lerdge Gcode

LERDGE
Gcode 列表
版本：V3.0.5

作者：Zack.Xu

该版本 gocde 列表基于 Lerdge-X 与 Lerdge-K 主板的 V3.0.5 固件测试，可能与早期版本固件中的 Gcode 功

能有差异，在此不另做对比。参考使用该 Gcode 文件时请确保主板固件版本为 V3.0.5。在使用过程中如果对于
Gcode 描述或功能有错误或异议，请发送邮件至 support@lerdge.com。感谢您的关注
Lerdge Team

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lerdge Gcode
目录
G0/G1（直线运动） .............................................................................................................................................................................. 6
G2/G3（弧线运动） .............................................................................................................................................................................. 7
G4（命令队列等待） ............................................................................................................................................................................ 8
G10（软件回抽） ................................................................................................................................................................................... 9
G11（软件回抽恢复） ........................................................................................................................................................................10
G20（单位设置-英寸）......................................................................................................................................................................11
G21（单位设置-毫米）......................................................................................................................................................................12
G28（归位） ..........................................................................................................................................................................................13
G29（自动调平） .................................................................................................................................................................................14
G30（单点 Z 轴探测）........................................................................................................................................................................15
G31（打开舵机摆臂） ........................................................................................................................................................................16
G32（关闭舵机摆臂） ........................................................................................................................................................................17
G33（三角洲机型等效半径探测） .................................................................................................................................................18
G39（设置 Z 轴微调值） ...................................................................................................................................................................19
G90（设置绝对位置坐标）...............................................................................................................................................................20
G91（设置相对位置坐标）...............................................................................................................................................................21
G92（设置轴坐标）.............................................................................................................................................................................22
M0（暂停） ............................................................................................................................................................................................23
M1（继续） ............................................................................................................................................................................................24
M2（停止） ............................................................................................................................................................................................25
M17（锁定电机） ................................................................................................................................................................................26
M18（解锁电机） ................................................................................................................................................................................27
M20（获取打印文件） .......................................................................................................................................................................28
M21（初始化存储器） .......................................................................................................................................................................29
M22（推出存储器）............................................................................................................................................................................30
M23（选择打印文件） .......................................................................................................................................................................31
M24（执行打印文件） .......................................................................................................................................................................32
M25（暂停存储器打印）...................................................................................................................................................................33
M26（设置打印文件指正位置）.....................................................................................................................................................34
M27（获取打印进度） .......................................................................................................................................................................35

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M31（获取打印时间） .......................................................................................................................................................................36
M32（执行打印文件） .......................................................................................................................................................................37
M36（获取打印文件名称） ..............................................................................................................................................................38
M81（关闭电源） ................................................................................................................................................................................39
M82（设置 E 轴绝对模式） ..............................................................................................................................................................40
M83（设置 E 轴相对模式） ..............................................................................................................................................................41
M84（设置电机超时时间） ..............................................................................................................................................................42
M85（设置系统超时时间） ..............................................................................................................................................................43
M87（自动关机） ................................................................................................................................................................................44
M92（设置步进值）............................................................................................................................................................................45
M93（设置电机方向） .......................................................................................................................................................................46
M104（设置热头温度）.....................................................................................................................................................................47
M105（获取温度） ..............................................................................................................................................................................48
M106（开启风扇） ..............................................................................................................................................................................49
M107（关闭风扇） ..............................................................................................................................................................................50
M108（结束温度等待）.....................................................................................................................................................................51
M109（设置热端温度并等待） .......................................................................................................................................................52
M112（紧急停机） ..............................................................................................................................................................................53
M114（获取打印头坐标） ................................................................................................................................................................54
M115（查询固件信息）.....................................................................................................................................................................55
M119（获取归位开关状态）............................................................................................................................................................56
M120（开启归位开关）.....................................................................................................................................................................57
M121（禁用归位开关）.....................................................................................................................................................................58
M140（设置热床温度）.....................................................................................................................................................................59
M142（设置最小温度）.....................................................................................................................................................................60
M143（设置最大温度）.....................................................................................................................................................................61
M144（设置温度保护阈值）............................................................................................................................................................62
M146（预热设置） ..............................................................................................................................................................................63
M150（设置 RGB 灯条颜色、亮度） ............................................................................................................................................64
M190（设置热床温度并等待） .......................................................................................................................................................65
M201（设置最大加速度） ................................................................................................................................................................66
M203（设置极限速度）.....................................................................................................................................................................67
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M204（设置加速度） .........................................................................................................................................................................68
M205（设置突变速度）.....................................................................................................................................................................69
M206（设置归位点偏移） ................................................................................................................................................................70
M207（设置软件回抽参数）............................................................................................................................................................71
M208（设置软件回抽恢复参数） ..................................................................................................................................................72
M210（设置归位速度）.....................................................................................................................................................................73
M211（控制软件限位功能）............................................................................................................................................................74
M218（设置第二热头偏移量） .......................................................................................................................................................75
M219（设置推杆长度误差）............................................................................................................................................................76
M220（设置进给倍率）.....................................................................................................................................................................77
M221（设置挤出倍率）.....................................................................................................................................................................78
M250（控制液晶屏背光） ................................................................................................................................................................79
M280（设置舵机摆臂角度）............................................................................................................................................................80
M300（蜂鸣） .......................................................................................................................................................................................81
M301（设置热头 PID） ......................................................................................................................................................................82
M303（执行 PID 自动整定）............................................................................................................................................................83
M304（设置热床 PID） ......................................................................................................................................................................84
M322（清除自动调平数据）............................................................................................................................................................85
M323（清除 Z 轴微调数据） ...........................................................................................................................................................86
M400（等待移动完成）.....................................................................................................................................................................87
M401（打开舵机摆臂）.....................................................................................................................................................................88
M402（关闭舵机摆臂）.....................................................................................................................................................................89
M405（开启材料检测功能）............................................................................................................................................................90
M406（关闭材料检测功能）............................................................................................................................................................91
M500（保存设置） ..............................................................................................................................................................................92
M501（载入系统设置）.....................................................................................................................................................................93
M502（恢复出厂设置）.....................................................................................................................................................................94
M701（载入打印耗材）.....................................................................................................................................................................95
M702（卸载打印耗材）.....................................................................................................................................................................96
M860（设置机器结构参数）............................................................................................................................................................97
M861（设置归位点位置） ................................................................................................................................................................98
M862（设置归位开关触发模式） ..................................................................................................................................................99
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M864（设置探针用于 Z-min 限位） .......................................................................................................................................... 100
M865（设置温度传感器类型） .................................................................................................................................................... 101
M866（设置自动调平参数）......................................................................................................................................................... 102
M867（设置系统语言）.................................................................................................................................................................. 103
M868（设置系统主题颜色）......................................................................................................................................................... 104
M869（换料设置） ........................................................................................................................................................................... 105
M872（设置归位开关接线模式） ............................................................................................................................................... 106
M875（设置扩展轴功能） ............................................................................................................................................................. 107
M999（软件重启系统）.................................................................................................................................................................. 108
T0/T1 ...................................................................................................................................................................................................... 109

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G0/G1（直线运动）

描述
用于向移动缓存区内添加一条线性移动路径

用法
G<0 | 1> [F<速度>] [X<位置>] [Y<位置>] [Z<位置>] [E<位置>] [R]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 直线移动的进给速度，该速度会持续运用到后续的移动中，直到设置新的进给速度。

