SLIDE BAI GIANG_TH&HT

BÀI GIẢNG
TÍN HIỆU VÀ
HỆ THỐNG
(Signals And Systems)
1.1
GIỚI THIỆU MÔN HỌC
 Tên môn học: TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

(Signals And Systems)
 Số tín chỉ: 03 TC
 Phân bổ thời gian
Nghe giảng lý thuyết 34 tiết

Bài tập/Thảo luận 10 tiết
Tự học 01 tiết
1.2
MỤC TIÊU MÔN HỌC
 Kiến thức về tín hiệu

 Khảo sát tín hiệu vật lý (xác định): khái niệm,
phân loại, mô tả toán học.
 Kiến thức về hệ thống
 Khảo sát hệ thống tuyến tính bất biến (LTI): biểu
diễn toán học, tính chất.
 Cung cấp kiến thức cơ bản cho các môn học
chuyên ngành.
 Lập trình ngôn ngữ Matlab
1.3
YÊU CẦU MÔN HỌC
 Kiến thức biết trước:

 Toán giải tích:tích phân, đạo hàm, phương trình
vi phân.
 Lý thuyết mạch điện
 Tài liệu tham khảo chính:
 Linear Systems and Signals (The Oxford Series in Electrical and Computer
Engineering) 3rd Edition
 Tài liệu tham khảo phụ:
[1]. “Linear Systems and Signals”, B.P. Lathi, 2nd Edition,
NXB Oxford University Press, 2004
[2]. "Signals and Systems" , A. Oppenheim, A. Wilsky,
2nd Edition NXB Prentice Hall, 1996
[3]. “Lý thuyết tín hiệu”, Phạm Thị Cư, NXB Đại học Quốc
Gia TP. Hồ Chí Minh, 2005.
 Phần mềm mô phỏng: Matlab
1.4
ĐÁNH GIÁ
Hình thức kiểm tra Tỷ lệ đánh Đặc điểm đánh giá

giá
- Quá trình 30% - Chuyên cần (điểm danh, bài

tập tại lớp): 10%
- Điểm bài tập: 10%
- Thi giữa kỳ: 10%, viết tay (1
tờ giấy A4 và không photo)
- Thi cuối kỳ 70% - Thi tự luận
- Xem tài liệu: một tờ giấy A4,
viết tay, không photocopy
1.5
NỘI DUNG MÔN HỌC
Chương 1: Cơ bản về tín hiệu
Chương 2: Hệ thống tuyến tính bất biến

(LTI)
Chương 3: Chuỗi Fourier và ứng dụng
trong xử lý tín hiệu và hệ thống
Chương 4: Biểu diễn tín hiệu dùng biến
đổi Fourier
đổi Laplace
đổi z
1.6
Chương 1: Cơ bản về tín hiệu
1.1: Định nghĩa và ví dụ
1.2: Phân loại tín hiệu
1.3: Các phép biến đổi thời gian tín hiệu
1.4: Các thông số đặc trưng tín hiệu
1.5: Các loại tín hiệu cơ bản
1.6: Phân tích tín hiệu ra các thành phần
1.7: Bài tập
1.7
TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
Chương 1 – Cơ bản về tín hiệu
Sinh viên đọc trong tài liệu tham khảo chính gồm:
1. Kiến thức nền

2. Phần mềm mô phỏng Matlab
3. Chương 1 và 2
1.8
Kiến thức nền
 Số phức
 Lượng giác
 Đại số tuyến tính
1.9
Kiến thức nền
 Số phức
 Dạng đại số: z= a + jb
a và b là số thực
j= −1
Phần thực của z: R { z} = a
Phần ảo của z: Im { z} = b
jθ
 Dạng cực: z = re
r có giá trị thực, được gọi là biên độ của z
θ có giá trị thực, là thành phần góc của z
1.10
Kiến thức nền
 Số phức
 Liên hiệp phức: z ∗= a − jb
 Độ lớn của số phức: z = zz = ( a + jb )( a − jb )

*
= (a 2
+b 2
)
 Góc của số phức: ∠z =∠re jθ

= ∠θ
b
−1
tan  
1.11
a
Kiến thức nền
 Số phức
 Có 2 số phức: z1 =
a1 + jb1 , z2 =
a2 + jb2
 Cộng: z1 + z2 = ( a1 + a2 ) + j ( b1 + b2 )
 Nhân: z1 × z2 = ( a1 + jb1 )( a2 + jb2 )

= ( a1a2 − b1b2 ) + j ( a1b2 + b1a2 )
Chia:
z1
 ?
z2
1.12
Kiến thức nền
 Số phức
 Bài tập 1 : z1 =7 + j 4, z2 =−2 + j1,5
a) Tính: z1 + z2 ? z1 × z2 ? z1* ? z2* ?
z1 ? z2 ? ∠z1 ? ∠z2 ?
b) Vẽ z1 , z2 trong mặt phẳng phức
1.13
Phần mềm mô phỏng MATLAB
Giới thiệu MATLAB
1.14
Các phép toán đại số
1.15
1.16
Vector và Ma trận
1.17
Bài tập áp dụng:
Sử dụng phần mềm Matlab để tính bài tập 1
1.18
Định nghĩa và ví dụ
 Định nghĩa: Tín hiệu là hàm của một hoặc nhiều

biến độc lập hay một dấu hiệu, một phần ngôn ngữ
để mang thông tin về hành vi hoặc bản chất của các
sự vật, hiện tượng.
 Ví dụ:
 Tín hiệu uc(t) và dòng điện i(t) là hàm theo thời
gian t:
1.19
 Ví dụ: tín hiệu điện tâm đồ
1.20
 Ví dụ: tín hiệu morse
 Môn học khảo sát tín hiệu vật lý (dòng điện,

điên áp), được biểu diễn bằng hàm theo thời
gian.
1.21
Phân loại tín hiệu
 Tín hiệu có tính chất liên tục (continuous)/ rời
rạc (discrete)
x(t ) x(t )
t t
Tín hiệu (t/h) liên tục (biên độ Tín hiệu lượng tử (biên độ rời
liên tục, thời gian liên tục) rạc, thời gian liên tục)
x(t ) x(t )
t t
Tín hiệu tương tự và t/h rời rạc Tín hiệu số và t/h rời rạc theo thời
1.22 theo thời gian (biên độ liên tục, gian (biên độ rời rạc, thời gian rời
thời gian rời rạc) rạc)
 Tín hiệu tương tự (Analog) – tín hiệu số (Digital)
 Tín hiệu tương tự: có biên độ và thời gian liên tục
 Tín hiệu số: có biên độ và thời gian rời rạc
x(t ) x(t )
t t
Tín hiệu tương tự (biên độ, Tín hiệu số (biên độ, thời gian
thời gian liên tục) rời rạc)
1.23
 Tín hiệu tuần hoàn – tín hiệu không tuần hoàn
 Tín hiệu tuần hoàn là tín hiệu được lặp lại theo chu kỳ, nghĩa
là:
x ( t ) = x ( t ± nT0 ) ∀t, n ∈ N
T0 : Chu kỳ cơ sở - Fundamental of periodic, đơn vị (s)
1
f0 = : tần số cơ sở - Fundamental of frequency, đơn vị (Hz)
T0
2π
ω0 = : tần số góc, đơn vị (rad/s)
T0
1.24
 Tín hiệu tuần hoàn
 Ví dụ: x ( t ) = sin t
sin ( t ± nT0 ) , T0 =
sin t = 2π sin ( t ± nT0 ) , T0 =
sin t = π
1.25
 Tín hiệu tuần hoàn
 Ví dụ: Tìm tần số cơ sở của tín hiệu sau
a) x ( t ) = sin 2 ( 4π t )
x ( t ) sin ( 6π t ) + cos ( 5π t )
b)=
1.26
 Tín hiệu không tuần hoàn
 Tín hiệu không tuần hoàn là tín hiệu có giá trị của tín hiệu
không được lặp lại một cách có chu kỳ
1.27
 Tín hiệu thực – tín hiệu phức
 Tín hiệu thực:
1 x(t ) 0 t > 1/ 2

1
Π (t ) =
x (t ) =  t=
1/ 2
t 2
 1 t < 1/ 2
−1 1
2 2
 Tín hiệu phức:
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t )
=
Tín hiệu u(t) sóng sin biên độ 5 có tần số góc 10, góc pha 900
π
j
u (t ) = 5 sin(10t + 90) = 5∠90 0 = 5.e 2
=5j
1.28
 Tín hiệu năng lượng – TH công suất
 Tín hiệu được gọi là tín hiệu năng lượng khi và chỉ khi
năng lượng tổng chuẩn hóa là hữu hạn và khác 0, tức là
0<E<∞
 Tín hiệu năng lượng hữu hạn gồm các tín hiệu có thời hạn
hữu hạn, các tín hiệu quá độ xác định và ngẫu nhiên.
 Tín hiệu được gọi là tín hiệu công suất khi và chỉ khi công
suất trung bình chuẩn hóa là hữu hạn và khác không, tức
là 0<P<∞
 Tín hiệu công suất trung bình hữu hạn gồm các tín hiệu
tuần hoàn, tín hiệu có thời hạn vô hạn có giá trị tiến đến
1.29 hằng số khác không khi t dần ra vô cùng
 Các phân lọai khác
 Dựa vào bề rộng phổ của tín hiệu có thể phân lọai tín hiệu
như sau: tín hiệu (TH) tần số thấp, TH tần số cao, TH dải
rộng, TH dải hẹp.
 Dựa vào biên độ của TH có thể phân lọai thành TH có biên

