ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

ELEKTROMOTORNI POGONI

TUTORIJAL 7 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK BR. 1
Za istosmjerni motor s neovisnom uzbudom poznati su sljedeći podaci: 230 V, 26,1 A, 150 rad/s,
otpornost armaturnog namota Ra = 1,1 . Motor se napaja iz trofaznog tiristorskog ispravljača. Na
osovini motora priključen je radni mehanizam čiji je moment tereta konstantan i po vrijednosti
jednak nazivnom elektromagnetnom momentu motora. Ovaj moment tereta je potencijalnog
karaktera.
a. Poznato je da kod ugla paljenja tiristora 1 = 30° motor ostvaruje nazivnu mehaničku
ugaonu brzinu vrtnje (m1 = mN = 150 rad/s). Odrediti napon napajanja motora U a2 (srednja
vrijednost napona na izlazu ispravljača) i ugao paljenja tiristora 2 pri kojima se postigne
mehanička ugaona brzina vrtnje motora m2 = 120 rad/s.
b. Odrediti mehaničku ugaonu brzinu vrtnje motora m3 koja se ostvari ako se ugao paljenja
tiristora poveća za 30° u odnosu na vrijednost m2 odredenu u dijelu zadatka a.
Nema dodatnih otpornosti u armaturnom strujnom krugu. Glavni magnetni tok motora je
konstantan i jednak nazivnom.

RJEŠENJE:

Iz nazivnih podataka odredi se:

‐ nazivna vrijednost uzbudnog toka:
UN  Ra IN 230 1,1 26,1
ke N   0,1405
9, 55N 9, 55 150
‐ nazivni elektromagnetni moment motora:
MeN  9, 55 keN  IN  9,55 0,1405 26,1  35 Nm

a) Uz nazivnu uzbudu, bez dodatnih otpornosti u armaturnom krugu, motor će razvijati nazivni
elektromagnetni moment kod nazivne brzine vrtnje samo pri nazivnom naponu: U = U N. Dakle,
srednja vrijednost napona na izlazu trofaznog tiristorskog ispravljača (kod ugla paljenja 1) jednaka
je nazivnom naponu napajanja motora:
32
U  U cos  U

dc1 L 1 N

odakle slijedi da je ispravljač priključen na mrežu linijskog napona U L:

 UN  230
U    197, 4 V
L 3 2 cos1 3 2 cos 30
Brzinu vrtnje n2 = 9,55m2 = 1146 o/min, pri nazivnoj uzbudi i bez dodatnih otpornosti, motor postiže
pri naponu:
Ua 2  Ra Ia  keN n2
Motor pogoni teret konstantnog i potencijalnog momenta opterećenja M t = MeN, pa će pri nazivnoj
uzbudi armaturna struja imati nazivnu vrijednost: I a = IaN. Srednja vrijednost napona na izlazu
ispravljača je tada:
Ua 2  Ra IaN  keN n2
Ua 2  1,1 26,1 0,14051146  189, 7 V

1
Ova vrijednost izlaznog napona postiže se kod ugla paljenja tiristora:

Ua 2 Ua 2
 U dc  32 cos  cos2 
U 2
2  
L

 189, 7 3 2 UL
cos   0,71336
2 3 2 197, 4
2  44,5°

a) Povećanjem ugala paljenja tiristora snižava se srednja vrijednost izlaznog napona na ispravljaču, pa
će kod konstantnog opterećenja motor razvijati manju brzinu vrtnje. Za novi ugao paljenja:
3  2  30 44, 5  30 74, 5
srednja vrijednost napona na izlazu je:
3 2 3 2
U  U cos  197, 4 cos 74, 5  71 V
 
a3 L 3

S obzirom da je uzbuda motora nazivna i da motor razvija nazivni elektromagnetni moment,

armaturna struja ima nazivnu vrijednost, pa je nova brzina vrtnje motora:
U R I knn Ua 3  Ra IaN
a3 a aN eN3 3

k e N
711,1 26,1
n3 0,1405  301 o / min

3  n3
 31, 52 rad / s
9,
55
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI

ZADATAK BR. 2
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbuđeni istosmjerni motor. Otpornost armaturnog
namota Ra = 0,3 . Uzbuda motora je konstantna i vrijedi ke = 0,1002 Vmin/o. Motor je preko
čopera priključen na izvor istosmjernog napona U = 220 V. Moment opterećenja motora je
konstantan, a srednja vrijednost struje armature iznosi I a = 25 A. Pri radu s opisanim opterećenjem
brzina vrtnje se mora podešavati u opsegu od n1 = 0 o/min do n2 = 2000 o/min.
Odrediti opseg promjene intermitencije D čopera potreban da se ostvari tražena brzine vrtnje.

RJEŠENJE:

Relativno trajanje uključenja (intermitencija) D definira se kao omjer vremena vodenja sklopke t v i
vremena trajanja ciklusa tc:
tv
D
tc
Srednja vrijednost izlaznog istosmjernog napona U d je:
tc Dtc
1 1
Ud 
t c 0 ud (t)dt  tc 0  Udt  DU
Za istosmjerni neovisno uzbuđeni motor napaja iz čopera vrijedi naponska jednadžba:
Ud  DU  Ra Ia  ken
gdje su Ia i n srednje vrijednosti armaturne struje i brzine vrtnje.

Pri konstantnom momentu opterećenja, uz konstantnu uzbudu, poznata je srednja vrijednost struje
armature: Ia = 25 A.
Brzina vrtnje n1 = 0 o/min ostvari se pri intermitenciji:
Ra Ia  ken1 Ra Ia 0, 3 25
D1     0,0341
U 220
U
Brzina vrtnje n2 = 2000 o/min ostvari se pri intermitenciji:
Ra Ia  ken2 0,3 25  0,1002  2000
D 2   0, 945
U 220

Zahtijevani opseg podešenja brzine postiže se promjenom interitencije u granicama 3,41 % < D < 94,5
%.
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI

ZADATAK BR. 3
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbuđeni istosmjerni motor. Otpornost armaturnog
namota su: Ra = 0,2 . Motor je preko čopera priključen na izvor istosmjernog napona U = 100 V.
Vrijeme vođenja čopera je 1 ms, a ukupno trajanje ciklusa je 3 ms. U opisanom režimu rada
inducirani napon motora iznosi 10 V.
Odrediti srednju vrijednost napona napajanja motora Ua i srednju vrijednost struje armature Ia ako
je poznato da je u opisanom režimu rada čopera struja armature neprekidna.

RJEŠENJE:

U režimu rada s neprekidnom strujom srednja vrijednost napona napajanja armature je:
UU t 1
 DU  v U  100  33, 3 V
a d
tc 3
Srednja vrijednost armaturne struje je:
U R I Ua  E
E 
I
a a a a
Ra
33, 3 10
I  116, 65 A
a
0, 2

ZADATAK BR. 4
Istosmjerni motor ima uzbudu s permanentnim magnetima. Motor služi za pokretanje električnog
vozila, pri čemu je armaturni namot motora spojen preko čopera na bateriju napona U DC = 200 V.
Otpornost armaturnog namota motora je R a = 0,04 .
Pri kretanju vozila brzinom od 40 km/h inducirani napon motora iznosi E = 60 V, a intermitencija
čopera je D = 0,332. Odrediti istosmjernu komponentu armaturne struje motora I a u opisanom
režimu rada.

RJEŠENJE:

Uz pretpostavku da čoper radi s kontinuiranom (neprekidnom) strujom, istosmjerna komponenta

struje (srednja vrijednost) određena je relacijom:
Ud  DUDC  Ra Ia  E
V DU DC  E
a 
Ra
Za D = 0,332, kod brzine pri kojoj je inducirani napon E = 60 V, srednja vrijednost struje je:
0, 332  200  60
I a 0, 04  160 A