Propulsores de Ca

GAP TU LO 4106 Propulsores de ca Los objetivos de aprendizaje para este capitulo son los siguientes: 16.1 692 Estudiar las caracteristicas de control de los motores de induccién y los métodos para controlar la velocidad Estudiar el principio del control vectorial u orientado al campo para motores de induccién Comprender los tipos de motores sincronos Estudiar las caracteristicas de control de los motores sincronos y los métodos para controlar la velocidad Comprender los métodos para controlar la velocidad de los motores a pasos INTRODUCCION Los motores de ca tienen estructuras muy acopladas, no lineales y de moltiples variables, en comparacién con las estructuras desacopladas, mucho mas simples, de los motores de ed con ex- citacién separada. El control de los propulsores de ca requiere, en general, algoritmos complejos de control que pueden hacerse con microprocesadores 0 microcomputadoras, junto con convertidores de potencia de acci6n répida. Los motores de ca tienen varias ventajas: son ligeros (de 20 a 40% més ligeros que los motores de ed equivalentes), son poco costosos y tienen poco mantenimiento, en comparacién con los motores de cd. Se requiere controlar en ellos la frecuencia, el voltaje y la corriente, para aplicaciones con velocidad variable. Los convertidores de potencia, los inversores y los controladores de voltaje de ca pueden controlar la frecuencia, el voltaje o la corriente para llenar los requisitos de propulsiGn. Esos convertidores de potencia, que son relativamente complejos y més costosos, requieren técnicas avanzadas de control por retroalimentacién, como por ejemplo referencia a modelo, control adaptativo, control en modo deslizante y control orientado a campo. Sin embargo, las ventajas de los propulsores de ca son mayores que las desventajas. Hay dos tipos de propulsores de ca: 1, Propulsores para motores de induecién 2. Propulsores para motores sincronos Los propulsores de ca estan sustituyendo a los de ed y se usan en muchas aplicaciones industria- les y domésticas [1,2]16.2 16.2 Propulsores para motores de induccién 693 PROPULSORES PARA MOTORES DE INDUCCION Los motores trifasicos de induccién son los que se usan con frecuencia con propulsores de velocidad ajustable [1] y tienen devanados trifésicos en rotor y estator. Los devanados del estator se alimentan con voltajes trifésicos balanceados de ca, que producen voltajes inducidos en los devanados del rotor, debido a la accién de transformador. Es posible arreglar la distribucién de los devanados del estator de modo que haya un efecto de polos miiltiples, que produzca varios ciclos de fuerza (o campo) magnetomotriz (mmf) en torno al entrehierro. Este campo establece una den- sidad sinusoidal de flujo distribuida en el espacio, en el entrehierro. La velocidad de rotacién del campo se llama velocidad sincrona, que se define como sigue: (16.1) donde p es la cantidad de polos y w es la frecuencia de la alimentacién, en radianes por segundo. Si un voltaje de estator v, = V2 V, sen wr, produce un flujo de enlace (en el rotor) definido por (1) = bn C0S(Wpt + 8 — wt) (16.2) el voltaje inducido por fase, en el devanado del rotor es e= ln 005( nf +8 — 0] Nebmn(Ws — @m) Sen[ (Wy — Om)t — 8] (163) SE Sen( swt ~ 8) —sV2 E, sen(sw,t — 8) cantidad de vueltas en cada fase del rotor; velocidad angular del rotor, o frecuencia, Hz; 3 = posicién relativa del rotor; valor rms del voltaje inducido en el rotor, por fase, V; voltaje pico inducido en el rotor, por fase, V. ys es el deslizamiento, definido como (16.4) que define la velocidad del motor w,, = (1 — s). El circuito equivalente para una fase de! rotor se ve en la figura 16.1a. enella, R,es la resistencia por fase de los devanados del rotor, X, es la reactancia de fuga, por fase, del rotor a la frecuencia de la alimentacién; E, representa el voltaje rms inducido de fase, cuando la velocidad es cero (0694 Capitulo 16 Propulsores de ca 16.2.1 X iy, 8280R3 IX, t T Lene + + A SE, R, Vs EN ENE, (@) Circuito del rotor () Circuito del estator y del rotor (©) Circuito equivalente FIGURA 16.1 Modelo de circuito para motores de induccién, La corriente en el rotor se determina con sE, a 165) TR ix, ass) E, es 16 Ris + jX, (16.5a) donde R, y Ry se refieren al devanado del rotor. El modelo de circuito por fase, de los motores de inducci6n, se ve en la figura 16.1b, donde R, y X, son la resistencia por fase y la reactancia de fuga por fase, del devanado del estator. El modelo completo del circuito, con todos los pardmetros referidos al estator, se ve en la figura 16.1c, donde R,, representa la resistencia para la pérdida por excitaci6n (o en el niicleo) y X, es, la reactancia magnetizante. R; y X; son la resistencia y la reactancia del rotor referidas al estator.1; es la corriente del rotor referida al estator. Habra pérdida en el nicleo del estator cuando se conecte la alimentacién, y esa pérdida depende del destizamiento. La pérdida por friecién interna y aerodindmica es Pyin carga Y €Xiste cuando gira la maquina. La pérdida en el nticleo, P., puede incluirse como parte de la pérdida por rotaci6n sin carga, Pain cars Caracteristicas de rendimiento La corriente J, por el inductor, y la corriente J, por el estator, se pueden determinar con el modelo de circuito en la figura 16.lc, donde R, y X, se refieren a los devanados del estator. Una vez co- nocidos los valores de /, ¢ /,,se pueden determinar los parémetros de rendimiento de un motor triffsico, como sigue: Pérdida en el cobre del estator Poy = 312Ry (16.6)16.2 Propulsores para motores de induccién 695 Pérdida en el cobre del rotor Pra = 3(1; Ry (16.7) Pérdida en el niicleo peels OVE (168) © Rm Rm : Potencia en el entrehierro (potencia que pasa del estator al rotor atravesando el entrehierro) R Py = 3(1;)* (16.9) Potencia desarrollada aye Re Pa = Py Pry = UP F(A ~ 8) (16.10) = P,(1 — ) (16.11) Par motor desarrollado: P, T, re (16.12) PA P, aa os (16.12a) Potencia de entrada P, = 3 Vil 008 Op, (16.13) =P. + Py + Py (16.13a) donde 6,, ¢s el éngulo entre J, y V,._La potencia de salida es Po = Pa — Princarga Laeficiencia es Po _ Pa ~ Pain carga UP Pet Pu + Py (16.14) Si Py >> (Pe + Pu) ¥ Pa > Pain caren, a eficiencia aproximada es P= s — PaneEalh i9), (16.14a) Pr Py En el caso normal, el valor de Xin es grande y R,,, que es mucho mayor, se puede eliminar del modelo del circuito, para simplificar los célculos. Si X2, >> (R? + X?), entonces V, ~ Vin ¥ se puede pasar la reactancia magnetizante X,, al rotor, para simplificar més; esto se ve en la figura 16.2.696 Capitulo 16 —_Propulsores de ca FIGURA 16.2 Circuito equivalente aproximado por fase. La impedancia de entrada del motor se convierte en —Xn( Xs + X17) + iXm(Rs + Rels) Z,= 16.15) Ry + Rils + j(Xm + Xy + Xp) (16.15) y el Angulo del factor de potencia (FP) del motor es R, + Rils +X,+X; —— i As —_ tt 8 = = tan + Bhs (16.16) De acuerdo con la figura 16.2, la corriente rms en el rotor es V, t £ (16.17) [(Re + Res)? + (X, + Xp]? Si se sustituye J, de la ecuaci6n (16.17) en la ecuaci6n (16.9) y a continuacién P, de la ecuacion (16.12a), se obtiene 3RiV2 ~ Sod(R, + Ri) + (X, + XD oe Ta Si el motor se alimenta con un voltaje fijo a una frecuencia constante, el par desarrollado es una funcién del deslizamiento, y con la ecuacin (16.18) se pueden determinar las caracteristicas de par-velocidad. En la figura 16.3 se presenta una gréfica caracteristica del par desarrollado en funcién del deslizamiento o de la velocidad. El funcionamiento en la motorizacion en reversa y en el frenado regenerativo se obtiene invirtiendo la secuencia de fases de las terminales del motor. Las caracteristicas de velocidad-par en reversa se indican con las lineas interrumpidas. Hay tres regiones de operacién: 1) motorizacién o potencia, 0 = s = 1; 2) regeneracién, s < 0; y 3) frenado con reversa, 1 = s = 2. En la motorizacién, el motor gira en la misma direcci6n que el campo, y ‘cuando aumenta el deslizamiento el par también aumenta, mientras que el flujo en el entrehierro permanece constante. Una vez que el par llega a su valor maximo T,,, cuando s =, el par disminuye al aumentar el deslizamiento, debido a la reduccién del flujo en el entrehierro. En la regeneraci6n, la velocidad wp, es mayor que la velocidad sincrona ,,¥ @» ¥ o, tienen la misma direcci6n; el destizamiento es negativo. En consecuencia, R,/s es negativo. Eso quiere decir que la potencia se regresa del eje al circuito del rotor, y el motor funciona como generador. El motor regresa potencia al sistema de alimentaci6n. La curva caracteristica par-velocidad es parecida a la de motorizaci6n, pero el valor del par es negativo. En el frenado con reversa la velocidad es contraria a la direccién del campo, y el deslizamiento es mayor que la unidad. Eso puede suceder sise invierte la secuencia de la alimentacion16.2. Propulsores para motores de induccion 697 Par Regeneracién Regeneracién Frenado Velocidad, tp -Deslizamiento,s fp enreversa | Caracteristica t FIGURA 16.3 Curvas caracteristicas par-velocidad. durante la motorizaci6n en avance, por lo que también se invierte la direcci6n del campo. El par desarrollado, que tiene la misma direcci6n que la del campo, se opone al movimiento y funciona como par de frenado. Como s > 1, las corrientes en el motor son grandes, pero el par desarrollado es bajo. Se debe disipar dentro del motor la energia debida al frenado en reversa, lo cual puede causar un sobrecalentamiento excesivo del motor. En el caso normal no se recomienda esta forma de frenado. En el arranque, la velocidad de la maquina es w,, = Oy s = 1. El par de arranque se puede calcular con la ecuaci6n (16.18), igualando s = 1, como sigue: _ RV? © a(R, + Ri? + (X, +X) r (16.19) El deslizamiento para que el par sea maximo, s,, se puede determinar igualando dT. yds = 0, la ecuacién (16.18) da como resultado Ry So * TS Oe, FRA (16.20) Sustituyendo s = s,, en la ecuaci6n (16.18), se obtiene el par maximo desarrollado durante la motorizacién, que también se llama par de desenganche o par maximo de arranque 3v2 Egg = $$$ (1621) Dw[Ry + RS + (Xz + X7)] y el par maximo regenerativo se determina con la ecuaci6n (16.18), haciendo que s 3V5 (16.22) 2w[—Ry + \/ RF + (X, + X1)’] Tow698 Capitulo 16 —_Propulsores deca Si se considera que R, es pequeiia en comparacién con otras impedancias de circuito, lo cual suele ser una aproximacién valida para motores de potencia mayor que 1 kW, las ecuaciones correspondientes se transforman en 3RV? Ta col(RIay + (X, + XV ea 3RiV2 ol + (X, + XI el) R nt (16.25) ; Tom = — pus (16.26) mw Quay Xq + Xr) Se normalizan las ecuaciones (16.23) y (16.24) con respecto a la ecuaci6n (16.26), y se obtienen Th 2Ri(X, + X3) 255 en Tom SRI +(X + XP] tS : y T, ___2R(X, + Xr) 25m Tnm (Ri + (X,+ XP 93 +1 (1628) Sis <1,s? << 5m?,y la ecuaci6n (16.27) se aproxima a Ty _ 2s _ 2(@5 - mn) a a (1629) de donde la velocidad en funcién del par motor es (: _ Sm 1) (16.30) on = @, Tum d be En las ecuaciones (16.29) y (16.30) se puede observar que si el motor funciona con deslizamiento pequeio, el par desarrollado es proporcional al deslizamiento, y la velocidad disminuye al aumentar el par. La corriente en el rotor, que es cero a la velocidad sincrona, aumenta, debido ala disminucién de R/s a medida que disminuye la velocidad. El par desarrollado también aumenta hasta que se vuelve s = sp. Para S < el motor funciona en forma estable en la parte de la curva caracteristica de velocidad-par. Si la resistencia del rotor es baja, s,, es baja. Esto es, el cambio de velocidad de! motor desde sin carga hasta el par nominal s6lo es de un pequefio por- centaje, El motor funciona esencialmente a velocidad constante. Cuando el par de carga es mayor que el par de ruptura, el motor se detiene y la proteccién por sobrecarga debe desconectar de inmediato