2.5.

A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 519

Példa Határozzuk meg a rendszer válaszát, ha gerjesztése és átviteli függvénye

B
u[k ] = A ε [k ]a k , H (z ) = .
z −b
A válasz kifejezése a komplex frekvenciatartományban
B Az z
Y (z ) = ≡ A B z −1 z .
z −b z −a (z − a )(z − b )
Az inverz transzformáltat képezve a ≠ b esetén
⎧ a
y[k ] = A B ε [k − 1]⎨ a k −1 +
b ⎫ AB
b k −1 ⎬ = {
ε [k − 1] a a k −1 − b b k −1 . }
⎩b − a a−b ⎭ b−a
Az a = b speciális eset számítását az Olvasóra bízzuk. #

2.5-2.2. Az átviteli függvény számítása a hálózat alapján

A diszkrét idejű, lineáris jelfolyam hálózatok elemi lineáris komponensei (2.1-2.2. pont)
és azok karakterisztikái, vagyis pi [k ] bemeneti és qi [k ] kimeneti változójának kapcsolata:

erősítő: qi [k ] = K i pi [k ]; késleltető: qi [k ] = pi [k − 1]. (2.5-45)

Célszerű most is a késleltetők kimeneti változójára az xi [k ] = qi [k ] jelölést alkalmazni,

tehát ennek bementi változója pi [k ] = xi [k + 1].
Szorítkozzunk egyelőre arra az esetre, amikor az u[k ] gerjesztés és ennek
következtében az y[k ] válasz és minden xi [k ], pi [k ], qi [k ] változó belépő jel. A
karakterisztikák a z-tartományban ekkor

erősítő: Qi ( z ) = K i Pi (z ); késleltető: Qi ( z ) = z −1 Pi ( z ) ⇒ Pi ( z ) = z X i (z ). (2.5-46)

A gyakorlatban úgy járunk el, hogy az i-edik késleltető kimeneti változójára az

X i = X i ( z ) jelölést alkalmazzuk, tehát bemeneti változója z X i = z X i ( z ) , az i-edik
erősítő bemeneti változójára a Pi = Pi ( z ) jelölést alkalmazzuk, tehát kimeneti változója
K i Pi = K i Pi ( z ) . Rendszerint csak néhány ilyen változót vezetünk be ténylegesen.
Az elmondottakat foglalja össze a 2. ábra.
Megjegyezzük, hogy bevezethetnénk az i-edik késleltető komplex frekvencia-
tartománybeli bemeneti változójára a Vi ( z ) jelölést, ekkor ennek kimeneti változója
z −1 Vi ( z ). Az előbbi jelölésekkel az átviteli függvényt a z változó, míg az utóbbi
jelölésekkel a z −1 változó két polinomjának hányadosaként kapjuk Mivel az egyik alakról
könnyű áttérni a másikra, ezért a két eredmény között nincs érdemi különbség.

2.5-2. ábra Az elemi hálózat komponensekhez rendelt komplex frekvencia-tartománybeli változók belépő
jelek esetén
520 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

Bevezethető olyan általános komponens is, amelynek z-tartománybeli

karakterisztikája Qi ( z ) = Gi ( z ) Pi (z ), ahol Gi ( z ) ismert függvény.
Az összekapcsolási kényszerek komplex frekvenciatartományban a következők. Az
összegező csomópont egyetlen Pi ( z ) - ez lehet a keresett Y ( z ) is - bemeneti típusú
változója egyenlő a megfelelő Q j ( z ) - ez lehet az adott U ( z ) is - kimeneti típusú változók
összegével. A szétágazó csomópont valamennyi Pi ( z ) - ez lehet a keresett Y ( z ) is -
bemeneti típusú változója egyenlő az egyetlen Q j ( z ) - ez lehet az adott U ( z ) is - kimeneti
típusú változóval.
A karakterisztikákat az összekapcsolási kényszerekbe helyettesítve felírhatunk
annyi lineáris egyenletet, amennyi a bevezetett ismeretlen változók száma. Az
egyenletrendszer megoldásával meghatározható a H ( z ) = Y (z ) / U (z ) átviteli függvény.
Ha az egyenletrendszer nem megoldható, akkor a hálózat nem reguláris. Az
egyenletrendszer megoldhatósága azonban nem biztosítéka a hálózat regularitásának.
Nem szükséges valamennyi értelmezhető változót bevezetni. Gyakran elegendő
egyetlen, az U ( z ) adottnak és az Y ( z ) keresett változót tartalmazó egyenletet felírni. A
számítási eljárás végeredményben ugyanolyan, mint amit az átviteli karakterisztika
számításánál már bemutattunk.
A lényeges különbség a frekvencia- és komplex frekvenciatartományban végzett
számítás között az, hogy a z-tartományban mindig függvényekkel kell számolnunk. Nem
lenne sok haszna annak, hogy meghatározzuk az átviteli függvényt a komplex számsík
véges számú z k pontjában. Az átviteli karakterisztikáról viszont nagyon sokat tudhatunk,
ha ismerjük értékét kellő számú frekvencián.
Az átviteli függvény stabilis és nem stabilis rendszerre egyaránt elfogadható, az
átviteli karakterisztikára ez nem igaz.

1. példa Határozzuk meg annak a rendszernek az átviteli függvényét amelynek

egy hálózati reprezentációja a 3. ábrán látható.

2.5-3. ábra A hálózat által reprezentált rendszer átviteli függvényének számítása

Az U és Y változók mellett bevezettünk egyetlen X segédváltozót. Az ábrán ( )
zárójelek között megadtuk a többi változónak kifejezését ezekkel. Felírhatjuk a következő
két egyenletet:
z 2 X (z ) = U (z ) − [a1 z + a 2 ] X ( z ), Y (z ) = b2 X (z ) + b1 z X ( z ) + b0 z 2 X (z ).
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 521

Az X változó kiküszöbölése után kapjuk a H = Y / U átviteli függvényt:

b0 z + b1 z + b2
H (z ) = .
z 2 + a1 z + a 2
Kevesebb egyenlettel a feladat nem oldható meg, de természetesen több
ismeretlennel és egyenlettel is dolgozhattunk volna. #

*2. példa Határozzuk meg a 4. ábrán látható hálózat, illetve az általa reprezentált
rendszer átviteli függvényét!
A hálózat egy memóriamentes hurkot tartalmaz, a hurokban szereplő erősítők
erősítésének a szorzata 1, tehát a hálózat nem reguláris (nem állítható elő állapotváltozós
leírásának normálalakja).
Az Y ismeretlen változóra felírható a következő egyenlet:
⎧ 1 ⎫
zY ( z ) = K ⎨U (z ) + Y (z ) + z Y (z )⎬ .
⎩ K ⎭
Mivel K ⋅ (1 / K ) = 1, ezért az egyenlet megoldása és az átviteli függvény
Y ( z ) = −U ( z ) ⇒ H ( z ) = −1 .
A formai számítás szerint a rendszer erősítőként működik.

2.5-4. ábra Nemreguláris hálózat vizsgálata a komplex frekvenciatartományban.

