Professional Documents
Culture Documents
Otomatik Kontrol Student
Otomatik Kontrol Student
ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi,
Makine Mühendisliği Bölümü
Zekeriya Girgin
DENİZLİ, 2016
OTOMATİK KONTROL
DERS NOTLARI
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Önsöz
Mühendislikte vermeye başladığım Otomatik Kontrol dersinin daha iyi anlaşılabilmesi için bu notlar
hazırlanmaya başlandı. Şu anda eksikleri oldukça fazla olmasına rağmen yayınlanması daha uygun
olacağı kanaatindeyim.
Şimdilik birçok eksikleri bulunmaktadır. İnşaallah gelecek yıllarda daha düzgün hâle getirilecektir.
Aslında İngilizce kaynaklarda Otomatik Kontrol ile ilgili çok daha geniş ve ayrıntılı açıklamalar
bulunmasına rağmen, Türkçe kaynaklarda fazla olmadığından dolayı bu kısma ağırlık verilecektir.
Çözümler yeri geldiğinde Simülasyon programları ile de gösterilecektir.
Ders notlarından Türkçe bilen tüm öğrencilerin parasız olarak faydalanabilmesi için PDF formatı
tercih edildi. Böylece öğrenciler derste aynı şeyleri yazmak yerine, zamanlarını anlamaya ayırması
ve daha başarılı olması arzu edildi.
Ders notları ilk defa yazılmaya başlandığı için hataları olacaktır. Fakat ders esnasında ve zamanla
bu hatalar en az hale getirilecektir. Bu zamana kadar öğrencilere hiçbir şey vermemektense hatalı
da olsa yayınlanması daha faydalı olacağı kanaatindeyim.
Notların genişletilmesine mümkün olduğunca devam edilecektir. Yani zaman geçtikçe daha düzgün
ve hatasız hale getirilecektir. Ayrıca yeni bölümler de eklenecektir (Modelica kökenli (MapleSim,
Dymola, Matlab\Simulink ) gibi program örnekleri ). Ders notlarında görülen hataların tarafıma
bildirilmesi beni daha da memnun eder. Böylece daha düzgün hale gelecektir. İnşâallah ilaveler
yapıldıkça yeni hâliyle tekrar web sayfasından tekrar yayınlanmaya devam edecektir.
Pamukkale Üniversitesi
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Bölümü
Kınıklı Kampüsü 20070
Denizli, Türkiye
Web page:
http://zgirgin.pau.edu.tr/
1
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
İçindekiler
Önsöz............................................................................................................................................... 1
GİRİŞ ............................................................................................................................................... 5
1. Kontrol Sistemleri: ..................................................................................................................... 5
Blok Diyagramı: ................................................................................................................. 5
Toplama Noktası (Summing Point): ................................................................................... 6
Dağılma Noktası (Takeoff Point): ....................................................................................... 6
1.3.1 Uygulama : ................................................................................................................. 6
1.3.2 Uygulama : ................................................................................................................. 7
1.3.3 Uygulama : ................................................................................................................. 8
1.3.4 Uygulama : ................................................................................................................. 9
1.3.5 Uygulama : ................................................................................................................. 9
1.3.6 Uygulama : ............................................................................................................... 10
1.3.7 Uygulama : ............................................................................................................... 10
1.3.8 Uygulama : ............................................................................................................... 11
2. Laplace Dönüşümleri .............................................................................................................. 11
A (s)’de Farklı Kökler Olması Durumu ............................................................................. 12
2.1.1 Laplace Dönüşüm Tablosu ....................................................................................... 13
2.1.2 Laplace Dönüşüm Özellikleri .................................................................................... 14
A (s)’de Köklerin Tekrarlaması Durumu ........................................................................... 17
3. Blok diyagramı cebri ve blokların indirgenmesi ....................................................................... 21
4. İşaret Akış Grafikleri: Tanımlamalar ........................................................................................ 26
İşaret Akış Grafiği Cebri ................................................................................................... 27
Lineer Sistemlerin İşaret Akış Grafiği İle Gösterimi.......................................................... 28
İşaret Akış Denklemi ........................................................................................................ 29
4.3.1 Uygulama ................................................................................................................. 29
4.3.2 Uygulama ................................................................................................................. 30
4.3.3 Uygulama ................................................................................................................. 32
4.3.4 Uygulama ................................................................................................................. 34
4.3.5 Uygulama ................................................................................................................. 35
4.3.6 Uygulama ................................................................................................................. 36
4.3.7 Uygulama ................................................................................................................. 42
4.3.8 Uygulama ................................................................................................................. 43
4.3.9 Uygulama ................................................................................................................. 44
4.3.10 Uygulama ................................................................................................................. 45
4.3.11 Uygulama ................................................................................................................. 47
4.3.12 Uygulama ................................................................................................................. 48
2
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
5. Kararlılık Kriterleri ................................................................................................................... 50
Routh Kriteri ..................................................................................................................... 52
5.1.1 Uygulama ................................................................................................................. 52
5.1.2 Uygulama ................................................................................................................. 52
5.1.3 Uygulama ................................................................................................................. 53
5.1.4 Uygulama ................................................................................................................. 53
5.1.5 Uygulama ................................................................................................................. 53
5.1.6 Uygulama ................................................................................................................. 54
5.1.7 Uygulama ................................................................................................................. 54
5.1.8 Uygulama ................................................................................................................. 55
5.1.9 Uygulama ................................................................................................................. 55
5.1.10 Uygulama ................................................................................................................. 56
5.1.11 Uygulama ................................................................................................................. 57
Hurwitz Kriteri .................................................................................................................. 59
5.2.1 Uygulama ................................................................................................................. 59
5.2.2 Uygulama ................................................................................................................. 59
5.2.3 Uygulama ................................................................................................................. 60
5.2.4 Uygulama ................................................................................................................. 60
Sürekli Bölme Kriteri ........................................................................................................ 60
5.3.1 Uygulama ................................................................................................................. 61
5.3.2 Uygulama ................................................................................................................. 61
5.3.3 Uygulama ................................................................................................................. 62
6. Kontrol Elemanları .................................................................................................................. 62
İki konumlu veya Açık-Kapalı Kontrol Elemanı (Two-position or on-off Controllers) ........ 63
Orantı Kontrol Elemanı (Proportional Controller) ............................................................. 63
İntegral Kontrol Elemanı (Integral Controller) .................................................................. 63
Orantı + İntegral Elemanı (PI) (Proportional+Integral Controller) ..................................... 64
Orantı+Diferansiyel Kontrol Elemanı (PD) (Proportional + Differential Controller) ........... 65
Orantı+Integral+Diferansiyel Kontrol Elemanı ( PID = Proportional+Integral Differential
Conroller).................................................................................................................................... 65
Kendi Kendine Kontrol Eden Sistemler ............................................................................ 66
7. Hidrolik Kontrol Elemanları ..................................................................................................... 66
Hidrolik İntegral Elemanı .................................................................................................. 66
Hidrolik Orantı Elemanı .................................................................................................... 67
Amortisörler ..................................................................................................................... 68
Hidrolik Orantı + İntegral Elemanı ................................................................................... 70
Hidrolik Orantı + Diferansiyel Elemanı ............................................................................. 71
Hidrolik Orantı + Integral + Diferansiyel Elemanı ............................................................. 72
3
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulamalar:.................................................................................................................... 72
7.7.1 Uygulama : ............................................................................................................... 72
7.7.2 Uygulama : ............................................................................................................... 75
7.7.3 Uygulama : ............................................................................................................... 76
8. Lineer Olmayan Fonksiyonların Lineerleştirilmesi ................................................................... 78
8.1.1 Misal ......................................................................................................................... 80
8.1.2 Misal ......................................................................................................................... 80
8.1.3 Misal ......................................................................................................................... 81
9. Zaman Cevabı (Time Response) ............................................................................................ 82
Birinci Mertebeden Sistemler (First Order Systems) ........................................................ 82
9.1.1 Misal : ....................................................................................................................... 84
İkinci Mertebeden Sistemler (Second Order Systems) .................................................... 84
10. Root Locus Metodu (The Root-Locus Method) ................................................................... 87
Negatif geri beslemeli sistemlerde Root Locus Metodu ile Çizim..................................... 91
10.1.1 Misal: ........................................................................................................................ 93
10.1.2 Misal: ........................................................................................................................ 94
10.1.3 Misal: ........................................................................................................................ 96
10.1.4 Misal: ........................................................................................................................ 97
10.1.5 Misal: ........................................................................................................................ 99
10.1.6 Misal: ...................................................................................................................... 100
10.1.7 Misal: ...................................................................................................................... 103
10.1.8 Misal: ...................................................................................................................... 105
10.1.9 Misal: ...................................................................................................................... 108
10.1.10 Misal:................................................................................................................... 109
Pozitif geri beslemeli sistemlerde Root Locus Metodu ile Çizim .................................... 112
10.2.1 Misal: ...................................................................................................................... 113
Kutup ilavesi (Addition of Poles to G(s) H(s)) ................................................................ 115
Sıfır ilavesi (Addition of Zeros to G(s) H(s)) ................................................................... 115
Root-Locus ile Dizayn (Sisteme kutup ve sıfır eklemenin etkileri) ................................. 115
10.5.1 Root-Locus ile Lead Kompanzasyon (Lead Compensation with Root-Locus method)
115
10.5.2 Root-Locus ile Lag Kompanzasyon (Lag Compensation with Root-Locus method) 131
10.5.3 Root-Locus ile PD(Orantı+Integral) Kontrol (PD Controller using Root-Locus method)
136
11. Durum Uzay Metotları (State-Space Methods) .................................................................. 139
Durum Denkleminin Transformasyonu (Transforming the State Equations) .................. 140
Direkt Programlama ....................................................................................................... 141
Paralel Programlama ..................................................................................................... 142
4
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Seri Programlama .......................................................................................................... 143
Genel Programlama....................................................................................................... 144
11.5.1 Uygulama ............................................................................................................... 146
11.5.2 Uygulama ............................................................................................................... 149
11.5.3 Uygulama ............................................................................................................... 152
12. Frekans Tepkisi Analizi (Frequency Response Analysis) .................................................. 153
Bode Grafiği (Bode Diagram) ........................................................................................ 153
13. Matlab Control System Toolbox ........................................................................................ 154
Model bağlantıları (Model Interconnection) .................................................................... 155
13.1.1 feedback ................................................................................................................. 155
13.1.2 parallel .................................................................................................................... 155
13.1.3 series ...................................................................................................................... 155
GİRİŞ
Otomatik kontrol uygulaması günlük hayatımızda sıkça kullanılmaktadır. Temel olarak kapalı devre
(geri beslemeli) ve açık olmak üzere iki kısma ayrılabilir. Burada yalnızca geri beslemeli kontrol
sistemleri incelenecektir. Ayrıca kontrol elemanlarının malzemesine bağlı olarak da sınıflandırmak
mümkündür. Hidrolik, mekanik, pnömatik, elektronik veya bileşenleri şeklinde olabilir. Ayrıca kontrol
elemanlarını gösterdikleri davranışa bağlı olarak da sınıflandırmak mümkündür ( Orantı(P),
Integral(I), vs. şeklinde).
Bir Kontrol devresinin analiz veya sentez edilebilmesi için; 1. Fiziksel sistemin matematiksel modeli
elde edilir. 2. Gerekli bağıntılar yazılır. 3. Sistemin Blok diyagramı çizilir. 4. Daha basit gösterim için,
blok diyagramından işaret akış grafiği çizilir. 5. Elde edilen işaret akış grafiğinden sistemin transfer
fonksiyonları veya kararlı olup olmadığı veya kararlı olması için hangi aralıklarda olması gerektiği
gibi hesaplamalar elde edilir.
İleride bunlar detaylarıyla incelenecektir.
Kontrol Sistemleri:
Kontrol sistemin anlaşılabilmesi açısından aşağıdaki temel tanımlamaların bilinmesi gereklidir.
Blok Diyagramı:
Fiziksel bir sistemin giriş ve çıkışları arasındaki, sebep sonuç ilişkilerinin resimle (çizim) anlatılış
şekline denir. Blok diyagramını oluşturan parçalara ise, eleman denir. Blok diyagramının en basit
şekli; tek blok ve bir giriş çıkıştan oluşur (bakınız şekil:1.1).
Giriş Çıkış x d y = dx
Blok dt
dt
Dikdörtgenin içi, bloğu tanımlar ve genellikle elemanın tipi veya matematiksel bir işlemin tanımı içine
yazılır. Blokta kullanılan oklar işlemin akış yönünü belirler.
5
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Toplama Noktası (Summing Point):
Blok küçük bir daire şeklinde olduğunda buna toplama noktası denir. Toplama noktasına gelen
oklarda artı(+) veya eksi(-) işareti bulunmalıdır. Toplama noktasına gelen giriş sayısı bir veya daha
fazla olduğu halde çıkış sadece bir tanedir ve çıkışa işaret konulmaz.
z
y y y
x Dağılma noktası
x
x x x
Dağılma noktası x x
Gerçek hayatta karşılaşılan problemlerin kontrol sistemlerinde nasıl ifade edildiği aşağıdaki
uygulamalarda gösterilmiştir.
Uygulama :
Aşağıdaki şekilde negatif geri beslemeli kontrol sistemi verilmektedir. Tanktaki su seviyesi
yükseldiğinde, yüzer top yükselmekte ve dolayısıyla palangaya bağlı olan halat sayesinde su girişini
engelleyen kapak aşağı inmektedir. Su seviyesi azaldığı takdirde kapak geri açılmakta ve su girişini
serbest bırakmaktadır.
makara
kapak halat
su
Şamandıra
kap
su vana
6
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Bu sisteme ait blok diyagramı aşağıda verilmiştir.
Uygulama :
Aşağıda verilen denklemlerin blok diyagramlarını çiziniz.
dx d2x2 dx1
a) x2 a1 1 b) x 3 2 x1 c) x4 x3dt
dt dt dt
Çözüm:
a)
veya
veya
b)
7
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Kontrol elemanları seri olarak bağlandığı takdirde birleştirilebilir. Aynı örnek;
şeklinde de olabilir.
c)
Uygulama :
Aşağıda verilen servo mekanizmanın fonksiyonu suyu açmak ve kapamaktır. Sistemin girişindeki
döner tipli voltmetre, karşısındaki Batarya voltaj kaynağına bağlıdır. Voltmetrenin hareket edebilen
üçüncü ucu, açısal konumla kalibre edilmiştir. Çıkış ucu ise, hız yükseltici (servo amplifier) diye
adlandırılan terminale elektrikle bağlanmıştır.hız yükseltici, hızı değişebilen elektrik motorunun
(servomotor)çalışması için gerekli olan voltajı desteklemektedir. Servomotor ise mekanik bir kolla su
valfına bağlıdır. Yani motorun dönmesiyle, su valfı açılmakta veya kapanmaktadır.Valfın yük etkisi
ihmal edilmektedir. Motor milinin 360 dönmesiyle, valf tamamen açılmaktadır. Ayrıca, ikinci
voltmetrenin (geri besleme voltmetresi) hareket edebilen ikinci ucu paralel olarak ve sabit şekilde
giriş voltmetresine bağlıdır. Belli bir açı miktarı kadar giriş döndürüldüğünde,aradaki fark servo
amplifier ile yükseltilerek motora iletilir. Motor dönmeye başlar. Fakat motordan alınan diğer bir uç
geri besleme voltmetresine verildiğinden buda aradaki farkı düşürür. Yani motor istenilen konuma
geldiğinde voltaj farkı sıfır olduğu için motor durur. Verilen açı ters yöne alınırsa motor ters yönde
dönmeye başlar ve yine belirlenen konuma gelince durur.
Bu sistemin Blok diyagramı şematik olarak aşağıdaki gibi çizilebilir. Şekilde görüldüğü gibi giriş
(input) ve geri besleme (feedback) voltmetre voltajları aynı olduğunda sistem hareketsizdir. Buradaki
kütlelerin etkisinden dolayı gerçekte sistem hemen durmaz, salınım yaparak durur.
8
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulama :
Aşağıda şematik olarak verilen, basit bir hız kontrol sisteminin (velocity servomechanism) blok
diyagramını çiziniz.
Döner tipli voltmetre vardır ve rad/s cinsinden kalibre edilmiştir. (Motor milinde herhangi bir dış yük
yok.) batarya voltaj kaynağı, hem giriş voltmetresini hem de motoru döndürmektedir. Bataryadan
alınan voltaj giriş voltmetresine bağlı olduğundan rad/s cinsinden verilen büyüklüğün bir ucu direk
olarak yükselticiye, diğer ucu ise takometreye bağlıdır.
Uygulama :
Fotoselli ışık açma-kapama düğmesiyle çalışan bir lambanın odanın karanlığına bağlı olarak
çalışması için, bu sistemin blok diyagramını çiziniz.
Çözüm : Odadaki ışık yoğunluğu fotoselin çalışması için gerekli yoğunluktan daha fazla veya ona
eşit olmalıdır. Fotosel ve lamba kontrol elemanlarıdır. Kontrol sinyali odayı aydınlatan ışık
9
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
yoğunluğudur. Bu da güneş ve lambadan gelen ışıkla oluşmaktadır. En az miktardaki ışık yoğunluğu
r1 , lamba tek başına açıkken (güneş ışığı yok) elde edilen ışık yoğunluğuna eşittir.
Uygulama :
Bir insanın eliyle bir nesneye ulaşması için yaptığı davranışın blok diyagramını şematik olarak
çiziniz.
Çözüm: Bu kontrol sisteminin temel elemanları; beyin(brain), kol(arm) ,el(hand) ve gözlerdir(eyes).
Giriş(Input);nesnenin konumudur. Çıkış(Output); elin konumudur. Aşağıdaki şekilde verilen kesik
çizgiler ve oklar; bilgi akışının yönünü göstermektedir. Gözler insan eli ile nesne arasındaki farkı fark
eder ve beyine iletir. Beyin buna göre koldaki sinirleri uyararak harekete geçirir. El buna göre hareket
ederken, göz sürekli olarak nesne ile el arasındaki farkı algılar ve el nesneye gerektiği kadar
yaklaştığında beyin, el parmaklarını uyararak cismi tutmasını sağlar. Cisim tutulurken parmak uçları
sensor(algılayıcı) vazifesini görür.
Uygulama :
İnsan yürüme sisteminin blok diyagramını çiziniz.
Çözüm: İstenilen hareket yönü (desired walk direction) giriştir. Gerçekleşen hareket yönü (Actual
work direction) çıkıştır. Gözler(eyes) aradaki farkı görür ve beyine bildirir. Beyin de bu farka bağlı
olarak bacaklara ve ayaklara uyarı göndererek onları yönlendirir.Bu arada göz hep ölçmeye devam
eder. Hata payı olmadığı takdirde bacaklar ve ayaklar aynı şekilde devam eder. Eğer insan alkollü
olduğu takdirde toplama noktasındaki fark ölçülemeyeceği için (gerçekleşen yön ile istenilen hareket
yönü arasındaki fark ), büyük hatalar meydana gelir.
10
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulama :
Sıcaklığını otomatik olarak ayarlayıp belirli seviyede tutan elektrikli fırının çalışmasıyla ilgili blok
diyagramını çiziniz.
Çözüm : Bizim ayarladığımız sıcak değeri giriştir. Fırının(Oven) gerçek sıcaklığı ise çıkıştır. Fırının
sıcaklığı, ayarlanan(referans) değerden küçük olduğu takdirde, termostat elektrik düğmesini(switch)
açar ve ısıtıcı(Heater), (rezistans) çalışmaya başlar. Isıtıcı çalışınca, fırının sıcaklığı artar ve istenilen
değeri aşınca, termostat elektrik düğmesini kapar ve fırının sıcaklık yükselmesi durdurulmuş olur.
Sistemdeki çıkış herhangi bir şekilde girişi etkilemiyorsa açık devreli kontrol sistem, etkiliyorsa
kapalı devreli (geri beslemeli) kontrol sistem olarak adlandırılır.
Geri beslemeli kontrol devreleri, kendi arasında, pozitif veya negatif geri beslemeli olmak
üzere iki kısma ayrılır. Sistemde meydana gelen hata miktarı düzeltilmeye çalışılıyorsa negatif geri
beslemeli, artırılmaya çalışılıyorsa pozitif geri beslemeli olarak adlandırılır. Yukarıdaki elektrikli fırın
veya su tankının çalışma prensibi, negatif geri beslemeye örnektir. Girişten başlayıp çıkışa doğru
giden yol üzerinde bulunan elemanlara, ileri yol kontrol elemanı, çıkıştan başlayıp girişe doğru
bağlanan yol üzerinde bulunan elemanlara da geri yol elemanı denir.
Laplace Dönüşümleri
Başlangıç şartları bilinen diferansiyel denklemlere Laplace Dönüşümleri uygulanabilir. Bunun için
diferansiyel denklemin kısmi açılımı ile ilgili aşağıdaki bilgileri kullanmak yararlıdır.
Bs
TF s (2.1)
A s
şeklinde bir eşitlik verilmiş olsun ve B (s) polinomunun derecesi, A (s) polinomundan küçük olsun.
Bu durumda F(s);
TF s F1 s F2 s Fn s (2.2)
olur. A (s) polinomunda kökler gerçel ve birbirinden farklı veya tekrarlamalı kök olması durumunda
katsayıların hesabı değişir.
Verilen diferansiyel denklemin mümkün olduğunca açık hale getirilmesi şarttır. Bunun için
aşağıdaki yöntemler uygulanabilir.
amDm am1Dm1 a1D1 a0
y(t) f t (2.3)
Dn bn1Dn1 b1D b0
şeklinde verilen diferansiyel denklemde;
a0, a1, ....., am be b0, b1,....., bn-1 sabitlerdir.
f(t) sistemi zorlayan fonksiyonu göstermektedir. y(t) ise çıkış fonksiyonudur. Denklem (2.3) aşağıdaki
biçimde kısa olarak gösterilebilir.
