Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng

Më ®Çu

C¸c hÖ b¸m cã vai trß rÊt quan träng trong kü thuËt qu©n sù
ngµy nay. Sù ph¸t triÓn m¹nh mÏ cña kü thuËt - c«ng nghÖ qu©n
sù hiÖn ®¹i lu«n g¾n liÒn víi sù ph¸t triÓn cña c¸c hÖ thèng b¸m
theo híng ngµy cµng chÝnh x¸c vµ æn ®Þnh h¬n. ViÖc hiÓu râ vµ
thµnh th¹o tÝnh to¸n hÖ b¸m ®¹t c¸c chØ tiªu chÊt lîng cho tríc lµ
vÊn ®Ò mang tÝnh nÒn t¶ng ®èi víi ngêi kü s qu©n sù. §©y còng
lµ nhiÖm vô ®Æt ra cña bµi tËp lín. Ph¬ng ph¸p kh¶o s¸t chÝnh
®îc sö dông trong bµi lµ ph¬ng ph¸p ®Æc tÝnh tÇn sè. §Ó ®¸nh
gi¸ tÝnh æn ®Þnh vµ hiÖu chØnh hÖ thèng, sö dông tiªu chuÈn
Hurwitz. Cuèi bµi cã m« pháng ho¹t ®éng cña hÖ thèng dùa trªn
viÖc øng dông phÇn mÒm Matlab-Simulink.

1
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng

Néi dung

§Ò bµi :TÝnh to¸n hÖ thèng §CT§ tuyÕn tÝnh liªn tôc theo c¸c yªu
cÇu chØ tiªu chÊt
lîng cho tríc.

HÖ thèng §CT§ ®iÖn ¸p ph¸t ra cña m¸y ph¸t mét chiÒu

v
~3*220

§CD§

UMP

UKT KT R
R0
MF

§CCH
CA

K§§T

H×nh -1

Trong ®ã: MF –M¸y ph¸t ®iÖn mét chiÒu.

NC&CA- HÖ thèng nam ch©m ,chiÕt ¸p dïng ®Ó ®o sai
lÖch ®iÖn ¸p m¸y
ph¸t.
K§§T- KhuÕch ®¹i ®iÖn tö.
§CCH-§éng c¬ chÊp hµnh.
§T -C¬ cÊu ®æi tèc.
2
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
KT -M¹ch kÝch thÝch cña m¸y ph¸t.
§CD§ -§éng c¬ dÉn ®éng cña m¸y ph¸t

C¸c th«ng sè cho tríc cña c¸c phÇn tö trong hÖ thèng

Tªn
phÇn NC CA K§§T §CCH §T MF
tö
Ký hiÖu
c¸c
th«ng Kk®®
Kc Kca Tk®®t K®c T®c K®t Kmf Tmf
sè vµ t
thø
nguyªn
T1 T2 K7 T3
K5 K6
K1 K3 K4
Gi¸ trÞ
1 25 220 0.00 0.02 0.00 0.1
4.2 2.2
7 5 4 5

H·y kh¶o s¸t hÖ thèng §CT§ trªn vµ tæng hîp c¬ cÊu hiÖu chØnh
(nèi tiÕp hoÆc song song) ®Ó hÖ thèng tho¶ m·n c¸c yªu cÇu chÊt
lîng sau: max=27% , t®c=1.3(sec) ,n=2
b¶o ®¶m sai sè tÜnh : ut 5% gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ®Þnh møc Ump

3
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng

PH¢N TÝCH –HIÖU CHØNH

I.LËp s¬ ®å khèi,ph©n tÝch chøc n¨ng cña c¸c phÇn tö ,lËp

s¬ ®å chøc n¨ng vµ
thuyÕt minh nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng §CT§.

