Motores Paso a Paso (Stepper) Paul Aguayo S., paguayo@olimex.cl 21 de diciembre de 2004Indice 1. Introduceién, 2. Tiposde motores paso a paso 3. Elenigma delos hilosIntroduccién Figura 1: MotorStepper ‘Tambien conocidos como "stepper motor”, pueden girar ¥ pararse con una precisiGn del orden de centésimas de milimetro, Esta alta precisién y su fabilidad los destinan a ser uilizados en una gran cantidad de aparatos, clectrénicos comoporejemplo, discos, impresoras, fotocopiadoras, y robots, Este peque‘io tutorial cubre a teoria necesaria para poder hacer un controlador paraeste tipo de motores 2. Tipos de motores paso a paso Losmotores paso a paso pueden ser de tipo bipolaro unipolar. Los motores bipolares son llamados asi porqué para hacer girar el eje, deben invertir la polaridad de Ia alimentacién de sus bobinas, segin una secuencia bien precisa (ver Figura 2). Figura 2: Secuencia y la polaridad de laalimentacisnaaplicar sobre las bobinas A-A y B-B parahacer girarel eje del motorcon una progresidn deun pasocada vez Estos motores se reconocen fécilmente poros4 hilos que salende sticuerpo. (ver Figura3). Losmotores unipolaresson llamados asi porque, altener un doblearrollamientoen susbobinas,noesnecesario invertir la polaridad dela alimentacién. Estos motores se reconocen por los 566 hilos que salen de sticuerpo (ver Figuras 4 Y'5) Los motores bipolares son mas corrientes ya que, a igual potencia, tienen unas dimensiones menores que los, unipolares.ii} AA BB Figura3: hilos salende losmotoresbipolares debido al par de bobinasqueno tienen toma central i 2 AK BB Figura 4: Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor, quiere decir que el par de bobinas tienen una toma central, cadavuna Figura 5: En los motores unipolares, de los que salen 5 hilos, las bobinas A y B estén conectadas entre elles, directamenteen su interior, Poruna sola tomacentralEs por esta raz6n, por la que s¢ prefiere utilizar los motores bipolares, ya que suponen menor problema de espacio enel interior de cualquier dispositivo, El primer problemaal que se enfrenta elenico, es al controlde un motorpaso a paso. Ain eniendo un motor contan solo4 hilos feate alos de 5 66hilos, muchos jgnorancomo conectarlosy conque tensi6nalimentarios, En la mayoria de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos incomprensibles, pero ‘aramente, siné nunca, el valorde la ensién de trabajo ni lacorriente méxima admisible ya que, la corriente varia al mismotiempo que la tensidnde alimentacién, Los motores paso a paso pueden ser alitentados no importa con que tensién, es decir 9,12, 15, 18,24 0 28 voltios, acondicién dequee! circuito decontrol disponga de un sistema que limite la corriente que circula porsus, bobinas. Sin estecontrol, corientes muy elevadas atravesardn Los arrollamientos de las bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensi6n de alimentacién, En este cas0, no soloel circuito de control se daviaré répida- ‘mente, sind que simaltaneamente los arrollamientos de lasbobinasdel motorse calentarsn enexceso y terminarn dafindose igualmente Sitenemosunmotorenelque latensiéndealimentacisnes de 12 voltios,preparado paraabsorverunacorriente ‘maxima de 0,3 amperios, ¥ medimosel valor ohmmico de sts bobinas, podremos comprobar que esta es de 2,5, ‘ohm. Sieste motor es.alimentado con una tensién de 12 voltos sin limitacién de corriente, segtin Ia ley de ohm bien conocida: Corriente (amperios) = Voltaje (volts) /resistencia(ohm) tendremos que por las bobinascircularé unacorriente de: ‘ohm = 4,8 amperios. i6n loalimentamos con una tensién de 24 voltios, la cosriente aumentarside esta manera 9.6.amperios Para evitar que el circuito controlador o las bobinas de! motor (0 ambos) puedan dafarse, es suficiente con limitarlacorriente a un méximo de unos0,3 amperios, sempre para un voltaje de 12 voltios,o limitar a corriente a un valor inferior, para una tensién de24 voltios. Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple dinamo de bicieleta, un imén con miiltiplespolos, conectadoal eje del motor (ver Figura 6), y unciertonémero de bobinasexcitadoras situadas sobre la pared del motor (ver Figura 7) Figura6: Sobre eleje del motorestéfijado un cilindro provisto de 2rangosde dientes magnéticos que se posicionan frente a las bobinas, Para comprender atin mejor como se provede para hacer girar un paso el eje del motor, analicemos un motor 1e6rico provisto de4 bobinas excitadoras unicamente (ver Figura9), excitadas por un soloimén, Si aplicamos uan tensién sobre las 2 bobinas A-A. el imén seré atraido hacia sus 2 bobinas, y se obtendré entonces la rotacién de un paso (ver Figura 2A). Si tetiramos la alimentacién de las 2 bobinas A-A para aplicarla sobre las bobinas B-B, el imén seré atraido hacia estés 2 bobinas y se obtendré de nuevo la rotaciénde otro paso (ver Figura 2B). Si aplicamos la tensién sobre las bobinas A-A, perocon una polaridad inversa, el imiin serd de ‘nuevo atraido haciaestas 2 bobinas yse obtendréde nuevo otroavance de paso‘ ver Figura 2C), Paraobtener todaviaotropaso derotacién, se deberdaplicar una tensiéndepolaridadinversasobre las bobinas, B-B (ver Figura 2D),Figura 7: Siabrimos un motor pasoa paso, nos encontraremos las bobinas deexcitacidn que sirvenpara hacer girar elrotormostrado en Ia Figura 6, Figura 8: Enlos motores bipolares, siemprenosencontraremoscon 4hilos, mientras queen losmotores unipolares serdn 5 66los hilos que surgen del cuerpo del motor (ver Figuras 3,4 5) Figura 9: Para explicaros como hacer girar un paso el rotor de estos motores, tomemos como ejemplo un motor 1e6rico provisto de 4 bobinas deexcitacién, unicamente, ¥ deunsolo imén (ver Figura 2).‘De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor, tendremos que aplicarde manera secuencial uunatensi6n sobre las bobinas A-A, luegosobre las bobinas B-B, luego de nuevo, pero con una potaridad inversa, sobrelas bobinas A-Ayy sobre las bobinasB-B. Cuantomayor seael nimero deimanespresentes sobre el rotor yla cantidad de bobinaspresentes enelestator, mayorsersel niimero de pasos necesarios para efectuarun giro completo deleje del motor. Existen motores que ejecutan un girocompleiocon 20 pasos, otros con 8 pasos otros incluso, con 1006200 pasos. odemos encontramos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que Figura un ndmero, por ejemplo 1,8°,7.5°, 15°,etc.,indicandoel némero de grados que girael ejeen cada paso, En {asiguiente tabla, puedesencontrarel ntimerode pasosnecesarios paraobtener un giro completoen funcién de los grados. Valor deunpaso | N'depasosparaungiro | 18 20 15° 24 * 40 1S 48 36° 100 18° 200 Conociendoe!nimero de grados recorridos por elejedel motor a cada paso, podemos calcular cuantos pasos sonnecesariosparaque eleje delmotorefectue un giro completo, utilizandola siguiente formula Total de pasos = 360// grados en cada paso Conociendo el nimeto total de pasos necesarios para obtener un giro completo de eje del motor, podemos conocer el valorde la rotaciénde un pasoen grados, utlizando la siguiente formula: Grados por paso = 360/ niimero totalde pasos No todo el mundo sabe que los motores paso a paso pueden igualmentegirar medio paso, sise aplica sobre as, bobinas A-A yB-B una tensidn segin la secuenciade la Figura 10. Figura 10: He aquflasecuencia y la polaridad de la alimentaciéna aplicar sobrelasbobinas A-A yB-Bparahacer girar el eje del motor con una progresisn de medio pasocada vez. Paracomprender coma es posible hacer girar medio paso el ejedel motor, observemos la Figura 10A. Siaplicamos una tensién sobre las bobinas A-A y simultaneamente sobre las bobinas B-B, el imén se posi- cionari en el centro de las 2 bobinas S-B, ye obtendréide esta manera medio paso de giro (ver Figura 10A). Si retiramos la tensidn de las bobines A-A solamente, el imén seré atraido hacia las 2 bobinas B-B, y se dobtendra de nuevo una rotacién de otro medio paso (ver Figura 10-B). 