Lm D
y t f t (2.4)
Ln D
11
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Denklem (2.4)’de Ln(D) çarpanlarına ayrıldığında;
Ln D D r1 D r2 D rn (2.5)
Lm D a a ai an
1 2 (2.6)
Ln D D r1 D r2 D ri D rn
elde edilir.
Lm D D ri D ri D ri
D ri K1 K2 Ki Kn (2.7)
Ln D D r1 D r2 D rn
Buradan;
L D
ai lim D ri m (2.8)
D ri Ln D
olduğu görülmektedir.
a1 ai Kn
y(t) f t f t f t (2.9)
D r1 D r2 D rn
Veya,
n n
ai
y(t) f(t) Kiy t (2.10)
i1 D ri i1
1
yi t f(t) (2.11)
D ri
n
yp (t) Kierti f(t)erti dt (2.15)
i1
ki ci Ki dir.
12
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Denklemde geçen p1, p2,..... pn ve z1, z2,..... zm gerçek veya karmaşık büyüklüklerdir. Aşağıda
gerçek büyüklük için incelenmiştir.
Bs a a an
F s 1 2 (2.17)
A s s p1 s p2 s pn
Bs
ai s pi (2.18)
A s
s pi
Denklem (2.18) ile verilen ai değerleri daha genel olarak;
Bs
ai lim s pi (2.19)
s pi A s
1
(Birim basamak) 1 veya u t
s
1
(Birim rampa) t
s2
1 t n1
n 1,2,3,... 0! 1
sn n 1!
1
e at
(s a)
1 1
t n1 e at n 1,2,3,...
s a
n
n 1!
sin t
s 2
2
s
cos t
s 2
2
1 1
e at sin t
s a
2 2
sa
e at cos t
s a
2 2
1
s s a
1
a
1 e at
13
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1
s s a
2
1
a2
at 1 eat
1
2
1 e at at e at
1
s s a
2
a
1
s a s b
1
ba
eat ebt
s
s a s b
1
ab
ae at be bt
1 e at e bt e ct
s a s b s c b a c a c b a b a c b c
sz z a eat z b ebt z c e ct
s a s b s c b a c a c b a b a c b c
1 1
e abt sin t b 1 a2
s 2abs b2
2
1 1 1 abt
e sin t b 1 a2 cos 1 a
s s 2ab s b2
2
b b
2
2 x f1 (t ) f2 (t ) F1 (s) F2 (s)
d
3 x f (t ) s F (s) s f (0)
dt
d2
4 x 2 f (t) s2F (s) f (0) f (0)
dt
( k 1)
dn n
x n f (t ) snF (s) snk f (0)
dt k 1
5
( k 1) d k 1
f (t ) f (t ) olmak üzere
dt k 1
F (s) 1
6 x f (t )dt f (t )dt
s s t 0
F (s) n 1
x ... f (t ) dt n nk 1 ... f (t) dt
n k
7 s t 0
k 1 s
14
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
t F (s)
8 x f (t ) dt
0 s
10 x e at f (t ) F (s a)
dF (s)
12 x t f (t )
ds
d2
13 x t 2 f (t ) F (s)
ds2
dn
14 x t n f (t ) (1)n F (s) n 1,2,3,....
dsn
1 1
15 x f (t ) F (s)ds eğer lim f (t) mevcut ise;
t s t
t 0
t
16 x f aF (as)
a
t
17 x f1 (t ) f2 d F1 (s)F2 (s)
0
c j
1
x f (t )g(t )
2 j cj
18 F (p)G(s p)dp
5s 8
Uygulama 2.1: F s denkleminin ters laplace’ını hesaplayınız.
s 3s 2
2
5s 8 a a
F(s) 1 2 (2.20)
s 3s 2 s 2 s 1
2
5s 8 5s 8 5 8 3
a2 s 1 3 olur.
s 2 s 1 s 1 s 2 s 1 1 2 1
Denklem (2.20) de yerine yazıldığında;
2 3
F(s) (2.21)
s 2 s 1
elde edilir. Bu değerler, Laplace tablosu yardımıyla dönüştürüldüğünde;
15
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
f(t) 2e2t 3e t (0 t) (2.22)
denklemi elde edilir.
s3
Uygulama 2.2: F (s) , f (t) ? (2.23)
s 1 s 2
s3 a a
F (s) 1 2 (2.24)
s 1 s 2 s 1 s 2
a1 s 1
s 3
s3
1 3 2
2 veya
s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 1 2 1
s3 1 3
a1 lim s 1 2
s 1 s 1 s 2 1 2
s3 s3 2 3
a2 s 2 1
s 1 s 2 s 1 s 2 2 1
bulunan değerler Denklem (2)’de yerine yazıldığında;
2 1
F (s) elde edilir ve buradan;
s 1 s 2
f (t ) 2e t e 2t , t 0 olur.
Maple dilindeki çözümü;
invlaplace((s+3)/((s+1)*(s+2)),s,t);
Cevap: 2 exp(-t) - exp(-2 t)
şeklindedir.
2s 12
Uygulama 2.3: F(s) f(t) ? (2.25)
s 2s 5
2
2s 12 10 2 s 1
F(s) (2.28)
s 2s 5 s 12 22
2
veya;
10 s 1
F(s) 2 (2.29)
s 1 22 s 1 22
2 2
16
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
olarak elde edilir. Denklem (2.26) ve (2.27) deki dönüşümler yardımıyla;
2 s 1
F (s) 5 L1
s 1 2 s 1 2
2 2 2 2
, yi (t) c0 c1t ..... ciiti1 ert ciert ..... f(t) ert (dt)i ,
cif(t)
yi (t) i 2,3, ,q şeklindedir.
D r
i
B(s) s2 2s 3 b3 b2 b
Uygulama 2.4: F (s) 1
A(s) s 1 s 1 s 1 s 1
3 3 2
1 3 B(s) 3 s 2s 3 (1)2 2 3
2
b3 s 1 s 1 2
0! A(s) s 1 s 1
3
1
s 1
1d 3 s 2s 3
2 1 d 2
b2 s 1 3
s 2s 3 2s 2 2 2 0
1! ds s 1 1! ds s 1
1 d2 3 B(s) 2 0 1
b1 2 s 1 1 F (s)
s 1 s 1 s 1
3 2
2! ds A(s) s 1
f (t ) t 2e t 0 e t
D 1 D 2 y t f t
2
, f (t ) e t ve y(0) y(0) y(0) 0 olarak veriliyor.
D 3
4D2 5D 2 y t f (t )
s 3
4 s 2 5s 2 Y s F s s 1 s 2 Y s F s
2
17
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1
F (s) x f t x e t
s 1
1 1 1
Y s
s 1 s 2 s 1 s 12 s 2
3
b3 b2 b1 a
Y s 1
s 1
3
s 1
2
s 1 s 2
1 1
b3 lim s 1
3
1
s 1 s 2 s 2 s 1
3
s 1
d 1 1
b2 lim 2
1
s 1 ds s 2 s 2 s 1
1 d 2 1 1
b1 lim 3
1
s 1 2! d s s 2 s 2 s 1
2
1 1 1 1
Y s
s 1
3
s 1
2
s 1 s 2
1
a1 s 2 1
s 1 s 2 s 2
3
Laplace tablosundaki;
n! n at
x (s a)n1 t e ifadesi kullanılarak;
-1
1 2 t 1 t
y t t e te e t e 2t elde edilir.
2! 1!
Maple dilindeki çözümü:
dsolve({(D@@3)(y)(t)+4*(D@@2)(y)(t)+5*D(y)(t)+2*y(t)=exp(-
t),y(0)=0,(D@@1)(y)(0)=0,(D@@2)(y)(0)=0},y(t));
Cevap: y(t) = exp(-t) + 1/2 t exp(-t) - exp(-t) t - exp(-2 t)
şeklindedir.
Uygulama 2.6: Aşağıda verilen difeansiyel denklemde, bütün başlangıç şartları sıfırdır ve f( t ) = 4t
olduğuna göre, çıkış fonksiyonunu hesaplayınız.
D 2
3D 2 y t f t
1 1
y t f (t ) f (t )
D2 3D 2 D 1 D 2
a a
y(t ) 1 2 f (t)
D 1 D 2
1 1 1
a1 lim D 1 lim 1
D 1 D 1 D 2 D 1 D 2 1 2
18
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1 1
a2 lim D 2 lim 1
D 2 D 1 D 2 D 2 D 1
y p 4 t 1 2t 1 2t 3 elde edilir.
y t yc (t ) y p (t ) olduğundan;
dy t
k1e t k2 2e 2t 2
dt
y 0 y 0 0 olduğundan;
y(0) k1 k2 3 0
k 4 k2 1 olur.
y(0) k1 2k2 2 0 1
Denklem yerine yazıldığında;
y(t ) 4e t e 2t 2t 3 elde edilir.
Maple dilinde aynı problemin çözümü aşağıdaki gibidir.
dsolve({diff(y(t),t$2)+3*diff(y(t),t)+2*y(t)=4*t,y(0)=0,(D@@1)(y)(0)=0},y(t));
veya
dsolve({(D@@2)(y)(t)+3*D(y)(t)+2*y(t)=4*t,y(0)=0,D(y)(0)=0},y(t));
çözümü:
y(t) = -3+2*t-exp(-2*t)+4*exp(-t) şeklindedir.
D4
Uygulama 2.7: y(t ) f (t ) denkleminde, f (t ) 2 e t , y(0) 0, y(0) 0
(D 2)(D 3)
(D2 5D 6) y(t ) (D 4) f (t )
(s2Y (s) sy(0) y(0)) 5(sY (s) y(0)) 6Y (s) (sF (s) f (0)) 4F (s)
(s2 5s 6)Y (s) (s 4)F (s) f (0) (s2 5s 6)Y (s) (s 4)F (s) 2
2
(s 4)F (s) 2
s 4 2
(s 1) 6
Y (s) Y (s) Y (s)
(s2 5s 6) (s 2)(s 3) (s 1)(s 2)(s 3)
a1 a a
Y (s) 2 3
s 1 s 2 s 3
19
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
6 6 6
a1 lim (s 1) 3
s1
(s 1)(s 2)(s 3) (s 2)(s 3) s1 2
6 6 6
a2 lim (s 2) 6
s2
(s 1)(s 2)(s 3) (s 1)(s 3) s2 (1)(1)
6 6 6 6
a3 lim (s 3) 3
s3
(s 1)(s 2)(s 3) (s 1)(s 2) s3 (2)(1) 2
3 6 3
Y (s) elde edilir. Laplace tablosundan yararlanarak y(t) fonksiyonunun;
s 1 s 2 s 3
y(t ) 3e t 6e 2t 3e 3t olduğu görülür.
dy
Uygulama 2.8: 4 y 0 denkleminde, y(0) = 3 olduğuna göre y(t) = ?
dt
(D 4)y(t ) 0
sY (s) y(0) 4Y (s) 0
(s 4)Y (s) y(0) 0
3
Y (s) olarak elde edilir. Tablo yardımıyla;
s4
y(t ) 3 e 4t t 0 olarak hesaplanır.
Maple dilindeki çözümü;
dsolve({diff(y(t),t)+y(t)=0,y(0)=0},y(t));
Cevap: y(t) = 3*exp(-t) şeklindedir.
2 s 2 3s 3
Uygulama 2.9: F (s) denklemi verildiğine göre, f(t) = ?
(s 1)(s 2)(s 3)
2s2 3s 3 a a a
F (s) 1 2 3
(s 1)(s 2)(s 3) s 1 s 2 s 3
2s2 3s 3 8 6 3 5
a2 lim (1)(1) 1 5
s2 (s 1)(s 3)
2s2 3s 3 18 9 3 12
a3 lim (2)(1) 2 6
s3 (s 1)(s 2)
1 5 6
F (s) olur F(s) nin ters laplace dönüşümüyle;
s 1 s 2 s 3
f (t ) e t 5e 2t 6e 3t elde edilir. Ayrıca denklemde, t , f (t ) 0 olduğundan fonksiyonun
çıkışı kararlıdır.
Maple dilindeki çözümü;
invlaplace((2*s**2+3*s+3)/((s+1)*(s+2)*(s+3)),s,t);
20
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Cevap: exp(-t) - 5 exp(-2 t) + 6 exp(-3 t) şeklindedir.
(D2 3D 2) y(t ) f (t )
Uygulama 2.10: denkleminde, f (t ) 4t ve bütün başlangıç şartları sıfır kabul
edildiğine göre y(t) = ?
s2Y (s) sy(0) y(0) 3 sY (s) y(0) 2Y (s) F (s)
4
4t alındığında (laplace tablosundan);
s2
F (s) 4
Y (s) 2
(s 1)(s 2) s (s 1)(s 2)
b2 b1 a a
Y (s) 1 2
s 2
s s 1 s 2
4
b2 lim s2 2 2
s0
s (s 1)(s 2)
1 d 2 4 4(2s 3)
b1 lim s 2 lim 2 2
3
s0 1! ds
s (s 1)(s 2) s0 (s 3s 2)
4
a1 lim (s 1) 2 4
s1
s (s 1)(s 2)
4
a2 lim (s 2) 2 1 olur. Elde edilen katsayılar yerine yazıldığında;
s2
s (s 1)(s 2)
2 3 4 1
Y (s) şekline gelir. Laplace tablosundan faydalanarak;
s s s 1 s 2
2
Paralel blokların
toplanması veya Y P . X P . X
2 1 2
ileri yolun yok
edilmesi
Geri besleme
4 döngüsünün yok Y P1 X P2 .Y
edilmesi
Geri besleme
döngüsünden Y P1 X P2 .Y
5
bloğun
kaldırılması
Toplama
6a noktasının tekrar Z W X Y
düzenlenmesi
Toplama
6b noktasının tekrar Z W X Y
düzenlenmesi
Bir bloğun
gerisindeki
7 toplama Z P.X Y
noktasının öne
alınması
22
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Bir bloğun
önündeki toplama Z P X Y
8
noktasının geriye
alınması
Bir bloğun
gerisindeki
9 dağılma Y P.X
noktasının öne
alınması
Bir bloğun
önündeki dağılma
10 Y P.X
noktasının geriye
alınması
Toplama
noktasının
gerisindeki
11 Z X Y
dağılma
noktasının öne
alınması
Toplama
noktasının
12 önündeki dağılma Z X Y
noktasının geriye
alınması
Uygulama 3.1: Aşağıda verilen blok diyagramını tablo metodunu kullanarak indirgeyiniz.
G4
+ - Y(s)
X(s) -
G1 G2 G3
- +
+
H1
H2
23
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
X(s) + - Y(s)
G1*G2 G3-G4
- +
H1
H2
X(s) +
G1 G2 G3 G4
Y(s)
- 1 G1 G2 H1
H2
X(s) +
G1 G2 G3 G4 Y(s)
- 1 G1 G2 H1
H2
G1 G2 G3 G4
X(s) 1 G1 G2 H1 Y(s)
G G G3 G4 H
1 1 2
1 G1 G2 H1
2
Uygulama 3.2: Aşağıda verilen blok diyagramını tablo metoduna göre indirgeyiniz.
24
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
25
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
26
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
27
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
ab
x 3 a b x1 b c x 3 olur, veya X3 X1 elde edilir.
1 bc
Burada; u1 ve u2 giriş değişkenleri; x1, x2 ve x3 çıkış değişkenleridir. İlk olarak sıra ile x1, x2, x3
için düğüm konulur. Daha sonra denklemler bu düğümlere uygulanır. Her üç denklem için ayrı ayrı
bu işlem tamamlanır. Daha sonra süper pozisyon ile birleştirilir. Aşağıdaki şekillerde bu uygulama
gösterilmiştir.
28
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
P i i
TF i 1
(4.3)
Pi = i. ileri yolun kazancı
∆ = Grafiğin determinantı
1 L1 L2 L3 ... Ln L1 .L2 L1 .L3 ... Li .Lj L1 .L2 .L3 ..... ...
Uygulama
Şekilde verilen blok diyagramının transfer fonksiyonunu işaret akış grafiği ile hesaplayınız.
29
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
L2 G2 G3 H2 G2 G3 H2
C s i Pi i P1 1
TF
R s
1 1 0 1
G1 G2 G3
TF
1 G1 G2 H1 G2 G3 H2 G1 G2 G3
olarak elde edilir.
Uygulama
Şekilde verilen blok diyagramının transfer fonksiyonunu işaret akış grafiği ile hesaplayınız.
30
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
C s i Pi i P1 1 P2 2 P3 3
TF
R s
1 1 0 1
2 1 0 1
3 1 0 1
31
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
G1 G2 G1 G3 G1 G4
TF olarak elde edilir.
1 G1 G3 H3 G1 H1 G1 H2 G1 G3 H3
Uygulama
Aşağıdaki ilk üç şıkta verilen denklemleri işaret akış grafiği ile elde ediniz. d ) şıkkını verilen sayılar
için çözünüz. a11 = 2 , a12 = 4 , a21 = -1 , a22 = 3 , u1 = 1 için x1 ve x2 yi bulunuz.
d2 d
2 2
a) x3 x x1 x1
dt dt
b) x4 x3 dt
d
c) x3 x1 2 x1 x2 dt
dt
d) x1 a11 x1 a12 x2 14u1
d) x1 2 x1 4 x2 14u1
x2 x1 3x2 4u1
Sistemin çözüm fonksiyonun bulunabilmesi için ilk olarak x2 çıkışı iptal edilir.
P11 P22 ... Pn n
TF
Sisteme ait ileri yol kazançları;
P1 14 1 14
32
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
p2 4 4 1 16
Döngü kazançları;
L1 = 2 , L2 = 3 , L3 = 4 (-1) = -4
Determinantı;
1 L1 L2 L3 L1 L2 1 2 3 4 6 6
1 1 L2 1 3 2
2 1 0 1 olarak yazılır ve buna göre çözüm fonksiyonu aşağıdaki biçimde elde edilir.
TF
14 2 16 1 28 16 2 x1 TF . u1 u1 1 x1 2
6 6
Bundan sonra x1 çıkışı iptal edilir. Sisteme ait ileri yol kazançları;
P1 4 1 4
2 1 0 1
olarak yazılır ve buna göre çözüm fonksiyonu aşağıdaki biçimde elde edilir.
TF
4 1 14 1 4 14 3 x2 3 u1 u1 1 x2 3
6 6
olarak elde edilir. Elde edilen sonuçlar, verilen denklemlerde yerleştirildiğinde eşitliğin sağlandığı
görülür. Eşitliğin sağlanması, elde edilen sonuçların doğru olduğunu gösterir.
x1 2 x1 4 x2 14u1 → x1 4 x2 14 → 14=14
P2 2 4 (1) 8
Döngü kazançları;
33
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
L1 = 0.5 (-4) = -2
Determinantı;
1 L1 1 2 3
1 1 0 1
2 1 0 1
olarak yazılır ve buna göre çözüm fonksiyonu aşağıdaki biçimde elde edilir.
TF
14 1 8 1 6 2
3 3
x1 TF . u1 u1 1 x1 2
Bundan sonra x1 çıkışı iptal edilir. Sisteme ait ileri yol kazançları;
P1 2 1 2
2 1 0 1
olarak yazılır ve buna göre çözüm fonksiyonu aşağıdaki biçimde elde edilir.
TF
2 1 7 1 9 3
3 3
x2 3 u1 u1 1 x2 3
olarak elde edilir. Elde edilen sonuçlar, verilen denklemlerde yerleştirildiğinde eşitliğin sağlandığı
görülür. Eşitliğin sağlanması, elde edilen sonuçların doğru olduğunu gösterir.
x1 2 x1 4 x2 14u1 → x1 4 x2 14 → 14=14
34
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
L2 G2 H2
L3 H2 H3 H2 H3
Sistemdeki ileri yolların kazançları;
P1 G1 G2 G 3
P2 G1 G2 G 4 G1 G2 G 4
Sistemin determinantı;
1 L1 L2 L3 L1 L3
1 G2 H1 G2 H2 H2 H3 G2 H1 H2 H3
Formül sisteme uygulandığında;
C s Pi i P1 1 P2 2
TF i
R s
1 1 L3 1 H2 H3
2 1 L3 1 H2 H3
TF
G1 G2 G3 1 H2 H3 G1 G2 G4 1 H2 H3 olarak elde edilir.
1 G2 H1 G2 H2 H2 H3 G2 H1 H2 H3
Uygulama
Şekilde verilen blok diyagramının transfer fonksiyonunu işaret akış grafiği ile hesaplayınız.
35
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
+ +
H1 G5 H4
L1 L5
R + + C
G1 G2 G3
- - L6
L2
+
H2 H5
+ +
L3
+
G4
-
L4
H3
1 1 L3 L4 , 2 1 L3 L4 , 3 1
İşaret akış denklemi sisteme uygulandığında;
3
Cs
P i i
P1 1 P2 2 P3 3
TF s i1
Rs
Olur. Yukarıda elde edilen değerler, yerine yazıldığında, sistemin transfer fonksiyonu hesaplanmış
olur.
Uygulama
Verilen kontrol sisteminin çıkış değerlerini İşaret Akış Denklemi metoduna göre bulunuz. C1=? ;
C2=?
36
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Bu tip birden fazla giriş ve çıkış değerleri olan sistemlerin çözümü yapılırken önce sistem tek giriş
ve tek çıkışlı hale getirilip çözüm yapılır. Daha sonra çıkış değerleri toplanarak sonuca ulaşılır.
Çözümde izlenmesi gerekli yol aşağıdaki şekildedir.
