STABILNOST ELEKTROENERGETSKIH SISTEMA

Stabilnost dinamičkog sistema je osobina da zadrži svoju funkciju i posle

nastanka definisanih poremećaja. Stabilnost linearnih sistema ne zavisi od ulaza u
sistem, što znači da će se on uvek povratiti u početnu tačku prostora stanja, nezavisno
od njene vrednosti. Međutim, stabilnost nelinearnih sistema zavisi od početnog stanja
( x0 ), tipa i veličine ulaza ( ui ).

Može se definisati više kategorija stabilnosti:

ƒ Lokalna stabilnost, ili stabilnost u malom.
ƒ Konačna stabilnost.
ƒ Globalna stabilnost, ili stabilnost u velikom.

Stabilnost EES-a može se definisati kao svojstvo tog sistema da ostane u

stanju pogonske ravnoteže u normalnim radnim uslovima i da posle pojave određenih
poremećaja ponovo dođe u neko prihvatljivo novo ravnotežno stanje (nelinearan
sistem).
Nestabilnost EES-a može se definisati na više načina. Osnovni problem je
sinhronizam mašina posle poremećaja (malih i velikih).
Mali poremećaji su kontinualne promene opterećenja kojima se sistem stalno
prilagođava, menjajući ravnotežno stanje.
Veliki poremećaji odnose se na ispade iz pogona velikih generatora,
potrošača, prenosnih vodova, transformatora (usled atmosferskih pražnjenja, kratkih
spojeva i slično).
Rešavanje stabilnosti sistema pri velikim poremećajima je složen zadatak,
posebno kod sinhronih mašina.
Problemi stabilnosti vezani su za planiranje, projektovanje i eksploataciju
prenosnih mreža. Distributivne mreže u ovome ne učestvuju.

STATIČKA I TRANZIJENTNA STABILNOST

Statička stabilnost odnosi se na sposobnost EES-a da očuva sinhronizam pri

malim i sporim poremećajima (kao što su postepene promene opterećenja). Ovde se
kao posebna kategorija posmatra dinamička stabilnost. Ona je vezana za dugotrajne
male poremećaje. Pri tome se analizira uticaj automatskih uređaja za regulaciju
pobude, brzine, proizvodnje i razmene snage i drugi. Dakle, dinamička stabilnost je
stabilnost pri malim poremećajima.
Tranzijenta stabilnost bavi se proučavanjem efekata velikih i iznenadnih
poremećaja, kao što su promene opterećenja, konfiguracije mreže, razni tipovi
kvarova, ispadi iz pogona raznih elemenata, kao što su generatori, vodovi,
transformatori i potrošači.

1
 Studije tranzijentne stabilnosti su važne u fazi planiranja i eksploatacije EES-
a, jer daju podatke za izbor tipa i podešavanja zaštitnih releja, kritičnog vremena
isključenja prekidača, sistemske automatike i prenosnih kapaciteta međusistemskih
spojnih vodova.
Prethodna podela daje i vremensku dekompoziciju:
ƒ tranzijentna stabilnost proučava efekte poremećaja u kratkom periodu posle
njegovog nastanka;
ƒ statička (i dinamička) stabilnost proučavaju dugotrajne poremećaje.

UGAONA I NAPONSKO-REAKTIVNA STABILNOST

Ugaona stabilnost predstavlja sposobnost sinhronih mašina u EES-u da

održavaju sinhronizam. Neophodna je analiza mehaničkih oscilacija uglova između
rotora sinhronih mašina. Osnovni cilj je da se utvrdi kako se menjaju odate
(apsorbovane) snage sinhronih mašina kada njihovi rotori osciluju. Ugaona stabilnost
održava se ako se uglovi rotora mašina stabilizuju na konačnoj vrednosti u
dozvoljenom opsegu promena, pri čemu uglovi zauzimaju novo ravnotežno stanje,
bez gubitka sinhronizma.
Naponsko-reaktivna stabilnost predstavlja sposobnost EES-a da održava
prihvatljive vrednosti napona u svim čvorovima. Naponska nestabilnost javlja se ako
posle nastanka poremećaja dođe do nekontrolisanih padova napona u nekim (svim)
čvorovima, koji mogu dovesti do kaskadnih poremećaja i potpunog naponskog sloma
(kolapsa napona).
Naponsko-reaktivna stabilnost je lokalnog karaktera. Vezana je za
zadovoljenje potreba u reaktivnim snagama. Sistem je stabilan ako je koeficijent U-Q
osetljivosti pozitivan za sve čvorove.

Tipični vremenski opsezi pojedinih tipova stabilnosti:

ƒ Kratkotrajna ili tranzijentna stabilnost: 0 do 10 s.
ƒ Dugotrajna stabilnost: 10 s do nekoliko minuta.
ƒ Stabilnost vrlo dugih dinamičkih pojava: nekoliko minuta do nekoliko desetina
minuta.

