KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 3-1
LAPLACE - HÀM TRUYỀN

PGS.TS Võ Tường Quân

HCMUT - 2017
 Laplace - Hàm Truyền
Định nghĩa Hàm Truyền:
- Là một hàm số biểu diễn mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra.
Thường được gọi là Transfer Function.
- Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi Laplace của
tín hiệu ra và phép biến đổi laplace của tín hiệu vào.
Output
G
Input
- Tín hiệu: có 02 loại: liên tục – rời rạc
 Hàm truyền liên tục: được biểu diễn trong miền tần số (miền s)
 và hàm truyền rời rạc: được biểu diễn trong miền thời gian (miền t, Z)

Mục đích sử dụng hàm truyền:

- Biết được mối quan hệ giữa các tín hiệu vào & ra.
- Biết được cấu tạo bên trong của hệ thống.
- Nắm được các thành phần của hệ thống.

2
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Xác định mối quan hệ giữa Input và Output
Ví dụ: Bồn nuớc Ta có:

3
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Xác định mối quan hệ giữa Input và Output
Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính (dòng chảy tầng)

hay

Với là hằng số thời gian của bồn nuớc

là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ

thống 4
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Xác định mối quan hệ giữa Input và Output
Ví dụ: Mạch điện RC

Đối với tụ điện

Với là hằng số thời gian của mạch điện

5
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Xác định mối quan hệ giữa Input và Output
Ví dụ: Nhiệt kế chất lỏng Ta có:

Với là hằng số thời gian của

nhiệt kế 6
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Xác định mối quan hệ giữa Input và Output
Ví dụ: Van điều khiển quá trình Lực tác dụng lên màng

Phương trình cân bằng lực

Với

7
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Định nghĩa: Biến đổi Laplace
- Biến đổi Laplace là một biến đổi tích phân và cùng với biến đổi Fourier là
hai biến đổi rất hữu ích và thường được sử dụng trong giải các bài toán
vật lý.
- Qua biến đổi Laplace, các phép toán giải tích phức tạp như đạo hàm, tích
phân được đơn giản hóa thành các phép tính đại số (giống như cách mà
hàm logarit chuyển một phép toán nhân các số thành phép cộng các
logarit của chúng).
- Vì vậy nó đặc biệt hữu ích trong giải các phương trình vi phân, phương
trình đạo hàm riêng, phương trình tích phân, những phương trình thường
xuất hiện trong các bài toán vật lý, trong phân tích mạch điện, xử lý số
liệu, dao động điều hòa, các hệ cơ học.
- Bởi vì qua biến đổi Laplace các phương trình này có thể chuyển thành
các phương trình đại số đơn giản hơn. Giải ra nghiệm là các hàm ảnh
trong không gian p, chúng ta dùng biến đổi Laplace ngược để có lại hàm
gốc trong không gian thực t.
Source: http://vi.wikipedia.org/wiki/Ph%C3%A9p_bi%E1%BA%BFn_%C4%91%E1%BB%95i_Laplace

8
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace
• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một phương trình –
thiết lập mối quan hệ về thời gian giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của phần
tử. Những phương trình này là những hàm theo thời gian và thường gồm
có những thành phần vi / tích phân.
• Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương trình vi phân
thành phương trình đại số - là những hàm theo tần số. Khi phương trình
đại số này được sắp xếp ở dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào, thì
kết quả được gọi là hàm truyền đạt của phần tử.

 Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả hệ thống cũng
như trong quá trình phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển.

9
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace

Biến “s” được gọi là toán tử Laplace (Laplace operator)

10
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace

Ví dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace đối với hàm f(t) = K

11
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace
Ví dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace đối với hàm unit step

12
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace
Ví dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace đối với hàm mũ

13
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Định lý của phép biến đổi Laplace

14
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Định lý của phép biến đổi Laplace

15
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền

Bảng
tóm tắt
biến
đổi
Laplace

16
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền

17
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Ví dụ biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace cho hàm sau:

Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0:

18
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Ví dụ biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều kiện ban đầu là:

Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0:

19
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Ví dụ biến đổi Laplace
Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau: fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t - 6),
hãy biến đổi Laplace cho tín hiệu ra của phần tử.

