D OZV OLJEN E FOR M U LE N A ISP ITU

K arakteristične veličine u vrem enskom dom enu:

4  2 2.16  0.6

Ts  T  Tr 
n  e 1 2
 100% n 1   2 n

V eza izm eđu karakterističnih veličina u frekvencijskom , kom pleksnom i

vrem enskom dom enu:
1 R(s) E (s) n2 Y(s)
Mr  , r  n 1  2 ,
2
- s(s  2n )
2 1   2

B  n (1  2 2 )  4 4  4 2  2 ,

4
B  (1  2 2 )  4 4  4 2  2,
Ts


 m  arctan .
  1  4
2 4

A prokim ativne form ule za sistem e većeg reda:

1
 m  100 , M r  ,
2 sin( / 2)

B  1.5  2  , n   ,

4 4 1
Ts   ,Tr  1.6  2.2  .
n 0.01 B

P ID regulator:

 1 
PID(s)  K p  1   Td s  .
 Ts
i 

Tip Kp Ti Td

P 0.5 · Kkr ∞ · Tkr 0 · Tkr

PI 0.45 · Kkr 0.85 · Tkr 0 · Tkr

PD 0.55 · Kkr ∞ · Tkr 0.15 · Tkr

PID 0.6 · Kkr 0.5 · Tkr 0.125 · Tkr