‫تحلیل عددی زیردریایی کروی‬

Numerical Analysis of Spherical Submarine

Abstract
SUR II is a spheroidal submarine of the second type with a thrust system, which results in a
better performance than the original design. The SUR submarine robot has a unique leveling
and thrust system. Therefore, hydrodynamic analysis is essential for the robot motion control
system. We conducted various hydrodynamic analyzes to get the robot's main hydrodynamic
parameters. Water resistance and pressure distribution are important features in investigating
the reactions between the robot and the fluid, and post-coefficient is an important parameter
in the analysis of water tensile strength. In this thesis, the focus is on hydrodynamic analysis
such as velocity vectors, pressure and temperature constants, and posture and lift ratios, and
the characteristics of the jet propellant and the spherical shape of the body of SUR II. In order
to analyze the hydrodynamic characteristics, the main parameters of the hydrodynamic of this
spherical submarine SUR II were estimated based on two logical hypotheses, and a logical
dynamic equation was proposed to describe the relationship between force and velocity. The
post-hull coefficients were calculated for horizontal and vertical movements, due to the
presence of fins on the robot's sphere and its body holes. The holes had a reciprocal effect on
the post-horizontal coefficient. Since the Reynolds number was more than possible, the flow
was turbulent during the robot's movement. The stretching coefficient was estimated for
vertical and horizontal movements, then the maximum velocity was obtained in each
direction. All of this hydrodynamic analysis was performed after estimating the parameters.
Robot and Waterjet Propulsion were analyzed. For the robot, three main moves were used to
determine the results of the estimation of the parameters. Finally, the tensile coefficients for
vertical and horizontal motion and torsion were estimated to be very close to the values. In
the end, to investigate theoretical calculations and simulated results, the driving force was
calculated and the results of the analysis were extracted during the test and the error test.

‫هیدرودینامیکی مختلفی را انجام دادیم تا بییه‬

‫پارامترهای اصییلی هیییدرودینامیکی عملکییرد‬
‫ مقاومت آب و توزیع فشییار از‬.‫ربات برسیم‬
‫ویژگی هییای مهییم در بررسییی واکنییش هییای‬
‫میان ربیات و سیییال محسییوب میی شیوند و‬
‫ضریب پسا یک پارامتر مهم در تحلیل نیروی‬
‫ در این پایان نامه تمرکییز‬.‫کششی آب است‬
‫بیییر روی تحلییییل هییییدرودینامیکی از قبییییل‬
‫ کران های فشار و دمییا و‬،‫بردارهای سرعت‬
‫ضریب پسییا و نیییروی لیفییت و ویژگییی هییای‬
‫پیشییران واتییر جییت و شییکل کییروی بییدنه ی‬
.‫ مورد بررسی قییرار گرفتییه اسییت‬SUR II
،‫بییرای تحلیییل ویژگییی هییای هیییدرودینامیکی‬
‫پارامترهیییای اصیییلی هییییدرودینامیک ایییین‬
‫چکیده‬ .1
‫ یک زیر دریایی کروی نوع دوم دارای‬SUR II
‫یییک سیسییتم رانشییی اسییت کییه منجییر بییه‬
‫عملکرد بهتر آن در مقایسه با طراحی اولیییه‬
SUR ‫ ربییات زیرآبییی کییروی‬.‫شییده میباشیید‬
‫دارای یک سطح و سیسییتم رانشییی منحصییر‬
‫ تحلییییییل‬،‫ بنیییییابراین‬.‫بیییییه فیییییرد اسیییییت‬
‫هیدرودینامیکی امری ضروری برای سیستم‬
‫ مییا تحلیییل هییای‬.‫کنترل حرکت ربییات اسییت‬
‫کارکردهییای مختلییف ربییات هییای زیرآبییی‬ ‫زیردریییایی کییروی ‪ SUR II‬بییر اسییاس دو‬
‫خودران نیاز به اشکال و اندازه های مختلییف‬ ‫فرضیه منطقی تخمین زده شد و یک معادله‬
‫دارد‪ .‬پژوهییش هییای اعمییاق آب هییا نیییاز بییه‬ ‫ی دینامیک منطقی بییرای توصیییف رابطییه ی‬
‫مقییاومت بییالی فشییار آب دارد‪ .‬درحییالیکه‬ ‫میان نیرو و سرعت مطرح گردییید‪ .‬ضییرایب‬
‫اقدامات کنترلی و تحلیلی نیاز به ربات هییای‬ ‫پسا برای حرکات افقییی و عمییودی محاسییبه‬
‫کوچک‪ ،‬انعطاف پذیر و پایدار دارد‪ .‬پژوهییش‬ ‫شدند که دلیل آن وجود باله روی کره ربییات‬
‫در حییییوزه هییییایی نظیییییر هیییییدرودینامیک‪،‬‬ ‫و حفره های بدنه آن است‪ .‬حفییره هییا اثییری‬
‫الکترونیک و مکانیک بییرای سییاخت ربییاتی بییا‬ ‫معکییوس بییر ضییریب پسییا افقییی داشییتند‪.‬از‬
‫قابلیت های حرکتی – کنترلی مناسب امییری‬ ‫آنجایی که عدد رینولدز بیشتر از حیید ممکیین‬
‫ضییروری اسییت‪ .‬در واقییع مطالعییات در اییین‬ ‫بود‪ ،‬جریییان در زمییان حرکییت ربییات آشییفته‬
‫حوزه بین رشته ای است‪ .‬برای مثییال رشییته‬ ‫بود‪ .‬ضریب کشش برای حرکییات عمییودی و‬
‫هییای مکانیییک و هیییدرودینامیک در طراحییی‬ ‫افقییی تخمییین زده شیید سییپس ماکسیییمم‬
‫سازه های مکانیکی خییواص هیییدرودینامیکی‬ ‫سرعت در هر جهت بدست آمد‪ .‬تمامی اییین‬
‫بهینه ای را فراهم می کنند‪.‬‬ ‫تحلیییییل هیییییدرودینامیک پییییس از تخمییییین‬
‫پارامترها صییورت گرفییت‪ .‬ربییات و پیشییران‬
‫بییا تییوجه بییه اینکییه اجسییام کییروی مقییاومت‬ ‫واترجییت مییورد تحلیییل قییرار گرفتنیید‪ .‬بییرای‬
‫خوبی در برابر فشییار آب دارنیید‪ ،‬ربییات هییای‬ ‫ربات‪ ،‬سه حرکت اصییلی جهییت تعیییین نتایییج‬
‫کروی می توانند حرکاتی چرخشی بییا شییعاع‬ ‫تخمییین پارامترهییا تحلیییل گردییید‪ .‬سییرانجام‬
‫انحییراف صییفر درجییه داشییته باشییند‪ .‬انییواع‬ ‫مقادیر ضریب کشش برای حرکییت عمییودی‬
‫مختلفی از ربات های زیرآبی کییروی سییاخته‬ ‫و حرکت افقی و حرکیت پیچشیی ایین نتایییج‬
‫شییده اسییت‪ ODIN‐III .‬یک ی از نمییونه هییای‬ ‫بسییار نزدیییک بییه مقیادیر تخمییین زده شیده‬
‫کامل است که در دانشگاه هییاوایی طراحییی‬ ‫بودنیید‪ .‬در پایییان بییرای بررسییی محاسییبات‬
‫گردید‪.‬‬ ‫نظییری و نتایییج شییبیه سییازی شییده‪ ،‬نیییروی‬
‫امییروزه اسییتفاده از روش هییای عییددی در‬ ‫رانشییی محاسییبه گردییید و طییی آزمییایش و‬
‫محاسبات مهندسی اهمیت زیییادی داشییته و‬ ‫روش آزمون و خطا درستی نتایییج حاصییل از‬
‫بعنییوان ابییزاری کارآمیید در طراحییی وسییایل‬ ‫تحلیل استخراج یافت‪.‬‬
‫مهندسی بکار میرود‪.‬علییم دینامیییک سیییالت‬
‫محاسباتی ‪ CFD‬بصورت یک ابزار توانا برای‬ ‫واژه های کلیییدی ‪:‬ربییات زیرآبییی کییروی‪،‬‬
‫تحلیل رفتار جریان سیییال و انتقییال حییرارت‬ ‫تحلیییل هیییدرودینامیکی‪ ،‬تخمییین ویژگییی‬
‫هیییای هییییدرودینامیکی ‪ ،‬ضیییریب پسیییا ‪،‬‬
‫در سیسیییتم هیییای بیییا هندسیییه نیییاموزون و‬
‫پیشران و واترجت ‪ ،‬ضریب کشش‬
‫معییادلت حییاکم پیچیییده بییرای محققییان و‬
‫مهندسان درآمده و در دهه گذشته پیشرفت‬ ‫پیش گفتار‬ ‫‪.2‬‬
‫چشمگیری داشته است‪ .‬در دهه ‪ 1980‬حل‬
‫مسییایل جریییان سیییال توسییط روش ‪CFD،‬‬ ‫کاربردهای زیرآبییی هییای خییودران ) ‪(AUV‬‬
‫موضیییوع تحقییییق بسییییاری از محققیییان و‬ ‫گسترش یافته است و امییروزه حییوزه هییایی‬
‫دانشجویان گشییت و نییرم افزارهییای تجییاری‬ ‫نظیر مطالعات اقیانوس‪ ،‬اکتشافات علمی و‬
‫زیادی از این طریق بوجود آمد‪.‬‬ ‫پروژه های اعماق آب ها را در بر مییی گیییرد‪.‬‬
‫توسعه ی زیرآبی های خودران بییه مرحلییه ی‬
‫دینامیییک سیییالت محاسییباتی شیامل تحلیییل‬ ‫بلوغ خود رسیده است‪ .‬زیرآبی های خودران‬
‫عددی معادلت حاکم بر سیستم های شامل‬ ‫را می توان بر اساس دوکی شکل بودن و یییا‬
‫جریان سیال‪ ،‬انتقال حییرارت و سییایر پدیییده‬ ‫دوکی شکل نبودن بییدنه تقسیییم بنییدی کییرد‪.‬‬
‫های همراه بییا آن‪ ،‬میباشیید‪ .‬از ویژگییی هییای‬ ‫شکل زیرآبی با توجه به الزامییات مرتبییط بییا‬
‫این روش ها‪:‬‬ ‫کاربرد آن تعیین می گردد‪ .‬برای مثال دوکییی‬
‫شکل بودن مقاومت آبی را کاهش مییی دهیید‬
‫‪-1‬قابییل اسییتفاده بییودن بییرای هندسییه هییای‬
‫و در سرعت های بال مناسب اسییت‪ .‬امییااگر‬
‫پیچیده‬
‫اقدامات عملیات و شناسایی از اولویت های‬
‫‪ -2‬با در نظر گرفتن شرایط مرزی‬ ‫ربات زیرآبی باشد‪ ،‬شکل غیردوکی مناسییب‬
‫است‪.‬‬
‫‪-3‬در نظییر گرفتیین اثییرات لزجییت و طییبیعت‬
‫جریان سیال‬
‫موسسه دیوید‪-‬تیلور طراحییی شییده اسییت‪.‬‬ ‫فهم مناسییب الگییوریتم حییل عییددی نیییز یییک‬
‫آزمییایش هییای هیییدرودینامیکی در حوضییچه‬ ‫مساله مهییم میباشیید‪ .‬سییه ایییده ریاضییی در‬
‫کشش این موسسه انجام شییده و ضییرایب‬ ‫مشخص کردن کارایی یا عدم کارایی هریییک‬
‫هییییدرودینامیکی ایییین شیییناور بیییه طرییییق‬ ‫از الگییوریتم هییا مفییید اسییت کییه شییامل‬
‫آزمایشییگاهی موجییود میباشیید‪ .‬بطییور کلییی‬ ‫هماهنگی‪ ،‬پایییداری و همگرایییی میباشیید‪ .‬در‬
‫وجییییییود اطلعییییییات هیییییییدرودینامیکی‪-‬‬ ‫پژوهش حاضر از نییرم افییزار ‪Ansys Fluent‬‬
‫آزمایشگاهی این شناور‪ ،‬بییاعث انتخییاب آن‬ ‫که بر پایه روش حجم محدود میباشد‪ ،‬بییرای‬
‫در کیار حاضییر شیده اسییت ‪ .‬ابعییاد هندسییه‬ ‫تحلیل و شبیه سازی های عددی آزمون های‬
‫مورد بررسی را می توان از طریییق جییدول‬ ‫آزمایشییگاهی بییه منظییور محاسییبه ضییرایب‬
‫زیییر مشییاهده نمییود‪.‬همچنییین شییبکه بنییدی‬ ‫هیدرودینامیکی استفاده شده است‪.‬‬
‫انجام گرفته نیز به صورتی بوده کییه اثییرات‬
‫مراحل شبیه سازی عددی‬ ‫‪.3‬‬
‫لیه مرزی و دیییواره هییا نیییز در اییین تحلیییل‬
‫لحاظ شود‪.‬‬ ‫برنامه های عددی شامل روش های گسسته‬
‫سازی مناسب برای حل پدیده هییای انتقییالی‬
‫کمیت‬ ‫مقدار‬
‫جریان شامل جابجایی‪ ،‬نفوذ‪ ،‬تولید یییا اتلف‬
‫قطر ماکزیمم‬ ‫‪ 0.630‬متر‬ ‫و نییرخ تغییییر نسییبت بییه زمییان میباشییند‪.‬‬
‫وزن‬ ‫‪ 150‬کیلوگرم‬
‫الگوریتم هییای عییددی بطییور خلصییه شییامل‬
‫مراحل زیر میباشند‪:‬‬
‫سرعت ماکزیمم‬ ‫‪ 0.3‬متر بر ثانیه‬
‫‪-1‬انتگرالگیییری کلییی از معییادلت حییاکم بییر‬
‫دمای محیط سیال‬ ‫‪ 20‬درجه سانتیگراد‬ ‫جریان سیییال روی تمییام حجییم هییای کنییترل‬
‫جییدول ‪ 1‬ابعییاد هندسییی زیردریییایی کییروی و‬ ‫مربوط به میدان حل‬
‫کمیت های آن ‪SUR‐II‬‬
‫‪-2‬گسسته سازی شامل جایگذاری نییوعی از‬
‫تقریییب هییای اختلف محییدود بییرای عبییارات‬
‫داخل معادله انتگرالییی میباشیید‪ .‬اییین عمییل‪،‬‬
‫معادلت انتگرالی را به یک سیستم معادلت‬
‫جبری تبدیل میکند‪.‬‬
‫‪-3‬حییل معییادلت جییبری بییا اسییتفاده از یییک‬
‫روش تکرار‬
‫بییا تییوجه بییه توضیییحات بییال مراحییل کییاری‬
‫تمیییامی روش هیییای عیییددی بصیییورت زییییر‬
‫میباشد‪:‬‬
‫‪-1‬مدلسازی هندسه‬
‫‪-2‬تولید شبکه‬
‫‪-3‬پایدار بودن یا نبودن جریان‬
‫شییکل ‪ 1‬شییبكه بنییدي دامنییه محاسییباتي زیییر‬ ‫‪-4‬آرام یا مغشوش بودن جریان‬
‫دریایی کروی‬
‫تولید شبکه‬ ‫‪.5‬‬
‫‪-5‬تکفاز یا چندفاز بودن جریان‬

