Pitanja za I kolokvijum iz predmeta Mehatronički sistemi u saobraćaju

1. Šta su osnovne karakteristike mehatroničkih sistema?

OSOBINE MEHATRONIĈKIH SISTEMA
• Funkcionalna i prostorna integracija
• Inteligencija i adaptivno upravljanje
• Multifunkcionalnost i programibilnost
• Fleksibilnost, adaptivnost
• Preciznost i pouzdanost
• Modularnost i brz razvojni proces
• Prisutnost informacija, neprekidan monitoring i dijagnostika
• “Human-frendly machines”

2. Nacrtati i objasniti osnovnu šemu mehatronike.

3. Šta je karakteristično kod projektovanja mehatroničkih sistema?

Projektovanje mehatroničkih sistema zahteva sistemski razvoj i korišćenje modernih softverskih

dizajnerskih alata.
• Projektovanje mehatroničkih sistema predstavlja iterativnu proceduru.
• “V” šema razvoja mehatroničkih sistema se koristi za projektovanje, integraciju, validizaciju, testiranje i
evoluciju mehatroničkih sistema.

4. Objasniti pojam integracije kod mehatroničkih sistema.

Sa minijaturizacijom, povećanjem robusnosti i računarske moći mikroelektronskih komponenti postavljaju se
novi zahtevi u pogledu integracije kod mehatroničkih sistema
• Integracija unutar mehatroničkih sistema se obavlja na dva načina: integracija komponenti i integracija u delu
obrade informacija.
• Integracija komponenti (hardverska integracija) predstavlja projektovanje hardvera celokupnog
mehatroničkog sistema.
• Prostorna integracija se ogleda u ugradnji senzora, aktuatora i mikroračunara u osnovni proces.
• Integracijom mikroračunara i senzora dobijaju se inteligentni (smart) senzori, a integracijom mikroračunara i
aktuatora inteligentni (smart) aktuatori.
5. Dati osnovne karakteristike mikromehatroničkih sistema i tehnologija njihove izrade.
Microsistem je minijaturni inteligentni sistem u kome su senzori, elektronika, aktuatori i/ili
mikrostrukture integrisani na jedinstvenoj osnovi korišćenjem mikromehatroničkih tehnologija.
• Dizajn komponenata – Cadence, LEdit, Spice, MATLAB Dizajn procesa – TSuprem, IntelliSuite, AnisE
Analiza – FEM sistemi, MEMCAD, IntelliSuite, ANSYS

6. Nacrtati šemu merenja neelektričnih veličina električnim putem?

Merni pretvarači su elementi koji spajajaju mernu veličinu i deo za obradu signala. Mernim pretvaračima se
merena. električna ili neelektrična veličina pretvara u električnu. Pod merenjem se podrazumeva
eksperimentalno određivanje prave vrednosti merene veličine sa određenom tačnošću.

7. Razlika između aktivnih i pasivnih mernih pretvarača? Navesti tipične predstavnike.

Aktivni Nije potreban dodatni izvor energije jer koriste energiju merene veličine Potreban pojačavač signala
- Pasivni Potreban dodatni izvor napajanja
- omski merni pretvarači; - induktivni merni pretvarači; - kapacitivni merni pretvarači; - piezoelektrični merni
pretvarači; - termoelementi; - Hall-efekt generatori; - magnetnostriktivni merni pretvarači; - optički merni
pretvarači:laseri, fotoelementi, optička vlakna i materijali; - pretvarači radioaktivnog zračenja; - galvanski
elementi kao merni pretvarači; - indukcioni merni pretvarači; - ultrazvučni merni pretvarači ?????

