Ch 3: Biến đổi Laplace và hàm truyền

• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một

phương trình – thiết lập mối quan hệ về thời gian giữa tín
hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử. Những phương trình
này là những hàm theo thời gian và thường gồm có những
thành phần vi / tích phân.
• Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương
trình vi phân thành phương trình đại số - là những hàm
theo tần số. Khi phương trình đại số này được sắp xếp ở
dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào, thì kết quả được
gọi là hàm truyền đạt của phần tử.
Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả
hệ thống cũng như trong quá trình phân tích và thiết
kế hệ thống điều khiển.
 C.B. Pham 3-1
 1. Thiết lập quan hệ input - output

• Bồn nuớc Ta có:

 C.B. Pham 3-2

 Thiết lập quan hệ input - output

Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính
(dòng chảy tầng)

hay

Với là hằng số thời gian của bồn nuớc

là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống

 C.B. Pham 3-3

 Thiết lập quan hệ input - output

• Mạch điện RC

Đối với tụ điện

Với là hằng số thời gian của mạch điện

 C.B. Pham 3-4

 Thiết lập quan hệ input - output
• Nhiệt kế chất lỏng
Ta có:

Với là hằng số thời gian của nhiệt kế

 C.B. Pham 3-5

 Thiết lập quan hệ input - output

• Van điều khiển quá trình Lực tác dụng lên màng

Phương trình cân bằng lực

Với

 C.B. Pham 3-6

 2. Biến đổi Laplace

Định nghĩa: Thí dụ: làm phép biến đổi Laplace đối với hàm f(t) = K

Với

 C.B. Pham 3-7

 Bảng biến đổi Laplace

 C.B. Pham 3-8

 Định lý của phép biến đổi Laplace

 C.B. Pham 3-9

 Biến đổi Laplace

 C.B. Pham 3-10

 Biến đổi Laplace

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện
ban đầu bằng 0:

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều kiện ban
đầu là:
 C.B. Pham 3-11
 Biến đổi Laplace

Giải

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện
ban đầu bằng 0:

Giải
 C.B. Pham 3-12
 Biến đổi Laplace

Thí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau:
fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t - 6), hãy biến đổi Laplace cho tín hiệu
ra của phần tử.
Giải

• Biến đổi Laplace ngược

Chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian.
Trong phân tích hệ thống điều khiển, hàm trong miền tần
số thường có dạng là phân số của hai đa thức.

 C.B. Pham 3-13

 Biến đổi Laplace

Thí dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những
hàm sau:

Giải

 C.B. Pham 3-14

 Biến đổi Laplace

 C.B. Pham 3-15

 3. Hàm truyền

Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi
Laplace của tín hiệu ra và phép biến đổi laplace của tín hiệu
vào.
Thí dụ: Xác định hàm truyền của mạch RC có phương trình
theo thời gian như sau:

Giải

Thí dụ: Một van điều khiển có hàm truyền như sau như sau:

 C.B. Pham 3-16

 Hàm truyền

Khảo sát đặc tính đáp ứng của van khi tín hiệu dòng điện
(ngõ vào) tác động như sau:

Giải

• Giá trị xác lập: 8 (mm)

• Dạng đáp ứng: dao động tắt dần
 C.B. Pham 3-17
 Hàm truyền
Step Response
14

12

10

8
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec)

 C.B. Pham 3-18

 Hàm truyền

• Định lý giá trị đầu / cuối

Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không
cần thực hiện biến đổi Laplace ngược

Thí dụ: ứng dụng định lý giá trị đầu / cuối để kiểm chứng
kết quả của thí dụ ở trên

Giải

 C.B. Pham 3-19

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Hệ thống dạng nối tiếp

 C.B. Pham 3-20

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Hệ thống dạng song song

 C.B. Pham 3-21

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Hệ thống dạng phản hồi

a) Hệ thống phản hồi âm b) Hệ thống phản hồi dương

c) Hàm truyền của hệ thống có phản hồi
 C.B. Pham 3-22
 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Chuyển tín hiệu đầu vào (khối cộng):
Từ trước một khối ra sau một khối

 C.B. Pham 3-23

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Chuyển tín hiệu đầu vào (khối cộng):
Từ sau một khối ra trước một khối

 C.B. Pham 3-24

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Chuyển tín hiệu đầu ra:
Từ trước một khối ra sau một khối

Từ sau một khối ra trước một khối

 C.B. Pham 3-25

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Các bộ cộng liền nhau

 C.B. Pham 3-26

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

Ví dụ 1: Rút gọn hệ thống như hình sau

 C.B. Pham 3-27

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

?
 C.B. Pham 3-28
 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

Ví dụ 2: Rút gọn hệ thống như hình sau

 C.B. Pham 3-29

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

 C.B. Pham 3-30

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

 C.B. Pham 3-31

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Ví dụ 3: Rút gọn hệ thống như hình sau

 C.B. Pham 3-32

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

 C.B. Pham 3-33

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

 C.B. Pham 3-34

 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI

 C.B. Pham 3-35

 4. Đáp ứng tần số

Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng
của phần tử: tín hiệu bậc thang và tín hiệu dao động điều
hòa.
Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động
điều hòa được là đáp ứng tần số và được thể hiện qua
biểu đồ Bode
• Hệ số khuếch đại và góc lệch pha
Input

A Output
B
q

Period = 1/f

 C.B. Pham 3-36

 Biểu đồ Bode

Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị
của hệ số khuếch đại và độ lệch pha khi tín hiệu dao động
điều hòa biến thiên trên một dãy tần số.

Các bước xây dựng biểu đồ Bode:

• Thế s = j trong biểu thức hàm truyền
• Biểu diễn hàm truyền ở dạng số phức, từ đó có thể
biểu dễn ở dạng tọa độ cực.
• Biên độ của số phức chính là hệ số khuếch đại của
phần tử ở tần số .
• Góc của số phức chính là góc lệch pha của phần tử
ở tần số .
 C.B. Pham 3-37
 Biểu đồ Bode

 C.B. Pham 3-38

 Đáp ứng tần số

Thí dụ: Xét thí dụ về bồn nước với

biểu thức toán như sau:
Cho lưu lượng đầu vào ở dạng dao động điều hòa với biên
độ trung bình là 0.0002 (m3/s) và tần số (f) là 0.0001592
(Hz). Cho G = 2000 (s/m2) và  = 1590. Xác định biên độ và
pha của tín hiệu ra (h).
Giải

 C.B. Pham và độ lệch pha là –57.8o 3-39