Uvod u industrijske PLC kontrolere

Naznaka citaocu: Postovanje,

Materijal objavljen u k:njizi "Uvod u industrijske PLC kontrolere" podleze copyright-u i ne
srne se reprodukovati u bilo kojoj formi bez posebnog pisrnenog odobrenja izdatog od strane
urednistva MikroElektronike.
Adresa za kontakte u vezi ponovnog koriscenja rnaterijala iz knjige:
knjiga 'Uvod u industrijske PLC kontrolere ' nije pravljena da bi Yam bila teska il1
zamoma za citanje. Ako je tako deklarisete onda autor nije svoj posao obavio kako
valja. Iskreno receno, pravljena je da bi bila sto kraca i efikasnija, kako bi se bavila
elementamim stvarima u vezi industrije i PLC kontrolera.

MikroEiektronika Ne ocekujte da cete u jednoj knjizi naCi sve sto Yam treba. Informacije se nalazt
A.Geprata 1B
11 000 Beograd
rasute svuda oko Vas, treba ih vremenom vredno skupljati i pazljivo sortirati, P"
Tel: + 381 11 684 919 uspeh nece izostati.
Fax: + 381 11 684 391
E-mail: office@ mikroe/ektronika.co.yu. Namemo je uzet format knjige neuobicajen kod nas, koji dopusta slobodu na stranici .
Internet: http://www.mikroelektronika.co.yu Pisana je fontom 'Times New RomanCE' velicine 12 kako bi nase starije kolege sa
lakocom citale a mladima sigumo nece stetiti.
Knjiga je priprernana sa duznorn paznjorn, ipak izdavac ne snosi nikakvu odgovomost za
tacnost inforrnacija koje su objavljene, kao ni za posledice njihovog koriscenja. Sve
primedbe koje se odnose na proizvod opisan u knjizi treba prvenstveno uputiti proizvodacu.
Knjigu citajte tako da prvo citate poglavlja koja vas najvise interesuju. Da hi ' -
primer proradio ne morate procitati sve redom. Vremenom, kako Yam
trebalo tako i citajte.
Jirai: 2000
Zeleo bib da se zahvalim kolegi Jovanu Petrovicu za pomoc pri pisanju poglavlja o
lzdavac:
rnikroElektronika tenninalima.

Urednik izdanja : U nadi da sam napravio nesto vredno Vaseg vremena,

Matic Nebojsa
Vas Nebojsa Matic
Dizajn i korice:
Redakcija casopisa ' MikroElektronika'

Pre/om: II Izdanje
Redakcija casopisa 'MikroElektronika'
II Izdanje donosi bolju organizaciju knjige, detalj ano upustvo za CX program (nov!
Godina izdanja:
200 1 unapredeni program za programiranje PLC kontrolera) kao i opis i nacin rada sa
terminalima. Uz dodavanje rada sa terminalom knji gaje postalajos korisnija ljudima
Stampa : koji se prakticno bave PLC kontrolerima.
Stamparija DORDEV1C
 I I PLC ;·.
kontroleri _ I
I SadrZaj
l POGlAVLJA
POGLAVLJE I UVOD U PLC KONTROLERE
POGLAVLJE II ARHITEKTURA KONKRETNOG
PLC KONTROLERA
POGLAVLJE III LEDER DIJAGRAMI
POGlAVLJE IV .
DETALJAN SET INSTRUKCIJA
POGlAVLJE V CX PROGRAMMER, program za
Roditeljima u znak zahvalnosti.
programiranje PLC kontrolera
POGLAVLJE VI PRIMER!
POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!
I

l J DODACI

DODATAK A PROSIRENJE BROJA U/1 LINIJA

I DODATAK B DETALJNA MEMORIJSKA MAPA
DODATAK C PLC DIJAGNOSTIKA
DODATAK D SYSWIN
DODATAK E SISTEM UPRAVLJANJA

1
I k~ntroleri
·~·!/·~~·....-:,'"7' ;~
·PLC ·"'.
•
· -----l POGLAVWE @ ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC
KONTROLERA
Uvod
2.1 Zasto OMRON?

SadrZaj po ii
2.2
2.3
2.4
PLC kontroler CPMlA
lzlazne linije PLC kontrolera
Ulazne linije PLC kontrolera

poglavljima 2.5
2.6
2. 7
Nacln rada PLC · kontrolera
Memorijska mapa CPM 1A PLC kontrolera
Tajmeri i brojaci

POGLAVWE(i_J UVOD U PLC KONTROLERE

Uvod POGLAVWE \@) LEDER DIJAGRAMI
1.1 PNi programirani kontroleri Uvod
1.2 Sastavni delovi PLC kontrolera 3.1 Leder (relejni) dijagram
1.3 Centralna procesorska jedinica-CPU 3.2 Normaino otvoreni i normalno zatvoreni
1.4 Memorija kontakti
1.5 Programiranje PLC kontrolera 3.3 Kratak primer
1.6 Elektricno napajanje
1.7 Ulaz u PLC kontroler
POGLAVWE IV DETALJAN SET INSTRUKCIJA
1.8 Ulazni prilagodni stepen
Uvod
1.9 lzlaz iz PLC kontrolera
4.1 Redosled ulaznih instrukcija 1
1.1 0 lzlazni prilagodni stepen
4.2 Redosled izlaznih instrukcija
1.11 Linije za prosirenje
4.3 Redosled upravljackih instrukcija
4.4 lnstrukcije tajmera I brojaca
4.5 lnstrukcije za poredenje podataka
4.6 lnstrukcije za premestanje podataka
4.7 lnstrukcije pomeranja
4.8 lnstrukcije umanjenjaluvecanja
4.9 lnstrukcije za BCD I binarna izracunavanja
4.1 0 lnstrukcije za konverziju podataka

l
 4.11 Logicke lnstrukcije POGLAVI..JE VI PRIMER!
4.12 Specijalne instrukcije za izracunavanja Uvod
4.13 lnstrukcije podprograma
4.14 lnstrukcije za upravljanje interaptima 6.1 Samoodrzanje
4.15 U/1 instrukcije 6.2 Pravljenje velikih vremenskih intervala
4.16 lnstrukcije za displej 6.3 Brojac preko 9999
4.17 lnstrukcije za kontrolu brzog brojaca 6.4 Kasnjenje ON 1 OFF stanja

l 5.18 Dijagnosticke funkcije 6.5

@
Nalzmenicni ON-OFF izlaz
Automatizacija parkinga za 100 vozila
4.19 Specljalne sistemske lnstrukcije
6.7 Upravljanje procesom punjenja i praznjenja
w6.9
Automatizacija pakovanja proizvoda
Automatizacija vrata skladista
POGLAVLJE V CX PROGRAMMER, program za
programiranje PLC kontrolera POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!
Uvod
Uvod
5.1 Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara 7.1 Memorijska mapa terminala
5.2 lnstalacija programa ex 7.2 Ekranski mod
5.3 Pokretanje CX programera 7.3 Prikaz teksta na displeju terminala
5.4 Pisanje pNog programa 7.4 Umetanje teksta iii vrednosti u postojeci tekst
5.5 Provera rada programa 7.5 Reglstar mod f
5.6 Pristup svim memorijskim oblastima PLC-a 7.6 Bar graph
5.7 Znacenje ikonica u paleti alata 7.7 Kontrola signalnih LED dioda na terminalu
5.8 Rad sa linijama instrukcija-rung

'

1
 DODATAK_;I SYSWIN, program za programiranje
DODATAK A PROSIRENJE BROJA VII LINIJA PLC kontrolera
Uvod Uvod
A. 1 Razlike i slicnosti
D.l Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara
A.2 Oznacavanje PLC kontrolera
0.2 lnstalacija programa SYSWIN
A.3 Konkretan slucaj
0.3 Pisanje prvog programa
0.4 Snlmanje projekta
DODATAK B DETALJNA MEMORIJSKA MAPA 0.5 Transfer programa u PLC kontroler
PLC KONTROLERA 0.6 Provera ispravnosti programa
Uvod 0.7 Znacenje ikonica u paleti alata
0.8 Modovi rada PLC kontrolera
8.1 Generalno objasnjenje memorijskih oblasti
0.9 RUN mod
8.2 IR memorijska oblast
0.1 0 MONITOR mod
8.3 SR memorijska oblast
0.11 PROGRAM- STOP mod
8.4 AR memorijska oblast
0.12 lzvrsenje i monitoring programa
8.5 PC memorijska oblast
0.13 Provera programa tokom monitoringa
DODATAK C PLC DIJAGNOSTIKA 0.14 Graficki prikaz promene velicina u programu

Uvod
C.1 Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera
C.2 Greske DODATAK E SISTEM UPRAVLJANJA
C.3 Fatalne greske Uvod
C.4 Greske koje definise korisnik E.1 Sta je sistem upravfjanja?
C.5 Failure Alarm - FAL(06) E.2 Konvencionalni komandni orman
E.3 Komandni orman sa PLC kontrolerom
C.6 Severe Failure Alarm - FALS(07)
C.7 MESSAGE - MSG(46) E.4 Sistematski pristup projektovanju sistema
C.B Sintaksne greske upravljanja

C. 9 Algoritam za pronalazenje gresaka u programu

 POGLAVLJE

Uvod uPLC
l(ontrolere
Uvod

1.1 Prvi Programirani Kontroleri 1. 7 Ulaz u PLC kontroler

1.2 Sastavni delovi PLC kontrolera 1.8 Ulazni prilagodni stepen
1.3 Centralna Procesorska jedinica-CPU 1.9 lzlaz iz PLC kontrolera
1.4 Memorija 1.10 lzlazni prilagodni stepen
1.5 Programiranje PLC kontrolera 1.11 Linije za prosirenje
1.6 Elektricno napajanje

UVOD
U sezdestim i sedamdesetim, industrija je pocela da uvida potrebu za
poboljsanjem kvaliteta i uvecanjem produktivnosti. Fleksibilnost je takode
postala glavna briga (sposobnost brzog menjanja procesa je postala veoma
vazna kako bi se zadovoljile potrebe potrosaca).

Treba zamis liti automatizovanu indu strijsku traku u sezdestim i

sedamdesetim. Uvek je postojala ogromna elektricna tabla za kontrolisanje
sistema koja je neretko pokrivala i citav zid! Unutar table se nalazilo rnnostvo
medusobno povezanih elektromehanickih releja kako bi citav sistem
funkcionisao. Pod reCi "povezani" znaci da je elektricar morao sve releje da
rucno poveze zicama! Inzenjer bi proj ektovao logiku sistema a elektricari bi
dobili sematski plan logike koji bi morali da implementiraju sa relejima. Te
OJV!je 1.. WOD U PLC KONTROLERE
relejne seme bi cesto sadrZavale i preko stotinu releja. Nacrt koji bi elektricar
dobio se nazivao "lestvicasta sema"(naziv je proistekao iz izgleda sema).
Lestve su prikazivale sve prekidace, senzore, motore, ventile, releje, itd.;koji
bi se nalazili u sistemu. Posao elektricara je bio da ih sve zajedno poveze.
Jedan od problema sa ovom vrstom kontrole jeste da je zasnovan na
mehanickim relejima. Mehanicki uredaji su obicno najslabija veza u
sistemima, zbog svojih pokretnih delova koji mogu da se istrose. Ako bi
jedan relej prestao da radi, elektricar bi morao da ispita ceo sistem (sistem bi
bio van funkcionalnosti sve dok sene nade i ne koriguje uzrok problema).
Drugi problem sa ovakvim nacinom kontrole je u praznom hodu sistema koji
mora da se iskljuci da bi se povezivanja na elektricnoj tabli izvrsila. Ako bi
kompanija odlucila da promeni redosled operacija (cak i za manju promenu),
to bi se ispostavilo kao ogroman trosak i gubitak proizvodnog vremena dok
sistem ne bi ponovo proradio.
Nije tesko zamisliti da je inzenjer napravio nekoliko manjih gresaka u
njegovom projektu. Takode je pojmljivo da je mozda i elektricar napravio
nekoliko gresaka u povezivanju sistema. Na kraju nijc tesko zamisliti ni
nekoliko losih komponenti. Jedini nacin da se vidi da li j e sve uredu je bio da
se sistem stavi u pogon. Kako sistemi obicno nisu savrseni kod prvog
pustanja u rad, pronalazenje gresaka je bio dosta mukotrpan proces. Treba
takode da zapamtiti da nijedan proizvod nije mogao da se proizvede dok su
se vrsile ispravke iii promene u povezivanju. Sistem je bukvalno morao da se
onesposobi pre nego sto se izvrse promene u povezivanju. To znaci da je
citavo proizvodno osoblje vezano za tu proizvodnu traku bilo bez posla dok
sistem nije bio ponovo popravljen. Tek kad bi elektricar zavrsio sa
pronalazenjem gresaka i opravkom, sistem je bio spreman za rroizvodnju.
Troskovi ovakvog nacina rada su bili preveliki cak i za veoma bogate firme .
~ROGRAMABILNI KONTROLERI
"General Motors " je medu prvima uvideo potrebu za zamenom "ozicene"
kontrolne table sistema. Poveeana konkurencija je primorala proizvodace
automobila da poboljsaju proizvodnj u, kvalitet i produktivnosti .
Fleksibilnost, lako i brzo menjanje automatizovanih linija za proizvodnju su ·
........__
Poglavlje 1. WOD U PLC KONTROLERE 15
postali veoma bitni! Ideja kompanije "General Motors" je bila da se za
logiku sistema iskoristi neki od tadasnjih mikroracunara (koji su po snazi bili
ispod sadasnjih osmobitnih mikrokontrolera) umesto ozicenih releja.
Racunar bi mogao da zauzme mesto ogromnih, skupih, nefleksibilnih
ozicenih kontrolnih tabli. Ako bi bile potrebne promene u sistemskoj logici
ili redosledu operacija, program u mikroracunaru bi mogao da se promeni
U!11esto ponovnog povezivanja releja. Treba samo zamisliti sta je u to doba
znacilo eliminisanje citavog perioda potrebnog za promene u povezivanju. Za
danasnje pojmove takvo razmisljanje je sasvim normalano ali tada je bilo
revolucionamo!
Sve je bilo dobro smisljeno ali se pojavio novi problem kako naterati
elektricare da prihvate i koriste novi uredaj. Sistemi su cesto vrlo kompleksni
i zahtevaju kompleksno programiranje. Nije dolazilo u obzir da se trazi od
elektricara fabrike da nauce i koriste kompjuterski jezik pored njihovih
ostalih duinosti. "General Motors Hidromatic Division", odeljenje ove
velike firme je uvidelo potrebu i napisalo kriterijume projekta za prvi
programabilni logicki (vee su postojale kompanije koje su prodavale uredaje
koji su obavljali industrijsku kontrolu, ali su to bili jednostavni sekvencijalni
kontroleri - ne PLC kontroleri kakvim ih danas znamo ). Specifikacije su
zahtevale da novi uredaj bude baziran na elektronskim umesto na
mehanickim delovima, da ima fleksibilnost kompjutera, da funkcionise u
industrijskom okruzenju ( vibracije, toplota, prasina, itd.) i da ima moguenost
da se reprogramira i koristi za druge zadatke. Poslednji kriterijum je bio i
najvazniji, novi uredaj je morao da se lako programira i odrzava od strane
elektricara i tehnicara fabrike. Nakon izrade specifikacije "General Motors "
je traiio zainteresovane kompanije i podsticao ih da razviju uredaj koji bi
odgovarao specifikacijama projekta.
Firma "Gould Modicon" je razvila prvi uredaj koji je odgovarao
specifikacijama. Kljuc uspeha kod novog uredaja je bio da se za njegovo
programiranje nije morao uciti novi programski jezik. Programirao se tako
sto j e koriseen isti jezik koji su elektricari vee znali - lestvicasti dijagram.
Elektricari i tehnicari su mogli vrlo lako da razumeju ove nove uredaje jer je
logika izgledala slicno staroj logici sa kojom su uvek i radili. Time oni nisu
morali da uce nov programski jezik sto se (sada vee ocigledno) pokazalo kao
1
- 'lie l . UVOD U PLC KONTROLERE Pog/avl)e l . UVOD U PLC KONTROLERE 17

dobar potez. PLC kontoleri su prvobitno zvani PC kontroleri (naziv je nastao Osnovni elementi PLC
Ulazne linije
kontrolera
od pocetnih slova engleskih reci programmable controllers). Ovo je ( u obliku klema)

prouzrokovalo malu zabunu kad su se pojavili personalni racunari (Personal -~

Computers), da bi izbegli zabunu oznaka PC je ostala racunarima a
PLC kontro/er,..._ ')l /8 88888 888/
programabilni kontroleri su postali programabilni logicki kontroleri
(Programmable Logic Controllers): P~~bi!f!.!. PLC kontroleri su bili
jedno:>tavni uredaji. Povezivali su ulaze kao sto su prekidaci, digitalni
r...------- I
1
senzori, itd., i na osnovu unutrasnje logike vrsili ukljucenje iii iskljucenje
izlaznih uredaja. Na pocetku svog postojanja nisu bili sasvim pogodni za
Napajanje
I
I I
(1J

slozene kontrole kao sto su temerature, pozicije, pritisci, itd. Medutim, tokom :~
E CPU
godina proizvodaci PLC kontrolera su dodavali brojne karakteristike i <I>
poboljsanja. Danasnji PLC kontroler moze da se nosi sa izrazito slozenim ~
I
zadacima kao sto je kontrola pozicije, razne regulacije i druge slozene
primene. Brzina rada i lakoca programiranja su se takode poboljsali. I
Razvijeni su i moduli posebnih namena kao sto su komunikacioni moduli za
povezivanje vise PLC kontrolera u mrefu. Danas je tesko zamisliti zadatak --±--J
koji PLC ne bi mogao da savlada.

!/" 'NI DELOVI PLC KONTROLERA

\
PC za programiranje
lzlazne linije
( u obliku klema)
le eeeee eee/
PLC kontrolera
PLC je zapravo industrijski mikrokontrolerski sistem (u novije vreme se
umesto mikrokontrolera srecu procesori) u kome su hardver i softver
specificno adaptirani industrijskom okruzenju. Blok sema tipicnih
komponenti od kojih je sacinjen PLC se nalazi na sledecoj slici. Treba komunikaciji, medusobnoj povezanosti ostalih delova PLC kontrolera,
posebnu paZnju obratiti na ulaz i izlaz jer se u tim blokovima nalaze i zastite izvrsavanju programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i
neophodne za izolovanje CPU bloka od stetnih uticaja koje industrijsko postavljanjem izlaza. PLC kontroleri imaju slozene rutrne za proveru

I
okruzenje moze preko ulaznih linija preneti na CPU. Programska jedinica je memorije kako bi osigurah da PLC memonja nije ostecena (provera
obicno racunar koji se koristi za pisanje programa (najcesce u Ieder memorije se preduzima iz razloga bezbednosti). Uopste gledano ~
dijagramu). jedinica vrsi velik broj provera samog PLC kontrolera kako bi se eventualne

\LNA PROCESORSKA JEDINICA - CPU

Centralna procesorska jedinica (Central Processing Unit - CPU) je mozak

1.4 MEMORIJA
--
greske uocile na vreme. Dovoljno je pogledati bilo koji PLC kontroler i videti
da postoji nekoliko indikatora u obliku svetlecih dioda zajavljanje greske.

I
;
PLC kontrolera. Sam CPU je obicno neki od mikrokontrolera, ranije su to bili
8-bitni mikrokontroleri poput 8051 a sada su to 16-to i 32-ni mikrokontroleri Sistemska memorija (danas najcesce implementirana u FLASH tehnologiji)
(nepisano pravilo je da se u PLC kontrolerima japanskih proizvodaca se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored operativnog
najcesce nalaze Hitachi i Fujicu mikrokontroleri, kod evropskih proizvodaca sistema nalazi i korisnicki program preveden iz Ieder dijagrama u binarni
Siemens a kod americkih Motorola mikrokontroleri). CPU se takode brine o oblik. Saddaj FLASH memorije se moze menjati samo u slucaju da se radi o
__ }
 lavlje l . LNOD U PLC KONTROLERE
menjanju korisnickog programa. Ranije su PLC kontroleri umesto FLASH
memorije imali EPROM memoriju koja se morala brisati UV lampom i
programirati na programatorima. Upotrebom FLASH tehnologije taj proces
je znatno skracen. Reprogramiranje programske memorije se obavlja preko
serijskog kabla u programu za razvoj aplikacija.
v · · ·k
n.onsnzc a memoriJa.(P,hti\
Je po de 1·Jena na bl okove kOJ!.. tmaJU
. . pose bne funk CtJe.
..
Neki delovi memorije se koriste za cuvanje stanja ulaza i izlaza. Stvamo
stanje ulaza se cuva ili kao "I" ili kao "0" u odredenom bitu memorije. Svaki
ulaz ili izlaz ima jedan odgovarajuCi bit u memoriji. Drugi delovi memorije
se koriste za cuvanje sadriaja promenljivih koje se koriste u korisnickom
programu. Na primer, vrednost tajmera ili brojaca bi se cuvala u ovom delu
memorije.
'OGRAMIRANJE PLC KONTROLERA
PLC kontroier se moze reprogramirati preko racunara (uobicajen nacin) ali i
preko rucnih programatora (konzola). To prakticno znaci da se svaki PLC
kontroler maze programirati preko racunara ukoliko se poseduje softver za
njegovo programiranje. Danasnji prenosni racunari su idealni za
reprogramiranj e PLC kontrolera u samoj fabrici sto je od velikog znacaja za
industriju. Takode od velikog znacaja je da jednom kad je sistem prepravijen,
pravi program bude ponovo ucitan u PLC. Takode je korisno da se proveri s
vremena na vreme da program u PLC-u nije promenjen. Ovo pomaze da sa
izbcgnu opasne !'ituacije u fabrickim_ prostorijama (ne~i od proizvodaca
automobila su uspostavili komunikacione mreze koje redovno proveravaju
programe u PLC kontrolerima kako bi se osiguralo izvrsenje samo ispravnih
programa). ·
Skoro svaki program za programiranje PLC kontroiera poseduje razne
"
korisne opcije kao sto su: prinudno ukljucivanje i iskljucivanje sistemskih
uiaza/ izlaza (I/0 linija), pracenje rada programa u realnom vremenu kao i
dokumentovanje dijagrama. Ovo dokumentovanje je neophodno za
razumevanj e i pronalaZ:enje kvarova, programer moze da doda napomene,
imena ulaznih ili izlaznih uredaja, i komentare koji mogu biti od koristi pri
pronalazenju gre5aka ili pri odriavanju (sistema). Dodavanje komentara i
napomena omogucava bilo kom tehnicaru da odmah razume Ieder dijagram.
Poglavlje l . uvrw ·~ <ONTROLERE 19
a ne samo osobi koja je razvila taj sistem. Komentari i napomene cak mogu
i precizno da navedu brojeve delova za zamenu ako je potrebno. Ovo bi
ubrzalo popravku bilo kojih problema koji nastaju usled Iosih delova. Stari
nacinje bio takav daje osoba kojaje razvila sistem imala ogromnu poslovnu
osiguranost jer niko drugi nije mogao da razume sta je bilo uradeno. Pravilno
dokumentovan Ieder dijagram dopusta bilo kom tehnicaru da u potpunosti
razume funkcionisanje sistema.
1.6 ELEKTRICNO NAPAJANJE
Elektricno napajanje se koristi za dovodenje elektricne energije do centralne
procesorske jedinice. Vecina PLC kontroiera radi iii na 24 VDC iii 220 VAC.
Na nekim PLC koo"trolerima ~lclctricno napa}an}e je odvo}eni . ~od~l. To su
obicno-:.:TI!.¢i .PLC kontroleri dok manje i srednje serije modul za napajanje
,---- - --~--- . - - -- . . . . -
imaju u sebi. Korisnik moraaa- odiedi koliko ce struje da se crpi od strane
ITO - modula kako bi osigurao da elektricno napajanje snabdeva
odgovarajucom koiicinom struje. Raziicite vrste modula trose razlicite
kolicine struje.
Ovo elektricn~napajapje s~ o_biC!_!Q l!eJ<:oD.sti_za pokretanje spoljnih ulaza iii
izlaza. Kori;nik mora da obezbedi odvojena napajanja za pokretanje ulaza i
iZiaza PLC kon_tr?le_~a j~r se time ~sigur,ava takozvano ':cisto" napajanje za
PLCTontroler. Pod cistim napajanjem podrazumeva se napajanje na koga
~dustrijska okolina ne moze stetno uticati. Neki od manjih PLC kontrolera
smibd~~aju naponom ulaze u sebe _iz malog ii:vora napajanja koji imaju u
sebi.
1.7 ULAZI U PLC KONTROLER
Inteligencija automatizovanog sistema veoma zavisi od mogucnosti PLC
kontiOJera da cita signale sa razlicitih tipova senzora i ulaznih uredaja.
Tasteri, tastature i dvopoloZ:ajni prekidaCi cine osnovu veze covek-masina. Sa
druge strane, za detekciju radnog komada, posmatranje mehanizma u
kretanju, proveru pritiska iii nivoa tecnosti potrebni su specificni automatski
uredaji kao sto su senzori blizine, granicni prekidaci, fotoelektricni senzori,
senzori nivoa it'd. Prema tome, u~azni signali mogu biti logicki (on/off) iii
analogni. Manji PLC kontroleri obicno poseduju samo digitalne ulazne linije
d~eci m~~ prihvatati i analogne ulaze preko posebni h jedinica koje se
1
 oglovlje 1. lNOD U PLC KONTROLERE Poglavlje 1. lNOD U PLC KONTROLERE 21

prikljucuju na PLC kontroler. Jedan od najcescih analognih signaia su strujni 00· P~restanku deiovanja ulaznog signala LED dioda se gasi, tranzistor
s!gnai o-cli(d<? 20 ~ i milivoltni naponski signal koga generisu r~i pr~staje _ga__p_!'p__yodi, n_apon na_koiektoru raste i CPU dobija Iogicku j_edinicu
senzori. Senzori se obicno koriste kao uiazi za PLCe. Senzori se mogu kao informacjj_!:!.
~~) IA.-I<) ,, ~ na~~v~l' u razii~ite s~rh~. 6~?~ da-~sete prisustvo nekih dejg_y_'!._Jnere 1.9 IZLAZ IZ PLC KONTROLERA
I temperaturu, pritisak, ili neku drugunzicku veiicinu itd (npr. _induktivni
senwnmogli-da regisfruju o.hjekte _od_n}-etala). Automatizovani sistem je nepotpun ako nije povezan sa nekim izlaznim

I Drugi uredaji takode mogu da siuie kao uiazi za PLC kontroier. Inteiigentni
UE~daji -kao ~to_ ~~-rQ~~~yid~~sis_te-mi, itd:,-cestojma]u sposol?p~!__da ~aiju
uredajima. Ne)<i o~ najce~cih uredaja kojima se upravlja su motori, solenoidi,
releji, indikatori, zvucna signalizacija i sl. Pokretanfem motora iii releja PLC
moze da -upravlja jednostavnim sistemo~kakav je sistem sortiranja
s!gnaie ulaznim modulip1a ~LCa JwntroJera (robot, na primer, maze da prmzvoda pa sve do kompieksnih sistema kakav je servo sistem za
po~aije signal PLC kontroleru na uiaz kao informaciju kada zavr~io prenos p-ozicioniranje glave radne riia~in-e. Iziaz moze biti analognog iii digitalnog
predmeta sa jednog mesta !la drugo ). - tipa. Di"gitalni izlazni signal radi -kao prekidac, spaja Iiniju koja je prekinuta
, \ZNI PRIIAGODNI STEPEN pre,!_<o njeia iii je rastavlja. An_a_!9_$11~ izlaz se koristi za generisanje analognog
signala. (npr. motor cija se brzina kontrolise naponom koji odgovara zeljenoj
Izmedu uiaznih Iinija i CPU jedinice se postavlja prilagodni stepen koj~~e
ce~ce~,zLv_a '}Qterfejs" (nastao od engieske reci interface). N_amena
prilagodnog stepena je da stiti CPU od nesrazmemih signaia iz spoljnog
1.10
-
brzini.
IZLAZNI PRIIAGODNI STEPEN
u
sveta. Ulazni prilagodn{ ll!_oduf p~etvara nivo stvame Iogik~ niv_o Iog~ek__Qji Izi!lzni interfejs je slican ulaznom. CPU dovodi signal na LED diodu i
odgovara "ci>u jedinici (npr. uiaz iz ne]wg §"enzora koji radi n~s-~ora ukiju_c~j~je. Sv~_ti?st p<_>buduje foto tra-;;zistior koji po1inje da provodi ci~
blti pretvoren u slg-llai od 5 VDC da hi ga CPU mogao .obraditi). Ovo se napon izmedu njegovog koiektora i emitera pada na 0.7V sto ure4_<!i
tip reno obavija -putem op~:i~oiacije ci]i nacin rada se vidi na narednof slici. prikljucen na _taj _izlaz vidi kao logicku nulu. Obmuto znac_i__ da_.~!.B!_lai_l_l~
- . ~. - -·------- ----·- - - ...
izlazu postoji i tumaci se kao logicka jedinica. Fgto tranzistor nije dire_~o
rL~
---~
__ _r-L__r v~~a12 na~zlaz PLC kontrolera. lzmedu njega i izlaza obicno se n_aiaz_i r_~l~j !li
_ __j
jaci tranzistor sposoban da vrsi prekidanje jacih signata.
Ulazni
interfejs

j' __r"l_____J
I

J,~ ~ ~ I /rz~ I
I
LEDdioda
lzlazni

I
Foto tranzistor

Termin "opto-izoiacija" znaci da nema eiektricne veze izmedu spoijasnjeg

sviti I -CPU }edinice. Oni su odvojeni "opticki", tj. signal se prenosi
interfejs
CPU 1-'
svetios~u. Nacin rada je ]ednostavan,- spol]nl uredaj_Q9VQgi sign~! koji
ukljucuje LED cija svetiost pobuduje-fot_o tranzistior koji pocinje _da PTOY-.Q.di
~to Cf~vi_"4i~~~_l~gicku nulu (napon izm~du..k~i~ktora i emitera pada ispod \
LED dioda
Foto tranzistor

- 1
Poglavlje 1. LNOD U PLC KONTROLERE

POGLAVLJE
LINIJE ZA PROSIRENJE

Svaki PLC kontroler ima ogranicen broj ulazno/izlaznih linija. Ukoliko je

potrebno taj broj se preko odredenih dodatnih modula moze povecati
prosirenjem sistema preko linija za prosirenje. Svaki modul mo.Ze sad..Zati
t
j
Arhitektura
prosirenje i ulaznih i izlaznih linija. Takode moduli za prosirenje moze imati
ulaze i izlaze razlicite prirode od onih na samom PLC kontroleru (npr.
ukoliko su na kontroleru relejni izlazi na modulu za prosirenje mogu biti
I
i konkretnog PLC
tranzistorski i sl).

kontrolera
Uvod

2.1 Zasto OMRON? 2.5 Nacin rada PLC kontrolera

2.2 PLC kontroler CPMlA 2.6 Memorijska mapa CPMlA PLC
- -- ----- ------·
2.3 lzlazne linije PLC kontrolera kontrolera
2.4 Ulazne linije PLC kontrolera 2. 7 Tajmeri i brojaci

UVOD

Ova knjiga se mogla baviti uopstenim prikazom nekog zamisljenog PLC

kontrolera. Au tor je imao prilike da pregleda dosta knjiga objavljenih do sada
i taj pristup po autorovom misljenju nije najpodesniji za namenu ove knjige.
Ideja ove knjige je, da se obradi jedan konkretan PLC kontroler gde ce covek
steci realan osecaj o temi i njenoj te2ini. Zelja je da se napise knjiga na
osnovu cijeg citanja se moze zaraditi neki novae. Ipak, je novae poenta skoro
svakog posla i to ne treba zaboraviti!
 :J), ..~ l, ~"4" ~ ~ - -r
('- 1j-J G,C · . . I ·' ' 0: Poglavlje 2. ARHITE KTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA 25
24 Poglavlje 2. ARHfTEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA

Tri kleme za
Ulazi u PLC
2.1 ZASTO OMRON ? · priklju civa nje 220V
Programabilni
naizmenicnog n_apona
logicki
Zasto ne? To je jedna ogromna kompanija koja ima veoma kvaiitetne i za kontroler
nase us love jeftine kontrolere. Danas se skoro sa sigumoscu moze reci da su CPM1A
PLC kontroleri svih svetskih proizvodaca odlicni uredaji koji su cak i dosta lspod malog
slicni. Ipak za konkretnu primenu rnoraju se znati konkretni podaci o PLC plasticnog poklopca
se ·nalazi konektor za
kontroleru koji se primenjuje. Zato je izbor pao na firmu OMRON i njen PLC
prikljucivanje RS232
mikro klase CPMIA. Sarna rec "mikro" govori da se radi o najmanjim interfejsa za
modelirna sa stanovista broja prikljucnih linija iii mogucih opcija. Ipak takav povezivanje sa PC moooooo
PLC kontroler je idealan za namenu knjige a to je da upozna citaoca sa racunarom lOCH 00 01 02 QJ 04 OS

filozofijom PLC kontrolera. om Ron

SYSMAC CPM1A
2.2 PLC KONTROLER CPMlA - PWR • ¢' ERR*ALM
-RUN •COMM

Svaki PLC je u osnovi mikrokontrolerski sistem (CPU PLC kontrolera je Napajanje 24 V

zasnovan na nekom od mikrokontrolera a u novije vreme i na nekom od PC jednosmernog El!Ii 0
lOCH 00
procesora ) sa periferijama koje mogu biti digitalni ulazi, digitalni izlazi iii napona za
pobudu ulaza iii
releji kao u nasem slucaju. lpak, to nije "obican" mikrokontrolerski sistem.
senzora.
Na njemu su radili veliki timovi !judi a pro vera u praksi je izvedena pod svim
mogucirn uslovima. Sam softver za programiranje je sasvim drugaciji od do
.,
sada koriscenih asemblera, BASIC-a iii C-a. Taj specijalizovani softver se
naziva "Ieder" po engleskoj reci "ledder " koja hi u prevodu najvise
odgovaralli nasoj 'reci l~s~~ (naziv j? potekao -od izgleda programa koji
podseca na lestvice i nacina na koji se pise). lzlazi iz PLC
kontrolera, od 00
do 03 (ukupno 4)
Konkretan izgled PLC kontrolera CPMIA se vidi na sledecoj slici. Na
gomjoj povrsini, nalazi se 4 LED indikatora i port za povezivanje sa
modulom RS232 koji je interfejs prema PC racunaru. Pored toga sa gomje i Kontroler je visok oko 8cm i po vertikali podeljen na dve oblasti: donja u
donje strane su vidljive kleme za fizicko povezivanje sa realnim sist~mom i kofo.f je-pre~arac sa 220V- na 24 VDC i ostaleiiapoiie 'potrebane za rad CPU
svetlosni indikatori aktivnosti svakog ulaza iii izlaza. PriJ9ju~ci L 1 i L2 .su jedinice i gonijanakojoj se nalazi CPU sa mernorijom, relejima i digit~iri'i~
za.ffapa]iije' koje u ovom sluca]ll'l:lllosT iiov_ -:PLC kontroleri k~]Trade na u[a;i~~- - . ·- . - .. - -- . . . . -
mre~nom naponu obicno im~ju i izvor jednosmemog napajanja od 24VDC za

- -·--------
napajanje senzora iii sl (kod CPMIA izvor jednosmemog napona se nalazi sa
- -- .- ·- . -
d~nj!! l<:_ve strane 1 pr_~dstavljen je sa dve kleme) . Kontroler se moze montirati
Kad se podigne mali plasticni poklopac dolazi se do konektora na koga se
prik!ffi~)lj~RS232 modul za serifsk{ int_;zf~js sa -r~cunaro-m~ OvaT modul se
na industrijsku "sinu" sa ostalim elementima . a-;rt~~atlzacije ali i preko
za~ na z'id masine iii elektricnog orm~na. .
koristi pri programiranju PLC kontrolera u menjanje progra~a iii nadior
. izvx:~vanja. Pri rnontiranju PLC-a nije neophodno instalirati i ovaj modul ali

1
26 Poglavtje 2. ARHITEKTURA KOi~k."RETNOG PLC KONffiOLERA Poglavfje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA ®
/-....

je pozeljno zbog mogucih promena softvera u toku rada. Izgled RS232 2.3 IZLAZNE LINIJE PLC KONTROLERA
modula se vidi na slici ispod.
Pored tranzistorskih izlaza u PNP i NPN spoju PLC moze imati i releje kao
Raspored pinova na izlaze. Postojanje releja kao izlaza olaksava nacin povezivanja sa spoljnim
portu za RS-232C RS232 interfejs uredajima. Model CPMl~ _s~j upravo r~e kao izlaze. P2§_!9je 4. re!~ii
0
PLC kontrolera ciji sug.flni k.9p~j .izYedeni na kucjste PLC koijtrq_leg__y_o.l:>liku___kkma. U
I. prekida~ za biranje za povezivanje stvarnosti to izgleda kao na slici ispod. Aktiviranjem fototranzistora spulna
re~ima rada
jFGit~r
SD 2
RD 3
7
8
sa PC
racunarom
releja dolazi pod napon i aktivira kontakt izmedu tacaka A i B. Kontakti A i
·B mogu u nasem slucaju biti iii u spoju iii u prekidu. U kakvom su stanju
3. port RS-232C
I 4 9 SG kontakti definise CPU preko odgovarajucih bitova u memorijskoj lokaciji
5 IRO l 0. Jedan primer stanja releja je prikazan na prvoj slici naredne strane. Na
slici ispod nje je prikazano realno stanje uredaja koji su priljuceni nate releje.

Relejni izlazi kontrolera

2. konektor CPM1A

Za,..._bolje informisanjt; programera o stanju PLC kontroler!i__ proizvo<!_~e

predY.~deo }etri SYt:1!9~na_ i~~ikato~~ u vidu LED di~da. Znacenje statusa
svake od njih objasnjeno je u sledecoj tabeli:

., ··•·lndlkator . ~? ((: ~afus ,.l a,.~vi{<.;~·- · . · · Znacenje ·. ·;'Jl-:.. .•

ON PLC je pod naoonom
PWR (zelena)
OFF PLC niie pod naoonom
ON PLC radi u RUN iii MONITOR modu
RUN (zelena) PLC se nalazi u PROGRAM modu iii se pojavila
OFF
fatalna qre~ka.
ON Do~ lo ie do ooiave fatalne qre~ke
ERRIALM (crvena) Blinka Do~lo je do pojave gre~ke koia niie fatalna
OFF Rad PLC kontrolera se normalno odvija
ON Podaci se prenose preko perifernog porta
COMM (narandz asta)
OFF Podaci se ne prenose preko perifernog porta. I I I
CPU '"'------'
Pored ovih indikatora, postoje i indikatori statl!.s~ ~akog poj edinacnog ulaza
i izlaza. Te LE~ di~dese nalaze k9.!kl~~a i -syoji~1i~~E~_p_ok~t!J~ stanje
ulazaTii izlaza. Ako je ulazJizlaz aktivan diod(! ~vetli i ~bmuto. ~ Spulna releja
 :
-----"'

I €J
/
( ~v Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

2.4 ULAZNE LINIJE PLC KONTROLERA

CPU
/bn>jbotau""'i N~laze PLC kontr~lera s~ mogu prikljuc3iti_r~i senzori,_tas~elh_pr«k~i
i ostali elementi koji mogu promeniti stanje pridruZenog bita PLC ulaza. Da
0 1 2 3 .. 5 6 7 8 g 10 11 12 13 , .. 15
bi se promena ostvarila potreb_a nje iz_y_o~ napona~ P.QQI!.,d!:.i ul~z~. N~~~i
----------;·-- -i IROlO
l1:t·----JTI1:!:?.:~:~!::::~=~--~-~------!
0 moguci ulaz bi bio obican taster. Kako PLC CPMlA ima na sebi izvor
jednosmerno·g napona od 24V, isti izvor se moze iskoristiti za pohudu-~­

l 01
/_
r ~~ ~':,";LC
/ konU.I"'
(problem sa ovini ·-izvorom je njegova maksi~alli'ii ~truja koj~-~ze
kontinualno da daje i koja u nasem slucaju lznosi 0.2A). Kako ulazi .u PLC
' f
~b )"
COM

220AC

·~!
Realna veza kontakta Kont.aktirelej1
unutar PLC 50Hz
releja sa programskom konllolcr-
reci IR010
COM
boo,

Nacin povezivanja
spoljnih elemenata
automatizacije na relejne
izlaze PLC kontrolera.