A példa illusztrálja, hogy noha a nem reguláris hálózatot nem tekintjük egy
rendszer reprezentációjának, átviteli függvénye mégis számítható. Ha a késleltető bementi
változója lenne a válasz akkor a H 1 ( z ) = − z átviteli függvény adódna. Mivel ez nem lehet
z-transzformált, ezért most felfigyelhetünk az eredmény abszurd voltára. #

*2.5-2.3. Nem belépő gerjesztéshez tartozó hálózat

Tekintsük most azt az általánosabb esetet, amikor nem feltételezzük, hogy a gerjesztés
belépő. A válasz ekkor természetesen nem számítható, ha csak az átviteli függvényt
ismerjük.
Ismertnek tekintjük viszont valamennyi késleltető kimeneti változójának xi [0]
kezdeti értékét, amelyet a k = 0 ütem előtti folyamatok határoznak meg (2.2-2.8. pont).
Ha a kezdeti állapot a végtelenül régen ható gerjesztés hatására jön létre, akkor többnyire
csak GV stabilis rendszer esetén létezik kezdeti állapot. A rendszer stabilitása eldönthető a
számítás végén is (vö. 2.5-2.7. pont).
Jelölje az i-edik késleltető bemeneti változóját vi [k ], kimeneti változóját
xi [k ] = vi [k − 1]. A késleltető karakterisztikája és annak z-transzformáltja ekkor a (20)
siettetési tétel felhasználásával
xi [k + 1] = vi [k ] ⇒ z X i (z ) = Vi ( z ) + xi [0] z . (2.5-47)
522 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

Az 5. ábra szerint ez egyenértékű azzal, hogy a késleltetőt a komplex frekvencia-

tartományban egy nulla kezdeti állapotú késleltető és egy Uˆ i ( z ) = xi [0] z változójú forrás
összekapcsolásának tekintjük. Ezeket nevezhetjük a kezdeti állapotot reprezentáló fiktív
forrásoknak. A válasz számítása történhet akár a hálózati egyenletek felírásával és
megoldásával, akár a valódi és a fiktív források által létrehozott válaszok
szuperpozíciójával.

2.5-5. ábra A késleltető kezdeti állapotának figyelembe vétele fiktív forrással.

A nem bekapcsolási folyamat tárgyalásának másik lehetősége a következő.
Határozzuk meg először a hálózat, illetve az általa reprezentált rendszer állapotváltozós
leírását (2.5-2.5. pont), majd képezzük ennek z-transzformáltját, a kapott egyenletek
megoldásával fejezzük ki az Y ( z ) függvényt. Ez a módszer azonban idegen a komplex
frekvenciatartománybeli tárgyalás szellemétől.

Példa Határozzuk meg a 6. ábrán (vö. 3. ábra) látható hálózat által reprezentált
rendszerre a válasz komplex frekvenciatartománybeli kifejezését!
Az U ( z ) a nem belépő gerjesztés z-transzformáltja, míg U 1 ( z ) és U 2 ( z ) a
késleltetők kezdeti állapota által meghatározott fiktív gerjesztések z-transzformáltja.

2.5-6. ábra Három gerjesztésű rendszert reprezentáló hálózat.

Most két segédváltozót vezettünk be. (Nincs jelentősége annak, hogy ezek
állapotváltozók z-transzformáltjai.) A három hálózati egyenlet
z X 1 (z ) = X 2 (z ) + U 1 (z ),
z X 2 ( z ) = −a 2 X 1 ( z ) − a1 X 2 ( z ) + U ( z ) + U 2 ( z ),
Y ( z ) = b2 X 1 ( z ) + b1 X 2 ( z ) + b0 [U ( z ) − a 2 X 1 ( z ) − a1 X 2 (z )].
Az egyenletrendszer megoldásával és némi számolással kapjuk, hogy
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 523

[b0 z 2 + b1 z + b2 ]
Y (z ) = U (z ) +
z 2 + a1 z + a2

+
[(b2 − a2 b0 ) z + (a1 b2 − a2 b1 )] .U (z ) + [(b1 − a1 b0 ) z + ( b2 − a2 b0 )] .U (z ).
1 2
2
z + a1 z + a 2 2
z + a1 z + a 2
Az átviteli függvényt az előző pont 1. példájában már meghatároztuk. Mivel
feltételezésünk szerint a gerjesztés nem belépő, ezért ennek ismerete nem elegendő Y ( z )
meghatározásához.
A példa felfogható úgy is, hogy három-gerjesztésű, egy-válaszú rendszert
reprezentáló hálózatot vizsgáltunk és mindhárom gerjesztés belépő. Ekkor mindegyik
gerjesztéshez egy-egy átviteli függvény tartozik. A három átviteli függvény nevezője
ugyanaz. A különböző átviteli függvények nevezője akkor is közös, ha a rendszernek N u
számú gerjesztése és N y számú válasza van. Előfordulhat azonban, hogy az N u × N y
számú átviteli függvény közül egyesek egyszerűsíthetők, mert számlálójuknak és
nevezőjüknek van közös gyöktényezője. #

2.5-2.4. Az átviteli függvény és az impulzusválasz

A diszkrét idejű, lineáris invariáns, kauzális rendszer H ( z ) átviteli függvényének

definíciója (43) értelmében Y (z ) = H ( z )U ( z ), ahol u[k ] tetszőleges belépő gerjesztés,
ezért az y[k ] válasz is belépő.
Legyen a belépő gerjesztés az egységimpulzus: u[k ] = δ [k ]. Ekkor a válasz a
rendszer y[k ] = h[k ] impulzusválasza. Mivel Z {δ [k ]} = 1, ezért az impulzusválasz z-
transzformáltja
kauzális rendszer ⇒ Z {h[k ]} = H ( z ). (2.5-48)

Az alkalmazott jelölések miatt az összefüggés triviálisnak tűnik, holott a kikötés miatt

nem az. Az összefüggést ebben az alakjában például akkor használatos, ha a mért h[k i ]
értékek ismeretében valamilyen approximációs módszerrel előállítunk egy h[k ]
függvényt, majd z-transzformációval a H ( z ) átviteli függvényt.
Mivel a rendszer bármilyen leírásából az átviteli függvényt könnyebb számítani,
mint az impulzusválaszt, ezért hasznosabb a fenti összefüggés inverz alakja:

h[k ] = Z −1
{H (z )}. (2.5-49)

Mivel a diszkrét idejű rendszert többnyire racionális átviteli függvény jellemzi,

ezért ekkor az impulzusválasz tipikusan exponenciális függvények összege (beleértve a
komplex pólushoz tartozó csillapított szinuszos függvényeket).
Speciálisan véges impulzusválaszú (FIR típusú) rendszer esetén
h[k ] = C 0 δ [k ] + C1 δ [k − 1] + C 2 δ [k − 2] + L + C L δ [k − L ] ,
C 0 z L + C1 z L −1 + C 2 z L − 2 + L + C L (2.5-50)
H ( z ) = C 0 + C1 z + C 2 z
−1 −2
+ L + CL z −L
= .
z L −1
524 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

Az átviteli függvény ilyenkor z −1 polinomja, a H ( z ) függvénynek csak a z = 0 helyen

van pólusa és az L-szeres (az impulzusválasz hossza L+1).