1.Theo s¬ ®å nguyªn lý ,ta lËp s¬ ®å khèi nh sau:

Ura
§Çu §CD§
K§§T §CCH §T MF
vµo &KT

NC&CA
H×nh -2 S¬ ®å khèi
2.Chøc n¨ng cña c¸c phÇn tö trong hÖ thèng ,s¬ ®å chøc n¨ng:
- NC&CA : HÖ thèng nam ch©m vµ chiÕt ¸p ®Ó ®o sai lÖch
gi÷a ®iÖn ¸p yªu cÇu vµ ®iÖn ¸p thu ®îc.
- K§§T : KhuÕch ®¹i ®iÖn tõ lµ kh©u khuÕch ®¹i ®iÖn ¸p
sai lÖch u ®Ó ®a ®Õn ®éng c¬ chÊp hµnh.
- §CCH : §éng c¬ chÊp hµnh cã chiÒu quay thay ®æi khi
®iÖn ¸p vµo thay ®æi.Nã chøc n¨ng t¹o gãc quay cho phÇn
tö §T.
- §T : C¬ cÊu ®æi tèc biÕn gãc quay cña §CCH thµnh ®é
lÖch chiÒu dµi ®Ó thay ®æi ®iÖn trë R0 trong m¹ch kÝch tõ.
- §CD§ vµ KT : §éng c¬ dÉn ®éng ®îc nu«i bëi nguån ®iÖn ¸p
~3*220 v t¹o ra ë trôc ®éng c¬ tèc ®é quay n ,dÉn ®Õn
cuén d©y trong m¸y ph¸t còng quay víi tèc ®é n .M¹ch kÝch
tõ cã nhiÖm vô t¹o ra tõ tõ th«ng kÝch tõ kt. Khi dßng kÝch
tõ thay ®æi do R0 thay ®æi dÉn ®Õn sù thay ®æi cña ®iÖn
¸p ra cña m¸y ph¸t.
- MF : M¸y ph¸t khi cã ®ñ ®iÒu kiÖn vÒ tõ th«ng kt vµ
tèc ®é quay n cña
c¸c cuén d©y trong tõ th«ng .Khi ®ã m¸y ph¸t sinh ra ®iÖn
¸p trªn hai chæi

4
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
than vµ ®a ra ngoµi.

Ura

U0  K§§T §CCH §T MF

§O S L
H×nh -3 S¬ ®å chøc n¨ng
3. Nguyªn lý lµm viÖc cña HT§ æn ®Þnh ®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t :
Khi ®iÖn ¸p ra U U0 yªu cÇu ,c¬ cÊu NC & CA sÏ ®o ®iÖn ¸p Ura
vµ so s¸nh víi U0 t¹o ra sai lÖch ®iÖn ¸p U.Gi¶ sö Ura gi¶m ,qua hÖ
thèng nam ch©m vµ chiÕt ¸p t¹o ra®iÖn ¸p sai lÖch U=Ura – U0 
0 ,®iÖn ¸p sai lÖch U ®îc ®a ®Õn ®Çu vµo cña bé K§§T.Qua bé
K§§T tÝn hiÖu sai lÖch U ®îc khuÕch ®¹i ,®a ®Õn ®iÒu khiÓn
§CCH.§éng c¬ chÊp hµnh khi ®ã sÏ c¨n cø vµo U t¹o ra gãc quay
 ,®a ®Õn hép ®æi tèc .Qua hép ®æi tèc ,gãc quay  sÏ t¹o ra
l ,lµm thay ®æi gi¸ trÞ cña ®iÖn trë R0(gi¸ trÞ R0 gi¶m ) .Khi ®ã
trong m¹ch kÝch tõ ,dßng Ikt t¨ng lªn , t¹o ra kt t¨ng lªn, mµ tèc
quay n cña trôc m¸y ph¸t lµ kh«ng ®æi .Do ®ã Umf t¨ng lªn (Umf
=c*kt * víi  lµ tèc ®é gãc cña trôc m¸y ph¸t vµ c=const –phô
thuéc kÕt cÊu ®éng c¬) .§©y lµ chÕ ®é b¸m cña hÖ thèng .Umf
tiÕp tôc t¨ng ®Õn gi¸ trÞ U0 (U0= Umf),khi ®ã U=0,hÖ chuyÓn
sang chÕ ®é khö sai lÖch-qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn ë tr¹ng th¸i dõng
®éng.
§©y lµ hÖ thèng æn ®Þnh ®iÖn ¸p theo sai lÖch U(hÖ b¸m),khi
®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t Umf=U0 th× sai lÖch bÞ triÖt tiªu vµ hÖ
thèng ë chÕ ®é khö sai lÖch.