7Si aplicamos de nuevo una tensidn, esta vez con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A, el imsin se posicionard en el centro de las bobinas B-A, ¥ obtendremos entonces otro medio paso de rotaci6n (ver Figura 100), Para obtener otro medio paso, serésuficiente con retirar la tensién presente sobre las bobinas B-B (ver Figura 10-D). No debemos inquietarnos por las secuencias necesarias ¥ las inversiones de polaridad requeridas, ya que este ‘trabajo se encomiendaacircuitoscontroladores disefiadospara tales funciones, ¥de loscuales veremos unejemplo neste articulo, con el que podremos practicar las teorfas estudiadas, 3. Elenigma de los hilos Aunque en el interior de estos motores se encuentran varias bobinas excitadoras, todas estn conectadas en. serie. paraleloy poseen siempre 46 5-6hilossaliendo de st cuerpo. Comoya hemos visto, los motores paso a paso ms usados son os de 4 hilos, llamadosbipolares. Los motores de 5 66 hilos, lamados unipolares, estan provistos de un doble arrollamiento con toma central (ver Figuras 4 y 5), siempre conectada al postivo de Ia alimentacién, mientras que los 2hilos A-A y B-Bestén conectados aniasa, con respecto auna secuencia precisa€ indispensable paralarotacién. Los motores unipolares, provistos de 6 hilos pueden igualmente ser utlizados Como bipolares, a condiciénde ‘no utilizar la toma central, Noes lo mismo para los motores unipolares 5 provistos de 5 hilos, motivado por los 2 hilosque esténconectados entre sien el interior. Loscolores de los 4 6 6 hilos varian de un fabricante a otro y por consiguiente el primer problema a resolver es localizarlos hilos de lasbobinas A-A y de lasbobinas B-B Y, las? tomas centrales que se encuentranen los motoresde 6 hilos, Siposeesun motor de4 hilos, tomael multimetroconmutado en laopcién.°HM’ (mediciénde resistencias), buscalos2ilos que dan alasin valor obmico (ver Figura 11) Figura 11: Siignoramos cualesson,en un motorbipolar, la pareja de hilos conectados alas bobinas A-A OB-B,¢S suficiente coger un multfmettoen la opcién’Ohm’ para medirtesistencias y localizar que 7 hilos dan algun valor ohmic. Estos 2hilospertenecen a una pareja de bobinas, los otros 2 pertenecen ala otra pareja, Noes necesario saber que pareja de hilos pertenecen alas bobinas A-A OB-B, niel principio Yel fin de estas bobinas, porque, una vez los hilos se conectan al circuito de control (que veremos més adelante en este mismo anticulo), siseleccionamosque el eje gireen el sentido contrario alas agujas del rej, sersuficiente, para hacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 2 hilos A-A los? hilosB-B.Eneleircuito de control que montaremos, hemos insertado un interruptor que sirve para invertir el sentido de larotaciénsin necesidad de moditicar el emplezamiento de loshilos de las bobinas. ‘Siposees un motor de 6 hilos, toma el multfmetro conmutado en ta posicién hm" para medir resistencias, ¥ Iocalizalos 3 hilos queden alatin valor ohmico (ver Figura 12) Figura 12: Si ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cables conectadasa las bobinas A-A.0 B-B,y sustomascentrales, ser suficiente con medirconun testerla resistencia ohmica, Los2 hilos con resistencia ‘méximason osconectadosa losextremos A-AOB-B, Y presentan un valor ohmicoreducido ala mitad, entreestos, Shilos,elhilocentral Estos 3 hilospertenecen a una pareja de bobinas, y los otros tres, a la otra pareja. ‘Ahora debes descubrir cual de los 3 hilos es el central, Si por ejemplo encuentras, en la mediciénde 2hilos, uunaresistencia de 10 ohmy al medir los otros 2, una resistencia ohmica de 20 ohm, resultaevidente que el valor cequivalente a la mitaddel otro es el hilo central (ver Figura 11), Si quieres empleareste motor como bipolar, deberss conectar los 2 hilos que tengan la resistencia maximaen elcircuitode control, eignorarla toma central, Paraestos motores no esnevesario conocer el comienzoy fin de las bobinas A-A y B-B, Si despues de conec- tarlas al circuito de control observas que el eje gira en sentido contrario a las agujas delreloj,serd suliciente con invertir los hilos © conmutar con el interruptorincluido en nuestro circuito