Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội

Thực hành
Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Automatic Control
 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu bất kì
Sử dụng lệnh “lsim”

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu bất kì
Ví dụ

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu bất kì
Bài tập

❖ Bài tập 1:
1. Tính đáp ứng của phản hồi vòng kín cho hệ thống này khi chúng ta sử
dụng các tín hiệu vào dưới đây.
G(s)=

a. Step input (Hàm bậc thang đơn vị)

b. Ramp Input (Hàm dốc đơn vị) (sử dụng “lsim”)
c. Parabolic Input (Hàm parabolic đơn vị) (sử dụng “lsim”)

2. Tính sai số xác lập trong 3 trường hợp.

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội
Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu bất kì
❖ Bài tập 1: Hướng dẫn
Step input
s = tf('s');
G = ((s+1)*(s+3))/(s^2*(s+2)*(s+3));
sys_cl = feedback(G,1);
[y,t] = step(sys_cl);
u = ones(size(t)); %% Input la ham
bac thang don vi
plot(t,y,'b',t,u,'g')
axis([0,48,0,2])
xlabel('Time(secs)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-green, Output-blue')
Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động
Bài tập
Ramp Input
s = tf('s');
G =((s+1)*(s+3))/(s^2*(s+2)*(s+3));
sys_cl = feedback(G,1);
t = 0:0.1:50;
u = t; %% Input la ham doc
[y,t,x] = lsim(sys_cl,u,t);
plot(t,y,'b',t,u,'g')
xlabel('Time(secs)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-green, Output-blue')
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
Parabolic Input
s = tf('s');
G = ((s+1)*(s+3))/(s^2*(s+2)*(s+3));
sys_cl = feedback(G,1);
t = 0:0.1:20;
u = 0.5*t.*t; %% input la ham parabol
[y,x] = lsim(sys_cl,u,t);
plot(t,y,'b',t,u,'g')
xlabel('Time(secs)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-green, Output-blue')
 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu bất kì
Bài tập

❖ Bài tập 2: Hệ thống lái tự động điều khiển độ cao máy bay được cho bởi
sơ đồ khối

1. Cho Gc(s)=2. Sử dụng hàm “lsim” tính đáp ứng của hệ thống với hàm dốc
d(s)=0,5xt. Xác định sai số sau 10s.
2. Cho bộ điều khiển
K2 1
Gc ( s ) = K1 + = 2+
s s
Lặp lại các thao tác ở câu a) và so sánh kết quả ở 2 trường hợp

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế bộ điều khiển PID
Bài tập

❖ Bài tập 3: Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ

1. Hãy xác định thông số của bộ điều chỉnh PID sao cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu
▫ Hệ có cặp phức với  = 0.6 và n = 10
▫ Hệ số vận tốc Kv=100
2. Sau khi xác định được các thông số PID, kiểm chứng lại kết quả bằng MATLAB
(vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống khi có bộ điều khiển PID)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế bộ điều khiển PID
Bài tập về nhà

❖ Bài 1:
1. Sử dụng phương pháp Ziegler-Nichols 2, hãy thiết kế bộ điều khiển PID
cho hệ thống có sơ đồ khối sau đây:

𝟏
Đáp án: 𝐆𝐜 (𝐬) = 𝟏𝟖(𝟏 + + 𝟎. 𝟑𝟓𝟏𝟐𝟒𝐬)
𝟏. 𝟒𝟎𝟓𝐬

2. Sau khi tìm được thông số bộ điều khiển PID, sử dụng MATLAB xác
định sai số xác lập, độ vọt lố và thời gian xác lập của hệ thống.
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế bộ điều khiển PID
Bài tập về nhà

❖ Bài 2: Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ:

1. Hãy xác định thống số của bộ điều khiển PID sao cho hệ thống thỏa mãn yêu
cầu:
- Hệ số vận tốc KV = 100

- Hệ có cặp nghiệm phức với  = 0.5, n = 8

100
Đáp án GC ( s ) = 12.64 + + 1.54
s
2. Sử dụng MATLAB kiểm chứng lại kết quả bằng cách vẽ đáp ứng của hệ thống
và xác định sai số xác lập

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Thực hành Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế bộ điều khiển PID
Bài tập về nhà

❖ Bài 3 (Không bắt buộc): Xét hệ thống điều khiển phản hồi có sơ đồ khối
như hình vẽ. Chúng ta có 3 bộ điều khiển có thể được sử dụng:

▫ Gc(s)=K (bộ điều khiển tỉ lệ P)

▫ Gc(s)=K/s (bộ điều khiển tích phân I)
▫ Gc(s)=K (1+1/s) (bộ điều khiển PI)
Tiêu chuẩn thiết kế được đặt ra là Ts10s, POT 10% với tín hiệu vào là tín hiệu
bậc thang đơn vị.
a) Với bộ điều khiển tỉ lệ, viết M-file vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ với 0<K<∞ từ
đó xác định giá trị của K thỏa mãn tiêu chuẩn thiết kế
b) Lặp lại câu a) với bộ điều khiển I
c) Lặp lại câu a) với bộ điều khiển PI
d) Vẽ đáp ứng bậc thang của hệ kín với mỗi bộ điều khiển

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

SEE YOU NEXT TIME