JEDNAČINA KRETANJA ROTORA SINHRONE MAŠINE

U normalnim radnim režimima položaj ose rotora i ose rezultantnog

magnetnog polja sinhrone mašine je fiksan. Ugao između te dve ose (θ) naziva se
mehanički ugao snage (ugao momenta).
Tokom poremećaja rotor mašine se ubrzava ili usporava, čime se javlja
relativno kretanje magnetno-pobudne sile. Jednačina tog kretanja naziva se jednačina
njihanja. Ako se posle prelaznog perioda rotor ustali na sinhronoj brzini, onda
mašina zadržava svoju stabilnost. Pri tome se menja i odata snaga mašine.

2
 Jednačina kretanja rotora sinhronog generatora je:
d 2θ m
J = Mm − Me ,
dt 2
θm − ugao između faze 'a' statora i q-ose;
J − aksijalni moment inercije svih obrtnih masa na zajedničkoj osovini (rotori
generatora i turbine, obrtna pobudnica i druge);
M m − mehanički (motorni) momenat (momenat primarnog motora koji pokreće
sinhroni generator);
Me − električni (otporni) momenat generatora;
M a = M m − M e − momenat ubrzanja.

Posle određenih transformacija, prethodna jednačina se svodi na:

2 H d 2δ H d 2δ
⋅ 2 = Pm − Pe , ili ⋅ = Pm − Pe .
ω s dt π F0 dt 2
H − vremenska konstanta inercije u MWs/MVA;
ωs − sinhrona brzina obrtanja;
δ − električni ugao snage (ugao između napona na krajevima sinhrone mašine i
indukovane elektromotorne sile u q-osi).

KRIVA SNAGA-UGAO SINHRONE MAŠINE CILINDRIČNIM ROTOROM

(TURBOGENERATOR)

Thevenen-ov ekvivalent je:

+
Stacionarno Prelazno
Zd stanje stanje
+
E f = Eqf / δ '
E f = Eqf /δ
Ef ~ V
− Z d = R + jX G Z d = R + jX G
XG = X d X G = X d'
−

3
 Fazorski dijagram napona i struja u ustaljenom i tranzijentnom stanju (zbog
vrlo kratkog trajanja, subtranzijetni period nije od interesa za tranzijentnu analizu −
što joj i samo ime sugeriše) je:

Eqf
+ω q-osa +ω E'qf q-osa
d-osa Vq d-osa
jXdI = jXqI E' f
Iq
δ V V jX d' I
ϕ RI ϕ RI
Vd
I I
Id

Sa prethodne slike, kompleksna struja generatora je ( E f i V predstavljaju fazne,

a E i U linijske vrednosti):
o
E f −V E −U E f / δ −V / 0 E / δ − U / 0o
I= = = =
Zd 3Z d Zd / β 3Z d / β
Kompleksna snaga na izlazu iz generatora:

* E* − U * EU / − δ U2 EU U2
S = P + jQ = 3U I = 3U = − = / β −δ − /β
3 Z *d Zd / − β Zd / − β Zd Zd
pa je:
o aktivna snaga:
EU U2
P = Re{S } = cos( β − δ ) − cosβ
Zd Zd
o reaktivna snaga:
EU U2
Q = Im {S } = sin( β − δ ) − sinβ
Zd Zd

Kod sihronih mašina važi sledeći realan odnos parametara:

Z d ≈ jX d ; Z d = Z d / β ; β ≈ π 2 .

4
 Uvažavajući prethodne realne vrednosti parametara generatora, izrazi za
snage postaju:

o aktivna snaga:
EU
P= sinδ
Xd
o reaktivna snaga:
EU U2
Q= cosδ −
Xd Xd

Dijagrami P(δ ) i Q(δ ) nazivaju se krive snaga-ugao, a sama kriva P(δ )

naziva se kriva njihanja. Ona za generator sa cilindričnim rotorom ima sledeći
izgled:

5
 KRIVA SNAGA-UGAO SINHRONE MAŠINE SA ISTAKNUTIM
POLOVIMA (HIDROGENERATOR)

Fazorski dijagram napona i struja u ustaljenom i tranzijentnom stanju je:

EFf = Ef
Edf
Im-osa
Eqf
jXdI q-osa
EQf jX q I q = jX q' I q
j( X d − X q ) I d ( X = X ' )
*
E'qf jXqI q q
I
Vq E' f
+ω jXdId
jX q' I q
d-osa Iq
jX d' I
Vd jX d' I d
δ
ϕ Icosϕ V RI Re-osa

I
Id

Sa prethodnog fazorskog dijagrama očitavaju se sledeći izrazi:

V = V d + V q ; Vd = −Vsinδ ; Vq = Vcosδ
Eqf − Vcosδ Eqf − Ucosδ Usinδ
I = I d + I q ; Id = − =− ; Iq =
Xd 3X d 3X q
Icosϕ = I q cosδ + I d sinδ
X q Icosϕ
δ = arctg
V + X q Isinϕ
E f ≈ Eqf = Vcosδ + X d I d = Vcosδ + X d Isin(δ + ϕ )

Uprošćeni izraz za kompleksnu snagu je:

S = P + jQ = 3V I * = 3U I * = 3(U q + jU d )( I q − jI d )

