DE INGENIERIA ) DE LA REPUBLICA OS DE MECANICA LOS FLUIDOS DINAMICA EN EL INTERIOR DE UN FLUIDO 2004 Julio Borghi a OFICINA DE PUBLICACIONES jf CENTRO DE ESTUDIANTES DE INGENIERIA ‘errores o sugereneias a: errores@cei.fing.edu.uy Ihttp://www.cei.fing.edu.uyACCION DINAMICA EN EL INTERIOR DE UN FLUIDO En este capitulo se pretenden elaborar en forma somera las herramientas teéricas que se utilizan para describir la accién dinimica en el interior de un fluido (o de un cuerpo continuo en general). ‘La primera dificultad es que no alcanza con describir la accién dinémica que acta, en cada instante, sobre la totalidad del fluido, sino que es necesario considerar también la accién dindmica, en cada instante, sobre eada parte del fluido, que ocupa una regién regular acotada del espacio, de volumen no nulo. Esto constituye una gran diferencia con la dinamica de n puntos materiales con ‘masa y con la dindmica de un cuerpo rigido. En el primer caso alcanza con dar, en cada instante, las n fuerzas que se aplican en cada uno de los puntos materiales; en el segundo caso basta dar, en cada instante, la resultante y el momento en un punto del sistema de fuerzas externas actuantes sobre el rigido. La segunda dificultad consiste en como representar mateméticamente la accién dinémica que se ¢jerce en un instante dado sobre una porcién cualquiera de fluido. Para atacar esta dificultad es que se introduce el concepto de torsor. Fa Fe 1) TORSORES. B En la figura a) se representa Ja accién dinémica ejercida por dos fuerzas: Fa, Fx aplicadas respectivamente en los puntos A y B. En la figura b) se ha agregado al sistema anterior el par de fuerzas opuestas: H, | (-H) aplicadas on A y B respectivamente, con H colineal con el vector: (B — A). En la figura c) se considera un nuevo sistema de dos fuerzas: F’, F's , aplicadas respectivamente en A y B, tales que: F’, = Fa+H, F's = Fo+(-H). Los sistemas de las figuras a) y c) aparecen con frecuencia en Mecénica (en especial en mecdnica del rigido) y es usual decir que son sistemas equivalentes. “\ 9 ‘A Lo que sigue se dedica a precisar este concepto Un sistema de vectores aplicados es, por definicién, un conjunto (S) de finitas parejas: (S) = {(Pi,u): i= 1,....m}, en que P; es un punto del espacio afin euclidiano tridimensional, notado de aqui en adelante: Es, y donde u; es un vector del espacio vectorial asociado, denotado V3 (uj también se denomina a veces vector libre). El conjunto vacio © se considera también un caso particular de sistema de vectores aplicados. (La pareja (Pu) puede interpretarse como una fuerza, representada por el vector ui, aplicada en el punto P, . Un sistema de vectores aplicados se interpreta entonces como un conjunto de fuerzas aplicadas ).Aecién dindmica en el interior de un fluido. ‘A continuacién se introducen los llamados sistemas nulos elementales, los cuales son de dos tipos: 1°) Los del primer tipo consisten en conjuntos de vectores de suma nula aplicados todos en el mismo punto, esto es: {(Asu)),(A,u),-.,(Aun)}, con: ya = 0. Ejemplo trivial: {(A,0)} 2°) Los del segundo tipo consisten en pares de vectores opuestos aplicados en puntos A,B, tal que el vector (B — A) es colineal con los vectores considerados, esto es: {(A.u),B,-w)}, con: (B- A)au =0 El sistema {A,u), (A,-u)} es un sistema nulo de ambos tipos. © ‘Sistemas equivalentes de vectores. ‘Ahora puede darse una definicién de sistemas equivalentes de vectores. La misma es la siguiente: Definicién: Un sistema de vectores aplicados (S) es equivalente a otro (I), y se notard: (S) = (1, siy sélo si existe una sucesién finita de sistemas de vectores aplicados: (C1, C2, ~» Ca) tal que: Cr, Cy=T, y donde cada C; ,( i =2,...n), se obtiene del anterior, Ci, agregando, o suprimiendo, un sistema nulo elemental. (La sucesi6n puede ser unitaria, por lo que se tiene entonces: (S) = (T) ). Podemos abreviar informalmente la definicién anterior diciendo que (S) es equivalente con (T) si el sistema (T) puede obtenerse a partir de (S) agregando 0 quitando sistemas nulos elementales en cantidad finita. La relacién definida en el conjunto de los sistemas de vectores aplicados es de equivalencia. En efecto, todo sistema (S) es, por lo ya visto, equivalente con (S). Si un sistema (S) es equivalente con (T) entonces (T) es equivalente con (8), bastando con considerar la sucesién de sistemas que los vinculan en orden inverso. Finalmente, si (S) es equivalente con (T), y (T) es ‘equivalente con (W), entonces se lega de (S) a (W) por medio de la sucesién de sistemas que consiste en afiadir a la sucesién que vincula a (S) con (T), la sucesién que vincula a (T) con (W). Esto significa que, entonces, (S) es equivalente a (W). Ejemplos de sistemas equivalentes. a) Sea (S) = {(A,u)}, un sistema constituido por una pareja, con u #0. Sea B un punto cualquiera de la recta determinada por A yu, y (T) = {(B,u)}. Entonces se tiene: (S) = (T), ya que de (S) se llega a (T) agregando el sistema nulo: {(A,-u), (B,u)}, y Tuego suprimiendo el sistema nulo: {(A,u),(A,-u)}- (La operacién de pasaje de (S) a (T) puede denominarse “corrimiento de un vector aplicado, dentro de su linea de accién” ). b) Sea (S) = {(A,u), i= 1,2,....n}, un sistema de vectores aplicados en un mismo punto A, y sea R = }/u,, la suma vectorial o “resultante” del sistema. Entonces se cumple que: ot (S) = (1) = {AR}Torsores. En efecto, se llega de (S) a (T) agregando el sistema nulo: {(A,R),(A,-R)}, y luego suprimiendo el sistema nulo: (S)U{(A-R)}. (La operacién de pasar de (S) a (T) se denomina “sustituir un conjunto de vectores aplicados en un mismo punto por su “Tesultante” aplicada en dicho punto”. La operacién inversa es también de uso frecuente ). Observacién: Los sistemas de vectores aplicados de las figuras a) y c) son equivalentes, de acuerdo con el ejemplo b). © Primera definicin de torsor. El conjunto de Jos sistemas de vectores aplicados queda dividido, por la relacién de equivalencia establecida, en clases de sistemas equivalentes. La consideracién de cada una de estas clases conduce a la siguiente definicién: Definicion: se denomina torsor a cada clase de equivalencia de sistemas de vectores. Notaciones: J, U, V; W. Cualquier sistema de vectores (S) determina un torsor a saber, 12 clase de equivalencia que contiene a (S), constituida por todos los sistemas de vectores que son equivalentes con (S). En especial, el sistema vacio © determina un torsor que contiene a todos los sistemas nulos clementales y a los que resultan de unir y quitar sistemas nulos elementales en cantidad finita. Se le denomina torsor nulo. El conjunto C de los torsores asi definido, no posee todavia ninguna estructura. Veamos en forma sindptica cémo puede construirse una: Sean T y U dos torsores. Sean (T) y (U) dos sistemas de vectores aplicados pertenecientes 2 T y U respectivamente. El sistema unién: (W) = (TU) determina un torsor 1” que se denomina suma de T y Zl. Esta definicién no depende de los representantes elegidos, ya que si (T°) y (U’) son otros sistemas pertenecientes respectivamente a T y U1, entonces se tiene: (1)=(T), (W) =U). Noes dificil comprobar que, entonces, se tiene: (THU) ~ (TAU). Sea T un torsor y % un mimero real. Si (T) es un sistema de vectores aplicados que representa a ‘T, se designa por 2(T) al sistema conformado sustituyendo una pareja (P,u) de (T) por la pareja (PjAu) de A(T). El sistema 2(T) determina un torsor que se denomina: M7. Nuevamente es un ejercicio comprobar que el nuevo torsor no depende del sistema (T) elegido, esto es que si: (1) = (1’), entonces: A(T) ~ A(T"). Es posible demostrar que el conjunto de los torsores C con las operaciones definidas anteriormente constituye un espacio vectorial. La demostracién no seré hecha ahora ya que la misma seré una consecuencia simple de consideraciones que se harén a continuacién. ‘Resultante y campo de momentos. Sea un sistema de vectores aplicados: (S) = {(Pit): i= 1L,...yn}. La resultante Ry el momento Mg enn punto cualquiera QeEs se definen del siguiente modo: a R= Sy; VQeE, Mo = Y@-Qau aAccién dindmica en el interior de un fluido. Ejercicio 1),— Probar la ley de “transporte de momentos”: Q) VQEEs,VQ'eEs, = Mg + (Q-Q’)R Es inmediato que si (S), (1), y (S)U(T) son sistemas de vectores aplicados, entonces la resultante y el momento en Q de (S)U(T) son, respectivamente, la suma de las resultantes y la suma de los momentos en Q, de (S) y de (T). Esta observacién conduce directamente a la siguiente proposicién: Proposicién 1). (S) y () son sistemas de vectores aplicados, y sean (Rs,Msq) y (Rr, Mr), las respectivas resultantes y momentos en un punto Q. Entonces, si (S)~(T), se cumple: Rs = Rr; y WQeE:, Msg = Mra. Demostracién: Si (S)=(T), existe una sucesién de sistemas de vectores (C1,Cz,.