08.LTDKTD - Buổi 3 - Chương 3-Khảo sát động học hệ thống

Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội
Lý thuyết điều khiển tự động
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
Automatic Control
Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN
Khảo sát động học hệ thống
Giảng viên: Trần Cường Hưng


Nội dung
Khảo sát động học hệ thống
 Giới thiệu chung

▫ Tín hiệu thử
▫ Đặc tính động học
 Khảo sát đặc tính động học của các khâu động học cơ bản
 Xây dựng đặc tính động học của hệ thống


Nhắc lại
Đặc tính động học
 Đặc tính tần số

▫ Đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu vào dạng điều hòa.
System


Nhắc lại
 Đặc tính tần số x = x0sinωt y = y0(sinωt+ Φ)

y0 jΦ b m (jω) m +b m-1 (jω) m-1 +...+b 0
G(jω)= e =
x0 a n (jω) n +a n-1 (jω) n-1 +...+a 0
Φ
m m-1
Y(s) b ms +b m-1s +...+b 0
G(s)= =
X(s) a n s n +a n-1s n-1 +...+a 0 Tín hiệu vào điều hòa và đáp ứng
Y(jω)
G(jω)=G(s) s=jω = G(j):Hàm truyền tần số (hàm tần số)
X(jω)
▫ Khi tác động vào hệ thống 1 tín hiệu điều hòa x = x0sinωt (x = x0ejωt) thì ở trạng
thái xác lập, tín hiệu ra có dạng y = y0(sinωt+ Φ) (y = y0ej(ωt+Φ))
▫ Hàm góc pha Φ(ω) và tỉ số biên độ y0/x0 chính là cơ sở để nghiên cứu đặc tính
tần số của hệ thống.


Nhắc lại

Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha:
▫ Đặc tính tần số là một hàm phức, có thể biểu diễn dưới dạng đại số hoặc dạng
cực:
G(jω)=Re(ω)+jIm(ω) G(jω)=A(ω)e j (ω)
y0
Biên độ A(ω)= (ω)= G(jω) = Re 2 (ω)+Im 2 (ω)
Re(ω) Phần thực của hàm G(jω) x0
Im(ω)
Góc pha  (ω)=G(jω)=arctg
Im(ω) Phần ảo của hàm G(jω) Re(ω)
 Re(ω)=A(ω)cos(ω)
Im(ω)=A(ω)sin(ω)
Dạng đại số Dạng cực

▫ Đáp ứng biên độ cho biết tỉ lệ về biên độ (hệ số khuếch đại) giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào theo tần số
▫ Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào theo tần số

Nhắc lại

Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha: Biểu đồ Nyquist:
G(jω)=Re(ω)+jIm(ω) Khi tần số góc  của tín hiệu vào biến thiên
từ 0 đến  thì điểm ngọn của vector hàm
Re(ω) Phần thực của hàm G(jω) tần số sẽ vẽ thành một đường cong trên mặt
Im(ω) Phần ảo của hàm G(jω) phẳng phức và được gọi là đường đặc tính
Dạng đại số tần biên pha hay còn gọi là biểu đồ Nyquist.
G(jω)=A(ω)e j (ω)
y0
Biên độ A(ω)= (ω)= G(jω) = Re 2 (ω)+Im 2 (ω)
x0
Góc pha  (ω)=G(jω)=arctg
Im(ω)  (ω)
Re(ω)
 Re(ω)=A(ω)cos(ω)
Im(ω)=A(ω)sin(ω)
Dạng cực

Nhắc lại
 Biểu diễn đặc tính tần số

▫ Biểu đồ Bode: là hình vẽ gồm 2 thành phần
 Biểu đồ Bode biên độ: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa logarithm của đáp ứng
biên độ theo tần số L(ω)=20lgA(ω)
 Biểu đồ Bode pha: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa đáp ứng pha theo tần số
▫ Lưu ý:
 Trục hoành đồ thị là tần số ω[rad/s] nhưng chia
theo thang logarit.
 Trục tung lấy theo lấy theo L(ω)[dB]
 Nếu hệ thống gồm nhiều khâu động học ghép nối
tiếp thì biên độ tổng hợp sẽ là tích các biên độ  (ω)
thành phần, còn lấy theo biên độ logarit thì L(ω) là

tổng các Li(ω) thành phần


Nhắc lại
lg ω=0  ω=1
lg ω=1  ω=10
 Biểu diễn đặc tính tần số lg ω=2  ω=100
▫ Biểu đồ Bode:
 (ω)


Nhắc lại
 Biểu diễn đặc tính tần số

▫ Biểu đồ Bode:

Biểu đồ Bode biên độ
 (ω)
Biểu đồ Bode pha
Biểu đồ Nyquist
A( )
A( p)

