Professional Documents
Culture Documents
TÍN HIỆU VÀ
HỆ THỐNG
(Signals And Systems)
1.1
GIỚI THIỆU MÔN HỌC
Số tín chỉ: 03 TC
Phân bổ thời gian
1.2
MỤC TIÊU MÔN HỌC
1.3
YÊU CẦU MÔN HỌC
1.5
NỘI DUNG MÔN HỌC
1.7
TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
Chương 1 – Cơ bản về tín hiệu
Sinh viên đọc trong tài liệu tham khảo chính gồm:
1.8
Kiến thức nền
Số phức
Lượng giác
Đại số tuyến tính
1.9
Kiến thức nền
Số phức
Dạng đại số: z= a + jb
a và b là số thực
j= −1
Phần thực của z: R { z} = a
Phần ảo của z: Im { z} = b
jθ
Dạng cực: z = re
r có giá trị thực, được gọi là biên độ của z
θ có giá trị thực, là thành phần góc của z
1.10
Kiến thức nền
Số phức
Liên hiệp phức: z ∗= a − jb
= (a 2
+b 2
)
Cộng: z1 + z2 = ( a1 + a2 ) + j ( b1 + b2 )
Chia:
z1
?
z2
1.12
Kiến thức nền
Số phức
Bài tập 1 : z1 =7 + j 4, z2 =−2 + j1,5
a) Tính: z1 + z2 ? z1 × z2 ? z1* ? z2* ?
z1 ? z2 ? ∠z1 ? ∠z2 ?
b) Vẽ z1 , z2 trong mặt phẳng phức
1.13
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Giới thiệu MATLAB
1.14
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Giới thiệu MATLAB
Các phép toán đại số
1.15
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Giới thiệu MATLAB
1.16
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Vector và Ma trận
1.17
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Bài tập áp dụng:
Sử dụng phần mềm Matlab để tính bài tập 1
1.18
Định nghĩa và ví dụ
gian t:
1.19
Định nghĩa và ví dụ
Ví dụ: tín hiệu điện tâm đồ
1.20
Định nghĩa và ví dụ
Ví dụ: tín hiệu morse
t t
Tín hiệu (t/h) liên tục (biên độ Tín hiệu lượng tử (biên độ rời
liên tục, thời gian liên tục) rạc, thời gian liên tục)
x(t ) x(t )
t t
Tín hiệu tương tự và t/h rời rạc Tín hiệu số và t/h rời rạc theo thời
1.22 theo thời gian (biên độ liên tục, gian (biên độ rời rạc, thời gian rời
thời gian rời rạc) rạc)
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu tương tự (Analog) – tín hiệu số (Digital)
Tín hiệu tương tự: có biên độ và thời gian liên tục
Tín hiệu số: có biên độ và thời gian rời rạc
x(t ) x(t )
t t
Tín hiệu tương tự (biên độ, Tín hiệu số (biên độ, thời gian
thời gian liên tục) rời rạc)
1.23
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu tuần hoàn – tín hiệu không tuần hoàn
Tín hiệu tuần hoàn là tín hiệu được lặp lại theo chu kỳ, nghĩa
là:
x ( t ) = x ( t ± nT0 ) ∀t, n ∈ N
T0 : Chu kỳ cơ sở - Fundamental of periodic, đơn vị (s)
1
f0 = : tần số cơ sở - Fundamental of frequency, đơn vị (Hz)
T0
2π
ω0 = : tần số góc, đơn vị (rad/s)
T0
1.24
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu tuần hoàn
Ví dụ: x ( t ) = sin t
sin ( t ± nT0 ) , T0 =
sin t = 2π sin ( t ± nT0 ) , T0 =
sin t = π
1.25
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu tuần hoàn
Ví dụ: Tìm tần số cơ sở của tín hiệu sau
a) x ( t ) = sin 2 ( 4π t )
x ( t ) sin ( 6π t ) + cos ( 5π t )
b)=
1.26
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu không tuần hoàn
Tín hiệu không tuần hoàn là tín hiệu có giá trị của tín hiệu
không được lặp lại một cách có chu kỳ
1.27
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu thực – tín hiệu phức
Tín hiệu thực:
1 x(t ) 0 t > 1/ 2
1
Π (t ) =
x (t ) = t=
1/ 2
t 2
1 t < 1/ 2
−1 1
2 2
Tín hiệu phức:
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t )
=
Tín hiệu u(t) sóng sin biên độ 5 có tần số góc 10, góc pha 900
π
j
u (t ) = 5 sin(10t + 90) = 5∠90 0 = 5.e 2
=5j
1.28
Phân loại tín hiệu
Tín hiệu năng lượng – TH công suất
Tín hiệu được gọi là tín hiệu năng lượng khi và chỉ khi
năng lượng tổng chuẩn hóa là hữu hạn và khác 0, tức là
0<E<∞
Tín hiệu năng lượng hữu hạn gồm các tín hiệu có thời hạn
hữu hạn, các tín hiệu quá độ xác định và ngẫu nhiên.
Tín hiệu được gọi là tín hiệu công suất khi và chỉ khi công
suất trung bình chuẩn hóa là hữu hạn và khác không, tức
là 0<P<∞
Tín hiệu công suất trung bình hữu hạn gồm các tín hiệu
tuần hoàn, tín hiệu có thời hạn vô hạn có giá trị tiến đến
1.29 hằng số khác không khi t dần ra vô cùng
Phân loại tín hiệu
Các phân lọai khác
Dựa vào bề rộng phổ của tín hiệu có thể phân lọai tín hiệu
như sau: tín hiệu (TH) tần số thấp, TH tần số cao, TH dải
rộng, TH dải hẹp.
Dựa vào biến thời gian của TH có thể phân lọai thành TH
có thời hạn hữu hạn, TH có thời hạn vô hạn.
Tín hiệu nhân quả: là tín hiệu có giá trị bằng không khi
t<0.
1.30
Các phép biến đổi tín hiệu
1.31
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép tỉ lệ theo biên độ
f (t) → ψ(t) =
af ( t )
Ví dụ: x ( t ) = 2 cos ( t )
y ( t ) ==
2 x ( t ) 2 × 2 cos ( t ) =
4 cos ( t )
Các phép toán thực hiện:
- Phép cộng
- Phép trừ
- Phép nhân
1.32
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép tỉ lệ theo biên độ:
x (t ) ⇒ 2x (t ) Tăng lên 2 lần
1
x (t ) x (t ) ⇒ x (t ) Giảm 1 nửa
2
1.33
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép dịch về thời gian
f ( t ) → φ ( t ) =f ( t − T )
1.34
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép đảo về thời gian
f (t) → φ(t) =
f ( −t )
Ví dụ 1: tín hiệu là hàm chẵn: đối xứng qua trục tung
f ( t ) =f ( − t )
1.35
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép đảo về thời gian (tt)
Ví dụ 2: tín hiệu là hàm lẻ: đối xứng ngược qua trục tung
f (t) =−f ( − t )
1.36
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép đảo về thời gian
f (t) → φ(t) =
f ( −t )
Dựa vào phép đảo về thời gian: một tín hiệu luôn được
phân tích thành thành phần chẵn lẻ
( t ) fe ( t ) + fo ( t )
f=
1
f e=(t) f ( t ) + f ( − t )
2
f = 1
o (t) f ( t ) − f ( − t )
2
1.37
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép đảo về thời gian
Ví dụ:
1.38
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép tỉ lệ theo thời gian
f ( t ) → ψ=
( t ) f ( at ) ; a > 0
a > 1: Co lại theo thời gian bởi hệ số a
0 < a < 1: Dãn ra theo thời gian bởi hệ số 1/a
0, t < −3 / 2 , t > 3
f(t)= 2, − 3 / 2 ≤ t ≤ 0
2e − t/2 , 0 ≤ t ≤ 3
1.39
Các phép biến đổi tín hiệu
Phép tỉ lệ theo thời gian:
x ( t ) ⇒ x ( 2t ) Co (nén) lại 2 lần
t
x (t ) ⇒ x Dãn ra 2 lần
2
x (t )
1.40
Các phép biến đổi tín hiệu
Kết hợp các phép biến đổi
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
Xét a > 0
Phương pháp 1
1.41
Các phép biến đổi tín hiệu
Kết hợp các phép biến đổi
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
Xét a > 0
Phương pháp 2
1.42
Các phép biến đổi tín hiệu
Kết hợp các phép biến đổi
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
Xét a < 0
(
Bước 1: Xác định: g ( t ) = f a t-b )
Bước 2: Dùng phép đảo theo thời gian: ψ ( t ) = g ( -t )
Ví dụ: ψ ( t ) = f ( -2t+1)
1.43
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Tích phân tín hiệu
1.44
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Tích phân tín hiệu
Cho x ( t ) là tín hiệu xác định, tích phân tín hiệu được
định nghĩa như sau:
[
Với x ( t ) tồn tại trong khoảng thời gian hữu hạn t1 , t2 ]
t2
[ x ] = ∫ x ( t ) dt
t1
Với x ( t ) tồn tại vô hạn ( −∞, ∞ ):
∞
[ x ] = ∫ x ( t ) dt
−∞
1.45
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Tích phân tín hiệu
Ví dụ: Cho x ( t ) là tín hiệu xác định. Tính tích phân
tín hiệu như hình vẽ sau:
1.46
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Trị trung bình của tín hiệu
Với tín hiệu có thời hạn hữu hạn:
t2
∫ x ( t ) dt
x =
t1
t2 − t1
Với tín hiệu có thời hạn vô hạn
T
1
x = lim
T →∞ 2T ∫ x ( t ) dt
−T
Với tín hiệu tuần hoàn với chu kỳ T
t0 + T
1
Với t0 là một điểm bất kỳ trên
thang thời gian
x =
T ∫ x ( t ) dt
t0
1.47
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Năng lượng của tín hiệu
Với tín hiệu có thời hạn hữu hạn:
t2
Ex =
= x ∫ x ( t ) dt
2 2
∞
=
Ex =x ∫ x ( t ) dt
2 2
−∞
1.48
Các thông số đặc trưng tín hiệu
Công suất của tín hiệu
t2
Với tín hiệu có thời hạn hữu hạn:
∫ (t )dt
2
x
Px =
t1
t2 − t1
Với tín hiệu có thời hạn vô hạn:
T
1
Px = lim ∫x
2
(t )dt
T →∞ 2T
−T
Với tín hiệu tuần hoàn: T
1 2
Px = ∫ x (t )dt
T 0
Nếu 0 < Px < ∞ ⇒ tín hiệu x là tín hiệu công suất
1.49
Các loại tín hiệu cơ bản
Bước nhảy đơn vị - Unit Step Function: u(t)
1 t>0
1, t≥0
u (t ) = x=
(t ) 1(=
t ) 1/ 2 t = 0
0, t<0 0
t<0
T
1 1
1
x(t ) =x =
lim
T →∞ 2 ∫
0
dt
2
t 1
Px =
0 2
x(t) X.1(t − t0 )
=
X
t
1.50 0 t0
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm xung đơn vị - Phân bố δ(t)
δ (t )
1
0, t ≠ 0 ∞
δ (t ) = , ∫ δ ( t ) dt = 1
t ∞, t =0 −∞
0
δ ( t − t0 )
1
0, t ≠ t0 ∞
δ ( t − t0 )
= vaø ∫ δ ( t − t0 )dt 1
=
∞, t = t0 −∞
t
0
1.51 t0
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm xung đơn vị - Phân bố δ(t)
Tính chất
∞ ∞
t
aδ ( t ) dt a=
(1) ∫= ∫ δ ( t ) dt a (5) δ = t0 δ ( t )
−∞ −∞ t0
∞
d1(t )
∫−∞ δ ( t ') dt ' 1(=
(2) = t ); δ (t ) (6) δ ( t=
) δ ( −t )
dt
1.53
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm mũ
Dạng tổng quát
e
= st
e = e=(σ + jω )t
e e ( cos ω t + j sin ω t )
σt jω t σt
s là số phức
s = σ − jω là liên hiêp phức của s
*
e
= s*t
e= e =
e e (σ − jω )t σ t − jω t σt
( cos ωt − j sin ωt )
1.54
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm mũ
Các trường hợp đặc biệt
1. s =0 ⇒ est =⇒
1 kest =k
2. s =σ , ω =0 ⇒ e st =eσ t
± jω ,σ =
3. s = 0
⇒ est = e jωt = ( cos ωt + j sin ωt )
4. s =σ ± jω ⇒ e st cos ω t
1.55 est cos ω t là dạng hàm sin biến đổi theo hàm mũ
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm mũ
x(t ) T
X t−
Xe −α t Π
x (t ) = 2 α >0
t T
0 T
T
X
[x]
= ∫ Xe =
−α t
dt
α
(1 − e −αT )
0
T 2
X
E x ∫ X 2e −2=
= αt
dt (1 − e −2αT )
0
2α
1.56
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm mũ tăng
x(t )
X
=
X 1 − e −α t
x (t )
( ) t≥0
α > 0
t 0 t<0
0
x= (
(t ) X 1 − e −α t
)1(t )
T 2
1 X X
∫0 X (1 − e =
−α t
=
x lim )dt ; Px =
T →∞ 2T 2 2
1.57
Các loại tín hiệu cơ bản
Hàm mũ giảm
x(t )
X
Xe −α t t ≥0
= x (t ) α >0
t 0 t <0
0 T
∞ ∞
X
[ x ] ∫=
2
−α t X
= Xe dt =E x ∫=X 2e −2α t dt
0
α 0
2α
1.58
Các loại tín hiệu cơ bản
Xung vuông Π ( t )
1 x(t ) 1/ 2
[x]
= ∫ dt 1
=
−1/ 2
t 1/ 2
−1
∫ dt 1
1
2 2 =
Ex =
−1/ 2
x(t )
t −c
[ x ] = ab
x (t )= aΠ a
b E x = a2b
c t
b
1.59
Các loại tín hiệu cơ bản
Xung tam giác Λ ( t )
x(t ) 0 1
A Ex = ∫ + + ∫ − dt = 2 / 3
2 2
(1 t ) dt (1 t )
−1 0
t t − t0
t0 − T t0 t0 + T x (t )= AΛ
T
1.60
Các loại tín hiệu cơ bản
Dạng sóng sin
x(t )
X
t
=x (t ) X cos ω0t Π
π
t
π
− π ω
2ωo 2ωo 0
π
2ω0
2X
[x] ∫ X cos ω0tdt
=
ω0
π
−
2ω0
π X2
Ex =
2ω0
1.61
Các loại tín hiệu cơ bản
Dạng sóng điều hòa
x(t) X cos ω0t
X cos(ω0t − θ )
X
q t
x =0 X2
Px =
2
1.62
Các loại tín hiệu cơ bản
Tín hiệu sin giảm theo hàm mũ
x(t )
X
t Xe −α t sin ω0t t ≥0
π 2π x (t ) =
0 ω0 ω0
0 t <0
-X
ω0 X 2ω 02
[x] = X α 2 + ω2 , Ex =
0 (
4α 2 α 2 + ω02 )
1.63
Các loại tín hiệu cơ bản
Tín hiệu Sa
1 xt
sin ω0t
t t ≠0
= =
x (t ) Saω0t ω0t
3π 2π π π 2π 3π
− − − 1 t =0
ω0 ω0 ω0 ω0 ω0 ω0
π π
[ x ] ω=
= , Ex
ω0
0
1.64
Phân tích tín hiệu ra các thành phần
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t )
=
∞
2
Năng lượng của tín hiệu phức: Ex = ∫
−∞
x (t ) dt
t2
2
∫ x(t) dt
Công suất trung bình: Px =
t1
t2 − t1
T
1 2
Px = lim
T →∞ 2T ∫
−T
x (t ) dt
T
1 2