độ hữu hạn, TH có biên độ vô hạn.
 Dựa vào biến thời gian của TH có thể phân lọai thành TH
có thời hạn hữu hạn, TH có thời hạn vô hạn.
 Tín hiệu nhân quả: là tín hiệu có giá trị bằng không khi
t<0.
1.30
Các phép biến đổi tín hiệu
 Phép tỉ lệ theo biên độ
 Phép dịch theo thời gian
 Phép đảo theo thời gian
 Phép tỉ lệ theo thời gian
 Kết hợp các phép biến đổi
1.31
 Phép tỉ lệ theo biên độ
f (t) → ψ(t) =
af ( t )
Ví dụ: x ( t ) = 2 cos ( t )
y ( t ) ==
2 x ( t ) 2 × 2 cos ( t ) =
4 cos ( t )
Các phép toán thực hiện:
- Phép cộng
- Phép trừ
- Phép nhân
1.32
Phép tỉ lệ theo biên độ:
x (t ) ⇒ 2x (t ) Tăng lên 2 lần
1
x (t ) x (t ) ⇒ x (t ) Giảm 1 nửa
2
1.33
 Phép dịch về thời gian
f ( t ) → φ ( t ) =f ( t − T )
T > 0 → Tín hiệu bị dời sang phải (trễ)

T < 0 → Tín hiệu bị dời sang trái (trước)
 Ví dụ:
1.34
 Phép đảo về thời gian
f (t) → φ(t) =
f ( −t )
Ví dụ 1: tín hiệu là hàm chẵn: đối xứng qua trục tung
f ( t ) =f ( − t )
1.35
 Phép đảo về thời gian (tt)
f (t) → φ(t) =−f ( − t )
Ví dụ 2: tín hiệu là hàm lẻ: đối xứng ngược qua trục tung
f (t) =−f ( − t )
1.36
f (t) → φ(t) =
f ( −t )
 Dựa vào phép đảo về thời gian: một tín hiệu luôn được
phân tích thành thành phần chẵn lẻ
( t ) fe ( t ) + fo ( t )
f=
 1
f e=(t) f ( t ) + f ( − t ) 
2

f = 1
o (t) f ( t ) − f ( − t ) 
 2
1.37
 Ví dụ:
1.38
 Phép tỉ lệ theo thời gian
f ( t ) → ψ=
( t ) f ( at ) ; a > 0
a > 1: Co lại theo thời gian bởi hệ số a
0 < a < 1: Dãn ra theo thời gian bởi hệ số 1/a
0, t < −3 / 2 , t > 3

f(t)= 2, − 3 / 2 ≤ t ≤ 0
2e − t/2 , 0 ≤ t ≤ 3

1.39
Phép tỉ lệ theo thời gian:
x ( t ) ⇒ x ( 2t ) Co (nén) lại 2 lần
t
x (t ) ⇒ x   Dãn ra 2 lần
2
x (t )
1.40
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
 Xét a > 0
 Phương pháp 1
Bước 1: Phép dịch theo thời gian: g ( t ) = f ( t-b )

Bước 2: Phép tỉ lệ theo thời gian: ψ ( t ) = g ( at )
Ví dụ: ψ ( t ) = f ( 2t+1)
1.41
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
 Xét a > 0
 Phương pháp 2
Bước 1: Phép tỉ lệ theo thời gian: g ( t ) = f ( at )

 b
Bước 2: Phép dịch theo thời gian: ψ ( t ) = g  t- 
Ví dụ: ψ ( t ) = f ( 2t+1)  a
1.42
f ( t ) → ψ ( t ) =f ( at − b ) ; a ≠ 0
 Xét a < 0
(
Bước 1: Xác định: g ( t ) = f a t-b )
Bước 2: Dùng phép đảo theo thời gian: ψ ( t ) = g ( -t )
Ví dụ: ψ ( t ) = f ( -2t+1)
1.43
Các thông số đặc trưng tín hiệu
 Tích phân tín hiệu
 Trị trung bình của tín hiệu
 Năng lượng của tín hiệu
 Công suất trung bình của tín hiệu
1.44
Cho x ( t ) là tín hiệu xác định, tích phân tín hiệu được
định nghĩa như sau:
[
Với x ( t ) tồn tại trong khoảng thời gian hữu hạn t1 , t2 ]
t2
[ x ] = ∫ x ( t ) dt
t1
Với x ( t ) tồn tại vô hạn ( −∞, ∞ ):
∞
[ x ] = ∫ x ( t ) dt
−∞
1.45
Ví dụ: Cho x ( t ) là tín hiệu xác định. Tính tích phân
tín hiệu như hình vẽ sau:
1.46
 Trị trung bình của tín hiệu
Với tín hiệu có thời hạn hữu hạn:
t2
∫ x ( t ) dt
x =
t1
t2 − t1
Với tín hiệu có thời hạn vô hạn
T
1
x = lim
T →∞ 2T ∫ x ( t ) dt
−T
Với tín hiệu tuần hoàn với chu kỳ T
t0 + T
1
Với t0 là một điểm bất kỳ trên
thang thời gian
x =
T ∫ x ( t ) dt
t0
1.47
 Năng lượng của tín hiệu
t2
Ex =
= x  ∫ x ( t ) dt
2 2
Với tín hiệu có thời hạn vô hạn: t1
∞
= 
Ex =x  ∫ x ( t ) dt
2 2
−∞
Nếu 0 < Ex < ∞ ⇒ tín hiệu x là tín hiệu năng

lượng
1.48
Công suất của tín hiệu
t2
∫ (t )dt
2
x
Px =
t1
t2 − t1
Với tín hiệu có thời hạn vô hạn:
T
1
Px = lim ∫x
2
(t )dt
T →∞ 2T
−T
Với tín hiệu tuần hoàn: T
1 2
Px = ∫ x (t )dt
T 0
Nếu 0 < Px < ∞ ⇒ tín hiệu x là tín hiệu công suất
1.49
Các loại tín hiệu cơ bản
Bước nhảy đơn vị - Unit Step Function: u(t)
1 t>0
1, t≥0 
u (t ) =  x=
(t ) 1(=
t ) 1/ 2 t = 0
0, t<0 0
 t<0
T
1 1
1
x(t ) =x =
lim
T →∞ 2 ∫
0
dt
2
t 1
Px =
0 2
x(t) X.1(t − t0 )
=
X
t
1.50 0 t0
Hàm xung đơn vị - Phân bố δ(t)
δ (t )
1
0, t ≠ 0 ∞
δ (t ) =  , ∫ δ ( t ) dt = 1
t  ∞, t =0 −∞
0
δ ( t − t0 )
1
 0, t ≠ t0 ∞
δ ( t − t0 ) 
= vaø ∫ δ ( t − t0 )dt 1
=
∞, t = t0 −∞
t
0
1.51 t0
Hàm xung đơn vị - Phân bố δ(t)
Tính chất
∞ ∞
t 
aδ ( t ) dt a=
(1) ∫= ∫ δ ( t ) dt a (5) δ   = t0 δ ( t )
−∞ −∞  t0 
∞
d1(t )
∫−∞ δ ( t ') dt ' 1(=
(2) = t ); δ (t ) (6) δ ( t=
) δ ( −t )
dt
(3) x (t )δ ( t ) = x (0)δ ( t ) (7) x (t ) ∗ δ ( t ) =

x (t )
x (t )δ (t −=
t0 ) x (t0 )δ (t − t0 ) x (t ) ∗ δ (t − t0 ) = x (t − t0 )
∞ ∞
(4) x (t )δ ( t )dt
∫= x (0); ∫ x=
(t )δ (t − t )
0 x (t0 )
−∞ −∞
1.52
Tín hiệu Sgn(t)
x(t )
1 1 t > 0
t 
= =
x (t ) Sgn (t )  0 t = 0
0 −1 t < 0
-1 
1  
0 T
=x lim
T →∞ 2T
 ∫ ( −1)dt + ∫ (1)
= dt  0
 −T 0 
1  
0 T
=  ∫ ( −1) dt + ∫ (1)=
2 2
Px lim dt  1
T →∞ 2T
 −T 0 
1.53
Hàm mũ
Dạng tổng quát
e
= st
e = e=(σ + jω )t
e e ( cos ω t + j sin ω t )
σt jω t σt
s là số phức
s = σ − jω là liên hiêp phức của s
*
e
= s*t
e= e =
e e (σ − jω )t σ t − jω t σt
( cos ωt − j sin ωt )
1.54
Hàm mũ
Các trường hợp đặc biệt
1. s =0 ⇒ est =⇒
1 kest =k
2. s =σ , ω =0 ⇒ e st =eσ t
± jω ,σ =
3. s = 0
⇒ est = e jωt = ( cos ωt + j sin ωt )
4. s =σ ± jω ⇒ e st cos ω t
1.55 est cos ω t là dạng hàm sin biến đổi theo hàm mũ
Hàm mũ
x(t )  T 
X  t− 
Xe −α t Π 
x (t ) = 2 α >0