Példa Egy FIR típusú rendszer impulzusválaszának hossza Lh . A rendszerre egy

Lu hosszúságú gerjesztés hat. Milyen tulajdonságú a rendszer válasza?
Az átviteli függvény, illetve a gerjesztés z-transzformáltja a z −1 polinomja,
fokszámuk Lh − 1, illetve Lu − 1. Szorzatuk, az Y ( z ) függvény ugyancsak a z −1
polinomja, fokszáma Lh + Lu − 2 , tehát az y[k ] válasz véges hosszúságú, hossza
L y = Lh + Lu − 1. Ellenőrizze az eredményt Lh = Lu = 1 esetére! #

2.5-2.5. Az állapotváltozós leírás megoldása

Az előzőkben a rendszer hálózati reprezentációját tekintettük adottnak. Tekintsük most

ismertnek a rendszer állapotváltozós leírását.
A diszkrét idejű, lineáris invariáns, kauzális rendszer állapotváltozós leírása (2.1-
3. szakasz) az egy-gerjesztésű, egy-válaszú esetre szorítkozva
x[k + 1] = A x[k ] + B u[k ],
(2.5-51)
y[k ] = C T x[k ] + D u[k ].

Adott a rendszert jellemző A mátrix (kvadratikus, N-dimenziós), a B és a C vektor

(N-dimenziósak) és a D skalár. Adott továbbá az u[k ] gerjesztés a k = 0 ütem után és az
x[0] kezdeti állapot (2.2-2.8. pont), amely belépő gerjesztés esetén (például az átviteli
függvény számítása során) nulla.
Nem okoz nehézséget az általánosítás több-gerjesztésű, több-válaszú rendszerre.

A transzformált egyenletek

Célunk a válasz z-transzformáltjának, az Y ( z ) függvénynek az előállítása. Ebből inverz z-

transzformációval előállítható a válasz y[k ] időfüggvénye. Fő célunk azonban rendszerint
a rendszer H ( z ) = Y (z ) / U (z ) átviteli függvényének meghatározása (ennek számításakor
x[0] = 0 ).
Képezzük az állapotváltozós leírás z-transzformáltját. A siettetési tételt is
felhasználva
z X(z ) − x[0]z = A X( z ) + B U ( z ), Y ( z ) = C T X( z ) + D U ( z ).
A transzformált állapotegyenletet átrendezve és megoldva
[z I − A] X(z ) = A X(z ) + B U (z ) + x[0] z ⇒ X(z ) = [z I − A]−1 {B U (z ) + x[0] z}.
Az utóbbit kell Y ( z ) kifejezésébe helyettesíteni:

Y ( z ) = C T [z I − A] {B U ( z ) + x[0] z}+ D U (z ).
−1
(2.5-52)

Erre az általános alakra alább visszatérünk.

2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 525

Az átviteli függvény

Az Y ( z ) fenti kifejezéséből kiolvasható, hogy a nulla kezdeti állapothoz tartozó

H ( z ) = Y (z ) / U (z ) átviteli függvény kifejezése az állapotváltozós leírás mátrixaival

H ( z ) = C T [z I − A] B + D .
−1
(2.5-53)

Az invertálandó mátrix a z változó függvénye. Ismeretes, hogy az inverz mátrix

nevezője ekkor N-edfokú, számlálója legfeljebb (N − 1) -edfokú. Ebből következik, hogy a
gyakori D = 0 esetén az átviteli függvény valódi tört, míg D ≠ 0 esetén az átviteli
függvény számlálójának és nevezőjének fokszáma megegyezik. Kis rendszámú mátrix
invertálása nem jelent nehézséget, habár gyakran egyszerűbb a lineáris egyenlet-rendszert
megoldani. A z változótól függő mátrix invertálására léteznek numerikus algoritmusok.
Kivételes esetekben a számlálónak és a nevezőnek lehet egy (sőt több) közös
gyöktényezője, amikor a számláló és a nevező kisebb fokszámúvá (szélsőséges esetben
állandóvá) egyszerűsödik. Mint minden ilyen esetben, gondos mérlegelést igényel, hogy a
lehetséges egyszerűsítés mennyiben függ az adottnak tekintett paraméterek
bizonytalanságától.
A válasz kifejezése a komplex frekvenciatartományban belépő gerjesztés esetén
Y ( z ) = H (z )U ( z ) . Inverz transzformációval számítható y[k ].

Példa Határozzuk meg annak a másodrendű rendszernek az átviteli függvényét,

amelynek állapotváltozós leírása
x1 [k + 1] = x 2 [k ], x 2 [k + 1] = − a 2 x1 [k ] + a1 x 2 [k ] + u[k ];
y[k ] = C1 x1 [k ] + C 2 x 2 [k ] + D u[k ]
Képezzük az állapotegyenlet z-transzformáltját belépő gerjesztés esetére:
z X 1 ( z ) = X 2 ( z ), z X 2 (z ) = −a 2 X 1 ( z ) − a1 X 2 ( z ) + U (z ).
Az egyenletrendszer megoldása könnyen beláthatóan
1 z
X 1 (z ) = U (z ), X 2 (z ) = 2 U ( z ).
z + a1 z + a 2
2
z + a1 z + a 2
A válasz Y ( z ) = C1 X 1 ( z ) + C 2 X 2 ( z ) + D U (z ) transzformált alakjába helyettesítve

⎧ C 2 z + C1 ⎫ D z 2 + [C 2 + a1 D ] z + [C1 + a 2 D ]
Y (z ) = ⎨ 2 + D ⎬U ( z ) = U ( z ).
⎩ z + a1 z + a 2 ⎭ z 2 + a1 z + a 2

Az U ( z ) szorzója a keresett H ( z ) átviteli függvény. Ennek nevezője és ( D ≠ 0

esetén) számlálója is másodfokú.
Kivételes esetekben a számlálónak és a nevezőnek lehet egy (sőt két) közös
gyöktényezője, amikor a számláló és nevező elsőfokúvá (sőt állandóvá) egyszerűsödik. Ha
például D = 0 , akkor a számlálónak z1 = −C1 / C 2 egy nullahelye. Bármilyen z 2 esetén a
nevező gyöktényezős alakja (z − z1 )( z − z 2 ) , ha a1 = − z1 − z 2 , a 2 = z1 z 2 . Kérdéses
azonban, hogy ezek az összefüggések pontosan fennállnak-e, sőt akár biztosítható-e
pontos kielégítésük. A közös gyöktényezőt okozhatja a hálózat struktúrája, de lehet az
egyenletrendszer megoldási módszerének következménye is. #
526 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

Nem belépő gerjesztés esete

Nem nulla kezdeti állapot esetén a válasz a (52) szerinti transzformáltja így is írható:

Y ( z ) = H ( z )U ( z ) + H Tx ( z ) x[0], H Tx (z ) = C T [z I − A] z.
−1
(2.5-54)

A válasz első tagját az átviteli függvény és a gerjesztésnek a k = 0 ütem utáni viselkedése

szabja meg. A válasz második tagját (ez ténylegesen N számú tagot jelent) N számú
további átviteli függvény és az x[0] kezdeti állapotot jellemző N számú xi [0] kezdeti érték
határozza meg, utóbbiakat a gerjesztésnek a k = 0 ütem előtti viselkedése szabja meg. A
H x ( z ) vektorba foglalt átviteli függvények számítása már nem igényel lényeges számítási
többletet, mert a közös inverz mátrix számítása jelenti a számítási munka nagyját.
A H x ( z ) a hálózati reprezentációnak a kezdeti állapotot figyelembe vevő fiktív
forrásaihoz tartozó átviteli függvényeket foglalja össze (2.5-2.3. pont).

