I.

DIO:

OSNOVE AUTOMATIZACIJE PROCESA

1. UVOD U AUTOMATIZACIJU PROCESA .......................................................................1
1.1. Osnovni pojmovi ..........................................................................................................1
1.1.1. Tehnički proces ......................................................................................................1
1.1.2. Procesno računalo
1
1.1.3. Automatizacija procesa, vođenje procesa i informatizacija procesa ................. 3
1.2. Automatizacija sprava odnosno strojeva i automatizacija tehničkih postrojenja ..... 4
1.2.1. Posebnosti pri automatizaciji sprava odnosno strojeva ..................................... 6
1.2.2. Posebnosti pri automatizaciji tehničkih postrojenja .......................................... 7
1.3. Stupanj automatizacije i načini primjene procesnih računala.................................... 9
1.3.1. Off-line primjena računala ................................................................................. 9
1.3.2. On-line rad procesnog računala u otvorenoj petlji ............................................. 9
1.3.3. On-line rad procesnog računala u zatvorenoj petlji ............................................ 10
1.4. Razine vođenja procesa i funkcije automatizacije .................................................... 11
1.5. Klasifikacija tehničkih procesa ................................................................................. 12
1.5.1. Kontinuirani, sekvencijalni i komadni procesi .................................................. 14
1.6. Primjer sustava za automatizaciju procesa ............................................................... 16
1.6.1. Zahtjevi na sustav za automatizaciju ................................................................. 16
1.6.2. Koncepcija rješenja ..............................................................................................17
1.6.3. Projektiranje sustava za automatizaciju procesa..................................................17
2. STRUKTURE AUTOMATIZACIJE .............................................................................. 20
2.1. Centralne i decentralne strukture automatizacije ........................................................20
2.1.1. Kriteriji za usporedbu svojstava struktura automatizacije ................................. 20
2.2. Hijerarhije automatizacije ...........................................................................................25
2.2.1. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomoću sabirnički orijentiranog sustava
procesnih računala .......................................................................................................... 27
2.3. Distribuirani sustavi za automatizaciju procesa .........................................................27
2.3.1. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju
 procesa ........................................................................................................................... 29
2.4. Strukture automatizacije s redundancijom..................................................................31
2.4.1. Sklopovska redundancija .....................................................................................31
2.4.2. Programska redundancija.....................................................................................33
3. PROCESNA PERIFERIJA................................................................................................35
3.1. Vrste procesnih signala ...............................................................................................37
3.1.1. Ulazno/izlazni procesni signali u razmještajno centralnoj strukturi sustava za
automatizaciju ................................................................................................................ 38
3.1.2. Ulazno/izlazni procesni signali u razmještajno decentralnoj strukturi sustava za
automatizaciju ................................................................................................................ 39
3.2. Digitalne ulazno/izlazne jedinice ................................................................................41
3.2.1. Digitalne ulazne jedinice .....................................................................................41
3.2.2. Digitalne izlazne jedinice ....................................................................................42
3.2.3. Galvansko odvajanje binarnih signala ............................................................... 43
3.3. Analogne ulazno/izlazne jedinice ............................................................................. 44
3.3.1. Analogne ulazne jedinice .....................................................................................44
3.3.2. Analogne izlazne jedinice .................................................................................. 47
Utjecaji smetnji na vodove procesnih signala i neke mjere za
otklanjanje tih utjecaja 48
4. POUZDANOST I SIGURNOST SUSTAVA ZA AUTOMATIZACIJU PROCESA .... 51
4.1. Tehnika pouzdanosti ................................................................................................. 53
4.1.1. Modeli pouzdanosti sustava .................................................................................56
4.2. Mjere za povećanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa ........................ 57
4.3. Tehnika sigurnosti .................................................................................................... 59
4.3.1. Slijed događaja do nastanka štete ..................................................................... 60
4.4. Sigurnosne mjere ..................................................................................................... 60
1. UVOD U AUTOMATIZACIJU PROCESA

1.1. Osnovni pojmovi

1.1.1. Tehnički proces

Pod procesom opć enito se podrazumijeva događ anje koje izaziva promjenu stanja
materijalnih "stvari", energije ili informacija. Iz toga slijedi definicija tehničkog procesa:

Tehnički proces je događanje kroz koje se mijenja stanje materije, energije ili informacije.
Ovu promjenu stanja može se shvatiti kao prijelaz iz početnog stanja u konačno stanje
(Sl. 1.1. ).

Sl. 1.1. Tehnički proces kao događanje koje izaziva promjenu stanja.

U tablici 1.1 dano je nekoliko ilustrativnih primjera za pojašnjenje definicije tehnič kog procesa
prema slici 1.1.

Prijelaz iz početnog stanja u konačno stanje određen je vremenskim tijekom interaktivnih

događanja u sustavu pri čemu se materija, energija ili informacija preoblikuje, transportira ili
pohranjuje. Da bi se ostvarila kontinuirana pretvorba dotoka materije, energije ili informacije u
odgovarajuć i odtok materije, energije ili informacije, zahtjeva se upravljanje velič inama
procesa. Jednako tako, u svrhu nadzora nad procesom potrebno je mjeriti/osmatrati veličine
procesa. Iz ovoga slijedi nešto konkretnija definicija tehničkog procesa:

Tehnički proces je sveukupnost događanja kod kojih se pomoću tehničkih sredstava

upravlja i nadzire fizikalne veličine procesa (Sl. 1.2.).

1.1.2. Procesno računalo

Procesno računalo je slobodno programirljivo digitalno računalo koje je povezano s

tehničkim procesom tako da na osnovi mjerenja fizikalnih veličina procesa upravlja tim
procesom. Prema tome, bitno je svojstvo procesnog računala da u određenom vremenskom
intervalu prikupi i obradi mjerne signale te tvori upravljačke signale koji djeluju na proces.
Procesno računalo može biti izvedeno na više različitih načina. Ranije primjenjivana procesna
računala realizirana pomoću miniračunala sve više se potiskuju procesnim računalima
realiziranim pomoću mikroračunala. Tako se danas susreću procesna računala raznih razina
složenosti izvedena kao:
 • jednoč ipno mikrorač unalo (mikrokontroler)
• mikrorač unalo u obliku utisnog modula (jednokartično mikroračunalo)
• mikrorač unalo izvedeno kao "stolni uređaj"
• mikrorač unalo kao uložni blok
• mikrorač unalo u konstrukciji ormara

Za složenije tehničke procese koristi se više međusobno povezanih procesnih računala pa se u

tom slučaju govori o sustavu procesnih računala.

Tabl. 1.1. Primjeri uz definiciju naziva “tehnički proces” prema slici 1.1.
Tehnički proces u tehničkom
Početno stanje sustavu Konačno stanje
Toplinski procesi pri
zagrijavnju stambene zgrade Povišena temperatura
Niska temperatura prostorije
korištenjem postrojenja na prostorije
loženje uljem
Proces pranja u stroju za
Zaprljano rublje Čisto rublje
pranje rublja
Razvrstani paketi prema
Nerazvrstani paketi Procesi transporta i razdiobe u
ciljnom mjestu
postrojenju za razdiobu paketa
Procesi pretvorbe i
Fosilno ili nuklearno gorivo proizvodnje energije u Električka energija
elektrani
Procesi uskladištenja u
Dijelovi za uskladištenje Komisionirani dijelovi
visokoregalnom skladištu
Prometni procesi pri vožnji
Vlak u mjestu A Vlak u mjestu B
vlaka
Procesi u kemijskom reaktoru
Monomerna tvar Polimerna tvar
Procesi ispitivanja u ispitnoj
Neispitani uređaj Ispitani uređaj
stanici
Procesi oblikovanja u
valjaoničkim stanovima,
procesi transporta pomoću
Ingot na ulazu u valjaoničku Gredica na izlazu iz
kotrljača te procesi sječenja
prugu valjaoničke pruge
izvaljanog ingota u gredice
pomoću postrojenja za
sječenje
Informacije o koncentraciji
Procesi u sustavu za nadzor štetnih tvari prikazuju se u
Štetne tvari u zraku
štetnih tvari u zraku nadzornoj centrali
Upravljanje j i Nadzor nad
fizikalnim fizikalnim
veličinama veličinama

Dotok materije, Odtok materije,

TEHNIČKI PROCES
energije ili energije ili
informacije (Sveukupnost događanja informacije
kod kojih se materija,

energija ili informacija

preoblikuje, transportira

ili pohranjuje)
 Sl. 1.2. Tehnički proces kao sveukupnost događanja sa stajališta upravljanja i nadzora.

U praksi se koriste i drugi programirljivi uređ aji koji ne spadaju pod procesna rač unala. To
su:

• "Memorijski programirljivo upravljanje". Za razliku od slobodno programirljivih

mikroračunala "memorijski programirljivo upravljanje" realizira se pretežito pomoću 1-
bitovnih naredbi. Program je pohranjen u memoriju tipa ROM odnosno PROM. Ovaj
način upravljanja uobičajeno se koristi kao zamjena za relejno-sklopničko upravljanje.

• Elektroničke komponente visokog stupnja integracije (VLSI) s porgramirljivom logikom.

Ovdje spadaju komponente tipa PLA (Programmable Logic Array) i PAL
(Programmable Array Logic) koje korisnik koristi za programiranje logičkih funkcija
pomoću specijalnih uređaja za programiranje. Takve komponente visokog stupnja
integracije omogućuju realizaciju mnogih funkcija koje su se ranije programski
realizirale u procesnom računalu.

• "Inteligentna osjetila" koja prikupljaju mjerne vrijednosti i obavljaju određenu obradu tih
vrijednosti.

1.1.3. Automatizacija procesa, vođenje procesa i informatizacija procesa

U takozvanoj "konvencionalnoj" tehnici (neprogramirljivoj tehnici) primjenjivali su se

zasebni uređaji za mjerenje, upravljanje i regulaciju što je doprinijelo i nastajanju samostalnih
stručnih disciplina: mjerne tehnike, upravljačke tehnike i regulacijske tehnike. Često se u praksi
susreće i naziv MUR (Mjerni, Upravljački i Regulacijski uređaji). Primjenom procesnih
računala i mikroelektroničkih komponenata visokog stupnja integracije navedene tri tehničke
discipline postaju integralni dio novog stručnog područja koje se naziva automatizacija procesa,
ili vođenje procesa ili informatizacija procesa. Kod ovog novog stručnog područja, neovisno o
nazivu, radi se o međudjelovanju triju "partnera" (Sl. 1.3.):

• Osoblja koje prati procesna događ anja preko odgovarajuć ih prikaznih medija (npr.
monitora) i koje vodi proces (upravlja procesom). Ako se radi o automatiziranom
procesu, uloga je osoblja da intervenira samo u iznimnim situacijama (npr. u nuždi ili
pri nenormalnim režimima rada).

• Sustava za prikupljanje, obradu i prikaz informacija te za tvorbu upravljač kih djelovanja

na proces. Uz ovaj sustav često se koristi i odgovarajući komunikacijski sustav.

• Tehničkog procesa s odgovarajuć im mjernim članovima (osjetilima) i postavnim

članovima.

Sustav prikazan na slici 1.3 može se promatrati s različitih aspekata, a povezano s tim i različito
nazivati:

• Ako je ciljna zamisao da se događ anja u tehnič kom procesu č im više automatiziraju
pomoću odgovarajućih uređaja za obradu informacija, tako da čovjeku ostaje čim manje
operativnih aktivnosti (npr. zadavanje željenih vrijednosti temperatura prostorije u
slučaju sustava za zagrijavanje), onda se sustav prikazan na slici 1.3 naziva sustavom
za automatizaciju procesa.
 • Ako je uloga č ovjeka da, osim operativnih aktivnosti, vodi tijek tehničkog procesa (dakle,
značajno utječe na odvijanje tehničkog procesa), onda se sustav prikazan na slici 1.3
naziva sustavom za vođenje procesa (ovdje se "vođenje shvaća kao sveobuhvatniji
pojam od "upravljanje" i "regulacija").

• Sa stajališta informatike ovdje se radi o specijalnoj vrsti obrade podataka (informacija),

čija se posebnost ogleda u tome da se ne rješavaju komercijalni ili tehničko-znanstveni
problemi, nego problemi provezani s vođenjem tehničkih procesa. Stoga se sustav
prikazan na slici 1.3 u ovom slučju naziva sustavom za informatizaciju procesa.

Bez obzira na aspekt promatranja sustava prikazanog na slici 1.3, u suštini se sva tri
navedena naziva mogu smatrati sinonimima.

1.2. Automatizacija sprava odnosno strojeva i automatizacija tehničkih postrojenja

Prema opsegu i složenosti tehnič kih procesa i s obzirom na nač in izvedbe funkcija
automatizacije sustavi za automatizaciju procesa mogu se klasificirati na slijedeći način:

• Sustavi za automatizaciju procesa kod kojih se tehnič ki proces odvija u autonomnoj spravi
(aparatu) ili stroju (sprava ili stroj mogu biti dio većeg tehničkog postrojenja).

• Sustavi za automatizaciju procesa kod kojih se tehnič ki proces sastoji od više pojedinačnih
procesa koji se odvijaju u većem tehničkom postrojenju (često prostorno
rasprostranjenom).
 Sl. l.3. Međudjelovanje osoblja, informacijskog odnosno komunikacijskog sustava i
tehničkog procesa.

Procesna računala su se primjenjivala u nedalekoj prošlosti skoro isključivo za

automatizaciju većih tehničkih procesa. Međutim, danas susrećemo procesna računala u obliku
mikroračunla u mnogim spravama i strojevima. Razlozi za masovnu primjenu mikroračunala u
spravama i strojevima uglavnom su: komfor rukovanja, poboljšanje tehničkih značajki, a često
i cijena. Poboljšanje tehničkih značajki sprave/stroja ilustrirano je na dva sljedeća primjera:

• Primjenom jednočipnih mikrorač unala u strojevima za pranje rublja mogu se na temelju

težine i stupnja zaprljanosti rublja odrediti karakteristične veličine lužine i na taj način
smanjiti potrošnju vode i sredstva za pranje

• Primjenom mikroračunala za upravljanje trenutkom paljenja i doziranjem smjese u

automobilskom motoru može se značajno smanjiti ispust štetnih tvari uz istovremeno
smanjenje potrošnje goriva.

U tablici 1.2. dan je niz tehnič kih sustava razvrstanih u dvije grupe u skladu s navedenom
klasifikacijom.
Tabl. 1.2. Primjeri obiju grupa sustava za automatizaciju procesa.
Primjeri za automatizaciju sprava odnosno Primjeri za automatizaciju tehničkih
strojeva postrojenja
Sustavi za grijanje Postrojenja za raspodjelu paketa
Strojevi za pranje rublja Postrojenja u elektranama
Šivaći strojevi (parni kotlovi, turbine, generatori)
Kuhinjski aparati (strojevi za pranje Visokoregalna skladišna postrojenja Prometni
suđa, štednjaci) sustavi na tračnicama
Alarmni uređaji (međugradske, gradske i podzemne
Filmske kamere željeznice)
Muzički instrumenti Postrojenja procesne tehnike u kemijskoj
Jednostavni alatni strojevi Robotski sustavi industriji
Automobili Energetske distributivne mreže Postrojenja u
(upravljanje motorom, kočni sustav, čeličanama i valjaonicama Postrojenja za
upravljanje prigonom, planiranje opskrbu plinom Postrojenja za klimatizaciju u
vožnje, sustav za nadzor rastojanja zgradama Ispitne stanice
itd.) Laboratorijska postrojenja
Elektromotorni pogoni manjih snaga
Elektroagregati

1.2.1. Posebnosti pri automatizaciji sprava odnosno strojeva

Iz primjera u lijevom stupcu tablice 1.2 vidljivo je da se radi o serijskim odnosno

masovnim proizvodima. Iz toga proizlaze sljedeće posebnosti:

• Iz razloga cijene i dimenzija primjenjuju se uglavnom jednočipna mikroračunala. Snaga

obrade ovih računala dostatna je za relativno mali opseg jednostavnih funkcija
automatizacije.