Px = ∫ x (t ) dt
T0
1.65
Phân tích tín hiệu ra các thành phần
Tín hiệu thực, tín hiệu ảo
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t ); 1
= Re= x (t ) [ x (t ) + x (t )]
∗
2
1
x ( t ) Re x (t ) − j Im x (t ); Im
=∗
= x (t ) [ x (t ) − x (t )]
∗
2j
= [ x ] [ Re x(t)] + j [ Im x(t)];
=x Re x (t ) + j Im x (t ) ;
∞
2
Ex
= ∫
−∞
x (t ) =
dt ERe x + EIm x
Px PRe x + PIm x
=
1.66
Phân tích tín hiệu ra các thành phần
Tín hiệu thực và tín hiệu ảo
Ví dụ: Tín hiệu phức x ( t
= ) e= cos t + j sin t
jt
1.67
Phân tích tín hiệu ra các thành phần
Tín hiệu chẵn, tín hiệu lẻ
1
x ( t ) xch (t ) + xl (t );
= xch=(t ) [ x ( t ) + x (−t )]
2
xch (=
t ) xch (−t ) 1
l (t )
x= [ x ( t ) − x (−t )]
xl ( t ) =− xl ( −t ) 2
x ( t )= x + x (t ); Trong đó:
∞ ∞
Ex = ∫ x ( t ) dt = ∫ ( )
0
∫ dt = 4 + 4 = 8
−t
+
2 2
2 dt 4 e
−∞ −1 0
1.70
Bài tập
Bài 1: Cho các tín hiệu như hình vẽ. Tính năng lượng x ( t )
,y ( t ) , x ( t ) + y ( t ) , x ( t ) − y ( t )
1.71
Bài tập
Bài 2: Cho tín hiệu x ( t ) như hình vẽ. Tính công suất các tín
hiệu sau:
1.72
Bài tập
1.73
Bài tập
Bài 4: Cho tín hiệu x ( t ) .Vẽ các tín hiệu sau
1.74
Chương 2. Cơ bản về hệ thống
2.1
2.1 Định nghĩa
Hệ thống là một thực thể làm thay đổi tín hiệu để
thực hiện một chức năng nào đó, trong quá trình đó
tạo ra tín hiệu mới.
2.2
2.1 Định nghĩa
Mô hình hệ thống
Tín hiệu vào: x1(t),………., x2(t)
2.3
2.1 Định nghĩa
Các ví dụ minh họa
2.4
2.1 Định nghĩa
Mô tả hệ thống
Mối quan hệ ngõ vào – ngõ ra
y ( t ) = F { x ( t )}
Sơ đồ khối
x (t ) y (t )
F[ ]
x (t ) y (t )
F1 [ ] F2 [ ] F3 [ ]
2.5
2.1 Định nghĩa
Mô tả hệ thống
y (t )
x1 ( t )
Sơ đồ cấu trúc +
Phần tử cộng
x2 ( t )
x1 ( t ) y (t )
Phần tử nhân ×
x2 ( t )
Phần tử nhân với hằng số x (t ) y ( t ) = ax ( t )
a
Phần tử trễ x (t ) y (=
t ) x (t −τ )
D
Phần tử vượt trước x (t ) y (=
t ) x (t + τ )
D
2.6
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống
x (t ) y (t )
Hệ thống liên tục
x (n) y (n)
Hệ thống rời rạc
2.7
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống tuyến tính – Hệ thống không tuyến tính
Hệ thống bất biến- Hệ thống không bất biến
Hệ thống không nhớ - Hệ thống có nhớ
Hệ thống nhân quả -Hệ thống không nhân quả
Hệ thống liên tục – Hệ thống rời rạc
Hệ thống tương tự - Hệ thống số
Hệ thống đảo – Hệ thống khả đảo
Hệ thống ổn định – Hệ thống không ổn định
2.8
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống tuyến tính là hệ thống có quan hệ bậc
nhất giữa phản ứng và tác động, đồng thời thỏa
mãn nguyên lý xếp chồng
k1 x1 + k2 x2 = k1 y1 + k2 y2
2.9
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống bất biến
2.10
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống không nhớ: là hệ có phản ứng chỉ phụ
thuộc vào tác động ở cùng thời điểm và có mối quan
hệ ngõ vào – ngõ ra như sau
y ( t ) = F b0 x ( t )
Ví dụ: Mạch thuần trở: u ( t ) = Ri ( t )
Hệ thống có nhớ: là hệ có phản ứng phụ thuộc vào
tác động ở các thời điểm hiện tại và quá khứ
Ví dụ: mạch có phần tử L, C
t
1
uc ( t ) = ∫ i ( t ) dt
C −∞
2.11
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống nhân quả: là hệ có phản ứng chỉ phụ
thuộc và tác động ở các thời điểm quá khứ và hiện
tại, không phụ thuộc vào tác động ở các thời điểm
tương lai
Ví dụ: y ( t ) = f ( t ) + f ( t − t0 ) ; t0 > 0
Hệ thống không nhân quả: là hệ có phản ứng
phụ thuộc và tác động ở các thời điểm tương lai
(ngõ vào sau thời điểm đang xét)
Ví dụ:
2.12
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống liên tục – hệ thống rời rạc
2.13
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống tương tự– hệ thống số
2.14
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống khả nghịch: ngõ vào phân biệt ngõ ra
phân biệt. Khi đó tồn tại một hệ thống nghịch đảo
để khi ghép nối tiếp hai hệ thống thuận và nghịch
tạo thành hệ thống đơn vị. Ví dụ:
y (t ) = f 2 (t )
2.15
2.2 Phân loại hệ thống
Hệ thống ổn định: Ngõ vào bị chặn ngõ ra bị
chặn (BIBO)
y (t ) = e
f (t )
Ví dụ:
2.16
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến
(LTI:Linear Time-Invariant)
Giới thiệu hệ thống LTI
Đáp ứng xung hệ thống LTI
Tích chập
Các tính chất của hệ thống LTI
2.17
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Hệ thống tổng quát
T y(t) =T [x(t)]
x(t) y(t)
∞
y ( t ) T=
= x ( t ) T ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ
−∞
∞
= ∫ x (τ ) T δ ( t − τ ) dτ
−∞
2.19
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
y ( t ) = T δ ( t ) ,
h ( t − τ=) T δ ( t − τ )
∞
Do đó, y ( t ) =∫ x (τ ) h ( t − τ ) dτ =x ( t ) ∗ h ( t )
−∞
h ( t ) : đáp ứng xung của hệ thống LTI
Tại sao tìm đáp ứng xung hệ thống ?
2.20
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
x(t)=f(t) y(t)=T[f(t)]
LTI
x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) ∗ x3 ( t ) = x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) ∗ x3 ( t )
x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) + x3 ( t ) = x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) + x1 ( t ) ∗ x3 ( t )
2.22
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Phương pháp tính tích chập
()
Cho hai tín hiệu x1 t và x2 t ()
∞
=y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
−∞
y ( t ) = x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) = x2 ( t ) ∗ x1 ( t )
Bước 1: đổi biến số t thành biến số tạm τ
2.23
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Phương pháp
Bước 3: Dịch chuyển x ( −τ ) đi một đoạn t và
2.24
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1
Tìm tích chập của 2 tín hiệu sau:
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
x2 (=
t ) u (t − 2)
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
0 2 t
y ( t ) = x1 ( t ) * x2 ( t )
2.25
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
Tìm tích chập của 2 tín hiệu sau:
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 1: Đổi biến
x1 (τ ) = e −3τ u (τ ) x2 (=
τ ) u (τ − 2 )
0 τ 0 2 τ
∞
=y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
2.26 −∞
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
Tìm tích chập của 2 tín hiệu sau:
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 2: x2 (τ )
Gập
x2 ( −τ )
−2 0 τ
2.27
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
Tìm tích chập của 2 tín hiệu sau:
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 3: x2 ( −τ ) → x2 ( t − τ )
Dịch
x2 ( t − τ )
t−2 0 τ
2.28
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
Nhân chập
Nếu t −2<0
y (t )
t−2 0 τ
∞
y (t )
= ∫ x (τ ) x ( t − τ=
1 2 ) dτ 0
−∞
2.29
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
∞
Nhân chập
Nếu t −2>0 =y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
−∞
y (t ) t −2
= ∫
0
e −3τ dτ
−3τ t − 2
e
t−2 τ =
0
−3 0
1 e (
−3 t − 2 )
= −
3 3
2.30
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Ví dụ 1 (tt)
Kết quả
1 e −3(t − 2)
− , t>2
y (t ) = 3 3
0, t<2
2.31
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Tính chất
1.Tính chất giao hoán
x1 ( t ) * x2 ( t ) = x2 ( t ) * x1 ( t )
2.Tính chất phân phối
x1 ( t ) * x2 ( t ) + x=
3 ( t )
x1 ( t ) * x2 ( t ) + x1 ( t ) * x3 ( t )
3. Tính chất kết hợp
x1 ( t ) * x2 ( t ) * x3 ( t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) * x3 ( t )
4. Tính chất dịch theo thời
gian
x1 ( t ) * x2 ( t ) = z ( t ) ⇒ x1 ( t ) * x2 ( t − T ) = z ( t − T )
2.32
x1 ( t − T ) * x2 ( t ) = z ( t − T ) ⇒ x1 ( t − T1 ) * x2 ( t − T2 ) = z ( t − T1 − T2 )
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
x (t ) *δ (t ) = x (t )
x ( t ) * δ ( t − t0 ) = x ( t − t0 )
Ví dụ:
x (t ) *δ (t − 2) = x (t − 2)
1 4
x ( t ) * δ ( 3t − 4=
) xt −
3 3
2.33
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
Tích chập
Các tính chất khác
d d d
= y (t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) x1 ( t ) * x2 ( t )
dt dt dt
u ( t − T1 ) * u ( t − T2 ) = r ( t − T1 − T2 )
y ( −t ) = x1 ( −t ) * x2 ( −t )
y ( t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) ⇒ x1 ( t − a ) * x2 ( t − b ) = y ( t − ( a + b ) )
2.34
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
d d d
y (t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) x1 ( t ) * x2 ( t )
dt dt dt
d
( t ) u ( t ) * r ( t ) ⇒ g ′=
g= (t ) u ( t ) * r=
( t ) δ ( t ) * r=
(t ) r (t )
dt
t2
⇒ g ( t ) = ∫ r ( t ) dt = ∫ tdt = u ( t ) (1)
2
Ta có u ( t + 1) * r ( t − 2 ) = g ( t + 1 − 2 ) = g ( t − 1)
( t − 1)
2
x1 ( t )= AΠ [ -T;T ]
x2 ( t ) e u ( t ) , a > 0
= − at
2.36
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả
bằng phương trình vi phân (PTVP)
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi
phân
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đa thức đặc trưng và tính ổn định
2.37
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + a N −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(1)
d x (t )
M
d x (t )
M −1
dx ( t )
= bN − M M
+ b N − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
Với ai và bi là các hệ số
2.38
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC
Phân tích trên miền thời gian (tt)
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
= ( N −M
b D M
+ bN − M +1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
Q ( D ) y (t ) = P ( D ) x (t ) , ( 2)
Q ( D )= D N + a1 D N −1 + ... + aN −1 D + aN
với
2.39
( ) N −M
P=D b D M
+ bN − M +1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Giả sử phương trình (2) là tuyến tính. Vì vậy,
2.40
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
c ( λ + a1λ
N N −1
+ ... + aN −1λ + aN ) e =
λt
0
Thực hiện giải phương trình sau
λ + a1λ
N N −1
+ ... + aN −1λ + aN =
0, (4)
Ta thay λ = D , (4) có dạng giống trong (3)
Q (λ ) = 0
2.42
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
Q ( λ ) =( λ − λ1 )( λ − λ2 ) ... ( λ − λN ) =0
Kết quả thu được là λ1 , λ2 ,..., λN
Như vậy, các nghiệm của (3) sẽ là
λ1t λ2t λN t
c1e , c2 e ,...cN e
Như vậy, kết quả thu được là
y0 ( t=
) c1e + c2e + ... + cN e ,
λ1t λ2t λN t
( D − λ ) y0 ( t ) =
2
0
⇒ y0 ( t ) =( c1 + c2t ) e λt
2.44
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
Q (λ ) =
( λ − λ1 ) ( λ − λr +1 ) ... ( λ − λN )
r
⇒ y0 ( t ) = ( c + c t + ... + c t ) e
1 2 r
r −1 λ1t
+ cr +1e λt +1t
+ ... + cN e λN t
2.45
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
c jθ c jθ
=c1 = e , c2 e
2 2
( t ) ce cos ( β t + θ )
⇒ y0= αt
2.46
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
2.48
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(1)
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
= bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
(6)
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
2.49
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI (tt)
h (t ) =
A0δ ( t ) + Characteristic mode terms t ≥ 0
Vì h ( t ) là đáp ứng xung đơn vị, thay
x ( t ) = δ ( t ) và y ( t ) = h ( t ) vào (6)
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) h ( t )
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) δ ( t ) .
