DPeEeTHeTETERRE Le eK KEKrE Re PKK PK KK KEK KKHRKHKHeoKnnento #3 4 SEL LAE LESS SSS SSS SSS SPAS FSF SF IIFGFFRWA Hw Informacién general Presentacién de la caja ae programactn Modos de funcinamiento.. Presentacién del robot Meni Esguematicacién de los izonos Nivel de acceso. Gestidn de programa. Tipos de movimiento Lanzamiento de un prograni Variables... Control de Entradas /Satlidas Centro de herramienta Coordenadas de usuario Funcién de desplazamicnto... 7) Soldadura al Arco . 2 Punciones especiales. 22 Multi-tareas 24 Funciones diversas. 25 Espacio de memoria. 26° ° * . ” . ° 2 2 » 2 2 2 2 Saas sesssggs - ° 2 ° . 2 . . 7 > Ef MOTOMAN MANUAL DE PROGRAMACION A propésito de este manual Este manual les informa de: - Informacion general - Lenguaje INFORM II Este documento no puede ser copiado ni comunicado a tercer sin una autorizacién expresa y escrita de MOTOMAN Informaciém general MOTOMAN pertenece al g-upo YASKAWA y ya ha vendido mas de 120.000 robots en todo el mundo. MOTOMAN ROBOTICS IBERICA asegura la distribucién. el soporte técnic: comercial, asi como la formacién para Jos robots de su gama (de 3 a S00kg). MOTOMAN ROBOTICS IBERICA,S.L. P.I, Can Calderén Avda, IMarina, 56-B, Parcela 90 08830 SANT BOI DE LLOBREGAT (BCN) ESPANA Tel : 93 630 34 78 Fax : 93 654 34 59 Email : motoman@motoman.es Pag. Web : www.motoman.es 1/26° . . ° ° oe ew YF MOTOMAN 2 Presentacién de la caja de programacian Pulsador de Selector Modo marcha en Manual / Auto / Remote- or de Pulsador d Pulsador de PLAY Pausa emery Slot pare la Compact Botinde seleccién de | + Flash a ‘coordenadas para el JP Pomatta movimiento en manual Feels de pagina Pecla de area de Cursor de pantalls desplazamiento Beton de para los meniis seleecion Fecias de movimiento del robot Teelas de cambio de velocidad en manual Validacion de interpolacién para insertar puntos 2126SSSSSSHISILLAAAEPAETASIFEFIIFFFAAE FH seagate grecevad 2 MOTOMAN 3 Modos de fan Indicador je partir de un pupitre estemo, aucémata o un PC.@/ MOTOMAN 4 esemtacién del Pulsar para mover los 6 robot menie SIFIFLFFLIILELLELEPERFSARAALTAVAE AGA KFFIFTEF TTF Ee eeeaeaesavey savasEf MOTOMAN« Translacién Rotacién , ’ Desplazamientos paralelos a los ejes X ¢ Y Desplazamiento paralelo al eje Z SIFIFIFTIFIFIFILER ERRATA AFETIILIFFHFLHF SHRP P Ess oes seenYY MOTOMAN 2S! ROZ ada gaae Coordenadas. cf AJUSTE QL COND M. TEACH TL RECTICILINDRICA => RECT o CYL Translacién Rotacién Rotacion en la direceién del eje S Desplazamiento perpendicular al eje Z perpendicular al eje Z ” 2 2 “ = 2 s 5 s 5 = ° 2 3 = = = ~ “ ~ “ = ~ a4 2 ~ = ” 2 “ ~ “ = 5 = > “ “ “ 5 4 2 6/26eee SSP Pee Ree RR ERR ARSAITALVULGUAGLAT TURAL ARLARRAaaaaaae UF MOTOMAN < ‘Translacién Rotacién om fs Part herramientay Rotacién respecto de la herramienta 7 usuar (24 coordenadas de usuario disponibles, ver capitulo 16) Translacién Rotacion 7/26SFTP STITT IR RR RR FTAA ITTIGITIFAATATAIIAIFAREDATIGAVAAALAAaaE _ Ea Modo de seguridad a Gestién y edicién de variables Gestién de Entradas/Salidas e Ficheros y condiciones del robot Informackin del sistema Copias de seguridad Parimetros