• Cijena razvoja programa za ova mikrorač unala igra podređ enu ulogu (jer se troškovi
razvoja raspodjeljuju na veliki broj komada). Međutim, veličina programa određuje
cijenu programske memorije pa se stoga mikroračunalo obično programira u "nižim"
programskim jezicima (prije svega u asemblerskim jezicima).

Karakteristično je za sustave automatizacije ove vrste da su strogo namjenski (engl.

dedicated system) i da su jednostavni sa stajališta korištenja odnosno rukovanja. Struktura
sustava za automatizaciju procesa u spravama odnosno strojevima prikazana je na slici 1.4.
 Sl. 1.4. Struktura sustava za automatizaciju procesa u napravama odnosno strojevima.

1.2.2. Posebnosti pri automatizaciji tehničkih postrojenja

Primjeri u desnom stupcu tablice 1.2 predstavljaju velike tehničke sustave u kojima je
potrebno realizirati opsežne i složene funkcije automatizacije. U pravilu se na takve sustave
postavljaju specifični zahtjevi, ovisno o području primjene. Da bi se realizirala po cijeni
prihvatljiva rješenja, razvoj sustava za automatizaciju kompleksnih procesa obično se bazira na
modularnom konceptu. U fazi projektiranja sustava za automatizaciju konkretnog procesa
modularni sustav za automatizaciju prilagođava se specifičnostima tog procesa.
Slika 1.5 prikazuje strukturu sustava za automatizaciju većeg tehničkog postrojenja.
Funkcije automatizacije raspodijeljene su na više procesnih računala koja su međusobno
povezana preko komunikacijskog sustava. Isto tako, komunikacijski sustav ostvaruje
komunikaciju procesnih računala s računalom za nadzor, posluživanje i protokoliranje kao i s
računalom za vođenje. Procesu "bliske" funkcije (nadzor, upravljanje, regulacija) obavljaju se
u procesnim rač unalima (mikroračunalima ili memorijski programirljivom upravljanju) koji su
pridruženi pojedinačno "agregatima" postrojenja. Funkcije optimiranja i pogonskog vođenja
obavljaju se obično u velikom računalu za vođenje.
 Sl. 1.5. Struktura sustava za automatizaciju procesa većeg tehničkog postrojenja.

Dok se sklopovlje sustava za automatizaciju procesa realizira pomoću standardnih

sklopovskih modula, ali konfigurira u skladu sa specifičnostima postrojenja, programska
podrška se razvija i projektira posebno za svako postrojenje. Zbog toga troškovi programske
podrške sustava za automatizaciju složenih tehničkih postrojenja igraju značajnu ulogu. Oni
često značajno nadmašuju troškove sklopovlja, posebno ako se uračunaju i troškovi njege i
održavanja programske podrške.

Da bi se smanjili troškovi programske podrške nač elno se koriste sljedeć i pristupi:

• Programska podrška se realizira u višim programskim jezicima uz korištenje prikladnog

okruženja za tvorbu programa.

• Za određ ena područ ja primjene razvija se biblioteka programskih modula. S pomoć u tih
programskih modula konfigurira se u fazi projektiranja programska podrška sustava za
automatizaciju konkretnih postrojenja. Tipične primjene ovako konfiguriranih
programskih sustava su u procesnoj i energetskoj tehnici, gdje je za ovakve sustave često
susretani naziv "sustavi tehnike vođenja".

1.3. Stupanj automatizacije i načini primjene procesnih računala

 Važan aspekt pri uvođ enju sustava za automatizaciju procesa (sprava, strojeva i
postrojenja) jest cijena sustava. Zbog toga se treba pri projektiranju sustava detaljno analizirati
koja zbivanja u tehničkom procesu nije smisleno automatizirati. Ovo ima za posljedicu da se od
slučaja do slučaja razlikuje opseg događanja koja su uključena u automatizaciju, što se
kvantificira stupnjem automatizacije. Stupanj automatizacije 0% odgovara potpuno
neautomatiziranom procesu. Potpuno automatizirani proces ima stupanj automatizacije 100%. I
u potpuno automatiziranom procesu osoblju je u pravilu prepušteno zadavanje referentnih
vrijednosti te intervencije u iznimnim situacijama.
S obzirom na stupanj automatizacije razlikuju se sljedeć i nač ini primjene rač unala:

• Off-line rad s veoma malim stupnjem automatizacije

• On-line rad u otvorenoj petlji sa srednjim stupnjem automatizacije
• On-line rad u zatvorenoj petlji s visokom stupnjem automatizacije

1.3.1. Off-line primjena računala

Najjednostavniji način primjene računala (Sl. 1.6.) ne povećava stupanj automatizacije s

obzirom da je vođenje procesa isključivo prepušteno procesnom osoblju. Računalo (ovdje se ne
radi o procesnom računalu) jedino obavlja određene proračune i obrade. Unos podataka u rač
unalo obavlja se preko terminala ili pomoć u uobi č ajenih nositelja podataka (disketa, bušena
traka). Izlazni podaci dobivaju se na štampaču ili na uobičajenim nositeljima podataka.

1.3.2. On-line rad procesnog računala u otvorenoj petlji

U ovom načinu rada procesno računalo je neposredno povezano s procesom preko

odgovarajućih vodova (Sl. 1.7.). Informacije o procesnim događanjima prenose se u računalo u
stvarnom vremenu, pa se ovakav način rada naziva radom u stvarnom vremenu.
Na temelju rezultata obrade procesnih velič ina procesno osoblje poduzima
odgovarajuće upravljačke akcije. Evidentno je da na ovom stupnju automatizacije procesa
pogonsko osoblje ima veliku odgovornost i neposredno je odgovorno za pogonsku sigurnost.
Istovremeno je, međutim, izbjegnut rizik opasnih pogonskih stanja koja bi mogla biti
prouzročena eventualnim smetnjama u računalu. To je i razlog zašto se u mnogim tehničkim
procesima afirmirao on-line rad procesnog računala u otvorenoj petlji. Pri tome svakako valja
računati na iskustvo procesnog osoblja, odnosno na "iskustveno znanje". Bez sumnje je da su
veoma perspektivni "na znanju zasnovani sustavi" (engl. knowledge based systems) u kojima
će biti pohranjena "iskustvena znanja" i na temelju kojih će se značajno moći unaprijediti stupanj
automatizacije i u složenim tehničkim procesima.
 Nalozi
Unos načina VOĐENJE POGONA
rada i uputa

Sl. 1.6. Off-line primjena računala.

1.3.3. On-line rad procesnog računala u zatvorenoj petlji

U ovom nač inu rada procesno računalo proračunava upravljačka djelovanja i

neposredno djeluje na proces (Sl. 1.8.). Ovakav način rada postavlja visoke zahtjeve na procesno
računalo glede rada u stvarnom vremenu.
S obzirom da procesno rač unalo radi u zatvorenoj petlji, ono treba obavljati i funkcije
vezane za procesnu sigurnost, o čemu treba voditi posebnu brigu u tzv. sigurnosno-kritičnim
tehničkim procesima. Primjeri takvih procesa su: nuklearne elektrane, letjelice, željeznički
promet ... Osnovni zahtjevi na izvedbu sustava za automatizaciju takvih procesa dani su u
poglavlju 4.
 Nalozi

VOĐENJE POGONA

Sl. 1.7. On-line rad procesnog računala u otvorenoj petlji.

1.4. Razine vođenja procesa i funkcije automatizacije

Pri vođenju složenih sustava afirmirao se princip hijerarhije između razine odlučivanja
i razine provedbe. U tablici 1.3 dan je pregled naziva i zadaća hijerarhijskih razina
primjenjivanih u velikim tehničkim sustavima (npr. postrojenjima kemijske industrije,
čeličanama, postrojenjima za opskrbu energijom, prometnim sustavima). Na gornjim razinama
vođenja pretežito se obavljaju zadaće odlučivanja i usmjeravanja, dok na razinama koje su
"blizu" procesu prevladavaju operativne zadaće (zadaće provedbe, neposredna djelovanja na
tehnički proces). Često se razinama odlučivanja i razinama provedbe pridružuju i odgovarajuć
e razine obrade informacija.
 Sl. 1.8. On-line rad procesnog računala u zatvorenoj petlji.

Suštinska je zadaća sustava za automatizaciju da se čim više funkcija tehničkog procesa

automatski obavlja na ekonomski prihvatljiv način. Na taj se način uz primjenu moćnih
procesnih računala mogu automatizirati i određene funkcije viših razina (npr. funkcije
optimiranja proizvodnje na razini pogona ili postrojenja). Tome će, bez sumnje, doprinijeti i
značajnija primjena "na znanju baziranih" postupaka.
Na slici 1.9. dan je pregled najvažnijih funkcija automatizacije koje se izvode pomoć u
sustava procesnih računala.

1.5. Klasifikacija tehničkih procesa

S obzirom na mnoštvo i raznolikost tehnič kih procesa postoji i više nač ina njihove
klasifikacije. Uobičajene su naredne tri klasifikacije tehničkih procesa.

Prema vrsti medija koji se oblikuje ili transportira razlikuju se:

• materijalni procesi (npr. procesi za proizvodnju č elika, kemijski procesi),

• energetski procesi (npr. elektro-energetski procesi, toplinsko-energetski procesi),
• informacijski procesi (npr. procesi telefonskog posredovanja).
Tabl. 1.3. Nazivi i zadaće razina vođenja u složenim tehničkim sustavima.
Broj razine Naziv razine Zadaće
Razina vođenja poduzeća (Corporate Vođenje poduzeća (odlučivanje i
1
Management Level) usmjeravanje)
Razina vođenja pogona (Production Vođenje pogona/tvornice (odlučivanje
2
Management Level) i usmjeravanje)
Vođenje velikog tehničkog procesa
Razina vođenja postrojenja/procesa
3 (operativne zadaće i dijelom zadaće
(Process Management Level)
odlučivanja i usmjeravanja)
Razina lokalnog upravljanja (Process Provođenje operativnih zadaća vezanih
4
Control Level) uz lokalno upravljanje
Mjerenje procesnih veličina pomoću
5 Razina tehničkog procesa osjetila, djelovanje na tehnički proces
pomoću izvršnih elemenata i postavnih
članova ...

3 Vođenje procesa
RAZINE VOĐENJA
FUNKCIJE AUTOMATIZACIJE
PROCESA

41 Vođenjeupravljanje
Lokalno poduzeća Analiza troškova

Planiranje tijeka proizvodnje,

2 Tehničkipogona
Vođenje proces optimiranje kapaciteta,
5 obrada procesnih rezultata
Nadzor nad procesom, optimiranje, pokretanje i
zaustavljanje, dijagnostika, procesna sigurnost

Prihvat informacija o procesnim veličinama, prihvat

informacija o kakvoći proizvoda, upravljanje,
regulacija, blokiranje, funkcije u nuždi, zaštita

Mjerenje procesnih veličina, djelovanje na procesne

veličine preko izvršnih elemenata i postavnih članova

Sl. 1.9. Pridruživanje funkcija automatizacije razinama vođenja procesa.

Prema načinu djelovanja u smislu oblikovanja, transporta ili pohranjivanja postoje:

• proizvodni procesi (npr. procesi za proizvodnju energije),

• distributivni procesi (npr. procesi u opskrbi plinom),
• procesi skladištenja (npr. silosi za žito).

Tehnički procesi u industrijskoj proizvodnji klasificiraju se s obzirom na pretvorbu ili transport

materijala na sljedeći način:
 • procesi procesne tehnike, odnosno tehnološki procesi (fizikalno-kemijska pretvorba tvari),
• proizvodnotehnič ki procesi (npr. procesi oblikovanja metalnih izradaka),
• transportni procesi (npr. procesi transporta tvari).

1.5.1. Kontinuirani, sekvencijalni i komadni procesi

Prethodna klasifikacija zasniva se pretežito na podjeli procesa po industrijskim granama

ili inženjerskim stručnim područjima. Međutim, za automatizaciju tehničkih procesa od
primarne su važnosti procesne veličine (procesne varijable) kojima je potrebno upravljati. U
tehnič kim procesima mogu se razlikovati tri vrste procesnih velič ina i to:

• Kontinuirane procesne veli č ine (npr. temperatura u sustavu za zagrijavanje)

• Diskretne procesne velič ine. Uobič ajeno se koriste binarne procesne velič ine koje se
pridružuju određenim procesnim stanjima (npr. temperatura premašuje dozvoljeni
iznos). Tipično se diskretnim procesnim veličinama prikazuje slijed (sekvence) stanja
pojedinih agregata pri pokretanju ili zaustavljanju postrojenja.
• Procesne velič ine koje se pridružuju pojedinim objektima. Pri tome se može raditi o
fizikalnim veličinama s kontinuiranim područjima vrijednosti (npr. temperatura ingota
koji ulazi u valjački stan), ali i o nefizikalnim veličinama (npr. tip proizvoda, svrha
primjene, skladišni broj).

Odgovarajuće ovim trima vrstama procesnih veličina definiraju se i tri vrste tehničkih procesa:

• Kontinuirani procesi ili dinamič ki procesi (engl. continuous processes)

• Sekvencijalni procesi ili slijedni procesi (engl. sequential processes, discrete event type
processes)
• Objektu usmjereni procesi ili komadni procesi (engl. discrete object type processes).

U tablicama 1.4, 1.5 i 1.6 dana su osnovna svojstva s primjerima kontinuiranih, sekvencijalnih i
objektu usmjerenih procesa.
U tehnič kim postrojenjima u pravilu se odvija više vrsta navedenih tipova procesa. To
ilustrira i tablica 1.7. Primjerice, u energetskim postrojenjima, kao što su turbogeneratori,
odvijaju se pretežito kontinuirani procesi. Međutim, ako se promatra postupak pokretanja
generatora, koji se obavlja sukladno slijedu određenih procesnih stanja, onda se radi o
sekvencijalnom procesu. Slično vrijedi i za tehnološka postrojenja, a posebno za šaržne procese1.
U proizvodno-tehničkim kao i u transportnim postrojenjima odvijaju se sve tri vrste procesa.
Primjerice, ako promatramo proizvodni proces pri proizvodnji vratila nekog stroja, onda je
transportni postupak dobavljanja pripremka od skladišta do mjesta obrade objektu usmjereni
proces. Slijed operacija oko pripreme strojeva i alata za obradu pripremka

1
Naziv šaržni proces koristi se prvenstveno u kemijskim procesima, u kojima se kemijski proizvod ne dobiva u
jednom kontinuiranom postupku nego kroz povremeno dodavanje određenih suspstanci, odnosno povremenih
punjenja kotla.
(pripremak ukliještiti, tokarilicu pripremiti, pripremak otokariti, pripremak otkliještiti itd.)
tipično je sekvencijalni postupak. Proces rezanja pri tokarenju spada pak u kontinuirane procese.
Na sličan način mogu se razlikovati kod transportnih postrojenja objektu usmjereni procesi
(transport komada), sekvencijalni procesi (uključenje transportne trake, gibanje, isključenje
transportne trake itd.) kao i kontinuirani procesi (npr. ubrzanje i gibanje objekta).

Tabl. 1.4. Kontinuirani procesi.

Značajke Procesi kod kojih se pojavljuju vremenski
ovisne kontinuirane procesne veličine
Fizikalne veličine s kontinuiranim područjem
Procesne veličine
vrijednosti

Primjeri Proizvodni procesi

Energetski procesi Tijekovi gibanja
Diferencijalne jednadžbe, Prijenosne funkcije
Modeli

Tabl. 1.5. Sekvencijalni procesi.