‫توليییید شیییبکه بنیییدي مناسیییب دامنیییه ي‬ ‫‪-6‬انتقال حرارت در صورت وجود‬

‫محاسباتي از اهميت بالياي برخوردار بوده و‬ ‫‪ -7‬خواص ماده و مشخصات زیردریایی‬
‫بيش از ‪ 52‬درصد زمییان اسییتفاده شییده ي‬
‫پییروژه هییا صییرف تعرياییف هندسییه و توليیید‬ ‫‪-8‬شرایط مرزی و اولیه‬
‫شبکه ميگییردد‪ .‬طییرح اوليییه ي خییوب بییراي‬ ‫هندسه حل‬ ‫‪.4‬‬
‫شبکه نياز بییه اطلعییات اوليییه اي از فيزياییک‬
‫جرياان دارد‪ .‬شناخت اوليه ي دياناميک سییيال‬ ‫شییییناور زیرسییییطحی مییییورد بررسییییی‪،‬‬
‫زیردریییایی کییروی ‪ SUR‐II‬میباشیید کییه در‬
‫در کار حاضر از شبکه های بی سازمان برای‬ ‫در ياک مسئله ي خاص كمیک میؤثري خواهید‬
‫کییاهش زمییان تولییید و حییل شییبکه اسییتفاده‬ ‫نمود و همچنين تجربه ي شبکه بندي مربوط‬
‫شده است‪ .‬ویژگییی اصییلی اییین نییوع شییبکه‬ ‫به مسائل مشابه نيییز بییا ارزش اسییت‪ .‬تنهییا‬
‫بندی این است که برای هندسه های پیچیییده‬ ‫راه حذف خطاهاي ناشي از درشییتي شییبکه‬
‫به راحییتی قابییل پیییاده سییازی بییوده و دارای‬ ‫ها ايان است كییه شییبکه هییا بییه تدرياییج ريازتییر‬
‫قییابلیت انجییام سییریع عمییل تطییبیق و بهینییه‬ ‫شده و ايان موضوع در نقاطي از جرياییان كییه‬
‫سازی شبکه میباشیید‪ .‬در نییتیجه بییرای تمییام‬ ‫تغييرات شدياد وجود دارد بيشتر مورد تییوجه‬
‫حرکات شبیه سازی شده از شبکه بندی بییی‬ ‫قییرار گيییرد‪ .‬بییراي رسییيدن بییه شییبکه ي‬
‫سازمان و برای نییاحیه داخییل لیییه مییرزی از‬ ‫مناسب‪ ،‬ايان كار تا زماني ادامییه پيییدا ميكنیید‬
‫شبکه های منشییوری اسییتفاده شییده اسییت‪.‬‬ ‫كه تغيير كيفيت شبکه تأثيري در نتاياج كليدي‬
‫نیشییی در سییال ‪ 2007‬مشییخص نمییود کییه‬ ‫ناشییي از حییل مسییئله اياجییاد نکنیید‪ .‬در ايایین‬
‫شبکه های منشییوری دقییت حییل را در نییاحیه‬ ‫حالت بيشییتر رياییز كییردن شییبکه امییري غيییر‬
‫داخل لیه مرزی بالمیبرد‪ .‬درضمن به دلیییل‬ ‫ضییروري بییوده و بییا ايایین كییار سییرعت حییل‬
‫عبور جریان از روی جسم‪ ،‬گردابییه هییایی در‬ ‫كاهش مييابد‪ .‬به محض رسيدن به شبکه اي‬
‫پشت جسم تشکیل میشوند که روی نیییروی‬ ‫كییه ريازكییردن آن تغييییري در حییل حاصییل‬
‫وارد بییر جسییم تییاثیر بسییزایی دارنیید‪ .‬بییدین‬ ‫نميكند‪ ،‬شبيه سازي از شبکه مستقل خواهد‬
‫منظور شییبکه بنییدی در پشییت جسییم ریزتییر‬ ‫بود در ايایین بخییش بییه منظییور شییبيه سییازي‬
‫شییده اسییت تییا اییین اثییرات در نظییر گرفتییه‬ ‫جرياان حول جسم‪ ،‬شییبکه ي محاسییباتي كییه‬
‫شود‪.‬شکل زیر شبکه بندی حجمی در دامنییه‬ ‫نيازمند داشتن دقت و تجربه ي بال و صییرف‬
‫حییل در حرکییت سییرج بییدون زاویییه حملییه و‬ ‫زمان زياادي ميباشد در اطراف جسییم توليیید‬
‫انحراف را نشان میدهد‪.‬‬ ‫شده است‪ .‬دامنه ي محاسباتي با ياک شییبکه‬
‫ي سازمانيافته به وسيله ي نرم افزار ‪ICEM‬‬
‫ياکییي از مهمییتريان جنبییه هییاي توليیید شییبکه‬
‫‪ CFD 19.0‬بلوکبندي شده است‪ .‬نرم افزار‬
‫فاصله ي بيیین اوليیین لياییه ي شییبکه و سییطح‬
‫‪ ANSYS ICEM CFD‬ياک ابزار توليد و بهينه‬
‫ثییابت‬ ‫مدل ميباشد‪ .‬برقراري ياک مقدار‬ ‫سازي شبکه ي پيشرفته جهییت تحليییل هییاي‬
‫در طول سه بعد بدنه امکانپذيار نيست‪ .‬براي‬ ‫مشییکل و پيچيییده فراهییم ميكنیید‪ .‬ايایین نییرم‬
‫ايان مطالعه‪ ،‬ضخامت اوليیین سییلول طییوري‬ ‫افزار جهت كاربردهاي مهندسي به خصوص‬
‫در زمينه ي دياناميک سییيالت محاسییباتي بییه‬
‫مناسبي در طییول نییاحيه‬ ‫انتخاب شد كه‬
‫كار ميرود یکی از اولین گام ها در حل عددی‬
‫ي پيوسته ي جرياییان بدهیید‪ .‬همییانطور كییه در‬ ‫معادلتی که یییک فراینیید فیزیکییی را تشییریح‬
‫رابطییه زیییر نشییان داده شییده اسییت بییراي‬ ‫میکند‪ ،‬تولید شبکه محاسباتی اسییت‪ .‬دامنییه‬
‫پيشیییبيني مناسیییب هيیییدرودياناميک میییانور‬ ‫فیزیکی با یک شبکه پوشیده میشییود و بییدین‬
‫زياردريااياي با اسییتفاده از روش عییددي برتییر‪،‬‬ ‫ترتیب در جاهایی که بتییوان معییادلت بقییا را‬
‫فاصله ي مناسب شییبکه‪ ،‬بيیین اوليیین لياییه ي‬ ‫اعمییال نمییود‪ ،‬میتییوان المییان یییا حجییم هییای‬
‫محییدوده ‪ 40‬تییا‬ ‫سییلول و سییطح مییدل‬ ‫گسسته ای را نیز تعریف کرد‪ .‬در بسیاری از‬
‫‪ 100‬ميباشد‪.‬‬ ‫موارد عدم همگرایییی در سییطح مطلییوب را‬
‫میتوان بییه کیفیییت پییایین شییبکه نسییبت داد‪.‬‬
‫در ابتدا اولين ضخامت سلول با اسییتفاده از‬ ‫تولییید شییبکه بییه دو دسییته باسییازمان و بییی‬
‫معادله ي زيار تخمين زده شد‪:‬‬ ‫سییازمان تقسیییم میشییود‪ .‬تولییید شییبکه در‬
‫مییاژول ‪ ICEM‬کییه در داخییل بسییته نییرم‬
‫افزاری ‪ Ansys Fluent‬میباشد‪ ،‬صورتگرفته‬
‫است‪ .‬این نییرم افییزار قییابلیت تولییید شییبکه‬
‫معادله ‪1‬‬
‫های بی سازمان و باسازمان و منشوری و یا‬
‫عیییدد ريانولیییدز بیییر مبنیییاي طیییول‬ ‫كیییه‬ ‫ترکیبی از آنها برای هندسه های سه بعدی را‬
‫دارا میباشد‪ .‬هنگامی که نوع شییبکه انتخییاب‬