0 0 0 0
lOCH ' 00 01 02 OJ 04 OS

om Ron
SYSMAC CPM1A
- PWR • ¢-ERR*Al.M
- RUN - COMM

./

- 220V
Nacin prikljucenja tastera
50Hz
na ulaz PLC kontro lera
(1-

l

30 Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETI•OG PLC KONTROLERA
2.6
nisu veliki potrosaci (za razliku od nekog senzora gde se mora upotrebiti
neko jace spoljno napajanje) moguce je iskoristiti postojeci izvor
jednosmernog napajanja za pobudu svih sest tastera. Nacin povezivanja je
prikazan na prethodnoj slici.
2.5 NACIN RADA PLC KONTROLERA
. ------
Osnova rada PLC-aje kontinuirano skeniranje prograrna. Pod skeniranjem se
p!JdfizW:n~va- jiiofaz -kfoz -s~e uslove u nekom gai-;ntovanom vremenu.
Prqces skeniranja se_s~!_stojl jz tri _g~_novna koraka:
Korak 1.
Prov~ra statt~sa ulaza. Na prv~~ mestu PLC proverava svaki od ulaza sa
n_am~!om ~a _l}tv~di koji od njih ima status ON, odnosno OFF. Drugim recima,
prov~rava da li je senzor, prekidac iii slicno, povezan sa ulazom aktiviran iii
IR OBLAST
~~: Podaci do kojih procesor u ovom koraku dolazi smestaju se u memoriju
da bi bili korisceni u sledecem koraku.
Korak 2.
I~rsen]e programa. Na ovom mestu PLC izvrsava program, instrukciju po
instrukciju. Na osnovu programa i na osnovu poznavanja stanja tog ulaza
s~~eii()gl.i -p~edhodnom koraku, sprovodi se _Qdgo~~ajuca reakcija. Ona
---.----.-- - . --- . . ------- . .
moze biti definisa.na kao aktiviranje nekog izlaza ili se rezultati mogu odloziti
u iiiemoti]~, da-hi. kas~ije, u toku narednog koraka bili iskorisceni.
i<c>~ak:-3 ~ · · ·
SR OBLAST
Provera i ispravka statusa izlaza. Konacno PLC proverava status izlaza i po
potrebi. ga menja. Promena se vdi na osnovu stanja ulaza ocitanih tokom
~1-vog lcoraka i 'na osnovu rezultata izvrsenja programa u drugom koraku.
Posle izvr.Senja treceg koraka, PLC se vraca na pocetak ciklusa i neprekidoo
ponavlja ove l<;prake. Vreme skeniranja je definisan6 vremenom potrebnim da
se obave ova tri koraka, i nekada je veoma vama karakteristika programa.
TR OBLAST
Program
HR OBLAST
Poglav/je 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLEJ<A 31
MEMORIJSKA MAPA CPMlA PLC KONTROLERA
Pod memorijskom mapom se podrazumeva organizacija memorije PLC
koritrolera. Receno jednostavnije, odredeni delovi memorije imaju odredenu
ulogu. Ako se pogleda slika desno vidi se da je memorija CPMIA
organizovana u 16-to bitne reci . Skup vise takvih reci cini obla-;t. Skup"Svih
obfastr8ini ·;:nemori~ PLC ko~troiera . Za razliku od mikrokontrolerskih
- . . -
sistema gde su samo neke memorijske lokacije imale svoju jasno definisanu
namenu (npr. registar koji sadr.Zi vrednost brojaca) kgd PLC k.<mtro)era
memorija je potpuno definisana ali ~o je naj_'!:_aZnijl'! skoJO cela je adresabilna
po bitima. Adresabilnost po bitima znaci da je dovoljno da napisati adresu
ITU:morijske lokacij e i iza nje broj bita da bi se manipulisalo sa njim . Ukratko,
to bi znaCilo da se moze napisati nesto kao: "20 L 7= 1" Cime bi se tacno znalo
da se misli na 201 rec i nj en bit 7 koji se postavlja na jedinicu.
Me_n~orijsk~Iokacije_namenjene ulazu i izlazu iz PLC-a. Ne~ njeni bitovi su
dir~~tno pov~zani_na ulaze i izlaze PLC kontrolera (kleme). ti_nasem slucaju
im~111? 6 ulaznih linija na adresjJR_QQQ. Sv~k<?J ~iniji odgovara jedan bit tako
da prva ligjja ima adresu IROOO .O a sesta IR000.5. Kada se na ulazu dobije
signal to se direktno odrazi na stanje odgovarajuceg bita. U ovoj oblasti se
nalaze jos i reci sa radnim bitima koji se koriste u programu kao flegovi ili
neki uslovni biti.
Specijalna memorijska oblast za kontrolne bite i flegove. Namenjena je
prvenstveno za brojace i interapte. Npr. SR250 je memorijska lokacija koja u
sebi sadr.Zi vrednost koja se podesava analognim potenciometrom br.O
(drugim recima vrednost ove lokacije mozete podesiti rucno okretanjem
potenciometra br.O).
Kada se prilikom izvrsavanja programa prelazi u neki podprogram sv1
relevantni podaci se skladiste u ovoj oblasti do povratka iz podprograma.
Od velike je vaznosti i sacuvati odredene inforrnacije i nakon nestanka
napajanja. Ovaj deo memorijc j e baterijski podrian tako da ce i nakon
 32 Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA [~~~~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~i~~~~~i~~~~~; AROO E
Q)

·- - - - - - - ---- - - - - ·- - - - - - - - -·
MEMORIJSKA MAPA E

i AR14 I~
Ulazne CPM1
Oblast :a_oodatke Reclil
kleme
Programabilnog i o1 2 3 4 56 1 a9 10 11 12 13 14 15 :0
Bitlovll Funk<;ilil ··-··------··---···-··-------------------------· 0

~~
IR oblast 1 Ulazna IR 000 do IR 00000 do Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1 logickog kontrolera [:~:~:~:~:~:~:~::~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:) AR 15 ~
oblast IR 009 IR 00915 prikljuccima . Neki od njih imaju direktan AR oblast
(10 reci) (160 bita) izlaz na kleme . {npr. IROOO.OO do IR000.05
lzlazna
oblast
IR 010 do
IR 019 (10 reci)
IR 01000 do
kod CP M1A modei<J)
Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1 _
c~~~~~~~~~~~~~~~:~~~~~~~:~~:~:1::~~:~~~i~~~: _j LROO EQ)
IR 01915 prikljuccima . Neki od njih imaju direktan E
(160 bita) izlaz na kleme. (npr. IR01 0.00 do IRO!jo.03 [~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROOO (i5

lTIIr~T~~~~~}IL:~~IE~~I~~j~J ~:~: ~
Radna IR 200 do
kod CPM1A modela [:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROO 1
IR 20000 do Radni bitovi koji se mogu slobodno koristiti u
oblast IR 231 IR23115 programu. Najcesce kao pomocni biti iii reci 1.
132 recjl 1512bit& u orooramu . HR oblast
[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:) IR009

=\
SR oblast SR 232 do SR <3200 do Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su
SR255 SR 25515 flegovi i kontrolni biti.
IR oblast : u/azne re(;i TC 000- TC1 27 •
~0 E

[~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:1 I RO 10
_124recll _(384 bit& a;E
~

TR oblast --- Q) TC oblast 1-

TR 0 do TR 7 Ovi biti se koriste za privremeno skladistenje :~
(8 bita) ON/OFF stanja prilikom skokova u

HR oblast 2 HR 00 do HR OOOOdo
_proQramu
Ovi biti skladiste podatke i zadriavaju svoja
E
Q)
E
t:~:~:~:~::~:~:~::~:~:~:~~:~~::~~:~:3::~~:~~:; DMOOOO
HR 19 HR 1915 stanja kada nema napajanja [:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:) IRO 18
(i5
ro t:~:i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:; DM0999

AR oblast 2
120 recil_
AR 00 do
1320 bit<!l
AR 0000 do Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su [~:~:~:~::~:~:~:~:~:~::~~:~!::~~:~~:~~:~~:) I RO 19
:0
0
t-----------
r·a··;-2·3·-.;·s·s--i·e·g··;a·;;--;2-;j·-;;;·;s·i DM1022

~15 HR 1515 fl egovi i kontrolni biti IR oblast : izlazne re(;i a: 0.---------------------.-------------------------·

'!16 recil
LR oblast
1
(256 bita)
LR 00 do LR 15 LR 00000 do [~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:) IR200 t:~::~:~:i:~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:] OM 1023
Koriste se pri 1:1 povezivanju sa drugim
(16 reci) LR 1515 PC-em oblast
1256 bital
Oblast tajmeralbrojaca 2 TC 000 do TC 127 ( brojevi lsti brojevi se koriste i za tajmere i za
t:?::i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~:2~::i~:~~:i~:~~:~ DM l OOO
taimeralbroiaca} 3 brojace
OM 2 OM 0000 do ---
Citanje/pisanje Podacima iz OM oblasti moze se pristupiti
obi a- OM 0999
st OM 1022 do
samo u recima. Sadriaj reci se cuva po :-----------------------------------------------·
0 1 2 3 4 56 7 8 9 10 11 12 13 14 15 : DM1020 ·c .<!1,
iskljucenju napajanja. ·----------------------------------------------' 0
OM 1023 l:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~~::~~~~i_i~:~~:] SR23Z E Q)
r·o·;·;-J-.;·s·s·;·a·g·;o·;-1·-;i·;:;·;_;·;s·i DM1021 ~

------------------------
_{1 002 reci} E · ----------------·--oiii35i .9re~i<e- iERRoR log) E
. (i5
lapis gresaka 4 OM 1000 do ---
I~:0
Oeo memorije koji se koristi za cuvanje ro
OM 1021
(22 reci)
informacije o vremenu i kodu greske koja se
pojavila Kada se ne koristi za tu namenu
i o1 2 3 4 5 6 1 a 9 10 11 12 13 14 15 i SR254
·--··-··-··------------------------------------· 0
[:~:~:~:~~:~:~~~::~ :~~~::i~~~~~ ~~~~~~ ~~~~~~~ J D M614 4
:0
0
~
ove reci se mogu koristiti kao obicne OM
reci za cita n·e i oisa n·e.
c~:~:~x~:~:~::~:~:~:~~:~:1::~~:~~::~~:~~::1 sR255 ffi 0
SR oblast
Sarno cita nje 4 OM 6144 do ---
OM 6599
Programom se ne mogu menjati
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~1~~~~~~~~~~~~~~1 DM6598
1""--------------------.
1456 recll r·o·;·;-:;·.;·s·s--i·e·g-·;a·;-1··;2-13--14-;s-·! DM6599

PC Setup 4 OM 6600 do --- Koriste se za cuvanje raznih parametara koji

:01 234567:
L •••••••••••• ••• ••••• .!

TR oblast I
I ·-----··---------------------·-----------------·oblast
OM 6655 kontrolisu rad PC-a
(56 reci)
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~; HROO EQ)
L~~~:~~~~~~~:~~~~~:~~~~:~~~~~~~~~:~~~~~~1 OM6600
Napomena: E
1. IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se koristiti kao radni biti.
2. Sadrtaj HR oblast. l>/>. oblasti. brojata i DM oblasti za titanjelpisanje tuva se backup kondenzatorom.
Pri 25 oC, kondenzalor tuva sadr:taj memorije 20 dana.
3. Prilikom pristupa PV. TC brojevi koriste se za podatke u obtiku rea:
Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se k.ao txt podaci.
4. Podaci u OM6144 do OM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih mote izmeniti periferijski urecaj.

I~ 16 bita - - 1 ..;....
I~ 16 bita

I
1
 34 PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
nestanka napajanja zadriati sve podatke koji su se nalazili u njemu pre
nestanka napajanja.
AR OBLAST
Ovo je jos jedna oblast sa kontrolnim bitima i flegovima. U ovoj oblasti se
nalaze informacije o stanju PLC-a, greskama, sistemskom vremenu i sl. kao
i HR oblast i ova je baterijski poddana.
LR OBLAST
Prilikom povezivanja sa drugim PLC-om ova oblast se koristi za razmenu
podataka.
OBLAST TAJMERA I BROJACA
Ova oblast saddi vrednosti brojaca i tajmera. Ima ih 128. Kako ce se kasnije
raditi primeri koji u sebi sadrZe tajmere i brojace bice vise reci o ovoj oblasti.
DM OBLAST
Saddi podatke u vezi setovanja komunikacije sa PC racunarom i podatke o
greskama.
Svaka oblast se moze razloziti na pojedine reci i znacenje njenih bitova. Da
bi se zadrZala jasnoca knjige taj deo je prebacen u dodatake a ovde se
obraduju one oblasti ciji se bitovi koriste najvise za pisanje
PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA 35
2.7 TAJMERI I BROJACI
Tajmeri i brojaci su nezamenljivi u programiranju PLC kontrolera. Industrija
ima potrebu da izbroji proizvode, vremenski odredi neku akciju itd.
Tempiranje funkcija je veoma vazno a ciklusni periodi kriticni u mnogim
procesima.
Postoje dve vrste tajmera delay-off i delay-on (bukvalan prevod bi bio
"zakasni sa isk:!Jucenjem" i "zakasni sa ukljucenjem") Prvi . kasni sa
iskljucenjem a drugi kasni sa ukljucenjem u odnosu na signal koji ih je
aktivirao. Primer delay-off tajmera bi bio stepenisno svetlo. Dovoljno ga je
aktivirati a ono se gasi tek nakon nekoliko minuta.
Svaki tajmer ima vremensku osnovu iii jos tacnije imaju po nekoliko
vremenskih osnova. Tipicne vrednosti su: l sekunda, 0.1 sekunda i 0.0 I
sekunda. Ako je programer uneo .I kao vremensku osnovu i 50 kao broj
uvecanja kasnjenja, tajmer ce imati kasnjenje od 5 sekundi (50 X 0.1 sekunda
= 5 sekundi).
Tajmeri takode moraju da imaju unapred postavljenu vrednost SV . Unapred
postavljena vrednost je broj vremeskih uvecanja koje tajmer mora da racuna
pre nego sto promeni stanje izlaza. Unapred postavljene vrednosti mogu biti
konstante iii promenljive. Ako se koristi promenljiva, tajmer ce koristiti
realnu vremensku vrednost promenljive da izracuna kasnjenje . Ovo
omogucava da se kasnjenja menjaju u zavisnosti od uslova tokom operacije.
Primer je sistem koji je proizveo dva razlicita proizvoda, svaki zahtevajuci
drugo vreme u toku samog procesa. Proizvod A zahteva period od 10
sekundi, pa bi se zadao broj I 0 promenljivoj. Kada se proizvod B pojavi ,
promenljiva moze da promeni vrednost u ono sto zahteva proizvod B.
Tajmeri karakteristicno imaju dva ulaza. Prvi je tajmer enable iii uslovni ulaz
(kad je ovaj ulaz aktivan tajmer ce poceti sa odbrojavanjem). Drugi ulaz je
reset ulaz. Ovaj ulaz mora da bude u OFF stanju da bi tajmer bio aktivan
inace se cela operacija ponavlja ispocetka. Neki modeli PLCa zahtevaju da
ovaj ulaz bude nizak da bi tajmer bio aktivan, drugi proizvodaci zahtevaju
visoko stanje (u osnovi oni svi funkcionisu na isti nacin). Medutim, ako reset
'
f
linija promeni stanje, tajmer brise akumuliranu vrednost.
f
 36 Pogiavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

pQGlAVLJE
Kod PLC kontrolera proizvodaca Omron postoje dve vrste tajmera: TIM i
TIMH. TIM tajmer meri u inkrementima od 0.1 sekunde. On moze da meri
od 0 do 999.9 sekundi sa prec iznoscu od plus iii minus 0.1 sekundi.

'I

l Bni <•jm" (TIMH) moci u inlrrom'"tirna od O.DI 'clruodi. Ob• t~m'"'"

"delay-on" tajmeri umanjujuceg-stila. Oni zahtevaju dodelu tajmerskog broja
i odredenu/unapred postavljenu vrednost (SV). Kad SV istekne, tajmerski
I Leder d1..Jagram
izlaz se uk1jucuje. Brojevi tajmerskog brojaca se odnose na odredenu adresu 1

II u memoriji i nesmeju se duplicirati (ne moze se koristiti isti broj za tajmer i

brojac).

I
I UVOD
3.1 Leder dijagram
3.2 Norma/no otvoreni i norma/no
zatvoreni kontakti
3.3 Kratak primer

UVOD

II
Programabilni _kontroleri su uglavnom i pre svega p.rogramlraJU u Ieder
duagramu (pored ovog prisutan je i naziv "relejni dijagram") koji nije nista
diugo do simbolicno predstavljanje elektricnih kola. Izabrani su simboli koji

I su zapravo izgledali slicno sematskim simbolima elektricnih uredaja sto je

olaksalo prelazak elektricara na programiranje PLC kontrolera. Elektricar
koji nikad nije video PLC moze da razume Ieder dijagram.

-l
1
38 Poglav/je 3. LEDER DIJAGRAM I Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM 39