= 3(U q I q + U d I d ) + j 3(U d I q − U q I d )

6
 Iz prethodnog izraza izvode se sledeća dva izraza za snage:

o aktivna snaga:
⎛ Usinδ Eq − Ucosδ ⎞
P = 3(U q I q + U d I d ) ≈ 3U ⎜ cos δ + sinδ ⎟
⎜ 3X q 3X d ⎟
⎝ ⎠
U2 EqU U2
= sinδ cosδ + sinδ − sinδ cosδ
Xq Xd Xd

EqU U 2 Xd − Xq
P= sinδ + ⋅ sin2δ
Xd 2 Xd Xq

o reaktivna snaga:
⎡⎛ Usinδ ⎞ ⎛ Eq − Ucosδ ⎞⎤
Q = 3(U d I q − U q I d ) ≈ 3U ⎢⎜ −sinδ ⎟ + ⎜ cosδ ⎟⎥
⎢⎣⎝⎜ 3X q ⎟
⎠ ⎝ 3X d ⎠ ⎥⎦

EqU U 2 Xd + Xq U 2 Xd − Xq
Q= cosδ − ⋅ + ⋅ cos2δ
Xd 2 Xd Xq 2 Xd Xq

Iz prethodnih izraza tipična kriva snaga-ugao ima sledeći izgled (izračunata

za jedan konkretan skup parametara Eq = 2,5U; Xd = 1,2Xq)

7
 STABILNOST JEDNOMAŠINSKOG SISTEMA

Posmatra se jednostavan jednomašinski sistem u kome je sam generator puno

manje snage od ostatka sistema:

Generator Blok-transformator
Spojni vod Kruta
~ SV mreža
BT U∞ = Const.

Ako se svi elementi na prethodnoj šemi zamene svojim ekvivalentima, dobija

se sledeća ekvivalentna zamenska šema:

I +

jXd jXBT jXSV

E f = Ef / δ
+
~ 
V ∞ = V∞ / 0o
eq
− jX

Sa prethodne šeme za linijske napone važe jednačine:

E = U ∞ + j 3 X eq I = E / δ ; E = E ; δ = arg E
gde je:

Z eq ≈ jX eq = j( X d + X BT + X SV ) .
Snage koje se isporučuju mreži su:
EU ∞
P= sinδ = PM sinδ
X eq
EU ∞ U ∞2 U ∞2
Q= cosδ − = PM cos δ − ,
X eq X eq X eq
EU ∞
gde je PM = maksimalna prenosna aktivna snaga.
X eq
Koeficijent sinhronizacione snage određuje granicu stabilnosti, a on se
definiše kao:
∂P
Ps = = PM cosδ 0
∂δ δ =δ0

Drugim rečima, granica statičke stabilnosti turbogeneratora vezanog na krutu

mrežu ima se za vrednost ugla δ = π 2 = 90o :
8
 EU ∞
P gr = PM =
,
X eq
što znači da je granična prenosna snaga jednaka maksimalnoj snazi.
Slično, u slučaju mašine sa istaknutim polovima je:
eq eq
EqU ∞ U ∞2 X d − X q
P= sinδ + ⋅ sin2δ
X deq 2 X deq X qeq

gde je: X deq = X d + X BT + X SV i X qeq = X q + X BT + X SV .

Iz prethodnog izraza dobija se sledeći izraz za sinhonizacionu snagu:
eq eq
∂ P EqU ∞ 2 Xd − Xq
Ps = = cosδ + U ∞ cos2δ
∂δ X deq X deq X qeq
iz koga se dobija granični ugao stabilnosti, koji se ima za Ps = 0 , odnosno:

EqU ∞ gr X deq − X qeq

cosδ + U ∞2 cos2δ gr = 0
X deq X deq X qeq
Rešenje prethodne jednačine je (uz uvažavanje trigonometrijskog izraza
cos2δ = sin 2δ gr − cos 2δ gr = 1 − 2cos 2δ gr ):
gr

2acos 2δ gr + Eq cosδ gr − a = 0

X deq − X qeq
gde je: a = U ∞ .
X qeq
Iz prethodne kvadratne jednačine granični ugao je:

gr
− Eq + Eq2 + 8a 2
cos δ =
4a
jer mora biti zadovoljen uslov: −1 ≤ cosδ gr ≤ +1 .
Iz dobijenog izraza se vidi da je u ovom slučaju (mašine sa istaknutim
polovima):
δ gr ≤ 90o .