Giả sử cho A0 = b0 , ta có
h ( t ) b0δ ( t ) + Characteristic modes
=
2.50
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
h ( t ) b0δ ( t ) + P ( D ) yn ( t ) u ( t )
=
y=
n ( 0 )
y=n ( 0 )
y=n ( 0 )
= ... y N −2
n = ( 0 ) 0, ynN −=
1
( 0) 1
Dựa vào bậc của P(D) và Q(D): Nếu bậc của P(D) < Q (D):
Nếu M < N thì 0 ⇒ b0δ ( t ) =
b0 = 0
2.51
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
Ví dụ: Xác định hàm đáp ứng xung đơn vị của phương trình sau:
(D 2
+ 3D + 2 ) y ( t ) =
Dx ( t )
Đa thức đặc trưng của hệ thống:
(λ 2
+ 3λ + 2 ) = ( λ + 1)( λ + 2 )
λ1 = −1
Nghiệm đặc trưng:
λ2 = −2
() 1
yn=
t c e −t
+ c2 e −2 t
, ( *)
y n ( t ) =
−c1e − t − 2c2 e −2t , (**)
Áp dụng điều kiện ban đầu: Vì đa thức bậc 2
2.52 ⇒ yn ( 0=
) 0, y n ( 0=) 1
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
0= c1 + c2 c1 = 1
⇒
1 =−c1 − 2c2 c2 = −1
⇒ yn ( t ) =
e −e −t −2 t
Vì P ( D ) = D ⇒ P ( D ) yn ( t ) =Dyn ( t ) =
−e − t + 2e −2t
Mặc khác P ( D ) không có thành phần bậc 2 ⇒ b0 =
0
( )
KL: h ( t ) = P ( D ) yn ( t ) u ( t ) =−e − t + 2e −2t u ( t )
2.53
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng trạng thái không (zero-state respone)
2.54
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng trạng thái không (tt)
x ( n∆τ )
lim ∑ p ( t − n∆τ ) ∆τ
∆τ → 0
τ ∆τ
2.55
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng trạng thái không (tt)
2.56
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng trạng thái không (tt)
input ⇒ output
δ (t ) ⇒ h (t )
δ ( t − n∆τ ) ⇒ h ( t − n∆τ )
x ( n∆τ ) ∆τ δ ( t − n∆τ ) ⇒ x ( n∆τ ) ∆τ h ( t − n∆τ )
lim ∑ x ( n∆τ ) δ ( t − n∆τ ) ∆τ ⇒ lim ∑ x ( n∆τ ) h ( t − n∆τ ) ∆τ
∆τ → 0 ∆τ → 0
τ τ
x( t ) y(t )
Do đó,
y ( t ) lim ∑ x ( n∆τ ) h ( t − n∆τ ) ∆τ
=
∆τ → 0
τ
∞
= ∫ x (τ ) h ( t − τ ) dτ
−∞
2.57
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Phân tích hệ thống LTIC (tt)
Đáp ứng trạng thái không (tt)
2.58
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(4)
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
= bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
(5)
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
2.59
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI (tt)
h (t ) =
A0δ ( t ) + Characteristic mode terms t ≥ 0
Vì h ( t ) là đáp ứng xung đơn vị, thay
x ( t ) = δ ( t ) và y ( t ) = h ( t ) vào (5)
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) h ( t )
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) δ ( t ) .
Giả sử cho A0 = b0 , ta có
h ( t ) b0δ ( t ) + Characteristic modes
=
2.60
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Tính đáp ứng xung hệ thống
Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI (tt)
giản sau:
( + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) .
D 2
2.61
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Đa thức đặc trưng và tính ổn định
Sự ổn định bên ngoài (điều kiện ngõ vào và
ngõ ra)
Xét hệ thống LTIC
∞
y (t ) = h (t ) ∗ x (t ) = ∫ h (τ ) x ( t − τ ) dτ
−∞
Nếu x ( t ) bị chặn thì x ( t − τ ) < K1 < ∞
∞
y ( t ) ≤ K1 ∫ h (τ ) dτ
−∞ ∞
Do đó, hệ thống BIBO ổn định khi
∫ h (τ ) dτ < ∞
−∞
2.62
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
Đa thức đặc trưng và tính ổn định
Sự ổn định bên trong
2.63
Chương 3
CHUỖI FOURIER VÀ ỨNG DỤNG TRONG XỬ LÍ TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
3.1
3.1 Biểu diễn vector tín hiệu
Khoảng cách hai tín hiệu liên tục được xác định
trong khoảng thời gian T có dạng
1/2
2
d ( x, y ) K ∫ x ( t ) − y ( t )
=
T
d ( x, y ) là khoảng cách trung bình bình phương
của hai tín hiệu
3.2
3.1 Biểu diễn vector tín hiệu
t1
( x, x ) =
2
x
( x, y ) = ∫ x ( t ) y∗ ( t ) dt
t1
Tích vô hướng của tín hiệu có tính đối xứng
( x, y ) = ( y , x )
3.4
3.2 Tích vô hướng hai tín hiệu
=( x, y ) ∫=x ( t ) y ∗
( t ) dt 0
t1
t2
d ( x=
, y ) ∫ x ( t ) − y ( t ) x ( t ) − y ∗ ( t ) dt
2
∗
t1
= ( x, x ) + ( y, y ) − 2 Re ( x, y )
3.5
3.2 Tích vô hướng hai tín hiệu
( x,=
y) x + y
2 2 2
d
3.6
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Hệ số tương quan
Hàm tương quan
3.7
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
−∞
∞ ∞ ∞
∫ x1 ( t ) dt − Re ∫ x ( t ) x ( t ) dt + ∫ x ( t )
2 ∗ 2
= 1 2 2 dt
−∞ −∞ −∞
3.8
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Hệ số tương quan
Hệ số tương quan giữa hai tín hiệu được định nghĩa như sau:
∞ ∞
∫
∗
∫−∞
∗ x (t ) x (t )dt
x1 (t )
2 x ( t ) dt
(
=
x1 , x2 )
α =
−∞
2 1
( x2 , x1 )
α12 = ,
∞
( x1 1)
, x
21 ∞
( x2 , x2 )
∫ x1 (t ) dt ∫ x2 (t ) dt
2 2
−∞ −∞
Hệ số tương quan chuẩn hóa
α α=
( x1 , x2 )( x2 , x1 )
= 12 .α 21
( x1 , x1 )( x2 , x2 )
0 khi x và y trực giao
0 ≤α ≤1 α =
3.9 1 khi x = y
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
3.10
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu năng lượng
hoặc 12 (τ )
ϕ= ∫ x1 ( t + τ ) x2∗ ( t ) dt
−∞
21 (τ )
ϕ= ∫ x2 ( t + τ ) x1∗ ( t ) dt
−∞
3.11
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu năng lượng
(τ )
hoặc ϕ xx= ∫ x ( t + τ ) x∗ ( t ) dt
−∞
3.12
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu năng lượng
Tính chất
τ ) ϕ yx∗ ( −τ ) với tín hiệu thực ϕ xy (=
(1) ϕ xy (= τ ) ϕ yx ( −τ )
τ ) ϕ xx∗ ( −τ )
(2) ϕ xx (= với tín hiệu thực ϕ xx (=
τ ) ϕ xx ( −τ )
(4) ϕ (τ ) ≤ ϕ ( 0 ) ∀τ
3.13
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu công suất tuần hoàn
T T
1 1
Ψ xy (τ )= ∫ x ( t ) y ∗
( t − τ ) =
dt ∫ x ( t + τ ) y ∗
( t ) dt
T 0 T 0
T T
1 1
Ψ yx (τ )= ∫ y ( t )x ∗
( t − τ ) =
dt ∫ y ( t + τ )x ∗
( t ) dt
T 0 T 0
T 0 T 0
3.14
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu công suất tuần hoàn
• Tính chất
(1) Ψ xy (τ ) =
Ψ ∗yx ( −τ ) ; Ψ yx ( −τ )
Ψ xy (τ ) = (đối với TH thực)
Ψ ∗xx ( −τ ) ; Ψ xx (τ ) =
(2) Ψ xx (τ ) = Ψ xx ( −τ ) (đối với TH thực)
(3) Ψ x ( 0 ) =
2
x = Px
(4) Ψ (τ ) ≤ Ψ ( 0 ) ∀τ
3.15
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
Tín hiệu công suất không tuần hoàn
Hàm tương quan
T T
1 1
xy ( ) ∫−T x(t)y (t= ∫
Ψ
= τ lim ∗
− τ )dt lim x (t + τ ) y∗ (t )dt
T →∞ 2T T →∞ 2T
−T
T T
1 1
yx ( ) ∫−T y(t) x (t = ∫
Ψ= τ lim ∗
− τ )dt lim y(t + τ ) x ∗ (t )dt
T →∞ 2T T →∞ 2T
−T
3.16
Bài tập
a) u ( t ) = U ; U là hằng số
= i ( t ) I m sin (ω0t + ϕi )
b) u ( t ) U m cos (ω0t + ϕu )
=
=i ( t ) I m cos (ω0t + ϕi )
c) u ( t ) U m cos (ω0t + ϕu )
=
=i ( t ) I m cos ( 2ω0t + ϕi )
3.17
Bài tập
Bài tập 2: Hãy tìm hàm tự tương quan của các tín
hiệu sau
a) x ( t ) = A ; A là hằng số
(t )
b) x = A (1 − e −α t ) u ( t )
c) x (t ) = δ (t )
3.18
Bài tập
Bài tập 3: Hãy tìm hàm tự tương quan của tín hiệu
điều hòa sau
x ( t ) A sin (ωt + ϕ )
=
3.19
3.4 Khai triển chuỗi Fourier
Định nghĩa
Chuỗi Fourier thực
Chuỗi Fourier phức
Tính chất Chuỗi Fourier
Định lý Paseval
20
3.4 Khai triển chuỗi Fourier
Định nghĩa
• Bất kỳ một dạng sóng tuần hoàn nào thỏa mãn các điều
kiện Dirichlet cũng có thể phân chia thành vô hạn các
thành phần dạng sóng sin có tần số là bội số nguyên của
tần số dạng sóng tuần hoàn
Điều kiện Dirichlet
cho các tín hiệu tuần hoàn, chẳng hạn như hàm sóng
sin, hàm xung vuông, xung tam giác, …
Biểu diễn Chuỗi Fourier bằng cách rời rạc tín hiệu
v1 (t)
V0
T
T
2 t
-V 0
3.22
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn rời rạc tín hiệu
Biểu diễn rời rạc tín hiệu có nghĩa là khai triển tín
hiệu thành một tổ hợp tuyến tính các hàm liên tục
N
=x (t ) ∑=
α ψ (t ) , n
n =1
n n 1, 2,3,....