del robot + Ajustes dei robot Apariencia de la pantalla Seleccién de un Robot Seleccién de un eje externo Jo effis Seleccién de coordenadas i Aparece/desaparece la barre del Ment principal Seleccién de la velocidad en manual Seleceién de drea de pantalla Pagina siguiente Acceso directo Desplazamientos de cursor Seleccién de los ments Validacién Acceso a funciones auniliares 8/26 ne VelociddSS PS FTAA IFTALGRVIFAUGIAVGATTAPAAAATTITGAVLARAFAATGALAGLLGageae UF MOTONAN 6 Esquematizacién de los iconos { Icono del Meni de edicién |_— \ PROGRAMA Yee s ‘ini | ance | Joono de] Menit principal Toor | eae (rRocrawa_} e Jcono de ta pantalla principal GEIECUTAR) © tocar las diferentes Para acceder a las 3 zonas diferentes, puede utilizar la tecla de drea zonas de la pantalla téctil ? Nivel de sequridad [INFO de SI STEMA CL (SEGURIDAD } oe @ después @ CL MoDO OPERACION (Le MODO EDICION [L= MoDO ADMIN => Invroducir edd => Introducir edi Visualizacién de los 3 niveles de seguridad en la pantalla: Modo Operaeién = Modo Edicién Cod. 00000000 Modo Administracién Cod, 99999999 9/26SS SGT TTI IIAEVERIAAIFTIGIGIPIIIAIIIIGIGALIAIIVIGAAIGasgaaa MOTOMAN + 8 Gestiém de programas (SS para poder modificar) (Coice [PROGRAMA = Abre el tiltimo programa que habia abierto Ce(seecrerc] 7 Lista de programas Seleceién de un pro} ama con (BY y [PROGRAMA (Le [CREARN. PROG | TL Ponerse en #8, y pulsar [Lee Introducir un nombre de programa y pulsar bell {PROGRAMA The (SELECT PRG Che Ponerse encima del pr Thee \PROGRAMA De PROGRAMA | Oc (SELECT PRG | CL \ PROGRAMA CLeXCOPIAR / Goer) PROGRAMA “Le (SELECT PRG | . TL Ponerse encima del programa con ® The \PROGRAMA/ Ce BORRAR 10/26PORE REPEC RESESESES EC ELESELEC EERE CECE CLEC ESE SEER ESSERE MOTOMAN © Tipes de movimiento 00 % Movimiento Joint o Articular 1000 cmmin Movimiento Lineal 000 om imin Movimiento Circular 9000 comin Movimiento Spline / Eliptico Desplazar el robot a la posicién deseada Emplazar el cursor en la Iinea encima del néimero de linea Seleccionar el tipo de interpolacién con flew Si necesita cambiar la velocidad: Inconel curso a veloc con y pulsar @ Escribir el valor deseado Confirmar dentro de la linea de edicién con a | Confirmar dentro del programa con fl ° [re] Eeyore insertar un punto de programa Emplazer el cursor en el ntimero de linea a modificar Posicionar el robot en el nuevo punto Pulsar freon, y confirmar con i | Emplazar el cursor en la linea que se desea borrar Llevar el robot @ ese punto fisico con ta teclal y confirmar con | Pulsar faz MOV] VJ=75% PLO a8 A PLO‘ Asegua la legal punto /* PL a PL8 : Redondea. ——— SMOVL V=500 =MOVI VIF 10% 11/26see PTR ARR AR LA RAAT VAR LVL ATR ADVALIT ATR ERR aaLaaaaaae Uf MOTOMAN ién Tipe de punte « aa Emplazar el cursor en la instruccién y @ foe _ (© Para modificar el tipo de movimient Cursor en « MOV ». palsar @ © Para modificar ta velocidad o algin atributo Cursor en « V=xx », pulsar © Para confirmar la modificacién Pulsar rs] ' Emplazar el cursor encima de la instrucciéin X EDICION / CeeX cORTAR / cionar la linea y presionar y @ Para seleccionar varias