9
 STATIČKA STABILNOST JEDNOMAŠINSKOG SISTEMA PRI MALIM
PROLAZNIM POREMEĆAJIMA

Polazi se od jednačine kretanja rotora:

2 H d 2δ
⋅ = Pm − Pe [r.j.]
ωs dt 2
koja je nelinearna po uglu rotora (δ).
Ako se izvrši linearizacija u okolini radne tačke, odnosno izvrši smena
sledećih veličina u prethodnu jednačinu:
δ = δ 0 + Δδ
∂Pe
Pe = Pe0 + ΔPe = Pe0 + Δδ = PM sinδ 0 + PM (cosδ 0 )Δδ
∂δ
dobija se jednačina:
2 H d 2 (δ 0 + Δδ )
⋅ = Pm − PM sinδ 0 − PM (cosδ 0 )Δδ
ωs dt 2
U početnom stanju je:
2 H d 2δ 0
⋅ = Pm − PM sinδ 0
ω s dt 2
dok je jednačina priraštaja:
2 H d 2 ( Δδ )
⋅ + PM (cosδ 0 )Δδ = 0
ωs dt 2
∂P
Ako se u nju zameni izraz za sinhronizacionu snagu Ps = = PM cos δ 0
∂δ δ =δ 0
dobija se:
2 H d 2 ( Δδ )
⋅ + Ps Δδ = 0 .
ωs dt 2
U ovoj jednačini zanemaren je efekat prigušenja. Ako se pre njenog rešavanja
pretpostavi da je efekat prigušenja srazmeran promeni brzine, sa koeficijentom
prigušenja k D , snaga prigušenja je:
k D dδ
PD = ⋅
ωs dt
pa je ukupna jednačina kretanja rotora:

10
 2 H d 2 (Δδ ) k D d(Δδ )
⋅ + ⋅ + Ps Δδ = 0
ωs dt 2 ωs dt
odnosno posle preuređenja:
d 2 (Δδ ) k D d(Δδ ) Psωs
+ ⋅ + Δδ = 0 .
dt 2 2H dt 2H
Ova jednačina svodi se na standardnu formu linearne diferencijalne jednačine
(kanonički oblik):
d 2 (Δδ ) d(Δδ )
2
+ 2ζωn + ωn2Δδ = 0
dt dt
gde su:
kD
ζ = − bezdimenzioni relativni koeficijent prigušenja;
2 2 Ps H ωs
Psωs
ωn = − neprigušena prirodna učestanost u [s-1].
2H

Prethodna jednačina u Laplace-ovom domenu je:

s 2 + 2ζωn s + ωn2 = 0 ,
čije je rešenje (pod pretpostavkom ζ ≤ 1 ):

s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −ζωn ± jωd .

U prethodnom izrazu ωd = ωn 1 − ζ 2 naziva se kružna učestanost

prigušenih oscilacija.
Rešenje prethodne diferencijalne jednačine je ( θ = arccosζ ):
Δδ 0
Δδ (t ) = e−ζωn t sin(ωd t + θ ) .
2
1− ζ
Promena kružne učestanosti dobija se diferenciranjem prethodne jednačine:
∂{Δδ (t )}
Δω (t ) =
∂t
Iz prethodnih jednačina za priraštaje dobijaju se i jednačine koje opisuju
kretanje rotora:
Δδ 0 −ζωn t
δ (t ) = δ 0 + e sin(ωd t + θ )
1− ζ 2

11
 ∂{Δδ (t )}
ω (t ) = ωs + Δω (t ) = ωs +
∂t
Vremenska konstanta odziva sistema je:
1 4H
τ= = ,
ζωn kD
dok je vreme smirenja približno jednako četvorostrukoj vremenskoj konstanti odziva:
16 H
Ts ≈ 4τ = .
kD

STATIČKA STABILNOST JEDNOMAŠINSKOG SISTEMA PRI

ODSKOČNOM POREMEĆAJU

Prethodni poremećaj je bio prolaznog karaktera. Ako se ima mali trajni

poremećaj, onda je diferencijalna jednačina kretanja rotora:
2 H d 2 (Δδ ) k D d(Δδ )
⋅ + ⋅ + Ps Δδ = ΔP
ωs dt 2 ωs dt
ili u standardnoj formi diferencijalne jednačine:
d 2 (Δδ ) d(Δδ ) ω
2
+ 2ζωn + ωn2Δδ = Δu0 ; Δu0 = s ΔP .
dt dt 2H
Rešenje prethodne jednačine je:

Δu 0 ⎡ 1 −ζωn t
⎤
Δδ (t ) = ⎢1 − e sin(ω d t + θ ) ⎥
ωn2 ⎢⎣ 1−ζ 2 ⎥⎦

Promena kružne učestanosti dobija se diferenciranjem prethodne jednačine:

∂{Δδ (t )}
Δω (t ) = .
∂t
Iz prethodnih jednačina za priraštaje dobijaju se i jednačine koje opisuju
kretanje rotora:
π Fs ⎡ 1 ⎤
−ζω t
δ (t ) = δ 0 + Δ P ⎢ 1 − e sin(ω d
n
t + θ ) ⎥
H ωn2 ⎢⎣ 1−ζ 2 ⎥⎦