Značajke Procesi kod kojih se pojavljuju slijedovi
različitih raspoznatljivih procesnih stanja
Binarne procesne veličine, koje dojavljuju
nastajanje diskretnih procesnih stanja, kao i
Procesne veličine
kontinuirane fizikalne veličine koje su
pridružene procesnim stanjima
Slijedovi procesnih stanja pri pokretanju ili
zaustavljanju turbine;
Primjeri slijedovi stanja pri vožnji lifta;
slijedovi stanja pri proizvodnji alatnim strojem

Modeli
Dijagram toka Funkcijski plan

Tabl. 1.6. Objektu usmjereni procesi.

Značajke Procesi kod kojih se određeni objekti
preoblikuju, transportiraju ili skladište
Fizikalne veličine s kontinuiranim područjem
vrijednosti ili nefizikalne veličine (kao npr. tip
proizvoda, svrha primjene, skladišni broj)
Procesne veličine
koje su pridružene objektu, kao i binarna
procesna stanja koja su prouzročena
promjenom stanja objekata
Procesi pri proizvodnji dijelova, prometni
Primjeri procesi, procesi skladištenja, informacijski
procesi u računalu
Modeli Simulacijski modeli, grafovi
 16

Tabl. 1.7. Pridruženje tipova procesa tehničkim postrojenjima.

Tehnička postrojenja Tipovi procesa
Energetska postrojenja
Kontinuirani procesi Sekvencijalni procesi
Tehnološka postrojenja
Kontinuirani procesi Sekvencijalni procesi

Proizvodnotehnička postrojenja Kontinuirani procesi Sekvencijalni procesi*

Objektu usmjereni procesi

Transportna postrojenja Kontinuirani procesi Sekvencijalni procesi

Objektu usmjereni procesi
dominantni procesi u postrojenju

1.6. Primjer sustava za automatizaciju procesa

Odabrano je relativno jednostavno postrojenje za zagrijavanje i pripremu potrošne vode

u stambenoj zgradi koje je potrebno automatizirati.

1.6.1. Zahtjevi na sustav za automatizaciju

Sustav za automatizaciju treba osigurati:

• štednju energije
• čim manje zagađenje okoline
• ekonimičnost
• jednostavno rukovanje i održavanje

Slika 1.10 prikazuje predviđeno postrojenje koje se sastoji od:

• niskotemperaturnog kotla za zagrijavanje s plamenikom uključivo i nadzor plamenika

• posebnog spremnika potrošne vode uključivo i pumpu za punjenje i toplinski
izmjenjivač
• upravljive zapornice dimnih plinova.

Zagrijavanje prostorija obavlja se konvektorskim radijatorima. Ako temperatura u spremniku

potrošne vode padne ispod zadane vrijednosti, optočnu pumpu treba isključiti, a uključiti pumpu
za punjenje spremnika potrošne vode. Za vrijeme punjenja niskotemperaturni kotao radi s
povišenom temperaturom kotla primjereno temperaturi potrošne vode. Tlak u dimnom kanalu
("propuh dimnjaka") podešava se zapornicom dimnih plinova. Ako plamenik ne radi, zapornica
treba biti zatvorena.
Temperatura u svakoj prostoriji treba se ručno podešavati. S ciljem minimizacije
potroška energije zahtijeva se da polazna temperatura prostorije automatski prati postojeću
vanjsku temperaturu. Temperatura i sadržaj ugljičnog dioksida dimnih plinova, kao i razina ulja
te potrošak ulja trebaju se automatski pratiti.
 17

Zapornica Radijator u Radijator u

dimnih plinova prostoriji 1 prostoriji N

Sl. 1.10. Postrojenje za zagrijavanje s niskotemperaturnim kotlom.

1.6.2. Koncepcija rješenja

Tehnički se proces u ovom primjeru sastoji od termičkih procesa zgrade i njenih prostorija
pojedinačno kao i predviđenog niskotemperaturnog postrojenja za zagrijavanje i pripremu
potrošne vode. Procesne veličine, kao što su temperatura, sadržaj CO2, razina ulja itd.,
kontinuirane su varijable pa se, u skladu s razmatranjima u potpoglavlju 1.5, radi o
kontinuiranom procesu. Za ispunjenje postavljenih zahtjeva na sustav za automatizaciju
primjenjuju se termostat-regulatori za radijatore pojedinačno po prostorijama, a za regulaciju
temperature potrošne vode i kotla digitalni regulator.
Na slici 1.11 prikazana je funkcionalna blokovska shema, odnosno koncepcija regulacije.
Za svaku je prostoriju (1 do N) primijenjen zasebni regulacijski krug temperature pri čemu
promjene polazne temperature djeluju kao smetnja. Isto tako, povratno djeluju otvori ventila
radijatora kao smetnje na regulacijsku stazu "niskotemperaturni kotao". Polazna temperatura na
radijatorima dobiva se iz temperature vode kotla (s kašnjenjem kroz cjevovod). Regulacijski
uređaj kotla prilagođava ovu temperaturu vanjskoj temperaturi, pri čemu tijekom noći treba
osigurati sniženje temperature.

1.6.3. Projektiranje sustava za automatizaciju procesa

Pri projektiranju sustava za automatizaciju u kojem se realizira koncepcija regulacije (Sl.

1.11) mogu se funkcije automatizacije raspodijeliti na četiri dijela:

• dio za prikupljanje procesnih velič ina ("senzorika")

• dio za regulaciju i nadzor procesnih velič ina ("regulacija i nadzor")
• dio za obradu procesnih rezultata (npr. statistika potroška) i posluživanje
• dio izvršnih elemenata i postavnih č lanova preko kojih se djeluje na proces ("aktorika")
 18

Polazna temperatura £p
(poremećajna veličina)

Sl. 1.11. Koncepcija regulacije temperature prostorija.

Na slici 1.12 dan je pojednostavljeni blokovski prikaz sustava za automatizaciju. Sustav za

automatizaciju sadrži:

• Sustav procesnih rač unala koji se sastoji od dva mikrorač unala. Programski sustav
mikroračunala 1 provodi funkcije regulacije i nadzora (npr. regulacija temperature kotla,
regulacija temperature potrošne vode, regulacija tlaka u dimovodnom kanalu itd.).
Programski sustav mikroračunala 2 provodi funkcije automatizacije koje se odnose na
obradu procesnih veličina i posluživanje. Svrhovito je primijeniti dva odvojena
mikroračunala kako bi se mogao realizirati sustav automatizacije otporan na kvar (engl.
fault tolerant).

• Termostatske regulatore koji su prigrađ eni na radijatore pojedinač no po prostorijama.

• Uređ aje za komunikaciju č ovjeka s procesom, kao što su primjerice pokazne žaruljice za
nadzor plamenika, tipke za ručno aktiviranje, potenciometri za namještanje temperature
na termostatskim regulatorima itd.

Ovom grubom skicom projekta (osnutkom projekta) sustava za automatizaciju postrojenja za

zagrijavanje i pripremu potrošne vode završena su uvodna razmatranja vezana za automatizaciju
procesa.
 19

SUSTAV ZA AUTOMATIZACIJU

PROCESNO RAČUNALO

MIKRORAČUNALO 1 Stanar
1 ---------------------------------------------- 1 zgrade
Programski sustav 1 "regulacija i nadzor"

Sklopovlje
mikroračunala 1
Pokazne žaruljice,
tipkala za ručno

MIKRORAČUNALO 2 posluživanje,
I ---------------------------------------------------------------------- ] t> potenciometri na
Programski sustav 2 obrada i poslu'ivanje I termostatskim
regulatorima A V
aaaaaaaaaa a
(D (U (D (U
"O Q 'c > o
O 'c c
> E (D o
(D Z5
'c o
C
>(/)
Q Termostatski
Z5 0
(U Q
o
4—'
Sklopovlje C
>o pojedinačni
(U
mikroračunala 2 o N
o 4—>
Q
(U
regulatori na
Q
E
Q O
radijatorima
Z5
CL

Q
(U

VVi rV

"SENZORIKA" "AKTORIKA"

z
s z
TEHNIČKI PROCES

Sl. 1.12. Pojednostavljena blokovska shema sustava za automatizaciju procesa zagrijavanja i

pripreme potrošne vode.
2. STRUKTURE AUTOMATIZACIJE

2.1. Centralne i decentralne strukture automatizacije

Sustavi za automatizaciju procesa mogu se s obzirom na strukturu klasificirati prema:

• strukturi tehnič kog procesa

• razmještajnoj strukturi opreme za automatizaciju
• funkcionalnoj strukturi sustava za automatizaciju
 20

Tehnički procesi mogu se svrstati u dvije osnovne strukture:

• Tehnič ki procesi koji se promatraju kao cjeline (npr. proces pranja u stroju za pranje rublja,
proces bušenja bušilicom)

• Tehnički procesi koji se mogu rašč laniti na dijelove procesa. Primjerice, proizvodnja
prigona može se podijeliti na više potprocesa (proizvodnja zupčanika, proizvodnja
prigonskih kućišta, montaža itd.).

Pri klasifikaciji prema razmještajnoj strukturi opreme za automatizaciju razlikuju se dvije

osnovne strukture i to: centralni i decentralni razmještaj. Na slici 2.1 prikazana je razmještajna
centralna struktura opreme za automatizaciju kemijskog reaktora. Oprema za automatizaciju
smještena je u posebni prostor - komandnu prostoriju, kako ne bi, zajedno s osobljem za
posluživanje, bila izložena štetnim utjecajima okoline reaktora.

U razmještajno decentralnoj stukturi (Sl. 2.2.) dio opreme za automatizaciju smješten je u

procesnom prostoru, tj. u neposrednoj blizini postrojenja.
Pod funkcionalnom strukturom podrazumijeva se struktura s obzirom na raspodjelu
funkcija automatizacije (upravljanje dijelovima procesa, nadzor procesa, optimiranje itd.) na
pojedine uređaje automatizacije. Razlikuju se funkcionalno centralne i funkcionalno decentralne
osnovne strukture. Kod funkcionalno centralne strukture (Sl. 2.3.) obično se primjenjuje
univerzalno procesno računalo u velikim sustavima automatizacije koje provodi funkcije
automatizacije procesa u serijskoj obradi informacija.
Nasuprot funkcionalno centralnoj strukturi, kod funkcionalno decentralne strukture (Sl.
2.4.) koriste se namjenski uređaji za automatizaciju (procesno računalo, memorijski
programirljiva upravljanja), koji paralelno obavljaju pridružene im funkcije.

U konkretnim sustavima za automatizaciju procesa koriste se razne kombinacije navedenih

struktura. Te su kombinacije prikazane na slici 2.5.

2.1.1. Kriteriji za usporedbu svojstava struktura automatizacije

Da bi se mogle procijeniti prednosti i nedostaci strukture automatizacije razmatraju se

sljedeći kriteriji u ovisnosti o broju dijelova procesa, odnosno funkcija automatizacije:

• troškovi nabave opreme, kabela, programske podrške i održavanja

• raspoloživost pri ispadu sklopovlja ili pri pogreškama u programskoj podršci
• fleksibilnost pri modifikacijama
• koordiniranje dijelova procesa i optimiranje cjelokupnog procesa
• komfor pri rukovanju i održavanju.
 21

or
p
O
or

or
O
O
or
Q
_

Sl. 2.1. Razmještajno centralna struktura opreme za automatizaciju.

Ako se usporede troškovi nabave funkcionalno centralnog sustava za automatizaciju s
troškovima za funkcionalno decentralnu strukturu, dobije se odnos prikazan na slici 2.6. Sa slike
je vidljivo da nabavni troškovi za namjenske decentralne uređaje rastu s brojem dijelova procesa
i/ili funkcija automatizacije. Nasuprot tome, nabavni troškovi za univerzalno centralno procesno
računalo praktički su neovisni o broju dijelova procesa, odnosno funkcija automatizacije. Razlog
tome je što su priključne mogućnosti procesnih signala i procesnih periferijskih uređaja kao i
komunikacijske mogućnosti centralnih procesnih računala u pravilu predimenzionirane, odnosno
univerzalno procesno računalo može biti prihvatljivo po cijeni za složene procese.
Ako se razmatra raspoloživost pri ispadu sklopovlja ili pri pogreškama u programskoj podršci, a
time i pouzdanost rada, onda se polazi od činjenice da sve smetnje u centralnom procesnom
računalu mogu dovesti do potpunog ispada obrade informacija zbog "serijskog" načina njegovog
rada. Budući da se centralno procesno računalo predviđa već pri nabavi za veliki broj funkcija
automatizacije, može se njegova pouzdanost rada u ovisnosti o funkcijama automatizacije
smatrati konstantnom (Sl. 2.7.).
 22

PROSTORIJA PROSTOR
PM: priključni modul za mjerne i postavne ~lanove SFB: sučelje prema field - busu
FER: Front - End ra~unalo
SPS: Sučelje prema procesnoj sabirnici.

Sl. 2.2. Razmještajno decentralna struktura opreme za automatizaciju.

Tehnički proces
Sl. 2.3. Funkcionalno centralna struktura automatizacije.
 23

DUA - Decentralni uređaj za

automatizaciju

Tehnički proces Sl. 2.4. Funkcionalno

decentralna struktura
automatizacije.

Tehnički proces promatran kao Tehnički proces raščlanjen na

cjelina dijelove procesa

Razmještaj- no Razmješ- Razmještaj-

centralna tajno no centralna Razmješ- tajno
struktura decentralna struktura decentralna
opreme za struktura opreme za struktura
automatizaciju opreme za automatizaciju opreme za
automatizaciju automatizaciju

Funkcionalno
CCC CDC DCC DDC
centralna
struktura
Funkcionalne automatizacije
strukture

Funkcionalno CCD CDD DCD DDD

decentralna
struktura
automatizacije

LEGENDA:
(C = centralni, D = decentralni)
1. mj esto: struktura tehničkog procesa
2. mjesto: razmještajna struktura opreme za automatizaciju
3. mjesto: funkcionalna struktura

Sl. 2.5. Kombinacije struktura automatizacije.