t  T 
 
0 T
T
X
[x]
= ∫ Xe =
−α t
dt
α
(1 − e −αT )
0
T 2
X
E x ∫ X 2e −2=
= αt
dt (1 − e −2αT )
0
2α
1.56
Hàm mũ tăng
x(t )
X
=
 X 1 − e −α t
x (t ) 
( ) t≥0
α > 0
t 0 t<0
0
x= (
(t ) X 1 − e −α t
)1(t )
T 2
1 X X
∫0 X (1 − e =
−α t
=
x lim )dt ; Px =
T →∞ 2T 2 2
1.57
Hàm mũ giảm
x(t )
X
 Xe −α t t ≥0
= x (t )  α >0
t 0 t <0
0 T
∞ ∞
X
[ x ] ∫=
2
−α t X
= Xe dt =E x ∫=X 2e −2α t dt
0
α 0
2α
1.58
Xung vuông Π ( t )
1 x(t ) 1/ 2
[x]
= ∫ dt 1
=
−1/ 2
t 1/ 2
−1
∫ dt 1
1
2 2 =
Ex =
−1/ 2
x(t )
t −c 
[ x ] = ab
x (t )= aΠ   a
 b  E x = a2b
c t
b
1.59
Xung tam giác Λ ( t )
1 x(t ) 1 − t t <1

Λ (t ) =
x (t ) = 
 0 t >1
t 0 1
−1 1 [ x ] = ∫ (1 + t )dt + ∫ (1 − t )dt = 1
−1 0
x(t ) 0 1
A Ex = ∫ + + ∫ − dt = 2 / 3
2 2
(1 t ) dt (1 t )
−1 0
t  t − t0 
t0 − T t0 t0 + T x (t )= AΛ  
 T 
1.60
Dạng sóng sin
x(t )
X
 
 t 
=x (t ) X cos ω0t Π  
 π
t
π 
− π ω 
2ωo 2ωo  0 
π
2ω0
2X
[x] ∫ X cos ω0tdt
=
ω0
π
−
2ω0
π X2
Ex =
2ω0
1.61
Dạng sóng điều hòa
x(t) X cos ω0t
X cos(ω0t − θ )
X
q t
x =0 X2
Px =
2
1.62
Tín hiệu sin giảm theo hàm mũ
x(t )
X
t  Xe −α t sin ω0t t ≥0
π 2π x (t ) = 
0 ω0 ω0
0 t <0
-X
ω0 X 2ω 02
[x] = X α 2 + ω2 , Ex =
0 (
4α 2 α 2 + ω02 )
1.63
Tín hiệu Sa
1 xt 
 
 sin ω0t
t  t ≠0
= =
x (t ) Saω0t  ω0t
3π 2π π π 2π 3π
− − − 1 t =0
ω0 ω0 ω0 ω0 ω0 ω0 
π π
[ x ] ω=
= , Ex
ω0
0
1.64
Phân tích tín hiệu ra các thành phần
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t )
=
∞
2
Năng lượng của tín hiệu phức: Ex = ∫
−∞
x (t ) dt
t2
2
∫ x(t) dt
Công suất trung bình: Px =
t1
t2 − t1
T
1 2
Px = lim
T →∞ 2T ∫
−T
x (t ) dt
T
1 2
Px = ∫ x (t ) dt
T0
1.65
 Tín hiệu thực, tín hiệu ảo
x ( t ) Re x (t ) + j Im x (t ); 1
= Re= x (t ) [ x (t ) + x (t )]
∗
2
1
x ( t ) Re x (t ) − j Im x (t ); Im
=∗
= x (t ) [ x (t ) − x (t )]
∗
2j
= [ x ] [ Re x(t)] + j [ Im x(t)];
=x Re x (t ) + j Im x (t ) ;
∞
2
Ex
= ∫
−∞
x (t ) =
dt ERe x + EIm x
Px PRe x + PIm x
=
1.66
 Tín hiệu thực và tín hiệu ảo
 Ví dụ: Tín hiệu phức x ( t
= ) e= cos t + j sin t
jt
Chu kỳ của tín hiệu này là T = 2π , công suất trung

bình của tín hiệu là
2π 2π
1 12
∫0 = ∫ dt 1
jt
=Px e dt =
2π 2π 0
 Hay biểu diễn ở dạng thực và ảo, ta có
2π 2π
1 1 1 1
∫0 cos tdt + 2π ∫0 sin tdt = 2 + 2 = 1
2 2
Px =
2π
1.67
Tín hiệu chẵn, tín hiệu lẻ
1

x ( t ) xch (t ) + xl (t );
= xch=(t ) [ x ( t ) + x (−t )]
2
xch (=
t ) xch (−t ) 1
l (t )
x= [ x ( t ) − x (−t )]
xl ( t ) =− xl ( −t ) 2
Ví dụ: Thành phần chẵn và lẻ của [ xl ] = 0 xl = 0

x(t) = e-αt1(t)
x(t) Ex Exch + Exl
=
1
Px Pxch + Pxl
=
t
xch(t) xl(t)
0 1/2 1/2
t t
0
0
1.68 -1/2
 Tín hiệu một chiều, tín hiệu xoay chiều
x ( t )= x + x (t ); Trong đó:
[ x ] = 0 x = 0 x= x :thành phần một chiều
x :thành phần xoay chiều

E= Ex + Ex
(t ) x ( t ) − x
x
x=
P=
x Px + Px
Ví dụ: Thành phần một chiều và xoay chiều của TH x (t ) :
X(t)
1
x (t )
x 1/2
1/2 t
t
-2 0 2 4
-2 0 2 4 t
-1/2
0
1.69
Bài tập
Ví dụ: Cho x ( t ) là tín hiệu xác định.

-Năng lượng tín hiệu
∞ ∞
Ex = ∫ x ( t ) dt = ∫ ( )
0
∫ dt = 4 + 4 = 8
−t
+
2 2
2 dt 4 e
−∞ −1 0
1.70
Bài tập
Bài 1: Cho các tín hiệu như hình vẽ. Tính năng lượng x ( t )
,y ( t ) , x ( t ) + y ( t ) , x ( t ) − y ( t )
1.71
Bài tập
Bài 2: Cho tín hiệu x ( t ) như hình vẽ. Tính công suất các tín
hiệu sau:
1.72
Bài tập
Bài 3: Cho tín hiệu x ( t ) . Vẽ các tín hiệu sau
1.73
Bài tập
Bài 4: Cho tín hiệu x ( t ) .Vẽ các tín hiệu sau
1.74
Chương 2. Cơ bản về hệ thống
2.1: Định nghĩa
2.2: Phân loại hệ thống

2.3: Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI: Linear
Time-Invariant)
2.4: Bài tập
2.5: Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
2.6: Bài tập
2.1
2.1 Định nghĩa
 Hệ thống là một thực thể làm thay đổi tín hiệu để
thực hiện một chức năng nào đó, trong quá trình đó
tạo ra tín hiệu mới.
Tín hiệu đầu vào Tín hiệu đầu ra