[X<位置>] mm | inch X 轴的坐标值

[Y<位置>] mm | inch Y 轴的坐标值

[Z<位置>] mm | inch Z 轴的坐标值

[E<位置>] mm | inch E 轴的坐标值（可以理解为挤出量）

[R] 该条命令使用相对坐标移动的标记

应答
ok\r\n

备注
无

示例
G0 X10.000 Y10.000 F3000；将打印头以 3000mm/min 的速度移动到坐标（10.000,10.000）的位置

G1 Z5.000 E3.000 F1500；将打印头以 1500mm/min 的速度移动到 Z 轴坐标 5.000 的位置，E 轴移动到 3.000 的位置

G0 X-5.000 F2400 R ；将打印头以 2400mm/min 的速度沿 X 轴减小的方向移动 5mm

G1 Y6.000 R ；将打印头以 2400mm/min 的速度沿 Y 轴增大的方向移动 6mm

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G2/G3（弧线运动）

描述
G2 用于执行顺时针弧线移动

G3 用于执行逆时针弧线移动

用法
G<2 | 3> [F<速度>] [X<位置>] [Y<位置>] [Z<位置>] [E<位置>] [I<位置>] [J<位置>] [R <半径>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 设定了弧线移动的最大速度，该速度会持续运用到后续的移动中，直到有新的速度设置。

[X<位置>] mm | inch X 轴方向的坐标值

[Y<位置>] mm | inch Y 轴方向的坐标值

[Z<位置>] mm | inch Z 轴方向的坐标值

[E<位置>] mm | inch 材料的挤出量

[R<半径>] mm | inch 弧线段半径

[I<位置>] mm | inch 弧线的圆心在 X 轴上的偏移量

[J<位置>] mm | inch 弧线的圆心在 Y 轴上的偏移量

应答
ok\r\n

error: G2/G3 bad parameters\r\n

备注

示例
G2 I10 J5 ;以当前的坐标在 X 轴正方向上偏移 10，Y 轴正方向上偏移 5 的位置为圆形，顺时针执行一个圆弧运动，结束后回到当前位置

G3 I-10 J5 ；以当前的坐标在 X 轴负方向上偏移 10，Y 轴正方向上偏移 5 的位置为圆形，逆时针执行一个圆弧运动，结束后回到当前位置

G2 X20 Y13 R20；沿半径为 20 的圆弧从当前坐标位置顺时针运动到（20，13）的坐标位置

G3 X137 Y68 R25；沿半径为 25 的圆弧从当前坐标位置逆时针运动到（137，68）的坐标位置

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G4（命令队列等待）

描述
G4 用于暂停命令队列并等待一段时间

用法
G4 [P<时间>] [S<时间>]

参数
[P<时间>] ms 等待的时长

[S<时间>] s 等待的时长

应答
ok\r\n

备注
如果命令中同时包括了 S 与 P 参数，执行命令时以 S 参数为准。

无参数的 G4 命令与 M400 指令具有相同功能。

示例
G4 P500 ；执行完当前命令后暂停 500ms

G4 S2 ；执行完当前命令后暂停 2S

G4 P500 S2 ；执行完当前命令后暂停 2S

G4 ；等待执行完成当前的命令

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G10（软件回抽）

描述
G10 用于执行材料回抽动作

用法
G10 [F<速度>] [S<长度>] [Z<抬升量>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 回抽材料时，E 轴的运行速度

[S<长度>] mm | inch E 轴的回抽长度

[Z<值>] mm | inch E 轴回抽时，Z 轴的抬升量

应答
ok\r\n

备注
如果命令中没有参数，系统则根据之前 M207 命令设置的参数执行，若没有执行过 M207 设置回抽参数则按照系统设置中软件回抽设置的参数执行。

示例
G10 ；按照系统软件回抽设置中的回抽长度与回抽速度执行回抽动作

M207 F1800 S30 ；设置软件回抽的速度是 1800mm/min 回抽长度为 30mm

G10 ；按照 M207 代码设置的 1800mm/min 回抽速度回抽 30mm 长度的材料

G10 F1200 S50 ；按照 1200mm/min 的回抽速度回抽 50mm 长度的材料

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G11（软件回抽恢复）

描述
G11 用于材料送入动作

用法
G11 [F<速度>] [S<长度>] [Z<下降量>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 重新送入材料时，E 轴的运行速度

[L<长度>] mm | inch 重载时 E 轴的运行长度

[Z<值>] mm | inch E 轴重载时，Z 轴下降量

应答
ok\r\n

备注
如果命令中没有参数，系统则根据之前 M208 命令设置的参数执行，若没有执行过 M208 设置重载参数则按照系统设置中软件回抽设置的参数执行。

示例
G11 ；按照系统换料设置中的换料长度与换料速度执行送入动作

M208 F1800 S30 ；设置软件重载的速度是 1800mm/min 重载长度为 30mm

G11 ；按照 M208 代码设置的 1800mm/min 送入速度送入 30mm 长度的材料

G11 F1200 S50 ；按照 1200mm/min 的送入速度送入 50mm 长度的材料

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G20（单位设置-英寸）

描述
G20 用于将单位设置为英寸。在此模式下，G 代码参数中指定的所有位置，偏移，速率，加速度等都被解释为英寸。

用法
G20

参数
无

应答
ok\r\n

备注
系统默认单位为毫米，通过 G20 设置为英寸单位仅在系统重启或关闭前有效。若执行打印文件，在打印文件完成或停止打印文件后，系统将自动设置单位为毫米

示例
G20

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G21（单位设置-毫米）

描述
G21 用于将单位设置为毫米。 在此模式下，G 代码参数中指定的所有位置，偏移，速率，加速度等都被解释为毫米。

用法
G21

参数
无

应答
ok\r\n

备注
系统启动时都将强制把系统单位设置为毫米

示例
G21

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G28（归位）

描述
G28 用于执行各轴的归位

用法
G28 [X] [Y] [Z]

参数
[X] X 轴归位标记

[Y] Y 轴归位标记

[Z] Z 轴归位标记

应答
ok\r\n

备注
G28 的应答在执行动作前发送

示例
G28 ；系统所有轴归位，E 轴设置为 0.000 的位置

G28 XY ；单独执行 X 轴与 Y 轴的归位

G28 Z ；单独执行 Z 轴的归位

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G29（自动调平）

描述
G29 用于执行打印平台平面自动探测

用法
G29

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
G29

14
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G30（单点 Z 轴探测）

描述
G30 用于在指定位置执行 Z 轴探测。默认情况下，探测当前位置

用法
G30 [X<位置>] [Y<位置>] [P<次数>]

参数
[X<位置>] mm | inch 执行 Z 轴探测时 X 轴的位置坐标

[Y<位置>] mm | inch 执行 Z 轴探测时 Y 轴的位置坐标

[P<次数>] 执行 Z 轴探测时的重复次数

应答
echo: Starts probing the Z-axis coordinates of the ([X<位置>],[Y<位置>]) position, Repeat the number of detections: [P<次数>]\r\n

echo: ([X<位置>],[Y<位置>]) position of the Z-axis coordinates are:探测值(保留三位小数)\r\n

ok\r\n

备注

示例
G30 X10.000 Y30.000 P5； 在（10,30）位置探测 5 次 Z 轴值

G30 ;在当前的位置探测一次 Z 轴值

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G31（打开舵机摆臂）

描述
设置舵机摆臂运行到打开位置的角度

用法
G31

参数
无

应答
ok\r\n

备注
舵机的打开角度还可以通过 M866 设置

示例
G31

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lerdge Gcode
G32（关闭舵机摆臂）

描述
设置舵机摆臂运行到收起位置的角度

用法
G32

参数
无

应答
ok\r\n

备注
舵机的打开角度还可以通过 M866 设置

示例
G32

17
lerdge Gcode
G33（三角洲机型等效半径探测）

描述
用于三角洲机型执行等效半径自动探测

用法
G33

参数
无

应答

ok\r\n

备注

示例
G33

18
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G39（设置 Z 轴微调值）

描述
设置 Z 轴整体补偿值

用法
G39 [S<值>]

