VEKTORSKI UPRAVLJAN

ASINHRONI MOTOR
Motor jednosmerne struje

ia
f
ua M
if

Motor jednosmerne struje

sa paralelnom pobudom
 Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
Tm>>Tf>>Ta

ua f
1 Rf ia
1 Ra
X
1  pT f 1  pTa

me
Motor sa nezavisnom pobudom

ia
f
ua uf if M
 Blok dijagram motora
jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom
Tm>>Tf>>Ta

f
uf 1 Rf ia
1 Ra ua
X
1  pT f 1  pTa

me Za asinhroni motor jednačina

momenta je:
3 M
me  P (iqs dr  ids qr )
2 Lr
 Asinhroni motor?
Zs Zr
ir

f
us 1-s
M Rr
s
im

me~im ir
Da li je moguće održati stalnu struju magnećenja,
a momenat menjati preko struje rotora?
 DA!
....efektivna vrednost, učestanost i fazni stav.

Osobine pogona sa vektorskim upravljanjem

• Cilj (zadatak) je nezavisno upravljanje fluksom i
momentom asinhronog motora
• Pogon mora imati energetski pretvarač –
aktuator. U zavisnosti od tipa aktuatora, zavisi i
način realizacije upravljačkog sistema.
• Pogon mora imati regulaciju struje, zahteva se
promena učestanosti, amplitude i položaja
prostornog vektora struje.
 Dinamički model asinhronog motora
d
Sinhrono rotirajući referentni sistem rs  s p
dt

uqs  Rs iqs  pqs   sds (1) qs  Ls iqs  Miqr

 (5)

uds  Rs ids  pds   sqs (2) ds  Ls ids  Midr

 (6)

  pqr
0  Rr iqr   ( s   ) dr
 (3) qr  Lr iqr
  Miqs (7)

  pdr
0  Rr idr   ( s   ) qr
 (4) dr  Lr idr
  Mids (8)

3 M
me  P (iqs dr  ids qr )
2 Lr (9)
Ako se podesi da je
qr  0
elektromagnetni momenat motora postaje funkcija samo dve promenljive:

3 M
me  P iqsdr

2 Lr

qr  Lr iqr

  Miqs (7)
Ako je qr  0 tada iz (7) sledi: M
   iqs
iqr
Lr
a iz (3) se dobija:
Rr iqr
 ( Rr Lr ) Miqs (1 Tr ) Miqs
r   s      
dr
 dr dr

  pqr
0  Rr iqr   (  s   ) dr

Izraz (4) postaje jednačina:
  pdr
Rr idr  0 (3)

  pdr
0  Rr idr   ( s   ) qr


(4)
  0
iz koje sledi da je u stacionarnom stanju idr dr  Lr idr
  Mids (8)

Iz (8) se dobija: dr  Mids

 
idr
Lr
Iz poslednje dve jednačine se dobija:
  pdr
Rr idr  0 Rr M M M
dr  ids  ids  ids
Rr  Lr p L  1  Tr p
1 r p
Rr

r  dr
  Mids r   s    
Rr iqr
dr


( Rr Lr ) Miqs
dr

(1 Tr ) Miqs
dr

( Rr Lr ) iqs (1 Tr ) iqs

r   s    
 1  1
 ids ids
 1  ( Lr Rr ) p  1  Tr p
     d t;  r   r d t; s    r

Na osnovu izvedenog:

ids Određuje fluks.

iqs Određuje momenat.

 u
s2
us1
q
s2 iqs1 iqs2
s1

ids =const. is1 is2

dr =  r =const.

d
 ( Rr Lr ) iqs (1 Tr ) iqs
r  s    
 1  1
 ids ids
 1  ( Lr Rr ) p  1  Tr p

*
i as u
*
i qs as
* u
-1 i bs
*
i ds K s *
i cs
CRPWM u
bs
AM
cs
1
T
r
s
+ 
  DP
+
r r dava~ pozicije
1
1+pT
r P
 DC+

 komparatori
i as
*
+ u
i as as
-
+ i bs
*
i bs u
bs
-
+ i cs
*
i cs ucs
-

DC-
Proces pobuđivanja motora.

Karakteristične vrednosti u
qd-domenu.
Proces pobuđivanja motora.

Karakteristične vrednosti u
abc domenu.
Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Promena momenta motora.

iqs*=0; 0,2; 0,1; 0; -0,2, 0.

Uveličan deo sa
prethodne slike.
 Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni 
sistem orijentisan tako da bude uds  0, uqs  1r.j.

  0, 728 r.j.

iqr 
  0, 053r.j. ir
idr  q
us

 iqs  0, 723r.j.
is ids  0, 691r.j.
 
r s

d
  0, 064 r.j.
qr qs  0, 05 r.j.
  0,889 r.j.
dr ds  0,947 r.j.
 Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni 
  0, dr
sistem orijentisan tako da bude qr   0,891r.j.

0.4 uqs  0,997 r.j.

 
  0, 73r.j.
iqr
0.2
us uds  0, 072 r.j.
ir
0
q
 0
idr 0.2

0.4

 iqs  0, 771r.j.
0.6
is ids  0, 637 r.j.
0.8  
r s
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

d
qs  0,119 r.j.
ds  0,941r.j.
Promena opterećenja kod vektorski regulisanog
asinhronog motora (s=const.)
Rasterećenje: 1 2
Opterećenje: 2 1
iqs1  0, 771r.j., ids1  0, 637 r.j.
iqs 2  0,193r.j., ids 2  0, 637 r.j.

1 2 1 qr
 1  0, dr
 1  0,891r.j.
q qr
 2  0, dr
 2  0,891r.j.
2
qs1  0,119 r.j., ds1  0,941r.j.
qs 2  0, 03r.j., ds 2  0,941r.j.

2 1 uqs1  0,997 r.j., uds1  0, 072 r.j.

uqs 2  0,995 r.j., uds 2  0, 017 r.j.
2 1
 1  0, 730 r.j. idr
iqr  1  0 r.j.
d  2  0,182 r.j. i'iqr
iqr dr2
2  0 r.j.
 Indirektno vektorsko upravljanje
sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
* *
iqs uqs q, d
S1
*
iqs uabcs

* *
ids uds S6
a, b, c
ids
 rs

q, d ias , ibs , ics

a, b, c
1 Tr  rs
r r 
 
1
1  Tr  p