C1 C11 C12
C2 C21 C22
a) R1 = R1 R2 = 0 C1 = C11 C2 = 0 C11 / R1
b) R1 = 0 R2 = R2 C1 = C12 C2 = 0 C12 / R2
c) R1 = R1 R2 = 0 C1 = 0 C2 = C21 C21 / R1
d) R1 = 0 R2 = R2 C1 = 0 C2 = C22 C22 / R2
Yukarıdaki işlem sıraları sırasıyla uygulandığında;
a ) İlk durum sisteme uygulandığında blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
Elde edilen blok diyagramının, işaret akış grafiği ise aşağıdaki biçimdedir.
37
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1 1 0 1
2 1 0 1
Sisteme Mason Kazanç Formülü uygulandığında;
C 11 P11 P22
TF
R1
C 11 G1 G1 H2
TF
R1 1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
G1 G1 H2
C11 R1 olarak elde edilir.
1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
b ) İkinci durum sisteme uygulandığında blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
Elde edilen blok diyagramının, işaret akış grafiği ise aşağıdaki biçimdedir.
38
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
2 = 1 – 0 = 1
3 = 1 – 0 = 1
4 = 1 – 0 = 1
Sisteme İşaret Akış Grafiği Denklemi uygulandığında;
C 12 P11 P22 P33 P4 4
TF
R2
C 12 G1 G3 G 4 G1 G3 G 4 H2 A G1 G3 G 4 A G1 G3 G 4 H2
TF
R2 1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
G1 G3 G4 G1 G3 G4 H2 A G1 G3 G4 A G1 G3 G4 H2
C12 R2
1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
olarak elde edilir.
c ) Üçüncü durum sisteme uygulandığında blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
39
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Elde edilen blok diyagramının, işaret akış grafiği ise aşağıdaki biçimdedir.
40
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Elde edilen blok diyagramının, işaret akış grafiği ise aşağıdaki biçimdedir.
2 = 1 – L2 = 1 - G1 H1
Sisteme İşaret Akış Grafiği Denklemi uygulandığında;
C 22 P11 P22
TF
R2
C 22 G4 1 G1 H1 A G4 1 G1 H1
TF
R2 1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
G4 G1 G 4 H1 A G 4 A G1 G 4 H1
C 22 R2
1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
olarak elde edilir. Elde edilen sonuçlar aşağıdaki biçimde birleştirlilerek çıkış değerleri bulunabilir.
41
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
C1 = C11 + C12
C2 = C21 + C22
C1
G1 G1 H2 R1 G1 G3 G4 G1 G3 G4 H2 A G1 G3 G4 A G1 G3 G4 H2 R2
1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
C2
G1 G2 G4 R1 G4 G1 G4 H1 A G4 A G1 G4 H1 R2
1 G1 G2 G3 G4 G1 H1
Uygulama
Şekilde verilen blok diyagramının transfer fonksiyonunu işaret akış grafiği ile hesaplayınız.
42
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Sistemin determinantı;
= 1 – ( L1 + L2 + L3 + L4 +L5 + L6 ) + ( L1 L2 + L1 L3 +L2 L3 +L2 L6 ) - ( L1 L2 L3 )
= 1 + G1 + G2 H3 + G4 + G1 G2 G3 G4 H1 - G1 G2 G4 H1 H2 + G1 G4 H1 + G1 G2 H3 + G1
G4 + G2 H3 G4 + G2 H3 G1 G4 H1 + G1 G2 H3 G4
1 = 1 – 0 = 1
2 = 1 – 0 = 1
3 = 1 – 0 = 1
4 = 1 – 0 = 1
5 = 1 – L2 = 1 + G2 H3
6 = 1 – L2 = 1 + G2 H3
Sisteme İşaret Akış Grafiği Denklemi uygulandığında;
C P11 P22 P33 P4 4 P5 5 P66
TF
R
TF = { ( G1 G2 G3 G4 ) + ( - G1 G2 G3 G4 ) + ( - G1 G2 G4 H2 ) + ( G1 G2 G4 H2 ) + [ ( G1 G4 ) (
1 + G2 H3 ) ] + [ ( - G1 G4 ) ( 1 + G2 H3 ) ] } / { 1 + G1 + G2 H3 + G4 + G1 G2 G3 G4 H1 - G1 G2
G4 H1 H2 + G1 G4 H1 + G1 G2 H3 + G1 G4 + G2 H3 G4 + G2 H3 G1 G4 H1 + G1 G2 H3 G4 }
olarak elde edilir.
Uygulama
Şekilde verilen sistemin transfer fonksiyonunu işaret akış diyagramı denklemini
kullanarak hesaplayınız.
+ +
H1 G4 H3
L1 L4
R + + C
G1 G5 G7
- +
L6 L5
+
G2 G6 H4
L2 +
G3
+
L3
H2
P2 G1 G5 G7
P3 G2 G4 1 G7 P3 G2 G4 G7
P4 G2 G5 G7
P5 G2 G6 1 G7 P5 G2 G6 G7
P6 G2 1 G7
P7 G3 1 G7
Sistemin determinantı;
1 L1 L 2 L 3 L 4 L 5 L 6 L1 L 4 L1 L 5 L 2 L 4 L 2 L 5 L 3 L 4 L 3 L 5 L 6 L 4
1 1 0 , 2 1 0 , 3 1 0 , 4 1 0 , 5 1 0 , 6 1 0 , 7 1 0 1
İşaret akış denklemi sisteme uygulandığında;
7
Cs
P i i
P1 1 P2 2 P3 3 P4 4 P5 5 P6 6 P7 7
TF s i1
TF s
Rs
P1 1 P2 1 P3 1 P4 1 P5 1 P6 1 P7 1 P P P P P P P
TF s TF s 1 2 3 4 5 6 7
Olur. Yukarıda elde edilen ve Pi değerleri yerine yazıldığında, sistemin transfer fonksiyonu
hesaplanmış olur.
Uygulama
Aşağıdaki verilen blok diyagramının transfer fonksiyonunu elde ediniz. ( K 1 , x t u1 t ve
başlangıç şartları x(0) 1,x(0) 0 dir.)
x(t) K y(t)
D2 4 D 3
K K
D 4D 3 2D 4D 3 2
y(t ) 2 2 K 1
2
x(t ) 1 K D 4D 3 K D 4 D 3 K D 4 D 4
D 4D 3
2
D 2 4D 3 (4.4)
s2 Y s s y(0) y(0) 4 s Y s y 0 4 Y s X s
44
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
s2 Y s s 4 s Y(s) 4 4 Y(s) X(s) s2 Y s s 4 s Y s 4 Y s 4 X(s)
Y s s2 4 s 4 s 4 X(s) Y(s) s2 4 s 4 s 4 1 Y(s) s 2 4 s 4 s 5
s5 b2 b
s5 1
Y(s)
s2 4 s 4 s 4s 4 s 2 s 2
2 2
1
s 2
2 s5 3 1d s 5
b2 lim
2
b lim s 2 2
1
s 2 0! s 2 1! ds
2 1
s 2 s 2
,
3 1
Y(s) 1
s 2
2
s 2 y t 3 t e2t e2t y t 3 t e2t e2t
1!
Uygulama
Aşağıda verilen blok diyagramında tüm başlangıç şartları sıfır ve giriş değeri r t e t olarak
verilmiştir. Bu durumda,
a) K=1 için c(t) = ?
b) Sistemin kararlı olması için, K aralığını hesaplayınız.
c) b şıkkında elde edilen sonuca göre, sistemi kararsız kılan bir K değeri için sistemin kararsız
olduğunu ispatlayınız.
4K
c(t) (D 1) (D 5) 4 K
a) 2 veya sadeleştirildiğinde;
r(t) 1 4 K D 6 D 5 4 K
(D 1) (D 5)
(D2 6D 5 4K ). c(t ) 4. K . r (t) Başlangıç şartları sıfır olduğundan D yerine s yazılır.
1
(s2 6 s 9)C (s) 4
s 1
4 a b2 b
C (s) 1 1
(s 3) (s 1) s 1 (s 3) (s 3)
2 2
4 4 4 4 4 4
a1 (s 1)
2
1 , b s 3 2
(s 1)(s 3)2 (1 3)2 4
2
s 3
2
s 1 s 1 s3 2
s1 s 3
1 d 4 d 4 4 4
s 3
2
b1 1
1! ds (s 3) (s 1) s3 ds s 1 s3 (s 1)2
2
s3
4
45
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1 2 1
C (s) elde edilir. Laplace dönüşüm tablosundan yararlanarak;
s 1 (s 3) (s 3)
2
s 2
C (s) s c(0) c(0) 6 s C (s) c(0) 5 C (s) 4 K C (s) 4 K R(s)
s 2
6 s 5 4 K C (s) 4 K R(s)
1
r (t ) e t R(s) dönüşümü yapılabilir.
s 1
4 K 4 K
C (s) 3
(s 6 s 5 4 K ) (s 1) (s 7s (11 4 K ) s 5 4 K )
2 2
olarak elde edilir. Kararlılığın incelenebilmesi için transfer fonksiyonunun determinantı sıfıra
eşitlenmelidir.
s3 7s2 (11 4K )s 5 4K 0
Routh kriterine göre;
s3 1 (11 4 K) 0
s2 7 (5 4 K) 0
72 24 K
s1 0
7
s0 5 4 K 0
5
5 4 K 0 4 K 5 K olmalıdır.
4
72 5
72 24K 0 K K 3 olmalıdır. İki şart birleştirildiğinde; K
24 4
olmalıdır.
c) b şıkkında bulunan sonuca göre, K = -2 için sistem kararsız çıkmalıdır.
c(t ) 8
2
r (t ) D 6D 3
8
C (s) şeklinde elde edilir. Denklemin kökleri; s1,2 3 2 3 tür. Buna göre;
(s 6s 3)(s 1)
2
a1 a2 a
C (s) 3
(s (3 2 3)) (s (3 2 3)) s 1
(s 3 2 3)(8) (8) 3
a1 lim
s32 3 (s 3 2 3)(s 3 2 3)(s 1)
(s 3 2 3)(s 1) s32 3 3(1 3)
(s 3 2 3)(8) (8) 1
a2 lim
s32 3 (s 3 2 3)(s 3 2 3)(s 1)
(s 3 2 3)(s 1) s32 3 3(1 3)
46
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
(s 1)(8) (8) 2
a3 lim
s1 (s 3 2 3)(s 3 2 3)(s 1)
(s 3 2 3)(s 3 2 3) s1 (1 3)(1 3)
c(t ) a1e 0,4642t a2e6,4642t a3e t olarak bulunur. Elde edilen denklemde, c() olduğundan
kararsız olduğu görülür.
Uygulama
Aşağıda verilen blok diyagramında tüm başlangıç şartları sıfırdır.
a) r(t) = u1 (t) iken c(t) C1 e t C2 e4t olması için, K=? ve a = ?
b) r(t) = e-t iken c(t ) C1e t C2e 2t C 3e 3t olması için, K = ? ve a = ?
c) a şıkkı için sistemin kararlı olması için K = ? ve a = ?
d) c şıkkında elde edilen koşula göre, kararsız K ve a değeri için sistemin kararsızlığını
ispatlayınız.
R(s) K C(s)
s(s+a)
Cevaplar: a)
K
C(s) s(s a) K
2 (4.5)
R(s) 1 K s as K
s(s a)
1 1
c(t ) C1e t C2e 4t olduğundan; C (s) C1 C2 olur.
s 1 s4
s2 5s 4
(s 1)(s 4) 2 a 5 ; K 4 olmalıdır.
s as K
C (s) K K 1 C C C
b) 2 C (s) 2 C (s) 1 2 3
R(s) s as K s as K s 1 s 1 s 2 s 3
(s 2)(s 3) s2 5s 6 a 5 ; K 6
a 0 ve K 0 olmalıdır.
e) Kararsız durum için; K = 2 ve a = -3 olsun,
2 a a
C (s) 1 2
s 3s 2 (s 1) (s 2)
2
47
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
2
a1 lim s 1 2
s1
(s 1)(s 2)
2
a2 lim s 2 2
s2
(s 1)(s 2)
2 2
C (s) elde edilir. Tablodan yararlanarak;
(s 2) (s 1)
Uygulama
4.10: Aşağıdaki verilen gerçek sistemin transfer fonksiyonunu hesaplayınız. (k:= yay katsayısı, m:=
kütle, x:= x doğrultusundaki yer değiştirme, x := x doğrultusundaki hız, x := x doğrultusundaki ivme,
f:= amortisör katsayısı, F:= dış kuvvet ), ( Sisteme ait başlangıç şartları sıfırdır.) , (X1 > X2 dir.)
Sisteme ait giriş değeri F kuvveti ve çıkış değeri ise x yerdeğiştirme değeridir. Sisteme ait dış
kuvvetler ve iç kuvvetler dengesi yazıldığında;
kx F ma kx ma F 0 ma kx F mx kx F
m s2X s sx 0 x 0 kX s F s m s2 X s k X s F s
X s 1
2
X s ms k F s
2
F s ms k
olarak elde edilir.
Yukarıda verilen sistem ele alındığında, 1 nolu kütle için kuvvet dengesi;
Şekilden de görüldüğü gibi, yayın kütleye yaptığı etki F = k x , amortisörün yaptığı etki ise F
= f x ile ölçülmektedir. Buna göre denge denklemi;
k1 (x1 x2 ) f1 (x1 x2 ) f (t ) m1 x1
(1)
48
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
olarak elde edilir. 2 nolu kütle için kuvvet dengesi ise;
k1 X1 (s) X2 (s) F s
(6)
m2 s2 X2 (s) sx2 (0) x2 (0) f1 sX2 (s) x2 (0) sX1 (s) x1 (0)
m s
1
2
f1s k1 X1 (s) ( f1s k1 ) X2 (s) F (s)
A B (8)
denklem (1.7) ise;
m s f f s k k X (s) f s k X (s)
2
2
1 2 1 2 2 1 1 1
C B (9)
olarak elde edilir. Denklem (8) ve denklem (9) aşağıdaki biçimde kısa olarak tekrar yazıldığında;
B 1
AX1 (s) BX2 (s) F (s) X1 (s) X2 (s) F (s)
A A (10)
B
CX2 (s) BX1 (s) X2 (s) X1 (s)
C (11)
Denklem (10) ve denklem (11)’den, sisteme ait işaret akış diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
49
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Kararlılık Kriterleri
Bir sistemde t iken impulsif cevap sıfıra yaklaşıyorsa, sistem kararlıdır denir.
Uygulama 5.1: y 5 t fonksiyonu ele alınsın. Denklemdeki t giderken; y gitmektedir. Bu
durumda sistem kararsızdır.
Uygulama 5.2: y 4 sin(5 t) fonksiyonu ele alınsın. Ele alınan denklemin grafiği çizildiğinde, y
değerinin sıfıra gitmediği görülür. Sistem kararsızdır.
10
y
Uygulama 5.3: t fonksiyonu ele alınsın. t giderken; y 0 gitmektedir. Sistem kararlıdır.
Uygulama 5.4: y 5 e 2t fonksiyonu ele alınsın. t giderken; y 0 gitmektedir. Sistem kararlıdır.
t
y
Uygulama 5.5: e5t fonksiyonu ele alınsın. Bu oranda payda paya göre daha hızlı ilerlemektedir.
Bundan dolayı y 0 gitmektedir. Sistem kararlıdır.
50
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulama 5.6: Aşağıdaki şekilde üç durum verilmiştir. İlk durumda iç bükey bir yüzeyde, ikinci
durumda düz bir yüzeyde, üçüncü durumda ise dış bükey bir
yüzeyde gösterilen pozisyonda kendi haline bırakılan toplardan ilki
belirli bir salınım hareketinden sonra en alt noktada durur. Bu
durum sistemin kararlı olduğunu gösterir. Çünkü zaman içinde
sistem kararlılık noktasına gelmiştir. İkinci durumda topun
hareketinde herhangi bir değişiklik olmaz. Bu hal Marjinal Kararlılık
olarak adlandırılır. Üçüncü durumda ise top aşağı düşer. Sistem
kararsızdır.
Uygulama 5.7: Aşağıda ters yönlü olarak iki mafsal bağlantısı
gösterilmiştir. Birinci pozisyonda çubuk serbest bırakıldığında
çubuk aşağı doğru düşecektir. Yani bir kararsızlık söz konusudur.
Ancak ikinci durumda çubuk serbest bırakıldığında belli bir zaman
sonra sistem kararlı hale gelecektir.
Uygulama 5.8: Aşağıda şekildeki gibi bir mafsal bağlantısında, açısı büyüdükçe yayın çubuğu
tutması zorlaşır. Eğer açısı belli bir değeri geçerse, yay çubuğu tutamaz hale gelir. Böyle bir sistem
kararlılık konusuna örnek olalarak düşünülebilir. Yani sistemin en uygun biçimde çalışması için yay
katsayısının hesaplanması veya yay katsayısı belli bir sistemdeki en uygun çalışma açılarının
belirlenmesi sorularının cevaplarını kararlılığını inceleyerek elde edebiliriz.
Bütün bu örneklerden de anlaşılacağı üzere kararlılık hali bir sistemin belli bir zaman dilimi içinde
düzenli duruma gelme halidir. Kararlılık durumu yukarıda anlatıldığı gibi tesbit edileceği gibi sistem
için elde edilen transfer fonksiyonundaki ∆ determinant değerinin incelenmesiylede yapılabilir.
Öncelikle determinant değeri sıfıra eşitlenir. = 0 polinomuna sistemin karakteristik denklemi denir.
Karakteristik denklem aşağıdaki biçimlerde incelenerek sistemin kararlı veya kararsız olduğu
anlaşılır. Aynı zamanda kararlılık için gerekli sınır değerleri hesaplanır. Bu inceleme üç değişik
biçimde yapılabilir.
1. Routh Kriteri
51
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
2. Hurwitz Kriteri
3. Sürekli Bölme Kriteri
Routh Kriteri
an sn an1s n1 ..... a1s a0 0 polinomu verilmiş olsun.
Uygulama
s3 6s2 12s 8 0 karakteristik denkleminin kararlılığını Routh Kriterine göre inceleyiniz.
s3 1 12 0
s2 6 8 0
İlk sütundaki elemanların hepsi pozitif işaretli olduğundan kararlıdır.
s1 64 / 6 0
s0 8 0
Uygulama
s 3s2 3s 1 K 0 karakteristik denkleminin kararlı olması için K değeri hangi aralıkta
3
olmalıdır?
s3 1 3 0
s2 3 1 K 0
8K
s1 0
3
s0 1 K 0
Routh tablosunun 3. satırından,
8K 8K
0 3 0 3 8 K 0 8 K şartı ve 4. satırından,
3 3
52
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1 K 0 K 1 şartı elde edilir. Bu iki şartın birleştirilmesiyle birlikte 1 K 8 olmalıdır.
Uygulama
s 4 6s3 11s2 6s K 0 karakteristik denkleminin kararlı olması için K değeri hangi aralıkta
olmalıdır?
s4 1 11 K
s3 6 6 0
s2 10 K
60 6K
s1 0
10
s0 K
Routh tablosunun 4. satırından,
60 6K 60 6K
0 10 0 10 60 6K 0 60 6 K K 10 şartı ve 5. satırından,
10 10
K 0 şartı elde edilir. Bu iki şartın birleştirilmesiyle birlikte 0 K 10 olmalıdır.
Routh kriterinde karşılaşılan iki istisna durum vardır. Bunlardan birincisi; Routh tablosunun
satırındaki ilk sütun değer sıfıra eşit ve diğer satır değerleri sıfırdan farklı ise, bu sıfır olan değer
sıfıra çok yakın pozitif bir ε değeri ile değiştirilir. Aşağıda buna ait bir misal verilmiştir.
Uygulama
1 s 4 2 s3 1 s2 2 s 2 0 karakteristik denkleminin kararlılığını Routh Kriterine göre inceleyiniz.
s4 1 1 2 0 2 2 1 0
s4 1 1 2 0 2
s3 2 2 0 0 2
s3 2 2 0 0
s2 2 0 2 2 2 2 4
s2 0 2 0
2 4
s1 s1 0 0 2 4
0
s0
s0 2 0
2 4
0 2 4 0 2
1.sütun, 3.satırdaki ilk eleman 0 ve diğer elemanlar sıfırdan farklı çıktığı için, ilk sütundaki sıfır yerine,
sıfıra çok yakın olan pozitif bir ( ) değeri ile değiştirilerek işleme devam edilir. Sütundaki son iki
değer, sıfırdan küçük olduğu için sistem kararsızdır.
İkinci istisna durum aşağıda verilmiştir. Yani satırdaki bütün eleman değerlerinin sıfıra eşit çıkması
durumudur.
Uygulama
s 5 2s 4 24 s3 48 s2 25s 50 0 Karakteristik denkleminin kararlılığını Routh Kriterine göre
inceleyiniz.
53
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
s5 1 24 25 0
s5 1 24 25 0
4
s 2 48 50 0
s4 2 48 50 0
dP s
s3 8 96 0
s3 0 0 0
P s 2s 48s 50
4 2
8 s3 96 s s2 24 50 0
s2 ds
238
s1 s1 0
3
s0
s0 50
Not: üçüncü satırın tüm elemanları sıfır çıktığı için ikinci satırın katsayılarından oluşan polinomda
türev alma işlemi uygulanır ve elde edilen polinomun katsayıları yazılır. Eğer sadece 1. sütundaki
eleman sıfır olup diğerleri sıfırdan farklı olursa, sıfır olan eleman yerine pozitif ve sıfırıra çok yakın ɛ
alınarak işleme devam edilir. Bir satırda tek eleman var ve bu da sıfıra eşit ise bunun yerine de ɛ
kullanılır.