参数
[S<值>] Z 轴的整体补偿值

应答
ok\r\n

备注
G39 设置的 Z 轴整体微调值作用于整个 Z 轴平面，移动时每个点在 Z 轴方向都会补偿所设置的值

+：表示向 Z 轴增大的方向补偿

-：表述向 Z 轴减小的方向补偿

示例
G39 S0.3; Z 轴整体正向微调 0.3mm

G39 S-0.5; Z 轴整体负向微调 0.5mm

19
lerdge Gcode
G90（设置绝对位置坐标）

描述
G90 用于设置绝对位置模式，在此模式下，所有坐标都被解释为逻辑坐标空间中的位置

用法
G90

参数
无

应答
ok\r\n

备注
使用 G90 后，E 轴的位置坐标模式也被设置为绝对坐标模式，可以使用 M83 修改

示例
G28

G90

G0 X10.000 Y20.000 Z32.000 F24000; 三条指令执行完成后，打印头处于坐标（10,20,32）的位置

20
lerdge Gcode
G91（设置相对位置坐标）

描述
G91 用于设置相对位置模式，在此模式下，所有坐标都被解释为相对于最后位置。

用法
G91

参数
无

应答
ok\r\n

备注
使用 G91 后，E 轴的位置模式也被设置为相对位置模式，可以使用 M82 修改

示例
G28

G91

G0 X10.000 Y20.000 Z32.000 F24000; 三条指令执行完成后，打印头处于坐标（10,20,32）的位置

G0 X5.000 Y2.000 Z8.000; 四条指令执行完成后，打印头处于坐标（15,22,40）的位置

21
lerdge Gcode
G92（设置轴坐标）

描述
G92 用于将当前位置设置为指定值

用法
G92 [X<位置(mm)>] [Y<位置(mm)>] [Z<位置(mm)>] [E<位置(mm)>]

参数
[X<位置(mm)>] X 轴新的位置坐标

[Y<位置(mm)>] Y 轴新的位置坐标

[Z<位置(mm)>] Z 轴新的位置坐标

[E<位置(mm)>] E 轴新的位置坐标

应答
ok\r\n

备注

示例
G92 E0 ；将 E 轴的位置设置为 0

22
lerdge Gcode
M0（暂停）

描述
M0 用于暂停当前打印过程

用法
M0 [P<时间>] [S<时间>]

参数
[P<时间>] ms 暂停的时长 毫秒

[S<时间>] s 暂停的时长 秒

应答
ok\r\n

备注
M0 暂停命令如果后面跟了 P 或 S 参数，定义了暂停时间，打印头将在执行完所有命令队列后，原地等待，直到设置的等待时间到达，之后系统继续执行 M0 之

后的命令。

M0 暂停命令如果后面没有任何参数，系统将立即执行暂停，并将 X 轴与 Y 轴移动到距离归位点 3mm 的位置，同时 Z 轴抬高（抬高量在软件回抽设置中设置）

示例
M0 S4 ； 等待命令队列执行完成后，原地暂停 4 秒

M0 S4 P300 ； 等待命令队列执行完成后，原地暂停 4 秒

M0 P500 ； 等待命令队列执行完成后，原地暂停 500 毫秒

M0 ； 立即执行暂停动作，同时抬高 Z 轴，将 X 轴与 Y 轴移动到距离归位点 3mm 的位置。

23
lerdge Gcode
M1（继续）

描述
M1 用于从暂停状态中恢复打印

用法
M1

参数
无

应答
ok\r\n

备注
M1 指令仅在系统处于暂停状态时有效。

示例

24
lerdge Gcode
M2（停止）

描述
M2 用于停止当前的存储器打印任务

用法
M2 [S]

参数
S 保存打印任务进度标识

应答
ok\r\n

备注
M2 指令后有 S 标识，代表停止当前存储器打印任务，并保存打印进度可供下次继续打印。如果没有 S 标识，系统停止打印任务后，不保存打印进度

示例
M2

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lerdge Gcode
M17（锁定电机）

描述
等待移动完成，然后启动步进电机的电源，使步进电机转子处于锁定状态

用法
M17 [X | Y | Z | E]

参数
[X | Y | Z | E] 指定要锁定轴的步进电机

应答
ok\r\n

备注
如果 M17 后不跟任何指定的轴，则 M17 命令作用于全部的轴上

示例
M17 ；使能全部电机

M17 X ；使能 X 轴步进电机

M17 Z E ；使能 Z 轴与 X 轴步进电机

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lerdge Gcode
M18（解锁电机）

描述
等待移动完成，然后关闭步进电机的电源，使步进电机的转子处于自由移动状态

用法
M18 [X | Y | Z | E]

参数
[X | Y | Z | E] 指定要解锁轴的步进电机

应答
ok\r\n

备注
如果 M18 后不跟任何指定的轴，则 M18 命令作用于全部的轴上

示例
M18 ；解锁全部的步进电机

M18 E ；解锁 E 轴的步进电机

M18 X Y Z ；解锁 X 轴 Y 轴 Z 轴步进电机

27
lerdge Gcode
M20（获取打印文件）

描述
列出 SD 卡或者 U 盘指定目录下的可打印文件

用法
M20 [S:文件路劲] [U:文件路劲]

参数
[S:文件路劲] 指定 SD 卡下的文件夹路劲

[U:文件路劲] 指定 U 盘下的文件夹路劲

应答
参考示例

备注
如果 M20 后没有跟任何参数，则列出系统能识别到的所有存储器根目录下的所有可打印文件

SD 卡文件路劲格式：S:一级文件夹/二级文件夹/三级文件夹

U 盘文件路劲格式： U:一级文件夹/二级文件夹/三级文件夹

示例
M20 S: ;列出 SD 卡更目录下的所有可打印文件

M20 U: ；列出 U 盘根目录下的所有可打印文件

M20 ；列出系统能识别到的所有存储器根目录下的所有可打印文件

M20 S:my_model/toy ；列出 SD 卡中 my_model/toy 目录下的所有可打印文件

M20 U:structure_model ；列出 U 盘中 structure_model 文件夹下所有可打印文件

28
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M21（初始化存储器）

描述
M21 用于初始化 SD 卡或者 U 盘

用法
M21 [S] [U]

参数
[S] 初始化 SD 卡标识

[U] 初始化 U 盘标识

应答
ok\r\n

备注
如果 M21 后没有跟任何参数，执行初始化所有系统能识别到的存储设备

示例
M21 S ;初始化 SD 卡

M21 U ；初始化 U 盘

M21 ；初始化系统能识别到的所有存储设备

M21 S U ；初始化 SD 卡与 U 盘

29
lerdge Gcode
M22（推出存储器）

描述
M22 用于软件模拟推出 SD 卡或 U 盘

用法
M22 [S] [U]

参数
[S] 推出 SD 卡标识

[U] 推出 U 盘标识

应答
ok\r\n

备注
如果 M22 后没有跟任何参数，执行推出所有系统能识别到的存储设备

示例
M22 S 推出 SD 卡

M22 U 推出 U 盘

M22 推出系统能识别到的所有存储设备

M22 S U 推出 SD 卡与 U 盘

30
lerdge Gcode
M23（选择打印文件）

描述
M23 用于选择准备打印的文件

用法
M23 [文件名.gcode]

参数
[文件名.gcode] 准备打印的文件名

应答
ok\r\n

备注
M23 命令仅需要提供一个打印文件名即可，系统会优先在 SD 卡的根目录中查找这个文件，如果没有找到，则再到 U 盘中查找该文件

示例
M23 lerdge_box_model.gcode

31
lerdge Gcode
M24（执行打印文件）

描述
M24 用于开始打印 M23 选择的文件或者在暂停模式下恢复继续打印

用法
M24

参数
无

应答
ok\r\n

备注
如果系统已经在打印过程中，但是处于暂停模式下，M24 用于结束暂停状态，继续打印。如果系统处于待机状态，M24 用于开始打印 M23 选择的文件

示例
M23 Lerdge_box_model.gcode； 在系统能识别到的所有存储器中查找并选择 Lerdge_box_model.gcode 打印文件

M24 ；开始打印 Lerdge_box_model.gcode 文件

M0 ；暂停打印，并移开打印头

M24 ；停止暂停状态，继续打印

32
lerdge Gcode
M25（暂停存储器打印）

描述
M25 用于立即暂停存储器打印过程，在存储器打印过程中，与没有参数的 M0 指令功能一致

用法
M25

参数
无

应答
ok\r\n

备注
M25 仅用于存储器大一你的暂停过程，其他状态下无效

示例
M25 ；立即暂停打印过程，抬高 Z 轴并把打印头移到各轴距离归位开关 3mm 的位置

33
lerdge Gcode
M26（设置打印文件指正位置）

描述
M26 用于设置打印文件的读取指针

用法
M26 [S<指针具体位置>]

