SVEUČILIŠTE U SPLITU

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Preddiplomski stručni studij Elektronika

DINO RADAN

STRUČNI RAD

MJERENJE UDALJENOSTI HVATALJKE ROBOTSKE RUKE

ULTRAZVUČNIM SENZOROM I PRIKAZ REZULTATA NA
LCD EKRAN

Split,rujan 2019.godina
 SVEUČILIŠTE U SPLITU

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Preddiplomski stručni studij Elektronika

PREDMET:OSJETNICI I PRETVORNICI

STRUČNI RAD

Student:Dino Radan

Naslov rada: mjerenje udaljenosti hvataljke robotske ruke ultrazvučnim

senzorom i prikaz rezultata na lcd ekran

Mentor: dr.sc. Predrag Đukić

Split,rujan 2019.godine
SADRŽAJ

SAŽETAK................................................................................................................................................... 1
1.UVOD .................................................................................................................................................... 2
2.ARDUINO PLATFORMA ......................................................................................................................... 3
2.1 Izvedbe pločica .............................................................................................................................. 4
3.SIGNALI ................................................................................................................................................. 5
4.ULTRAZVUČNI SNEZOR HC-SR04 .......................................................................................................... 6
4.1.Elektronska shema sklopa ............................................................................................................. 8
4.2.Prednosti i mane ......................................................................................................................... 10
4.3.Pozicioniranje snezora HC-SR04 na hvataljku robotske manipulatorske ruke............................ 10
5.LCD ZASLON ........................................................................................................................................ 13
6.PROGRAMIRANJE ARDUINO PLOČICE ................................................................................................ 15
7.ZAKLJUČAK.......................................................................................................................................... 17
8.LITERATURA ........................................................................................................................................ 18
SAŽETAK

Senzor, kao sam pojam, izveden je iz latinske riječi „sensus“, koja znači „osjet“ ili
„osjećanje“, a predstavlja uređaj koji detektira i reagira na neki unos iz fizičkog okruženja.
Primjena senzora je raznolika, koriste se u različitim područjima i primjenjuju se gotovo u
svim električnim strojevima. Oni se najčešće razlikuju i odlikuju prema tehničkim
karakteristikama, manjih dimenzija i sposobnošću obrade signala. . Zadatak senzora je
mjerenu veličinu iz procesa izraziti pomoću signala, elektronički, mehanički i optički.

Osjetnici,pretvornici,razni senzori i elektronska pomagala postali su već duže vrijeme ne

izostavni dio naših života. Nešto što je prije samo nekoliko godina bilo ne zamislivo,
čudno,dio „Sci-fi“-a,danas je normalno i dostupnije nego ikada prije. Od početka do kraja
dana prosječni čovjek koristi niz osjetnika,senzora,pretvornika ,a da toga uopće nije svjestan.
Sama dostupnost raznih elektronskih komponenti bolja je nego ikada. Uz samo jednu Arduino
pločicu moguće je spojiti niz senzora i pomagala uz koji uvelike mogu olakšati svakodnevni
život.U ovom stručnom radu ću se osvrnuti na neke od tih elektroničkih komponenti,te
objasniti njihov rad.

1
1.UVOD

U ovom stručnom radu pisati cu o mjerenju udaljenosti pomoću dva ultrazvučna senzora
,spojena preko Arduino pločice na robotsku manipulatorsku ruku. Rezultati rada oba dva
senzora se trenutno prikazuju na lcd zaslonu.

U prvom poglavlju opisana je Arduino platforma,prednosti te platforme u praksi.

U drugom poglavlju dat je kratak uvod u pojam signala. Navedene su osnovne podjele signala
te načini obrade različitih vrsta signala.
Treće poglavlje opisuje princip rada ultrazvučnog senzora i sklopa za kondicioniranje signala
SRF04. Urađena je analiza i reverzna sinteza (eng. reverse engineering) ovog sklopa zbog
lakšeg razumijevanja procesiranja i obrade signala.
Četvrto poglavlje opisuje lcd zaslon korišten pri radu s Arduinom,način spajanja te način
prijenosa podataka s senzora na lcd zaslon.
U šestom poglavlju je prikazano programiranje Arduino pločice,povezane s lcd zaslonom i
ultrazvučnim senzorom.