‫زياردريااياي ‪L‬اسییت و بیه صییورت زيایر تعريایف‬ ‫میشیییود‪ ،‬ملحظیییات زییییر در نظرگرفتیییه‬
‫ميشود‪:‬‬ ‫میشود‪:‬‬
‫‪-1‬زمان تولید شبکه ‪-2‬هزینه محاسباتی‪.‬‬
 ‫ابعاد دامنه مکعییبی اسییتوانه ای شییکل قییرار‬
‫گرفته حول جسییم بصییورتی در نظییر گرفتییه‬
‫شده است که شرایط آب عمیق برای شییبیه‬
‫سازی بوجود آید‪ .‬در اییین صییورت میتییوان از‬ ‫معادله ‪2‬‬
‫اثرات کف و سییطح آزاد چشییم پوشییی کییرد‪.‬‬
‫ابعاد تعیین شده به نوع حرکت شییبیه سییازی‬
‫شییده‪ ،‬انحییراف خطییوط جریییان بواسییطه‬ ‫پس از شییبيه سییازي اوليییه‪ ،‬ضییخامت اوليیین‬
‫حضور جسم‪ ،‬گردابییه هییای تشییکیل شییده در‬ ‫لياه جهت مطمئن بودن از تطییابق بییا مقییدار‬
‫پشت جسم و غیره بستگی دارد‪ .‬نحوه تعیین‬ ‫دلخواه تنظيم شد‪.‬‬
‫اییین ابعییاد در مراجییع مختلییف بصییورت زیییر‬ ‫گسسته سازی و حل معادلت‬ ‫‪.6‬‬
‫مشخص شده است ‪:‬‬
‫امییییروزه روش هییییاي دياناميییییک سییییيالت‬
‫‪-1‬فاصله جسم از ورودی بین یک تا دو برابییر‬ ‫محاسباتي در كنار آزماياشگاه هییاي سییاخت‪،‬‬
‫طول مشخصه جریان‬ ‫يایییک ابیییزار پرقیییدرت در فرآيانییید طراحیییي‬
‫‪-2‬فاصله جسم از خروجییی بییین چهییار تییا ده‬ ‫محسوب ميشوند‪ .‬از قوياییتريان و مناسییبتريان‬
‫برابر طول مشخصه جریان‬ ‫روش ها براي تحليل هيدرودياناميکي اجسییام‬
‫زيارسطحي روش هاي حجم محدود و المییان‬
‫‪-3‬فاصییله دیییواره هییای جییانبی هشییت برابییر‬ ‫محدود ميباشد‪ .‬در كار حاضر معادلت ‪RANS‬‬
‫قطر جسم بییرای حرکییت طییولی و دو برابییر‬ ‫در كد تجاري ‪ ANSYS FLUENT‬به روش حجم‬
‫برای حرکات عرضی و عمودی‬ ‫محییدود مبتنییي برالمییان پيییاده سییازي شییده‬
‫است‪ .‬در تمام حالت براي محاسبه ي جمله‬
‫ي جابجاياي سيال طرح جابجاياي دقت بال بییه‬
‫كار برده شد‪.‬‬
‫خییییواص سیییییال و مشخصییییات کامییییل‬ ‫‪.8‬‬ ‫آماده سازی فرایند حل در ‪FLUENT‬‬ ‫‪.7‬‬
‫زیردریایی‬
‫کمیت های عددی انتخاب شده نظیر شرایط‬
‫به دلیل تک فازی بودن مسئله‪ ،‬فقییط آب بییه‬ ‫مرزی‪ ،‬مییدل اغتشاشییی و غیییره بییه منظییور‬
‫عنییوان فییاز در نظییر گرفتییه مییی شییود کییه‬ ‫شبیه سازی حرکییات شییتابدار و یکنییواخت و‬
‫مطابق با جییدول زیییر خییواص سیییال مسییئله‬ ‫همچنین نمودارهییا و کانتورهییای خروجییی بییه‬
‫تعیین می شود‪:‬‬ ‫منظور استخراج ضرایب هیدرودینامیکی این‬
‫حرکات در نرم افزار بطور خلصه در جییدول‬
‫زیر آورده شده است‪.‬‬

‫جدول ‪ 3‬خواص سیال‬

‫‪Spherical‬‬
‫‪Underwater Robot‬‬
‫میییییییییییییدل و کلسا‬ ‫‪SUR-II-AUV‬‬
‫زیردریایی‬
‫قطر زیر دریایی‬ ‫‪mm 630‬‬

‫وزن زیردریایی‬ ‫‪kg 150‬‬ ‫جییدول ‪ 2‬تنظیییم کمیییت هییای عییددی در نییرم‬
‫افزار‬
‫شکل ‪ 3‬ج ‪ :‬مش بنییدی و تولییید شییبکه دامنییه‬ ‫دمای محیط سیال‬
‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬
‫نیروی گرانشی‬ ‫‪m/s2 9.81‬‬

‫نیروی رانشی‬ ‫‪N2‬‬

‫سیییییییرعت میییییییاکزیمم‬ ‫‪m/s 0.3‬‬

‫زیردریایی‬

‫‪Linear Momentum‬‬ ‫‪0.7‬‬

‫جدول ‪ 4‬مشخصات کامل زیردریایی‬

‫مش بندی‬ ‫‪.9‬‬

‫بیرای آن کیه بتیوان معییادلت ارائییه شیده در‬

‫شییکل ‪ 4‬د ‪ :‬مییش بنیدی و تولییید شییبکه دامنییه‬ ‫بخش های قبلی را برای هندسییه مییورد نظییر‬
‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬ ‫حل کرد‪ ،‬باید یک شییبکه در نییرم افییزار ‪ansys‬‬
‫تولییید گییردد‪ .‬در آب نیییز بییه دلیییل اهمیییت‬
‫تغییرات فشییار‪ ،‬لزم اسییت شییبکه بنییدی بییه‬
‫دقت بیشتری اعمیال گیردد‪ .‬جیدول و شیکل‬
‫زیر مشخصات شبکه بنییدی انجییام گرفتییه را‬
‫نشان می دهد‬

‫شییکل ‪ 5‬ر‪ :‬مییش بنییدی و تولییید شییبکه دامنییه‬

‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬

‫شکل ‪ 2‬ب ‪ :‬مش بندی و تولییید شییبکه دامنییه‬

‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬

‫شکل ‪ 6‬الف‪ :‬تعییداد گییره هییا و شییبکه دامنییه‬

‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬
 ‫ميشود‪:‬‬ ‫شییکل ‪ 7‬ب‪ :‬تعییداد گییره هییا و شییبکه دامنییه‬
‫محاسباتي زیر دریایی کروی‬
‫‪ .10‬معرفی ضرایب هیدرودینامیکی‬

‫نيییروي درگ كییل وارد بییر شییناور زياردرياییاياي‬

‫توسط رابطه ي زيار به صورت بي بعیید بيییان‬
‫معادله ‪6‬‬ ‫ميشود‪:‬‬

‫معادله ‪3‬‬

‫كیییه در آن ‪ F‬ني روي درگ )نيیییروي وارد بیییر‬

‫زياردرياییاياي در خلف جهییت جرياییان( وارد بییر‬
‫زياردريااياي برحسب ‪ N‬و سییرعت زياردرياییاياي‬
‫برحسییییییب ‪ m/s‬و ‪ A‬مس احت سییییییطح‬
‫تصويارشده ي شناور در صییفحه ي عمییود بییر‬
‫جريایییان اسیییت )در زاويایییه حملیییه صیییفر‬
‫كه ‪ D‬قطر بيشينه ي زياردرياییاياي‬
‫شکل ‪ 8‬کییانتور نییرخ فشییار وارده بییر دییواره‬
‫‪Propulsion system‬‬ ‫است‪.‬‬
‫ضرياب نيروي طولي نيز توسط رابطه ي زیر‬
‫محاسییبه ميشییود كییه در آن ‪ F‬ني روي طییولي‬
‫وارد بییر زياردرياییاياي )نيییرو در جهییت محییور‬
‫زياردرياییاياي ياییا همییان محییور ‪ X‬و ‪ L‬ط ول آن‬
‫ميباشد‪.‬‬

