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  • Giao Trinh Toan Ky Thuat Phan 2 To Ba Duc Chu Bien PDF

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    Chuong 2 CAC PHEP BIEN DOI Chuong nay sé dé cp dén cde phép bién adi cé tinh chat 1ién tue timg phan va céc phép bign ddi déi voi cde day sé roi ae. Cée phép bién ddi doi voi him sé bao gém: bién d6i Laplace, khai arién chudi Fourier va bién ddi Fourier. Céc phép bién déi d4i vai day sé bao gom: bién d6i B, bién déi Fourier déi véi day s6 roi rac va bign déi Fourier roi rae DFT. Cae phép bién doi nay e6 vai tr img dung rét quan trong trong cdc nganh ky thudt ni chung va nganh Bién - Dign tit - Vidn thdng néi riéng, Dac bit ching la edie céng cu gidn tiép nhung rét hitu ich trong phan tich tin higu cing nhw phan uch va thiét ké cdc hé théng tuyén tinh. iyén tinh déi véi c&e ham sé Céc phép bién adi nay déu ed chung dang biéu thite todn hoc, dé 1a tir ham 80 hode day so ban dau dem nhan véi mgt ham sé hode day sé duge goi la nhan ciia phép bién déi, sau do My tich phan ho’c lay tong trén bién $6 cia é é ham sé hoge day micn ban dau, Bi biéu thite toan hoc 1a déi ximg nén s6 ban dau lA thue thi sau phép bign di thu duge mét ham s8 hay day sé cé m6t s6 tinh chét di ximg tuong img nao dé. Thyc chat céc phép bién déi nay khong khae gi viée biéu dién khéng gian vector cdc him sé lién tac hole day sé theo co sé true giao la cdc ham e mi hoe céc him luy thiza. MOt diém cdn hu y 1a vé mat téng quat, cde khong gian cde ham sd va khéng gian ede day s6 1a cac khéng gian c6 sé chiéu v6 han (khong gian £2 va khong gian 4). Do dang biéu thie toan hoc la nur nhau nén cde tinh chdt tuemg tng cia eae phép bién ddi cing tuong tu nhau, Voi cach tiép can thudn tuy todn hoe, noi dung cae chong eta phn nay duge trinh bay theo nguyén the: dua ra cae Cong thite todin hoc cho timg phép bién dbi, cdc dinh ly lién quan dén sur tan tai cia phép bién di, va cdc tinh chat cho timg phép bién di. 2.1. BIEN BO! LAPLACE 2.1.1. Bién déi Laplace thuan Cho ham s6 f(t) xde dinh trén miga R, bién déi Laplace thufn hay goi tat 1a bién déi Laplace (Laplace Transform) cia f(t) duge dinh nghie bei céng thite sau: 38 Litwj= i Fade é Voi s 14 bidn sé phite, e“ durge goi 1a nh4n cita phép bién ddi. 2 Bién déi Laplace cho két qua, hay anh, oita phép bién 461 1A mot ham bién phic, ky higu Ja F(s). Céng thite day da 1a: F(s)= Vftop= fe fendr 1.1) 6 Nhan xét » Pia ky higu cia to’m tir Laplace (Laplace Transform Operator), téc dong lén ham s6 f(t) thu duge ham sé Fis). Mien xde dinh chia bign sé phic thuémg duge goi la mién tan sb phite. Hinh vé sau thé hién mdi quan hé gitta 2 mién khong gian ham sé. Zh = f(Q) va F(s) duge goi la egp bién déi Laplace, ky higu 0, Fo} © Theo céng thite trén, phép bién ddi Laplace c6 can trén eta phép lay tich phan 1a 2, Day 1A dang tich phan suy rng (improper intergral) nén cOng thie ciza phép bin ddi duge khai tién nhu sau: me T F(s) = fie dt = fim frcne*at 12) a Tox 5 Ham s6 fl) c6 bién di Laplace khi va chi khi gid han ngoai cing bén tay phai