Procjena pouzdanosti funkcionalno decentralne strukture ovisna je o učincima na cjelokupni

tehnički proces koje izaziva smetnja ili ispad nekog decentralnog uređaja za automatizaciju. Na
slici 2.7 prikazane su krivulje dvaju primjera. U oba slučaja opada pouzdanost rada s
 24

za decentralnu
/ strukturu
/
>
o /
>
<
no ------------- /--------- za centralnu
c>
/ strukturu
ro
.Q /
/
/
z
Broj dijelova procesa i/ili
funkcija automatizacije

Sl. 2.6. Usporedba nabavnih troškova.

funkcionalno decentralna struktura

(procesna smetnja pri
istovremenim ispadima dvaju
ro pojedinačnih uređaja)
■o
ro X —X ------
C/) X za centralnu
Oc
C0
■O
X strukturu
N
o X funkcionalno decentralna
C
L X struktura (procesna smetnja pri
ispadu jednog uređaja)
Broj dijelova procesa
i/ili
funkcija automatizacije

Sl. 2.7. Usporedba pouzdanosti rada tehničkog procesa.

rastućim brojem dijelova procesa, budući da se pri tome povećava i broj uređaja za
automatizaciju, a koji mogu sadržavati uzroke smetnji. Ako ispad jednog uređaja prouzroči
smetnju kompletnom procesu, dobije se u tom slučaju jače opadanje pouzdanosti. U praksi se
rijetko događa da smetnje na jednom uređaju dovode do potpunog pogonskog ispada jer su ili
učinci smetnje neznatni ili opslužno osoblje privremeno preuzima zadaće tog uređaja ("ručno
vođenje" dok se smetnja ne otkloni). Tek kada istovremeno ispadnu dva ili više pojedinačnih
uređaja, može doći do pogonskog ispada. Ovdje "istovremeno" znači da nakon ispada jednog
uređaja ispadaju drugi uređaji prije nego što se osposobi prvoispali uređaj. Međutim, vjerojatnost
da dva ili više uređaja istovremeno ispadnu jako je mala, pa je pouzdanost rada u ovom slučaju
vrlo visoka. U pravilu je pouzdanost rada tehničkog procesa viša kod funkcionalno decentralne
strukture nego kod primjene centralnog procesnog računala.
Usporedbom struktura automatizacije s obzirom na fleksibilnost pri modifikacijama,
koordiniranju dijelova procesa i optimiranju cjelokupnog procesa pokazuje se da je decentralna
struktura također u prednosti u odnosu na centralnu strukturu. Decentralna struktura u odnosu na
centralnu strukturu zahtijeva dodatne izdatke za komunikaciju pojedinačnih uređaja za
automatizaciju. Komfor pri rukovanju i održavanju često se danas stavlja u središte interesa
korisnika što je rezultiralo razvojem raznih komfornih periferijskih uređaja za komunikaciju
 25

čovjeka s računalom i praćenje procesnih stanja. Ovi uređaji mogu biti namijenjeni kako za
centralne tako i za decentralne strukture. Razmještajnim kao i funkcionalnim pridruženjem
decentralnog uređaja za automatizaciju dijela procesa može se postići povećana transparentnost
procesnih zbivanja. Na taj se način mogu bolje lokalizirati, ograničiti i otkloniti uzroci smetnji u
tehničkom procesu.
Ocjena različ itih struktura automatizacije, danih na slici 2.5, prikazana je u tablici 2.1.
Iz ove tablice i prethodnih razmatranja može se izbor strukture automatizacije tehničkog procesa
razmatrati prema sljedećem "pravilu":

Decentralno gdje je moguće, centralno gdje je nužno.

Tabl. 2.1. Ocjena različitih struktura automatizacije.

CCC Tipično za automatizaciju manjih naprava
CDC Manji troškovi kabliranja nego za CCC

DCC
Nepovoljno s obzirom na raspoloživost, održavanje i tro{kove kabliranja

DDC
Nepovoljno s obzirom na raspoloživost i fleksibilnost
Povoljno s obzirom na održavanje i fleksibilnost Nepovoljno s obzirom na
CCD
troškove kabliranja
Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspoloživost, troškove kabliranja i
CDD
transparentnost
Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspoložvost Nepovoljno s obzirom na
DCD
troškove kabliranja
DDD Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspoloživost, troškove kabliranja i
transparentnost
funkcionalna struktura
razmještajna struktura uređaja za automatizaciju struktura tehničkog procesa

C - centralna struktura
D - decentralna struktura

2.2. Hijerarhije automatizacije

Odgovarajućim kombinacijama centralne i decentralne strukture automatizacije mogu se

iskoristiti njihove prednosti (i izbjeći mane). Uvođenjem hijerarhije uređaja za automatizaciju
dobiva se takva kombinacija (Sl. 2.8.). U načelu se hijerarhija može odnositi kako na
funkcionalnu tako i na razmještajnu strukturu automatizacije. Hijerarhijskom strukturom mogu
se u znatnoj mjeri ispuniti zahtjevi korisnika u pogledu mogućnosti pojedinih razina hijerarhije,
fleksibilnosti i prilagodljivosti postrojenju koje se automatizira. Zadaće obrade informacija
raspodijeljene su po hijerarhijskim razinama. Zadaće koje se obavljaju na nižim razinama
raspodijeljene su na pojedinačne uređaje te razine. Međusobna
 26

ovisnost tih zadaća praktički je vrlo mala. Njihovo povezivanje obavljaju nadređene razine
hijerarhije. Na taj način je zadržana transparentnost decentralne strukture automatizacije.
U integriranoj automatizaciji velikih tehnič kih procesa i tvorničkih postrojenja, koja se
primjenjuje na svim razinama vođenja procesa (Sl. 1.9.), prirodno se nameće hijerarhijski
strukturirani sustav procesnih računala samim time što je i struktura organizacije i proizvodnje u
pogonu hijerarhijski raščlanjena. Takva hijerarhijska struktura automatizacije uklanja dualizam
između proizvodnje s jedne strane i komercijalno-administrativnih djelatnosti s druge strane. Oba
"sektora" djelatnosti mogu se integrirati u jedinstveni sustav.
Ako se pridruže funkcije automatizacije uvedenih razina vođ enja procesa (Sl. 1.9.)
razinama hijerarhije prikazanim na slici 2.8, dolazi se do sljedećih podjela:

1. Decentralni uređaji za automatizaciju razine koja je blizu procesa obavljaju zadaće 4.

razine vođenja (prikupljanje procesnih stanja, prikupljanje informacija o proizvodnji,
lokalno upravljanje, zaštita, blokade itd). Na ovoj razini su zahtjevi na raspoloživost
najveći.

2. Uređaji za koordiniranje na razini za koordinaciju, osiguravaju koordiniranje i

optimiranje dijelova procesa, te nadzor i sigurnost procesa. Ovo su zadaće automatizacije
3. razine vođenja procesa.

3. Uređaj za vođenje na centralnoj razini pridružen je 1. i 2. razini vođenja procesa.

JK - Jedinica za koordinaciju
Tehnički proces DUA - Decentralni uređaj za
automatizaciju

Sl. 2.8. Kombinacija centralne i decentralne strukture uvođenjem hijerarhije

uređaja za automatizaciju.

Povezanost zahtjeva na raspoloživost i potrebnu snagu ra č unala može se zorno prikazati

korištenjem prethodne razdiobe funkcija automatizacije na različite hijerarhijske razine (Sl. 2.9.).
Općenito vrijedi da se u smjeru viših razina hijerarhije povećava složenost obrade, a time i
potrebna snaga računala. Obrnuto vrijedi za raspoloživost koja opada u smjeru viših razina
hijerarhije.
 27

Ovisno o veličini pogona i složenosti tehnič kog procesa može se hijerarhija

automatizacije prikazana na slici 2.8 proširiti dodatnim razinama ili se pak kompletna hijerarhija
može prikazati u dvije razine.

Sl. 2.9. Zahtjevi na razine hijerarhije s obzirom na raspoloživost i snagu obrade.

2.2.1. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomoću sabirnički orijentiranog sustava

procesnih računala

Hijerarhijska automatizacija zahtjeva sustav komunikacije izmeđ u pojedinih uređ aja za

automatizaciju. Pri tome su dominantne automatizacije procesa sa sabirnički orijentiranim
strukturama koje većinom sadrže hijerarhiju sabirnica (Sl. 2.10.).

Sabirnički sustav sačinjavaju:

• "Field bus" koji povezuje priključ ne module PM (mikrokontroler, inteligentni senzori i

izvršni članovi) preko Front-End računala s procesnom sabirnicom.

• Procesna sabirnica na sljedeć em stupnju hijerarhije koja omoguć ava komunikaciju FER s
uređajima za koordiniranje i vođenje. Od ove sabirnice se u pravilu zahtjeva kapacitet
prijenosa u području Mbit/s i na udaljenosti u području kilometara.

2.3. Distribuirani sustavi za automatizaciju procesa

U distribuiranim sustavima za automatizaciju procesa (engl. distributed systems)

decentralni uređaji za automatizaciju povezani su međusobno te s centralnim uređajima preko
komunikacijskog sustava. Decentralni uređaji za automatizaciju mogu u distribuiranim
sustavima samostalno obavljati funkcije automatizacije te preko komunikacijskog sustava
međusobno izmjenjivati informacije. Na taj se način mogu međusobno nadzirati, te ako je
potrebno mogu se međusobno i "ispomagati". Decentralna distribuirana struktura
 28

Upravljački pult

Tehnički proces

PM: Priključni modul za mjerne i postavne članove

SFB: Sučelje prema field busu
FER: Front-End računalo
SPS: Sučelje prema procesnoj sabirnici

Sl. 2.10. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomoću sabirnički orijentiranog sustava

procesnih računala.

automatizacije bitno se razlikuje od hijerarhijske automatizacije u kojoj svaki uređaj komunicira

samo s njemu pridruženim uređajem sljedeće više razine.
S obzirom na mogućnosti međusobne "ispomoći" postavljaju se sljedeć i ciljevi u
distribuiranim sustavima za automatizaciju:

• Odgovarajućom strategijom treba se postić i automatsko prilagođenje razdiobe zadaća

između uređaja za automatizaciju. Ako je neki od uređaja preopterećen, primjerice, zbog
nepredviđenih događaja u tehničkom procesu, tada taj uređaj predaje prema
odgovarajućoj proceduri dio svojih zadaća na neki manje opterećeni uređaj.

• Međusobnim nadzorom radnih sposobnosti uređaja za automatizaciju treba se omogućiti

dijagnoza kvarova (određivanje kvarnog uređaja, vrste kvara).

• Ako nastupi kvar (ispad nekog uređ aja, prekid dijela komunikacijskog sustava), tada se
preostali funkcionalni uređaji trebaju rekonfigurirati kako bi izolirali i ograničili kvar
(engl. error isolation).
 29

• Nakon otklanjanja kvara ure đ aji za automatizaciju trebaju ponovo automatski uspostaviti
normalno stanje (engl error recovery).

• Strategijom međ usobnog "ispomaganja" može se djelomič no ili u cjelosti realizirati nadzor
procesa bez primjene centralnog uređaja za automatizaciju.

2.3.1. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju procesa

Često se zahtjeva da sustav za automatizaciju bude smješten koncentrirano na određenom

prostoru, što može biti određeno građevnim uvjetima, uvjetima napajanja te održavanja.
Nasuprot tome, dijelovi postrojenja koje treba automatizirati mogu biti međusobno dosta
udaljeni. Izbor prostornog razmještaja uređaja za automatizaciju i raspodjelu funkcija
pojedinačno po uređajima treba temeljiti na zahtjevu da učvorenja bude čim manje kako bi se,
sukladno decentralnoj automatizaciji, postigla visoka mjera autonomnosti. U automatiziranom
postrojenju mora se osigurati izmjena informacija između uređaja koji su prostorno koncentrirani
kao i između sudionika distribuiranih na raznim lokacijama. Stoga je komunikacijski sustav
važan dio decentralnog distribuiranog sustava za automatizaciju procesa.
Pri izboru odgovarajuć eg komunikacijskog sustava treba težiti sljedeć em:

• niskim troškovima kabliranja,

• standardiziranim sučeljima s obzirom na mehaničke (utikači, vodovi), električke

(naponske razine) i logičke (prijenosni protokol) uvjete priključenja,

• fleksibilnost pri eventualnim modifikacijama (npr. proširenje broja sudionika),

• malim zahtjevima na komunikacijske partnere (npr. zahtjevi na memorijski prostor,

utrošak vremena računala za prijenos podataka),

• visokoj raspoloživosti i pouzdanosti komunikacijskog sustava,

• sigurnom prijenosu informacija (primjena ispitnih bitova, potvrda korektnog prijema

informacija),

• realizaciji velikog kapaciteta prijenosa informacija,

• kratkim vremenima reakcije na zahtjev za prijenos informacija,

• povezivanju različ itih komunikacijskih partnera.

Pri realizaciji konkretnih sustava za automatizaciju mora se uvijek procjenjivati koje su

prethodno specificirane točke bitne za tu primjenu, pri čemu treba imati na umu i troškove

sustava. Visoka raspoloživost i pouzdanost "plaća se", primjerice, primjenom redundantnog

sabirničkog sustava i visokim troškovima kabliranja.
Za efikasnu izmjenu informacija izmeđ u više sudionika (uređ aja, jedinica) koriste se
sljedeće četiri osnovne strukture komunikacija (Sl. 2.11.) ili kombinacije ovih struktura:

1. Zvjezdasta struktura
Svaki sudionik je povezan vlastitim prijenosnim vodom s centralnom jedinicom. Svaka
izmjena podataka unutar zvjezdaste strukture obavlja se preko ove jedinice. Stoga ispad
 30

centralne jedinice dovodi do ispada komunikacijskog sustava.

2. Prstenasta struktura
Svi sudionici su prstenasto povezani. Svaka jedinica može direktno komunicirati samo
sa susjednim jedinicama.

3. Mrežna struktura
Svaka jedinica može komunicirati sa svakom. Ovo omogućava veoma kratka vremena
reakcije na zahtjeve za prijenosom informacija i veoma visoke kapacitete prijenosa
informacija. Izdaci za kabliranje i računalna sučelja veoma su visoki zbog jakog
učvorenja jedinica. Proširenje mreže zahtjeva visoke troškove.

4. Sabirnička struktura
Svi sudionici međusobno su povezani preko zajedničke sabirnice. Dok neki od sudionika
šalje informaciju, svi ostali je mogu primati. Istovremeno više sudionika ne mogu slati

informacije.

Sl. 2.11. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju

procesa.
Zvjezdasta
struktura

Sabirnička struktura komunikacije ima prevladavajuće značenje u odnosu na ostale navedene

strukture. Ona omogućava, pored zanemarivih troškova kabliranja, najveću fleksibilnost pri
eventualnim modifikacijama sustava.
Budući da se u danom trenutku može prenositi samo jedna informacija preko sabirnice,
potrebno je upravljanje komunikacijom pri istovremenom zahtjevu za prijenosom više jedinica.
Prstenasta CJ: Centralna jedinica za automatizaciju
struktura DJ: Decentralna jedinica za automatizaciju
 31

Ovo se provodi pomoću "bus-mastera" pri čemu se primjenjuju sljedeće procedure:

• Centralno upravljana komunikacija s jednim "bus-masterom".

"Bus-master" ispituje zahtjev za komunikaciju (engl. polling) i dodjeljuje sabirnicu za nekog od sudionika
prema određenom kriteriju (prioritet, ciklično rotirajući).

• Decentralno upravljana komunikacija.

Svaka jedinica za automatizaciju može preuzeti upravljanje sabirnicom te na taj način postati "master".
Funkcija "mastera" prelazi po potrebi s jedne jedinice na drugu.

2.4. Strukture automatizacije s redundancijom

Elementarni oblik redundancije postiže se ako opslužno osoblje nadzire procesne

veličine te, ako je nužno, poduzima odgovarajuće akcije i to paralelno procesnom računalu koje
radi u on-line režimu u zatvorenoj petlji.
Naredna razmatranja odnose se na redundanciju koja se ostvaruje u samom sustavu za
automatizaciju. Redundancija se može realizirati na sljedeće načine kao:

• sklopovska redundancija (pomoć u redundantnog sklopovlja),

• programska redundancija (pomoć u redundantne programske podrške),

• mjerna redundancija (mjerenjem redundantnih velič ina). Posebno su interesantne za

mjernu redundanciju međusobno zavisne procesne veličine (npr. put, vrijeme, brzina),

• vremenska redundancija (npr. višestruko ispitivanje iste mjerne vrijednosti u određenim

vremenskim razmacima).

Mjerna redundancija i vremenska redundancija dadu se realizirati uz relativno male izdatke i

često se primjenjuju u sustavima za automatizaciju. Sklopovska i programska redundancija
zahtijevaju znatno veće izdatke i primjenjuju se u pravilu u onim postrojenjima u kojim bi ispad
sustava za automatizaciju mogao izazvati havarije i opasnosti za ljude (npr. sigurnosna
postrojenja na željeznici, nuklearne elektrane).

2.4.1. Sklopovska redundancija

Prema načinu korištenja sklopovska redundancija može biti:

• Statič ka redundancija (m od n redundancija). Pri tome n jedinica (rač unala) obavlja iste
zadaće, rezultati se međusobno uspoređuju (npr. postavne veličine) i na osnovi "većinske
odluke" (m od n) ustanovljuje se konačna vrijednost. Primjerice, ako se koriste 3 računala
(n=3) dobit će se pogrešan rezultat u slučaju da su 2 računala u kvarnom stanju (m=2).
Vjerojatnost da se to dogodi jako je mala.
 32

• Dinamič ka redundancija (č esto se naziva i "stand-by" redundancijom). Ako nastupi kvar

u "radnom računalu", potrebno je izvršiti prespajanje na "back-up" računalo.