3.1 LEDER DIJAGRAM Uslovni f----1----7 lnstrukcija

Postoji nekoliko jezika namenjenih komunikaciji korisnika sa PLC-om, od
kojih je najpopulamiji Ieder dijagram. Leder dijagram se sastoj~~edne
vertikal~e linije, koja se nalazi na levoj sl!_ani, i linija k_oje se granaj~ema
desnol!! d~lu. Linija sa !eve strane naziva se "bus bar" a linije koje s~grana]u
nadesno su linije instrukcija. Dui linija instrukcija smesteni su uslovi koji
vode do instn.ikdja pozicioniranil} 11a- d~sn~~}raju dijagrama. Logicka
kombirlacija ovih uslova odreduje kada i na koji nacin se instrukcija na
desnoj strani izvrsava. Osnovni elementi relejnog dijagrama se vide na
sledecoj slici.
"bus bar" - vertikalna . - - - - - - - adresa reci u memoriji
linija od koje se granaju
redni broj bita u lreci
Uslov i instrukcija u
relejnom dijagramu
~~~
Gomja slika predstavlja primer Ieder dijagrama u kome se aktivira relej u
PLC kontroleru- kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih
linija nazivaju se uslovi. Svaki uslov u Ieder dijagramuilna vrednost ON ili
OFF, zavisno od statusa bit; kojC mu ]e dodeljen. U ovom slucaju taj bit je i
fi;cki prisutan kao ulazna linija (klema) u PLC kontroler. Ukoliko se
prikljuci taster na klemu koja mu odgovara moguce je menjati stanje bita iz

c::
Uoijo io<t<ukdj• ~ stanja logicke jedinice u stanje logocke nule i obratno. Stanje logicke jedinice
se naj cesce oznacava kao "ON" a stanje logicke nule kao "OFF" po
/ !Qraficki simbol engleskim recuma on i o.ffkoje bi u bukvalnom prevodu znacile "ukljuceno"
~ za uslov i "iskljuceno".
Osnovni elementi 000.00
relejnog dijagrama De~eo_ Ieder dijagrama je instrukcija koja se izvrsava u slucaju da je levi

If-~
us_lo~ i_3ll:!.nJe1_1 . Postoji vise vrsta instrukcija koje bi se najlakse mogle
pode liti na jednostavne i slozene. Primer jednostavne instrukcije je
aktiviranje nekog bita u memorijskoj lokaciji. U gomjem primeru taj bit ima
i fizicko znacenje jer je povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU
linija instrukcija aktivira neki od prva cetri bita u reci IROlO kontakti releja se pomeraju i vrse
spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom slucaju to su linij e spojene
na klemu obeldenu sa 00 i jednu od COM kl ema.
Najveci broj instrukcija zahteva koriscenje najmanje jednog operanda.
cesto i vise njib . Operand moze biti neka memorij ska lokacija, jedan bi. @ NORMALNO ONORENl l NORMALNO ZANORENI KONTAKTI

memorijske lokacije ili neka numericka vrednost - broj . U gomj cm primeru Poj _move "norma/no otvoren" i "norma/no zatvoren" je veoma vazno
operandje bit 0 memorijske lokacije IROOO. U slucaju kada se za operand zeli razuineti jer se cesto sreeu u industriji. Oba pojma se primenjuju na reci ~ao
proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerickog zapisa (da bi sto su kontakti, ulaz, izlaz itd (sve kombinacije imaju isto znacenje bez obzira
kompajler znao da je u pitanju konstanta a ne adresa). da li se radi o ulazu, izlazu, kontaktu ili necemu drugom).
Sustina je veoma jednostavna, no_rmalno otvoren prekidac nece provesti
Na osnovu gomje slike treba primetiti da se Ieder dijagram s~~~?ji_iz_j\'a struju dok nij e pritisnut a normalno zatvoren prekidac ce provoditi sye _dok 0> (•'
o~novna dela. Levi deo koji se naziva uslovni i desni koj! §.adcii instrukcjje. n{)e pritisnut. Dobri primeri za oba slucaja su zvono na ulaznim vratima i'' <cv '
K<!,d~je fspuni us iov instrukcija biviilzvrsena i to je sve! - alarm za kucu.
 , 40 Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM
0~/f Poglav!je 3. LEDER DIJAGRAM 41

Ako se izabere normalno zatvoren prekidac, zvono bi stalno radilo dok neko
ne pritisne prekidac. Pritiskom na prekidac, otvaraju se kontakti i zaustavlja
protok struje do zvona. Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako
odgovarao vlasniku kuce. Bolji izbor bi svakako bio normalno otvoren
prekidac, njegovim koriscenjem zvono nece raditi dok neko ne pritisne
I dugme na prekidacu i time oznaci svoje prisustvo pred vratima.
I Kucni sistem bezbednosti (kucni alarmni sistem) je primer upotrebe
;I
r;
normalno zatvorenog prekidaca. Predpostavimo da je alarmni sistem
I namenjen nadgledanju ulaznih vrata u kucu. Jedan od nacina da se "ozici"
kuca bi bio da se sprovede jedan normalno otvoren prekidac od svakih vrata
vecina senzora je tipa prekidaca. Njihov izlaz je u stanju ON ili OFF u
zavi ~ nostiod toga sta senzor "oseca". Neka se kao primer uzme senzor koji
je napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu
namenu mogao bi se upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normal no
,, zatvorenim kontaktom na izlazu. Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki
put kada deo prode kraj senzora, trebalo bi izabrati senzor sa normalno
otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi metalni deo bio
ispred senzora i odmah iskljuCio kad bi deo prosao. PLC bi onda mogao da
izracuna broj puta koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora
aktivirao i time znao koliko je metalnih delova proslo kraj senzora.

do alarma (upravo kao i prekidac za zvono). Tada, ako bi se vrata otvorila, to 1r Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno
bi zatvorilo prekidac i alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi radio pojasniti na primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlakse ih je
J ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da prekidac ne radi, da je zica objasniti bas na primeru releja.
I slucajno u prekidu iii se recimo prekidac polomi, itd (ima mnogo nacina na
koje bi sistem mogao da postane nefunkcionalan). Problem je sto domacin
( •f
!~

~ nikad ne bi znao da sis tern ne radi. Provalnik bi mogao da otvori · vrata,

~
Relebr. O
1 prekidac ne bi radio i alarm sene bi aktivirao. Ocigledno ovo nije do bar nacin normal no
kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi tako da se alarm aktivira od o1o.oo / otvorenih
strane provalnika ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne funkcionise -·---.. -----()--1 kontakata
Jl· (domacin svakako zeli da zna ako sistem ne radi). Obzirom na ove nove
okolnosti bolje je koristiti prekidac sa nom1alno zatvorenim kontaktima koji
. Rele br. 1
CPUf

0 1 2 3 -4 5 6 7 B 9 10 11 12 13 H 15
I

f---~
ce detektovati neovlascen ulaz (otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal
r:i:o[-;)-~Jno:~:~::~:~:~!-.~~~~m~~~."""
I
normalno
se koristi za aktiviranje zvucnog signata) ili kvar na sistemu kao sto je prekid otvorenih
ill zice. Razmatranja kao sto su ova su jos znacajnija u industrijskom okruzenju
kontakata

gde bi kvar mogao da prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih kucistu PLC

Ii primera gde se koriste izlazi sa normalno zatvorenim kontaktima je

.) / Rele br. 2 ~OM b
~ kontrolera
COM
sigumosna ograda kod masina za secenje. Ukoliko se vrata ograde otvore
prekidac deluje na izlaz sa normalno zatvorenim kontaktima i prekida kolo za 010.02
normal no
zatvorenih
Kontakti releja
unutar PLC 00~ )02
napajanje cime masina staje i time sprecava povredivanje radnika. -------------0-J kontakata
kontrolera

f COf.4! !coM
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na r Rele br. 3
senzore. Senzori se koriste da bi se osetilo prisustvo fizickih objekata, normal no
izmerila neka kolicina ili velicina. Na primer, jedna vrsta senzora moze da se 010.03 / zatvorenih
koristi da bi se detektovalo prisustvo kutije na pokretnoj traci, druga vrsta .l ------------0-J kontakata
moze da se koristi za merenje fizicke veliCine kao sto je toplota itd. Ipak, t.:..'. f
 Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM 43
I" 4L Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM

N~al~_o otvore~i I zatvQ_~en_~ usLov[ __s<;:_u Ieger djjagra~~ _!~_z_!i!c_~li_.P..O

Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji ce po
dovodenju signala izvrsiti spoj . Za razliku od njih kod normalno zatvorenih
kontakta signal ce prekinuti kontakt tj . iskljuciti relej . Na prethodnoj siici se
vidi kako to izgleda u praksi . Prva dva releja su definisani kao normalno
otvoreni a druga dva kao normalno zatvoreni. Svi releji reaguju na pojavu
signala! Prvi rele (00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (0 I)
nema signal i ostaje otvoren. Treci relej (02) ima signal i otvara svoje
kontakte s obzirom da je definisan kao zatvoreni kontakt. Cetvrti relej (03)
nema signal i ostaje zatvoren jer je tako i definisan.
Pojmovi "normalno otvoren" i "normalno zatvoren" se mogu odnositi i na
uliZePLCkontrolera. Neka se kao primer ulaza u PLC kontroler iskori~ti
taster. Ulaz na koji je taster--pnkljucen se moze definisati kao~a
o~~renim iii zatvorenim kontaki~ma~Ako je definisan kao ulaz sa n~rmalno
otVore~im kontaktom pritisak na taster 6e aktivirati instrukciju koja"' se nalazi
iza-uslova. U ovom slucaju to ce biti ~ktiviranje releja 00. ·-- -
d~on a lnoj_.Ji_nijj preko Si[J1bOI_a . Ono sto odreduje uslov izvrsenj a
(eng .exec'i.ttion condition) za instrukciju jeste status bita naznacenog ispod
svakog uslova na liniji instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako
njegov operand bit ima status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je
takav i status njegovog operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada
je njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je status
njegovog operand bita ON.
U programiranju Ieder dijagramom, logicka kombinacija ON i OFF uslova
postavljenih ispred instrukcije odreduje konacni uslov pod kojim ce
instrukcija biti izvrsena, iii ne. Ovaj uslov, koji moze imati samo vrednosti
ON iii OFF, naziva se uslov izvrsenja instrukcije. Sve instrukcije izuzev
LOAD instrukcije imaju uslov izvrsenja. Operand dodeljen bilo kojoj
instrukciji u relejnom dijagramu moze biti bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR,
LR iii TC sektora. Ovo znaci da uslovi u relejnom dijagramu mogu biti
odredeni statusom I/0 bitova, flegova, radnih bitova, tajmera/brojaca, itd.

Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na

taster ce prekinuti izvrsenje instrukcije koja $e _nalazi iza u~!.Qya. U ovom
slucaju to ce prouzrokovati deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se
n~_p_ridsne taster) -Na siici ispod je prikazan nacin povezivanj a tastera i
relejni dijagrami za oba slucaja.

h/ ~""' -"
000.00
Ulaz br. 00

010.00

Uiazbr. OO
normalno za1Voren

000.00 010.00

J
j
I
 I
Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM 45
44 Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

3.3 KRATAK PRJME.R

Serna povezivanja za
220AC
prethodni primer.
Donji primer predstavlja elementaran program. P!}mer se_ ~stoji od jednQg 50Hz

ulm_uredaji!J j~dnog izla~~--yezanog na izlaz PLC kontrolera. l[laz_!li T

'I Ji
,. ~
(J.IJ)#\ )
uredaj je YiSter a izlazni zvonce koje se llllJ?~~ preko k!Jntakta...n:.!!:J~JL.rui
izlazu PLC kontrOl~ra .UfazOQO~edstavlja uslov za izvrsenje instrukcije
nad bitom-oTO:OO.P~~~'iil<:tivira se bi!i_QQP.Q..O i ispunj!lva uslov
za aktiviranje bita 010.00 t\ime ~ono_ po_~inj~ _ ~a_n~.Qom. ~a ispravan rad
'I program~otrebana je jos jedna ·linija programa sa END instrukcijo_t!!_iJime
je pr()gr~m.zavr8en.

'I Main 1

Zvono
IROOO.OO Prekldac za zvono
IR010.00 Rete koji ukljucuje zvono

lOCH 00 01

010.00 r··
om Ron
'I 000.00 l Signal sa preklc aca na
SYSMAC CPM1A

I HI 0-1 I
l
L..
ulazu setuje bitoou
reci IR010 i tim<
aktivira relej .
-
-
PWR
RUN
•
•
¢" ERR*ALM
COMM

I ................................. - - ...... - ...... .......... ....... ................ .

r··
i Kraj programa
'I END(01)
I !

IJ

I Na narednoj strani je data sema povezivanja za prethodni primer.

'I \..._.

l 220AC
50Hz

II
I
I
46 Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

~ ~~
DODATAK
~ ---------------------------------------------------------------1 str~ ~ 1 od 1

Leder dijagram
instrukcij e v
Uvod
4.1 Redosled ulaznih instrukcija 4.8 lnstrukcije umanjenja/uvecanja
4.2 Redosled izlaznih instrukc ija 4.1 0 lnstrukcije za BCD/binarna
4.3 Redosled upravljackih instrukcija izrac unavanja

4.r
4.4

4.
lnstrukcije tajmera/brojaca
lnstrukcije za poredenje podataka
4.11 lnstrukcije za konverziju podataka
4. 12 Logicke instrukcije
lnstrukcije za premestanje podataka 4.13 Specijalne instrukcije za
izracunavanja
4.7 lnstrukcije pomeranja

UVOD

"Ladder" j e najpnsutniji nacin programiranja PLC kontrolera danas.

Ins!_rukcije bi se najlakse mogle podeliti na ulazne koje prave uslove i izlazne
koje sejzvdavaju kada se uslovi ispune. Njihovom kombinacijom stvaraju se
logicki blokovi koji odgovaraju logici sistema koji se automatizuje. Namena
ovog dodatka je da predstavi svaku instrukcij u ponaosob i da mali komentar
u vezi fl egova iii ogranicenja koji su vezani uz nju.

1
 I' I
I
48 Poglavlje 4. LEDER D/JAGRAM INSTRUKC/JE Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAiv/ INSTRUKC/JE 49

INDIREKTNO ADRESIRANJE FORMAT INSTRUKCIJE

Stavljanjem znaka "*" ispred operanda iz OM memorijske oblasti moguce je Operand je adresa reci ili bita u memoriji PLC kontrolera (vecina instrukcija
postici efekat indirektog adresiranja. Jednostavnije receno vrednost u reci ima fedan ili vise operanda). A~o se radi o reci obicno se_zove "operand" a
*DM ce biti adresa reci koja je pravi operand. Na slici ispod, prikazana je aka je bit onda "operand bit". Po~d toga operand maze biti i neposredna

l' MOV instrukcija kojoj je jedan operand zadat indirektno. Sadrzaj lokacije
DM0003 je " 1433" sto je u stvari pokazivac na adresu DM1433 sa sadrzajem
m1meri6ka 'vrednost koja se oznacava sa znakom "#" ispred vrednosti (npr.
# 12 : #345 itd).
~----··-·-

"0005". Rezultat instrukcije ce biti premestanje vrednosti "0005" iz reci

DMI433 u rec LROO. Sta_!lje _operand_bita maze biti ON ili OFF. Aka j_~ - ~N znaci da je ~j~govo
logicko stanje "I" '..! suprotnom je OFF ili "0". Pored ovih koriste se i izrazi
Da bi se indirektno adresiranje koristilo sadrzaj reCi kojaje indirektni operand "setovann 1-'' resetovan". Oba izraza poticu od engleskih reci "set " i "r~set"
mora biti u BCD formatu . Pored toga vrednost sadrZaja reci koja je uzeta za koje su se odorriacile.-Bukvalan prevod bi bio "postavi na I" i "postavi na 0".
indirektni operand ne sme biti veca od broja adresa u oblasti DM. Terrnin "resetovan" se moze odnositi i na celu rec ili cak na ceo pojam kao sto
je "resetovan brojac" (uopsteno gledano misli se na vrednost koja je
izjednacena sa nulom).
adresa sadr aj U instrukcijama se cesto pojavljuju i simboli SV ! PY: Opi poticu od prvih
MOV(21)

*OM 0003
\ l
DMOOOO I I I4 I
0 0 0
slovaengleskifi reel "Set Value" i "Present Value" ili u prevodu "postav lj ena

vezanih z~ ~rojace i tajll!~re.

;e
vrednost" (setovana) i "trenutna vrednost". Najcesce srecu kod in strl!k~a

61412161
~
DM0001 Pokazuje na
DM0002 21115131 ~ adresu DM1111 plf]RENCIJALNI OBLIK _I~ST81JKCIJE
LROO DM0003 1 I 4131 31 Diferencijalni oblik podr:Zavaju skoro sve instrukcije. ~zlikuje se od
I DM0004 31 0 I A 121 klasi8nog oblika po znaku "@" koji se nalazi ispred imena instrukcije. Ovaj
DMOOOS 9 I 71211 I oblik instrukcije obezbeduje da se instrukcija kojoj je uslov' ispunjenne
izvrsava u svakom ciklusu vee samo onda kada njen uslov promeni stanje iz
Off u _QN. O'@j ...9bilk se cesto koristi Ter ima 'V'cljkti primenu u- reafrlim
p~o-~i ma .

DM1433 1o 1o I o lsi
IAI AI AI AI

r
DM1434 000.00
DM143s lslslslsl @MOV(21)
I

HR10
J
DMOOOO

t
- "

l
50 Poglavlje 4. LEDER DIJAGf~AM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 51

RAZLIKA IZME8U BINARNOG I BCD PREDSTAVLJANJA SADRZAJA RECI LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Generalno gledano postoje dva dominantna tumacenja vrednosti memorij skih Instrukcije se mogu podeliti na nekoliko osnovnih grupa vee prema njihovoj
lokacija. Prvi je binaran i odnosi se na sadr2aj reCi koje se posmatraju kao nameni.
skup od 16 bitova. Vrednost sadr2aja se dobija kada se vrednost svakog bita
(moze da bude 0 iii 1) pomnozi sa brojem 2 stepenovanim na broj njegove - Ulazne instrukcije
pozicije u reCi . Bit najmanje tezine je onaj sa pozicijom nula a bit najvece - Izlazne instrukcije
tezine onaj sa pozicijom 15. - Upravljacke instrukcije
- Instrukcije tajmera I brojaca
BCD je skracenica nastala od prvih slova engleskih reci "Binary Coded - Instrukcije za poredenje podataka
Decimal number" iii u prevodu binarno kodiran decimalni broj . To nije ni sta - Instrukcije za premestanje podataka
drugo nego predstavljanje svake cifre decimalnog broja broja sa 4 bita slicno - Instrukcije umanjenja I uvecanja
binarnom kodiranju odak.le i potice ime. Na slici ispod se vidi razlika u - Instrukcije za BCD I binarna izracunavanja
binarnom i BCD predstavljanju broja. Isti sadr2aj se moze protumaciti kao - Instrukcije za konverziju podataka
612 i 264. Iz tog razloga treba obratiti painju na format vrednosti unutar reci - Logicke instrukcije
koja se kao operand prosleduje instrukciji. - Specijalne instrukcije za izracunavanja
~
- lnstrukcije podprograma
Bit Bit - Instrukcije za upravljanje interaptima
Binarno 15 00 Sadriaj memorijske
jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj lokacije je 612
- UII instrukcije
predstavljen broj
- Instrukcije za displej
- Instrukcije za kontrolu brzog brojaca
- Dijagnosticke instrukcije
- Specijalne sistemske instrukcije
BCD predstavljen
o I 2 I 6 I 4
Sadriaj memorijske
broj jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj lokacije je 264
. .1.. ---------------.J Svaka od ovih grupa instrukcija predstavljena je kratkim opisom u narednim

Cetvrta cifra
(cifra najveee tezine)
Treca cifra
d_j ~ Svaka decima lna citra
je kodirana binarno sa
4 bita
tabelama a kasnije i detaljnim opisom i primerom.

Druga citra
Prva citra
(citra najmanje tezine)
 :,j

I 52 Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 53

REDOSLED Ul.AZNIH INSTRUKCIJA

INSTRUKCIJE TAJMERA I BROJACA
• LOAD
~~
LD 0 Povezivan ·e NO lnormalno otvoren} ~slova sa bus bar-om
TIMER TIM 0 Taimer.
LOAD NOT LDNOT 0 Povezivan ·e NC lnormalno zatvorenl uslova sa bus bar-om
COUNTER CNT 0 Brolac nadole.
AND AND 0 Vezuje NO(normalno otvoren) uslov redno sa prethodnim uslovom
REVERSIBLE CNTR 12 Uvecava iii umanjuje trenutnu vrednost brojaea PV za
_iiQ!licka oJJeraciia ll 'edan .
COUNTER
AND NOT AND NOT 0 Vezuje NC (normal no zatvoren) uslov red no sa invertovanim
HIGH-SPEED TIMH 15 Brzi tajmer
prethodnim uslovom !loa. ooeraciia I l
OR OR 0 Vezuje NO (normalno otvoren) uslov paralelno sa prethodnim TIMER
uslovom (loa . ooeraci 'a llll INSTRUKCIJE ZA POREDENJE PODATAKA
I OR NOT OR NOT 0 Vezuje NC (normalno zatvoren) uslov paralelno sa invertovanim
I AND LOAD
prethodnim uslovom
AND LD 0 Vezu ·e redno dva bloka instrukciia COMPARE CMP 20 Poredi dve eetvorocifrene heksadecimalne cifre
OR LOAD ORLD 0 Vezuie paralelno dva bloka instrukciia DOUBLE CMPL 60 Poredi dve osmocifrene heksadecimalne cifre
COMPARE
REDOSLED IZLAZNIH INSTRUKCIJA BLOCK COMPARE (@)BCMP 68 Odlucuje da li je vrednost reci unutar nekog ad 16
opsega (definisanih sa svojim donjim i gomjim
-l':'r'l1'l'l'l ~
OUTPUT
' ranicama)
OUT 0 Dodeliuie rezultat loQicke ooeraci' e izlaznom bitu I
TABLE COMPARE I l®lTCMP I 85 Poredi vrednost re ci sa 16 uzastopnih reCi.
OUT NOT OUT NOT 0 lnvertuie a potom postavl'a rezultat u izlazni bit

I SET
RESET
KEEP
SET
RESET
KEEP
0
0
11
Forsirano setovanie bita
Forsirano resetovan·e bita
Zadriava stan·e bita
INSTRUKCIJE ZA PREMESTANJE PODATAKA
,..-
. ..
I DIFFERE NTIATE
UP
DI FU 13 Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za
izvrsenie prede iz OFF u ON stan ·e
MOVE
MOVE NOT
l®lMOV
lrallMVN
21
22
Kooira konstantu iii sadria· reci u re c
Kooira komnlement kon stante iii sadriaia reci u rec
li DIFFERENTIATE
DOWN
DIFD 14 Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za
izvrsenie orede iz ON u OFF stanie
BLOCK
TRAN SFER
(@)XFER 70 Kopira sadriaj bloka od maksimalno 1000 uzastopnih reci
u blok uzastonnih reci.

I REDOSLED UPRAVLJACKIH INSTRUKCIJA BLOCK SET

DATA EXCHAGE
l®lBSET
l rallXC HG
71
73
Kooira sadria· rea u blok uzastopnih rea .
Medusobno izmen·u·e sadriaie dveiu reci

l NO OPERATION NOP
. 00
.. -
SINGLE WORD
DISTRIBUTE
(@)DIST 80 Kopira sadr:Zaj reci u rec (cija je adresa odreaena
dodavaniem ofseta na adresu recil.
DATA COLLECT (@)COLL 81 Kopira sadriaj reci (cija adresa je odredena dodavanjem
END END 01 Zahteva se na kraju programa.
I INTERLOCK IL 02 Ako je uslov za izvrsenje IL(02) iskljuc en, svi izlazi su
iskljuc eni a svi PV tajmeri resetovani izmed u IL(02) i
MOVE BIT l®l MOVB 82
ofseta na adresu reci l u rec.
Kopira zadati bit reci u druQi bit reci
·

I INTERLOCK
CLEAR
ILC 03
sledec e ILC(03}.
ILC(03) ukazuje na kraj interlock-a (zapoc etog sa IL(02))
MOVE DIGIT
--
(@)MOVD 83 K~pira specificirane cifre (4 bita) reci u specificirane cifre
rec1.
j

JUMP JMP 04 Ukoliko je uslov za izvrsenje JMP(04) ukljuc en, sve

instrukcije izmed u JMP(04) i JMP(OS) se tretiraj u kao
NOP(OO)
JUMP END JME OS JMP(OS) ukazuje na kraj skoka (zapoc etoQ kod JMP(04))

I
I
I
l..

1
 54 Poglavlje 4. LEDER DIJAG RM~ INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 55
~
INSTRUKCIJE POMERANJA JNSTRUKCIJE ZA BCD I BINARNA IZRACUNAVANJA

SHIFT SFT
. 0/10
"
Kopira zadati bit (0 iii 1) u najlaksi bit (sasvim desno)
. "
BCD ADD l®lADD 30 Sabira reti (konstante)
REGISTER pomerat kog registra i pomera ostale bitove za po jed no
BCD SUBTRACT (@)SUB 31 Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja
mesto ulevo.
reti !iii konstan!Eil .
WORD SHIFT (@)WSFT 16 Kreira pomerat ki registar za vise rec i koji pomera
BDC MULTIPLY 111VlMUL 32 Mnozi sadriaie dveiu reti lili konstantil.
podatke ulevo u koracima od jedne rec i.
BCD DIVIDE (@)DIV 33 Deli sadriaj reci (iii konstante) sa sadriajem reci (iii
ASYNCHRONOU (@)ASFT 17 Kreira pomerac ki registar koji izmenjuje sadri aje
konstantel .
S SHIFT susednih ret i, kada je jedna ret nula, a druga nije.
REGISTER BINARY ADD liaJlADB 50 Sabira sadriai dveiu reci lili konstantel i CY.
ARITHMETIC (@)AS:.. BINARY (@)SBB 51 Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja
25 Ubacuje 0 u bit 00 specificirane ret i i pomera ostale
SHIFT LEFT bitove za po jedan ulevo. SUBTRACT reti lili konstan!Eil .
ARITHMETIC (@)ASR 26 Ubacuje 0 u 15-i bit specificirane rec i i pomera ostale BINARY (©)MLB 52 Mnoii sadriaje dveju reci.
SHIFT RIGHT bitove za PO iedan udesno. MULTIPLY
ROTATE LEFT (@)ROL Pomera sadri aj CY u bit 00 specificirane rec i, pomera BINARY DIVIDE (@)DVB 53 Deli sadriaj reci (iii konstante) sadriajem reci i
27
ostale bitove za po jedan ulevo i premesta 15-i bit u CY. izracunava rezultat i ostatak.
ROTATE RIGHT (@)ROR Pomera sadri aj CY u 15-i bit specificirane ret i, pomera DOUBLE BCD (@)ADDL 54 Sabira 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci i CY
28
ostale bite za po jedan ulevo i premesta bit 00 u CY. ADD
ONE DIGIT (@)SLD DOUBLE BCD (@)SUBL 55 Oduzima 8-cifrene BCD sadriaje para reci (iii konstanti)
74 Ubacuje 0 u najlaksu cifru (4 bita) pomerat kog registra i
SHIFT LEFT pomera sve ostale cifra (4 bita) za po jednu cifru ulevo. SUBTRACT i CY od 8-cifrenog BCD sadriaja para reti (iii
konstanti) .
ONE DIGIT (@)SRD 75 Ubacuje 0 u najlaksu (sasvim desno) cifru (4 bita)
SHIFT RIGHT pomerat kog registra i pomera sve ostale cifra (4 bita) DOUBLE BCD (@)MULL 56 Mnoii 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci (iii
za po iednu cifru udesno. MULITPLY konstantil
REVERSIBLE (@)SFTR Kreira pomerac ki registar (koji se sastoji od jedne iii vise DOUBLE BCD (@)DIVL 57 Deli 8-cifrene BCD sadriaje para reti (iii konstanti) sa
84
Dtvtf)E. 8-cifrenim BCD sadriaiem oara reci !iii konstantil.
SHIFT ret i) koji moi e da pomera podatke ulevo iii udesno.
REGISTER

INSTRUKCIJE UMANJENJA I UVECANJA INSTRUKCIJE ZA KONVERZIJU PODATAKA

INCREMENT BCD TO BINARY

- .
(@)BIN
"
123
DECREMENT
BINARY TO BCD (@)BCD I 24

4 to 16 (@)MLPX I 76
DECODER
16 to4 (@)OPMX 177
DECODER

ASCII CODE I (@)ASC I 86

CONVERT

11....._
 --
( 56 Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Pog/av/jP L1 LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
57

LOGICKE INSTRUKCIJE IN STRUKCIJE ZA KONTROLU PERIFERIJSKOG UREDAJA

0 00

COMPLEMENT (@)COM 29 Resetuie sve setovane bite i setuje sve resetovane bite CD TO BINARY I (@)B IN 23 Konvertuje 4-cifreni BCD podatak u 4-cifreni binarni

I II LOGICAL AND

LOG/CALOR
(@JANOW

(@)ORW
34

35
Logic ko AND odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstantel
Logic ko OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
NARY TO BCD I (@)BCD 24
odatak .
Konvertuje 4-cifreni binarni podatak u 4-cifreni BCD
odatak.
konstante-l to 16
I EXCLUSIVE OR
ECODER I (@)MLPX 76
(@)XORW 36 Eksk/uzivno OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstante) . to 4
ECODER I (@)DPMX 77
l EXCLUSIVE NOR (@)XNRW 37 Ekskluzivno NOR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstantel. SCI/ CODE I (@)ASC 86 Konvertuje oznacenu cifru (cifre) reci u ekvivalentan
ON VERT 8-bitni ASCII kod.
SPECIJALNE INSTRUKCIJE ZA IZRACUNAVANJA INSTRUKCIJE

~
(@)BCNT Prebrojava ukupan broj ukljucenih bita odredenog SEGMENT
ICODER
bloka _
0 REFRESH
INSTRUKCIJE PODPROGRAMA
INSTTRUKCIJE ZA DISPLEJ
SUBROUTINE
ENTER
SUBROUTINE
ENTRY
SUBROUTINE
RETURN
MACRO
(@)SBS

SBN

RET
0 00

91

92

93
lzvr~ava pod program u glavnom programu

Oznac ava poe etak podprograma

Oznac ava kraj podprograma

c AS SAG E

INSTI
(@)MSG

TRUKCIJE ZA KONTROLU BRZOG BROJACA

Cita do 8 reci ASCII koda (16 karaktera) iz memorije i
prikazuje poruku na progra mskoj konzoli iii na nekom
druoom oerifernom uredaiu .

MACRO 99 Poziva i izvrsava zadati pod program, zamenjujuc i

zadate ulazne i izlazne rec i sa ulaznim i izlaznim rec ima DE (@)IN I 61
ootoroQrama . NTROL
READ PRV 62
INSTRUKCIJE ZA UPRAVLJANJE INTERAPTIMA MPARE (@)CTBL 63
LE LOAD
0 00

INTERVAL (@)STIM 69 Kontrolise interval tajmere koji se koriste kod scheduled DIJA(
IAGNOSTICKE INSTRUKCIJE
TIMER interaota.
INTERRUPT (@)INT 89 Realizuje kontrolu intarapta, kao sto je maskiranje i
CONTROL demaskiranje interaot bita kod U/1 interaota . URE (@)FAL 06 I Kada se izvrsi generise kod ne fataln e greske. Error/Alarm
RM
indikator trepc e, a centralna procesorska jedinica nastavlja sa
STEP (KORACNE) INSTRUKCIJE radom . ·
ERE FAL 07 I Kada se izvr~i generise kod fatalne gresku. Error/Alarm
0 00 URE indikator svetli, a centralna procesorska jedinica prekida sa
STEP DEFINE STEP 08 Kada se koristi sa kontrolnim bitom, defini~e pocetak RM radom .
novog koraka i resetuje prethodni korak . .Kada se koristi
bez kontrolnoo bita definise kra· koracnoa izvr~avania . SPECI
CIJALNE SISTEMSKE INSTRUKCIJE
STEP START SNXT 09 . Kada se koristi &a kontrolnim bitom , zapoeinje
iivrsavanie koraka
CARRY
EAR --
RY

k_
' ~)':\.·.

(
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAfvl INSTRUKCIJE 59
58 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

@ LOAD Normalno o1voren ulaz @ LOAD NOT Normalno za1voren ulaz

Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama . Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama
odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po
jednu liniju u rnnemonickom kodu. Sa_~esne. strane ove instrukcije m~ze se jednu liniju u mnemonickom kodu. Sa desne strane ove instrukcije moze se
ko_ristiti bilo koja izvrsna instru!ccija. koristiti bilo koja izvrsna instrukcija.

LEDER SIMBOL: LEDER SIMBOL:

..------

,,,-- - - -
l__3o.po
~·· ··
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj
strani. strani.

FLEG:
FLEG:

Nema uticaja na neki poseban fleg ( ema uticaja na neki poseban fleg

PRIMER:
PRIMER:
010.00

~·~
000.00

'-'
v

Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO aktivira se relej Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO relej "00" u reci
"00" na izl azu PLC kontrolera. Uslovna instrukcija ne mora da bude iz ulazne IRO l 0 na izlazu PLC kontrol era aktivira svoje kontakte i uspostavlja vezu.
m~orijsk~ obla~ti vee moze da bu'dej bilo k-oji bit iz !.l ~k~ druge ~orijske
··- --. -
Uslovna instrukcija nc mora da bude iz ulazne memorijske oblasti vee moze
o~lasti npr. SR oblast kao ~ sledecem primeru. da bude i bilo koji bit iz nekc druge memorijske oblasti npr. SR oblast kao u
sledecem primeru.
12~0.~ 200.00 010.00

II ! R%0
Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci @200 ~ivira se bit "00" u J.R-20-0
izlaznoj reci IROlO. Ukratko, S'{l!kQ ON stanje bita na ulazu prouzrokuie ON Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci~OO aktivira se bit "00" u
izlaznoj reci IROlO. Ukratko, svako ON stanje bita na ulazu prouzrokuje OF~
st~! na izl~. -
~tanje na izlazu.

;.,.....

r
 Poglavlje 4. LEDER.DIJAGRAM INSTRUKCIJE 61

60 Poglavlje 4. LEDER niJAGRAM INSTRUKCIJE

AND NOT Logicko "I" sa normalno zatvorenim kontaktima

@ AND Logicko "I" sa normalno otvorenim kontaktima
Kada se dva iii vise us! ova nalaze redno povezani ~a jednoj liniji instrukcije,
prn~ od njih odgovara instrukcija-·LoA.D ill LOAD NOT, dok ~tali
pr~ts_!a~iJa]~}E~trukcij~ AJ'ID iii AND NOT. ... --~ - - -
Kada se dva iii vise uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije,
prvom od njih odgovara instrukcija LOAD iii LOAD NOT, dok ostali
pretstavljaju instrukcije AND iii AND NOT.
LEDER SIMBOL:

LEDER SIMBOL:
I. 000.00
000.00 '-
-----+f-
\ ---i ~
OGRANICENJE:

OGRANICENJE: ( Nema ogranicenja.

Nema ogranicenja FLEG:

FLEG: Nema uticaja na neki poseban fleg.

Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:

1 0~0.00 000.01 010.00

\, rl
1 ~0.00 000.01

~~
010.00

(H
1...- r' ~ (H

Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND NOT instrukcija na

Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND instrukcija n!!_~lazu ula~ '0 I'. Instrukcija na desnoj strani bice izvrsen~ samo kada su oba us lava
'0 1' .- Instrukcija na desnoj strani bice izvrsena samo kada su oba uslova_~~a k"Oja se nalaze ml liniji ispunjena, odnosno kada je ulaz '00' u ON stanj u a
sen.alaze na liniji ispunjena, odnosno kada su ulazi '00' i '01' u sanju-ON. - ulaz '01' u OFF stanju.

I
1
I

l
I
I
 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 63
62 Poglavlje 4 . LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

OR NOT Logicko "Ill" sa normalno zatvorenim kontaktima

OR Logicko "Ill" sa normalno otvorenim kontaktima

Kada se dva iii vise uslova nalaze na odvojenim linijama koje su postavljene
Kada se dva ili vise uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene
paralelno i koje se u jed nom trenutku spajaju, pry_om uslovu odgovara LOAD
paralelno, i koje se ujednom trenutku spajaju, prvom uslovu ~_c!gQ_v~ra I,OAD
ili _LOAD NOT instrukcija dok ostalima odgovaraju OR ili OR NOT
i!i LQ~T instrukcija dok ostalima odgov_a~aju OR ili OR NOT
instrukcije. -
instrukcije.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
~
000.00
000.00
~-------------· 1/

000.~
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
Nema ogranicenja
'I FLEG:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER: (' ' '
PRIMER: 'I '
000.00 010.00
000.00 010.00

f ()-i \(

v ~01I I
"v

Gr· f=-

Ulaz '000.00' i '000.01' su u OR NOT vezi sa izlazom '010.00 '. Bit '010.00 '
Ulaz '00' i .' 0 l' su u OR vezi sa izlazom '00' . Dovoljno je da jedan od ulaza
bice u ON stanju sve dok bit "0 l" ne bude u ON stanju (i tako raskine vezu
II bu~e u ON stanju da bi aktivirao izlaz '00'
,, jer je norma !no zatvoren) Ukoliko je bit "0 l" u ON stanju samo ON stanje
bita "00" moze bit Dovoljno je da j cdan od ul aza bude u ON stanju da bi
aktivirao izlaz ' 00 ' .
 ~.,.~~~~~· - II

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 65

64 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

@ OUTPUT Normalno otvoren izlaz

@ OUTPUT NOT Normalno zatvoren izlaz

Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova
jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT
NOT. O~!_rukcij~e kori51eza k_o~!!'_gJu sta!l}sa bita koji_~~efinise kao
nosioc ove instrukcije. Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit
cfOitfistanju ON akoj~-~~o.v_ izvrSenja u stanju ON, i obmut~, imace status
OFF kada je status uslova OFF.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova
jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT
NOT. Ove instrukcije se koriste za kontrolu statusa bita koji sedefinise kao
nosioc ove mstrukcije. Kada se kori__!>ji ins~kcija OUTPUT NOT, njoj
doOel.Jen oit ce b!.tru--sianju ON ako je uslov izvrsenja u stanju OFF, i obmuto,
imace status OFF kada je status uslova ON.

010.00
010.00

----------------o-1 v
-----------------0-1
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise. Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise.
FLEG:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
PRIMER:
1 0~0.00 010.00
.J
1

r'
0~0.00 010.00

()--i
\1
r' ~
\'' Bit IRO!O.OO imace status ON dokle god je bit IROOO .OO u stanju ON . Bit IRO!O.OO imace status ON dok god je bit IROOO .OO u stanj u OFF,
:I Prelaskom bita IROOO.OO u OFF stanje i bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje. prelaskom bita IROOO.OO u ON stanje bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje.

Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON za Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON vise
vise od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim
bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.
svim bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.

'---..

'1

-
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 67
66 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

<(4J) SET Menja stanje bita u ON

eESET Menja stanje bita u OFF

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON kada je uslov Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u OFF kada je uslov
i:zvrScnja ON. U slucaju kadaje uslov OFF, stanje bita sene menja (za razliku izvrsenja ON. U siucaju kada je usiov OFF stanje bita se ne menja.
od instrukcije OUT koja stanje bita menja u OFF kada je stanje uslova OFF) .

LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

I
RSET

•••mm ::: I 200.00

2 0

OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
Nema ograniccnja FLEG:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg PRIMER:
PRIMER:

I 0~.00
I o~oo f I r
RSET

r 1
SET
200.00
1 20000

Ukoliko se stanje uslova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00 Ukoliko se stanje usiova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00
se menja u ON. Kad~s!anje uslova bita IROOO .OO promeni s~ ()]'l'_ u__OFF se menja u OFF. Kada se stanje uslo~ _ bita IROOQ.OO promeni sa ON u OFF
stanje bita IR200.00 ~je OFF. -- - · -- -
stanje bita IR200.00 ostaje ON. ~- -----
-------------··--·--

Ir
, '
----------~--------------j
 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 69
68 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

DIFF/ERENTIATE UP Menjo stanje bita u ON za jedan ciklus

Menja stanje bita no osnovu dva ulazo

Instrukcija se koristi za odriavanje statusa bita na koga se primenjuje na Instrukcija menja stanje bita u ON u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni
osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja stanje bita u ON kad god je ispunj en uslov uslov koji joj prethodi.
iz te linije a drugi u OFF kad je ispunjen uslov iz druge linije instrukcija.
LEDER SIMBOL:
Stanje bita se ne menja sve dok se ne promeni neki od ulaza.

DIFU(13)

LEDER SIMBOL:
200.00
Ulaz 1
KEEP(11)
FLEG:

- 200.00 Nema uticaja na neki poseban fleg

Ulaz 2

PRIMER:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
1
o:or / DIFU(13.) 1
PRIMER:

000 00
KEEP(11)
r 200.00 1

Instrukcija menja stanje bita IR200.00 u ON u trajanju od jednog ciklusa .

.01 200.00 Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON stanje bita IR200.00 se menja u ON za
trajanje jednog sken ciklusa.

l
I Kada se se stanje bita IROOO.OO promeni u ON onda se stanje bita IR200.00
promeni u ON. Ukoliko se stanje bita IROOO.Ol promeni u ON stanje bita
IR200 .00 se menja u OFF i ostaje tako dok stanje bita IROOO.OO ne bude
ponovo ON.

-
 \_______
71
~
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
70 Poglavlje 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE

Menja stanje bita u OFF za jedan ciklus Q OPERATION Nema operacije _

Instrukcija menja stanje bita u OFF u trajanju od jednog Giklusa kad se Generalno gledano ovu instrukciju nije pozeljno koristiti u pisanju programa.
Kada PLC u svom radu dode do ove instrukcije ne desava se nista i prelazi se
ispuni uslov koji joj prethodi .
na narednu instrukciju. [
LEDER SJMBOL:
,.,
DlFD(14)
LEDER SJMBOL:
(

FLEG:
200.00
------------ I NOP(OO) I l~ ;
j
;
Nema uticaja na neki poseban fleg
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg ll
q
PRIMER:

r
~r \ DIFD(14) I
200.00
I~ r
Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON, menja se stanje bita IR200.00 u OFF za
trajanje jednog sken ciklusa.
l~:
I
l

'·I
r
';
111·
)1

l
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE -~ 73
72 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

§ INTERLOCK lnterlok
4. 16 INTERLOCK CLEAR Kraj dela programa obuhvacenog interlokom

Instrukcija ILC se koristi uvek u paru sa instrukcijom IL. Kada uslov na

lnstrukcija IL se koristi uvek u paru sa instrukcijom ILC. Njihova namena Je
da sve izlaze, flegove, kontrolne bitove, tajmere i brojace u instrukcijama koje
se nalaze ·izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i brojaci staju sa radom i
zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku kada je IL instrukcija
izvrsena. Moguce je imati vise IL instrukcija i shodno tome resetovati jedan
iii vise delova programa. Instrukcija se izvrsava promenom stanja uslova iz
ON u OFF!
instrukciji IL bude ispunjen svi izlazi, flegovi, kontrolni bitovi, tajm:eri j
brojaci u instrukcijama koje se nalaze izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i
brojaci staju sa radom i zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku
kada je IL instrukcija izvr8ena.
LEDER S1MBOL:
----------~

LEDER SIMBOL:
FLEG:

- - - ------l IL(02} 1
Nema uticaja na neki poseban fleg

FLEG:

Nema uticaja na neki poseban fleg

,·

i.
 74 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavl)e 4. LEDER D:JAGRAM INSTRUKCIJE 75

4 .17 END Kraj programa Skok no dft!QU lokaciju u programu

Ovo je obavezna instrukcija na kraju svakog programa. Bilo koja instrukcija
napisana posle ove nece biti izvrsena. Moze se koristiti i za potrebe
otklanjanja gresaka u programu tako sto se moze napisati bilo gde u programu
do k:oje tacke se zeli pratiti rad programa. Ako su u programu korisceni
podprogrami, potrebno je da se instrukcija END nalazi iza poslednjeg
podprograma.
LEDER SIMBOL:
t
Odredeni deo programa moze biti preskocen u zavisnosti od stanja
definisanog uslova izvrsenja funkcije skoka. Skokovi se kreiraju koriscenjem
JUMP (JMP(04)) i JUMP END (JME(OS)) instrukcija. Ako je stanje uslova
ON, program se izvrsava normalno, kao da instrukcija nije ni koriscena. Ako
je status izvr5nog uslova OFF, izvrsenje programa se nastavlja od :JUMP END
instrukcije koja odgovara instrukciji JUMP. Koja JUMP END odgovara kojoj
JUMP instrukciji definisano je brojem koji se uz instrukcije navodi. Broj 0
moguce je koristiti neogranicen broj puta u programu u pomenutu svrhu, dok

moO O " ' '" I END(01 0} I je upotreba svih ostalih 99 brojeva, koji su na raspolaganju, jednokratna. Kada
se izvrsi funkcija skoka kojoj je dodeljen broj koji nije nula, izvrsenje
programa se nastavlja od instrukcije kraja skoka sa istim brojem (kao da
instrukcije definisane u meduprostoru ne postoje).
OGRANICENJE:

Nema ogranicenja
FLEG: JMP(04)
Menja stanje flegova ER, CY, GR, EQ i LE u OFF

I
OGRANICENJE:

Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj
iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcija sa
istim brojem.

FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg

j
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM \NSTRUKCIJE

Lokacija no koju program dolazi nakon JUMP instrukcije ' PRIMER 1:

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 77

~r JMP(~J
Instrukcija JME se koristi u paru sa JMP instrukcijom kao njen sastavni deo .
I Ukoliko nema JME instrukcije koja odgovara JMP instrukciji, program ce
prijaviti gresku. 123
I
E:~~> JME(05)
000.01 010.00

010.01

OGRANICENJE:
Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj JME(05)
iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcij a sa
istim brojem.
23
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg ooofo1 01 o.o2
~ ~----------------~

END(010)

Kada se stanje bita IROOO.OO promeni u OFF izvrsava se instrukcija skoka

koja preskace sve linije izmedu nje i njoj odgovarajuce JME instrukcije

I
'-.o~ -

·-I
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 79
78 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER 2:
Drugi oblik koriscenja instrukcije skoka jeste dodeljivanje broja "0"
instrukcijama JMP. Neogranicen broj skokova moze biti programiran
koriscenjem ovog oblika JUMP instrukcije a lokacija na kojoj se zeli skociti
po izvrsenju bilo kog od njih je jedinstvena i definisana lokacijom instrukcije 000.00 I JMP(05) I
JUMP END, sa indeksom 0. Instrukcija JUMP END sa parametrom 0 mo~
biti iskorilicena vise puta u programu. U tom slucaju izvrsenje progra~~ 1
nakon skoka definisanog komandom JUMP (sa indeksom nula) nastavlja se
I lo I
od prve sledece JUMP END instrukcije sa ovim indeksom. Vreme izvrsenja
kod ovog oblika funkcije skoka nesto je duze, jer program mora da potrazi 000.01 010.00
lokaciju najblize JUMP END instrukcije. Na sledecem primeru prikazano je
programiranje veceg broja funkcija skoka, koji se svi zavrsavaju na jednom
mestu: 000.02 ()-i
010.01

Menjanjem stanja bita IROOO.OO u OFF iii menjanjem stanja bita IR000.03 u
OFF program skace na liniju gde se nalazi instrukcija JME.
I I I
ooo.o3 JMP(05)

I lo I
000.04 010.02

JME(05)

END(01)
 80 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 81

~IMER Tajmer sa rezolucijom O.ls " OG[MNICENJE:

lsti broj tajmera sene moze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer.
----
Tajmeri su slozene instrukcije koje imaju zadatak da vremen_ski odv~ dve
~ ~---- --- . ~-
programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer poci_!]e da FLEG:
,__ ~ -- - ---·-· ·--~

odQ.rojava ~ci~aodlf. fS do nule-:--- - - - Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.

'I Vr~dnos!__~~~metar __SV (skracenica od engleskih r~ Set Value iii u

sa
prevodu " podesena vrednost" ) mnozi se 0.1 s i !_akp_cl_()~ija ukupqo vreme
'vi
PRIMER:
u sekundama. Vrednost d~ta u srednjem de!l!..!Jlok~~-se TC broj. Svaki
TC b~oj ;;ozetftikonsceri za-definisanj~-T~dnog -brojaca iii tajmen;. Njegova 000.00
-~ ( OOJ C:c; ( '':.; vredno~ ~zt;_biti izl!brana iz opseg~OOQ _do 1271Donji deo bloka rez~ 1 - - - - - - - - - - - - i TIM
(.; l+llJ Le. l~ ~ (
~"f~A~~tr· o0trtcLt. za je prikazivanje pocetne vrednosti tajmera. Rec koja ima ovu 1!!2gu .n.lQie- V?)t''"~(.
pripadati sektorimalR, AR, DM:HR~LR, a moze__biti ziida:f~~~
~I
u._, ( '. ·) '~.l·c., -\....\
GOQ '-' Lv.)
f'J( ... 1 (l (moze imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9). Najc_~~ci_i_ najjednost~i 002

.... .t I I LV r-} f 1 t.rJ\J . , naciilpfirtmretajmefa pnill:azumeva da je na ovom mestu defullsana velicina

bilo da je direktlio tako zadata, i ~
J
.J : J
h ~ ; tl r I ' \j c.__
koj;-lma- ;r;;:-odu konstante, #100
Ill , :, ·" 1" prwra_m_irana~Kof'm~rRorijskoj lokaciji (ukoliko -~~ pa~ametar SV zadaic
1
~ · ka~ konstanta potre~no je i~p_re? ~rednosti staviti ·plak_::_f!_").
TIM002 010.01

~/, LEDER SIMBOL:

J TIM

Broj tajmera END(010)

" sv
Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u
ovom slucaju za vreme od IOO*O.ls= IO sekundi) po prolasku zadatog
Uslov izvrsenja --.. o~:l •
I
0
DOl t •
I vremenskog perioda odgovarajuci bit .TIM002 menja stanje u ON cime se
;\ ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit
IRO I 0.0 I menja stanje u ON) . .1;3i!_us!ovl!_!IIQ@ J:>itj_ stalno u stanju Q_N za _
...___ zadati vremenski period da bi se bit TIM002 setovao. Ukoliko se u zada!OJ?!
Odgovaraju i fleg u
I o~:
vremenskom periodu stanje uslova promeni u OFF,jajmer se resetuje i vraca
TC oblasti __..
D D ~a pocetak zadatog vremenskog perioda. - -
..
sv
..!
i
..
sv
..!
i

----- --- - - ___._

-
 82 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 83

GHIGH-SPEED TIMER Tajmer sa rezolucijom ria 1s

J
PRIMER:

Ova instrukcija je identicna sa prethodnom TIM instrukcijom sem u rezoluciji 000.00

dekrementiranja zadatog vremenskog intervala. U slucaju TIM instrukcije taj
TIMH(15)
interval je iznosio O.ls a kod TIMH instrukcije O.Ols. Promenom stanja
uslova u ON tajmer pocinje da odbrojava u koracima po 0.01 sod vrednosti
na koju je predefinisan do nule. Ukoiiko se stanje uslova promeni u OFF 003
tajmer se resetuje. Vrednost za paramet~r ~V (skracenica od engleskih reci Set
Value koje u prevodu znace "podesena vrednost" ) se mnozi sa 0.0 I s i taka 000.01
#27
dobij a ukupno vreme u sekundama. Vrednost data u srednjem delu bloka
naziva se TC broj . Svaki TC broj maze biti koriscen za definisanje jednog
brojaca iii tajmera (njegova vrednost mora biti izabrana iz opsega 000 do
127). Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje pocetne vrednosti tajmera. 010.00
Rec koja ima ovu ulogu maze pripadati sektorima IR, AR, DM, HR, LR, a
rr\oze biti zadata i kao konstanta (maze imati vrednosti iz opsega 00 do 99).
Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta potrebno je ispred vrednosti
staviti znak "#".
LEDER SIMBOL: END(010)

TIMH(15)
Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u
ovom slucaju za vreme od 27*0.01s=0.27 sekundi) po prolasku zadatog
Broj tajmera vremenskog perioda odgovarajuci bit TIM003 menja stanje u ON cime se
ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit
sv IRO 10.00 menja stanje u ON).

Bit uslova mora biti stalno u stanju ON za zadati vremenski period da bi se bit
OGRANICENJE:
TIM003 s~tovao. Ukoiiko se u zadatom vremenskom periodu stanje uslova
Isti broj tajmera se ne maze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer. promeni u OFF, tajmer se resetuje i vraca na pocetak zadatog vremenskog
Vrednost za SV mora biti u opsegu od 00.00 do 99.99. Pr,:epor_uc1,1je s_e da t:roj p~o~.
t'!imera bude izmedu 000 i 003 .
-- .............. - --- ----
FLEG:

Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.

 ,,..
Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 85
84 Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

'Jft<l.~ct~
OGRANICENJE:
( Q fOUNTER Brojac Isti broj brojaca se ne maze koristiti za tajmer iii za novi brojac.
FLEG:
Brojac dekrementira vrednost zadatu sa SV na sva,kom ON stanju uslova na
CP liniji ( skracenica je nastala od pocetnih slova engleskih reci Count Pulse Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti
sto bi se moglo prevesti kao "brojacki ulaz"). ~vaki e!:lt kada se stanje na CP
liniji promeni iz OFF u ON vrednost SV se umanjj_zajedan. I_spunjenje uslova
- - - - - -- -·-- - I -
na R (reset) liniji postavlja brojac u pocetno stanje sa zadatom SV vrednosti .
Ji
f>qJai!<mn do nule--instrukcija· menja stanje odgovarajuceg.J2i!Vz TC obi~
PRIMER:

~-o__cigovara broj~I~ ~Ls~ ;(,ze vratiti u _9_FF st~~~

uslova na reset liniji). Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta 000.00
pOtrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".
CNT

004
LEDER SIMBOL:
000.01
#300
CP
CNT

. .v 010.00
BroJ broJa(a

sv

END(010)

0 npppo ss,,,~P
DODD
ON
Uslov izvrsenja __.,
na CP ulazu OFF
i i ! ! . ~·
Promenom stranja bita JROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuj e

i i i tJ
ON ' ' : : ' :
na 299, novom promenom stanja bita IROOO.OO pada na 298 itd .. Kada
Uslov izvrsenja __.,