ca biéu thie hdi ty khi T + 20 39 40 C4n duéi cia phép tinh tich phén bang 0, didu 46 cé nghia phép bién déi 4 bd mét théng tin phan <0 cia ham péc fit). Lite nay, F(s) chi mang théng tin ve f(t) voi t2 0. Tuy nhién vAn dé nay khong giip tra ngai gi trong cic bai tofn img dung, Ham s6 (0 duge goi la nhan qua (causal) néu: f(t) = Okhit <0 (2.1.3) Dinh nghia ham nhay don vj (Heaviside unit step function): 0 (<0) j= 2.14 u(t) { 1 (10) @Lay Nhan ham f(t) véi u(t) ta 6: 0 @<0) F(tju(t) = (ur) {ey (120) la m6t ham nhan qua. Tir day co nhfin xét ring F(s) mang day di théng tin vé f(utt). Noi mét cdeh chink xéc, {F(t)1(1),F(s)} a cap bién déi Laplace (2.1.5) Trudng hop cin dudi cia phép bidu thitc tich phan tit -co, bién d6i Laplace hai phia (two — sided or bilateral Laplace transform) duge ky hiéu la: Zw} = femeayar 2.1.6) o Dé phan biét vi trudng hop nay, phép bién déi Laplace theo céng thie & phan trade duge goi la bién déi Laplace mot phia Nhbicu tai ligu chi dé cp dén bién déi Laplace mét phia béi khia canh img dung ciia né. Pham vi ce ham s6 cé bién déi Laplace mét phia 14 lon hon nhigu so vdi pham vi ede ham sé cé bién déi Laplace hai phia. Nhin chung, khi dé cép dén bién ddi Laplace tite 14 dé cap dén bién adi Laplace 1 phia, trtr truéng hyp chi rd a bién adi 2 phia. Cn dudi ciia phép tinh tich phan trong céng thite cha phép bién doi Laplace Iuén duoc quy dinh la tir 0-. Digu nay hiu {ch trong truong hop ham so f(t) cé thanh phan vuéng géc vi true hoanh tai géc toa d6, vi dy nhur him xung Dirac. Do vay cng titre bién déi Laplace day da la F(s)= Vey} = Jerod Qu. o Mét sé vi du: Vi du 1: Tim bién adi Laplace cha f(t) =, c: constant a T, Le}= ete =e dim, feat = cpl ={(1- lim *) T=} Ss Toe Dat s=o+jo = Jim ets jim, e°"(cos@T + jsin oT) Do ham sé cosoT + jsinoT 18 bj chin, gidi han trén hi tu vé 0 khi o> 0, nguge lai & phan ky Vay L{c}=* véi Re(s)>0 s Dn dén cap bién ddi Laplace: in =e ,¢:constant F(s)=£ Refs) >0 5 Vi dy 2: Tim bién Adi Laplace cba f(t) =t o T Lhh= fea = fim jena Dat s=o+jo =e =e (cos@T + jsinoT) Do ham s6 cosaT + jsin@T 14 bj chan, din dén: ot . _ Te" oe Khi Re(s)>0, fim —— = lim “5-= = Khi Re(s)< 0, hai gidi han trén khong t6n tai 0 al Vay Lies véi Re(s) 0 fst Din dén cap bién déi Laplace: (na 1 Ras) >0 5 Vi dy 3: Tim bién déi Laplace cua f(t) =e", voi keR, k: constant co T Ler}. fete dt = tim fe--Mgy } Toe “a(SS2) = Khi Re(s)>Re(k), lime #*" =0 « Khi Re(s)< Re(k), gidi han trén khong tn tai vay Zee} = 7 ei Re(sPRety Din dén cap bién déi Laplace: Toe f(t)=e™ F(s)= +" Re(s) > Re(k) 2.1.2. Sy tén tai céa bién déi Laplace Dinh nghia ham bac mi: Ham 1(() la ham bie ma (exponential order) khi t—> 00 néu tén tai mot sé thyte o va cae s6 thye duong M, T sao cho: [Py T Diéu nay c6 nghia néu tén tai mot ham e ma dé Me™ Iudn ton hon tr] tuyét 461 ctia f(t} khi ting t ur t> T thi ) 1 ham bae ma. Néi cach khéc, ham bac ma f(t) khéng tang nhanh hon ham e mi dang Me”. Gia trio, nhé nhat trong tap cdc gi tri o sao cho F(t} 0 3 é (a> 0) =) < keh tooo, vay F(t) =P Ja ham bac mi. a Dinh ly vé