∂{Δδ (t )}
ω (t ) = ω0 +
∂t

12
 TRANZIJENTNA STABILNOST JEDNOMAŠINSKOG SISTEMA

Cilj je da se utvrdi da li mašina može da održi sinhronizam posle velikih

poremećaja (nagla promena opterećenja, ispad generatorske snage, kratak spoj i sl.).
Najčešće se koristi metod jednakih površina. On se bazira na grafičkoj
interpretaciji kinetičke energije akumulirane u obrtnim masama.
Ponovo se polazi od jednačine kretanja rotora sa zanemarenim prigušenjem:
H d 2δ
⋅ = Pm − Pe = Pa
π F0 dt 2
ili:
d 2δ π F0
= ( Pm − Pe )
dt 2 H
dδ
Ako se prethodna jednačina pomnoži sa 2 dobija se:
dt
dδ d 2δ 2π F0 dδ
2 ⋅ 2 = ( Pm − Pe ) .
dt dt H dt
Posle integraljenja ove jednačine u granicama od početnog ( δ 0 ) do tekućeg
ugla (ρ) dobija se:
2 δ
⎛ dδ ⎞ 2π F0
( Pm − Pe ) dδ
H δ∫
⎜ ⎟ =
⎝ dt ⎠
0

ili:
δ
dδ 2π F0
( Pm − Pe ) dδ
H δ∫
= ω − ωs =
dt
0

Ova jednačina daje relativnu brzinu mašine u odnosu na sinhronu.

Uslov za stabilnost je da se posle pojave poremećaja mora očuvati

sinhronizam, a to znači da promena brzine posle nekog vremena od poremećaja
mora biti nula. To se prevosi u sledeći uslov stabilnosti:
δ

∫ ( Pm − Pe ) dδ = 0 .
δ0

Geometrijska interpretacija prethodnog izraza data je na donjoj slici, koja daje

dijagram električne snage, pod pretpostavkom da je mehanička snaga konstantna.

13
 Početno ravnotežno stanje određeno je presekom karakteristike Pm (δ ) i
Pe (δ ) , kada je Pm0 = Pe0 (tačka a.).
Posle odskočne promene mehaničke snage od Pm 0 na Pm1 prava mehaničke
snage pomera se za ΔPm = Pm1 − Pm0 . Ugao preseka karakteristika raste sa δ 0 na δ1
(tačka b.). U rotoru dolazi do povećanja akumulisane kinetičke energije tokom
ubrzanja. To povećanje je:
δ1

∫ ( Pm1 − Pe (δ ) ) dδ = krivolinijskoj površini abc = A1.

δ0

Fizički, sa porastom ugla snage sa δ 0 na δ1 > δ 0 , električna snaga Pe se

prilagođava promenjenoj mehaničkoj snazi Pm1 . U novoj ravnotežnoj tački određenoj
uglom δ1 , kada je ponovo Pa (δ1 ) = Pm1 − Pe (δ1 ) = 0 . Tada se rotor obrće brzinom
iznad sinhrone, pa ugao δ i električna snaga Pe nastavljaju da rastu.
U drugom prelaznom periodu je δ > δ1 , a Pm1 < Pe (δ ) , što prouzrokuje
usporavanje rotora koje se zaustavlja pri vrednostima ugla δ = δ max .
Dakle, rotor će oscilovati sve dok postoji višak kinetičke energije.
Veličina energije koju rotor troši na usporenje određena je integralom:
δ max

∫ ( Pe (δ ) − Pm1 ) dδ = krivolinijskoj površini bde = A2.

δ1

Drugim rečima, rotor osciluje i vraća se u novu ravnotežnu tačku b., iz

položaja određenog sa δ max .
Dakle, uslov za stabilnost je:
A1 = A2 (kriterijum jednakih površina).

14
PRIMENA KRITERIJUMA JEDNAKIH POVRŠINA NA NAGLU PROMENU
OPTEREĆENJA (MEHANIČKE SNAGE NA OSOVINI ROTORA)

Kriterijum jednakih površina može se iskoristiti za određivanje graničnog

uslova stabilnosti pri nagloj promeni mehaničke snage na osovini generatora.
Stabilnost je obezbeđena sve dok je površina ispod prave mehaničke snage
Pm = Pm1 = Const. , a iznad sinusoide krive njihanja Pe (δ ) u opsegu između uglova
δ 0 i δ1 (obeležena sa A1 na slici) manja ili najviše jednaka površini A2 iznad prave
gr
Pm1 , a ispod krive njihanja Pe (δ ) u opsegu između uglova δ1 i δ max na istoj slici.
gr
Očigledno je da je granična promena ugla generatora δ max = π − δ1 , koja određuje
jednakost površina A1 i A2 .

Kriterijum jednakih površina za prethodnu sliku daje:

δ1 δ max
gr

Pm1 (δ1 − δ 0 ) − PM ∫ (sinδ )dδ = PM ∫

gr
(sinδ )dδ − Pm1 (δ max − δ1 )
δ0 δ1
odakle se dobija jednakost:
gr gr
Pm1 (δ max − δ 0 ) = PM (cosδ 0 − cosδ max ).
gr
Zamena Pm1 = PM sinδ max daje nelinearnu (transcendentnu) jednačinu:
gr gr gr
(δ max − δ 0 )sinδ max + cosδ max = cosδ 0 .
gr
Iterativno (ili pogađanjem) rešavanje prethodne jednačine daje δ max , a zatim
gr
ugao δ1 = π − δ max . Onda se granična snaga dobija iz:
Pmgr = PM sinδ max
gr
= PM sinδ1 .

