01

01 - Podstawowe prawa pneumatyki

- Ciśnienie i próżnia
- Prawo Boyle’a - Mariotte’a
- Prawo Gay - Lussac’a
- Właściwości przepływu
- Współczynniki "C" i "b"
- Współczynnik Kv
- Przepływ nominalny Q.Nn
 Podstawowe zagadnienia pneumatyki
CIŚNIENIE

Ciśnienie to stosunek siły do pola powierzchni, na które ta siła oddziałuje. P= F

S

N (Newton)
Jednostka ciśnienia wg międzynarodowego systemu jednostek miar: Pa (Paskal) =
m2
01

Jako, że Paskal jest bardzo małą jednostką, przyjęto do użytku praktycznego jednostkę większą - bar:

1 bar = 105Pa (100kPa)

(Tabele przeliczania jednostek ciśnienia znajdują się w sekcji 3),

Ciśnienie atmosferyczne to stosunek siły z jaką powietrze atmosferyczne naciska

na powierzchnię Ziemi przy 20°C i z 65% wilgotnością.Na poziomie morza ciśnienie atmosferyczne
wynosi 1,013 bar i waha się w zależności od wysokości nad poziomem morza.
Przy obliczeniach wartość ta jest zazwyczaj zaokrąglana do wartości 1 bara, niezależnie od wysokości.
Ciśnienie względne to wartość ciśnienia mierzonego za pomocą manometru w układzie pneumatycznym.

Ciśnienie bezwzględne to suma ciśnienia atmosferycznego i względnego

(jest ono zazwyczaj stosowane do obliczania zużycia powietrza przez siłownik pneumatyczny).

nadciśnienie
2,5 bar 1,5 bar

pnad
Ciśnienie absolutne
(bezwzględne) pabs

1 bar (absolutne) 0 bar (względne)

podciśnienie
0,5 bar -0,5 bar ppod

0 bar Próżnia absolutna 100% -1,013 bar

PRÓŻNIA to przestrzeń bez lub z bardzo małym ciśnieniem gazu. O próżni mówimy, gdy ciśnienie
jest niższe niż ciśnienie atmosferyczne. Próżnia całkowita natomiast występuje gdy ciśnienie
bezwzględne i atmosferyczne są równe zeru.
Jednostkami miary ciśnienia ujemnego (próżni) są: bary, Pa, Tor, mmHg oraz % próżni.

Zastosowanie:

- próżnia o wartości do 20% jest stosowana w wentylacji, chłodzeniu oraz przy czyszczeniu,
- próżnia przemysłowa zawiera się pomiędzy 20%-99%, jest stosowana w unoszeniu, przenoszeniu
oraz w automatyce
- wysoka próżnia powyżej 99% jest stosowana w laboratoriach, produkcji układów scalonych,
czy też przy powlekaniu molekularnym.

0.1
Podstawowe zagadnienia pneumatyki

Prawo BOYLE’A - MARIOTTE’A

Gdy sprężysty płyn ulega ściskaniu i utrzymywany jest w stałej temperaturze (przemiana izotermiczna)
iloczyn jego ciśnienia oraz objętości danej masy gazu jest stały.

P1 x V1 = P2 x V2 = P3 x V3 = itd.

01
Prawo CHARLESA i GAY-LUSSAC’A

- przy stałym ciśnieniu objętość danej masy gazu jest wprost proporcjonalna do temperatury* (przemiana izobaryczna).

V1 : V2 = T1 : T2

- przy stałej objętości ciśnienie danej masy gazu jest wprost proporcionalne do temperatury* (przemiana izochoryczna)

P1 : P2 = T1 : T2

(* temperatura absolutna w skali Kelvina: 0°C = 273°K)

Z powyższego wynika wniosek, że aby wypełnić komorę siłownika (przy stałej temperaturze), wymagana jest taka
liczba litrów, jaką komora jest w stanie pomieścić pomnożona przez ciśnienie.

W razie wystąpienia zmiany temperatury podczas procesu wypełniania, uzyskany wynik zmieni się jedynie nieznacznie.
Przykładowo, biorąc pod uwagę 20 C° różnicę pomiędzy temperaturą powietrza w przewodzie, a temperaturą powietrza
w siłowniku, przy zastosowaniu prawa Gay - Lussaca, przyjmując:

- objętość komory na poziomie 100l

- temperatura powietrza w przewodzie 30°C przy ciśnieniu wynoszącym 6 bar
- temperatura powietrza w komorze siłownika 10°C (końcowa)

I tym samym sposobem ciśnienie:

V1:V2 = T1:T2

100 : V2=(273+30) :( 273+10)

V2= 100x283 =93,4l.