lineas. mover el cursor i) Copiar : Sele \EDICION / TeX COPIAR / © Pegar: Empiazar el cursor en la instrucei6n, la insereién se hard en la linea siguiente \EDICION / NEG © Pegado Invertido : Emplazar cl cursor en la instruseién, ta insereién se hard en la linea siguiente \EDICION / oo ERO / 12/26eee eee G kee e edad IAAI PETIA ea adaaazeas EF MOTOMAN « 10 Lanzamiento de un programa Seleccionar un programa de la liste de programas (ver Capitulo 8) tise Moda TEACH Modo PLAY Para dar marcha Para detener la ejecucién En ambos casos, ¢! curso def programa es condicionado por los tres tipos de operacion : Paso a Paso @ iS) Cycle : | solo ciclo fH] “wo Cielo en bucte La seleecién se mod fica en [PROGRAMA he (aco _ |ee TNT GRAFT UU V UVR TLTAIA VATE aaaaraaays MOTOMAN LL Variables Para visualizar y editar variables, seleccionar: VARIABLES | (ByTe ERO} (dose) POSICION (ROBOT) } {_ Posicion ST) (Posicion Base | (WaRIABLE LOCAL :DOO0.a D099 De -2.147.483.648 a 2.147.483.6417 ( B000aB099 = De 0a 255 (28) 100021099 De -32.768 a 32.767 (2"%) R000 a RO —- De -3,4*10"7 a +3,4"10°7 $000aS099 16 Caracteres P0002 PI27 Estas variables pueden tener 2 tipos de formato: EX000 a EX127 (Posicionad: BP000 a BP127 (Track) LB0000 L10000 LD0000 | LRO000 Ls0000 LP0000 LEX0000 LBPO0D0 El nombre de la variable local se define en la cabecera de cada programa 14/26a PPPOE POP OSECESECELECELEPEVOCEPEPP EPPS LESS ESSE ES ESOL Ss! YF MOTOMAN 12 Control de Entradas / Salidas orzade Pava visualizar las Env/Sal ENT/SAL ] ENTRADA EXTERNA _ }! Entrada fisiea ([_ SALIDA EXTERNA _} Salida fisica ENTRADA UNIVERSAL}: Bntrade iSgiea (sau ALIDA UNIVERSAL _ }: Salida l6zica (ENTRADA RAPIDA _}: Entrada répida Para encontrar una Entrada o Salida Estado de la seiial pian, 7 [Const Do XC BUSCAR NO ~ a SPNAL_ Cee SS Tore f | —*«| TL XO BUSCARNO Z ourtonne 100 Co) RELE ee 74 Para visualizar las Entradas y Salidas, con o sin detalle : \PANTALLA To \ DETALLE” oe SIMPLE _/ Para forzar las Entradas y Salides Entrada Externa Salida Externa y Entrada Universal Tago woos |) @ oot is Se FRE Salida Universal x euTaoooy mone @ FT Rg) LENT / SAL DOUT oTHI2) ON/OFF Accionar solo una salide GH Ss (Grupo de 8 salidas) 000 (Grupo de 4 salidas) PULSE OT#IS) T= 0.01 see Activar un salida durante 0.018 DIN Bo00 INH9), IGE), IGE Recuperar el estado de entradas OT#E4), OG4(7}, OG ) Recuperar el estado de salides WAIT IN#(9), 16348), 1GH#U12), SINEC2} 0,01 see Esperar una entrada 0 tn tiempo OTE), OG#(T), OGHELS), SOUTE3) = B002 Esperar salida 8000 = 5 Esperar un valor de una variable AOUT Aow3) 5,00 vol Envio de una tensién (7.14.0 v) 15/26saa TUT UTD DITA T TTI IAIARIA Va rIVGE BF MOTOMAN 13 Gperadoses Fe] Canme) ADD 1002 1001 Suma SUB 1002 1001 Resta MUL 1002 1001 Multiplicacién DIV 1002 1001 Division INC 1000 Incremento (+1) DEC 1000 Deeremento (-1) AND B000 BOO! AND Logica OR BO00 BOO! OR Logic: NOT B000 BOO! NOT Légica XOR B00 BOO! : OR Exclusiva SIN ROO0 ROOO Seno COS RAO ROOO Coseno ATAN R000 ROOT Are tangente SQRT ROOO ROO! Raiz cuadrada MULMAT PO00 POO! PO02 Maitipficacién matricial INVMAT POD! POG2 Inversa