15
 Način numeričkog rešavanja prethodne transcendentne jednačine neće se
posebno obrađivati (za ovaj nivo primene, najlakše pogađanjem i bisekcijom
intervala).

PRIMENA KRITERIJUMA JEDNAKIH POVRŠINA NA TROFAZNI

KRATAK SPOJ (PRORAČUN KRITIČNOG UGLA I VREMENA
ISKLJUČENJA KVARA)

Kratki spojevi su po pravilu praćeni isključenjem elementa u kvaru.

Prikaz jednomašinskog sistema sa lokalnim opterećenjem:

Prekida~i Prenosni Prekida~i

vodova vodova Kruta
vodovi
G BT mre` a
Kvar v1 U
~ V∞ = ∞ = Const.
F 3
Sp = Pp + Qp v2
αL v F∞ = Const.
(1 − α)L v
Lokalno S R
optere} enje

Postoje tri karakteristične krive snaga-ugao:

A − Pe (δ ) u normalnom pogonu pre kvara;

B − Pek (δ ) za vreme trajanja kvara, pre njegove eliminacije;
C − Pepk (δ ) posle isključenja voda u kvaru.

16
 Prethodne tri karakteristične krive snaga-ugao određene su izrazima:

A − Pe (δ ) = PM sinδ
B − Pek = r1 PM sinδ ( r1 = PMk PM - odnos max snage za vreme i pre kvara)
C − Pepk = r2 PM sinδ ( r2 = PMpk PM - odnos max snage posle i pre kvara)

Kriterijum jednakih površina daje:

A1 = A2
odnosno jednačinu:
δ1 δ max
gr

Pm (δ1 − δ 0 ) − r1PM ∫ ( sinδ )dδ = r2 PM ∫

gr
(sinδ )dδ − Pm (δ max − δ1 )
δ0 δ1

Prethodni slučaj se svodi na:

δ1 = δ c − kritični ugao isključenja kvara;
gr sinδ 0 π gr
δ max = arcsin ; ≤ δ max ≤π .
r2 2

Rešavanjem prethodne jednačine dobija se kritični ugao isključenja kvara:

Pm gr
PM
( ) gr
δ max − δ 0 + r2cosδ max − r1cosδ 0
cosδ c = .
r2 − r1
Ako se kvar dogodio na najkritičnijem mestu (sabirnice na početku vodova),
važi:
α Lv = 0
Pek = 0 (ne može se prenositi snaga)
r1 = 0
r2 = 1

pa se prethodna jednačina svodi na:

(cosδ c )α Lv = 0 =
Pm
r2 PM
( gr
δ max ) gr
− δ 0 + cosδ max
P gr
= m (π − 2δ 0 ) + cosδ max
PM
.

Pošto je tada Pek = 0 , jednačina obrtnih masa postaje:

H d 2δ
⋅ = Pm ,
π F0 dt 2

17
 dδ
odakle se posle integraljenja dobija (uz početni uslov = ω − ωs = 0 ):
dt t =0
t
dδ π F0 Pm πF P
dt
=
H 0 ∫ dt = 0 m t .
H

Posle novog integraljenja, za početni uslov δ t = t0

= δ 0 i krajnji ugao
δ t =t = δ c :
c

π F0 Pm
δc = tc2 + δ 0
2H
odakle je kritično vreme isključenja kvara:
2 H (δ c − δ 0 ) 4 H (δ c − δ 0 )
tc = = .
π F0 Pm ωs Pm

TRANZIJENTNA STABILNOST VIŠEMAŠINSKIH SISTEMA

Principijelno, postupak je sličan kao kod jednomašinskog sistema.

Da bi se umanjila složenost te analize, uvode se sledeće pretpostavke:
ƒ Mehanička snaga svih generatora je konstantna (zanemaruje se primarna
regulacija učestanosti).
ƒ Sinhrone mašine električno se predstavljaju modelom konstantnog napona iza
podužne tranzijentne reaktanse (zanemaruje se magnetna nesimetrija mašine sa
istaknutim polovima).
ƒ Zanemaruje se asinhrono prigušenje mašina.
ƒ Svi potrošači predstavljaju se modelima sa konstantnim impedansama
(proračunatim za stanje pre kvara).
ƒ Sve mašine u jednom čvoru kreću se unisono, odnosno čine koherentnu grupu i
predstavljaju se ekvivalentnom mašinom u čvoru.

Šema višemašinskog sistema je:

18
 V1
jX'd1 Sistem od n fiktivnih
1 potro{a~a sa kons-
+ I1 PRENOSNA tantnom admitansom
E′ f 1 = E′f 1 / δ1 ~ MRE@A (n = N)
− V2
jX 'd2 ukupno n = N PQ + N PVG Ip1 1
2
+ I2 + N PVT + 1 ~vorova
E′ f 2 = E′f 2 / δ2 ~ (uklju~uju} i i
− m = 1, 2, " ,N PVG + 1
#
generatorski ~vor).
# Ipn n
Vm
jX 'dm
m
+ Im
E′ fm = E′fm / δm ~
−
Referentni (zemlja) ~vor

Pri proračunu stabilnosti moraju se sprovesti određeni preliminarni proračuni:

1. Relativiziranje svih podataka na jedinstvenu baznu snagu (obično
S B = 100 MVA ).

2. Podaci o potrošačima na bazi proračuna tokova snaga pre kvara, svode se na

ekvivalentne admitanse:
I pi S*pi Ppi − jQ pi
Y pi = = = = G pi + jB pi
Vi Vi 2 Vi 2
i = 1, 2 , " ,n , gde je n ukupan broj čvorova.

