Ch 3: Biến đổi Laplace và hàm truyền

• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một phương trình – thiết lập mối
quan hệ về thời gian giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử.

• Những phương trình này là những hàm theo thời gian và thường gồm có những thành
phần vi / tích phân.

• Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương trình vi phân thành phương
trình đại số - là những hàm theo tần số.

• Khi phương trình đại số này được sắp xếp ở dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào,
thì kết quả được gọi là hàm truyền đạt của phần tử.

• Hàm truyền đạt có thể dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng tần số của phần tử….

Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả hệ thống cũng như trong
quá trình phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển.

3-1
 3.1. Thiết lập phương trình quan hệ vào-ra

• Bồn nuớc Ta có:

3-2
 3.1. Thiết lập phương trình quan hệ vào-ra

Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính (dòng chảy tầng)

hay

Với là hằng số thời gian của bồn nuớc

là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống

3-3
 3.1. Thiết lập phương trình quan hệ vào-ra

• Mạch điện RC

Đối với tụ điện

Với là hằng số thời gian của mạch điện

3-4
 3.1. Thiết lập phương trình quan hệ vào-ra

• Nhiệt kế chất lỏng Ta có:

Với là hằng số thời gian của nhiệt kế

3-5
 3.1. Thiết lập phương trình quan hệ vào-ra

• Van điều khiển quá trình Lực tác dụng lên màng

Phương trình cân bằng lực

Với

3-6
 3.2. Biến đổi Laplace

Định nghĩa: Thí dụ: làm phép biến đổi Laplace đối với hàm f(t) = K

Với

3-7
 3.2. Biến đổi Laplace

Bảng biến đổi Laplace

3-8
 3.2. Biến đổi Laplace

Định lý của phép biến đổi Laplace

3-9
3.2. Biến đổi Laplace

3-10
 3.2. Biến đổi Laplace

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều kiện ban đầu là:

3-11
 3.2. Biến đổi Laplace

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0:

Giải

3-12
 3.2. Biến đổi Laplace

Thí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau: fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t - 6), hãy
biến đổi Laplace cho tín hiệu ra của phần tử.

Giải

• Biến đổi Laplace ngược

Chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian. Trong phân tích hệ thống điều
khiển, hàm trong miền tần số thường có dạng là phân số của hai đa thức.

3-13
 3.2. Biến đổi Laplace

Thí dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những hàm sau:

Giải

3-14
3.2. Biến đổi Laplace

3-15
 3.3. Hàm truyền

Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi Laplace của tín hiệu ra và
phép biến đổi laplace của tín hiệu vào.

Thí dụ: Xác định hàm truyền của mạch RC có phương trình theo thời gian như sau:

Giải

Thí dụ: Một van điều khiển có hàm truyền như sau như sau:

3-16
 3.3. Hàm truyền

Khảo sát đặc tính đáp ứng của van khi tín hiệu dòng điện (ngõ vào) tác động như sau:

Giải

• Giá trị xác lập: 8 (mm)

• Dạng đáp ứng: dao động tắt dần

3-17
3.3. Hàm truyền

3-18
 3.3. Hàm truyền

• Định lý giá trị đầu / cuối

Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không cần thực hiện biến đổi
Laplace ngược

Thí dụ: ứng dụng định lý giá trị đầu / cuối để kiểm chứng kết quả của thí dụ ở trên

Giải

3-19
 3.3. Đáp ứng tần số

Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng của phần tử: tín hiệu bậc
thang và tín hiệu dao động điều hòa.

Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động điều hòa được là đáp ứng tần số
và được thể hiện qua biểu đồ Bode

• Hệ số khuếch đại và góc lệch pha

3-20
 3.3. Đáp ứng tần số

• Biểu đồ Bode
Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị của hệ số khuếch đại và độ
lệch pha khi tín hiệu dao động điều hòa biến thiên trên một dãy tần số.

Các bước xây dựng biểu đồ Bode:

• Thế s = j trong biểu thức hàm truyền

• Biểu diễn hàm truyền ở dạng số

phức, từ đó có thể biểu dễn ở dạng tọa
độ cực.

• Biên độ của số phức chính là hệ số

khuếch đại của phần tử ở tần số .

• Góc của số phức chính là góc lệch

pha của phần tử ở tần số .

3-21
 3.3. Đáp ứng tần số

Thí dụ: xét thí dụ về bồn nước với biểu thức toán như sau:

Cho lưu lượng đầu vào ở dạng dao động điều hòa với biên độ trung bình là 0.0002 (m3/s)
và tần số (f) là 0.0001592 (Hz). Cho G = 2000 (s/m2) và  = 1590. Xác định biên độ và pha
của tín hiệu ra (h).

Giải

và độ lệch pha là –57.8o – tín hiệu ra trễ pha so với tín hiệu vào
3-22