Prema načinu rada u slučaju kada nema kvara razlikuje se:

• "Slijepa" redundancija. Redundantno ra čunalo nije aktivno.

• Funkcionalna redundancija. Redundantno rač unalo je aktivno.

S obzirom na navedenu podjelu mogu se realizirati različ ite strukture redundancije. Na slici
2.12 prikazane su neke od redundantnih struktura na primjerima udvostručenih i utrostručenih
računalnih sustava.

Udvostručeni računalski Radno Stand-by

sustav s dinamičkom računalo računalo
slijepom redundancijom

a)

Udvostručeni računalski
Računalo Računalo
sustav s dinamičkom
1 2
funkcionalnom
redundancijom

b)

Utrostručeni računalski Računalo Računalo Računalo

sustav sa statičkom 1 2 3
redundancijom

Usporednik
c) 2 od 3

Sl. 2.12. Udvostručeni i utrostručeni računalni sustav s redundancijom.

U udvostručenom računalnom sustavu jedno računalo obavlja funkcije automatizacije na
način predviđen za normalne radne okolnosti. Ovo se računalo nadzire drugim, redundantnim,
 33

računalom i u slučaju da se u njemu pojave smetnje ili kvar, funkcije automatizacije preuzima
redundantno računalo. Pri tome postoje sljedeće mogućnosti za način rada obaju računala:

• Udvostruč eni rač unalni sustav s dinamič kom slijepom redundancijom (Sl. 2.12.a), gdje
je jedno računalo imenovano radnim računalom, a drugo "stand-by" računalom. Radno
računalo obavlja funkcije automatizacije u normalnim radnim okolnostima. "Stand-by"
računalo povezano je s radnim računalom preko komunikacijskog sustava i periodički
dobiva informacije o aktualnim stanjima procesa, međurezultatima radnog računala itd.
Ako se tijekom nadzora ustanovi kvar radnog računala (npr. ako se radno računalo ne
javi nakon određenog vremena), "stand-by" računalo isključuje radno računalo i
preuzima njegove zadaće po unaprijed definiranoj proceduri. Istovremeno se dojavljuje
opslužnom osoblju nastali kvar, s ciljem otklanjanja kvara.

• Udvostruč eni rač unalni sustav s dinamič kom funkcionalnom redundancijom (Sl. 2.12.b).
Ovom redundantnom strukturom moguće je realizirati sustav automatizacije uz manje
troškove. Pri tome računalo 1 obavlja one zadaće automatizacije koje su bezuvjetno
nužne za održavanje tijeka procesa (npr. nadzor nad graničnim vrijednostima, lokalno
upravljanje). Računalo 2 obavlja u normalnim radnim okolnostima dvije vrste zadaća i
to:
a) Manje prioritetne zadaće automatizacije čije neobavljanje utječe na kvalitetu procesa
(npr. funkcije optimiranja, obrada procesnih rezultata itd.), ali se proces time ne
obustavlja.
b) Stalno nadzire računalo 1. Ako se ustanovi kvar u računalu 1 tada računalo 2 preuzima
u cijelosti njegove zadaće, na uštrb izvršenja zadaća pod a). Ovo preuzimanje zadaća
obavlja se jednostrano, tj. pri ispadu računala 2 u cijelosti ispadaju sve njegove
funkcije, jer računalo 1 ne preuzima funkcije računala 2.

Udvostručenim računalnim sustavima ne može se postići visoka raspoloživost rada tehničkih

procesa u onim primjenama u kojim se zahtijeva visoka sigurnost. U tim slučajevima primjenjuju
se utrostručeni računalni sustavi sa statičkom redundancijom (Sl. 2.12.c). Oni se sastoje od tri
identična sustava, svaki s vlastitim napajanjem. Računala obavljaju paralelno iste zadaće
automatizacije. Izlazni rezultati iz računala međusobno se uspoređuju u usporedbenom slogu.
Prosljeđivanje izlaznih rezultata na proces dozvoljeno je samo onda ako su najmanje dva od tri
izlazna rezultata identična. Ove operacije usporedbe mogu se realizirati programski. Međutim,
iz sigurnosnih razloga preporučuje se korištenje specijalno razvijenih elektroničkih sklopova za
usporedbu.

Primjenom redundantnih sustava mora se osigurati da nakon ispada jedne jedinice:

• druge jedinice saznaju za ispad,

• sačuvaju se podaci,
• druge jedinice preuzmu funkcije automatizacije,
• dojave ispad opslužnom osoblju.

2.4.2. Programska redundancija

Pri razmatranju sklopovske redundancije polazilo se od pretpostavke da programska

podrška računala funkcionira bez pogrešaka. Međutim, praktična iskustva su pokazala da se
nakon višegodišnjeg besprijekornog rada pojavljuju "skrivene" programske pogreške i to za
određene kombinacije ulaznih podataka (koje se rijetko pojavljuju). Često je veoma teško
 34

razlikovati učinke takvih programskih pogrešaka od sporadičnih sklopovskih kvarova (smetnji).

Na isti način kao kod sklopovlja, potrebno je pronaći redundantne metode programske podrške,
kako bi se spriječili ispadi tehničkog procesa, odnosno kako bi se povećali raspoloživost i
pouzdanost. Dok se sklopovska redundancija može realizirati udvostručenjem ili utrostručenjem
sklopovlja, uvišestručenje iste programske podrške potpuno je besmisleno, jer bi se time
uvišestručili i dijelovi programske podrške koji sadrže pogreške. Stoga je logičan put da se
programska redundancija realizira tako da se određeni dijelovi programske podrške izvedu na
različite načine. Pri tome se, uz iste ulazne podatke programa, trebaju dobiti isti izlazni rezultati.
Redundantni programi ove vrste nazivaju se diverznim (različitim).

Različitost za istu funkciju može se postići na različite načine:

• Neovisne razvojne ekipe razvijaju programsku podršku za istu funkciju. Za očekivati je da

će ekipe razvijati program na različite načine.

• Primjenjuju se sasvim različ ite strategije, algoritmi i programske strukture kako bi se dobili
različiti programi.

Redundantni dijelovi programa razvijeni na prethodno navedene načine integrirani su u

programski sustav. Izvođ enje diverznih programskih dijelova u sustavu za automatizaciju može
se obavljati prema različitim strategijama:

• Redundantne programske alternative uzastopce se izvode na rač unalu, a "izbornik " (engl.
voter) treba zajamčiti podudarnost rezultata. Ovaj postupak nije prikladan u računalnim
sustavima za rad u stvarnom vremenu sa strogim vremenskim zahtjevima.

• Ako se koriste redundantni višestruki rač unalni sustavi, redundantni programski dijelovi
izvode se paralelno. Rezultati se pritom ispituju na podudarnost.

• Ciklič kim pozivanjem i izvođ enjem diverznih programa (npr. algoritama upravljanja). U
uzastopnim intervalima uzorkovanja obavljaju se različiti programi. Time pogreške u
nekom programskom dijelu praktički nemaju učinka na tehnički proces.
 35

3. PROCESNA PERIFERIJA

Pod procesnom periferijom se podrazumijevaju svi elementi, komponente i uređ aji koji
su potrebni za izmjenu informacija između procesorske jedinice i tehničkog procesa. To su:
mjerna osjetila te izvršni elementi i postavni članovi (aktori) koji su u pravilu inkorporirani u
tehnički proces, kabeli te ulazno/izlazne analogne i digitalne jedinice koje su sastavni dio
procesnog računala. Procesno računalo, dakle, prihvaća informacije o tijeku procesnih veličina
(npr. temperature, tlakovi, brzine itd.) preko ulaznih jedinica i djeluje na odvijanje tehničkog
procesa (npr. otvaranjem i zatvaranjem ventila) preko izlaznih jedinica. Pri tome je potrebna
prilagodba i pretvorba kako ulaznih tako i izlaznih signala. Slika 3.1 prikazuje primjer prilagodbe
i pretvorbe ulazno/izlaznih analognih procesnih signala.

U mjerenju, obradi i prihvatu procesnih veličina sudjeluju sljedeći elementi (Sl. 3.1.):

• Mjerni č lan koji se sastoji od osjetila i pretvornika. Pomoć u mjernih č lanova mjere se
fizikalne veličine i pretvaraju u električke ili optičke signale prikladne za prijenos do
procesnog računala.

• Prijenosni medij (npr. bakreni kabel ili optič ki kabel) za prijenos električ kih ili optičkih
signala.

• Filter za potiskivanje eventualno superponiranih smetnji.

• Sklop za galvansko odvajanje i prilagodbu s obzirom na amplitudu i impedanciju

analogno/digitalnog (A/D) pretvornika.

• Multipleksor s ciklič kim ili programski upravljanim spajanjem ulaznih signala na A/D
pretvornik.

• A/D pretvornik. Da bi se dobila korektna digitalna vrijednost, koja je ekvivalentna ulaznom

analognom signalu, nužno mora biti brzina pretvorbe pretvornika znatno veća od brzine
promjene analognog signala.

U obrnutom smjeru, pri djelovanju rač unala na proces, sudjeluju sljede ć i elementi (Sl. 3.1.):

• Demultipleksor koji raspodjeljuje izlazne vrijednosti rač unala na različ ite izlazne kanale.

• Registar koji memorira vremenski diskretne vrijednosti po intervalima uzorkovanja (do

trenutka narednog slanja izlazne veličine na izlazni kanal).

• Digitalno/analogni (D/A) pretvornik koji pretvara digitalnu vremenski diskretnu vrijednost

u analogni signal.

• Sklop za galvansko odvajanje i pojač alo snage prilagođ eno karakteristikama aktora.

• Kabel koji povezuje pojač alo snage s aktorom.

• Aktor koji se sastoji od pretvornika i izvršnog elementa (npr. servomotora).

 Os
i procesnog računala
PROCESNO RAČUNALO
Z5 o<
Q) ~ NC

£N
E. c/)

CD_ o'

CD
c
(Q
O
N

o
■O
V)

<_
'flj
O
o
o' CD

CD
CD ■O

7C
CD V)
Q_ o
o

V)
O
SI. 3.1. Elementi za prijenos procesnih signala između procesorske jedinice i tehničkog
procesa.
 37

Iz slike 3.1 vidljivo je da postoje tri vrste sučelja između centralne jedinice procesnog
računala i tehničkog procesa:

• Sučelje na mjernim članovima i aktorima.

• Suč elje izmeđ u prijenosnih vodova i procesnog rač unala (na stezaljkama procesnog
računala).

• Suč elje izmeđ u sklopovlja za obradu signala i procesorske jedinice procesnog računala.

3.1. Vrste procesnih signala

Na suč elju prijenosnih vodova i procesnog rač unala mogu biti različite vrste procesnih
signala:

• Binarni procesni signali koji mogu poprimiti samo dva stanja, pridružena odgovarajućim
stanjima procesnih veličina (npr. položaj sklopke).

• Digitalni procesni signali kod kojih je vremenski diskretnim vrijednostima procesne

veličine pridružena n-bitovna riječ (n obično odgovara duljini riječi korištenog računala).
Ako se zajedno promatra n binarnih signala, može se i u tom slučaju govoriti o n-bitovnoj
riječi.

• Analogni procesni signali kod kojih su odgovarajuć e procesne velič ine prikazane
kontinuirano. Ako mjerni član daje procesni signal čija amplituda odgovara iznosu
mjerene procesne veličine, tada se govori o amplitudno analognom procesnom signalu.
• Ako mjerni član daje analogni procesni signal čija frekvencija ili fazni položaj odgovaraju
iznosu mjerene procesne veličine, onda imamo frekvencijsko analogne odnosno fazno
analogne procesne signale. U praksi se češće susreću amplitudno analogni procesni
signali pa se u narednim razmatranjima pod analognim procesnim signalima
podrazumijevaju amplitudno analogni procesni signali.

• Procesni signali u obliku slijeda impulsa (npr. slijed impulsa inkrementalnog enkodera za
mjerenje brzine vrtnje).

• Procesni signali u obliku "ruba impulsa", koji daju prijelaz procesne veličine iz jednog
stanja u drugo stanje. Ova vrsta procesnih signala obično se koristi za izazivanje prekida
programa (engl. interrupt signal).

• Procesni signali u obliku digitalnih brojč anih vrijednosti koje odgovaraju iznosu mjerenih
procesnih veličina (npr. digitalna vrijednost apsolutnog enkodera za mjerenje zakreta).

Sa stajališta obrade u procesnom računalu, navadeni procesni signali mogu se grupirati na

sljedeći način:

• Ulazno/izlazni digitalni procesni signali (uključ ivo i binarni signali).

• Ulazno/izlazni analogni procesni signali.

• Ulazno/izlazni procesni signali u impulsnom obliku.

 38

3.1.1. Ulazno/izlazni procesni signali u razmještajno centralnoj strukturi sustava za

automatizaciju

U razmještajno centralnoj strukturi sustava za automatizaciju (Sl. 3.2.) zahtijeva se

veliki broj ulazno/izlaznih jedinica procesnog računala. Ova struktura ima sljedeće prednosti:

• Brzina prijenosa informacije može biti veoma velika zbog "paralelnog" prijenosa
procesnih informacija.

• Manja moguć nost istovremenog djelovanja smetnji na sve signalne vodove.

Nasuprot ovim prednostima, razmještajno centralna struktura ima sljedeće nedostatke:

• Troškovi kabliranja su visoki.

• Kod dugih kabelskih staza postoji opasnost od kapacitivnih i induktivnih smetnji.

Ova struktura je prikladna samo kod kraćih udaljenosti jer bi inače izdaci za potiskivanje
smetnji mogli narasti na veliki iznos.
PROCESNO RAČUNALO

Sl. 3.2. Ulazno/izlazni procesni signali u centralnoj strukturi sustava za automatizaciju.

3.1.2. Ulazno/izlazni procesni signali u razmještajno decentralnoj strukturi sustava za
automatizaciju

U razmještajno decentralnoj strukturi sustava za automatizaciju pojedine ulazno/izlazne

jedinice mogu se postaviti decentralno, blizu tehničkog procesa. Grupirani signali vode se preko
odgovarajućih ulazno/izlaznih komponenata na mikroračunalo (FrontEnd računalo) koje služi
kao decentralno procesno računalo. U složenim sustavima primjenjuje se i više tisuća takvih
Front-End računala.
 39

S obzirom da se decentralna procesna rač unala smještaju u blizini tehnič kog procesa,
bitno se mogu smanjiti izdaci za signalne vodove.
U Front-End rač unalima, koja su povezana s rač unalima više razine automatizacije
pomoću prikladnog komunikacijskog sustava, obavlja se odgovarajuća predobrada signala. U
tom se slučaju govori o "inteligentnoj" periferiji. Na taj se način rasterećuje nadređeno računalo.
Od svih komunikacijskih struktura (zvijezdasta, prstenasta, mrežna, sabirnička) najveću
primjenu u sustavima za automatizaciju ima sabirnička struktura (Sl. 3.3.).

Sl. 3.3. Decentralna struktura s otvorenom sabirnicom.