3.23
Chuỗi Fourier thực
A. Dạng lượng giác của khai triển Fourier (Chuỗi
Fourier)
B. Dạng biên độ và pha
3.24
Chuỗi Fourier thực
A. Dạng lượng giác của khai triển Fourier (Chuỗi
Fourier)
Một dạng sóng tuần hoàn có thể phân thành vô hạn các thành phần
sóng sin có tần số là bội số nguyên của tần số của các sóng tuần hoàn.
25
Chuỗi Fourier thực
Dạng sóng thực tế ở ngõ ra được tổng hợp từ các dạng sóng có tần số là
bội số của tần số cơ bản
26
Chuỗi Fourier thực
A. Dạng lượng giác của khai triển Fourier (Chuỗi
Fourier)
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao
Một dạng sóng tuần hoàn có thể phân thành vô hạn các thành phần
sóng sin có tần số là bội số nguyên của tần số của các sóng tuần hoàn.
N
=x (t ) ∑=
α ψ (t ) , n
n =1
n n 1, 2,3,....
Tập hàm ψ n ( t ) là các tập hàm trực giao và chuẩn hóa, thỏa
điều kiện
0, i ≠ k
{ψ n ( t )} = 1, i = k
3.27
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao (tt)
Xác định hệ số α
ψ n (t )
n
B1: Lấy tích vô hướng hai vế của biểu thức với tập hàm
N
( x ( t ) ,ψ ( t ) ) = ∑ (ψ ,ψ ) α
n i n n
i ,n
[ a ] = [ A][α ]
[ a ] là ma trận cột cấp N các tích và hướng của tín
hiệu x ( t ) với tập hàm chuẩn ψ n (t )
3.28
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao (tt)
Xác định hệ số α n
( x,ψ 1 ) (ψ 1 ,ψ 1 ) (ψ 1 ,ψ 2 ) (ψ 1 ,ψ N ) α1
( x ,ψ 2) (ψ 2 ,ψ 1 ) (ψ 2 ,ψ 2 ) (ψ 2 ,ψ N ) α
[ ]
a = , [ A] =
, [α ] = 2
( x,ψ N ) (ψ N ,ψ 1 ) (ψ 2 ,ψ 1 ) (ψ N ,ψ N ) α N
3.29
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao (tt)
Xác định hệ số α n
[α ] = [ A] [ a ]
−1
[α ] = [ a ]
3.30
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao (tt)
Ví dụ: Tập hàm điều hòa thực là tập hàm trực chuẩn
đầy đủ
1 2 2π 2 2π
; cos n t; sin n t , n = 1, 2...
T T T T T
3.31
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Tín hiệu x ( t ) được biểu diễn bằng Chuỗi Fourier:
∞
1 2 2π 2 2π
x (t ) =
α0 + ∑ α n cos n t + βn sin n t ,
T n =1 T T T T
1
T
1
=α 0 =
x,
T
T ∫ x ( t ) dt ,
0
2 2π 2
T
2π
αn =x, cos n t ∫ x ( t ) cos n tdt ,
T T T0 T
2 2π 2
T
2π
βn =x, sin n t ∫ x ( t ) sin n tdt ,
T T T0 T
3.32
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Chuẩn hóa tập hàm điều hòa, ta được Chuỗi Fourier sau:
∞
a0 + ∑ ( an cos nω0t + bn sin nω0t )
x (t ) =
n =1
2π
ω0 = ,
T
T T
1 1 2 2
a0 α=
0 ∫ x ( t ) dt
= , an α=
n ∫ x ( t ) cos nω0tdt
T T 0 T T 0
T
2 2
=bn β=
n ∫ x ( t ) sin nω0tdt
T T 0
3.33
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ý nghĩa các thành phần của Chuỗi hàm lượng giác
Fourier
a0 : thành phần trung bình (một chiều)
a1 cos ω0t + b1 sin ω0t : thành phần căn bản hay còn
gọi là hài thứ nhất
a2 cos 2ω0t + b2 sin 2ω0t : thành phần hài thứ hai
a3 cos 3ω0 t + b3 sin 3ω0 t : thành phần hài thứ ba,…
3.34
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
như hình vẽ
V(t)
+A
-T0 0 T0 T0 t
2 2
-A
3.35
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
a0 = 0
Vì dạng sóng là lẻ (đối xứng qua gốc tọa độ), nên các thành phần
cosin (chẵn) bằng không, nghĩa là
3.36
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
Hình vẽ
Xác định các hệ số: bn , nếu n chẵn,
T0 /2
2
bn =
T0 ∫ x ( t ) sin nω tdt
−T0 /2
0
0 T0 /2
2 2
=∫ − A sin nω0tdt + ∫ A sin nω0tdt
T0 −T0 /2 T0 0
4A 1
T0 /2
4A
= ∫ sin nω0= − [ cos nω0t ]0
T0 /2
tdt
T0 0
T0 nω0
4A 1 4A 1
=− [cos nπ − cos 0] =− [1 − 1] =0
3.37
2π n 2π n
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
4A 1
bn = ,
π n
cách biểu diễn khác của bn là
4A 1
bn = , n 1, 2,3,...
π ( 2n − 1)
3.38
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
Vậy khai triển lượng giác Fourier của tín hiệu x ( t ) có dạng:
∞
4A 1
x (t )
= ∑
n =1 π ( 2n − 1)
sin ( 2n − 1) ω=
0t n 1, 2,3,...
4A 1 1
= sin ω0t + sin 3ω0t + sin 5ω0t + ...
π 3 5
3.39
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Phổ biên độ
X(f)
4A
π
4A 1
π 3 4A 1 4A 1
π 5 π 7
0 ω0 2ω0 3ω0 4ω0 5ω0 6ω0 7ω0 8ω0 ω0
3.40
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Ví dụ 2: Khai triển Fourier của dạng sóng chỉnh lưu toàn kỳ
có biên độ đỉnh A:
x ( t ) = A sin t
3.41
Chuỗi Fourier thực
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
Các hệ số được tính như sau:
T0 π
1 1 A 2A
a0 =∫ x ( t ) dt =∫ A sin tdt =−[ cos t ]0 =
π
T0 0 π 0 π π
T0 T0
2 2
an = ∫ x ( t ) cos nω0tdt ∫ A sin t cos n2tdt
T0 0 π 0
3.44
Chuỗi Fourier thực
B. Dạng biên độ và pha
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
b
a cos ωt + b sin ωt = a + b cos ωt + arctg −
2 2
∞
a
c0 + ∑ cn cos ( nω0t + θ n )
x (t ) =
n =1
Các hệ số c0 , cn ,θ n là
bn
c0 = a0 ,=
cn a +b ,
2
n
2
n=θn arctg −
an
3.45
Chuỗi Fourier thực
B. Dạng biên độ và pha
Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
3.46
Chuỗi Fourier thực
B. Dạng biên độ và pha
Phổ biên độ và phổ pha
3.47
Chuỗi Fourier thực
B. Dạng biên độ và pha
Ví dụ 3: Tìm khai triển Fourier dạng biên độ và pha của
dạng sóng như ở ví dụ 1.
Ta có các hệ số như sau:
c0 = a0
cn = an2 + bn2 = bn n = 1, 2,3,...
bn bn 0 π
θn =
arctg − =arctg − =
−90 =
−
an 0 2
3.48
Chuỗi Fourier thực
B. Dạng biên độ và pha
Ví dụ 3: Tìm khai triển Fourier dạng biên độ và pha của
dạng sóng như ở ví dụ 1 (tt)
Biểu thức khai triển là
∞
4A 1
= x (t ) ∑ cos ( 2n − 1) ω0t − 900
n =1 π ( 2n − 1)
∞
4A 1
Φn ∑
n =1 π ( 2n − 1)
sin ( 2n − 1) ω0t
3.49 −90 0
Bài tập
Bài tập 6.1-1 (các hình a, b và c thuộc Hình P6.1-1)
trong sách tham khảo chính.
Bài tập 6.1-5 (câu a, b, c) trong sách tham khảo
chính
3.50
Chuỗi Fourier và tính chất
Chuỗi Fourier thực
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Tính chất Chuỗi Fourier
3.51
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Xét một hài của khai triển lượng giác
an cos nω0t + bn sin nω0t
Chuyển sang hệ thức Euler
an − jbn jnω0t an + jbn − jnω0t
an cos nω0t + bn sin n= ω0 t e + e .
2 2
e jx + e − jx e jx − e − jx
cos x = , sin x =
2 j2
D=
0 a=
0 C0
an − jbn Cn jθn
=Dn = e
2 2
an + jbn Cn − jθn
=
D− n = e
2 2
3.53
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Tính hệ số Dn
Nhân biểu thức ( ∗) với e − jmω0t , ta có
∞
x ( t ) e − jmω0t = ∑
n = −∞
Dn e j ( n − m )ω0t
∫ x ( t ) e − jmω0t
dt = ∑ D ∫e
n = −∞
n
j ( n − m )ω0t
dt
0 0
T0
0 m≠n
Xét điều kiện:
∫ x (t ) e
− jmω0t
dt =
0 T0 m=n
Do đó, khi m = n : T0
∫ x (t ) e
− jmω0t
dt = DmT0
3.54 0
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Tính hệ số Dn
Các hệ số của khai triển mũ phức là
T0
1
Dm = ∫ x ( t ) e − jmω0t
dt.
T0 0
T0
1
với ∫ ()
− jnω0t
Dn = x t e dt.
T0 0
3.55
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Ví dụ: Cho khai triển Fourier ở dạng lượng giác.
x (t ) =
10 + 8cos ω0t + 6sin ω0t + 4 cos 2ω0t − 5sin 2ω0t
Tìm khai triển ở hai dạng còn lại (dạng biên độ và pha,
dạng mũ phức)?
Giải:
Thành phần một chiều:
a=
0 C=
0 D=
0 10
Thành phần căn bản (hài thứ nhất) có=
a1 8,=
b1 6
6
C1 = a +b =
2
1 1
2
8 + 6 = 10, θ1 =
2 2
arctg − =
−36,80
8
3.56
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Thành phần căn bản (hài thứ nhất) (tt)
a1 − jb1
D1 = = 4 − j 3 = 5∠ − 36,80 = 5∠ − 0.644 rad
2
a1 + jb1
D−1 = = 4 + j 3 = 5∠ + 36,80
2
Vậy khai triển ở hai dạng còn lại là
3.57
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Thành phần hài thứ hai có a2 = 4, b2 = −5
C= 42 + ( −5 )= 6.4
2
2
5
=θ 2 arctg
= 51.30
4
4 + j5
D= 2 = 2 + j =
2.5 3.2 ∠ + 51,3=
0
3.2∠0.896 rad
2
4 − j5
D−=
2 = 2 − j 2.5
= 3.2∠ − 51,3=
0
3.2∠ − 0.896 rad
2
2( )
j 0.896 j 2ω0t − j 0.896 − j 2ω0t
và
= x t 3.2 e e + 3.2 e e
3.58
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Tổng hợp x1 ( t ) và x2 ( t ) , ta có hai dạng khai triển lần
lượt là
Dạng biên độ và pha:
Cn
10 10 θn 51.30
6.4
0 ω0 2ω0 ω 0 ω0 2ω0 ω
−36.80
3.59
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Tổng hợp x1 ( t ) và x2 ( t ) , ta có hai dạng khai triển lần
lượt là
Dạng hàm mũ phức:
x (t ) =
10 + 5e − j 0.644 e jω0t + 5e j 0.644 e − jω0t
+ 3.2e j 0.896 e j 2ω0t + 3.2e − j 0.896 e − j 2ω0t
Đồ thị biểu diễn
Dn 10 ∠Dn
51.30
5 5 36.80
3.2 3.2
−2ω0
−2ω0 −ω0 0 ω0 2ω0 ω −ω0 0 ω0 2ω0 ω
−36.80
−51.30
3.60
Định lý Parseval
Công suất chuẩn hóa trung bình toàn thời gian
T /2
1
x ( t ) dt
T →∞ T ∫
2
P = lim
−T /2
3.61
Định lý Parseval
Đối với tín hiệu x ( t ) có dạng khai triển Fourier
∞
C0 + ∑ Cn cos ( nω0t + θ n )
x (t ) =
n =1
∑
1
Px C0 2 + ∑ Cn 2 , hoặc Px =
2
= Dn
2 n =1 n = −∞
T0 /2 ∞
Kết luận: 1
∫ x ( t ) dt ∑
2
= =
2
P lim Dn
T →∞ T
0 −T0 /2 n = −∞
∞
Đối với tín hiệu x ( t ) thực, D− n = Dn thì =
Px D0 + 2∑ Dn .