参数
[S<指针具体位置>] 指定了文件读取指针的位置，单位是 byte

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M26 S0 ；将文件读取指针设置到文件开头，可以理解为重头开始执行文件

34
lerdge Gcode
M27（获取打印进度）

描述
用于获取存储器打印时的打印进度

用法
M27

参数
无

应答
参考示例

备注
系统接收到 M27 命令后，会反馈打印文件的读取进度

示例
M27

Echo:M27 2654654/1564894651\r\n

ok\r\n

35
lerdge Gcode
M31（获取打印时间）

描述
M31 用于查询打印时间

用法
M31

参数
无

应答
参考示例

备注
无

示例
M31

Echo: 816 min,34 sec

ok

36
lerdge Gcode
M32（执行打印文件）

描述
M32 用于选择一个文件并开始打印

用法
M32 [gcode 文件完整路劲]

参数
[gcode 文件完整路劲] 指定要执行打印文件的完整路劲

应答
ok\r\n

备注
wu

示例
M32 S:my_model/toy/iron_man.gcode ;打印 SD 卡 toy 文件夹下的 iron_man.gcode 模型文件

M32 U:structure_model/lerdge_box.gcode ;打印 U 盘 structure_model 文件夹下的 lerdge_box.gcode

37
lerdge Gcode
M36（获取打印文件名称）

描述
M36 用于查询当前打印文件的文件名称

用法
M36

参数
无

应答
echo: No print file is executing\r\n

ok\r\n

echo: lerdge_box_model.gcode\r\n

ok\r\n

备注
无

示例
M36

echo: lerdge_box_model.gcode\r\n

ok\r\n

38
lerdge Gcode
M81（关闭电源）

描述
M81 用于关闭打印机的电源

用法
M81

参数
无

应答
ok\r\n

备注
需要打印机硬件支持才能实现 M81 关闭打印机的电源

示例
M81

39
lerdge Gcode
M82（设置 E 轴绝对模式）

描述
M82 用于独立设置 E 轴为绝对坐标模式

用法
M82

参数
无

应答
ok\r\n

备注
该命令只修改 E 轴的坐标模式，不影响其他轴的坐标模式

示例
M82

40
lerdge Gcode
M83（设置 E 轴相对模式）

描述
M83 用于独立设置 E 轴为相对坐标模式

用法
M83

参数
无

应答
ok\r\n

备注
该命令只修改 E 轴的坐标模式，不影响其他轴的坐标模式

示例
M83

41
lerdge Gcode
M84（设置电机超时时间）

描述
M84 用于设置待机状态下电机自动解锁时间

当系统在一段时间没有任何操作后，系统会关闭所有步进电机的电源，已达到节能的目的，该命令可设置该时间的长短。

用法
M84 [S<时间>]

参数
[S<时间>] s 步进电机操作后，自动解锁前的锁定时间

应答
ok\r\n

备注
该命令设置的时间仅对本次开机有效，重启后，电机超时时间回复为 1 分钟

示例
M84 S120 ；系统在没有任何操作 2 分钟后关闭所有步进电机的电源

42
lerdge Gcode
M85（设置系统超时时间）

描述
M85 用于设置软件看门狗喂狗时间，超时系统会重启

用法
M85 S[<时间>]

参数
S[<时间>] s 软件看门狗的喂狗间隔时间

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M85 S20；设置软件看门狗喂狗时间为 20 秒

43
lerdge Gcode
M87（自动关机）

描述
M87 用于启动或关闭打印过程结束后自动关闭打印机的功能

用法
M87 [S<0 | 1>]

参数
[S<0 | 1>] 设置功能的开启与关闭，S0：关闭打印结束自动关机的功能；S1：开启打印结束自动关机的功能

应答
ok\r\n

备注
如果 M87 后面不跟任何参数，则是查询打印结束自动关机的功能是否开启，

示例
M87 S1 ；关闭打印结束自动关机的功能

M87 S0 ；开启打印结束自动关机的功能

M87 ；查询打印技术自动关机的功能

Echo: The printer will be turned off after printing is complete CPSD:1 ;应答打印结束自动关机的功能处于开启状态

ok

M87

Echo: The printer will not be turned off after printing is complete CPSD:0；打印结束自动关机的功能处于关闭状态

ok

44
lerdge Gcode
M92（设置步进值）

描述
M92 用于设置每个电机的步进值

用法
M92 [X<脉冲数>] [Y<脉冲数>] [Z<脉冲数>] [A<脉冲数>] [B<脉冲数>]

参数
[X<脉冲数>] pulse/mm X 步进电机移动 1mm 所需的脉冲数

[Y<脉冲数>] pulse/mm Y 步进电机移动 1mm 所需的脉冲数

[Z<脉冲数>] pulse/mm Z 步进电机移动 1mm 所需的脉冲数

[A<脉冲数>] pulse/mm E0 步进电机移动 1mm 所需的脉冲数

[B<脉冲数>] pulse/mm E1 步进电机移动 1mm 所需的脉冲数

应答
ok\r\n

备注
此命令的 XYZAB 对应的是步进电机，而不是各个轴

示例
参考配置文件

45
lerdge Gcode
M93（设置电机方向）

描述
M93 用于设置各个电机的运行方向

用法
M93 [X<0 | 1>] [Y<0 | 1>] [Z<0 | 1>] [A<0 | 1>] [B<0 | 1>]

参数
[X<0 | 1>] X 步进电机的相对运行方向

[Y<0 | 1>] Y 步进电机的相对运行方向

[Z<0 | 1>] Z 步进电机的相对运行方向

[A<0 | 1>] E0 步进电机的相对运行方向

[B<0 | 1>] E1 步进电机的相对运行方向

应答
ok\r\n

备注
无

示例
参考配置文件

46
lerdge Gcode
M104（设置热头温度）

描述
M104 用于快速设置热头温度

用法
M104 [T<0 | 1>] [S<温度>]

参数
[T<0 | 1>] 0 | 1 指定设置的热端

[S<温度>] ℃ 设置热头的温度数

应答
ok\r\n

备注
如果 M104 命令中没有[T<0 | 1>]参数，则默认设置当前活动的热头

示例
M104 T0 S210 ；设置热端 0 的目标温度为 210℃

M104 S210 ；设置当前活动的热端的目标温度为 210℃

47
lerdge Gcode
M105（获取温度）

描述
M105 用于获取温度信息

用法
M105

参数
无

应答
参考示例

备注
无

示例
M105

Echo: T:25.6 /210.0 B:26.3 /60.0 T0:25.6 /210.0 T1:24.8 /0.0

ok

48
lerdge Gcode
M106（开启风扇）

描述
M106 用于设置指定的模型风扇的运行功率

用法
M106 [T<索引>] [S<功率>]

参数
[T<索引>] 指定设置的风扇

[S<功率>] 指定风扇的速度（0~255）

应答
ok\r\n

备注
若 M106 命令后面没有任何参数，系统识别为将所有模型风扇全速运行

示例
M106 ；打开所有模型散热风扇

M106 T1 S128 ；1 号模型散热风扇功率设置为 50%

49
lerdge Gcode
M107（关闭风扇）

描述
M107 用于关闭指定的模型散热风扇

用法
M107 [T<索引>]

参数
[P<索引>] 指定设置的风扇

应答
ok\r\n

备注
若 M107 命令后面没有任何参数，系统将关闭所有模型散热风扇

示例
M107 T0 ；关闭 0 号模型散热风扇

M107 T1 ；关闭 1 号模型散热风扇

M107 ；关闭所有模型散热风扇

50
lerdge Gcode
M108（结束温度等待）

描述
M108 用于结束 M109 或 M190 设置温度后等待温度稳定的过程，该命令仅是退出等待过程，并不会影响设置的温度值，系统将在后台继续控制温度达到并稳定