na Reset ulazu
:i !! ii j 55 i
! vrednost brojaca padne na nulu stanje bita CNT004 se menja u ON cime se
i
d
OFF
' : ' !: ' !: ' !: (1,' ''
ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom slucaju to
Odgovaraju i
TC !leg
___.. ON
::: : : ::
' cs
)
:
!I :!1 !!• \ . f?
j e normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti).

h,
OFF

" ' i i i i~' !i !~ SV

0000

I
I
I
 86 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 87

REVERSIBLE COUNTER lnkrementorno - dekrementarni brojac

0~: nooonno
O va instrukcija je prosirenje prethodne u smi slu da jc doda t ul az koji
povecava vrednost brojaca za jedan. Brojac CNTR ima dva brojacka ula za: 0
ON

~:
I I I o
l i l
I nnnoo
l
inkrementalni i dekre mentalni iii jednostavnije receno um anjuj uc i i
uvecavajuci ulaz. Dekrementirajuci ula z je identican kao kod CN T
instrukcije. Na svakom ON stanju uslova na Illiniji (skracenica je nasta la od
OFF i
ii
i
i i
1
!
1
ii
i
i i
n
! !

ii ifSVli i ii
i i
fSVl • JI 1
pocetnih slova engleskih reci In crement Input) vrednost brojaca se poveca za
j edan . Ukoli;,o j e ta vre<:Jnost do s ti g la SV, vrednos t broj aca os taje
. - ,, l ! I 'sv:1i l
C ~r 'v-
n~~· Svaki put kada ·s; stanje l1i:l bi Tlnui (skrac~ic~ }e nas tal a oct
pocetnih slova engleskih reci Decrement Input ) promeni iz OFF u ON PRIMER:
l
vrednost SV se umanji za jedan. Ukoliko i~..Qnos t bro.ja c~ti g l a nulu 000.00
on~~r_ed1~st _bJojac1J. _n e_n~Qj~Ispu~1j_~e us lova na R (reset) lln ij i t
CNTR(12)
postavlj a brojac u pocetno stanje sa zadatam SV yredn o_sji. Dolas_!<~I!!._d o _nul e
i1~ J:1~11Jalf~11je a"ct~~~aj~teg bita iz _Ic; oblasti koji odgova ra b1~ju
brojaca. Ovaj bit se maze vratiti u OFF stanje ispt!_!Del1j~@ _ys.l ovlLJ.1a-~eS_et r-------------------~006

se
liniji_iJ i l}ll].llkr_eJnentJI liniji. Uko lri(o parit:;:;etar. SV zadaje kao kons tanta
potrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".
#123

LEDER SIMBOL:

010.00
II
CNTR(12)

Broj broja a
END(010)

sv
Pro men om stanja bita IROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuje na
OGRANICENJE: 122, novom promenom stanja bita IROOO.OO vrednost brojaca pada na 121 itd ..
Isti broj brojaca sene maze koristiti za tajmer ili za novi brojac. Promenom stanja bita IR000.01 vrednost brojaca raste za jedan. Kada
vrednost brojaca padne na nulu stanj c bita CNT006 se menja u ON i tim e sc
FLEG: ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom s1ucaju to
Utice na odgovarajuci tl eg u T C je normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti) . .Qtf stanj_e_~~ta IRQ0_. 02 ce
~titi brojac na zadatu vrednost -~ !2i_t_CJ'-!.'!:006 na OFF stanj~.
 I
Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE 89

l
II'
I' 8& Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE
I

COMPARE Poredenje dve memorijske lokacije

PRIMER/
000.00
lnstrukcija CMP(20) poredi dve reci po ispunj enju uslova koji joj prethodi. U
zavisnosti od odnosa reCi , izlaz moze biti : CMP(20)

I. Jednako pri cemu se stanj e bita EQ iz SR memorij ske oblasti menj a 200
uON.
Cp I je manje od Cp2 pri cemu se stanj e bita LE iz SR memorijske
2. 201
oblasti menj a u ON.
Cp l je vece od Cp2 pri cemu se stanj e bita GR iz SR memorijske
I 3.
oblasti menja u ON.

-. . . . . . . .
OFF
·~
ON
25505 010.00
25 505 OFF
I GR
EQ
LE
25506
25507
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF

I 25506 010.01
I LEDER SIMBOL:

I
~·
CMP(20}

25507 010.02
Cp1

Cp2
II
I OGRANICENJE: END(010}
li Kada se vrsi poredenje sa trenutnom vrednosti tajmera ili brojaca vredn ost
mora biti u BCD formatu. Proveru tlegova GR, LE i EQ treba vrsiti
I neposredno posle CMP(20) instrukcije j er neka druga instrukcij a moze uticati Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMP

~l na stanje fl egova. instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200 i IR2001.
Ukoliko je vrednost IR200 veca od IR20 l menja se stanje bita IRO I 0.00 u

I FLEG:
ON. Ako j e vrednost IR200 manj a od IR20l stanj e bita IR010.02 se menja u
ON. Zajednake vrednosti u lokacijama IR200 i IR201 menja se stanje bita
Utice na GR, LE, EQ tlegove iz SR memorijske oblasti
IROIO.Ol u ON .

I
f
I
I
 90 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSII<UKCiJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 91

DOUBLE COMPARE Poredenje para uzastopnih reCi ,J

Instrukcija CMPL(60) poredi dvc uzastopne reci sa dru ge dve uzastopne reci. 000.00
U zavisnosti od odnosa, izlaz moze biti:
CMPL(60)
I. Jcdnako pri cemu se stanje bita EQ iz SR memorijske oblasti menja
uON. !1
200
2. Cp l + I, Cpl je manje od Cp2+ I, Cp2 pri cemu se stanje bita LE iz SR
memorijske oblasti menja u ON .
3. Cpl+l, Cpl je vece od Cp2+1, Cp2 pri cemu se stanje bita GR iz SR HROO
memorijske oblasti menja u ON.

25505 OFF OFF ON 25505 010.00

25506 OFF ON OFF
25507 ON OFF OFF

LEDER SIMBOL:

010.01
CMPL(60)

Cp1
25507 010.02

Cp2

O<:;RANICENJE:

Proveru flegova GR, LE i EQ treba vrsiti neposredno posle CMP(20) END(010)

instn1kcije jer neka druga instrukcija moze uticati na stanje flegova.

FLEG: Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMPL

Utice na GR, LE, EQ flegove iz SR memorijske oblasti
instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200+IR200 1 i
HROO+HR01 Ukoliko je vrednost prvog operanda veca ispunjen je uslov za
menjanj e stanja bita IROIO.OO u ON. Ako je vrednost prvog operanda manja
ispunjen je uslov za pro menu stanja bita IRO 10.02 u ON. Za jednake vrednosti
ispunjen je uslov za promenu stanja bita IROI 0.01 u ON.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 93
92 Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.26 BLOCK COMPARE Poredenje sa opsezima iz bloka reci FLEG:

Nema uticaja na neki poseban fleg.
lnstrukcija BCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima
iz memorijskih lokacija CB do CB+31. Nacin poredenja se sastoji u tome da PRIMER:
se pronade izmedu kojih lokacija CB se nalazi vrednost iz CD lokacije. Kada
se pronade odgovarajuca oblast setuje se odgovarajuci bit u reci rezultata R.
Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna iz koje je oblasti
vrednost iz lokacije CD.
roooo I BCMP(68)

CBs CD ~CB+1 BitOO HROO

CB+2 ~ CD ~ CB+3 Bit 01
CB+4 ~ CD ~ CB+5 Bit 02
CB+6 ~CD~ CB+7 Bit 03
Bit 04 DM0010
CB+8 ~ CD ~ CB+9
CB+10 ~CD~ CB+11 Bit 05
CB+12 ~CD~ CB+13 Bit 06
CB+14 ~CD~ CB+15 Bit 07 LR05
CB+16 ~CD~ CB+17 Bit 08
CB+18 ~CD s CB+19 Bit09
CB+20 ~ CD ~ CB+21 Bit 10
CB+22 s CD s CB+23 Bit 11 Poredenje se obavlja sve dok je stanje us! ova ON. Ako-je vrednost lokacije
CB+24 s CD ~ CB+25 Bit 12 HROO "0210" onda ce se ona nalaziti izmedu DM0014 i DM0015 sto
CB+26 s CD s CB+2/ Bit 13
Bit 14 . odgovara drugom bitu u reCi rezultata LR05.
CB+28 s CD s CB+29
CB+30 ~CD~ CB+31 Bit 15
i LRosoo - ol

1
OM0010
LEDER SIMBOL:
OM_0011 j _010.1_ l ~0501_ - Q_
__1_
OM 0014 I 0201 LR0502
BCMP(68) OM 0016 l 0301 LR0503 _ _0
OM 0018 i o4o1
1 LR0504 0

OM 0020 I 0501 -1 QM0021 r_p~.Q~~

LR 0506
_0
f- 0
~
OM 0022 ' 0601 , _ pM0023 1 v•w
CD
oM 0024 r o7o1l
[
t
LR0507
L:R- o508
- 0
-- o
l
I
OM 0026 T 0801 I I 0
CB OM 0028 ! 0901 _1 LR0509
. --- - 1-- I
I

OM 0030 l 1001...j ~Q.51~ 0

0
. LR0511
OM 0032 ' 1101 : [- -
-~

R DM 0034 1201 i
OM 0036 1301 OM 0037
OM 0038 1401 OM 0039
OGRANICENJE: OM 0040 _t 1501 ] OM 0041
Vrednosti u CB bloku moraju biti takve da je vrednost u lokaciji CB manja od
CB+l .

I
 Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM INSTRUKCJJE 95
94 Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE

Poredenje sa blokom reCi PRIMER:

4.27 TABLE COMPARE

Instrukcija TCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima

iz memorijskih lokacija TB, TB+ 1, TB+2, TB+3 ... do TB+ 15. Ako je vrednost
iz lokacije CB jednaka nekoj od vrednosti TB setuje se odgovarajuci bit u reci
roooo I TCMP(85)

rezultata R. Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna koje reci 1

HROO
iz TB jednaka vrednost iz reci CD.
I
LEDER SJMBOL: DMOOOO

TCMP(85) 216

CD
Poredenje se obavlja sve dok je stanje uslova bita IROOO.OO ON. Ako je
vrednost lokacije HROO "0210" onda ce se ona biti jednaka vrednostima u
TB
lokacijama DM0002, DM0006, DMOOIO i DM0014. Na osnovu toga
odgovarajuci bitovi u reci IR216 ce promeniti stanje u ON (setuju se).
R

OGRANICENJE: [~ -co: oo~--=-=~ ~~ Tabela re~ 1 R:216 ==:J

FLEG:
Lokacije DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za rec rezultata I IR -001-1 02W J DMOOOO 0100
Ii
~

I!
Nema uticaja na neki poseban fleg.
t

J
11
' ~ Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 97
96 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER:
Premestanje sadrzaja jedne memorijske lokacije u drugu

Instrukcija MOVE koristi se za premestanje sadriaja jedne memorijske

lokacije u drugu. OperandS predstavlja rec ciji saddaj treba premestiti u rec
roooo I MOV(21)
na mestu operanda D. Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka
4
sto se ispred cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#". 001
r 11
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~---j s HR05
I
l [OJTJ 1 I 0 I 0 11 I 0 11 I 0 j1 l 0 [1 [1]1 l 0 l 0 I
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~!~~,~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~} D
IR001

LEDER SIMBOL:
l
foT1J1JOJOJ1 1o 11 1o 11 l o [1 11 [1 l o l o 1 HAas

MOV(21)

s Po ispunjenju uslova na bitu IROO .OO instrukcija prebacuje sadrzaj

memorijske lokacije IROOI u memorijsku lokaciju HR05. Svaki bit iz reci
!ROO I se kopira na odgovarajuci bit u reci HR05. Instrukcija MOV maze biti
D od velike pomoci priiikom ocitavanja vrednosti signala koje kontroler prima
sa perifemih uredaja, iii ih salje ka njima. Stanja ulaza se prebacuju u radni
deo gde se obraduju i zatim salju ka izlaznim tackama PLC kontrolera.
OGRANICENJE:

Reci OM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno

stanje tajmera iii brojaca ne maze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu
treba koristiti instrukciju BSET(17).
II

FLEG:
Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand D up isu sve nule.
Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da ii je vrednost koja se premesta
jednaka nuli. U slucaju greske stanje flega ER se menja u ON.
 Poglovfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 99
98 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

@ MOVE NOT Premestanje komplementa

PRIMER :

lnstrukcija MOVE NOT se koristi za premestanje komplementa (invertovani

bitovi, ako je bit bio "0" onda je njegov komplement " I" i obratno) sadrzaja
jedne memorijske lokacije u drugu. Operand S predstavlj a rec ciji
komplement sadciaja treba premestiti u rec na mestu operanda D. Na mesto
roo I MVN(22}

001
operanda s moze se postaviti konstanta tako sto se ispred cetvorocifrene
vrednosti postavi znak "#".
IHR05
[~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~; s
1 invertovani bitovi 1 I0 11 11 I0 I0 11 I0 11 I0 11 I0 11 11 11 I0 I0 I IR001
[~~~,~~~~~~~~~~~:~~!~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~) D 1 invertovani bitovi

11 I0 I 0 11 11 I 0 11 I0 11 I 0 11 I 0 I 0 I 0 11 11 I HR05
LEDER SIMBOL:

MVN(22}
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija prebacuje komplement
sadrZaj a memorijske lokacije IROO I u memorijsku lokaciju HR05 . Svaki bit iz
s rcci IROO I se menj a u njegov komplement i kopira na odgovarajuci bit u reci
HR05.
D

OGRANICENJE:
Reci OM 6 144 do OM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno
stanje tajmera iii brojaca ne moze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu
treba koristiti instrukciju BSET( 17).

FLEG:
Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand 0 upisu sve nule.
Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da li je vrednost koja se premesta
jednaka nuli . U slucaj u greske stanje flega ER se menja u ON.
 100 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 101

4.30 BLOCK TRANSFER Kopiranje jednog bloka reCi u drugi PRIMER:

Instrukcija BLOCK TRANSFER kopira sadriaj jednog memorij skog bloka

reci u drugi. Parametar "N" sadrii broj memorijskih lokacija koje se kopiraju,
"S" adresu pocetne memorijske lokacije ciji sadriaj se kopira a "D" adresu
pocetne odredisne memorijske lokacije u koje se sadriaj kopira.
rooo 1 - - - - - - - - - - XFER{70)

10

LEDER SIMBOL: 200

XFER{70) HROO

N
IR200 HROO
Io11 11 IoIo11 Io11 Io111 o11 11 11 I oI oI ~ lr::o.-1.,. ,1l--.1,-.-Io:-rl-=-o,--l1"1-=-o"l1"1-=-o"l1"1-=-o"l1..1.1.,. .l"1.,1.,. .,o1,--,o1
s IR201 HR01
11 11 11 Io 11 11 Io 11 Io11 Io11 11 11 11 11 I ~ rl1.,l-,-,1lr1-rlo::ol--:-1.-11-:-rl-=-o.,--11"1-=-o'11"1-=-o"l1"1-=-1"l1--rl-:-11,. ,. .,1I
IR202 HR02
D 1o11 1o1o 1o11 11 11 1o11 11 1o11 1o1o1o1 ~ 1.-: o.-1.,. ,1lr: -o.,--1o:-rl--=-o.,--11"1.. ,-1'l1"1-=-o"l1"1-=-1r:lo"l.. ,. .1r:
l o.-1-=-o1,--,o1

OGRANICENJE:

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. S i S+N moraju IR210 HR1 0
biti iz iste memorijske oblasti . D i D+N rnoraju biti iz iste memorijske oblasti. 1o 11 11 11 11 11 1o1o1o111 o1o11 1o1o1o1 ~ 1.-o-.-1_,11-1-.-11,. . .,1-1,--11_,.l. .,. .o"Io"l.. ,. .o,_
11.,..1-o o.,..I-1J.-o-.-1o-.l~o1 ,_I

N mora biti BCD broj.

FLEG:
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO in strukci~a prebacuje sadrzaj deset
memorijskih lokacija od adrese 1R200 - IR2 10 u memorijske lokacije od
Stanje ER tlega se menja u ON ako N nije BCD broj ili S i S+N, D i D+N nisu adrese HROO- HRlO.
iz iste memorijske oblasti.

f
I
l
I
~
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 103
102 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER :
4.31 BLOCK SET Kopira sadrzai jedne memorijske lokacije no vise njih

lnstrukcija kopira sadr2aj jedne memorijske lokacije S u blok memorijskih

lokacija od St do E. Parametar St sadr2i pocetnu adresu bloka a parametr E
krajnju adresu bloka. Ovom instrukcijom moguce je menjati sadrzaj trenutne
vrednosti tajmera ili brojaca sto ne maze biti uradeno sa instrukcijama MOV
roo I BSET(71)

200
i MVN . Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka sto se ispred
cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#".
HROO
LEDER SIMBOL:
HR05
BSET(71)

IR200 HROO
s lolololololololololololololololo] lololololololololololololololoJ?J
H~

lol olo lol o l o l o lololololololol~lol

St HR02
lolololololojojojojojojojojo]ojoj
E

HROS
OGRANICENJE: lolololololololololololololololol
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand St i E. Adresa u
operandu St mora biti manja od adrese u operandu E. Oba operanda St i E Po ispunjenju uslova na bitu IROO .OO instrukcija prebacuje sadrzaj
moraju biti u istom memorijskom bloku. memorij ske lokacije IROOO (nula) u lokacije HROO do HR05 . Ovim nacinom
moguce je blok memorije obrisati ili staviti neku drugu vrednost. Isti efekat bi
FLEG:
se postigao kada bi se umesto memorijske lokacij e IR200 koja sadrzi sve nule
Stanje ER fl ega semenja u ON ako St i E nisu u istom memorij skom bloku ili postavila konstanta "#0000".
ako je prvi veci od drugog.

-------------------L

J
 Pogla vlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 105
104 PogloVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER:
4.32 DATA EXCHANGE Razmena sadrzaja dve memorijske lokacije

lnstrukcija razmenjuje sad.rZaje memorijskih lokacija E i El.

roooo I XCNG(73)
LEDER SIMBOL:
200
XCNG(73)
201
E1

E2
IR200 IR201
[OJoTOJ6]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o] QJTITJTliJ 1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 I
OGRANICENJE:

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand El i E2.

Nakon instrukcije:
IR200
]1 ]1 ]1 ]1]1 ]1 ]1 ]1]1]1 ]1 ]1]1]1UJ1 ffl
FLEG:
IR201
Stanje ER flega semenja u ON ako je kao operand stavljena indirektna adresa Qf[o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]
lokacije iz DM oblasti koja ne postoji.
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija razmenjuje sadr:laj
mcmorijskih lokacija IROOO (sve nule) i IR201 (sve jedinice). Kao rezultat
instrukcije memorijska lokacija IR201 sadrzi sve jedinice a memorijska
lokacija IR200 sve nule.
 106 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Pogia vije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE 107

4.33 SINGLE WORD DISTRIBUTE Kreiranje steka PRIMER l .

lnstrukcija se moze koristiti na dva nacina u zavisnosti od stanja bitova 12, 13,
14 i 15 memorijske lokacije u parametru C. Ako ova cetri bita imaj u vrednost
od 0 do 8 onda instrukcija vrsi kopiranje reci iz parametra s (iii konstante ako
je zadata sa ."#" znakom ispred) na adresu koja se dobija sabiranjem osnovne
adrese iz parametra DBs sa pomerajem koji se definise u ostatku reci
roo I
I DIST(80)

#OOFF
parametra C.
Kada bitovi 12- 15 u memorijskoj lokaciji parametra C formiraju broj 9 onda
HR10
se instrukcija koristi za operacije sa stekom. Ostatak vrednosti reci iz
parametra C definise broj reCi u steku (od 000 do 999) a sadrZaj DBs je stek
pointer. LR10

LEDER SIMBOL:
LR10
3 I o I o I 5
DIST(80) [o[o[1[1 [o[o[ o[o[o[o [o[ o[OJT[o[1[
#OOFF HR10
s o I 0 I F I F o I o I o I o
[o[ojoJ6] o[ o]o[ o[1J 1[ 111 [T[f]T[ 1[ [o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[oroJ
DBs

c
--
OGRANICENJE: HR15
I 0 I 0 I F I F
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand DBs. Adresa u IoIoIoI oI oIoIoIo111 11111111 111 11 I
operandu DBs mora biti u istom memorijskom b1oku sa BDs + pomeraj .
Argument C mora biti BCD broj. Bitovi 12- 15 u reci LRIO koja se nalazi u parametru C formiraju broj "0011"
sto je u opsegu od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj prvoj formi. Po
FLEG:
ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija kopira konstantu #OOFF na
EQ fleg menja astanje u ON kada je sadrzaj memorijske lokacije u parametru adresu koja se dobija sabiranjem pocetne adrese (u ovom slucaju HRl 0) i tri
S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske. niza broja iz reci LR1 0.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 109
PoglaVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.34 DATA COLLECT FIFO, LIFO stek

PRIMER 2.

Instrukcija se moze koristiti na tri nacina u zavisnosti od stanja bitova 12-15

rooo DIST(80)
u reci parametra C. U zavisnosti od vrednosti tih bitova instrukcija se moze
razlicito izvrsavati:
I. Kada ta cetri bita imaju vrednost od 0 do 7 radi se o kopiranju reci D na
adresu koja se dobija sabiranjem adrese reci SBs sa ostatkom reci C.
200
2. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 9 instrukcija se koristi za
pravljenje steka FIFO tipa (First In First Out - prevedeno, prvi podatak koji
DMOOOO ude u red prvi i izlazi). Ostatak bitova u reci C odreduju broj reci u steku (000
do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka.
216 3. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 8 instrukcija se koristi za
pravljenje steka LIFO tipa (Last In First Out- prevedeno, poslednji podatak
koji ude u red prvi izlazi). Ostatak bitova u re6i C odreduju broj reci u steku
(000 do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka.
LEDER SIMBOL:

IR200 I Fl Fl Fj Fl
IR216 slololsl COLL(81)

I I 111 I I I21
DMOOOO olololol
_____.. DMOOOO 0 0 0
I III
_____.. DMOOOO
DM0001
0 0 0
F IF IF IF I
SBs
DM0001 olololol DM0001 F F F F
I III DM0002 F IF IF I F I
DM0002 olololol DM0002 0 0 0 0

DM0003 olololol pokazivac DM0003 I III

0 0 0 0 pokazivac DM0003 0 I0 I0 I0 I c
inkremenliran
0 I0 I0 I0 I
inkremenliran DM0004 0 I0 I0 I0 I
DM0004 olololol DM0004

DM0005 ojolo@] DM0005 I0 I0 I0 I0 I DM0005 I0 I0 I0 I0 I 0

t t
Prvo Drugo
izvrsenje Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand DBs. Parametar
izvrsenje
C mora biti BCD broj . SBs i SBs+pomeraj moraju biti u istom memorijskom
bloku.
Bitovi 12-15 u reci IR216 koja se nalazi u parametru C formiraju broj "010 I"
sto je van opsega od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj drugoj formi.
Primer pokazuje kako se moze napraviti stek izmedu memorijskih lokacij a
EQ fleg menja stanje u ON kada je saddaj memorijske lokacije u parametru
DMOOOI i DM0005. Lokacija DMOOOO se ponasa kao pokazivac na vrh steka.
S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske kao sto je
prekoracenje opsega iii postavljanje ne BCD sadrZaja u parametre S i D.
110 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSlRUKCIJE
Poglav!je '-1 . LWER DiJAGPAM INSTRUKCIJE lll

PRIMER l . PRIMER 2.

roooo I COLL(81)

DMOOOO
roo l
I COLL(81)

DMOOOO

200
216

LROO
001
L___

Pokaziva
IR200 I oI olim I0 I0 0 I0 I I0 I0 I F I F I /9IOJOISJ dekrementiran

r
DMOOOO LROO IR216

DM0005 lolo FIFI/ oMoooo

DM0001
DM0002

oMoooJ
oI oI oI sl
AI A/ A/ A/
oMoooo 1-o 1o1o14/
~ DM0001 / B/B/B /B/
B I B I B I B , ______~ DM0002 I c/ c/ cl c/

c/ cI cI c1------~ oMoooJ I D/ D/ D/ D/
I I I
D D D D , ______~ DM0004
IR001 lA/A/AlAI

Bitovi 12 - 15 u reCi IR200 obrazuju broj "0" a ostatak reci vrednost 005 cime DM0004 IE/ E/ E/ E/
je velicina steka odredena na 5 lokacija. Po ispunjenju uslova na bitu DM0005 EI EI EI E1------ DM0005 IE/ E/ E/ E/

IROOO.OO instrukcija kopira sadriaj iz reci LROO u adresu koja se dobija

sabiranjem adrese DMOOOO sa pomerajem defi nisanim u reci IR200 (donje tri
cifre), DM OOOO + 005 = DM0005 .
Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "9" a ostatak reci vrednost 005 cime
je velicina steka odredena na 5lokacija. Broj " 9" u prvoj cifri reci IR216 znaCi
da se radi o FIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija
porn era sadriaj steka za jednu adresu tako da se onaj element steka koji je prvi
usao na stek ("AAAA") kopira u rec IROOI a pokazivac na vrh steka se
umanjuje za jedan.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 113
112 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.35 MOVE BIT Kopiranje bita iz jedne reC:i u drugu

PRIMER 3.

Instrukcija kopira odredeni bit iz reci S u odredeni bit u reci D. Koji bit i:>:

~00
jedne reci se kopira u koji iz druge odreduje se u reci Bi. Gornje dve cifre
COLL(81) odreduju bit u koji se kopira a donje dve bit ciji sadrZaj se kopira.
LEDER SIMBOL:
DMOOOO
MOVB(82)
216
s
001
Bi

pokazivac D

r
dekrementiran
IR216 lsi oI oI 5I
Biti koji se
kopiraju
DMOOOO
DM0001
DM0002
olololsl
AlAI AI AI
BIBIBIBI
...
DMOOOO
DM0001
DM0002
ololol41
AlAI AI AI
BIBIBIBI
IR001 IEjiTill] Odredisni biti

Bi
v
111210111
DM0003 clclclcl DM0003 cl cl cl cl
DM0004 olololol DM0004 DIDIDIDI 1 1 1 2 1 o 1 1 1
DM0005 El gj}}]J DM0005 El E@ Bi I 0I0 I0 11 I0I0 11 I0 I0 I0 I0 I0 I0I0 I0 11 I
~ ~
15 15
Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "8" a ostatak reci vrednost 005 cime s lol11ol11ol11ololol111111ololol11
je ve1icina steka odredena na 5 1okacija. Broj "8" u prvoj cifri reci IR216 znaci I
da se radi o LIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO .OO instrukcija
kopira vrednost poslednje reci koja je usia u stek i smesta je u lokaciju IROO I
~
15 f' ~
15
a pokazivac na vrh steka se umanjuje za jedan.
D lol11ololol11ololol111111ololol11
OGRANICENJE:

Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15 . ReCi DM

6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande Bi iii D.
 114 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 115

4.36 MOVE DIGIT Kopiranje cifre iz jedne reCi u drugu PRIMER:

Donji primeri pokazuju kopiranje cifara iz jedne reCi u drugu u zavisnosti od
Instrukcija kopira odredenu cifru iz reci S u odredenu cifru u reci D. Koja vrednosti u reci Di.
cifra iz jedne reci se kopira u koju cifru iz druge odreduje sadriaj reci Di.
Di:0010 Di:0030
LEDER SIMBOL:

;--; ;--;
s D s D

MOVD(83) _______. 1 _______. 1

2 _______. 2
_______. 3
s 3

Di Di:0031 Di:0023

s D s D
D

Broj citra u reci 3 2 1 0 ;~; ;~;

Prva citra u S (0 do3)

Broj citara (0 do 3)
0: 1 citra
1:2 citre
2: 3citre
3: 4 citra

Prva citra u D (0 do3)

Ne ko risti se, postaviti na 0

OGRANICENJE:

Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15. Reci DM
6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande Bi ili D.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON ako bar jedna od tri cifre u reci Di nije u
propisanom opsegu (izmedu 0 i 3).
t,1If• 116 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 117

Pomeranje sadrZaja reCi za jedan bit ulevo PRIMER:

4.37 SHIFT REGISTER

Instrukcija pomera sadriaj reci St zajedan bit ulevo. Bit najvece tezine prelazi 000.00
na mesto bita najmanje tezine u reci St+ 1, bit najvece tezine iz reci St+ I u bit SFT(10)
najmanje tezine u r~ci St+2 i tako .do reci E. Bit najvece tezine u reci E se
svakim pomerajem bespovratno gubi. Ulaz I definise da li se sa desne strane
ubacuje "0" iii "1 ". Ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje r - - - - - - - - - - - 1 HROO
jedinica i obratno, ako je stanje OFF ubacuje se nula. Ulaz P se koristi za
zadavanje kloka instrukciji, njegovom promenom sa OFF u ON stanje vrsi se t - - - - - - - - - - - - 1 HROO
pomeraj bitova. Stanje na liniji R moze biti OFF kada se instrukcija moze
izvrsiti iON kada se svi bitovi unutar opsega reci St doE postavljaju na "0". 200.00
Sve dok se stanje na R liniji ne postavi na OFF instrukcija se ne moze
izvrsavati.

END(010)
LEDER SIMBOL:

SFT(10) Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija koristi klok od jedne

sekunde na bitu 255.02 da bi se sadrZaj reci HROO pomerao. Bit IR200.00 ce
biti u stanju ON svaki put kada se u bitu HR00.07 nade jedinica.
St

OGRANICENJE:
E mora biti visa ili jednaka adresi u parametru St.

FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E ili ako nisu u istoj
memorijskoj oblasti.
118 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 119

4.38 WORD SHIFT Pomeranje celih reCi 4.39 ARITMETIC SHIFT LEFT Aritmeticko pomeranje sadrzaja reci ulevo l

Instrukcija pomera celokupan sadriaj reci St na adresu koja je za jedan veca Instrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit ulevo. Na mesto bita najnize
od trenutne. Vrednost reCi iz parametra St se pomera u St+ I sve do reci vrednosti ulazi "0" dok se bit najvece tezine pomera u keri bit prenosa.
definisane parametrom E. Za svako pomeranje sa desne strane ulazi rec cija
je vrednost nula. Vrednost u reci koja se nalazi na adresi iz parametra E se
pomeranjem bespovratno gubi.
LEDER SIMBOL:
1
--------------, ASL(25)

LEDER SIMBOL: 1
Wd

WSFT(16)

St Bit Bit
CY 15 oo
O ]1]1]o]1]o]1]o]o]o]1]1]1]o]o]o]1]
E ""----.-/
'--a
E I St+1 I St
I
(F]o]c]2]3]4]5]2]1]o]2]9] OGRANICENJE:
lzgubljene ~ Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
cifre ['
t ...- - - 0000

E I St+1 I St
]3]4] 5]2]1]o] 2]9]o]o]o]o] EQ fleg menja stanje u ON ako je sadriaj reci Wd nula. CY fleg prima
vrednost bita najvise tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje. I
OGRANICENJE:
1
E mora biti visa adresa iii jednaka adresi u parametru St. Reci DM 6144 do
DM6655 se ne mogu koristiti za operande St i E.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E iii ako nisu u istoj
memorijskoj oblasti.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE '121
120 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

ROTATE LEFT Rotiranje sadrzaja reCi ulevo za jedan bit

4.40 ARITMETIC SHIFT RIGHT Aritmeticko pomeranje sadrZaja reCi udesno
Instrukcija pomera sadr:laj reCi Wd zajedan bit ulevo kroz CY bit prenosa. Bit
Instrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit udesno. Na mesto bita najvise iz CY se premesta u bit najnize tezine i taka u krug.
vrednosti ulazi "0" dok se bit najmanje tezine pomera u CY bit prenosa.

LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

----------t ASR(26) ......... - - - i ROL(27)

Wd Wd

~ ~
M M
15 oo CY CY 15 oo
j1j1joj1lol1lololol111111ololol1j D @] j1j1jOj1joj1jololol1l1\1lololol1l
0 _...A \._____...A
I~ !

OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
FLEG:
FLEG:
EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima
EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima vrednost bita najvece tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.

L
 Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 123

122 Poglavl]e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.43 ONE DIGIT SHIFT LEFT Pomeranje reCi za ulevo za jednu cifru
4.42 ROTATE RIGHT Rotiranje sadrZaja reCi za jedan bit udesno
Instrukcija pomera sadrZaj reci St zajednu cifru ulevo. Cifra najvece tezine iz
lnstrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit udesno kroz CY bit prenosa. reCi E se bespovratno gubi a na mesto cifre najmanje tezine dolazi vrednost
Bit iz CY se premesta u bit najvece tezine i tako u krug.
nula.

LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

SLD(74)
ROR(28)
St
Wd
E

~ ~ E St
CY 15 oo
IBIF!C!SJ - -I oj7j9j1J
@] l1!1!ol1!ol1!o!o!ol1!1!1!o!o!o!1]
t t
I~ t lzgubljen
podatak
0

OGRANICENJE: Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi

St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
visa iii jednaka adresi operanda St.

FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je
EQ fleg menja stanje u ON ako je sadrZaj reci Wd nu1a.CY fleg prima
adresa parametra E niza od adrese parametra St.
vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
124 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE 125

4.44 ONE DIGIT SHIFT RIGHT Pomeranje reCi udesno za jednu cifru 4.45 REVERSIBLE SHIFT REGISTER Pomeranje reci ulevo iii udesno

Instrukcija pomera sadriaj reci St za jednu cifru udesno. Cifra najmanje tezine Instrukcija se koristi pomeranje jedne iii vise 'reCi u oba smera vee prema
iz reci E se bespovratno gubi a na mesto cifre najveee tezine u St dolazi stanju cetri najvisa bita u kontrolnoj reci c. u kontrolnoj reci se odreduje smer
vrednost nula,. pomeranja, vrednost koja ulazi u rec, klok i reset ulaz.

LEDER SIMBOL: LEDER SIMBOL:

..t==
Bit
SRD(75) SFTR(84) 15141312 00
c l1l1lol1l I
E c Smer pomeranja
1(0N) Ulevo
O(OFF) Udesno

St St Ulazna vrednost

' - - - - - - - - - - - Klok

E Reset
St E

[3J4Tsl2l- .. - - I Fj 8I Cj1j J
t t
lzgubljen OGRANICENJE:
0
podatak
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande C, St i E.
Operandi St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda St
OGRANICENJE: mora biti nifa iii jednaka adresi operanda E.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi
St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti FLEG:
niza ili jednaka adresi operanda St. ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je
adresa parametra St visa od adrese parametra E.
FLEG: CY menja stanje vee prema stanju bita najnize vrednosti iz reci St iii bita
ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je najveee vrednosti iz reci E u zavisnosti od smera pomeranja koji se odreduje
adresa parametra E visa od adrese parametra St. u kontrolnoj reCi.

......
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 127
126 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.46 INCREMENT lnkrementiranje- uvecanje sadrzaja reCi za jedan

PRIMER:

000.00 200.12 Instrukcija uvecava sadriaj reci Wd zajedan kadaje uslov ispunjen. Uvecanje
ne utice na bit prenosa. l

000.01 ' 200.13 LEDER SIMBOL: I

·····-···-----1 INC(38)
000.02 200.14
I r~-----------------------------4
Wd
000.03 200.15
OGRANICENJE:

ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.

SFTR(84) FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Wd nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat inkrementiranja "0".
200

DM0010

DM0011

END(010)

Prva linija instrukcija odreduje smer pomeranja, druga ulaz, treca klok i
cetrvrta reset. Smer pomeranja podataka zavisi od stanja bita 12 u kontrolnoj
reci. U zavisnosti od njega bit iz podatka se premesta u CY bit prenosa a na
drugom kraju ulazi vrednost "0" iii "I" u zavisnosti od bita 13 u kontrolnoj
reci. Uslov izvrsenja ove instrukcije se nalazi na bitu IR000.04 ali pored tog
uslova potrebno je i daje klok (bit 14 u kontrolnoj reci) u stanju ON. Ukoliko
se instrukcija izvrsava sa reset bitom (bit 15 u kontrolnoj reci) u stanju OFF
svi bitovi u podatku kao i CY bit prenosa se postavljaju na vrednost "0".

t
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 129
128 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.48 BCD ADD Sabiranje dve vrednosti '

4.47 BCD DECREMENT Dekrementiranje-umanjenje sadrzaja reCi za jedan

\ Instrukcija sabira sadrzaj reci Au + Ad + CY i smesta rezultat u lokaciju R .

lnstrukcija umanJUJe sadrZaj reci Wd za jedan kada je uslov ispunjen.
Ukoliko je rezultat veci od 9999 setuje se bit prenosa CY.
Umanjenje ne utice na bit prenosa. it<>. uo~I ,y: ~[ ; Cj.
CYou ,-;-; .J{)
f'
" IJ
-....,., ./"
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

ADD(30)
-----····----1 DEC(39)

Au
Wd
Ad
OGRANICENJE:

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd. R

FLEG:
OGRANICENJE:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Wd nije BCD. Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat dekrementiranja "0".
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrlaj reci Au i Ad nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat veci od 9999.

PRIMER:
I Kada je ispunjen uslov na bitu IR000 .02 izvrsi se brisanje bita prenosa a
zatim sabiranje vrednosti u memorijskoj lokaciji IR200 sa konstantom 6103.
Rezu ltat se smesta u memorijsku lokaciju DMOIOO. Primer dalje pokazuje
kako je najbolje sacuvati bit prenosa ukoliko je rezultat bio veci od 9999. Ako
je rezultat premasio 9999 u memorijskoj lokaciji DMO!Ol ce biti upisana
vrednost "1" a ako nije "0". Na ovaj nacin lokacije DMOIOO i DMO!Ol cine
jednu 32-bitnu rec sto se kasnije moze korisno upotrebiti .
 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 131
130 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.49 BCD SUBTRACT Oduzimanje dve vrednosti

000.02

I II CLC(41)
l Instrukcija oduzima sadriaj reCi Su i vrednost bita prenosa CY od sadriaja
reci Mi . Dobijeni rezultat se smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je
rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a 10' komplement rezultata se
, smesta u R. Da bi se tako dobijena vrednost u reci R konvertovala u pravi
ADD(30) rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz R od nule.

200 LEDER SIMBOL:

#6103 SUB(31}

r r .
DM0100
-t
'Yl (, LA...\1~(\.I{'l\ Mi

255.04 Su

Hi MOV(21}
R
#0001
OGRANICENJE:
~ ( • .Jl Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
ij DM0101 Ct• "J < '"

FLEG:
255.04 ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mi i Su nije BCD.
X EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
I MOV(21}
CY fleg menja stanje u ON kada j e rezultat negativan.

#0000

DM0101

l
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 133
132 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Pre instrukcije oduzimanja treba obavezno proventi status bita prenosa.

PRIMER:
Najbolje ga je odmah ocistiti sa CLC instrukcijom. Njegova provera je jos
H r lI CLC(41) potrebnija nakon instrukcije oduzimanja jer tumacenje rezultata moze biti
potpuno -pogresno. Ako je bit prenosa setovan (ima vrednost "I") rezultat
oduzimanja je negativan au reci rezultata se nalazi 10' komplement pravoj
' vrednosti rezultata.
@SUB{31) Kada je ispunjen uslov na bitu IR000.02 izvrsi se brisanje bita prenosa a
zatim oduzimanje vrednosti u memorijskoj lokaciji DMOIOO od vrednosti
I('· I
201 I IR20l. Rezu ltat se smesta u memorijsku lokaciju HRlO. Nakon instrukcije
oduzimanja vrsi se provera bita prenosa CY. Ako je bit setovan bice ispunjen
uslov na SR255.04 (to je upravo bit prenosa) tako da nastupa njegovo
DM0100
ponovno brisanje i izvrsavanje nove instrukcije oduzimanja kako bi se doslo
do prave vrednosti rezultata kod prve instrukcije oduzimanja. U drugoj
HR10 instrukciji oduzimanja vrednost iz reCi rezultata HRIO se oduzima od nule a
rezultat se smesta ponovo u HRI 0.
255.04 Da bi programer imao informaciju o negativnom rezultatu koju moze proveriti

--11 CLC{41)
dalje u programu korisno je setovati neki bit. U primeru taj bit se nalazi na
HRllOO. To je ujedno i samodrzeci bit tako da promenom stanja bita prenosa
u _OFF bit HRil 00 ne menja stanje.

@SUB(31) Prvo oduzimanje Drugo oduzimanje

IR201 1029 0000

#0000 DM0100 -3452 HR10 -7577

CY -0 CY ·0

HR10 2423 (0000 +(10000. 7577))

HR10 7577 (1029 +(10000. 3452)) HR10

CY 1 (negativan rezultat) CY 1 (negativan rezultat)

HR10

HR1100 Znak "@" ispred SU8(31) prestavlja diferencijalni oblik instrukcije,

255.04
jednostavnije receno ova instrukcija se nece izvrsavati non-stop sve dok je
~
-l~
~1100
uslov ispunjen. Sarno promenom stanja uslova sa OFF na ON bice izvrsena
instrukcija. To znaci da se druga instrukcija oduzimanja nece izvrsiti odmah
nakon prve. Pre izvrsenja druge instrukcije potrebno je da bit IR000.02 bar
jednom promeni sanje iz OFF u ON.
134 Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 135

4.50 BCD MULTIPLY Mnozenje dve vrednosti PRIMER:

r
lnstrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md i Mr a rezultat smesta u 000.00
memorijske lokacije R i R+l. MUL(32)
I
LEDER SIMBOL:

013
MUL(32)

DMOOOS
Md

HR07
Mr

R Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija mnozi vrednost iz

memorijske lokacije IR013 sa vrednoscu memorijske lokacije DMOOOS .
OGRANICENJE: Rezultat se smesta u dve uzastopne memorijske lokacije HR07 i HR08.
Rezultat se smesta tako da HR08 sadrzi bite vece tezine a HR07 bite manje
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R. tezine.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mr i Md nije BCD.

EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 137
136 Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTr<UKCIJE

PRIMER:
4.51 BCD DIVIDE Deljenje dve vrednosti

000.00
Instrukcija deli saddaj lokacije Dd sa saddajem lokacije Dr. Rezultat deljenja

I
se nalazi u lokacijama R i R+ l. U prvoj se nalazi celeobrojni rezultat deljenja I DIV(S3)
a u R+ l ostatak.
LEDER SIMBOL: 216
I

DIV(33) HR09

Dd DM0017

~ Dr
Ostatak
I Rezultat

It
OGRANICENJE:
R
~ /
I DM0017 I DM0018 I
j1j1jsjojojojoj2j
I Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
Delj~
Deli lac
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Dd i Dr nije BCD.

I HR09 I
jojojoj3j
/ I IR216
j3j4j5j2j I
I EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija deli vrednost iz memorij ske

I lokacije IR216 sa vrednoscu memorijske lokacije HR09. Rezultat se smesta u
dve uzastopne memorijske lokacije DMOO 17 i DDMOO 18. Rezultat se smesta
tako da DMOO 17 sadrZi ceo broj a DMOO 18 ostatak deljenja.

I
1
I
~
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 139
138 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM iNSTRUKCIJE

4.53 DOUBLE BCD SUBTRACT Oduzimanje dve 32-bitne reci

4.52 DOUBLE BCD ADD Sabiranje dve 32-bitne reCi
Instrukcija oduzima od sadriaja iz dve reci Mi+ I i Mi sadrZaj reCi Su+ I i Su
Instrukcija sabira vrednosti sa adresa Au i Au+ 1 sa vrednostima na adresama uvecanoj za vrednost bita prenosa CY. Dobijeni rezultat se smesta u
Ad, Ad+ 1 i CY bitom prenosa. Ako je rezultat veci od broja 99999999 setuje memorijsku lokaciju R+ I i R. Ukoliko je rezultat negativan setuje se bit
se bit prenosa..CY. prenosa CY a 10' komplement rezultata se smesta u R. Da bi se tako dobijena
vrednost u reci R konvertovala u pravi rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz
IAu +1 Au ] Rod nule.

IAd +1 Ad I IMi +1 IMi I

-f- CY I ISu +1 ISu I

r1, ICY II R +1 R I - lev I

LEDER SIMBOL: ICY II R +1 IR I
LEDER SIMBOL:
_.. ______ ------1 ADDL(54)
SUBL(55)
Au
Mi
Ad
Su
R
R

OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Au i Ad nije BCD.
EQ fleg menja stanj e u ON kada j e rezultat "0". ER fl cg mcnja stanje u ON ako sadrzaj reci Mi, Mi+ I, Su, Su+ I nisu BCD.
CY fl eg menj a stanj e u ON kada riastupi prenos u rezultatu . EQ fl cg menj a stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan.

.
~ .,;...;,...-".-:. - ----------~---------------- ~
 140 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 141

4.54 DOUBLE BCD MULTIPLY Mnozenje dva para reCi 4.55 DOUBLE BCD DIVIDE Deljenje dva para reCi

Instrukcija mnozi vrednosti sa 1okacija Md, Md+ I sa vrednoscu sa lokacija Instrukcija deli sadciaj lokacija Dd, Dd+ 1 sa sadrZajern 1okacija Dr i Dr+ I .
Mr i Mr+l. Rezultat se smesta u cetri memorijske lokacije R, R+l, R+2 i R+3. Rezultat de1jenja se nalazi u lokacijama R i R+ l au R+2 i R+3 ostatak.

[Md +1 [ Md I
X 1Mr+1 IMr I
I Dd +1 I Dd I j I Dr +1 I Dr I

IR+3 IR + 2 IR +1 IR -- .. I IR+3 IR+2 I IrR-+1- [R I

Ostatak Celobrojni rezultat
LEDER SIMBOL: LEDER SIMBOL:

MULL(56) DIVL(57)

Md Dd

Mr Dr

R R

OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Mr, Mr+l, Md i Md+ l nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.
OGRANICENJE:
ReCi DM 6144 do DM6655 sene rnogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u dva slucaja, ako sadrfaj reci Dd, Dd+ 1, Dr i
Dr+ 1 nije BCD i ako je sadciaj lokacija Dr i Dr+ I jednak nuli.
EQ fleg rnenja stanje u ON kada je rezultat "0".

-
 Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE 143

142 Pogiovije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

bitu SR255.04. Taj uslov kontrolise donju MOV instrukciju koja postavlja
4.56 BINAAY ADD Binarno sabiranje vrednost "1" u lokaciju HR11.

Instrukcija vrsi binarno sabiranje reCi Au i Ad sa bitom prenosa i rezultat PRIMER:

smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je rezultat veci od FFFF setuje se
000.00
bit prenosa €Y.
LEDER SIMBOL:
I
I I'I CLC(41)
ADS( 50)
ADB(50)
Au
200
I
Ad
DM0100
R
HR10 \

OGRANICENJE: J
255.04
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
~·
. ~ MOV(21)
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON u s1ucaju greske. #0001

EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezu1tat veci od FFFF.
OF fleg menja stanje kada je rezu1tat veci od +32.767 (7FFF)
HR11 J
UF fleg menja stanje kadaj :: rezultat manji od +32.768 (7FFF)
2552-_
PRIMER: r
I ' MOV(21)
I IR200 Primer pokazuje nacin izvrsavanja binarnog
I Al6l El21 sabiranja. Kako je A6E2+80C5= 127 A 7 setuje se bit
prenosa CY a vrednost lokacije R+ I koja se u ovom #0000
I DM0100 I
+ lelol clsl slucaju nalazi na HRll se menja u " I" kako bi se
rezultat na adresama R i R+ I mogao lakse tretirati f;:>MOlOI ~ R' 1
kasnije u programu. Ako dooe do prekoracenja
I
HR11 HR10

lololoi11 217IAI71 setovace se bit CY cime ce biti ispunjen uslov na J

l
)'
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJF 145
144 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER:
4.57 BINARY SUBTRACT Binarno oduzimanje

lnstrukcija oduzima vrednosti Su+CY od vrednosti Mi i rezultat smesta u

lokaciju R. Ako je rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a drugi
.. \;:omplement2' prave vrednosti rezultata se smesta u lokaciju R.
000.00

r l CLC(41) I
LEDER SIMBOL:
SBB(51)
- SBB(51)
200
Mi
LROO
Su
HR01
R

I IR002
OGRANICENJE:
IF Jal cJsJ
Reci DM 6144 do DM66SS sene mogu koristiti za operand R.
I LROO I
J7lAJoJ3J
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
@] cv~o

EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". HR01 I

CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan. 171 El cJ2!
OF fleg menja stanje kada je rezultat veci od + 32.767 (7FFF)
UF fleg menja stanje kada je rezultat manji od +32.768 (7FFF)
Primer oduzima vrednost sa lokacije LROO uvecanu za stanje CY bita od
vrednosti sa lokacije IR200. Kako je rezultat oduzimanja pozitivan n~ce se
setovati bit prenosa CY. U slucaju da je rezultat bio negativan na lokaciji
HRO 1 bi se nalazio drugi komplement rezultata tako da bi bila potrebna
konverzija da bi se znao pravi rezultat.
 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 147 )
146 Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.59 BINARY DIVIDE Binarno deljenje

4.58 . BJNARY MULTIPLY Binarno mnozenje '
Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr. Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr. j
Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+ 1. Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+l.

(Md I lod ~ / lor I

IMr I IR +1 IR I
X
ostatak celobrojni
rezultat
l
IR +1 IR I
LEDER SIMBOL: LEDER SIMBOL: 1
-------------1 MLB(52) DVB(53) I
I
!
J
Md Dd

Mr Dr ! I
R R
l
OGRANICENJE: OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand
instrukcija se ne moze koristiti za deljenje oznacenih brojeva.
R a sama
]
FLEG:
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". ER fleg menja stanje u ON u slucaju da Dr sadcii vrednost "0". )
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

J
·~·
-·-c.,.~ ·
J

J
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 149
148 Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE

t'-'))
4.60 BCD TO BINARY Konverzija decimalnog broja u binarni broj PRIMER:

;; I
l j

r
Jnstrukcija vrsi konverziju binarno predstavljenog decimalnog broja iz reci s 000.00
u binarno predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen. I BIN(23}
LEDER SIMBOL:
IR200
BIN(23)

• IR201
s
R Cifre unutar reci

f .J)
Decimalno
predstavljen broj
[s- I bCD
Decimalno
o
~I 1 I e I 4

lololololololol1lol111lolol1lolo ] IR200

~
predstavljen broj

Binarno
predstavljen broj
CFC-- I Bit Bit
15 00
Binarno
predstavljen broj lolololololololol1lol 1lolol1 lolol IR201

OGRANICENJE:

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju da sadrzaj reci S nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorij ske
lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane · nepromenjena,
drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u
memoriji PLC kontrolera. Ako je sadrZaj lokacije IR200 bio " 164" decimalno
onda ce instrukcij a taj broj konvertovati u "0000000010100100". Je~
namena ove instrukcije je priprema sadrzaja lokacije za neku od binamih
operacija.

I
I
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Pogla·v1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 151
150

4.61 BINARY TO BCD Konverzija binarnog broja u decimalni broj PRIMER:

~( ~ _) 1

r
Instrukcija vrsi konverziju binamo predstavlj enog broja iz reci S u decimalno 000.00
predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen.
I BCD(24)
LEDER SIMBOL: 1
IR200
BCD(24)
IR201
s
R J
~ ~
Binarno 15 00
predstavljen broj I 0 I0 I 0 I0 I0 I 0 11 I0 11 11 11 I0 I0 11 I0 I0 I IR200
Binarno
predstavljen broj Is l blt) i
1· CD l Decimal no
predstavljen broj
o I 7 I 4 I o
I 0 I0 I 0 I0 I01111 11 I011 Ib[ 0 I 0 I 0 I0 I0 I IR201
l
~I
Decimalno
predstavljen broj
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorijske
lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane nepromenjena,
drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u
mernoriji PLC kontrolera. Ako j e sadrzaj lokacije IR200 bio
OGRANICENJE: "000000 I 011001 00" binamo onda ce instrukcija taj broj konvertovati u "740"
Reci DM 6 144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R. decirnalno . Jedna od namena ove instrukcije je priprema sadrZaja lokacije za
neJ...'U od BCDopemcij~. - - -
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.

EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0". J

J
d
1
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 153
152 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSWUKCIJE

Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihovo znacenje su dati na slici

4.62 4 to 16 DECODER Dekoder 4 u 16

,
is pod.
Di:0010 Di:0030
Instrukcija konvertuje do cetri cetvorobitne heksadecimalne cifre u vrednosti
od 0 do 15. Rezu1tat instrukcije se smesta u memorijske lokacije od adrese R s s
pa do R+3 tr zavisnosti koliko se cifara konvertuje. Konvertovana cifra je u

;
~
~~co
~I
rezultatu predstavljena sa setovanim bitom cija pozicija odgovara vrednosti
rn~~
~

cifre Ako je vrednost cifre "C" ( tj. 12 kada se iz heksadecimalnog prebaci u ~

l ~
decimalni sistem) onda ce bit br.l2 u reci rezultata biti setovan.

Di:0023
s I Di:0031

I I lei I s s
I Bit L-. Bit
~~~
I rn~§j
15 00
lololol1lolololololololololololol R