la alimentacién para evitar dafios por sobrecalentamiento. Se debe hacer notar que para s > 5, el par disminuye, a pesar de un aumento en la corriente en el rotor y que en la mayor parte de los motores el funcionamiento es inestable. La velocidad y el par de los motores,16.2 Propulsores para motores de induccién 699 de induccién se pueden variar, con uno de los métodos siguientes [3-8]: 1. Control por voltaje del estator 2. Control por voltaje del rotor 3. Control por frecuencia 4. Control por voltaje del estator y por frecuencia 5. Control por corriente en el estator 6. Control por voltaje, corriente y frecuencia Para satisfacer el ciclo de trabajo par-velocidad de un propulsor, lo normal es usar el control por voltaje, corriente y frecuencia. Ejemplo 16.1 Determinaci6n de los parametros de rendimiento de un motor trifasico de induccién Un motor triféisico de induccién , de 460 V, 60 Hz, cuatro polos conectado en Y, tiene los siguientes pardme- tos de circuito equivalente: R, = 0.42 0, Ry = 0.230, X, = X; = 082.0 y Xp, = 22 0. La pérdida sin ‘carga, que €5 Pun carga = 60 W, se puede suponer constante. La velocidad del rotor es 1750 rpm. Usar el circuito equivalente aproximado de la figura 16.2 para determinar a) la velocidad sincrona w,, b) el deslizamiento s,c) la corriente de entrada, I, d) la potencia de entrada, P,,e) el FP de entrada de la alimentacién, FP,,f) la potencia en el entrehierro, P,,g) la pérdida en el cobre del rotor, P,.,h) la pérdida en el cobre del stator, P,yvi) el par desarrollado, T,,j) la eficiencia,k) la corriente de arranque, /,,y el par de arranque, T,, 1) el destizamiento para que el par sea maximo, S,,m) el par maximo desarrollado en motorizaci6n, Tym, 1) el par regenerativo maximo desarrollado, Ty ¥ 0) Tyyn ¥ Tr Si se desprecia R,. Solucién J= 60 Hz, p = 4,R, = 0.42 0, R, = 0.23 2, X, = X; = 0.82 0, X= 22 Dy N = 1750 rpm. El voltaje de fase es V, = 460/V3 = 265.58 V, w = 2m X 60 = 377 rad/s y wy ~ 1750 p/30 = 183.26 rads. De acuerdo con la ecuaci6n (16.1), w, = 2w/p = 2 x 377/4 = 188.5 rad/s. b, De acuerdo con la ecuacién (16.4), = 188.5 ~ 183.26)/188.5 = 0.028. De acuerdo con la ecuacién (16.15), 2 x (0.82 + 0.82) + j22 x (0.42 + 0.23/0.028) 2 = an + 02370028 + j(22 + 082 +082)” 92 23088" v, Te = 34,35/-30.88° A d._ EI FP del motor es FP,, = cos(—30.88°) 0.858 (en retraso) De acuerdo con la ecuaci6n (16.3), P, = 3 X 265.58 x 34.35 X 0.858 = 23,482 W €.ELFP dela alimentacién es FP, = FP, = 0.858 (en retraso), igual que el FP del motor, FP,,, porque la alimentaci6n es sinusoidal.700 Capitulo 16 —_Propulsores de ca f. De acuerdo con la ecuacién (16.17), a corriente rms en el rotor es 265.58 Ts amen = LA [(0.42 + 0.2370.028) + (0.82 + 0.82)7]'? Segtin la ecuacién (16.9), 3.x 30.1 x 0.23 ane 7 27 W De acuerdo con la ecuaci6n (16.7), Pru = 3 X 30.1? 0.23 = 625 W. h. La pérdida en cobre del estator es Py, = 3 X 30.1? x 0.42 = 1142 W. i, De acuerdo con la ecuaci6n (16.12a), Ty = 22,327/188.5 = 1184 N+ m. Je Po= Py ~ Pau ~ Paincargn = 22,327 — 625 ~ 60 = 21,642 W. k. Para s = 1, 1a ecuacién (16.7) define la corriente rms de arranque en el rotor 265.58 ss A [(0.42 + 0.23)? + (0.82 + 0.82)) Irs De acuerdo con la ecuacién (16.19), 3. 0.23 x 150.5? tT 188.5 82.9N-m 1. De acuerdo con la ecuacién (16.20), el destizamiento para tener el par (0 la potencia) maximo es 0.23 ee SO (0.42? + (0.82 + 0.82)" Sm m. De acuerdo con la ecuacién (16.21), el par maximo desarrollado es 3X 265.58 Eq = 2 x 188.5 x [0.42 + \/0.42? + (0.82 + 0.82)") 165.64 N-m 1m. De acuerdo con la ecuacién (16.22), el par regenerativo maximo es . 3X 265.58? 2 x 188.5 x [-0.42 + \/0.42? + (0.82 + 0.82)"] = -440.94N-m 0, Segtin la ecuacién (16.25), 023 + Sn 82 + 0.82 ad Segiin la ecuacién (16.26), Tag = Te 3 x 265.587 =3422N-m ~ 2X 188.5 x (0.82 + 0.82)16.2 Propulsores para motores de induccién 701 Nota: R, reparte la Giferencia entre Tyym Y Tyre Para Ry = 0, Tum = Tp = 342.2. N+ m, comparado CON Tym = 265.64 N'm y Tyyr = 440.94 Nem. 16.2.2 Control por voltaje del estator La ecuacién (16.18) indica que el par es proporcional al cuadrado del voltaje de alimentacién al estator, y que una reduccién de ese voltaje puede producir una reduccién de la velocidad. Si el voltaje entre terminales se reduce a bV,, la ecuaci6n (16.18) determina el par desarrollado = 3Ry(bV,)* 1 seod(R, + Rus)? + (X, + XI donde b = 1. La figura 16.4 muestra las caracteristicas par-velocidad tipicas de diversos valores de b. Los puntos de interseccién con la linea de carga definen los puntos de operaci6n estable. En cualquier circuito magnético, el voltaje inducido es proporcional al flujo y a la frecuencia, y el flujo rms en entrehierro se puede expresar como Va = BV, = Kmiod sea que by, $a Rap (1631) donde K,, es una constante y depende de la cantidad de vueltas en el devanado del estator. A ‘medida que se reduce el voltaje del estator, también se reducen el flujo en el entrehierro y el par. A un voltaje menor, la corriente puede ser maxima con un deslizamiento s, = ;. Elintervalo de control de velocidad depende del deslizamiento s,, para tener par maximo. Para un motor de bajo deslizamiento, el intervalo de velocidades es muy estrecho. Este tipo de control de voltaje no es adecuado para una carga de par constante, y en el caso normal se aplica donde se requiere bajo par de arranque e intervalo estrecho de velocidades a un deslizamiento relativamente bajo. Par 10 08 06 os a Par de carga 9 Velocidad, oy 0 02 o4 06 08 1, Deslizamiento, s FIGURA 16.4 Curvas caracteristicas par-velocidad con voltaje de estator variable.702 Capitulo 16 Propulsores de ca El voltaje del estator se puede variar mediante 1) coniroladores trifésicos de voltaje de ca, 2) inversores trifasicos de enlace variable de cd, alimentados por voltaje 0 3) inversores trifasicos con modulacién por ancho de pulso (PWM). Sin embargo, debido a los requisitos de intervalo li- mitado de velocidad, los controladores de voltaje de ca se usan en el caso normal para suministrar el control de voltaje. Estos controladores son muy sencillos. Sin embargo, su contenido de armGnicas es alto, y su FP es bajo. Se usan principalmente en aplicaciones de baja potencia, como ventiladores, sopladores y bombas centrifugas, donde el par de arranque es bajo. También se usan para arrancar motores de induccién de gran potencia, para limitar la corriente de arranque. Ejemplo 16.2 Determinacién de los pardmetros de ren nto de un motor trifasico de induccién con control por voltaje del estator Un motor de induccién trifésico, de 460 V, 60 Hz, de cuatro polos conectado en Y tiene los siguientes pardmetros: R, = 1.01 0, Ry = 0.69 2, X, = 1.3 0, X; = 1.94 Dy Xp = 43.5 O. La pérdida sin carga, Pyin car ‘gx €8 despreciable. El par de carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es 41 N-m a 1740 rpm. Si la velocidad del motor es 1550 rpm, determinar a) el par de carga, T,,b) la corriente en el rotor, ,,¢) el voltaje de alimentacién al estator, V,,d) la corriente de entrada al motor, Je) la potencia de entrada al motor, P,,f) el deslizamiento para corriente maxima, s,,g) la corriente maxima en el rotor, Iymsa)+h) la velocidad a la corriente méxima en el rotor, w, ¢ i) el par con la corriente méxima, T, Solucion P= 4,f = 60 Hz, V, = 460/V3 = 265.58 V, R, = 1.01 0, R; = 0.699, X, = 139, X;=1.940, Xm = 435 0, w = 2a X 60 = 377 radis yw, = 377 X 2/4 = 188.5 rad/s. Ya que el par es proporcional ala velocidad al cuadrado, Ty = Kp, (16.32) A Gy = 1740 1/30 = 182.2 rad/s, T, = 41 Nem y la ecuacién (16.32) conduce a Ky = 41/1822? 10 y wm = 1550 7/30 = 162.3 rad/s. De acuerdo con la ecuaci6n (16.4), s = (188.5 ~ 162.3)/188.5 a De acuerdo con la ecuacién (16.32), T, = 1.235 x 10~° x 162.3* = 32.5 Nm. b. De acuerdo con las ecuaciones (16.10) y (16.12), .235 x 1.139, Pe = 30 (1 ~ 5) = Tom + Pancrs (1633) Cuando la pérdida sin carga es despreciable, STi0m_}!? "= [arias " (16.34) 0.139 x 32.5 x 162. a [3 * 0.69(1 — wa ee € El voltaje de alimentaci6n al estator es RY? 12 y, n(x +8) + (K+ xy] (16.35) 0.69 ? °” = x +S) 403+ z 20.28 (co 28) (13 + 1.94y 137.8216.2 Propulsores para motores de induccién 703 d. De acuerdo con la ecuaci6n (16.15), X (13 + 1.94) + 43.5 X (1.01 + 0.6910 01 + 0.690.139 + j(43.5 +13 + 194) ie [-144.26° = 22 /-35.82° A 39) = 6.27 £35.82" -0s(~35.82°) = 0.812 (en retraso). Segiin la ecuaci6n (16.13), P, = 3 X 137.82 X 22.0 x 0812 = 7386 W f Se sustituyen 4 = 0,(1 — 5) yT 1, = Koo} en la ecuaci6n (16.34), para obtener El deslizamiento en el cual J, se vuelve méxima se puede obtener igualando di/ds = Oy esto da ‘como resultado 1 (16.37) 1 ® Sustituyendo s, ly =» (2) en la ecuacién (16.36) se obtiene la corriente maxima en el rotor 81R, (16.38) 4 x 1.235 x 1073 x 188.5"? _ wags x (4212 X10 SY 5 h. La velocidad a la corriente maxima es w, = @,(1 — 5.) = (2/3)u, = 0.66670, (16.39) = 1885 x 23 = 12527 rad/s es decir 1200 rpm De las ecuaciones (16.9), (16.12a) y (16.36), Te = Wha) * 6 (16.40) = 9X 24.3? x Jag. 7 1945N-m 16.2.3 Control por voltaje del rotor En un motor de rotor devanado, se puede conectar un resistor trifésico externo con sus anillos de deslizamiento, como se ve en la figura 16.5a. El par desarrollado se puede modificar al variar la resistencia R,. Si R, se refiere al devanado del estator y se suma a R,, se puede aplicar la ecua- cidn (16.18) para determinar el par desarrollado, En la figura 16.5b se muestran curvas caracteristicas tipicas de par-velocidad, para variaciones de resistencia del rotor. Con este método se704 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Par Fuente Estator R, creciente —> a, velocidad deslizamiento, (a) Resistencia del rotor (b) Rycreciente FIGURA 16.5 Control de velocidad por resistencia del motor. aumenta el par de arranque mientras que se limita la corriente de arranque. Sin embargo, es un ‘método ineficiente, y habrfa desbalances en voltajes y corrientes si las resistencias en el circuito del rotor no son iguales. Un motor de induccién de rotor devanado se disefia para tener poca resistencia en el rotor, por lo que la eficiencia de funcionamiento es alta y el deslizamiento a plena carga es bajo. El aumento en la resistencia del rotor no afecta al valor del par maximo, pero sf aumenta el deslizamiento a par méximo, Los motores de rotor devanado se usan mucho en aplicaciones donde se requieren arranques y frenados frecuentes, con grandes pares del motor, por ejemplo, en gras. Debido a la disponibilidad de devanados del rotor para cambiar la resistencia de éste, el rotor devanado tiene més flexibilidad para su control. Sin embargo, aumenta el costo, y necesita mantenimiento debido a los anillos de deslizamiento y las escobillas. El motor devanado se usa menos en comparacién con el motor de jaula de ardilla El resistor triffsico se puede reemplazar por un diodo rectificador trifsico, y un convertidor de ed, como se muestra en la figura 16.6a, donde el tiristor desactivado por compuerta (GTO) o un transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) opera como conmutador de convertidor cd. El inductor L, funciona como fuente de la corriente /,, y el convertidor varia la resistencia efectiva, que se puede determinar con la ecuacién (15.45): R.