4/24/2015

Camera Model and Calibration 
Lecture‐7 

Camera Calibration 
•Determine extrinsic and intrinsic parameters of 
camera 
–Extrinsic 
•3D location and orientation of camera 
–Intrinsic 
•Focal length 
• The size of the pixels 

1
 4/24/2015

Camera Calibration
Object Space Image Space

YW M yc
m
Z WX W
xc

m = [Camera Projection Matrix]  M

fx alpha* f x ox

0 fy oy A [R t]
0 0 1
camera intrinsics extrinsics

Pose Estimation 
•Given 3D model of object, and its image (2D projection) 
determine the location and orientation (translation & 
rotation) of object such that when projected on the image 
plane it will match with the image. 

http://www.youtube.com/watch?v=ZNHRH00UMvk 

2
 4/24/2015

Transformations

3‐D Translation 

3
4/24/2015

4
4/24/2015

5
 4/24/2015

Perspective transform relates the world coordinates with the image coordinates when the 
camera is located at the origin of the world coordinates. However, in real life we need to 
translate and rotate the camera in order to bring the object of interest in the field of view.

Perspective Projection (origin at image center) 

6
 4/24/2015

Perspective 

Perspective 

7
 4/24/2015

Camera Model 
• Camera is at the origin of the world coordinates first 
• Then translated by some amount(G), 
• Then rotated around Z axis in counter clockwise direction, 
• Then rotated again around X in counter clockwise direction, and 
• Then translated by C. 
Since we are moving the camera instead 
of object we need to use inverse transformations 

Perspective transform relates the world coordinates with the image coordinates when the 
camera is located at the origin of the world coordinates. However, in real life we need to 
translate and rotate the camera in order to bring the object of interest in the field of view.

Camera Model 

8
 4/24/2015

Camera Model 

Camera Model 

9
 4/24/2015

Camera Model 

Camera Model 

10
 4/24/2015

Camera Model 

Camera Model 

11
 4/24/2015

Camera Model 

Camera Model 

12
 4/24/2015

Finding Camera Location 

Camera Location 

13
 4/24/2015

Camera Orientation 

Application 

14
 4/24/2015

Application 

Camera Parameters 

•Extrinsic parameters 
–Parameters that define the location and orientation of the camera 
reference frame with respect to a known world reference frame 
•   3‐D translation vector 
•   A 3 by 3 rotation matrix 
•Intrinsic parameters 
–Parameters necessary to link the pixel coordinates of an image 
point with the corresponding coordinates in the camera reference frame 
•   Perspective projection (focal length) 
•   Transformation between camera frame coordinates and pixel 
coordinates 

15
 4/24/2015

Camera Model Revisited: Rotation & 
Translation 

Perspective Projection: Revisited 

16
 4/24/2015

Camera Model Revisited: Perspective 

Camera Model Revisited: Image and 
Camera coordinates 

17
 4/24/2015

Camera Model Revisited 

Camera Model Revisited 

18
 4/24/2015

Camera Model Revisited 

Computing Camera Parameters 
• Using known 3‐D points and corresponding image 
points, estimate camera matrix employing 
pseudo inverse method of section 1.6 
(Fundamental of Computer Vision). 
• Compute camera parameters by relating camera 
matrix with estimated camera matrix. 
–Extrinsic 
•Translation 
•Rotation 
–Intrinsic 

19
 4/24/2015

Comparison 

Computing Camera Parameters 

20
 4/24/2015

Computing Camera Parameters 

Computing Camera Parameters: estimating third 
row of rotation matrix and translation in depth 

21
 4/24/2015

Computing Camera Parameters 

Let 

Computing Camera Parameters:
origin of image 

22
 4/24/2015

Computing Camera Parameters: 
vertical and horizontal focal lengths 

Computing Camera Parameters: remaining 
rotation and translation parameters 

23
 4/24/2015

Reading Material 
•Chapter 1, Fundamental Of Computer Vision, 
Mubarak Shah 
•Chapter 6, Introductory Techniques, E. Trucco
and A. Verri, Prentice Hall, 1998. 
•Recovering the camera parameters from a 
transformation matrix, TM Strat ‐ Readings in 
Computer Vision, 1987 

• Good code available online!

– Zhengyou Zhang’s web site:
http://research.microsoft.com/~zhang/Calib/
– Intel’s OpenCV library:
http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/
– Matlab version by Jean-Yves Bouget:
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html

24