Birinci sütunun bütün elemanları sıfırdan büyük olduğundan, Sistem kararlıdır.
Uygulama
s4 2 s3 4 K s2 9 s 25 0 ile verilen karakteristik denklemde, sistemin kararlı olması için K ne
olmalıdır?
s4 1 4 K 25 0 2 K 1 0
s3 2 9 0 0 2 4 K 1 9 2 K 1 1
K 0.5 K
s2 K 0.5 25 0
2 2
2
9 K 54.5 K 0.5 9 2 25 9 K 54.5 9 K 54.5 0
s1 0 0
K 0.5 K 0.5 K 0.5 54.5
K
s0 25 0 9
54.5
K 6.0556 olmalıdır.
9
Uygulama
s 8 s3 14 s2 8 s 15 ile verilen karakteristik denklemde, kaç adet gerçek kısmı pozitif olan
4
54
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulama
Aşağıdaki şekilde verilen sistemde,
X(s) 5 K Y(s)
s 1 s2
s4 K
s 4 K
s 1 s 2
TF s s 1 s 2 TF s TF s 2
s 4 K
1
s4 K
s 1 s 2 s 4 K s K 1 s 4 K 2
s 1 s 2 s 1 s 2
s2 1 4 K 2 0
K 1 0
K 1
1
s1 K 1 0 0 1 K olmalıdır.
4 K 2 0 K 2
s 0
4 K 2 0 0 2
Uygulama
Aşağıdaki şekilde verilen sistemin kararlı olması için K aralığı ne
olmalıdır?
X(s) 1 Y(s)
K s 1
s2 2 s 2
1
K s 1
Çözüm: Sistemin Transfer Fonksiyonu; TF s s 2s 2 2
1
1 K s 1 2
s 2s 2
K s 1 K s 1
s2 2 s 2 K s 1
TF s 2 s 2 s 2 TF s 2
2
TF s 2
s 2 s 2 K s 1 s K 2 s K 2 s K 2 s K 2
s 2s 2
2
s 2s 2
2
55
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Buradan sistemin Routh tablosu oluşturulduğunda,
s2 1 K 2 0
K 2 0 K 2
s1 K 2 0 0 K 2 olmalıdır.
K2 0 K 2
s 0
K 2 0 0
Uygulama
Aşağıda verilen sistemin karalı olması için K değeri ne olmalıdır.
X(s) K Y(s)
s 2
1
s 3 s 4 s 5
K
TF s
Y(s)
s 2
X(s) 1 K
1
TF s
s 5 s 4 s 3 K
s 2 s 3 s 4 s 5
s 4
14 s3 71 s2 154 s 120 K
s4 14 s3 71 s2 154 s 120 K
s4 1 71 120 K
3
s 14 154 0
s 2
60 120 K 0
7
s1 126 K 0
30 7 7
126 K 0 126 K
s0 120 K 0
30 30 540 K
120 K 0 120 K İki şartın birleştirilmesiyle birlikte; 120 K 540 olduğu görülür.
56
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Root-Locus grafiğinde 540 değeri görülmektedir.
Uygulama
Aşağıdaki verilen blok diyagramının R(s) giriş değeri, birim impulsif bir etki ise; sistemin transfer
fonksiyonunu elde edip, sistemin kararlı olması için gerekli olan K aralığını Routh kararlılık kriterine
göre hesaplayınız.
X(s) K Y(s)
s s s 1 s 2
2
K
Y(s) s (s s 1) (s 2)
2
K K
4
X(s) 1 K s (s s 1) (s 2) K s 3 s 3 s2 2 s K
2 3
s (s2 s 1) (s 2) (5.3)
Kararlılık kriterinin incelenebilmesi için ∆ determinant değerinin sıfıra eşitlenmesi gerekir. Elde edilen
karakteristik denkleme göre Routh tablosu aşağıdaki biçimde oluşur
s 4 3s 3 3s 2 2 s K 0
s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7/3 K 0
14 9K
s1 0
7
s0 K 0
Elde edilen tablonun ilk sütunundaki bütün elemanlar sıfırdan büyük olmalıdır.
14 9K 14
0 14 9K 0 K
7 9
57
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
14
Son satırın ilk sütunundan K 0 olmalıdır. İki şartın birleştirilmesiyle, 0 K olur.
9
Root-Locus Grafiği çizildiğinde k<1.55 (Gain) olduğu görülmektedir. Aynı sonuçlar Bode diyagramı
çizildiğinde de görülmektedir. Bode diyagramı aşağıda verilmiştir.
58
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Gerçekte okunan değer 3.8377 dir. Ve tam uyum sağlamaktadır. Açı değerinin 180 olduğuna
dikkat ediniz. Diğer verilen değerler sadece test amaçlıdır. Root-Locus grafiği ile karşılaştırma
yapılabilir.
Hurwitz Kriteri
ansn an1sn1 ..... a1s a0 0 polinomunda ∆n , ∆n-1 , ... , ∆1 değerlerinin hepsi pozitif olduğu
takdirde sistem kararlıdır denir. Herhangi biri sıfırdan küçük olursa sistem kararsız olur. Sıfıra eşit
olması durumuna marjinal kararlılık denir.
an1 an3 an5 ... 0
an an2 an4 ... 0
0 an1 an3 ... 0
n (5.4)
0 an an2 ... 0
... ... ... ... ...
0 ... ... ... a0
Uygulama
s 6s2 12s 8 0 karakteristik denkleminin kararlılığını Hurwitz Kriterine göre inceleyiniz.
3
6 8 0
3 1 12 0 (5.5)
0 6 8
6 8
1 6 6 0 , 2 6 .12 1. 8 72 8 64 0
1 12
3 2 8 512 0 , 2 6 .12 1. 8 72 8 64 0
Bütün determinant değerleri sıfırdan büyük olduğundan dolayı sistem kararlıdır.
Uygulama
s 3s2 3s 1 K 0 karakteristik denkleminin kararlı olması için K değeri hangi aralıkta
3
olmalıdır?
3 1K 0
3 1K
3 1 3 0 2 , 1 3
1 3
0 3 1K
Hurwitz şartına göre bütün Determinant değerleri sıfırdan büyük olmalıdır. Buradan,
3 1K
1 3 0 şart sağlanmaktadır. 2 9 1 1 K 8 K 0 K 8 olmalıdır,
1 3
59
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Uygulama
s 4 6 s3 11s2 6 s K 0 karakteristik denkleminin kararlı olması için K değeri hangi aralıkta
olmalıdır?
6 6 0 0
6 6 0
1 11 K 0 6 6
4 , 3 1 11 K , 2 , 1 6
0 6 6 0 1 11
0 6 6
0 1 11 K
Bütün determinant değerlerinin sıfırdan büyük olması gerekli olduğundan dolayı,
1 6 0 şartı sağlamaktadır.
6 6
2
1 11
∆2 = 66 – 6 = 60 > 0
6 6 0
11 K 1 K 1 11
3 1 11 K 6 6 0 6 66 6 K 6 6 0 6 66 6 K 6 6 0
6 6 0 6 0 6
0 6 6
66 6 K 6 0 60 6 K 0 10 K 0 K 10
6 6 0 0
1 11 K 0
4 3 K 0 K 0 olmalıdır. Sonuçta; 0 K 10 elde edilir.
0 6 6 0
0 1 11 K
Uygulama
s3 2s2 s 2 0 karakteristik denkleminin kararlılığını Hurwitz Kriterine göre inceleyiniz.
2 2 0
2 2 2 2
3 1 1 0 , 2 , 1 2 2 0 , 2 2 2 0
1 1 1 1
0 2 2
2 2 0
3 1 1 0 2 2 , 2 0 olduğundan dolayı sistem marjinal kararlıdır.
0 2 2
60
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
2. Polinom Q2 s an1 s n1 an3 s n3 ..... 0
h1, h2, h3 , ... , hn değerlerinin hepsi de sıfırdan büyük olduğu takdirde sistem kararlıdır denir. h i ‘
lerden bir tanesi sıfır veya negatif olursa sistem kararsızdır denir.
Uygulama
s 6s2 12s 8 0 karakteristik denkleminin kararlılığını Sürekli Bölme Kriterine göre inceleyiniz.
3
32
s
s3 12 s 32 3
6 s2 8 6 s2 8 s 8
4 3 32
s 3 s 1 6 s2 s 4
3 s 9 3 s
6 8 s 3
32 16 0
s
3
32
Q 1 s s3 12 s 1 s
3 1 1 1 9 4
s s , h1 0 , h2 0 ve h3 0 olduğundan
Q2 s 6 s 8 6
2
6 s 8 6
2
9
s
1 6 6 3
16 4
s
3
sistem kararlıdır. Bütün değerler sıfırdan büyük çıktığı için sistem kararlıdır.
Uygulama
s 5 6 s 4 4 s3 2 s2 5 s 1 0 denkleminin kararlılığını Hurwitz Kriterine göre inceleyiniz.
6 2 1 0 0
1 4 5 0 0 6 2 1 0
5 0 6 2 1 0 1 4 5 0 6 2 1
4
0 1 4 5 0 0 6 2 1 3 1 4 5 6 2
2
0 0 6 2 1 0 1 4 5 0 6 2 1 4 1 6
6 2
2 6.4 1.2 24 2 22 0
1 6 0 1 4
Buna göre;
6 2 1
6 1
3 1 4 5 6 2 2 6(6.5 1.1) 2(22) 130 0
1 5
0 6 2
6 2 1 0
6 2 1
1 4 5 0
4 5 3 1 1 4 5
0 6 2 1
0 1 4
0 1 4 5
6 2 1
6 1 6 2
1 4 5 1 4 1(6.5 1.1) 4(6.4 1.2) 59
1 5 1 4
0 1 4
61
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
6 2 1
4 5 3 1 1 4 5 5.(130) 59 709 0
0 1 4
6 2 1 0 0
1 4 5 0 0
5 0 6 2 1 0 1 4 709 0
0 1 4 5 0
0 0 6 2 1
Elde edilen determinant değerlerinde ∆3, ∆4 ve ∆5 değerleri sıfırdan küçük olduğu için sistem
kararsızdır.
Uygulama
s3 3s2 3s 1 K 0 denkleminin kararlı olabilmesi için gerekli olan K aralığını Sürekli Bölem
Kriterine göre inceleyiniz.
Q1 (s) s3 3s
ve 2
Q (s) 3s2 1 K
şeklindedir. İkinci polinomdaki
1+K terimi yerine, işlem kolaylığı
bakımında A terimi kullanılsın. Buna göre;
s 3 3s 3s 2 A 3s2 A B Bs A
1 1 9A Bs B
s3 As s s s
3 3 3s2 3 0 A
1 3s
3s As
3 B
Elde edilen bölümlerdeki s’lerin katsayılarının sıfırdan büyük olması gerekir. Buna göre;
3 9
0
3 9A 9A 9
0 9
0 0
B 3 9 (1 K ) 8K K 8
9A
B 9A 9 (1 K ) 8K
0 3 0 0 0 0
A A 3A 3(1 K ) 3 3K 8K 0 8 K
Elde edilen şartlara göre 8’den küçük K değerleri için sistem kararlıdır.
Kontrol sistemlerinin analizinde ve sentezinde kullanılan bütün teoriler doğrusal (lineer) sistemler
için geçerli olduğu için, fonksiyonlar bilinen aralıklarda doğrusal hale getirilir. Böylece çözümler elde
edilir.
Kontrol Elemanları
Endüstride kullanılan kontrol elemanları; hidrolik, pnömatik, mekanik, elektronik, ısıl veya mekatronik
olarak kullanıldığı malzemeye göre sınıflandırıldığı gibi temel özelliklerine bağlı olarak da
sınıflandırılırlar. Özelliklerine göre toplam altı (6) gruba ayrılırlar. Bunların temel özellikleri aşağıda
verilmiştir.
62
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
İki konumlu veya Açık-Kapalı Kontrol Elemanı (Two-position or
on-off Controllers)
Kontrol elemanı sadece iki sabit konumda bulunabilir ve basit bir elemandır. Dolayısıyla pahalı da
değildir. Davranışı parçalı fonksiyon ile aşağıdaki gibi izah(ifade) edilebilir. Çıkış sinyali u(t)
olduğunda etki eden hata sinyali veya değeri e(t) olsun Bu durum aşağıda blok diyagramında
gösterilmiştir. Etki sinyalinin sıfırdan büyük veya küçük olmasına bağlı olarak kontrol elemanı sadece
iki değer alabilmektedir. ( U1 veya U2 ) Bazen bu geçişlerin olabilmesi için diferansiyel boşluk
kullanılır. Aşağıda şekil b de gösterilmiştir.
U e t 0
u t 1
U2 e t 0
U s
U s Kp E s Kp
Es
Blok diyagramı aşağıda verilmiştir. İntegral kontrol elemanının mekanik karşılığı kütlenin ataleti,
kinetik enerjisi verilebilir. Mesela Volanların aldığı enerjiyi daha sonra sisteme vermesi gibi.
63
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
C s Ki Es R s C s s T s 1
R s s T s 1 K Rs R s s T s 1 Ki
1 U(s) 1
U(s) Kp 1 E(s) Kp 1
Ts i E(s) Ts
i
olur. Burada Kp orantı ayar katsayısı Ti s ise integral zamanıdır. Transfer fonksiyonundan
anlaşılacağı üzere Kp kazancının ayarlanması integral kısmı da etkiler. PI kontrol elemanının blok
diyagramı aşağıdaki şekilde verilmiştir.
R(s) K 1 C(s)
Kp i
s T s 1
64
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Orantı+Diferansiyel Kontrol Elemanı (PD) (Proportional +
Differential Controller)
mekanik karşılığı yay ve amortisör bileşenidir.
R(s) 1 C(s)
Kp Kd s
T s 1
de(t)
PD Kontrol elemanının cevabı u(t) Kpe(t) Kp Tp
dt
U(s)
şeklindedir. Transfer fonksiyonu Kp 1 Tds olur. Burada Kp orantı kazancı ve Td ise
E(s)
diferansiyel zamandır. Kontrol elemanı üzerinde K kazancının ayarlanmasından diferansiyel kısım
da etkilenmektedir. Blok diyagramı aşağıdaki şekilde verilmiştir.
PD tipi kontrolde ,D etkisinden dolayı hızlı bir çalışma sağlar. Mekanik olarak arabalardaki yay ile
amortisör buna uygun bir misaldir.
R(s) Ki 1 C(s)
Kp Kd s
s T s 1
65
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
P 0.5 Kcr 0
1
PI 0.45 Kcr Pcr 0
1.2
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Burada kritik kazanç (Gain) katsayısıdır. Pcr de saniye cinsinden, Kcr kritik katsayısı
Kcr
kullanıldığından sistemdeki salınımın periyot değeridir. Bu hesaplamaların nasıl yapıldığı ileride
verilecektir.
66
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Alttaki pistonda dt süresinde yer değiştiren sıvının kütlesel miktarı, II nolu girişten geçen kütlesel
debiye eşittir. q birim zamanda geçen kütlesel debiyi ve yoğunluğu göstermek üzere; A dy q dt
yazılabilir. Daha başka bir ifade ile;
A sY s y 0 K x s olur.
dy
A q K x veya
dt
Başlangıç şartları sıfır kabul edildiğinde;
A s Y s K X s (6.1)
Y s K K Y s Ki
Ki alındığında elde edilir. ( K, A ve sabit olduğundan, Ki integral
X s A s A X s s
sabiti gösterilmiştir.)
basınçlı
yağ yağ
çıkış girişi çıkış çıkış girişi çıkış
x x
I II I II
y
y
yük A
pistonu yük A
pistonu
Sisteme ait blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
67
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
e x
ab b
yağ
çıkış girişi çıkış
e A
B
x
I II
b
C
y
yük A
pistonu
Sisteme ait blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
b Ki b Ki
Y s s a b b Ki
ab s
b
Kp (6.2)
E s 1 Ki a s a b Ki a a Ki s a b a
s ab s a b
d
Denklemde s a b a b dir ve çok küçük bir değişim olduğundan ihmal edilebilir.
dt
Amortisörler
Aşağıda bir amortisörün temsili gösterimi ile piston ve silindir hareketlerinin zamanla değişimi
gösterilmiştir.
68
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
q dx dy dx dy P1 P2 dx dy ky
2
A dt dt dt dt R A dt dt A R
Başlangıç Şartları sıfır kabul edilirse;
k k
sX s sY s Y s sY s Y s sX s
A R
2
AR
2
Y s s Y s s s Ts 1
Y s s Td sX s
X s s Td X s s Td s k Ts 1 1 1
A R
2
Ts
veya
olarak elde edilir.
69
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Hidrolik Orantı + İntegral Elemanı
Sistem hidrolik orantı elemanına benzer şekilde çalışmaktadır. Ancak sistemin C noktasında
amortisör sistemi etkimektedir. Sisteme ait denklemler ve blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde
edilmiştir.
Y(s) ile Z(s) arasında amortisör elemanı vardır ve iki nokta arasındaki bağıntı amortisörler
bölümünde verilmiştir.
A noktasındaki e etkisinin, B noktasına etkisi için aşağıdaki bağıntı yazılabilir.
e x
C noktasındaki y etkisinin, B noktasına etkisi ise aşağıdaki şekilde yazılabilir.
ab b
b Ki b Ki
s (a b)
z x Y (s) ab s b K i (T s 1)
ab a E (s) 1 K i a T s s (a b) (T s 1) T s K i a s (a b) (T s 1) T s K i a
s a b T s 1 s (a b) (T s 1) 0
d
s(a b) (a b) 0
dt
bK i (Ts 1) b (Ts 1) bTs b b 1 K Ka
1 Kp p Kp
sK iTs a Ts aTs a Ts Ts s
orantı int egral
a Z(s) T s
ab T s 1
Sisteme ait blok diyagramı yukarıdaki biçimde elde edilir.
70
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Hidrolik Orantı + Diferansiyel Elemanı
Sistem hidrolik orantı elemanına benzer şekilde çalışmaktadır. Ancak sistemin C noktasında
diferansiyel sistemi etkimektedir. Diferansiyel oran aşağıdaki biçimde elde edilir. k yay sabiti, P
basınç, A yüzey alanı, yoğunluk, t zaman olmak üzere;
k ( y – z ) = A ( P 1 – P2 )
q . dt = A . dz .
P1 P2 dz
q qA
R dt
A2 R dz
(y z)
K dt
P1 P2 dz dz
A k(y z) A2R
R dt dt
A R dz
2
yz
k dt
Başlangıç şartları sıfır kabul edilerek laplace
dönüşümü uygulanırsa;
A2R
Y s Z s s Z s
K
A2R Z (s) 1
Y s Z s 1 s
K Y s Ts 1
olarak elde edilir. Sisteme ait denklemler aşağıdaki biçimde elde edilir.
b Ki b Ki
b K i T s 1
Y (s) ab s s (a b)
E (s) 1 K i a T s s a b T s 1 K i a s (a b) (T s 1) K i a T s
s a b T s 1 s (a b) (T s 1)
b Ki (T s 1) b b b
T s 1 T s K p Kd s
a Ki a a a
bT
Burada; Kd şeklinde bir sabittir. Sisteme ait blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
a
71
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Hidrolik Orantı + Integral + Diferansiyel Elemanı
s a b T s 1 Ts 1 s (a b) (T s 1)2
bKi Ts 1 bK Ts 1 bKi Ts 1 Ts 1
i
Ki .a.Ts Ki.a.Ts Ki .a.Ts
s(a b)(Ts 1)
(Ts 1) (Ts 1)
K
T .s
2 2
2Ts 1 1
K Ts 2 K.T.s 2.K
K K
Kds Kp i
Ts Ts T.s s
Sisteme ait blok diyagramı aşağıdaki biçimde elde edilir.
Uygulamalar:
Uygulama :
Aşağıdaki şekilde bir hidrolik servo sistemi göz önüne alınmıştır. e(t), giriş değeri ve yük pistonunun
yerdeğiştirmesi y(t), çıkış değeri kabul edildiğine göre, transfer fonksiyonu Y(s) / E(s)’yi hesaplayınız.
72
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Sistemin blok diyagramının oluşturulabilmesi için, bağlantı noktalarını, birbirlerine olan etkilerinin,
bağıntıları yazılması gerekir. Buna göre;
A noktası ile B noktası arasındaki bağıntı;
e x
a1 a2 a2
a2
e x
a1 a2
B noktası ile C noktası arasındaki bağıntı;
z x
a1 a2 a1
a1
z x
a1 a2
A noktası ile D noktası arasındaki bağıntı;
73
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
e w a3
, e w
a1 a2 a3 a1 a2
C noktası ile D noktası arasındaki bağıntı;
z w a1 a2 a3
z w F noktası ile G noktası ararsındaki bağıntı;
a1 a2 a1 a2 a3 a1 a2
y w b1
y w
b1 b2 b1 b1 b2
Şeklinde elde edilir. Buna göre sisteme ait blok diyagramı aşağıdaki biçimdedir.
Uygulama :
Aşağıdaki şekilde bir hız kontrol sistemi göz önüne alınmıştır. Transfer fonksiyonu Y(s) / E(s)’yi
hesaplayınız.
Cevap: Şekilde verilen sistemde, motor hızı arttığında, kola bağlı küreler merkezkaç kuvveti etkisiyle,
dönme merkezinin dışına doğru kuvvet uygular ve kol yukarı doğru kalkar. Bu hareket hidrolik PI
elemanın giriş değeridir. Kolun yukarı hareketi, yük pistonunun aşağı hareket etmesini sağlar ve
yakıt girişini kısar. Buna bağlı olarak motor hızı azalır.