= R(L— k) (16.41) donde k es el ciclo de trabajo del convertidor de ed. La velocidad se puede controlar variando el ciclo de trabajo. La parte de la potencia del entrehierro que no se convierte en potencia mecéni- ca se llama potencia de deslizamiento, y se disipa en la resistencia R. La potencia de destizamiento en el circuito del rotor puede regresarse a la alimentacién si se sustituye el convertidor de cd y la resistencia R por un convertidor trifasico completo, como se ve en la figura 16.6b. El convertidor se opera en el modo de inversi6n, con el intervalo de retardo an2 1, el motor se opera a un voltaje constante entre terminales, y se reduce el flujo, limitando con ello la capacidad de par del motor. Para 1 < < 1.5,se puede considerar que la relacién entre Tm ¥ B eS aproximadamente lineal. Para B <1, el motor se opera en forma normal a flujo constante, reduciendo el voltaje V, entre terminales, junto con la frecuencia, de tal modo que el flujo permanezca constante.16.2 Propulsores para motores de induccién 713 Ejemplo 16.5. Determinacién de los parémetros de rendimiento de un motor trifasico de induc- cién con control por frecuencia Un motor trifaisico de induccién, de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, de cuatro polos y conectado en Y, tiene los parémetros siguientes: R, = 0, Ry = 0.38.2, X, = 1.14.0, X; = 1.71 Dy Xq = 33.2.0. El motor se controla variando la frecuencia de alimentaci6n. Si el requisito de par de ruptura es 35 N-m, calcular 4) Ia frecuencia de alimentacién y b) la velocidad ,, en el par maximo. Solucion Va = V, = 460/V3 = 265.58 V, wp = 2m X 60 = 377 radis, p = 4, Py = 11,200 W, Typ X 1750 0/30 = = 11,200, Typ = 61.11 N-m,y Tq = 35.N-m. De acuerdo con la ecuacién (16.62), Wo = Boy = 1.321 X 377 = 498.01 rad/s De acuerdo con la ecuacién (16.1), la frecuencia de alimentacién es = 4X 49801 7 = 96 rad/s Osea 15851 Hz 'b. Segiin la ecuaci6n (16.60), el deslizamiento para que el par sea maximo es R/B __0.38/1.321 fel aye xp STAGE LT ©m = 498.01 x (1 = 0.101) = 447.711 rad/s 0 sea 4275 rpm 16.2.5 Control por frecuencia y voltaje Si se mantiene la relaci6n de voltaje entre frecuencia, el flujo permanece constante en la ecuacién (16.31). La ecuacién (16.59) indica que el par maximo, que es independiente de la frecuencia, se puede mantener aproximadamente constante. Sin embargo, a una frecuencia alta, se reduce el flujo en el entrehierro, por la reduccién de la impedancia del estator, y hay que aumentar el voltaje para mantener el valor del par. A este tipo de control se le suele llamar control por volis/hertz. Si o, = Bos, y la relaciGn de voltaje a frecuencia es constante de modo que (16.63) Os La relacion d, que se determina a partir del voltaje V, entre terminales, y la velocidad base ,es a-+ (16.64)714 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Frecuencia decreciente ty >Wg>ay>Oe FIGURA 16.10 Caracteristicas par-velocidad con control por relacién voltshhertz, Sustituyendo a V, de la ecuacién (16.63) en la ecuacién (16.57), se obtiene el par T,,y el deslizamiento s», cuando el par es maximo: Ry TEs FO DT an Sm En la figura 16.10 se ven las curvas caracteristicas par-velocidad. A medida que la frecuencia se reduce, B disminuye y aumenta el deslizamiento cuando el par es maximo. Para determinada demanda de par, se puede controlar la velocidad, de acuerdo con la ecuacién (16.64), cambiando Ja frecuencia. En consecuencia, al variar tanto el voltaje como la frecuencia, se pueden controlar el par y la velocidad. En el caso normal, se mantiene constante el par mientras que se varfa la velocidad. Se puede obtener el voltaje a frecuencia variable con inversores 0 cicloconvertidores tri- fésicos. Los cicloconvertidores se usan en aplicaciones con potencias muy grandes, como por ejemplo, locomotoras o fabricas de cemento, donde la frecuencia es la mitad o la tercera parte de la frecuencia de linea. En la figura 16.11 se muestran tres arreglos posibles de circuito para obtener voltaje y frecuencia variable. En la figura 16.L1a, el voltaje permanece constante y se aplican técnicas de PWM para variar tanto el voltaje como la frecuencia dentro del inversor. A causa del diodo reetificador, no es posible la regeneraci6n, y el inversor generarfa arménicas hacia la fuente de ca. En la figura 16.11b, el convertidor cd-cd varia el voltaje de cd al inversor, y el inversor controla la frecuencia. Debido al convertidor de ed, se reduce la inyeccién de arménicas hacia la fuente de ca, En la figura 16.11¢ se varia el voltaje mediante el convertidor dual, y la frecuencia se controla dentro del inversor. Este arreglo permite la regeneraci6n; sin embargo, el FP de entrada al convertidor es bajo, en especial cuando el dngulo de retardo es alto. Ejemplo 16.6 Determinacién de los pardmetros de rendimiento de un motor trifasico de induccién con control por voltaje y frecuencia Un motor trifésico de induccién, de 11,2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, de cuatro polos conectado en Y tiene los siguientes pardmetros: R, = 0.66 0, R, = 0.38.,X, = 1.140, X;= 1.710 y Xq = 3320. EL ‘motor se controla variando el voltaje y la frecuencia. La relaciGn volts/hertz, que corresponde al voltaje y la16.2 Propulsores para motores de induccién 715 Alimentacién twifésicao I | Inversor PWM o—| (a) Propulsor por cd fija ¢ inversor PWM. Alimentaci convertidor ed-ed reise ~ oo] Cc Inversor Tey (b) Cd variable e inversor Alimentacién Convertidor dual (©) CA variable por convertidor dual ¢ inversor FIGURA 16.11 Propulsores de motor de induccién por fuente de voltae. frecuencia nominales, se mantiene constante. a) Calcular el par méximo T, y la velocidad «,, correspondiente, para 60 y 30 Hz. b) Repetir a) si R, es despreciable. Solucién p= 4,V, = V, = 460/V3 = 265.58 V, » = 2m X 60 = 377 radis, y segtin la ecuaci6n (16.1), @ = 2 37714 = 188.5 rad/s, De acuerdo con la ecuacién (16.63), = 265.58/188.5 = 1.409, &. A60 Hz,» = w, = 188.5 rad/s. B = Ly V, = de, = 1.409 x 188.5 ecuacién (16.65), 165.58 V. De acuerdo con la pe OS ™ (0.667 + (1.14 + 1.71)?7}? ©m = 1885 X (1 — 0.1299) = 16401 radis osea 1566 rpm = 0.1299 De acuerdo con la ecuacién (16.21), el par maximo es 2 Ti 1655N-m 2x 188.5 x [0.66 + \/0.66 + (1.14 + 1.71]716 Capitulo 16 Propulsores de ca A30 Hz, w, =2 x 2 x a 30/4 = 94.25 rads. B = 30160 = 0.5 y Vy = dv, = 1.409 x 94,25 = 132.79 V. De acuerdo con la ecuacién (16.65), el deslizamiento para que el par sea méximo es 38 Sm (0.66? + 05? x (1.44 + LT] nm = 9425 X (1 ~ 0.242) = 71.44 rad/s ose 682.rpm, a 3.x 132.79? 2x 94.25 [0.66 + \/0.66? + 0.5? X (1.14 + 1.71)? = 0242 T, = 12582N-m b. A 60/Hz,w, = 0, = 188.5 radis y Vz = 265.58 V. De acuerdo con la ecuacién (16.60), 38 “Tra tar = OS Sm Op, = 1885 X (1-0. 3) = 163. rad/s sea 1560 rpm De acuerdo con la ecuaci6n (16.59), el par maximo es Ty, = 196.94 N-m. ‘A30 Hz,«, = 94.25 radis, B = 0.5 y V, = 132.79 V. Segiin la ecuacién (16.60), 038/0.5 Sm "T1447 © = 94.25 X (1 ~ 0.2666) = 69.11 rad/s Osea 660 rpm. = 0.2666 De acuerdo con la ecuacién (16.59), el par maximo es Ty, = 196.94 N-m. ‘Nota: El no tener en cuenta a R, puede causar un error apreciable en la estimacién del par, en especial a baja frecuencia. 16.2.6 Control por corriente El par de los motores de induccién se puede controlar variando la corriente en el rotor. La corriente de entrada, que es fécilmente accesible, se varfa, en lugar de la corriente en el rotor. Para una corriente de entrada fija, la corriente en el rotor depende de los valores relativos de las impedancias magnetizantes y del circuito del rotor. De acuerdo con la figura 16.2, a corriente en el rotor se determina como sigue: IX mi R, + Rus + j(Xm + Xs + X;) qT, 1, /% (16.66) De las ecuaciones (16.9) y (16.12a), el par desarrollado es 3Ri( Xml)? Ty 2 rg ay (16.67) sea[(R, + Ryls)? + (Xm + X, + X7)") y el par de arranque con s = 1 es 3Ri(Xmli)? 7 (16.68) of(Ry + Ry)? + (Xm +X, + X1)']16.2 Propulsores para motores de induccién 717 El deslizamiento para par maximo es R = ie [RS + (Xm + Xs + XT (16.69) Sm En un caso real, como el de la figura 16.1b y 16.1c, la corriente en el estator, que pasa por R, y X,, es constante, y vale /;. En general, X,, es mucho mayor que X, y R, que pueden despreciarse para la mayor parte de las aplicaciones. Si se desprecian los valores de R, y X,,la ecuacién (16.69) se transforma en Ry n= tye (16.70) yx =5n;la ecuacién (16.67) define al par maximo, 3x2, 313, 3 Rp (16.71) Tm = Fam + XD! ~ Ey + LA! Se puede observar en la ecuacién (16.71) que el par maximo depende del cuadrado de la corriente, y es aproximadamente independiente de la frecuencia. Las curvas caracteristicas par-velocidad se ven en la figura 16.12 para valores crecientes de la corriente en el estator. Como X,, es grande en comparacién con X,y X', el par de arranque es bajo. A medida que aumenta la velocidad (0 disminuye el deslizamiento), el voltaje del estator aumenta y el par aumenta. La corriente de arranque es baja, por los valores bajos del flujo (porque /,, es baja y X,,, es grande), asi como la corriente en el rotor, en comparacién con sus valores especificados. El par aumenta con la velocidad debido al aumento en el flujo. Un aumento mis de la velocidad hacia la pendiente positiva de las curvas caracteristicas hace aumentar el voltaje entre terminales més alla de su valor especificado. El flujo y la corriente magnetizante aumentan también, y con ello se satura el flujo. El par se puede controlar mediante la corriente del estator y el deslizamiento. Para mantener constante cl flujo por el entrehierro y para evitar la saturaci6n por el alto voltaje, el motor se suele operar en la pendiente negativa de las curvas caracteristicas de par equivalente-velocidad, mediante control de voltaje. La pendiente negativa esta en la regién inestable y el motor debe operarse con control por lazo cerrado. Con un deslizamiento bajo, el voltaje entre terminales podria ser excesivo y el flujo se saturaria. Debido a la saturacién, el maximo del par es menor que el que muestra la figura 16.12. La corriente constante se puede suministrar con inversores trifésicos con fuente de corriente. El inversor alimentado con corriente tiene las ventajas del control de corriente de falla, y que la corriente es menos sensible a las variaciones de pardmetros del motor. Sin embargo, generan Ty >la>Ig>ly FIGURA 16.12 Velocidad, e, Caracteristicas par-veloci corriente.718 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Inversor de fuente de corriente (a) Fuente de corriente alimentada por rectificador controlado convertidored-ed Alimentaci6n aly ‘trifésica Lo o— T Inversor de o— Dn fuente de corriente () Fuente de cortientealimentada por pulsador FIGURA 16.13 Alimentaci6n trifésica, arm6nicas y pulsaci6n de par. En la figura 16.13 se muestran dos configuraciones posibles de propulsores con inversor alimentado por corriente. En la figura 16.13a, el inductor acta como fuente de corriente, y el rectificador controla la fuente de corriente. El FP de este arreglo es muy bajo. En la figura 16.13b, el convertidor cd-cd controla la fuente de corriente, y el FP de entrada es mayor. Ejemplo 16.7 Determinacién de los parametros de rendimiento de un motor trifasico de induccién con control por corriente Un motor trifésico de induccién, de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, de cuatro polos y conectado en Y, tiene los siguientes pardmetros: R, = 0.66 1, Ry, = 0.38 0, X, = 1.14.0, Xj, = 1.71 Dy Xj = 33.2.0. La pérdida sin carga es despreciable. El motor esta controlado por un inversor con fuente de corriente y la corriente de entrada se mantiene a 20 A constantes Si la frecuencia es 40 Hz y el par desarrollado es 55 N-m, determinar a) el deslizamiento para par maximo, s,, y el par maximo, T,y;b) el destizamiento s;¢) la velocidad del rotor, ‘©, 4) el voltaje entre terminales por fase, Vp, €) €l FP, Solucién Vaiesp = 460/V3 = 265.58 V, I, = 20, T, = Ty = S5N-m,y p = 4.A 40 Hz, 0 = 2m X 40 = 251.33 rad/s, , = 2X 251.33/4 = 125.66 radis, R, = 0.66 0, Ry = 0.38.0, X, =1.14 x 40/60 = 0.76 9, X; = 1.71 = 40/60 = 1.14 O,y Xp = 33.2 x 40/60 = 22.13 2. a De acuerdo con la ecuacién (16.69), 0.38 m = 58 ___ ois Sm 0.66? + (22.13 + 0.78 + 1.147]? De la ecuacién (16.67), Tm = 94.68 N-m.16.2 Propulsores para motores de induccién 719 b. De acuerdo con la ecuacién (16.67), 3( Rs) (22.13 x 20)? = 5= 125.66 X [(0.66 + Ry/s)? + (22.13 + 0.76 + 1.14)"] de donde (R/s)? — 83.74(Ry/s) + 578.04 = 0, y despejando Ry, se obtiene Rx “= 16144 osea 7.581 ¥ 5 = 0.00499 0 0.0501. Como en el caso normal el motor se opera con un deslizamiento grande en la pendiente negativa de la curva caracteristica par-velocidad, 5 = 0.0501 1& pq = 125,656 x (1 ~ 0.0501) = 119.36 rad/s, o sean 1140 rpm. 4. Dela figura 16.2 se puede deducir que la impedancia de entrada es Zi, = Ry + jX = (RP + XP)? 