Kinematika motornog mehanizma

Mirko Husnjak

Motorni mehanizam

1
Geometrija mehanizma

Geometrija mehanizma

2
 Geometrija mehanizma

Položaj klizača kao f(ϕ1)

G G G
r1 = r1 cos ϕ1i + r1 sin ϕ1 j xB = r1 cos ϕ1 + r2 cos ϕ2
G G G G G G
r1 + r2 = r r2 = r2 cos ϕ 2 i + r2 sin ϕ 2 j r1 sin ϕ1 + r2 sin ϕ 2 = 0
G G
r = xB i r1
λ=
r2

3
 Položaj klizača kao f(ϕ1)
xB = r1 cos ϕ1 + r2 cos ϕ2
r1 sin ϕ1 + r2 sin ϕ 2 = 0 sin ϕ2 = −λ sin ϕ1 → cos ϕ2 = 1 − λ 2 sin 2 ϕ1
r
λ= 1
r2

xB = r1 cos ϕ1 + r2 1 − λ 2 sin 2 ϕ1

s = r1 + r2 − xB

(
s = r1 (1 − r1 cos ϕ1 ) + r2 1 − 1 − λ 2 sin 2 ϕ1 )
⎡
⎣
1
( ⎤
s = r1 ⎢(1 − r1 cos ϕ1 ) + 1 − 1 − λ 2 sin 2 ϕ1 ⎥
λ ⎦
)

Položaj klizača kao f(ϕ1)

⎡
⎣
1
( ⎤
s = r1 ⎢(1 − r1 cos ϕ1 ) + 1 − 1 − λ 2 sin 2 ϕ1 ⎥
λ ⎦
)
1 − 1 − λ 2 sin 2 ϕ1 =
1 1 1 5 8 8
= λ 2 sin 2 ϕ1 + λ 4 sin 4 ϕ1 + λ 6 sin 6 ϕ1 + λ sin ϕ1 +…
2 8 16 128

1
sin 2 α = (1 − cos 2α )
2
1
sin 4 α = ⎡⎣ 4 (1 − cos 2α ) − (1 − cos 4α ) ⎤⎦
8
1
sin α = ⎡⎣15 (1 − cos 2α ) − 6 (1 − cos 4α ) + (1 − cos 6α ) ⎤⎦
6

32
1
sin 8 α = ⎡56 (1 − cos 2α ) − 28 (1 − cos 4α ) + 8 (1 − cos 6α ) − (1 − cos8α ) ⎤⎦
128 ⎣

4
Položaj klizača kao f(ϕ1)

⎡ 1⎛ 1 15 5 35 7 ⎞
s (ϕ ) = r1 ⎢(1 − cos ϕ ) + ⎜ λ + λ 3 + λ + λ + … ⎟ (1 − cos 2ϕ ) −
⎣ 4 ⎝ 4 128 512 ⎠
1 ⎛ 3 3 5 35 7 ⎞
− ⎜ λ + λ + λ + … ⎟ (1 − cos 4ϕ ) +
64 ⎝ 4 64 ⎠
1 ⎛ 5 5 7 ⎞
+ ⎜ λ + λ + … ⎟ (1 − cos 6ϕ ) −
512 ⎝ 4 ⎠
1
−
16384
( 5λ 7 + …) (1 − cos8ϕ ) +…]

Brzina klizača kao f(ϕ1)

ds ds dϕ1 ds
v= = = ω1
dt dϕ1 dt dϕ1
⎡ 1⎛ 1 15 5 35 7 ⎞
v (ϕ ) = r1ω1 ⎢sin ϕ1 + ⎜ λ + λ 3 + λ + λ + … ⎟ sin 2ϕ1 −
⎣ 2⎝ 4 128 512 ⎠
1⎛ 3 35 ⎞
− ⎜ λ 3 + λ 5 + λ 7 + … ⎟ sin 4ϕ1 +
16 ⎝ 4 64 ⎠
3 ⎛ 5 5 7 ⎞
+ ⎜ λ + λ + … ⎟ sin 6ϕ1
256 ⎝ 4 ⎠

−
1
2048
( 5λ 7 + …) sin 8ϕ1 + …⎥⎦⎤ ,

5
Ubrzanje klizača kao f(ϕ1)
dv d ω1 ds d 2 s dϕ ds d 2s
a= = + ω1 2 1 = α1 + ω12
dt dt dϕ1 dϕ1 dt dϕ1 dϕ12

d 2s dv
a = ω12 = ω12
dϕ12
dϕ1

⎡ ⎛ 1 15 5 35 7 ⎞
a (ϕ ) = rω12 ⎢cos ϕ + ⎜ λ + λ 3 + λ + λ + … ⎟ cos 2ϕ −
⎣ ⎝ 4 128 512 ⎠
1 ⎛ 3 3 5 35 7 ⎞
− ⎜ λ + λ + λ + … ⎟ cos 4ϕ +
4⎝ 4 64 ⎠
9 ⎛ 5 5 7 ⎞
⎜ λ + λ + … ⎟ cos 6ϕ −
128 ⎝ 4 ⎠
1
−
256
(5λ 7 + …) cos8ϕ +…]

Položaj klizača kao f(ϕ1)

6
Položaj klizača kao f(ϕ1)

Brzina klizača kao f(ϕ1)

7
Brzina klizača kao f(ϕ1)

Ubrzanje klizača kao f(ϕ1)

8
Ubrzanje klizača kao f(ϕ1)

Razlike između točnog rješenja i rješenja s prva četiri

harmonika za λ=0.4