-,Ca), Con Ci =(S), Ca= (1), yeada C; se obtiene de C1, (i= 2,...0), agregando o quitando un sistema nulo elemental. Puesto que los sistemas nulos elementales tiene resultante nula y momento nulo en todo punto, como es facil comprobar, resulta que al pasar de Cj) aC; , se conservan Ia resultante y el ‘momento en cada punto. Por aplicacién de una induccién finita, lo mismo ocurre con la resultante y el momento en cada punto para los sistemas (S) y (T). Vale también el reciproco de la Proposicién 1), pero su demostracién es mas elaborada. Proposicién 2). (S) y (T) son sistemas de vectores aplicados, y sean (Rs,Ms,) y (Rr»Mr.q)s Jas respectivas resultantes y momentos en un punto Q. Entonces, si: Rs = Rr; y VQeEs, Msg = Mra, se cumple: (S)~(T). Demostracién: Se realizaré en dos etapas: 1°) Si (S) = {(P,u), i= 1,2,...n} es un sistema de vectores aplicados, se designa por (-S) al sistema: (-S) = {(P;,-u), i= 1,2,...m}. Sean ahora (S) y (T) dos sistemas tales que: (S)U(-T) = ®. Entonces se debe tener: (S) En efecto, la hipétesis implica la existencia de una sucesién finita: (C1,C2,...Cy), tal que: C= (S\UCT), Ca=®, yel consabido encadenamiento entre sistemas consecutivos por medio de sistemas nulos elementales. Sea ahora la sucesién: ( CyU(T), C2U(T),..., CxU(T) ) - Es inmediato que se mantiene el encadenamiento entre sistemas consecutivos, por lo que se tiene entonces: CUD) = CyUCT) = (T). Pero CU(T) = (S\UCHTIVT) = (S) , (la iiltima equivalencia se debe a que (—T)L(T) es unién de finitos sistemas nulos ). Por tanto resulta la propiedad buscada: (S) = (1). xt ). ‘us 2°) Sean (S) y (7) dos sistemas de vectores aplicados con igual resultante igual momento en cada punto. Entonces el sistema: (W) = (S)\(-T), tiene resultante nula y momento nulo en cada punto. Se trata de ver que: (W) ~ ®, para, utilizando 1°), probar la Proposicién. Para la demostraci6n se consideran tres puntos cualesquiera no alineados: A,B,C. Sea (a) el plano 4 (a)Torsores. que los contiene, y sea _k un vector unitario normal a (0). Si (Pi,u) es una pareja de (W), con P; ¢ (@), entonces los vectores: (P; — A), (Pi - B), (Pi— C) son independientes y el vector u; puede descomponerse (de modo tinico) en suma de tres vectores colineales con aquéllos, esto es: u; = ui) + uf + us. ‘Ahora se sustituye cl vector u; aplicado en P; por cada uno de los tres vectores sumandos aplicados en P; ; a continuacién se “corren” dichos vectores hasta aplicarlos en A, B, C, respectivamente. Entonces se tiene: {(P;,u)} ~ {(A,w), (Bu), (Cu) }. Si P,€ (a), y u; noes paralelo al plano (a), se “corre” el vector u; segiin su linea de accién a un punto P’; € (a), y luego se realiza el procedimiento anterior. Si Pie (@) {A,B,C}, y uy es paralelo a (a), entonces al menos dos de los vectores: (P;~ A), (@, - B), (P; — ©), son independientes. Se descompone entonces uj en suma de dos vectores colineales con los de una de las parejas independientes y luego se “corren” los sumandos hasta los puntos A, B 6 C, segin corresponda (este procedimiento no tiene un tinico resultado). En definitiva, por aplicacién de estas operaciones a los n vectores aplicados de (W), se obtiene que el sistema (W) es equivalente a una terna de vectores aplicados en A, B ,C, esto es: (W) = {(A,a), (Bb), (C.0)}. El sistema (W) tiene momento nulo respecto de cualquier punto y respecto de cualquier eje. Si se toman momentos respecto del ¢je (BC), se obtiene que: a.k = 0. En forma andloga se obtienen: b.k = c.k = 0; esto es los vectores a, b, ¢, son paralelos al plano (a). ‘Se descompone a en la forma: a = ap +ac, con &p y ac, colineales respectivamente a (B~ A) y(C~A\), y luego se “corren” dichos sumandos y se los aplica en los puntos respectivos B y C. Ahora el sistema (W) es equivalente a dos vectores paralelos a (ct) aplicados en B y C. Puesto que los momentos de (W) en B y en C son nulos, dichos vectores aplicados en B y C deben ser colineales con (B — C). Puesto que la resultante de (W) también es nula, entonces el sistema de los dos vectores aplicados en B y C se trata de un sistema nulo elemental del segundo tipo. Entonces resulta que: (W) = ®, yesto termina la demostracién. MM Ejercicio 2). Pruébese el reciproco de 1°), esto es: (S) = (T) = (S)U(-T) = © © Segunda definicién de torsor. Las Proposiciones 1) y 2) muestran que dos sistemas de vectores aplicados son equivalentes si y sélo si son iguales sus respectivas resultantes y sus respectivos campos de momentos. Esto sugiere una definicidn algebraica de torsor: Definicién: Un torsor es una pareja (R, (M)gce3 ), en que R es un vector y (Ma)ger3 es un campo vectorial tal que: VQeE3, VQ’eEE:, Mg = Mg + (Q-Q’)R. R se denomina resultante del torsor y (Mo)gees, se denomina campo de momentos del torsor. De esta forma queda definido un segundo conjunto de torsores, sea D La Proposicién 1) asegura que a todo torsor, segin la primera definicién, esto es a toda clase de equivalencia de sistemas de vectores aplicados, corresponde un inico torsor segin la segunda definicién. La Proposicién 2), por su contrarreciproco, asegura que a torsores definicién, corresponden torsores distintos, por la segunda definicién. tintos, segin la primera 5Accién dindmica en el interior de un fluido. Para que los conjuntos C yD. determinados por ambas definiciones estén en correspondencia biyectiva, falta ver que todo torsor, segiin la definicién segunda, proviene de un torsor de la primera definicién. Esto es bastante directo. Dado un torsor, segiin la definicién 2, el mismo queda determinado por la resultante R y el momento Mo en algdn punto OcE; . Basta entonces encontrar un sistema de vectores aplicado, cuya resultante sea R y su momento en O sea Mo. Si Mo = 0, basta considerar el sistema: (S) = {(O,R)}. Si Mo #0, sea (el plano por O, normal a Mo, y A un punto cualquiera de (0), (A # 0). Existe un tinico vector u, paralelo al plano y normal a (A — 0), tal que: (A-O)au = Mo. Entonces el sistema consiste en dos vectores aplicados: (S) = {(A.w), (O,-u + R)}, como es facil verificar. De esta forma, la correspondencia entre los torsores C segiin la primera definicién y los torsores: D segin la segunda definicién es biyectiva. Ahora es facil dotar al conjunto D de una estructura algebraica. Sean T = (R,(Mo)oces) y U = (R's (M’a)oe) Se definen: T+U = (R+R’,(Mg+M’goet)> yisiteR, XT = (AR, Magers ) Es inmediato comprobar que los elementos definidos son torsores, esto es verifican la ley de transporte de momentos. Ejercicio 3). Probar que, con las operaciones definidas, el conjunto D constituye un espacio vectorial sobre los reales. Determinar el torsor nulo y el opuesto de un torsor cualquiera. Observaciones: a) Enel conjunto D se han definido dos operaciones que le dan al conjunto la estructura de tun espacio vectorial. Puesto que C esta en correspondencia biyectiva con D es posible definir suma de dos torsores de C hallando sus correspondientes en ‘D, sumandolos de acuerdo a la definicién anterior, y luego buscando el precorrespondiente en C. En forma similar se procede para definir el producto de un real con un torsor de C. Entonces el conjunto C, con dichas operaciones adquiere la estructura de un espacio vectorial, puesto que las estructuras de C y @D son isomorfas y la de D ya se probé que es la de un espacio vectorial No es dificil verificar que la suma de torsores en C y el producto de un real por un torsor de C son las esbozadas anteriormente, donde, si (T) y (U) son sistemas de vectores aplicados que representan a los torsores T y U1 de C, entonces (T).