Hệ thống
(System)
2.2
2.1 Định nghĩa
 Mô hình hệ thống
 Tín hiệu vào: x1(t),………., x2(t)
 Tín hiệu ra: y1(t),………., y2(t)
 Hệ thống: xem như “hộp đen” (vd: thuật toán, tổ hợp

mạch điện tử,..
 Nghiên cứu về hệ thống: mô hình toán học, phân tích,
thiết kế
2.3
2.1 Định nghĩa
 Các ví dụ minh họa
2.4
2.1 Định nghĩa
 Mô tả hệ thống
 Mối quan hệ ngõ vào – ngõ ra
y ( t ) = F { x ( t )}
 Sơ đồ khối
x (t ) y (t )
F[ ]
x (t ) y (t )
F1 [ ] F2 [ ] F3 [ ]
2.5
2.1 Định nghĩa
Mô tả hệ thống
y (t )

x1 ( t )
 Sơ đồ cấu trúc +
 Phần tử cộng
x2 ( t )
x1 ( t ) y (t )
 Phần tử nhân ×
x2 ( t )
 Phần tử nhân với hằng số x (t ) y ( t ) = ax ( t )
a
 Phần tử trễ x (t ) y (=
t ) x (t −τ )
D
 Phần tử vượt trước x (t ) y (=
t ) x (t + τ )
D
2.6
2.2 Phân loại hệ thống
 Hệ thống
x (t ) y (t )
Hệ thống liên tục
x (n) y (n)
Hệ thống rời rạc
2.7
 Hệ thống tuyến tính – Hệ thống không tuyến tính
 Hệ thống bất biến- Hệ thống không bất biến
 Hệ thống không nhớ - Hệ thống có nhớ
 Hệ thống nhân quả -Hệ thống không nhân quả
 Hệ thống liên tục – Hệ thống rời rạc
 Hệ thống tương tự - Hệ thống số
 Hệ thống đảo – Hệ thống khả đảo
 Hệ thống ổn định – Hệ thống không ổn định
 Môn học khảo sát hệ thống có tính chất

tương tự
2.8
 Hệ thống tuyến tính là hệ thống có quan hệ bậc
nhất giữa phản ứng và tác động, đồng thời thỏa
mãn nguyên lý xếp chồng
k1 x1 + k2 x2 = k1 y1 + k2 y2
Nhận xét: Hệ thống tuyến tính có tính tỉ lệ và tính cộng
 Hệ thống không tuyến tính là hệ không thỏa

mãn một trong các điều kiện trên
2.9
 Hệ thống bất biến
 Hệ thống không bất biến: thay đổi theo thời

gian
2.10
 Hệ thống không nhớ: là hệ có phản ứng chỉ phụ
thuộc vào tác động ở cùng thời điểm và có mối quan
hệ ngõ vào – ngõ ra như sau
y ( t ) = F b0 x ( t ) 
 Ví dụ: Mạch thuần trở: u ( t ) = Ri ( t )
 Hệ thống có nhớ: là hệ có phản ứng phụ thuộc vào
tác động ở các thời điểm hiện tại và quá khứ
 Ví dụ: mạch có phần tử L, C
t
1
uc ( t ) = ∫ i ( t ) dt
C −∞
2.11
 Hệ thống nhân quả: là hệ có phản ứng chỉ phụ
thuộc và tác động ở các thời điểm quá khứ và hiện
tại, không phụ thuộc vào tác động ở các thời điểm
tương lai
 Ví dụ: y ( t ) = f ( t ) + f ( t − t0 ) ; t0 > 0
 Hệ thống không nhân quả: là hệ có phản ứng
phụ thuộc và tác động ở các thời điểm tương lai
(ngõ vào sau thời điểm đang xét)
 Ví dụ:
2.12
 Hệ thống liên tục – hệ thống rời rạc
2.13
 Hệ thống tương tự– hệ thống số
2.14
 Hệ thống khả nghịch: ngõ vào phân biệt ngõ ra
phân biệt. Khi đó tồn tại một hệ thống nghịch đảo
để khi ghép nối tiếp hai hệ thống thuận và nghịch
tạo thành hệ thống đơn vị. Ví dụ:
 Hệ thống không khả nghịch: không phải là hệ

thống khả nghịch. Ví dụ:
y (t ) = f 2 (t )
2.15
 Hệ thống ổn định: Ngõ vào bị chặn  ngõ ra bị
chặn (BIBO)
y (t ) = e
f (t )
 Ví dụ:
 Hệ thống không ổn định: Ngõ vào bị chặn  ngõ

ra không bị chặn
 Ví dụ: y ( t ) = tf ( t )
(BIBO: bounded-input/ bounded-output)
2.16
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến
(LTI:Linear Time-Invariant)
 Giới thiệu hệ thống LTI
 Đáp ứng xung hệ thống LTI
 Tích chập
 Các tính chất của hệ thống LTI
2.17
2.3 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)
 Hệ thống tổng quát
T y(t) =T [x(t)]
x(t) y(t)
 Hệ thống tuyến tính:
T  ax1 ( t ) + bx2 ( t )  =T  ax1 ( t )  + T bx2 ( t )  =y1 ( t ) + y2 ( t )
 Mô hình hệ thống bất biến:

x(t) T y(t)= T[x(t)]=h(t)
x(t-T) T y(t)= T[x(t-T)]=h(t-T)
 Vậy hệ thống LTI thỏa 2 tính chất trên

2.18

x(t ) = δ (t ) y(t) =h(t)
LTI
∞
x (t ) = x (t ) ∗δ (t ) = ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ
−∞
∞ 
y ( t ) T=
=  x ( t )  T  ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ 
 −∞ 
∞
= ∫ x (τ ) T δ ( t − τ ) dτ
−∞
2.19

 Với
y ( t ) = T δ ( t )  ,
h ( t − τ=) T δ ( t − τ )
∞
 Do đó, y ( t ) =∫ x (τ ) h ( t − τ ) dτ =x ( t ) ∗ h ( t )
−∞
 h ( t ) : đáp ứng xung của hệ thống LTI
 Tại sao tìm đáp ứng xung hệ thống ?
2.20
 Đáp ứng hệ thống LTI ngõ vào xung đơn vị
x(t ) = δ (t ) y(t) =h(t)

LTI
 Đáp ứng hệ thống LTI ngõ vào x(t) bất kỳ
x(t)=f(t) y(t)=T[f(t)]
LTI
 Tìm y(t) qua đáp ứng xung h(t)

x(t)=f(t) y(t)
h(t)
y(t) = f(t)*h(t): phép toán tích chập

2.21
Tích chập
 Định nghĩa:
∞
x1 ( t ) ∗ =
x2 ( t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
−∞
∗ biểu thị phép tính tích chập

 Tính chất
x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) = x2 ( t ) ∗ x1 ( t )
 x1 ( t ) ∗ x2 ( t )  ∗ x3 ( t ) = x1 ( t ) ∗  x2 ( t ) ∗ x3 ( t ) 
x1 ( t ) ∗  x2 ( t ) + x3 ( t )  = x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) + x1 ( t ) ∗ x3 ( t )
2.22
Tích chập
 Phương pháp tính tích chập
()
Cho hai tín hiệu x1 t và x2 t ()
∞
=y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
−∞
y ( t ) = x1 ( t ) ∗ x2 ( t ) = x2 ( t ) ∗ x1 ( t )
 Bước 1: đổi biến số t thành biến số tạm τ
 Bước 2: gập x2 (τ ) trên trục hoành thành x2 ( −τ )
2.23
Tích chập
 Phương pháp
 Bước 3: Dịch chuyển x ( −τ ) đi một đoạn t và
thực hiện phép nhân hai hàm x1 (τ ) và x2 ( t − τ )

2
 Kết quả: Lấy tích phân trong khoảng từ ( −∞, ∞ )
 Lưu ý: Đối với một tín hiệu x ( t ) bất kỳ

∞
=x (t ) ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ
−∞
2.24
Tích chập
 Ví dụ 1
 Tìm tích chập của 2 tín hiệu sau:
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
x2 (=
t ) u (t − 2)
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
0 2 t
y ( t ) = x1 ( t ) * x2 ( t )
2.25
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 1: Đổi biến
x1 (τ ) = e −3τ u (τ ) x2 (=
τ ) u (τ − 2 )
0 τ 0 2 τ
∞
=y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
2.26 −∞
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 2: x2 (τ )
Gập
x2 ( −τ )
−2 0 τ
2.27
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
x1 ( t ) = e −3t u ( t )
x2 (=
t ) u (t − 2)
Bước 3: x2 ( −τ ) → x2 ( t − τ )
Dịch
x2 ( t − τ )
t−2 0 τ
2.28
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
Nhân chập
Nếu t −2<0
y (t )
t−2 0 τ
∞
y (t )
= ∫ x (τ ) x ( t − τ=
1 2 ) dτ 0
−∞
2.29
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
∞
Nhân chập
Nếu t −2>0 =y (t ) ∫ x (τ ) x ( t − τ ) dτ
1 2
−∞
y (t ) t −2
= ∫
0
e −3τ dτ
−3τ t − 2
e
t−2 τ =
0
−3 0
1 e (
−3 t − 2 )
= −
3 3
2.30
Tích chập
 Ví dụ 1 (tt)
Kết quả
 1 e −3(t − 2)
 − , t>2
y (t ) =  3 3
0, t<2

2.31
Tích chập
 Tính chất
1.Tính chất giao hoán
x1 ( t ) * x2 ( t ) = x2 ( t ) * x1 ( t )
2.Tính chất phân phối
x1 ( t ) *  x2 ( t ) + x=
3 ( t )
  x1 ( t ) * x2 ( t )  +  x1 ( t ) * x3 ( t ) 
3. Tính chất kết hợp
x1 ( t ) *  x2 ( t ) * x3 ( t )  =  x1 ( t ) * x2 ( t )  * x3 ( t )
4. Tính chất dịch theo thời
gian
x1 ( t ) * x2 ( t ) = z ( t ) ⇒ x1 ( t ) * x2 ( t − T ) = z ( t − T )
2.32
x1 ( t − T ) * x2 ( t ) = z ( t − T ) ⇒ x1 ( t − T1 ) * x2 ( t − T2 ) = z ( t − T1 − T2 )
 Tính chất (tt)