Đặc tính tần số

Y(jω)
G(jω)=G(s) s=jω =
Biểu đồ Bode X(jω) Biểu đồ Nyquist
G(jω)=A(ω)e j (ω) G(jω)=Re(ω)+jIm(ω)

Bode biên độ Bode pha
Đồ thị Đồ thị
Phần thực được vẽ trên trục X
L(ω)=f(ω)  (ω)=f(ω) Phần ảo được vẽ trên trục Y
L(ω)=f(lg(ω))  (ω)=f(lg(ω)) Tần số được quét như một tham số
Trong đó: Trong đó:

L(ω)=20lgA  (ω)=G(jω)
y0 Im(ω)
A(ω)= (ω)= G(jω) =arctg
x0 Re(ω)
= Re 2 (ω)+Im 2 (ω) Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Khâu tỉ lệ (khâu P)
 Hàm truyền: G(s) = K (K>0)

▫ Ví dụ: lò xo, đòn bẩy, bộ truyền bánh răng, biến trở, van tuyến tính, cảm biết,
chiết áp, mạch khuếch đại công suất, bộ khuếch đại cách ly
 Đặc tính tần số:
▫ Hàm tần số: G(jω)=K • Biểu đồ Nyquist là một
điểm trên trục hoành do
▫ Biên độ: A(ω)=K  L(ω)=20lgK vector G(jω) không đổi
Im(ω) với mọi ω.
▫ Pha: Φ(ω)=arctg =0
Re(ω) • Biểu đồ Bode biên độ là
Bode biên độ đường thẳng song song
với trục hoành, cách trục
Bode pha
hoành 20lgK
-Φ(ω)
• Biểu đồ Bode pha: trụng
Biểu đồ Nyquist Biểu đồ Bode
với trục hoành
K  5  L(ω)=20log(K)=20log(5)=14db
15
5
Magnitude (decibels)
-5
-15
0.1 1 10 100 103 104 105 106 7 109
1410 108
Frequency (rad/sec)
Im 0
K 5   tan -1 (
Re
)  tan -1 ( )  0
5
90o
30o
Phase (degrees)
0o
-300
-90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 7 109
1510 108
Frequency (rad/sec)

Khâu tỉ lệ (khâu P)
 Hàm truyền: G(s) = K (K>0)
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist


Khâu tích phân lý tưởng (khâu I)
𝐊 𝟏
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = =
𝐬 𝐓𝐬
K gọi là hệ số khuếch đại hay hệ số tích phân
T=1/K gọi là hằng số tích phân
 Đặc tính tần số: Bode biên độ

K K -K
▫ Hàm tần số: G(jω)= =-j  Re(ω)=0; Im(ω)=
jω ω ω
K
▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =  L(ω)=20lgK-20lgω
ω K=1
 Khi ω=0 thì biên độ A(ω)=∞
 Khi ω= ∞ thì biên độ A(ω)=0
▫ Biểu đồ Bode biên độ là đường thẳng có độ dốc -20dB/dec và đi qua điểm có
tọa độ (1,20lgK)

𝐊 𝟏 K gọi là hệ số khuếch đại hay hệ số tích phân
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = =
𝐬 𝐓𝐬 T=1/K gọi là hằng số tích phân

K K -K
jω ω ω
K
▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =  L(ω)=20lgK-20lgω
ω
K=1
ω 0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode 1

pha
L(ω)db 20 14 8 6 3 2 1 0
Slope=6b/octave
Slope=20db/decade

𝐊 𝟏 Φ(ω)
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = 𝐬 = 𝐓𝐬
K gọi là hệ số khuếch đại hay hệ số tích phân Φ(ω)

T=1/K gọi là hằng số tích phân
Bode pha
K K -K
jω ω ω
Im(ω) -π
▫ Pha: Φ(ω)=arctg =arctg(-)=
Re(ω) 2
▫ Tín hiệu ra của khâu tích phân lý tưởng luôn
chậm pha so với tín hiệu vào một góc bằng π/2.
▫ Biểu đồ Nyquist mà nửa dưới của trục tung do
G(jω) có phần thực bằng 0, phần ảo luôn luôn âm. Biểu đồ Nyquist

K=1  L(ω)=-20lgω
30
20
10
0 20db
decade
-10
-30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
ω
 =tan -1 ( )=-90o
0
180o
60o
Phase (degrees)
0o
-600
-900
-180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)