在设置的目标温度

用法
M108

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M109 S210 ;设置打印头的温度为 210 度，并等待温度达到

M108 ; 不再等待温度到达，继续执行后续的工作

51
lerdge Gcode
M109（设置热端温度并等待）

描述
M109 用于设置新的目标热端温度，并在继续后续命令之前等待达到目标温度

用法
M109 [T<索引>] [S<温度>] [R<温度>]

参数
[T<索引>] 0 | 1 指定设置的热端

[S<温度>] ℃ 指定热端的目标温度，当热端温度低于目标温度时，等待温度达到

[R<温度>] ℃ 指定热端的目标温度，当热端温度不等于目标温度时，等待温度达到并稳定

应答
ok\r\n

备注
如果 M109 命令使用 S 参数设置温度，当热端的目标温度高于设置的温度时，不论目标温度与设置温度之间是否有差值，系统都不再等待热端温度达到设定温度。

但是如果热端温度低于设置的温度时，系统会等待热端温度达到目标温度并稳定至少 5 秒才继续执行后续命令。

示例
M109 S210 ；设置当前活动的热端温度为 210 摄氏度，若活动热端温度低于 210，则等待温度稳定

M109 R210 ；设置当前活动的热端温度为 210 摄氏度，并等待温度稳定

M109 T1 S210 ；设置 T1 热点的温度为 210 摄氏度，若 T1 热端温度低于 210，则等待温度稳定

M109 T1 R210 ；设置 T1 热端温度为 210 摄氏度，并等待温度稳定

52
lerdge Gcode
M112（紧急停机）

描述
M112 用于紧急停机

用法
M112

参数
无

应答
ok\r\n

备注
M112 命令实质是将系统立即复位，停止所有功能

示例
M112

53
lerdge Gcode
M114（获取打印头坐标）

描述
M114 用于获取当前打印头位置坐标与电机脉冲坐标

用法
M114 [L]

参数
[L] 指定放回数据的内容中只包括逻辑位置坐标

应答
参考示例

备注
若命令中包含[L]参数，系统返回的数据中只有逻辑坐标，如果没有[L]参数，系统返回逻辑坐标与各轴或电机的步进计数

示例
M114 L

Echo: Logical X:36.548 Y:65.464 Z2.356

Ok

M114

Echo: Logical X:36.548 Y:65.464 Z2.356

Echo: Count X_axis:2924 Y_axis:5237 Z_axis:1885

ok

54
lerdge Gcode
M115（查询固件信息）

描述
M115 用于查询固件信息

用法
M115

参数
无

应答
参考示例

备注
无

示例
M115

BOOTLOAD_NAME: Lerdge-K Bootload

BOOTLOAD_VERSION: V1.0.4

FIRMWARE_NAME: Lerdge K 3D

FIRMWARE_VERSION: V3.0.5

FIRMWARE_URL: www.lerdge.com

UI_FILE_NAME: Lerdge_K_UI_V3.0.5.ui

UI_FILE_VERSION: V3.0.5

SERIAL_NUMBER: 72CE8593

MACHINE_TYPE: Normal_XYZ

HOTEND_NUMBER: 1

ACTIVITY_HOTEND: 0

EXTRUDER_NUMBER: 2

ACTIVITY_EXTRUDER: 0

HOTEND_1_MAX T: 260.000

ok

55
lerdge Gcode
M119（获取归位开关状态）

描述
M119 用于获取系统归位开关的触发状态

用法
M119

参数
无

应答
参考示例

备注
如果使用脉冲式归位开关，获取到的限位开关触发状态始终为 Open

示例
M119

echo: Reporting endstop status

x_endstop: Triggered

y_endstop: Triggered

z_endstop: Triggered

probe: Open

filament0: Triggered

filament1: Triggered

ok

56
lerdge Gcode
M120（开启归位开关）

描述
启用限位开关功能

用法
M120

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M120

57
lerdge Gcode
M121（禁用归位开关）

描述
禁用归位开关，归位开关的触发状态不会被系统识别。

用法
M121

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M121

58
lerdge Gcode
M140（设置热床温度）

描述
M140 用于快速设置热床的新目标温度，无需等待，固件会在后台控制热床达到设置的温度并保持温度

用法
M140 [S<温度>]

参数
[S<温度>] ℃ 热床新的目标温度值

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M140 S60 ； 设置热床新的目标温度为 60 摄氏度

59
lerdge Gcode
M142（设置最小温度）

描述
M142 用于设置热端最小温度值

系统中的最小温度主要用于防止危险挤出，当热端温度低于设置的最小温度时，系统不运行挤出机。热床的最小温度参数没有实际意义

用法
M142 [T<索引>] [S<温度>] [B<温度>]

参数
[T<索引>] 0 | 1 热端索引，用于确定设置的热端号

[S<温度>] ℃ 热端最低温度值

[B<温度>] ℃ 热床最低温度值

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M142 T0 50 ；设置 0 号热端的最小温度为 50 摄氏度（当 0 号热头温度低于 50 摄氏度时，0 号挤出机不会工作）

M142 B0 ；设置热床最小温度为 0 摄氏度

60
lerdge Gcode
M143（设置最大温度）

描述
M143 用于设置热端最大温度值，最大温度主要用于防止危险加热，当热端温度高于设置的最达温度时，系统将关闭加热功能。

用法
M142 [T<索引>] [S<温度>] [B<温度>]

参数
[T<索引>] 0 | 1 热端索引，用于确定设置的热端号

[S<温度>] ℃ 热端最大温度值

[B<温度>] ℃ 热床最大温度值

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M143 T0 250 ；设置 0 号热端的最大温度为 50 摄氏度（当 0 号热头温度高于 250 摄氏度时，系统将关闭 0 号热端的加热功能）

M143 B120 ；设置热床最大温度为 120 摄氏度

61
lerdge Gcode
M144（设置温度保护阈值）

描述
M144 用于设置热端温度保护阈值，确保出现温度异常是及时关闭热端

热端温度保护阈值用于确保在热头出现测温异常或者危险加热时，可以及时发现故障并停止加热功能，确保完全。

热端温度保护阈值的工作原理：当热端出现连续 20 秒，每秒热端的温升不足所设置的温度保护阈值时，系统将发出提示并停止热端的功率输出

用法
M142 [T<索引>] [S<温度>] [B<温度>]

参数
[T<索引>] 0 | 1 热头索引，用于确定设置的热头号

[S<温度>] ℃ 热头温度保护阈值

[B<温度>] ℃ 热床温度保护阈值

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M144 T0 0.6 ；设置 0 号热端的温度保护阈值为 0.6 摄氏度

M142 B0.3 ；设置热床的温度保护阈值为 0.3 摄氏度

62
lerdge Gcode
M146（预热设置）

描述
M146 用于设置不同材料的预热温度

用法
M146 [T<索引>] [B] [P<温度>] [A<温度>] [C<温度>] [Q<温度>]

参数
[T<索引>] 0 | 1 热头索引标识

[B] 热床索引标识

[P<温度>] ℃ PLA 预热温度

[A<温度>] ℃ ABS 预热温度

[C<温度>] ℃ 自定义材料预热温度

[Q<温度>] ℃ 快捷预热温度

应答
ok\r\n

备注
无

示例

63
lerdge Gcode
M150（设置 RGB 灯条颜色、亮度）

描述
用于设置 RGB 灯条颜色与灯条亮度

用法
M150 [R<值>] [U<值>] [B<值>] [S<亮度>]

参数
[R<值>] RGB 灯条的红色值（0~255）

[U<值>] RGB 灯条的绿色值（0~255）

[B<值>] RGB 灯条的蓝色值（0~255）

[S<亮度>] 灯条的亮度（0~255）

应答
ok\r\n

备注
RGB 灯条与单色灯条的亮度都由[S<亮度>]一起控制

示例
M150 R255 S255 ；最高亮度显示红色

M150 R255 U255 S255 ；最高亮度显示黄色

64
lerdge Gcode
M190（设置热床温度并等待）

描述
设置热床新的目标温度，并在执行后续操作之前等待达到目标温度

用法
M190 [S<温度>] [R<温度>]