(U) y A(T) representan a los torsores: T+ y AT, respectivamente.Torsores. b) Dado que el campo de momentos de un torsor, en la definicién segunda, queda determinado por la resultante Ry el momento Mo en un punto fijo O, se obtiene una biyeccién entre D y el conjunto de pares de vectores {(R,Mo), Re V3, Mo€ V3} = V3xV3. Ahora, este iltimo Conjunto es un espacio vectorial con la suma componente a componente y el producto por un real componente a componente. Es facil comprobar que el espacio vectorial de los torsores D es isomorfo con el nuevo espacio vectorial, cuya dimensién es seis, por lo que D y C también tienen dimensién seis, y se dispone de una nueva representacién de un torsor por medio de un par de vectores: (R, Mo ), constituido por Ja resultante R yel momento Mo en un punto dado O. Representacién candnica de torsores. Eje central. Dado un torsor, por cualquiera de sus definiciones, interesa elegir algiin sistema tipico de vectores aplicados que lo represente. Si R = 0, entonces el campo de momentos es uniforme, esto es: VQeE;, Mg = C*. Estos torsores se denominan simplemente Pares y pueden representarse, de infinitos modos por medio de dos vectores aplicados, opuestos entre si: (S) = {(A,u),(O,-u)}, tales que: (A~-O)au = Mo. SiR # 0, se considera el conjunto de puntos del espacio: (€) = {Q: Qe Es, tal que Mg ¢s colineal con R}. Para caracterizar (e), se considera un plano cualquiera (@) normal a R. Sea O un punto de (a), y se determina el i (@ torsor por la resultante R el momento en O: Mo. 1 Si hay un punto Q en (e)\(@), entonces se debe tener: RAMg = 0 © Ra(Mo+Ra(Q- 0) = @ RaAMo + (R(Q-0))R - R(Q-0) = 0 (ene iltimo paso se ha usado la férmula del doble producto vectorial: an(bac) = (a.c)b — (ab) ). Puesto que: R.(Q— 0) = 0, se obtiene una tinica posible solucién para Q, a saber: 1 Cnet amo) ‘© R Mo Ejercicio 4).— Probar que para el punto Q dado por la relacién anterior, se cumple: RAMg = verificdndose as{ la existencia de un tinico punto en (e)~(@). . El razonamiento y el ejercicio anterior prueban, en forma enteramente andloga, que en cualquier otro plano (’) normal a R existe un dnico punto perteneciente a (e). Para hallarlo, sea Q’ el punto de corte de la recta determinada por Q y R, y el plano (a). Entonces se tiene: (Q’— QUAR = 0, y por tanto: Mg = Mg +(Q-Q’)AR = Mg. Puesto que: MgaR = 0, también ocurre: MAR = 0, y entonces Q’ esti en (¢). Esto prueba que (e) es la recta determinada por QyR. Dicha recta (e) se denomina eje central del torsor. El torsor puede representarse ahora por un sistema de tres vectores aplicados: un vector u, paralelo al plano (a), aplicado enum punto A de (a) y tal que: (A-Q)au = Mg, el vector (Ce) aplicado en Q y la resultante R aplicada en Q. U @Accién dintimica en el interior de un fluido. Observaciones: a) El campo de momentos de un torsor (Mg)gcrs, por cumplir la ley: Mg = Mg + RA(Q’- Q), tiene una estructura andloga a la del campo de velocidades instantaneas de un movimiento rigido: v(P’) = v(P,t) + Q(A(P’= P), donde el anilogo de la velocidad angular Q(t) es la resultante R. El eje central del torsor es ahora el andlogo del eje instantineo de rototrastacién del movimiento rigido. b) Si R +0, el torsor queda determinado por una de las parejas mas /@) sencillas a saber: un vector libre: la resultante R, y un vector colineal Ry aR, aplicado en un punto Q del eje central: el momento Mg en dicho J punto. Si se quiere dar una interpretacién dinémica a los esfuerzos representados por dicho torsor, debe pensarse en Ia accién dindmica necesaria para atornillar un cuerpo alrededor del eje (€), con un ‘momento Mg (el mismo en todo punto del eje), aplicando a la vez una fuerza de valor Ren la misma direccién de (e). ©) Es importante destacar que la resultante de un torsor es un vector libre, esto es un vector gue no tiene, en general, un punto natural de aplicacién. En efecto, si O fuera un punto natural de aplicacién de la resultante R ( R # 0 ), esto significa que el sistema: {(O,R)}, determina el torsor; por tanto el momento del torsor en O es nulo, Sin embargo, en general no existen puntos del espacio donde el momento de un torsor sea nulo. En efecto sea Q un punto del eje central; en general se tendra: Mg # 0. En todo otro punto Q’ se tiene entonces: Mo = Mg + (Q - Q’)AR . Ahora el sumando: (Q- Q')AR es ortogonal a Mg, por lo que se tiene: Mg # 0. No existen asi puntos de momento nulo y por ende no existen puntos candidatos a aplicar la resultante en ellos. De ahi que conviene considerar Ia resultante R de un torsor como un vector libre. El caso particular no considerado en el razonamiento anterior, pero importante, es aquél en que el momento en un punto Q del eje central es nulo. Por la formula de transporte de momentos, el momento es también nulo en todo punto del eje central y es no nulo en los restantes puntos. En este caso, por existir puntos de momento nulo, el torsor se puede representar por un tnico vector, la resultante R, aplicada en un punto cualquiera del eje central. Existen entonces infinitos posibles puntos de aplicacién para la resultante. Estos torsores se suelen denominar Vectores deslizantes. Ejemplos y ejercicios: 1) _Ejercicio 5).— Sistema plano de vectores. 4 Se trata de un torsor determinado por un sistema de vectores aplicados en puntos pertenecientes a un mismo plano (0), siendo los vectores paralelos a dicho plano. Se supone que la resultante R es no nula; por ende R es paralela al plano. a) Sea O un punto cualquiera del plano (a). Pruébese que el momento en O: Mo, es un vector normal a (a). b) Sea (r) la recta de () que pasa por O y es normal a R. Pruébese que en dicha recta existe tun tinico punto Q de momento nulo. En consecuencia todo torsor generado por un sistema plano de vectores si no es un Par es un Vector deslizante y el eje central, conjunto de todos los posibles puntos de aplicacién de la resultante, es tuna recta del plano (c.) paralela a R. 8 Silt nti aiane nie etireutntee goats treet taeaeeUennceen ener)Torsores. 2) Ejercicio 6).— Sistema de vectores paralelos. Se trata de un torsor determinado por un sistema de vectores paralelos a un vector unitario k, cuyos puntos de aplicacién pueden suponerse ubicados en un mismo plano (c®) normal a k: (S) = {(P;, Mik), i= 1,2,....n}. Se supone que la resultante: R= (Sa ) es un vector no nulo, estoes: 12, # 0. a) Sea O un punto de (a). Pruébese que el momento en O: Mo, ¢s un vector coplanar con (q.). Se supone en lo que sigue: Mo # 0. b) Sea (s) la recta de (a) que pasa por O y es normal a Mg . Pruébese que en (s) existe un tinico punto G de momento nulo. ©) Pruébese que el punto G es el “baricentro” de los puntos (P)} - 1 .n. Fespectivamente, esto es: (S Je -0) = SA, -0). tomados con los “masas” (i Por tanto un torsor generado por un sistema de vectores paralclos, si no es un Par, es un Vector deslizante cuyo eje central es también paralelo y corta al plano que contiene a los puntos de aplicacién de los vectores en el baricentro de dichos puntos cargados con los médulos (algebraicos) de los vectores. Ejercicio 7).