2.5-2.6. A rendszeregyenlet megoldása

Tekintsünk egy diszkrét idejű, lineáris, invariáns, kauzális rendszert, amelynek a

rendszeregyenletét ismerjük. Ennek alakja (2.1-4. és 2.2-3. szakasz):
y[k ] + a1 y[k − 1] + a 2 y[k − 2] + L + a n y[k − n] =
(2.5-55)
= b0 u[k ] + b1 u[k − 1] + b2 u[k − 2] + L + bm u[k − m].

Rendszerint m és n közül a nagyobbik megegyezik az állapotváltozós leírás N

rendszámával. Láttuk, hogy a hálózati reprezentáció ismeretében a rendszeregyenletet
csak ritkán lehet közvetlenül előállítani.
Először a belépő gerjesztéshez tartozó belépő választ z-tartománybeli alakját
akarjuk meghatározni, ami egyenértékű az átviteli függvény számításával. Utána
foglakozunk a nem belépő gerjesztéssel.

Belépő gerjesztés vizsgálata

Belépő jel esetén a késleltetési tétel értelmében Z [x[k − 1]] = z −1` X ( z ). A tétel ismételt
alkalmazásával az (55) egyenlet z-transzformáltja
Y ( z ) + a1 z −1 Y ( z ) + a 2 z −2 Y (z ) + L + a n z − n Y ( z ) =
= b0 U ( z ) + b1 z −1 U (z ) + b2 z − 2 U ( z ) + L + bm z − m U ( z ).
A bal oldalon Y ( z ), a jobb oldalon U ( z ) kiemelhető. A H ( z ) = Y (z ) / U (z ) átviteli
függvény kifejezése ennek alapján:

b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m
H (z ) = . (2.5-56)
1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 + L + a n z − n

Az eddigiektől eltérően most a racionális átviteli függvényt mint z −1

polinomjainak hányadosát adtuk meg. Nehézség nélkül áttérhetünk a z pozitív hatványait
tartalmazó alakra is.
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 527

A belépő gerjesztéshez tartozó válasz z-transzformáltja Y ( z ) = H ( z )U ( z ). Inverz

z-transzformációval számítható a belépő y[k ] válasz.
E szakasz 2. pontjában láttuk, hogy a rendszer hálózati reprezentációjának
ismeretében egyszerűen meghatározható az átviteli függvény. Hozzuk azt elemi
átalakítással az (56) szerinti alakra, akkor ránézésre meg tudjuk határozni a
rendszeregyenletet. Ez rendszerint sokkal kényelmesebb módja a hálózat ismeretében a
rendszeregyenlet előállításnak, mint az időtartományban végzett átalakítások.

1. példa A 3. ábrán látható hálózat által reprezentált rendszer átviteli függvénye

b0 z 2 + b1 z + b2 b0 + b1 z −1 + b2 z −2
H (z ) = ≡ .
z 2 + a1 z + a2 1 + a1 z −1 + a2 z −2
A rendszeregyenlet ebből következően
y[k ] + a1 y[k − 1] + a 2 y[k − 2] = b0 u[k ] + b1 u[k − 1] + b2 u[k − 2].
Az időtartományban ennek előállítása hosszadalmasabb számítást igényelt. #

Nem belépő gerjesztés vizsgálata

A jelölések egyszerűsítése érdekében Y ( z ) meghatározását nem belépő gerjesztés esetén

az m = n = 2 esetre szorítkozva fogjuk vizsgálni. Meg akarjuk határozni az adott
gerjesztéshez tartozó választ a k ∈ N ütemekre, ha a rendszeregyenlet
y[k ] + a1 y[k − 1] + a 2 y[k − 2] = b0 u[k ] + b1 u[k − 1] + b2 u[k − 2]. (2.5-57)

A késleltetési tétel értelmében (2.5-1.2. pont)

Z [x[k − 1]] = z −1` X ( z ) + x[− 1], Z [x[k − 2]] = z −2` X ( z ) + x[− 2] + x[− 1] z −1 .
A rendszeregyenlet z-transzformáltja ezek figyelembe vételével
{ }
{
Y ( z ) + a1 z −1 Y (z ) + y[− 1] + a 2 z −2 Y ( z ) + y[− 2] + y[− 1] z −1 = }
= b0 U ( z ) + b {z U ( z ) + u[− 1]} + b {z
1
−1
2
−2
}
U ( z ) + u[− 2] + u[− 1] z −1 .
A válasz z-transzformáltja ennek megoldásával és áttérve z pozitív hatványaira

Y (z ) =
{b 0 z 2 + b1 z + b2 }U ( z ) + c 0 z 2 + c1 z
,
z 2 + a1 z + a 2 (2.5-58)
c 0 ≡ b1 u[− 1] + b2 u[− 2] − a1 y[− 1] − a 2 y[− 2], c1 ≡ b2 u[− 1] − a 2 y[− 1].

Az általánosítás 2-nél nagyobb m és n értékekre az (58) alapján kézenfekvő.

A válasz két összetevőből áll. Az elsőt a H ( z ) átviteli függvény és a gerjesztésnek
a k ∈ N ütemekben felvett értékei által meghatározott U ( z ) adja meg. A második
összetevő a gerjesztés k ∈ Z − ütemekben felvett u[k ] értékei és az általuk ott
meghatározott y[k ] válaszértékek adják meg. Az Y ( z ) utóbbi összetevőjének pólusait a
H ( z ) pólusai határozzák meg, az előbbi összetevő pólusai még U ( z ) nevezőjétől is
függenek. Az inverz z-transzformációval előállított y[k ] csak a k ∈ N ütemekre adja meg
a választ. A próbafüggvénnyel számított y[k ], k ∈ Z − értékek többnyire csak GV stabilis
rendszer esetén használhatók, ellenkező esetben a nem belépő gerjesztéshez tartozó válasz
528 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

többnyire nem értelmezett. A rendszer biztosan GV stabilis, ha a rendszeregyenlet

sajátértékei, vagyis az átviteli függvény nevezőjének nullahelyei az egységsugarú körön
belüliek (l. a következő pontot is).
A nem belépő gerjesztéssel kapcsolatos nehézségek kétféleképpen is elkerülhetők.
A fizikai valóságnak az felel meg, ha minden gerjesztést belépő jellel írunk le. Ha mégis
„végtelenül régen” ható gerjesztést akarunk alkalmazni, akkor úgy is eljárhatunk, hogy
h[k ] = Z −1 {H ( z )} alapján meghatározzuk az impulzusválaszt és a választ konvolúcióval
számítjuk.