‫معادله ‪4‬‬
‫شیییکل ‪ 11‬کیییانتور سیییرعت در راسیییتای ‪x‬‬
‫زیردریایی کروی‬

‫شییکل ‪ 9‬کییانتور حییرارت وارده بییر دیییواره‬

‫‪Propulsion system‬‬

‫شیییکل ‪ 12‬کیییانتور سیییرعت در راسیییتای ‪Y‬‬

‫زیردریایی کروی‬

‫شییکل ‪ 10‬کییانتور فشییار دینییامیکی وارده بییر‬

‫حول دیواره زیردریایی کروی‬

‫شیییکل ‪ 13‬کیییانتور سیییرعت در راسیییتای ‪Z‬‬

‫زیردریایی کروی‬
 ‫شییییکل ‪ 14‬کییییانتور سییییرعت شییییعاعی در‬
‫زیردریایی کروی‬

‫شییکل ‪ 17‬کییانتور ویسییکوزیته مولکییولی در‬

‫زیردریایی کروی‬

‫شییییکل ‪ 15‬کییییانتور سییییرعت مماسییییی در‬

‫زیردریایی کروی‬

‫شکل ‪ 18‬بردار اندازه سییرعت در زیردریییایی‬

‫کروی‬

‫شییییکل ‪ 16‬کییییانتور دمییییای اسییییتاتیکی در‬

‫زیردریایی کروی‬

‫شییکل ‪ 19‬بییردار انییدازه دمییای اسییتاتیکی در‬

‫زیردریایی کروی‬
‫شکل ‪ 23‬نموداراندازه سرعت اعمال شده در‬ ‫شکل ‪ 20‬بردار اندازه سرعت اعمال شییده در‬
‫راستای مختلف در زیردریایی کروی‬ ‫زیردریایی کروی‬

‫‪ .11‬تحلیل پروژه‬

‫این ربات یک پوسته فلزی داشت و قطییر آن‬

‫‪ 630‬میلی متر و وزنی معادل ‪ 150‬کیلوگرم‬
‫داشت‪ .‬این ربات زیرآبی کروی برای کنییترل‬
‫محیییط زیییر آب مییورد اسییتفاده قییرار مییی‬
‫گرفیییت‪ .‬محققیییین دانشیییگاه منچسیییتر و‬
‫آکسفورد یک میکرو ربییات زیرآبییی کییروی را‬
‫به صورت مشترک ساختند‪.‬‬
‫این ربات در سیستم رانشی خود از ‪ 6‬پروانه‬
‫استفاده می کرد که در هییر کییدام از نیمکییره‬
‫های سطح خییارجی قییرار مییی گرفتنیید‪ .‬اییین‬
‫میکییرو ربییات بییرای بررسییی حوضییچه هییای‬ ‫شکل ‪ 21‬الف ‪ :‬بردار اندازه سییرعت و فشییار‬
‫اعمال شده در زیردریایی کروی‬
‫ذخیره هسته ای و تجهیزات مرتبط با ترمیییم‬
‫خرابی های لوله های آب به کییار مییی رفییت‪.‬‬
‫هر دو ربات از پروانه های موجییود در بیییرون‬
‫بدنه ی خود برای سیستم رانش استفاده می‬
‫کردنیید‪ .‬دیگییر ربییات هییای زیرآبییی کییروی از‬
‫پیشران های واتر جت اسییتفاده مییی کردنیید‪.‬‬
‫محققین بخش مهندسی دانشگاه هاربین یک‬
‫ربییات زیرآبییی بییا سییه پیشییران واتییر جییت‬
‫ساختند‪.‬‬
‫اما نیروی رانشی پیشران ها به دلیل انحنییای‬
‫خییط لییوله ورودی آب کاهشییی قابییل تییوجه‬
‫داشت‪ .‬محققین دانشکده پست و مخییابرات‬
‫دانشگاه پکن ربات زیردریییای کییروی بییا یییک‬
‫پروانه درون تونل طراحی کردند‪ .‬این ربییات‬ ‫شییکل ‪ 22‬ب‪ :‬بییردار انییدازه سییرعت و فشییار‬
‫دارای ویژگی تنظیم جرم مرکزی با استفاده‬ ‫اعمال شده در زیردریایی کروی‬
‫از یییک واحیید متعییادلگر وزن بییود کییه امکییان‬
‫تنظیم جهت پروانه و حرکت خطی را می داد‬
‫اما ربات به دلیل وجییود یییک پروانییه قییادر بییه‬
‫انجام حرکات هیبریدی نبود‪.‬‬
‫تمامی مطالعات انجام شده بییر روی پروانییه‬ ‫ما در آزمایشگاه خود یک ربات زیرآبی کروی‬
‫هییا بییا اسییتفاده از روش هییا و ویژگییی هییای‬ ‫را طراحی کردیم که از سییه پیشییران حامییل‬
‫مختلف هیدرودینامیکی صورت گرفته است‪.‬‬ ‫واتر جت برای سیستم رانشی خود اسییتفاده‬
‫می کرد‪ .‬سیستم رانشی درون سطح کروی‬
‫‪ .13‬هدف پژوهش‬
‫قرار گرفت تا اثر آن بر انعطاف پذیری ربات‬
‫ربات زیرآبی کروی )‪ (SUR‬دارای یییک سییطح‬ ‫و آسیب احتمالی آن کاهش یابد‪.‬‬
‫و سیسییتم رانشییی منحصییر بییه فییرد اسییت‪.‬‬ ‫‪ .12‬پژوهش های مرتبط‬
‫بنیییابراین‪ ،‬تحلییییل هییییدرودینامیکی امیییری‬
‫ضروری برای سیسیتم کنیترل حرکیت ربیات‬ ‫ویژگی های هیییدرودینامیکی از عوامییل مهییم‬
‫اسیییت‪ .‬میییا تحلییییل هیییای هییییدرودینامیکی‬ ‫در پژوهش های مربوط به ابزارهای زیرآبییی‬
‫مختلفییی را انجییام دادیییم تییا بییه پارامترهییای‬ ‫محسییوب مییی شییوند‪ .‬بهییره وری و صییحت‬
‫اصلی هیدرودینامیکی عملکرد ربات برسیم‪.‬‬ ‫الگوریتم های کنترل و ساختار بهینه ی ربییات‬
‫مقاومت آب و توزیع فشار از ویژگیهای مهییم‬ ‫به تحلیل های هیدرودینامیکی وابسته اسییت‪.‬‬
‫در بررسی واکنش های مییان ربیات و سییال‬ ‫بسیاری از محققین تحقیقات مختلفییی را بییر‬
‫محسوب می شوند و ضریب پسا یک پارامتر‬ ‫روی ابزارهای زیرآبی انجام داده اند‪ .‬اونییو و‬
‫مهم در تحلیل نیروی کششی آب است‪.‬‬ ‫همکییییارانش بییییر روی کشییییتی سییییطحی‬
‫زیردریییایی )‪ (SSS‬تحقیییق انجییام دادنیید‪ .‬اییین‬
‫ویژگی های هیییدرودینامیک ربییات زیرآبییی در‬ ‫کشتی نوع جدیدی است کییه در زمییان مییواج‬
‫هر حرکت متفاوت اسییت‪ .‬در پژوهییش هییای‬ ‫بودن دریا با استفاده از بییاله هییا و کشییش رو‬
‫گذشته فرض ما این بیود کیه ربیات ییک کیره‬ ‫به پایین به زییر درییا میی رود و بییرای ایمنیی‬
‫است‪ ،‬بنابراین ویژگیهای حرکییت بییرای همییه‬ ‫خییود امکییان بییاقی مانییدن در آن شییرایط را‬
‫درجه های آزادی یکسان بود‪ .‬امییا مطالعییات‬ ‫دارد‪ .‬آنها از یییک مخییزن بییزرگ بییرای تحلیییل‬
‫تحلیلییی گذشییته نتایییج درسییتی ارائییه نکییرد‪،‬‬ ‫ویژگی های هیدرودینامیک اسییتفاده کردنیید و‬
‫چراکه در زمییان حرکییت افقییی آب در منافییذ‬ ‫سپس یییک مییدل ریاضییی بییرای تشییریح آثییار‬
‫سطح ربات نفییوذ مییی کنیید و حرکییت سیییال‬ ‫ایجاد شده بر اساس داده های بدسییت آمییده‬
‫تحت تییاثیر بییاله ی نیمکییره قییرار مییی گیییرد‪.‬‬ ‫ارائه کردند‪ .‬لرویر و همکاران سطح لخییت )‬
‫همچنین نیییروی رانشیی بییر انعطییاف پیذیری‬
‫‪ (DTMB5415‬را با اسییتفاده از روش مکانیییک‬
‫ربات اثر می گذارد‪ .‬بنابراین نیییروی رانشییی‬
‫سیال )‪ (CFD‬تحلیل کردند و دو روش عییددی‬
‫را بر اساس محاسبات نظری و شبیه سییازی‬
‫طرح کردند که باعث بهبود سییرعت راه حییل‬
‫شده تحلیل کردیم‪.‬‬
‫هییییای ‪Reynolds‐averaged Navier‐Stokes‬‬
‫‪ .14‬تحلیل ساختار ‪SUR‐ II‬‬ ‫)‪ (RANS‬گردید‪ .‬آنه ا توانسییتند راه حییل هییای‬
‫عددی برای مسائلی واقعی بیابند که بیش از‬
‫شکل زیر زیر طراحی مفهومی ‪ SUR‐ II‬را‬
‫چهییار برابییر سییریع تییر بدسییت مییی آمدنیید‪.‬‬
‫نشیان میی دهید‪ .‬محفظیه ی ضیدآب از زییر‬
‫مییایلونز و سییایر نیروهییای اعمییال شییده بییر‬
‫مدار کنترل و چندین سنسییور تشییکیل شییده‬
‫انتهای یک کشییتی تفریحییی را بییا اسییتفاده از‬
‫است‪ .‬ربات را مییی تییوان بییه چهییار سیسییتم‬
‫روش های شبیه سازی گردابه هییای بییزرگ )‬
‫تقسیم بندی کرد‪ :‬سیستم رانشییی‪ ،‬سیسییتم‬
‫کنترل‪ ،‬سیستم سنسور و سیستم مکانیکی‬ ‫‪ (LES‬و شبیه سازی گردابه هییای جییدا شییده )‬
‫‪ (DES‬پییییش بینیییی نمودنیید‪ .‬سیسیییتم هیییای‬
‫رانشی نیز از اهداف اصلی پژوهش ها بییوده‬
‫اند‪ .‬وی و همکاران واکنش آکوستیک پروانییه‬
‫ی یییک سییاختار زیردریییایی را بییا اسییتفاده از‬
‫روشییی عییددی پیییش بینییی کردنیید‪ .‬چنییگ و‬
‫همکییاران ویژگییی هییای هیییدرودینامیک یییک‬
‫پروانه جدید بییا اثییر انتهییایی تحلیییل نمودنیید و‬
‫نتایییج را بییا ویژگییی هییای هیییدرودینامیک یییک‬
‫پروانه سنتی مقایسه کردند‪ .‬جی و همکاران‬
‫به اییین نییتیجه رسیییدند کییه شییتاب حاصییل از‬
‫تغیییییرات گنجیییایش محفظیییه منبیییع اصیییلی‬
‫نوسانات فشییار کاویتاسیییون پروانییه اسییت‪.‬‬
 ‫‪DOF‬‬ ‫‪Surge‬‬ ‫‪Sway‬‬ ‫‪Heave‬‬ ‫‪Roll‬‬ ‫‪Pitch‬‬ ‫‪Yaw‬‬

