Môn Học:

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Giảng Viên: Ths. Hoàng Văn Vinh

Email : hvvinh85@gmail.com
Phone : 0943809774

IUH
 Bài 2:

MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG

ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC

IUH
 Mô tả hệ thống tự động

Phương pháp mô tả
toán học hệ thống tự
động

Phương pháp không gian trạng

Phương pháp hàm truyền đạt
thái

 Chuyển quan hệ phương trình  Biến đổi phương trình vi phân

vi phân thành quan hệ phân bậc cao thành hệ phương
thức đại số nhờ phép biến đổi trình vi phân bậc nhất bằng
Laplace cách đặt các biến phụ (biến
trạng thái).

IUH
Mô hình toán học

IUH
Ví dụ

IUH
Ví dụ

IUH
Hạn chế của mô hình toán dạng phương trình vi phân

IUH
Phép biến đổi Laplace

IUH
 Định nghĩa phép biến đổi Laplace

Cho f(t) là hàm xác định với mọi t  0, biến đổi Laplace của f(t) là:

 s - là biến phức (biến Laplace)

 L - là toán tử biến đổi Laplace

 F(s) - là ảnh của hàm f(t) qua phép biến đổi Laplace

 Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ

IUH
 Tính chất phép biến đổi Laplace
 Tính tuyến tính

Nếu hàm f1(t) có biến đổi Laplace là

và hàm f2(t) có biến đổi Laplace là

IUH
 Tính chất phép biến đổi Laplace (cont.)
 Ảnh của đạo hàm

Nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là

là điều kiện đầu.

 Nếu điều kiện đầu bằng 0 thì

IUH
 Tính chất phép biến đổi Laplace (cont.)
 Ảnh của tích phân

Nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là

 Định lý chậm trễ

IUH
 Tính chất phép biến đổi Laplace (cont.)
 Định lý giá trị cuối

Nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là

IUH
 Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản
 Hàm xung đơn vị (sử dụng để mô tả nhiễu của hệ thống)

Nếu
Nếu

Thõa mãn

IUH
 Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (cont.)
 Hàm nấc đơn vị (Trong các hệ thống điều khiển ổn định hóa, tín hiệu vào có dạng hàm nấc đơn vị)

Nếu
Nếu

IUH
 Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (cont.)
 Hàm dốc đơn vị (được sử dụng làm tín hiệu vào để khảo sát hệ thống điều khiển theo dõi)

Nếu
Nếu

IUH
 Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (cont.)
 Hàm mũ

Nếu
Nếu

IUH
 Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (cont.)
 Hàm sin

Nếu
Nếu

Công thức Euler

IUH
Hàm truyền đạt

IUH
Hàm truyền đạt

IUH
Hàm truyền đạt (cont.)

IUH
Hàm truyền đạt (cont.)

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh thụ động
 Khâu tích phân bậc một

 Biểu thức trên chính là phương trình vi phân mô tả khâu tích phân bậc một. Giả sử điều
kiện đầu bằng 0, biến đổi Laplace hai vế biểu thức trên, ta được:

 Đặt hàm truyền của khâu tích phân bậc nhất được viết lại

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh thụ động (cont.)
 Khâu vi phân bậc một

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh thụ động (cont.)
 Khâu sớm pha

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh thụ động (cont.)
 Khâu trễ pha

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh tích cực
 Khâu tỉ lệ P (Proportional)

 Khâu tỉ lệ có đặc điểm tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh tích cực (cont.)
 Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integral)

Quan hệ trong miền thời gian giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của khâu PI

 Khâu tích phân tỉ lệ PI có đặc điểm tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào và
tích phân của tín hiệu vào.

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh tích cực (cont.)
 Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative)

Quan hệ trong miền thời gian giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của khâu PD

 Khâu vi phân tỉ lệ PD có đặc điểm tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào và vi
phân của tín hiệu vào.

IUH
 Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh tích cực (cont.)
 Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative)

Quan hệ trong miền thời gian giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của khâu PID

 Khâu vi tích phân tỉ lệ PID có đặc điểm tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào,
tích phân của tín hiệu vào và vi phân của tín hiệu vào.

IUH
Hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

IUH
Hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

IUH
Hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

IUH
Hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

IUH
Hàm truyền của xe ô tô

IUH
Hàm truyền của giảm xóc ô tô, xe máy

IUH
Hàm truyền của hệ thống thang máy

IUH
MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG
SƠ ĐỒ KHỐI

IUH
Đại số sơ đồ khối

IUH
Hàm truyền đạt của hệ thống nối tiếp

IUH
 Hàm truyền đạt của hệ thống song song

 Trong công thức trên, tổng là tổng đại số.

IUH
Hàm truyền đạt của hệ thống hồi tiếp âm một vòng

H(s) = 1

IUH
Hàm truyền đạt của hệ thống hồi tiếp dương một vòng

H(s) = 1

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối (cont.)

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối (cont.)

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối (cont.)

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối (cont.)

IUH
Biến đổi tương đương sơ đồ khối (cont.)