参数
[S<温度>] ℃ ；指定热床的目标温度，当热床当前温度低于目标温度时，等待温度达到并稳定

[R<温度>] ℃ ；指定热床的目标温度，热床当前温度不等于目标温度时，等待温度达到并稳定

应答
ok\r\n

备注
如果 M190 命令使用 S 参数设置新的目标温度，当热床的目标温度高于所设置的温度时，不论目标温度与所设置温度之间是否有差值，系统都不再等待热端温度

达到设定温度。但是如果热端温度低于设置的温度时，系统会等待热端温度达到目标温度并稳定至少 5 秒才继续执行后续命令。

示例
M190 S60 ；设置热床目标温度为 60 摄氏度，若热床当前温度低于 60，则等待温度稳定

M190 R60 ；设置热床目标温度为 60 摄氏度，并等待温度稳定

65
lerdge Gcode
M201（设置最大加速度）

描述
用于设置各轴最大加速度

用法
M201 [X<加速度>] [Y<加速度>] [Z<加速度>] [E<加速度>]

参数
[X<加速度>] mm/s² X 轴方向的最大加速度值

[Y<加速度>] mm/s² Y 轴方向的最大加速度值

[Z<加速度>] mm/s² Z 轴方向的最大加速度值

[E<加速度>] mm/s² E 轴方向的最大加速度值

应答
ok\r\n

备注
M201 设置的各轴最大加速度并不用于实际的运动计算，而是限制各轴的加速度不超过设置的值

示例
M201 X3000 Y3000 Z1000 E3000 ;

66
lerdge Gcode
M203（设置极限速度）

描述
用于设置打印机的极限速度

用法
M203 [X<速度>] [Y<速度>] [Z<速度>] [E<速度>] [P<速度>] [T<速度>]

参数
[X<速度>] mm/s 设置 X 轴的最大速度值

[Y<速度>] mm/s 设置 Y 轴的最大速度值

[Z<速度>] mm/s 设置 Z 轴的最大速度值

[E<速度>] mm/s 设置 E 轴的最大速度值

[P<速度>] mm/s 打印时，打印头的最小速度值

[T<速度>] mm/s 空载时，打印头的最小速度值

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M203 X200 Y200 Z40 E100 P3 T3 ;设置打印机 X 轴的最大速度不超过 200mm/s，Y 轴的最大速度不超过 200mm/s，Z 轴的最大速度不超过 40mm/s，E 轴的最大

速度不超过 100mm/s，打印时，打印头的最小速度不低于 3mm/s，空载移动时，打印头的最小速度不低于 3mm/s

67
lerdge Gcode
M204（设置加速度）

描述
用于设置设备运行时的加速度值

用法
M204 [P<加速度>] [R<加速度>] [T<加速度>] [S<加速度>]

参数
[S<加速度>] mm/s² 同时设置打印与空载移动时的加速度

[P<加速度>] mm/s² 设置打印时的加速度

[R<加速度>] mm/s² 设置回抽或挤出时的加速度

[T<加速度>] mm/s² 设置空载移动时的加速度

应答
ok\r\n

备注
M204 设置的加速度值用于实际运动中的速度计算

示例
M204 P3000 R3000 T5000 ;设置打印加速度为 3000 mm/s² 空载加速度为 5000 mm/s² 回抽或挤出加速度为 3000mm/s²

M204 S3000 T3000；设置打印加速度与空载加速度为 3000 mm/s²，回抽或挤出加速度为 3000 mm/s²

68
lerdge Gcode
M205（设置突变速度）

描述
用于设置各轴的突变速度

用法
M205 [X<速度值>] [Y<速度值>] [Z<速度值>] [E<速度值>]

参数
[X<速度值>] mm/s 设置 X 轴的突变速度值

[Y<速度值>] mm/s 设置 Y 轴的突变速度值

[Z<速度值>] mm/s 设置 Z 轴的突变速度值

[E<速度值>] mm/s 设置 E 轴的突变速度值

应答
ok\r\n

备注
突变速度指：当轴的运行速度低于设置值时，在该轴上发生换向或速度变化时，不需要加减速的过程，运行状态以突变的方式瞬间改变。

示例
M205 X20 Y20 Z4 E20 ;设置 X 轴的突变速度为 20mm/s，Y 轴的突变速度为 20mm/s，Z 轴的突变速度为 4mm/s，E 轴的突变速度为 20mm/s

69
lerdge Gcode
M206（设置归位点偏移）

描述
用于设置归位点偏移或者 delta 机型的归位开关触发误差

用法
M206 [A<距离>] [B<距离>] [C<距离>] [X<距离>] [Y<距离>] [Z<距离>]

参数
[A<距离>] mm DELTA 机型 A 柱限位开关的触发误差值

[B<距离>] mm DELTA 机型 B 柱限位开关的触发误差值

[C<距离>] mm DELTA 机型 C 柱限位开关的触发误差值

[X<距离>] mm X 轴原点位置的偏移量

[Y<距离>] mm Y 轴原点位置的偏移量

[Z<距离>] mm Z 轴原点位置的偏移量

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M206 X-2.000 Y2.000 ;设置了 X 轴归位后的原点偏移量为-2mm，Y 轴归位后的原点偏移量为 2mm

M206 A0.000 B-0.500 C0.3000；设置 delta 机型 A 柱限位开关触发为标准值，B 柱相对于 A 柱有-0.5mm 的触发偏移，C 柱相对于 A 柱有 0.3mm 的偏移

70
lerdge Gcode
M207（设置软件回抽参数）

描述
用于设置软件回抽时的参数

用法
M207 [F<速度>] [S<长度>] [Z<距离>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 回抽时挤出机的运行速度

[S<长度>] mm | inch 回抽长度

[Z<距离>] mm | inch 回抽时 Z 轴抬起距离

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M207 F3000 S3 Z0.5；设置回抽参数，

G10； 挤出机以 50mm/s 的速度回抽 3mm 的距离，同时 Z 轴抬升 0.5mm

71
lerdge Gcode
M208（设置软件回抽恢复参数）

描述
用于设置软件回抽后恢复挤出的参数

用法
M208 [F<速度>] [S<长度>] [Z<距离>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 挤出时挤出机的运行速度

[S<长度>] mm | inch 挤出长度

[Z<距离>] mm | inch 挤出时 Z 轴落下距离

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M208 F3000 S3 Z0.5；设置回抽参数，

G11； 挤出机以 50mm/s 的速度挤出 3mm 的距离，同时 Z 轴落下 0.5mm

72
lerdge Gcode
M210（设置归位速度）

描述
用于设置各轴的归位速度

用法
M210 [X<速度>] [Y<速度>] [Z<速度>]

参数
[X<速度>] mm/s 设置 X 轴的归位速度

[Y<速度>] mm/s 设置 Y 轴的归位速度

[Z<速度>] mm/s 设置 Z 轴的归位速度

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M210 X60.000 Y60.000 Z20.000；设置 X 轴的归位速度为 60mm/s，Y 轴的归位速度为 60mm/s，Z 轴的归位速度为 20mm/s

73
lerdge Gcode
M211（控制软件限位功能）

描述
查询或设置软件限位功能的开启或关闭

用法
M211 [S<1 | 0>]

参数
[S<1 | 0>] 设置软件限位功能的开启或关闭

应答
ok\r\n

备注
如果 M211 命令后面没有跟任何参数，该命令用于查询软件限位的状态，跟了 S 参数，则用于设置软件限位功能的开启或关闭

示例
>M211 S1 ；开启软件限位功能

>M211 ；查询软件限位功能

echo: software endstops : ON

x_min : 0.000 x_max : 200.000

y_min : 0.000 y_max : 200.000

z_min : 0.000 z_max : 200.000

ok

74
lerdge Gcode
M218（设置第二热头偏移量）

描述
用于设置第二热头相对第一热头的偏移量

用法
M218 [X<距离>] [Y<距离>]