II. Ph©n tÝch cÊu tróc –LËp s¬ ®å cÊu tróc vµ x¸c ®Þnh
hµm sè truyÒn cña hÖ thèng m¹ch hë .
1.Ph©n tÝch cÊu tróc:
Lîng vµo lµ ®iÖn ¸p U0 , lîng ra lµ Umf qua kh©u ph¶n håi chÝnh
NC&CA vµ bé so s¸nh t¹o ra U .
Ta ph©n tÝch cÊu tróc vµ ®a ra hµm truyÒn cho tõng kh©u nh
sau:
- Kh©u ph¶n håi chÝnh NC&CA :Lµ kh©u kh«ng qu¸n tÝnh
Hµm sè truyÒn : Wph(p) =K1.K3
5
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
- Kh©u K§§T ®Çu vµo lµ ®iÖn ¸p sai lÖch U ,®Çu ra lµ ®iÖn
¸p ®Ó ®a ®Õn §CCH .§©y lµ kh©u qu¸n tÝnh
K4
Hµm sè truyÒn : W1(p)= P.T  1
1

- §CCH : §Çu vµo lµ ®iÖn ¸p ,®Çu ra lµ gãc quay,®©y lµ kh©u

qu¸n tÝnh
K5
Hµm sè truyÒn : W2(p) = P.T  1 (HÖ §CT§ lµ hÖ
2

tÜnh  =0)
- C¬ cÊu ®æi tèc - §T :§Çu vµo gãc quay ,®Çu ra lµ ®é dµi
,®©y lµ kh©u kh«ng qu¸n tÝnh .
Hµm sè truyÒn : W3(p)=K7
-MF :M¸y ph¸t mét chiÒu ,®©y lµ kh©u qu¸n tÝnh .

K6
Hµm sè truyÒn : W4(p)= P.T  1
3

2. S¬ ®å cÊu tróc:


K4 K5 K6
U0 P.T1  1 P.T2  1 P.T3  1

H×nh - 4

Thay c¸c gi¸ trÞ th«ng sè (theo b¶ng gi¸ trÞ)vµo tõng kh©u ,ta ®îc
s¬ ®å sau:

6
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng

H×nh - 5 (to¸n tö Laplace : p=s)

NhËn xÐt: HT§ trªn lµ hÖ b¸m ,víi kh©u ph¶n håi kh«ng ph¶i ph¶n
håi ®¬n vÞ.Ta cÇn ®a hÖ vÒ hÖ víi kh©u ph¶n håi ®¬n vÞ.

H×nh -6
+ Theo s¬ ®å :M¹ch hë ®îc tÝnh tõ bé so s¸nh ®Õn ®Çu ra,ta cã :

Hµm sè truyÒn m¹ch hë :WH(p)=Wph.Wk®®tWdcch.WdtWmf

220 4.2 2.2
Thay sè: WH(p)=25. .
0.007 p  1 0.025 p  1
.(0.004). 0.15 p  1

203,28
WH(p)=  0,007 p  1 0,025 p  1 0,15 p  1

Hµm sè truyÒn cña m¹ch kÝn : WK(p)=

Wkddt .Wdcch .Wdt .Wmf
1  W ph Wkddt .Wdcch .Wdt .Wmf .
81312
Thay sè : WK(p)= 0,2625 p  49,75 p 2  1820 p  2042800
3

III. Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng

NhËn xÐt:Ta thÊy hÖ hë lµ æn ®Þnh v× ph¬ng tr×nh ®Æc trng
1 1
cã ba nghiÖm ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o p1=- 0.007 ; p2=- 0.025
;
1
p3=- 0.15
XÐt tÝnh æn ®Þnh cña m¹ch kÝn :
Ph¬ng tr×nh ®Æc trng :
0.2625p +49.75p2+1820p+2042800 =0
3

7
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
ThÊy ph¬ng tr×nh cã c¸c hÖ sè : a0=0.2625 >0; a1=49.75
>0 ;a2=1820 >0
a3 =2042800 >0
Theo tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurwitz(®èi víi hÖ thèng cã ph¬ng
tr×nh ®Æc trng bËc ba)
XÐt 2 =a1.a2-a3.a4
=49,75.1820- 0,2625.2042800=-445690 <0
Do ®ã hÖ kÝn lµ kh«ng æn ®Þnh
IV.Dùng c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga ban ®Çu L b®()
vµ ®Æc tÝnh tÇn sè pha loga ban ®Çu  b®() cña hÖ thèng
hë.
Ta ®· biÕt hµm sè truyÒn cña hÖ thèng m¹ch hë lµ:

