 桿 ， 桿 A 0 A 的 角 度

α3 ： 耦 桿 ， 桿 AB 的 角 度

α4 ： 輸 出 桿 ， 桿 B 0 B 的 角 度

α5 ： 桿 AP 為 耦 桿 三 角 形 的 角 度

λ ： 耦 桿 三 角 形 之 兩 邊 AP、 AB 之 夾 角

θ ：輸入角

φ ：輸出角

由 輸 入 -輸 出 函 數 可 知

f (θ, φ) = k1 + k2 cosθ + k3 cosθ cosφ − k 4 cosφ + sinθ sin φ = 0 (3.1)

其中
cosα1 cosα2 cosα4 − cosα3
k1 =
sinα2 sinα4
k2 = sin α1 cot α4

k 3 = cosα1

A λ
α5 B
α6
α3
α2 α4
O

α1 ψ
θ

A0 B0

圖 3.4 球面四連桿之參數

29
國立中山大學機械工程學系
則可以得到輸出角

B ± B 2 − AC
φ = 2 tan −1 (3.2)
A

其中

A = k1 + k 4 + (k 2 − k3 )cosθ

B = sinθ

C = k1 − k 4 + (k 2 + k3 )cosθ

30
國立中山大學機械工程學系
3.4.2 球面同族四連桿之參數設定

透 過 輸 入 -輸 出 函 數 ， 可 以 求 出 耦 桿 點 曲 線 之 坐 標 。 由 上 可 知 ，

一 個 球 面 四 連 桿 的 耦 桿 點 曲 線 只 需 要 六 個 變 數 即 可 描 繪，但若需要標

示在一個坐標系統上，則需要八個變數，方有足夠的裕度。在本程式

的 方 法 是 設 八 個 變 數 。 至 於 假 設 方 式 見 圖 3.5 所 示 。

α2

α5 β2

β5
α6

β6 β4
α4

圖 3.5 球面同族四連桿之假設參數

31
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3.4.3 耦桿點曲線重合

如同第 2 章第 5 節所述，球面機構與平面機構在這方面有相同的

對應性。因此採取耦桿點有相互對應的特性，以用定義誤差。

至於兩耦桿點相互對應的限制方面，球面與平面並不完全相同，

不同的地方但卻有相似處。如下所述：

(1) 在 三 組 同 族 機 構 中 ， 每 兩 組 可 以 一 起 產 生 對 應 相 同 的 耦 桿 點 ， 故

共有三對可產生對應相同的同族機構。

【說明】

這一點與平面機構相同，可見第二章的說明。

(2) 對 於 每 一 對 同 族 機 構 而 言 ， 此 兩 個 坐 標 系 統 相 差 某 個 角 度 。

【說明】

這 一 點 與 平 面 機 構 略 有 不 同。且 看 圖 3.6、圖 3.7 及 圖 3.8 中 所 示，

原 始 機 構 之 坐 標 系 統 和 與 之 互 相 對 應 的 同 族 機 構 之 坐 標 系 統 ，整 個 差

了一個角度，也就是說其中一個坐標系統是繞某個軸轉某個角度。這

看 來似乎與平面機構並無相關性，但仔細觀察可知，若將此兩坐標系

統退化成平面，設半徑為無窮大，可得與平面相同的情形。

(3) 對 於 每 一 對 同 族 機 構 而 言 ， 若 其 中 一 個 連 桿 組 為 分 支 一 型， 則 剩

下 的 另 一 個 連 桿 組 必 為 分 支 二 型。 在 程 式 的 撰 寫 過 程 中 ， 兩 連 桿

組之分支必定是相反的，若一個為正，則另一個為負。

【說明】

此情形與平面機構的情形相同。可參見第二章的說明。

32
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 Z

Y
X P

A0 A B B0
(a) 原 始 機 構

Z
A0
X
A

Y
P

( b ) 同 族 機 構 II B0

圖 3.6 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 坐 標 系 統

33