Khâu vi phân lý tưởng (khâu D)
Bode biên độ
 Hàm truyền 𝐆(𝐬) = 𝐊𝐬

▫ Hàm tần số: G(jω)=Kjω  Re(ω)=0, Im(ω)=Kω
Φ(ω) K=1
▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =Kω  L(ω)=20lg(Kω) Φ(ω)=90
Im(ω) Kω
▫ Pha: Φ(ω)=arctg =arctg( )=90°
Re(ω) 0 Bode pha
▫ Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng hoàn toàn trái ngược so với khâu tích
phân lý tưởng. Biểu đồ Bode về biên độ của khâu là đường thẳng có độ dốc
+20dB/dec. Biểu đồ Bode về pha là đường nằm ngang Φ(ω)=90°
▫ Tín hiệu ra của khâu D luôn sớm pha hơn tín hiệu vào một góc bằng 90°


▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =Kω  L(ω)=20lg(Kω)

K=1
ω 0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode1pha
L(ω)db -20 -14 -8 -6 -3 -2 -1 0
Slope=6b/octave
Slope=20db/decade
K=1  L(ω)=20lg(ω)
30
10
20db
decade
0
-10
-20
-30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
ω
Φ=tan -1 ( )=90o
0
180o
900
60o
Phase (degrees)
0o
-600
-180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)


▫ Biểu đồ Nyquist là nửa trên của trục tung do

G(jω) có phần thực bằng 0, phần ảo luôn luôn
dương.


Khâu quán tính bậc nhất (khâu PT1)
𝐊 K là hệ số khuếch đại
 Hàm truyền: 𝐆 𝐬 =
𝐓𝐬 + 𝟏 T là hằng số thời gian của khâu

K K -KTω
▫ Hàm truyền tần số G(jω)= = 2 2 +j 2 2
Tjω+1 T ω +1 T ω +1
 K
 Re(ω)=
T 2 ω2 +1

 Im(ω)= -KTω
 T 2 ω2 +1
▫ Biên độ: K -Φ(ω) Bode pha
A(ω)= Re 2 (ω)+Im 2 (ω) =
T 2 ω2 +1
 L(ω)=20lgA(ω)=20lgK-20lg (Tω) 2 +1
▫ Để vẽ biểu đồ Bode, ta cho ω biến thiên từ 0 đến + ∞, tính các giá trị tương ứng
L(ω) rồi thể hiện trên đồ thị.


Biên độ: L(ω)=20lgA(ω)=20lgK-20lg (Tω) +1
2
▫ Một số điểm đặc biệt:

 ω =0: L(ω)=20lgK
 ω =1/T: L(ω) 20lgK
 ω = + ∞: L(ω)=-∞
-Φ(ω)
Bode pha
▫ Khi ω<<1/T thì L(ω) 20lgK  Đường tiệm cận
nằm ngang.
▫ Khi ω>>1/T thì L(ω) 20lgK-20lg(ωT)  Đường
tiệm cận nghiêng có độ dốc -20dB/dec.
▫ ω=1/T gọi là tần số gãy.


-KTω Bode biên độ
Im(ω) T ω +1 =-arctg(Tω)
2 2
▫ Pha: Φ(ω)=arctg =arctg
Re(ω) K
T 2 ω2 +1
 ω =0: Re(ω)=K, Im(ω)=0,(ω)=0
 ω =1/T: Re(ω)=K/2, Im(ω)=-K/2,(ω)=-45°
 ω = + ∞ : Re(ω)=0, Im(ω)=0,(ω)=-90°
-Φ(ω) Bode pha



▫ Để vẽ biểu đồ Nyquist ta có nhận xét sau:
2 2 2
 K  K K   -KTω  K 2
 Re(ω)-  +Im (ω)=  2 2 -  +  2 2  =
2
 2  T ω +1 2   T ω +1  4
▫ Mặt khác khi ω =0  + ∞ thì góc pha Φ(ω)=-arctg(Tω)  0
Do đó biểu đồ Nyquist của khâu quán tính bậc nhất là nửa dưới của đường tròn tâm
(K/2, j0).


Khâu bậc 2 (khâu PT2)
𝐊 T: hằng số thời gian
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = 𝟐 𝟐 K: hệ số khuyếch đại
𝐓 𝐬 + 𝟐𝐓𝐬 + 𝟏 : hệ số tắt dần (hệ số suy giảm)

K K(1-T 2 ω2 ) -2KξTω
▫ Hàm truyền tần số G(jω)= 2 2 = +j
-T ω +2ξTjω+1 (1-T 2ω2 ) 2 +4(ξTω) 2 (1-T 2ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
 K(1-T 2 ω2 )
Re(ω)= (1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2


 Im(ω)= -2KξTω
 (1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
K
▫ Biên độ A(ω)= Re 2 (ω)+Im 2 (ω) =
(1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
L(ω)=20lgA(ω)=20lgK-20lg (1-T 2ω2 ) 2 +4(ξTω) 2