20m = Zi 0m donde : X2(R, + Rls) 1 (Ry + Ribs + (Xm +X, +X, (16.72) = 6260 [(R, + Rus)? + (X, + X,) (Xm + Xe +X] (Ry + Ris? + (Xp + Xp + XP (16.73) = 3899.0 y = 319° (16.74) Z, = (6.26 + 3.899)!” = 738.0 V, = Zl = 7.38 X 20 = 147.6V €. FP», = cos(31.9°) = 0.849 (en retraso). Nota: Si se calcula el par maximo con la ecuaci6n (16.71), Ty, = 100.40 y V, (cuando s =5,) es 313 V. Para una frecuencia de alimentaci6n de 90 Hz, al recalcular los valores se obtienen720 Capitulo 16 —_Propulsores de ca 16.2.7 ©, = 282.74 radJs, X, = 1.71 0, X; = 2.565 0, Xp, = 49.8 0, 5, = 0.00726, Ty, = 96.1 Nem, s = 0.0225, V, = 316 V y V, (cuando s = s,,) = 699.6 V. Es evidente que a alta frecuencia y con deslizamiento bajo, el voltaje entre terminales serfa mayor que el valor especificado, y saturaria el flujo en el entrehierro. Control por voltaje, corriente y frecuencia Las caracteristicas de par-velocidad de los motores de induccién dependen del tipo de control. Podrfa ser necesario variar el voltaje, la frecuencia y la corriente para satisfacer los requisitos de par-velocidad, como se ve en la figura 16.14, donde hay tres regiones. En la primera, se puede variar la velocidad mediante control por voltaje (0 corriente) a par constante. En la segunda regién, el motor se opera a corriente constante, y se varia el deslizamiento. En la tercera regi6n, la velocidad se controla por frecuencia, a una corriente reducida en el estator. Las variaciones de par y potencia para determinada corriente en estator y frecuencias in- feriores a la nominal se indican con puntos en la figura 16.15. Para B < 1, el motor funciona con flujo constante. Para B > 1, el motor se opera por control de frecuencia, pero a voltaje constante. En consecuencia, el flujo disminuye en relacién inversa a la frecuencia por unidad, y el motor funciona en el modo de debilitamiento de campo. En la motorizaci6n, una disminucién en la velocidad comandada disminuye la frecuencia en la alimentacién. Esto desplaza la operacién al frenado regenerativo. El propulsor desacelera bajo la influencia del par de frenado y el par de carga. Cuando la velocidad es menor que el valor especificado w», el voltaje y la frecuencia se reducen con la velocidad, para mantener la relacién de V/f deseada,o flujo constante, y para mantener la operacidn en la parte de las curvas velocidad- par con pendiente negativa. Cuando la velocidad es mayor que «,, s6lo se reduce la frecuencia con la velocidad, para mantener la operacién en la parte de las curvas velocidad-par con pendiente negativa. Cuando se acerca la velocidad deseada, la operacién pasa a motorizacién, y el propulsor se estabiliza en la velocidad deseada. En la motorizacién, un aumento en el comando de velocidad aumenta la frecuencia de ali- mentacién. El par motor supera al par de carga y el motor acelera. La operaci6n se mantiene en Ja parte de las curvas velocidad-par con pendiente negativa, limitando la velocidad de deslizamiento, Por iltimo, el propulsor se estabiliza en la velocidad deseada. Parconstante _, Voltaje delestator, V, Poteneia constante Sta |Cortiente en Gator FIGURA 16.14 Variables de control en funcién de la frecuencia.16.3 16.3 Control en lazo cerrado de los motores de induccién 721 © Velocidad, w, om > creciente f UJ FIGURA 16.15 Caracteristicas par-velocidad para control por frecuencia variable. Puntos clave de la secci6n 16.2 * Se pueden variar la velocidad y el par de los motores de induccién mediante 1) control por voltaje del estator, 2) control por voltaje del rotor, 3) control por frecuencia, 4) control por voltaje y frecuencia en el estator, 5) control por corriente en el estator, 0 por 6) control por voltaje, corriente y frecuencia en el estator. * Para cumplir con el ciclo de trabajo par-velocidad de un propulsor, en el caso normal se controlan el voltaje, la corriente y la frecuencia, en forma tal que el flujo, o la relacién V entre f, permanecen constantes. CONTROL EN LAZO CERRADO DE LOS MOTORES DE INDUCCION Lo normal es que se requiera un control en lazo cerrado para satisfacer las especificaciones de funcionamiento en estado estable y transitorio de los propulsores de ca [9,10]. Se puede implementar la estrategia de control mediante 1) control escalar, donde las variables de control son cantidades de ed, y s6lo se controlan sus magnitudes; 2) control vectorial, donde se controlan tanto la magnitud como la fase de las variables de control, 0 bien 3) control adaptativo, donde los pardmetros de control se varian en forma continua para adaptarse a las variaciones de las variables de salida. El modelo dindmico de los motores de induccién difiere en forma importante respecto al de la figura 16.1e, y es mas complejo que para los motores de cd. El disefio de los parémetros del lazo de retroalimentacién requiere un andlisis y simulacién completos de todo el propulsor. El control y el modelado de los propulsores de ca salen del alcance de este libro [2, 5,17, 18}, y solo se describirdn en esta secci6n algunas de las téenicas escalares bésicas.722 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Alimentacién wiésica? Q_@ Tae |Controlado >| Ky >| Ky kK; ate “eT Controladorde 1, - Controlador Gireuito sneer velocidad y limitador * decorriente de disparo de corriente Limitador ‘de corriente Sensor de velocidad Alimentacién triféisica Controlador Circuito de voltaje de dispar, —1_¢_f. ry | Rectficador Ks Bef Ke 1 eitasico (a) Controlador de voltaje del estator v controlado. Ya Angulo de retardo kK, L 1 Frecuencia a ed [ 7 bt K, Ky [S| Inversor =f, Controlador ~ fs ‘ontrolador Angulo de retardo ™ de velocidad SS coarieate, Alimentacién 22 9 trtésica lic, [4] Controlador ae Ks le velocidad Vo +, Generador (= de funcién. K, on 7s Conitrotador Regulador def i, "We velocidad velocidad de Ss Inversor (©) Regulador de deslizamiento FIGURA 16.16 Control en lazo cerrado de motores de induccién.16.3 Control en lazo cerrado de los motores de induccion 723 En general, un sistema de control se caracteriza por la jerarqufa de los lazos de control, donde el lazo externo controla a los lazos internos. Los lazos internos se disefian para ejecutarse cada vez més r4pido. En el caso normal, se disefian los lazos para que tengan una excursién limi- tada respecto al comando. La figura 16.16a muestra un arreglo para controlar voltaje del estator de motores de induccién mediante controladores de voltaje a frecuencia fija. El controlador de velocidad K; procesa el error de velocidad y genera la corriente de referencia Iyren. K2 eS la corriente en el controlador. K3 genera el 4ngulo de retardo del convertidor con tiristor, y el lazo interno limitador de corriente establece, en forma indirecta, el limite del par. Un limitador de corriente en lugar de un fijador de corriente tiene la ventaja de retroalimentar la corriente de corto circuito, en el caso de una falla. La K; del controlador de velocidad puede ser una simple ganancia (tipo proporcional), o un tipo proporcional-integral 0 un compensador de adelanto 0 retraso. Este tipo de control se caracteriza por su mal funcionamiento dindmico y estatico, y en general se usa en propulsores de ventiladores, bombas y sopladores. En la figura 16.17 se ve un regulador (0 controlador) triffsico de voltaje para una maquina trefiladora, donde los circuitos electrénicos de control se montan en el tablero lateral. El arreglo de la figura 16.16a se puede ampliar a un controlador de volts/hertz agregdndo le un rectificador controlado y un lazo de control de voltaje de ed, como se ve en la figura 16.16b. Después del limitador de corriente, ta misma seffal genera la frecuencia del inversor y propor na la entrada del controlador de ganancia de enlace de ed, K;. Se suma un voltaje Vp pequefio al voltaje de referencia de ed, para compensar la caida de voltaje de la resistencia del estator a baja frecuencia. El voltaje V, de cd funciona como referencia para controlar el voltaje del rectificador controlado. En el caso del inversor PWM, no hay necesidad del rectificador controlado, y la seftal de V, controla en forma directa al voltaje del inversor, variando el indice de modulacién. Para vigilar la corriente se requiere un sensor, que introduce un retardo en la respuesta del sistema En la figura 16.18 se muestran 15 gabinetes de inversor por conmutacién forzada para controlar los ventiladores de enfriamiento bajo la parrilla de un horno de cemento, siendo la capacidad de cada unidad 100 kW. FIGURA 16.17 Un regulador triffsico de voltaje deca, de 187 kW. (Reproducido con autorizacién de Brush Electrical Machines, Ltd, Inglaterra),724 Capitulo16 —Propulsores de ca FIGURA 16.18 15 gabinetes de inversor por conmutaci6n forzada para un horno de cemento. (Reproducido con autorizaci6n de Brush Electrical Machines, L1d., Inglaterra.) Ya que el par de los motores de induccién es proporcional a la frecuencia de desliza- Miento, @ = @, ~ @q = Sw,,Se puede controlar la frecuencia de deslizamiento en lugar de la corriente en el estator. El error de velocidad genera el comando de frecuencia de deslizamiento, como se ve en la figura 16.16c, donde los limites de deslizamiento establecen los limites del par. El generador de funcién, que produce la seftal de comando para controlar voltaje en respuesta a la frecuencia «,, es no lineal, y también puede tener en cuenta la caida compensadora V, a baja frecuencia. La caida compensadora V, se ve en la figura 16.16c. Para un cambio en escal6n del comando de velocidad, el motor acelera 0 desacelera dentro de los limites de par, hasta un valor de deslizamiento de estado permanente que corresponda al par de carga. Este arreglo contro- Ja en forma indirecta al par, dentro del 1azo de control de velocidad, y no requiere sensor de corriente. Un arreglo sencillo para controlar la corriente se ve en la figura 16.19. El error de veloci dad genera la sefial de referencia para la corriente de enlace de ed. La frecuencia de deslizamiento, oy = ©, ~ 9 €8 fija. Con un comando de velocidad en escalén, la maquina acelera con Controlader _Controlador Alimentacién trifésic co ly a ,J Reetificador 1, dedisparo I Inversor de fuente de corriente| FIGURA 16.19 Control de corriente con deslizamiento constante. de velocidad16.3. Control en lazo cerrado de los motores de induccién 725 Generador de funcién Alimentacién trifésica Seeonuuldeigo Gglaor Anos wih a, | Reciificador Ks controlado — Gireuito 1, de disparo io Inversor de fuente. de corriente Sensor de velocidad FIGURA 16.20 Control de corriente con operacién a flujo constante. una alta corriente que es proporcional al par. En el estado permanente, la corriente en el motor €s baja. Sin embargo, el flujo en el entrehierro varfa, y debido al flujo variable a distintos puntos de operacién, el funcionamiento de este propulsor es malo. Un arreglo practico para controlar la corriente, donde el flujo se mantiene constante, se ve en la figura 16.20. El error de velocidad genera la frecuencia de deslizamiento, que controla la frecuencia del inversor y la fuente de corriente del enlace de cd. El generador de funcién produce el comando de corriente que mantenga constante el flujo en el entrehierro, en el caso normal en el valor nominal. El arreglo de la figura 16.16a es para controlar la velocidad con lazo interno de control de corriente, a un propulsor Kramer, como se ve en la figura 16.21, donde el par es proporcional a