14-Nov-20

Mô hình hóa và mô phỏng

Nguyễn Đức Hoàng

5/2020

Nội dung
• Giới thiệu
• Khái niệm mô hình hóa
• Demo

1
 14-Nov-20

Giới thiệu
Speed
SCADA PLC Drive Fan
Power

Speed
SCADA PLC Model
Power

SCADA Model

Mô hình hóa
• Xét mô hình có quan hệ vào ra như hình

• Quan hệ vào ra thường được mô tả bằng phương trình vi phân hay sai phân.

𝑶𝒖𝒕𝒑𝒖𝒕 𝒊 = 𝒇(𝑰𝒏𝒑𝒖𝒕 1, … , 𝑰𝒏𝒑𝒖𝒕 𝒏)

2
 14-Nov-20

Ví dụ
Speed
SCADA PLC Drive Fan
Power

Tìm mối quan hệ Speed – Power?

Giả sử mối quan hệ này có dạng PTVP bậc nhất như sau:

𝒅𝝎 𝒕 𝑲𝒖 𝒕 − 𝝎 𝒕
=
𝒅𝒕 𝝉

Ví dụ
Speed
SCADA PLC Drive Fan
Power

Thực thi PTVP này → rời rạc

Bằng cách: Chuyển PTVP → HT→ Biến đổi Z

𝑻
𝛀 𝒔 𝑲 𝛀 𝒛 𝑲 𝟏 − 𝒆− 𝝉 𝒛−𝟏
𝑮 𝒔 = = 𝑮 𝒛 = =
𝑼 𝒔 𝝉𝒔 + 𝟏 𝑼 𝒛 𝑻
𝟏 − 𝒆− 𝝉 𝒛−𝟏

3
 14-Nov-20

Ví dụ
Speed
SCADA PLC Model
Power

PTSP mô tả hệ thống:

𝑺𝒑𝒆𝒆𝒅 𝒌 = 𝑨 ∗ 𝑺𝒑𝒆𝒆𝒅 𝒌 − 1 + 𝑩 ∗ 𝑷𝒐𝒘𝒆𝒓(𝒌 − 1)

𝑻
Trong đó: 𝑨 = 𝒆− 𝝉
𝑩 = 𝑲 𝟏−𝑨

Ví dụ
Speed
SCADA PLC Model
Power

Sử dụng FB (Function Block) để thực thi PT này.

4
 14-Nov-20

Mô hình Tank liquid level

Valve 1 Valve 2

Inlet flow 1 Inlet flow 2

LC

Valve 3

Outlet flow
Tank liquid level

Mô hình Tank liquid level

Valve 1 Valve 2

• Nguyên lý cân bằng khối lượng: Inlet flow 1 Inlet flow 2

[tốc độ thay đổi khối lượng trong bồn] =

[lưu lượng khối lượng chảy vào] - [lưu LC

lượng khối lượng chảy ra] h

Valve 3
𝒅𝒎
= 𝑸𝟏 + 𝑸𝟐 - 𝑸𝟑
𝒅𝒕 Outlet flow
Tank liquid level

Trong đó: m : khối lượng chất lỏng trong bồn (kg)

𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 : lưu lượng chất lỏng chảy vào (kg/s)
𝑸𝟑 : lưu lượng chất lỏng chảy ra (kg/s)

5
 14-Nov-20

Mô hình Tank liquid level

Valve 1 Valve 2

• Lưu lượng chất lỏng chảy ra Inlet flow 1 Inlet flow 2

∆𝒑 LC
𝑸𝟑 = 𝑪𝒗𝟑 𝜸𝟑
𝝆 h

Trong đó: 𝑪𝒗𝟑 : độ dẫn của valve 3 khi mở hoàn toàn (𝑚2 ) Valve 3

𝜸𝟑 : tỉ lệ mở valve 3 Tank liquid level

Outlet flow

ρ : thể tích riêng của chất lỏng (𝑚3 /𝑘𝑔)