— Sea (O,l, j, k), Ia base de un sistema ortogonal de coordenadas. Sean los puntos: 0(0,0,0), A(,0,0), B(,1,0), y a un real positivo. Se considera el sistema de vectores aplicados: (S) = {(O, ai ), (A. aj), (B, ak)}. Dicho sistema determina un torsor. Hallar el eje central del torsor y comprobar que no se trata de un vector deslizante Ejercicio 8)— Dado un torsor T, probar que se tiene: VQeE3, R.Mg=C, siendo C una constante que depende del torsor. Probar que si C = 0, si y sélo si el torsor es un Par o bien un Vector deslizante. ‘Cémo interviene el concepto de torsor en el caso del movimiento de un cuerpo rigido. Se tiene un cuerpo rigido cuyo movimiento se desea hallar. Para ello basta determinar, en cada instante t, el campo de gy velocidades del cuerpo rigido en dicho instante. Se sabe que este liltimo responde a la expresion: v(P,t) = (Ct) + QAP - ©), siendo: v(C,t), la velocidad de una particula cualquiera del st) rigido en cl instante t, y (1) la velocidad angular del rigido ” ent. Conviene considerar el baricentro G del rigido en un instante dado t. El mismo se define, dado un punto arbitrario O, por la ecuacién: @ MG-0) = fp(P,nP-O)av, siendoM = fo(P,t)4V_ ta masa del cuerpo rigido. sie) He Ejercicio 9).— Pruébese que la definicién anterior del punto G no depende del punto O.hhh Accién dindmica en el interior de un fluido. Si se derivan respecto del tiempo los dos miembros de (3), suponiendo O fijo se obtiene: Myc = : Jocr—-oav = J p ‘ (P-O)dV = Jeve.nev = fowwwen + Q(t) A(P-O))dV = ato Ho ay Ho = VC) Joav +2(t)0 [pP-OCav = MVC) +20) A(M(G-©)). Ho vg = WC) + AU)AG - C), lo que indica que el punto G se mueve como un punto solidario al rigido. "Es por esto que tiene sentido hablar del baricentro de un cuerpo rigido y no es usual hablar del baticentro de un cuerpo deformable ya que este tiltimo, en general no es un punto material ( basta considerar un fluido incompresible que se mueve ocupando siempre todo el interior de una esfera fija de centro O. Entonces el baricentro, en todo instante es O, pero O no es un punto material ya que la particula que en un instante ocupa la posicién O no esté en general en reposo). El campo de velocidades del rigido, en un instante t, queda determinado entonces por la velocidad del baricentro en t: v(G,t), y la velocidad angular Q(t) yse tiene: vP,0) = VG.) + 2a — 6). Los dos vectores: (v(G,t), £2(t)), deben verificar, en un sistema inercial, las dos ecuaciones de balance mecénico, que, para un cuerpo rigido, se pueden escribir: Awa.) = RW, (1,@@) = MP@ a at En las ecuaciones anteriores, Ig representa el tensor de inercia del rigido en el punto G, RW y M(t) representan respectivamente la resultante y el momento en G del sistema de fuerzas extemas aplicadas al rigido en el instante t. El conocimiento, en cada instante de la resultante y del momento en G, permite considerar a las dos ecuaciones de balance mecénico como un sistema de dos ecuaciones diferenciales para las funciones incdgnitas (v(G,t), 20). "Asi el movimiento del cuerpo rigido queda determinado, a partir de cierta configuraci6n inicial, si se conocen, en cada instante, la resultante y el momento en G del sistema de fuerzas externas. Por tanto sistemas de fuerzas externas equivalentes, en cada instante, determinan el mismo movimiento dei rigido, En otras palabras es el torsor de los esfuerzos externos, en cada instante, el que interesa determinar a los efectos del estudio del movimiento del rigido. ‘Como se veri, aunque puede también sospecharse, el conocimiento del torsor de los esfuerzos externos sobre un cuerpo deformable y sobre un fluido en particular, no aleanzan para determinar el movimiento del mismo. Un ejemplo de torsor no determinado por un sistema de vectores aplicados. Consideremos una placa de espesor despreciable que ocupa la superficie acotada S, la cual esté sometida a un sistema de esfuerzos distribuidos, esto es no hay fuerzas concentradas en ningin punto de S, habiendo en cambio una distribucién continua de fuerzas por unidad de Area: fs(P), también denominadas tensiones. k, (Las mismas pueden provenir, por ejemplo, de las presiones ejercidas por un fluido que esta en contacto con una de las 4) caras de la placa), ‘También en este caso pueden definirse una resultante y un campo de momentos para este sistema de esfuerzos distribuidos. Una definicién razonable de los mismos es la siguiente: 10Torsores. R= ffPda, Mo = fP-QrtcPyda 5 3 Las definiciones anteriores conducen a un torsor? Para ello basta comprobar si el campo de momentos cumple la ley de “transporte” consabida. Resalta en efecto Ma-Mg = [(P-Q)afy(P)dA ~ f(P-Q)rf.P)AA = f(Q-Q)Af(PdA = = Q-Q) fad = (Q-Q)AR De este modo tenemos un torsor generado, no por un sistema (finito) de vectores aplicados, sino por un campo continuo de (infinitos) vectores, definido en la superficie S, cuyos elementos Tepresentan, en este caso, densidades vectoriales de fuerza, respecto del area de una superficie S. Asi la segunda definicién de torsor, mas formal y analitica, es mas amplia que la primera ya que permite abarcar ejemplos de torsores diferentes de los de la primera definicién. Dos formulas y un ejemplo de torsor. Proposicién 3).— Sea D_ una regién regular acotada, con volumen no nulo, cuya frontera S, orientada positivamente hacia el exterior de D, es unién de finitas superficies con plano tangente continuo, siendo n el s vector unitario normal a S en cada punto P de $ con plano tangente, Sea a: DR, un campo escalar con gradiente continuo enD. Entonces se cumplen las siguientes igualdades: 4) fo@ynaa = fvayeyav 3 > 5) VOcE;, Jer-0)ra@ynaa = fJe-oa@wayryav Demostracién: Por tratarse de expresiones que son independientes del sistema de coordenadas, basta verificar las igualdades en algin sistema, Se elige un sistema cartesiano ortonormal, cuya base € (O,e1,€2,es). Entonces, si (x,y,z) son las coordenadas de un punto P, el campo escalar se puede escribir: o(P) = o(x,y,z). Para probar la primera igualdad se verificaré que ambos miembros vectoriales tienen las mismas componentes segiin los vectores de la base: e,.faPynda = feca@ymyaa = feo@ye,ynaa =(*) 3 3 3 fvcaeye, av = je dv = > > = fecvayav =e Joaav > > La igualdad (*) se debe a la aplicacién del teorema de Ia divergencia. La prueba de que ambos miembros de 4) tienen iguales proyecciones segiin ey segim es es enteramente andloga, lo que justifica la igualdad 4). ulAccién dindmica en el interior de un fluido._ Para la igualdad 5) se sigue el mismo procedimiento. Aqui solo se verificara la igualdad de las componentes de ambos vectores segin er Para el primer miembro de 5) se tiene: e.f(P-0) rand = fe(@-0)ran)aa = f(ae, s(P-0)).nda == 3 3 3 = Jy.lac A(P-0))dV = fv.Czax. yiz)e + yOUx,y,z)e,)dV = | = 4% lay Jv-ace, i + Yoz)e ea I" ay * az En (*) se aplicé nuevamente el teorema de la divergencia Para el segundo miembro de 5) resulta: a a fe-racvnay = Jale-oyacvenyav {(- oe Sy \ La igualdad de las componentes de los vectores de 5) segin e2 y segiin es se realiza por procedimientos andlogos. Ml Ejemplo de torsor. Consideremos ahora una regién regular acotada D, sobre cuya superficie frontera S actiia una distribucién continua de tensiones fs(P) que, en cada punto P de S es normal al plano tangente por P y tiene médulo constante, esto es: fs(P) = —Po n . ( Esta distribucién de tensiones puede corresponder a la accién de un gas que ejerce una presién uniforme de valor ps ). Fl torsor debido a esta accién dindmica, que es enteramente andlogo al del ejemplo de la placa recién visto, tiene resultante y ‘campo de momentos dados respectivamente por: R= J-pyndd, Mo = fP-QaCp.maa Si se utilizan las formulas 4) y 5), con: o(P) = —po, se tiene: (Va)(P) = 0, y ambas integrales son nulas, esto es ¢] torsor ejercido por una presién normal de valor constante sobre una superficie cerrada es el torsor nulo: 9 J-p.nga Joe-Qrcp.maa = 0 7 : 2Esfuerzos en el interior de un fluido. 