ĐHBK HÀ NỘI

CÂU HỎI THI VẤN ĐÁP MÔN HỌC ILC

CB phụ trách học phần BCN bộ môn duyệt 19. Người ra xây dựng bộ điều khiển học lặp với hàm học kiểu D cho hệ có mô hình trạng thái
VIỆN ĐIỆN
Bộ môn ĐKTĐ
EE4451 N.D.Phước x  Ax  Bu và y  Cx (3)

1. Điểm khác biệt giữa điều khiển truyền thống và điều khiển thông minh là gì và tại sao điều khiển a) Hãy xác định điều kiện cần và đủ cho tham số hàm học để quá trình học là hội tụ. Điều kiện đó
học lặp được gọi là điều khiển thông minh? có mang tính “thông minh” không?
2. Giải thích các khải niệm sau: Điều khiển học lặp; Luật chỉnh định; Hàm học; Lần thử; Hệ b) Áp dụng để thiết kế bộ điều khiển học lặp cho hệ LTI (3) có
repetitive; Học lặp truyền thẳng; Học lặp tiền xử lý.  0 1 0  0
3. Hệ điều khiển học lặp là hệ điều khiển vòng kín hay hở? Giải thích. A 0 0 1  , B   0  , C  1 , 0 , 0  và y  Cx (4)
   
4. Điều khiển học lặp phản hồi trạng thái hay phản hồi đầu ra? Giải thích.  12 16 12  1
5. Hãy phân biệt hàm học bậc 1 và hàm học bậc cao. Nêu một ví dụ. và kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển thu được bằng mô phỏng trên MatLab.
6. Ở các ví dụ số minh họa nội dung trong bài giảng ta luôn sử dụng mô hình toán của đối tượng. Vậy 20. Xét quá trình repetitive, tuyến tính liên tục, làm việc tuần hoàn theo chu kỳ T (tức là làm việc
các ví dụ đó có mô tả hệ điều khiển thông minh không? theo mẻ), mô tả bởi ánh xạ vào-ra
7. Để áp dụng được học lặp, đối tượng điều khiển nên thỏa mãn tính chất động học nào? y( t )  f
p
 u(t) . (5)
8. Bộ điều khiển học lặp là bộ điều khiển thích nghi hay bền vững? Giải thích.
Bộ điều khiển học lặp với công thức hàm học và chỉnh định
9. Bộ điều khiển học lặp là bộ điều khiển liên tục hay rời rạc? Hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều
khiển học lặp là hệ rời rạc hay hệ liên tục? uk1 ( )  uk ( )  f
l
 e( ) (6)
10. Hệ thống điều khiển gồm đối tượng là một quá trình repetitive liên tục theo thời gian và bộ điều trong đó 0    T , t  kT   , k  0,1, và e  r  y là ký hiệu của sai lệch bám, cần thỏa
khiển học lặp có phải là hệ liên tục không? Giải thích. mãn điều kiện gì để quá trình học và chỉnh định được hội tụ.
11. Bộ điều khiển “repetitive” và bộ điều khiển “run to run” có phải là bộ điều khiển học lặp không?
Giải thích.
12. Để hàm học kiểu P có tham số học K làm cho quá trình học và chỉnh định hội tụ, cũng sẽ làm cho
quá trình học và chỉnh định với hàm học kiểu D hội tụ thì cần giả thiết gì. Giải thích.
13. Đúng hay sai nếu cho rằng tại thời điểm cuối mỗi chu kỳ làm việc thì các bộ điều khiển học lặp
với hàm học kiểu D, PD sẽ trở thành hàm học kiểu P. Giải thích.
14. Đúng hay sai nếu cho rằng tại thời điểm đầu mỗi chu kỳ làm việc thì các bộ điều khiển học lặp với
hàm học kiểu I, PI sẽ trở thành hàm học kiểu P. Giải thích.
15. Đúng hay sai nếu cho rằng bộ điều khiển học lặp với hàm học kiểu PID sẽ trở thành hàm học kiểu
PD ở thời điểm đầu và PI ở thời điểm cuối của mỗi chu kỳ làm việc. Giải thích.
16. Thế nào là một quá trình học và chỉnh định hội tụ tiệm cận và hội tụ sau khoảng thời gian hữu hạn?
Hãy đánh giá ưu nhhược điểm của hai tính chất hội tụ này trong ứng dụng thực tế.
17. Xét hệ không liên tục có mô hình trạng thái
b0  b1 z    bm zm
G( z)  (1)
a0  a1 z    an zn
a) Hãy xác định điều kiện hội tụ cho quá trình học và chỉnh định, khi sử dụng hàm học kiểu D.
b) Sử dụng kết quả trên để thiết kế bộ điều khiển học lặp cho hệ (1) có
b0  0.2, b1  1, a0  0.25, a1  0, a2  1
và kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển thu được bằng mô phỏng trên MatLab.
18. Hãy thiết kế bộ điều khiển học lặp sử dụng hàm học kiểu D cho hệ liên tục mô tả bởi
s2
G( s)  (2)
s4  8 s3  22s2  24 s  9
a) Khi sử dụng hàm học kiểu P
b) Khi sử dụng hàm học kiểu D
và kiểm chứng chất lượng bộ điều khiển thu được bằng mô phỏng trên MatLab. Nhận xét tốc độ
hội tụ của quá trình học phụ thuộc như thế nào vào tham số hàm học.