20
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Bài tập biến đổi Laplace
Bài 1:

Bài 2:

21
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace ngược (Inverse Laplace Transform)
Giúp chúng ta tìm lại hàm gốc f(t) từ hàm ảnh F(p). Biến đổi Laplace ngược
được định nghĩa bởi tích phân sau:

Chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian. Trong phân tích hệ
thống điều khiển, hàm trong miền tần số thường có dạng là phân số của
hai đa thức.

22
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace ngược (Inverse Laplace Transform)
- Phép biến đổi PFE (Partial Fraction Expansion)/PDE thường được sử
dụng để thực hiện phép biến đổi Laplace ngược.
Ví dụ:

23
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Biến đổi
Laplace
ngược
(Inverse
Laplace
Transfor
m)
Ví dụ:

24
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Biến đổi Laplace ngược (Inverse Laplace Transform)
Bài tập: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những hàm sau:

25
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Định lý giá trị đầu cuối
Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không cần thực
hiện biến đổi Laplace ngược

Thí dụ: ứng dụng định lý giá trị đầu / cuối để kiểm chứng kết quả của
thí dụ ở trên

26
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Thực hiện biến đổi Laplace bằng Matlab
Các hàm sử dụng:
- syms
- laplace
- ilaplace
Các hàm xử lý phân số:
- simplify
- pretty

27
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Thực hiện biến đổi Laplace bằng Matlab
Biến đổi Laplace cho hàm sau: >> syms t s;
>> f=-1.25+3.5*t*exp(-2*t)+1.25*exp(-
2*t);
>> F=laplace(f,t,s)
F=
5/(4*(s + 2)) + 7/(2*(s + 2)^2) - 5/(4*s)
>> simplify(F)
ans =
(s - 5)/(s*(s + 2)^2)
>> pretty(ans)
s-5
----------
2
s (s + 2)

28
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Thực hiện biến đổi Laplace bằng Matlab
Biến đổi Laplace ngược cho hàm sau:

>> syms t s
>> F=(s-5)/(s*(s+2)^2);
>> ilaplace(F)
ans =
-5/4+(7/2*t+5/4)*exp(-2*t)
>> simplify(ans)
ans =
-5/4+7/2*t*exp(-2*t)+5/4*exp(-2*t)
>> pretty(ans)
- 5/4 + 7/2 t exp(-2 t) + 5/4 exp(-2 t)

29
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Đáp ứng tần số:

Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng của phần tử: tín
hiệu bậc thang và tín hiệu dao động điều hòa.

Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động điều hòa được là
đáp ứng tần số và được thể hiện qua biểu đồ Bode
• Hệ số khuếch đại và góc lệch pha

30
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Đáp ứng tần số:

31
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
Giản đồ Bode
Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị của hệ số khuếch
đại và độ lệch pha khi tín hiệu dao động điều hòa biến thiên trên một dãy tần
số.
Các bước xây dựng biểu đồ Bode:

• Thế s = j trong biểu thức hàm truyền

• Biểu diễn hàm truyền ở dạng số phức, từ đó có thể biểu dễn ở dạng tọa
độ cực.

• Biên độ của số phức chính là hệ số khuếch đại của phần tử ở tần số .

• Góc của số phức chính là góc lệch pha của phần tử ở tần số .

32
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Laplace - Hàm Truyền
- Ví dụ: Giản đồ Bode của hàm truyền
2 s^2 + 4 s + 5
--------------------- Bode Diagram
s^3 + 2 s^2 + 4 s + 5 15

10

Magnitude (dB) 5

-5

-10

-15
45

0
Phase (deg)

-45

-90

-135
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
33
 2011 – TS. Vo Tuong Quan