303

P1:P2=T1:T2

6 : P2=(273+30) : (273+10)

P2= 6x283 =5,6 bar

303

Jak widać zmiana w wyniku wynosi 6.6% w obu przypadkach.

W celu obliczenia zużycia powietrza przez siłownik w litrach na minutę odsyłamy do rozdziału 8.

0.2
 Podstawowe zagadnienia pneumatyki
Właściwości przepływu

Każdy siłownik, w celu wytwarzania określonej siły i działania z odpowiednią prędkością, potrzebuje
określonego przepływu przez zawór sterujący. Dlatego też istotne jest aby znać i rozumieć prawa dotyczące przepływu
czynnika roboczego przez zawór, w tym relacje pomiędzy ciśnieniem, spadkiem ciśnienia oraz strumieniem objętości.
Tylko w ten sposób można określić czy dany zawór jest w stanie zapewnić określony przepływ do siłownika przy
założonym ciśnieniu wejściowym i przy nieznacznym spadku ciśnienia. W celu przeprowadzenia tych analiz konieczne
jest oparcie się o dokładne dane funkcyjne. Nie wystarczy tylko znać rozmiar portu zaworu. Dane te są prezentowane
01

w różny sposób, w zależności od odmiennych zastosowań, standardów i różnych doświadczalnych metod dokonywania
pomiarów. Wielkości te są głównie współczynnikami, które musza być wykorzystane w określonych równaniach,
za pomocą których określany jest strumień objętości danego zaworu. W celu zrozumienia znaczenia tych równań
konieczne jest zbadanie przepływu w zaworze pneumatycznym. Rozważmy przykładowo poniższe warunki:
zawór zasilany ciśnieniem całkowitym P1 z regulatorem przepływu podłączonym za zaworem.

Stan początkowy - regulator zamknięty

- zerowy strumień objętości(Q=0)
- ciśnienie przed zaworem i za zaworem są równe (P2 = P1)

Stan pośredni - otworzenie regulatora

Poprzez stopniowe otwieranie regulatora ciśnienie P2 zmaleje,
a strumień objętości zacznie wzrastać, aż do momentu krytycznego 3
kiedy przyjmie stałą wielkość i nie wzrośnie nawet jeśli regulator 1 2
będzie nadal się otwierał.
P1 P2

Ten moment krytyczny odpowiada momentowi przekroczenia prędkości dźwięku.

Stan końcowy - regulator przepływu całkowicie otwarty

- maksymalna wartość strumienia objętości (stała od momentu krytycznego)
- ciśnienie wyjściowe P2 = 0

Q
Moment krytyczny odpowiadający
momentowi przekroczenia prędkości dźwięku

P2=P1
Krzywa przepływu

Przy zmieniającym się P1 krzywe pozostają w niezmiennej formie, a zmienia się jedynie wartość strumienia
objętości w zależności od tego, czy ciśnienie P1 wzrasta czy maleje. Przy zastosowaniu pneumatycznych zaworów bierze
się pod uwagę strefę poniżej momentu krytycznego przekroczenia prędkości dźwięku. Strefa ta jest wyrażana na kilka
różnych sposobów, które uśredniają wydajny model przepływu umożliwiając jego prosty opis za pomocą współczynników
doświadczalnych.

0.3
Podstawowe zagadnienia pneumatyki

WSPÓŁCZYNNIKI "C" i "b"

Rekomendacja CETOP RP50P (oparta o standard ISO 6358) określa strumień objętości jako funkcję dwóch
współczynników doświadczalnych:
- konduktancja C
- krytyczny stosunek ciśnień b.

Konduktancja C = Q*/P1 to stosunek pomiędzy maksymalnym strumieniem objętości Q* a całkowitym

01
ciśnieniem wejściowym P1 poniżej krytycznego momentu dźwiękowego przy temperaturze 20°C.