la corriente [,, de enlace de cd. El error de velocidad genera el comando de corriente del enlace ‘Alimentacién trifasica =i 4 Lae) K 4 K Li + xk, Le oH 7 Controladortimitador Circuito de velocidad gf toniente de disparo, FIGURA 16.21 Control de velocidad con propulsor esttico Kramer.726 16.4 Capitulo 16 Propulsores de ca FIGURA 16.22 Un propulsor estitico Kramer de 110 kW. (Reproducido con autorizacién de Brush Electrical Machines Ltd,, Inglaterra). de cd. Un aumento de la velocidad en escalén sujeta la corriente en el valor maximo, y el motor acelera a un par constante que corresponde a la corriente maxima. Una disminucién de la velocidad en escalén ajusta en cero el comando de la corriente, y el motor desacelera debido al par de carga. En la figura 16.22 se muestra un propulsor estatico Kramer de 110 kW, para los ventiladores de una fabrica de cemento. Puntos clave de la secci6n 16.3 * El azo cerrado se usa en el caso normal para controlar la respuesta de los propulsores de ca en estado permanente y transitorio. * Sin embargo, los parametros de los motores de inducci6n estén acoplados entre sf, y el control escalar no puede producir una respuesta dindmica répida. CONTROLES VECTORIALES Los métodos de control que se han descrito hasta ahora permiten tener un funcionamiento satisfactorio en estado permanente, pero su respuesta dindmica es mala. Un motor de induccién implica multiples variables no lineales, as{ como caracteristicas muy acopladas. La técnica de control vectorial, que también se lama control orientado al campo (FOC, de field-oriented control), y permite controlar un motor de induccién, de jaula de ardilla, con alto rendimiento dindmico, comparable a la caracteristica de un motor de ed [11-15]. La técnica FOC desacopla los dos componentes de la corriente en el estator: uno que proporciona el flujo en el entrehierro y el otro que produce el par. Proporciona un control independiente del flujo y del par, y se linealiza la caracteristica de control. Las corrientes en el estator se convierten en un marco de referencia16.4.1 16.4 Controles vectoriales 727 ficticio, girando en forma siner6nica y alineado con el vector flujo, y se vuelven a transformar en el marco del estator, antes de retroalimentarlas a la maquina. Las dos componentes son ig, €n eje d,andloga a la corriente en la armadura,e ig, en el eje q, andloga a la corriente del campo de un motor de ed con excitacién separada. El vector de flujo de enlace del rotor se alinea a lo largo del eje d del marco de referencia. Con un control vectorial, un motor de induccién puede funcionar como un motor de ed con excitacién separada. En una maquina de cd, el par desarrollado es Ty = Kilely (16.75) donde /, es la corriente en la armadura ¢ J; es la corriente en el campo. La construccién de una maquina de cd es tal que el flujo de enlace del campo Wy producido por J; es perpendicular al flujo de enlace de la armadura, VW, producido por /,. Estos vectores de flujo que son estaciona- ios en el espacio, son ortogonales, es decir, su naturaleza es desacoplada. En consecuencia, un motor de ed tiene una respuesta transitoria rapida. Sin embargo, un motor de induccién no puede responder tan rapido debido a su problema inherente de acoplamiento. A pesar de todo, un motor de induccién puede presentar la curva caracteristica de una maquina de cd, si se controla en un marco rotatorio en forma sincrénica (d® ~ q*), donde las variables sinusoidales de la m4- quina aparezcan como cantidades de cd en el estado permanente. La figura 16.23a muestra un motor de induccién alimentado por inversor con dos sefiales de corriente de control: ij, ¢ i, son la componente en eje directo y la componente en eje de cuadratura de la corriente en el estator, respectivamente, en un marco de referencia en rotacién sincrénica. Con el control vectorial, i7, es andloga a la corriente /;en el campo, ¢ iz, es andloga ala corriente ; en la armadura de un motor de cd. Por consiguiente, el par desarrollado por un motor de induecién es Ty = Kelp = Kilasigs, (16.76) donde W, es el valor absoluto pico del vector sinusoidal de flujo de enlace, ¥,, ig, es la componente del campo, igg €8 la componente del par. La figura 16.23b muestra el diagrama de vector espacial para el control vectorial: i3, esté orienta- da (0 alineada) en direccién del flujo del rotor i, e (3, deben ser perpendiculares a él bajo todas las condiciones de operacién. Los vectores espaciales giran en forma sincrénica a la frecuencia ,. Asi, el control vectorial debe asegurar que la orientacién de los vectores espaciales sea correc- ta, y generar las sefiales para la entrada del control. La implementacién del control vectorial se ve en la figura 16.23c. El inversor genera las corrientes i, i, € i, como respuesta a las corrientes correspondientes de comando i;, i y i? del controlador. Las corrientes en las terminales de la méquina son i i € i. y se convierten en las componentes ig,’ € ig,’ mediante transformacién de tres fases a dos fases. A continuacién esas corrientes se convierten en un marco giratorio siner6nico (en las componentes ig, € ig.) mediante las componentes cos 6, y sen , del vector unitario, antes de aplicarlas a la maquina. La maquina se representa con conversiones internas al modelo d*-q°. El controlador hace dos etapas de transformacién inversa, de modo que las corrientes de control de linea é3, € i, corresponden a las corrientes ij, € i,, en la maquina, respectivamente.728 Capitulo 16 —_Propulsores de ca ii >| igs Conta, cee Motor s de induccién 7 v4 ‘as m 4, (a) Diagrama de bloques (b) Diagrama de vector espacial Control Maquina rg 1 [ae 4. in re Par N | abe ra Modelo a anf! ae 3 vi >| a 7 a d—g° 1s | og | J ab-of © E ie | ae | | args | ioe Maui s | | af | | iy ie KH ' cost, sent, fananciauitari cost sen a “Transformacién- -Transformacién: : (6) Implementacin del control vectorial FIGURA 16.23, 16.4.2 Control vectorial de un motor de induccién, Ademés, el vector unitario (cos 0, y sen 0,) asegura el alineamiento correcto de la corriente i, con el vector de flujo V,y que la corriente i,, sea perpendicular a él. Es importante notar que en el caso ideal la transformacién y la transformaci6n inversa no incorporan estado dinémico algu- no. Por consiguiente, la respuesta a ig, € igs €8 instanténea, excepto por los retardos debidos a los tiempos de computacién y de muestreo. Transformacién directa y del eje de cuadratura La técnica de control vectorial usa el circuito equivalente dindmico del motor de induccién. Al ‘menos hay tres flujos (en rotor, en entrehierro y en estator),y tres corrientes o fmms (en el estator,en el rotor y magnetizante) en un motor de induccién. Para que la respuesta dindmica sea ré- pida, se deben tener en cuenta las interacciones entre corriente, flujos y velocidad, para obtener el modelo dindmico del motor y determinar las estrategias de control adecuadas. ‘Todos os flujos giran a la velocidad sincrona. Las corrientes trifasicas crean fmms (estator y rotor), que también giran a la velocidad sincrona. El control vectorial alinea los ejes de una fmm y un flujo en forma ortogonal en todo tiempo. Es mas facil alinear la fmm de la corriente del estator en forma ortogonal al flujo en el rotor.16.4 Controles vectoriales 729 Todo conjunto triffsico de cantidades sinusoidales en el estator se puede transformar a un marco de referencia ortogonal como sigue: 20 4a cut co(0 22) on(-2) fe [=2| sue wa(o-22) sea(o-!2) {75 | asm fo Fes 1 a o 2 donde 6 es el angulo del conjunto ortogonal «-f-0 con respecto a cualquier referencia arbitraria, Si los ejes a-B-0 son estacionarios y el eje « se alinea con el eje a del estator, entonces @ = 0 en todo momento. Entonces se obtiene 1 1 1+ 2 2 fe fs 2 in [=2]0 2 Bylg 6.78) fol *)y 7g [Le 2.12. 2 El marco de referencia ortogonal que gira a la velocidad sincr6nica w, se llama “ejes d—q-0” La figura 16.24 muestra el eje de rotacién para diversas cantidades. Las variables trifasicas del rotor, transformadas al marco de referencia en rotacién sincro- nna, se expresan como sigue: cos(o, ~ an)t eas ((e, ~ we = 22) cos ((o, ~ mye ~ 22) A =| senta, ~ oye sen((a, ~ 09) - 22) sen( (a, ~ on) 2) [| 1 1 Sor 2 2 (16.79) Es importante notar que la diferencia w, ~ wy, es la velocidad relativa entre el marco de referencia en rotacién sincrona y el marco fijo al rotor. Esta diferencia es la frecuencia de deslizamiento w,, que es la frecuencia de las variables del rotor. Aplicando esas transformaciones, las ecuaciones de voltaje del motor en el marco giratorio sincr6nicamente se reducen a Us R, + DL, Obs DLn Ln igs vf _ | als R, + DL, slim DLn its Yar DLin (@ = Om)Lm Rp + DL, (We ~ @m)Ly |} ge 5 — Om) DLn (5 — @m)L, Rp + DL, MLiar (16.80)730 Capitulo 16 —_Propulsores de ca je de fase A de estator je de fase A de rotor ‘marco de referencia fijo en estator ‘marco de referencia fijo en rotor ‘marco de referencia en rotacién sincrona FIGURA 16.24 Eje de rotacion para diversas cantidades. donde w, es la velocidad del marco de referencia (0 velocidad sincrona), «, s la velocidad del rotor, y ‘ Leg = Lig + Lins Ly = Lay + Lm Los subindices / y m representan fuga y magnetizante, respectivamente, y D representa al opera- dor diferencial d/dt. Los circuitos equivalentes dindmicos del motor, en este marco de referencia, se ven en la figura 16.25. Los enlaces de flujo del estator se expresan como Was = Lisign + LmCign + ign) = Lsige + Lin (16.81) Was = Lisids + Lite + ide) = Lalas + Limiar (16.82) = V/(¥3, + V3) (16.83) Los enlaces de flujo del rotor se expresan por War = Lirigg + Linlign + dog) = Lrigg + Lmigs (16.84) War = Liriar + Lm(ias + tar) = Lriar + Lmias (16.85) ¥,= V4 + Vi) (16.86) Los enlaces de flujo del entrehierro se expresan por Wing = Lin(igs + igr) (16.87) Wind = Lnlias + tar) (16.88) Bn = V Wags + Vas) (16.89) Por consiguiente, el par desarrollado por el motor es 3p Ta = > [Wasigs — Yates] (16.90) donde p es la cantidad de polos. La ecuacién (16.80) expresa los voltajes del rotor en los ejes dy q,como sigue:16.4 Controles vectoriales 731 OM (0, ~ ©) Far R el! 2 R, (C\—rtn etn (> . ih age \ / tees gy ow Lm Wap gy (a) Circuito equivalente en eje q oN (0, ~ Oy) Yay RN te tet by R, Ms \ / Pe (b) Circuito equivalente en eje d FIGURA 16.25 Circuitos equivalentes dinamicos en el marco de referencia en rotacién sincrona. digs digy Vp == Lo GEE + (004 ~ Wy) Ela + (Re + Le) GE + (We ~ O)Lrter (1691) : ' Bap = 0 Lig Ete (5 ~ Omnia + (Re + Ly) SHE (we Lrg (1692) que, después de sustituir W,, de la ecuacién (16.84) y Wy, de la ecuaci6n (16.85), dan como resultado dV, Gi Rebar + (05 ~ @m) Var = (16.93) ay, me + Rykdp + (g ~ ©m)V gr = (16.94) Se despejan j,, de la ecuacién (16.84) e iz, de la ecuaci6n (16.85), para obtener 1 Ln‘ en te h (16.95) ra732 Capitulo 16 Propulsores de ca 1 pee ia = Le ia (16.96) Al sustituir estas corrientes de rotor ig, € ig, en las ecuaciones (16.93) y (16.94) se obtiene US fear, L fy tm Ri + w,- = 97) Get RNa Te Bras * (ay ~ On)¥ar = 0 (16.97) dVy , ar _ Lm pe; - _ Tet He Var ~ Te Relas + (05 — Om) Var = 0 (16.98) Para eliminar estados transitorios en el flujo del rotor, y el acoplamiento entre los dos ejes,se deben satisfacer las condiciones siguientes: Wo = Oy ¥, = V3, + V3, = Var (16.99) También, el flujo en el rotor debe permanecer constante, para que aVa, _ Var a 3 (16.100) Con las condiciones de las ecuaciones (16.99) y (16.100), el flujo en el rotor W, esté alineado en eleje dy se obtiene Ln, Om = on = Fin (16.101) y - Lav, Roa + We = Lala (16.102) Se sustituyen las ecuaciones para ig, de la (16.95) en la (16.84) y la de ig, de la (16.96) en la (16.95) para obtener ih L, Was = ( - 2) ip i, Le (16.103) 2 Was = (. 