3. Početne (fazne) unutrašnje elektromotorne sile generatora u tranzijentnom

periodu E' fi = E'fi / δ i0 proračunavaju se iz vrednosti napona u generatorskim
čvorovima pre poremećaja ( V i = Vi / θi = Vi )

E′ fi = Vi + jX di
′ I i ; i = 1, 2 , " ,m = N PVG + 1

S*Gi PGi − jQGi

gde je: I i = = .
V *i Vi

19
 4. Proračun matrice admitansi nezavisnih čvorova Y BUS za stanje sistema pre
kvara, za vreme kvara i posle eliminacije kvara. Da bi se ovo uradilo, sprovode
se sledeći koraci:
ƒ Ekvivalentne admitanse potrošača iz Koraka 2 povezuju se između
potrošačkih čvorova i referentnog zemlja-čvora. Pri tome se rezervišu
dodatni brojevi za generatorske čvorove i = 1, 2 , " ,m . Tako se povećava
pre
matrica admitansi sistema pre kvara Y BUS .
ƒ Proračun matrice Y kBUS , koja odgovara stanju sistema tokom kvara (za
razne vrste kvarova) i sa novouvedenim čvorovima iza tranzijentnih
reaktansi generatora. Matrica Y kBUS za pretpostavljenu lokaciju trofaznog
kvara, dobija se dalje preuređenjem vrsta i kolona matrice pre kvara
pre
Y BUS , koje odgovaraju čvoru na kojem se dogodio kvar, povezujući ga
direktno sa zemljom.
pk
ƒ Proširena matrica Y BUS posle eliminacije kvara dobja se odstranjivanjem
voda u kvaru.
ƒ U poslednjem koraku, primenom Kronove formule za redukciju sistema
pre
eliminišu se svi čvorovi proširene matrice admitansi Y BUS (odnosno
Y kBUS , Y BUS
pk
), sem čvorova iza tranzijentnih reaktansi generatora
(praktično m generatorskih čvorova).

5. Formira se (n + m) dimenziona jednačina injektiranja pre kvara:

I pre = Y BUS
pre
V pre ;
gde su:
⎡V n ⎤ ⎡ ⎤
T
= ⎢ ' ⎥ ; V n = [V 1 V 2 " V n ] ; E ′ fm = ⎢ E ′ f 1 E′ f 2 " E ′ fm ⎥ ;
pre T
V
⎢⎣ E fm ⎥⎦ ⎣ ⎦

⎡I n ⎤
I pre = ⎢ ⎥ ; I n = [ I 1 I 2 " I n ] = 0 ; I m = [I1 I2 " Im] ;
T T

⎢⎣ I m ⎥⎦

pre
⎡Y nn Y nm ⎤
Y BUS =⎢ T ⎥.
⎢⎣Y nm Y mm ⎥⎦

Submatrica Y nn je slična, ali ne i ista, kao matrica Y BUS korišćena u

proračunima tokova snaga. Ona u sebe uključuje i matrice potrošača i recipročne
vrednosti tranzijentnih impedansi generatora u čvorovima i = 1, 2, " ,m . Njeni
elementi se određuju tako isto kao kod tokova snaga, s tim što se dijagonalnim

20
elementima dodaju admitanse potrošača i generatora u čvorovima u kojima su
priključeni.
Submatrica Y nm preslikava efekat novouvedenih čvorova i = 1, 2 , " ,m na
originalne čvorove i = 1, 2 , " ,n , čija je matrica admitansi bila Y BUS . U njoj se
pojavljuju admitanse generatorskih grana −1 jXdi' svih m novouvedenih generatorskih
čvorova, shodno vezi sa originalnim čvorovima.
Submatrica Y mm je dijagonalna submatrica generatorskih admitansi u
dodatim čvorovima:
⎪⎧ 1 ⎪⎫ ⎪⎧ 1 1 1 ⎪⎫
Y mm = diag ⎨ ⎬ = diag ⎨ , ," , ⎬
′ ⎪⎭
⎪⎩ jX di ⎪⎩ jX d′ 1 jX d′ 2 ′ ⎪⎭
jX dm

To znači da je prethodni matrični sistem jednačina sada:

0 = Y nnV n + Y nm E ′ fm ;

I m = Y nmV n + Y mmV m .