I, Prva cifra koja se konvertuje, kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se
LEDER SIMBOL:

u kontrolnoj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara MLPX(76)
I koje ostaju u reci S, pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fa1e uzimaju
ponovo od startne cifre. Struktura kontrolne reci Di prikazanaje na slici ispod.
s
Broj cifre 3 2 1 o
I I I I I Di Di
Odre uje prvicifru

=
koja se konvertuje
(Odo3) R
Broj cifara koje se konvertuju
' 0: jedna cifra OGRANICENJE:
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etri cifre Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci OM 6144 do
Ne koriste se (postaviti na nulu)
DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da R + broj cifara izlazi iz okvira tog

memorijskog bloka.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 155
154 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.63 16 to 4 ENCODER Dekoder l 6 u 4

PRIMER:

000.00
Instrukcija odreduje najvisi setovan bit u SB i prema njemu smesta
cetrvotobitnu heksadecimalnu vrednost na odredeno mesto u reci rezultata R.

~
I MLPX(76) U primeru ispod u memorijskoj lokaciji na adresi SB je setovan bit 12 sto bi
, u heksadecimalnoj predstavi brojeva bilo "C".
DM0020
Bit Bit
15 00
lololol1lolololololololololololol ss

r
#0021

HR10
[TIC] I R
ne konv.
0 I 6 I 15 I se! I Na koje mesto u reci R se smesta konvertovana vrednost odreduje se u
I I I I S: DM0020 kontrolnaj reci Di. U istoj reci se odreduje i koliko se reci pocevsi od adrese
reci SB konvertuje. Za gomji primer kontro1na rec bi bila "0001 ".
r·----------- ----------!

! r----r~~~~;;~~~--~~~~~~~~~~~~~~~~-----------··--· Bit Broj cifre 3 2 1 o

: : : 15 00
I I I I I Di
! ! ! l1lololololololololololololololol
C=
R: HR10 . Odre uje prvi cifrukoja
prima konvertovan podatak
i i i + (Odo3)
i j ·---~it Bit Bit
i : 15 06 00 Broj cifara koje se konvertuju
! ! lololololololololol1lolololololol R+1 : HR11 0: jedna cijra
1: dve cifre
i! i. . _____________________________________________+J
2: tri cifre
3: etrl cifre

i ~ ~ Ne koriste se (postaviti na nulu)

: 15 00
! lololololololololololololololol11 R+2: HR12

i: ..:
1-----------------------------------------------------------------------------_:
Prva cifra koja se konvertuje kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se
u kontro1noj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara
l
koje ostaju u reci R pocevsi od startne reci onda se cifre koje ostaju smestaju
I
Po ispunjenju us1ova na bitu IROOO.OO instrukcija konvertuje tri cifre od cifre ponovo od startne reci. Struktura kontrolne reci Di prikazana je na slici iznad. I

broj 1 u reci DM 0020. Kako ima tri cifre koj e treba konvertovati rezultat ce J
biti u tri memorijske lokacije pocevsi od HR!O. Cifra 0 u reci DM0020 sene
konvertuje.

1
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGI<AM INSTRUKCIJE 157
156 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER:
Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihova znacenje su dati na slici
is pod. 000.00

Di :0030 I DMPX(77)
Di:0011

-;
R R
200

~~; ~1
~2
~3
HR10

#0010
Di:0013 Di:0032
J
R R

1 ~~; ~; DMPX(77)

LEDER SIMBOL:
LR10

DMPX(77) HR1ci

SB #0012

R Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO prva DMPX instrukcija konvertuje dve

reci IR200 i IR20 I. Kontrolna rec je "00 10" sto znaci da se konvertuju dve
Di reci (cifra I) i smestaju pocevsi od nulte cifre u rezultatu (krajnje desno cifra
0). Nakon prve DMPX instrukcije izvrsava se druga koja konvertuj e dve reci
OGRANICENJE: sa adresa LRIO i LRll i smesta ih od cifre br 2 u reci rezultata HRIO. Time
se u reci HRIO nalaze konvertovane cetiri re.ci ito redosledom IR200, IR20l ,
Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci DM 6144 do LRI 0 i LRII . Detaljnije objasnjenje rada instrukcije je prikazano na sledecoj
DM6655 se ne mogu koristiti za operande R, SB i Di.
slici.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da SB + broj cifara izlazi iz okvira tog

memorijskog bloka ili je sadrZaj reci koja se konvertuje nula.
L..

IJ
i
158 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 159

Bit Bit Bit 4.64 ASCII CONVERT Konvertor u ASCII kod

15 13 00
I0 I0 11 I0 I0 I0 I0 I0 I0 I0 I 0 I 0 I 0 I0 I 0 I 0 I SB: IR200

:------------------------------------! Instrukcija konvertuje cifre iz reci S u njihov ekvivalent u ASCII kodu i

l ~ ~ ~ smesta ih u reCi rezultata koje pocinju od adrese D. Prva cifra koja se
l 15 07 00 konvertuje, broj cifara koje se konvertuju, u kojoj polovini reci D se smesta
! / lolololololololol1lololololololol SB+1: IR201
prvi osmobitni ASCII konvertovani kod, odreduje se u kontrolnoj reci Di. Ako
I r··------------------~i;···----------~~;--·----------.1 Bit je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara koje ostaju u reci s
i l 15 11 00 pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fale uzimaju ponovo od pocetka iz
! ! lolololol1iulolololololololololol SB: LR10 reci S. Cifra najvece teiine u reci Di ima ulogu pariti bita. Njene vrednosti
l . mogu biti izmedu 0 i 2 cime se definise nemanje paritija, parni i neparni pariti.
i l i Bit Bit Bit Pariti bit je u stvati bit najvece tezine u osmobitnom ASCII kodu. Kada je
l l l 15 05 00 treca cifra u reci Di nula onda je ovaj bit uvek nula. Ako je treca cifra u reci l

·:!
1 l 1 lololololo!ololololol1 lololololol SB+1: LR11
Di jedinica onda ovaj bit predstavlja paran pariti iii jednostavnije receno ovaj

I I ~--
~ j !
i i i
~--- D
bit se setuje kada je broj jedinica u ostalih sectam bita ASCII koda neparan i
time broj jedinica postaje paran. Ako se radi o ASCII vrednosti "31" sto bi u
binamom obiiku bi lo "00 1I 000 I" onda bi paran pariti promenio bit najvece
teiine u I i time bi ASCII broj postao "1 01 I 0001 " iii "B 1". Status pariti bita
R: HR10
ne utice na tumacenje ASCII koda. Slicno se ponasa i nepami pariti bit ali ima
/ suprotnu funkciju. Njegova namena je da osigura da broj jedinica u ASCII
+ + + +

!==~==~ ~~-=~~--=== = )= = : ) --- __/

kodu bude uvek neparan. Na sledecoj slici se vidi tumacenje vrednosti cifara
u reCi Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reci Di i njihov
uticaj na instrukciju.
/___ Broj cifre 3 2 1 o
Pod pretpostavkom da je binarua vrednost koja se nalazila na Iokacijama I I I I I Di

=
IR200, IR20 I, LRI 0 i LRII kao u primeru, rezultat konvertovanja u reci Odreduje prv1c1fru
ko1a se konvertuje
rezultata HRIO bi bio "5870". (0 do 3)

BroJ c1fara koJe se konvertUJU

0: jedna citra
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etri cifre

'--- -- - - - - - - - Prva polovina reci D se koristi za:

0: 8 bita manje teiine

L_
1: 8 bita ve e tez1ne
Pariti
0: bez paritija
1
1: paran
2: neparan

]
, 160 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Di:0011 Di :0030
Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE 161

4.65 COMPLEMENT Komplement

I
s D s D
Instrukcija vrsi drugi komplement reci Wd i smesta ga ponovo u rec Wd.

~==I -·-,-~-·m-
Drugi komplement podrazumeva da se na mesto jedinica u originalu up isuju
m::::::z ,".... -----, nule i obratno, na mesto nula, jedinice.

rn~ Bit
15
Bit
00
Wd lolololololol1lol11111lolol1lolol

s
Di:0112

D s
Di:0 130

D
Wd komplement
Bit
15
l
l11111111111lol1lololol1111o11111
B it
00

~~
;~,--.-----' rn~ -.. LEDER SIMBOL:

------------i COM(29)

Wd
LEDER SIMBOL:
ASC(86)
OGRANICENJE:

s ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.

• FLEG:
Di
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje On u slucaju da je rezultat nula.
D
- - ·· -

OGRANICENJE:

Dve cifre manje tezine u reci Di moraju imati vrednost izmedu 0 i 3. Reci DM
6144 do DM665 5 sene mogu koristiti za operand D.

ER fleg menj a stanje u ON u slucaju da dve cifre najmanje tezine u reci Di

nisu u osegu od 0 do 3 iii rec rezultata izlazi iz okvira memorijske oblasti.

I
 162 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE f Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAI'vf INSTRUKCIJE 163

4.66 LOGICAL AND Operocijo logicko "I" nod sodrzojem reCi 4.67 LOGICAL OR Operocijo logicko "Ill" nod sadrzojem reCi
Instrukcija vrsi operaciju logicko "I" reci II i 12. Rezultat operacije se smesta Instrukcija vrsi operaciju logicko "ILI" reci I 1 i I2 . Rezultat operacije se
u rec R. Operacija logicko "I" podrazumeva da se jedinica u rezu1tatu moze smesta u rec R. Operacija logicko "ILI" podrazumeva da se jedinica u
pojaviti samo ako se na istim mestima u reci II i I2 nalaze takode jedinice. rezultatu pojavljuje ako se na istom mestu u bar jednoj reci II iii I2 na1azi
E!it Bit takode jedinica.
15 00
11 IoIo 11 IoIoIo11 I o 11 11 11 IoIo 11 IoI o I Bit
15
Bit
00
Bit
15
Bit
00
11 IoIo 11 Io IoI o 11 Io11 11 11 IoIo 11 IoIoI
12 11 IoIo Io 1o 11 11 Io 11 11 11 Io Io 11 Io Io I Bit
15
Bit
00

R
Bit
15
l
lolololololol1lol11111lolol1lolol
Bit
00
12 11 IoIoI o Io 11 11 Io 11 11 11 IoI o 11 Io IoI

Bit l Bit
15 00
LEDER SIMBOL:
R 11 Io 11 I oI o 11 11 Io11 11 11 Io Io 111 o Io I
LEDER SIMBOL:
ANDW(34)
ANDW(34)
11
11 1
12
12
R 1
OGRANICENJE:
R
J r
OGRANICENJE:
Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. FLEG:

EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nul a. ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske."
EQ fleg menja stanj e ON u slucaju da je rezultat nula.
1

1
 Poglavlje 4. I EDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 165
164 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.69 EXCLUSIVE NOR Operocijo ekskluzivno "NILI" nod sodrzojem reci

rl 4.68 EXCLUSIVE OR Operocijo ekskluzivno "Ill" nod sodrzajem reci
lnstrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "ILl" izmedu reci II i 12. Rezultat
Instrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "NILI" izmedu reci I 1 i 12. Rezultat
operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno ''NILI" podrazumeva da
operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno "ILl" podrazumeva da se se jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I! i
f
jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I 1 i 12
12 nalaze iste vrednosti bez obzira da li je to "0" ili"1 ".
nalaze razli<;ite vrednosti. Bit Bit
Bit Bit 15 00
15 00 11 IoIo11 IoI oIo11 Io11 Io11 IoIo11 IoIoI
11 IoIo11 IoIoIo11 Io11 Io11 I oIo11 IoI oI Bit Bit
Bit Bit 15 00
15 00 12 11 I oIoIoI o11 11 Io11 11 11 IoIo11 IoIoI
12 11 IoI o1o1o11 11 Io11 11 11 I oIo11 IoIoI

~
15
l ~
00 R
~
15
l
lol11ol1j1IOI11111IOI1111111j1j11
~
00

R l1lol1lolol1lololol1lolololololol
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

XNRW(37)
XORW(36)

11
11

12
12

R
R

OGRANICENJE:
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.

FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.

I
I
 Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 167
[ 166 Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.70 BIT COUNTER Racuna broj jedinica u reCi 4. 71 SUBROUTINE ENTRY Poziv podprograma
Instrukcija vrsi brojanje svih bita cije je stanje "I" u recima koje poCinju od
Instrukcija vrsi skretanje toka glavnog· programa ka podprogramu na mestu
adrese SB do SB+(N-1) i taj broj smesta na adresu reci R.
gde je instrukcija SBS u glavnom programu smestena. Broj instrukcije N mora
biti u opsegu od 000 do 049. Kada je uslov instrukcije ispunjen izvrsavaju se
sve instrukcije izmedu instrukcija SBN(92) i prve RET(93) instrukcije. Nakon
~ ~
15 00 nailaska na RET instrukciju program se vraca na instrukciju koja se nalazi
11 I oI o11 IoIoIo11 Io11 Io11 IoIo11 IoIoI odmah nakon instrukcije SBS koja je pozvala podprogram. Moguce je sa vise
~ ~ razlicitih mesta u programu pozvati jedan te isti podprograrn.
15 00
12 11 I o1oIo1o11 11 1o11 11 11 IoIo11 IoIoI

Bit
15
1
l1lol1lolol1lololol1lolololololol
Bit
00
glavni program

SBS(91) 000 ------.

:
I"~
R !
I

i
LEDER SIMBOL:

XORW(36)
glavni program

!l /- t---------- ..._
l
I
I
\ I
\: podprogram
11
iI
!I
SBN(92) 000 ..,..r:
1/
iI I
!I I
i·r··
I RET(93) I
12 I

' ---------
END(01)
/

R
LEDER SIMBOL:
OGRANICENJE:

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R. Rec N ne - - - -------j SBS(91) N I

moze imati vrednost nula.
OGRANICENJE:
FLEG: Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049.
ER fleg menja stanje u ON u slucaju daN nije BCD broj iii SB i SB+(N-1)
FLEG:
nisu u istoj oblasti memorije. ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprograrn ne postoji, kada
podprogram pozove sam sebe iii ako se pozove podprogram koji se vee
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.
izvrsava.
l 168 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 169

4.73 SUBROUTINF RETURN Povratak iz podprograma u glavni program

4. 72 SUBROUTINE DEFINE Pocetak podprograma
Instrukcija oznacava povratak u glavni program iz podprograma. Svaki
Instrukcija oznacava pocetak instrukcija podprograma. Svaki pod program je podprogram mora da ima i RET instrukciju. Ova instrukcij a nema svoj broj
definisan svojim brojem N. Svi podprogrami se moraju nalaziti na kraju jer se podrazumeva da pripada prethodnoj SBN instrukciji.
glavnog programa a nakon poslednjeg RET u poslednjem podprogramu SBN,
mora se nalaziti instrukcija END.

glavni program
glavni program
SBS(91) 000
SBS(91l 000
,--~

,~ !
! g/avni program
glavni program
i /- 1---- - - - - - -.
1

f---------- .
l /- !r SBN(92) 000 povratakiz
!i Ir SBN(92l _j)OO iI
ll podprograma
.............. iI
!I
iI lI
--~-- --
RET(93) .,
iI po etak

I "r··- RET(93)

---------
END(01)
podprograma \
---------f.-
END(01)

LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:

---------------i SBN(92) N I ---------------i SBN(92) N I

OGRANICENJE:
OGRANICENJE:

Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo
jednom.
I FLEG:
FLEG:
jednom.

Nema uticaja na flegove. Nema uticaja na flegove.

 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 1 71
170 Poglavlje 4. LEDER D!JAGRAM INSTRUKCIJE

4.74 MACRO Makro PRIMER:

.};_

Instrukcija MCRO dozvoljava da jedan podprogram zameni nekoliko istih

glavni program
koji imaju istu strukturu ali razlicite operande. Instrukcija ima cetri ulazne
reci SR232 do SR235 i cetri izlazne reci SR236 do SR239 koje se koriste da MCR0(99) 010
prenesu parametre podprogramima ili da ih preuzmu. Po ispunjenju uslova DM0010
instrukcija kopira sadrZaj lokacija 11 do I3 u reci SR232 do SR235. Nakon DM0020
izvrsenja podprograma N vrednosti iz reCi SR236 do SR239 se kopiraju u reci
01 do 03. glavni program

LEDER SIMBOL:

MCR0(99) ---------
I
I
SBN(92} 010 I
I
.......
I I
I I
N L._ __.1, REI{93l. I
END(01}
11
lnstrukcija MCRO poziva podprogram sa brojem 010. SadrZaj reci DMOOIO \
do DM0013 se kopira u SR232 do SR235 a nakon izvrsenja instrukcije
01
sadrZaj reci SR236 do SR239 se kopira u reci DM0020 do DM0023 .

OGRANICENJE:

Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo
jednom.
FLEG:

ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprogram ne postoji, kada

podprogram pozove sam sebe ili ako se pozove podprogram koji se vee
izvrsava.
172 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 173

4. 75 INTERRUPT CONTROL Kontrola interapta

Cl=OOl
Funkcija vrsi resetovanje registrovanih interapta tako da se interapt !11tina ne
Instrukcija kontrolise interapte i izvrsava jednu od sedam funkcija iz donje moze izvrsiti kada se interapt ulaz demaskira. Bitove 4, 5, 6 ... I 5 u reci C2
tabele vee prema vrednosti reci C I. treba postaviti na nulu.
~ ~
15 00
lololol1lolololololololol I I I I parnm~~C2

II II '"""" -~ - "'"""' "' ""'" '""''" "'"'

lnterapt ulaz 00004 (0: stanje se ne menJa 1: 1nterapt bit=D)
lnterapt ulaz 00005 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=O)
lnterapt ulaz 00006 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=D)

Cl=002
NAPOMENA: Vrednost reci C I 004 se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C Funkcija cita status maske za interapt ulaze 00003 do 00006 i zateceno stanje
tako da se ovde nece razmatrati. upisuje u rec C2. Interapt ulaz je maskiran ako je stanje njemu odgovarajuceg
bita "I". Bitovi 00 do 03 odgovaraju interapt ulazima 00003 do 00006.
Cl=OOO
Funkcija se koristi za maskiranje i demaskiranje interapt ulaza 00003 do ~ ~
15 00
00006. Maskirani interapti se registruju ali se njima pridruzeni deo programa IoIoIo11 1oIoIoIoIoIoIoIoI I I I I parametar c2
ne izvrsava sve dok se maska ne skine. Cim se interapt ulaz demaskira bice
izvr5ena interapt rutina (ukoliko bit koji odgovara tom interapt ulazu u
medvremenu nije resetovan instrukcijom INT sa vrednoscu parametra
Cl =OOl). Koji se ulaz maskira iii demaskira odreduje se u parametru C2
II II '""'"' ·~ """"'' "'• "'""~ ' ~~· ""'""
lnterapt ulaz 00003 (0: nije masklran t : jesta maskiran)
lnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran t : jeste maskiran)
prema semi ispod (va:lno je napomenuti da se radi o bitima a ne ciframa u reci tnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran 1: jeste maskir~n)

C2). Bitove 4, 5, 6 ... 15 treba postaviti na nulu. Svi interapt ulazi su maskirani
po startovanju PLC kontrolera. Cl=003
Funkcija vrsi · restartovanje interapt ulaza u brojackom modu. Trenutna
vrednost brojaca (SR240 do SR243) se postavlja na pocetno stanje a interapt
Bit Bit ulaz demaskira. Ako je CI =003 restartuje se dekrementalni brojac a ako je
15 00
IoIo1o111 oIoIoIoIoIoI oIoI I I I I parametar c2 ; Cl=004 restartuje se inkrementalni brojac. Kako CPMlA model PLC-a nema
inkrementalni brojac ne treba koristiti ovu opciju. Kada se koristi opcija

II II '""""'"""""'' , "'~'"'~ '~'""'

lnterapt ulaz 00004 (0: nemaskiran 1: maskiran)
lnterapt ulaz 00005 (0: nemaskiran 1: maskiran)
lnterapt ulaz 00006 (0: nemaskiran 1: maskiran)
C I =003 iii C I =004 treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INT jer ce
se u protivnom trenutno stanje broj aca (PV) resetovati na pocetno stanje (SV)
i interapt nikada nece biti generisan. Upisivanjem vrednosti "0000" u pocetno
stanje brojaca i izvrsavanje INT instrukcije sa parametrom CI =003 ce
zaustaviti brojac i onemoguciti pojavu interapta.
 ~

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 175

174 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

C1=200
Da bi se brojac ponovo pokrenuo treba upisati vrednost koja se razlikuje od Funkcija demaskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze
nule u njegovu startnu vrednost SV i izvrsiti INT instrukciju. Interapti u
brojacke interapte odjednom. Ukoliko je pojedinacan interapt maskiran
brojackom modu se mogu maskirati izvrsenjem instrukcije INT sa
globalno demaskiranje ne utice na stanje pojedinacnog interapt ulaza.
parametrom C l =000 i setovanim odgovarajueim bitom u C2. Ukoliko se to
Funkcija se ne moze koristiti unutar interapt rutine.
isto uradi aJi sa "0" na odgovarajueem mestu u reci C2 interapt ulaz ee se
ponasati kao obican interapt ulaz a ne kao brojacki interapt ulaz.
INT{89)
~ ~
15 00
IoI oI0 11 I oIo IoIo Io I0 I o Io I . I . I I I parametar C2 200

I ~L
~
lnterapt ulaz 00003- broja
lnterapt ulaz 00003 - bro1a
000
lnterapt ulaz 00003 - broja
lnterapt ulaz 00003 - broja
000

Cl=lOO LEDER SIMBOL:

Funkcija maskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze
brojacke interapte odjednom. Maskirani interapti se registruju ali se ne INT{89)
izvrsavaju. Ova funkcija se jos zove i globalna maska za interapte i ne utice
na stanje maske pojedinacnih interapta. Ovu opciju treba koristiti u slucaju
privremene zabrane svih interapta. Obicno se koriste u paru , jednom C1
funkcijom se svi interapti maskiraju a drugom demaskiraju. Funkcija se ne
ovo polje nema
moze koristiti unutar interapt rutine. funkciju

C2 l
INT{89)

ER fleg menja stanje u ON ako:

100 Cl nije 000, 001,002,003,004, 100 iii 200.
C2 nije 0000 do OOOF.
000 INT instrukcija se izvr8i sa C 1= I 00 iii C I=200 unutar interapt rutin e.
INT instrukcija se izvrsi sa Cl=lOO kada su svi ulazi vee maskirani.
INT instrukcija se izvrsi_sa Cl=200 kada su svi ulazi vee demaskirani.
000

-- _ _ _ _ _.c..__ _ _ _ __
J
 176 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM JNSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 177

4.76 INTERVAL TIMER Interval tajmer LEDER S/MBOL:

Instrukcij a se koristi za kontrolu interapta kod tajmera. Prema vrednosti reei STIM(69)
CI instrukcij a odreouje naein svog izvrsavanja.

C1

C2

C3
Cl=OOl iii 003
C2 moe biti konstanta iii adresa reei u memoriji PLC kontrolera.
I
FLEG:

C2=konstanta ER fleg menja stanje u ON ako Cl nije 000, 003, 006 iii 010 iii broj interapt
Ako je C2 konstanta onda ona predstavlja poeetnu vrednost rutine nije izmeou 0000 i 0049.
dekrementalnog brojaea u BCD form atu (od 0000 do 9999 sto je
ekvivalentno 0 do 9.999 ms) a C3 broj interapt rutine (od 000 do 049).

C2=adresa reci u memoriji

Ako je C2 ree u memoriji PLC kontrolera ondaje njen sadr aj poeetna
vrednost dekrementalnog brojaea u BCD modu . Sadr aj reei C2+ I
predstavljajedinicu mere (BCD, 0005 do 0320) u odbircima od po
O. I s. Interval u tom slueaju iznosi od 0.5 do 32ms.
Poeetna vrednost tajmera se izraeunava kao C2 * (C2+ I) * O. I s.
C3 odreouje broj interapt rutine.

CI =006
Funkcija ei ta trenutno stanje tajmera. Parametar C2 predstavlja adres u u
memoriji u koju se smesta proeitano trenutno stanje tajmera a u C2+ I jedinica
mere u kojoj je trenutno stanje tajmera izra eno. Parametar C3 predstavlja
adresu u koju se smesta podatak koliko je vremena proslo od poslednjeg
dekrementiranja tajmera u BCD obliku u jedinicama po 0.1 s.

Cl=OlO
Funkcija zaustavlja tajmer. Parametri C2 i C3 nemaju funkciju i trebaju biti
postavljeni na "0000".

I
II
J
 Poglovlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE 179
178 Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

LEDER SIMBOL:
4. 77 ?-SEGMENT DECODER Sedmosegmentni dekoder

SDEC(78)
lnstrukcija prevodi cifre iz reei S u osmobitni sedmosegmentn i kod i sme~ta
ga u odredi~nu ree D. U kontrolnoj reei Di se defini~e prva cifru iz S koja se ,
prevodi, b~oj cifara koje se prevode i u koju polovinu D se smdta rezultat s
prvog prevooenja. Na sledereoj slici se vidi tumaeenje vrednosti cifara u reei
Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reei Di i njihov uticaj Di
na instrukciju.

Broj cifre 3 2 1 o D
I I I I I Di
IL_
L__ Odre uje prvi cifru uS
koja se konvertuje (0 do 3) OGRANICENJE:
Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand D.
Broj cifara koje se konvertuju
0: jedna citra
1: dve cifre
FLEG:
2: tri cifre ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske.
3: etri cifre
Prva polovina od D se koristi za:
0: ni ih osam bita
1: visih osam bita

Ne kori ste se (postaviti na nulu)

Di:0030
Di :0011

;--
s D s D

;~
~
~

~
2
3

Di:0112 Di:0130

s D s D

;~
---.
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 181
180 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCUE

4. 78 1/0 REFRESH Prevremeni upis u tabelu ulaza i izlaza

PRIMER:

l rooo Instrukcija proverava stanja u reeima od adrese St do adrese E i osve ava ih

shodno trenutnom stanju u programu. Instrukcija se koristi kada se eli znati
@SDEC(78)
I stanje bita ne eekajurei da se stanje bita osve i u redovnom ciklusu
, osve avanja ulaza i izlaza PLC kontrolera (IROOO do IRO 19).
DM0010

' LR07
LEDER SIMBOL:

IORF(97)

200
St

ne koristi se
0: rezultat ide na ni ih 8 bita
E
, - - - - - - - - - 0: jedna citra se pretvara
OGRANICENJE:
1: druga citra se prva pretvara
Adresa reei St mora biti manja iii jednaka adresi reei E .
~------..r----"""\..r----, ,----· '
Io1oIoIo1o1oIoIo1o1o1o1o1o1o11 1o1
j
Bit1s LR07
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako reei St i E nisu u opsegu IROOO do IR019 iii

Bit
je adresa reei St verea od adrese reei E .

~
I I 8 I 00
Bit 15 11 11 I011 11 I q 1I011 I0I0I0I0I0I q 0I DM001 0

Bit Bit
\ 07
I I I I I I I I I011 111111 I q 111 I
00
IR 200
III BitlS

~ f:-/b
II
I eo c
d
- -- __ _.;,. ______
'
.I
I
!l
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM ii-<STRUKCIJE 183
.., 182 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

r 4. 79 MESSAGE Prikaz poruke no programskoj konzoli 4.80 MODE CONTROL Kontrola brzog brojaca iii pulsnog izlaza

Instrukcija kontrolise rad brzog brojaca. Ima nekoliko funkcija u zavisnosti od

Instrukcija iita sadrlaj osarn reii od adrese FM i prikazuje na konzoli za
programiranje. Sadr aj reei mora biti u ASCII formatu. U svakoj reei po dva r vrednosti pararnetara P,C i Pl.
ASCII znak,a. Ako nije potrebno sve reei prikazati na konzoli prikazivanje se
mo e zaustaviti ako se u narednu ree stave karakteri "OD". LEDER SIMBOL:

INI(61)
LEDER SIMBOL:

p
.........---; MSG(46)

c
FM

P1
OGRANICENJE:
Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand FM.

FLEG: Parametar P definise brzi brojac iii pulsni izlaz koji ce se kontrolisati
ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske. instrukcijom.
~IKII~I ·
Odred uje ulaz u PLC kontroler koji c e se koristiti kao brzi
000
broja<'! (000 .00, 000.0 I i 000.02). Odred uje jednofazni
signallogit ke nule bez ubrzanj a I usporenja (izlaz 0 I 0.00 i
010.01).
Odred uj e jednofazn i signallogi<! ke nule sa trapezion im
ubrzanjem I usporenj em (izlaz 0 I 0.00).
010. Odred uje jednofazni signal " I" bez ubrzanja I usporenja
(izlaz 0 I 0.0 I).
100. Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu
(ulaz 000.03).
101. Odred uje interapt ulaz I u broja<'! kom modu
(ulaz 000.04).
102 . Odred uj e interapt ul az 2 u broja<'! kom modu
(ulaz 000 .05).
103 . Odred uj e interapt ulaz 3 u broj at kom modu
(ulaz 000.06).
NAPOMEN A: • se odnos i na modele PLC kontrolera CPM2NC PM2C.

!:. ~-· ...

 184 Poglov1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 185

C=003
000 000 Pot inj e da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja F:.:nkcija zaustavlja pulsni izlaz.
(CTBL).
001 000 Prestaje da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja
(CTBL) C=004
002 Nova Funkcija menja vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza u osmocifrenu
vrednost Menj~ trenutno stanje PV brzog brojat a iii interapt ulaza u brojat kom modu. BCD vrednost u recima PI i PI+ I. Menjanje se ne moze vrsiti dok je pulsni
izlaz u toku. Nova vrednost moze biti od - 16.777.215 do +16.777.215 . Bit
003 br.l5 u reci PI+ I se ponasa kao znak, ako je "0" broj je pozitivan, a ako je "I"
004. broj je negativan.
vrednost Menja trenutno stanje pulsnog izlaza.

C=003
005. Funkcija zaustavlja sihronizovani pulsni izlaz.
NAPOMENA: * se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.

OGRANICENJE:
C=OOO iii C=OOl
Funkcija pocinje iii zaustavlja poredenje trenutne vrednosti brzog brojaca PV Ako se radio CPMI i CPM1A PLC kontrolerima parametar P mora biti 000
sa vrednostima u tabeli poredenja napravljenoj sa instrukcijom CTBL. a parametar C 000, 001, 002 iii 003. P1 mora biti 000 ukoliko C nije 002 iii
Ukoliko tabela poredenja nije napravljena pre izvrsenja INI instrukcije doci ce 004. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske oblasti za parametar Pl
do pojave greske. Generalno gledano kada se izvrsava INI instrukcija sa mora biti omogucen upis i Citanje te lokacije.
C=OOO treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INI jer · je start FLEG:
poredenja potrebno uraditi samo jednom.
ER fleg menja stanje u ON ako tabela poredenja izlazi iz okvira jedne
C=002 memorijske oblasti. Vrednosti za PV nisu u zadatim okvirima.
'·
Funkcija menja vrednost trenutnog stanja brzog brojaca iii interapta u
brojackom modu.
Brzi brojac PV ( P=O )
Funkcija menja sadrZllj PV u osmocifraski BCD broj sadrZlln u recima
PI i PI+ I. Ako se radi o diferencijalno-faznom modu iii "up/down "
ulaznom modu PV moze imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607
gde se "F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati
vrednost izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radi o inkrementalnom
modu.

lnterapt brojacki ulaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=l02, P=103)

Funkcija menja sadrll!j PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj u
reci P1 (od 0000 do FFFF).

I
I
I•
186 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE Poglavlje 4. LEDEP. DIJAGRAM !NSTRUKCIJE 187

4.81 HIGH-SPEED COUNTER PV READ Cita trenutnu vrednost brzog brojaca Kontrolna rec definise kom tipu podataka se pristupa.

Instrukcija kontroiise trenutno stanje brzog brojaca, trenutno stanje puisnog

iziaza, trenutno stanje interapt ulaza u brojackom modu iii uiaznu frekfenciju
za sihronizo~an uiaz. Ima nekoiiko funkcija u zavisnosti od vrednosti
parametara P, C i D.
LEDER SIMBOL:
NAPOMENA: * se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.

PRV(62)
C=OOO
Funkcija cita trenutnu vrednost PV specificiranog brzog brojaca iii interapt
p
uiaza u brojackom modu.

c Brzi brojac PV iii ulazna frekfencija (P=OOO)

Kada se izlaz koristi kao brzi brojac, instrukcija cita trenutnu vrednost
specificiranog brzog brojaca i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u
D
D i D+l.
Ako se radi o diferencijaino-faznom modu iii "up/down " uiaznom
Parametar P definise brzi brojac iii puisni iziaz koji ce se kontrolisati modu PV moie imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607 gde se
instrukcijom. "F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati vrednost
izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radio inkrementalnom modu.
p .. FUNKCIJA
Kada se ulaz koristi kao sihroni pulsni ulaz instrukcija cita ulaznu
000 Odred uje ulaz u PLC kontroler kojic e se koristiti kao brzi broja~
(000.00, 000.0 I i 000.02). frekfenciju i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u D i D+ 1. Opseg
Odred uje ulaznu frekfenciju za sihronizovani pulsni ulaz (ulazi 000.00, ulazne frekfencije moze biti od 0000 0000 do 0002 0000.
000.0 I i 000.02).
Odred uje jednofazni signallogit ke nule bez ubrzanja I usporenja (izlaz
010.00 i 010.01). Interapt brojacki uiaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=102, P=103)
Odred uje jednofazni signallogit ke nule sa trapezionim ubrzanj ern I Funkcija menja sadriaj PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj iz
usporenjem (izlaz 0 I 0.00). reci D (od 0000 do FFFF).
010 * Odred uje jednofazni signal "I" bez ubrzanja I usporenja (izlaz 0 I 0.0 I).
100 * Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu
(ulaz 000.03).
101 * Odred uje interapt ulaz I u brojat kom modu
(ulaz 000.04).
102 * Odred uje interapt ulaz 2 u brojac kom modu
(ulaz 000.05). J
103 * Odred uje interapt ulaz 3 u brojat kom rnodu
(ulaz 000.06). I
NAPOMENA: • se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2AICPM2C.
1
188 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
PQDiavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 189

1
C=OOl C=002
Funkcija Cita status brzog brojaca iii pulsnog izlaza i podatak upisuj e u D. Funkcija cita rezultat poredenja trenutne vrednosti PV sa 8 oblasti definisanih
Status brzog brojaca iii pulsnog izlaza 0 (P=OOO) instrukcijom CTBL i upisuje podatak u D. Bitovi 0 do 7 sadrze rezultate
Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OOO. Bitovi poredenja sa 8 opsega iz tabele poredenja (0 : nije u opsegu I: u opsegu).
koji se_,ne pominju se ne koriste i uvek su nula.
C=003
Funkcija cita vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza i up1suje u
Brzi broja~ 00
osmocifrenu BCD vrednost u recima D i D+ I. PV moze imati vrednost od
-16.777.215 do + 16.777.215. Bit br.l5 u reci D+ l se ponasa kao znak, ako je
"0", broj je pozitivan, a ako je " 1" broj je negativan.
Pulsni
izlaz
OGRANICENJE:
06
Ako se radio CPMI i CPMIA PLC kontrolerima parametar D mora biti 000
07 a parametar C 000, 001 , 002. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske
oblasti za parametar D mora biti takva lokacij a da je omogucen up is i citanj e
08
sa nje. D i D+ I moraju biti iz iste memorijske oblasti .
09
FLEG:

Status pulsnog izlaza 1 (P=OlO) ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda
Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OlO. Bitovi instrukcije.
koji se ne pominju se ne koriste i uvek su nula.

05

06

07

08

09
 190 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 191

4.82 COMPARISON TABLE LOAD Definise tabelu poredenja Poredenje sa vrednostima

Tabela poredenja moze imati do 16 vrednosti. Svakoj vrednosti odgovara
Instrukcija fonnira tabelu poredenja za potrebe rada sa brzim brojacem. U jedan broj podprograma koji se poziva kada se trenutna vrednost poklopi sa
zavisnosti od vrednosti parametra C poredenje mo:le poceti momentalno iii vrednosti iz tabele. Kod CPMl i CPM!A modela poredenje se vrsi
pozivanjem ipstrukcije INI. pojedinacno u svakom ciklusu dok se kod modela CPM2A i CPM2C
poredenje obavlja odjednom za sve vrednosti iz tabele. Po zavrsetku
poredenja sa poslednjom vrednosti, poredenje krece ponovo od prve
vrednosti. Donja tabela pokazuje strukturu tabele poredjenja sa vrednosti.
000
001
Svakoj vrednosti odgovaraju po tri reci u tabeli .Ako se kao broj podprograma
002 napise vrednost "FFFF" onda se nece izvrsiti nikakav podprogram u slucaju
003 pok.lapanja trenutne i vrednosti iz tabele.
LEDER SIMBOL: TB Broj vrednosti sa kojima se trenutna vrednost poredi (0001 do 0016, BCD).
TB+J Vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu)
TB+2 Vrednost br.l. (viSe~ etri cifre u BCD formatu)
CTBL(63) TB+3 Broj podprograma za poklapanje sa prvom vrednoSc u

Poredenje sa opsegom vrednosti.

c Tabela poredenja sa oblastima sadrZi 8 oblasti sa kojima se trenutna vrednost
TB
Kada se trenutna vrednost PV poklopi sa nekom specificiranom vrednosti u
tabeli iii ude u neki od opsega vrsi se poziv podprograma koji odgovara toj
vrednosti iii opsegu. Ukoliko brzi brojac nije omogucen u PC oblasti
(DM6642) instrukcija CTBL se ne moze izvrsiti.
PV poredi. Oblasti se mogu i preklapati tako da trenutna vrednost PV moze da
padne u vise njih, u tom slucaju izvrsava se podprogram iz prve oblasti po
redu u tabeli poredenja. Ako se kao broj podprograma napise vrednost "FFFF"
onda nikakav podprogram nece biti izvrsen u slucaju poklapanja trenutne i
vrednosti iz tabele.
TB Niz a vrednost br.l. (niz e I! etri cifre u BCD formatu)
TB+l Niz a vrednost br. l . (viSe I! etri cifre u BCD formatu)
TB+2 ViSa vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu)
TB+3 ViSa vrednost br.l. (viSe I! etri cifre u BCD formatu)
TB+4 Broj podprograma za izvrSavanje u slul! aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.l

TB+35 Niz a vrednost br.8 . (niz c I! etri cifre u BCD formatu)

TB+36 Niz a vrednost br.8 . (vi Se ~ etri cifre u BCD formatu)
TB+37 ViSa vrednost br.8 . (niz e I! etri cifre u BCD formatu)
TB+38 ViSa vrednost br.8. (viSe I! etri cifre u BCD formatu) I
TB+39 Broj podprograma za izvrSavanje u slu~ aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.8 I
 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

I Pog/avlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 193

U svakoj oblasti donja granica mora biti manja od gomje. Isti broj 4.83 FAILURE ALARM AND RESET Generise kod greske
podprograma moze biti biti koriscen u vise oblasti istovremeno.
OGRANICENJE: Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze
iskoristiti taj podatak u debagovanju iii odrZavanju programa. Kod greske se
Tabela mora biti u istoj memorijskoj oblasti. Parametar D mora biti 000 a
smesta u prvih osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 01 i 99.
parametar C'ooo, 001, 002 iii 003 .
FLEG: 1 0
x10 x10

sit 1s [oJofO 1o 1o 1o 1o 1o!

/
1 1
"'
1 1 1 1 1 I
' SR253
ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda
instrukcije.
Ukoliko ima vise gresaka samo ce jedan kod biti prikazan. Da bi i ostali
kodovi bili prikazani potrebno je resetovati bitove 00-07 u reci SR253
pozivom FAL instrukcije sa parametrom N=OO. Posle svakog reseta novi kod
greske ce biti prikazan (ukoliko ima vise odjedne greske ). Kod greske ostaje
u memoriji PLC kontrolera i posle iskljucenja napajanja. Kada se greska
pojavi pored koda koji se smesta u prvih osam bita reci SR253 programer biva
i vizuelno opomenut blinkanjem diode na kucistu PLC kontrolera.

LEDER S/MBOL:

mmnm--l FAL(06) N I
PLC kontroler nastavlja izvrsavanje programa i posle nastanka greske ciji kod
se dobija izvrsavanjem instrukcije FAL. Instrukcija FAL sa parametrom N=O
moze da se koristi i za resetovanje poruke stvorene instrukcijom MSG.