1) _ESFUERZOS EN EL INTERIOR DE UN FLUIDO Se trata ahora de describir las acciones dindmicas que se ejercen en el interior de un fluido en movimiento. A diferencia con un cuerpo rigido, en el cual s6lo interesan los esfuerzos externos al rigido, en cl caso de un fluido interesan los esfuerzos sobre cada parte del fluido. Se considera una parte cualquiera de fluido que ocupa, en el instante t una region regular acotada D, de volumen no nulo, incluida en la regién H(t) ocupada por el fluido en dicho instante, y se admite que la frontera: dD, de D es unién de finitas superficies con plano tangente continuo, orientadas positivamente hacia el exterior de D, pudiendo contener aristas y vértices (ver figura). El procedimiento para estudiar los esfuerzos ejercidos 7) sobre dicha parte del fluido consiste en aislarla y considerar, en cada instante 1a accién dindmica ejercida sobre ella por el resto del fluido y por el exterior del fluido. Dicha accién se asociaré de modo natural a la regién espacial D. aD EI primer postulado sobre 1a accién dindmica sobre la parte que, en el instante t, ocupa la region D, es que la misma se clasifica en dos tinicos tipos o categorias: Acciones dindmicas de masa (0 de volumen), actuantes sobre el interior de D. Acciones dindmicas de contacto (o de superficie), actuantes sobre la frontera de D. Las acciones de masa pueden considerarse como acciones a distancia, ejercidas, sobre el interior de D, por el resto del fluido, que ocupa (H(t) —D), y por el exterior del fluido. Ejemplos tipicos son los esfuerzos ejercidos sobre un fluido debidos a un campo exterior gravitatorio o electromagnético. En lo que sigue se supondra que dichas acciones de masa son exclusivamente de origen externo al fluido. Las acciones de contacto se interpretan, por el contrario, como acciones a distancias cortas, distancias que se despreciarén en esta teoria, ejercidas sobre zonas de D “préximas” a 2D por zonas de (H(t) — D) “préximas” a AD, esto es una interaccién entre capas de “pequefio espesor”, contiguas a AD, una exterior y otra interior a D. Dicho “espesor” no ser tenido en cuenta en esta formulacién, por Jo que la accién dinamica de contacto queda, de modo natural, asociada a la superficie frontera a través de la cual se ejerce la interaccién. Ejemplos de estas acciones son las presiones ejercidas sobre la frontera de una porcién cualquiera de un fluido. Si la frontera QD de la regién aislada es interior al fluido, estas acciones de contacto son exclusivamente de origen interno, esto es ejercidas por partes del fluido sobre partes del fluido a través de OD. Solo si la regién aislada D tiene parte de su frontera en comin con la frontera exterior del fluido, 1a parte del fluido que ocupa D recibe a través de dicha frontera comtin una accién de contacto de origen externo. 13Accién dindmica en el interior de un fluido. © Acciones dinamicas de masa. La accién dinamica de masa, o de volumen, ejercida sobre la parte de fluido que, en el instante t, ocupa la regién D, se asocia de modo natural a dicha regién D y se representa por un torsor T(t), cuya resultante Rp(t), interpretada como una fuerza, y cuyo momento Mpa(t), en un punto genético Q, vienen dados por: i) Rot) = fORW.NdV > m Totty Wi) VQEE, Moai) = f(P-Q@RP,Dav > ‘Aqui p es la densidad de masa y F es una magnitud vectorial puntual, escrita en coordenadas de Euler, que se denomina densidad de fuerza de masa o mis brevemente fuerza de masa. Se supone que el campo vectorial F( ®t): H(t) > Vs, ¢s continuo en H(t), para cada t. Ejercicio 10). Probar que las formulas (7) definen efectivamente un torsor, verificando la ley de transporte de momentos. Observaciones: 1) La representacién (7) de la accién dinémica de masa implica descartar esfuerzos de masa aplicados a puntos, curvas, superficies y en general a regiones de volumen nulo de H(t). 2) La resultante y el momento en Q de la accién de masa son, de acuerdo a (7), magnitudes globales de volumen. Interpretacién de la fuerza de masa F(P,t). Si Pes un punto fijo de H(t) y D es una regién variable que contiene a P, incluida en H(t), cuyo diémetro d(D) tiende a 0, se cumple, por la continuidad de los campos p(t) y F(* 0: Jomesnav Ro) _ a - Wy = vy OFHPD Maat) {P-OAGRIP DAV salt) _ b 7 a TH) > P-QAOHP,H El primer limite expresa que (pF)(P,t) ¢s la densidad respecto al volumen, en el punto P, de la fuerza resultante Ro(t) del torsor de accién de masa en el instante t. ‘A su vez el segundo limite expresa que: (P - Q)A(pF)(,), ¢s la densidad respecto al volumen, enel punto P, del momento en Q, Mpo(t), del torsor de accién de masa en el instante t. 14Esfuerzos en el interior de un fluido Si se desea evaluar la fuerza por unidad de masa de una pequeila regién que rodea a P, se tiene: Jome.nav Ro(t) Rot) _ VO) _ V(b) CFP) _ Rept Mo.) MO. Sa aT eo ae (D,) ( yD) Jowsoav p(P,t) v@) Este limite expresa que F(P,t) es la densidad respecto a a masa, en el punto P, de la resultante del torsor de fuerzas de masa en el instante t. ( La dimensién del vector F(P,t) es entonces la de una fuerza por unidad de masa ). Para regiones de diémetro “pequefio” que rodean al punto P, se puede escribir aproximadamente, debido al primer y al tercer limite: RoW _ Fi Rp () vib) = (PFYP. 5 MD.) Fe,t) La aceién dindmica de masa o de volumen, en el instante t, queda determinada, segin (7), cuando se conocen, en dicho instante, el campo de densidades: p(t), y el campo de furerzas de masa: F(« ,t). Este ultimo, que se supone de origen exterior al fluido, por lo general serd un dato. ‘Asi por ejemplo, si el fluido se mueve bajo la accién de su propio peso, se tiene: F(P,t) intensidad del campo gravitatorio. © Accién dinamica de contacto, La accién dindmica de contacto ejercida sobre la parte de fluido que, en el instante t, ocupa la regién D, se asocia de modo natural a su frontera aD y se representa por un torsor Tan(t), cuya resultante: p(t), interpretada como una fuerza, y cuyo momento: Map,o(t), en un punto cualquiera Q, vienen dados por: Ra) = fonda ® ® Tx i) VQEEs, Mavalt) = fP-Q) fan (P04 » El vector fyp(P,t) se denomina densidad de fuerza de contacto en (P,t) para la frontera 0D. También se le lama vector tensién o brevemente tensién. El mismo esté definido en los puntos regulares de la frontera JD, esto es en aquéllos en los cuales existe plano tangente (la tensién no esti definida en las aristas y vértices de la frontera de D). La funcién fyp( ¢ ,t) se supone continua en cada una de las finitas superficies que integran la frontera OD. Ejercicio 11).— Probar que las formulas (8) definen un torsor. 15Accién dinémica en el interior de un fluido._ _ Observaciones: 1) La representacién (8) para la accién dinémica de contacto implica descartar esfuerzos de . contacto concentrados en puntos, curvas o en general en zonas de area nula de Ia frontera de D (yen especial esto se aplica a las aristas y vértices de la frontera). 2) Dado, en el instante t, un punto P de OD, la tensién fap(P,t) depende de la frontera 3D de un modo esencial como se vera posteriormente. 