203,28 M ( p)
WH ( p )  
(1  0,007. p ).(1  0,025. p ).(1  0,15. p ) N ( p)

§Ó x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga vµ pha tÇn sè loga ta
thay p=j vµo biÓu thøc hµm sè truyÒn vµ nhËn ®îc hµm sè
truyÒn tÇn sè cña m¹ch hë:
203,28 M ( j )
W H ( j )  
(1  0,007.( j )).(1  0,025.( j )).(1  0,15.( j )) N ( j )
Tõ hµm sè truyÒn ta thÊy hÖ thèng gåm cã ba kh©u qu¸n tÝnh
vµ mét kh©u kh«ng qu¸n tÝnh (kh©u khuÕch ®¹i).
Kh©u kh«ng qu¸n tÝnh : K=203,28

1
C¸c kh©u qu¸n tÝnh: K1 ( p ) 
1  0,15 p
;

1
K 2 ( p)  ;
1  0,025 p
1
K 3 ( p)  ;
1  0,007 p

1.Dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga ban ®Çu Lb®().

Ta dïng ph¬ng ph¸p tiÖm cËn ®Ó x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn
®é loga tiÖm cËn cña hÖ thèng hë trªn.
TÇn sè gËp cña c¸c kh©u qu¸n tÝnh lµ:
1 20
g1= 0,15  3 ; (1)
1
g2= 0,025  40 ; (2)

8
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
1 1000
g3= 0,007 
7 ; 3)

Do hÖ thèng cã mét kh©u kh«ng qu¸n tÝnh vµ ba kh©u qu¸n tÝnh

nªn ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga Lb®() ®îc x©y dùng nh sau:
-Trong miÒn tÇn sè   g1:
Lb®()=20.lg(203,28)  46,16
§Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga trong miÒn tÇn sè nµy chÝnh lµ ®Æc
tÝnh tÇn sè biªn ®é loga cña kh©u kh«ng qu¸n tÝnh. §Æc tÝnh lµ
®êng th¼ng song song víi trôc tÇn sè, ®i qua ®iÓm cã to¹ ®é  =
1 vµ
Lb®() = 20.lg(203,28)  46,16.
-Trong miÒn tÇn sè g1    g2:
Lb®()=20 . lg(203,28) -20 . lg(0,15.)  62,64 -20 . lg()
Do ¶nh hëng cña kh©u qu¸n tÝnh (1), ®Æc tÝnh nghiªng -20
db/dc
-Trong miÒn tÇn sè g2    g3:
Lb®()=62,64 -20 . lg() - 20 . lg(0,025.)
Lb® ()  94,68 - 40 . lg()
Do ¶nh hëng cña kh©u qu¸n tÝnh (2), ®Æc tÝnh nghiªng thªm
-20 db/dc tøc lµ cã ®é nghiªng tæng céng lµ -40 db/bc.
-Trong miÒn tÇn sè   g3:
Lb®() = 94,68 - 40 . lg() - 20 . lg(0,007)
Lb®()  137,78 - 60 . lg()
Do ¶nh hëng cña kh©u qu¸n tÝnh (3), ®Æc tÝnh nghiªng thªm -20
db/dc tøc lµ cã ®é nghiªng tæng céng lµ -60 db/dc.
B¶ng sè liÖu:

20 1000
 1 3
40 7
1000

L() 46.16 46.16 30.60 8.48 - 42.22

2. Dùng ®Æc tÝnh tÇn sè pha loga ban ®Çu  b®().

Ta cã:
b®() =arg(WH(j))
=- arctg(0,15.) - arctg(0,025.) - arctg(0,007.)
Ta dùng ®Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ b»ng ph¬ng ph¸p x©y dùng theo
tõng ®iÓm cña ®Æc tÝnh.
9
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
B¶ng sè liÖu