4 a) ia t e Va (16.104) Al sustituir W,,, de la ecuacién (16.103) y Wy, de la ecuaci6n (16.104) en la ecuacién (16.90) se obtiene el par desarrollado: 3p Lm 3p Lm =. toa (Yuin = Yui) TT Me (16.105) Si permanece constante el flujo ‘Yen el rotor, la ecuacién (16.102) se transforma en WG, = Lnias (16.106) que indica que el flujo en el rotor es proporcional a la corriente i,,. Asi, T, se transforma en 3pLin - T= OT, iasias = Kmnlasigs (16.107) donde Ky, = 3pLn?2L,.16.4 Controles vectoriales 733 | iy “1 Esquema ° Des ias fy |de convertidor| tres *—ontrolado por| ag fases ic corriente — bs Cielo detvetc ae Motor de inden fates Sentor de lod (a) Control directo orientado al campo a 6 1 ) | js »| Dostases | in lac convertitoy a tres |controlado por| tasea ‘coriente Ty (2\_-t ing ips i STP, a “| | Motor de induccion Sensor de velocidad (b) Control indirecto orientado al campo FIGURA 16.26 Diagramas de bloque del control vectorial Este control vectorial se puede implementar con un método directo 0 con uno indirecto [4]. Los métodos difieren en esencia en la forma en que se genera el vector unitario (cos 0, y sen ®,) para el control. En el método directo, se calcula el vector flujo partiendo de las cantidades en terminales del motor, como se ve en la figura 16.26a. El método indirecto usa la frecuencia de deslizamiento w, del motor para calcular el vector flujo que se desea, como se ve en la figura 16.26b. Es més sencilla su implementacién que la del método directo, y se usa cada vez mas en control de motores de induccién. El par motor deseado es T,, V, es el flujo de enlace del rotor, T, es la constante de tiempo del rotor y Ly, ¢s la inductancia mutua. La cantidad de desacoplamiento depende de los pard4metros de! motor, a menos que se mida el flujo en forma directa. no se conocen con exactitud los pardmetros del motor, no es posible tener un desacoplamiento ideal.734 Capitulo 16 Propulsores de ca Notas: 1. Segiin la ecuacién (16.102), el flujo Wy, esta determinado por ig,, que est sujeta a un retardo de tiempo T, debido a la constante de tiempo del rotor (L,/R,). 2. De acuerdo con la ecuacién (16.107), la corriente ig, controla al par desarrollado, Ty, sin retardo. 3. Las corrientes iz, € igs Son ortogonales entre sf y se llaman corrientes productoras de flujo y de par, respectivamente. Esta correspondencia entre las corrientes productoras de flujo y de par esta sujeta a mantener las condiciones de las ecuaciones (16.101) y (16.102). En el caso normal, ig, quedaria fija para la operacién hasta a la velocidad base. En adelante, se reduce para debilitar el flujo en el rotor, para que el motor sea controlado con una curva caracteristica semejante a una de potencia constante. 16.4.3 Control vectorial indirecto La figura 16.27 muestra el diagrama de bloques de la implementaci6n del control ingirecto orientado al campo (IFOC). El componente de flujo de la corriente 3,, para tener el flujo W deseado en el rotor, se determina con la ecuaci6n (16.106), y se mantiene constante. Sin embargo, la variacién Controlador Controlador de de velocidad velocidad ie Codificador FIGURA 16.27 Esquema de control indirecto orientado al campo por flujo en rotor.16.4 Controles vectoriales 735 de la inductancia magnetizante L, puede causar cierta deriva en el flujo. La ecuacién (16.101) relaciona el error de velocidad angular (0,-; ~ @,) con ij, como sigue: WL, LmR, (16.108) igs = que asu vez genera el componente del par de la corriente i, desde el azo de control de velocidad. La frecuencia w% de deslizamiento se genera de iz, en forma anticipada (correcci6n anticipante) con la ecuacién (16.101). La ecuacién correspondiente de ganancia de deslizamiento, Kj, es R, 1 x oa L, Ly tay (16.109) La velocidad de deslizamiento «se suma a la velocidad del rotor #, para obtener la frecuencia del estator, «,. Esta frecuencia se integra con respecto al tiempo para producir el angulo 8, necesario de la fmm del estator, en relacién con el vector de flujo en el rotor. Este éngulo se usa para generar las sefiales de vector unitario (cos 0, y sen 0,) y para transformar las corrientes del estator (igs € igs) al marco de referencia dq. Se usan dos controladores independientes de corriente para regular las corrientes i, ¢ i, en sus valores de referencia. Los errores compensados de iy € ig se transforman entonces en sentido inverso al marco de referencia a-b-c del estator, para obtener las sefiales de conmutacién para el inversor, a través de comparadores PWM 0 de histéresis. En la figura 16.28 se muestran los diversos componentes de los vectores espaciales. Los jes dq" se fijan en el estator, pero los ejes d’—q', que estan fijos en el rotor, se mueven a una velocidad w,. Los ejes a4 giran sinerénicamente adelantados a los ejes d’—4' en el dngulo positivo FIGURA 16.28 Diagrama fasorial mostrando los componentes del vector espacial, para control vectorial indirecto.736 16.4.4 Capitulo 16 Propulsores de ca de deslizamiento 0, que corresponde a la frecuencia wy. Como el polo del rotor esta dirigido en eleje dy w, = ©» + wy, se puede escribir 8, oat = [om + w)dt = Om + Oy (16.110) La posicién 8, del rotor no es absoluta, sino que se desliza con respecto al rotor con una frecuencia Oy. Para controlar el desacoplamiento, se debe alinear la componente de flujo, en el estator, de la corriente i,, en el eje d*, y la componente de par de la corriente i,, debe estar en eleje qf. Este método usa un esquema de control anticipado para generar wa partir de ij,,i, y T;. La constante de tiempo T, del rotor puede no permanecer constante para todas las condiciones de operacién. Asi, dependiendo de las condiciones de operacién, la velocidad de deslizamiento Oy, que afecta en forma directa al par desarrollado y a la posicién del vector de flujo en el rotor, puede variar mucho. El método indirecto requiere adaptar el controlador al motor que se va a propulsar. Esto se debe a que el controlador también debe conocer algunos pardmetros del rotor, que pueden variar en forma continua en funcién de las condiciones de operacidn. Se pueden adoptar muchos esquemas de identificacién de constante de tiempo del rotor para resolver este problema. Control vectorial directo Los enlaces de flujo en el entrehierro, en los ejes d y q del estator, se usan para que los flujos de fuga respectivos determinen los enlaces de flujo del rotor, en el marco de referencia del estator. Los enlaces de flujo en entrehierro se miden instalando sensores de flujo en cuadratura en el entrehierro, como se ve en la figura 16.29. ‘Se pueden simplificar las ecuaciones (16.81) a (16.89), en el marco de referencia del estator, para obtener los enlaces de flujo como sigue: Wie = 7 Vin ~ Lite (16.111) ‘ir = Wim — Litas (16.112) donde el indice exponente’ representa el marco de referencia del estator. La figura 16.30 muestra el diagrama fasorial de los componentes del vector espacial. La corriente iy, debe estar alineada FIGURA 16.29 ‘Sensores en cuadratura para flujo en entrehierro, en control vectorial directo.16.4 Controles vectoriales 737 FIGURA 16.30 Fasores d*-g" y d’—q" para control vectorial directo. en direccién del flujo W,,,e ig, debe ser perpendicular a Y,. El marco d’-q° estd girando a la velocidad sincrona w, con respecto al marco estacionario d’—q° y en cualquier momento, la posi- cién del eje d® con respecto al eje d’ es 0, en la ecuacién (16.80). Los vectores de flujo en rotor, en el marco estacionario, son vi, = ¥, sen 0, (16.113) 4, = ¥, cos 6, (16.114) que definen a los componentes del vector unitario como cos 0, = (16.115) (16.116) donde 19,1 = (083, + (85? (16.117) Las sefiales de flujo V4, y Wj, se generan a partir de los voltajes y las corrientes en las terminales de la méquina usando un modelo estimador de voltaje. El par motor se controla a través de la corriente ig, y el flujo en el rotor a través de la corriente i4,. Este método de control ofrece mejor funcionamiento en baja velocidad que el IFOC. Sin embargo, a alta velocidad, los sensores de flujo en entrehierro reducen la fiabilidad. En el caso normal, se prefiere el IFOC en las aplicaciones738 16.5 16.5.1 Capitulo 16 Propulsores de ca practicas. Sin embargo, los enlaces de flujo en los ejes d y q del estator del motor se pueden caleu- lar integrando los voltajes de entrada al estator. Puntos clave de la seccién 16.4 * La técnica de control vectorial usa el circuito equivalente dindmico del motor de induccién. Desacopla la cortiente en el estator en dos componentes: uno que proporciona el flujo en el entrehierro y la otra que produce el par motor. Proporciona un control independiente de flujo y de par, y se linealiza la caracteristica de control. * Las corrientes en el estator se convierten a un marco de referencia ficticio que gira sincréni- camente y est alineado con el vector flujo, y se retransforman de nuevo al marco del estator antes de alimentarlas a la maquina. El método indirecto se prefiere, en el caso normal, més que el directo. PROPULSORES CON MOTORES SINCRONOS Los motores sincronos tienen un devanado polifasico en el estator, llamado también armadura, y un devanado de campo que conduce una corriente de cd en el rotor. Hay dos fmm implica- das: una debida a la corriente en el campo y Ia otra debida a la corriente en la armadura. La fmm resultante produce el par. La armadura es idéntica al estator de los motores de induccién, pero enel rotor no hay induccién. Un motor sincrono es una maquina de velocidad constante, y siempre gira con deslizamiento cero a la velocidad sincrona, que depende de la frecuencia y de la cantidad de polos, de acuerdo con la ecuacién (16.1). Un motor sincrono se puede operar como motor o generador. El FP se puede controlar variando la corriente del campo. Con os cicloconvertidores y los inversores, se estén ampliando las aplicaciones de los motores sincronos en los propulsores de velocidad variable. Los motores sincronos se pueden clasificar en seis tipos: 1. Motores de rotor cilindrico 2. Motores de polos salientes 3. Motores de reluctancia 4. Motores de imén permanente 5. Motores de reluctancia conmutada 6. Motores de cd y ca sin escobillas Motores de rotor cilindrico El devanado de campo esté en el rotor, que es cilindrico, y esos motores tienen un entrehierro uniforme. Las reactancias son independientes de la posicién del rotor. El circuito equivalente, por fase, sin tener en cuenta pérdidas sin carga, se ve en la figura 16.31a, donde R, s la resistencia de la armadura por fase, y X, es la reactancia sincrona por fase. El voltaje Vj, que depende de la corriente en el campo, se lama voltaje de excitacién o de campo. EI FP depende de la corriente del campo. Las curvas en V, que muestran las variaciones tipicas de la corriente en la armadura en funcién de la corriente en el campo, se ven en la figura 16,32. Para la misma corriente de armadura, el FP podrfa estar en retraso 0 en adelanto, dependiendo de J; la corriente de excitacién.16.5. Propulsores con motores sincronos 739 (a) Diagrama de circuito (b) Diagrama fasorial FIGURA 16.31 Circuito equivalente para motores sincronos. Corriente en armadura, Factor de potencia en retraso Factor de <> potencia en retraso, Par nominal Sin carga FIGURA 16.32 Curvas V tipicas de motores sincronos. Si 8,, es el éngulo del FP en retraso del motor, de acuerdo con la figura 16.31a, Vy = Va LO — Ta(Ra + 1X5) Va LO ~ La{COS 8m — j 8€0 Om) (Ra + jXs) = Va ~ [gX, Sn Om — TgRq COS Pm — jal Xs COS Om — Ra SCN Gy) — (16.1194) (16.118) v2 (16.119b) donde T,Ra S€0 Oy») ctl W/aneael GGROGENE Tas GOK Gow (6-120) 7 Vip = [(Va — LeXy 80 Om — Ty 8m)? FC eX ssen Ra COS Oy) (16.121) + (1gX 5 C08 Om — TR 8 Om)? ]!? Con el diagrama fasorial de la figura 16.31b se obtiene Vy = Vj(cos8 + jsend) (16.122) Vy _ We ~ Vj(cos8 + j sen 8)](Ry ~ jXs) Bex (16.123)740 Capitulo 16 —_Propulsores de ca La parte real de la ecuacién (16.123) se convierte en RA(Vq — Vz cos) — V/X,send 1008 Oy aa (16.124) La potencia de entrada se puede determinar con la ecuaci6n (16.124), P= 3V, 7 = 3Vala 008 Om (16.125) = 3[R.