5.Nhân chập với hàm xung đơn vị
x (t ) *δ (t ) = x (t )
x ( t ) * δ ( t − t0 ) = x ( t − t0 )
Ví dụ:
x (t ) *δ (t − 2) = x (t − 2)
1  4
x ( t ) * δ ( 3t − 4=
) xt − 
3  3
2.33
Tích chập
 Các tính chất khác
d d d
= y (t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) x1 ( t ) * x2 ( t )
dt dt dt
u ( t − T1 ) * u ( t − T2 ) = r ( t − T1 − T2 )
y ( −t ) = x1 ( −t ) * x2 ( −t )
y ( t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) ⇒ x1 ( t − a ) * x2 ( t − b ) = y ( t − ( a + b ) )
2.34
 Ví dụ: Tính tích chập: u ( t + 1) * r ( t − 2 )
d d d
y (t ) = x1 ( t ) * x2 ( t ) x1 ( t ) * x2 ( t )
dt dt dt
d
( t ) u ( t ) * r ( t ) ⇒ g ′=
g= (t ) u ( t ) * r=
( t ) δ ( t ) * r=
(t ) r (t )
dt
t2
⇒ g ( t ) = ∫ r ( t ) dt = ∫ tdt = u ( t ) (1)
2
Ta có u ( t + 1) * r ( t − 2 ) = g ( t + 1 − 2 ) = g ( t − 1)
( t − 1)
2
Thay vào (1)⇒ ( t − 1)

g= u ( t − 1)
2
2.35
Tích chập
 Ví dụ
 Tìm tích chập của tín hiệu xung vuông và
tín hiệu hàm mũ sau:
x1 ( t )= AΠ [ -T;T ]
x2 ( t ) e u ( t ) , a > 0
= − at
2.36
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả
bằng phương trình vi phân (PTVP)
 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi
phân
 Tính đáp ứng xung hệ thống
 Đa thức đặc trưng và tính ổn định
2.37
2.5 Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP
 Phân tích hệ thống LTIC

 Phân tích trên miền thời gian
Đối với phương pháp phân tích miền thời gian: sử

dụng phương trình vi phân tuyến tính với ngõ vào
là x ( t ) và ngõ ra là y ( t ) , ta có
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + a N −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(1)
d x (t )
M
d x (t )
M −1
dx ( t )
= bN − M M
+ b N − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
Với ai và bi là các hệ số
2.38
 Phân tích hệ thống LTIC
 Phân tích trên miền thời gian (tt)
Dùng ký hiệu D để biểu diễn d / dt , ta viết lại biểu

thức (1) như sau
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
= ( N −M
b D M
+ bN − M +1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
 Sau đó, ta đưa về dạng
Q ( D ) y (t ) = P ( D ) x (t ) , ( 2)
Q ( D )= D N + a1 D N −1 + ... + aN −1 D + aN
với
2.39
( ) N −M
P=D b D M
+ bN − M +1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN
 Phân tích hệ thống LTIC (tt)
 Giả sử phương trình (2) là tuyến tính. Vì vậy,
tổng đáp ứng của hệ thống được chia ra làm hai

thành phần: Đáp ứng ngõ vào không (zero-input
response) và đáp ứng trạng thái không (zero-
state response)
total response = zero-input response + zero-state response
 Đáp ứng ngõ vào không là ngõ ra của hệ thống
khi ngõ vào bằng không x ( t ) = 0
 Đáp ứng trạng thái không là ngõ ra của hệ thống
với đầu vào bên ngoài x ( t ) khi hệ thống ở trạng
thái bằng 0
2.40
 Đáp ứng hệ thống với điều kiện bên trong:
đáp ứng ngõ vào không

Giải phương trình (2) khi cho ngõ vào x ( t ) = 0
Q ( D ) . y0 ( t ) = 0
 Hoặc
(D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y0 ( t ) =0 (3)
 y0 ( t ) = ceλt là 1 nghiệm riêng của phương trình

trên
dy0 ( t )
0( )
λt
=
Dy t = cλ e
dt
d N
y0 ( t )
D=
N
y0 ( t ) = N
N λt
cλ e
2.41 dt
đáp ứng ngõ vào không (tt)

 Thay vào phương trình số (3), ta có
c ( λ + a1λ
N N −1
+ ... + aN −1λ + aN ) e =
λt
0
 Thực hiện giải phương trình sau
λ + a1λ
N N −1
+ ... + aN −1λ + aN =
0, (4)
 Ta thay λ = D , (4) có dạng giống trong (3)
Q (λ ) = 0
2.42

 Q ( λ ) là đa thức đặc trưng của hệ thống, có dạng
Q ( λ ) =( λ − λ1 )( λ − λ2 ) ... ( λ − λN ) =0
 Kết quả thu được là λ1 , λ2 ,..., λN
 Như vậy, các nghiệm của (3) sẽ là
λ1t λ2t λN t
c1e , c2 e ,...cN e
 Như vậy, kết quả thu được là
y0 ( t=
) c1e + c2e + ... + cN e ,
λ1t λ2t λN t
c1 , c2 ,...cN là các hằng số tùy ý

2.43
Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP

Nghiệm lặp lại
TH1: Nghiệm kép
( D − λ ) y0 ( t ) =
2
0
⇒ y0 ( t ) =( c1 + c2t ) e λt
TH2: Nghiệm lặp r lần

( D − λ ) y0 ( t ) =
r
0
⇒ y0 ( t ) = ( c1 + c2t + ... + cr t ) e
r −1 λt
2.44

Đối với đa thức có dạng tổng hợp
Q (λ ) =
( λ − λ1 ) ( λ − λr +1 ) ... ( λ − λN )
r
⇒ y0 ( t ) = ( c + c t + ... + c t ) e
1 2 r
r −1 λ1t
+ cr +1e λt +1t
+ ... + cN e λN t
2.45

Nghiệm phức
y0 ( t ) c1e
= (α + j β ) t
+ c2 e (α − j β ) t
c jθ c jθ
=c1 = e , c2 e
2 2
( t ) ce cos ( β t + θ )
⇒ y0= αt
2.46

Ví dụ 2.1/tr. 155: Tìm đáp ứng ngõ vào không
a) (D 2
+ 3D + 2 ) y ( t ) =
Dx ( t ) , y0 ( 0 ) =
0, y 0 ( 0 ) =
−5
Giải phương trình: (D 2

+ 3D + 2 ) y0 ( t ) =
0
 Đa thức đặc trưng của hệ thống: (λ 2
+ 3λ + 2 )
 Phương trình đặc trưng của hệ thống: (λ 2
+ 3λ + 2 ) =
0
λ1 = −1
 Nghiệm đặc trưng: 
λ2 = −2
 Đáp ứng ngõ vào không có dạng
2.47 ( t ) c1e + c2e ,

y0= −t −2 t
(1)

Ví dụ 2.1/tr. 155: Tìm đáp ứng ngõ vào không
a) (D 2
+ 3D + 2 ) y ( t ) =
Dx ( t ) , y0 ( 0 ) =
0, y 0 ( 0 ) =
−5
 Lấy đạo hàm của (1)
y 0 ( t ) =
−c1e − t − 2c2 e −2t , ( 2)
Xét t = 0 trong (1) và (2)
0= c1 + c2 c1 = −5
 ⇒ 
−5 =−c1 − 2c2 c2 = 5
Kết quả: y0 ( t ) =
−5e + 5e −t −2 t
2.48
 Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(1)
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
= bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
 Xét trường hợp tổng quát M = N , do đó, (1) được