20 1000
 1 3
40 7
1000

() -0.18 -1.2 -2.03 -0.76 -3

§Æc tÝnh tÇn sè pha loga b®() vÏ trªn giÊy tû lÖ loga. (H×nh )
V.TÝnh to¸n vµ x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga
mong muèn Lmm().
§Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga mong muèn L mm() cña hÖ thèng
®iÒu chØnh tù ®éng lµ ®Æc tÝnh ®îc x©y dùng khi thiÕt kÕ,
tÝnh to¸n hÖ thèng xuÊt ph¸t tõ nh÷ng yªu cÇu vÒ chØ tiªu chÊt l-
îng ë tr¹ng th¸i c©n b»ng vµ ë tr¹ng th¸i qu¸ ®é.
C¸c chØ tiªu vÒ chÊt lîng cña hÖ thèng ë tr¹ng th¸i c©n b»ng vµ ë
tr¹ng th¸i qu¸ ®é cho phÐp ta x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn
®é loga mong muèn Lmm() cña hÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng
tho¶ m·n c¸c yªu cÇu ®Ò ra.
C¸c chØ tiªu chÊt lîng cña hÖ thèng lµ:
-§é qu¸ chØnh cùc ®¹i max=27%;
-Thêi gian ®iÒu chØnh t®c=1,3 [sec];
-Sè dao ®éng trong tr¹ng th¸i qu¸ ®é n=2.
-Sai sè tÜnh ut 5% gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ®Þnh møc Ump
C¨n cø vµo c¸c chØ tiªu chÊt lîng ®· cho, ta tiÕn hµnh x©y dùng
®Æc tÝnh Lmm() nh sau:
1.PhÇn tÇn sè thÊp.
PhÇn nµy n»m ë vïng tÇn sè nhá h¬n tÇn sè gËp ®Çu tiªn g1 cña
®Æc tÝnh .D¹ng ®Æc tÝnh trong phÇn nµy x¸c ®Þnh chñ yÕu tÝnh
chÊt cña hÖ thèng ë tr¹ng th¸i c©n b»ng.
Do hÖ ta xÐt lµ hÖ tÜnh (=0) nªn ®Æc tÝnh lµ ®o¹n th¼ng song
song víi trôc ¶p vµ ®i qua ®iÓm cã hoµnh ®é  =1, tung ®é
20.lgKmm . Gi¸ trÞ cña hÖ sè khuÕch ®¹i Kmm ph¶i tho¶ m·n yªu cÇu
®èi víi sai sè tÜnh , do ®ã hÖ sè truyÒn K mm cña hÖ ph¶i tho¶
m·n:
1 1
K mm  1   19
U t 0,05

Ta chän Kmm=20

2.PhÇn tÇn sè trung.

10
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
Lµ ®o¹n ®Æc tÝnh n»m hai bªn tÇn sè c¾t c (lµ tÇn sè t¹i ®ã
®Æc tÝnh c¾t trôc hoµnh: Lmm( =c)=0).
§Ó ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña hÖ thèng cã ®é dao ®éng kh«ng lín
l¾m vµ c¸c gi¸ trÞ max, t®c nhá th× ®Æc tÝnh ë xung quanh tÇn sè
c¾t ph¶i cã ®é nghiªng lµ -20 db/dc.
X¸c ®Þnh tÇn sè c¾t theo c«ng thøc:
c=(0,6  0,9).n
Trong ®ã n lµ tÇn sè x¸c ®Þnh kho¶ng d¬ng cña ®Æc tÝnh P()
theo c«ng thøc:
K 0 .
n= t
dc
BiÕt ®é qu¸ chØnh cùc ®¹i max=27% vµ dùa vµo ®êng cong biÓu
diÔn sù phô thuéc thêi gian ®iÒu chØnh t ®c vµ ®é qu¸ chØnh max
vµo gi¸ trÞ cùc ®¹i Pmax cña ®Æc tÝnh phÇn thùc ta x¸c ®Þnh ®îc
3,6.3,14
K0=3,6. Tõ ®ã ta x¸c ®Þnh ®îc n= 1,3 = 8,695
VËy c=(0,6  0,9).8,695=5,217  7,8255 .
20
Ta chän c= 3
§é réng cña ®o¹n ®Æc tÝnh tÇn sè trung ®îc x¸c ®Þnh bëi c¸c tÇn
sè giíi h¹n 2 vµ 3 nh sau:
2=a2.c
3=a3.c
Trong ®ã a2,a3 lµ c¸c hÖ sè cã thÓ lÊy trong kho¶ng:
a2= 0,2  0,6
a3=2  4
§Ó ®¶m b¶o hÖ thèng cã ®é dù tr÷ æn ®Þnh nhÊt ®Þnh th× ®é
dµi ®o¹n tÇn sè trung kh«ng bÐ h¬n 1 dc.
Ta chän a2= 0,225 ; a3=3,75
20
Khi ®ã cã: 2=0,225. 3
=1,5
20
3=3,75. 3
= 25
3.PhÇn tÇn sè cao
V× ®o¹n tÇn sè cao Ýt ¶nh hëng ®Õn chÊt lîng cña hÖ thèng, nªn
trong thùc tÕ tÝnh to¸n cã thÓ chän tuú ý. §Ó ®¬n gi¶n ta chän
®o¹n tÇn sè cao cã ®é nghiªng trïng víi ®é nghiªng ®o¹n tÇn sè
cao cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga cña hÖ thèng ®· cho ban
®Çu.
4.PhÇn tÇn sè liªn hîp