Izmjena informacija s drugim jedinicama obavlja se preko otvorene sabirnice, a pod nadzorom
posebne jedinice za upravljanje prijenosom koja je sastavni dio decentralnog procesnog
računala. Pomoću ove jedinice mikroračunalo može poslati signale na sabirnicu, prihvatiti
signale sa sabirnice, kao i prekinuti prijenos preko sabirnice. Za povezivanje mikroračunala sa
sabirnicom koriste se posebni sklopovi koji mogu imati tri stanja:

• visoku odnosno nisku razinu za prijenos signala,

• visokoomsko stanje za prekid prijenosa (odspajanje).
 40

Jedan takav sklop prikazan je na slici 3.4. On se sastoji od protutaktnog izlaznog stupnja kod
kojeg postoji mogućnost istovremenog dovođenja u visokoomsko stanje obaju tranzistora T2 i
T3. Ako se na upravljački ulaz dovede signal visoke logičke razine, izlazni stupanj funkcionira
kao protutaktni stupanj. Niska logička razina na upravljačkom ulazu dovodi oba tranzistora T2 i
T3 u zaporno stanje, odnosno izlaz u visokoomsko stanje, čime se računalo odspaja od sabirnice.
Izlazni, odnosno ulazni stupnjevi (sabirnički prijemnici odnosno predajnici) obično se izvode
kao integrirane komponente u zajedničkom kućištu koje se mogu koristiti ili kao predajnici ili
kao prijemnici (npr. 74LS244).

Sl. 3.4. Izlazni stupanj s tri stanja za povezivanje sa sabirnicom.

Kao prijenosni medij za sabirnicu koriste se:

• jetkani vodovi,
• trakasti kabeli,
• upleteni vodovi,
• koaksijalni kabeli,
• optič ki kabeli (svjetlovodovi).

Koaksijalni kabeli prikladni su za veoma velike kapacitete prijenosa (do 10Mbit/s) i posjeduju
dobru zaštitu od vanjskih smetnji, posebno kapacitivnih smetnji. U porastu je i primjena
svjetlovoda s obzirom na njihovu potpunu neosjetljivost na električka i magnetska polja. Izbor
prikladnog prijenosnog medija ovisi o:

• zahtjevanoj brzini prijenosa,

• smetnjama prouzroč enim električ kim ili magnetskim poljima,

• duljini signalnih vodova.

3.2. Digitalne ulazno/izlazne jedinice

3.2.1. Digitalne ulazne jedinice

Digitalne ulazne jedinice služe za prihvat:

 41

• pojedinač nih binarnih procesnih signala (npr. signali krajnjih sklopki, signali davač a
graničnih vrijednosti),
• grupa binarnih procesnih signala (u obliku riječi) (npr. binarni signali višestupnjevne
sklopke).

S obzirom na vrstu binarnih ulaznih signala razlikuju se:

• binarni "naponski" ulazni signali,

• binarni "strujni" ulazni signali,
• binarni "kontaktni" ulazni signali.

Za "kontaktne" ulazne signale potrebno je predvidjeti izvor za napajanje (npr. napajanje svitka
releja).
S obzirom na parametar signala u kojemu je sadržana informacija, navedeni signali mogu
biti:

• Statič ki ulazni signali. Nositelji informacija su statič ke razine signala pridružene stanjima:
H(1) i L(0). Učitana vrijednost (H ili L) odgovara "statičkoj" trenutačnoj vrijednosti
ulaznog signala.

• Dinamič ki ulazni signali (impulsni ulazni signali). Ovdje su nositelji informacija "rubovi"
digitalnih signala. Prijelaz digitalnog signala iz stanja L u H ili H u L postavlja pridruženi
registar u odgovarajuće stanje na temelju kojeg procesno računalo poduzima unaprijed
definirane operacije. Često se dinamički ulazni signali koriste za prekid programa (engl.
interrupt signal).

Na slici 3.5 prikazana je pojednostavljena izvedba statičke digitalne ulazne jedinice s m grupa
n-kanalnih ulaza. Pri tome se pretpostavlja da se svih n binarnih signala adresirane grupe
prihvaća istovremeno (n odgovara duljini riječi). Ulazne operacije obavljaju se u dva koraka:

1. Adresiranje grupe ulaznih kanala preko adresnog dekodera.

2. Prijenos binarnih vrijednosti ulaznih signala adresirane grupe na sabirnicu podataka.
Prijenos ulaznih signala obavlja se preko n I-vrata.
 42

Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Sučelje prema
procesnom
računalu

Sučelje prema
tehničkom procesu

Sl. 3.5. Principna izvedba statičke digitalne ulazne jedinice.

3.2.2. Digitalne izlazne jedinice

Digitalne izlazne jedinice služe za slanje na procesne elemente:

• pojedinačnih binarnih signala (npr. signali uključenja/isključ enja releja, signalnih žarulja),
• grupa binarnih signala (npr. signali za segmentne displeje).

Analogno binarnim ulaznim signalima, binarni izlazni signali mogu biti:

• binarni "naponski" izlazni signali,

• binarni "strujni" izlazni signali,
• binarni "kontaktni" izlazni signali.

Izlazni signali, koji dolaze od procesnog računala, prosljeđuju se preko izlaznih registara na
procesne elemente (Sl. 3.6.). Uloga je izlaznih registara da memoriraju podatke prihvaćene od
 43

procesnog računala sve do trenutka slanja novih podataka na adresiranu grupu izlaznih kanala.
Pojednostavljena izvedba digitalne izlazne jedinice s m grupa n-kanalnih izlaza prikazana je na
slici 3.6 (n odgovara duljini riječi).
Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Sučelje prema
procesnom računalu

Sučelje prema
tehničkom procesu

OJ Q_ (U Q_ (U Q_
Z5 Z5 Z5
□) □) □)

c\i E

Sl. 3.6. Principna izvedba statičke digitalne izlazne jedinice.

Izlazne operacije obavljaju se u tri koraka:

1. Adresiranje grupe izlaznih kanala preko adresnog dekodera.

2. Prijenos binarnih signala od sabirnice podataka do registara.
3. Prijenos trajnih binarnih signala iz registara na procesne elemente (preko izlaznih
stupnjeva).

3.2.3. Galvansko odvajanje binarnih signala

Na shemama principne izvedbe digitalnih ulaznih i izlaznih jedinica (Sl. 3.5 i Sl. 3.6.) I-
vrata služe kao prespojni element između procesorske jedinice i procesnih elemenata.
Povezivanje tehničkog procesa i procesnog računala na ovaj način obavlja se samo onda kada
između uzemljenja tehničkog procesa i uzemljenja procesnog računala ne nastupaju razlike
 44

potencijala. Ovo u pravilu nije slučaj u većini postrojenja, pogotovo u prostorno distribuiranim
postrojenjima. Da bi se izbjegli problemi vezani za razlike potencijala, treba preko
ulazno/izlaznih jedinica osigurati galvansko odvajanje procesnog računala od tehničkog procesa.
Na slici 3.7 prikazane su dvije mogućnosti galvanskog odvajanja u digitalnoj ulaznoj jedinici -
pomoću:
• optosprežnika (engl. optocupler),
• releja (obič no reed relej).

S obzirom na nisku cijenu optosprežnika i njihov visoki izolacijski napon (nekoliko tisuć a volti),
više se primjenjuje galvansko odvajanje pomoću optosprežnika nego pomoću releja. Primjena
releja za galvansko odvajanje dolazi u obzir u slučajevima ako se ne zahtijeva velika brzina
uklapanja i ako je broj uklapanja u eksploatacijskom periodu ograničen (granica životne dobi
kontakata "reed" releja iznosi oko 107 uklapanja).
Ranije korišteno galvansko odvajanje pomoć u prstenastih jezgri više se prakti č ki ne
upotrebljava.
Na slič an nač in se realizira i galvansko odvajanje u digitalnim izlaznim jedinicama.
Primjerice, često je korištena kombinacija optosprežnika i triaka kod izvršnih elemenata koji se
napajaju naponom 220V.

Sl. 3.7. Galvansko odvajanje binarnih ulaznih signala: a) pomoću optosprežnika, b) pomoću
releja.

3.3. Analogne ulazno/izlazne jedinice

3.3.1. Analogne ulazne jedinice

Signali mjernih č lanova u većini tehničkih procesa su analogni naponski ili strujni
signali. Također širu primjenu nalaze i mjerni članovi u kojima se vrijednost otpora osjetila
mijenja s promjenom mjerene procesne veličine. Strujni signali i promjena vrijednosti otpora
osjetila obično se pretvaraju u naponske signale (prije A/D pretvorbe), na način prikazan slikom
3.8.

Tehnički proces
 45

u =i R
a) m m p

Tehnički proces

b) um =I k Rv

Sl. 3.8. Principna shema pretvorbe strujnog signala a) i otporne vrijednosti b) u naponski
signal.

Pri pretvorbi strujnog signala im u naponski signal um otpornik Rp treba biti precizan (Sl. 3.8.a),
a pri pretvorbi promjene otpora Rv u naponski signal strujni izvor treba imati konstantnu
vrijednost struje Ik (Sl. 3.8.b).
Za razliku od digitalnih ulaznih jedinica (gdje se istovremeno prihvaća n ulaznih
signala), analogna ulazna jedinica prihvaća u danom trenutku preko prespojnog elementa samo
jedan analogni signal (Sl. 3.9.). Nakon pretpojačanja i D/A pretvorbe dobije se digitalni
ekvivalent analognog signala.

Važan element analogne ulazne jedinice je A/D pretvornik. A/D pretvornici mogu se svrstati u
dvije grupe:

• Pretvornici trenutač ne vrijednosti koji pretvaraju trenutač ni uzorak analognog

procesnog signala u digitalnu vrijednost.
• Integrirajuć i pretvornici (pretvornici srednje vrijednosti) koji pretvaraju srednju
vrijednost analognog procesnog signala u digitalnu vrijednost. Vremenski diskretne
digitalne vrijednosti ekvivalentne su vrijednostima dobivenim prema izrazu:
1 kT

g — z u t }dt,
Uk =
T
b
bk-1gT
gdje je T - vrijeme uzorkovanja (vrijeme usrednjavanja).

Pretvornici srednje vrijednosti nalaze širu primjenu u tehničkim procesima sa sporo

promjenljivim procesnim veličinama (npr. u termičkim procesima), gdje se tijekom perioda T
procesne veličine mogu smatrati kvazistacionarnima. S obzirom na način rada, ovi pretvornici
imaju filtrirajuće svojstvo, tj. potiskuju visokofrekvencijske i impulsne smetnje superponirane
procesnom signalu.
U tablici 3.1 prikazana su najvažnija svojstva obiju grupa A/D pretvornika.
 46

Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Sl. 3.9. Principna izvedba analogne ulazne jedinice.

Tabl. 3.1. Postupci pretvorbe A/D pretvornika.
Pretvornici srednje vrijednosti
Pretvornici trenutačne vrijednosti
Visoka brzina pretvorbe (104 do
Prednost Potiskivanje smetnji
106 vrijednosti/s)
Utjecaj impulsnih smetnji na
Nedostaci digitalnu vrijednost procesnog Mala brzina pretvorbe
signala
Metoda korištenjem brojila Metoda
postupnog približenja Direktna Naponsko/vremenska odnosno
Postupak pretvorbe
metoda naponsko/frekvencijska metoda
 47

3.3.2. Analogne izlazne jedinice

Analogne izlazne jedinice pretvaraju digitalne vremenski diskretne vrijednosti, koje

dolaze od procesnog računala, u kontinuirane signale. Na slici 3.10 prikazana je principna
izvedba analogne izlazne jedinice. Nakon što se digitalna vrijednost pohrani u registar preko
prespojnog elementa, slijedi digitalno/analogna pretvorba u odgovarajuću analognu vrijednost.
Ovdje je registar neophodan kako bi se memorirala digitalna vrijednost sve do prispijeća nove
digitalne vrijednosti. Analogni signal D/A pretvornika u pravilu je potrebno pojačati.
Gotovo svi D/A pretvornici rade na temelju neposredne metode pretvorbe s otporničkom
mrežom (npr. D/A pretvorba pomoću zbrajanja struja s pridruženim težinskim koeficijentima,
D/A pretvorba s vodljivom mrežom).
Sabirnica Adresna

(U c (U c cu c
(U (U (U

c\i E

Sl. 3.10. Principna izvedba analogne izlazne jedinice.

 48

3.4. Utjecaji smetnji na vodove procesnih signala i neke mjere za otklanjanje tih utjecaja

Smetnje na vodove procesnih signala mogu biti izazvane:

• utjecajem energetskih vodova izmjenič ne struje koji se nalaze u blizini signalnih vodova
(induktivne i kapacitivne sprege),

• uređ ajima koji stvaraju elektromagnetska polja (npr. strojevi za električ ko zavarivanje,
transformatori, energetske sklopke, kolektorski elektromotori),

• utjecajem okoline, kao što su oluje, statič ko izbijanje, primjerice pri dodiru osoblja i
elektroničke opreme (npr. trenjem cipela i podnih tepiha može nastati napon i do 25 kV).

Naponi smetnje superponirani procesnim signalima mogu značajno krivotvoriti informaciju

sadržanu u procesnom signalu ili čak mogu prouzročiti oštećenja elektroničke opreme.

Načelno se smetnje prenose u procesno računalo preko:

• signalnih vodova ulaznih jedinica,

• signalnih vodova izlaznih jedinica,
• vodova mrežnog napajanja.

Izobličenje procesnih signala prouzročeno smetnjama može se otkloniti (ublažiti) načelno na dva
načina:

• spreč avanjem nastajanja smetnji,

• otklanjanjem utjecaja superponiranih smetnji na procesne signale.

Mjere koje se poduzimaju da bi elektronički uređaji bili otporni na smetnje, kao i mjere koje se
poduzimaju pri izradi i montaži električkih strojeva, aparata i postrojenja da bi se jakosti
smetajućih polja držale ispod određene granice, nazivaju se elektromagnetskom
kompatibilnošću (engl. electromagnetic compatibility). Dopuštene granične vrijednosti za
razne primjene definirane su raznim normama i preporukama.
Primjenom svjetlovoda (optič kih vodova) mogu se u cjelosti izbjeć i utjecaji
elektromagnetskih smetnji.
Sprečavanje utjecaja smetnji na procesne signale koje nastaju uslijed elektromagnetskih
smetajućih polja obavlja se uglavnom na sljedeće načine:

• Prostornim odvajanjem signalnih vodova od energetskih kabela koji uzrokuju smetnje. U

pravilu se signalni vodovi i energetski kabeli ne postavljaju u iste kabelske kanale. U
tablici 3.2 dane su neke orijentacijske vrijednosti za udaljenosti izmeđ u signalnih
vodova i energetskih kabela.

• Uplitanjem signalnih vodova u svrhu smanjenja utjecaja induktivnih smetnji. Broj uplitaja
vodova (broj petlji) treba biti čim veći kako bi se inducirani naponi po jedinici duljine
čim bolje kompenzirali.

• Oklapanjem signalnih vodova u svrhu smanjenja utjecaja od kapacitivnih smetnji. Ako u

oklopnom plaštu mogu nastati vrtložne struje, oklapanje je efikasna mjera i protiv
 49

induktivnih visokofrekvencijskih smetnji.

• Za prijenos analognih naponskih mjernih signala već ih od 100 mV te za prijenos binarnih

signala preporučuje se koristiti višežilne kabele sa zajedničkim oklopom. U slučaju da
su naponski mjerni signali ispod 100 mV preporučuje se koristiti dvožilne oklopljene
signalne kabele.

Tabl. 3.2. Neke orijentacijske vrijednosti za udaljenosti između signalnih vodova i energetskih
kabela.