viết lại như sau
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
(6)
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
2.49
 Đáp ứng xung đơn vị của hệ thống LTI (tt)
 Dạng đáp ứng hệ thống đầy đủ
h (t ) =
A0δ ( t ) + Characteristic mode terms t ≥ 0
 Vì h ( t ) là đáp ứng xung đơn vị, thay
x ( t ) = δ ( t ) và y ( t ) = h ( t ) vào (6)
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) h ( t )
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) δ ( t ) .
 Giả sử cho A0 = b0 , ta có
h ( t ) b0δ ( t ) + Characteristic modes
=
2.50
Phương pháp tìm hàm đáp ứng xung đơn vị
h ( t ) b0δ ( t ) +  P ( D ) yn ( t )  u ( t )
=
y=
n ( 0 ) 
y=n ( 0 ) 
y=n ( 0 )
= ... y N −2
n = ( 0 ) 0, ynN −=
1
( 0) 1
Dựa vào bậc của P(D) và Q(D): Nếu bậc của P(D) < Q (D):
Nếu M < N thì 0 ⇒ b0δ ( t ) =
b0 = 0
2.51
Ví dụ: Xác định hàm đáp ứng xung đơn vị của phương trình sau:
(D 2
+ 3D + 2 ) y ( t ) =
Dx ( t )
 Đa thức đặc trưng của hệ thống:
(λ 2
+ 3λ + 2 ) = ( λ + 1)( λ + 2 )
λ1 = −1
 Nghiệm đặc trưng: 
λ2 = −2
() 1
yn=
t c e −t
+ c2 e −2 t
, ( *)
y n ( t ) =
−c1e − t − 2c2 e −2t , (**)
Áp dụng điều kiện ban đầu: Vì đa thức bậc 2
2.52 ⇒ yn ( 0=
) 0, y n ( 0=) 1
Xét t = 0 trong (*) và (**)
0= c1 + c2 c1 = 1
 ⇒ 
1 =−c1 − 2c2 c2 = −1
⇒ yn ( t ) =
e −e −t −2 t
Vì P ( D ) = D ⇒ P ( D ) yn ( t ) =Dyn ( t ) =
−e − t + 2e −2t
Mặc khác P ( D ) không có thành phần bậc 2 ⇒ b0 =
0
( )
KL: h ( t ) = P ( D ) yn ( t )  u ( t ) =−e − t + 2e −2t u ( t )
2.53
 Đáp ứng trạng thái không (zero-state respone)
2.54
 Đáp ứng trạng thái không (tt)
x ( t ) lim ∑ x ( n∆τ ) p ( t − n∆τ )

=
∆τ → 0
τ
 x ( n∆τ ) 
lim ∑   p ( t − n∆τ ) ∆τ
∆τ → 0
τ  ∆τ 
2.55
x ( t ) lim ∑ x ( n∆τ ) δ ( t − n∆τ )∆τ

=
∆τ → 0
τ
2.56
input ⇒ output
δ (t ) ⇒ h (t )
δ ( t − n∆τ ) ⇒ h ( t − n∆τ )
 x ( n∆τ ) ∆τ  δ ( t − n∆τ ) ⇒  x ( n∆τ ) ∆τ  h ( t − n∆τ )
lim ∑ x ( n∆τ ) δ ( t − n∆τ ) ∆τ ⇒ lim ∑ x ( n∆τ ) h ( t − n∆τ ) ∆τ
∆τ → 0 ∆τ → 0
 
τ τ 
x( t ) y(t )
Do đó,
y ( t ) lim ∑ x ( n∆τ ) h ( t − n∆τ ) ∆τ
=

∆τ → 0
τ
∞
= ∫ x (τ ) h ( t − τ ) dτ
−∞
2.57
2.58
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
(4)
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
= bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t ) ,
dt dt dt
 Xét trường hợp tổng quát M = N , do đó, (4) được

viết lại như sau
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) y ( t )
(5)
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) x ( t ) .
2.59
 Dạng đáp ứng hệ thống đầy đủ
h (t ) =
A0δ ( t ) + Characteristic mode terms t ≥ 0
 Vì h ( t ) là đáp ứng xung đơn vị, thay
x ( t ) = δ ( t ) và y ( t ) = h ( t ) vào (5)
( D N
+ a1 D N −1
+ ... + aN −1 D + aN ) h ( t )
= (0
b D M
+ b1 D M −1
+ ... + bN −1 D + bN ) δ ( t ) .
 Giả sử cho A0 = b0 , ta có
h ( t ) b0δ ( t ) + Characteristic modes
=
2.60
 Thành phần xung b δ ( t ) tồn tại nếu M = N

0
 Xét ví dụ 2.5 (trang 164)
 Tìm đáp ứng xung của một hệ thống đơn
giản sau:
( + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) .
D 2
2.61
 Sự ổn định bên ngoài (điều kiện ngõ vào và
ngõ ra)
Xét hệ thống LTIC
∞
y (t ) = h (t ) ∗ x (t ) = ∫ h (τ ) x ( t − τ ) dτ
−∞
Nếu x ( t ) bị chặn thì x ( t − τ ) < K1 < ∞
∞
y ( t ) ≤ K1 ∫ h (τ ) dτ
−∞ ∞
Do đó, hệ thống BIBO ổn định khi
∫ h (τ ) dτ < ∞
−∞
2.62
 Sự ổn định bên trong
Xét hệ thống LTIC
Q(λ ) = λn + an −1λn −1 + ...... + a1λ + a0

Nghiệm phương trình Q(λ ) = 0 quyết định tính
ổn định của hệ thống.Tất cả các nghiệm có phần
thực âm, hệ ổn định, ngược lại hệ không ổn định
(Xem hình 2.17 trang 199)
2.63
Chương 3
CHUỖI FOURIER VÀ ỨNG DỤNG TRONG XỬ LÍ TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
3.1 Biểu diễn vector tín hiệu
3.2 Tích vô hướng hai tín hiệu
3.3 Phân tích tương quan tín hiệu
3.4 Chuỗi Fourier và tính chất
3.5 Chuỗi Fourier và hệ thống LTI
3.1
 Khoảng cách Euclide cổ điển của hai tín hiệu

1/2
 n

x, y )  ∑ xi − yi 
d (=
 i =1 
 Khoảng cách hai tín hiệu liên tục được xác định
trong khoảng thời gian T có dạng
1/2
 2
d ( x, y )  K ∫ x ( t ) − y ( t ) 
=
 T 
d ( x, y ) là khoảng cách trung bình bình phương
của hai tín hiệu
3.2
 Chuẩn của không gian tín hiệu được xác định

trong khoảng thời gian [t1 , t2 ]
1/2
 t2

x =  ∫ x ( t ) dt 
2
 t1 
 Như vậy, khoảng cách giữa hai tín hiệu thuộc

không gian tín hiệu năng lượng là khoảng cách
Euclide với K = 1
1/2
 t2
2
d ( x, y ) = x − y =  ∫ x ( t ) − y ( t ) 
t 
1 
3.3
 Tích vô hướng hai vector

n
( x, y ) = ∑ xi yi∗
i =1
 Theo chuẩn đẳng thức
( x, x ) =
2
x
 Tích vô hướng của hai tín hiệu

t2
( x, y ) = ∫ x ( t ) y∗ ( t ) dt
t1
 Tích vô hướng của tín hiệu có tính đối xứng
( x, y ) = ( y , x )
3.4
 Tính trực giao của hai tín hiệu

 Hai tín hiệu trực giao
t2
=( x, y ) ∫=x ( t ) y ∗
( t ) dt 0
t1
 Quan hệ giữa tích vô hướng và khoảng cách
t2
d ( x=
, y ) ∫  x ( t ) − y ( t )   x ( t ) − y ∗ ( t )  dt
2
 ∗
t1
= ( x, x ) + ( y, y ) − 2 Re ( x, y )
3.5
 Với hai tín hiệu trực giao, ta có định lý Pythagore
( x,=
y) x + y
2 2 2
d
3.6
 Hệ số tương quan
 Hàm tương quan
3.7
Khoảng cách Euclide của hai tín hiệu

1/2
 
d ( x1 , x2 )  K ∫ x1 ( t ) − x2 ( t ) dt 
2
=
 T 
Năng lượng của tín hiệu
∞
d 2 ( x1 , x2 ) =
Ex = ∫  1 ( ) 2 ( )  1 ( ) 2 ( t ) dt
 x t − x t   x ∗
t − x ∗
−∞
∞ ∞ ∞
∫ x1 ( t ) dt − Re ∫ x ( t ) x ( t ) dt + ∫ x ( t )
2 ∗ 2
= 1 2 2 dt
−∞ −∞ −∞
3.8
 Hệ số tương quan
Hệ số tương quan giữa hai tín hiệu được định nghĩa như sau:
∞ ∞
∫
∗
∫−∞
∗ x (t ) x (t )dt
x1 (t )
2 x ( t ) dt
(
=
x1 , x2 )
α =
−∞
2 1
( x2 , x1 )
α12 = ,
∞
( x1 1)
, x
21 ∞
( x2 , x2 )
∫ x1 (t ) dt ∫ x2 (t ) dt
2 2
−∞ −∞
Hệ số tương quan chuẩn hóa
α α=
( x1 , x2 )( x2 , x1 )
= 12 .α 21
( x1 , x1 )( x2 , x2 )
0 khi x và y trực giao
0 ≤α ≤1 α =
3.9 1 khi x = y
 Tín hiệu năng lượng

 Tín hiệu công suất
3.10
Tín hiệu năng lượng
 Hàm tương quan của tín hiệu x2 ( t ) so với x1 ( t )