3) Laregién D puede tener parte de su frontera OD en comin con Ia frontera H(t) de la regién ocupada por la totalidad del fluido. Esto implica que también en los puntos regulares de dH(t), estén definidos los vectores tensién, los que ahora provienen de una accién de contacto externa sobre el fluido. En los demas casos, los veetores tensién son el resultado de acciones de contacto internas entre partes del fluido. Interpretacién de la tension. Sea D una regién fija (Dc H(t) ), y P un punto regular de 2D; o es una superficie regular variable tal que: P € 6 CAD. La resultante y el momento en Q de la accién de contacto a través de 6 vienen dados respectivamente por: RG.) = ffo(PsDdA; Mavolt) = Je rfo@.nda Si ahora, d(o) — 0, entonces, por la continuidad en P de fao( ¢ 1), se tiene: f, froe@nea naoy 2 en CY A) AG es J@-Q ato Ps 0da ‘col Sw ik 7 fap (P,t) al ae > P-Qafe(P) El primer limite expresa que la tensién fyo(P,t) es la densidad respecto al area, en el punto P, de la fuerza resultante del torsor de la accién de contacto del instante t. ( La dimensién del vector tensién fap(P,t) es el de una fuerza por unidad de area). EI segundo limite expresa que (P — Q)A fan(P,t) es la densidad respecto al area, en el punto P, del momento en Q del torsor de la acci6n de contacto, en el instante t. i Para superficies @ de didmetro “pequefio” que contienen a P, se tiene, a partir de los limites establecidos: Rat) _ Moo! _ p_ ‘A(@) = fo (Pt), ‘A(0) = P-VrfoPt) 16Esfuerzos en el interior de un fluido La accién dindmica total ejercida, en el instante t, sobre una parte cualquiera de fluido, que cocupa en dicho instante, la regién D, se representa por el torsor suma del torsor de accién dinamica de masa sobre D en t, y del torsor de acci6n dinamica de contacto sobre D en t, esto es por: e Tot) + Tovlt) Que la accién dindmica total ejercida sobre la parte de fluido que ocupa la regién D en t, tenga la representacién (9) significa que los esfuerzos ejercidos sobre dicha parte sélo pueden ser esfuerzos de masa o bien esfuerzos de contacto, descartindose acciones dindmicas que tengan otra forma de representacién ( tal como fuerzas aplicadas en puntos, fuerzas distribuidas en curvas, etc ). Ta resultante y el momento en un punto cualquiera Q, del torsor de accion dinamica total, son naturalmente iguales a la suma de las resultantes y a la suma de momentos en Q de cada uno de los torsores sumandos, los que vienen dadas por las formulas (7) y (8) respectivamente. © Balance mecanico. La accién dindmica total ejercida sobre cualquier parte del fluido se vincula con la distribucién de masa y con el movimiento de dicha parte por medio de las denominadas ecuaciones de balance mecénico, las que, en el marco de la Mecénica Clisica, constituyen extensiones a cuerpos con masa distribuida de las ecuaciones de Newton para cuerpos con masas concentradas. Para establecerlas se introducen previamente ciertas definiciones sobre la cinética del fluido. Se supone un fluido describiendo un movimiento cuyo campo de aceleraciones del instante t, definido en la regin H(t) es aC ,8), y cuya distribucién de masa esté dada en cada instante t, por el campo de densidades p( ¢ ,). Definicién: Se denomina torsor de cantidades de aceleracién, en el instante t: Ta(D,t), correspondiente a la parte de fluido que, en el instante t, ocupa la regién D, al torsor cuya resultante AUD,t), y cuyo momento: La(D,), en un punto Q cualquiera, estin dados respectivamente por: ) ADH = foavenav (10) Ta(D,t) i) LoD) = feP-Qacear,nav Los vectores : A(D,t) y Lo(D,1), se denominan respectivamente, cantidad de aceleracién y momento en Q de la cantidad de aceleracién para la parte del fluido que, en el instante t, ocupa la region D, Ejercicio 12).— Probar que las formulas (10) definen un torsor. 7Accién dindmica en el interior de un fluido. El torsor de cantidades de aceleracién depende de modo esencial del marco de referencia o referencial respecto del cual se describe el movimiento. En general se entiende por referencial a una pareja (E3,T) constituida por un espacio puntual euclidiano tridimensional E3, y por un sistema T de medida de intervalos de tiempo o cronologia. Un espacio puntual euclidiano Es puede interpretarse como un laboratorio rigido (eventualmente extendido a todo el espacio fisico) respecto del cual pueden referirse posiciones espaciales. Esto {ltimo puede hacerse por medio de cualquier sistema de coordenadas “solidario” a ese laboratorio. (Conviene no confundir el espacio de puntos euclidiano E; con cualquiera de sus infinites sistemas de coordenadas asociado). Un sistema de medida de tiempos 0 cronologia puede interpretarse como un reloj o bien como un sistema de relojes sincronizados. Es inmediato que el movimiento de un fluido descrito en un referencial se describe desde otro referencial como un movimiento distinto; sus respectivos campos de velocidades y de aceleraciones son diferentes (relacionados respectivamente por las formulas de Roberval y de Coriolis en el marco de la Mecdnica Clésica). La distribucién de masa y los sistemas de fuerzas, en el marco clasico, se suponen independientes de los referenciales, esto es se suponen los mismos, siempre que los espacios puntuales y vectoriales estén identificados. Esto tiltimo siempre puede hacerse en un instante dado, si los observadores de todos los referenciales convienen en elegir, en dicho instante, un mismo sistema de coordenadas, por ejemplo. La vinculacién entre la accién dindmica actuante sobre una parte cualquiera de un fluido y los parémetros cinéticos de dicha parte puede ahora establecerse, en lo que se denomina “el principio fundamental de la dinémica”, del siguiente modo: © Principio fundamental de la dindmica: Existe algin referencial, denominado absoluto, inercial o galileano, cuya cronologia se denomina asimismo absoluta, tal que, para toda parte de un fluido en movimiento, y en todo instante t, el torsor de cantidades de aceleracién para dicha parte, en el instante t, es igual al torsor de accién dindmica total sobre esa parte, en t. En un referencial absoluto o inercial, y dado un fluido en movimiento, con su distribucién de masa y su sistema de esfuerzos actuantes, se deberd cumplir entonces que: GQ) VteR, VCH, Tada) = To) + Toott) O bien, en forma equivalente: i) ADA) = Rolt) + Ravlt) (12) VteR, VDC H(t), i) VQeE, Lo(D,t) = Moolt) + Man(t) (3) VteR, | j (pay(P, av = fJome.nav + Joga b > » YD CH(t) |} il) VQeEs, Joe-arcaenav = fr-Qa@rr.nay + fP-Qafo(P Hdd > > » 18Esfuerzos en el interior de un fluido Las ecuaciones (11), (12) 6 (13) se denominan ecuaciones de balance mecanico, ecuaciones cardinales de la mecanica o leyes fundamentales de la dindmica. Cantidad de movimiento y momento angular. Para la porcién de fluido que ocupa, en el instante t, la regién D, se define la eantidad de movimiento Q(D,t) y el momento angular en Q: ‘Ka(D,t), por medio de: ay QDH = fonev, Kay = Je-Qa@nav 7 > Las magnitudes: QD,1), AD,1), Ke(D.1), Lo(D,1), pueden relacionarse. Se parte de la propiedad : “i p¥dv = JoStav | Se observa que: *Y =a, ary tra dt y que, si Qs fijo: f(@-aay) = (P-Q)aa. Se deduce de inmediato que: dQ(D, ad (D, a $220 - apy; va, ono 20) = ceo Las ecuaciones (13) se transforman entonces en : ry 4 - a5 Jow av = fone, tyav+ i fap (P,t)dA (16) VieR, VQeE;} ii) VQeEs, Q fijo ale-aronw = Je-arenav + [@-Qatoerana Observaciones: 1) _ Es importante destacar que, en un referencial inercial, las ecuaciones de balance mecénico se aplican, en todo instante, a cualquier parte del fluido, esto cs, en la representacion espacial utilizada, para cada region regular acotada D incluida en H(t), en todo t. Si todo el fluido ocupa una regién acotada, dichas ecuaciones también son aplicables a él, en particular, pero el interés consiste en su validez para cada subparte del mismo. 2) _ Las ecuaciones de balance mecénico, escritas en la forma (14), (15) 6 (16), consisten en dos ecuaciones independientes, una para resultantes y otra para momentos en un punto dado, aplicables a cada parte de! fluido. La validez de la segunda ecuacién de balance para un punto genérico Q es consecuencia de su validez en un punto dado Q’ y de la primera ecuacién de balance mecénico. 3) Como se veré a continuacién, la aceptacién como postulado, de las ecuaciones de balance mecénico tiene consecuencias cructales para la descripcién de la accién dindmica de contacto dada por los vectores tensiones. 4) Enlo que resta de este capitulo se supondri que se esté trabajando en un referencial inercial. 