sy tn tai cia bién dai Laplace: Luu y Néu mot ham sé nhan qua f(t) fién me tig phdn (piecewise continuous) tren doan [0,2] va 1a bac mii voi bién hdi ty , thi bién 43i Laplace eta f(t) ¢6 mién hdi tu 1a Re(s) > a, , va bién adi Laplace cua {(t) duge tinh theo céng thtre: Fitwl= Fe = [rmear 6 Mién héi tu duge ky hiéu 1a RoC{F(s)} Dinh ly trén chi phat bidu didu kign diy, vie 1a néu c6 digu kign cita ménh dé thuan xay ra: ham sé nhén qua f(t) lién tuc ting phan trén doan [0,0] va la bac mii voi bién hdi ty o,, thi f(0) od bin déi Laplace, min hoi ty la Re(s) > 8,. Didu kign nguge lai chua chic da ding. Diéu dé cé nghia co thé c6 cde ham sé tén tai bién Adi Laplace ma khéng thoa man diéu kign néi trén hay pham vi cde him sé c6 bién Adi Laplace cé thé 1én hon pham vi cdc him 86 durge xét trong diéu kién 4a néu. Didu kién lién tyc timg phan (piecewise continuous) ed nghia 1a ham sé f(t) c6 mot sé hw han cde diém gidn doan toai 1 (finite discontinuties), ngoai cae diém dé ra ham sé f(t) 1a lién tue va bi chan. 43 Fi dy: Ham f=, cé diém gidn dogn logi 2 tai t = 3, day khéng phai la ham sé lién tuc ting phan. Vi dy: Ham cé dang nhw sau: tt} fo Oa ~ ya cia c6 vé sé diém gién doan loai 2 tai 0, 1, 3/2, 7/4..., day khdng phai la ham sé lign tye timg phan. * Mién héi ty trén mat phang phite 1a phan nia mat phing bén phai cua dudng thing dimg s=o,. Mién héi tu duge biéu thi boi phin duge gach chéo trén hinh vé sau trong 2 trrong hop o, >0 va o, <0. In 44 2.1.3. Cac tinh chat cua bién déi Laplace Ba tinh chat sau duoc suy ra tir ngay biéu thie toan hoc cla phép bién adi Laplace: 1. Tuyén tinh: Cho f(t) va g(t) Ja cae hm s6 c6 bién d8i Laplace, mién héi ty Lin luot la Re(s)>o, va Re(s)>o,, a va B la cde hing 6, thi: Liat + Pew} = a2 Fo} +p Ze} 2.18) Mién hdi ty: Re(s) > o = max(o,,0,) Ching minh: Lose + Baw} = fletiy+ Bakr = o fe(tye"at +B fg eat 0 o 0 = a2 {fn} + PZ {so} | Mién hoi ty phai 1a giao cla 2 mién dé 2 cng thite tich phan suy rong hdi tu. 2. Dinh lf dich thir nhdt: Gia sit f(t) 6 anh qua phép bién ddi Laplace la F(s), mién hdi tu Re(s) > 6, , k la m6t hing s6, thi: Le" ew} =Fs-W) (2.1.9) Mién héi tu: Re(s)>o, +Re(k) Chimg minh: Zeera}= “jettre* dt= Jrowhae = F(s—k) Qua trinh, bid di trén khong lim thay déi mién héi tu. 3.Bao ham cia phép bidn dBi: Gia sir f(t) 6 anh qua phép bién doi Laplace la F(s), mién héi ty Re(s) > o,, n 1 mGt sb nguyén duong thi: LSrolec y SE) He) (2.1.10) Mién hi tu: Re(s) > 6, Ching minh: Lew} = Fis) = feed 0 45 d"Fis)_ d" % ast —— = — ff(te “at ast gst [reve a “an - = Serle st =(-1) Lew} vay Peremh=(-y" = Is Qué trinh bién déi trén khong lam thay 44i mién hi ty. = jot aa («iy fete 2.1.4. Bang cae bién déi Laplace théng dung 0) Aly} = F(s) Mién hgi ty RoC cc la hing sé £ Re(s) > 0 3 1 t > Re(s) > 0 § Ulm la sé nguyén a! duone oe Re(s) > 0 cM, k ta hing sd a Re(s) > Retk) = 2 5 a inat, ali hing sé Re(s) > 0 sinat, ala hing sé 7a (s) cosat, a lA hing sé s Re(s) > 0 sta e™ sinat, k & a la a mn at, — os Re(s) > -k céc hing 36 (stk) sa? (8) > e*cosat, k & ala stk os at, a Re(s) > —k cae hang s8 (stky +a? “(8) 46 2.1.5, Bién déi Laplace nguge Ky higu Z'{F(s)} dé biéu din mét ham nhén qua fit) sao cho bién déi Laplace cia f(t) la F(s), diéu do 6 nghia: néu Lie} = Fos) thi f(t) = Zo {Fes} QL.) Phép bién déi tir F(s) sang f(t) néi trén duge goi 14 Bién a4i Laplace nguge (Inverse Laplace Transform). f(t) la anh cua F(s) qua phép bién adi Laplace ngugc. @-! 