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 Y
X
Z
P

A
B0 B A0

(a) 原 始 機 構

A0

X
A

Z
Y P

B0 (b) 同 族 機 構 I

圖 3.7 原始機構與同族機構 I 的對應坐標系統

34
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 Z Y
B0

A0
(a) 同 族 機 構 I

Y
B0

X
Z P

( b ) 同 族 機 構 II A0

圖 3.8 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 坐 標 系 統

35
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3.4.4 球面坐標轉換矩陣

根 據 Hartenberg- Denavit 的 坐 標 轉 換 ， 可 得 ：

[P]O = O
[R]C [P]C (3.3)

其中

 X 1,1 Y1,1 Z1,1 

 
O
[R]C =  X 2,1 Y2 ,1 Z 2 ,1  (3.4)
 X 3,1 Y3,1 Z 3,1 

[X ] ：同族機構的 x 軸坐標，以原始機構坐標系統來表示。

[Y ] ：同族機構的 y 軸坐標，以原始機構坐標系統來表示。

[Z ] ： 同 族 機 構 的 z 軸 坐 標 ， 以 原 始 機 構 坐 標 系 統來 表 示 。

[P]O ：在原始機構坐標系統的耦桿點坐標

[P]C ：在同族機構坐標系統的耦桿點坐標
O
[R]C ：將同族機構轉換成原始機構的轉換矩陣

另 對 於 空 間 位 置 的 轉 換 矩 陣 ， 根 據 Suh(1967)，

在 空 間 中 繞 著 一 方 向 軸 (nx, ny, nz)， 旋 轉 一 個 α 角 度 的 轉 換 矩 陣

 (1 − cosα )nx 2 + cosα (1 − cosα)n xn y − n z sin α (1 − cosα )n x nz + n y sinα 


Rot = (1 − cosα )n x n y + n z sinα (1 − cosα )n y 2 + cosα (1 − cosα )n y nz − n x sinα 
(1 − cosα )n x n z − n y sinα (1 − cos α)n y n z + n x sin α (1 − cosα )nz 2 + cosα 


36
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3.4.5 兩耦桿點曲線之誤差定義

由第二章可知，較不好的誤差定義與平面機構的誤差定義方式相
仿，見下所述：
n

∑d
i =1
i

Error(% ) =
n
(3.5)
r

其中

di = ([Pi ]O − [Pi ]C )2 (3.6)

[ Pi ] O ： 在原始機構上的對應耦桿點

[ Pi ] C ： 在同族機構上的對應耦桿點

n ： 耦桿點的個數

r ： 球體的半徑

在 這 裏 球 體 半 徑 可 以 設 成 r = 1， 視 為 單 位 球 。

為此，必掌握著誤差的性質－最大誤差值。由於球面四連桿組皆

以角度來表示，因此亦選用角度來修正誤差，這樣子會才能與平面的

誤 差 定 義 互 相 對 應 。 如 式 (2.22)所 示 ：

(εi )max
Error (%) = (3.7)
(αi )min

其中

 2r 2 − di 2 
εi = cos −1
2

 (3.8)
 2 r 

(εi )max ： 為全部誤差角度中最大誤差的一個

(αi )min ： 為全部桿長中最小角度的一個

37
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如此定義誤差始能掌握著兩者的差異性。最後，只要能找到誤差為極