de matriz CLEAR nombre / ALL: Ponera cero una serie de variables SET POO POO! Copia de una variable SET R000 ((- 2 + 1021))/DO03 * 10: Cargar resultado de una operacién se carga en la variable SETE PO12(3) DOO Cargar un valor en uno de los datos de una variable P GETE D000 P0072) Recuperar un dato de una variable P GETS PX045 SPXO01 Recuperar un dato de sisterna SPX000 = Posicién actual del robot en SLURBT SPXOOI = Posicién actual del robat eat XYZ RxRyRz GETPOS PX000 STEPA(2) Recuperar la posicién de un paso CNVRT PX000 PX00! BF, BF, RF, TP, UP#(1), MTF Convertir una variable a una coordenada MFRAME UPF#(2) PXO00 PXOO! PXO02 Crear una coordenada de usuario SETREG MREG#(0) 1000 Cargar un valor a un registro GETREG 1000 MREG#O) Recuperar un valor de un registro SETFILE WEV#(1) (1) 0 Afecia a fos datas del archivo de soldadura GETFILE Booo WEV#(1) (1) Recupera datos del archivo de soldadura 16/26hOTOMAN y 14 Secuencia Freel z nor END TIMER T = PAUSE. PAUSE IF IN#(12) = OFF ‘Comentario MSG “Mensaje” INPUT Booe * LABEL JUMP * LABEL JUMP * LABEL IF IN#(14) IF BOI MOVL V=300 UNTIL IN#(1) = ON CALL JOB: T ST CALL JOB : TEST! IF IN4(13) = ON JUMP JOB : TEST? JUMP JOB : TEST2 IF IN#(14) = ON RET RET IF IN#(10) = OFF PSTART JOB: TEST3 SUBI PWAIT SUBL SOTTO TTT TV UU V AS TTT TTT TTT TTT asada gassasaaooes.. Comienzo de un programa (No operacién) Fin de programa ‘Temporizacion (Valor en segundos) Pausa de programa (Continua con nuevo START) Paysa con condicién 52 caracteres maximo Mensaje de un mensaje de 32 caracteres en fa base de la pantalla Entrada manyal del valor de la variable Btiqueta Salto a una etiqueta ON Salta condicionado a una etiqueta Movimiento hasta que vea la entrada Liamada un suty-programa (8 niveles maximo) Llamada condicionada Salto a.un sub-programa Salto condicionado a un sub-programa Retorno al programa principal Retorno condicionado Comienzo de Multi-Tarea (ver capitulo 20) Espera al fin de la Multi-Tarea 17/26SUTIDITAILAAFATCTIICTIGIG TTI ATG AG ASG ATIGTCAAEE RTE RTLACCAS 5 MOTOMAN 15 Galibrado de herramicnta inde une at enreciéi de calibre torcha 24 Herramientas disponibles (HERRAMIENTA DLs. Seleccionar un N° de herramienta Oe UTILIDADES7 Che \CATIBRACION 7 Coe Insertar S puntos de calibracién con una punta de calibracién Para cada punto seleccionar TCx Registrar la (Le posicién de cada punto de calibracién con: Seleccionar las coordenadas « Eje a eje » 0 « Cartesianas » 0 « Cilindricas » 0 « Herramienta ». Te poise [] + CLS Emplazar el cursor en ef ntimero de herramienta (Lice Validar pulsando de nuevoFISDITFFITRRFFVIFLITIVIITITIFGITGAVIGIVIVIVAIVILIAAARIIIIAGGAT 4 MOTOMAN 16 Goordenadas de usuari. 