1a k¥ higu cia toan ti Laplace nguge (inverse Laplace Transform Operator). Hinh vé sau thé hign mdi quan hg day da gita cdc mién xd dinh théng qua cdc phép bién di. By yy Anh cua f(t) qua phép bién d4i Laplace chi mang théng tin vé f(t) trén mign 120. Didu nay din ti LQ! {F(s)} chi cho théng tin vé f(t) voi t = 0. Khi viét Q-4F(s)} = £() thi lun phai hiéu ring £0) 1a mot ham nhan qua. Mot ciich chat ché, phép bién déi nay phai viét 1a: LEO} = Four) (2.1.11b) véi u(t) la ham nhay don vj di duge dinh nghta 6 phan truée. Mit sé vi dy a6i véi bién 441 Laplace nguge: on pe mt 1 r Vidu L: Tim & fats} trén mién Re(s) > 2 ai ol | 5, 5 (s+3)(s—2) 543 8-2 47 Set pat t 1 ft het a3, Lat (eam se esate lena) Tge 5° Vi du 2: Tim ef trén mién Re(s) > 0 s?(s? +9) 1 tot 1 Piolo s+l_ 19,9 9 9 s*(s2 +9) Ss s? s7+9 5249 Ser st Ltd dss J sine S49) 99 9 27 Vi dy 3: Tim {>| trén min Re(s) > -3 s?+s+13 2 _-_2 s+6st13 (+3) 44 eset eh ah ea Do Lin 21} = voi Re(s) > 0 s+4 if 2 7 2 3 5 nén Zh) = D1 Se sin at vei Re(s)>—3 s? +3413 (s+3)? +4) Vidu 4: Tim 2" Reece trén mién Re(s) > -1 s*+2s+5. s+7 st? s+l 2 s'+2s+5 (s+ly +4 (stl +4 (+l +4 if st7 |i gal s+ 1 2 z {eis 2 ta} lotr =e'cos2t+3e sin 2t v6i Re(s) > -1 48 Phuong phdp téng quat tim bién déi Laplace nguge cua cac ham phan thiee hiru ty Co sé ly thuyét: Cho ham phite f(z) ¢6 diém cye bac n tai zo. Khai trién Laurent tai tam zp cila ham 42) la: f(2) = date a+ Dao Xét ham sé $(z) =(z—z,)" f(z) din dén d= Pae- 2)" + =e (2-2)"* -¥o,. (Zz) + Ea (2-2) Piém zp tré thanh diém o dj 06 thé bd qua cia 4(z). Khai trién Taylor ham 6 0(z) tai tm zo dan toi th) by, = 80) véilsksn @- a Trutng hop zp 1a diém cue don gian, hay cdn goi la diém oc bac mét thi b, = Resi(z)=(¢-2)@L., Xét bai toan tim vis 46i Laplace nguge cia m§t ham phan thie how Cho ham sé F(s) trén mién s6 phise cé dang phan thite hitu ty. H,() F(s) ==! (s) 1.6) Voi Hi(s), Ho(s) 1a cde da thite bac lan hrgt 1a M va N, MN, cde hé 6 eta cae da thire nay 1a thc. Dang ela Hj(s) va Hi) Yan hot la: H,(8) = aS tayas’" +. ay = Das! i N H,(s) = bys™ + by 8"? +...+ by = > bys = Ay Atsons 2M bo,b1,.-+5 by 1a ede hé s6 thyc Truéng hop H2(s) chi cé cde nghiém don hay F(s) chi cd ede diém cue béc ME 8),82,--55N H, (8) = by (8-8) (3 ~8,)-.