‫‪Utilization‬‬ ‫‪10 31‬‬ ‫‪96‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪7 10‬‬

‫‪ratio‬‬
‫‪0 %‬‬ ‫‪%‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪%‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪%‬‬ ‫‪%‬‬ ‫‪%‬‬

‫شکل ‪ 24‬الف‪ :‬طراحییی مفهییومی ‪ SUR‐ II‬از‬

‫شییکل ‪ 26‬ج ‪ :‬طراحییی مفهییومی ‪ SUR‐ II‬از‬ ‫نمای جانب‬
‫نمای مکانیکی‬

‫برای سیسییتم رانشییی‪ ،‬سییه پیشییران حامییل‬

‫واترجت بر روی یک نگدارنده مثلییثی مونتییاژ‬
‫شدند‪ .‬سیستم درون سطح ربات نصب مییی‬
‫شود که دو دلیل دارد‪ .‬یک‪ ،‬محیییط هییای زیییر‬
‫اب پیچیده هستند و جانداران مختلفی در آب‬
‫زندگی می کنند‪ .‬وجود سیستم رانشی درون‬
‫سطح می تواند از اثییرات خییارجی جلییوگیری‬
‫کند‪ .‬دوم اینکه سطح ربییات را مییی تییوان بییه‬
‫شکل یک کره درآورد و اثییر سیسییتم رانشییی‬
‫بر ویژگی های هیییدرودینامیک در مقایسییه بییا‬
‫حالت نصب بر روی سطح کاهش می یابد‪.‬‬
‫جدول ‪ 5‬اسییتفاده از نییرخ درجییه آزادی بییرای‬ ‫شییکل ‪ 25‬ب‪ :‬طراحییی مفهییومی ‪ SUR‐ II‬از‬
‫زیردریایی ها‬ ‫نمای دیگر‬
‫به طور کلی‪ ،‬یییک زیردریییایی ‪ 6‬درجییه آزادی‬
‫دارد‪ .‬البتییه همییه اییین درجییه هییا در حرکییات‬
‫واقعییی مییورد اسییتفاده قییرار نمییی گیرنیید‪.‬‬
‫جدول بال نرخ رایییج هییر درجییه آزادی در یییک‬
‫زیردریایی را نشان مییی دهیید چییپ و راسییت‬
‫رفتیین‪ ،‬اوج گرفتیین و چییپ شییدن بییه نییدرت‬
‫مورد استفاده قرار مییی گیرنیید‪ .‬دارای چهییار‬
‫درجه آزادی است‪ :‬جلو و عقب رفتن‪ ،‬چپ و‬
‫شییکل ‪ 29‬ج‪ :‬نمییای کامییل از ربییات زیرآبییی‬ ‫راسییت رفتیین‪ ،‬بییال و پییایین رفتیین و پیچیییدن‬
‫کروی‬ ‫است‪ .‬از آنجایی که ‪ SUR‐ II‬در مرکز هندسی‬
‫‪ .15‬حالت حرکتی ‪SUR‐ II‬‬ ‫خود متقارن است و دارای شعاع انحییراف ‪0‬‬
‫است‪ ،‬چپ و راست رفتن نیز مورد اسییتفاده‬
‫سییه درجییه آزادی اصییلی بییه تفصیییل مییورد‬ ‫قرار نگرفت‪ .‬بنابراین‪ ،‬تنها سه درجییه آزادی‬
‫تحلیل قرار گرفتند‪ .‬جلو و عقب رفتن‪ ،‬بییال و‬ ‫به صورت کامییل در نظییر گرفتییه مییی شییود‪:‬‬
‫پییایین رفتیین و پیچیییدن‪ .‬بییه طییور کلییی‪ ،‬دو‬ ‫جلییو و عقییب رفتیین‪ ،‬بییال و پییایین رفتیین و‬
‫پیشران واترجت برای تولییید نیییروی رانشییی‬ ‫پیچیدن‪.‬‬
‫جهت حرکت جلو و عقب مورد استفاده قرار‬
‫گرفتنیید و پیشییران سییوم نیییز بییرای ترمییز‬
‫استفاده گردید‪ .‬اگر سرعت بییال نیییاز باشیید‪،‬‬
‫زاویییه نیییروی رانشییی توسییط موتورهییای‬
‫خودمهییار افقییی قابییل تنظیییم اسییت کییه در‬
‫شییکل ‪ 30‬زیییر بییه نمییایش در آمییده اسییت‪.‬‬
‫حرکات چرخشی در شکل زیییر ‪ c‬ب ه نمییایش‬
‫درآمده است‪ .‬زاوییه چرخشیی را میی تیوان‬
‫بوسیله بازخورد حاصل از ژیرسکوپ انییدازه‬
‫گیری نمود‪ .‬شکل هییای ‪ d‬و ‪ a‬و ‪ f‬ب ه ترتیییب‬
‫موقعیت های بال‪ ،‬پایین و نگهییداری را نشییان‬
‫می دهند‪.‬‬
‫حالت های اولیه ی حرکت‪ (a)،‬حرکت منظم‬ ‫شکل ‪ 27‬الف‪ :‬نمایه روبرو از ربیات زیرآبیی‬
‫کروی‬
‫جلو و عقب‪ (b) ،‬حرکت سریع جلیو و عقیب‪،‬‬
‫)‪ (c‬حرکت چرخشی و پیچشی‪ (e) ،(d) ،‬و )‬
‫‪ (f‬حرکات عمودی بال و پایین هستند‪.‬‬

‫شییکل ‪ 28‬ب‪ :‬نمییایی بییال از ربییات زیرآبییی‬

‫کروی‬

‫شکل ‪ 30‬الف‪ :‬حالت های اولیه ی حرکت‪(a)،‬‬

‫حرکت منظم جلو و عقیب‪ (b) ،‬حرکیت سیریع‬
‫جلو و عقب‪ (c) ،‬حرکت چرخشی و پیچشی‬
‫معادلت ساده سازی شده بییر اسییاس بحییث‬
‫بخش ‪ 2‬ارائییه شییده انیید‪ .‬ابتییدا حرکییات اوج‬
‫گیری و چپ شدن به صورت انفعالی کنییترل‬
‫گردییید کییه مییی تییوان آن را نادیییده گرفییت‪.‬‬
‫سپس حرکات جلو و عقب و چپ و راست به‬
‫دلیل شکل کییروی دارای ویژگییی یکسییان در‬
‫نظر گرفته شدند‪ .‬بنابراین وجه های معییادله‬
‫ی ‪ 7‬زیییر را مییی تییوان بییه ‪ 8‬کییاهش داد‪.‬‬
‫نیروهای کوریولیس به دلیل چرخش زمییین و‬
‫سرعت اجرام در حرکییت ایجییاد مییی شییوند‪.‬‬
‫سرعت ربات ‪ SUR‐ II‬کمتر از ‪ 0.3‬متر بر‬
‫ثییانیه اسییت و بیشییتر فاکتورهییا در مییاتریس‬
‫نیروهای کوریولیس به سرعت ربات وابسته‬
‫هسییتند‪ .‬بنییابراین‪ ،‬نیروهییای کوریییولیس را‬
‫شکل ‪ 31‬ب‪ :‬حالت های اولیه ی حرکت )‪) ،(d‬‬
‫برای این دو مورد با سرعت پییایین را نادیییده‬
‫‪ (e‬و )‪ (f‬حرکات عمودی بال و پایین هستند‪.‬‬
‫گرفتیم‪ .‬در مفاهیم هیدرودینامیک‪ ،‬نیروهییای‬
‫گرانییش و شیناوری بییه نیروهیای بازگرداننیید‬ ‫‪ .16‬تحلیل دینامیک‬

‫معروف هستند‪.‬‬ ‫ویژگی های هیییدرودینامیک نقشییی مسییتقیم‬

‫در تحلییییل هییییدرودینامیک دارنییید و بیییرای‬
‫بررسییی صییحت تخمییین پارامترهییای اصییلی‬
‫هیدرودینامیک مورد استفاده قرار می گیرند‪.‬‬
‫معادله ‪8‬‬ ‫تخمییین پارامترهییا بییر اسییاس فرضیییات زیییر‬
‫انجام می گیرد‪:‬‬
‫ربات یک کره است‪.‬‬

‫محیط سیییال آب اسییتاتیک در ‪ 20‬درجییه‬

‫‪ .18‬چند نکته مهم‬
‫سانتی گراد است‪.‬‬
‫نیروهای شناوری تنها بوسیییله ی محفظییه ی‬ ‫‪ .17‬مدل دینامیک ‪SUR‐ II‬‬
‫ضدآب شناسایی می گردد‪ .‬مرکزیت نیییروی‬
‫شناوری نیز قابل تنظیییم اسییت‪ .‬در شییرایط‬ ‫با در نظییر گرفتیین تمییامی فاکتورهییای مییوثر‬
‫واقعی‪ ،‬نیییروی بازگرداننییده وجییود دارد‪ .‬امییا‬ ‫‪ ، SUR‐ II‬یک معادله ی ‪ 7‬وجهی بدست آمد‪:‬‬
‫تاثیری بر حرکت جلو و عقب‪ ،‬چپ و راست‪،‬‬
‫بال و پایین و پیچیدن ندارد‪ .‬در اینجا تنهییا اثییر‬
‫آن بییر حرکییت چرخشییی اوج گیییری و چییپ‬
‫شدن است که در این تحقیق بییه آن پرداختییه‬ ‫معادله ‪7‬‬
‫را نیز نادیده می گیریم‪.‬‬ ‫نشده است و‬
‫مییاتریس جییرم بییدنه سییخت‬ ‫کییه در آن‬
‫‪ .19‬تخمین پارامتر مرتبط‬
‫جییرم اضییافه شییده بییه ربییات‬ ‫اسییت‪،‬‬
‫بر اساس شکل کروی بدست می آید‪:‬‬ ‫میییاتریس‬ ‫زیرآبیییی کیییروی اسیییت‪،‬‬
‫کورییییولیس بیییدنه سییییخت اسیییت‪CA(v) .‬‬
‫مییاتریس کوریییولیس هیییدرودینامیک اسییت‪،‬‬