Nazivni napon i nazivna struja energetskog Minimalna udaljenost prema signalnim

kabela vodovima
220 V, 50 A 50 cm
380V, 200 A 60 cm
5 kV, 1000 A 120 cm

Uzemljenje oklopnog plašta treba izvesti na pravilan način. Kod uzemljenih mjernih osjetila,
plašt se uzemljuje na mjestu mjernog osjetila (Sl. 3.11.b). U tom se slučaju onemogućava tok
struje is (kroz relativno velike distribuirane rasipne kapacitete između plašta i signalnih vodova)
uvjetovane naponom us (napon uslijed razlike potencijala na mjestima uzemljenja).
Ako mjerno osjetilo nije uzemljeno, odnosno ako je galvanski odvojeno ili je povezano
s uzemljenjem preko kondenzatora s relativno velikim kapacitetom CM, onda se plašt uzemljuje
na način prikazan na slici 3.11.c). Općenito je CM>Cp i u tom se slučaju plašt uzemljuje na mjestu
mjernog osjetila. Ako je Cp>CM, plašt se uzemljuje na mjestu procesne jedinice.
Ni u kojem slu č aju se ne smije uzemljiti oklopni plašt na mjestu mjernog osjetila i na
mjestu procesne jedinice, jer bi u tom slučaju mogle teći struje kroz plašt (Sl. 3.11.a).
U samom procesnom rač unalu mogu se pojavljivati smetnje prouzročene
međudjelovanjem ulaznih i izlaznih jedinica, te smetnje preko vodova mrežnog napajanja. Ove
se smetnje mogu znatno smanjiti prikladnim razmještajem ulazno/izlaznih jedinica, odnosno
njihovim prostornim razdvajanjem te ugradnjom mrežnog filtera preko kojeg se napaja procesno
računalo.
Pri projektiranju opreme za automatizaciju postrojenja i procesa moraju se poštivati i
odgovarajući sigurnosno-tehnički propisi u koje spadaju i propisi vezani uz uzemljenja. Postoje
dvije vrste uzemljenja elektroničkih uređaja i postrojenja i to:

• zaštitno uzemljenje,
• signalno uzemljenje.

Zaštitno uzemljenje služi da se štite od dodirnog napona svi dostupni metalni dijelovi
elektroničke opreme. U normalnom pogonskom stanju ti dijelovi ne smiju biti pod naponom.
Signalno uzemljenje predstavlja referentni potencijal za sve napone u elektronič kom
uređaju odnosno postrojenju. Signalno uzemljenje se izvodi neovisno i izolirano od zaštitnog
uzemljenja. Njihovo međusobno povezivanje obavlja se samo na jednom mjestu. Prikladnom
izvedbom signalnog uzemljenja sprečavaju se varijacije referentnog potencijala uslijed utjecaja
smetnji (elektromagnetska polja, struje uzemljenja).
 50

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo
procesnog računala

fk5O<±xS< \ /
__ T_ ____ T _____ T ____ _T ____

is

U
s

a)

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo procesnog računala

Ek^x5>Cx5< ZE\
V_ ___ T_ ____ T _____ T ____ _T ____
I
Tf
JI/

Us

b)

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo procesnog računala

1 ____ 1

Us
c)

a) Nepravilno uzemljenje (mjerno osjetilo uzemljeno)

b) Pravilno uzemljenje (mjerno osjetilo uzemljeno)
c) Uzemljenje na mjestu 1 za slučaj C > C te uzemljenje na mjestu
M p

2 za slu č aj C >C (mjerno osjetilo neuzemljeno).

p M

Sl. 3.11. Uzemljenje oklopnog plašta signalnih vodova.

 51

4. POUZDANOST I SIGURNOST SUSTAVA ZA AUTOMATIZACIJU PROCESA

Izrazi "pouzdanost" i "sigurnost" često se koriste u svakodnevnom životu kao sinonimi.

U tehničkim sustavima, a posebno u sustavima za automatizaciju procesa, ovi se izrazi moraju
jasno razgraničiti.
• Pouzdanost se odnosi na spreč avanje ispada sustava za automatizaciju procesa.
• Sigurnost se odnosi na spre č avanje opasnosti.

Razlika između pouzdanosti i sigurnosti jasno je vidljiva iz sljedećeg primjera. Javno prometno
sredstvo je pouzdano ako se tijekom vožnje skoro nikada ne događaju ispadi prouzročeni
tehničkim razlozima u prometnom sredstvu ili okolišnim uvjetima (npr. snijeg, led). Prometno
sredstvo je sigurno ako ne može nastupiti opasnost (ili strah od opasnosti) pri korištenju
prometnog sredstva. Sigurna prometna sredstva moraju se tako projektirati i izraditi da svaki
njegov predvidivi ispad osigurava dovođenje sredstva u sigurno stanje (npr. zaustavljanje).
Evidentno je da se svojstva pouzdanosti i sigurnosti mogu promatrati međ usobno
neovisno. Prometno sredstvo može biti nepouzdano, ali sigurno ako često dolazi do ispada koji
nisu opasni. Nasuprot tome, prometno sredstvo može biti veoma pouzdano, ali manje sigurno.
Primjerice, rijetki ispadi, npr. otkaz kočionog sustava jednostavnije izvedbe, mogli bi
predstavljati neposrednu opasnost za ljude.

Pouzdanost sustava za automatizaciju procesa mogla bi se definirati kao:

Ukupnost svojstava koja se odnose na sposobnost sustava u pogledu ispunjenja

postavljenih zahtjeva pod danim okolnostima i u određenom vremenskom intervalu.

Mjerama za postizanje visoke pouzdanosti treba se osigurati da sustav za automatizaciju

rijetko ispada kako bi se ostvarila visoka ekonomičnost. Postupci za dokazivanje visoke
pouzdanosti zasnivaju se na proračunu pouzdanosti. Često se očekivana pouzdanost garantira
odgovarajuće dugim garancijskim rokovima na funkcionalnost opreme.

Sigurnost sustava za automatizaciju procesa mogla bi se definirati kao:

Sveukupno stanje sustava koje omogućava držanje rizika za ljude i okolinu ispod
graničnog rizika.

Dok pouzdanost sustava neposredno utječe na ekonomič nost, mjerama za postizanje

visoke sigurnosti sustava trebaju se spriječiti opasne posljedice od pogrešaka (kvarova) i ispada
sustava.
I kod pouzdanosti i kod sigurnosti, usprkos različ itosti, pogreške (greške) i ispadi
(otkazi) igraju središnju ulogu. Pod pogreškom (greškom) podrazumijeva se stanje neispunjenja
unaprijed zadanih zahtjeva. Ispad je prekid obavljanja definirane zadaće. Ispad je, dakle, događaj
odnosno prijelaz iz funkcionalnog stanja u neispravno stanje.
Postoji mnoštvo različ itih pogrešaka i ispada koji mogu smanjivati pouzdanost i
sigurnost sustava za automatizaciju procesa. U suštini sve pogreške i ispadi sustava nastaju zbog
(Sl. 4.1.):
• Fizikalnih ili kemijskih uzroka i efekata,
 52

• Pogrešaka prouzroč enih ljudskim č imbenikom, kao što su koncepcijske pogreške,

pogreške pri sporazumijevanju, pogreške interpretacije, pogreške uslijed nepažnje.

Sl. 4.1. Vrste pogrešaka i ispada u sustavima za automatizaciju procesa.

Kod pogrešaka i ispada uslijed fizikalnih i kemijskih uzroka i efekata važnu ulogu imaju:

• nač in proizvodnje (npr. velič ina proizvodnih tolerancija),

• uvjeti okoline (npr. agresivna atmosfera),

• optereć enja i naprezanja koja mogu doprinositi starenju i habanju.

Mnoge pogreške i ispadi prouzročeni ljudskim čimbenikom javljaju se povremeno, tj. u
određenim situacijama iako su pogreške u sustavu prikrivene od početka eksploatacije (npr.
određene programske pogreške).

Za osiguranje pouzdanog i sigurnog rada sustava za automatizaciju procesa načelno se

koriste dvije strategije:

• Strategija izbjegavanja pogrešaka i ispada (ova se strategija naziva i intolerantnom

strategijom). Prema ovoj strategiji pokušava se spriječiti uzroke pogrešaka i ispada i na
taj način doći do “perfektnog” sustava. To se postiže suzbijanjem pogrešaka
(otklanjanjem pogrešaka) i otkrivanjem pogrešaka prikladnim ispitivanjima i
testiranjima prije puštanja u rad sustava za automatizaciju.

• Strategija izbjegavanja djelovanja pogrešaka i ispada. Pri tome se tolerira č injenica da se

pogreške i ispadi sustava ne mogu nikada potpuno izbjeći te se pokušava spriječiti
 53

njihove učinke pomoću redundantnih mjera. Stoga se ova strategija naziva i strategijom
otpornom na kvarove (engl. fault tolerant strategy).

Pri automatizaciji procesa često se međusobno kombiniraju obje navedene strategije.

4.1. Tehnika pouzdanosti

Pri analizi pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa promatra se ispad jedinice

promatranja. Pri tome jedinica promatranja može biti: ukupan sustav, dio sustava (npr.
programska podrška i sklopovlje računala), funkcionalna jedinica (npr. periferno procesno
računalo), modul (elektronička kartica), integrirani krug itd. Ako bismo istovremeno podvrgnuli
veliki broj jedinica promatranja određene vrste (npr. elektroničkih modula), istim radnim
uvjetima, dobili bismo sasvim različita vremena ispada. Na slici 4.2 prikazani su rezultati
zamišljenog promatranja sa sasvim različitim pogonskim vremenima T (vrijeme nakon kojeg
jedinica promatranja prelazi iz funkcionalnog u nefunkcionalno stanje).

Jedinica promatranja
funkcionalno

nefunkcionalno
Tt

Jedinica promatranja
funkcionalno

nefunkcionalno

Jedinica promatranja
funkcionalno

nefunkcionalno

Jedinica promatranja
funkcionalno

nefunkcionalno
T

Jedinica promatranja
funkcionalno

nefunkcionalno

Tt

Sl. 4.2. Objašnjenje uz definiciju funkcije pouzdanosti R(t).

 54

Na temelju slike 4.2 slijedi definicija funkcije pouzdanosti:

Funkcija pouzdanosti R(t) (engl. reliability function) je vjerojatnost da je jedinica promatranja

funkcionalna u vremenu 0 do t.

Za male vrijednosti t vjerojatnost je približno jednaka 1. S porastom vremena vjerojatnost opada.

Komplement prema jedan funkcije pouzdanosti naziva se vjerojatnošću ispada:

bg
Q t = 1- R t .bg (4-1)

Pogonska vremena T (Sl. 4.2.) često se nazivaju i životnim dobima jedinica promatranja. Srednja
vrijednost tih vremena označava se prosječnom životnom dobi (Mean Time To Failure -MTTF).
U slučaju da se na ispaloj jedinici promatranja otklanja kvar nakon ispada, dobije se vremenski
tijek stanja prikazan na slici 4.3.

Sl. 4.3. Vremenski tijek stanja jedinice promatranja s pogonskim vremenima i

vremenima popravaka.

Na temelju slike 4.3 dobije se:

• Srednje vrijeme izmeđ u dva uzastopna ispada (M ean T ime B etween F ailures -
MTBF) tB.
1n

MTBF = tB = lim— VPogonsko vrijeme i, (4-2)

^“ n ~“1
n

• Srednje vrijeme ispada/popravka (Mean Time To Repair - MTTR) tR

1n

MTBR = tR = lim — V vrijeme popravka i, (4-3)

i=1

Pomoću veličina tB i tR određuje se raspoloživost (Availability).

 55

Raspoloživost je vjerojatnost da se popravljiva jedinica promatranja nalazi u

funkcionalnom stanju u određenom trenutku t.

Srednja raspoloživost određena je izrazom:

n
Pogonsko vrijeme i
(4-4)
Pogonsko vrijeme i + Vrijeme popravka i
i=1 i =1

odnosno, prema izrazima (4-2) i (4-3):

(4-5)

Daljnje važne veličine u analizi pouzdanosti sustava jesu "brzina" ponovnog stavljanja u
funkciju LI (engl. repair rate) i učestalost ispada (engl. failure rate):

1
(4-6) (4-7)

Često se funkcija pouzdanosti definira preko

učestalosti ispada:

- Z 41)dt

bg
R t = e0 (4-8)

Za konstantnu učestalost ispada (A = konst.) dobije se:

(4-9)

Pretpostavka konstantne učestalosti ispada vrijedi samo približno. U praksi se najčešće susreće
krivulja učestalosti ispada kao na slici 4.4. Na toj krivulji istaknuta su tri područja:

• Rana faza u kojoj je učestalost ispada relativno visoka. To je posljedica "ranog" otkaza
komponenata sustava (npr. loše elektroničke komponente, "hladna" lemna mjesta itd.).
U ovoj fazi je srednje vrijeme između dva uzastopna ispada relativno kratko, dok je
srednje vrijeme ispada relativno dugo zbog neiskustva osoblja za održavanje s novom
opremom.

• Faza normalnog rada u kojoj je učestalost ispada konstantna i minimalna.

• Faza istrošenosti (zastarjelosti) u kojoj ponovo raste učestalost ispada. To je posljedica

dostizanja životne dobi komponenata ili nedostatka osoblja za održavanje zastarjele
opreme (dulja vremena tR).
 56

Sl. 4.4. Promjena učestalosti ispada tijekom vremena.

Navedene veli č ine koje karakteriziraju pouzdanost sustava vrijede kako za sklopovlje
sustava, tako i za njegovu programsku podršku. Prema tome i krivulja promjene učestalosti
ispada programske podrške ima oblik sličan prikazanom na slici 4.4.

4.1.1. Modeli pouzdanosti sustava

Sklopovlje sustava za automatizaciju sastoji se od niza komponenata, koje moraju biti

funkcionalne, da bi sustav u cjelini bio sposoban za rad. To znači da ispad neke komponente
uzrokuje ispad kompletnog sustava. Sa stanovišta pouzdanosti sve su komponente u ovom
slučaju "povezane u seriju" (serijski blokovski dijagram pouzdanosti, sl. 4.5.a). Ukupna funkcija
pouzdanosti određena je umnoškom funkcija pouzdanosti pojedinačnih komponenata:

«ub,g=n R <t)
i=1
,
(4-10)
gdje je Ru(t) < min Ri(t).

Ukupno srednje vrijeme između dva uzastopna ispada određena je izrazom:

MTBF = tBU = — uBU n (4-11)

ZA i=1 MTBFi
i=1

Ako je sustav za automatizaciju izveden redundantno, onda se sa stanovišta pouzdanosti dobije

paralelni blokovski dijagram pouzdanosti (sl. 4.5.b). Uz pretpostavku da su komponente sustava
statistički neovisne, ukupna vjerojatnost ispada jednaka je umnošku vjerojatnosti ispada
komponenata sustava:
n n

Qu,)=new=n[i-RW]. (4-12)
i=1 i=1
gdje je Qu(t) < min Qi(t).
 57

Ukupna pouzdanost dobije se prema izrazu:

RM=i - Qub)=i-n[i- /
i=1
?wg, (4-13)

gdje je Ru(t) > max Ri(t).

K
K
1 2'
R
R
1 2
R n

a)

b)
Sl. 4.5. Blokovski dijagram pouzdanosti, a) serijski spoj, b) paralelni spoj.

Praktična iskustva pokazuju da je udio ispada sustava za automatizaciju uvjetovanih

programskim pogreškama često veći od ispada uvjetovanih kvarovima sklopovlja. To posebno
vrijedi u fazi nakon stavljanja u pogon sustava za automatizaciju. Određivanje pouzdanosti
programske podrške sustava za automatizaciju prema modelima poznatim iz literature nema veće
praktične važnosti zbog složenosti računanja i zbog veoma približnih rezultata (D. P. Siewiorek,
R. S. Swarz: The Theory and Practice of Reliable System Design, Digital Equipment
Corporation, 1982.)