小即可，其中的極小誤差包括計算時的數值誤差與π值取法。

3.5 球面同族四連桿模擬程式之流程說明

3.5.1 初始值

為使球面四連桿由於模擬程式的能夠以較快的速度得到想要的

結果，因此假設一個初始值，這個初始值的取得方式有點類似平面同

族機構的求法。求法如下所述：

1 . 複 製 α 2， 沿 α 5 的 大 圓 ， 基 準 點 由 A 1 點 轉 至 P 點 ， 可 得 α 2 ′ 。

2 . 同 理 ， 複 製 α 4 ， 沿 α 6 的 大 圓 ， 基 準 點 由 B1 點 轉 至 P 點 ， 可

得 α 4′ 。

3 . 複 製 α 5， 沿 α 2 ′的 大 圓 ， 基 準 點 由 P 點 轉 至 A 1 ′點 ， 可 得 α 2 ′ 。

4 . 同 理 ， 複 製 α 6 ， 沿 α 4 ′ 的 大 圓 ， 基 準 點 由 P 點 轉 至 A 1 ′′點 ，

可 得 α 2′ 。

5 . 複 製 耦 桿 三 角 形 A 1 PB 1， 沿 α 6 的 大 圓 ， 基 準 點 由 B 1 點 轉 至 P

點 ， 並 創 出 新 的 耦 桿 三 角 形 A 1 ′ PB 1 ′ ， 令 ∠ A 1 ′ PB 1 ′ = λ 2 。

6 . 同 理 ， 複 製 耦 桿 三 角 形 A 1 PB 1 ， 沿 α 5 的 大 圓 ， 基 準 點 由 A 1

點 轉 至 P 點 ， 並 創 出 新 的 耦 桿 三 角 形 A 1 ′ ′ PB 1 ′ ′，令 ∠ A 1 ′ ′ PB 1 ′′

= λ 1。

7 . 複 製 α 7，沿α 8 的 大 圓 ， 基 準 點 由 P 點 轉 至 B 1 ′′ 點，可得 C 0 ′。

球 面 四 連 桿 A0 ′ A1 ′ B 1 ′ C 0 ′ 為 同 族 機 構 I 之 初 始 值 。

8 . 同 理 ， 複 製 α 7， 沿 α 8 的 大 圓 ， 基 準 點 由 P 點 轉 至 B 1 ′ 點 ， 可

得 C 0 ′ ′。則 球 面 四 連 桿 A 0 ′ ′ A 1 ′′ B 1 ′ ′ C 0 ′′為 同 族 機 構 II 之 初 始 值。

38
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 C0 ′′
C0 ′
α8′
α7′
B1 ′
B1 ′′
α7 α8
P
λ2 λ1
α2′ α4′
A1 ′ A1 ′ ′
α5 α6
α5′ α6′
λ1 λ2

A1 α3 B1
α2 α4
A0 B0
A0 ′ A0 ′ ′

圖 3.9 球面四連桿同族機構之初始值產生

在 這 裏 舉 一 個 一 般 球 面 四 連 桿 作 為 例 子 來 說 明 ，以 此 方 法 所 求 得
的 近 似 同 族 機 構 的 尺 寸 究 竟 如 何 ？ 見 圖 3.9 所 示 。 其 中 實 線 代 表 原 始
機構的耦桿點曲線，而虛線代表同族機構的耦桿點曲線。經過模擬程
式 的 計 算 後 ， 可 得 知 近 似 同 族 機 構 之 尺 寸 其 誤 差 大 約 在 10%∼ 15%之
間。
透 過 這 個 方 法 來 求 初 始 值，比 假 設 任 意 初 始 值 省 了 相 當 多 漫 無 目
標 搜 尋 所 花 的 時 間。那 為 何 會 想 到 如 此 假 設 ？ 這 是 因 為 球 面 機 構 跟 平
面機構相差並不多，模仿平面同族機構的做法，可推知所得到的球面
同族尺寸應該會有點接近。