;
 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 195
194 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRIJKCIJE

4.84 SEVERE FAILURE ALARM Generise kod fatalne greske 4.85 SET CARRY Setovanje keri bita

Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze taj Instrukcija menja stanje keri bita CY u ON. Keri bit je sastavni deo reci
podatak iskoristiti u debagovanju iii odr:lavanju programa. Kod greske se SR255, a njegova adresa je SR255.04.
smesta u prvi~ osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 0 I i 99. Kada
se greska pojavi dioda ALARM/ERROR na kucistu PLC kontrolera se pali i LEDER SIMBOL:
PLC prestaje sa radom.

x10
1
x10
0 --------------1 STC(40) I
Bit 15 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I0 I 0 I I I I I I I I I SR253

PLC kontroler nastavlja izvr8avanje programa tek posle otklanjanja uzroka

greske. Kod greske ostaje zapisan i moze se procitati.
LEDER SIMBOL:

--------------1 FALS(07) N I

"'
 196 Pog!av!je 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE

POGLAVLJE
4.86 CLEAR CARRY Resetovanje keri bita

LEDER SIMBOL:
Instrukcija menja stanje keri bita eY u OFF. Keri bit je sastavni deo reci
SR255, njegova adresaje SR255.04.

ex programer
---- I CLC(41) I softver za programiranje PLC kontrolera
I
,.! Povezivanje PLC kontrolera i PC 5.7 Znacenje ikonica u paleti sa
racunara alatima
,.5.2 lnstalacija programa CX programer 5.8 Rod sa linijama instrukcija

I I
5.3
5.4
Pokretanje CX programera
Pisanje prvog programa
5.5 Provera rada programa
5.6 Pristup svim memorijskim oblastima
PLC kontrolera

I UVOD
e X programski paket Spada U velike aplikacije koje U sebi imaju mnoge
mogucnosti. Jedna od njih je i programiranje PLe kontrolera kao i testiranje
rada PLe kontrolera u on-line rezimu.

Neophodni uslovi za pokretanje inastalacije ex programera su Microsoft

Windows okruzenje na standardnom IBM iii kompatibilnom Pentium
racunaru.

-- _____ ______
..;__ ~
 198 Poglavlje 5. ex PROGRAMER Poglavlje 5. ex PROGRAMER -199

5.1. POVEZIVANJE PLC KONTROLERA I PC RACUNARA

5.2.
PLC kontroler se povezuje sa PC racunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj
kabla se povezuje na serijski port PC-a (9-pinski iii 25-pinski konektor), dok
se drugi kraj povezuje sa RS-232C konektorom na RS232 modulu PLC
kontrolera CP.MIA. Da bi se uspostavila veza sa racunarom DIP prekidac na
konektoru mora biti postavljen na poziciju "Host".
INSTALACIJA PROGRAMA "CX PROGRAMMER"
lnstalcija CX programera pocinje duplim klikom na ikonicu "Setup" u
direktorijumu CX/Diskl na pratecem disku uz knjigu. Odmah nakon
pokretanja treba odabrati jezik (ostaviti ponudjeni izbor za Engleski jezik kao
na slici ispod).
lzbor jezika

Serna kabla za
PC RS-232C
povezivanje PLC signal pin pin signal
kontrolera i PC FG I r-, r- I FG
racunara .(\
RD 2 \ 2 so
so 'I
3 3 RD
DIR
~
4 4 RS
SG
OSR
5
6
[ 5 cs
6 --

~)~
RS 7 7 -- Naredni prozor obavestava da instalacija krece i da je to zasticen program
cs 8 8 --
-- 9 korporacije "OMRON".
9 SG

Uobicajeno
Nakon povezivanja proveriti sve prikljucke na PLC i tek onda dovesti upozorenje o , .,. •.>?~~--~,~~~-.!!'11', ""~- ,. ~~
zaStiti softvera ~ _ :: _c ·-------- _--: _.~ ~ -- "" ...::...!:. ~j ~ .'>: .. ·t -
napajanje. ..... • oJ

j
 200 Poglavfje 5. ex PROGRAMER Poglavlje 5. ex PROGRAMER 201

Klikom na "Next" prihvataju se uslovi pod kojima se program distribuira j Na ovo pitanje treba odgovoriti sa OK jer se radi o PLC kontroleru za ~qji
lt instalacija ide dalje. licenca nije potrebna.

I
Uobicaj~no ll:t\11!' kiiJ!i!. 9.§_!·'.· '1. §J::i§:l . . . . . ·. . • . ~~. 'f
za~~~~~~=r~ ttfiJ.~"f&~r~~~~~'fo\6t7~1Qjee~

I
j
Sledece pitanje se odnosi na direktorijum gde ce se smestiti CX programer
(pozeljno je ne menjati direktorijum), klikom na ''Next" instalacija se
nastavlja.

Kako se u knjizi koristi CPMIA PLC koji nije obuhvacen licencom dovoljno direktoriju~~o~ f3:!.!'tet1t'!!!!lP1f!1~~.t.1.i4\~·~ t_ :ttJ:· ;.'1' J turJ•r(ii~
je kliknuti na "Next" da se instalacija nastavi dalje. koga se smesta
ex programer

Serijski kod je
potreban samo za
vede modele PlC
kontrolera
If 202 Poglavlje 5. ex PROGRAMER
Poglavlje 5. ex PROGRAMER 203

Sledeci korak j e kreiranje programske grupe. Klikom na "Next" programska

SledeCih nekoliko prozora su slicni kao na pocetku_Klikom na ''Next" ide se
grupa je kreirana i instalacija tece dalje.
dalje.

Kreiranje
programske ..- - hl.u@.ll#ft§j·~-~-
j!! .. -~~!oil.~
"-,'l~~~• .· ~ ~@~-!"~~~) _ ,;, #_ 'I UobiCaj~no rv~m;-;H~·J;w;--~~~~~~
p IL...-.m ~ - -~-~
'--,

grupe ~. --ll!"'l' -·-- upozorenJe o

z<:stiti softvera

Naredni prozor je dosta vaian jer obavestava o instalciji kljucnog dela ex Naredni korak je biranje direktorijuma za ex srver. Pozeljno je ostaviti isti
programskog paketa. Radi se o ex serveru koji drZi sve pojedinacne direktorijum koji je i predlozen.
aplikacije u vezi. Klikom na "Yes" instalirace se ex server. Ukoliko se
izabere ''No" ex programer nece moci da se pokrene.
. . lzbor J_
J3H+§§tl§!@lffflj@JI.Ir . . ~ . . "' \, ~ ~ . - ~ _:
dlrektorijuma u r...,~.~-- -~ -~.usA~~ ..: 3.f1.f.:
koga se smesta
ex server
Obavezno
instalirati ex
server
204 Poglavlje 5. CX PROGRAMER Poglavlje 5. CX PROGRAMER 205

Sledeci korak se odnosi na razne komunikacije koje ex server podriava.

5.3. POKRETANJE CX PROGRAMERA
kako se ovde radi o jednostavnijim PLe kontrolerima ne treba instalirati
llijednu od ponudenih komunikacija.
ex programer se poziva kao i sve druge Windows aplikacij e iz "Start" menija.
Po pokretanju pojavljuje se prozor kao na slici ispod.
Napredne
opcije ex
servera

Klikom na "Next" ex server se instalira a samim tim se zavrsava i instalacija

ex programera.

[QJ Klikom na ikooicu sa )eve

strane (iii na File - New)
.....
........
IN I.,.... !AI
pojavljuje se novi prozor u ~.- ...--:o ~-
_,..,...,...

kome treba izabrati tip

PLe kontrolera. U slucaju
da se umesto eOMI koristi
eOM2 mora se u Network
Type -> Settings promeniti
komunikacioni port za ex

l
programer. U suprotnom Podesavanje
ex programer ce prijaviti komunikacionog
da PLe nije konektovan. porta
 206 Poglavlje 5. ex PROGRAMER Poglavlje 5. ex PROGRAMER 207

5.4. PISANJE PRVOG PROGRAMA Korak 1. Pisanje programa poCmJe

klikom na sedmu ikonicu
Selektovanjem ePMl (ePM lA) i klikom na OK pojavljuje se prozor spreman u drugom redu koja
za pisanje programa kao na slici ispod. simbolizuje uslov sa
kojim skoro sve instru-
kcije pocinju (prepoznaje
se po dve vertikalne crte).
Nakon klika kursor
poprima oblik kao na
Prozorza
projektne crtefu sa ionice. Klikom na zatarnljeni pravougaonik u programskom delu
infonnacije kao ekrana pojavice se prozor kao na narednoj slici.
sto su tip PLC-a,
memorijska mapa
islicno
Korak2. Ono sto treba uraditi sledece je upisivanje adrese kontakta. Veoma je va:Zno da
se adrese u prograrniranju pomocu ex-a koriste na regularan nacin. Adrese
mogu imati dva deJa, prvi koji se odnosi na adresu reci i drugi koji se odnosi
na adresu bita u toj reci (oba broja moraju biti odvojena tackom). Na primer,
Prozor za poruke ako se koristi adresa 200, ex ce to protumaciti kao 2.00 i bice pozvan nulti
u komese bit cija je adresa reci 2.
pojavljuju sve
poruke koje ex
programer 5alje Ako se zeli pristupiti reci 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti
pri kompajliranju.
poziv 20000 iii bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje
se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit reci 000 iz memorijske oblasti IR.

Dijalog box za upis

Prozor za pisanje adrese bita na koga
programa u Ieder se odnosi kontakt
dijagramu.

Program koji se pise u ovom poglavlju pise je elementaran i namerijen

upoznavanju ex programera. Narnena programa je da detektuje pritisak na
taster i aktivira relej na izlazu PLe koritrolera. Dokle god je taster pritisnut i
rele je aktivan, otpustanjem tastera i rele se otvara. (rad releja i tastera se moze
lako pratiti preko LED dioda na kucistu PLe kontrolera). Ovaj jednostavan
program se moze napisati u svega nekoliko koraka. Jednostavnije receno to je kiema na ulazu oznacena kao 00 ulaz. Spajanjem
tastera na nju i jednu od eOMM klema ostvaruje se potrebna veza PLe
kontrolera i tastera.

- - - ---- --------~
 208 Poglav1je 5. ex PROGRAMER Poglav1je 5. ex PROGRAMER 209

Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment Do sada uraden program izgleda kao na narednoj slici. Treba primetiti da se
programa. lznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na sa leve strane nalazi uslov (taster) a sa desne akcija (bit u reci koji kontrolSe
koga se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera zajedno polje desno. rele 0)
)
Korak3. Prve instrukcije do bus bar-a se nazivaju uslovi jer se njihovim ispunjenjem
I aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija. Kad je
unesen uslov potrebno je uneti i odgovarajucu instrukciju koja se aktivira
ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolise bit 00 u reci
010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije su predstavljene krugom (iii
krugom sa crtom ako je rec o normalno zatvorenom kontaktu). Klikom na
ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima.
Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se prozor u koga treba upisati
adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti se nalazi na adresi IROIO
a prva cetri bita te reci predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi
o modelu CPMIA sa relejnim izlazima).

Dijalog box za upis

adrese bita na koga Postavljena prva linija
se odnosi kontakt instrukcija programa
proba.cxp

'

l
 I...
210 Poglavf)e 5. ex PROGRAMER Poglavlje 5. ex PROGRAMER 211

Korak 4. Ono sto jos fali da bi se program zavrsio je END funkcija na kraju programa. Korak 6. Posto je pisanjc programa zav rscno , potrebno je sn imiti projekat. lz File
Klikom na trinaestu ikonicu u drugom redu i zatim na zatamljeni deo dobija menija se bira opcija File -Save a u dobijenom dijalogu se upi suj e ime
se prozor u koga treba ukucati ime funkcije koja se trazi, u ovom slucaju to je datoteke (u ovom slucaju proba.cxp) . Posle klika na dugme Save projekat j e
END fnkcija. Postavljanjem END funkcije pisanje programa je zavrseno. snimljen .
Poslednji network u
svakom programu mora da Korak 7. Prebacivanje programa u PLC kontroler. Prvo treba proveriti da li je PLC
saddi instrukciju END . . dobro povezan sa racunarom sto se svodi na proveru fizicke veze preko
Kako je ovo jednostavan serijskog kabla. Klikom na ikonicu kao na slici ispod vrsi se konekcija sa PLC
primer drugi network je kontrolerom . Klikom na ikonicu radna povrsina postaje siva.
ujedno i poslednji.

~ I 11 II I II'11 Konekcija sa PLC

·- -- " kontrolerom

Biranje funkcije
.RI

Prevodenje
programa
: .. ;....;
Kada je veza uspostavljena,
prcnos programa u PLC 1 11
zapocinj e se klikom na

Korak 5. Prevodenje programa se

vrsi klikom na petnaestu
devctnaestu ikonicu u prvom
redu. Nakon toga pojavice se
prozo r sa ponudenim
I
r
ikonicu u drugom redu.
Ako je sve u redu u
memorijskim oblastima koje
treba uprogramirati u PLC (nije potrebno nista selektovati na tom prozo ru sto I
prozoru za poruke ce se
pojaviti poruka da j e
I. vee nije selektovano). Klikom na OK dobija se jos jedan prozor na kome treba
kliknuti na "Yes" da bi prenos programa poceo.

U_
prevodenje uspelo i da
1
nema gresaka.
I HI ' _ _-.:.,.___ _ _l_u
 "-1.-....-..... ......

Poglovlje 5. ex PROGRAMER
Poglavlje 5. ex PROG RAMER 213

I 5 .5 . PROVERA RADA PROGRAMA

Najjednostavniji nacin je da se PLC prebaci u RUN mod i program isproba na

samom uredaju iii u nekom sistemu automatizacije. lpak, bolji i bezbedniji
naCin je da se PLC prebaci u monitoring mod i da se izvrsi simulacija rada
uredjaja iii procesa za Ciju kontrolu se pise program.

Klikom na ove dve ikonice

PLC se prebacuje u
monitoring mod

EN0(01) · II End

Na kraju, po uspesnom
prenosu programa u
PLC pojavice se dijalog
koji nas obavestava o
tome. Za monitoring mod karakteristicna je zelena linija
kojom se pokazuje koj i j e od uslova ispunjen.

U slucaju da se program izvrsava na realnom PLC kontroleru bice potrebno

aktivirati ulaz IROOO.OO da bi se aktivirao izlaz IRO I 0.00. Obzirom da se radi
0 bitu na koji se moze delovati preko ulazne kleme to nece biti problem.
Sa korakom Br.7 PLC je isprogramiran. Ostaje jos da se proveri program u Problem nastaj e kada se zeli dclovati na ncki bit unutar PLC kontrolera. CX
praksi.
programer ima mogucnost da sam sebi zadaje stanja bitova u reci, ovaj oblik
setovanja bitova se naziva "Forsiranje bitova" (Force On iii Force 0./J).

( -1
l
 4 Poglav1je 5. ex PROGRAMER

Pogiavlje 5 . ex i'ROGf?AMER 215

KoristeCi ovu opciju (koja se dobija kada se na uslov koji se zeli forsirati
klikne desnim tasterom misa) moguce je simulirati spoljne uticaje na PLC
kontroler. U slucaju ovog jednostavnog programa moguce je aktivirati rclc ~a 5.6. PRJSTUP SVJM MEMORIJSKJM OBIASTIMA PLC KONTROLERERA
adresi IROIO.OO i bez aktiviranja prekidaca na adresi IROOO.OO forsiranjem
uslova na adresi IROOO..OO . Drugim recima rele na adresi IRO I 0.00 ce Ova opcija bi sc jos mog ln nazvati i "mcmorija na dlanu " slo dovo/jno govori
"klicnuti" iako prekidac spojen na IROOO.OO nije aktiviran! sta se sve moze uraditi . Prozor za rad sa memorijom se dobija duplim klikom
na ikonicu "Memory" u projektnom delu CX programcra.

Duplim
klikom misa -
Forsiranj e
uslova koje
na ikonicu
H .W NewProject =====t:.J ~ I o
"memory"
se dobija
8 -~ NewPLCl[CPMl(CPfv11A)] Run r.1ode
desnim
klikom na
dobija se novi
prozor za :.. g Svmbols ,___
misu
pregled i
menjanje
,. ·tiD S~ttings 1
memorijskih -----.jL i fi) Error log
lokacija PLC II ~~ li!!IMII
kontrolera
8 . ~ NewProgram 1 '2
L... g Symbols
; <IJJ

i .. @ Section! ., _

K.likom na ikonicu dobija se prozor kao na narednoj slici . Ovo jc dosta bitan
deo ex programera j er omogucuje da se vide unutrasnja stanja registara
drugim memorijskih lokacija.

Podaci u memoriji sc mogu videti na nekoliko nacina pocev od binamog do

heksadecimalnog iii ASCII. Binami sc koristi kada se radi o nekoj lokaciji
koja kao celina nema neko znacenje. Primer takve lokacije su ulazne i izlazne
linije koje su spojene na klcme PLC kontrolera. Ako se ove lokacije (JROOO i
IRO 10) predstave binamo onda ce se svako aktiviranje ulaza ili izlaza videti
kao promena stanja sa "0" na " I". ASCII nacin predstavljanja se koristi kada
se u memoriji nalazi neka tekstualna poruka jer ce na taj nacin poruka biti
prikazana tako da je covek razume. 1-leksadecimalni i decimalni zapis se
koristi kada cclokupna rcc u memoriji nosi informaciju . Takav prim er jc
recimo broj taktova koje je brojac registrovao i slicno.

f
-----------------------
 216 Poglovlje 5. ex PROGRAMER
',1 Poglovlje 5. ex PROGRAMER 217

Biranje nacina predstavlja nja
podataka u memoriji, od
binarnog , decimalnog pa sve
ASCII iii heksadecimalnog .
Klikom na ovu ikonicu ulazi se u " on-line" monitori ng PLC memory prozor imajos namena. Jedna od njihje i menjanje iii zadavanje
podataka u memoriji. Drugim recim a ukoliko je CX vrednosti koje se nalaze na odredenim adresama . Postupak ide na sledeci
programer povezan na realan PLC svako aktivi ra nje
prekidaca na ulazu ce se videti ovde kao promena
nacin :
odgovaraju ceg bita iz stanja " 0" u stanje " 1" .
Korak L PrikljuCiti PLC i prebaciti ga u "on-line" rezim.

Korak 2. Duplim klikom na ikonicu Memory aktivirati PLC memory prozor.

K orak 3. Izabrati neku od memorijskih oblasti duplim klikom na nju.

K orak 4. Klikom na cetvrtu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC memory prozor.

Kora k 5. Promeniti vrednost koja se nalazi na adresi od interesa klikom na tu adresu i

unosom nove vrednosti preko tastature.

Kora k 6. Klikom na trecu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC kontroler.

Nakon poslednjeg koraka u PLC memoriji se nalazi zeljena vrednost. Ovaj

nacin je dosta zgodan za proveru nekih racunskih operacija, ali i za neke
procese za koje ne treba cekati odredeno vreme da se izvrse. Jedan takav
primer je i tajmer koji recimo treba da reaguje tek nakon 100 minuta.
Ubacivanjem vrednosti 98 u odgovarajucu memorijsku lokaciju programer

! treba da saceka samo 2 umesto 100 minuta da bi video kako se program

ponasa u realnim uslovima.

Prikazana je IR oblast u binarnom obliku sto

omogucuje da se svaki bit vid i posebno. Na
ovaj nacin vrlo je lako videti da li je neki od
ulaznih tastera iii izlaznih releja aktiviran.
Jedna od vafnih opcija je i direkto povezivanje sa realnim PLC kontrolerom
gde ce svaka promena biti odmah prikazana u prozoru zeljene memorijske
oblasti. Na ovaj nacin dobijen je vrlo vafan alat za nalazenje gresaka u
programu ali i za bolje razumevanje rada PLC kontrolera.
5. 7. ZNACENJE IKONICA U PALETI SA ALATIMA
CX programer poseduje velik broj opcija i mog ucnosti. Za nekoga ko se prvi
put susrece sa ovim programrnom to moze biti i problem. Na narednim
stranama su date sve ikonice sa znacenjima. Sarno manji deo od svih njih se
koristi u svakodnevnom radu tako da programer moze sam izabrati koje zeli
da vidi a koj e ne. Klikom na View - > Toolbars... 111ogu se skinuti sve
ikonice koje nisu potrebne.

--------~--------------~

-J
 'i
218 Poglavlje 5 . CX PROGRAMER
lkonice u srednjem redu
\n vertovana izlazna in strukc ij a.
r;~ J
l tkonice u gornjem
@1 S\icno kao u predhodnom slucaju,

I
Umanji program -Zoom out

Jr I jj Novi projekat j.Jh. I Pauza pre tri gera

0 ovom izvrsno m instrukc ij om
prosledujemo rezultat \ogickog izraza
izlaznom bitu s tom raz\ikom da je
B) Uvecaj program - Zoom in ovaj bit uk\jucen ako us\ov nij e

~~ I (tiD uspunjen i obmuto.

Otvaranje postojeceg projekta Pauza
0 Prikai.i raster - Grid
u PLC funkcije . K\ikom na ovu ikonicu
Snimanje projekta
~ Prenos programa u PLC
00 dobija se mogucnost ugradnje

~
Prikai.i komentare u programu
komp\eksnijih PLC instrukcija u

IIJ Stampanje programa

mJ Citanje programa iz PLC-a
Prikazuje dodatne informacije
program. Prozor koji se pojavljuje
nakon k\ika na ikonicu sadr:ii i dugme
-
§J "Find instruction" gde se mogu videti

m
o liniji instrukcija
Poredenje programa sa onim u
~~1 lzgled odstampanog programa
PLC-u Se\ekcija odredenog de\a
sve instrukcije sortirane po oblasti rna.

[§] programa
Po dobijanju ovog prozora potrebno je
izabrati instrukciji i k\iknuti na taster
Kopiranje sa brisanjem - cut
~ Programski mod

@l
\konica otvoreni kontakt. K\ikom na ovu
ikonicu unosi se us\ov na pocetku \inije
OK.

Monitoring prozori

~
instrukcija. Element koji se unosi
~~-~ Kopiranje bez brisanja - copy
mi Debug mod
,,
pozicionira se na oznaceno mesto
(zatam\jeno po\je). Pos\e ovoga ,
l:t!l Lepljnje kopiranog dela programa - paste
~ Monitor mod automatski se aktivira dija\og gde se unose
informacije (adresa otvorenog kontakta- ~
Prevodenje programa - Compile

broj reci,pozicija bita). Prevodenje svih programa - Compile

~
~
EJ
Korak unazad - undo
~ RUN mod
!\ lkonica zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ~ all

~ ikonicu unosi se zatvoreni kontakt odnosno on-line editovanje, promena de\a

Korak unapred - redo

T Diferencijal monitor za pracenje
promene odredenog bita
invertovani us\ov u \iniju instrukcija.
~ programa u PLC kontro\eru

Prestanak on-line editovanja

~
Vertika\na \inij a. K\ikom na ovu ikonicu ,
Ill] Pretraiivanje programa - search lfifTm
~
Data trace
CD vrsi se iscrtavanje vertika\nih \inija,
odozgo na dole, Ova opcija je neophodna
S\anje on-li ne promena u PLC

~
Postavljanje lozinke za pristup kod rea\izovanja para\e\nih veza izmedu
~~] Pretrazi i zameni
ml programu u PLC-u kontakata.
Horizonta\na \inija. K\ikom na ovu ikonicu
kontkontro\cr

~ Skidanje lozinke za pristup

Help
~ programu unutar PLC-aHelp
B produ:iava se horizonta\na \inija s \eva na
desno ..
m1 Help o onom delu programa na \z\azna instrukcija. Predstav\ja instrukciju
~ koga se klikne

ON-LINE povezivanje sa PLC

@) koja se izvr5ava ako je izvr5ena instrukcij a
uslova koja joj prethodi. Pomocu ove
"i instrukcije vr~i se pros\edivanje rezultata
kontrolerom.
logickog izraza iz\aznim varijablama

m Prebacivanje PLC kontrolera u

monitoring mod.
(bitovima).
 f
220 Poglavfje 5. ex PROGRAMER
Poglavlje 5. ex PROGRAMER 221
/ lkonice u donjem redu]
[f§J Ukljucuje i iskljucuje projektni prozor sa desne
strane.
5.8. RAD SA LINIJAMA INSTRUKCIJA - RUNG

~ Ukljucuje i iskljucuje prozor za poruke na dnu

ekrana Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung ( sto bi u prevodu
bilo precka iii deo lestvice) iii jedn9stavnije "Iinija instrukcija". Program se
Ukljucuje i iskljueyje prozor za pracenje
promenljivih sastoji od vise Iinija instrukcija koje se nalaze jedan is pod druge. Operacije sa
njima se dobijaju kada se na neku postojecu liniju instrukcija klikne desnim
[fiJ Uklju~uje
promenljivih
i iskljucuje prozor za adrese tasterom misa i izabere opcija Ruqg a zatim vee po potrebi Insert Above
(iznad) iii Insert Below (ispod). Pored toga tu se nalaze i opcije brisanja
1•l selektovanja.
Prikazuje prozor sa karakteristikama programa.
Samu Iiniju instrukcija je nekada potrebno prosiriti ( kako bi se npr. stavili
Pravi tabelu koriscenih adresa u programu paralelni uslovi) sto se radi sa opcijama Insert row i insert rung column.

Sarno programiranje se svodi na izbor uslova, izbor akcije iii izbor neke
W5.l
I!E.1 Tabela koriscenih lokalnih simbola funkcije kao npr. tajmera iii brojaca i klikom na zeljeno mesto u Iiniji
instrukcija.
\ llrfEJ Prikazuje program u vidu Ieder dijagrama

/mJ Prikazuje progrma u obliku mnemonika

Definise heksadecimalni format vrednosti na Dodavanje nove

adresama pri on-line monitoringu
I linije instrukcija
j iznad iii ispod
I
selektovane se vrsi
1 desnim klikom na

I
liniju instrukcija
iznad iii ispod koje
se zeli dodati nova
linija instrukcija

l
I

.. '
 rf 222 Poglavtje 5 . CX PROGRAMER

;
&X"' BeleJke
POGLAVLJE
~--------------------------------------------------------------~ Strana: 1 od 1

I
I
I
Primeri
UVOD

6.1 Samoodrianje 6.6 Automatizacija parkinga

6.2 Pravljenje velikih vremenskih 6.7 Upravljanje procesom punjenja
intervale i praznjenja
6.3 Kasnjenje ON i OFF stanja 6.8 Automatizacija pakovanja
6.4 Brojac preko 9999 proizvoda
6.5 Naizmenicni ON-OFF izlaz 6.9 Automatizacija· vrata skladista

UVOD
I' Prvu grupu primera cine primeri vezani za samo programiranje. Dati su kao
zasebni mali programi koji se kasnije mogu ukljuciti u vece. Drugu grupu
primera cine primeri koji se mogu primeniti na neke realne probleme.

I'
I
 l 224 Poglavlje 6. PRIMER! Poglav1je 6 . PRIMER!

(;)
vJ
SAMODRZANJE /'® PRAVLJENJE VELIKIH VREMENSKIH INTERVALA

Program omogucava da izlaz ostane u stanju ON i po prestanku uslova koji ga interval od 999.9 sekundi
je u to stanje doveo. Primer na slici ispod ilustruje kako se pritiskom na taster
koji je povezan na ulaz IROOO.OO menja stanje izlaza IROlO.Ol u ON.
Otpustanjem tastera izlaz IRO 10.01 sene resetuje jer preko ILl kola (koga cini
sa IROOO.OO) sam izlaz IROlO.Ol d.rZi sebe u stanju ON u kome ostaje sve dok
se ne pritisne taster na ulazu IROOO.Ol koji se nalazi u I vezi sa izlaznim
pinom IROIO .Ol cime se raskida uslov i bit IROlO.Ol resetuje. Primer
samod.rZanjajejako cest u konkretnim primenama. Ako bi na izlaz IROIO.Ol
bio vezan neki potrosac onda bi sa dva tastera (znaci bez upotreba prekidaca)
mogla da se ostvari START i STOP funkcija. Konkretno ulaz IROOO.OO bi bio
START taster a IROOO.Ol STOP taster.

LEDER DIJAGRAM

Start Stop LEDER DIJAGRAM

~-1 I
I -ulJl
000.00 TIM001
I I

I:~
! ooo.oo: 000.01 010.01
I i I
! I I
f----Yf
#0050

__..,
Samodrerei
bit ~ ICNT I
002

'Ill' struktura /f I#20D_.O I

CNT002 010.00

..
226 Poglavlje 6 . PRIMER! ~
•I
Poglavfje 6 . PRIMER! 227

~
8 KASNJENJE ON i OFF STANJA

Primer pokazuje kako napraviti kasnjenje izlaza (IRO 10.00) u odnosu na ulaz
1..
LEDER DIJAGRAM:

(IROOO.OO). Ispunjavanjem uslova na ulazu IROOO.OO tajmer TIMOOO pocinje

da odbrojava setovanu vrednost 10 u koracima po 0.1 sekund. Nakon isteka ;--·

i
jedne sekunde setuje svoj fleg TIMOOO koji je uslov za promenu stanja izlaza
IR010.00 u ON. Time se izmedu ON stanja ulaza IROOO.OO i 6N stanja izlaza
IROlO.OO napravilo ka5njenje od jedne sekunde. Promenom stanja izlaza
ooor 1:: #0010
I
j Tajmer podesen na
i
j
vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)

lROlO.OO u ON ispunjena je polovina us1ova za aktiviranje dru~og tajmera. !_ __

Druga polovina uslova se ispuni kada ulaz IROOO.OO promeni stanje u OFF TIM001 010.00
TIMOOO
(normalno zatvoren tip kontakta). ~er TJMOOl po zavrsetku vremena Promenom stanja
j~unde na koju je..podeSen setuie svoj fleg TIMOO I cjme raskida...uslo..v flega tajmera
TIMOOO ispunjava se
-~ 1
•'1 f)Ot) (( ~r-»~ r~ -' (: C r (LL· -:
uslov za promenu
za drianje izlaza u ON stanju. I G (.
, stanja izlaza
'()r;(} , 00 (C ., -·
e:"")r; •:..1 ' c ;,; C·: i IR01 0.00 u ON koji
'_l .j , ostaje u tom stanju
c..l' l ' C. . LO "''Ct(4 .1'"' ~~t-<)Jc:·l< J. V ·~- "!' L__ samodrzanjem
IROOO.OO jllli~~t.U:ftl
.P, •· ~.. II'"' ....-
I •• ' ' ,.• • · ,···/,. ttLv f-
V f--· , - r,. ~
010.00 . 000.00 . J ( (:; I · .. ·. · ' ·., <• '"Jf 'f' ..
' '
!: !: \ ,... ( L• ·-· ; : .
IR010.00 l l81iW1&11\D&.4 'J : I I
(
'
' I (
...,.
!'( f ITIM 001
I i!i ''"'"-'"M
vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)

-J.rk-
: :
-J.rk-: :
#oo1o L..
. ·' ''.J.J,-\J (.,' }-\r~ 1 '-.. ; I ( J{ \J
~
UJ ( (,.t.
1' (
/ (j dCo\. GOG , CC. u),d;z <}
(
1-
228 Poglav1je 6. PRIMERI
I Poglav1je 6. PRIMERI 229

t[;) BROJAC PREKO 9999

~oliko je potrebno izvrsiti brojanje preko vrednosti 9999 (na koliko se
maksimalno moze podesiti brojac) mogu se koristiti dva vezana brojaca. Prvi
bro ·ac bro'i do .edredene vrednosti a drugi promene stim'a fle a prvog
E!:_ojaca. Time se dobija mogucnost brojanja do vre osti koja je proizvod
setovanih vrednosti prvog i drugog brojaca. U donjem primeru prvi brojac
bro'i do 1000 a dru i do 20 cime se dobija mo cnost brojanja do 20000.
/ Is~~-~~~-~~--~lova na ulazu IROOO.OO 'n" .. e romene rate se
~rvi brojac umanji svoju vrednost za jedan, sto se ponavlja
sve dok ne dode do do nule kada setuje svoj fleg CNTOO I cirne se ujedno i
resetuje (bude spreman za novi ciklus brojanja od I 000 do 0). Svako setovanje
CNTOOI utice na drugi brojac koji setuje svoj fleg nakon dvadeset setovanja
Jlega prvog brojaca. Setovanjem flega CNT002 drugog brojaca ispunjava se
uslov da se izlaz IROIO.OO aktivira i ostane u tom stanju samoodrZanjem.
Isti efekat se moze postici i donjim modifikovanim programom. Prva
promena je da postoji "prekidac" za ceo program i to je ulaz IROOO.OO (samo
dokje on aktivan program moze da vrsi svoju funkciju) . Druga promenaje da
se linija cije se stanje prati dovodi na ulaz IROOO.O I Ostalo je isto ko i u
prethodnoj verziji programa. Brojac CNT002 broji promene stanja flega
brojaca CNTOOI. Kada ih odbroji menja stanje svog flega CNT002 cime se
ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. 'f~ se stanje izla
{-IKO"IO.OO promeni nakon 20000 promena ulaza IR000.6T>
LEDER DIJAGRAM

LEDER DIJAGRAM I ICNT I

001
000 .. 00 #1000

c+
CNT001
-
c+ 010.00
I
'r------------------~#oo2o
ICNT
002
I

010.00

L.........-----i END(01)
 230 Pog/avlje 6. PRIMER/
Poglavlje 6 . PRIMER/ 231

6.5 ON-QFF IZLAZ

Stanje izlaza IROIO.OO se menja u ON ponovo posle isteka vremena na

Primer proizvodi odredeni broj impulsa zeljene du.Zine trajanja na izlazu

tajmeru TIM002 cime se resetuje tajmer TIMOO I i njegov fleg cime se
ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. Ciklus se tako ponavlja {
IRO 10.00 PLC kontrolera. Broj impulsa se zadaje u instrukciji brojaca (ovde sve dok brojac ne odbroji 10 promena stanja flega TIMOO I . Promenom stanja
je to konstanta #0010 tj. deset impulsa) a vreme trajanja impulsa u dve I flega brojaca CNTOOO raskida se uslov za pomocni bit IR200.00 i program
tajmerske instrukcije. Prvi tajmer definise trajanje ON stanja a drugi trajanje i staje sa radom.
I
OFF stanja izlaznog bita IRO!O.OO. U primeru su ta dva vremena ista ali se
drugacijim zadavanjem parametara mogu razlikvvati tako da vreme stanja ON
bude razlicito od vremena stanja OFF.
Ir LEDER DIJAGRAM :

2 3 CNTOOO 200.00 lspunjavanjem

000.00
9 10 uslova na ulazu

I IL _ jI I
_________ ________ _j ~
IR010.00
IROOO.OO menja se
stanje bila IR200.00
}
~
u ON i oslaje u lorn,

\ bit IA010.00 se
/
fleg IA200.00 se aktivira i
stanju sve dok ga
L•. broja ne resetuje

setuje
program staje sa
radom
Tajmer podesen na
Program pocinje sa izvrsavanjem ispunjenjem uslova na bitu IROOO.OO. Kako vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)
je sa nj im vezan u "I" kolo normalno zatvoreni kontakt koji se odnosi na fleg
brojaca koji nije setovan to ce se stanje bita IR200.00 promeniti u ON. Bit
IR200.00 zadrzava svoje stanje samodr.Zanjem sve dok se fleg brojaca ne r--
setuje i tako raskine usJov. : T ajmer pod esen na

Po setovanju bita IR200.00 tajmeri TIMOOI i TIM002 pocinju da odbrojavaju

! vreme od 2 sekunde
j (20x0. 1s)
setovani broj interval a po 0.1 s (u primeru je taj broj I 0 za prvi tajmer !_ __
odnosno 20 za drugi cime se setuje vreme od jedne odnosno dve sekunde ).
r·-
Kod oba tajmera sa bitom IR200.00 je povezan i normalno zatvoren kontakt
koji se odnosi na fleg tajrnera TIM002 koji . Kada se taj fleg setuje sto se
1------1/f ICNT I i Brojac do 10
000 i (od10do0)
desava svake dve sekunde resetuju se oba tajmera. Tajmer TIM002 resetuje !
tajmer TIMOOI i sam sebe cime pocinje novi ciklus. { 1 #oo10 1 L__
Odmah na pocetku programa izlazni bit IROIO.OO menja stanje u ON i ostaje c ··
! lzlaz IR010.00
200.00 TIM001 010.00 !
u tom stanj u sve dok fl eg TIMOO I ne promeni stanje u ON (nakon j edne menja stanje svake
sekunde). Promenom stanja flega TIMOOI u ON raskida se uslov (jer j e I lA' (H !_ __ sekunde
predstavljen kao normalno zatvoren kontakt) i bit IRO I 0.00 rnenja stanje u
OFF.

r
 1

Poglavlje 6. PRIMERI 233

232 Poglav1je 6. PRIMERI

Znak "#" u instrukcijama sabiranja i oduzimanja definise decimalnu

.6.6 AUTOMATIZACIJA PARKINGA
Radi se o jednostavnom sistemu koji moze da kontrolise maksimalno 100
automobila. Svaki put kada automobil ude, PLC ga automatski dodaje na zbir
automobila koji se v~6 nalaze na parkingu. Svaki automobil koji izade bice
automatski oduzet. Kada se parkira l 00 automobila, upalice se znak da je
"' parking pun radi obavestavanja vozila koja nailaze da ne ulaze jer nema
mesta.
konstantu koja se oduzima iii dodaje na broj automobila koji se vee nalaze na
parkingu. Uslov izvrsavanja instrukcije poredenja CPM je uvek ispunjen jer
je bit SR253.13 je uvek setovan, to prakticno znaCi da 6e se poredenje raditi
u svakom ciklusu bez obzira da li je neki automobil usao iii izasao.
<Jr
Main 1 IROOO.OO Senzor brt . za registrovanje ulaza automobila
0.."'
:;::'0 IR0u0.01 Senzor br2. za registrovanje izlaza automobila
<flo

Ulaz u
. _z ....
"0~
E
~ ~ c:
PARKING
IROIO.OO Signalna sijalica za informaciju o punom parkingu

D>cr:
e "'

[
<( ::
parking O.. O.. C/l 000.00
I Signal sa senzc ana

.--
~ H I
DIFU(13)
200.00 I
ulazu u parking etuje
bit 00 u reci IR2 00

..
...... ¥ ..... - .... ¥¥ ....... ... ................................................... .. .....

D <-H--: __ jJ D s1 200.00

u '1_....
-0-
/ I'
Zauzet parking HI CLC(41)

Vrsi se sabiranj

N
I ADD(30) novog automob a sa
prethodnim star emi
Parking en smesta ponovo a isto
HROO
mesto.
za 100 automobila
r D '
#0001
HROO !I
l 0::::
¢
.!:::!~ ................................ .. .................... .. ........ . . ........ . . .............. '··
N .S
(ll..l<: 000.01
ro
l
N
-c.
H I I DIFU(13)
Signal sa senzo ana
izlazu iz parkin~
~ 200.01
I setuje bit 01 u "
IR200.

D .. ... ...
200.01
.. . ... .. . ... . .. . . .. .. . .. .. . ... .. .. .. .. .. .. ... .. . .. . .. .. .. .. . ... .. . .. .......

Signal sa senzora na ulazu u parking setuje bit IR200.00. Taj bit je uslov
izvrsenja naredne dve instrukcije u programu. Prvom instrukcijom se resetuje
HI CLC(41)

Vrsi se oduzima
keri bit CY (uvek se radi pre neke racunske operacije koja utice na njega) a
I SUB(31) automobila od
prethodnog star i
drugom se na broj automobila u reci HROO dodaje jedan i tako dobijeni zbir HROO smesta pcnovo aisto
mesto.
ponovo smesta u HROO. HR oblast memorije je odabrana za smestanje #0001
ukupnog broja automobila zbog toga sto zadr:lava svoje stanje i nakon HROO
nestanka napajanja.
J.

c locofl
f AvrJ \'?o) -=)
 ~
234 Poglavlje 6 . PRIMER! ~ Poglavlje 6. PRIMER! · 235
(
1-1P<~)
~<Jr 253.13 UPRAVLJANJE PROCESOM PUNJENJA I PRAZNJENJA
6.7
a..
3:"' I I ~20)
Cll1l HROO Porede se broj Punjenje i pral.njenje rezervoara kao i potreba za mesanjem dve iii vise
E(!)"' automobila na
~~ ~
0 a: .. #0100 parkingu i broj 100. supstanci je dosta cest slucaj u industriji. Upotrebom automatskih ventila taj
~ <( ~ Ako je jednako setuje proces se moze u potpunosti automatizovati . Neka je tecnost u primeru voda
n.a..OO

255.06 010.00
,
se bit IR010.00 na
koga je prikljucena
signalna tampa koja
i neka treba cetri puta napuniti i isprazniti rezervoar. l
! obavestava korisnika
! parkinga da trenutno Kada se na upravljackom panelu pritisne Tl, otvara se ventil VI i voda
! nema mesta. pocinje da puni rezervoar. U isto vreme, motor M mesal ice pocinje sa radom .
I
Punjenjem rezervoara raste nivo vode i dostize nivo odreden senzorom S 1,

...... - ......................................................................... . i
\.-- ·
zatvara se ventil VI a motor mesalice zaustavlja. Nakon toga otvara se ventil
"'
V2 i rezervoar pocinje da se prazni . Kada nivo vode padne ispod nivoa
t . __ _ _---J END(01) l_ Kraj programa r odredenog senzorom S2 zatvara se ventil V2 . Ponavljanjem istog ciklusa .cetri
puta aktivira se lampica za indikaciju kraja ciklusa. Pritiskom na taster Tl
pokrece se novi ciklus.