4.2. Mjere za povećanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa

U tablici 4.1 specificirane su mjere kojima se doprinosi povećanju pouzdanosti kako za

intolerantnu strategiju, tako i za strategiju otpornu na kvarove. Za strategiju otpornu na kvarove
neka polja nisu popunjena zbog toga jer ne postoje prikladne mjere za suzbijanje određenih vrsta
pogrešaka ili su pak moguće mjere preskupe.
U sluč aju da se intolerantnom strategijom ne može postić i zadovoljavajuć a pouzdanost,
unatoč svih poduzetih mjera za povećanje pouzdanosti, potrebno je koristiti redundantne mjere
prema strategiji otpornoj na kvarove. Redundantne mjere mogu se primijeniti na raznim
razinama sustava za automatizaciju procesa (redundancija na razini elemenata, redundancija na
razini elektroničkih sklopova/modula, redundancija na razini uređaja itd.). Na slici 4.6 dan je
primjer redundancije na razini elemenata. Primjenom četiriju dioda funkcija zapiranja će biti
očuvana i u slučaju kratkog spoja ili prekida u jednoj diodi.
Redundancija na razini sustava procesnih računala realizira se uglavnom u obliku
distribuiranog sustava s mogućnošću rekonfiguracije.

Tabl. 4.1. Pregled mjera za povećanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa.
Mjere protiv:
Pogrešaka pri specifikaciji
zahtjeva na sustav
("Requirements
Engineering")
Pogrešaka u projektu
programske podrške
Pogrešaka kodiranja
Postupci za
smanjenje
pogrešaka Pogrešaka u projektu
prouzročenih sklopovlja
ljudskim
čimbenikom
Pogrešaka pri spajanju i
ožičenju
Pogrešaka pri rukovanju
Pogrešaka pri održavanju
Pogrešaka u dokumentaciji
Namjernih pogrešaka
(vandalizma i sabotaža)
Ispada prouzročenih
fizikalnim ili kemijskim
uzrocima i efektima
Postupci za
smanjenje ispada
Ispada prouzročenih
utjecajima smetnji
Sl. 4.6. Primjer redundantne mjere na razini elemenata.
58
Postupci koje je potrebno poduzeti
Intolerantna strategija Strategija otporna na kvarove
Definiranje smjernica i
propisa, neovisna kontrola od
strane više suradnika, -
korištenje "jezika za
specifikaciju" zahtjeva
Strukturirano programiranje,
korištenje "jezika za
Nadzorni programi za kontrolu
specifikaciju" zahtjeva,
tijeka odvijanja programske
računalom podržano
podrške
projektiranje programske
podrške
Viši programski jezici Programi samodijagnoze
Definiranje smjernica,
primjena "jezika za
specifikaciju" zahtjeva, -
računalom podržano
projektiranje sklopovlja
Automatska montaža,
-
smjernice za ožičenje
Redundantni prijemni kodovi,
Upute, školovanje
nadzorni programi
Upute, školovanje -
Smjernice, računalom
podržana izrada
dokumentacije, neovisna -
kontrola od strane više
suradnika
Sklopke na ključ, blokade Postupci kodnog osiguranja
Redundantni ugradbeni
Predimenzioniranje, elementi, kodna redundancija
podopterećenje, konstrukcijska (npr. parity-bit), redundantna
izvedba, kontrola kakvoće pri osjetila, udvostručeni računalni
proizvodnji, okolišni utjecaji sustavi, uređaji i programi za
(npr. klimatizacija) dijagnozu
Razdvajanje energetskih i
signalnih vodova, oklapanje, Višestruki unos procesnih
galvansko odvajanje, primjena podataka u vremenskim
integriranih komponenata razmacima
 59

4.3. Tehnika sigurnosti

Polazište pri razmatranju tehnike sigurnosti jest rizik za ljude i okolinu. Pod rizikom se
podrazumijeva vjerojatnost nastajanja događaja koji dovode do šteta. Granični rizik je najveći
još dozvoljeni rizik određenog tehničkog procesa ili stanja. Na slici 4.7 prikazana su područja
sigurnosti i opasnosti s međusobnom granicom određenom graničnim rizikom.

SIGURNOST OPASNOST

Mali Grani č ni Veliki

rizik Rizik
rizik rizik
Sl. 4.7. Područja sigurnosti i opasnosti.

Sigurnost se u sustavima za automatizaciju procesa uvijek promatra unutar određenih okolišnih

uvjeta (npr. temperature, vlažnosti, mehaničkih vibracija, elektromagnetskih utjecaja). Jednako
tako, pretpostavlja se da je rukovanje i održavanje uređaja za automatizaciju besprijekorno, tj.
da su isključene nenamjerne i namjerne pogreške pri rukovanju i održavanju.
Otkaz sustava za automatizaciju procesa može dovesti do opasnosti uslijed:

• pogrešnog upravljač kog signala koji djeluje na proces (npr. pogrešan položaj skretnice na
željeznici),

• ispada nadzorne funkcije u sustavu za automatizaciju (npr. ispad zaštite koja nadzire i prati
određeni dio postrojenja i procesa i koja djeluje u slučaju prekoračenja dozvoljenih
vrijednosti procesnih veličina).

Pri projektiranju sustava za automatizaciju, uzimajuć i u obzir i sigurnosne aspekte, treba

utvrditi da li razmatrani tehnički proces posjeduje neko sigurnosno stanje ili takvo stanje u
procesu ne postoji.
Pod sigurnosnim se stanjem podrazumijeva ono stanje procesa u kojem ne može nastupiti
opasnost, usprkos ispadu sustava za automatizaciju, ili ispada tehničkog procesa. Jedno od
sigurnosnih stanja jest stanje "mirovanja". Primjerice, aktiviranjem kočnice u nuždi na vlaku
dolazi do zaustavljanja vlaka (vlak se dovodi u sigurnosno stanje, stanje mirovanja). Jednako
tako, u valjačkoj pruzi koja se sastoji od više valjačkih stanova za redukciju i oblikovanje
materijala, sklopkom u nuždi zaustavlja se proces valjanja (valjačka pruga se dovodi u
sigurnosno stanje, stanje mirovanja). Stanje definirano kao sigurnosno, sigurnosno je pod
određenim okolnostima. Primjerice, kočnicu u nuždi zbog požara u vlaku ne smije se aktivirati
za vrijeme dok se vlak nalazi u tunelu (u ovom slučaju bi stanje mirovanja bilo sasvim nesigurno
stanje).
Primjer tehnič kog procesa bez sigurnosnog stanja je let aviona. Ovaj "tehnič ki proces"
ne može se jednostavno zaustaviti pri nastupanju događaja koji mogu dovesti do opasnosti (npr.
ispad autopilota). Prisilno spuštanje moguće je samo onda ako su funkcionalni svi uređaji u
avionu potrebni za sigurno slijetanje. Zbog toga se sigurnost tehničkih procesa bez sigurnosnog
stanja postiže samo pomoću vrlo visoke pouzdanosti.
 60

Analogno pouzdanosti sustava, kvantitativna mjera sigurnosti sustava jest potencijalna

funkcija sigurnosti S(t) i potencijalna vjerojatnost ispada G(t).
Potencijalna vjerojatnost ispada G(t) je funkcija razdiobe vremena t do opasnog ispada.
Ako se pretpostavi da je učestalost potencijalno opasnog ispada A' konstantna, tada je:

g
Gb t = 1 - e~Vt . (4-14)

Komplement prema jedan potencijalne vjerojatnosti opasnog ispada je potencijalna funkcija

sigurnosti:

bg bg
S t =1-G t . (4-15)

Srednje vrijeme potencijalno opasnog ispada (Mean Time to Dangerous Failure - MTDF) za
konstantnu učestalost potencijalnog ispada iznosi:

MTDF = —. (4-16)

4.3.1. Slijed događaja do nastanka štete

Slika 4.8 prikazuje slijed stanja i događaja koji se mogu pojaviti između nastanka opasnog
ispada u sustavu za automatizaciju procesa i nastanka štete.
Pretpostavimo da je sustav u početnom stanju ispravan. Moguć i ispadi mogu biti
neopasni (npr. ispad mjernog uređaja za prikaz temperature u procesu), ali mogu prouzročiti
neispravnu funkciju automatizacije (npr. uslijed ispada nekog elementa u mjernom uređaju).
Budući da ova vrsta ispada može utjecati na sigurnost u daljnjem slijedu stanja i događaja u
tehničkom procesu, ovi se ispadi nazivaju potencijalno opasnim. Neispravna funkcija
automatizacije može imati za posljedicu neopasno djelovanje (nema neposrednih pogrešnih
upravljačkih signala), ali može posredno utjecati na pogrešne upravljačke signale koji djeluju na
tehnički proces.
Ovisno o vrsti ovih upravljač kih signala, tehnički proces se može dovesti u opasno
stanje. Primjerice, pogrešan upravljački signal može djelovati na brklju za osiguranje prijelaza
preko željezničke pruge tako da brklju spušta iako se vlak ne približava (neopasno procesno
stanje) ili pak da podiže brklju kad se vlak približava (opasno procesno stanje).
Opasno procesno stanje može biti bez posljedica i s posljedicama. Za navedeni primjer
osiguranja željezničkog prijelaza brkljom djelovanje pogrešnog upravljačkog signala bit će bez
posljedica ako se u času nailaska vlaka na prijelazu ne nalaze prijevozna sredstva ili ljudi. U
protivnom dolazi do nezgode. Nezgoda može biti s malim posljedicama (male materijalne štete)
ili s velikim štetama (ozljede ili smrt ljudi, velike materijalne štete).

4.4. Sigurnosne mjere

Sigurnosne mjere temelje se na intolerantnoj strategiji i strategiji otpornoj na kvarove. U

fazi ispitivanja i puštanja u rad sustava za automatizaciju procesa u principu se primjenjuje
intolerantna strategija (Sl. 4.9.)
 61

Sl. 4.8. Slijed stanja između pojave potencijalno opasnog ispada u sustavu za automatizaciju i
nastanka nezgode sa štetama.
 62

Otklanjanje pogrešaka i Izbjegavanje djelovanja

ispada: pogrešaka i ispada:
ispitivanjem prema primjenom "fail-safe" tehnike primjenom
normama i redundantnih struktura
sigurnosnim
testiranjem
propisima

Faza ispitivanja i Sustav u pogonu

puštanja u rad Završeno
puštanje
Sl. 4.9. Načelne strategije za u rad ispunjenje sigurnosnih zahtjeva.

Otklanjanjem pogrešaka i ispada u fazi ispitivanja i puštanja u rad teži se "perfektnom"

sustavu. Često se stiče dojam da nakon ispitivanja i testiranja u sustavu više nema pogrešaka pa
se intolerantna strategija naziva i "optimističkom" strategijom.
Za vrijeme dok se sustav nalazi u pogonu praktički se njegova sigurnost zasniva na
strategiji otpornoj na smetnje. Pri tome se mora računati s preostalim pogreškama i njima
izazvanim ispadima sustava. Stoga se strategija otporna na smetnje naziva i "pesimističkom"
strategijom.
Opć enito vrijedi pravilo da se u fazi ispitivanja i puštanja u rad trebaju u maksimalnoj
mogućoj mjeri otkloniti pogreške sustava za automatizaciju. Sigurnosne mjere prema strategiji
otpornoj na kvarove samo su dopunske sigurnosne mjere, a ne nadomjesne mjerama prema
intolerantnoj strategiji. U tablici 4.2 dan je pregled nekih sigurnosnih mjera za intolerantnu
strategiju i strategiju otpornu na kvarove.
U sustavima koji posjeduju sigurnosno stanje koriste se razni nač ini za spreč avanje
ispada. Intolerantnom strategijom brižljivo se projektira, ispituje i testira svaki dio sustava za
automatizaciju procesa i sustav u cjelini (sklopovlje i programska podrška). Za povećanje
pouzdanosti i sigurnosti rada sustava često se neke sigurnosne komponente projektiraju i
izrađuju prema posebnim zahtjevima (npr. releji s posrebrenim kontaktima, čime se znatno
smanjuje mogućnost "lijepljenja" kontakata, robusne izvedbe mjernih osjetila, itd.). Budući da
se sve vrste ispada ne mogu nikada izbjeći, koriste se dodatne sigurnosne mjere prema strategiji
otpornoj na kvarove. Pomoću ovih mjera smanjuju se opasne posljedice ispada dijelova sustava;
tehnički proces se dovodi u stanje smanjene radne sposobnosti ili u sigurnosno stanje. U tu svrhu
koriste se tzv. "fail-safe" postupci i tehnika kao što su:

• Zaštitni releji. U sluč aju ispada sustava kontakt releja djeluje na odgovarajuć e blokirne
uređaje (npr. kod dizala, pomoću kontakta releja djeluje se na kočnicu kabine dizala).

• "Fail-safe" logika u sigurnosno relevantnim tehnič kim procesima (npr. željeznički promet).
Funkcionalnost sustava predstavljena je odgovarajućim binarnim "dinamičkim"
signalima, a ispadom sustava nestaje i taj signal koji se može iskoristiti za dovođenje
tehničkog procesa u sigurnosno stanje.
 63

U sustavima koji ne posjeduju sigurnosno stanje maksimalnu pažnju treba obratiti na postizanje
visoke pouzdanosti kako bi se smanjila vjerojatnost ispada. Jednako tako, dodatnim sigurnosnim
mjerama prema strategiji otpornoj na kvarove ograničava se vjerojatnost nastajanja uzroka i
posljedica ispada.

Tabl. 4.2. Pregled nekih sigurnosnih mjera za intolerantnu strategiju i strategiju otpornu na
kvarove.

Postupci koje je potrebno poduzeti

Mjere protiv:
Pogrešaka pri specifikaciji
zahtjeva na sustav -
"Requirements Engineering"
(postavljanje izvedbenih
zahtjeva, definiranje koncepcije zahtjeva i računalom podržanih
rješenja)
Pogrešaka u projektu
programske podrške
Pogrešaka kodiranja
Sigurnosni Pogrešaka u projektu sklopovlja
postupci za
otklanjanje Pogrešaka u dokumentaciji
pogrešaka
Intolerantna strategija Strategija otporna na kvarove
Definiranje smjernica i propisa,
neovisna kontrola od strane više
"Diverzna koncepcija rješenja
suradnika te odgovarajuće
(različiti algoritmi za iste
tehničke inspekcije, korištenje
funkcije, različiti postupci
"jezika za specifikaciju"
rješenja)
alata
Strukturirano programiranje,
korištenje računalom podržanih "Diverzni" projekt programske
alata za projektiranje i analizu podrške, plauzibilne kontrole,
kontrole vremenskog odvijanja
programa
Viši programski jezici,
"Diverzno" programiranje,
automatsko generiranje koda,
"diverzni" programski jezici i
korištenje test programa,
kompajleri, "diverzni"
korištenje raznih postupaka
programski dijelovi
(sistematskih i stohastičkih) za
operacijskog sustava
verifikaciju programa
Revizija projekta, funkcionalno "Diverzno" sklopovlje (uređaji i
ispitivanje, računalom podržano moduli različite izvedbe ili
projektiranje različitog načina rada)
Automatizirana izrada
dokumentacije pomoću
odgovarajućih alata. -

Detekcija uzroka i posljedica

ispada i postupci za njihovo
Detekcija uzroka ispada i
Ispada u slučaju ako postoji otklanjanje (npr. primjenom
postupci za otklanjanje mogućih
sigurnopsno stanje sustava pouzdanih redundantnih
ispada
struktura, paralelnim
izvođenjem funkcija, primjenom
"fail-safe" tehnike)
Ograničenje vjerojatnosti
nastajanja uzroka i posljedica
ispada (npr. korištenjem
Detekcija uzroka ispada i dijagnostičkih funkcija,
Ispada u slučaju ako ne postoji
postupci za otklanjanje mogućih primjenom pouzdanih
Sigurnosni sigurnosno stanje sustava
ispada višestrukih redundantnih
postupci za
otklanjanje struktura, korištenjem
ispada pouzdanih većinskih odluka)