75
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Y (s) K a2 b s k a2 b s k a2 k
1 şeklinde elde edilir. Buradan sistemin kontrolünün PI
E (s) a1 b s K a1 b s a1 b s
olduğu görülür.
Uygulama :
Aşağıdaki şekilde verilen sıvı seviyesi kontrol sisteminde, qd debisi, giriş ve h yüksekliği, çıkış
değerleri olduğuna göre;
a) Sistemin blok diyagramını çiziniz ve transfer fonksiyonunu hesaplayınız.
( Başlangıç şartları sıfırdır.)
b) C = 2 m2, R = 0,5 s / m2, Kv = 1 m2 / s , a = 0,25 m , b = 0,75 m , K1 = 4 s-1
Qd ( s ) = 1 / s olduğunda çıkış fonksiyonunu ( h(t) ) hesaplayınız ve sistemin kararlı olup olmadığını
kontrol ediniz.
76
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
a)
qi qd qo dt c dh (1)
h
qo (2)
R
a
x h (3)
ab
Y (s) K1
(4)
X (s) s
qi Kv y
Yukarıda yazılan bağıntılar blok diyagramına aşağıdaki biçimde dönüştürülür.
H(s) P11
Qd (s)
1
P1 , 1 1 0 1
Cs
77
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
K1 a 1 a K K 1 1 1
L1 Kv 2 1 v , L2
s a b Cs C s a b R Cs RCs
1 L1 L2
1 1
H(s) Cs Cs
Qd(s) 1 aK1Kv 1 Cs
aK1Kv
1
Cs (a b) RCs Cs Css(a b) CsR
2
1 Rs(a b)
(a b)RCs aK1KvR s(a b)
2
aRK1Kv
s(a b) RCs 1
Rs(a b) s(a b)
H(s) 1
Q(s) Cs 1 aK1Kv 1
R ab s
1 aK K 1
H(s) Cs 1 v Qd (s)
R ab s
Elde edilen sonuç;
H(s) K
Td s K p i şeklinde olduğundan, PID kontrol elemanı davranışı göstermektedir.
Qd (s) s
1 aK K 1
b ) H(s) Cs 1 v Qd(s) denkleminde verilen değerler yerine yazıldığında;
R ab s
H(s) 1 1
Qd (s) 1 0,25. 4 .1 1 2s 2 1
2s
0,5 0,25 0,75 s s
H(s)
0,5
0,5
h(t ) e 0.5t sin(0.5 t )
s s 0,5 (s 0,5)2 0,52
2
olarak elde edilir. Elde edilen denklemin kararlı olması için t değerleri artarken h (t) değerinin sıfıra
yaklaşması gerekir. Yani h (t) değeri sonsuzda sıfırlanmalıdır. Eğer sistemin denklemi bu şartı
gerçekliyorsa kararlıdır denir. Bu şarta göre ele alınan sistem kararlıdır.
dy
c1 (6.8)
dx i
Burada y değeri için;
dy
yi (6.9)
dx i
79
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
olduğu görülür. (6.7) nolu denklemde yerine yazıldığında;
dy
y yi x (6.10)
dy i
elde edilir.
Misal
y x 3 denkleminde x i 10 fererans değeri için y 103 1000 dir. x 11 ve x 9 değerleri
için, denklemi doğrusal hale getirip yaklaşık y değerlerini hesaplayınız.
y y i c 1 x x 11 10 1
yi 1000 x 9 10 1
dy
c1 3x2 3 102 300
dx i i
Misal
Aşağıdaki şekilde verilen üçgenin alanı xi 10 , yi 16 ve i 30 başalangıç değerleri için
bilinmektedir. Bu değerlere bağlı olarak alan formülünü doğrusal hale getirip (lineerleştirip), x 9 ,
y 16.5 ve i 33 için yaklaşık sonucunu hesaplayınız.
Alan formülü a;
a a x,y, (6.11)
80
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
a ai c1 x c2 y c3
1 1
ai x y sin 10 16 sin 300 40 (6.14)
2 i 2
a 1 1
c1 y sin i 16 sin300 4
x i 2 2
a 1
x sin i 10 sin 300 2.5
1
c2
y i 2 2
a 1
x y cos i 10 16 cos 300 40 3 69.282
1
c3
i 2 2
Bu değerler
aap 40 4 x 2.5 y 69.282 40.8776 olarak hesaplanır. Gerçek değeri;
1 0.5
3
180
1
a 9 16.5 sin 33 40.4394 (6.15)
2
olduğu görülür. İki sonuç karşılaştırıldığında, aralarındaki fark çok azdır.
Lineerleştirmede boyutsuz parametreler kullanmak daha uygun olabilir. Bunun için (6.13) nolu
denklemdeki her bir terim, (2) denklemdeki gibi Ai haline getirilir.
1 x 1 y 1 sin i
a x y sin x y sin x y cos i (6.16)
2 i xi 2 i yi 2 cos i tan
i
x y
a ai (6.17)
xi yi tan
x y
a 40 ap ai a (6.18)
10 16 tan 30
Misal
F x y2 2 y sin fonksiyonunu xi 10 , y i 9 ve i 30 civarında lineerleştirip x 9.9 ,
y 9.1 ve 33 için yaklaşık değerini hesaplayınız.
F
c1 c1 y 2 c1 92 c1 81
x
F
c2 c2 2 x y 2 sin c2 2 10 9 2 sin 30 c2 181
y
F
c3 c3 2 y cos c3 2 9 cos 30 c3 15.588457
81
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Fap Fi c1 x c2 y c3 Fap 819 81 0.1 181 0.1 15.588457 3
180
Fap 829.81621 olarak yaklaşık değeri hesaplanır. Gerçek değeri; Freal 829.73143 dir.
s 2 b 5 2 b 3
b l im s 5
s 5 s s 5 5 5
Elde edilen laplace denkleminin ters Laplace’sı alındığında,
2 1 3 1 2 3 5t
Cs c t e şeklinde çıkış fonksiyonu hesaplanır. Sistemin Blok
5 s 5 s5 5 5
diyagramı aşağıdaki gibidir.
G(s) s 2
1
Rs C(s)
s s 5
Birinci mertebeden C s R s G s sistemi göz önüne alındığında, giriş değeri R s 1 / s için, çıkış
a
fonksiyonunun C s olduğu görülür. Fonksiyonun ters Laplace’sından,
s s a
G(s)
R(s) a C(s)
s a
82
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
a a a
Cs 1 2 ,
s s a s s a
a a a a
a1 lim s a a 1 , a lim
s a a2 a2 1
s 0 s s a 0 a s s a a
1 1 2
s a
Hesaplanan değerler yerlerine yazıldığında,
1
Cs
1
s sa
c t 1 eat olarak hesaplanır. t 1 olduğunda çıkış fonksiyonu,
a
1
a
c t 1 e a
1 e1 c t 1 0.36788 c t 0.63212 olduğu görülür.
Tc t 1 a değerine birinci mertebeden sistemler için Zaman sabiti ( Tc=Time constant) denir.
Diğer bir ifadeyle, t zaman sonsuza doğru giderken c(t) fonksiyonun alacak olduğu değerin %63 üne
varması için gerekli zamandır.
1 1
c t 1 at
c 1 a c 1 0 c 1 c f 1
e e
1 0.1053605157 1 2.302585093
0.1 1 at1
t1 , 0.9 1 at2 t2 Tr t2 t1
e a e a
83
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Çıkış fonksiyonunun t sonsuza giderken alacak olduğu değer c c
f ile ifade edildiğinde,
c t 0 değerinden başlayıp c t 0.98 c f oluncaya kadar geçen süreye denir.
1 3.912023005 3.912 4
0.98 1 at
Ts Ts Ts
e a a a
Olarak hesaplanır. Bu mantık ve düşünceden gidilerek ikinci mertebeden fonksiyonlar için de benzer
hesaplamalar yapılacaktır.
Misal :
50
Transfer fonksiyonu G s ile verilen sistemde giriş değeri birim basamak olduğunda,
s 50
zaman sabiti Tc , yükselme zamanı Tr ve ayarlama süresini Ts hesaplayınız.
50 1 50 1 50 1
Çözüm: G s C s R s G s Cs c t 1 50t
s 50 s s 50 s s 50 e
1 1 4 4 2.197 2.197
a 50 Tc Tc Tc 0.02s , Ts Ts Ts 0.08s , Tr Tr
a 50 a 50 a a
2.197
Tr Tr 0.043944 Tr 0.044s olarak hesaplanır.
50
2 c k k c
s n s n s2 n s n2
m m m m
2
c c
4 n
2
m m c2
s1,2 2
4 n2 c2cr 4 m2 n2
2 m
ccr 2 m n
c
ccr
c ccr 2 m n s 2
2 n s n2
s1,2 n n 2 1, 1 ,
d n 1 2
s 1,2 n d j, 1 (7.2)
n2
G s 2 (7.3)
s 2 n s n2
84
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
s n i d a i b denklemi geçerlidir ve sönümleme oranı için yı hesaplamak için, ilk önce
b
tan bağıntısından açısı hesaplanır. Burada dikkat edilmesi gereken açısını
a
hesaplarken bu açının trigonometrik çember üzerinde hangi bölgede olduğuna dikkat edilmesidir.
Daha sonra cos bağıntısından , sönümleme katsayısı hesaplanır. Şekil 9-1 den
görüldüğü gibi, sanal eksen üzerinde, s 0 i b olduğunda 0 olmaktadır. Benzer şekilde gerçek
eksen üzerinde s a 0 i iken sönümleme katsayısı 1 olmaktadır.
Denklem (7.2) ile kökler sanal düzlemde yerleştirildiğinde aşağıdaki şekil olur.
j.ω
θ σ
σ
i d n 1 s
Şekil 9-1: doğal frekans, sönümleme katsayısı ve sönümlemeli frekansın kompleks düzlemde gösterimi
Kompleks düzlemde bir sayı büyüklük (Magnitude, M) ve açı (Angle, ) ile ifade edilmektedir.
Şekil 9-1 de bunu,
M yani,
n (7.4)
ile gösterilmektedir. Kompleks düzlemde sanal eksen her zaman, sönümlemeli doğal frekansı
göstermektedir.
Doğal Frekans (Natural Frequency), ωn: Sistemde sönümleme etkisi yok iken, 1 saniyede yapmış
olduğu salınım miktarına denir. Birimi, radyan/saniye (rad/s) dir.
Sönümlü Frekans (Damped Frequency), ωd: Sistem sönümleme etkisinde iken, 1 saniyede
yapmış olduğu salınım miktarına denir. Birimi, radyan/saniye (rad/s) dir.ve doğal frekans ile
sönümlemeli frekans arasında,
d n 1 2 (7.5)
bağıntısı vardır.
85
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Sönümleme Oranı (Damping Ratio), ζ: Sönümleme etkisi altında olan bir sistem salınım yaparken
yavaş yavaş sönümlemeye gider. Bu sönümleme etkisi,
cos (7.6)
Şekil 9-2: İkinci mertebeden bir sistemde, Ayarlama zamanı, Yükselme zamanı ve tepe zamanı değerlerinin
gösterilişi
Tepe Zamanı (Peak Time), Tp: Sistem ilk hareketinde en yüksek noktaya çıkması için geçen süreye
Tepe zamanı (Peak Time) denir ve aşağıdaki formülle hesaplanır.
Tp (7.7)
d n 1 2
Ayarlama Süresi (Settling Time), Ts: t zamanı sonsuza giderken fonksiyonun değeri c final c f
olmaktadır. işte bu durumda, sistem değerinin, c f 1 0.02 sınırları içerisine girinceye kadar geçen
sürüye ayarlama zamanı, Ts , denir ve aşağıdaki denklem ile hesaplanır.
Ts
ln 0.02 1 2 4
(7.8)
n n
Yükselme Zamanı (Rise Time), Tr: Sistemin son değeri olan c f değerinin %10 undan başlayıp,
%90 değerine varıncaya kadar geçen süreye denir. Bu sebeple hesaplanması biraz zaman alıcıdır.
86
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Çünkü sistemin kararlı hale varınca alacak olduğu değer c c f önce hesaplanır. daha sonra
c t1 0.1 c f denkleminden t1 zamanı ve c t2 0.9 c f denkleminden de t 2 zamanı hesaplanır.
Buradan da Tr için,
Tr t2 t1 (7.9)
denkleminden yararlanılır.
Maksimum Aşma Değeri (% Over Shoot), OS: t zamanı sonsuza giderken fonksiyonun değeri
c final c f olmaktadır. işte bu durumda, sistem değerinin, c f 1 0.02 sınırları içerisine girinceye
kadar geçen sürüye ayarlama zamanı, Ts , denir ve aşağıdaki denklem ile hesaplanır.
cmax cf
%OS 100 (7.10)
cf
veya
12
%OS e
100 (7.11)
%OS
ln
100 (7.12)
%OS
2 ln2
100
Kontrol sistemlerinin analizi ve tasarımında dört farklı usul, tarz, yöntem kullanılmaktadır. Bunlar,
1 Root-Locus grafik metodu
2 Bode diyagramı
3 Nyquist kriteri
4 Nicholas-chart diyagramı
olarak karşımıza çıkmaktadır Bunlardan ilk olarak, Root-Locus metodu incelenecektir.
87
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
R(s) C(s)
K.G(s)
Yukarıda Şekil 10-1 de verilen negatif geri beslemeli sistemin Transfer fonksiyonu (TF),
Cs K G s
TF (8.1)
R s 1 K G s
şeklinde yazılabilir. Sistemin kararlılığı incelenirken, paydayı sıfır yapan değer sistemi kararsız hale
getireceğinden dolayı buradan,
1 K G s 0 (8.2)
j.ω
-1
olduğu görülür. Buradan negatif geri beslemeli sistemlerin gösteriminde, açı değerinin her zaman,
180 k 360, k 0,1,2,3, şartını sağlaması gerektiği görülmektedir. Pozitif geri beslemeli
sistemlerde açı değeri, 1 K G s 0 olduğundan dolayı, her zaman,
K G s 1 0 i açı değeri k 360, k 0,1,2,3, olmalıdır. Şimdilik sadece negatif geri
beslemeler incelenecektir.
Root-Locus metodu bir grafik usuldür ve bu grafik üzerinden birçok değer K, ,s, n ,%OS, d ,gibi
okunabilmektedir.
Ayrıca, Root-Locus grafiği çizilirken, Denklem (8.2) değeri aşağıdaki gibi sıfırlar (zeros) ve kutuplar
(poles), grafik üzerinde sırasıyla “o” ve “x” şeklinde gösterilir. Yönler her zaman kutuplardan, sıfırlara
doğrudur. o Başlangıçta, yani kutuplarda Kazanç değeri (Gain) K, her zaman sıfıra eşittir.
Sıfırlarda (zeros) ise K değeri sonsuza gitmektedir.
Kompleks düzlemde sanal eksenin sağ tarafı, her zaman kararsız ve sol tarafı ise tamamen
kararlıdır. Negatif geri beslemeli sistemlerde, K kazanç katsayısı (Gain), aralığı 0 K ile
tanımlıdır. Pozitif geri beslemeli sistemlerde ise K değeri (Gain faktör), K 0 aralığında
tanımlıdır.
Negatif geri beslemeli sistemlerde,
88
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Kol sayısı (Branches) : Kol sayısı kutup sayısı (poles) sayısı “n” kadardır. Sıfır sayısı (zeros) “m”
ile ifade edildiğinde sonsuza giden kol sayısı (branches), (n-m) kadardır.
Asimtotlar (Asymphtots): Kutup sayısı (poles) , sıfırlar (zeros) dan büyük olduğunda n m ,
kollar sonsuza gider ve bu kollar asimtotlara paralel olur. Bu asimtotların gerçek eksen üzerindeki
yeri a ve gerçek eksen ile yapmış olduğu açı, a değeri sırasıyla aşağıda verilen denklemler ile
hesaplanır.
n m
pi z j
i1 j1
a (8.4)
n m
2 k 1 180 ,
a k 0,1,2, ,n m 1 (8.5)
nm
Ayrılma (break-away point) ve birleşme (break-in point) noktaları: iki kutup gerçek eksen
üzerinde olduğunda, root-locus değeri bu iki kutup arasında bir değere ulaştığında birbirinden ayrılır.
Buna ayrılma (break-away) noktası denir. Yine Benzer şekilde iki sıfır (zeros) değeri gerçek eksen
üzerinde olduğunda root-loci kolları bu iki zeros arasında bir değerde birleşir. Bu noktaya da
birleşme (break-in) noktası denir. Bu noktaları hesaplamak için,
d
G s 0
ds
(8.6)
denkleminden yararlanılır. Bu denklemin köklerine dikkat edilerek hangi noktanın ayrılma veya
birleşme noktası olduğu poles ve zeros değerlerine bakılarak anlaşılır.
İkinci bir usul ise ,
n
1 m 1
i1 p
j1 z j
(8.7)
i
Buradan,
m
n
Zeros Angles j Poles Angles i p k 2 k 1 180 olacağından dolayı,
j1 i1,ik
m
n
j p i p k 2 k 1 180
z (8.8)
j1 i1,ik
bağıntısı kullanılarak hesaplanır.
89
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Unutulmamalıdır ki, Root-locus kolları her zaman gerçek eksene göre simetriktir.
Ayrıca, negatif geri beslemeli sistemlerde, kompleks düzlemin gerçek ekseni üzerinde, tek kutup
(poles) ve/veya sıfırların (zeros) solunda her zaman root-loci mevcuttur.
Vektörün başlangıç noktası ayrılma için, kutup noktası yönü ise sıfıra doğrudur.
Verilen bir s v a j b noktasının root-loci olup olmadığını araştırmak için iki usul vardır.
Birincisi: bu noktaya ilk önce sıfırlardan (zeros) başlayıp bu noktada biten vektörler çizilir ve bütün
vektörlerin yapmış olduğu açılar toplamından, kutuplardan (poles) bu noktaya çizilen vektörlerin
yapmış olduğu açılar çıkartılır. Elde edilen açı değeri 180 olduğu takdirde bu nokta root-loci
noktasıdır. Farklıysa, verilen nokta root-loci noktası değildir.
İkincisi: Verilen fonksiyonda s yerine s v a j b değeri girilir ve sonuçta F s c j d gibi bir
ifade elde edilir. Bu ifadenin trigonometrik çemberde yaptığı açı 180 ise verilen nokta root-loci
noktasıdır. Değilse, değildir.
Root-locusun sanal ekseni kestiği değerleri bulmak için, kararlılık kriterleri olan Routh veya Hurwitz
kriteri kullanılır. Bulunan K kazanç değeri (Gain factor) diskriminant s 0 polinomunda yerine
yazılarak kökler bulunur. Bulunan kompleks köklerden sanal ekseni kestiği yer tayin edilmiş olur.
Bir noktadaki K kazanç değeri (Gain Factor) ise, Bu noktadaki büyüklüğü (Magnitude) ile ilgilidir.
M
1 zerolengths
K (8.9)
M polelengths
denklemi ile hesaplanır.
Kontrol devrelerin analiz ve tasarımında kullanılan bir yöntemdir. Verilen Kontrol devresinde istenilen
ayarların bulunmasında kullanılır ve grafik çözümlü bir usuldür. Metodun anlaşılabilmesi için bazı
temel kavramların bilinmesi gereklidir. Laplace uzayında verilen bir s değişkeni, karmaşık sayılarla
da ifade edilebilmektedir. Bunun için s Laplace uzayında verilen bir F s fonksiyonun, s a j b deki
değerini hesaplamak için,
m
s z s z s z s z
i
F s i1
1 2 m
(8.10)
s p
n
s p s p s p
1 2 n
j
j1
s z s z s z s z
i
M
i1 1 2 m
(8.11)
s p
n
s p s p 1 s p 2 n
j
j1
denklemi ile hesaplanır. Aynı fonksiyonun o noktadaki, (+x) gerçek ekseni ile yapmış olduğu açı,
zero angels pole angels
veya,
m n
s zi s p j (8.12)
i1 j1
denklemi ile hesaplanabilir. Diğer farklı bir şekilde de büyüklük ve açı hesaplanabilmektedir.
90
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Negatif geri beslemeli sistemlerde Root Locus Metodu ile Çizim
Mühendislikte karşımıza çıkan birçok mühendislik problemi “Negatif Geri Beslemeli”dir. Çizim için
aşağıdaki adımlar takip edilirse, kontrol sistemi daha rahat bir şekilde analiz edilebilir.
1 K G s 0
1. Adım: Root Locus formunda karakteristik denklemin elde edilmesi: yani formuna
getirilmesi.
2. Adım: açık döngü halinde kutup (poles: x) ve sıfırların (zeros: o) bulunması: Payı sıfır yapan
değerler sıfırları, paydayı sıfır yapan değerlerde kutupları belirler. Bu işlem aşağıdaki gibi denklemler
ile gösterilebilir. Transfer fonksiyonu faktöriyel tarzda yazılmalıdır.
m
s z
i
1K i1
0
x o
n n m
1 K G s 0 s p
j s p K s z 0
j i
j1 j1 i1 K 0 K
s p
m
K 0 j
K s z
i
olduğunda, aktif terim j1 olmakta ve olduğunda, aktif terim i1
olmaktadır.
3. Adım: gerçek eksen üzerindeki Locus yerlerinin belirlenmesi: Birçok root-loci yeri gerçek eksen
üzerinde bulunmaktadır. Root-locus’ un gerçek eksen üzerindeki yeri şu şekilde belirlenir: Gerçek
eksen üzerinde, açık döngü kutupları ve sıfırların tek sayılı olanlarının solunda bir nokta alındığında
( bu da gerçek eksen üzerinde olmak şartıyla), bu nokta Root locus noktasıdır. Gerçek eksen
üzerinde pozitif sonsuzdan başla ve sola doğru orijine yaklaşacak şekilde bir kutup veya sıfırla
karşılaşıncaya kadar hareket et. Karşılaştıktan sonra kaleminle gerçek eksen üzerinde çizmeye
başla ve devam et, ta ki gerçek eksen üzerinde bir kutup veya sıfıra varıncaya kadar. Eğer
karşılaşmazsan sonsuza kadar çizilmiş kabul et (yani çiz).