11
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
§o¹n tÇn sè liªn hîp gi÷a phÇn tÇn sè thÊp vµ phÇn tÇn sè trung;
gi÷a phÇn tÇn sè trung vµ phÇn tÇn sè cao cã thÓ chän ®é
nghiªng trong kho¶ng (- 40  - 60) db/dc. §é réng vµ ®é nghiªng
cña c¸c ®o¹n nµy ®îc chän sao cho hiÖu sè ®é nghiªng cña c¸c
®o¹n liªn tiÕp kh«ng lín h¬n 20 db/dc vµ nhËn ®îc cÊu tróc ®¬n
gi¶n cña c¬ cÊu hiÖu chØnh chÊt lîng hÖ thèng.
§o¹n tÇn sè liªn hîp gi÷a phÇn tÇn sè thÊp vµ phÇn tÇn sè trung ®-
îc x¸c ®Þnh bëi 1 vµ 2 víi ®é nghiªng lµ -40 db/dc. §Ó t×m 1 ta
lËp ph¬ng tr×nh ®êng ®Æc tÝnh phÇn tÇn sè liªn hîp vµ t×m giao
®iÓm cña nã víi ®êng ®Æc tÝnh phÇn tÇn sè thÊp. B»ng c¸ch ®ã
ta t×m ®îc:
 2 . c 1,5.20
1    0,5
K mm 20.3
§Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga mong muèn L mm() vÏ trªn giÊy tû lÖ
loga. (H×nh)
VI.Tæng hîp c¬ cÊu hiÖu chØnh
Ta tiÕn hµnh tæng hîp c¬ cÊu hiÖu chØnh nèi tiÕp cho hÖ thèng
hë ®Ó hÖ thèng ®¶m b¶o c¸c chØ tiªu chÊt lîng ®· cho.
C¸ch m¾c c¬ cÊu hiÖu chØnh nèi tiÕp nh sau:

H×nh
Hµm sè truyÒn cña hÖ thèng m¹ch hë sau khi hiÖu chØnh lµ:
Wmm(p)= Whb®(p).Wnt(p)
Trong ®ã:
Wmm(p): hµm sè truyÒn mong muèn cña hÖ thèng (tøc lµ sau khi
®· hiÖu chØnh).
Whb®(p): hµm sè truyÒn cña hÖ thèng hë ban ®Çu.
Wnt(p): hµm sè truyÒn cña c¬ cÊu hiÖu chØnh nèi tiÕp.
ChuyÓn sang ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga ta cã:
Lmm()= Lnt()+ Lb®()
Suy ra: Lnt()= Lmm() - Lb®()
ë trªn ta ®· tÝn to¸n vµ x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga
Lb®() vµ Lmm(), b»ng c¸ch trõ hai ®å thÞ cho nhau ta ®îc Lnt().
(H×nh )

12
Bµi tËp lín m«n häc-Lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng
Tõ ®êng Lnt() vµ dùa vµo phô lôc 5 (Tµi liÖu “Híng dÉn lµm bµi tËp
lín m«n häc”), ta cã c¬ cÊu hiÖu chØnh nèi tiÕp sau: Theo sè liÖu
cña bµi vµ ®Æc tÝnh tÇn sè loga mong muèn, c¬ cÊu hiÖu chØnh
cÇn dïng kh«ng cã trong Tµi liÖu .§Ó hiÖu chØnh ta ph¶i m¾c c¸c
kh©u hiÖu chØnh c¬ b¶n nèi tiÕp nhau

13