Θεωρία Πολυμεταβλητών Συστημάτων

Ομαδική Εργασία - 3ο Project

Φουντουκίδου Χριστίνα Χρυσοβαλάντη, ΑΕΜ: 754

Γκούτης Γιώργος, ΑΕΜ: 769

Κυρμιζούδης Γιώργος, ΑΕΜ: 760

Υπεύθυνος: Καθηγητής Αντώνιος-Ιωάννης Βαρδουλάκης

2

Πρόλογος

Η εργασία που παρουσιάζεται στο παρακάτω κείμενο αφορά την υλοποίηση μέσω ενός GUI
του Matlab με σκοπό τον υπολογισμό αυτού που ονομάζουμε «κλασματικών περιγραφών αρι-
στερά ή δεξιά πρώτων μεταξύ τους» πινάκων πολυωνύμων ενός πίνακα συναρτήσεων μεταφοράς
με στοιχεία αυστηρά κανονικές ρητές συναρτήσεις (LMFD ή RMFD, αντίστοιχα). Η σχε-
τική θεωρία και ο αλγόριθμος υπολογισμού παρουσιάστηκαν κατά τη διάρκεια του τρέχοντος
εξαμήνου.

΄Ολες οι συναρτήσεις που χρειάζονται για την υλοποίηση του ζητούμενου, βρίσκονται στο
φάκελο linear multivariable control-3rd Project.rar. Το κύριο GUI είναι η συνάρτηση gui matrixFD.m,
η οποία χρησιμοποιεί συναρτήσεις που βρίσκονται στο βοηθητικό υποφάκελο functions.

Στη συνέχεια παρουσιάζονται δύο παραδείγματα, ένα για αριστερή περιγραφή και ένα για δε-
ξιά περιγραφή, αντίστοιχα. Τα παραδείγματα αυτά αντλήθηκαν από τις διαλέξεις του μαθήματος,
καθώς και από υλικό που δόθηκε από τον υπεύθυνο καθηγητή.

Παραδείγματα

Το GUI που κατασκευάστηκε δέχεται ως εισόδους, αρχικά, τις διαστάσεις του πολυωνιμικού
πίνακα P και στη συνέχεια τα στοιχεία του πίνακα P . Κατόπιν, εμφανίζει τον πίνακα P και τέλος
υπολογίζει και εμφανίζει στο χρήστη, ανάλογα με την επιλογή του, τις δύο δυνατές περιγραφές
(δεξιά και αριστερή) αριθμητών και παρανομαστών.

Σχήμα 1: Παράθυρο GUI

 3

Παράδειγμα 1. Θεωρούμε τον πίνακα:

 
1
 s
0 
 
P = 1 1 
 s+1 2
s +s 
 
1
1 s

Χρησιμοποιούμε το GUI για την αριστερή κλασματική περιγραφή και το αποτέλεσμα που προ-
κύπτει είναι το εξής:

Σχήμα 2: Εισαγωγή plant στο GUI

(αʹ) Αριθμητής αριστερής περιγραφής (βʹ) Παρανομαστής αριστερής περιγραφής

Σχήμα 3: Αριστερή περιγραφή του πίνακα P

Για να επιβεβαιώσουμε ότι η περιγραφή αυτή είναι σωστή, δηλαδή την ορθότητα των αλγο-
ρίθμων, δουλέψαμε με τον αντίστροφο τρόπο, με σκοπό την επαλήθευση των αποτελεσμάτων.
Δημιουργούμε το αρχείο examples.m στο οποίο επαληθεύονται τα παραπάνω αποτελέσματα (4).
Πράγματι, πολλαπλασιάζοντας τους πίνακες N l και τον αντίστροφο του Dl, επιστρέφουμε στον
πίνακα P .
4

Σχήμα 4: Επαλήθευση μέσω αντίστροφης διαδικασίας στο Command Window

Παράδειγμα 2. Θεωρούμε τον πίνακα:

 
s+1
 s2 −2s 0 
P = 
1 1
s2 −s s−1

Χρησιμοποιούμε και πάλι το GUI για την δεξιά κλασματική περιγραφή και το αποτέλεσμα που
προκύπτει είναι το εξής:

Σχήμα 5: Εισαγωγή plant στο GUI

 5

(αʹ) Αριθμητής δεξιάς περιγραφής (βʹ) Παρανομαστής δεξιάς περιγραφής

Σχήμα 6: Δεξιά περιγραφή του πίνακα P

Για να επιβεβαιώσουμε ότι η περιγραφή αυτή είναι σωστή, δηλαδή την ορθότητα των αλγο-
ρίθμων, δουλέψαμε με τον αντίστροφο τρόπο, με σκοπό την επαλήθευση των αποτελεσμάτων.
Στο αρχείο examples.m επαληθεύονται τα παραπάνω αποτελέσματα (7). Πράγματι, πολλαπλασι-
άζοντας τους πίνακες N r και τον αντίστροφο του Dr, επιστρέφουμε στον πίνακα P , όπως και
στο παράδειγμα 1.

Σχήμα 7: Επαλήθευση μέσω αντίστροφης διαδικασίας στο Command Window

Σημείωση: Ο πίνακας P 2 ταυτίζεται με το plant P (s) του παραδείγματος, μετά από ορισμένες
πράξεις στο στοιχείο (2, 1).
6
Βιβλιογραφία

[1] Michailidis G.Michail, Specific Topics on Multivariable Systems and applications in

Wolfram Mathematica, Master Science Thesis, 2014

[2] N.Vasilas, Workshop for the M.Sc. course Multivariable Linear Systems, Aristotle U-
niversity of Thessaloniki