Signalna lampica za "pun parking" je povezana na izlaz IROIO.OO. Njeno

~£: i isk_ljucE!i~~ng . equal, u prevodu jednako)
na adresi SR255.06 i GR (eng. Greather Than, u prevodu vece ili jednako) na
adresi SR255 .05. Oba bita se nalaze u ILl vezi sa izlazom IROIO.OO na kome

~
je signalna lampica. Na ovaj nacin lampica ce svetleti kadaje broj automobila
veci iii jednak broju I 00. Broj automobi1a u realnim uslovima zaista mozc da
bude veci od 100 jer neki nepover1jivi vozac moze pozelcti da proveri da li
zaista nema mesta i tako broj automobila koji se trenutno nalaze na parkingu
povecati sa 100 na 101. Njegovim izlaskom sa parkinga broj automobila se S1
smanjuje na 100 koliko i ima parking mesta.

S2
 236 Poglavlje 6. PRIMER! Poglavlje 6 . PRIMER! 23 7

-·
IROOO.OO
IROOO.Ol
IR000.02
IJ~ .
Start taster T I
Stop ta ster T2
Reset taster T3
T1

/@@ @@@/
START
T2

STOP RESET
T3 11

KRAJ
12

SIRENA
<:ir
<n ::O 'll
~g]O
~ mea
!'! ::0 ~
-;;; ..
&.:1:
Main 1
1-- - - - - - - -
REZERVOAR
Kada se na upravljatkom panelu pritisne Tt , otvara se ventil V1 i motor M me~alice
poCinje sa radom . Punjenjem rezervoara ra ste nivo vade i aktivira senzor s 1.
zatvara se ventil V1 a motor me ~a lice zaustav/ja. Nakon toga otvara se ventil V2 i
rezervoar potinje da se prazni. Kada nivo vade padne ispod nivoa odrec1enog
senzorom S2 zatvara se ventil V2. Cik/us se ponavlja cetri pula .

IROOO.a, Senzor gom_ft_gnivoa S I

"'"' 000.00 010.05 010.04 200.02 000.01
IROOO.O" Senzor donjeg nivoa S2 KONTROLNA TABLA j 010.00

IRO IO.OO
. ., .
~ ~·-·1

Venti! za punjenje VI
IROIO.Ol Venti! za prawjenje Y2 Seg ment 1
IROI0.02 Motor za me~a ni e M
IROI0.04 Svetlosni indikator I I
IROI0.05 Zvu~ni indika tor I2 Pritiskom na taster
START proces
pocinje
U primeru se koriste obe vrste diferencijatora. Njihova uloga se moze videti
na slici ispod. Senzori nivoa S l i S2 daju informaciju o tome da Ji nivo
tecnosti prelazi odredenu vrednost. Informacije tog tipa nisu od znacaja kada f... Segme nt 2
se zeli znati da li se u odredenoj sekvenci nivo tecnosti podize iii spusta. Tu
010.02 ! Po ukljucivanju
stupaju na scenu diferencijatori . Nairne, u segmentu broj 3 Ieder dij agrama se i
I ~
ventila V1 ukljucuje
detektuje dogadaj dostizanja gornjeg nivoa tj. trenutak kada tecnost puneci j se i motor mesa lice
rezervoar prede gornji nivo i aktivira senzor S I. Kratkotrajno aktiviranje M I
izlaza IR200 .02 ima za posledicu iskljucenje izlaza VI (venti la za vodu, (: Segment 3
spreeava dalji dotok vode ali i rad motora mesalice). Trenutak pre toga
(segment 5) ukljucuj e se ventilV2 sto oznacava pocetak isticanja tecnosti.
Druga dva diferencijatora (u segmentima 6 i 7) imaju zadatak da registruju S1
I IDIFU(13)
200.01
I Ii ! Felg gornjeg nivoa
se setuje aka je
dostignut gornji
'------------'
dogadaje zatvaranja ventila MV2 i pada nivoa tecnosti ispod dozvoljenog Fleg gornjeg nivoa
minimuma. ··-- Segment 4

000 . 0~ 200.01 200.02 Felg donjeg nivoa se

sel1Jje ako su 52 i
If-~
Slika 5 .
Razlika Ulaz I . ;1:.~" I I fieg gornjeg nivoa
setovani.
izmedu S2 F/eg GN F/egDN

I
DIFU
i DIFD
instrukcija
DIFU h ! '
h
.-------·-
___.!_ _ o1o.oo ooo.o~ ooo.OO, 010.01 Venti/ V2 se otvara i
rezervoar se prazni

: : : l:r~
'' ''' '' aka su ispunjeni
'' ' ''
us/ovi da je ventil V1
DIFD n ! h V1 S1 S2 V2 otvoren i da su
dostig nuti oba nivoa .
V2 ostaje aktivan i
010.01
nakon zatvaranja V1
I - jer je primenjeno
I samodrzanje .
V2
 Poglav/je 6 . PRIMER/ 239

238

'
Poglavlje 6. PRIMER!

6.8 AUTOMATIZACIJA PAKOVANJA PROZVODA

~--- Segment 6
<T§_D
cn;o"'l 010.01 Problem pakovanja proizvoda je jedan od najce~cih slucajeva automatizacije
j Po Ventil V2 setuje
~g]O
~ m~
?! ~3
N (n . .
I I DIFD(14) I l
i fleg koji oznacava da
je V2 otvoren .
u industriji. Moze se sresti na malim ma~inama (nrp.pakovanje zrnastih
prehrambenih proizvoda) pa do velikih sistema kao ~to su m~ine za
V2 200.04
8.~
rv"'l
, L---------~
F/eg: zatvoren V2
pakovanje lekova. Primer o kome je ovde rec resava klasican problem
·--- Segment 7 pakovanja sa malim brojem elemenata automatizacije. Mali broj potrebnih
ulaza i izlaza omogucuje koriseenje CPMIA PLC kontrolera koji predstavlja

000.0~ I DIFD(14l I l Senzor S2 koji

registruje dostizanje
jednostavno i ekonomicno rdenje.

20.0-~.0~3----~·
donjeg nivoa setuje

I fleg donjeg nivoa.

S2 F/eg donjeg nivoa

·--- Segment 8
Motor tra ke
Fleg dostiza nja zajabuke
200.03 F/eg ON ~T(14) donjeg nivoa se broji IR010.00
i poredi sa brojem
I
I
o47

j#OO~ I
cetri. Brojac se
moze resetovati
reset tasterom T2
I ·' - ' . .
Senzor
jabuka
IR000.02
Motor tra ke
za kutije
·--- Segment 9
Po izvrsenju cetri
,/
' -
/'.
~ ' I __..-/ I
IR010.01

_:.,..,~ ~ J~(-,..J__- __..- - T

010.04
ciklusa aktivlra se ___ ......... .-,
lampica kao .;· .,. /. _.. .......
indikator kraja ;_:..Y.-- --- - / --....___
ciklusa .
11
r: Segment 9
!_':)-'

010.04
1
I
I. TIM I
..::..oo:......o_ _ _ .
j
I
!
Podesavanje
tajmera na duzinu od
dve sekunde
Senzor
kutije
IR000.03
-- .
~(~J \'
r-__J.,
. -: -r~t
-~;
...... ,.-·_ ,
11 #0020 J
' ;--·(:; ; I , . · · - : . , · / ; _..
KONTROLNI PANEL

J
:::: Segment 10
Zvucni signal nakon r; l~)
.~
_.., , :.:.,-"'" START STOP
CNT047

~
TIMOOO 010.05 cetri ciklusa u
trajanju od dve
sekunde
_,--!
""-
'.._C)
·""
@@
Brojac Tajmer 12 ~ ' IROOO.OO IR000.01

~.

L----~ END(0 1) \ ___ Kraj program a

 , .. u f'Oglavlje 6. PRIMER!
Pogl-® 241

Dodelje11i ulazi i Kada se pntrsne T1 (START taster,, pv"·~- -- , -

ULAZ FUNKCIJA <:7 detekciji kutije, pokretna traka sa kutijama se zaustavlja i krece poKrema ira'• ••
izlazi Main 1
IROOO.OO Start taster T1 (I)'U'U 1 - - - - - - - - - - l jabukama. Senzor broji do 10 jabuka , kada se zaustavlja pokretna traka sa
~;p.~ jabukama, a ponovo krece pokretna traka sa kutijama. Brojac se resetuje i operacije
IR000.01 Stop taster T2 Dl ?\ 0
"o"' PAKOVANJE se ponavljaju , sve dok se ne pritisne taster T2 (STOP taster) .
IR000.02 Senzor jabuka ~;;J Segment 1
IR000.03 Senzor kutija 8.~ .. r··
200.00 !
000.01 i Pritiskom na start
! taster setuje se
, IR010.00
! Fleg1 koji je
IR010.01 i samodrzeci .
! Pritiskom na STOP
Pritiskom na taster START, aktivira se Flegl koji pred:;lavlja pomocni fleg ! taster fleg se
i resetuje.
(Segment I) koji se pojavljuje kao uslov u daljem programu (njegovo
resetovanje zavisi samo od tastera STOP). Po startovanju aktivira se motor iL..
trake za kutije koji nosi kutiju sve do granicnog prekidaca kada se motor Segment 2
r·-
zaustavlja (Segment 4). Uslov za pokretanje trake sa jabukama je upravo Ako traka kutija stoji

granicni prekidac za kutije. Po detekciji kutije krece pokretna traka sa 200~ 1

a setovan je F/eg1
se pokrece traka sa
jabukama (Segment 2). Prisutnost kutije dozvoljava brojacu da preko senzora ~L .. jabukama.

za jabuke odbroji I 0 jabuka i generise fleg brojaca CNTO I 0 koji je uslov za Fleg1 Traka kutija Traka jabuka
r··
ponovo pokretanje trake sa kutijama (Segment 3). Po pokretanju trake za
kutije granicni prekidac resetuje brojac koji je opet spreman da odbroji I 0
jabuka. Operacije se ponavljaju, sve dok sene pritisne taster STOP taster kada 000.02
.. ~·.

Jabuka J CNT(14)
i
i
Segment 3

Brojac broji jabuke

samo ako je kutija

se uslov setovanja flega Flegl gubi. Na slici ispod je dat vremenski dijagram ~ ~ !
!
detektovana . Broji
do deset i zatim
010
signala linije za pakovanje. i setuj,e fleg b•ojaca.
~ --'L!'-0010' _j

IROOO.OO - + - - ' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- START '\

r---~. Segment 4
IR000.01 _ J_j--------------------~~ STOP
200 .00 010.01 \ Ako je deset )abuka
IR000.02 nnnnnnnnn~ nnnnnnnnn~ JABUKA
~---()---1
!
l
"smesteno' u klltiju
t)okrenuti traku so
I - - ' l \utijama do noVe
IR000.03 --+--f-.--------,:-+-~~---~:-+----i- KUTIJA Traka kutija : kutije koju detektuje
i ulaz IR000.03 nakon
!

n
cega traka sa
IR200 .00 --+--.,..---------,,........--~------.~--1--- FLEG1
i
CNT010 o BROJAC
Kutija
L__
r··
kutijama staje.

IR010.00 TR. JABUKA

i
IR010.01 TR. KUTIJA

J
\ ... Kraj programa
1 - - - - - - - - 1 END(01)

Slika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakovanje.

 242 Poglavlje 6. PRIMER!

Poglavlje 6. PRIMER! 243

6. l 0 AUTOMATIZACIJA VRATA SKlAD/STA

Dodeljeni ulazi i ULAZ FUNKCIJA
izlazi IROOO.OO Ultrazvuc ni senzor
Vrata skladista iii uopsteno bilo koja vrata se mogu automatizovati taka da o
IR000.01 Fotoelektroe ni senzor
njihovom otvaranju i zatvaranju ne brine covek. Primenom jednog trofaznog IR000.02 Gornii Qranic ni prekidac
motora kame ce se"menjati smer okretanja maze se obezbediti i podizanje i IR000.03 Donji Qranic ni prekidac
spustanje vrata. Za registrovanje prisustva vozila ispred vrata koristi se
ultrazvucni senzor a za prolaz vozila fotoelektricni senzor. Nailaskom vozila
IR010.00
vrata se podizu a prolaskom vozila kroz vrata (prekine se zrak svetlosti na IR010.01
fotoel ektricnom senzoru) vrata se spustaju.

Setovanjem bita IROOO.OO na ulazu PLC kontrolera na koga je povezan

Ultrazvucni ultrazvucni senzor aktivira se izlaz IROI 0.00 (na koga je povezana sklopka)
senzor
taka da motor podi:le vrata. Pored ovog uslova potrebno je da pogon za
spustanje vrata ne bude aktivan (IROIO.Ol) kao ida vrata nisu vee u gomjem
poloiaju (IR000 .02). Uslov za gomji granicni prekidac je dat kao normalno
J zatvoren tako da cc promenom njegovog stanja iz OFF u ON (kad se vrata
/
/
Gornji podignu) prestati uslov za bit IRO I 0.00 na kome je pogon za podizanj e
granicni vrata.(Segment !.).
pre kidac

Fotoelektricni prekidac registruje prolazak vozila i setuje fleg IR200.00.

I Donji Upotrebljena je instrukcij a DIFD koja se aktivira kada uslov koji joj prethodi
I granicni promeni stanje sa ON u OFF. Kada vozilo prolazi kroz vrata prekida zrak i
I prekidac

·I stanje bita IR000. 01 prelazi sa ON u OFF (Segment 2.).

J IROOO.OO - 1-- --_L_- - - -- - - - j - - -- ---'-- Ultrazvucni senzor

IR000.02 -j====f---t---------t===~­ Gornji gran.prekidac

\ /
I IR010.00 -J-------f-- -f-------t----J...._- Motor,podizanje vrata

'---... ' __________ __..// IR000.01 I Fotoel. prekidac

-+-----+---+-L-----t------
----- / IR200.00

IR000.03 - +-:- - ---+- - --+-----!----!

Pomocni fleg

Donji gr.prekidac

Fotoelektric ni
senzor
IR000.01 - ---+--+---+--+-- - - -
.f-
i Motor,spustanje vrata

Siika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakova nje .

..
- ;-
1

Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 247

244 PO!Jiuvlje 6. PRIMERI

7.1. MEMORIJSKA MAPA TERMINALA

Menjanjem stanja pomoenog flega sa OFF u ON ispunjava se uslov za za
spustanje vrata (Segment 3.). Pored tog uslova potrebno je da pogon za Svaka funkcija terminala ima vee odreden bit u memoriji koji je kontrolise. U
podizanje vrata bude iskljucen kao i da se vrata ne nalaze vee u donjem donjoj tabeli su date adrese i njihova funkcija.
polozaju. Bit koj~ upravlja pogo nom za spustanje IRO I 0.01 je samodrzeei tako
da se vrata spustaju dok se ne dode do donjeg granicnog prekidaca koji je u 200.00 Kontrolise LEDO I
uslovu predstavljen kao normalno zatvoren. Njegova promena stanja iz OFF 200.01 Kontrolise LED I I

u ON prekida uslov pogona za spustanje vrata. Dolaskom novog vozila ciklus 200.02 i 200.3 Nije u upotrebi
200.04 do 200.07 Rezervisano za budueu upotrebu
se ponavlja.
qr~ 200 .08 i 200.9 OO :Ekranski mod (Screen mode) 0 I :Registarski mod (Register
(/)"1)
Main 1 Ultrazvucni senzor detektuje prisustvo vozila cime se aktivira otvaranje vrata. Vozilo I O:Operatorski mod (Operator mode)
;><~

s:.g
oiil
1 - - - - -- - - - i prolaz1 kroz vrata gde ga detektuje fotoelektricni prekidac nakon cega se vrata
SKLADISTE
zatvaraju.
mode) II :Ne koristi se I
c;;3
---1''
200.10 i 200.11 Vreme za koje se iz Operatorskog moda prelazi u Ekranski
00: I 0 sekundi 0 I : 20 sekundi !

"',
~ 000.00 000.02 010 01 010.00 :··· Segment 1
: Pojavom vozila I 0: 30 sekundi II : 40 sekw1di
I
I
I
: ispunjava se uslov
i za podizanje vrata . 200.12 do 200. 14 Rezervisano za budueu upotrebu i
! Pored tog uslova 200.15 Da onemoguei unosenje podataka u Ekranskom modu l
i potrebno je da gornji
i granicni prekidac
! bude OFF kao i
i pogon motora za 7.2. EKRANSKI MOD
!_ __ spustanje vrata .
tY r·-- Segment 2 Iz gornje tabele moze da se zakljuci da ee terminal prikazivati tekst ako su
lj' I' ' i Setuje se pomocni radni biti 200.08 i 200.09 u stanju OFF. Na displeju se prikazuje 32 karak1era
I I
DIFD(14) !
i
fleg kada vozilo
prekine zrak svetlosti
(16 reci) iz memorije PLC-a. Terminal prvo proverava memorij sku lokaciju
vozilo prolazi (
~ cr_ 1r ">
m.'l
.i }t> V_t/10 ( '11-4
•\ 200.00
pomocnifleg
i. . na senzoru .
DM0020 (Offset regiser). Vrednost koja se nalazi u ovom registru predstav lja
polaznu adresu bloka od 16 memorijskih lokacija koji sadrzi karaktere koji se
prikazuju na ekranu. Na primer, ako se u memorijskoj lokaciji DM020 nalazi
200. 00 000.03 0 10.00 010.01 :··· Segment 3 broj 124, terminalee procitati 16 memorij skih lokacija od DM01 24, sto znaci
da ee se na displeju prikazati karakteri koji se nalaze na lokacijan1a od
~
i Pomocni fleg aktivira
! spustanje vrata .
DMOI 24 do DMOI39.Svaka memorijska lokacija sadrii dva bajta. Svaki
vrata, gore vrata, dole i Pored tog uslova
i potrebno je da je ASCII karak1er je veliCine jednog bajta, sto znaci da da svaka memorijska
! iskljucen pogon za
lokacija sadrzi dva karaktera koji se prikazuju. Sve sto PLC-ova Ieder logika
i podizanje vrata i da
1 se vrata ne nalaze u treba da uradi je da stavi korektnu vrednost u odgovarajueu memorij sku
! donjem polozaju .
lokaciju i time ee zeljeni ekran biti prikazan. Postoje dva nacina na koji se
vrata, dole
moze menjati sadr/..aj ekrana. Jedan je da postoji konstantna rec u registru
1 - - - - - - - - l END(01)
l_ _ Kraj programa
DM0020 ada se Ieder logikom menja sadrZaj bloka memorijskih lokacija koj e
se prikazuju a drugi je, da se zeljeni tekst koji treba da se prikaie na ekranu,

l-
 248 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERiv:i,'.JAL
249

vee nalazi na lokacijama u memoriji podataka (Data memory) a da se ~~:. ,,

menjanjem sadr:laja memorijske lokacije DM0020 ukazuje na polazne adrese . & .& i .~.. >1 ~~-.... :~ ,.v, ..i.; .. •; /:
podataka koji treba da se prikaiu na ekranu.

7.3. PRIKAZ TEKSTA NA DISPLEJlf TERMINAlA

Pretpostavimo da sledeci tekst treba da se prikaie na displeju: g . I I • I " I " I 5 .I ' .I r-r·•·r·u-·-F
'

He ll o World! ... i -~ -- . J.
mikroelektronika

Korak brl. Definisati poeetnu adresu sa koje ce terminal da procita tekst koji
treba da prikaie. Neka to u ovom slucaju bude adresa #I 00. Drugim recima
na pritisak nekog tastera uneti broj #I 00 (Hex) u offset registar DM0020.
1
Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od ~
Tekst t : - -
~~
-
adrese DMO 100 kao sto je dato na donjoj slici. prikazan u :"T<.I!.I,:•=A>....- • - u .. . . ,
HEX codu ~1l!'!!.:W¥¥i¥M'Miiiwrey4\ffi!Wf.~;U'i.l¥Mi

prika::~~ ~:·~;~.'~~:·,·~~~~ ~': ~~;, ;~ , ;. • :~ ,.'::~~~~;**&Wumw~

I
I
ASCII codu >.o. i;:i&'('J ~ " · l!!/!:S!1!$!ii¢\JiiMllf§itt~m)irm.
;!~~;~- ~ -~.J ~~~~r~:,B=L •·•~ · · · ·-···- .............. :-•. ~: JI
1
I , · !'i':-<><~· .• , ..!./.i'f•J!/;.f•~
f. EJ_· 1~/0.1 r--- - - -.:.,:
f)::::; ~~~-I '(,-J ' ' ~
. ~:=._ ..!Ul ' l-'!1 ... _ . -
.,......
e:,.,.,.,, ........................
r• ~~~ - <J\111 ,,1.:. - 0 I 2 Dl7TTGJ 7 [• I
::
;;.
·: . ··········· ....
"'~
"" CJ
"'
<>~

Jedan od nacina na koji je ovo moguce postici je koriscenje Omronovog

programa CX-Programmer i njegovog potprograma Data Monitor.
Koriscenjem toolbara Display Format moguce je birati nacin prikaza i unosa
0
ro
......,
•
11
ko
01
.. ~

podataka koji se nalaze na lokacijama u memoriji. Na naredne dve slike • . "'.~(O;jj~j. olJj, :::: ~ ... " -ii# .oiJ't !'"' i'

prikazan je tekst "Hello World mikroelektronika" na odgova rajuci m

memorijskim lokacijama u ASCII i HEX formatu ( bolj e je koristiti tekst
format kad je rec 0 telcstu).

1_
_.JJ

r
 250 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 251

7.4. UMETANJE TEKSTA Ill VREDNOSTI U POSTOJECI TEKST

Donje tabele pokazuju kako terminal u stvari vidi svoj ekran.
Ovo je vrlo cest slucaj u industriji . Potrebno je izvrsiti umetanje memorijske
DMOl OO DMOlOl DM0102 DM0103 DM0104 DM0105 DM0106 DM0107 lokacije ili neke vrednosti u vee postojeCi tekst na ekranu. Najprostiji primer
I H I e 1 I 1 ol wIo r I 1 ct I ! I bi bio nesto kao" Broj flasa: _" iii "Temperatura:_".
mli k I r o I e 1j e k It r I o nI i k I a
DM0108 DM0109 DMOll.O ... DMOlll DM0112 DM0113 DM0114 DM0115
Terminal Cita 16 memorijskih lokacija od DMOOOO do DM 0015 (medu
Prikaz sadrfaja memorije u tekstualnom formatu (ASCII). kojima se registri od DMOOI2 do DM0015 koriste za BarGraph) u svakom
DM0107
prolazu (scan). Podaci iz ovih memorijskih lokacija mogu da budu umetnuti .
DMOlOO DM010 1 DM010 2 DM0 10 3 DM0104 DM0105 DM0106
#2020 #4865 #6C6C #6F20 #776F #726C #6421 #2020 Da bi se to uradilo, treba koristiti hex bajtove od 0 do B (C do F se koriste za
#6D69 #6B72 #6F65 #6C65 #6B74 #726F #6E69 #6B61 Bar Graph) koji odgovaraju registirma od DMOOOO do DMOOII . Moguce je
DM0108 DM0109 DMOllO DMO lll DM 0112 DM0113 DM0114 DM0115 umetnuti jedan podatak na ekranu. Slicno je i sa umetanjem memorijskih
Prikaz sadrlaja memorije u hexadecimalnom formatu. lokacija samo sto jc kod umetanja memorijskih lokacija potrebno umesto od
0 do F koristiti 10 do IF hex bajtove za adrese DMOOOO do DMOOI5 .
Ovako unete podatke potrebno je jos prebaciti u PLC klikom na ikonicu/J~j
U sledecem primeru prikazano je kako moze da se menja sadriaj ekrana, ako
je potrebno da se menja samo jedna vrednost. Pri ispisu sledeceg teksta na
Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom (pritiskom na neki taster) prebaciti I ekranu potrebno je menjati samo polje oznaceno sa "X".
broj I 00 (pocetnu adresu podataka u memoriji) i tako izvrsiti prikaz zeljenog
I.
teksta na ekranu.
tffi]~~~~~~~~e~~~r~o~j~~x~x~~~
<:7 ~ U zavisnosti od pritisnutog tastera menj ace se sarno oznaceno polj e, a ostatak
000.00

H
cn::r-o
-~a
il O'cc
ekrana ce ostati nepromenjen. .
::> :E jjJ @MOV(21)
~g_3
~a. ••
8.!:1 Korak brl. Kao i u prethodnom primeru potrebno je uneti broj #100 (Hex) u
~'0
#100 offset memorijsku lokaciju DM0020 jer je to pocetna adresa podataka koji
treba da se prikazu na ekranu displeja. Ovo se moze naj lakse uraditi u
Memory Manager prozoru pogotovo sto je potrebno prikazati samo jedan
DM020
tekst.

l END(01 o~-~
Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od
adrese DMO I 00. Potrebno je uneti sledece podatke na memorij ske lokacij e od
DMO I 00 do DMO 115 kao na sledecoj slici

......

I
 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 253
252 Pe>glavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL

DMO l OO DM0101 DM01C2 DM010 3 DM0104 DM0 1 05 DM0106 DM0107

T Ia s I t e I r I b r I o j I I I
u I k 1 I j u I c e I n I -r I I
DM0108 DM 0109 DMOllO DMOlll DM011 2 DM 0 11 3 DM 011 4 DM0115 I
Prikaz sadrZ.aja memorijc u tckstua lnom formatu (ASCII).

DM0100 DM0101 DM0102 DM0103 DM0104 DM0105 DM0106 DM0107

#5461 #7374 #6572 #2062 #726F #6A20 #0303 #2020
#756B #6C6A #7563 #65 6E #2020 #2020 ~0 #2020
DM0108 DM0109 DMOllO DMOlll DM0 112 DM0113 DMOlhi DM0115

\
rDM003
Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom ornoguceno je da se podizanjem
tastera 1, 2, 3 i 4 menja sadr:laj ekrana sarno na pozicijama 13-og i 14-og
karakter gornjeg reda displeja.
 BIL m
254 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
Poglavtje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 255
an tee
n1 as1 7.5. REGISTAR MOD r:r@
en e.-,
I I
-3., 0 00 01
iil"' 0 200.08
il§'i!
no
itn
1 <
>SIJ
U Registar modu operator moze da pristupa memorijskim lokacijama PLC-a
(pritiskanjem tastera REG, operator moze da pretra:luje memorijske lokacije). I
..

&~"
~'0
:J 3
I 0--1
000.02 200.09
!nl
rej
Drugim recima aJoo se na terenu uka:le potreba za menjanjem nekih
parametara procesa to se mo:le uraditi i iz registar moda. Podaci u registirma I I ()_j

I
d~ do mogu da budu promenjeni pritiskom na DATA taster. Polja podataka ce
treptanjem (blink) ukazivati da su spremna da prihvate novi podatak. U ovom
slucaju UP/DOWN tasteri slu:le da bi se sadr:laj memorijske lokacije menjao.

Uslov za ulazak u regi star mod je da radni bit 200.08 bude u stanj u ON. Ako
je radni bit 200.08 u stanju OFF, terminal nece prikazivati nijednu mem.
lokaciju a funkcijski tasteri ce se ponasati samo kao tasteri pripadajucih bita
I TIM(15)

I I pocev od bita 20 1.00. Ukoliko je radni bit 200.08 u stanju ON, pritiskom na "I 001
taster REG omogucice se operatoru pristup memorijskim lokacijama.
Pritiskom na taster REG operator ce moci da bira izmedu postoj ecih I #50
)0.
I
memorijskih oblasti dok ce pritiskom na UP i DOWN tastere birati pojedine
memorijske lokacije iz zeljene oblasti. d '1 TIM001 000.04 010.01
I;
Funkcije tastera u registar modu su date u tabeli ispod .
1f,
~: ,..,~ Funk<:ije u Registar modu : ·" 010.01

END(010)

U narednom primeru prikazana je upotreba registar moda. Parametar koji se

l menja je konstanta tajmera. Njenim menjanjem menja se vreme do ukljucenja

releja na IRO l 0.0 I. Aktiviranjem prekidaca na IROOO.O I terminal ulazi u
registar mod odaklc se pritiskom na REG- DATA- TIMER PRESET menj a
parametar tajmera.

---~- -
_j

-
!AM 260 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL

DODATAK
Jen c:x"' Baleike
~---------------------------------------------------------------ls trana: 1 ad 1
100
I tri

ajn

, n
pl
I
I F3
~

Prosirenje broja
~ulazno/izlaznih linij a
!tal

1 sl
mJe

UVOD

Al Razlike il slicnosti
A2 Oznacavanje PLC kontrolera
A3 Konkretan slucaj

UVOD
Dodatak je namenjen odgovoru na pitanje "Sta kada treba vise ulaza i
izlaza". Model koji se u knjizi obraduje nosi oznaku CPMIA-!OCDR-A i
uzet kao optimum cene i mogucnosti. Umesto njega moguce je odabrati drugi
model sa vise ulaza i izlaza kao stoje CPMIA-20CDR-A, CPM!A-30CDR-
A iii CPMIA-40CDR-A. Poslednja dva se mogu dodatno prosiriti sa tri
modula po 20 dodatnih UII linija sto ukupno daje maksimum od 100 UII
linija (ako i ovaj broj ne bude dovoljan onda je vrerne da predete na neki od
vecih modela PLC kontrolera).

Ako ni najveci model iz CPM I A familij e ne zadovoljava zahteve, pristupa se

dodava nju modula po 20 ulaza/izlaza. Ovim nacinorn povezivanja dobijen je
broj od I 00 ulaza/izlaza sto je znacajna cifra u industriji.
I
...J
l 262 Dodatak A PROSIRENJE BROJA ULAZNO-lZLAZNIH LINIJA
Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULAZNO-IZLAZNIH LINIJA (9
Treba primetiti da PLC kontroleri sa I 0 i 20 ulazno/izlaznih linija nemaju port
1 A.l' RAZLIKE I SLICNOSTI za prosirenje. Generalno gledano ako u projektu postoji i najmanja mogucnost
za prosirenja treba koristiti PLC kontroler sa 30 iii 40 •liaza/izla~.
Uzimanjem drugog model a PLC kontrolera iz klase CPM I A se sustinski nista

l
I
ne menja! Sve sto je vaiilo za jedan model vaii i za drugi. Menja se jedino
broj klema i broj bitova u IR oblasti koji izlaze (ili ulaze) nate kleme. Ako
A.2. OZNACAVANJE PLC KONTROLERA

model sa 10 Ulllinija (model koji se opisuje u knjizi) ima 6 ulaza na adresama Oznacavanje kontrolera i modula za prosirenje se vrsi po tri kriterijuma. Prvi
IROOOO do IR0005, onda ce kod modela sa 20 U/1 linija adrese njegovih 12 je napon napajanja, drugi je tip ulaza/izlaza i treCi broj prikljucaka. Slika
ulaza biti na IROOOO do IROO II. Sarno prosirenje nije nikakav problem. ispod dovoljno govori sama za sebe.
Nakon skidanja poklopca sa desne strane ukazuje se konektor preko koga se
PLC trakastim kablom spaja sa modulom za prosirenje. Ipak, treba biti sto
Oznacavanje
r~
spretniji u dodeli ulaza i izlaza jer prosirenje povecava cenu projekta. Svi
PLC
modeli i prosirenja CPMIA serije imaju i dodatne oznake koje ih blize CPM1A - XX CD A: AC napajanje kontrolera
odreduju. Donja tabela pokazuje adrese ulaza i izlaza u svim CPM I A PLC D: DC napajanje
kontrolerima sa njihovim prosirenjima.
R: Relejni izlazi
T: NPN tranzistorski izlazi
Tl : NPNP tranzistorski izlazi

10: Ulllinija
4 prikljucka: 20: U/1 linija
01000 do 30: U/1 linija
01003 40: U/1 linija

20 Oznaka familije PLC kontrolera

12 prikljucka: 8 prikljucka:
00000 do 01000 do
00011 01007

18 prikljucka: 12 prikljucka: A.3. KONKRETAN SLUCAJ

000000 do 01000 do 24 prikljucka :
36 prikljucka:
00011 01007
00100 do 01100 do Ako se na model sa 30 ulaza/izlaza dodaju dva modula za prosirenje sa 20
00200 do 01200 do
00105 01103
00211 01207 ulaza/izlaza i jedan analogni modul pridruzeni ulazi/izlazi ce imati adrese kao
00300 do '01300 do u sledecoj tabeli .
24 prikljucka:
00000 do
16 prikljucka :
01000 do I 00311
00400 do
01307
01400 do
00011 01007 00411 01407
00100 do 01100 do
00111 01107
--
·--- -
264 Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULJ\ZNO-IZLAZNIH LINIJA
DODATAK

l
.~
Dodela ~l · o
I, • ·lrT:r.1TliF.'F.4i'lli ~~ • t • ·

ad res a Centralna
ulazalizlaza u IR 00000 do IR 00011 i IR01000doiR01007i
procesorska
1 IR 00100 do IR 00105 IR 01100 do IR01103
prosirenom jedinica
sistemu

2
_f_CPM2A-30CDX-Xl
Jedinica za 1/0
prosirenje .. IR 00200 do IR 00211 IR 01200 do IR 01207 Detaljna me.morijska
(CPM 1A-20EDxxxl

3
Analogna U/1
jedinica
.(CPM1A-MAD01)
IR 00300 do IR 00315 i
IR 00400 do IR 004 ~ 5
IR 01300 do IR 01315
mapa PLC kontrolera
Jedinica za 110
IR 00500 do IR 00511 IR 04100 do IR 01415
4 prosirenje
_iCPM1A-EDxxx)

Namena dodatka je detaljnije objasnjenje pojedinih memorijskih oblasti.

Kako se u tabelama koje slede nalazi celokupan memorijski prostor
pojavljuju se i opcije koje se u ovoj knjizi ne koriste. Njih treba u prvom
citanju preskociti a kasnije po potrebi koristiti.

_j
266 Dodatok D.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA Dodatak B. DETALJNA MEMORUSKA 1\..'.APA PLC KONTROLERA 267

B.l . GENERALNO OBJASNJENJE MEMORIJSKIH OBLASTI Napomena:

I. IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije , mogu se koristiti kao
Memorija PLC kontrolera se sastoji iz nekoliko oblasti od kojih neke imaj u radni biti.
unapred definisane funkcije. 2. Saddaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca i DM oblasti za citanje/pisanje
cuva se backup kondenzatorom. Pri 25 C, kondenzator cuva sadrZaj
Rec(i) Bit(ovi) Funkciia memorije 20 dana.
Oblast za podatke
IR 000 do IR 00000 do IR 00915 Ovi bitovi se mogu dodeliti
IR oblast Ulazna oblast 3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke
IR009 (160 bita) spoljasnjim U/1 prikljuc cima .
(10 re c i) Neki od njih imaju direktan u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se kao bit
IR 01000 do IR 01915 izlaz na kleme . (npr. IROOO.OO poda(;i.
lzlazna oblast IR 010 do
IR 019 (10 rec i) (160bita) do IR000.05 i IR010.00 do
IR010.03 kod CPM1A 4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih
modela) maze izmeniti periferijski uredaj .
IR 200 do IR 20000 do IR 23115 Radni bitovi koji se mogu
Radna oblast
IR 231 (32 rec i) (512 bita) slobodno koristiti u programu .
Najc esc e kao pomoc ni biti iii B.2. IR MEMORIJSKA OBLAST
rec i u programu .
SR oblast SR 232 do SR 23200 do SR lmaju specijalne funkcije kao IR oblast nema unapred namenski definisane memorijske lokacije vee j e
25515 (384 bita) sto su fleaovi i kontrolni biti.
SR 255 (24rec i) dodeljena generalno za upotrebu u samom programu. Od lokacija koje cine
TR 0 do TR 7 (8 bita) Koriste se za privremeno
TR oblast --- ovu memorijsku oblast treba izdvojiti samo one koje su direktno vezane za
skladistenje ON/OFF stanja
prilikom skokova u programu ulazne iii izlazne linij e PLC kontrolera.
HR 00 do HR 0000 do HR 1915 Skladiste podatke i zadr:Z avaju
HR oblast "'
HR 19 (20 rec i) (320 bita) svoja stanja kada nema
napajanja IRa blast je podejena na tri podoblasti:
AR OOdo HR 15 AR 0000 do HR 1515 lmaju specijalne funkcije kao
AR oblast '
(16 re c i) (256 bita) sto su fleqovi iii kontrolni bitovi
LR 00 do LR 15 LR 00000 do LR 1515 Koriste se pri 1:1 povezivanju I 1. Ulazna oblast pocinje od reci IROOO do IR009 sa ukupno 160 bita. Od svih
LR oblast
(16 rec i) (256 bita) sa drugim PC-em njih najvazniji su oni koji se nalaze u reci IROOO jer imaju direktne izvode
TC 000 do TC 127 ( brojevi lsti brojevi se koriste i za
Oblast tajmeralbrojac a "' na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno ulaz IR000.01 je direktno
taimera/brojac a
3 taimere i za broiac e I! vezan na klemu oznacenu sa 0 I na kucistu PLC kontrolera.
OM oblast Citanje/pisanje
2
OM 0000 do
OM 0999
--- Podacima iz OM oblasti moz e
se pristupiti samo u rec ima.
Sadri aj rec i se c uva po
!
OM 1022 do
OM 1023
11 .002 rec i)
iskljuc enju napaja nja.