2
2.ARDUINO PLATFORMA

Arduno je tzv. open source hardverska i softverska kompanija, projekt, korisnička

zajednica pod jednim imenom koja dizajnira i proizvodi projektne platforme bazirane na
mikrokontrolerima koje omogućuju, kako krajnjem korisniku tako i dizajnerima te
konstruktorima, stvaranje uređaja koji imaju mogućnost osjeta i kontrole objekata u fizičkom
svijetu.

Slika 2.1.Arduino logo[7]

Arduino platforma je skup elektroničkih i softverskih komponenti koje se mogu jednostavno

povezivati u složenije cjeline s ciljem izrade zabavnih i poučnih elektroničkih sklopova.
Projektirala ga je talijanska tvrtka SmartProjects 2005. godine. Rabeći 8-bitne Atmel AVR
mikrokontolere je nastala mala i jeftina platforma za povezivanje računala s fizičkim
svijetom.
Srce Arduina jesu mikrokontroleri. Mikrokontroler je malo računalo sadržano na jednom
integriranom sklopu. Arduino okruženje najčešće koristi 8 bitne mikrokontrolere koje
proizvodi tvrtka ATMEL. Najrasprostranjeniji model je ATMEGA328P koji se koristi na
osnovnoj Arduino prototipnoj pločici.

Slika 2.2.ATMEGA328P[8]

3
Kako je Arduino platforma open-source tipa – dozvoljeno je njezino dijeljenje i preuređivanje
u svrhu kreiranja novih platforma koje su međusobno kompatibilne tako da su razvojem
nastale još mnoge inačice razvojnih okruženja baziranih na Arduino platformi. Jedna od njih
je i hrvatska verzija Arduina – Croduino razvijena od strane eradionice (www.e-
radionica.com). Iako je sustav otvoren, logo (slika 2.1.) i sklopovlje Arduina je patentirano te
se ne može proizvoditi nigdje osim u matičnoj kompaniji. Arduina je moguće nabaviti
gotovog, spremnog za upotrebu ili u dijelovima kao tzv. DIY (eng. Do It Yourself) projekt.

2.1 Izvedbe pločica

Službeno postoji 17 verzija Arduino tiskanih pločica: RS232, Diecimila (slika 2.3.),
Duemilanove (slika 2.4.), Uno (slika 2.5.; korišten u ovom projektu), NG (slika 2.6.),
Extreme, Bluetooth, Leonardo, Pro, Mega, Nano, LilyPad, Robot, Esplora, Ethernet, Yun,
Due itd.

.
Slika 2.3.Diecimila Arduino [9] Slika 2.4.Duemilanove Arduino[10]

Slika 2.5.Arduino UNO[11] Slika 2.6.Arduino NG[12]

4
3.SIGNALI

Signal predstavlja fizičku veličinu koja je vremenski zavisna. U općem slučaju, ova fizička
veličina može zavisiti i od prostornih koordinata, ali i nekih drugih nezavisno promjenjivih .
Primjeri signala koji prenose određene informacije u prirodi su: ljudski govor, muzika, video
signali i slično.
Prema ponašanju u vremenu signali se dijele na vremenski kontinualne i vremenski diskretne
signale. Vremenski kontinualan signal je definiran u svakom vremenskom trenutku u
određenom vremenskom intervalu. Vremenski diskretni signal ima definirane vrijednosti
samo u diskretnim vremenskim trenucima nezavisno promjenljive, ali ne i između njih.

Slika 3.1.Grafička interpretacija a)vremenski kontinualnog signala i b)vremenski diskretnog

signala [2]

Procesiranje signala i njihova digitalna obrada pripada onim disciplinama koje svoj razvoj
duguju razvoju računalne tehnike. Procesiranje signala obuhvaća područja koja uključuju
sistemski i električni inženjering kao i primjenjenu matematiku, gdje se vrše analize i razne
operacije nad analognim i digitalnim signalima. Svrha obrade signala može biti estimacija
karakterističnih parametara signala ili pretvaranje signala u formu pogodnu za dalju obradu.