Iz uvedene pretpostavke da je E ′ fm pre kvara poznata i konstantna tokom kvara,

onda se nepoznati naponi izračunavaju iz izraza:

V n = Y −nn1Y nm E ′ fm ,
pa su struje injektiranja u novouvedenim čvorovima:
−1
I m = (−Y nm Y nn Y nm + Y mm ) E ′ fm = Y red ′
BUS E fm ,

gde je Y red
BUS ( m × m )-dimenziona redukovana matrica sistema.
Ovako se dobijaju struje injektiranja svih generatora. Naravno, ovo se može
sprovesti samo računarski, čak i za male sisteme.

Sa izračunatim strujama I 1 ,I 2 ," , I m izračunavaju se odate (električne)

generatorske snage iz izraza:

{ }
PGi = Pei = Re E' fi I *i , i = 1, 2 , " ,m ,

gde je je I i struja ekvivalentnog generatora u i-tom čvoru.

U skladu sa notacijom u polarnim koordinatama (tokova snaga), važi izraz:

Pei = E'fi2Gii + E'fi ∑ E'fj (Gij cosδ ij + Bijsinδ ij ) , i = 1, 2 , " ,m .
j∈α i

Kada se zanemari prigušenje, jednačina obrtnih masa generatora je:

21
 H i d 2δ i
⋅ = Pmi − Pei
π F0 dt 2
0
odnosno, diferencijalne jednačine obrtnih masa drugog reda, za Pmi = Pmi , postaju:

H i d 2δ i ⎡ ⎤
0
⋅ 2 = Pmi − ⎢ E'fi2Gii + Ei' ∑ E'fj (Gij cosδ ij' + Bij sinδ ij' ) ⎥ ; i = 1, 2 , " ,m .
π F0 dt ⎣⎢ j∈α i ⎦⎥

UKUPNA PROCEDURA PRORAČUNA U VIŠEMAŠINSKIM SISTEMIMA

Sastoji se iz sledećih koraka:

Korak 1: Proračunati tokove snaga i napone za stanje sistema pre kvara, koristeći
neki standardni softverski paket. Na taj način dobijaju se početni naponi
čvorova V i0 , i = 1, 2 , " ,n i početne struje injektiranja u generatorskim
čvorovima I i0 , i = 1, 2 , " ,m . Specifikacija početnih mehaničkih snaga
0
mašina Pmi = Pei0 , i = 1, 2, " ,m i proračunati admitanse potrošača (modeli
konstantne admitanse). Takođe, proračun početnih brzina mašina ωi = ωs .

Korak 2: Proračunati vrednosti početne elektromotorne sile sinhronih mašina

E' fi0 = E'fi0 / δˆi0 = V i0 + jX di
' 0
I i , i = 1, 2 , " ,m . Važno je da veličine
elektromotornih sila E' fi0 ostaju konstantne tokom proračuna, a uglovi

(
δ̂ i0 = δ i0 + θi0 su početni uglovi snage δ i0 = arg{E' fi0 − V i0}; θi0 = arg{V i0} . )
Korak 3: Odrediti submatricu Y nn , modifikovanjem matrice admitansi nezavisnih
čvorova Y BUS (u nju uključiti admitanse potrošača i recipročne vrednosti
tranzijentnih impedansi (reaktansi) generatora).

Korak 4: Proračunati submatrice Y mm i Y nm . Pri tome je submatrica

'
Y mm = diag{1 jX di } , dok su svi elementi submatrice Y nm nula, osim u
pozicijama koje odgovaraju vezama internih generatorskih čvorova i
' '
čvorova originalne mreže, gde iznose −1 jX di ( X di je tranzijentna
reaktansa u d-osi priključenog generatora, uvećana za reaktansu
generatorskog blok-transformatora).

Korak 5: Podesiti inicijalno vreme za start integracije na t = 0.

22
Korak 6: Da li postoji manipulacija uključenja/isključenja elemenata sistema,
promena op-terećenja potrošača, ili promena drugih ulaznih podataka?
pre
Ako postoji, modifikovati proširenu matricu admitansi sistema Y BUS . Za
kratak spoj u j-tom čvoru V j = 0 .

Korak 7: Koristeći E' fi = E'fi / δˆi , i = 1, 2 , " ,m , gde fazni uglovi δ̂ i odgovaraju
vrednostima posmatranog vremenskog trenutka t, proračunate električne
snage P̂ei .

Korak 8: Koristeći izračunate vrednosti P̂ei , δ̂ i i ωi ; i = 1, 2 , " ,m u internim

generatorskim čvorovima u trenutku t, proračunati preliminarnu procenu
uglova δi i brzina ω i u trenutku ( t + Δt ).

Korak 9: Koristeći E' fi , i = 1, 2 , " ,m iz Koraka 7, naći preliminarnu procenu

električnih snaga mašina P̂ei u trenutku ( t + Δt ).

Korak 10:Koristeći vrednosti snaga P̂ei (Koraka 9), kao i vrednosti δi i ω i (Korak
8), proračunati konačnu procenu uglova δ i i brzine ωi u trenutku ( t + Δt ),
koja zadovoljava jednačinu I = Y BUS V .

Korak 11:Podesiti vreme na ( t + Δt ). Zaustaviti proces ako je t > T . U suprotnom,

vratiti se na Korak 7.

23