‫معادله ‪9‬‬ ‫ضییریب خطییی میییرا اسییت‪،‬‬

‫بییا انییدازه هییا و اسییتفاده از مییدل سییه‬ ‫بییردار‬ ‫ضییریب غیرخطییی میییرا اسییت‪،‬‬
‫بعدی بدست می آید‪:‬‬ ‫نیروی بازگرداننده و بردار کنترل است کییه‬
‫شامل نیروی رانشی و لحظه ای مییی شییود‪.‬‬
‫اسیییت‬ ‫بنیییابراین‬
‫شعاع ربییات اسییت‪.‬‬ ‫که در آن‬
‫بدسییت‬ ‫بوسیییله ی‬ ‫برای شکل کروی‬
‫ماتریس معادله ‪10‬‬
‫می آید‪.‬‬

‫معادله ‪14‬‬
‫ماتریس معادله ‪11‬‬
‫ویسییکوزیته جنبشییی سیییال و‬ ‫کییه در آن‬
‫در ‪ 20‬درجییه سییانتی گییراد‬ ‫‪،‬‬ ‫بیییر اسیییاس فیییرض ‪ 2‬و معیییادله ‪8‬‬
‫است‪ .‬ماکسیمم سییرعت برابییر بییا‬ ‫که در‬
‫است‪ ،‬بنابراین‬
‫آن ضریب کوریولوس درآن‬
‫‪ Re= 1.2 x 105 > 1 x 103‬که نشان دهنده ی‬ ‫ضریب خطییی ویسییکوز سیییال در ‪ 20‬درجییه‬
‫روند ناهمسان در زمان حرکییت ربییات درون‬
‫آب اسییییت‪ .‬بییییر اسییییاس جییییدول زیییییر‬ ‫سییانتی گییراد اسییت و‬
‫ماتریس سرعت ربات اسیت‪ .‬از آنجیایی کیه‬
‫‪ .‬بییییییییرای‬ ‫و‬
‫را نیز مییی‬ ‫سرعت بسیار پایین است‪،‬‬
‫اسییت کییه در‬ ‫حرکت عمییودی‬ ‫توان نادیده گرفت‪ .‬این مورد معادله ‪ 8‬را به‬
‫‪ .‬نییییروی رانشیییی برابیییر‬ ‫آن و‬ ‫این شکل ساده سازی می نماید‪:‬‬

‫‪ .‬وقتی ربات با ماکسیمم سرعت‬ ‫است با‬

‫بییه‬ ‫کییه در آن‬ ‫حرکییت مییی کنیید‪،‬‬ ‫معادله ‪12‬‬
‫صییورت آزمایشییی بدسییت آمیید‪ .‬در نییتیجه‬
‫را می توان به این شکل محاسبه نمود‪:‬‬
‫در بخش ‪ 5‬تایید خواهد شد‪.‬‬

‫معادله ‪13‬‬

‫عدد‬ ‫ضریب کشش است‪،‬‬ ‫که در اینجا‬

‫رینولدز که ویژگی های جریان را نشییان مییی‬
‫دهیید‪ ،‬بییردار سییرعت و منطقییه بییرش‬
‫اسییت‪ .‬وقییتی ربییات بییه صییورت عمییودی‬
‫حرکت می کند‪ ،‬بیاله حلقیه ای کییه در سیطح‬
‫کروی قرار دارد را نمی توان نادییده گرفیت‪.‬‬
‫اسییت‪ ،‬بنییابراین‬ ‫عییرض حلقییه‬
‫جدول ‪ 6‬رابطییه ی میییان ‪ Re‬و ‪ Cd‬ب رای شییکل‬
‫کروی‬
‫است‪ .‬وقتی ربات به صییورت افقییی حرکییت‬
‫بییرای حرکییت عمییودی ‪ Cd‬را نمییی تییوان از‬ ‫مییی کنیید‪ ،‬بییاله را مییی تییوان نادیییده گرفییت‪،‬‬
‫جییدول زیییر بدسییت آورد‪ ،‬چراکییه منافییذ بییر‬
 ‫ویژگی های هیییدرودینامیک اثییر مییی گذارنیید‪.‬‬
‫آب از طریق منافذ نفوذ مییی کنیید و ربییات را‬
‫نمی توان به صورت محفظه ای بسته طبقییه‬
‫بنییدی کییرد‪ .‬اگرچییه در سییرعت هییای بییال‪،‬‬
‫و نیییروی‬ ‫ماکسیییمم سییرعت‬

‫نیوتون اسییت‪ .‬بییر اسییاس‬ ‫رانشی‬

‫معییادله بییال کییه نشییان میدهیید دو مقییدار دو‬

‫‪ .‬پییس از‬ ‫و‬ ‫پارامتر‬

‫مقایسه ی دو مقدار برای ضریب کشییش بییه‬
‫نمودار ‪ 1‬تفاوت سرعت حرکییت رو بییه بییال و‬
‫پایین در زمان‬ ‫این نیتیجه رسییدیم کیه منافیذ سیطح کیروی‬
‫باعث افزایش مقاومت آب شده اند‪.‬‬
‫برای حرکت چرخشی حرکت میرا غیرخطی‬
‫صییفر اسییت‪ ،‬چراکییه ربییات شییکلی متقییارن‬
‫دارد‪ .‬پس از تحلیل و محاسبه ی پارامترهای‬
‫معادله ی دینامیک‪ ،‬به این نتایج رسیدیم‪:‬‬

‫ماتریس معادله ‪15‬‬

‫نمودار ‪ 2‬منحنیی هیایی کیه نش ان میی دهنید‬

‫سرعت با زمان حرکت جلو و عقب تغییر مییی‬ ‫که در آن ‪ ϕ‬زاویه ی دو پیشران در حال کییار‬
‫کند‪.‬‬
‫بییرای حرکییت افقییی و زاویییه ی پیشییران‬
‫بییرای حرکییت عمییودی اسییت‪ .‬ارتبییاط میییان‬
‫منحنی ها چگییونگی تغییییر سییرعت در زمییان‬
‫های مختلف بییا اسییتفاده از معییادله ی ‪ 15‬را‬
‫نشان می دهد که این حرکت در شکل بال به‬
‫‪ .‬نتایج‬ ‫نمایش درآمده است‪ϕ= 2 :‬‬
‫در نمییودار هییای ‪ 1‬و ‪ 2‬بییه نمییایش در آمییده‬
‫است‪ .‬جدول ‪ 6‬این مورد را اثبییات مییی کنیید‬
‫جدول ‪ 7‬ماکسیییمم سییرعت در حرکییت بییال و‬ ‫که ماکسیمم سرعت در جهت هییای مختلییف‬
‫پایین و جلو و عقب‬ ‫حرکت متفاوت است و نتایج نمودار های ‪ 1‬و‬
‫‪ 2‬این موضوع را تایید می کند و شتاب زمان‬
‫را کمتر از ‪ 10‬ثانیه نشان می دهد‪.‬‬

‫‪ .20‬تحلیل هیدرودینامیک ‪SUR‐ II‬‬

‫‪ SUR‐ II‬در یک جریان استوانه ای با شعاع ‪1‬‬

‫متر و طول ‪ 4‬متر در فصل قبل شبیه سازی‬
‫شده است‪ .‬یک شییبکه ی چهییاروجهی بییدون‬
‫ساختار ایجاد گردییید‪ .‬غلظییت اییین شییبکه در‬
‫اطییراف ربییات افزایییش داشییت و سییه لیییه‬
 ‫مرزی برای رسیییدن بییه نتایییج قابییل قبییول و‬
‫کاهش زمان مورد نیاز بدست آمد‪.‬‬
‫پس از تکمیل کارهای مقییدماتی‪ ،‬فایییل هییای‬
‫شبکه ای به عنییوان خروجییی تحلیلگییر مییورد‬
‫استفاده قرار گرفتند‪ .‬پکیج نرم افزار تجاری‬
‫‪ FLUID‬ب رای شییبیه سییازی جریییان پیرامییون‬
‫‪ SUR‐ II‬مورد استفاده قرار گرفت‪ .‬سه مدل‬
‫پرتکرار بدست آمد‪ :‬یکی برای حرکت رو بییه‬
‫‪ ،‬یکییی بییرای‬ ‫پییایین بییا سییرعت‬
‫و‬ ‫حرکییت جلییو و عقییب بییا سییرعت‬
‫یکی دیگر برای حرکت چرخشی بییا سییرعت‬
‫‪ .‬طبیییق جیییدول ‪ 7‬و معییییار عیییدد‬
‫شکل ‪ 32‬اثر ربات بر سیییال در حرکییت رو بییه‬
‫پایین‬ ‫رینولییدز‪ ،‬جریییان متلطییم در همییه ی مییوارد‬
‫اتفاق می افتد‪ .‬بنابراین حالت هییای مربییوط‬
‫بییه پارامترهییای تحلیییل هیییدرودینامیک بییدین‬
‫صیییورت اسیییت‪ :‬ورودی‪ :‬سیییرعت ورودی‪.‬‬
‫خروجی‪ :‬جریان خروجی‪ ،‬مییدل ویسییکوز‪k‐ :‬‬
‫‪ epsilon‬اس تاندارد‪ ،‬معییییییار همگراییییییی‪:‬‬
‫‪0.0001‬‬
‫ربات و سیال در ارتباط با یکدیگر حرکت می‬
‫کننیید‪ ،‬بنییابراین ربییات بییه عنییوان یییک دیییوار‬
‫استاتیک و آب به عنوان یییک جریییان سییرعت‬
‫پایدار در نظر گرفته می شوند‪.‬‬
‫شییکل هییای ‪ 32‬و ‪ 33‬چگییونگی اثرپییذیری‬
‫سرعت و فشار را بوسیییله ی بییاله ای کییه در‬
‫شکل ‪ 33‬اثر ربات بر سیییال در حرکییت رو بییه‬ ‫وسط ربات نصییب شییده اسییت‪ ،‬نشییان مییی‬
‫پایین‬
‫دهیید‪ .‬بنییابراین بییاله را نمییی تییوان نادیییده‬
‫گرفت‪ .‬امییا اثییر منافییذ چنییدان روشیین نبییود‪.‬‬
‫شکل ‪ 35‬برشی از ربات را در حالت حرکت‬
‫عمودی نشان می دهد‪ .‬سرعت سیال درون‬
‫ربات برابیر بیا سییرعت ربییات بیود‪ .‬بنییابراین‬
‫سیییال درون ربییات را مییی تییوان بییه عنییوان‬
‫بخشییی از ربییات در نظییر گرفییت و بنییابراین‬
‫فییرض ‪ 1‬وارد اسییت‪ .‬اگرچییه بییرای حرکییت‬
‫افقی شکل ‪ ،35‬ساده سازی ها در تضییاد بییا‬
‫ساده سازی هییای مربیوط بییه حرکیت افقیی‬
‫قرار دارند‪ :‬باله را می توان نادیییده گرفییت و‬
‫منافذ را می بایست در نظییر گرفیت‪ ،‬چراکیه‬
‫شییکل ‪ 34‬برشییی از بردارهییای سییرعت در‬
‫آب از منافییذ جلییویی وارد و از منافییذ پشییتی‬
‫حرکت عمودی‬ ‫خارج می شود که در شکل ‪ 36‬به نمایش در‬
‫آمده است‪ .‬بنییابراین ربییات را را نمییی تییوان‬
‫یک کییره ی بسییته در نظییر گرفییت‪ .‬بییه طییور‬
‫خلصه‪ ،‬بیاله هییا را نمییی تیوان بییرای حرکیت‬
‫عمودی نادیده گرفت و نمییی تییوان منافییذ را‬
‫برای حرکت افقی نادیده گرفت‪.‬‬
‫شییکل ‪ 37‬برشییی از بردارهییای سییرعت در‬
‫حرکت افقی‬ ‫شکل ‪ 35‬اثر ربات بر سیییال در زمییان حرکییت‬
‫افقی‬