(V3 — VaVy cos 8) — V.V-X, sen 8] 2 eee La pérdida en el cobre del estator (0 armadura) es Py, = 32R, (16.126) La potencia en el entrehierro, que es igual que la potencia desarrollada, es Py = Py = P- Poy (16.127) Si @, es la velocidad sincrona, que es igual que la velocidad del rotor, el par desarrollado vier ¢ a ser T%=—4 (16.128) Si la resistencia de la armadura es muy pequefia, T, en la ecuaci6n (16.128) se convierte en ja Bas tea ee (16.129) y la ecuacién (16.120) se vuelve 1,X ,c0s 8, 3 = tan —Le¥s £08 Om 16.130) V, — T,X, 8en Om, Para la motorizacién, 6 es negativo, y el par en la ecuacién (16.129) se vuelve positivo. En el caso de generacién, 6 es positivo y la potencia (y el par) se vuelven negativos. Al dngulo 8 se le llama dngulo de par. Para voltaje y frecuencia fijos, el par depende del angulo 6 y es propor nal al voltaje de excitacin, V Para valores fijos de V;y 8, el par depende de la relaci6n voltaje a frecuencia, y un control por volts/hertz constantes puede proporcionar control de velocidad a par constante. Si V,, Vy 6 permanecen fijos, el par disminuye al aumentar la velocidad, y el motor trabaja en el modo de debilitamiento del campo. ‘Si8 = 90°, el parse vuelve maximo y el par maximo desarrollado, que se llama par de desenganche 0 par maximo de arranque, es 3V.V; Tp, =Tm (16.131) Xo, En la figura 16.33 se muestra la gréfica del par desarrollado en funcién del angulo 6. Por cons deraciones de estabilidad, el motor se opera en la pendiente positiva de la curva caracteristica T¢~8,y eso limita el intervalo del Angulo del par a —90° = 6 = 90°.16.5 Propulsores con motores sincronos 741 Par, Ty Motorizacién Regeneracién 10 0 0 180° (adelantado) P(enretr880) FiGuRa 16.33 Par en funcién de dngulo de par en un motor con rotor cilindrico, Ejemplo 16.8 Determinacién de los parametros de rendimiento de un motor sincrono con rotor cilindrico Un motor sincrono trifésico, de rotor cilindrico para 460 V, 60 Hz, de seis polos y conectado en Y tiene una 2.5 Qy la resistencia de la armadura es despreciable. El par de carga, que es proporcional al cuadrado de la velocidad, es T, = 398 N-m a 1200 rpm. El FP se mantiene en la unidad mediante control del campo y la relacién de voltaje a frecuencia se mantiene constante en su valor nominal. Si la frecuencia del inversor es 36 Hz y la velocidad del motor es 720 rpm, calcule a) el voltaje de entrada V,, b) la corriente en la armadura, /,,c) el voltaje de excitacién, V;,d) el angulo del par, 8 y e) el par de desenganche, Solucion PF = COS Om = 1.0, Oy = 0, Va(nominal) = Vp = Vs = 460/V3 = 265.58 V, p = 6, w = 2x X60 = 377 radls, = Gq = 2 X 37716 = 125.67 rad/s 0 1200 pm,y d = Vfony = 265.58/125.67 = 2.1133. A 720 rpm, 720 \? z = 398 x (2) = 143.28N-m 0, = om = = radis T, = 398 (B) 143.28Nem_ 0, = Oo = 720 X 35 = 75-4 rad Py = 143.28 x 75. = 10,803 W V, = dv, = 2.1133 x 75.4 = 159.34 V. Po = 3V ql, PF = 10,803 0 sea 1, = 10,803/(3 x 159.34) = 22.6 A. De acuerdo con la ecuacién. (16.118), F Vj = 159.34 — 22.6 x (1 + j0)(j2.5) = 169.1 /-19.52° d. El éngulo de par es 8 = -19.52° €. De acuerdo con la ecuacién (16.131), 3X 159.34 X 169.1 2.5 75.4 428.82 N-m 16.5.2 Motores de polos salientes La armadura de los motores de polo saliente es similar a la de los motores de rotor cilindrico. Sin embargo, debido a lo saliente, el entrehierro no es uniforme y el flujo depende de la posicién del rotor. En el caso normal, el devanado de campo se bobina en las zapatas polares. La corriente de la armadura y las reactancias se pueden descomponer en dos componentes en eje de cuadratura.742 Capitulo 16 —_Propulsores de ca FIGURA 16.34 Diagrama fasorial para motores s{ncronos de polos salientes. Esas componentes son 1, € J, en el eje directo (0 d) y en el eje de cuadratura (0 q), respectivamente. Xz y X, son la reactancia en el eje d y en el eje g, respectivamente. Aplicando la ecuacion (16.118), el voltaje de excitacién resulta Vy = Vi ~ iXdla ~ iX dq Re En la figura 16.34 se muestra el diagrama fasorial cuando la resistencia de la armadura es despreciable. De acuerdo con ese diagrama, 14 = 1q8e0(8m ~ 8) (16.132) Iq = [q008(8m ~ 8) (16.133) 14Xq = V,cos 8 — Vy (16.134) 1,Xq = Vasen’ (16.135) Sustituyendo a [, de la ecuacién (16.133) en la ecuacién (16.135), se obtiene Va sen = Xqlqcos(m, — 8) (16.136) = X1,(C0s 8 COS Om + send sen Bp) Dividiendo ambos lados entre cos 6 y despejando 6 se obtiene I,X 608 Om 8 = -tan™ (16.137) Va = 1X q Se Om donde el signo negativo quiere decir que V;estd retrasado respecto a V;, Si se descompone el voltaje entre terminales en el eje dy el eje q, Vag = —Vq sen By Vaq = Vqc0s 8 La potencia en la entrada es P = -3(1Vaa + [qVoq) 14Vq sen 8 — 31,V,cos 8 Sustituyendo a I, de la ecuaci6n (16.134) y a I, de la ecuacién (16.135) en la ecuaci6n (16.138) resulta (16.138) __3VeVy _3v3 EB - xX, Pam yen 5" yey, sen (16.139)16.5.3 16.5.4 16.5 Propulsores con motores sincronos 743 Par, Ty Motorizacién Regeneracién, Par debido a salientes 8 Pardebido al FIGURA 16.35 ‘campo . Par en funcién de Angulo del par,en un motor con rotor de polos salientes. Se divide la ecuacién (16.139) entre la velocidad, y se obtiene el par desarrollado siguiente 3VV 5 6; BR" (Xam X, send — = Qo, L XX, El par en la ecuacién (16.140) tiene dos componentes. El primero es igual que el del rotor cilindrico, si X, se sustituye por X,, y el segundo componente se debe a lo saliente del rotor. La grética tipica de T, en funcién del angulo del par se ve en la figura 16.35, donde el par tiene un valor maximo en = +6,,. Para tener estabilidad, el angulo del par se limita al intervalo de ~8,, =5 <8, y en este intervalo estable, la pendiente de la curva caracteristica de T,~8 es mayor que la del motor con rotor cilindrico. en. 2| (16.140) Motores de reluctancia Los motores de reluctancia se parecen a los de polos salientes, excepto que no hay devanado de campo en el rotor. El circuito de armadura, que produce el campo magnético giratorio en el entrehierro, induce un campo en el rotor, que tiene una tendencia a alinearse con el campo de la armadura. Los motores de reluctancia son muy sencillos, y se usan en aplicaciones donde se requiere que varios motores giren en forma sincrénica. Esos motores tienen FP de poco retraso,en forma caracteristica en el intervalo de 0.65 a 0.75. Con V; = 0, se puede aplicar la ecuacién (16.140) para determinar el par de reluctancia, 2 = Ty = i etn] (16.141) en donde 3 = tant eee (16.142) Vz — 1X, Sen Oy, El par de desenganche, para 8 = —45° es iE Xa — Xq T (16.143) 20, XEG Motores de iman permanente Los motores de imén permanente son parecidos a los de polos salientes, excepto porque no hay devanado de campo en el rotor, y el campo se proporciona montando imanes permanentes en el744 Capitulo 16 Propulsores de ca rotor. No se puede variar el voltaje de excitacién, Para el mismo tamaiio de armazén, los motores de imén permanente tienen mayor par de desenganche. Las ecuaciones para los motores de polos salientes se pueden aplicar a los motores de imén permanente si se supone que Vel voltaje de excitacién, es constante. La eliminacién de la bobina de campo, la alimentacién de cd y los anillos de deslizamiento reducen las pérdidas en el motor y su complejidad. Estos motores se conocen como sin escobillas, y estén encontrando cada vez mis aplicaciones en robética y en méquinas herramienta. Un motor de imén permanente se puede alimentar con corriente rectangular o también sinusoidal. Los motores alimentados con corriente rectangular, que tienen devanados concentrados en el estator que inducen un voltaje cuadrado o trapezoidal, se usan en el caso normal en propulsores de baja potencia. Los motores alimentados con corriente sinusoidal, que tienen devanados distribuidos en el estator, proporcionan un par més uniforme y en el caso normal se usan en motores de gran potencia. Ejemplo 16.9 Determinacién de los parametros de rendimiento de un motor de reluctancia Un motor trifasico de reluctancia, de 230 V, 60 Hz, de cuatro polos, conectado en Y, tiene X = 225 My X, = 3.5 0. La resistencia de armadura es despreciable. El par de carga es T;, =12.5 N-m. La relacién de voltaje a frecuencia se mantiene constante en el valor nominal. Si la frecuencia de alimentacién es 60 Hz, deter- ‘minar a) el Angulo del par, 8, b) la corriente de linea, J, ¥ c) el FP en la entrada. Solucion Ty = 125N-m, Vege) = Ve = 230/V3 = 132.79, p= 4, w= 2n x 60.= 377 radls, wy = ©, = Gy = 2 X 37/4 = 188.5 radis, sea 1800 rpm,y V, = 132.79V. , = 188.5 rad/s. De acuerdo con la ecuacién (16.141), 12.5 X 2 x 188.5 X 22.5 x 3.5 sen 2 = — 3 x 132.79 x (22.5 — 3.5) y= 10.84", b 2.5 x 188.5 = 2536 W. De acuerdo con la ecuacién (16.142), = 3.515608 Om tan(108*) = 13979 — 351, sen Om y Po = 2536 = 3 X 132.791, 008 ty, De acuerdo con estas dos ecuaciones, [,y se pueden determinar con un método iterativo,y el resultado es I, = 9.2A,y Oy = 49.98" c. FP = cos(49.98°) = 0.643, 16.5.5 Motores de reluctancia conmutada Un motor de reluctancia conmutada (SRM, de switched reluctance motor) es un motor a pasos con reluctancia variable. En la figura 16.36a se muestra un corte transversal. Se muestran tres fases (q = 3) con seis dientes en el estator, N, = 6 y cuatro dientes en el estator, N, = 4. Se relacionan N,con N,y con q con la ecuacién N, = N, + N/q. Cada devanado de fase est en dos dientes dia- metralmente opuestos. Sila fase A se excita con una corriente j,, e produce un par y causa que un par de polos del rotor queden alineados magnéticamente con los polos de la fase A. Si después se excitan en secuencia la fase B y la fase C, puede producirse mAs rotaci6n. Se puede variar la velocidad de! motor excitando en secuencia las fases A,B y C. Un circuito de uso frecuente para propulsar un SRM se ve en la figura 16.36b. En el caso normal se requiere un sensor de posicién16.5. Propulsores con motores sincronos 745 ‘Angulo de par 3 (a) Corte transversal Alimentacién ss. f (b) Circuito de propulsor FIGURA 16.36 Motor de reluctancia conmutada, absoluta para controlar en forma directa los angulos de excitacién del estator, con respecto a la posici6n del rotor. Se proporciona un control de posicién por retroalimentaci6n para generar las seflales de disparo. Si la conmutaci6n se hace a una posici6n fija del rotor en relaci6n con los polos del rotor, un SRM tendrfa las caracteristicas de un motor serie de ed. Variando la posicién del rotor se puede obtener una variedad de caracteristicas de operaci6n [16, 17]. 