39
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 圖 3.10 球面同族四連桿之初始值產生實例

3.5.2 流程圖說明

利 用 輸 入 輸 出 的 函 數 求 得 原 始 機 構 的 耦 桿 點 坐 標，作為求得近似

同族機構的參考值。接著，假設一組桿長初始值，代入輸入輸出的函

數求得同族機構的耦桿點坐標。為了使兩者有一個關係存在，在此引

入同族機構的基本要求：耦桿點位置相同，由此可以得到原始機構之

坐標與近似同族機構之坐標的一個轉換矩陣，透過此轉換矩陣始能相

互比較，按照誤差定義計算出誤差率。若是誤差率大於可以接受的範

圍之內，則模擬程式回到假設值，若是誤差率小於可以接受的範圍之

內 ， 則 模 擬 程 式 結 束 。 見 圖 3.9 所 示 。

40
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 程式開始

定義原始機構的坐標系統

耦桿點坐標
產生程式 計算原始機構的耦桿點坐標系統

給定同族機構的八個變數之初始值
( xA 、 yA 、 xA 、 y A 、 xB 、 yB 、 xB 、 yB )
0 0 0 0

耦桿點坐標
產生程式 計算同族機構的耦桿點坐標系統

坐標系統轉換
(同 族 坐 標 →原 始 坐 標 )

(ε i )max
Error(% ) =
(α i )min
No
Error < 1%

Yes

結束

圖 3.11 球面同族機構模擬程式的流程圖

41
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 第 四 章
球面近似同族四連桿之實例

在這提出三個不同球面四連桿的類型，分別是無耦桿三角形之對

應球面四連桿、具一尖點之對應球面四連桿以及無特殊形式之球面連

桿。之所以要這樣選擇，是因為若四連桿的限制增多，則假設的參數

可以變少，當然這些限制條件必須是平面與球面都具有對應性才可以

使 用 。 透 過 模 擬 程 式 的 計 算 ， 求 出 誤 差 約 1 %左 右 的 近 似 同 族 機 構 ，

並整理其可能的結果。

首先第一個例子舉出較簡單的球面四連桿組，此耦桿曲線為對稱

型，並且無耦桿三角形。從平面機構的運動理論，此機構的同族四連

桿 之 耦 桿 點 與 其 耦 桿 是 同 在 一 直 線 上 的。再 加 上 耦 桿 曲 線 為 上 下 對 稱

與左右亦對稱的圖形，則其同族機構之參數僅需要四個即可。

第 二 個 例 子 為 具 有 一 尖 點 的 對 應 球 面 四 連 桿 組 ，比 第 一 個 例 子 多

出 耦 桿 三 角 形 。 由 平 面 機 構 運 動 學 可 知 ， 要 有 一 個 尖 點 的 條 件 就 是耦

桿 點 在 兩 旋 轉 桿 之 交 角 處 。 換 句 話 說 ，其 輸 入 桿 與 輸 出 桿 必 須 和 耦 桿

三 角 形 之 兩 邊 同 在 一 直 線 上 ， 始 能 形 成 一 個 尖 點 。『 同 在 一 直 線 上 』

也就成為基本限制條件。相同地，對於球面機構而言，其輸入桿與輸

出 桿 必 須 和 耦 桿 三 角 形 之 兩 邊 同 在 各 自 的 大 圓 上。由於這個限制使得

參數變成六個。

第三個例子是無任何限制條件 下所構成的一般球面四連桿。它的

參數是最多的，共有八個之多。

42
國立中山大學機械工程學系
4.1 無耦桿三角形之對稱四連桿機構

因 為 是 對 稱 四 連 桿 ， 故 近 似 同 族 機 構 I、 II 的 尺 寸 是 相 同 的 。 只

取 其 中 一 組 近 似 同 族 機 構 之 數 據 來 表 示 。 如 表 4.1(a)、 表 4.1(b)、 表

4.1(c)所 示 。

表 4.1(a) 原始機構之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 60° 25° 22.4° 25° 11.2° 0°

表 4.1(b) 近似同族機構 I 之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 31.42° 14.36° 13.29° 10.02° 13.98° 180°

表 4.1(c) 近似同族機構 I 之參數值

參數
α2 α4 α5 α6 β2 β4 β5 β6
項目

參 數 值 14.36° 10.02° 13.98° 27.27° 78.08° -138.31° -38.36° -38.36°

Error 0.812%

43
國立中山大學機械工程學系
圖 4.1 無耦桿三角形之球面原始機構

44
國立中山大學機械工程學系
圖 4.2 無耦桿三角形之球面近似同族機構

45
國立中山大學機械工程學系
圖 4.3 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 I、 II