参数
[X<距离>] mm 设置第二热头相对于第一热头在 X 轴方向的偏移量

[Y<距离>] mm 设置第二热头相对于第一热头在 Y 轴方向的偏移量

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M218 X12.000 Y0.000 ;设置第二热头相对于第一热头在 X 轴正方向上的偏移量有 12mm，Y 轴上没有偏移量

M218 X0.000 Y-6.000 ;设置第二热头相对于第一热头在 Y 轴负方向上的偏移量有 6mm，X 轴上没有偏移量

75
lerdge Gcode
M219（设置推杆长度误差）

描述
设置三角洲机器的推杆长度误差。

用法
M219 [A<距离>] [B<距离>] [C<距离>]

参数
[A<距离>] A 柱对应推杆的长度误差

[B<距离>] B 柱对应推杆的长度误差

[C<距离>] C 柱对应推杆的长度误差

应答
ok\r\n

备注
此处的推杆长度应取两根推推杆装配后的中间值

推杆长度误差量 = 实际平均推杆长度 - 理论推杆长度（设置的推杆长度）

示例
M219 A0.5 B-0.3 C-0.1；设置 A 柱对应推杆的实际长度比理论推杆长度长 0.5mm，B 柱对应推杆的实际长度比理论推杆长度短 0.3mm，C 柱对应推杆的实际长度

比理论推杆长度短 0.1mm.

76
lerdge Gcode
M220（设置进给倍率）

描述
设置移动时的进给速度倍率，可以在打印时调整整体进给速率，命令从设置到执行将滞后 32 条运动指令

用法
M220 [S<百分比>]

参数
[S<百分比>] 设置进给速度的倍率

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M220 S200；设置移动时的进给速度为 200%

M220 S60；设置移动时的进给速度为 60%

77
lerdge Gcode
M221（设置挤出倍率）

描述
设置挤出倍率，可以在打印时调整挤出量。命令从设置到执行将滞后 32 条运动指令

用法
M2201 [S<百分比>]

参数
[S<百分比>] 设置挤出速度的倍率

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M221 S200 ；设置挤出速度为 200%

M221 S60 ；设置挤出速度为 60%

78
lerdge Gcode
M250（控制液晶屏背光）

描述
M250 用于开启或关闭液晶屏背光

用法
M250 [S<1 | 0>]

参数
[S<1 | 0>] 控制液晶屏背光的开启与关闭

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M250 S0 ；关闭液晶屏背光

M250 S1 ；开启液晶屏背光

79
lerdge Gcode
M280（设置舵机摆臂角度）

描述
用于设置舵机摆臂角度

用法
M280 [S<角度>]

参数
[S<角度>] 度 设置舵机摆臂的运行角度

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M280 S60；将舵机摆臂运行到 60°的位置

80
lerdge Gcode
M300（蜂鸣）

描述
使蜂鸣器发出一声蜂鸣

用法
M300 [P<时间>]

参数
[P<时间>] ms 设置蜂鸣器鸣叫时间

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M300 P500 ；蜂鸣器鸣叫 500ms

81
lerdge Gcode
M301（设置热头 PID）

描述
M301 用于设置热头的 PID 参数

用法
M301 [T<索引>] [P<系数>] [I<系数>] [D<系数>]

参数
[T<索引>] 热头的索引号<0 | 1>

[P<系数>] 比例系数

[I<系数>] 积分系数

[D<系数>] 微分系数

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M301 T0 P189.674 I6.902 D1556.137

82
lerdge Gcode
M303（执行 PID 自动整定）

描述
M303 用于执行自动 PID 参数整定

用法
M303 [T<索引>] [B] [S<温度>] [C<周期>] [P<功率>] [U]

参数
[T<索引>] 热端索引

[B] 热床标识

[S<温度>] ℃ 整定温度值

[C<周期>] 整定周期数

[P<功率>] % 整定时功率输出上限 （10%~100%）

[U] 保存标识

应答
echo: Kp: 结果 Ki: 结果 Kd: 值\r\n

ok\r\n

备注
无

示例
M303 T0 S200 C7 U；以 200 摄氏度，7 个周期整定 P0 打印头的 PID 参数并在整定完成后保存参数

M303 B S80 C7 U；以 80 摄氏度，7 个周期整定热床 PID 参数并在整定完成后保存参数

83
lerdge Gcode
M304（设置热床 PID）

描述
M304 用于设置热床的 PID 参数

用法
M304 [P<系数>] [I<系数>] [D<系数>]

参数
[P<系数>] 比例系数

[I<系数>] 积分系数

[D<系数>] 微分系数

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M304 P898.249 I13.969 D14440.253

84
lerdge Gcode
M322（清除自动调平数据）

描述
用于清除自动调平数据

用法
M322

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M322 ；清除自动调平所有的探测数据

85
lerdge Gcode
M323（清除 Z 轴微调数据）

描述
用于清除 Z 轴微调数据

用法
M323

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M323 ；清除 Z 轴微调值

86
lerdge Gcode
M400（等待移动完成）

描述
等待移动队列中的所有移动运行完成

用法
M400

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
；等待打印头移动到坐标（50,60）的位置后，关闭打印机电源

G0 X50.000 Y60.000 F18000

M400

M81

87
lerdge Gcode
M401（打开舵机摆臂）

描述
用于将舵机臂移动到打开角度

用法
M401

参数
无

应答
ok\r\n

备注
打开角度可以通过 M866 Axxx 命令设置

示例
M401

88
lerdge Gcode
M402（关闭舵机摆臂）

描述
M402 用于将舵机臂移动到关闭角度

用法
M402

参数
无

应答
ok\r\n

备注
关闭角度可以通过 M866 Bxxx 命令设置

示例
M402

89
lerdge Gcode
M405（开启材料检测功能）

描述
用于开启材料检测功能

用法
M405

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M405

90
lerdge Gcode
M406（关闭材料检测功能）

描述
用于关闭材料检测功能

用法
M406

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M406

91
lerdge Gcode
M500（保存设置）

描述
用于保存设置的参数

用法
M500

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M500

92
lerdge Gcode
M501（载入系统设置）

描述
用于载入保存的设置参数到系统中

用法
M501

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M501

93
lerdge Gcode
M502（恢复出厂设置）

描述
用于恢复出产默认设置参数

用法
M502

参数
无

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M502

94
lerdge Gcode
M701（载入打印耗材）

描述
将打印材料载入打印头

用法
M701 [E<索引>] [L<长度>] [F<速度>] [S<温度>]

参数
[E<索引>] 0 | 1 挤出机的索引号

[L<长度>] mm | inch 载入材料的长度

[F<速度>] mm/min | inch/min 载入材料时的速度

[S<温度>] ℃ 执行载入材料动作前等待温度高于最低温度

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M701 T0 L200 F3000 S210 ;在热端 0 温度达到或超过 210 度后，以 50mm/s 的速度载入 200mm 长的材料

95
lerdge Gcode
M702（卸载打印耗材）

描述
用于将打印材料从打印头中退出

用法
M702[E<索引号>] [L<长度>] [F<速度>] [S<最低温度>]

参数
[E<索引>] 0 | 1 挤出机的索引号

[L<长度>] mm | inch 卸载材料的长度

[F<速度>] mm/min | inch/min 卸载材料时的速度

[S<温度>] ℃ 执行卸载材料动作前热端温度的最低温度

应答
ok\r\n

备注
无

示例
M702 T0 L200 F3000 S210 ;在热端 0 温度达到或超过 210 度后，以 50mm/s 的速度退出 200mm 长的材料

96
lerdge Gcode
M860（设置机器结构参数）

描述
设置机器的结构参数

用法
M860 [S<索引>] [X<值>] [Y<值>] [Z<值>] [R<值>] [H<值>] [L<值>] [A<值>] [B<值>] [R<值>]