2. példa A diszkrét idejű rendszer rendszeregyenlete

y[k ] − y[k − 1] + 0,24 y[k − 2] = u[k ] + 0,5 u[k − 1].
Határozzuk meg a választ, ha a gerjesztés
u[k ] = 2 {1 − ε [k ]} + ε [k ]0,5 k .
A rendszeregyenlet két sajátértéke λ1 = 0,6 , λ 2 = 0,4 , tehát a rendszer GV stabilis.
Az u[k ] = 2 , k ∈ Z − gerjesztéshez egy y[k ] = y − , k ∈ Z − állandó gerjesztés tartozik. A
rendszeregyenletbe helyettesítve
y − − y − + 0,24 y − = 2 + 0,5 ⋅ 2 ⇒ y − = 12,5 .
A rendszeregyenlet z-transzformáltja
Y ( z ) − {z −1 Y (z ) + 12,5} + 0,24 {z −2 Y ( z ) + 12,5 + 12,5 z −1 } = U ( z ) + 0,5{z −1 U ( z ) + 2},
ahol U ( z ) = z / ( z − 0,5). Ebből elemi rendezés után

11,5 z 2 − 7,75 z + 1,5 11,5 z 2 − 7,75 z + 1,5

Y (z ) = z =
(z 2 − z + 0,24)(z − 0,5) (z − 0,6)(z − 0,4)(z − 0,5) .
z

Ezt az összefüggést (58) alapján is felírhattuk volna. Az időfüggvény

y[k ] = 49,5 ⋅ 0,6 k + 12,0 ⋅ 0,4 k − 50,0 ⋅ 0,5 k , k ∈ N .
Ez k = −1 és k = −2 esetén is helyes eredményt ad, de k többi negatív értékeire nem. Az
ε [k ] szorzót most szándékosan mellőztük. #

2.5-2.7. Stabilitásvizsgálat

A rendszer átviteli függvényének ismeretében eldönthető a gerjesztés-válasz stabilitás.

A diszkrét idejű, lineáris, invariáns rendszer akkor és csakis akkor GV stabilis, ha
impulzusválasza abszolút összegezhető. Mivel a h[k ] impulzusválasz a H ( z ) átviteli
függvény inverz z-transzformáltja (2.5-2.4. pont), ezért racionális H ( z ) esetén q i
pólusainak helyzete meghatározza h[k ] abszolút integrálhatóságát:

GV stabilis rendszer ⇔ q i < 1 . (2.5-59)

2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 529

Az impulzusválasz ugyanis q ik (többszörös pólus esetén k r q ik ) függvények lineár-

kombinációja. Ezek qi < 1 esetén nullához tartanak és abszolút összegezhetők is.
Az esetek többségében minden q i pólus a polinomok hányadosaként felírt
H ( z ) = B( z ) / A( z ) átviteli függvény A( z ) nevezőjének egy nullahelye. Ha ezek mind
egységkörön belüliek, akkor a rendszer biztosan GV stabilis, vagyis ez a GV stabilitás
elegendő feltétele.
Előfordulhat azonban, hogy az A( z ) és B ( z ) polinomoknak van egy vagy több
közös nullahelye. Ekkor a megfelelő gyöktényezővel egyszerűsíteni lehet. Pontosan
fogalmazva tehát az átviteli függvény q i pólusai a már tovább nem egyszerűsíthető
átviteli függvény nevezőjének nullahelyei. Mint minden hasonló esetben meg kell
gondolni, hogy a nem egységkörön belüli q i közös nullahelyek valóban tekinthetők-e
teljesen megegyezőnek vagy csak a kerekítési hibán belül esnek egybe, amikor az
egyszerűsítés nem jogos, mert ezáltal egy nem GV stabilis rendszert GV stabilisnak
tekintünk. Ennek eldöntése azonban nehéz feladat.
Mint a 2.2-2.7. pontban láttuk, a nevező-polinom nullahelyeinek vizsgálata
elvégezhető azok numerikus ismerete nélkül is. Ez akkor előnyös, ha az együtthatók
valamilyen paraméter függvényei, és a feladat éppen e paraméternek a stabilitást biztosító
tartományának meghatározása.

*2.5-2.8. Az átviteli függvény hálózati realizálása

Tekintsük adottnak a diszkrét idejű, lineáris, invariáns, kauzális rendszer racionális átviteli
függvényét. Meg akarunk határozni egy (vagy lehetőleg több) olyan jelfolyam hálózatot,
amelynek éppen ez az átviteli függvénye, vagyis amelyik realizálja az adott átviteli
függvényt. Kanonikus realizációkra szorítkozunk, amelyek minimális számú (az átviteli
függvény fokszámával megegyező számú) késleltetőt tartalmaznak.
A realizációs feladat megoldása nem egyértelmű. Egy kanonikus realizációt láttunk
már a 3. ábrán m = n = 2 esetére (2.5-2.2. pont). Könnyen belátható, hogy egy késleltető
és két erősítő segítségével eggyel nagyobb fokszámok is megvalósíthatók, így ez a hálózat
egy általános megoldást jelent.
Az is könnyen belátható, hogy ha a 3. ábrán a jelfolyam irányát megfordítjuk,
miáltal felcseréljük a forrás és a nyelő szerepét, minden erősítőt és késleltetőt is
megfordítunk, akkor ez a hálózat is ugyanazt az átviteli függvényt realizálja. Ezt a két
hálózatot szokás másodfokú alaptagnak nevezni
Itt nem részletezett megfontolások alapján ez a fajta realizáció nagy fokszámú
átviteli függvény realizálásra nem célszerű. E helyett másodfokú (szükség esetén egy
elsőfokú vagy harmadfokú) alaptag összekapcsolásával realizálják az átviteli függvényt.
Erre több lehetőség is van. A leggyakrabban úgy járunk el, hogy az átviteli függvényt
tényezőkre bontjuk:
H ( z ) = H 1 ( z ) H 2 ( z )L H M ( z ). (2.5-60)

Mindegyik tényezőt valamelyik alaptagjával realizáljuk. A szorzás azáltal valósul meg,

hogy az 1. alaptag bemeneti változója az u[k ] gerjesztés, kimeneti változója a 2. alaptag
bemeneti változója, ennek kimeneti változója a 3. alaptag bemeneti változója, és így
tovább, míg az utolsó alaptag kimeneti változója az y[k ] válasz. Ezt nevezik a
komponensek kaszkád (vagy soros) kapcsolásának.
530 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

Az egyes H i (z ) átviteli függvényeket úgy határozhatjuk meg, hogy a H ( z )

számlálóját és nevezőjét felírjuk gyöktényezős alakban. Két-két gyöktényező szorzata adja
H i (z ) számlálóját és nevezőjét. Komplex gyököket párnak kell tekinteni hogy valós
együtthatók adódjanak. Mindegyik H i ( z ) számlálója legfeljebb másodfokú. Nagy
fokszámú H ( z ) realizálása esetén sokféle számláló-nevező párosítás hozható létre,
amelyek elméletileg egyenértékűek. Általunk nem tárgyalt gyakorlati szempontok alapján
olyik sorszámozás és párosítás előnyösebb lehet a többinél.
Az adott H ( z ) részlettörtekre bontással és bizonyos részlettörtek összevonásával
felbontható átviteli függvények összegére is. A két eljárás kombinálható is.