IUH
Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống

IUH
 Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống

Giải:

IUH
 Ví dụ tính hàm truyền tương đương của hệ thống

Giải:

IUH
Ví dụ 2: tính hàm truyền tương đương của hệ thống

IUH
 Ví dụ 2

Giải:

IUH
 Ví dụ 2

Giải:

IUH
 Ví dụ 2

Giải:

IUH
Ví dụ 3

IUH
Nhận xét phương pháp sơ đồ khối

IUH
MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG
SƠ ĐỒ DÒNG TÍN HIỆU

IUH
 Sơ đồ dòng tín hiệu

 Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh.

 Nút: một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ thống.
 Nhánh: đường nối trực tiếp hai nút, trên mỗi nhánh có mũi tên chỉ chiều truyền
của tín hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở hai nút.
 Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra.
 Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào.
 Nút hỗn hợp: nút có cả các nhánh ra và các nhánh vào. Tại nút hỗn hợp, tất cả
các tín hiệu ra đều bằng nhau và bằng tổng đại số của các tín hiệu vào.

IUH
 Sơ đồ dòng tín hiệu
 Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh.

 Đường tiến: đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu đi từ nút
nguồn đến nút đích và chỉ qua mỗi nút một lần.
 Độ lợi của một đường tiến: tích của các hàm truyền của các nhánh trên đường
tiến đó.
 Vòng kín: đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu và
chỉ qua mỗi nút một lần.
 Độ lợi của một vòng kín: tích của các hàm truyền của các nhánh trên vòng kín
đó.
IUH
 Công thức Mason

 Pk - độ lợi của đường tiến thứ k

  - định thức của sơ đồ dòng tín hiệu:

• - tổng độ lợi vòng của các vòng kín có trong sơ đồ dòng tín hiệu.
• - tổng các tích độ lợi vòng của hai vòng không dính nhau.
• - tổng các tích độ lợi vòng của ba vòng không dính nhau.
 k - định thức con của sơ đồ dòng tín hiệu. k được suy ra từ  bằng cách bỏ đi các vòng kín có
dính tới đường tiến Pk

IUH
 Ví dụ tính hàm truyền tương đương dùng công thức Mason
 Ví dụ 1.

IUH
 Chuyển sơ đồ khối sang sơ đồ dòng tín hiệu

 Trong trường hợp hệ thống được cho dưới dạng sơ đồ khối, muốn áp dụng công
thức Mason, trước tiên ta phải chuyển sơ đồ khối sang dạng sơ đồ dòng tín hiệu.
Khi chuyển từ sơ đồ khối sang sơ đồ dòng tín hiệu cần chú ý:
Có thể gộp hai bộ tổng liền nhau thành một nút.
Có thể gộp một bộ tổng và một điểm rẽ nhánh liền sau nó thành một nút.
Không thể gộp một điểm rẽ nhánh và một bộ tổng liền sau nó thành một nút.

IUH
 Ví dụ tính hàm truyền tương đương dùng công thức Mason
 Ví dụ 2.

IUH
MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG
PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

IUH
 Phương pháp không gian trạng thái

 Khái niệm

 Phương pháp không gian trạng thái chuyển phương trình vi

phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc nhất bằng cách
đặt n biến trạng thái. Phương pháp không gian trạng thái
khắc phục được các khuyết điểm của phương pháp hàm
truyền.

IUH
 Trạng thái của hệ thống

 Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến
trạng thái) mà nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm to và biết
các tín hiệu vào ở thời điểm t  to, ta hoàn toàn có thể xác định được
đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t  to.
 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là
biến vật lý hoặc không phải là biến vật lý
 Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử dụng các biến trạng thái
gọi là phương pháp không gian trạng thái

IUH
Vector trạng thái

IUH
Vector trạng thái

IUH
Ví dụ phương trình trạng thái

IUH
Ví dụ phương trình trạng thái

IUH
Ví dụ phương trình trạng thái

IUH
Ví dụ phương trình trạng thái

IUH
Ví dụ phương trình trạng thái

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân

IUH
 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền
 Ví dụ:

IUH
 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền

 Phương pháp tọa độ pha:

IUH
 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền

 Phương pháp tọa độ pha:

IUH
 Phương pháp tọa độ pha

 Ví dụ:

IUH
 Phương pháp tọa độ pha

 Ví dụ:

Đặt biến phụ Y(s) thỏa

IUH
 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền

 Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối

IUH
Thành lập hệ phương trình biến trạng thái ở dạng chính tắc
 Bước 1: Thành lập hệ phương trình biến trạng thái ở dạng thường

 Bước 2: Thực hiện phép đổi biến trạng thái

IUH
Tính hàm truyền từ hệ phương trình trạng thái

Biến đổi Laplace

IUH
Tính hàm truyền từ hệ phương trình trạng thái

IUH
Tính hàm truyền từ hệ phương trình trạng thái

IUH
Nghiệm của hệ phương trình trạng thái

Biến đổi Laplace

Biến đổi Laplace ngược

IUH
Tóm tắt quan hệ giữa các dạng toán học

IUH
 Ví dụ
Câu 1: tính hàm truyền đạt của hệ thống dùng phương pháp sơ đồ khối

Câu 2: tính hàm truyền đạt của hệ thống dùng phương pháp dòng tín hiệu

IUH