参数
[S<索引>] 0 | 1 | 2 | 3 （0：标准 XYZ 1：Delta 2：CoreXY 3：CoreXZ）

标准 XYZ、CoreXY、CoreXZ 机型参数

[X<值>] mm X 轴方向最大移动距离

[Y<值>] mm Y 轴方向最大移动距离

[Z<值>] mm Z 轴方向最大移动距离

三角洲机型参数

[R<值>] mm 打印半径值

[H<值>] mm 打印高度值

[L<值>] mm 推杆长度

[A<值>] mm 机器结构半径

[B<值>] mm 滑块偏移量

[C<值>] mm 效应头偏移量

应答
ok\r\n

备注
无

示例
参考配置文件

97
lerdge Gcode
M861（设置归位点位置）

描述
设置归位点位置

用法
M861 [X<标识>] [Y<标识>] [Z<标识>]

参数
[X<标识>] X 轴归位点位置 （-1：最小位置 1：最大位置）

[Y<标识>] Y 轴归位点位置 （-1：最小位置 1：最大位置）

[Z<标识>] Z 轴归位点位置 （-1：最小位置 1：最大位置）

应答

备注

示例
参考配置文件

98
lerdge Gcode
M862（设置归位开关触发模式）

描述
设置归位开关触发模式

用法
M862 [X<0 | 1>] [Y<0 | 1>] [Z<0 | 1>]

参数
[X<0 | 1>] X 轴归位开关触发模式 （0：低电平触发 1：高电平触发）

[Y<0 | 1>] Y 轴归位开关触发模式 （0：低电平触发 1：高电平触发）

[Z<0 | 1>] Z 轴归位开关触发模式 （0：低电平触发 1：高电平触发）

应答
ok\r\n

备注
无

示例
参考配置文件

99
lerdge Gcode
M864（设置探针用于 Z-min 限位）

描述
设置探针用于 Z 轴最小位置限位

用法
M864 [S<0 | 1>]

参数
[S<0 | 1>] 设置探针功能 （0：探针只用于探测平台，1：探针既用于探测平台也用于 Z 轴最小位置归位探测）

应答
ok\r\n

备注
Delta 机型或者其他机型的 Z 轴归位点位置设置为最大位置时无法将探针设置为用于 Z 轴最小位置限位

示例
参考配置文件

100
lerdge Gcode
M865（设置温度传感器类型）

描述
设置测温传感器的类型

用法
M865 [T<索引>] [S<0 | 1>]

参数
[T<索引>] 传感器索引

[S<0 | 1>] 设置传感器类型 （0：NTC100K 1：PT100）

应答
ok\r\n

备注
该命令仅适用于 lerdge-K 主板

示例
参考配置文件

101
lerdge Gcode
M866（设置自动调平参数）

描述
用于设置自动调平参数

用法
M866 [X<偏移量>] [Y<偏移量>] [Z<偏移量>] [A<角度>] [B<角度>] [C<角度>] [S<值>]

参数
[X<偏移量>] mm 探针触发时在 X 轴方向的偏移量

[Y<偏移量>] mm 探针触发时在 Y 轴方向的偏移量

[Z<偏移量>] mm 探针触发时在 Z 轴方向的偏移量

[A<角度>] 度 舵机臂打开角度

[B<角度>] 度 舵机臂收起角度

[C<角度>] 度 舵机臂复位角度（主要用于 BLtouch 复位）

[S<值>] 自动调平的探测点数

应答
ok\r\n

备注
自动调平点数 n<3，自动调平功能关闭

自动调平点数 n=3，执行 G29 时，系统通过 3 点探测平台，并使用线性调平的方法补偿平台平整度

自动调平点数 n>3，执行 G29 时，系统通过 n*n 个点探测平台，并使用非线性调平的方法补偿平台平整度（n<=32）

示例
参考配置文件

102
lerdge Gcode
M867（设置系统语言）

描述
设置系统语言

用法
M867 [S<0 | 1>]

参数
[S<0 | 1>] 选择系统语言 （0：英语 1：简体中文）

应答
ok\r\n

备注
无

示例
参考配置文件

103
lerdge Gcode
M868（设置系统主题颜色）

描述
设置系统主题颜色

用法
M868 [R<值>] [V<值>] [B<值>]

参数
[R<值>] 系统主题色中红色分量的值（0~255）

[V<值>] 系统主题色中绿色分量的值（0~255）

[B<值>] 系统主题色中蓝色分量的值（0~255）

应答
ok\r\n

备注
无

示例
参考配置文件

104
lerdge Gcode
M869（换料设置）

描述
设置软件换料的参数

用法
M869 [S<温度>] [F<速度>] [L<长度>] [R<长度>] [E<长度>]

参数
[S<温度>] ℃ 换料的最低温度

[F<速度>] mm/min 换料的速度

[L<长度>] mm 换料长度

[E<长度>] mm 换料后的挤出长度

[R<长度>] mm 换料挤出后的回抽长度

应答
ok\r\n

备注
当热端温度低于设置的换料温度时，系统不会执行换料操作

示例
参考配置文件

105
lerdge Gcode
M872（设置归位开关接线模式）

描述
设置归位开关的接线模式

用法
M872 [X<0 | 1>] [Y<0 | 1>] [Z<0 | 1>]

参数
[X<0 | 1>] X 轴归位开关的接线模式 （0：常开接线 1：常闭接线）

[Y<0 | 1>] Y 轴归位开关的接线模式 （0：常开接线 1：常闭接线）

[Z<0 | 1>] Z 轴归位开关的接线模式 （0：常开接线 1：常闭接线）

应答
ok\r\n

备注
常开接线：主板归位开关接口信号线被设置了下拉电阻 阻值约 40K

常闭接线：主板归位开关接口信号线被设置了上拉电阻 阻值约 40K

示例
参考配置文件

106
lerdge Gcode
M875（设置扩展轴功能）

描述
设置扩展轴的功能

用法
M875 [X<0 | 1>] [Y<0 | 1>] [Z<0 | 1>] [A<0 | 1>] [B<0 | 1>] [N]

参数
[X<0 | 1>] EX 与 X 轴同步 0：禁用 EX 轴的归位开关 1：使能 EX 轴的归位开关

[Y<0 | 1>] EX 与 Y 轴同步 0：禁用 EX 轴的归位开关 1：使能 EX 轴的归位开关

[Z<0 | 1>] EX 与 Z 轴同步 0：禁用 EX 轴的归位开关 1：使能 EX 轴的归位开关

[A<0 | 1>] EX 与 E0 轴同步 0：禁用 EX 轴的归位开关 1：使能 EX 轴的归位开关

[B<0 | 1>] EX 与 E1 轴同步 0：禁用 EX 轴的归位开关 1：使能 EX 轴的归位开关

[N] 禁用 EX 轴

应答
ok\r\n

备注
该命令仅适用于 Lerdge-K 主板

该命令设置的作用对象为运动轴，而不是电机

对于标准 XYZ 机型：EX 轴可以同步 X 轴、Y 轴、Z 轴、E0 轴与 E1 轴

对于 CoreXY 机型： EX 轴可以同步 Z 轴、E0 轴与 E1 轴

对于 CoreXZ 机型： EX 轴可以同步 Y 轴、E0 轴与 E1 轴

对于三角洲机型： EX 轴可以同步 E0 轴与 E1 轴

示例
参考配置文件

107
lerdge Gcode
M999（软件重启系统）

描述
用于软件复位重启系统

用法
M999

参数
无

应答
ok\r\n

备注
执行 M999 后，系统立即重启，打印过程中所有打印数据会丢失，如果设置了参数，但是没有通过 M500 保存，则设置的参数也将丢失

示例
M999

108
lerdge Gcode
T0/T1

描述
用于切换活动的打印头

用法
T<0 | 1> [F<速度>]

参数
[F<速度>] mm/min | inch/min 更换喷头时的速度

应答
ok\r\n

备注
如果命令中有[F<速度>]参数，系统换头过程为一个独立运行的过程，如果没有[F<速度>]参数，系统的换头过程与下一条路劲融合

示例
T0

T1

109