(8~5y) Khai trién cua F(s) Ite nay tr thanh 49 F(s) = Any An Ss, S~S) 5-35 Dé xdc dinh hé sé Ay, k =1...N, xét diém cuc bac mét s, ela ham sé F(s) x F(sy= fe Pp AL +G(s) s S, ta'S-5, s—s, lak R6 rang la ham sé G(s) cé tinh gidi tich (analytic) tai ss, d&n dén G(s) co khai trién Taylor tai s=5, F(s)= Any Yae-s,) suy ra Ay = ResF(s) = ((s-s, F@)L., s-s, 75 7 Vy anh Laplace nguge cua ham s6 Fis) 1a y f= DAve™ voi A, = [6-5 FO], Po Truong hop ma 8), 82... sy déu la cde nghiém thuc, céc hé 9 Ay ddu la sé thuc, dan dén f(t) chi chia ede thanh phan la cc ham e mi. Trdng hop cd mét nghiém pine 3, = 6, + jw, . Do Hy(s), Ha(s) déu 1 cac da thite vai hg sé thye nén f(t) phai cd them mot diém cyc bac mat tai 5, =, ~ jo,. Tirdé din dén: A, =A, 5 Néu Ay od dang A, = Re(A,)+j1,(A,) thi A, = Re(A,)+jl4(A,) Tir day dn dén f(t) ¢6 cdc thanh phan Age FA = [RECA + 14 (AE + [RECA jl, (ARE = Re(A, Je (e!™ +0") + jlm(A ewe —e = 2[Re(A, Je cose, t—Im(A, Je sina, | Voi A, =[(s-s, )F@., va a, = Re(s,),0, = Im(s,) Téng quat, fit) cé dang FD = S2fRetA,Je* cosojt—Inn(A,Je™ sinont]+ Faye" a keneae “% Trong d6 * I=ir, s la céc nghiém phite don, 6, = Re(s,),@, = Im(s,), 4 =[(s-s FQ), * k=N—2r,N, sl cde nghiém thye don, va A, = [6-5 FOL, 50 Tredng hop him Hz(s) cé nghiom b6i bade r tai s = S4 (sla nghigm the) Do 5 1a diém eye bac r cua F(s) ALA A, a F(s)=- A 4 Att +yB,—) One eg a Pea =GO4 TB, 7 war R6 rang G(s) cd Sane gidi tich tai s = s, nén khai trién chudi Laurent cia F(s) tai tim ss c6 dang: Fis) = UB, 7 Ya,6-s,) o 0 Lie nay, xét $(s) = (s—s, Fs) G0 Do sq tra thanh diém ky dj cd thé bé qua cia $(s) nén B,, 7 Anh Laplace nguge ctia ham F(s) 1a: Bat" iv (ri)! , la cdc diém cue thuc bac mét cia F(s) Av =[e-s FOL, ae Bas oy s, la diém cue thie bac r cita F(s), vdi p(s) =(s—s, )‘ F(s) 2.1.6. Phuong trinh vi phan tuyén tinh hé sé hang Tinh chat bién déi cia dao ham Gia sit ham {(t) 6 bién adi Laplace F(s) = Z {f(y} thi: 2S) -st)- £0) 1.12) Chitng minh. df| _tdf .-n -stgp =e a LIS = [Petar = ie df = eFC “Ps foe dt = sF(sJ~ f(0) di) gat Trutmg hop gién doan ti t= 0, tich phan cha ship bign d8i phai dy can durdi tir 0-, do da 31 z(t} = sF(s) - f(0-) (2.1,12a) Turomg tyr cho dao ham bac hai: 2{f3 |r sf(0)-f'(0) (2.1.12b) Téng quat, bién di Laplace cia dgo ham bac n: oH 0 Wa gpe” + igie ~ Fgns 25. 2.1.7. Ham nhay don vj va ham xung don vi Ham nkdy don vj Ham nhay don vj duge dink nghia [A _ [0 (<0) wonf? 20) (2.1.14) Ham nhay don vj duge ding dé biéu dién cdc ham sé kh6ng lién tue, tai cde diém khong tin tuc, ham s6 gién doan logi 1. Vi dy ham khong Hién tue tA 34 ham xung vudng, két qua tr viéc dong ngat céc céng Ke trong mot mach dign. ute) b-a) “ yf ) Khi biéu dién ham nhdy don vj tai thoi diém a, ham nbn duge 1a két qua tinh én ham u(t) di mt khoang a _ fo (t Ziuwj=t (2.1.16a) s Dinh ly dich th hai Cho ham sé nhan qua f(t), ham sé f(t-a)u(t-a) 1a két qua khi ly tinh tién sang bén phai cia ham s6 f(t) di mét khoang a _f 0 (a) (2.1.17) f(t) falta) f(t-a}att-a) t 0 ee ar tt gg . Pret biéu: Neu LiF()} = F(s), a mot hing sé durong Lit— auc -a)} = es) (2.1.18a) Chitng minh: +9 + Lt-aa-ayt= fe@—ajuct—aye“*ar = ffa-aye“at oO a Dat t=t-a> LEr-ae-ay}= fee" ae Qo 56 =e™ [ftaje*de =e™F(s) é Neugc lai, ta od céng thite BA ewRG)} = £¢¢-ayut—a) (2.1.18b) Vidy 1: Tim bién 43: Laplace cua ham sb 0 (ta>0 0 a Gidi. Y k[u(t~a)-u(t-b)] Le =F ult -a}}- Ffale-v}] -e™ Vi dy 2: Tim bién ddi Laplace cita ham 6 ar (

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