Mnogi senzori na izlazima daju signale vrlo niskog energetskog nivoa. Zbog toga je
neophodno izvršiti kondicioniranje signala, prije nego se isti proslijedi na sljedeće segmente
koji uključuju obradu i analizu podataka. Kondicioniranje signala uključuje sljedeće etape:

 Filtriranje signala
 Pojačavanje signala
 Izolacija i linearizacija

5
4.ULTRAZVUČNI SNEZOR HC-SR04

Ultrazvučni senzori su uređaji koji se koriste za različita mjerenja u tehnici, kao što je
mjerenje protoka tečnosti, pritiska ili udaljenosti. Mjerni uređaji koji koriste ultrazvučne
talase se sastoje od predajnika i prijemnika . Na slici 4.1. prikazan je jedan od načina mjerenja
udaljenosti od objekta korištenjem ultrazvučnog senzora.

Slika 4.1.Ultrazvučno mjerenje udaljenosti[2]

Najvažniji parametar ultrazvučnog senzora je opseg osjetljivosti (eng. sensing range). Opseg
osjetljivosti predstavlja prostor između minimalne i maksimalne udaljenosti objekta koju
senzor može detektirati.

Slika 4.2.Doseg senzora[2]

6
Jedna od osnovnih karakteristika HC-SR04 ultrazvučnog modula je da koristi ultrazvučne
valove kako bi odredio udaljenost do predmeta, poput šišmiša ili delfina. Ne utječe na njega
sunčeva svijetlost ili crni materijali kao kod svjetlosnog senzora, kao primjerice najpoznatijeg
konkurenta Sharp IR-a što je velika prednost ovog tipa ultrazvučnih senzora. Dakle, ovi
senzori se koriste za mjerenje udaljenosti od 3 cm do 3m. Vrlo lako se povezuje sa drugim
hardverskim uređajima jer se koriste samo 2 pina (ulaz i izlaz) za njegovo povezivanje.
Biblioteka koju posjeduje HC-SR04 čini ovaj uređaj vrlo jednostavnim i praktičnim za
korištenje. Najveću primjenu pronašao je u robotskim aplikacijama. Njegova glavna prednost
je relativno niska cijena.

Slika 4.3.HC-SR04[13]

Osnovne karakteristike ovog modula su:

 napajanje – 5[V],
 preciznost-3mm
 efektivni kut mjerenja-15°
 struja- tipično 30 [mA], maksimalna vrijednost 50 [mA],
 frekvencija 40 [kHz],
 maksimalna udaljenost – 3 m,
 minimalna udaljenost – 3 cm,
 dimenzije - 43 mm x 20 mm x 17 mm

Dva osnovna dijela modula na kojima se temelji princip rada su trig (prekidač) i echo
(refleksija). Mikrokontrolerom ( u našem slučaju Arduinom) se šalje 5V na trig pin u trajanju
10 mikro sekundi (minimalno), te se na taj način aktivira ultrazvučni transduktor. Zatim
modul automatski šalje 8 impulsa od 40kHz i čeka njihovu refleksiju. Kada detektira povratne
ultrazvučne impulse tj. reflektirani impuls, šalje izlazni signal (podatke) mikrokontroleru

7
preko echo pina. Navedeni podaci su zapravo vrijeme trajanja reflektiranog impulsa, od 150
mikro do 25 milisekundi. Ako vrijeme trajanja reflektiranog impulsa traje duže od 35
milisekundi, senzor registrira da je predmet izvan dosega.

Slika 4.4. Princip rada ultrazvučnog senzora HC-SR04

Dakle, senzor emitira zvučne impulse visoke frekvencije, u slučaju da se ispred senzora nalazi
prepreka, impulsi se odbijaju od nje k senzoru. Ukoliko su impulsi detektirani nakon
emitiranja, možemo zaključiti da se ispred senzora nalazi prepreka. Val gubi zanemarivo malo
energije na svom putu, pa možemo reći da će otići i vratiti se otprilike istom brzinom. Zato
možemo koristiti sljedeću relaciju. Za računanje udaljenosti potrebno je prvo izmjeriti dužinu
trajanja povratnog impulsa. A kada znamo dužinu puta koju je impuls prešao, samim tim
ćemo znati i rastojanje prepreke od senzora. Udaljenost se može izračunati po formuli:

𝑚
Trajanje povratnog impulsa[sekunde]∗brzina zvuka[340 𝑠 ]
Udaljenost=
2

Kao što vidimo, kada dobijemo povratni signal na mikrokontroleru pomoću dužine trajanja
𝑚
tog povratnog impulsa, te već unaprijed poznate brzine zvuka (koja iznosi 340 𝑠 ) vrlo je
jednostavno izračunati udaljenost od senzora do željenog predmeta.