‫نمودار ‪ 3‬ضریب کشش‪ :‬حرکت عمودی‬ ‫شکل ‪ 36‬اثر ربات بر سیییال در زمییان حرکییت‬
‫افقی‬

‫‪ Cd‬از شبیه سازی ها بدست آمد که در شکل‬

‫زیر نمایش داده شده است‪ .‬پس از محاسبه‬
‫ای ‪ 100‬مرحلییه ای‪ ،‬ضییریب کشییش بییرای‬
‫حرکیییت عمیییودی بیییه مقیییدار ثیییابت =‪Cd‬‬
‫‪ 0.40602667‬تب دیل شییید‪ ،‬مشیییابه مقیییدار‬
‫محاسییبه شییده در بخییش ‪ .3‬بییرای حرکییت‬
‫افقی ‪ Cd= 0.58860832‬که نشان دهنییده ی‬
‫خطییای ‪ 3‬درصییدی در مقایسییه بییا مقییدار‬
‫محاسبه شده بود‪ .‬بنابراین‪ ،‬نتایج تحلیل ‪CFD‬‬
‫قابل قبول بود‪.‬‬
‫نمودار ‪ 4‬ضریب کشش‪ :‬حرکت افقی‬

‫پس از بدست آمدن ضریب کشییش‪ ،‬معییادله‬

‫ی ‪ 16‬را می توان به این شکل نشان داد‪:‬‬

‫ماتریس معادله ‪16‬‬

‫سه بعدی حذف شدند‪ ،‬شکل زیییر و در مییدل‬
‫شبیه سازی شده‪ ،‬پره در بخییش چرخییش در‬
‫نظر گرفته شد و ورودی نیز ورودی سییرعت‬
‫در نظر گرفته شد‪ .‬ماکسیمم سرعت در لبه‬
‫ی پره بود که در شکل ‪ 40‬نمایش داده شده‬
‫است‪ .‬بییه دلیییل اصییطکاک نییازل و مقییاومت‬
‫آب‪ ،‬سرعت خروجییی حییدود ‪ m/s 2.5‬ب ود‪.‬‬
‫توربولنس قدرتمندی در نییازل اتفییاق افتییاد‪.‬‬
‫نیروی رانشی بدست آمده بوسیله پییردازش‬
‫ستون ها ‪ T=2.18446‬نیوتون بود‪.‬‬

‫شییکل ‪ 38‬الییف ‪ :‬حرکییت پیچشییی بردارهییای‬

‫سرعت‬

‫شکل ‪ 40‬حرکت پیچشی‪ :‬پیشران واترجییت و‬

‫بردارهای سرعت‬

‫ربات و پیشران را با استفاده از تحلیییل هییای‬

‫هیدرودینامیک مجزا بررسی کردیییم‪ .‬اگرچییه‬
‫میییدان جریییان هییر دو بییا یکییدیگر در زمییان‬
‫حرکت ربات واکنش داشتند‪ ،‬اما تحلیل هییای‬
‫هیدرودینامیک تنها بر حرکات پییایه ای تمرکییز‬ ‫شیییکل ‪ 39‬ب ‪ :‬حرکیییت پیچشیییی کنتورهیییای‬
‫دارد‪ .‬اگر یک حرکت هیبریدی نیز نیاز باشیید‪،‬‬ ‫فشار‬
‫شبکه ای دینامیک برای توصیف میدان سیال‬ ‫علوه بر حرکت های عمودی و افقی‪ ،‬حرکت‬
‫مورد نیاز است‪.‬‬ ‫چرخشییی نیییز شییبیه سییازی گردییید‪ .‬نتایییج‬
‫‪ .22‬آزمایش جهت بررسی صحت نتایج‬ ‫مربوط به سرعت و فشییار نشییان دادنیید کییه‬
‫اثییر حرکییت چرخشییی بییر روی سیییال قابییل‬
‫الف ‪:‬آزمایش های مرتبط با نیروی رانشی‬
‫چشم پوشیی اسییت‪ .‬واکنیش میییان سیییال و‬
‫نیییروی رانشییی بییرای آزمییایش و راسییتی‬ ‫ربات با دخالت سیستم رانشی رخ مییی دهیید‬
‫آزمایی نتایج نظری و شییبیه سییازی شییده در‬ ‫که در شکل ‪ 39‬بال به نمایش در آمده است‬
‫بخش ‪ 3‬و ‪ 4‬مورد استفاده قرار گرفت‪ .‬در‬ ‫و سطح فشار در حول سیستم رانشی تولییید‬
‫این آزمایش‪ ،‬باری با درجه ی آزادی ‪ 6‬برای‬ ‫می شود‪.‬‬
‫اندازه گیری نیروی رانشییی پیشییران اعمییال‬
‫گردید‪ .‬شکل ‪ 41‬اجزای اصلی این آزمییایش‬
‫نشان می دهد‪ .‬وقییتی پیشییران در حییال کییار‬ ‫‪ .21‬تحلیل هیدرودینامیک پیشران‬
‫است‪ ،‬نیروی رانشی بییه عنییوان نییازل عمییل‬ ‫پیشییران واترجییت نیییز بییرای تحلیییل نیییروی‬
‫می کند‪ .‬تفیاوت عملکییرد بییر روی صییفحه ی‬ ‫رانشی و سیسییتم رانشییی بییه طییور مفصییل‬
‫‪ XY‬به دلیییل نیییروی رانشییی اسییت و بییازوی‬ ‫شبیه سازی گردییید‪.‬پیشییران ربییات را نشییان‬
‫نیییروی رانشییی قابییل انییدازه گیییری اسییت‪.‬‬ ‫می دهد‪ .‬از آنجایی که تمرکز اییین مقییاله بییر‬
‫روی نازل و پیره اسیت‪ ،‬دیگیر اجیزا در میدل‬
‫بال شناور مانیید‪ .‬در منبییع )‪(8‬یی نتایییج تجربییی‬ ‫بنابراین نیروی رانشی را می تییوان محاسییبه‬
‫شیییبیه سییازی را مقایسییه کردییییم و محییل‬ ‫کرد‪ .‬نمودار ‪ 5‬نتایج را نشان می دهد‪.‬‬
‫خطاهای حرکت عمیودی بدسیت آمید کیه در‬
‫شیییکل ‪ 20‬بیییه نمیییایش درآمیییده اسیییت و‬
‫ماکسیمم خطای آن حییدود ‪ 15‬سییانتی مییتر‬
‫بود‪ .‬برای سیستم رانشی بهبود یافته‪ ،‬مسیر‬
‫هندسی حرکت شناور و زیرآب ربات را ثبییت‬
‫کردیم‪ .‬شییکل ‪ 20‬نتایییج آزمییایش و شییبیه‬
‫سازی ربات توسعه یافته را نشییان مییی دهیید‬
‫کییه در آن مییی بینیییم کییه محییل هییای خطییای‬
‫حرکت عمودی به طییرز چشییمگیری کییاهش‬
‫یییافته اسییت و ماکسیییمم خطییا حییدود ‪10‬‬
‫سانتی متر بود‪.‬‬

‫شییکل ‪ 41‬اجییزای اصییلی آزمییایش نیییروی‬

‫رانشی‬

‫شکل ‪ 42‬آزمایش حرکت عمودی بیا سیسیتم‬

‫رانشی بهبود یافته‬

‫نمودار ‪ 5‬نیروی رانشی‬

‫در این آزمایش‪ ،‬پیشران برای دو سییاعت در‬

‫حییال کییار بییود‪ .‬اگرچییه موتییور ‪ DC‬مقییداری‬
‫ارتعاش ایجاد نمود‪ ،‬مقدار میانگین ‪ 2‬نیوتون‬
‫بود‪.‬‬
‫نمودار ‪ 6‬الف ‪ :‬نتایییج ازمییایش بییرای حرکییت‬
‫عمودی‬ ‫آزمایش مرتبط با حرکت عمودی‬ ‫ب‪:‬‬
‫برای ارزیابی سیسییتم رانشییی بهبییود یییافته‪،‬‬
‫یک آزمایش حرکت عمودی در استخر انجییام‬
‫دادیم کییه در آن از ربییات ‪ SUR‬نیییز اسییتفاده‬
‫کردیم‪.‬این دو آزمایش در یک اسییتخر بییا یییک‬
‫الگوریتم کنترل انجام شییدند‪ .‬عمییق اسییتخر‬
‫‪ 110‬سانتی متر بود‪ .‬ابتدا ربات در پوزیشن‬
‫اول خییود در عمییق ‪ 20‬سییانتی مییتر قییرار‬
‫گرفت‪ .‬سپس از عمق ‪ 20‬سانتی متری بییه‬
‫عمق ‪ 90‬سانتی مییتری فرسییتاده شییده‪ .‬در‬
‫آخر ربات در عمق ‪ 20‬سییانتی مییتری رو بییه‬
‫مطرح شده در رابطه با تخمییین پارامترهییای‬
‫هیییدرودینامیک ارائییه کردنیید‪ .‬علوه بییر اییین‪،‬‬
‫معییادله ی هیییدرودینامیک بییر اسییاس نتایییج‬
‫تحلیییل هیییدرودینامیک بهبییود یییافت‪.‬نیییروی‬
‫رانشیییی پیییس از پیییردازش داده هیییای ‪CFD‬‬
‫محاسییبه گردییید‪.‬در پایییان آزمییایش نیییروی‬
‫رانشی برای راستی آزمییایی نتایییج نظییری و‬
‫شبیه سازی انجام شد‪ .‬نتایج بدست آمییده از‬
‫تحلیییل و تخمییین پارامترهییای هیییدرودینامیک‬
‫بییاعث افزایییش صییحت معییادلت دینامیییک‬
‫گردییید‪ .‬اییین نتایییج را مییی تییوان بییرای بهبییود‬
‫دقییت کنییترل ربییات هییای زیرآبییی کییروی‬
‫استفاده نمود‪.‬‬ ‫نمییودار ‪ 7‬ب ‪ :‬نتایییج ازمییایش بییرای حرکییت‬
‫عمودی‬