46
國立中山大學機械工程學系
 原始機構之
耦桿點曲線

近似同族機構
之耦桿點曲線

圖 4.4 兩耦桿點曲線之放大比較

47
國立中山大學機械工程學系
4.2 具一尖點之對稱四連桿機構

本 機 構 亦 是 對 稱 四 連 桿 ， 故 近 似 同 族 機 構 I、II 的 尺 寸 是 相 同 的 。

只 取 其 中 一 組 近 似 同 族 機 構 之 數 據 來 表 示 。 見 表 4.2(a)、 4.2(b)與

4.2(c)。

表 4.2(a) 原始機構之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 78.42° 30.00° 30.00° 30.00° 17.60° 32.35°

表 4.2(b) 近似同族機構 I 之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 50.92° 24.5° 18.63° 14.3° 21° 243.14°

表 4.2(c) 近似同族機構 I 之參數值

參數
α2 α4 α5 α6 β2 β4 β5 β6
項目

參 數 值 24.5 ° 14.3° 21° 33.6° 0° 180° 26.6° -4.4°

Error 2.01%

48
國立中山大學機械工程學系
圖 4.5 具一尖點之球面原始機構

49
國立中山大學機械工程學系
圖 4.6 具一尖點之球面近似同族機構

50
國立中山大學機械工程學系
圖 4.7 原 始 機 構 與 同 族 機 構 I、 II

51
國立中山大學機械工程學系
 原始機構之
耦桿點曲線

近似同族機構
之耦桿點曲線

圖 4.8 兩耦桿點曲線之放大比較

52
國立中山大學機械工程學系
圖 4.9 類 似 Cayley’s plan 之 圖 示

53
國立中山大學機械工程學系
4.3 一般球面四連桿機構

首先表列出原始機構與近似同族機構 I 之尺寸一覽表，如表

4.3(a)、 表 4.3(b)與 表 4.3(c)所 示 。

表 4.3(a) 原始機構之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 58.27° 16.04° 27.21° 19.47° 22.98° 311.87°

表 4.3(b) 近似同族機構 I 之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 44.64° 14.1° 15.91° 17.8° 19° 281.56°

表 4.3(c) 近似同族機構 I 之參數值

參數
α2 α4 α5 α6 β2 β4 β5 β6
項目

參 數 值 14.1 ° 17.8° 19° 22° 49° 149.9° 74.9° 29.1°

Error 0.913 %

54
國立中山大學機械工程學系
圖 4.10 原始機構與近似同族機構 I 所衍生的耦桿點曲線

55
國立中山大學機械工程學系
 原始機構之
耦桿點曲線

近似同族機構
之耦桿點曲線

圖 4.11 兩耦桿點曲線之放大比較

56
國立中山大學機械工程學系
 接 著 表 列 出 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 II 之 尺 寸 一 覽 表 ， 如 表

4.4(a)、 表 4.4(b)與 表 4.4(c)所 示 。

表 4.4(a) 原始機構之尺寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 58.27° 19.47° 27.21° 16.04° 20.30° 56.93°

表 4.4(b) 近 似 同 族 機 構 II 之 尺 寸

桿件 接地桿 輸入桿 耦桿 輸出桿 耦桿∆ 耦桿夾角

項目 ( α1 ) ( α2 ) ( α3 ) ( α4 ) ( α5 ) ( λ)