Eğer gerçek eksen üzerinde kutup veya sıfır yok ise, o takdirde gerçek eksen üzerinde root-locus
yeri olmayacak demektir.
Bazı sistemlerde gerçek eksen üzerinde aynı noktada birden fazla kutup ve sıfır olabilmektedir. Bu
konumda iki farklı durum karşımıza çıkar.
Birincisi: karşılaşılan noktada tek sayılı kutup veya sıfırlar var ise, yapılan çizim bu noktadan itibaren
sola doğru devam eder.
İkincisi: karşılaşılan noktada çift sayılı kutup veya sıfırlar var ise, yapılan çizim bu nokta durur ve bu
noktadan itibaren sola doğru devam etmez.
Gerçek eksen üzerinde bir yeri işaretlediğinde bu noktanın sağında tek sayılı bir kök var ise, bu
nokta locus kısmından bir yerdir, noktadır. Eğer bu noktanın sağında birden fazla kök var ise,
bunların tek veya çift sayı olmasına göre durum değişir.
4. Adım: (var ise) asimtotların yerlerinin ve açılarının belirlenmesi: asimtotlar kutupların sonsuza
hangi doğrultu boyunca paralel gideceğini belirler. Kutup sayısı (n), sıfır sayısından (m), fazla olan
sistemler için, (n-m) kadar kutup sonsuza doğru gider. Bu sayı asimtotların sayısını belirler. Kutup
sayısı, sıfır sayısına eşit olduğu takdirde, asimtot bulunmaz. Locus çizgileri kutupta (x) başlar ve
sonsuza gitmeden sıfırda (o) biter. Asimtotlar gerçek eksene göre simetriktir. İlk önce asimtotların
yeri belirlenir, daha sonra (+x) gerçek eksen ile yaptıkları açı hesaplanarak çizimi yapılır. Bunun ile
ilgili denklemler, denklem (8.4) ve (8.5) dir.
5. Adım: (var ise ) gerçek eksen üzerindeki ayrılma ve birleşme noktalarının belirlenmesi: iki veya
daha fazla loci bir noktada birleştiğinde, bu noktada ayrılma meydana gelir. Genellikle bu nokta
gerçek eksen (x ekseni) üzerinde olduğu gibi, bazı durumlarda sanal düzlemde herhangi bir nokta
91
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
da olabilir. Her bir ayrılma noktasında K’ nın (Gain) bazı değerleri için çift veya daha fazla kök (root)
değeri mevcuttur.
1 K G s 0 1 1 a s
K G s 1 K K K
G s bs bs
a s
da s db s
b s ds a s ds
0
dK
b s
2
ds
K gerçek ve pozitif bir sayı olduğunda bu şart sağlandığı takdirde, bu nokta ayrılma veya
birleşme noktasıdır. Hesaplanan nokta kutuplar arasında ise ayrılma, sıfırlar arasında bir değer ise
birleşme noktası olduğu anlaşılır.
6. Adım: (var ise) ayrılma ve birleşme açılarının belirlenmesi: Kutup noktası sadece gerçek eksen
üzerinde olup sanal bileşeni yok ise, ayrılma açısı ya
180 dir veya 180 dir. Fakat gerçek
eksen üzerinde herhangi bir nokta olduğu takdirde (yani sanal bileşeni de mevcut), ayrılma açısı
dep aşağıdaki şekilde hesaplanır.
m n
dep 180 z j p i
j1 i1,ik
Burada;
p i : i. kutuptan seçilen kutba doğru bir vektör çizildiğinde, bu vektörün (+x) ekseni ile yapmış
olduğu açıdır.
z j : j. sıfır (zeros) noktası ile seçilen kutup arasındaki açıdır. Bu da aynı şekilde sıfır noktasından
istenen kutba doğru bir vektör çizilir. Bu vektörün (+x) ekseni ile yapmış olduğu açıdır.
Benzer şekilde, sıfır noktaları gerçek eksen üzerinde olmayıp, sanal düzlemde herhangi bir noktada
olduğu takdirde, sıfır noktasına gelen birleşme açısı arr aşağıdaki şekilde hesaplanır.
n m
arr 180
i1,ik
p i z j
j1
p i : i. kutuptan istenen sıfır noktasına doğru bir vektör çizildiğinde, bu vektörün (+x) ekseni
ile yapmış olduğu açıdır.
z j : j. sıfır noktasından istenen sıfır noktasına doğru bir vektör çizildiğinde, bu vektörün
(+x) ekseni ile yapmış olduğu açıdır.
Gerçek eksen üzerindeki tek kutup ve tek sıfırlar simetriden dolayı, her zaman
0 veya
180 derecelik ayrılma veya birleşme açısına sahiptir.
7. Adım: (var ise) sanal ekseni kesen noktanın belirlenmesi: Root-locus’ un sanal ekseni kestiği
yerde kapalı döngü transfer fonksiyonunda K değeri uçta son değer olarak (marjinal) karalıdır. Bu
değeri geçtiğinde Root-locus grafiği sanal düzlemde, sanal eksenin sağ tarafına geçtiği takdirde
kapalı döngü tarnsfer fonksiyonu kararsızdır. Bunun için K değeri her zaman sanal eksenin sol
92
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
tarafında bulunacak şekilde değer almalıdır. Root-Locus’ un sanal ekseni kestiği noktayı tesbit etmek
için, üç farklı usülden faydalanılır.
a) Deneme yanılma ile [trial and error], sayısal analizde öğretilen ikiye bölme metodu gibi:
Çözüme kompleks düzlemde orijinden başlanır ve sanal eksen üzerinde yukarı doğru aralıklı
basamaklarla (discrete step) ileri döngü transfer fonksiyonunun faz açısı (phase angle) hesaplanır.
İki nokta arasında ne zaman faz açısı birisinde
180 derecen az ve diğer noktada 180 derecen
fazla ise veya tersi olursa, bu iki nokta arasında root-locus mevcuttur. Faz açısının
180 dereceye
a s
G s
bs
eşit olduğu nokta root-locus noktasıdır. Buradan da K değeri hesaplanmış olur.
fonksiyonunda s yerine si yi j yazılır ve açı hesaplanır. Tekrar s yerine si1 yi1 j yazılır ve
açı hesaplanır. Elde edilen açı değerlerinde birisi 180 dereceden büyük ise diğeri küçük olmalıdır.
Böylece aralık küçültüldüğünde Root-locus’ un sanal ekseni kestiği yer hesaplanmış olur.
b) Routh-Hurwitz kriterinden faydalanılır: Sistemi kararsız yapan K değeri hesaplanır ve bu
değer kapalı transfer fonksiyonunda yerine yazılır. Buradan determinant değeri sıfır yapan değerden
elde edilen sanal kök istenen değerdir. Denklemin mertebesi arttığında bu usul ile çözüm yapmak
oldukça sıkıcıdır.
c) Sönümlemeli doğal frekans d ile K kazanç (gain) katsayısını hesaplayarak: Karakteristik
denklemde,
s d j alınarak hesaba başlanır. Gerçek ve sanal eksen bileşenleri ayrı eşitlikler
s n j d
halinde yazılıp sıfıra eşitlenir. Buradan iki tane denklem elde edilmiş olur.
denkleminden faydalanarak, d hesaplanır. Bu değer sanal ekseni kestiği noktadır. Buradan da K
değeri hesaplanmış olur.
8. Adım: kalan locus çizgilerinin belirlenmesi: Çözüme açık döngü kutupları çizilerek başlanır.
Unutulmamalıdır ki Root locus grafiği gerçek ekene göre her zaman simetriktir. Ve bu grafiğin sanal
eksene göre sol kısmı kararlıdır, sağ kısmı ise kararsızdır.
Misal:
Aşağıda verilen negatif geri beslemeli sistemin,
a) Root-Locus grafiğini çiziniz.
b) Sistemin kararlı olması için K kazanç değeri ne olmalıdır?
K
Cs s s 1 K
TF s
Rs 1 K s s 1
TF s
s s 1 1 K G s
Çözüm: sistemin transfer fonksiyonu;
R(s) 1 C(s)
K
s(s+1)
93
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
K
s s 1
TF s
1 1
1K G s
Buradan kutupların 1,2
s s 1 s s 1 p 0, 1
olduğu görülür.
Bu iki kutup arasında ayrılma noktası olacaktır. Bu da iki şekilde hesaplanabilir.
dK d 1 0 s s 2 s 1 1 dK 2 s 1
s2 s 0 s2 s
2 2 2
ds ds s2 s s2 s ds
s2 s
2 2
2 s 1 0
1
s s 0 s 1 K 0
2 noktası, ayrılma noktasıdır. ve noktasında kazanç değeri dır.
1
M G s s 0.5
1 1 1 1 1
1 K
Ayrılma noktasında K değeri; 2 2 M 4 M 4 4
K=0.25
Misal:
s 1 ile verilen fonksiyonun s 3 4 j
F s deki şiddetini (büyüklüğünü) ve açısını, karmaşık
s s 2
düzlemde hesaplayınız.
Çözüm 1: s 3 4 j değeri, F s fonksiyonunda yerine yazıldığında,
F s
s 1 F s
3 4 j 1 F s
2 4 j
s s 2 3 4 j 3 4 j 2 13 16 j
Karmaşık sayılarla bölme yapabilmek için paydanın eşleniği ile her iki taraf çarpılır. Böylece,
F s
2 4 j 13 16 j F s
38 84 j 38 84 j
F s
38 84
j
13 16 j 13 16 j 13 16
2 2
425 425 425
Elde ilen bu sayı,
94
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
2 2
38 84 1 84 38
F s tan ,
425 425 425 425
tarzında da ifade edilebileceğinden,
85
F s 2 tan1 42, 19 (8.13)
85
F s 0.2169304578 -114.3410899
1 2
3 4 i 1 3 4 i p j 3 4 i 1 3 4 i 0 3 4 i 2
i1 j1
-114.3410899
benzer şekilde büyüklüğü de,
m
s z s z s z s z
i
M
i1 1 2 m
denklemi yardımıyla hesaplanabilir.
s p
n
s p s p 1 s p 2 n
j
j1
s z i
s z1 s 1 3 4 i 1
M i1
2
s p1 s p2 s 0 s 2 3 4 i 0 3 4 i 2
s p
j1
j
2 4 i 2 5 2 5
M 0.2169304577
3 4 i 1 4 i 5 17 5 17
95
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
-3
m n
s z j p i s 3 4 j s z 1 p 1 p 2
j1 i1
s z i
s z1 22 42 20
M i21 M M M 0.2169304577
s pj 1 2
s p s p 32 42 12 42 5 17
j1
Misal:
Aşağıda verilen sistemde,
1. Ayrılma (Break-away) ve/veya birleşme (break-in) noktaları var ise hesaplayınız.
2. Ayrılma (Break-away) olan yerde Kazanç değeri (K) ve doğal frekans n değeri ile verilen
fonksiyonun s 3 i 4 deki şiddetini (büyüklüğünü) ve açısını, karmaşık düzlemde hesaplayınız.
R(s) K s 3 C(s)
s 1 s 2
96
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
d d s 3 d s2 6 s 7
G s
G
s s2 6 s 7 0
ds ds s 1 s 2 ds s 1 s 2
2 2
Köklerden -1.585786438 değeri ayrılma noktasıdır ve -4.4142 değeri ise birleşme noktasıdır.
a b -1.585786438 0.0
2 2 2 2
s1 a i b, n n 1.585786438rad/s dir
Misal:
Yukarıdaki verilen Misal 10.1.4 de s değerlerinden, s1 1.6252 0.3306 j ve
s2 1.6252 1.3060 j için hangisinin root-locus noktası olup olmadığını önce ayrı ayrı test ediniz
ve doğru olanı için sönümleme katsayısını ve sönümlemeli doğal frekansı d hesaplayınız
97
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
G(s) fonksiyonunda s görülen yere s1 1.6252 0.3306 j değeri yazılır sonuçta çıkan açı değeri
180 olduğu takdirde bu nokta root-locus noktasıdır. Bunun için,
s1 1.6252 0.3306 j, G s1
s1 3
s1 1 s1 2
G s1
1.6252 0.3306 j 3 -4.000515143+0.001663472642 j
1.6252 0.3306 j 1 1.6252 0.3306 j 2 0
s2 1.6252 1.3060 j, G s2
s2 3
s2 1 s2 2
G s2
1.6252 1.3060 j 3 -0.7994408425-0.5384463701 j
1.6252 1.3060 j 1 1.6252 1.3060 j 2
Görüldüğü gibi çıkan sayı trigonometrik çemberin 3. bölgesindedir. root-locus noktası değildir.
Doğru olanı için sönümleme katsayısı aşağıdaki şekilde hesaplanır.
atan2 y,x atan2 0.3306, 1.6252 2.940909732rad
a b 1.6252 0.3306
2 2 2 2
s1 a j b, n n n 1.658484670rad / s
olduğu görülür. Matlab ile elde edilen sonuçlar da yukarıdaki grafikte verilmiştir.
98
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal:
F s
s 2 s 4 ile verilen fonksiyonun s 7 9 j deki şiddetini (büyüklüğünü) ve açısını,
s s 3 s 6
karmaşık düzlemde hesaplayınız.
Çözüm: s 7 9 j değeri, F s fonksiyonunda yerine yazıldığında,
Fs
s 2 s 4 F s
7 9 j 2 7 9 j 4
s s 3 s 6 7 9 j 7 9 j 3 7 9 j 6
F s
5 9 j 3 9 j F s
66 72 i 66 72 j 944 378 j
7 9 j 4 9 j 1 9 j 944 378 i 944 378 j 944 378 j
F s
66 72 j 944 378 j 8772
23229
j
944 378
2 2
258505 258505
F s 0.03393357962 0.08985899692 j
Elde edilen bu sayıdan büyüklük ve açı kolaylıkla hesaplanabilir.,
2 2
8772 23229 1 23229 8772
F s M tan ,
258505 258505 258505 258505
F s 0.09605273-110.688111449587
11
10 9,0
8,4 55
°
35
9
°
11
3.9 1
96 62 27.87
.3 ° 5°
40
°
5
2 3
s z j p i s z 1 z 2 p 1 p 2 p 3
j1 i1
99
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
p 1 atan2(y,x) atan2(9, 7) 127.875 , p 2 atan2(y,x) atan2(9, 4) 113.962
11 .3
.5
10
9.8
5
9.06
9
9.49
Büyüklüğü de benzer şekilde hesaplanabilir. Sıfır ve kutup noktalarından istenilen noktaya vektör
çizilir ve bu vektörlerin boyu hesaplanarak aynı sonuçlar elde edilir.
2
s z 5 9 3 9
2 2 2 2
i
s z1 s z1
M i31 M
s pj 1 2 3
s p s p s p 7 9
2 2
4 9
2 2
1 9
2 2
j1
106 90
M M 0.09605273 olarak aynı sonuçlar elde edilir.
130 97 82
Misal:
Aşağıda verilen kontrol devresinde var ise ayrılma ve/veya birleşme açılarını,
R(s) s 1 C(s)
K
s 2
2 s 2
ayrılma ve/veya birleşme noktalarını ve sistemin kararlı olması için K ne olmalıdır, hesaplayınız.
100
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Çözüm: verilen s 2.5 1.5 j noktası ve diğer sıfır ve pole değerleri kompleks düzlemde yerine
1.5
yerleştirilir. tan1 30.963756532073521 149.03624346792648
2.5
16
C A
8.6
n +1
9
°
10
8.
4 35
O
°
P Z -2
13
5°
B -1
PAZ 15.255 BAO 74.5181217339632 PAB 2 7.6275593515289
2
C A
3
n +1
1.51
1.6
P Z -2 O
8
66 6°
2.71
2
.
.14
B
8
-1
9°
3.14
101
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Yukarıdaki şekilden de anlaşılacağı gibi PAO üçgeni göz önüne alındığında;
POA 30.963756532073521
149.03624346792648 15.255118703057796
PAO PAO 82.146
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, hesaplanması gereken p açısı bu
özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
p 66.890562382434339
Buradan pole değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce p PA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 1.5
sin p p p p 1.6308657919775447
PA p sin p sin 66.890562382434339
Buradan zero değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce z ZA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 1.5
sin z z z z 1.5142051660844245
ZA z sin z sin 82.145681085492143
zC z cos z a zC 2.7069233795315535
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
3
KC
3.5355339059327378 2.5495097567963922 1.6308657919775447
1.5811388300841898 1.5142051660844245
KC 6.1400962673243322 kazanç değeridir.
102
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal:
Aşağıda verilen negatif geri beslemeli sistemde ayrılma açılarını (Departure Angles) hesaplayınız.
R(s) K s 2 C(s)
s 2
4 s 13
s 2 K G s
G s Transfer fonksiyonu; TF şeklindedir.
s 4 s 13
2
1 K G s
n m
Ayrılma açılarının hesaplanabilmesi için, i p k z j 2 k 1 180 denklemi
p
i1,ik j1
m n
veya dep 180 z p
j1
j
i1,ik
i
denklemi kullanılabilir.
1 1
dep 180 z j p i dep 180 z 1 p 1 p 1 90
j1 i1
103
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1 1
dep 180 z j p i dep 180 z 1 p 1 p 1 90
j1 i1
dep 180 36.87+90 dep 126.87 olarak hesaplanır. Açılar yazılırken, her zaman (+x)
ekseninden itibaren açı değerleri yazılmalıdır.
104
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal:
Aşağıda verilen negatif geri beslemeli sistemde,
1. Ayrılma ve birleşme noktalarını hesaplayınız.
2. Asimtotların yerini ve açılarını hesaplayınız.
3. s 0.277 1.85 j ile verilen nokta Root-locus noktası mıdır? Hesaplayınız.
4. Eğer Root-locus noktası ise bu noktadaki, kazanç değerini, doğal frekansı, sönümleme
katsayısını, sönümlemeli frekansı, yükselme zamanını, ayarlama süresini ve maksimum
aşma değerini hesaplayınız.
R(s) K s 3 C(s)
s s 1 s 2
Çözüm:
1 poles=[0,-1,-2] olduğundan ayrılma noktası vardır. fakat zeros sadece tek bir nokta
olduğundan birleşme yoktur.
dG s d s 3 0 s3 6s2 9s 3
2 0 s3 6s2 9s 3 0
ds ds s s 1 s 2 s s 1 s 2
2 2 2
p z
i1
i
j1
j
2. Asimtotların yeri, a denklemi ile bulunur.
n m
n m 3 1
pi z j
i1 j1
pi z j
i1 j1 0 1 2 (3) 3 3 0
a
nm 3 1 2 2
Yani s=0 noktasında asimtotlar vardır ve gerçek eksen ile yapmış oldukları açılar,
2 k 1 180 , 2 k 1 180 ,
a k 0,1,2, ,n m 1 a k 0,1,2, ,3 1 1
nm 3 1
2 k 1 180 , 180 3 180
a k 0,1 a 90, k 0 ve a 270, k 1
3 1 2 2
3. s 0.277 1.85 j ile verilen nokta, root-locus noktasıdır. Çünkü bu noktadaki açı değeri
yaklaşık 180 derecedir. Bu değer,
105
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
F s
s 3 denkleminde s görülen yere s 0.277 1.85 j yazıldığında,
s s 1 s 2
f s
2.723+1.85 j 2.723+1.85 j -7.768469433+5.28047905 j
-7.768469433-5.28047905 j -7.768469433-5.28047905 j -7.768469433+5.28047905 j
f s -0.3504649846+0.0008019716067 j 180 ve dolayısıyla, verilen noktanın root-locus
olduğu görülür. Aynı değerler vektör çizimi ile de hesaplanabilir.
-0.3504649846 +0.0008019716067
2 2
M 0.3504649937
0.277 1.85
2 2
n 1.870570666rad / s
Sönümleme katsayısı ζ,
atan2(y,x) atan2(1.85, 0.277) 98.50958566
Şekil 10-4: K=2.85 değerine karşılık gelen değerlerin Matlab ile gösterimi
107
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Ts
ln 0.02 1 2 4
Ts
ln 0.02 1 2
14.17315380s alarak hesaplanır.
n n n
Maksimum aşma değeri ise,
0.1479748732
12
%OS e 100 %OS e 10.1479748732
100 62.49700722
2
olarak hesaplanır. Bu değerlerin doğruluğu Matlab ile elde edilen sonuçlarla gösterilmiştir.
Misal:
Aşağıda verilen sistemde
a) Ayrılma (break-away point) ve birleşme (break-in point) noktalarını hesaplayınız.
b) Asal ekseni kestiği yerde kazanç değerini ve doğal frekansı hesaplayınız
R(s) s 1 s 2 C(s)
K
s s 1 s 3
s3 K 4 s2 3 K 3 s 2 K
108
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
s3 1 3 3 K 0
s2 K 4 2 K 0
3 K 11 K 12
2
s1 0
K 4
s0 2 K 0
Routh tablosunun 3. satırından,
3 K 2 11 K 12 11 1
0 3 K2 11 K 12 0 K 265 K 0.879803434
K 4 6 6
K s 1 s 2
s s 1 s 3 K s 1 s 2
TF TF
s s 1 s 3 K s 1 s 2 s s 1 s 3 K s 1 s 2
s s 1 s 3
s s 1 s 3 K s 1 s 2 s s 1 s 3 0.879803434 s 1 s 2 0
s değerinin gerçek kısmı sıfıra eşit olmalıdır. Dolayısıyla doğal frekans değeri hemen bellidir.