4.1.Elektronska shema sklopa

Sklop je dizajniran da bude niske cijene. Koristi se mikrokontroler PIC12C508 kao kontrolni
uređaj i standardni 40 [kHz] piezo pretvarač. Mikrokontroler može direktno upravljati
predajnikom, pri čemu se koriste signali male amplitude (5 V). Ovaj način upravljanja je
uspješan ukoliko se detektuju objekti većih dimenzija, ali problem se javlja pri detekciji
manjih objekata. Zbog toga se kao drajver koristi integrirano kolo MAX232, koje napaja 16 V
napajanje.

8
 Slika 4.5. Elektronska shema SRF04 [2]

Sklop prijemnika predstavlja klasično dvostepeno pojačalo. Ulazni kapacitet C8 ili C9 blokira
istosmjerni signal (DC) koji je uvijek prisutan. Pojačanje pojačala iznosi 576, dok je pojačanje
svakog stepena 24. Koriste se operaciona pojačala LMC6032 koja imaju vrlo širok propusni
opseg od 1.4 [MHz]. Izlaz iz pojačala se vodi na komparator LM311. Zahvaljujući pozitivnoj
povratnoj sprezi izlaz je vrlo stabilan. Usmjerenost senzora prikazana je na slici 4.6

Slika 4.6.Usmjerenost senzora[2]

9
4.2.Prednosti i mane

Ultrazvučni mjerač udaljenosti HC-SR04 pruža vrlo precizna mjerenja u opsegu od 3 cm do

3m. Vrlo lako se povezuje sa drugim hardverskim uređajima jer se koriste samo 2 pina (ulaz i
izlaz) za njegovo povezivanje. Biblioteka koju posjeduje HC-SR04 čini ovaj uređaj vrlo
jednostavnim i praktičnim za korištenje. Najveću primjenu pronašao je u robotskim
aplikacijama..Njegova glavna prednost je relativno niska cijena.

4.3.Pozicioniranje snezora HC-SR04 na hvataljku robotske manipulatorske

ruke

Senzori su postavljeni na hvataljku robtoske ruke,s lijeve i s desne strane. Smještanjem na

obje strane senzori očitavaju predmete sa oba dvije strane kojim se približava hvataljka
robtoske ruke i prenose te podatke preko Arduno pločice na lcd ekran.

Slika 4.7.Pozicioniranje držača senzora HC-SR04

Model držača senzora napravljen je 3D modeliranjem,u programu „Autodesk 360 Fusion“.

Autodesk Fusion 360 je jednostavan i moćan alat za dizajniranje i projektiranje proizvoda,
vizualiziranje, animiranje, izradu tehničke dokumentacije, 3d printanje, simuliranje, proračun
čvrstoće i pripremu za proizvodnju na numerički upravljanim strojevima.Omogućava
parametarsko, izravno i modeliranje slobodnim formama što ga čini posebno pogodnim u
području industrijskog dizajna, a hibridna “cloud”-lokalna priroda nudi najbolje od oba
svijeta: snagu i brzinu “cloud computing” platforme i pristupačnost lokalnog izvođenja.Fusion

10
360 uključuje čitav proces razvoja produkta u jedinstvenu “cloud” platformu dostupnu na PC i
MAC računalima. Omogućava suradnju na projektu u stvarnom vremenu, bilo kada i bilo
gdje, na različitim stacionarnim i mobilnim platformama. Fusion 360 se jednostavno povezuje
s ostalim softverima za 3D printanje.

Slika 4.8.Izrada 3D modela držača senzora

Nakon izrade modela,model ima oznaku „.stl“ i treba ga preuredit za proces 3D printanja. Za
daljnju obradu modela koristio sam program „Ultimaker Cura 4.0.0“. Cura je besplatni ''sve u
jednom (eng. all-in-one)'' program koji se koristi za dobivanje G-koda iz STL i sličnih
datoteka. Program je nadasve jednostavan te je sve što treba napraviti učitati željenu datoteku.
Ostatak posla program odradi automatski. G-kod se dobiva na način da se matematički prikaz
modela ''razreže'' na niz slojeva (eng. slicing). Broj slojeva ovisi o zadanoj rezoluciji, odnosno
o visini svakog željenog sloja.