桿長 51.09° 20° 15.18° 19.5° 14° 77.34°

表 4.4(c) 近 似 同 族 機 構 II 之 參 數 值

桿件
α2 α4 α5 α6 β2 β4 β5 β6
項目

參數值 20° 19.5° 14° 18.1° -51° 161.6 ° 72° 17°

Error 1.04 %

57
國立中山大學機械工程學系
圖 4.12 原 始 機 構 與 近 似 同 族 機 構 II 所 衍 生 的 耦 桿 點 曲 線

58
國立中山大學機械工程學系
 原始機構之
耦桿點曲線

近似同族機構
之耦桿點曲線

圖 4.13 兩耦桿點曲線之放大比較

59
國立中山大學機械工程學系
圖 4.14 三組球面近似同族機構

60
國立中山大學機械工程學系
圖 4.15 類 似 Cayley’s plan 之 圖 示

61
國立中山大學機械工程學系
4.4 討論

本章所提出的三組不同的球面四連桿組，即無耦桿三角形、具一

尖點之對稱四連桿以及一般的球面四連桿等。是根據限制條的多寡來

分類的。透過模擬程式的計算，所顯示的結果可以得到如下的討論：

(1) 依 平 面 同 族 四 連 桿 所 得 到 的 三 組 機 構 ， 它 們 的 接 地 點 是 兩 兩

相 接 ， 如 圖 1.1 所 示 。 就 平 面 同 族 機 構 的 自 由 度 計 算 方 式 ， 這 三 個 接

地點是以複接頭來計，但由上述結果可知，它們可以是分開的、單獨

的單接頭，也就是說其接地桿不會相接，此結果仍與平面同族機構有

對應性。

(2) 若 將 所 得 到 的 三 組 近 似 同 族 機 構 的 輸 入 、 輸 出 桿 拉 成 與 各 自

的 耦 桿 同 在 一 個 大 圓 上 時 ， 亦 可 說 是 忽 略 接 地 桿 長 ， 如 圖 4.9 與 4.15

所示，不難發現它們並不會如平面機構的兩兩相接一點，對於這模仿

平 面 Cayley’s plan 的 機 構 並 不 能 決 定 其 桿 長 。

(3) 在 平 面 同 族 機 構 可 知 ， 原 始 機 構 的 輸 入 角 必 定 與 互 相 對 應 同

族 機 構 的 輸 入 角 是 相 等 ， 見 圖 4.16 所 示 。 但 觀 察 上 面 的 例 子 可 知 ，

對於球面近似同族四連桿而言，原始機構的輸入角與互相對應同族機

構 的 輸 入 角 並 不 相 等 ， 可 見 圖 4.17 所 示 。 也 就 是 說 ， 平 面 同 族 機 構

的這個情形在球面機構並不成立。推就其可能的原因，球面近似同族

機構的接地點並無相接同一點，也就因此造成兩對應的輸入角並不相

同。

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 (4) 對 於 Soni 所 提 出 的 球 面 互 補 機 構 ， 依 平 面 同 族 理 論 ， 不 算 是

