ω1

][ ]
−11−11
νx

[]
νy =
νω
R
4 1
[11 11
−1 −1 1
L+W L+W L+W L+W
ω2
ω3
ω4

M 0 ( q ) q̈+ D0M ( q ) q̇=u ( t )−τ d −Δ M − Δ DM

¿ u ( t ) −E(q)

C −B B D

[
M 0 ( q )= −B C
B
D
D
D B
C −B
B −B C
]
m r2 I z r2
A=
8
, B=
16(W + L)
2 , C= A+ B+ I ω

D= A−B