Slika 4.9.Priprema modela za printanje pomoću „Ultimaker Cura“ software-a

11
Model je postavljen na visinu sloja od 0.1 mm,te ispnu od 30%. S tim specifikacijama se
dobiva dovoljna čvrstoća i mala težina,što je jako važno.

Model je nakon svih obajvljenih radnji spreman za 3D printanje. 3D printer koji se koristio je
„Creality Ender-3“ printer.

Slika 4.10.Isprintan držač

12
5.LCD ZASLON

Pri korištenju mikrokontrolera za upravljanje raznim procesima često postoji potreba za

prikazivanje nekih podataka korisniku. Pomoću kompaktnog lcd-a korisnik može dobiti neke
potrebne trenutne podatke,dobivene preko raznim osjetnika,senzora,pretvornika itd. na lcd.
Tekstualni LCD ekrani su vrlo jednostavni za korištenje. Postoji dvije vrste takvih ekrana;
ekrani s paralelnom komunikacijom i ekrani sa serijskom komunikacijom .Za potrebe ovog
projekta korišten je paralelni lcd ekran „qapass 1602a“.

Slika 5.1.Paralelni lcd ekran „qapass 1602a“[14]

Tekstualni LCD ekrani se proizvode u nekoliko veličina. Obično imaju jedan, dva ili četiri
retka. U svaki redak obično stanje osam, šesnaest, dvadeset ili četrdeset znakova. Kod
obilježavanja veličine ekrana prvo se navodi broj znakova u retku a onda broj redaka – npr
16x2 ekran ima mogućnost ispisa šesnaest znakova u dva retka.

13
Spajanje lcd-a sa „Arduino Uno“ pločicom:

Slika 5.2. Spajanje lcd-a i arduino pločice[15]

Potenciometar u spoju na slici služi za reguliranje kontrasta LCD ekrana.

Prilikom programiranja lcd ekrana koriste se neke naredbe koje nisu odmah ugrađene u
programski jezik nego su definirane u datoteci LiquidCrystal.h. Naredba „LiquidCrystal
lcd()“ definira kako je spojen sam LCD modul sa mikrokotrolerom. Potrebno je kao
argumente funkcije nabrojiti redom sljedeće izvode: RS, E, D4, D5, D6, D7 tj. brojeve izvoda
mikrokontrolera na koje su oni spojeni.
Naredba „lcd.begin“ definira broj redaka i stupaca ekrana, dok naredba lcd.print ispisuje
poruku na ekranu.

14
6.PROGRAMIRANJE ARDUINO PLOČICE

#include <LiquidCrystal.h>

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(1, 2, 4, 5, 6, 7); // kreiranje lcd objekata. parametri:

(rs, enable, d4, d5, d6, d7)

const int trigPin = 9;

const int echoPin = 10;
const int trigPin1=12;
const int echoPin1=11;
long trajanje;
long trajanje1;
int udaljenostCm, udaljenostCm1;

void setup() {

lcd.begin(16,2);//postavljanje stupaca i redaka lcd-a

//postavljanje trig pinova kao izlaznih i echo pinova kao ulaznih

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(trigPin1, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(echoPin1, INPUT);

void loop() {
//odašiljavanje ultrazvuka prvog senzora preko trig pina
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

//računanje udaljenosti za prvi senzor

trajanje = pulseIn(echoPin, HIGH);
udaljenostCm= trajanje*0.034/2;

if(udaljenostCm<5){
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(" OPREZ! "); //Ako senzor očita predmet na manje od
5cm udaljenosti na lcd ekranu ispisuje tekst
}
else{
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Udaljenost:");
lcd.print(udaljenostCm); //Ako je udaljenost veća od 5cm,na lcd
ekranu se prikazuje trenutna udlajenost od predmeta,
lcd.print(" cm"); //Ako je predmet u blizini senzora
delay(10);
}

//odašiljavanje ultrazvuka drugog senzora preko trig pina

digitalWrite(trigPin1, LOW);