16.5.6 Control de motores sincronos en lazo cerrado Las caracteristicas de par, corriente y voltaje de excitacién en funcién de la relacién de frecuencias B se ve en la figura 16.37a. Hay dos regiones de operaci6n: con par constante y con potencia746 Capitulo 16 —_Propulsores de ca > fcreciente LL (b) Control por frecuencia (a) Control por relacién de frecuencia FIGURA 16.37 Caracteristicas par-velocidad de motores sincronos. constante. En la regién de par constante, se mantiene constante la relacién volts/hertz y en la regi6n de potencia constante, el par disminuye con la frecuencia. En la figura 16.37b se ven las caracterfsticas velocidad-par para distintas frecuencias. Como en los motores de induccién, la velocidad de los motores sincronos se puede controlar variando el voltaje, la frecuencia y la corriente. Hay varias configuraciones para controlar motores sincronos en lazo cerrado. En la figura 16.38 se ve un arreglo basico para el control de motores sincronos con volts/hertz constante, donde el error de velocidad genera el comando de frecuencia y de voltaje para el inversor PWM. Como la velocidad de los motores sincronos solo depende de la frecuencia de alimentacién, Alimentacién trifasica ii. Rectificador cc Rectificador ee 7 | ses le a hep . or 7 Controlador | ¥”" K kK, velocidad FIGURA 16.38 Control de motores sincronos por relacién volts/hertz16.5.7 16.5. Propulsores con motores sincronos 747 FIGURA 16.39 Un propulsor para motor sincrono de 3.3, MW. (Reproducido con autorizacién de Brush Electrical Machines Ltd., Inglaterra.) se emplean en impulsores con varios motores, donde se requiere un rastreo exacto de la velocidad entre los motores, como por ejemplo, en hilado de fibras, fébricas de papel, fabricas textiles y méquinas herramienta. En la figura 6.39 se ve un sistema de 3.3 kW para arranque suave de propulsores de motor para compresor, donde se conectan en paralelo dos pilas trifasicas para tener operaci6n con 12 pulsos. El gabinete de control para el propulsor de la figura 16.39 se ve en la figura 16.40. Propulsores con motor cd y ca sin escobillas Los propulsores sin escobillas son basicamente con motor sincrono en modo de autocontrol. La frecuencia de alimentacién de la armadura se cambia en proporcién a cambios de velocidad del rotor, de modo que el campo de la armadura siempre se mueva a la misma velocidad que el rotor. El autocontrol asegura que para todos los puntos de operacién, los campos de armadura y rotor se muevan exactamente con la misma velocidad. Esto evita que el motor se salga del paso, que tenga oscilaciones de inestabilidad debidas a un cambio en escal6n en el par o la frecuencia, El rastreo exacto de la velocidad se realiza, en el caso normal, con un sensor de posicién del rotor. El FP se puede mantener igual a la unidad variando la corriente en el campo. En Ia figura 16.41 se muestran los diagramas de bloque de un motor sincrono autocontrolado, alimentado con un inversor trifdsico o un cicloconvertidor. Para un propulsor alimentado por inversor, como el que se ve en la figura 16.41a, la fuente de alimentaci6n es de cd. Dependiendo del tipo del inversor, la fuente de cd podria ser una fuente de corriente, una corriente constante o una fuente de voltaje controlable. La frecuencia del inversor se cambia en proporcién con la velocidad, de modo que las ondas de fmm de la armadura y del rotor giran a la misma velocidad, y con ello producen un par constante a todas las velocidades, como en un motor de ed. La posicién del rotor y del inversor hacen la misma funciGn que las748 Capitulo 16 —_Propulsores de ca FIGURA 16.40 Cubfculo de control para el propulsor de la figura 16.39, (Reproducido con autorizacién de Brush Electrical Machines Ltd., Inglaterra.) escobillas y el conmutador en un motor de ed. Debido a que la operacién es semejante ala de un motor de ed, un motor sfncrono, alimentado por convertidor y autocontrolado se llama motor de cd sin conmutador. Si el motor sincrono es de imén permanente, o de reluctancia o de campo devanado con excitacién sin escobillas, se llama motor de ed sin escobillas y sin conmutador, © simplemente motor de cd sin escobillas. Estos motores presentan las caracterfsticas de los motores de cd y no tienen limitaciones como el mantenimiento frecuente y la incapacidad de funcionar en ambientes explosivos. Estén encontrando cada vez més aplicaciones en los servo propulsores [18]. Si el motor sincrono se alimenta con una fuente de ca, como el de la figura 16.41b, se Hama ‘motor de ca sin escobillas y sin conmutador, o simplemente motor de ca sin escobillas. Estos motores de ca se usan en aplicaciones de alta potencia (hasta de megawatts), como compresores, sopladores, ventiladores, transportadores, laminadoras de acero, gobierno de barcos grandes y fébricas de cemento. El autocontrol también se usa para el arranque de motores sincronos grandes, en plantas eléctricas con turbinas de gas y bombas de almacenamiento.16.6 Control de motores a pasos 749 a ecu ter ti G) OFS lene vies — o——_ ' : — f, 6 t 4 Posicion | . lace ee ref ‘etardo- Y bret sor ‘ién | aegis, [Pet (pysemss de psc “aie (a) Motor de ed sin escobillas I renedess|Clocmeriet———(q) fam oon t t Le. ‘ Posicién | derotor ! sagt | as ab a lard pos | sieycteaio | 2'2_(b) Serr “eer peur 1641 (@) Morar deasin exobis Motores scrones utecotoados Puntos clave de la secci6n 16.5 ‘* Un motor sincrono es una maquina de velocidad constante, y gira siempre con deslizamiento cero a la velocidad sincrona. * El par se produce por la corriente en la armadura en el devanado del estator, y la corriente en el campo, en el devanado del rotor. * En aplicaciones con motores sincronos en propulsores de velocidad variable se usan cicloconvertidores ¢ inversores. 16.6 | CONTROL DE MOTORES A PASOS Los motores a pasos son dispositivos electromecénicos de movimiento, que se usan principalmente para convertir la informacién en forma digital, a un movimiento mecénico [19,20]. Estos750 16.6.1 Capitulo 16 Propulsores de ca FIGURA 16.42 Rotor de motores de reluctancia variable con dos polos y pila de tres. motores giran a un desplazamiento angular predeterminado como respuesta a una sefial l6gica. Siempre que se requiere un paso de una posiciGn a otra, lo que se usa en general son los motores a pasos. Se encuentran en los propulsores de papel en las impresoras de linea, y en otros equipos periféricos de cémputo, como en el posicionamiento de la cabeza de discos magnéticos. Los motores a pasos son de dos clases: 1) el motor a pasos de reluctancia variable y 2) el motor a pasos de imén permanente. El principio de operacién del motor a pasos de reluctancia variable se asemeja mucho al de la maquina sincrona de reluctancia, y el motor a pasos de iman permanente tiene un principio parecido al de la maquina sincrona de imén permanente. Motores a pasos de reluctancia variable Estos motores se pueden usar como una unidad, o en una pila con varios. En la operaci6n en una pila, se montan tres 0 més motores monofésicos de reluctancia variable en un eje comiin, con sus ejes magnéticos de estator desplazados entre sf. En la figura 16.42 se muestra el rotor de una pila de tres. Tiene tres rotores con dos polos en cascada, con una trayectoria de reluctancia minima de cada uno alineada con el desplazamiento angular 0,» Cada uno de esos rotores tiene un estator monofiisico separado, y los ejes magnéticos de los estatores estén desplazados entre sf. Los estatores correspondientes se ven en la figura 16.43. Cada estator tiene dos polos, y el devanado del estator esta bobinado en ambos polos. La corriente positiva entra a as, y sale por as, que se conecta con as, para que la corriente positiva entre a as) y salga por as}. Cada devanado puede tener varias vueltas, y la cantidad de vueltas de as; a as}, es N N,/2,1a misma que la de as, a as}. El Angulo 0,», est4 referido a la trayectoria de reluctancia minima a partir del eje as. Silos devanados bs y cs estan en circuito abierto, y el devanado as se excita con un voltaje de cd, se puede establecer una corriente constante ig,-El rotor a puede alinearse con el eje a Y Om = 00 180°. Si en forma instanténea se desconecta, desenergiza, el devanado as y se conecta, energiza, el devanado bs con una corriente directa, el rotor b se alinea con la trayectoria de reluctancia(b) Motor b (a) Motor a FIGURA 16.43 ‘Configuraciones de estator de motores de reluctancia variable con dos polos y pla de tres. 1S2 sosed e saiojow ap jonuoy 9°91752 Capitulo 16 Propulsores de ca mfnima a lo largo del eje bs. Asi, el rotor b girarfa en sentido de las manecillas del reloj, de py, = 0 0m = —60°. Sin embargo, si en lugar de energizar el devanado bs, se energiza el devanado cs con una corriente directa, el rotor ¢ se alinea con la trayectoria de reluctancia minima, a lo largo del eje cs. Asi,el rotor c giraria en sentido contrario al de las manecillas del reloj, de Om, = 0 8pm = 60°. Asi, al aplicar un voltaje separado de cd en las secuencias as, bs, cs, as, ...,se producen pasos de 60° en direcci6n de las manecillas del reloj, mientras que la secuencia as, cs, bs, as, ... , produce pasos de 60° en direcci6n contraria a la de las manecillas del reloj. Se necesita un minimo de tres pilas para lograr la rotacién (los pasos) en las dos direcciones. Si se energizan al mismo tiempo los devanados as y bs, al principio el devanado as se energiza con 0», = Oy el bsse energiza sin desconectar, desenergizar, el as. El rotor gira en sentido de las manecillas del reloj desde 8, = 0 hasta 0, = —30°. Se reduce a la mitad la longitud del paso. A.eso se le llama operacién en medio paso. Un motor a pasos es un dispositivo discreto, operado mediante la conmutacién de un voltaje de cd de uno a otro devanado del estator. A cada pila se Ie llama con frecuencia una fase. En otras palabras, una maquina con pila de tres es una maquina trifésica. Aunque se pueden usar mas de tres pilas (fases), hasta siete, los motores a pasos de tres pilas son bastante comunes. El paso del diente (7,,), que es la distancia correspondiente entre los puntos de dos dientes consecutivos, se relaciona con los dientes de engrane del rotor Ry por pila mediante (16.144) Si se energiza por separado cada pila, entonces al ir de as a bs y regresar a as el rotor debe girar un paso de diente. Si N es la cantidad de pilas (fases), la longitud de paso 5, se relaciona con T,, mediante Tp __20 Su= NT WE (16.145) Para N = 3, Ry = 4,7, = 2n/4 = 90°, S, = 90°13 = 30°, y una secuencia as, bs, cs, as... , produce pasos de 30° en direccién de las manecillas del reloj. Para N = 3, Rr = 8, Tp = 27/8 = 45°, S, = 45°/3 = 15°; y una secuencia as, cs, bs, as, ..., produce pasos de 15° en direccién contraria a la de las manecillas del reloj. Por consiguiente, al aumentar la cantidad de dientes de rotor se reduce la longitud del paso. Las longitudes de paso de motores a pasos con varias pilas suelen ir de 2° a 15°, El par desarrollado por los motores a pasos es Ta FE i, sem( Rion) + ib Sem Ry (Onn 81) + i $em(Rr (Om * $1))] (16.146) La autoinductancia del estator varfa de acuerdo con la posicién del rotor, y Lp es el valor pico cuando cos(p0,m) = +1. La ecuaci6n (16.46) se puede expresar como sigue, en términos de T,;: Fes, | en (22m) + sen 28(m + 72)) S15 [i, sen T,"™ + 3, sen T, Sm + + @,sen (Fo + 2))| (16.147) Ta16.6.2 16.6 Control de motores a pasos 753 FIGURA 16.44 ‘Componentes de par en estado permanente en funcién del éngulo 6,, del rotor, para un motor con pila de tres que indica que la magnitud del par es proporcional a la cantidad de dientes de rotor por pila, Rr: Los componentes del par en estado permanente, de acuerdo con la ecuacién (16.146) y en fun- cién de 6,» se ven en la figura 16.44, Motores a pasos de iman permanente ‘También el motor a pasos de iman permanente es bastante comiin. Es una maquina sincrona de iman permanente, y puede funcionar como motor a pasos 0 como dispositivo de velocidad constante. Sin embargo, aqui s6lo nos ocuparemos con su aplicacién como motor a pasos. En la figura 16.45 se muestra el corte transversal de un motor a pasos, de dos polos, dos fases e iman permanente. Para explicar la accidn de los pasos, supongamos que el devanado bs estd a circuito abierto y que se aplica una corriente positiva constante por el devanado as. El re~ sultado es que esta corriente establece un polo sur de estator, en el diente de estator donde esta devanado as}, y se establece el polo norte del estator en el diente en el que esta devanado as. El rotor se colocaria en 0, = 0. Ahora se desenergiza el devanado as al mismo tiempo que se energiza el devanado bs, con una corriente positiva. El rotor se mueve la longitud de un paso en direcci6n contraria a la de las manecillas del reloj. Para cantinuar los pasos en esa direc- cién, se desenergiza el devanado bs y se energiza el as con una corriente negativa. Esto es, se hacen pasos en sentido contrario al de las manecillas del reloj con la secuencia de corriente

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