∞
ϕ12 (τ )
= ∫ x1 ( t ) x2∗ ( t − τ ) dt
−∞
∞
hoặc 12 (τ )
ϕ= ∫ x1 ( t + τ ) x2∗ ( t ) dt
−∞
 Tương tự, hàm tương quan của tín hiệu x1 ( t ) so

với tín hiệu x2 ( t ) ∞
ϕ21 (τ )
= ∫ x2 ( t ) x1∗ ( t − τ ) dt
−∞
hoặc ∞
21 (τ )
ϕ= ∫ x2 ( t + τ ) x1∗ ( t ) dt
−∞
3.11
 Hàm tự tương quan

∞
ϕ xx (τ )
= ∫ x ( t ) x∗ ( t − τ ) dt
−∞
∞
(τ )
hoặc ϕ xx= ∫ x ( t + τ ) x∗ ( t ) dt
−∞
 Hàm tự tương quan ϕ xx (τ ) là trường hợp riêng

của hàm tương quan ϕ12 (τ ) khi x1 ( t ) = x2 ( t )
3.12
 Tính chất
τ ) ϕ yx∗ ( −τ ) với tín hiệu thực ϕ xy (=
(1) ϕ xy (= τ ) ϕ yx ( −τ )
τ ) ϕ xx∗ ( −τ )
(2) ϕ xx (= với tín hiệu thực ϕ xx (=
τ ) ϕ xx ( −τ )
⇒ Hàm tự tương quan của tín hiệu thực là hàm chẵn

∞
ϕ xx ( 0 )
2
(3)= ∫=
x (t ) dt
−∞
Ex
⇒ Năng lương của tín hiệu = giá trị HTTQ khi τ = 0
(4) ϕ (τ ) ≤ ϕ ( 0 ) ∀τ
3.13
Tín hiệu công suất tuần hoàn
T T
1 1
Ψ xy (τ )= ∫ x ( t ) y ∗
( t − τ ) =
dt ∫ x ( t + τ ) y ∗
( t ) dt
T 0 T 0
T T
1 1
Ψ yx (τ )= ∫ y ( t )x ∗
( t − τ ) =
dt ∫ y ( t + τ )x ∗
( t ) dt
T 0 T 0

T T
1 1
Ψ xx (τ )= ∫ x () ( )
t x ∗
t − τ =
dt ∫ x ( ) ( t ) dt
t + τ x ∗
T 0 T 0
3.14
Tín hiệu công suất tuần hoàn
• Tính chất
(1) Ψ xy (τ ) =
Ψ ∗yx ( −τ ) ; Ψ yx ( −τ )
Ψ xy (τ ) = (đối với TH thực)
Ψ ∗xx ( −τ ) ; Ψ xx (τ ) =
(2) Ψ xx (τ ) = Ψ xx ( −τ ) (đối với TH thực)
(3) Ψ x ( 0 ) =
2
x = Px
(4) Ψ (τ ) ≤ Ψ ( 0 ) ∀τ
3.15
Tín hiệu công suất không tuần hoàn
T T
1 1
xy ( ) ∫−T x(t)y (t= ∫
Ψ
= τ lim ∗
− τ )dt lim x (t + τ ) y∗ (t )dt
T →∞ 2T T →∞ 2T
−T
T T
1 1
yx ( ) ∫−T y(t) x (t = ∫
Ψ= τ lim ∗
− τ )dt lim y(t + τ ) x ∗ (t )dt
T →∞ 2T T →∞ 2T
−T

T T
1 1
xx ( ) ∫−T x(t) x (t= ∫
Ψ= τ lim ∗
− τ )dt lim x (t + τ ) x ∗ (t )dt
2T 2T −T
3.16
Bài tập
Bài tập 1: Hãy tìm hàm tương quan giữa điện áp u ( t )

và dòng điện i ( t ) sau:
a) u ( t ) = U ; U là hằng số
= i ( t ) I m sin (ω0t + ϕi )
b) u ( t ) U m cos (ω0t + ϕu )
=
=i ( t ) I m cos (ω0t + ϕi )
c) u ( t ) U m cos (ω0t + ϕu )
=
=i ( t ) I m cos ( 2ω0t + ϕi )
3.17
Bài tập
Bài tập 2: Hãy tìm hàm tự tương quan của các tín
hiệu sau
a) x ( t ) = A ; A là hằng số
(t )
b) x = A (1 − e −α t ) u ( t )
c) x (t ) = δ (t )
3.18
Bài tập
Bài tập 3: Hãy tìm hàm tự tương quan của tín hiệu
điều hòa sau
x ( t ) A sin (ωt + ϕ )
=
3.19
3.4 Khai triển chuỗi Fourier
 Định nghĩa
 Chuỗi Fourier thực
 Chuỗi Fourier phức
 Tính chất Chuỗi Fourier
 Định lý Paseval
20
3.4 Khai triển chuỗi Fourier
 Định nghĩa
• Bất kỳ một dạng sóng tuần hoàn nào thỏa mãn các điều
kiện Dirichlet cũng có thể phân chia thành vô hạn các
thành phần dạng sóng sin có tần số là bội số nguyên của
tần số dạng sóng tuần hoàn
 Điều kiện Dirichlet
1. Có tính khả tích, nghĩa là ∫ x ( t ) dt < ∞

T0
2. Phải tồn tại hữu hạn số phần tử gián đoạn trong

một chu kỳ bất kỳ
3. Chứa hữu hạn số phần tử lớn nhất và nhỏ nhất trong

một chu kỳ bất kỳ 21
Chuỗi Fourier thực
 Giới thiệu
 Tín hiệu và hệ thống được biểu diễn dựa trên miền thời
gian và cũng được biểu diễn dựa trên miền tần số

 Phép khai triển Fourier (Chuỗi Fourier) được áp dụng
cho các tín hiệu tuần hoàn, chẳng hạn như hàm sóng
sin, hàm xung vuông, xung tam giác, …
 Biểu diễn Chuỗi Fourier bằng cách rời rạc tín hiệu
v1 (t)
V0
T
T
2 t
-V 0
3.22
 Biểu diễn rời rạc tín hiệu
Biểu diễn rời rạc tín hiệu có nghĩa là khai triển tín
hiệu thành một tổ hợp tuyến tính các hàm liên tục
N
=x (t ) ∑=
α ψ (t ) , n
n =1
n n 1, 2,3,....
α n là biểu diễn rời rạc của tín hiệu

ψ n ( t ) được chọn sao cho thích hợp cho việc phân tích
3.23
A. Dạng lượng giác của khai triển Fourier (Chuỗi
Fourier)
B. Dạng biên độ và pha
3.24
Fourier)
Một dạng sóng tuần hoàn có thể phân thành vô hạn các thành phần
sóng sin có tần số là bội số nguyên của tần số của các sóng tuần hoàn.
25
Dạng sóng thực tế ở ngõ ra được tổng hợp từ các dạng sóng có tần số là
bội số của tần số cơ bản
26
Fourier)
 Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao
Một dạng sóng tuần hoàn có thể phân thành vô hạn các thành phần
sóng sin có tần số là bội số nguyên của tần số của các sóng tuần hoàn.
N
=x (t ) ∑=
α ψ (t ) , n
n =1
n n 1, 2,3,....
 Tập hàm ψ n ( t ) là các tập hàm trực giao và chuẩn hóa, thỏa
điều kiện
0, i ≠ k
{ψ n ( t )} = 1, i = k

3.27
 Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi hàm trực giao (tt)
 Xác định hệ số α
ψ n (t )
n
B1: Lấy tích vô hướng hai vế của biểu thức với tập hàm
N
( x ( t ) ,ψ ( t ) ) = ∑ (ψ ,ψ ) α
n i n n
i ,n
Biểu diễn phương trình trên ở dạng ma trận
[ a ] = [ A][α ]
[ a ] là ma trận cột cấp N các tích và hướng của tín
hiệu x ( t ) với tập hàm chuẩn ψ n (t )
3.28
 Xác định hệ số α n
[ A] là ma trận vuông cấp N × N các tích vô hướng của

tập hàm ψ n ( t )
[α ] là ma trận cột cấp N các hệ số khai triển Chuỗi α n
( x,ψ 1 )   (ψ 1 ,ψ 1 ) (ψ 1 ,ψ 2 )  (ψ 1 ,ψ N )  α1 
  
( x ,ψ 2)   (ψ 2 ,ψ 1 ) (ψ 2 ,ψ 2 )  (ψ 2 ,ψ N )  α 
[ ] 
a =  , [ A] =      
, [α ] =  2 