Oeo memorije koji se koristi za

I
!I
2. Izlazna oblast pocinje od reci IROIO do IRO 19 sa ukupno 160 bita. Od svih
njih najvafuiji su oni koji se nalaze u reci IROJO jer imaju direktne izvode
~apis gresaka OM 1000 do --- na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno izlaz IROIO.OO j e direktno
OM 1021 c uvanje informacije o vremenu
11

(22 reci) i kodu greske koja se pojavila
Kada se ne koristi za tu
namenu ove rec i se mogu
koristiti kao obic ne OM rec i za
vezan na klemu oznacenu sa 00 na kucistu PLC kontrolera.
1
I
3. Radna oblast koja pocinje od reci IR200 do IR231 sa ukupno 512 bita

OM 6144 do - --
c itanje i pisanje .
Programom se ne mogu
·I namenjenih ·g~?cfralno opstoj upotrebi .
Sarno c itanje
OM 6599 menjati
(456 rec i) Kako IR memorijska oblast nema namenski unapred definisanih lokac ij a
PC Setup OM 6600 do --- Koriste se za c uvanje raznih
para metara koji kontrolisu rad njeno detaljnije objasnjenje nije potrebno.
OM 6655
(56 reci) PC-a
268 Dodatak B.. DCTALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA Dodata k B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA 269

B.3. SR MEMORIJSKA OBLAST SR 252 00 Reset bit brzoo bro·ae:a

0 1 do 07 Ne koriste se
08 Periferijski port
Za razliku od IR oblasti SR oblast ima unapred definisane memorij ske Ukljucuje se zbog reseta periferijskog porta . (Ne vazi u slucaju da je prikljucen
lokacije. Ovi bitovi su uglavnom vezani za rad PLC kontrolera iii sadrze Deriferiiski ureda~ . Bit automatski nrelazi u stanie OFF DO zavrsetku reseta .
09 Ne koristi se
trenutne i postavljene vrednosti razliCitih funkcija. Namena pojedinacnih 10 PLC Setup reset bit
memorijskih lokacija SR oblasti je objasnjena u narednoj tabeli : Ukljucen inicijalizuje PC setup (OM 6600 do OM 6655) . Automatski se iskljucuje po
zavrsetku reseta . Ova vazi samo ukDiiko ·e PC u PROGRAM rezimu .
11 Forsirani Status Hold Bit
OFF : Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta se brisu prilikom prelaska
RPf.lj\ Ritlnvil Funkciia iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim.
SR 232 do 00 do 15 Ulazna oblast makro funkcija ON : Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta zadriavaju svoja stanja
SR 235 Sadrii ulazne operande za MCR0(99) Drilikom Drelaska iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim.
IMoie biti uootrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\
12 U/1 Hold Bit
SR 236 do 00 do 15 lzlazna oblast makro funkcija OFF: IR i LR biti se resetuju prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja operacije
SR 239 Sadrii izlazne operande za MCR0(99)
ON : IR i LR biti zadriavaju svoja stanja prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja
IMoie biti ucotrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\
oDeraciie
SR240 00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu
13 Ne koristi se.
( 4 heksadecimalne cifre)
{Moiese koristiti za radne bite kada se ulazni interact 0 ne kcristi u broiat kcm rezimul 14 Reset bit zapisa greske (Error Log Reset Bit)
Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu Aka je stanje bita OFF brise se svaki zapis o pojavi greske.
SR241 00 do 15
Bit se automatski iskl'ucu·e DO zavrsetku oneraci ·e.
( 4 heksadecimalne cifre)
{Moze se korrstiti za ra dne bite kada se ulazni interact 1 ne koristi u broiatkom rezimul 15 Ne koristi se.
SR242 00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu SR253 00 do 07 Kod greske koja se pojavila (FAL Error Code)
( 4 heksadecimalne cifre) Lokacija sadrii kod greske (dvocifreni broj) koja se pojavila . FAL broj se nalazi u
iMoie se koristiti za radne bite kada se ulazni interact 2 ne koristi u bro'atkom rezimu) ovoj lokaciji po izvrsenju instrukcija FAL(06) iii FAL(07) . Sadriaj lokacije se resetuj e
SR243 00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu Ina OOl izvr!ieniem instrukciie FAL 00 iii brisanie areske iz oeriferii skoa uredaia.
( 4 heksadecimalne cifre) 08 Ne koristi se
_iMoie se koris titi za radne Me kada se ulazni interact 3 ne koristi u broiatkom reiimul 09 Prekoracenje vremena ciklusa (Cycle Time Overrun Flag)
SR244 00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu Bit menja stanje u ON kada duzina programa onemoguci da se ciklus skeniranja
I'
14 heksadecima lne cifrel ulaza i izlaza odradi u oroDisanom vremenskom intervalu. lnor. 100 msl.
SR245 00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV- 1) kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu I',, 10 do 12 Ne koriste se
(4 heksadecimalne cifre\ 13 Uvek ukliuC:en flea
SR 246 00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu •,''! 14 Uvek iskliucen flea
14 heksadecimalne cifrel 15 Fleg prvog ciklusa (First Cycle Flag)
SR247 00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu Ukl'ucu·e se tokom Drvoo ciklusa na Docetku ODeraci'e
14 heksadecimalne cifre\ SR 254 00 Klok imnuls u tra·a n·u od 1 minuta 130 sekund i ukl'ucen 30 sekundi iskl'ucen\
SR 248, 00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost PV brzog brojaca 01 Klok impuls u trajanju od 0.02 sekunde (0.01 sekundi ukljucen, 0.01 sekundi
SR249 (Moze biti koriMena za radne b~e . kada sene koristi brzi broiatl iskrucenl
SR 250 00 do 15 Analog no podesena vrednost 0 02 Neoative IN\ Flan
Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog 03 do 05 Ne koriste se
ootenciometra na kucistu PLC kontrolera. 06 Differential Monitor ComDiete Flao
SR 251 00 do 15 Analogno podesena vrednost 1 07 STEP (08) Execution Flag
Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog Ukljucuje se tokom jednog ciklusa i to samo na pocetku procesa zasnovanog na
ootenciometra na kucistu PLC kontrolera . STEPI08\.
08 do 15 Ne koriste se

J
 270 Dodatak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
li Dodatak 8. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA 271

SR 255 00 Klok impul s u traianiu od 0.1 sekunde (0 .05 sekundi ukliucen 0 .05 sekundi iskliueen} AR11 oo do 07 Flegovi za pore<! enje trenutne vrednosti brzog brojac a
(High-speed Counter Range Comparison Flags)
01 Klok impul s u traianiu od 0.2 sekunde (0.1 sekuntli ukliueen 0.1 sekundi iskliueen} Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pored enja 1
00 ON :
02 Klok imouls u traianiu od 1.0 sekunde rn 5 sekundi ukliueen 0.5 sekundi iskliuce nJ Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 2
01 ON :
03 Fleg greske izvrsenja instrukcije (Instruction Execution Error (ER) Flag) Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 3
02 ON :
Menia stanie u ON kada se desi areska tokom izvrsen·a instrukci"e. ON : Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 4
03
04 Fleg prenosa (Carry (CY ) Flag) ON : Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 5
04
Ukl"ueu·e se kada postoii prenos u rezultatima izvrsenia instrukciie. 05 ON : Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 6
05 Aeg «vece od» {t;reater Than (GR) Flag) 06 ON: Trenutna vrednost brojae a unutar opsega pore<! enja 7
UkliuC:uie se kada ie rezultat oore<!en·a ' veee" 07 ON : Trenutna vrednost brojae a unutar opseaa oore<1 enia 8
06 Fleg «jednako» (Equals (EQ) Flag) 08 do 14 Ne koriste se
Ukljueuje se kada je rezultat poredenja "jednako". iii kada je rezultat izvrsenja 15 Status pulsnog izlaza (Pulse Output Status)
1 07
instrukciie 0 .
Fleg «manje od>> (Less Than (LE) Flag)
ON:
OFF:
Zaustavljen
lmouls na izlazu
UkliuC:uie se kada ie rezultat poredenia "manie" I AR12 00 do 15 Ne koriste se
08 do 15 Ne koriste se I AR13 00 Fleg greske u PC oblasti pri dovo<1 enju napajanja (Power-up PC Setup Error
Flag) Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6600 do OM 6614 (deo PC setup
oblasti koii se e ita prilikom ukliue ivania PLC kontrolera}
01 Fleg greske u PC oblasti pri poe etku rada (Start-up PC Setup Error Flag)
Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6615 do OM 6644 (deo PC setup oblasti
koji se e ita na poe etku operacije)
02 Fleg greske u PC oblasti u radu (RUN PC Setup Error Flag)
Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6645 do OM 6655 (deo PC setup oblasti
B.4. AR MEMORIJSKA OBLAST koii se uvek e ita}.
03,04 Ne koriste se
Namena ove memorijske oblasti je da pruzi informacije o stanju PLC 05 Long Cycle Time Flag
Ukljue uje se ukoliko je stvama dui. ina ciklusa vee a od dui. ine ciklusa koja je
kontrolera, nepravilnostima u radu kao i o nekim sistemskim podacima.
oostavljena u OM 6619.
Memorijske lokacije ove oblasti zdrzavaju svoja stanja i po iskljucenju 06, 07 Ne koriste se
napajanja. 08 Fleg greske pri definisanju memorijskih lokacija koje ne postoje (Memory Area
Specification Error Flag) . Ukljue uje se kada se u programu specificira
neoostoiec a adresa oblasti podataka .
Reem Bitlovi\ Funkciia Fleg greske u Flash memoriji PLC kontrolera (Flash Memory Error Flag)
AROOi 09
00 do 15 Ne koriste se Ukliue uie se kada se desi areska u fles memoriii
AR01
10 • Read-only OM Error Flag ·
AR02 00 Statusni flea orve U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal Ukliue uje se kada se desi checksum areska u OM delu od OM 6144 do OM 6599
01 Statusni flea druae U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal
11
• PC Setup Error Flag
02 Statusni fl ea trece U/1 jedinice za 12rosirenje U/1 linija (1/0 Units Status Flag) Ukliue uje se kada se desi checlksum areska u PC Setup oblasti
03 do 07 Ne koristi se Fleg greske u programu iii programskoj memoriji (Program Error Flag)
12
12 do 15 Broi konektovanih U/1 iedinica Ukljue uje se kada se desi checksum greska u programskoj memoriji (UM). iii
AR03 do 00 do 15 Ne koriste se kada se izvrsi neodoovaraiuc a instnukcija.
AR 07 13 Exoansion Instruction Error Flaa
AR08 00 do 07 Ne koriste se 14, 15 Ne koriste se
08 do 11 Kod nreske nerifernoa ure<!aia AR14 00 do 15 Sadri i maksimalno vreme ciklusa od poe etka programa (Maximum Cycle mile)
12 Flea ooiave areske oerifernoa ure<!aia (e etiri cifre BCD)
13 Fleg za omoguC:avanje prenosa kod periferijskog uredaja (Peripheral Device Naiduz i ciklus od poe etka operaciie. Brise se na poe etku, a ne na kraiu operaciie .
Transmission Enabled Flaal AR15 00 do 15 Trenutno trajanje ciklusa (e etiri cifre BCD) (Current Cycle Time)
14 do 15 Ne koriste se Poslednje vreme trajanja ciklusa Ne brise se kada se operacija zaustavi.
AR09 00 do 15 Ne koriste se
AR10 00 do 15 Saddi broj iskljucenja napajanja PLC kontrolera (Power-off Counter)
IC:etvorocifrena BCD vrednostl

'
I
 Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA 273
Dodalak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
272

OM 6602 00 do 03 Zastita od upisa u programsku memoriju :

0: Programska memorija nije zastic ena
Napomena: 1: ProQramska memorija zastic ena od upisivanja ( sem OM 6602)
I. IR i LR biti koji se ne koriste za svoje funkcije mogu se koristiti kao radni
04 do 07 Jezik displeja programske konzole
0: Engleski; 1: Japanski
biti.
2. Sadriaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca, i DM oblasti za citanje/pisanje 08 do 11 Ne koriste se
OM 6603 00 do 15 Ne koriste se
cuva baterija 9entralne procesorske jedinice. Ukoliko se baterija ukloni ili OM 6604 00 do 07 00: Ukoliko baterija nije ispravna greska se nee e generisati
otkai.e, sadrfaj ovih oblasti bice izgubljen. 01: Ukoliko bateriia niie ispravna greska c e se generisati
3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke 08 do 15 Ne koriste se
DM 6605 00 do 15 Ne koriste se
u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima , koriste se kao bit do DM6614
Cycle Time Settings (OM 6615 to DM 6619)
podaci. Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledec i put kada se zapoc ne rad .
4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih
DM 6615, 00 do 15 Ne koriste se
moie izmeniti periferijski uredaj. DM6616
OM 6617 00 do 07 Vreme opsluz ivanja periferijskog porta (Servicing time for peripheral port) Vaz i
5. Program i podaci od DM 6144 do DM 6655 skladiste se u fles memoriji. kada su biti 08 do 15 postavljeni na 01 .
lzraz ava se u procentima od vremena trajanja ciklusa. (00 do 99 (BCD)).
08 do 15 Peripheral port servicing setting enable.
00: 5% od trajanja ciklusa
B.5. PC MEMORIJSKA OBLAST 01: Koristi se vreme definisano u prvoj polovini rec i ( 00 do 07 )
PLC setap oblast se grubo moze podeliti u cetiri kategorije: OM 6616 00 do 07 Cycle monitor time (vai i kada su biti 06 do 15 postavljeni na 01 , 02 iii 03))
(00 do 99 (BCD)) Podesavanie ie isto kao u druqoj polovini prethodne rec i.
06 do 15 Cycle monitor enable (Setting in 00 to 07 x unit; 99 5 max.)
1. Podesavanja vezana za osnovne operacije PLC kontrolera i Ull procese 00: 120 ms (podesavanja postavljena u bitima 00 do 07 su onemoguc ena)
01: Jedinica podesavanja: 10 ms
2. Podesavanja vezana za trajanje ciklusa 02: Jedinica podesavanja: 100 ms
3. Podesavanja vezana za interapte 03 : Jedinica podesavanja: 1 s
DM6619 00 do 15 Trajanje ciklusa (Cycle Time):
4. Podesavanja ve7..ana za komunikaciju. 0000: Promenljivo (nema minimuma)
0001 : do 9999.(BCD): Minimalno vreme je u ms ..
Obrada prekida (Interrupt Processing) (OM 6620 do OM 6639)
Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledee i put kada se zapoc ne rad.

Funkciia OM 6620 00 do 03 Ulazna konstanta za IR 00000 do IR 00002

Reel Bitovi 0: 0.6 ms;
1: 1 ms
Podesavanja su aktivna samo po re setovanju PLC kontrolera i slanja podataka iz racunara u PLC kontroler.
2: 2 ms
Mod poeetka rada (Startup mode). Vaii ukoliko su biti 08 do 15 podeseni na 02 . 3: 4ms
OM 6600 00 do 07 4 : 8 ms
00: PROGRAM 01: MONITOR 02: RUN
5: 16 ms
08 do 15 Startup mode designation 6: 32 ms
00: Prekidac programske konzole
Nastavlja se u radnom rezimu koji je poslednji bio koriseen pre 7:64 ms
01 : 8:128 ms
iskljueenja napajanja. Ulazna konstanta za IR 00003 i IR 00004 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03)
04 do 07
02: Podesavania u 00 do 07
08 do 11 Ulazna konstanta za IR 00005 i IR 00006 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03)
00 do 07 Ne koriste se (postavljeni su na 0) .
DM6601 12 do 15 Ulazna konstanta za IR 00007 i IR 00011 (pode~avanje je isto kao za b~e 00 do 03)

08 do 11 10M Hold Bit (SR 25212)

0: Reset 1: Zadrtava stanie
12 do 15 Forsirani Status Hold Bit (SR 25211) Status
0: Reset· 1: Zadriava stanie

. ~----

I
J
 T

Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLEAA 275

274 Dodatak 8.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

Podesavanja periferijskog porta (Peripheral Port settings)

OM 6621 00do07 Ulazna konstanta za IR 001
Sledec a podesavanja vaz e posle prenosa u PLC kontroler.
0: 8 ms
1: 1 ms Ne koriste se
OM 6645 00 do 15
2: 2 ms
do

l
3: 4 ms
4: 8 ms OM6649
00 do 07 Podesavanja porta :
5: 16 ms ~ OM6650 00: Standardno (1 start bit, 7 bita podataka, parna parnost, 2 stop bita, 9600 bps)
6: 32 ms 01 : Podesavanja u OM 6651
7:64 ms (Dru!la¢ iia pode~avania t e izazvati gre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)
8: 128 ms Oblast za 1:1 povezivanje sa PC-jem preko periferijskog porta :
08 do 11
08 do 15 Ulazna konstanta za IR 002 (pode~avanje je isto kao za IR OOH 0: LROO do LR 15
OM 6622 00 do07 Ulazna konstanta za IR 003 (pode~avanje je isto kao za IR 001 l Ref imi komunikacije:
12 do 15
08 do 15 Ulazna konstanta za IR 004 (pode§avanje je isto kao za IR 001) 0: Host link
2: One-to-one PC link (slave)
OM 6623 00 do 07 Ulazna konstanta za IR 005 (pode~avanje isto kao za IR 001 l 3: One-to-one PC link (master);
08 do 15 Ulazna konstanta za IR 006 (pode~avanie isto kao za IR 001) 4: NT link
(Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)
OM 6624 00 do fJ7 Ulazna konstanta za IR 007 Coode~avanie isto kao za IR 001)
Ulazna konstanta za IR 008 (pode~avanje isto kao za IR 001) OM 6651 00 do 07 Brzina komunikacije (Baud rate)
OM 6625 00 do07 Ulazna konstanta za IR 008 (pode~avanje is to kao za IR 001 l 00: 1200 bps
08 do 15 Ulazna konstanta za IR 009 Coode~avan"e isto kao za IR 001) 01: 2400 bps
OM6626 do 00 do 15 Ne koriste se 02:4800 bps
OM6627 03: 9600 bps
OM6628 00 do03 Omoguc en interapt na IR 00000 04 : 19200 bps
(0: Obi~ an ulaz; 1: lnteraot ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz) 08 do :15 Format Prenosa (Frame format)
04 do fJ7 Omoguc en interapt na IR 00001 Stop Parity
Start Data
(0: Obi~ an ulaz; 1 : lnteraet ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz)
08 do 11 Omoguc en interapt na IR 00002 1 bit Even
00: 1 bit 7 bits
10: Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl 7 bits 1 bit Odd
01 : 1 bit
12 do 15 Omoguc en interapt na IR 00003 7 bits 1 bit None
02 : 1 bit
! (0 : Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl 2 bit Even
03: 1 bit 7 bits
Pode ~a vanja brzog brojat a ( High-speed Counter Settings) (OM 6640 do OM 6644) 2 bit Odd
04: 1 bit 7 bits
Sledec a oodesavania s uoaiu na snaau posle prenosa u PC oblast sledec i out kada se zapo~ ne rad . 7 bits 2 bit None
05: 1bit
OM6640 do 00 do 15 Ne koriste se 8 bits 1 bit Even
06: 1 bit
OM6641 8 bits 1bit Odd
07 : 1 bit
OM6642 00 do 03 Mod brzog brojat a (High-speed counter mode) 8 bits 1 bit None
08 : 1 bit
0: Brojanje nagore/nadole 8 bits 2 bit Even
09: 1 bit
4: lnkrementalni mod (brojanje nagore) 1 bit 8 bits 2 bit Odd
10:
04 do 07 Mod reseta brzog brojat a (High-speed counter reset mode) 8 bits 2bit None
11 : 1 bit
0: Z phase i softverski reset (Oruaa¢ iia pode~avania t e izazvati !lre~ku i ukliu·¢ tti AR 1302)
1: Samo softverski reset Kasnjenje prenosa (Host Link Transmission Delay)
' DM6652 00 do 15
08 do 15 Omoguc en brzi broja~ (High-speed counter enable) 0000 do 9999: u ms.
00: Brzi broja~ se ne koristi CDruaa¢ iia oode~avania t e izazvati !lre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)
01 : Brzi brola~ se koristi sa oodesavanjima iz 00 do 07 Broj ~ vora (Host Link)
OM 6653 00 do 07
OM6643 , 00 do 15 Ne koriste se 00 do31 (BCD)
OM6644 (Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)
08 do 15 Ne koriste se
OM 6654 00 do 15 Ne koriste se

, --- "'~-~-~..,.,..,..=
 276 Dodatak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONffiOLERA

DODATAK
Pode~avanja u vezi pojave gre~aka (Error Log Settings) (DM 6655)
Sledec a podesavanja vat e posle prenosa u PLC kontroler
DM 6655 00 do 03 Nat in zapisivanja (Style)
0: Pomeri posle 7 zapisa
1: Sat uvaj samo prvih 7 ( bez pomeranja)
2 do F: Ne zapisuje se
04 do07 Ne koriste se -
08 do 11 Omoguc avanje nadgledanja trajanja ciklusa: (Cycle Time monitor Enable)
0: Detektuj duge cikluse kao ne fatalne greske
1: Ne detektui duge cikluse
PLC dijagnostika
- - -·-
12 do 15 Ne koriste se -

UVOD

C.l Dijagnosticke funkcije PLC-o C.7 MESSAGE - MSG(46)

C.2 Nefatalne greske C.B Sintaksne greske
C.3 Fatalne greske C. 9 Algoritam za pronalazenje gresaka
C.4 Greske koje definise korlsnik u programu
C.5 Failure alarm - FAL(06)
C.6 Severe Failure alarm - FALS(07)

UVOD Celokupan rad PLC kontrolera se maze predstaviti kao na dijagramu na

narednoj strani. Po ukljucenju napajanja PLC se prvo inicijalizuje (brisanje
IR, SR i AR oblasti, presetovanje sistemskih tajmera i proveru
ulazno/izlaznih p1ikljucaka), i ukoliko nisu detektovane greske, proces
nadgledanja, izvrsenja programa, prozivanja ulazno/izlaznih prikljucaka, i
opsluiivanja periferijskih uredaja pocinje da se ciklicno izvrsava.

- - - "'·--="--==--=----
 Dodatak C . PLC DIJAGNOSTIKA 279
278 Dodatak C . PLC DIJAGNOSTIKA

DIJAGNOSTICKE FUNKCIJE PLC-A

I C.l

PLC kontroler poseduje i dodatne funkcije koje olaksavaju pronalazenje

gresaka koje se javljaju pri programiranju iii u radu PLC kontrolera. Greske
su podeljene u dve kategorije prema te:lini :

1. Fatalne greske su ozbiljnije greske i one zaustavljaju rad PLC kontrolera

sve dok se njihov uzrok ne otkloni.
Pracesi
nadgledanja 2. Nefatalne greske su po prirodi manje ozbiljne i ne zaustavljaju rad PLC
kontrolera. Po detekciji jedne iii vise nefatalnih gresaka, program ce
nastaviti da se izvr8ava. Bez obzira na to, greske je potrebno sto pre
ispraviti .

C.2 NEFATALNE GRESKE

Kada se desi neka od ovih gresaka, svetlece indikatori POWER i RUN, a
indikator ERR/ALM ce treptati. Po pojavi ovih gresaka treba pogledati
Izvrsavanje uputstvo za dati PLC kontroler i proveriti flegove da bi se otkrio uzrok
GREijKA program a problema i ispravila grdka.
(svetli)
"'"
:;:1
u C.3 FATALNE GRESKE
Kada se javi bilo koja od fatalnih gresaka, PLC kontroler prestaje sa radom i
svi izlazi se iskljucuju. Rad PLC kontrolera se ne moze ponovo uspostaviti
sve dok se PLC ne iskljuci i ponovo ukljuci iii ako se preko periferijskog
uredaja prebaci u PROGRAM mod i otkloni fatalna greska. Kod ovih gresaka
Procesiranje svetle indikatori ERR/ALM dok je RUN idikator je iskljucen. Potrebno je
vremena
ciklusa
proveriti fleg greske (error flag) u uputstvu za dati PLC da bi se odredio
uzrok problema i ispravila greska.

C .4 GRESKE KOJE DEFINISE KORISNIK

Date su tri instrukcije koje korisnik moze koristiti za definisanje svojih
II osvefavanj gresaka ili poruka. FAL(06) uzrokuje nefatalnu gresku, FAL(07) uzrokuje
fatalnu gresku, dok MSG(46) salje poruku programskoj konzoli iii host
Opsluzivanje racunaru koji je povezan sa PLC kontrolerom.
periferijskog
orta
280 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA 281

C.5 FAILURE ALARM - FAL(06) C. 7 MESSAGE - MSG(46)

Instrukcija FAL(06) generise kod nefatalne greske koja se pojavila kako bi
programer imao informaciju o poreklu greske.. Po izvrsenju insrtukcije
FAL(06) desava sc sledece:
"'
1. lndikator ERR/ ALM ce treptati a PLC ce nastavija sa radom.
C.B
2. Dvocifreni BCD broj instrukcije FAL (0 I do 99) bice zapisan u
SR253000 do SR25307.
Isti broj ne sme sc pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisao kod
greske, treba ispraviti gresku i izvrsiti FAL 00 instrukciju.
C.6 SEVERE FAILURE ALARM - FALS(07)
Instrukcija FALS(07) generise kod fatalne greske koja se desiia. U tom
siucaju desava se sledece:
MSG(46) se koristi za prikazivanje poruke na displeju programske konzoie.
Poruka moze biti duga maksimalno 16 karaktera a pojavijuje se kada se
zadovolji usiov za njeno prikazivanje.
SINTAKSNE GRESKE
Prilikom provere programa primenom operacije Program Check, detektuju se
sintaksne greske. Na raspolaganju su tri nivoa provere programa.
Odabiranjem nivoa biraju se tipovi gresaka koji ce biti detektovani. Naredna
tabeia prikazuje tipove gresaka, poruke koji se tom prilikom pojavijuju na
dispieju i objasnjava sve sintaksne greske. Nuiti nivo provere traga za
greskama tipa A, B i C. Prvi nivo provere trazi greske A i B tipa, dok treci
nivo trazi samo greske A tipa.

I. Program se zaustavija i svi izlazi se iskijucuju.

2. Indikator ERR/ALM se ukljucuje.
3. Dvocifreni BCD broj (OI do 99) instrukcije FALS bice zapisan u
SR 253000 do SR25307.
4. Ukoiiko se koristi memorijska kartica sa RTC, u delu memorije u kome se
zapisuje pojava greske bice zapisani brojevi FALS instrukcije i vreme
kada se greska desila.

Brojevi FALS instrukcije mogu se pridruziti odredenim stanj ima. Jsti broj se
ne sme pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisala FALS greska,
PLC kontroier se mora prebaciti u PROGRAM mod rada, ukioniti uzrok
greske i potom obrisati kod greske.

1
J
 282 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA I'
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA 283
Tip Poruka Znac enje i odgovarajuc a akcija C.9
A Program je o~tec en kreiranjem nepostojec e funkcije u kodu. ALGOR/TAM ZA PRONALAZENJE GRESAKA U PROGRAMU
?????
, CIRCUIT ERR
Ponovo unesite program.
Ne sla~ e se broj iogi~ kih biokova sa instrukcijama iogi~ kih blokova
I Proverite program.
Uneta konstllllta nije u dozvoijenom opsegu. Promenite konstantu tako da ona
OPERAND ERR Greska
ud e u propisani opseg.
Program ne sadr~ i END(O I).
NO END INSTR
Dodajte END(O I) na krajnju adresu u programu.
lnstrukcija je na pogre~nom mestu u programu. Pooverite ~ta instrukcija zahteva
LOCN ERR
i ispravite gre~ku.
Instrukciji JME(04) nedostaje instrukcija JMP(05). Ispravite broj skoka i
JME UNDEFD
dodajte korektnu JME{04) instrukciju. Proverite napaj~e
Isti broj skoka iii potprograma kori~c en je dva puta. Ispravite program tako da
DUPL
se isti broj koristi samo jednom.
Instrukcija SBS(091) programiranaje za potprogram koji ne postoji. lspravite
SBN UNDEFD
broj potprograma iii isprogramirajte zahtevani potprogram.
STEP(08) sa brojem sekcije i STEP(08) bez broja sekcije kori~c eni su
STEP ERR
nepropisno. Proverite zahteve instrukcije STEP{08) i ispravite program. Proverite da li ima fatalnih gresaka
8 IL(02) i ILC{03) nisu kori~c ene u paru. Ispravite program tako da svaka
instrukcija IL{02) ima svoju ILC{OJ). Ova poruka c e se pojaviti i ako je
IL-ILC-ERR
kori~c eno vi ~c od jedne IL{02) zajedno sa istom ILC(OJ) . Proverite da li je to
ba~ ono ~to ste hteii.
JMP(04) i JME(05) nisu kori~c ene u paru. Pre nego ~to nastavite, proverite da li
JMP=JME ERR
je program napisan onako kako ste hteli.
Ukoliko je prikazana adresa instrukcije SBN(92), zna~ ida postoje dva razli~ ita Proverite da li ima nefatalnih gresaka
potprograma sa istim brojem potprograma. Promenite jedan od brojeva
SEN-RET ERR potprograma iii jedan od njih izbri ~i te. Ukoliko je prikazana adresa instrukcije
RET{93 ), RET(93) nije propisno kori ~c ten a. Proverite ~ta on a zahteva i
ispravite program.
c lsti bit kontrolisan sa vi~e od jedne instrukcije (npr. OUT, OUT NOT,
DIFU{I3), KEEP( I 1), SFT(IO)). Iako je ovo dozvoljeno kod odred enih
COILDUPL
Proverite U/I
instrukcija, proverite zahteve pojedinih instrukcija uverite se daje program
ta~ an iii prepravite program tako da se svaki bit kontroii~e samo sajednom
instrukcijom.
JME(05) je upotrebijena bez JMP(04) sa istim brojem skoka. Dodac emo
JMPUNDEFD
JMP(04) sa istim brojem iii izbrisati JME(05) koji sene koristi.
Postoji potprogram koji sene poziva sa SBS(91). Dodati poziv potprograma na
SBS UNDEFD Proverite radno okruZenje
odgovarajuc e mesto, iii izbrisati~tprogram ukoliko nije potreban.

_j _ _ _ • _ _ _ _ _ _ _ ___!__,
284 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKII

~ BeleJke
DODATAK ·
~--------------------------------------------------------------~ Strana z 1 od 1

Sistem upravljanja
Uvod
0.1 Konvencionalni komandni orman
0.2 Komandni orman sa PLC kontrolerom
0.3 Sistematski pristup projektovanju
sistema automatskog upravljanja

Uvod
Uopsteno, sistem upravljanj a cini skup elektronskih uredaja i opreme koji
obezbeduju stabilnost, tacnost i eliminaciju stetnih prelaznih stanja u
proizvodnim procesima. Sistem upravljanja moze biti razlicitog oblika i
implementacije, od energetskih postrojenja do masina. Kao rezultat brzog
napretka tehnologije, reseni su mnogi slozeni upravljacki zadaci
povezivanjem programabilnh logickih kontrolera i eventualno centralnog
racunara. Sem povezivanja sa uredajima kao sto su operatorski paneli,
motori, senzori, prekidaCi, ventili i slicn im, mogucnosti komunikacije medu
uredajima su taka velike da omogucavaju visok stepen iskoriscenja i
koordinacije procesa, kao i vecu fl eksibilnost u realizaciji uprav ljackog
sistema. Svaka kompon~nta upravljackog sistema igra vaznu ulogu, bez
obzira na svoju velicinu. Na primer, bez senzora PLC ne bi znao sta se tacno

I
 286 Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA Dodatak D. SISTEivi UPRAVUANJA 28 7

dogada u procesu. U automatizovanom ~istemu, PLC kontroler je obicno

Centralni
racunar centar sistema upravljanja. IZVI'Savanjem programa smestenog u programskoj
1
Drugi deo
Veza preko koje su lokalni fabrike iii
memoriji, PLC neprekidno posmatra stanje sistema preko signata ulaznih
racunari povezani sa centralnim postrojenja uredaja. Na osnovu logike implementirane u programu PLC odreduje koje
.. I akcije treba da se izvrse na izlaznim uredajima. Za upravljanje slozenim

-,--
-~r::._:::::__j

'\ ----~
3 :0<~
- I

r===r.=t="'fil
¥

Lokalni
r =
procesima moguce je povezati vise PLC kontrolera sa centralnim racunarom.

racunar

:~oo~=F~~~"'?"'~ ::_=;;;.'~~. . I D.l KONVEN\.IONALNI KOMANDNI ORMAN

1
•
~~ I
t Pocetkom industrijske revolucije, posebno sezdesetih i sedamdesetih godina,
automatizovanim masinama su upravljali pomocu releja, medusobno
povezanh zicama unutar komandnog ormana. U nekim slucajevima

l i komandni orman je pokrivao i ceo zid. Za otkrivanje greske u sistemu bilo je

potrebno mnogo vremena pogotovo kod slozenijih upravljackih sistema.
Povrh svega, vek trajanja kontakata relea je ogranicen pa su se neki od releja
morali menjati. Ukoliko bi se zahtevala neka izmena, masina se morala
• zaustaviti a time i proizvodnja. Takodje, moze se desiti da ne bude dovoljno
88=88: I
prostora za neophodnu izrnenu. Komandni orman se koristio samo za jedan
odredeni proces i nije ga bilo jednostavno izmeniti prema potrebama novog
-~o
Lokalni sistema. Sto se tice odclavanja, elektricari su morali biti veom~ vesti u
PLC kontroler
otkrivanju gresaka. Ukratko, konvencionalni komandni ormani su se pokazali

- :I
- j'
Lokalni sistem
upravljanja
kao veoma nefleksibilni.

v Kao mane klasicnog komandnog ormana najcesce se navode sledece:

r--;:::::===~ ~ I I ~ ..... .
611~ ~ill\l~) ~~;
Previse posla oko vezivanja zica.

!dJ
I Tesko vrsenje izrnena.
~
I Pronalazenje greske moze biti veoma tesko i zahteva vestu

~ ~ dJ
(
I
radnu snagu.
- Kada se problem desi, vreme zastoja je neodredeno i obicno veliko.

Senzori, sonde, davaci Elementi upravljanja

•• 0 •••••••• 0 ••••••••••••••••••••••••••••••• 0 •••••••

_1
 288 Dodatak D. S1STEM UPRAVLJANJA
D.2 KOMANDNI ORMAN SA PLC KONTROLEROM
Dolaskom programabilnih kontrolera, projektovanje sistema upravljanja se
urnnogome izmenilo. Prednosti komandnog ormana uradenog na bazi PLC
kontrolera se mogu predstaviti u nekoliko osnovnih stavki:
- Potrebno je 80% manje zica za povezivanje u poredenju sa
konvencionalnim upravljackim sistemom.
- Potrosnja je znacajno smanjena jer PLC znatno manje trosi od hrpe releja.
- Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera omogucavaju brzo i jednostavno
otkrivanje gresaka.
- Izmena u sekvenci upravljanja iii primena PLC- kontrolera na drugi
proces upravljanja moze se jednostavno izvrsiti izmenom programa preko
konzole iii uz pomoc softvera na racunaru (bez potrebe za izmenama
u ozicenju, sem ukoliko se ne zahteva dodavanje nekog ulaznog iii
izlaznog uredaja) .
- Potreban je znatno manji broj rezervnih delova,
- Mnogo je jeftiniji u poredenju sa konvencionalnim sistemom,
narocito u slucajevima gde je potreban veliki broj U/1 uredaja i kada
su upravljacke funkcije komleksne.
- Pouzdanost PLC- a je veca od pouzdanosti elektro-mehanickih releja i
tajmera.
D.3 SISTEMATSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA
Prvo treba izabrati uredaj iii sistem koji se zeli kontrolisati. Sistem koji se
automatizuje moze biti neka masina iii proces i on se jos naziva i upravljani
sistem. Rad sistema upravljanja se konstantno prati ulaznim uredajima
(senzorima) koji daju signal PLC kontroleru . Kao odgovor na to, PLC
kontroler salj e signal spoljnim izlaznim uredajima (izvrsni uredaj i) koji
za pravo kontroli su rad sistema na nacin kako j e to zadato (radi
pojednostavljenja preporucuje se crtanje blok dij agrama toka operacija).
;a
Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA 289
Kao drugo, potrebno je odrediti sve ulazne i izlazne uredaje koji ce se
povezati sa PLC kontrolerom. Ulazni uredaji su razni prekidaci, senzori i
slicno. Izlazni uredaji mogu biti solenoidi, elektromagnetni ventili, motori,
releji, kontaktori kao i uredaji za svetlosnu i zvucnu signalizaciju.
i
r Posle identifikacije svih ulaznih i izlaznih uredaja, dodeljuju se oznake koje
odgovaraju ulaznim i izlaznim linijama PLC kontrolera. Dodela tih oznaka je
u stvari dodela ulaza i izlaza na PLC kontroleru koji odgovaraju ulazima i
izlazima siste:::1a koji se projektuje
Trece, napraviti Ieder dij agram programa prateci redosled operacija sistema
upravljanja odreden u prvom koraku.
Nakon ova tri koraka unosi se program u memoriju PLC kontrolera. Po
zavrsetku programiranja, proverava se postojanje gresaka u programskom
kodu, (pomocu funkcija za dijagnostiku) i ukoliko je to moguce simulira se
cela operacija. Pre nego sto se sistem pusti u rad potrebno je jos jednom
proveriti da li su svi u!azni i izlazni uredaji spojeni sa odgovarajucim ulazima
odnosno izlazima. Dovodenjem napajanja sistem poCinje sa radom.
Moguce je da se neke greske tek sada pojave tako da treba detaljno istestirati
sistem, pre nego sto se sistem potpuno pusti u rad. Na narednoj slici su
detaljnije prikazani koraci u projektovanju sistema.
f
+
I
I
j
 Uvod u lndustrijske PLC kontrolere 291
290 Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA
c

J ') ') 0 P) 1J1 r

Pro u ~ it e
zahteve ~ .R6
1. -.
f) r '~ c-1 ,~ "
J
- ) J '! 1
- - - - I' ,_ - I _~'··'--------- - ·0- I
-

~- -~ ;o,o'._t
i~-t~ \
sistema upravljanja

y • 0
1-
'2-J l-H--.
0.0 1
------\\~ -- \ L~ p_ c-r
Hf---
I
. ----~
~:~a~~· .1 i
I L
. j ~-t·
I
Q I
I
I J.-"- J
1 - '/
\ V.OJ '--- I

rlf----·
\·· -
f
I I 1-r1? 0
( I -· __ ......J
• ' n
I
) 0. 'J t

l -----@]]
---~~---r
Sve s i stem ati ~no
dokumentujte i
I
- ·-·~HJD
i-J-eo ~
_...,...
.

( -.fl i
, cr~o J
I
l
~
1 J ')
1 ?'~?_o_
~ ·---- \
I iI \I - ---~ ~~_j
1~
-

~+i-tO
- kVD -l
I~
I
A()
~I) 0 J
('

1
<">
o-
N
92 '8
<D
!2
c
~
...
~a
....u:"
Sd
a._
~
~:J
"0
.£;
:J
~
··- ------- - - -- ---.---- - ~ ...... _____ _ ., .
___...,___...,_______.,.__ ___
""
.....
0
.
":
..,"
...
'""'
~
 Uvod u industrijske PLC kontrolere 295
294 Uvod u industrijske PLC kontrolere

;:;::x"' Beleike
~
~
IBelolke
Strana: 5 od 5
~--------------------------------------------------------------~ Str~ : 4 od 5

. )
r 296 Uvod u industrijske PLC kontrolere
Uvod u lndustrijske PLC kontrolere

Distrlbutivna mr: za: Pored drugog izdanja knj ige "Uvod u industrijske PLC kontrolere" u izdanju
mikroEiektronike su izasle i sledece knjige :
Electronic Centar UNA Press
Jegerova 14 Banja Luka
31 000 Osijek 051 462 223 Knjiga pokriva programski jezik Naucite na brz i lak nacin , kroz
Tel: 031 212 888 BASI C za PIC mikrokontrolere. konkretne primere, da programirate,
wwvv.electronic-center.hr Objasnjen je sam BASIC sa svim 805 1 mikrokontroler. Uprkos svojoj
instrukcijama kao i struktura progra- relativnoj starosti, 805 1 je jedan od
ma sa vclikim brojem primera. najpopularnijih mikrokontrolera danas
Loging electronic u upolrebi.
Narodnog fronta 19A lok.6 I sprat
Knjiga je namenjena za one koji tek Potrebne informacije o hidrau li cnom
91000 Skopje sistemu i osnovnim elementima sis-
krecu u mikrokontrolerski svet al i i
Tei :02 127 345 one koji se vee nalaze u njemu . tema prikazane su na jednostavan i
Rasprodata prva tri izdanja dosta go- razumlji v nacin. Tekst j e bogato ilu-
AX elektronika vore o kvalitetu knj ige. strovan slikama, tabelama i nume-
Pot heroja Trtnika 45 rickim primerima.
1001 Ljubljana I ''"' ;~..:::=:-1 AVR mikrokontroleri su sigurno medu
Tel: 01 5491 400 najbolj im na trl.istu. Pored brzine i
Tel : 01 5491 405 dobre arhi tekture odlikuje ih pou-
www.svet-el.si zdanost u radu i prihvatljiva cena.
Knjiga sadrl.i kompletan uvod u AVR
l!::::~~~~ svet sa obiljem primera ....

Knjigajeje namcnjena svima koj i zclc

da sam i, svojim rukama, napravc
ispravljac, audio pojacavac, radio-pri -
jemnik, radio-predajnik, alarn1 i druge
elektronske uredaje.

Ova knjigaje namcnjcna pocetnicima

u ob lasti projektovanja stampanih
plocica na racunaru. Detaljno jc
objasnj eno i potkrepljeno primerima
sve ono sto se u praksi pokazalo kao
korisno

Za sve informacije posetite stranu o knjigama na sajtu mikroEiektronike :

www.mikroelektronika.co. yu\domestic\product\books\books.htm
 1
298 Uvod u industrijske PLC kontrolere Uvod u industrijske PLC kontrolere 299

Frekventni regulatori SYSDRIVE

Program kurseva firme Mikrokontrol za Obuka za rad sa OMRON frekventnim regulatorima.
Kurs traje 2 dana i obuhvata I 6 casova.
rad sa OMRON PLC kontrolerima
J Servo sistemi
Prateci trendove savremene automatizacije firma Mikrokontrol Obuka za rad sa OMRON servo sistemima.
obezbeduje svim zainteresovanima autorizovane kurseve za rad sa Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.

I PLC kontrolerima.
Procesna kontrola
Obuka za rad sa OMRON digitalnim kontrolerima.
PROGRAM KURSEVA : Kurs traje 1 dan i obuhvata 8 casova.

CPM1 & SYSWIN Mini PLC - Naprcdni kurs

Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa CPM I i softveru za
podrsku programiranja ovog PLC kontrolera.
Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.
COM1 & SYSWIN
Obuka za rad na OMRON-ovom PLC-u tipa CQMI i softveru za podrsku
programiranja ovog PLC-a.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 21 cas.
J C200H & SYSWIN
Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa C200H i softveru za
podrsku programiranja ovog PLC kontrolera.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 22 casa .
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa CQMI i CPM1 na nivou
korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.
C200Hx - Napredni kurs
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa C200Hx na nivou
korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.
C200Hx- Specijalni kurs
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tip C200Hx sa spccij alnim
modulima kao sto su Motion Control, Fuzzy logic, Ethernet set itd.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 18 casova.

SCADA SCS Kontakt adresa

Obuka za rad sa OMRON SCADA softverom. MIKROKONTROL
Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova. Dositejeva ?a
11000 Beograd
Tel: +381 11 3283-732
NT programabilni terminC\Ii Fax: +381 11 3283-840
Obuka za rad sa OMRON programabilnim terminalima NT serij e. www: www.mikrokontrol.co .yu
Kurs traje 3 dana i obuhvata 25 casova . E-mail: office@mikrokontrol.co.yu

J
_L

-
 eJ) H3
e
PNP NO
( 1-hJ'NUnltV s~C"~''J'ii K. )

CIP - Katalogizacija u publikaciji

Narodna biblioteka Srbije, Beograd

68 1.323

MATH_:, Nebojsa
Uvod u industrijske PLC kontrolere I Matic
Nebojsa.-Beograd: N.Matic, 200 I (Beograd: Stamparija "Dordevic").
324 str. : graf. pri kazi, tabele: 23 em

JSB .'-.; 86-84417-02-X

Tiraz 2000.

681 .5 1

a) Programabilni logicki kontrolen

10=925 16364

...