19Accién dindmica en el interior de un fluido. =] Ill) ESTADO TENSIONAL CON AUSENCIA DE TENSIONES RASANTES Cuando se quiere estudiar el comportamiento mecénico de un fluido en movimiento, interesa : determinar su movimiento, su distribucién de masa y la accién dindmica que se ejerce sobre una parte cualquiera de! mismo. . EI movimiento se determina si se logra hallar, en cada instante, el campo de velocidades, y se conoce una condicién inicial que puede ser la configuracién del fluido en un cierto instante. La distribucién de masa se determina, por la ecuacién de balance de masa, a partir del movimiento y de la distribucién de masa en cierto instante. La accién dindmica sobre cualquier parte del fluido implica conocer, en cada instante t, el campo vectorial: (pF) « 1), en H(t) y el campo vectorial de tensiones: fin( ¢ ,t), definido en los puntos regulares (con plano tangente) de la frontera 8D de cualquier regién acotada D. Puesto que el campo: F( © ,t), de densidades de fuerzas de masa es generalmente conocido, el interés de la dindmica de fluidos queda centrado en el conocimiento, en cada instante, de los campos de tensiones. ‘La complejidad del problema de determinar los infinitos campos de tensiones correspondientes a las infinitas superficies fronteras, en un instante dado, se pone de manifiesto de inmediato. En particular dado un punto interior P y un instante de tiempo t, carece de sentido hablar de la tensién en (P,t). En efecto la tensién depende, ademés, de la superficie S (orientada) que pasa por P. y separa la regidn exterior que es la que ejerce la interaccién, de la zona interior que la recibe. Esto Significa que, en general, existen infinitas tensiones en (P,): fs(P,t), una para cada superficie S que pasa por P. El conjunto de las infinitas tensiones en (Pt), asociadas a las respectivas superficies S es lo que se denomina el estado tensional en (P,t). Su determinacién, para todas las parejas (P.t), conteR y PeH(t) completaria el conocimiento de los esfuerzos internos para un fluido. En lo que sigue no vamos a atacar el problema de la determinacién del estado tensional mas general de un fluido, sino que vamos a estudiar un estado tensional muy particular pero importante. Sea nel vector normal unitario a la superficie S en el punto P, orientado hacia el exterior de la region de la cual S es frontera, Entonces el vector tensién f,(P,t) se descompone en suma de un vector colineal con m y de un vector ortogonal a n. Dichos sumandos se suelen denominar tensién normal y tensién tangencial o rasante, respectivamente. Se introduce ahora la siguiente hipétesis muy exigente: © Hipstesis: el fluido considerado no es capaz de soportar tensiones tangenciales 0 rasantes en ningiin punto regular de cualquier superficie contenida en H(t), para todo t. Esta hipétesis puede no resultar evidente. En su favor hay que decir que los fluidos reales la 7 verifican muy bien cuando permanecen en reposo un cierto intervalo de tiempo (que es muy pequefio en los fluidos usuales y que puede ser mayor para fluidos de estructura molecular muy | compleja). De este modo la llamada hidrostitica, esto es el estudio del comportamiento mecénico de fluidos en reposo se apoya con mucha precisién en la propiedad enunciada, En los fluidos reales en movimiento, en cambio, hay evidencias experimentales de que los :mismos son capaces de soportar tensiones tangenciales (toda Ia teoria de la lubricacién esta apoyada en este hecho), Sin embargo cuando el fluido se mueve en regiones alejadas de superficies solidas a las cuales se adhiere, la experiencia muestra que las tensiones tangenciales son suficientemente 20Estado tensional con ausencia de tensiones rasantes. pequefias como para ser despreciadas. El movimiento de los fluidos en dichas condiciones puede ser estudiado utilizando la hipétesis de ausencia de tensiones rasantes y sus consecuencias pueden ser contrastadas con la experiencia. De esta forma la hipétesis en consideracién genera un primer modelo del comportamiento mecénico de un fluido en movimiento. Este modelo se puede denominar teorfa del fluido sin friccién interna, o bien teoria del fluido liso, o de modo més frecuente teoria del fluido perfecto. ‘Una forma usual de traducir mateméticamente la hipétesis considerada es escribir: (7) VteR, VPeH(), £5(P,1) = -polP,0) 2 La expresién (17) expresa claramente que la tensién en cada par (P,t) no tiene componentes tangenciales para ninguna superficie que pase por P. ‘También expresa algo més: si dos superficies S y S’ que pasan por P son tangentes en P, esto es: n=n’, entonces también se cumple: fs(P,t) = fy(P,t). Esto significa que la tensién, ademas de ser normal ala superficie S tiene un médulo: p,(P,t), que solo depende del plano tangente a S. Si se admite (17), la tensidn en una superficie dada S es la misma que la que existe en el plano tangente a $ por el punto considerado. De este modo basta hallar la distribucién de tensiones en superficies planas para tener determinadas las tensiones en cualquier superficie. El valor: pa(P,t), se denomina usualmente presién normal a S, ya que si ¢s positivo la tensién se interpreta como el resultado de una compresién en el fluido, a través de la superficie $ ( Salvo aviso en contrario se admitiré que las presiones son positivas; los fluidos usuales han probado ser ‘muy incapaces de soportar presiones negativas, esto es tracciones ) Fijado el instante t, la expresién (17) genera dos funciones parciales a considerar: h n 1°) (mt) fijos, Ia funcién que a P hace corresponder: —pa(P,t) n, asocia a cada punto P de H(t) la tensién en P para un plano orientado que pasa por P de normal n. Lo que se hace es “rebanar” la region H(t) con planos normales al vector unitario n, y hallar la tensién en los diversos puntos de dichos planos. Se admitiré que esta funcién es continua en H(t), lo que es equivalente a decir que el campo escalar de presiones normales segin n es continuo en H(t), cualquiera sea n, esto es: , ~pa(Pt) n (18) VteR, Va, |fn| pa(*,t): H(t) > R, es continua en H(t). 2°) (Pt) fijos, P interior a H(t), 1a funcién que a cada A vector unitario m hace corresponder el vector: —pa(P,t) n, asocia el vector n con la tensién en el plano de normal que pasa por P. Esta funcién se denomina el estado tensional en P, para el instante t Este estado tensional se puede reducir més. En efecto, —palP,t) 0 ‘ocurre que en cada par (P,) fijo, las presiones normales: pa(P,t), no dependen de la normal n, como lo establece el siguiente teorema: 21Lr Accién dindmica en el interior de un fluido. © Teorema 1).— Para cada teR y para cada punto P interior a H(t) se tiene: (19) WneV3, Va’ Vs, ( [nl] ns pa(P,t) = pa(P,t) Demostracién : Sea H(t) la regién ocupada por el fluido en el instante t, y P un punto interior a H(t), Sean i, j, dos vectores unitarios cualesquicra, ortogonales entre si, y (O, i, j, k) una base de un sistema ortonormal de coordenadas. Se considera el prisma D de la figura que tiene una cara cuadrada ABCD = (1), de lado €, normal al vector i, otra cada cuadrada ABFE =(2), de lado ¢, normal al vector j, dos caras (4) y (5), normales al vector k con forma de triéngulos rectangulos isésceles, y una cara rectangular CDEF = (3), cuyo vector normal saliente es h=(-1/N2)(i+)). P es el punto medio de la arista AB (ver figura). Si € es suficientemente pequefio, el prisma esta incluido en H(t) y se puede considerar la parte de fluido que ocupa la region D. Se aplica al fluido que ocupa D en el instante t, la primer ecuacién de balance mecdnico (para abreviar no se escribird la variable t): foaav = foray + fraa e > > ® Joca—mypyav = [-pcrniaa+ f-pPnida+ [-pyPrnda+ frda 3 a ® a ie) Los tres primeros sumando del segundo miembro de (+) se pueden escribir: J-p.epiaa = {Josrnss i = -(,@2)A@)i o En la segunda igualdad se utilizé el teorema del valor medio del cdlculo integral aplicéndolo a la funcién continua p, en la cara (1), siendo P{? algin punto conveniente de la cara (1) cuya area es: AQ) = En forma enteramente andloga se obtiene: f-p,eyiaa = {fora} = -,@2)AQ@) i, A@) = & a (PeQ)). f-p.epnaa = -{Jruores} = -b,@2)AG))h, AG) = EZ (PPEE)). a a A continuacién se dividiran ambos miembros entre €”, y luego se tomaran limites para: ¢ —> 0. 