Krytyczny stosunek b = P*2/P1 to stosunek pomiędzy całkowitym ciśnieniem wyjściowym P2, a całkowitym
ciśnieniem wejściowym P1, przy którym przepływ przekracza prędkość dźwięku.
Wyrażenie, które przedstawia eliptyczne przybliżenie zależności pomiędzy ciśnieniem a przepływem przedstawia
się następująco:
QN = C • P1 • Kt • 1-
r-b 2
1-b Ö ( ) [1]

Gdzie: QN ( dm /s)
3
to strumień objętości w dm3/s w warunkach normalnych: 1,013 bar and 20°C;
3
dm
C ( s•bar ) to konduktancja zaworu;

P1 ( bar ) to całkowite ciśnienie wejściowe;

r to stosunek pomiędzy ciśnieniem przed i po zaworze (P2/P1);

b to stosunek krytyczny ciśnień;

kt = Ö 293/T1 to czynnik korygujący zakładający całkowitą temperaturę wejściową T1;

T1= 273+t1 (°K) to temperatura całkowita (T1 określana w °C).

Określanie doświadczalne współczynników C&b dla zaworu przeprowadzane jest przy użyciu sprężonego powietrza
za pomocą ustandaryzowanych procedur według poniższego schematu:

M1 M2
M p

t1
d1

d2

10d 1 3d1 10d 2 3d 2

A B C D E F G H L
układ testowy CETOP

A Generator sprężonego powietrza.

B Regulator ciśnienia określający ciśnienie wejściowe P1.
C Zawór odcinający.
D Czujnik temperatury mierzący temp. wejściową T1 zlokalizowany w strefie małej prędkości.
E Przewód, w którym mierzone jest ciśnienie wejściowe.
F Zawór testowy.
G Przewód, w którym mierzone jest ciśnienie wyjściowe.
H Regulator przepływu dostosowujący ciśnienie wyjściowe P2.
L Przepływomierz.
M1, M2 Urządzenie mierzące ciśnienie przed i po zaworze.
MDP Urządzenie mierzące spadek ciśnienia przy założeniu, że P1-P2 < 1 bar

Przewody E i G wykorzystane do mierzenia ciśnienia przed i po zaworze muszą posiadać wymiary zgodne
ze specyfikacją i zamieniane również na rozmiary zgodnie z rozmiarem portu. Pozycja połączenia, w którym
mierzone są wielkości zależy od wewnętrznej średnicy przewodu. Konduktancja C jest określana za pomocą
poniższego wzoru poprzez pomiar krytycznego strumienia objętości w zaworze, gdzie ciśnienie przed zaworem P1
jest stałe i wynosi ponad 3 bary.
Q*
C= [2]
P1 • Kt

0.4
 Podstawowe zagadnienia pneumatyki
Krytyczny stosunek ciśnienia b obliczany jest za pomocą poniższego równania:
DP
b=1- ___

[ Ö1- ( Q'Q*( [
P1 1-
___
2 [3]

Przyjmując określoną wartość ciśnienia P1 konieczny jest pomiar strumienia objętości Q zgodnego ze spadkiem
01

ciśnienia DP = P1-P2 = 1 bar.

Równanie 3 jest stosowane przy obliczaniu krytycznego stosunku ponieważ trudno jest eksperymentalnie określić
dokładnie ciśnienie P*2, przy którym ciśnienie przekracza prędkość dźwięku.
Wartości zarówno konduktancji C jak i stosunku krytycznego b są oznaczane eksperymentalnie jako średnia
uzyskanych wyników.
Równanie [1] jest stosowane do obliczania przepływu w warunkach powyżej prędkości dźwięku P2>b·P1,
gdzie wartości C i b oraz warunki pracy zaworu (P1,P2,T1) są znane.
Poniżej prędkości dźwięku P2≤ b · P1, równanie może być uproszczone i maksymalny strumień objętości
może być obliczany według poniższego wzoru:
Q* = C · P1 · kt [4]

WSPÓŁCZYNNIK HYDRAULICZNY KV

Współczynnik pozwala za pomocą wzoru Q=Kv

obliczyć strumień objętości czynnika roboczego w zaworze

√ Dp
r
(l/min) [5]

gdzie: Q - strumień objętości medium w l/min

Dp - spadek ciśnienia wewnątrz zaworu obliczanego w barach (P1 - P1)
r - gęstość obliczana w Kg/dm³
kg ½
Kv - współczynnik obliczany wg. wzoru:
__I
(
________
min dm³•bar
(
Przy zastosowaniu tych jednostek miar, współczynnik strumienia objętości Kv przedstawia strumień w litrach wody
przepływającej przez zawór ze spadkiem ciśnienia o wartości 1 bara.
Pomiar dokonywany jest za pomocą ustandaryzowanego układu przedstawionego poniżej, na którym
umiejscowione są porty zgodnie z wewnętrznym rozmiarem przewodu (norma VDE/VDI 2173).
P

1d

P1 P2
d

TESTOWANY
ZAWÓR

20d 10d 5d

Układ hydrauliczny

W niektórych przypadkach strumień objętości jest mierzony w m3/h co odpowiada mierzonemu współczynnikowi Kv

kg ½ kg ½
Aby uzyskać Kv w
__
(
I ________
min dm³•bar
( wystarczy pomnożyć wartość Kv wyrażoną w
m³
__
h
( ________
dm³•bar (
przez współczynnik równy 16,66.