2 2
n =1
3.62
Tính chất của chuỗi Fourier
3.63
3.5 Chuỗi Fourier và hệ thống LTI
Xét hệ thống LTI với đáp ứng xung là h ( t )
x (t ) h (t ) y (t )
⇒ H ( jω ) e jωt ,
∞ jωt
x (t ) = ∑De
n = −∞
n
jnω0t
. e
ngõ vào
ngõ ra
∞
H ( jω ) = ∫ h ( t ) e − jωt dt ,
−∞
∞
y (t ) = ∑
n = −∞
Dn H ( jnω0 ) e jnω0t
3.64
Chương 4
BIỂU DIỄN TÍN HIỆU LIÊN TỤC DÙNG BIẾN ĐỔI FOURIER
4.1: Biểu diễn tín hiệu không tuần hoàn dùng biến đổi
Fourier
Triệt tiêu hoàn toàn các thành phần tần số không mong muốn
Hình 1: Bộ lọc lý tưởng thông thấp: a) đáp ứng tần số và b) đáp ứng xung
4.2
4.5 Bộ lọc lý tưởng và thực tế
Bộ lọc lý tưởng
Bộ lọc thông thấp lý tưởng
Đáp ứng tần số
ω − jωtd
H (ω ) = rect e ,
2W
với H (ω ) = rect (ω / 2W ) , ∠H (ω ) =
e − jωt
d
y (=
t ) x ( t − td )
Đáp ứng xung ( cặp biến đổi số 18 trong bảng 7.1)
ω − jωtd W
=h ( t ) F rect =
−1
e sinc W ( t − td )
4.3 2W π
4.5 Bộ lọc lý tưởng và thực tế
Bộ lọc lý tưởng
Bộ lọc thông cao và thông dải lý tưởng
Bộ lọc lý tưởng
Nhận xét: Các bộ lọc lý tưởng đều là hệ thống không
nhân quả không thể thực hiện được trên thực tế
Thực hiện bộ lọc có đáp ứng tần số thay đổi liên tục
4.5
4.5 Bộ lọc lý tưởng và thực tế
Bộ lọc thực tế
Bộ lọc thực tế đối với một hệ thống vật lý
Trong miền thời gian
( t ) 0, t < 0
h=
Trong miền tần số
∞ ln H (ω )
∫−∞ 1+ ω 2
dω < ∞
4.6
4.6 Ứng dụng trong thông tin
Giới thiệu
Điều chế biên độ (AM)
4.7
4.6 Ứng dụng trong thông tin
Giới thiệu
Điều chế: dịch phổ tần của tín hiệu tin tức lên tần số cao
hơn
Mục đích:
Thỏa mãn nguyên lý bức xạ điện từ khi truyền vô tuyến
Ghép kênh theo tần số
Tăng khả năng chống nhiễu cho hệ thống thông tin
Thành phần trong tín hiệu điều chế
Sóng mang
Tín hiệu băng gốc (tín hiệu mang thông tin)
Các loại điều chế:
Điều chế biên độ (AM)
Điều chế tần số (FM)
Điều chế pha (PM)
4.8
4.6 Ứng dụng trong thông tin
4.9
4.6 Ứng dụng trong thông tin
4.10
4.6 Ứng dụng trong thông tin
1
m ( t ) cos (ωc t ) ⇔ M (ω + ωc ) + M (ω − ωc )
2
4.11
4.6 Ứng dụng trong thông tin
Giải điều biên hai dải bên triệt sóng mang DSB-SC
1
e ( t ) m ( t ) cos
= = ωc t
2
m ( t ) + m ( t ) cos 2ωc t
2
1 1
E (ω=
) M (ω ) + M (ω + 2ωc ) + M (ω − 2ωc )
2 4
4.12
4.6 Ứng dụng trong thông tin
A + m ( t ) ≥ 0, ∀t
4.13
4.6 Ứng dụng trong thông tin
A + m ( t ) >/ 0, ∀t
4.14
4.6 Ứng dụng trong thông tin
4.15
4.6 Ứng dụng trong thông tin
4.16
4.6 Ứng dụng trong thông tin
a) phổ băng gốc b) phổ 2 bên c) phổ thông cao d) phổ thông thông thấp e) phổ tín
4.17 hiệu điều chế tách sóng đồng bộ
4.6 Ứng dụng trong thông tin
4.18
Chương 5
PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LIÊN TỤC DÙNG BIẾN ĐỔI LAPLACE
5.1
5.1 Biến đổi Laplace
5.2
5.1 Biến đổi Laplace
Định nghĩa biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace thuận là dạng tổng quát của biến đổi Fourier
∞
( t ) F=
L f = (s) ∫ f ( t ) e − st dt σ + jω
s ∈ RoC , s =
0
∫ f ( t ) dt < ∞, σ > 0
−σ t
e
0
2π j σ − j∞
5.3
5.1 Biến đổi Laplace
Hàm nhảy bậc đơn vị
0, t < 0
u (t ) =
1, t ≥ 0
f (t ) = f (t )u (t )
5.4
5.1 Biến đổi Laplace
Hàm xung đơn vị (delta-Dirac)
t0 +∞
δ ( t − t0 )= 0, t ≠ t0 ∫ δ ( t − t ) dt =
t0 −∞
0 1
+∞
+∞
∫ δ ( t − t0 ) f ( t ) dt =
f ( t0 ) t >0 ∫ δ ( t − t ) f ( t ) dt =
0
0 0f (t )
−∞
5.5
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi laplace của hàm f ( t ) = t
∞
1 − st
F ( s ) = ∫ te dt
− st
= u t ,=
dv e dt − st
⇒ du =
dt , v =
− e
0 s
∞
1 − st 1
F (s) =
− 2e = 2
s 0 s
Tìm biến đổi laplace của hàm f ( t ) = e
− at
∞ ∞ ∞
1 −( s + a )t 1
F (s) =
−( s + a )t
∫0 e e dt =
∫0 e dt =
− at − st
− e =
s+a 0 s+a
5.6
5.1 Biến đổi Laplace
Các biến đổi laplace thông dụng
5.7
5.1 Biến đổi Laplace
Các tính chất thông dụng của biến đổi Laplace
Tính tuyến tính
5.8
5.1 Biến đổi Laplace
Tính chất tuyến tính (Linearity Property)
Tính cộng
L f1 ( t ) ± f 2 ( t ) =F1 ( s ) ± F2 ( s )
5.9
5.1 Biến đổi Laplace
Nhân với hàm mũ
L y ( t ) =
Y ( s ) ⇒ L e at y ( t ) =
Y (s − a)
∞
L y ( t ) = ∫ e at y ( t ) e − st dt
0
∞
= ∫ y (t ) e
−( s − a )t
dt
0
= Y (s − a)
5.10
5.1 Biến đổi Laplace
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của hàm f ( t ) = cos ωt
∞ ∞
− jωt jωt
e + e 1 1
F (s) ∫0 e − st
= cos ω tdt ∫0 2 = e − st
dt L
e − jωt
+ L
e jωt
2 2
a = jω a = − jω
1 ( s − jω ) + ( s + jω )
∞
1 1 1 1
F (s) = ∫ e − st
cos ωtdt = + =
0
2 s + jω 2 s − jω 2 ( s + jω )( s − jω )
s
F (s) = 2
s + ω2
Tương tự: ω
f ( t ) = sin ωt ⇒ F (s) =
s2 + ω 2
5.11
5.1 Biến đổi Laplace
Nhân với hàm mũ
Y ( s ) ⇒ L e at y ( t ) =
L y ( t ) = Y (s − a)
∞ ∞
L e at y ( t ) ( ) ∫ y (t ) e
−( s − a )t
∫
− st
= =e at
y t e dt dt
0 0
Y (s − a)
5.12
5.1 Biến đổi Laplace
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của hàm f ( t ) = e −σ t cos ( β t )
s +σ
f (t ) = e −σ t
y (t ) ⇒ F ( s ) = Y ( s + σ ) =
(s +σ ) + β2
2
s +σ
L e at cos β t =
(s +σ ) + β2
2
5.13
5.1 Biến đổi Laplace
Bảng các
biến đổi
Laplace
thông dụng
5.14
5.1 Biến đổi Laplace
Nhân với thời gian
dY ( s )
L y ( t ) =
Y ( s ) ⇒ L ty ( t ) =
−
ds
∂g ( s, t )
t1 t1
d
∫ g ( s, t ) dt = ∫ dt
ds t0 t0 ∂s
∞
( t ) Y=
L y = (s) ∫ y ( t ) e − st dt
0−
dY
∞
∂y ( t ) e − st ∞
( s=) ∫− ∂s dt= ∫ ( ) ( ) dt
−t y t e − st
ds 0 0− Ghi nhớ
= − L ty ( t ) x (t ) = x (t )u (t )
5.15
5.1 Biến đổi Laplace
u ( t ) là hàm nhảy bậc đơn vị
Tìm biến đổi laplace của hàm sau: r ( t ) = tu ( t )
1 d 1 1
u (t ) ↔ U ( s ) = tu ( t ) ↔ − = 2
s ds s s
d 1 2
t u (t ) ↔ − 2 = 3
2
ds s s
n!
t u ( t ) ↔= n+1
n
s
x ( t ) =1 + 2t + 6t 3
1 1 3!
X ( s ) =+ 2 2 + 3 4
5.16 s s s
5.1 Biến đổi Laplace
Tính chất dịch theo thời gian (Time Shifting Property)
f ( t ) u ( t ) ↔ F ( s ) ⇒ f ( t − t0 ) u ( t − t0 ) ↔ e − st0
F (s)
∞
L f ( t − t0 ) u ( t − t0 ) =∫ f ( t − t0 ) u ( t − t0 ) e − st dt
0
∞
= ∫ f ( t − t0 ) e − st dt
t0
λ =t − t0 ⇒ d λ =dt
∞ ∞
L f ( t − t0=
) u ( t − t0 ) f ( λ=
)e d λ e − st0 ∫ f ( λ ) e − sλ d λ
− s ( λ + t0 )
∫0 0
= e − st0 F ( s ) , t0 ≥ 0
5.17
5.1 Biến đổi Laplace
Ví dụ
t , 1≤ t ≤ 3
f (t ) =
0, khác
f (=
t ) t u ( t − 1) − u ( t − 3)
= ( e − e −3 s )
1 −3 s 1 1 − s
F ( s ) =e−s
−e
5.18
s s s
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:
f ( t ) te u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
=
f ( t ) = ( t − 1 + 1) e u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
= ( t − 1) e u ( t − 1) + e u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1) −( t −1)
( t − 1) e
=
−( t −1)
u ( t − 1)
1
tu ( t ) ↔ 2
s
−s
1
te − t u ( t ) ↔ ⇒ ( t − 1) e
−( t −1)
u ( t − 1) ↔
e
( s + 1) ( s + 1)
2 2
5.19
5.1 Biến đổi Laplace
Hàm biểu diễn theo thời gian
( ) ( ) ( 0)
f=t g t u t − t ⇒ F=( )
s e − st0
L g ( t + t0 )
∞
F (s) ∫ ( ) ( 0 ) dt t ′ =t − t0 ⇒ dt ′ =dt
− st
= g t u t − t e
0
(s) ∫ g ( t ′ + t0 ) u ( t ′ ) e
− s ( t ′ + t0 )
F= dt ′
0
∞
∫ g ( t + t0 ) u ( t ) e dt′
′ ′
− st0 − st ′
= e
0
5.20
e − st0 L g ( t + t0 )
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:
f ( t ) te u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
=
Viết lại hàm trên
f (t ) =
e ( t − 1) e u ( t − 1)−t
g (=
t ) e ( t − 1) e −t
−s
e
L g ( t + 1) = 2
1 ⇒ F (s) = 2
5.21 ( s + 1) ( s + 1)
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:=
f t () e u ( t − 3)
−2 t
Dùng tính chất dịch theo thời gian Dùng hàm biểu diễn theo thời gian
f (t ) e
−2( t −3+3)
u ( t − 3) f ( t ) g ( t ) u ( t − 3)
=
1 g ( t ) = e −2t
e u (t ) ↔
−2 t
⇒ g (t + =
3) e
−2( t +3)
s+2 = e −6e −2t
1
u ( t − 3) ↔ e
−2( t −3) 1
L g ( t + 3) =
−3 s
⇒e e −6
s+2 s+2
−3 s −3 s
e e
F (s) = e −6
F (s) = e −6
⇒ sin ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 ) ↔ e
2 2
sin 2tu ( t ) ↔ 2 −2 s
s +4 s2 + 4
s
cos 2tu ( t ) ↔ 2 ⇒ cos ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 ) ↔ e −2 s s
s +4 s2 + 4
2 s
X (s) e −2 s
cosθ 2 + sin θ 2
5.23 s +4 s +4
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi laplace của hàm sau: (tt)
x (t ) =
sin ( 2t − π / 6 ) u ( t − 2 )
Dùng hàm biểu diễn theo thời gian
X ( s ) e −2 s L g ( t + 2 )
=
2 ) sin [ 2t + 4 − π / 6] θ= 4 − π / 6
g ( t +=
2 s
L g ( t=
+ 2 ) cosθ 2 + sin θ 2
s +4 s +4
2 s
X (s) e −2 s
cosθ 2 + sin θ 2
s +4 s +4
5.24
5.1 Biến đổi Laplace
Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:
t , 1≤ t ≤ 4
f (t ) =
Using the definition
0, khác 4
F ( s ) = ∫ te − st dt
f (=t ) t u ( t − 1) − u ( t − 4 ) 1
f ( t ) = ( t − 1 + 1) u ( t − 1) − ( t − 4 + 4 ) u ( t − 4 )
(t )
f= (
t − 1) u ( t − 1) + u ( t − 1) − ( t − 4 ) u ( t − 4 ) − 4u ( t − 4 )
1 −s 1 −4 s 1 −4 s 1
F (s) = e 2 + e
−s
−e 2
−e
s s s s
5.25
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Phương pháp: Dùng hàm phân thức hữu tỉ
P ( s ) am s m + am−1s m−1 + ... + a1s1 + a0 s 0
(s) =
F= , (m ≤ n)
Q(s) n n −1
bn s + bn−1s + ... + b1s + b0 s
1 0
Zero là nghiệm ở tử số
Pole là nghiệm ở mẫu số
5.26
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Trường hợp 1: Cực đơn (các nghiệm khác nhau)
P(s)
∏( s − p )
n
F (s) = (s)
Q= p j ( j = 1,2,..., n )
Q(s)
j
j =1
n Kj
F (s) = ∑
j =1 s − pj
K=j (s − p ) F (s)
j
s= p j
5.27
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Trường hợp 2: Cực phức
P(s)
F (s) = Q ( s ) = ( s − α − j β )( s − α + j β ) ...