2.5-2.F. Feladatok

F-1. Határozza meg azoknak a (korábban már vizsgált) diszkrét idejű hálózatoknak az
átviteli függvényét, amelyek kapcsolási rajza az alábbi ábrákon láthatók.
(a ) Hálózat a 7. ábrán. Milyen kapcsolatban áll az átviteli függvény és a hálózat a
3. ábrán láthatóval?

2.5-7. ábra Másodrendű alaptagot realizáló hálózat

(b ) Hálózat a 2.1-14. ábrán. Vizsgálja a b = − a , c = −a 2 speciális esetet!

(c ) Hálózat a 2.1-15. ábrán. Mely c paraméterértékek speciálisak?
(c ) Hálózat a 2-1.16. ábrán. A hálózat memóriamentes hurkot tartalmaz!

F-2. Határozza meg az előző feladatban vizsgált négy hálózat rendszeregyenletét!

Hasonlítsa ezeket össze a 2.4-1.F. feladat megoldásával!

*F-3. Határozza meg a 2.1-17. ábrán látható, két-gerjesztésű, két-válaszú diszkrét idejű
rendszert reprezentáló hálózat négy átviteli függvényét!

*F-4. A 2.5-2.3. pontban meghatároztuk a 6. ábrán látható hálózat által reprezentált

három gerjesztésű rendszer átviteli függvényeit. (Az U 1 és U 2 gerjesztések
reprezentálhatják a kezdeti állapotot is.)
Tekintse az erősítések olyan speciális értékét, amelyek mellett a H ( z ) = Y (z ) / U (z )
átviteli függvény számlálójának és nevezőjének z = c közös nullahelye, tehát H ( z )
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 531

valójában csak elsőfokú. Igazolja, hogy ekkor a másik két átviteli függvény is ilyen
tulajdonságú! Milyen egyszerűsítést tesz ez lehetővé?

F-5. Határozza meg annak a diszkrét idejű rendszernek a H ( z ) átviteli függvényét,

amelynek h[k ] impulzusválasza az alább megadott!
(a ) h[k ] = 3δ [k − 2]. (b ) h[k ] = 3 ε [k − 1].
(c ) h[k ] = ε [k ]{A a k + B b k }. (d ) h[k ] = ε [k − 2]{A a k + B b k }.
(e ) h[k ] = A ε [k ]k a k . ( f ) h[k ] = A ε [k − 1]k a k .
(g ) h[k ] = ε [k ] − ε [k − 8] . (h ) h[k ] = {ε [k ] − ε [k − 8]}(k + 1).
*F-6. Oldja meg az előző feladatot, ha az impulzusválasz

(a ) h[k ] = δ [k − p]. (b ) h[k ] = ∑

∞
(− 1)
p
δ [k − 2 p ].
p =0 (2 p )!

F-7. Határozza meg annak a diszkrét idejű rendszernek a h[k ] impulzusválaszát,

amelynek H ( z ) átviteli függvénye az alább megadott!
3 3 z − 0,3
(a ) H (z ) = . (b ) H (z ) = .
z − 0,1 z − 0,02
2
z − 0,1 z − 0,02
2

3 z + 0 ,3 3 z 2 − 0,3z
(c ) H (z ) = . (d ) H (z ) = .
z − 0,1 z − 0,02
2
z 2 − 0,1 z − 0,02

3 z 2 − 0,3 3 z 3 − 0,3
(e ) H (z ) = . (f ) H (z ) = .
z 2 − 0,1 z − 0,02 z 2 − 0,1 z − 0,02
2 z − 4,5 2 z − 0 ,52
(g ) H (z ) = . (h ) H (z ) =
z ( z − 0,5) z − 0,4 z + 0,16
2

F-8. Egy diszkrét idejű rendszer állapotváltozós leírása (vö. 2.2-2.2. és 2.2-2.3. szakasz)
x1 [k + 1] = −0,24 x 2 [k ] − 0,24 u[k ], x 2 [k + 1] = x1 [k ] + x 2 [k ] + 1,50 u[k ] ; y[k ] = x 2 [k ] + u[k ].
(a ) Határozza meg a rendszer átviteli függvényét!
(b ) Határozza meg a rendszer impulzusválaszát!
(c ) Határozza meg a rendszernek az u[k ] = 4ε [k ]{1 + 4 ⋅ 0,5k } gerjesztéshez tartozó
válaszát!
* (d ) Határozza meg a rendszernek az u[k ] = 4 {1 − ε [k ]}+ ε [k ]{1 + 4 ⋅ 0,5 k }
gerjesztéshez tartozó válaszát!

F-9. Határozza meg az előző feladatban leírt rendszer válaszát, ha gerjesztése

(a ) u[k ] = ε [k ]{4 + 0,5k }. (b ) u[k ] = ε [k ]0,4 k . (c ) u[k ] = ε [k ]0,4001k .
Mi e feladatok jellegzetessége? Mi a különbség a (b ) és a (c ) feladatok megoldása
között?
532 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

*F-10. Egy diszkrét idejű rendszer állapotegyenlete

⎡ x1 [k + 1]⎤ ⎡0,2 0 ⎤ ⎡ x1 [k ]⎤ ⎡ B1 ⎤
⎢ x [k + 1]⎥ = ⎢ P − 5⎥ ⎢ x [k ]⎥ + ⎢ B ⎥ u[k ].
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ 2⎦
A rendszer nyilván nem aszimptotikusan stabilis.
Válassza meg a P, B1 , B2 paramétereket úgy, hogy a rendszer GV stabilis legyen
bármilyen is a válasz állapotváltozós kifejezése!

F-11. Határozza meg annak a rendszernek az átviteli függvényét, amelynek rendszer-

egyenlete
(a ) y[k ] + 0,3 y[k − 1] − 0,04 y[k − 2] = 2 u[k ] − 3 u[k − 1].
(b ) y[k ] + 0,3 y[k − 1] − 0,04 y[k − 2] = 2 u[k ] − 3 u[k − 2].
(c ) y[k ] + 0,3 y[k − 1] − 0,04 y[k − 2] = 2 u[k ] − 3 u[k − 3].
(d ) y[k ] + 0,3 y[k − 1] − 0,04 y[k − 2] = 2 u[k ] − 2,8 u[k − 1] − 0,3 u[k − 2].
(e ) y[k ] + 0,3 y[k − 1] − 0,04 y[k − 2] = 2 u[k ] − 3,2 u[k − 1] + 0,3 u[k − 2].
F-12. Határozza meg a rendszeregyenletet, ha az átviteli függvény

(a ) H (z ) = 2 z − 3 . (b ) H (z ) = 2 z2 − 7 z + 6
.
z + 0,4 z 2 − 1,6 z − 0 ,8
* (c ) Igaz-e, hogy a két átviteli függvény ugyanazt a rendszert írja le?