同族機構，因為它們的桿長並不在同一個等級中，在應用上可能會有

困難。而本文提出與平面同族機構相對應的球面同族機構，已對各個

機 構 類 型 用 數 值 的 方 法 找 到 相 當 接 近 的 同 族 機 構 之 尺 寸。可以說明同

族機構的存在性是極大的。

y
x

37.3155 °

37.3155 °
x

圖 4.16 平面原始機構與對應的同族機構之輸入角比較

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 22.8656 °

28.2671 °

圖 4.17 球面原始機構與對應的近似同族機構之輸入角比較

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 第 五 章

結論與建議

球面機構的運動形態是介於平面機構與空間機構之間，它除了有

平面機構的部分對應性，亦保有一些空間機構的特性。當所設計出的

空 間 機 構 之 桿 件 數 目 太 多，此 時 或 許 可 以 應 用 球 面 機 構 的 空 間 運 動 特

性，來達成相同的目的。也就是說，利用數個球面機構連桿組創造合

成 空 間 運 動 。 在 某 些 應 用 方 面 ， 球 面 機 構 已 可 以 較 少的 運 動 桿 件 來 完

成 平 滑 的 空 間 運 動，用 以 替 代 以 平 面 連 桿 組 所 組 合 出 桿 件 較 多 的 空 間

機構。

除此，當遇到球面四連桿的接地桿空間位置不當，或是傳力角不

理想時，可以使用同族機構頂替原始機構，來改善這些不良的情況。

總而言之，球面同族機構必對將來的機構設計有若干的幫助。

對 於 Soni(1967)提 出 的 球 面 同 族 機 構 ， 它 們 需 要 用 到 桿 件 互 補 的

條件，即當一根桿長小於九十度時，其同族機構的桿長必會大於九十

度，變成桿長不在同一個等級中。本研究對此情形提出一解決方法，

使每一根桿長均在相同的等級中。若是不考慮桿長是否在同一等級

時，則本文將可 以產生四十八個同族機構，其中原始機構可衍生出另

二個同族機構，而這三個機構各可再衍生出十六個互補機構。共有四

十八個皆可衍生相同耦桿點曲線的球面四連桿組。

對於本文所提出的球面同族四連桿，經過研究整理後，有下列幾

點成果：

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 (1) 球 面 同 族 四 連 桿 是 極 可 能 是 存 在 的 ， 並 且 可 以 找 到 另 外 兩 個

同族機構。

(2) 所 得 到 的 這 三 組 球 面 同 族 機 構 之 接 地 點 並 沒 有 兩 兩 相 接 ， 與

平面同族機構並無直接的對應性。

(3) 對 應 的 兩 平 面 同 族 機 構 之 輸 入 角 會 時 時 相 等 ， 但 球 面 近 似 同

族機構並無此現象。

(4) 解 決 球 面 互 補 機 構 的 問 題 所 在 。 亦 對 於 球 面 同 族 機 構 有 更 進

一步的了解。

本論文以數值的方法探討球面同族四連桿的存在性，已由多種球

面四連桿類型的例子得 之是相當有可能存在的。倘若能以最佳化設計

求到更多組同族機構的尺寸，並能求出更精確的同族機構尺寸。利用

改變不同的參數，推論其可能的數學式子，藉以證實球面同族機構的

存在性，進一步地將對球面同族機構之理論推導出來，相信對球面幾

何會有相當的幫助。

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國立中山大學機械工程學系
 參考文獻

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附錄一 耦桿點對應之平面同族四連桿

y
x

(a) 分 支 一 型

(b) 分 支 二 型

圖 A.1 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 圖 之 一

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 y

(a) 分 支 二 型

(b) 分 支 一 型

圖 A.2 原 始 機 構 與 同 族 機 構 II 的 對 應 圖 之 二

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 y
x

(a) 分 支 一 型

x
(b) 分 支 二 型

圖 A.3 原始機構與同族機構 I 的對應圖之一

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 y
x

(a) 分 支 二 型

x
(b) 分 支 一 型

圖 A.4 原始機構與同族機構 I 的對應圖之二

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 x

y
(a) 分 支 一 型

(b) 分 支 二 型
y

圖 A.5 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 關 係 圖 之 一

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 x

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(a) 分 支 二 型

y
(b) 分 支 一 型

圖 A.6 同 族 機 構 I 與 同 族 機 構 II 的 對 應 關 係 圖 之 二
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 附錄二 球面幾何

由於球面機構都是在球面大圓上運動，故其數學運算式皆以三角

函數為主，以下介紹幾種常用的式子，用以說明球面同族 模擬程式的

計 算 部 分 。 球 面 三 角 形 的 基 本 方 程 式 ： 如 圖 A.7 所 示 ， 三 個 夾 角 α 、

β 、 γ ， 以 及 各 自 的 對 邊 a、 b、 c ， 而 三 邊 的 高 分 別 為 l a 、 l b 、 l c 。

β a
c

γ
α C

圖 A.7 球面三角形
(1) 正 弦 定 理

sin α sin β sin γ s

= = = (A.1)
sin a sin b sin c sin a sin b sin c

其中

s = sin a sin la = sin b sin lb = sin c sin lc

(2) 邊 長 的 餘 弦 定 理

cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A (A.2)

(3) 夾 角 的 餘 弦 定 理

cos A = − cos B cos C + sin B sin C cos a (A.3)

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