Q(s)
K1 K2
F (s) = + + ...
s − α − jβ s − α + jβ
K1 = ( s − α − j β ) F ( s ) s= α + jβ
K 2 = ( s − α + j β ) F ( s ) s= α − jβ
K1 = K1 e j∠K1 K=
2 =
K1 K1 e − j∠K1
5.28
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Trường hợp 3: Cực kép (nghiệm kép)
P(s) r
F (s) = Q(s) =
( s − p1 ) ( s − p2 ) ...( s − p2 ) ∑ ni = n
n1 n2 nr
Q(s) i =1
K11 K12 K1n1
s)
F (= + + ... +
s − p1 ( s − p1 ) 2
( s − p1 )
n1
K 21 K 22 K 2 n1
+ + + ... +
s − p2 ( s − p2 ) 2
( s − p2 )
n2
K 31 K 32 K 3n1
+ + ... +
s − pr ( s − pr ) 2
( s − pr )
nr
5.29
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Trường hợp 3: Cực kép (tt)
K1,n= ( s − p1 ) F (s)
n1
1
s = p1
d
= ( s − p1 ) F ( s )
n1
K
ds s = p1
1,n1 −1
1 d2
2 (
= s − p1 ) F ( s )
n1
K1,n1 −2
2! ds s = p1
5.30
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Xét trường hợp nghiệm đơn
P(s) K1 K2 Kn
F (=
s) = + + ... +
Q ( s ) s + p1 s + p2 s + pn
( s − pi ) P ( s ) = 0 + 0 + ... + 0 + K i + 0 + ... i = 1,2,..., n
Q(s) s =− p
i
12 ( s + 1)( s + 3)
F (s) =
s ( s + 2 )( s + 4 )( s + 5 )
K1 K2 K3 K4
F (s) = + + +
s s+2 s+4 s+5
5.31
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Xét trường hợp nghiệm đơn (tt)
12 × 1 × 3 9
=
K1 sF ( s ) s =0 =
2 × 4 × 5 10
12 × ( −1) × 1
( s + 2 ) F ( s ) s=−2 = =
K2 = 1
−2 × 2 × 3
12 × ( −3) × ( −1) 36
( s + 4 ) F ( s ) s=−4 =
K3 = =
( −4 ) × ( −2 ) × 1 8
12 × ( −4 ) × ( −2 ) 32
( s + 5) F ( s ) s=−5 =
K4 = =
−
( −5) × ( −3) × ( −1) 5
( 1 2
f (t ) =K + K e −2 t
+ K 3 e −4 t
+ K 4 e −5t
)u (t )
9 36 −4t 32 −5t
f (t ) = + e + e − e u (t )
−2 t
5.32 10 8 5
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Xét trường hợp nghiệm phức
P1 ( s ) K1 K1*
F (s) = = + + ...
Q1 ( s ) s − α − j β s − α + j β
K1 ∠θ K1 ∠ − θ
( s + α − j β ) F ( s ) s=−α + jβ = K1 ⇒ F ( s ) = + + ...
s + α − jβ s + α + jβ
K1 e jθ K1 e − jθ
= + + ...
s + α − jβ s + α + jβ
f ( t ) = L−1 F ( s ) e jφ + e − jφ
−(α − j β )t −(α + j β )t
cos φ =
= K1 e jθ e + K1 e − jθ e + ... 2
j ( β t +θ ) − j ( β t +θ )
= K1 e e −α t
+e + ...
=
5.33 f ()
t 2 K1 e −α t
cos ( β t + θ ) + ...
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Ví dụ trường hợp có nghiệm phức
10 ( s + 2 ) =f ( t ) 2 K1 e −α t cos ( β t + θ ) + ...
Y (s) =
s ( s 2 + 4s + 5) s 2 + 4 s + 5 = ( s + 2 − j1)( s + 2 + j1)
10 ( s + 2 ) K0 K1 K1*
Y (s) = = + +
s ( s + 2 − j1)( s + 2 + j1) s s + 2 − j1 s + 2 + j1
12 × ( 2 ) 20
K= sY ( s ) s= = = 4
0 =0
( 2 − j1) × ( 2 + j1) 5
10 × ( j1) 5
K1 = ( s + 2 − j1) Y ( s ) s =−2+ j1 = =
( 2 + j1)( j 2 ) 5∠153.430
= 2.236∠ − 153.43
= 0
2.236e − j 2.678
5.34
y (t ) = ( 4 + 2 × 2.236e −2 t
cos ( t + 2.678 ) ) u ( t )
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Xét trường hợp nghiệm kép
P1 ( s ) K11 K12 K1r
F (=
s) = + + ... + + ...
Q1 ( s ) ( s − p1 ) ( s − p1 ) 2
( s + p1 )
r
( s + p1 ) F ( s ) s=− p = d
( s + p1 ) F ( s ) s=− p =
r r
K1,r K1,r −1
1 ds 1
d2
2 (
s + p1 ) F ( s ) =
r
2! K1,r −2
ds s =− p1
1 d r− j
r − j ( 1 ) F ( s )
=K1, j s + p
r
( r − j )! ds s =− p1
5.35
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Ví dụ: trường hợp nghiệm kép
( s + 2)
2
K11 K12 K13 K2
F (s) = 3 = + 2 + 3 +
s ( s + 5) s s s s+5
( −3)
2
9
K2 = ( s + 5) F ( s ) s=−5 = = −
( −5)
2
125
( + )
2 3
s 2 s
s 3 F ( s )= = K11s 2 + K12 s + K13 + K 2
( s + 5) s+5
4
K13 F (s)
s=
3
s =0 5
5.36
5.1 Biến đổi Laplace ngược
Ví dụ: trường hợp nghiệm kép (tt)
d ( s + 2)
2 ( s + 2 )( s + 5 ) − ( s + 2 )
2 2
16
K12 = =
ds s + 5 ( s + 5)
2
25
s =0 s =0
1 d ( s + 2)
2 2
9
K11 =
2! ds s + 5
2
125
s =0
te −4 x
a) g (t ) = 2
a +4
b) x ( t ) cos ( bt ) u ( t − 1)
=
Câu 2: Tìm biến đổi Laplace ngược của các hàm sau:
10 ( s + 6 )
a) F (s) = c) F (s) =
s
( s + 1)( s + 3) ( s + 1)
2
12 ( s + 2 ) 10 ( s + 3)
b) F (s) = d) F ( s ) =
s ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2 )
3
5.38
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
5.39
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
T y(t) =T [x(t)]
x(t) y(t)
∞
y ( t ) T=
= x ( t ) T ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ
−∞
∞
5.41
∫ x (τ ) T δ ( t − τ ) dτ
−∞
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI) (tt)
y ( t ) = T δ ( t ) ,
5.42
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
x(t)=f(t) y(t)=T[f(t)]
LTI
x(t)=f(t) y(t)
h(t)
5.43
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
Dạng tổng quát
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t )
dt dt dt
5.44
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
Áp dụng tính chất đạo hàm theo thời gian để giải phương trình vi phân
tuyến tính hệ số hằng
d k y / dt k ⇔ s k Y ( s )
Ví dụ 1: Sử dụng biến đổi laplace để giải phương trình vi phân tuyến tính
bậc hai
( + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) ,
D 2
y ( 0− ) = 2, y ( 0− ) = 1
x ( t ) = e −4t u ( t )
d 2 y (t ) dy ( t ) dx ( t )
2
+5 + 6 y (t ) = + x (t ) , ( ∗)
dt dt dt
5.45
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng (tt)
Áp dụng tính chất vi phân của phép biến đổi Laplace, ta có
dy ( t )
⇔ sY ( s ) − y ( 0− ) = sY ( s ) − 2
dt
d 2 y (t )
dt 2
⇔ s 2
Y ( s ) − sy ( 0 −
) −
y ( 0 −
= ) sY ( s ) − 2 s − 1
1
x (t ) = e u (t )
−4t
⇒ X (s) =
s+4
dx ( t )
⇔ sX ( s ) − x ( 0 =)
− s s
−=
0
dt s+4 s+4
5.46
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng (tt)
Thực hiện phép biến đổi Laplace của phương trình (*), ta được
s 1
s Y ( s ) − 2 s − 1 + 5 sY ( s ) − 2 + 6Y ( s=
2
) +
s+4 s+4
s +1
⇔ ( s + 5s + 6 ) Y ( s ) − ( 2 s + 11) =
2
s+4
2
+ 20 s + 45
⇔ ( s + 5s + 6 ) Y ( s ) =
2 2 s
s+4
2 s 2 + 20 s + 45 13 / 2 3 3/ 2
⇔ Y (s) = ⇒ Y (s) = − −
( s + 4 )( s + 2 )( s + 3) s+2 s+3 s+4
13 −2t 3 −4t
y ( t=
) e − 3e − e u ( t )
−3t
5.47 2 2
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Đáp ứng ngõ vào không (Zero-Input Response)
s +1
( )
s + 5s + 6 Y ( s ) − ( 2 s + 11) =
2
s+4
s +1
(s 2
+ 5s + 6 ) Y ( s=
) (2s
+ 11)
+
s+4
initial condition terms
input terms
2 s + 11 s +1
Y (s)
= +
s2+5s +6 ( s + 4 ) ( s 2 + 5s + 6 )
ZIR
ZSR
7 5 1/ 2 2 3/ 2
= − + − + −
s + 2 s + 3 s + 2 s + 3 s + 4
1
(t )
y= (
7e − 5e ) u ( t ) + − e
−2 t
−3t
2
−2 t 3
+ 2e −3t − e −4t u ( t )
2
ZIR
ZSR
5.48
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Đáp ứng trạng thái không (Zero-State Response)
Dạng tổng quát của PTVP TTBB
Q ( D ) y (t ) = P ( D ) x (t )
(D N
+ a1 D N −1 + ... + aN −1 D + aN ) y =
(t ) (b D
0
N
+ b1 D N −1 + ... + bN −1 D + bN ) x ( t )
Điều kiện ngõ vào có tính nhân quả Biến đổi Laplace
r
( 0 ) y= ( 0 ) y= (0 =) ... y = (0 ) 0
d
y= −
−
− ( N −1) − =
D y ( t ) r
y ( r
t ) ⇔ s r
Y (s)
dt
( 0 ) x=( 0 ) x=
(0 =) ... x = (0 ) 0 =
k
( N −1) − d
D x (t ) ( ) X (s)
− − −
x= k
k
x t ⇔ s k
dt
5.49
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Đáp ứng trạng thái không (Zero-State Response)
Biến đổi Laplace theo phương trình dạng tổng quát
(s N
+ a1s N −1 + ... + aN −1s + aN ) Y ( =
s) (b s
0
N
+ b1s N −1 + ... + bN −1s + bN ) X ( s )
b0 s N + b1s N −1 + ... + bN −1s + bN
Y (s) = N N −1
X (s)
s + a1s + ... + aN −1s + aN
P (s)
= X (s)
Q (s)
P (s)
⇒ H (s) =
Q (s)
5.50
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Đáp ứng trạng thái không (Zero-State Response)
Ví dụ 2: Sử dụng biến đổi laplace để giải phương trình vi phân tuyến tính
bậc hai:
( D 2 + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) , x ( t ) = 3e −5t u ( t )
d 2 y (t ) dy ( t ) dx ( t )
2
+5 + 6 y (t ) = + x (t )
dt dt dt
(+
D 2
5 D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t )
Q( D ) P( D )
P (s) s +1 3
( )
H=s = =X ( s ) L=
3e −5t u ( t )
Q ( s ) s 2 + 5s + 6 s+5
5.51
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
Đáp ứng trạng thái không (Zero-State Response)
3 ( s + 1) 3 ( s + 1)
Y (s) (s) H (s)
X= =
( ) ( + 5s + 6 )
s + 5 s 2
( s + 5)( s + 2 )( s + 3)
−2 1 3
= − +
s+5 s+2 s+3
( −2e