‫‪ .23‬جمع بندی و نتیجه گیری‬

‫این مقاله تحلیل هیدرودینامیک ربات زیرآبیی‬

‫کییییروی نسییییل دوم )‪ (SUR‐ II‬را ارائییییه‬
‫کرد‪.‬سپس یک سیستم رانشی بییا بهییره وری‬
‫‪References‬‬ ‫بالتر طراحی گردییید و در ربییات سییوار شیید‪.‬‬
‫ربات به طییور مفصییل تشییریح گردییید و سییه‬
‫‪[1] S.K. Choi, J. Yuh (1996) Experimental‬‬ ‫درجییه ی آزادی مهییم آن ) حرکییات جلییو و‬
‫‪study‬‬ ‫‪on‬‬ ‫‪a‬‬ ‫عقییب‪ ،‬بییال و پییایین و پیچیییدن( بییرای تحلیییل‬
‫‪learning control system with bound estimation‬‬ ‫های بعدی انتخاب شدند‪ .‬بر اساس سیسییتم‬
‫‪for‬‬ ‫رانشی بهبود یافته‪ ،‬آزمایش حرکت عمییودی‬
‫‪underwater robots, Autonomous Robots. J.‬‬ ‫را بییرای بررسییی عملکییرد ‪ SUR‐ II‬انج ام‬
‫‪3(2),‬‬ ‫‐‪187‬‬ ‫دادیییم‪ .‬پارامترهییای هیییدرودینامیک مرتبییط‬
‫‪194.‬‬
‫پیییش از تحلیییل هیییدرودینامیک تخمییین زده‬
‫‪[2] H.T. Choi, A. Hanai, S.K. Choi, J. Yuh‬‬
‫)‪(2003‬‬ ‫شدند تا نتایج صحیح بدسییت آینیید‪ .‬از آنجییایی‬
‫‐‪Development of an underwater robot, ODIN‬‬ ‫بییود‪،‬‬ ‫کییه عییدد رینالیید بیشییتر از‬
‫‪III,‬‬
‫جریییان در زمییان حرکییت ربییات آشییفته بییود‪.‬‬
‫‪Proceedings of the 2003 IEEE International‬‬
‫‪Conference on Intelligent Robots and Systems,‬‬ ‫ضریب کشش برای حرکات عمودی و افقییی‬
‫‪pp.‬‬ ‫تخمییین زده شیید‪ .‬بییدلیل منافییذ موجییود در‬
‫‪836–841.‬‬ ‫سطح‪ Cd ،‬در زمان حرکت افقی ‪ 0.61‬بود‪.‬‬
‫‪[3] S.A. Watson, D.J.P. Crutchley, P.N. Green‬‬ ‫سپس ماکسیمم سرعت در هر جهت بدست‬
‫)‪(2011‬‬ ‫‪The‬‬ ‫آمد‪ .‬تمامی این پارامترهییا بییرای رسیییدن بییه‬
‫‐‪design and technical challenges of a micro‬‬ ‫معادله ای دینامیک برای ربات مورد استفاده‬
‫‪autonomous underwater vehicle AUV,‬‬ ‫قییرار گرفییت‪ .‬تحلیییل هیییدرودینامیک پییس از‬
‫‪Proceedings‬‬ ‫تخمییین پارامترهییا صییورت گرفییت‪ .‬ربییات و‬
‫‪of the 2011 IEEE/ICMA International‬‬
‫پیشران واترجت مورد تحلیییل قییرار گرفتنیید‪.‬‬
‫‪Conference‬‬ ‫‪on‬‬
‫‪Mechatronics and Automation, pp. 567‐572.‬‬
‫برای ربات‪ ،‬سه حرکییت اصییلی جهییت تعیییین‬
‫‪[4] S.A. Watson, P.N. Green (2010) Propulsion‬‬ ‫نتایج تخمین پارامترها تحلیل گردییید‪ .‬ضییریب‬
‫‪Systems‬‬ ‫‪for‬‬ ‫کشییش بییه ‪ 0.41‬بییرای حرکییت عمییودی و‬
‫‪Micro‐Autonomous Underwater Vehicles‬‬ ‫‪ 0.59‬برای حرکت افقییی تبییدیل گردییید‪.‬اییین‬
‫‪(μAUVs),‬‬ ‫نتایییج بسیییار نزدیییک بییه مقییادیر تخمییین زده‬
‫‪2010 IEEE Conference on Robotics,‬‬ ‫شده بودند‪ .‬بردار سرعت و کنتورهای فشییار‬
‫‪Automation‬‬ ‫‪and‬‬ ‫ویژگی های هیییدرودینامیک را نشییان دادنیید و‬
‫‪Mechatronics,‬‬ ‫‪pp.‬‬ ‫‪435‐440.‬‬ ‫شیواهد مهمییی را بییرای اثبییات فرضیییه هییای‬
‫‪[5] S. Guo, J. Du, X. Ye, R. Yan, H. Gao‬‬
1686–1695. (2011) The
[13] A. Leroyer, J. Wackers, P. Queutey, E. computational design of a water jet propulsion
Guilmineau spherical underwater vehicle, Proceedings of
(2011) Numerical strategies to speed up CFD the
computations with free surface—Application 2011 IEEE International Conference on
to the Mechatronics
dynamic equilibrium of hulls, Ocean and Automation, pp. 2375‐2379.
Engineering. J. [6] S. Guo, J. Du, X. Ye, H. Gao, Y. Gu (2010)
38: 2070–2076. Realtime
[14] D. Mylonas, P. Sayer (2012) The adjusting control algorithm for the spherical
hydrodynamic flow underwater robot, INFORMATION‐An
around a yacht keel based on LES and DES, International
Ocean Interdisciplinary Journal, J, 13(6): 2021‐2029.
Engineering. J. 46: 18–32. [7] X. Lan, H. Sun, Q. Jia (2010) Principle and
[15] Y. Wei, Y. Wang, S. Chang, J. Fu (2012) dynamic
Numerical analysis of a new‐type spherical underwater
prediction of propeller excited acoustic vehicle,
response of Journal of Beijing University of Posts and
submarine structure based on CFD, FEM and Telecommunications J . 33(3): 20‐23 (Chinese)
BEM, [8] X. Lin, S. Guo (2012) Development of a
Journal of Hydrodynamic. J. 24(2):207‐216. spherical
[16] H. Cheng, Y. Chien, C. Hsin, K. Chang, P. underwater robot equipped with multiple
Chen vectored
(2010) A numerical comparison of end‐plate water‐jet‐based thrusters, Journal of Intelligent
effect and
propellers and conventional propellers, Journal Robotic Systems. J. pp. 1‐15.
of [9] S. Guo, J. Du, X. Ye, R. Yan, H. Gao
Hydrodyna [17] B. Ji, X. Luo, X. Peng, Y. Wu, (2011) The
H. Xu (2012) Numerical computational design of a water jet propulsion
analysis of cavitation evolution and excited spherical underwater vehicle, Proceedings of
pressure the
fluctuation around a propeller in non‐uniform 2011 IEEE International Conference on
wake, Mechatronics
International Journal of Multiphase Flow. J. and Automation, pp. 2375‐2379.
43:13‐21. [10] S. Guo, X. Lin, K. Tanaka, Hata, S.
[18] X. Lin, S. Guo, K. Tanaka, S. Hata (2010) (2010)
Development and evaluation of a vectored Development and control of a vectored water‐
water‐jet‐ jet‐
based spherical underwater vehicle, based spherical underwater vehicle,
Information. J. Proceedings of
13(6): 1985‐1998. the 2011 IEEE/ICIA International Conference
[19] X. Lin, S. Guo, K. Tanaka, S. Hata (2011) on
Development of a spherical underwater robot, Information and Automation, pp. 1341‐1346.
Proceedings of the 2011 IEEE/ICME [11] X. Lin, S. Guo, K. Tanaka, S. Hata (2011)
International Underwater
Conference on Complex Medical Engineering. experiments of a water‐jet‐based spherical
pp: underwater robot, Proceedings of the 2011
662‐665. IEEE/ICMA International Conference on
[20] C. Yue, S. Guo, X. Lin, J. Du (2012) Mechatronics and Automation, pp. 738‐742.
Analysis and [12] M. Ueno, Y. Tsukada, H. Sawada (2011) A
improvement of the water‐jet propulsion prototype
system of a of submersible surface ship and its
spherical underwater robot, Proceedings of the hydrodynamic
2012 characteristics, Ocean Engineering . j.38:
IEEE/ICMA International Conference on
Mechatronics and Automation, pp.2208‐2213.
[21] X. Jiang, S. Feng, L. Wang (2000)
Underwater robot.
M. Shenyang: Liaoning Science and
Technology
Publishing House
[22] E.L. Houghton and P.W. Carpenter (2003)
Aerodynamics for Engineering Students Fifth
Edition, Published by Butterworth‐
Heinemann, pp.
8‐15
[23] K. Ceylan, A. Altunbas, G. Kelbaliyez
(2001) A new
model for estimation of drag force in the flow
of
Newtonian fluids around rigid or deformable
particles, Powder Technology. J. 119: 250‐256
[24] Kundu, Pijush K., Cohen, Ira M., Fluid
Mechanics(4th
revised ed.), Academic Press, 2009, pp.421‐
472 mic. J. 22(5)：495‐500.