2.5-2.M. Megoldások

M-1. (a ) Közvetlenül felírható, hogy

Y ( z ) = b0 U ( z ) + z −1 {b1 U ( z ) − a1 Y ( z )} + z −2 {b2 U (z ) − a 2 Y ( z )} ⇒
b0 + b1 z −1 + b2 z − 2 b0 z 2 + b1 z + b2
H (z ) = ≡ 2 .
1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 z + a1 z + a 2
Ez a hálózat is másodfokú alaptagot realizál (5.2-2.2. pont példája). A két hálózat a
jelfolyam irányának megfordításával származtatható egymásból.
(b ) Jelölje X (z ) a bal oldali késleltető kimeneti változóját.
z X ( z ) =U ( z ) + a X ( z ) + c Y ( z ) , z Y (z ) = X ( z ) + b Y ( z ) ⇒
1
H (z ) = ⇒ H (z ) = z −2 , b = −a , c = −a 2 .
z − (a + b ) z + 2b − c
2

(c ) Az előzőhöz hasonlóan
z X ( z ) =U ( z ) + a X ( z ) , Y ( z ) = z −1 {X (z ) + b Y ( z )} + czX ( z ) ⇒
c z 2 +1 c z2 + b
H (z ) = ≡ .
z 2 − (a + b ) z + a b ( z − a )(z − b )
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 533

Ha c = −1 / a 2 , c = −1 / b 2. ⇒ H ( z ) elsőfokú, b = −a esetén állandó.

(d ) Az előzőhöz hasonlóan
z X ( z ) =U ( z ) + a {X ( z ) + b Y ( z )} , Y (z ) = z −1 X ( z ) + c z X ( z ) ⇒
c z 2 +1
H (z ) = .
(1 − a b c )z 2 − a z − a b
Ha a b c = 1, akkor az átviteli függvény számlálója a nevezőjénél nagyobb fokszámú
lenne, ami nem lehetséges.

M-2. Természetesen ugyanaz a rendszeregyenlet adódik, mint az időtartománybeli

egyenletek alapján, de rendszerint kevesebb számítással.

*M-3. Jelölje a felső, illetve az alsó késleltető kimeneti változóját X 1 ( z ) , illetve X 2 (z ).

z X 1 ( z ) =U 1 ( z ) + b c X 1 (z ) , Y1 ( z ) = c X 1 ( z ) + Y2 ( z ),
z X 2 ( z ) = g {a U 1 ( z ) + U 2 ( z ) + h Y2 ( z )}, Y2 ( z ) = c f X 1 ( z ) + X 2 ( z ) ,
A lineáris egyenletrendszer megoldásával

Y1 ( z ) = H 11U 1 ( z ) + H 12U 2 (z ) =
(a g + c + c f ) z − (a b + h )c g U (z )+ g U (z ),
(z − b c )(z − g h ) 1
z−g
2

Y2 ( z ) = H 11U 1 ( z ) + H 12U 2 ( z ) =
(a g + c f ) z − abg U (z )+ g U (z ).
(z − b c )(z − g h ) 1 z−g
2

Az ábrából látható, hogy miért más a két gerjesztés szerepe mindkét válaszban.

*M-4. A nevező, illetve a számláló gyöktényezős alakja (z − c )( z − q ), illetve

(z − c )(z − s ). Az ai , bi erősítések kifejezhetők c, q, s és b0 segítségével. Polinom-
osztással belátható, hogy Y ( z ) / U 1 ( z ) és Y ( z ) / U 2 ( z ) számlálójának és nevezőjének
egyaránt van (z − c ) gyöktényezője. Ebből következik, hogy az u[k ] gerjesztésű rendszer
nem csak belépő gerjesztés esetén helyettesíthető elsőrendűvel. Mivel általános
erősítésekkel számoltunk, ezért ha a kiinduló feltételezés pontosan teljesül, akkor ez a
következményekre is igaz.

M-5. Gyakran olyan alakok célszerűek, amelyek vegyesen tartalmazzák z pozitív és

negatív hatványait.
(a ) H (z ) = 3 z −2 ≡ 32 . (b ) H (z ) = 3 .
z z −1

(c ) H (z ) = ( A + B )z −( A b + B a )z . (d ) H (z ) = z −1 (A a + B b ) z − ( A a + B b )a b .
2 2 2

(z − a )(z − b ) (z − a )(z − b )
(e ) H (z ) = Aa z
. ( f ) H (z ) = Aa( z − a 2+ 1) .
(z − a )2 (z − a )
(g ) H (z ) = (1 − z ) z . z 2 − z −8 (9 z 2 − 8 z )
−8
(h ) H (z ) = .
z −1 (z − 1)2
534 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

*M-6. (a ) H ( z ) = z − p , p ∈ N . Ha p ∉ Z , akkor a megadott impulzusválasz értelmetlen.

Ha p ∈ Z − , akkor a rendszer nem kauzális, nincs átviteli függvénye.

(b ) H (z ) = ∑
∞
(− 1) p z −2 p 1
= cos . Ez az átviteli függvény nem racionális.
p = 0 (2 p )! z

M-7. Az (a ) − ( f ) átviteli függvények nevezője (z + 0,1)( z − 0,2 ).

(a ) h[k ] =10 ε [k − 1]{0,2 k −1 − (− 0,1)k −1 }≡ ε [k − 2]{2 ⋅ 0,2 k −2 + (− 0,1)k −2 }.

(b ) h[k ] = ε [k − 1]{0,2 k −1 + 2 (− 0,1)k −1 }. (c ) h[k ] = 3 ε [k − 1](− 0,2)k −1 .
(d ) h[k ] = ε [k ]{0,2 k + 2 (− 0,1)k }. (e ) h[k ] = 3δ [k ] + ε [k − 1]{− 0,6 ⋅ 0,2 k −1 + 0,9 (− 0,1)k −1 }.
( f ) Ez a H (z ) nem lehet átviteli függvény, mert számlálója nagyobb fokszámú
nevezőjénél (nem tart véges értékhez, ha z tart a végtelenhez).
(g ) H (z ) = 2 z −1 − 3,5 z −2 z , h[k ] = 2 δ [k ] − 3,5 ε [k − 2]0,5 k −2 .
z − 0,5
(h ) H (z ) = z −1 z (2 z − 0,52∗) ; q = 0,2 + j0,2 3 = 0,4 e jπ / 3 ;
(
(z − q ) z − q )
⎧ 2 q − 0,52 k −1 ⎫ ⎛π ⎞
h[k ] = ε [k − 1]2Re ⎨ ∗
q ⎬ = 1,97 ε [k − 1]0,2 k −1 cos ⎜ k − 0 ,17 ⎟ .
⎩ z−q ⎭ ⎝3 ⎠

M-8. Belépő gerjesztés esetén

z X 1 (z ) = −0,24 X 2 (z ) − 0,24 U (z ), z X 2 ( z ) = X 1 ( z ) + X 2 ( z ) + 1,50 U ( z ).
Megoldva és az Y ( z ) = X 2 ( z ) + U (z ) egyenletbe helyettesítve

Y (z ) z 2 + 0,5 z z ( z + 0,5)
(a ) H (z ) = = 2 ≡ .
U ( z ) z − z + 0,24 ( z − 0,4 )(z − 0,6 )
(b ) h[k ] = ε [k ]{5,5 ⋅ 0,6 k − 4,5 ⋅ 0,4 k }.
Polinom-osztással H ( z ) = 1 + 1,5 z −1 + L, behelyettesítéssel h[0] = 1, h[1] = 1,5 .