8. Koji pretvarači se koriste za merenje sile?

Omski pretvarači sile

9. Koja veličina se detektuje primenom indukcionog mernog pretvarača?

U provodniku dužine l koji se kreće brzinom v u magnetnom polju indukcije B indukuje se
elektromotorna sila EMS proporcionalna brzini kretanja provodnika

10. Zašto se vrši konverzija mernih podataka?

Pod konverzijom neke merne veličine podrazumeva se pretvaranje te veličine u neki drugi oblik. Većina
pretvarača merni signal daje u analognom obliku. Za obradu je povoljniji digitalni oblik tako da je potrebno
izvršiti konverziju analognog signala u digitalni (A/D konverzija). U nekim primenama kao što su pisači,
merni i kontrolni ureĎaji, pogodniji je analogni oblik električnog signala. Tako da je nekad potrebno da se
digitalni signal transformiše u analogni. Elektronske naprave koje vrše pretvaranje analognog u digitalni,
odnosno digitalni u analogni oblik informacija nazivaju se analogno- digitalni, odnosno digitalno-analogni
(A/D, odnosno D/A) konvertori.
11. Šta su elektromehanički uređaji?
motori, releji i transformatori.
Koriste se kao izvršni članovi za pokretanje radnih mehanizama. Elektromehanički ureĎaj koji konvertuje
električne impulse u diskretno mehaničko kretanje.

12. Opisati ulogu izvršnih organa u mehatroničkim sistemima.

13. Koji aktuatori i zašto spadaju u binarne aktuatore?

Zavisno od broja stabilnih stanja u kojima se može naći izlaz aktuatora, aktuatore se dele na binarne i
kontinualne. Tipičan prmer binarnog aktuatora su elektomagneti (imaju samo dva stabilna stanja), kao i neki
mikromehatroničkiaktuatori, dok su ostali kontinualnog karaktera (DC, AC i koračni motori, hidraulički i
pnemumatski aktuatori, jer imaju neograničeno mnogo stabilnih stanja). Piezoelektrični Elektrostatički
Elektromagnetni Termo
Pametne legure

14. Koji aktuatorski principi se koriste kod aktuatora od kojih se zahtevaju velike brzine pozicioniranja?
-zavisnost sile i linearne brzine pozicioniranja;
 zavisnost sile i intervala pozicioniranja.

15. Po čemu su karakteristični jednosmerni motori bez četkica.

DC motor sa elektronskom komutacijom.
 Permanentni magneti na rotoru za stvaranje magnetnog polja.
 Statorski namotaji se upravljaju elektronskim prekopčavanjem.
 Brzina se može precizno elektronski upravljati.
 Moment je često konstantan preko celog područja brzine.

16. Objasniti princip rada linearnih motora.

Suštinski ovaj motor je isti kao rotacioni DC motor bez četkica, s tim da ovaj motor, umesto obrtnog, direktno
daje translatorno kretanje. Sastoji se od dva osnovna dela: baze i klizača. Baza se sastoji od čelične sa
naizmenično poredjanim N i S magnetima. Klizač je postavljen neposredno iznad baze. Na klizaču se nalaze
namotaji, preko kojih se upravlja njegovim pomeranjem u odnosu na bazu. Promenom magnetizacije namotaja
A,B i C ostvaruje se pomeranje klizača u odnosu na put. Na ovaj način se postižu velike brzine, do 10 m/s sa
mogućnošću ostvarivanja velikih sila i ubrzanja.

17. Opisati razliku između pneumatskih i hidrauličkih aktuatora.

Pneumatski aktuatori koriste pritisak vazduha za pokretanje komponenti.
 Velike sile i mali pomaci.
Hidraulički aktuatori koriste pritisak tečnosti za pokretanje komponenti.
 Pogodni za generisanje velikih sila i srednjih pomaka.

18. Šta znači oznaka c3 u sistemima upravljanja?

Sinergija automatike (Control), računarstva (Computing) i komunikacija (Communication):
19. Objasniti princip zatvorenog sistema upravljanja.
Glavni princip u inţenjeringu upravljanja.
▪ Tipično upravljanje zasnovano na modelu (ali ne mora biti).
▪ Generirišu se upravljački signali nakon pojave odstupanja.
▪ Regulator Proces Senzore u Moţe se kompenzovati uticaj svih smetnji, odnosno poremećajnih veličina
(negativna povratna veza).
▪ Redukuje se efekat promene parametara procesa (smanjena osetljivost na promenu parametara).
▪ Moţe da dovede do pojave nestabilnosti ako sistem nije dobro projektovan (regulisana veličina moţe
oscilovati preko svih granica).
▪ Šum merenja (sa senzora) moţe dovesti do degradacije performansi.

20. Navesti veličine koje predstavljaju osnovu elektromehaničkih analogija.