a.

Phương trình biến trạng thái mô tả hệ

x 1=θ
Đặt
{
x 2=θ̇

ẋ1 =x2
→
{
x˙2=
1
ml 2
(−B x 2−mglsin ( x 1 ) +u(t))
b. Xây dựng mô hình Simulink mô phỏng hệ. Mô phỏng trong ít nhất 3 trường
hợp điều kiện đầu và ngõ vào khác nhau để chứng tỏ mô hình mô phỏng phù
hợp với lý thuyết.
u=0 ( N . m ) ,θ 0=π /18

Không tác động vào hệ, con lắc đã dịch chuyển về vị trí cân bằng và không có dao
động nào tiếp diễn do lực masat.

u=0.1(N . m) ,θ 0=π /18

Có tác động một lực là hằng số vào hệ, lực này đã thắng masat và giữ con lắc ở
một vị trí cố định, cách xa vị trí cân bằng theo chiều dương.
u=0.1(N . m) ,θ 0=0

Có tác động một lực là hằng số vào hệ như trường hợp trên nhưng vị trí ban đầu là
ở vị trí cân bằng. Kết quả vẫn tương tự, chỉ khác vị trí ban đầu.
 π
c. Với cùng một điều kiện đầu θ ( t=0 ) = 18 ( rad ) và θ̇ ( t=0 )=0 ( rad / s ) và ngõ vào bằng
0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị B thay đổi lần lượt là 0, 0.1,
0.2 trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có phù hợp với lý thuyết
không? Giải thích

Giải thích: Với góc θ ban đầu thì ta thỏa điều kiện để dao động của con lắc là dao
động điều hòa nếu như ta không có tác động lực vào hệ và không có masat ở trục
quay. Do đó khi B=0, đáp ứng ngõ ra hình sin biểu thị cho dao động của con lắc
quanh vị trí cân bằng là dao động điều hòa. Khi có hệ số masat thì lực masat sẽ làm
tiêu hoa năng lượng, khiến dao động của con lắc bị tắc dần và khi xác lập con lắc
sẽ đứng yên ở vị trí cân bằng. Quá trình từ vị trí ban đầu tiến về vị trí cân bằng của
con lắc sẽ xuất hiện lực masat có xu hướng kìm hãm quá trình này. Hệ số masat
càng lớn thì lực masat càng lớn, sự kìm hãm do đó cũng tăng. Đồ thị đã biểu thị
điều đó: B=0.2 thì quá trình tiến về vị trí cân bằng của con lắc lâu hơn khi B=0.1.
 π
d. Với cùng một điều kiện đầuθ ( t=0 ) = 18 ( rad ) và θ̇ ( t=0 )=0 ( rad /s ) và ngõ vào bằng
0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị m thay đổi lần lượt là 0.1 kg,
0.2 kg, 0.3 kg trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có phù hợp với lý
thuyết không? Giải thích.

Giải thích: Với hệ con lắc ta đang khảo sát, trọng lực và lực căng dây T và trọng
lực P sẽ có vai trò làm lực duy trì dao động, còn lực masat sẽ làm cho dao động tắt
dần. Mà trọng lực và lực căng dây như có độ lớn tỉ lệ với độ lớn của khối lượng m
của con lắc. Với cùng một vị trí ban đầu, khối lượng m càng lớn thì lực duy trì lớn,
tạo ra dao động có biên độ càng lớn, thời gian suy giảm sẽ lâu hơn.
 π
e. Với cùng một điều kiện đầu θ ( t=0 ) = 18 ( rad ) và θ̇ ( t=0 )=0 ( rad / s ) và ngõ vào bằng
0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị l thay đổi lần lượt là 0.3 m,
0.6 m, 1.2 m trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có phù hợp với lý
thuyết không? Giải thích.

Giải thích: Như ta đã biết thì khi dao động điều hòa, con lắc có chiều dài dây treo
L
càng lớn sẽ có chu kì dao động càng lâu (T=2 π g ¿. Do đó với cùng một vị trí ban
đầu, L càng lớn sẽ có khả năng tạo dao động có biên độ càng lớn, thời gian dao
động được thực hiện được lâu hơn.
a. Đặt biến trạng thái x 1 , x 2 , x 3 , x 4T =¿ , viết hệ phương trình biến trạng thái mô
tả hệ.
x˙1=x 2

u ( t ) +mLsin ( x 3 ) x 24 +0.5 mgsin ( 2 x 3 )

ẋ 2=
1
M + msin2 ( x 3) [ +B 2 x 4 mcos ( x 3 )
−B1 x2 ]
x˙3=x 4
˙
−1
ẋ 4 = ¿¿
(M + msin 2 (x 3 )) L
b. Xây dựng mô hình Simulink mô phỏng hệ. Mô phỏng trong ít nhất 3 trường
hợp điều kiện đầu và ngõ vào khác nhau để chứng tỏ mô hình mô phỏng phù
hợp với lý thuyết.
Khi có lực tác động vào hệ, vị trí ban đầu của con lắc là π/18. Con lắc dao động tắt
dần, đồng thời, xe có sự xe dịch nhẹ và xác lập ở vị trí 0.
Khi có lực tác động, xe sẽ dịch chuyển đáng kể, sự dao động của con lắc là không
đáng kể so với độ dịch chuyển của xe.
Khi không có ngoại lực tác động, xe có vị trí ban đầu khác 0, con lắc để yên ở vị trí
cân bằng thì hệ không có sự thay đổi, xe luôn ở vị trí ban đầu, con lắc đứng yên và
không có dao động