𝐊
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = 𝟐 𝟐
𝐓 𝐬 + 𝟐𝐓𝐬 + 𝟏

 ω =0: L(ω)=20lgK
 ω =1/T: L(ω) =20lg(K/2)
 ω = + ∞: L(ω)= -∞
▫ Lưu ý: tại tần số ωch =ωn 1-2ξ
2
thì dA/dω=0 nên biên độ đạt cực đại
K
A max =A(ωch )=K/(2ξ 1-ξ )2 A(ω)= Re 2 (ω)+Im 2 (ω) =
(1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
▫ Tần số ωch được gọi là tần số cộng hưởng và chỉ tồn tại khi 1-2ξ  0 hay
2
0    0.707 . Nếu  càng nhỏ thì đỉnh cộng hưởng Amax và L(ωch) càng cao.
▫ Khi  0 thì ωch  ωn, Amax  ∞, L(ωch)  ∞


𝐊 T: hằng số thời gian
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = 𝟐 𝟐 K: hệ số khuyếch đại
𝐓 𝐬 + 𝟐𝐓𝐬 + 𝟏 : hệ số tắt dần (hệ số suy giảm)

K K(1-T 2 ω2 ) -2KξTω
▫ Hàm truyền tần số: G(jω)= 2 2 = +j
-T ω +2ξTjω+1 (1-T 2ω2 ) 2 +4(ξTω) 2 (1-T 2ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
 K(1-T 2 ω2 )
Re(ω)= (1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2


 Im(ω)= -2KξTω
 (1-T 2 ω2 ) 2 +4(ξTω) 2
▫ Pha: Im(ω) 2ξTω

Φ(ω)=arctg =-arctg
Re(ω) 1-T 2 ω2


𝐊
𝐓 𝐬 + 𝟐𝐓𝐬 + 𝟏

 ω =0:
Re(ω)=K, Im(ω)=0,(ω)=0
 ω = ωn=1/T:
Re(ω)=0, Im(ω)=-K/2,(ω)=-90°
 ω = + ∞:
Re(ω)=0, Im(ω)=0,(ω)=-180°
Bode pha


𝐊
𝐓 𝐬 + 𝟐𝐓𝐬 + 𝟏

▫ Biều đồ Nyquist của khâu bậc 2


Khâu trễ
 Hàm truyền 𝐆 𝐬 = 𝐞−𝐓𝐬

▫ Hàm tần số: G(jω)=e-jωT =cosωT-jsinωT
Φ(ω)
Re(ω)=cosωT Φ(ω)
 Bode pha
 Im(ω)=sinωT
A(ω)= (cosωT) 2 +(-sinωT) 2 =1
▫ Biên độ:
 L(ω)=20lgA(ω)=20lg(1)=0 dB
▫ Pha: -sinωT
Φ(ω)=arctg) )=-arctg(tgωT)=-ωT
coswT
▫ Biên độ luôn bằng 1 và góc pha thay đổi tuyến tính theo ω nên biểu đồ Nyquist là
đường tròn đơn vị

SEE YOU NEXT TIME

08.LTDKTD - Buổi 3 - Chương 3-Khảo sát động học hệ thống

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

08.LTDKTD - Buổi 3 - Chương 3-Khảo sát động học hệ thống

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Khảo sát động học hệ thống

Giảng viên: Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Giới thiệu chung

 Xây dựng đặc tính động học của hệ thống

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số x = x0sinωt y = y0(sinωt+ Φ)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số

Dạng đại số Dạng cực

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số

Lý thuyết điều khiển tự động

 Biểu diễn đặc tính tần số

thành phần, còn lấy theo biên độ logarit thì L(ω) là

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Biểu diễn đặc tính tần số

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Biểu đồ Bode pha

Lý thuyết điều khiển tự động

Đặc tính tần số

G(jω)=A(ω)e j (ω) G(jω)=Re(ω)+jIm(ω)

Trong đó: Trong đó:

Lý thuyết điều khiển tự động

 Hàm truyền: G(s) = K (K>0)

Lý thuyết điều khiển tự động

 Hàm truyền: G(s) = K (K>0)

Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số: Bode biên độ

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số:

ω 0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode 1

Lý thuyết điều khiển tự động

K gọi là hệ số khuếch đại hay hệ số tích phân Φ(ω)

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Đặc tính tần số:

▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =Kω  L(ω)=20lg(Kω) Φ(ω)=90

Lý thuyết điều khiển tự động

 Hàm truyền 𝐆(𝐬) = 𝐊𝐬

 Đặc tính tần số:

▫ Biên độ: A(ω)= G(jω) =Kω  L(ω)=20lg(Kω)

ω 0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode1pha

L(ω)db -20 -14 -8 -6 -3 -2 -1 0

Lý thuyết điều khiển tự động

 Hàm truyền 𝐆(𝐬) = 𝐊𝐬

 Đặc tính tần số:

▫ Biểu đồ Nyquist là nửa trên của trục tung do

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động