24 coordenadas de usuario disponil =F COORDENADAS DE USUARIO Ce [L~ Seleccionar un N° de coordenadas de usuario Coc \QUTILIDADES 7 CL Para insertar los puntos, JORG seleccionar | XX o - Registrar la posicién de cada punto con Seleccionar « coordenadas de usuario » Chee Putsar P+ ad Chee Emplazar el cursor en el niimero de coordenadas de usuario deseado (Lc Validar pulsando de nuevo fedY MOTOMAN 17 Funciones de desplazamiento @ relative: ieee (iovim J (vovim J IMOV 000 V=800 BF. RF, TR#, UF#, MTF Desplazamiento relativo desde la posicién en que se encuentte el robot. El robot se moverd con un movimiento relativo que viene dado por la variable PO00 a modo de Offset. bezel _DESPL, Desplanamiente de on pr SFTON P000 BF, RF, TF#, UF#<| Desplazamiento de todos los puntos entre SFTON y SFTOF con el Offset que marca la variable BLES oe POSICION (ROBOT)} Doe \ Dato / Qi \supRiMIR / \_ ato _/ oe __ Seleccionar tipo de coordenadas o Enirade va manual de las coorde: Emplazar el cursor en la casitla de coordenada 10SUTTVUTTTVVLV VITUS TUT VTS V VV III VIIIII TATA AG aad aaaaaas BY MOTOMAN 28 Soldadurs all A ARCON ASF#( 396 ficheros disponibles ARCO | Ch (COND INICIO AR sol ARCOF AEF#() 396 ficheros disponibles SOLDARCO_ | Qe ( COND FIN ARC (SOLD ARCO CL=( conp. FLFae aaa EERE EETEGS UY MOTOMAN i 19 Funciones especiales ATENCION: Desplazamiento final de un programa, Seleccionar un programa Che SCUTILIDADES 7 Chics “FUNC. ESPEIO 7 Cc Entrar los datos a Despi paralelo Seleccionar un programa U 1 PARALELO a CL Entrar los datos Para que el robot calcule el valor del cambio seleccionar con « Al. PROG. » (Lc Emplazar el robot en el punto « Fuente » (ORG), y en el punto « Destino » (DEST) i _ ‘ lhe Coecutal Registrar la 1 EXECUTAR poscien del obo) BY be] —— 22/26SST G TT k katt kaka aad aaeacae |Desplaza D> Crear la coordenada de usuario inicial UFE(N°1) Crear la coordenada de usuario final UF#(N®2) so. X¥Z).en UPB(NSD) ¢ PROG RELATIV 0% CL Entrar los datos ne wagruma de L Saas 7 i yom DE PROG. 7 (Lg COORD. USUARIO. : UTIL#01 a UTIL#02 (he SSPANTALLA7 Mc \conTENIDODE / PROG, _/ M"N°2) ¢ UF A(NS2} : dn dei progrecmea \CUTILIDADES 7 (Le Entrar los datos Ghee CEIECUTARDPSSSSTITIIVAAIAIAI ITI IIT TT ITTI VIII II ITITI TIT WH MOTOMAN 20 Multi-tareas guin los parametros, es posible lanzar 4 u 8 programas simulténeamente. cay an programa BiMestg,, CON: GRP. CONTROL: NO GRUPO TIPO DE PROG: PRG ROBOT (0 PRG CONCURRENTE) avec: ilusieues seus-progranyne GRP. CONTROL: (Diferente grupo para cada subprograma) TIPO DE PROG: PRG ROBOT. MAESTRO 000 NOP. | 01 PSTART JOB : TESTSUBL 1 oo PSTART JOR : ESS4/SUB2 | [igr') SECUENCIA) (003 | ‘oa | 007 PWAIT SUBL | coos. PWAIT SUB2 0009 END MAESTRO + ~ t { 000 -NOP - Tes] GOO PSTARTOB : RI-S7 SUBL | 0002 PSTARTJOB : R287 SUB2 SYNC SUB ‘0000 000 NOP | 0003 0001 0001 MOVi v 0004 +MOVIVI=100 “MOVI 0007 PWAITSUBI 0008 PWAITSUB2 0005 PSYNCT os PSY NCH done Sov vaa LSD] ook Shove vaso — Ifo" feync2 (ERED) oon ts — esi 0016 END 0016 END |= ce le YF WOTOMAN e FATT TAAGTRSATAGITATTITIFIFFIFSGFGITGTITHTSIGTAGAGTTGTITT TGS TEP (0023) Permite cambiar de herramienta (TCP) entre las instrucciones TCPON y TCPOF. HERRAMIENTAS 0000 NOP 0001 TCPON TLH#(14) 0007 TCPOF 0008 END Permite cambiar de sensibilidad de nivel de sensor de choque dentro de un programa, CHOQUE 0000 NOP. 0001 SHCKSET SSL#(1) 0007 SHCKRST. 0008 END Visualizacién de ficheros: ROBOT (Le [NIVEL S. CHOQUE seer 1K o00. fo. AIVEL (ELEC A, Ee » By io f i \ Validacién de ta funcion Sensibilidad de la deteccién