15
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin1, LOW);

//računanje udaljenosti za drugi senzor

trajanje1 = pulseIn(echoPin1, HIGH);
udaljenostCm1= trajanje1*0.034/2;

if(udaljenostCm1<5){
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(" OPREZ! "); //Ako senzor očita predmet na manje od
5cm udaljenosti na lcd ekranu ispisuje tekst
}
else {
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Udaljenost:"); //Ako je udaljenost veća od 5cm,na lcd
ekranu se prikazuje trenutna udlajenost od predmeta,
lcd.print(udaljenostCm1); //Ako je predmet u blizini senzora
lcd.print("cm");
delay(10);
}

16
7.ZAKLJUČAK

Kroz izradu rada stečena su mnoga znanja u području robotike i primjenu matematičkih
modela, računanja kinematike i geometrije, elektronike, korištenja mikroprocesora sa
senzorima i servo motorima, te mnoge druge stvari. Robotika je vrlo kompleksno područje te
iziskuje mnogo istraživanja i širokog znanja u mnogim sferama.

Arduino je preuzeo jedno područje robotike i mikroprocesora koje je bilo skupo i nedostupno
većini te svojim inovacijama i cijenom unio promjene. Pomoću arduino pločice vrlo lako se
mogu realizirati veoma korisni projekti,koji se s arduinom i velikom izborom senzora
,osjetnika,pretvornika itd. mogu koristiti u svakodnevnom životu. Jedan od tih projekata je
korištenje ultrazvučnog senzora sa lcd zaslonom.

Za potrebe ovoga projekta korišten je robotski manipulator vlastite izrade. Na hvataljku

robota nadograđen je držač za ultrazvučni senzor s kojim se regulira približavanje određenim
predmetima s obje strane robotske ruke,a rezultati se prikazuju na lcd ekranu.

Ovim projektom stekao sam puno znanja u području 3D printanja,načinom upravljanja

arduino pločicom,karakteristikama senzora i lcd,njihovim mogućnostima te općenito o
području senzora,osjetika i same robotike. Cilj je bio unaprijediti robtosku ruku i većim
brojem različitih elektronskih komponenti,ali sam projekt je zahtjevao puno ne planiranih
aktivnosti, koje su uzele jako puno vremana.

Možemo zaključiti da se senzori konstantno pojavljuju ne samo u tehnologiji već da se

primjenjuju i u svakodnevnom životu, i da zbog njihove raširenosti razvoj senzora će se sve
više povećavati.

17
8.LITERATURA

[1]http://www.hztk.hr/media/Automatika/DIO1.pdf

[2] http://people.etf.unsa.ba/~esokic/zavrsni/2014JASMINA.pdf

[3] https://repozitorij.pfst.unist.hr/islandora/object/pfst%3A266/datastream/PDF/view

[4] https://repozitorij.fizika.unios.hr/islandora/object/fizos%3A46/datastream/PDF/view

[5] http://repozitorij.fsb.hr/3129/1/Tatalovic_2015_diplomski.pdf

[6] file:///C:/Users/lenovo/Downloads/cebo_aldin_etfos_2017_diplo_sveuc.pdf

[7] http://www.logotypes101.com/logo/arduino

[8] https://www.rhydolabz.com/components-microcontrollers-c-172_192/atmega328ppu-
microcontrollerpdip-p-1899.html

[9] https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Arduino_Diecimila_5.jpg

[10] https://www.pololu.com/product/1630

[11] https://en.wikipedia.org/wiki/Arduino_Uno

[12] https://cdn.sparkfun.com/assets/parts/8/0/4/

[13] https://www.banggood.com/Wholesale-Geekcreit-Ultrasonic-Module-HC-SR04-
Distance-Measuring-Ranging-Transducer-Sensor-DC-5V-2-450cm-p-
40313.html?cur_warehouse=UK

[14]https://www.aliexpress.com/item/32864727517.html?spm=2114.search0302.3.120.4c064
7517XUGkx&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_0,searchweb201603_0,ppcSwitc
h_0&algo_pvid=3c13be5a-3d67-43bb-b0cc-8fd6ff90aefa&algo_expid=3c13be5a-3d67-43bb-
b0cc-8fd6ff90aefa-14

[15] https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/lcd-tutorial/

18