y (t ) = −5t
−e −2 t
+ 3e −3t
) u (t )
5.52
Bài tập
5.53
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Sơ đồ khối
Hệ thống trực tiếp
X (s) H (s) Y (s)
Y (s)
H (s) =
X (s)
Hệ thống ghép nối tiếp (ghép tầng)
Sơ đồ khối
Hệ thống ghép song song
H1 ( s )
X (s) Y (s)
∑ = X (s)
H1 ( s ) + H 2 ( s )
Y (s)
H2 ( s)
=
H ( s ) H1 ( s ) + H 2 ( s )
Hệ thống hồi tiếp
X (s) G(s) Y (s)
X (s)
∑ G(s)
Y (s)
= 1+ G (s) H (s)
Y (s) G (s)
H (s) =
5.55
X ( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
5.57
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Y ( s ) = H 2 ( s )W ( s )
W ( s ) = H1 ( s ) X ( s )
b1 b2 b3 a1 a2 a3
W ( s ) = b0 + + 2 + 3 X ( s ) W ( s ) = 1 + + 2 + 3 Y ( s )
s s s s s s
a1 a2 a3
Y ( s=
) W ( s) − + 2 + 3 Y ( s)
s s s
5.58
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
a1 a2 a3
Y ( s=
) W ( s) − + 2 + 3 Y ( s)
5.59 s s s
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
5.60
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
s
b) H 2 ( s ) =
5
a) H1 ( s ) =
s+7 s+7
5.62
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
s+5 4 s + 28
c) H 3 ( s ) = d) H 4 ( s ) = 2
s+7 s + 6s + 5
5.63
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện nối tiếp
Ví dụ 2: Xét hàm truyền đạt của hệ thống như sau
4 s + 28
H (s) = 2
s + 6s + 5
Viết lại hàm truyền đạt của hệ thống
4 s + 28 4 s + 28 1
H (s) =
=
s 2 + 6s + 5
s + 1 s
+
5
H1 ( s ) H2 ( s)
X (s) Y (s)
4 s + 28 1
s +1 s+5
5.64
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện song song
Xét ví dụ 2: 4 s + 28
H (s) = 2
s + 6s + 5
Viết lại hàm truyền đạt của hệ thống
4 s + 28 6 2
(s)
H= = −
( s + 1)( s + 5)
s +1 s+5
H1 ( s ) H2 ( s)
6
s +1 +
X (s) Y (s)
∑
2 −
s+5
5.65
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện song song (tt)
Ví dụ: Tìm cách thực hiện hệ thống dạng song song như sau
7 s 2 + 37 s + 51 5 2 3
H (s) = = + −
( s + 2 )( s + 3) s + 2 s + 3 ( s + 3)2
2
5.66
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện chuyển vị
Bước 1: Đảo ngược tất cả các hướng mũi tên mà không thay
đổi giá trị các hệ số nhân
Bước 2: Thay thế các nút tại vị trí giao nhau bằng các bộ cộng
và ngược lại
Bước 3: Thay thế đầu vào X ( s ) bằng đầu ra Y ( s ) và ngược lại
5.67
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
5.69
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
b1 bN −1 bN
b0 + + ... + N −1 + N X (s)
s s s
Ngõ ra Y ( s ) bằng tổng của hai tín hiệu (đường hồi tiếp và
đường tới)
−a1 −a2 −aN −1 −aN b1 bN −1 bN
Y ( s=
) + 2 + ... + N −1 + N Y ( s ) + b0 + + ... + N −1 + N X ( s )
s s s s s s s
5.70
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện chuyển vị (tt)
Kết quả
5.71
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Cách thực hiện chuyển vị (tt)
s+5 4 s + 28
Ví dụ: a) H3 ( s ) = b) H4 ( s) = 2
s+7 s + 6s + 5
b0 = 1 b0 = 0
b1 = 4
a1 = 6
b1 = 5 a1 = 7
b2 = 28 a2 = 5
5.72 N =1 N =2
Chương 6:
BIỂU DIỄN TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG RỜI RẠC
TRONG MIỀN PHỨC Z
6.1
6.1 BIẾN ĐỔI Z
6.1.1 ĐỊNH NGHĨA BIẾN ĐỔI Z:
∞
• Biến đổi Z của dãy x(n): X (z) = ∑ x ( n ) z −n
(*)
n = −∞
Trong đó z – biến số phức
6.3
Ví dụ 6.1.1: Tìm biến đổi Z & ROC của x(n)=anu(n)
∑ [a u( n )]z
∞ ∞ ∞
( )
∞ n
X( z ) = ∑ x( n )z −n
= n −n
= ∑ a .zn −n
= ∑ az −1
n = −∞ n = −∞ n =0 n =0
6.4
Ví dụ 6.1.2: Tìm biến đổi Z & ROC của x(n)=-anu(-n-1)
∑ [− a u( −n − 1 )]z
∞ ∞ −1
X( z ) = ∑ x( n ) z −n
= n −n
=− ∑ .z
a n −n
n = −∞ n = −∞ n = −∞
( ) ( )
∞ m ∞ m
= − ∑ a −1 z = − ∑ a −1 z +1 Im(z)
m =1 m =0
−1 n
<1 ⇔ z < a
Nếu: lim a z
n →∞
6.5
6.2 CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI Z
6.2.1 Tuyến tính
• Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
6.6
Im(z)
Theo ví dụ 7.1.1 và 7.1.2, ta có: ROC
/a/ Re(z)
1 R1 : z > a
a u (n) ←→
n Z
0
1 − az −1
Im(z)
1
− b u (− n − 1) ←→
n Z
R2 : z < b /b/
1 − bz −1 0 Re(z)
ROC
Áp dụng tính chất tuyến tính, ta được:
Im(z)
1 1
a nu( n ) − b nu( − n − 1 ) ←→
Z
+ ROC /b/
1 − az −1 1 − bz −1
Re(z)
0
R = R1 ∩ R2 : a < z < b /a/
6.7
6.2.2 Dịch theo thời gian
Nếu: x(n) ←
Z
→ X ( z) : ROC = R
Thì: x(n − n0 ) ←
Z
→ z − n0 X ( z ): ROC = R'
R trừ giá trị z=0, khi n0>0
Với: R' =
R trừ giá trị z=∞, khi n0<0
1
Theo ví dụ 7.1.1: a u (n) ←→
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
−1
nu(n-1)=a.an-1u(n-1) ←
az
Vậy x(n)=a →
Z
−1
:z >a
: 1 − az
6.8
6.2.3 Nhân với hàm mũ an
Nếu: x( n) ←→
Z
X ( z ) : ROC = R
−1
Thì: a x(n) ←→ X (a z ) : ROC = a R
n Z
∞
1
x( n ) = u( n ) ←→ X ( z ) = ∑ u( n )z =
Z −1
;R : z >1
−1
n = −∞ 1− z
−1 1
a x( n ) = a u( n ) ←→ X ( az ) =
n n Z
−1
; R' : z > a
1 − az
6.9
6.2.4 Đạo hàm X(z) theo z
dX(z)
Thì: n x( n) ←→ − z
Z
: ROC = R
dz
1
x(n) = a u (n) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
−1
dX ( z ) az
g( n ) = nx( n ) ←→ G( z ) = − z
Z
= −1 2
:z >a
dz (1 − az )
6.10
6.2.5 Đảo biến số
1
x(n) = a u (n) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
⇒ y (n) = (1 a ) u (−n) = a − nu (−n) = x(−n)
n
6.11
6.2.6 Liên hiệp phức
Nếu: x ( n ) ←→
Z
X ( z ) : ROC = R
Thì: x * ( n) ←→
Z
X * (z*) : ROC = R
6.2.7 Tích 2 dãy
x1 (n) ←→
Z
X 1 ( z ) : ROC = R 1
Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
1 z −1
x1 (n) x2 (n) ←→ ∫ X 1 (ν ) X 1 ν dν : ROC = R 1 R 2
Z
Thì:
2π c ν
6.2.8 Định lý giá trị đầu
Nếu x(n) nhân quả thì: x(0) = lim X(z)
Z →∞
6.12
Ví dụ 6.2.6: Tìm x(0), biết X(z)=e1/z và x(n) nhân quả
x1 (n) ←→
Z
X 1 ( z ) : ROC = R 1
Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
6.13
Ví dụ 6.2.7: Tìm y(n) = x(n)*h(n), biết
x(n)=(0.5)nu(n) và h(n)=-2nu(-n-1)
1
x( n ) = ( 0.5 ) u( n ) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > 0.5
1 − 0.5 z
1
h( n ) = −2 u( −n − 1 ) ←→ H ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z < 2
1− 2z
1 1
Y ( z ) = X ( z )H ( z ) = −1
. −1
; ROC : 0 ,5 < z < 2
( 1 − 0.5 z ) ( 1 − 2 z )
1 1 4 1
Z-1 =− . −1
+ . −1
; ROC : 0 ,5 < z < 2
3 ( 1 − 0.5 z ) 3 ( 1 − 2 z )
1 4 n
y (n) = x(n) * h(n) = − (0.5) u (n) − 2 u (− n − 1)
n
3 3
6.14
TỔNG KẾT CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI Z
x(n) X(z) R
a1x1(n)+a2x2(n) a1X1(z)+a2X2(z) Chứa R1 ∩ R2
x(n-n0) Z-n0 X(z) R’
an x(n) X(a-1z) R
nx(n) -z dX(z)/dz R
x(-n) X(z -1) 1/R
x*(n) X*(z*) R
1 z −1
x1(n)x2(n) 2πj ∫ X 1 ( v ) X 2 v dv R1 ∩ R2
C
v
x(n) nhân quả x(0)=lim X(z ->∞)
x1(n)*x2(n) X1(z)X2(z) Chứa R1 ∩ R2
6.15
BIẾN ĐỔI Z MỘT SỐ DÃY THÔNG DỤNG
x(n) X(z) ROC
δ(n) 1 ∀z
u(n) 1 /z/ >1
−1
-u(-n-1) 1− z /z/ <1
an u(n) 1 /z/ > /a/
-an u(-n-1) 1 − az −1 /z/ < /a/
nan u(n) −1 /z/ > /a/
az
-nan u(-n-1) (1 − az −1 ) 2 /z/ < /a/
cos(ωon)u(n) (1-z-1cosωo)/(1-2z-1cosωo+z-2) /z/ >1
sin(ωon)u(n) (z-1sinωo)/(1-2z-1cosωo+z-2) /z/ >1
6.16
6.3 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
6.3.1 CÔNG THỨC BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
1
∫
n −1
x( n ) = X ( z ) z dz (*)
2πj C
Với C - đường cong khép kín bao quanh gốc tọa độ trong
mặt phẳng phức, nằm trong miền hội tụ của X(z), theo
chiều (+) ngược chiều kim đồng hồ
Trên thực tế, biểu thức (*) ít được sử dụng do tính chất
phức tạp của phép lấy tích phân vòng
• Các phương pháp biến đổi Z ngược:
Phương pháp thặng dư
Khai triển thành chuỗi luỹ thừa
Phân tích thành tổng các phân thức tối giản
6.17
6.3.3 PHƯƠNG PHÁP KHAI TRIỂN CHUỖI LUỸ THỪA
∞
Giả thiết X(z) có thể khai triển: X ( z ) = ∑ n
a z −n
(*)
n = −∞
∞
Theo định nghĩa biến đổi Z X ( z) = ∑ x ( n ) z −n
(**)
n = −∞
n = −2
2 z 2 -2
⇒ x ( n) = 2 n : n ≥ 0 ≡ 2 n u ( n)
..............
6.19
1
Ví dụ: 6.3.4: Tìm x(n) biết: X ( z ) = −1
: z <2
1 − 2z
Do ROC của X(z) là /z/<2, nên x(n) sẽ là dãy phản nhân
quả và sẽ được khai triển thành chuỗi có dạng:
−∞
X( z ) = ∑ n
a z −n
= a −1 z 1
+ a −2 z 2
+ a −3 z 3
+ (**)
n = −1
2 −1 z1 −∞
⇒ X ( z) = ∑ z
− 2 n −n
2 −1 z1 - 2-2 z 2 n = −1
-2
2 z 2 ⇒ x(n) = −2n : n < 0 ≡ −2n u (− n − 1)
..............