𝒉𝒈
∆𝒑 : độ chênh lệch áp suất trên valve 3 (𝑃𝑎) ∆𝒑 =
𝝆

Mô hình Tank liquid level

Valve 1 Valve 2
• Lưu lượng chất lỏng chảy vào Inlet flow 1 Inlet flow 2

𝑸𝟏 = 𝑪𝒗𝟏 𝜸𝟏
LC
𝑸𝟐 = 𝑪𝒗𝟐 𝜸𝟐 h

Trong đó: 𝑪𝒗𝟏 , 𝑪𝒗𝟐 : các hằng số Valve 3

𝜸𝟏 , 𝜸𝟐 : tỉ lệ mở valve 1, 2 Tank liquid level

Outlet flow

𝒎𝝆
Ngoài ra, ta có: 𝒉= 𝑨 : tiết diện của bồn
𝑨

6
 14-Nov-20

Mô hình Tank liquid level

• Valve điều khiển

Mô hình Tank liquid level

• Đặc trưng valve điều khiển và lưu lượng

7
 14-Nov-20

Mô hình Tank liquid level

• Chọn valve 1 và 2 loại linear: • Chọn valve 3 loại parabolic:
𝜸𝟏 = 𝒙𝟏 𝜸𝟑 = 𝒙𝟐𝟑
𝜸𝟐 = 𝒙𝟐

Trong đó: 𝒙 : valve travel

• Các valve được điều khiển bởi cơ cấu servo để di chuyển valve đến
các vị trí mong muốn 𝒙𝒅

• Để mô tả quá trình này, sử dụng mô hình động học bậc nhất như sau:
𝒅𝒙𝒊 𝒙𝒅𝒊 − 𝒙𝒊
=
𝒅𝒕 𝝉𝒊

Mô hình Tank liquid level

• Điều khiển valve Valve 1 Valve 2

Inlet flow 1 Inlet flow 2

Giả sử valve 1 và 2 được điều khiển ở chế
độ Man, trong khi valve 3 được điều khiển LC

ở chế độ Auto. h

Giả sử FC là bộ điều khiển tỉ lệ. Valve 3

Outlet flow
Tank liquid level
𝒙𝒅𝟑 = 𝒌 𝒉𝒅 − 𝒉

8
 14-Nov-20

Mô hình Tank liquid level

• Hệ PTVP mô tả hệ thống
Valve 1 Valve 2

𝒅𝒙𝟏 𝒙𝒅𝟏 − 𝒙𝟏
= Inlet flow 1 Inlet flow 2
𝒅𝒕 𝝉𝟏
𝒅𝒙𝟐 𝒙𝒅𝟐 − 𝒙𝟐 LC
=
𝒅𝒕 𝝉𝟐 h

𝒎𝝆
𝒅𝒙𝟑 𝒌𝒉𝒅 − 𝒙𝟑 − 𝒌 𝑨 Valve 3
=
𝒅𝒕 𝝉𝟑 Outlet flow
Tank liquid level

𝒅𝒎 𝒎𝒈
= 𝑪𝒗𝟏 𝒙𝟏 + 𝑪𝒗𝟐 𝒙𝟐 − 𝑪𝒗𝟑 𝒙𝟐𝟑
𝒅𝒕 𝝆𝑨

Mô phỏng Tank liquid level

• Hệ PTVP mô tả hệ thống
• Bảng giá trị mô phỏng
𝒅𝒙𝟏 𝒙𝒅𝟏 − 𝒙𝟏 Cv1(kg/s) Cv2(kg/s) Cv3(m2) k(m-1) (m3/kg)
=
𝒅𝒕 𝝉𝟏 10 10 0.004517 -0.5 0.001
g(m/s2) A(m2) 1 2 3
𝒅𝒙𝟐 𝒙𝒅𝟐 − 𝒙𝟐 9.8 3 3 6 10
=
𝒅𝒕 𝝉𝟐
𝒎𝝆 • Ngõ vào: 𝒙𝒅𝟏 = 𝟎. 𝟓, 𝒙𝒅𝟐 = 𝟎. 𝟓, 𝒉𝒅 = 𝟐 (𝒎)
𝒅𝒙𝟑 𝒌𝒉𝒅 − 𝒙𝟑 − 𝒌 𝑨
=
𝒅𝒕 𝝉𝟑 • Ngõ ra: 𝒉, 𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 , 𝑸𝟑

𝒅𝒎 𝒎𝒈
= 𝑪𝒗𝟏 𝒙𝟏 + 𝑪𝒗𝟐 𝒙𝟐 − 𝑪𝒗𝟑 𝒙𝟐𝟑
𝒅𝒕 𝝆𝑨