Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Automatic Control
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống điều khiển

Giảng viên: Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung
Thiết kế hệ thống điều khiển

 Khái niệm chung

 Các phương pháp thiết kế hệ thống điểu khiển
▫ Thiết kế bộ điều khiển PID
▫ Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
▫ Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode
▫ Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực
▫ Thiết kế bộ ước lượng trạng thái

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Điểm cực – điểm zero
Ảnh hưởng của điểm cực (pole) và điểm không (zero)

▫ Khi thêm 1 cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có
xu hướng tiến về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và
độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng.
▫ Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có
xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống sẽ ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ
dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm.

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh sớm pha
Định nghĩa

 Hàm truyền
1   Ts
GC ( s )  K C (  1)
1  Ts
 Đặc tính tần số
1   Tj
GC ( j )  K C (  1)
1  Tj
 Ảnh hưởng:
▫ Cải thiện đáp ứng quá độ (POT, tqđ,…)
▫ Mở rộng băng thông của hệ thống (lọc
thông cao)
▫ Làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số
cao

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh sớm pha
Ví dụ

 Hàm truyền
𝑠+1
𝐺𝑐 𝑠 = 3 , (𝛼 = 10)
𝑠+10
Pole-Zero Map
Bode Diagram
1
0

Magnitude (dB)
-5

0.5 -10
Imaginary Axis

-15

0 -20
60
Phase (deg)

-0.5
30

-1 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh sớm pha
Ví dụ
1   Ts
 Hàm truyền GC ( s)  KC (  1)
1  Ts

𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1   Ts
= GC ( s )  K C (  1)
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1  Ts

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh trễ pha
Định nghĩa

 Hàm truyền
1   Ts
GC ( s )  K C (  1)
1  Ts
 Đặc tính tần số
1   Tj
GC ( j )  K C (  1)
1  Tj
 Ảnh hưởng:
▫ Làm giảm sai số xác lập
▫ Thu hẹp băng thông của hệ thống (lọc
thông thấp)
▫ Không cải thiện đáp ứng quá độ
▫ Lọc nhiễu tần số cao

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh trễ pha
Ví dụ
𝑠+10
 Hàm truyền 𝐺𝑐 𝑠 = 3 (=0.1)
𝑠+1

Pole-Zero Map Bode Diagram

1 30
25

Magnitude (dB)
20
0.5
15
Imaginary Axis

10

0 5
0

Phase (deg)
-0.5 -30

-60
-1 -2 0 2
-10 -8 -6 -4 -2 0 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh trễ pha
Ví dụ

 Hàm truyền 1   Ts
GC ( s )  K C (  1)
1  Ts

𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1   Ts
= GC ( s )  K C (  1)
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1  Ts

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha
Định nghĩa

 Hàm truyền
 1  1T1s  1   2T2 s 
GC ( s )  K C   
 1  T1s  1  T2 s 
(1  1,  2  1)

 Ảnh hưởng:
▫ Cải thiện đáp ứng quá độ
▫ Giảm sai số xác lập

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Tổng kết

Khâu hiệu Khâu hiệu

chỉnh sớm pha chỉnh trễ pha

Cải thiện đáp Làm giảm sai số

ứng quá độ xác lập
(POT, tqđ …)

Khâu hiệu chỉnh

sớm trễ pha

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Nguyên tắc thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS

 Nguyên tắc thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS là dựa vào
phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:

1  GC ( s)G ( s )  0 (1)

 GC ( s )G ( s )  1 Điều kiện biên độ


GC ( s )G ( s )  180 Điều kiện pha

 Ta cần chọn thông số của bộ điều khiển GC(s) sao cho phương trình (1)
có nghiệm tại vị trí mình mong muốn.

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS
s  (1/  T )
Khâu hiểu chỉnh cần thiết kế: Sớm pha GC ( s)  K C (  1)
s  (1/ T )
Phương pháp thiết kế: QĐNS
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định từ yêu cầu thiết kế về chất lượng hệ
thống trong quá trình quá độ:

*
Bước 2: Xác định góc pha cần bù để cặp cực quyết định s1,2 nằm trên
QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng công thức:

Trong đó pi và zi là các cực của hệ thống G(s) trước khi hiệu chỉnh

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Bước 3: Xác định vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh
*
Vẽ 2 nửa đường thẳng bất kỳ xuất phát từ cực quyết định s1 sao cho 2 nửa
đường thẳng này tạo với nhau một góc bằng  *. Giao điểm của hai nửa
đường thẳng này với trục thực là vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh/
Có 2 cách vẽ thường dùng:
 PP đường phân giác (để cực và zero của khâu hiệu chỉnh gần nhau)
 PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống)

Bước 4: Tính hệ số khuếch đại KC bằng cách áp dụng công thức

GC ( s )G ( s ) s  s*  1
1

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

 Ví dụ 1: Yêu cầu: Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) để đáp ứng quá độ
của hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn:
▫ POT<20%
▫ Tqđ<0.5 s (tiêu chuẩn 2%)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Ví dụ 1: Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ nên khâu hiệu chỉnh
cần thiết kế là khâu sớm pha: s  (1/  T )
GC ( s )  K C (  1)
s  (1/ T )
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định

 Chọn =0.707

 Chọn ωn=15
Cặp cực quyết định
*
s1,2  10.5  j.10,5
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Bước 2: Xác định góc pha cần bù

Cách 1:

=72,6°

Cách 2:

=72,6°

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Bước 3: Xác định góc pha cần bù (pp đường phân giác)
Vẽ PA là phân giác góc Opx
Vẽ PB và PC sao cho:
Góc APB=*/2 và góc APC= */2

Điểm B chính là vị trí cực của khâu hc

Điểm C là vị trí zero của khâu hc

1 1
(  OB) (  OC )
T T

s 8
GC ( s )  K C
s  28
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Bước 4: Xác định hệ số khuếch đại

s 8
Bộ điều khiển sớm pha GC ( s )  6, 7
s  28
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

50
1 K. 0
s ( s  5)

M=[50];
N=[1 5 0];
sys=tf(M,N);
rlocus(sys);

QĐNS trước khi hiệu chỉnh

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS
s 8
GC ( s )  6, 7
s  28

50.6, 7.( s  8)
1 K. 0
s ( s  5)( s  28)

M=[50*6.7 50*6.7*8];
N=conv(conv([1 0],[1 5]),[1 28]);
sys=tf(M,N);
rlocus(sys)
grid on

QĐNS sau khi hiệu chỉnh

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Nhận xét:

 QĐNS của hệ thống trước khi hiệu chỉnh không qua điểm s*. Do đó hệ
thống sẽ không bao giờ đạt được chất lượng đáp ứng quá độ như yêu
cầu của đề bào dù có thay đổi hệ số khuếch đại của hệ thống.

 Bằng cách sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha, QĐNS của hệ thống bị
sửa dạng và qua điểm s* . Bằng cách chọn hệ số khuếch đại hợp lý (như
đã thực hiện ở bước 4) hệ thống sẽ có cặp cực quyết định như mong
muốn, do đó đáp ứng quá độ đạt yêu cầu của thiết kế.

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS

 Ví dụ 2: Thiết kế bộ điều khiển sớm pha cho hệ thống có sơ đồ khối sau

đây sao cho:
▫ =0.5
▫ ωn=3 rad/s

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Lý thuyết điều khiển tự động

SEE YOU NEXT TIME