6.20
6.3.4 PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH THÀNH TỔNG
CÁC PHÂN THỨC TỐI GIẢN
Xét X(z) là phân thức hữu tỉ có dạng:
D( z ) d K z K + d K −1 z K −1 + ... + d1 z + d 0
X ( z) = = với: K, N >0
B ( z ) bN z N + bN −1 z N −1 + ... + b1z + b0
• Nếu K>N, thực hiện phép chia đa thức:
D( z ) A( z ) aM z K + aM −1 z K −1... + a1 z + a0
X ( z) = = C ( z) + = C ( z) +
B( z ) B( z ) bN z N + bN −1 z N −1 + ... + b1z + b0
Ki
Xét: X i ( z) =
(1 − zci z −1 )
6.23
2 z 2 − 5z
Ví dụ: 6.3.5: Tìm x(n) biết X ( z) = 2
z − 5z + 6
ROC : a) /z/>3, b) /z/<2, c) 2</z/<3
X ( z) 2z − 5 2z − 5 K1 K2
= 2 = = +
z z − 5 z + 6 ( z − 2)( z − 3) ( z − 2) ( z − 3)
Với các hệ số được tính bởi:
X ( z) 2z − 5
K1 = ( z − 2) = =1
z Z = 2 ( z − 3) Z = 2
X ( z) 2z − 5
K2 = ( z − 3) = =1
z Z = 3 ( z − 2) Z = 3
X ( z) 1 1 1 1
= + ⇒ X ( z) = +
z ( z − 2) ( z − 3) (1 − 2 z ) (1 − 3 z −1 )
−1
6.24
1 1
X ( z) = +
(1 − 2 z ) (1 − 3 z −1 )
−1
a) /z/ > 3 : x (n ) = 2n u (n ) + 3n u (n )
c) 2</z/<3 : x (n ) = 2n u (n ) − 3n u (− n − 1)
6.25
b) Xét X(z)/z có điểm cực Zc1 bội r và các điểm cực đơn:
Zc(r+1),…,ZcN,
X ( z ) A( z ) A( z )
= =
z B( z ) bN ( z − z c1 ( z − zc ( r +1) ) ( z − zcN )
) r
K r +1 KN r N
Ki Kl
+ ++ =∑ + ∑
( z − zc ( r +1) ) ( z − zcN ) i =1 ( z − z1 ) l =r +1 ( z − zcl )
i
2 z3 − 5 z 2 + 4 z
Ví dụ: 7.3.6: Tìm x(n) biết X ( z ) = , ROC : z > 2
( z − 2 ) ( z −1)
2
X ( z) 2 z2 − 5z + 4 K1 K2 K3
= = + +
z ( z − 2) ( z − 1) ( z − 2) ( z − 2)
2 2
( z − 1)
6.27
Với các hệ số được tính bởi:
1 d ( 2−1) X ( z ) 2 d 2 z 2 − 5z + 4
K1 = ( 2 −1)
( z − 2) = =1
(2 − 1)! dz z Z =2 dz ( z − 1) Z =2
1 d ( 2− 2 ) X ( z ) 2 2z 2 − 5z + 4
K2 = ( 2− 2 )
( z − 2) = =2
(2 − 2)! dz z Z =2 ( z − 1) Z =2
X ( z) 2z 2 − 5z + 4
K3 = ( z − 1) = =1
z Z =1
( z − 2) 2
Z =1
⇒ x ( n) = 2 n u ( n) + n 2 n u ( n) + u ( n)
6.28
c) Xét X(z)/z có cặp điểm cực Zc1 và Z*c1 phức liên hiệp,
các điểm cực còn lại đơn: Zc3,…,ZcN,
X ( z ) A( z ) A( z )
= =
z B ( z ) bN ( z − zc1 )( z − zc*1 )( z − zc 3 ) ( z − zcN )
X(z)/z được phân tích thành:
X ( z) K1 K2 K3 KN
= + + ++
z ( z − zc1 ) ( z − zc1 ) ( z − zc 3 )
*
( z − zcN )
N
X ( z) K1 K2 Ki
= + +∑
z ( z − zc1 ) ( z − zc1 ) i =3 ( z − zci )
*
6.29
Do các hệ số A(z), B(z) là thực, nên K2=K1*
X 1( z ) K1 K1 *
Xét : = +
z ( z − zc1 ) ( z − z*c1 )
K1 = K1 e jβ
K1 K1 *
⇒ X 1( z ) = + Nếu gọi:
( 1 − zc1 z ) ( 1 − z*c1 z −1 )
−1
zc1 = zc1 e jα
Và giả thiết ROC: /z/>max{/zci/}:
[
⇒ x1 (n ) = K1 ( zc1 ) + K z
n *
1 ( ) ]u( n )
* n
c1
N
n
Vậy: x( n ) = 2 K1 zc1 cos( nα + β ) + ∑ K i ( zci ) u( n )
n
i =3
6.30
−z
Ví dụ: 6.3.7: Tìm x(n) biết: X ( z ) = :z > 2
( z − 2 z + 2)( z − 1)
2
X ( z) −1 −1
= 2 =
z ( z − 2 z + 2)( z − 1) [z − (1 + j )][z − (1 − j )]( z − 1)
K1 K1* K3
= + +
[z − (1 + j )] [z − (1 − j )] ( z − 1)
−1 1 −1
K1 = = K3 = 2 = −1
[z − (1 − j )]( z − 1) Z =1+ j 2 ( z − 2 z + 2) Z =1
1/ 2 1/ 2 −1
⇒ X ( z) = + +
[
1 − (1 + j ) z −1
] [
1 − (1 − j ) z −1
](1 − z −1 )
z > 2
π
⇒ x( n) = ( 2 ) cos(n
n
)u ( n) − u ( n)
6.31 4
6.4 BIỂU DIỄN HỆ THỐNG TRONG MIỀN Z
6.4.1 ĐỊNH NGHĨA HÀM TRUYỀN ĐẠT
Trong miền phức Z, H(z) đặc trưng hoàn toàn cho hệ thống
6.32
6.4.2 HÀM TRUYỀN ĐẠT ĐƯỢC BIỂU DIỄN THEO
CÁC HỆ SỐ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN
• Phương trình sai phân TTHSH có dạng:
N M
∑ ak y (n − k ) = ∑ bk x(n − r )
k =0 r =0
• Lấy biến đổi Z 2 vế PTSP & áp dụng tính chất dịch theo t/g:
N M
Y ( z ) ∑ ak z −k = X ( z )∑ bk z −r
k =0 r =0
M
Y( z ) ∑r
b z −r
⇒ H( z ) = = r =0
N
X( z )
∑ k
a z −k
k =0
6.33
Ví dụ: 6.4.1: Tìm H(z) và h(n) của hệ thống nhân quả cho bởi:
y(n) - 5y(n-1) + 6y(n-2) = 2x(n) - 5x(n-1)
Lấy biến đổi Z hai vế PTSP và áp dụng tính chất dịch theo t/g:
[ ] [
Y ( z ) 1 − 5 z −1 + 6 z −2 = X ( z ) 2 − 5 z −1 ]
Y ( z) 2 − 5 z −1 2z 2 − 5 z
⇒ H ( z) = = −1 −2 = 2
X ( z) 1 − 5z + 6 z z − 5z + 6
H ( z) 2z − 5 K1 K2
= = +
z ( z − 2)( z − 3) ( z − 2) ( z − 3)
2z − 5 2z − 5
K1 = =1 K2 = =1
( z − 3) z = 2 ( z − 2) z = 3
1 1
⇒ H ( z) = +
(1 − 2 z −1 ) (1 − 3 z −1 )
Do hệ thống nhân quả nên: h(n) = ( 2n + 3n ) u(n)
6.34
6.4.3 HÀM TRUYỀN ĐẠT CÁC HỆ THỐNG GHÉP NỐI
a. Ghép nối tiếp
≡
x(n) h(n)=h1(n)*h2(n) y(n)
6.35
b. Ghép song song
h1(n)
x(n) + y(n)
h2(n)
Miền n:
≡
x(n) h1(n)+h2(n) y(n)
H1(z)
X(z) + Y(z)
H2(z)
Miền Z:
≡
6.36
Ví dụ: 6.4.2: Tìm H(z) của hệ thống, biết h1, h2, h3, h4
h2(n)
x(n) h1(n) + y(n)
h3(n) h4(n)
6.37
6.4.4 TÍNH NHÂN QUẢ & ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
a. Tính nhân quả
Miền n: Hệ thống TTBB là nhân quả h(n) = 0 : n<0
Miền Z: A( z )
H ( z) =
bN ( z − zc1 )( z − zc 2 )( z − zcN )
Do h(n) là tín hiệu nhân quả, nên miền hội tụ H(z) sẽ là:
= max{ zc1 , zc 2 ,, zcN }
max
z > zc
Im(z)
Hệ thống TTBB ROC
là nhân quả /zc/max
Re(z)
0
ROC của H(z) là:
= max{ zc1 , zc 2 ,, zcN }
max
z > zc
6.38
b. Tính ổn định
∞
Miền n: Hệ thống TTBB là ổn định ∑ h( n) < ∞ (*)
n = −∞
Miền Z:
∞ ∞ ∞
H ( z) = ∑ h( n) z −n
≤ ∑ h (
n = −∞
n ) z −n
= ∑ h (
n = −∞
n ) z −n
n = −∞
∞
⇒ H ( z) ≤ ∑ h( n) : khi z = 1
n = −∞
Theo đ/k ổn định (*), nhận thấy H(z) cũng sẽ hội tụ với /z/=1
6.39
c. Tính nhân quả và ổn định
Hệ thống TTBB
ROC của H(z) có chứa /z/=1
là ổn định
H ( z) 4z − 5 K1 K2 1 1
= = + = +
z 2( z − 1 / 2)( z − 2) ( z − 1 / 2) ( z − 2) ( z − 1 / 2) ( z − 2)
1 1
⇒ H ( z) = +
[
1 − (1 / 2) z −1
] (1 − 2 z −1 )
a. Hệ thống nhân quả (/z/>2): h(n)=[(1/2)n + 2n] u(n)
[
= y (−1) + z −1 y (0) + y (1) z −1 + ]
= y (−1) + z −1Y ( z )
∞
z
y (n − 2) ∑ y ( n − 2)z −n
= y ( −2 ) + y ( −1) z −1
+ y ( 0 ) z −2
+
1 phía n =0
[
= y (−2) + y (−1) z −1 + z −2 y (0) + y (1) z −1 + ]
= y (−2) + y (−1) z −1 + z −2Y ( z )
k
Z
y (n − k ) z −kY ( z ) + ∑ y (−r ) z r −k
1 phía r =1
6.42
Ví dụ 6.4.4: Hãy giải PTSP dùng biến đổi Z 1 phía
y(n) – 3y(n–1) +2 y(n-2) = x(n) : n≥0
biết: x(n)=3n-2u(n) và y(-1)=-1/3; y(-2)= -4/9
1 1 1 1
⇒ Y ( z) = − . + .
2 (1 − z ) 2 (1 − 3 z −1 )
−1
1 n
[ ]
⇒ y ( n) = 3 − 1 u ( n)
2
6.43
Chương 7
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG LTI
7.1
Khái niệm về không gian trạng thái
Khái niệm
Không gian trạng thái là một phương pháp để mô
7.2
Phương pháp không gian trạng thái
7.3
Phương pháp không gian trạng thái
bậc nhất
A, B, C , D : Hằng số
=q ( t ) Aq ( t ) + Bx ( t ) x ( t ) : t/h ngõ vào
,
=y ( t ) Cq ( t ) + Dx ( t ) y ( t ) : t/h ngõ ra
q ( t ) : Biến trạng thái
a11 a12 a1n b1
a a22 a2 n b
A = 21 , B = 2 , C = [c c c ] ,
1 2 n
an1 an 2 ann bn
7.4 D = d1
Phương pháp không gian trạng thái
d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t )
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y ( t ) =
b0 x ( t ) , (1)
dt dt dt
7.5
Phương pháp không gian trạng thái
7.6
Phương pháp không gian trạng thái
q1 ( t ) = q2 ( t )
q2 ( t ) = q3 ( t )
, (3)
q t = q t
n −1 ( ) n ( )
qn ( t ) = −an q1 ( t ) − an −1q2 ( t ) − − a2 qn −1 ( t ) − a1qn ( t ) + b0 x ( t )
7.8
Phương pháp không gian trạng thái
q1 ( t ) 0 1 0 0 q1 ( t ) 0
0
q2 ( t ) 0 1 0 q2 ( t ) 0
+ x (t )
qn −1 ( t ) 0 0 0 1 qn −1 ( t ) 0
−an −a1 qn ( t ) b0
qn ( t ) −an −1 −an − 2
7.9
Phương pháp không gian trạng thái
q1 ( t )
q2 ( t )
( t ) q=
y= ( t ) [1 0 0 0 ]
1
qn −1 ( t )
qn ( t )
7.10
Phương pháp không gian trạng thái
q1 ( t ) 0 1 0 0 0
0
2q ( t ) 0 1 0 0
q (t ) = , A = , B = ,
n −1
q ( t ) 0 0 0 1 0
q
n ( t ) −an −an −1 −an − 2 −a1 b0
C = [1 0 0 0]
7.11
Phương pháp không gian trạng thái
d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t )
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y ( t )
dt dt dt
d x (t )
m
d x (t )
m −1
dx ( t )
b0 m
+ b1 m −1
+ ... + bm −1 + bm x ( t )
dt dt dt
Điều kiện: m= n − 1
b0 , b1 ,... có thể bằng 0
7.12
Phương pháp không gian trạng thái
0 1 0 0 β1
0 0 1 0 β
2
A= , B = ,
0 0 0 1 β
n −1
−an −an −1 −an − 2 −a1 β n
C = [1 0 0 0]
7.14
Phương pháp không gian trạng thái
β1 = b0
β = b − a β
2 1 1 1
β3 = b2 − a1β 2 − a2 β1
β n = bn −1 − a1β n −1 − ... − an −1β1
7.15
Phương pháp không gian trạng thái
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) d 2 x (t ) dx ( t )
3
+ a1 2
+ a2 ) b0 2 + b1
+ a3 y ( t= + b2 x ( t ) , (4)
dt dt dt dt dt
7.17
Phương pháp không gian trạng thái
1 (t )
q= q2 ( t ) + β1 x ( t )
2 (t )
q= q3 ( t ) + β 2 x ( t ) , (12)
−a3 q1 ( t ) − a2 q2 ( t ) − a1q3 ( t ) + β3 x ( t )
q3 ( t ) =
7.20
Phương pháp không gian trạng thái
q1 ( t ) 0 1 0 q1 ( t ) β1
0
2 ( )
q t 0 1 q2 ( t ) + β 2 x ( t )
q3 ( t ) −a3 −a2 −a1 q3 ( t ) β3
7.21
Phương pháp không gian trạng thái
7.24