0 0.6004912155
2 2
n n 0.6004912155rad / s
Misal:
Aşağıda verilen sistemde;
a) Ayrılma açılarını (Departure Angles) ,
b) K=1.4 için sönümleme frekansını d , sönümleme katsayısını , ve maksimum aşma
değerini %OS hesaplayınız.
R(s) K s C(s)
s2 2 s 5
109
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
n m
Çözüm: zeros 0, poles 1 2 j p i p k z j 2 k 1 180
i1,ik j1
1 90 116.565051177078 180 1 206.565051177078 veya
1 153.43495 olarak bulunur.
K s s 2 s 5 K s
1 2 2
s 2s 5 s 2s 5 s 2s 5
2
K s
s2 2 s 5 K s 1.4 s 1.4 s
TF 2 TF 2 2
s 2 s 5 K s s K 2 s 5
2
s 1.4 2 s 5 s 3.4 s 5
s 2s 5
2
1.700 1.452583905
2 2
n n 2.236067978rad / s
Sönümleme katsayısı ζ,
atan2(y,x) atan2(1.700,1.452583905) 2.434514374
111
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
%OS 2.530648277
elde edilen değerler matlab ile kontrol edilebilir. Görüldüğü gibi sonuçlar, tamamen uyumludur.
s z i
1K i1
n
0
s p x o
n m
1 K G s H s 0 j s p K s z 0
j i
K 0
j1
j1 i1 K 0 K
n
s pj
m
K s zi
olduğunda, aktif terim j1 olmakta ve olduğunda, aktif terim i1 olmaktadır. Yani
Pozitif geri beslemede hesaplanan noktada açı değeri;
K G s H s 1 1k 360, k 0, 1, 2, 3,
şartını sağlamalıdır.
3. Adım: gerçek eksen üzerindeki Locus yerlerinin belirlenmesi: Birçok root-loci yeri gerçek eksen
üzerinde bulunmaktadır. Root-locus’ un gerçek eksen üzerindeki yeri şu şekilde belirlenir: Gerçek
eksen üzerinde, açık döngü kutupları ve sıfırların çift sayılı olanlarının solunda bir nokta alındığında
( bu da gerçek eksen üzerinde olmak şartıyla), bu nokta Root locus noktasıdır. Gerçek eksen
üzerinde pozitif sonsuzdan başla ve sola doğru orijine yaklaşacak şekilde bir kutup veya sıfırla
karşılaşıncaya kadar hareket et. Karşılaştıktan sonra kaleminle gerçek eksen üzerinde çizmeye
başla ve devam et, ta ki gerçek eksen üzerinde bir kutup veya sıfıra varıncaya kadar. Eğer
karşılaşmazsan sonsuza kadar çizilmiş kabul et (yani çiz).
Eğer gerçek eksen üzerinde kutup veya sıfır yok ise, o takdirde gerçek eksen üzerinde root-locus
yeri olmayacak demektir.
Bazı sistemlerde gerçek eksen üzerinde aynı noktada birden fazla kutup ve sıfır olabilmektedir. Bu
konumda iki farklı durum karşımıza çıkar.
Birincisi: karşılaşılan noktada çift sayılı kutup veya sıfırlar var ise, yapılan çizim bu noktadan itibaren
sola doğru devam eder.
İkincisi: karşılaşılan noktada tek sayılı kutup veya sıfırlar var ise, yapılan çizim bu nokta durur ve bu
noktadan itibaren sola doğru devam etmez.
112
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Gerçek eksen üzerinde bir yeri işaretlediğinde, bu noktanın sağında çift sayılı bir kök var ise, bu
nokta locus kısmından bir yerdir, noktadır. Eğer bu noktanın sağında birden fazla kök var ise,
bunların tek veya çift sayı olmasına göre durum değişir.
4. Adım: Ayrılma ve birleşme açıları 0 veya 360 ın katları olacağından dolayı;
m n
z j
j1
p k 360, k 0, 1, 2,
i1,ik
i
m
n m n
dep z j
m n
j p i dep 0
z p i z arr p i 0
i1,ik
j
j1 j1 i1,ik j1,jk i1
n m
arr p i z j
i1 j1,jk
Misal:
Aşağıda verilen pozitif geri beslemeli sistemde,
1. Ayrılma ve birleşme noktalarını hesaplayınız.
2. Asimtotların yerini ve açılarını hesaplayınız.
3. s 2.437 1.5734 j ile verilen nokta Root-locus noktası mıdır? Hesaplayınız.
4. Eğer Root-locus noktası ise bu noktadaki, kazanç değerini, doğal frekansı, sönümleme
katsayısını, sönümlemeli frekansı, yükselme zamanını, ayarlama süresini ve maksimum
aşma değerini hesaplayınız.
R(s) K s 3 C(s)
s s 1 s 2 s 4
Çözüm:
1 poles=[0,-1,-2,-4] olduğundan ayrılma noktası vardır. Fakat sıfırlar (zeros) sadece tek bir
nokta olduğundan birleşme yoktur.
dG s d s 3 3 s4 26 s3 77 s2 84 s 24
0 0
ds ds s s 1 s 2 s 4 s2 s 1 s 2 s 4
2 2 2
3 s 4 26 s3 77 s2 84 s 24 0
s1,2,3 1.609717709, 0.4349223188
pi z j
i1 j1
2. Asimtotların gerçek ekseni kestiği yer, a denklemi ile bulunur.
n m
113
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
n m 3 1
pi z j pi z j 0 1 2 4 (3) 7 3 4
a
i1 j1 i1 j1
a
nm 4 1 3 3 3
4
Yani s noktasında asimtotlar vardır ve bu noktada gerçek eksen ile yapmış oldukları açılar,
3
2 180 k , 2 180 k ,
a k 0,1,2, ,n m 1 a k 0,1,2, ,4 1 1
n m 4 1
a 120 k, k 0,1,2 a 0, k 0 ve a 120, k 1 a 240, k 2
derecedir.
3. s 2.437 1.5734 j ile verilen nokta, root-locus noktasıdır. Çünkü bu noktadaki açı değeri
yaklaşık sıfır (0) derecedir. Bu değer,
F s
s 3 denkleminde s görülen yere s 2.437 1.5734 j yazıldığında,
s s 1 s 2 s 4
F s
0.563+1.553 j 0.563+1.553 j 7.548700484-21.0604806 j
7.548700484+21.0604806 j 7.548700484+21.0604806 j 7.548700484-21.0604806 j
F s 0.07467744020+0.00003407467130 j 0 ve dolayısıyla, verilen noktanın root-locus
olduğu görülür. Aynı değerler vektör çizimi ile de hesaplanabilir. Bu noktadaki kazanç değeri;
114
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
0.07467744020 0.00003407467130
2 2
M 0.07467744797
1 1
K K 13.39092359
M 0.07467744797
Bu noktadaki kazanç değeri K (gain factor) aşağıdaki şekilde de hesaplanır.
1
s z i
s z1 1
M i1
K
4
s p1 s p2 s p3 s p4
s p
M
j
j1
115
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Şeklinde ifade edilebilir. Bazı kaynaklarda Denklem (8.14) deki gösterim yerine,
T s 1 zc 1
Kc , , T , 1 (8.15)
T s 1 pc zc
Denklemi ile gösterilmiştir. Bunun ispatı oldukça basittir.
s zc s 1
zc 1 s 1
z
Kc c Kc c c
z z zc K zc T 1 K T s 1
s pc pc s s
c c
pc zc zc 1
pc 1 1 s 1
p
c p
c p
c p c zc
T s 1
Buradan da, Kc olduğu görülür. Kontrol devresinde kullanılışı aşağıdaki gibidir.
T s 1
R(s)
KC
s zc s 4 C(s)
s pc s 1 s 2 s 5
Lead Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
Şekil 5: Lead Kompanzasyonlu Kutup ve Sıfır ihtiva eden (içeren, bulunduran) Kontrol Devresi
-5 -4 -2 -1
%OS
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2 ln
Hatırlatma: Ts n , 100
n Ts %OS
2 ln2
100
Bu denklemler 2. Mertebeden sistemler için geçerlidir. Fakat yüksek mertebeden denklemler
için de yaklaşık olarak kullanılmaktadır.
116
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
s a b j
n
-5 -4 -2 -1
a
s=a+b j
n
b
P -5 -4 -2 Z -1
Şekil 7: Kompanzasyon değerlerinin kutup solda ve sıfır sağda olacak şekilde yerleştirilmesi
n
P O
-5 -4 -2 Z -1
117
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
5. Diğer sağlaması gereken bir şart da Kazanç değeri ile büyüklük arasındaki,
M
1 zeros lengths
KC bağıntısıdır.
M poles lengths
6. Ayrıca en iyi kazanç değerinin yeri, CAO açısının açıortayı olan AB doğrusu ile
sağlandığından dolayı, AB doğrultusu çizilir.
s=a+b j
C A
n
O
P -5 -4 -2 Z -1
B
CAO , CAB BAO
2
7. Ayrıca yukarıdaki şekilde PAB BAZ olduğu takdirde en iyi kazanç değeri hesaplanmış
2
olur. PAO üçgeni göz önüne alındığında, bu üçgenin iç açıları toplamı 180 olacağından
dolayı, p 180 yazılabilir. Burada tek bilinmeyen açı p olduğundan
2 2
kolaylıkla hesaplanır. Daha sonra PAZ üçgeni göz önüne alındığında, bu üçgenin iki iç
açısının toplamı kendisine komşu olmayan dış açının toplamına eşit olacağından dolayı,
p z yazılabilir. Buradan da bilinmeyen z açısı kolaylıkla hesaplanmış olur.
Böylece bu üç şartın birleştirilmesiyle birlikte istenen değerler elde edilir. Şayet çözüm sonucunda
şartların sağlanmadığı görülürse bu da Lead Kompanzasyon ile bu sistemin kontrol edilemeyeceği
anlamına gelir, yani başka kontrol elemanları denenmelidir. Aşağıda bununla ilgili misaller verilmiştir.
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde maksimum aşma değeri (%OS)= 0.898329102112942 ve
ayarlama süresinin Ts 1.50045016786632s olması için sisteme ilave edilecek Lead Kompanzasyon
ile ilgili zc , pc ve Kc değerlerini hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
s pc s 1 s 3
Lead Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
118
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Çözüm: maksimum aşma değeri verildiği için buradan sönümleme oranı hesaplanabilir.
%OS 0.898329102112942
ln ln
100 100 0.8320502943378436
%OS 0.898329102112942
2 ln2 2 ln2
100 100
cos cos 1 33.690067525979799
Ts
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2
ln 0.02 1 0.8320502943378436 2
n Ts 0.8320502943378436 1.50045016786632
n n
C A
146.
31°
n 6 9°
33.
135
°
90
°
P -3 Z O
B -1
PAZ 45 BAO 73.1549662370101 PAB 22.5
2 2
119
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
POA 33.690067525979799
146.3099324740202 45
PAO PAO 95.6549662370102
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, hesaplanması gereken p açısı bu
özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
p 50.65496623701
Buradan pole değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce p PA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 2
sin p p p p 2.5861774408671891
PA p sin p sin 50.65496623701
pC 4.639607805437131 olduğu görülür. PAZ üçgeni dikkate alındığında;
z p z 50.65496623701 45
Buradan zero değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce z ZA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 2
sin z z z z 2.009780947339443
ZA z sin z sin 95.65496623701
zC z cos z a zC 2.8019609728144328
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
4
KC
2 2.8284271247461978 2.5861774408671891
2.009780947339443
KC 7.2792156108742763
120
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Aşağıda verilen grafikte matlab ile elde edilen sonuçlar bulunmaktadır ve hesaplanan değerlerle aynı
uyumlu olduğu görülmektedir.
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde maksimum aşma değeri (%OS)= 8.10025921579431 ve
ayarlama süresinin Ts 2.59960695396637s olması için sisteme ilave edilecek Lead Kompanzasyon
ile ilgili zc , pc , ve Kc değerlerini hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc s 7 C(s)
s pc s 1 s 2 s 3
Lead Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
Çözüm: maksimum aşma değeri verildiği için buradan sönümleme oranı hesaplanabilir.
%OS 8.10025921579431
ln ln
100 100 0.6246950475544243
2 %OS 2 8.10025921579431
ln
2
ln
2
100 100
121
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
cos cos 1 51.340191745909912
Ts
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2
ln 0.02 1 0.62469504755442432
n Ts 0.6246950475544243 2.59960695396637
n n
84.36
C 64 A
7°
.3
3°
n 128
44 .66
.2 °
93° 84.367°
O
-5 P -3 -2 Z -1 51.34°
B
PAZ 40.074 BAO 64.329904127045 PAB 2 20.037077365876
2
122
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
84.36
C 64 A
7°
.3
3°
n 128
44 .66
.2 °
93 84
° .367°
Z -1 O
-5 P -3
1.8
B
3.65
Yukarıdaki şekilden de anlaşılacağı gibi PAO üçgeni göz önüne alındığında;
POA 51.340191745909912
128.65980825409008 40.074154731752039
PAO PAO 84.366981492921056
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, hesaplanması gereken p açısı bu
özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
p 44.292826761169017
Buradan pole değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce p PA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 2
sin p p p p 2.8639932112657438
PA p sin p sin 44.292826761169017
Buradan zero değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce z ZA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
123
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
b b b 2
sin z z z z 2.0097048658190872
ZA z sin z sin 84.366981492921056
zC z cos z a zC 1.7972654244841264
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
4
KC
2.4413111231467428 2.0396078054371163 2.0880613017821141 2.8639932112657438
5.7584720195551862 2.0097048658190872
KC 2.573033727840607
Aşağıda verilen grafikte matlab ile elde edilen sonuçlar bulunmaktadır ve hesaplanan değerlerle aynı
uyumlu olduğu görülmektedir.
124
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde maksimum aşma değeri (%OS)= 20.78795763507624 ve
ayarlama süresinin Ts 4.02359478108525s olması için sisteme ilave edilecek Lead Kompanzasyon
ile ilgili zc , pc , ve Kc değerlerini hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
s pc s s 1 s 5
Lead Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
Çözüm: maksimum aşma değeri verildiği için buradan sönümleme oranı hesaplanabilir.
%OS 20.7879576350762
ln ln
100
100 0.447213595499958
2 %OS 2 20.7879576350762
ln
2
ln
2
100 100
cos cos 1 63.434948822922
Ayrıca ayarlama süresinden faydalanarak, doğal frekans hesaplanır.
Ts
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2
ln 0.02 1 0.4472135954999582
n Ts 0.447213595499958 4.02359478108525
n n
A
C
72
4.4 11
2.2
6.5
6
2
36
5°
P O
-5 Z -1
26.56
90
. 0 00
B
5°
Şekil 9: Plant üzerindeki kutup ve sıfırların hem boylarının ve hem de açılarının gösterilmesi
Çözümün yapılması kolay hale getirilmiş olur. Root-Locus açı özelliği kullanıldığında,
125
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
m n
Zeros Angles j z Poles Angles i p 180
j1,jc i1,ic
z p1 p2 p3 p 180 z 26.595 90 116.565 p 180
z p 26.595 90 116.565 180 z p 233.130 180
z p 413.130 z p 413.130-360 z p 53.130
PAZ 53.130
CAO 180 116.565 BAO 58.282525588539
2
PAB 26.565
2
C A
11
6.5
65
°
D
-5 Z 1.18 O
P 4.236
B
Şekil 10: Kompanzasyonda kullanılan kutup ve sıfır değerlerinin gerçek gösterimi
POA 63.434948822922
116.565051177078 53.130102354156
PAO PAO 84.847576765617
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, hesaplanması gereken p açısı bu
özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
126
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
53.130°
26.
C A
°
283
565
11
58.
°
6.5
65
63.435°°
D
-5 Z O
P
84.
31
8
71 .
48°
B
° 7
Buradan pole değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce p PA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 2
sin p p p p 3.80422606518062
PA p sin p sin 31.717474411461
Olduğu görülür.
Buradan zero değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce z ZA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 2
sin z z z z 2.00811415886227
ZA z sin z sin 84.847576765617
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
4
KC
4.47213595499958 2 2.23606797749979 3.80422606518062
2.00811415886227
127
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
KC 37.8885438199984
Kazanç değeri(=Gain) böylece hesaplanmış olur. Sistemin sonuçları gerçek Root-Locus grafiğinde
aşağıda verilmiştir. Elde edilen sonuçların, Matlab programıyla elde grafikle tamamen uyumlu olduğu
görülmüştür.
Şekil 12: matlab ile elde edilen sonuçların aynı olduğunun ispatı
Görüldüğü gibi “Lead kompanzasyon” yapılmadığında ayarlama süresi artmaktadır. Diğer kontrol
elemanları için de tasarım yapıldığında en iyi hangisinin olduğu daha rahat görülür.
128
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde s 2.5 1.5 j noktasının root-locus olması için, sisteme ilave
edilecek Lead Kompanzasyon ile ilgili zc , pc , ve Kc değerlerini hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc s 2 C(s)
s pc s 2
1
Lead Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
Çözüm: verilen s 2.5 1.5 j noktası ve diğer sıfır ve pole değerleri kompleks düzlemde yerine
1.5
yerleştirilir. tan1 30.963756532073521 149.03624346792648
2.5
16
C A
8.6
n +1
9°
10
8.
43
5°
P Z -2 O
13
5°
B -1
PAZ 15.255 BAO 74.5181217339632 PAB 2 7.6275593515289
2
129
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
C A
3
n +1
1.51
1.6
P Z -2 O
8
66 6° 2.71
2
.
B
.14
8
-1
9°
3.14
Yukarıdaki şekilden de anlaşılacağı gibi PAO üçgeni göz önüne alındığında;
POA 30.963756532073521
149.03624346792648 15.255118703057796
PAO PAO 82.146
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, hesaplanması gereken p açısı bu
özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
p 66.890562382434339
Buradan pole değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce p PA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
b b b 1.5
sin p p p p 1.6308657919775447
PA p sin p sin 66.890562382434339
Buradan zero değerinin gerçek eksen üzerindeki yerini belirlemek için ilk önce z ZA uzunluğu
hesaplanmalıdır. Bunun için;
130
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
b b b 1.5
sin z z z z 1.5142051660844245
ZA z sin z sin 82.145681085492143
zC z cos z a zC 2.7069233795315535
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
3
KC
3.5355339059327378 2.5495097567963922 1.6308657919775447
1.5811388300841898 1.5142051660844245
KC 6.1400962673243322
Aşağıda verilen grafikte matlab ile elde edilen sonuçlar bulunmaktadır ve hesaplanan değerlerle aynı
uyumlu olduğu görülmektedir.
131
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
sağ tarafında kutup(pole) vardır ve konumları o şeklindedir. Sisteme bunlar ilave edildiğinde
yerleri tam olarak belli değildir ve hesaplama ile bulunur. Lag Kompanzasyon ;
s zC , z p
KC (8.16)
s pC C C
Şeklinde ifade edilebilir. Kontrol devresinde kullanılışı aşağıdaki gibidir.
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
s pc s s 1 s 5
Lag Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
-5 -1
s a jb
n
-5 -1
132
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
3. Yerleri bilinmeyen zC ve pC aynı kompleks düzlemde o olacak şekilde aşağıdaki
gibi yerleştirilir. Ve istenen s a j b noktasına poles ve zeros noktalarından doğrular çizilir.
-5 -1
M
1 zeros lengths
KC bağıntısıdır.
M poles lengths
5. Ayrıca en iyi kazanç değerinin yeri, AB Açı ortayı ile sağlandığı için, bu açı aşağıdaki gibi
ifade edilebilir.
j.
C A
O
P -5 Z -1
CAO
CAB BAO PAZ
2 B
Yukarıdaki şekilde PAB BAZ olduğu takdirde en iyi kazanç değeri hesaplanmış olur. Böylece
2
bu üç şartın birleştirilmesiyle birlikte istenen değerler elde edilir. Şayet çözüm sonucunda şartların
sağlanmadığı görülürse bu da Lag(engelleyici, geriletici) Kompanzasyon ile bu sistemin kontrol
edilemeyeceği anlamına gelir, yani başka kontrol elemanları denenmelidir. Aşağıda bununla ilgili
misaller verilmiştir.
133
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde maksimum aşma değeri (%OS)= 4.0 ve ayarlama süresinin
Ts 1.4s olması için sisteme ilave edilecek Lag Kompanzasyon ile ilgili zc , pc , ve Kc değerlerini
hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
s pc s s 2 s 5
Lag Kompanzasyon Kontrol Edilen=Plant
Çözüm: maksimum aşma değeri verildiği için buradan sönümleme oranı hesaplanabilir.
%OS 20.7879576350762
ln ln
100 100 0.447213595499958
2 %OS 2 20.7879576350762
ln
2
ln
2
100 100
cos cos 1 63.434948822922
Ayrıca ayarlama süresinden faydalanarak, doğal frekans hesaplanır.
Ts
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2
ln 0.02 1 0.4472135954999582
n Ts 0.447213595499958 4.02359478108525
n n
A
C
. 472
4 11
2.2
6.5
65
2
36
Z O
-5 P -1
26.56
90
.000°
B
5°
134
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
m n
Zeros Angles j z Poles Angles i p 180
j1,jc i1,ic
z p1 p2 p3 p 180 z 26.595 90 116.565 p 180
z p 26.595 90 116.565 180 z p 233.130 180
z p 413.130 z p 413.130-360 z p 53.130
ZAP 53.130
CAO 116.565 BAO 58.282525588539
2
PAB 26.565
2
ZOA 63.434948822922
116.565051177078 53.130102354156
ZAO ZAO 84.847576765617
2 2
Bir üçgenin iç açıları toplamı 180 olduğundan dolayı, ZAO üçgeni göz önüne alındığında,
hesaplanması gereken z açısı bu özellikten dolayı kolaylıkla bulunur.