22Estado tensional con ausencia de tensiones rasantes. Para el primer miembro resulta: Jota—FyPyav ji p(a—F\(P)dV pb. __—. - Ep _____— @ 2 VD) a puesto que: (€/2)— 0, y el segundo cociente converge a: (p(a - F)\(P). Si ahora se proyectan los términos de la ecuacién (*) segiin el vector i, y se observa que la integral en las caras (4) y (5) es un vector colineal con k, se obtiene: (Jreverrev = -p,P2)AQ) ~ 6, PL)AG))4) Aqui se tiene: A(I) = &, AQ) = eN2, hi = CINZ\G +9 =n? Por tanto: [Joo —rervor} Ahora se divide entre ¢”, y se toman limites para: € — 0. Si se observa que, entonces: (P°°)—>P, (P©)—P, por la continuidad de las funciones ps y Ph (hipétesis enunciada en (18) ), se obtiene: —pi(P)e? + py(P)E* p(P) = pa(P). Un razonamiento anélogo, proyectando los términos de la ecuacién (*) seguin el vector j conduce a p(P) = pr(P) En definitiva, para dos vectores unitarios i, j, ortogonales entre si, se tiene: p(P) = py(P)- Para finalizar la demostracién de (19), sean ahora, los vectores unitarios i, j, cualesquiera. Existe, entonces, un tercer vector unitario k ortogonal a ambos. Se aplica entonces el resultado anterior a las parejas (i, k), (j,k) resultando respectivamente: p(P) = px(P); py(P) = Px(P), y por tanto: p(P) = p,(P). ‘Observaciones: . J) El teorema anterior permite caracterizar el estado tensional en (P,t) por un solo valor escalar: (P,t), valor comiin de todas las presiones normales a las superficies que pasan por P. Esta magnitud se denomina presién en (P,f), o simplemente presién si el par (P,t) es dato. Los esfuerzos internos en un fluido que no soporta tensiones tangenciales queda caracterizado por tun campo de presiones en cada instante t: p(t): H() > R. Por la hipétesis (18), este campo de presiones debe ser continuo en H(t), para cada t.Accién dindmica en el interior de un fluido. 2) Sien un par cualquiera (P,t), con P interior a H(Q), se eligen los vectores normales n,n’, de modo que: n’ = -n, entonces se debe tener de acuerdo al ~ Teorema 1): p-a(P,t) = pa(P,t), lo que significa que las presiones mutuas que se ejercen a través de un plano cualquiera deben ser iguales. Para las tensiones mutuas resulta en cambio: —p-a(P.t) (-m) = pAlP, Esto es las tensiones mutuas son opuestas. Esto constituye una demostracién, para este caso particular de estado tensional, de lo que puede denominarse el principio de accién y reaccién para las tensiones. @ Ecuacién de Euler—Cauchy. Las ecuaciones de balance mecénico son ecuaciones globales aplicadas a cada parte del fluido en todo instante. Interesa estudiar si ellas pueden sustituirse, en el caso de un fluido sin friceién interna, por ecuaciones puntuales equivalentes. Bajo hipétesis de existencia y de continuidad para el gradiente del campo de presiones, ello es posible como lo asegura el siguiente teorema: Teorema 2).— Si el gradiente del campo de presiones es continuo en H(t), para todo t, entonces las dos ecuaciones de balance mecénico (13) son equivalentes a la ecuacién puntual: 20) VteR, VPeH(O), (pay(P,t) = (PVP) - (VPP) Demostracién : La primera ecuacién de balance mecénico 13)i) se escribe (prescindiendo de la variable tiempo) : foaav = [pray + f-p@ada > 3 » Si se utiliza la formula (4) se tiene: [-p(P)mdA = [-(Vp\(P)AV, y entonces 1a ecuaci6n ® 2 anterior se transforma en: flea - pF + VpP)dv = 0. > Puesto que esta ecuacién vale para toda regién D, y siendo el integrando continuo en H(), este liltimo debe ser nulo en todo punto de H(t), por lo que se llega a la equivalencia de (20) con Ia primera ecuacién de balance mecénico. La segunda ecuacién de balance mecénico afirma que: fe —Qa(pay(P)dv = fe ~QA(PFP)AV + fe ~DaCpPyn) dd > > ” Por la formula (5) se obtiene: fe -Qa(-p(P)n)dA = fe-o A(-Vpy(P) av. a > La ecuacién considerada se escribe entonces: for-aaloa pF + Vp\(P)dv = 0. 24Estado tensional con ausencia de tensiones rasantes. Esta Ultima, a su vez, es equivalente, por consideraciones andlogas a las ya vistas para la primera ecuacién de balance, a: VteR, VPcH(t), (P-Q)a (pa - pF + (Vp), = 0. Esta ecuacién es consecuencia de la ecuacién (20) por lo que dicha ecuacién puntual es equivalente a ambas ecuaciones de balance mecénico. Observaciones: 1) La ecuacién (20) de denomina ecuacién de Euler-Cauchy. 2) En la demostracién del Teorema 2), se prueba, en primer lugar, que la ecuacién de Euler-Cauchy es equivalente a la primera ecuacién de balance mecénico. Luego se prueba que aquella ecuacién implica la segunda ecuacién de balance mecénico. En consecuencia se tiene, en este caso, que las ecuaciones de balance mecénico no son independientes, y la primera ecuacién de balance mecénico implica la segunda. Debe notarse que esto es valido en el marco de un fluido sin friceién interna cuyo estado tensional ¢s notoriamente simple. Esta situacién es excepcional y no ocurriré para estados tensionales de fluidos cualesquiera. © Interpretacién de los términos de la ecuacién de Euler—Cauchy. Sea, en un instante cualquiera t, un punto P de H(t) y una regién D que contiene a Pe incluida en H(®). Entonces si d(D) — 0, se tiene: foae.yav fome.nav vO) Mae 7) > OFLP,D De este modo, (pa)(P,t) y (pFYP,t), son los limites en (P,t), respectivamente, de la cantidad de aceleracién, por unidad de volumen y de la resultante de la accién de masa, por unidad de volumen, para una region D que contiene a P, cuyo didmetro tiende a 0. Asi, para una regién con didmetro “pequefio” que contiene a P, se puede escribir: feaav forav aD e (payr.t) = vo (FP. v(D) ‘ Para interpretar: —(Vp)(P,t), se considera la resultante de 1a accién de contacto sobre D, en el instante t, dividida por el volumen de D, Se tiene asi, cuando: d(D) — 0. f-p@.ynda [vps nv x > “Vey =" Vo > CVpyP,t) 25Accién dindmica en el interior de un fluido, De esta manera, el vector: (-Vp)(P,t), es el limite en (P,t), de la resultante de 1a accién de contacto, por unidad de volumen, ejercida por las presiones actuantes sobre la superficie frontera de una regién D que contiene a P, cuando su didmetro tiende a 0 (sin importar ta forma de la frontera 3D). Se puede escribir, para regiones D de diémetro “pequeiio” que contienen a P, la siguiente aproximacién: voyP.) « J-paea (pvr) Coney = En la figura se han bosquejado las superficies is6baras (es decir de presién constante) para el instante t. El vector gradiente: (VpXP,t), es Pr ortogonal en P ala isébara que pasa por P, y “apunta” hacia las zonas de mayor presién. ‘Una pequefia porcién de fluido ocupando la Ps zona D que rodea a P, experimenta las mayores Pe presiones en la zona de la frontera hacia donde “apunta” el vector gradiente, y las menores en la zona opuesta, La resultante de dichos esfuerzos parece ser un vector de sentido “opuesto” al de (Vp)(P,t). Esto hace plausible que dicha resultante, por unidad de volumen, tenga por limite: (-Vp)(P,0). Pr \ Cp Ps De acuerdo a las interpretaciones vistas, la ecuacién de Euler-Cauchy establece que, en forma aproximada, a resultante, por unidad de volumen, en (Pt), de las fuerzas de masa y de las fuerzas de contacto, es igual a la cantidad de aceleracién, por unidad de volumen, en (P,t). La ecuacién de Euler-Cauchy puede considerarse asi, como el equivalente, para fluidos en movimiento y sin friccién interna, de la ecuacién de Newton para puntos materiales, con la tinica diferencia que, en cada miembro, aparecen densidades respecto al volumen de los pardmetros respectivos. 26WA IN 040159 TRY