(c ) U (z ) = 4 z + 16 z , Y (z ) = z (z + 0,5) 20 z 2 − 18 z
⇒
z − 1 z − 0,5 (z − 0,4)(z − 0,6) (z − 1)(z − 0,5)
{ }
y[k ] = ε [k ] 25 + 495 ⋅ 0 ,6 k −800 ⋅ 0,5 k + 300 ⋅ 0 ,4 k ; Y ( z ) z =∞ = 1 , y[0] = 1.
* (d ) A rendszer aszimptotikusan stabilis, ezért u[k ] = 4 , k ∈ Z − hatására
x1 = −0,24 x 2 − 0,24 ⋅ 4 , x 2 = x1 + x 2 + 1,5 ⋅ 4 ⇒ x1 = −6, x 2 = 21, k ∈ Z − ⇒
z X 1 ( z ) + 6 z = −0,24 X 2 ( z ) − 0,24 U ( z ), z X 2 ( z ) − 21 z = X 1 ( z ) + X 2 ( z ) + 1,5U ( z ) ⇒
21 z − 6
Y ( z ) = H ( z )U ( z ) + z
(z − 0,4)(z − 0,6)
{
⇒ y[k ] = ε [k ] 25 − 800 ⋅ 0,5 k + 288 ⋅ 0,4 k . }
Ellenőrzés: Y ( z ) z =∞ = 20 + 21 = 41, y[0] = 41.
2.5. A válasz számítása a komplex frekvenciatartományban 535

M-9. Az átviteli függvény ismeretében

z (z + 0 ,5)
(a ) Y (z ) = 5 z ⇒ y[k ] = ε [k ]{25 + 30 ⋅ 0 ,4 k − 50 ⋅ 0 ,5 k }; y[0] = 5 .
(z − 0,4)(z − 1)(z − 0,5)
z ( z + 0 ,5) − 15,5 z − 1,8 z 16 ,5 z
(b ) Y (z ) = z = + + ⇒
(z − 0,4) (z − 0,5) z − 0,4 (z − 0,4) z − 0,6
2 2

{ }
y[k ] = ε [k ] 16 ,5 ⋅ 0 ,6 k − (15,5 + 4 ,5 k )0 ,4 k ; y[0] = 1.
z ( z + 0 ,5)
(c ) Y (z ) = z ⇒
(z − 0,4)(z − 1)(z − 0,4001)
{ }
y[k ] = ε [k ] 18 000 ⋅ 0 ,4 k + 16 ,5 0825 ⋅ 0 ,6 k − 18 015,5 0825 ⋅ 0 ,6 k ; y[0] = 1.
Ha az adatok pontosak, akkor az (a ) esetben az átviteli függvény 0,6 pólusának megfelelő
tag nem szerepel a válaszban, míg a (b ) esetben 0,4 kétszeres pólus. A (b ) és a (c ) esetben
a gerjesztés majdnem ugyanaz, ezért a két válasz értéke az egyes ütemekben is közel
egyenlő, noha y[k ] kifejezése eltérő.

*M-10. Belépő gerjesztés esetén

B1 B z + (P B1 − 0,2 B2 )
X 1 (z ) = U (z ), X 2 (z ) = 2 U ( z ).
z − 0,2 (z + 5)(z − 0,2)
Ha P B1 = 4 ,8 B2 pontosan kielégíthető, akkor
B1 B2
X 1 (z ) = U (z ), X 2 (z ) = U (z ),
z − 0,2 z − 0,2
tehát az átviteli függvénynek csak a q = 0,2 helyen lehet pólusa, a rendszer biztosan GV
stabilis.

M-11. Az átviteli függvény alábbi első alakja a rendszeregyenletből közvetlenül adódik.

A többi alak bizonyos feladatok megoldása során előnyösebb lehet.
2 − 3 z −1 2 z2 − 3z z (2 z − 3)
(a ) H (z ) = = = .
−1
1 + 0 ,3 z − 0 ,04 z −2
z + 0 ,3 z − 0 ,04 ( z − 0 ,1)( z + 0 ,4)
2

2 − 3 z −2 2 z2 −3 2 z2 − 3
(b ) H (z ) = = = .
1 + 0 ,3 z −1 − 0 ,04 z −2 z 2 + 0 ,3 z − 0 ,04 ( z − 0 ,1)( z + 0 ,4)
2 − 3 z −3 2 z3 − 3 2 z3 − 3
(c ) H (z ) = = z −1
= z −1
.
1 + 0,3 z −1 − 0,04 z − 2 z 2 + 0,3 z − 0,04 (z − 0,1)(z + 0,4)
2 − 2,8 z −1 − 0,3 z − 2 2 z 2 − 2,8 z − 0 ,3 2 (z − 1,5)( z + 0,1)
(d ) H (z ) = = = .
1 + 0,3 z −1 − 0,04 z −2 z 2 + 0,3 z − 0,04 (z − 0,1)(z + 0,4)
2 − 3,2 z −1 + 0,3 z −2 2 z 2 − 3,2 z + 0,3 2 ( z − 1,5)
(e ) H (z ) = −1 −2
= 2 = .
1 + 0,3 z − 0,04 z z + 0 ,3 z − 0,04 z + 0,4
Az utolsó esetben a GV stabilis rendszer az y[k ] + 0,4 y[k − 1] = 2 u[k ] − 3 u[k − 1]
rendszeregyenlettel is leírható.
536 2. Diszkrét idejű hálózatok és rendszerek

M-12. Célszerű áttérni a z −1 változóra.

(a ) y[k ] + 0,4 y[k − 1] = 2 u[k ] − 3 u[k − 1].
(b ) y[k ] − 1,6 y[k − 1] − 0,8 y[k − 2] = 2 u[k ] − 7 u[k − 1] + 6 u[k − 2].
2 z 2 − 7z + 6 2 ( z − 1,5)( z − 2) 2 z − 3
* (c ) H (z ) = = = .
z − 1,6 z − 0,8 ( z + 0,4)( z − 2) z + 0,4
2

Ha az együtthatók pontosak, akkor a két átviteli függvény megegyezik, tehát ugyanazt a

rendszert írják le. Erről meg kell bizonyosodni, mert egyébként egy nem GV stabilis
rendszert egy GV stabilis rendszerrel helyettesítünk. Az előző feladat (e ) esetében a
numerikus pontatlanságok nem vezetnek olyan egyszerűsítésre, amely lényegesen más
tulajdonságú rendszert eredményez. Ott tehát az egyszerűsítés kevésbé kényes az adatok
pontosságára.