A
C
O
-5 Z P -1
135
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
z 31.717474411461
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
1 s s 1 s 5
PD Kontrol Kontrol Edilen=Plant
PD kontrol elemanın tasarımı oldukça kolaydır. Çünkü sisteme sadece bir adet sıfır (zero) ilave edilir
ve bunun yeri bilinmemektedir. İşlem basamakları aşağıdaki gibi sırasıyla hesaplanabilir.
Misal
Aşağıda verilen kontrol devresinde maksimum aşma değeri (%OS)=4.0 ve ayarlama süresinin
Ts 1.4s olması için sistemde ileri yola ilave edilecek PD Kontrol elemanı ile ilgili zC ve KC
değerlerini hesaplayınız.
R(s)
KC
s zc 1 C(s)
1 s s 2 s 5
PD Kontrol Kontrol Edilen=Plant
Çözüm: maksimum aşma değeri verildiği için buradan sönümleme oranı hesaplanabilir.
%OS 4.0
ln ln
100
100
0.715645689865545
2 %OS 2 4.0
ln
2
ln
2
100 100
cos cos 1 44.3038591944085740
Ayrıca ayarlama süresinden faydalanarak, doğal frekans hesaplanır.
136
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Ts
ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 2 ln 0.02 1 0.7156456898655452
n Ts 0.715645689865545 4.0
n n
n 4.26277919067861rad/s
4.
26
3
0 4°
.3
44
-2 O
-5 Z
137
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
59 4.
26
3.5
3
4°
3.5
12 0
1.9 4.3
194
08
°
-2 Z 1.196 O
-5
b b b 2.97739562974767
sin z zl zl zl 3.50778846395386
ZA zl sin z sin121.919080477703
olduğu görülür.
Tüm uzunluklar bilindiğinden dolayı, Kazanç değeri KC kolaylıkla hesaplanır.
KC
3.55877659904436 3.15732928435598 4.26277919067861
3.50778846395386
KC 13.6546334239220160
Kazanç değeri(=Gain) böylece hesaplanmış olur. Sistemin sonuçları gerçek Root-Locus grafiğinde
aşağıda verilmiştir. Elde edilen sonuçların, Matlab programıyla elde grafikle tamamen uyumlu olduğu
görülmüştür.
138
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
139
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Durum Denkleminin Transformasyonu (Transforming the State
Equations)
Durum değişkeni x vektörünün z vektörüne dönüştürülmesi aşağıdaki gibi yapılır.
x Pz (9.2)
P Pz P A Pz P B u z P A Pz P B u
1 1 1 1 1
(9.5)
y CPz D u y CPz D u
Böylece farklı bir durum uzay denklemi elde edilmiş olur. “u” giriş ve “y” çıkış olduğuna göre sistemin
transfer fonksiyonunu bulmak için ilk önce t uzayından s uzayına geçilmelidir. Kolaylık olması
bakımından başlangıç şartları sıfır kabul edildiğinde Denklem (9.1) ,
x Ax B u
y Cx D u
s X s A X s BUs
Y s C X s DU s
s I A X s BUs (9.6)
Y s CX s DU s
Denklem (9.6) nın ilkinde X(s) değeri çekilip ikincisinde yerine yazıldığında,
X s s I A
1
BU s Y s C s I A 1 B U s D U s
Y s C X s DU s
Y s C s I A B D U s
1
(9.7)
Y s
Buradan sistemin Transfer fonksiyonu TF s değeri,
U s
Y s
TF s Cs I A B D
1
(9.8)
U s
Olarak hesaplanır. Bu özellik ileride öz değerler (eigen values) hesaplanır iken kullanılacaktır.
Aynı transfer fonksiyonunu hesaplamak için, Denklem (9.1) yerine Denklem (9.4) kullanıldığı
takdirde ilk önce t uzayından s uzayına geçilmelidir.
Ps Z s A PZ s B u Ps Z s A PZ s B u
Y s CPZ s D u Y s CPZ s D u
140
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Y s C PZ s DU s
Y s C P Z s DU s
Buradan transfer fonksiyonu,
Y s
CP s I P1AP P1B D
1
TF s (9.9)
U s
Şeklinde elde edilir. Görüldüğü gibi iki farklı transfer fonksiyonu olduğu halde bunların ikisi birbirine
eşittir. Bunu ispatlamak için, matrislerin temel özelliklerinden, N 1
M
1
MN
1
özelliği dikkate
alınarak Denklem (9.9) tekrar yazıldığında,
TF s CP P s I P1AP B D
1
Direkt Programlama
Aşağıdaki diferansiyel denklem göz önüne alınsın.
D3
y t f t (9.10)
D 1 D 2
Ele alınan diferansiyel denklemin payı 1 olarak alınıp x1 e eşitlendiğinde;
1 1
x1 f t veya x1 f t
D 1 D 2 D 3 D 2
2
elde edilir. Verilen sistem ikinci mertebeden olduğu için, x2 terimi tanımlanması gerekir ve;
x1 x2 alındığında;
y t x 2 3 x1 (9.12)
141
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
şeklinde de ifade edilebilir. Elde edilen denklemi, Denklem (8.5) ‘ deki biçimde matris formunda ifade
edebilmek için x1 teriminin kaldırılması gerekir. Yani x2 x1 alınmalıdır. Ayrıca x1 terimi için de
x2 x1 alınmalıdır. Böylece denklem;
x2 3x2 2 x1 f t veya
x2 2 x1 3x2 f t (9.16)
halini alır. Bundan başka x1 x2 idi. Buna göre Denklem (8.3) ‘ de;
y t 3x1 x 2 (9.17)
x1
2
3 x2 1
Paralel Programlama
Bu metotta diferansiyel denklem parçalara ayrılır. Aynı diferansiyel denklem göz önüne alındığında;
D3 2 1
y t f t f t (9.20)
D 1D 2 D 1 D 2
elde edilir. Burada;
f t f t
x1 ve x2
D1 D2
alındığında denklem;
y t 2x1 x 2 (9.21)
142
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
x1 x1 f t ve x 2 2 x 2 f t (9.22)
f(t) x1 x1
2
f(t) y(t)
1
f(t) x2 x2
-1
2
şeklinde ifade edilebilir.
Seri Programlama
n. mertebeden bir diferansiyel denklem göz önüne alınsın.
D n
a1 Dn1 ..... an1 D an y t b1 Dn1 b2 Dn2 ..... bn1 D bn f t (9.25)
143
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
x1 a1 1 0 ... 0 x1 b1
x a 0 1 ... 0 x 2 b2
2 2
... ... ... ... ... ... ... ... f t (9.26)
... ... ... ... ...
... ... ...
xn an 0 ... ... 0 xn bn
şeklinde ifade edilebilir. Buna göre daha önce incelenen diferansiyel denklem göz önüne
alındığında;
D2
3D 2 y t D 3 f t (9.27)
x2 2x1 3 f t (8.23)
x2 x1 3x1 f t 2x1 3 f t
Burada x1 y ’ dir. Ancak x1 x2 dir. Sisteme ait blok diyagramı ise aşağıda gösterilmiştir.
f(t) x2 x2 x1 x1 = y(t)
3
Genel Programlama
Aşağıdaki diferansiyel denklem göz önüne alınsın.
144
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Dn
an1 Dn1 a2 D2 a1 D a0 y t Dn bn1 Dn1 b2 D2 b1 D b0 f t (9.30)
Bu metotta, göz önüne alınan diferansiyel denklem aşağıdaki biçimde ifade edilir.
x1 0 1 0 0 x1 h1
x 0 0 1 0 x 2 h2
2
f t (9.31)
x 0 0 0
1 xn1 hn1
n1
xn a0 a1 a2 an1 xn hn
x1
x
2
y b0 b1 bn1 bn (9.32)
x
n1
xn
Denklem (9.31) ‘ deki hi katsayıları;
h1 b1 a1 b0
h2 b2 a2 b0 a1 h1
h3 b3 a3 b0 a2 h1 a1 h2
..........................................
..........................................
hn bn an b0 an1 h1 an2 h2 ... a1 hn1
Ayrıca y = x1 olarak tanımlıdır. Yine aynı diferansiyel denklem göz önüne alındığında;
y t
D 3 f t D2 3 D 2 y t D 3 f t D2 a1 D a0 y t b1 D b0 f t
D 2
3 D 2
x2 x 3 h2 f t
x 3 a3 x1 a2 x 2 a1 x 3 h3 f t
denklemleri elde edilir. Genel denklem için blok diyagramı aşağıdaki gibidir.
145
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
f(t)
h3 h2 h1
x3 x3 x2 x2 x1 = y
1 1
a1 a2 a3
Ayrıca göz önüne alınan örnek için aşağıdaki denklemler elde edilir.
x1 x2 f t
x2 2 x1 3x2
ve göz önüne alınan diferansiyel denklem için blok diyagramı ise aşağıdaki biçimdedir.
f(t)
x2 x2 x1 x 1 = y(t)
3 2
Bu şekilde aynı diferansiyel denklem dört değişik metotla uygulanarak çözülmüştür. Her metot için
elde edilen blok diyagramları farklı görünse de transfer fonksiyonları birbirinin aynıdır.
Uygulama
Aşağıda verilen ve kütlesi ihmal edilen bir el arabası üzerindeki kütle-yay-sönümleyici sistemin
durum uzay denklemini genel programlama metoduna göre oluşturunuz. Giriş değişkeni u ve çıkış
değişkeni x dir.
146
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
u,u,u
x,x,x
k
m
b
Çözüm: Newton prensibine göre hareket denkleminin yazılabilmesi için( x u ) kabul edildi. x
yönünde kuvvetler dengesi yazıldığında, sisteme ait denge denklemi; F m a olmalıdır.
k x u
d2x
m m 2
dt
dx du
b
dt dt
k (x u) b (x u) m x (1)
b k b k
x x x u u
m x b x k x b u k u m m m m
d 2 x b dx k b du k
2
x u
dt m dt m m dt m (2)
Genel programlama şartına göre katsayılar;
x1 x x2 x1
(3)
x1 , x2 ,y
Bize 3 tane denklem lazımdır. Bunlar, şeklinde ilgili olmalıdır.
Denklem (3) den,
x1 x2
veya katsayıların anlaşılması için,
x1 0 x1 1 x2 0 u
(4)
yazılabilir.
x1 x
değeri, denklem (2) de yerine yazıldığında,
147
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
b k b k
x1 x1 x1 u u x x
m m m m , 2 1 x2 x1
b k b k b k b k
x2 x1 x1 u u x2 x1 x1 u u
m m m m m m m m (5)
haline gelir. Denklem (4) ve (5) matris şeklinde yazıldığında,
b
0 1
x1 1
x m
k b 2 u
x2 x2 k b
m m m m
b k
ao 1, a1 , a2
m m
b k
bo 0, b1 , b2
m m
olarak elde edilebilir. Denklemdeki x’in birinci ve ikinci mertebeden türevlerinin Laplace’ları aşağıdaki
biçimde elde edilir.
d2x 2 dx
L 2 s X(s) s x(0) x(0) L s X(s) x(0)
dt , dt
Başlangıç şartları sıfır olarak alındığında, genel denklem aşağıdaki biçimde yazılabilir.
b k b k
s2 X(s) s x(0) x(0) s X(s) x(0) X(s) s U(s) u(0) U(s)
m m m m
2 b k b k
s s X (s) s U s
s m m m
Genel programlama şartına göre katsayılar;
b k
ao 1, a1 , a2
m m
b k
bo 0, b1 , b2
m m
şeklindedir. Genel denklem,
x1 0 1 x1 h1 x
u y 1 0 1
x2 a2 a1 x2 h2 x2 dir.
ve
b
h1 b1 a1b0
Buna göre; m
2
k b b kb
h2 b2 a2b0 a1h1
m m m m m
şeklindedir. Elde edilen katsayılara göre sistemin denklemi;
148
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
b
0 1
x1 x1 m
k b 2 u
x2 x2 k b
m m m m
olarak elde edilir.
Uygulama
Aşağıda verilen ters sarkaç (pendulum) sisteminin matematiksel modelini çıkarınız ve transfer
fonksiyonunu elde ediniz.
C
y
m
L sin( )
C
L
m
IG B mx L sin( )
y = L cos( )
m at
L
mg
, , IG B mx
y = L cos( )
m an V m at
mg
, ,
L
H H
x,x,x A
m an V
D
Fs c x
L
u(t) M H
V
x A
A
u H
V M x
M Fs c x
x
Sarkaç çubuğunun ağırlık merkezini ifade eden x ve y bileşenleri;
F M a
u H Fs M x
M x c x H u (1)
Arabanın düşey yönde kuvvet dengesinden işe yarar bir eşitlik yoktur. Bu yüzden yazılmadı. Ters
sarkaç çubuğunun yatay yöndeki kuvvet dengesinden aşağıdaki denge şartı yazılabilir.
F m a
X B X
F m a
X A aBA X
F m a
X A aBA
n
aBA
t
X
F mx a n
BAX aBAX
t
F X
m x 2 L L x
x
H m x aBA
n
sin aBA
t
cos
149
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
H m x L 2 sin L cos sin cos 1
ve 0
2
Küçük açı değerleri için; ,
H m x L 2 L 1
alınabileceğinden;
H m x m L (2)
Denklem (2) de elde edilen H kuvveti, Denklem (1) de yerine yazıldığında;
M x c x H u M x c x m x m L u
M m x c x m L u
(3)
olur. Sarkacın A noktasına göre moment dengesi için;
m g L m x L 1 m at L IG
m g L m x L m L L IG
m g L m L x m L2 IG
m L I m g L m L x
2
G
(4)
yazılabilir. Denklem (3) ve (4) Ters sarkaç sisteminin hareket denklemidir. Yani
M m x c x m L u
m L I m g L m L x
2
G
denklemleri sistem için yeterlidir.
t
Giriş değeri arabaya uygulanan u(t) kuvveti ve çıkış değeri açısıdır. Başlangıç şartları sıfır kabul
edilerek Denklem (3) ve (4) e sırasıyla Laplace dönüşümü uygulandığında;
M m x c x m L u
M m X s s2 x 0 s x 0 c X s s x 0 m L s s2 0 s 0 U s
M m X s s2 c X s s m L s s2 U s
M m X s s2 c X s s m L s2 s Us M m s2 c s X s m L s2 s U s
M m s2 c s X s U s U s M m s2 c s
s s X s
m L s2 m L s2 m L s2 (5)
U s s X s
Giriş değeri ve çıkış değeri olduğu için, yerine değerinin yazılması gereklidir. (4)
nolu denklemin laplace’ı alındığında;
m L I m g L m L x
2
G
m L I s s
2
G
2
0 s 0 m g L s m L X s s2 x 0 s x 0
m L I s s
2 2
m g L s m L s2 X s m L s2 X s m L2 IG s2 m g L s
G
150
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
m L2 IG s2 m g L
X s s
m L s2 (6)
Elde edilir. Denklem (6) daki X(s) değeri, Denklem (5) de yerine yazılıp sadeleştirildiğinde;
U s M m s2 c s m L2 IG s2 m g L
s s
m L s2 m L s2 m L s2
s m L s
TF s
U s m L M IG M m s L m IG c s2 M m m g L s m g c L
2 3 2
s s
U s M m 3 IG
L M IG m L s L m L c s M m g s g c
2
Sayısal değerler kullanıldığında; M=0.5kg, m=0.2kg, c=0.1, I G=0.006, g=9.8m/s2, L=0.3m
s s s
U s 0.22 s 0.04 s 6.867 s 0.981 s 5.567955609 s 5.606942129 s 0.1428316617
3 2
s
TF s
s 5.567955609 s 5.606942129 s 0.1428316617
X s m g L m L2 IG s2
U s m L2 M IG M IG m s 4 m L2 c IG c s 3 L M g m L g m2 s 2 g c m L s
Bu sistemde Açıyı dengelemek oldukça kolaydır. Fakat X(s) mesafesini dengelemek o kadar kolay
değildir. Transfer fonksiyonunda, üç kutup ve bir sıfır bulunmaktadır. Root-Locus grafiği aşağıdaki
gibidir.
151
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Bu problemin çözümüne bir PID kontrol elemanları uygulanabildiği gibi ileri ve geri kazanç
sağlayıcılar (lead and lag compensator) uygulayarak da dengeleme yapılabilir. Root-Locus çözümü
burada etkin olarak kullanılabilmektedir.
Uygulama
Aşağıda verilen Otobüs-süspansiyon sisteminde sadece bir tekerleğin matematiksel modelini
tekerlek w 10 cm lik bir yükseklikten geçtiğinde 5 saniye (settling time=ayarlama süresi) içerisinde
5
x1 x2
çıkış değerinin (output) en fazla (overshoot) %5 10cm 0.5 cm 5 mm olması için PID
100
K
kontrol ile K p i Kd s orantı, integral ve diferansiyel katsayılarını hesaplayınız.kurup hareket
s
denklemini çıkarınız ve buradan durum uzay denklemini elde ediniz. Bunun için aşağıdaki sayısal
değerleri kullanınız.
N N Ns Ns
( m1 2500 kg , m2 320kg , k1 = 80000 , k2 500000 , b1 350 , b2 15020 )
m m m m
Çözümün Newton prensibine göre yazılabilmesi için, araba tekerinin w yükseltisine vurduğu anda
w x2 x1 kabul edilerek otobüs hareket denklemi;
k1 x2 x1 b1 x2 x1 u m1 x1
veya
152
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
k1 x1 x2 b1 x1 x2 u m1 x1
(1)
Şeklinde yazılabilir. Benzer şekilde süspansiyon sistemi için hareket denklemi,
k2 w x2 b2 w x2 k1 x2 x1 b1 x2 x1 u m2 x2
Veya,
k2 w x2 b2 w x2 k1 x1 x2 b1 x1 x2 u m2 x2
(2)
Yazılabilir. Bütün başlangıç şartları sıfır kabul edilerek, t uzayından s uzayına geçilip, Laplace
dönüşümü yapıldığında, Denklem (1) için,
k1 x1 x2 b1 x1 x2 u m1 x1
k1 X1 s X2 s b1 s X1 s x1 0 s X2 s x2 0 u m1 s2 X1 s s x1 0 x1 0
k1 X1 s X2 s b1 s X1 s s X 2 s u m1 s2 X1 s
m1 s2 X1 s k1 X1 s X2 s b1 s X1 s s X2 s u
m1 s2 b1 s k1 X1 s b1 s k1 X2 s U s
(3)
Benzer işlemler (2) nolu denklem için de yapıldığında,
k2 w x2 b2 w x2 k1 x1 x2 b1 x1 x2 u m2 x2
k2 w k2 x2 b2 w b2 x2 k1 x1 k1 x2 b1 x1 b1 x2 u m2 s2 X1 s s x1 0 x1 0
k2 W s k2 X2 s b2 s W s w 0 b2 s X2 s x2 0 k1 X1 s k1 X2 s
b1 s X1 s x1 0 b1 s X2 s x2 0 U s m2 s2 X2 s s x2 0 x2 0
b1 s k1 X1 s m2 s2 b1 b2 s k1 k2 s X2 s b2 s k2 W s U s
Veya
b1 s k1 X1 s m2 s2 b1 b2 s k1 k2 X2 s b2 s k2 W s U s
(4)
Elde edilir. 3 ve 4 denklemleri matris şeklinde yazıldığında;
m1 s2 b1 s k1 b1 s k1 X1 s
U s
b1 s k1
m2 s b1 b2 s k1 k2 X2 s b2 s k2 W s U s
2
olduğu görülür.
153
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
1
Pratikte gücün, decibel biriminde, luk artışının büyüklüğü aşağıdaki şekildedir.
10
P
H j db 10 log10 2 (10.1)
P1
V2
Aynı zamanda güç Voltaj ve Direnç cinsinden; P olarak da ifade edilmektedir. Buradan;
R
V22
2 2
V2 V V2
H j db 10 log10 R2 H j db log10 22 10 log10 2
10 H j db 10 log10
V1 V1 V1 V1
R
V
H j db 20 log10 2 (10.2)
V1
Bundan dolayı, herhangi bir G(s) fonksiyonunun M “Bode büyüklüğü” veya “logaritmik büyüklüğü”
aşağıdaki gibi tanımlıdır.
M G j db 20 log10 G j M 20 log10 A (10.3)
Transfer fonksiyonunun Bode grafikleri iki resimden oluşur ve bunlar alta alta çizilir. Birincisi; doğal
frekans ω ya göre Logaritmik Büyüklük M dir. İkincisi; yine doğal frekansa göre faz açısı θ dır. Yatak
eksende her zaman doğal freans ω bulunur.
Bode grafiğinin çizilmesi
m m
s zi j z j z j z j z
i
G s K i1
G j K i1
1 2
A e
m j
(10.4)
n n
j p j p j p
s p
j1
j j p j
1 2 n
j1
Buradaki A büyüklüğü,
m
j z
i
A K i1
n
(10.5)
j p
j1
j
154
Otomatik Kontrol Ders Notları, Pamukkale Üniversitesi, Z.Girgin
Model bağlantıları (Model Interconnection)
feedback
sys=feedback(g1,g2): negatif geri beslemeli sistem.
sys=feedback(g1,g2,-1): negatif geri beslemeli sistem.
sys=feedback(g1,g2,+1): pozitif geri beslemeli sistem.
parallel
sys = parallel(sys1,sys2)
sys = parallel(sys1,sys2,inp1,inp2,out1,out2)
sys = parallel(sys1,sys2,'name')
series
sys = series(sys1,sys2)
sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)
155