Współczynnik Kv jest odpowiedni do obliczania strumienia objętości cieczy, ale pozwala uzyskać jedynie
przybliżone wartości w przypadku sprężonego powietrza.

Doświadczenia zdobyte przy układach hydraulicznych można wykorzystać także w dziedzinie pneumatyki, mając
jednak na uwadze różnice w gęstości i zakładając, że przepływ powietrza będzie generować takie same spadki
ciśnienia i obniżenia przepływu jak w przypadku wody. Można zatem obliczać wiarygodne wartości przepływu
sprężonego powietrza za pomocą współczynników Kv uzyskanych z eksperymentów z wodą.

0.5
Podstawowe zagadnienia pneumatyki
Aby określić strumień objętości Qn dla zaworu przy danym stałym całkowitym ciśnieniu wejściowym P1
niezależnie od wahań ciśnienia całkowitego za zaworem P2 należy zastosować poniższy wzór:

QN = 28,6 • Kv • ÖP 2 • DP • Ö TT n
1 [6]

gdzie: Qn to strumień objętości w I/min;

kg ½
I
( (

01
Kv to współczynnik hydrauliczny
min dm³ • bar
Tn to całkowita temperatura odniesienia;
T1 to całkowita temperatura wejściowa w Kelwinach;
P2 to całkowite ciśnienie za zaworem w barach;
DP to spadek ciśnienia P1 - P2 w barach.

P1 P1
Równanie [6] jest prawdziwe do DP = 2 dlatego też P2 = 2

Przy niższych wartościach ciśnienia P2 strumień objętości jest przyjmowany jako stały zgodnie z sonicznym
strumieniem objętości Q*n określanym za pomocą poniższego wzoru:

Q*N = 14,3 · KV · P1
Ö TT n
1
[7]

NOMINALNY STRUMIEŃ OBJĘTOŚCI QNn

Nominalny strumień objętości jest objętością przepływu (w warunkach normalnych), który przechodzi przez zawór
z ciśnieniem wejściowym P1 = 6 bar (7 bar ciśnienia absolutnego) przy spadku ciśnienia wynoszącym 1 bar,
odpowiadającym względnemu ciśnieniu wyjściowemu P2 wynoszącemu 5 bar (6 bar ciśnienia absolutnego).
Zazwyczaj nominalny strumień objętości jest wyrażany w l/min i może być łatwo określony przy pomocy
doświadczalnej krzywej przepływu wykreślonej dla (względnego) ciśnienia wejściowego 6 bar .
Nominalny strumień objętości może mieć zastosowanie przy wstępnej ocenie wydajności zaworu,
ale w rzeczywistości, może zostać wykorzystany jedynie gdy warunki pracy zaworu, są takie jak opisane wcześniej.
W celu porównania charakterystyk zaworów, które są przedstawione przy pomocy różnych współczynników można
wykorzystać równania konwersji.

Przy danych współczynnikach C i b można określić nominalny strumień objętości przy pomocy poniższego wzoru:

Ö
2
QNn= 420 • C • 1- ( 0,857
1-b )
-b
[8]

dm³
gdzie : QNn = jest w I/min a C w
s • bar
Korelacja pomiędzy współczynnikiem hydraulicznym Kv a odpowiadającym nominalnym strumieniem objętości
wygląda następująco:

QNn = 66 KV
kg ½

gdzie: QNn jest w I/min a KV w

I
min
( dm³•bar ( [9]

Tabela konwersji

Qn Nominalny strumień objętości Nl/min

kv l/min
Kv Współczynnik hydrauliczny m3/h
Cv USA gallon/min
Sp Nom. powierzchnia przekroju wewn. mm2
2
dp Nominalna średnica 2 mm2
* dla obliczenia średnicy dp (mm ) należy
2

2
wyciągnąć pierwiastek kwadratowy z dp

0.6