     
( x,ψ N )  (ψ N ,ψ 1 ) (ψ 2 ,ψ 1 )  (ψ N ,ψ N ) α N 
3.29
 Xác định hệ số α n
Vậy nghiệm của phương trình ma trận là
[α ] = [ A] [ a ]
−1
Vì ma trận [ A] là ma trận chéo đơn vị nên:
[α ] = [ a ]
3.30
 Ví dụ: Tập hàm điều hòa thực là tập hàm trực chuẩn
đầy đủ
 1 2 2π 2 2π 
 ; cos n t; sin n t , n = 1, 2...
 T T T T T 
3.31
 Biểu diễn tín hiệu bằng Chuỗi Fourier
 Tín hiệu x ( t ) được biểu diễn bằng Chuỗi Fourier:
∞  
1 2 2π 2 2π
x (t ) =
α0 + ∑  α n cos n t + βn sin n t ,
T n =1  T T T T 
 1 
T
1
=α 0 =

x,
T

 T ∫ x ( t ) dt ,
0
 2 2π  2
T
2π
αn =x, cos n t  ∫ x ( t ) cos n tdt ,
 T T  T0 T
 2 2π  2
T
2π
βn =x, sin n t  ∫ x ( t ) sin n tdt ,
 T T  T0 T
3.32
 Chuẩn hóa tập hàm điều hòa, ta được Chuỗi Fourier sau:
∞
a0 + ∑ ( an cos nω0t + bn sin nω0t )
x (t ) =
n =1
2π
ω0 = ,
T
T T
1 1 2 2
a0 α=
0 ∫ x ( t ) dt
= , an α=
n ∫ x ( t ) cos nω0tdt
T T 0 T T 0
T
2 2
=bn β=
n ∫ x ( t ) sin nω0tdt
T T 0
3.33
 Ý nghĩa các thành phần của Chuỗi hàm lượng giác
Fourier
 a0 : thành phần trung bình (một chiều)
 a1 cos ω0t + b1 sin ω0t : thành phần căn bản hay còn
gọi là hài thứ nhất
a2 cos 2ω0t + b2 sin 2ω0t : thành phần hài thứ hai
a3 cos 3ω0 t + b3 sin 3ω0 t : thành phần hài thứ ba,…
3.34
 Ví dụ 1: Tìm khai triển Fourier của dạng sóng vuông đối xứng
như hình vẽ
V(t)
+A
-T0 0 T0 T0 t
2 2
-A
3.35
Xác định các hệ số:

Vì dạng sóng đối xứng, nên:
a0 = 0
Vì dạng sóng là lẻ (đối xứng qua gốc tọa độ), nên các thành phần
cosin (chẵn) bằng không, nghĩa là
=an 0,=n 1, 2,3,...

 Xác định hệ số bn
3.36
Hình vẽ
Xác định các hệ số: bn , nếu n chẵn,
T0 /2
2
bn =
T0 ∫ x ( t ) sin nω tdt
−T0 /2
0
0 T0 /2
2 2
=∫ − A sin nω0tdt + ∫ A sin nω0tdt
T0 −T0 /2 T0 0
4A  1 
T0 /2
4A
= ∫ sin nω0= −  [ cos nω0t ]0
T0 /2
tdt
T0 0
T0  nω0 
4A 1 4A 1
=− [cos nπ − cos 0] =− [1 − 1] =0
3.37
2π n 2π n
Xác định các hệ số: bn , nếu n lẻ,
4A 1
bn = ,
π n
cách biểu diễn khác của bn là
4A 1
bn = , n 1, 2,3,...
π ( 2n − 1)
3.38
Vậy khai triển lượng giác Fourier của tín hiệu x ( t ) có dạng:
∞
4A 1
x (t )
= ∑
n =1 π ( 2n − 1)
sin ( 2n − 1) ω=
0t n 1, 2,3,...
4A  1 1 
=  sin ω0t + sin 3ω0t + sin 5ω0t + ... 
π  3 5 
3.39
 Phổ biên độ
X(f)
4A
π
4A 1
π 3 4A 1 4A 1
π 5 π 7
0 ω0 2ω0 3ω0 4ω0 5ω0 6ω0 7ω0 8ω0 ω0
3.40
 Ví dụ 2: Khai triển Fourier của dạng sóng chỉnh lưu toàn kỳ
có biên độ đỉnh A:
x ( t ) = A sin t
3.41
Các hệ số được tính như sau:
T0 π
1 1 A 2A
a0 =∫ x ( t ) dt =∫ A sin tdt =−[ cos t ]0 =
π
T0 0 π 0 π π
T0 T0
2 2
an = ∫ x ( t ) cos nω0tdt ∫ A sin t cos n2tdt
T0 0 π 0
Áp dụng hệ thức lượng giác

1
=
sin a cos b sin ( a + b ) + sin ( a − b ) 
2
3.42
Tính các hệ số
T0
A 1
=an ∫ sin ( 2n + 1) t + sin ( 2n − 1) t  dt
π 02
π π

A cos ( 2n + 1) t cos ( 2n − 1) t 
= − + 
π 2n + 1 2n − 1 0 
 0 
4A 1
= −
π 4n 2 − 1
Các hệ số bn = 0 , vì dạng sóng chẵn

3.43
Vậy biểu thức khai triển là
∞
2A 4A 1
x (=
t) −∑ cos 2nt
π n =1 π ( 4n 2
− 1)
2A 4A  1 1 1 
=−  cos 2t + cos 4t + cos 6t + ... 
π π 3 15 35 
3.44
 Tín hiệu được khai triển dạng biên độ và pha
  b 
a cos ωt + b sin ωt = a + b cos  ωt + arctg  −  
2 2
∞
  a 
c0 + ∑ cn cos ( nω0t + θ n )
x (t ) =
n =1
 Các hệ số c0 , cn ,θ n là
 bn 
c0 = a0 ,=
cn a +b ,
2
n
2
n=θn arctg  − 
 an 
3.45
 Tín hiệu được khai triển dạng biên độ và pha
 Ý nghĩa của các thành phần trong tín hiệu x ( t )

∞
c0 + ∑ cn cos ( nω0t + θ n ),
x (t ) =
n =1
c0 là thành phần trung bình (1 chiều)
c1 cos (ω0t + θ1 ) là thành phần căn bản
c2 cos ( 2ω0t + θ 2 ) là thành phần hài bậc hai
3.46
 Phổ biên độ và phổ pha
 Phổ biên độ là biến thiên của các hệ số gốc c0 , cn theo

tần số
 Phổ pha là biến thiên của pha ban đầu θ n theo tần số
3.47
Ví dụ 3: Tìm khai triển Fourier dạng biên độ và pha của
dạng sóng như ở ví dụ 1.
Ta có các hệ số như sau:
c0 = a0
cn = an2 + bn2 = bn n = 1, 2,3,...
 bn   bn  0 π
θn =
arctg  − =arctg  −  =
−90  =
− 
 an   0   2 
Vì các hệ số cn = bn nên phổ biên độ giống như ở ví dụ 1.

Pha ban đầu ở các thành phần xoay chiều là −90
0
3.48
Ví dụ 3: Tìm khai triển Fourier dạng biên độ và pha của
dạng sóng như ở ví dụ 1 (tt)
Biểu thức khai triển là
∞
4A 1
= x (t ) ∑ cos ( 2n − 1) ω0t − 900 
n =1 π ( 2n − 1)
∞
4A 1
Φn ∑
n =1 π ( 2n − 1)
sin ( 2n − 1) ω0t
0 ω0 2ω0 3ω0 4ω0 5ω0 6ω0 7ω0 8ω0 ω
3.49 −90 0
Bài tập
 Bài tập 6.1-1 (các hình a, b và c thuộc Hình P6.1-1)
trong sách tham khảo chính.
 Bài tập 6.1-5 (câu a, b, c) trong sách tham khảo
chính
3.50
Chuỗi Fourier và tính chất
 Chuỗi Fourier thực
 Chuỗi Fourier dạng mũ phức
 Tính chất Chuỗi Fourier
3.51
Chuỗi Fourier dạng mũ phức
Xét một hài của khai triển lượng giác
an cos nω0t + bn sin nω0t
Chuyển sang hệ thức Euler
 an − jbn  jnω0t  an + jbn  − jnω0t
an cos nω0t + bn sin n= ω0 t  e + e .
 2   2 
e jx + e − jx e jx − e − jx
cos x = , sin x =
2 j2
Ta gọi hai đại lượng lần lượt trong ngoặc là

an − jbn an + jbn
Dn = , D− n =
2 2
3.52
Ta viết lại dạng khai triển lượng giác như sau
∞
=x (t ) ∑
n = −∞
Dn e jnω0t ( ∗)
Mối liên hệ giữa các hệ số:
D=
0 a=
0 C0
an − jbn Cn jθn
=Dn = e
2 2
an + jbn Cn − jθn
=
D− n = e
2 2
3.53
Tính hệ số Dn
Nhân biểu thức ( ∗) với e − jmω0t , ta có
∞
x ( t ) e − jmω0t = ∑
n = −∞
Dn e j ( n − m )ω0t
Lấy tích phân hai vế trong một chu kỳ:

T0 ∞ T0
∫ x ( t ) e − jmω0t
dt = ∑ D ∫e
n = −∞
n
j ( n − m )ω0t
dt
0 0
T0
0 m≠n
Xét điều kiện:
∫ x (t ) e
− jmω0t
dt = 
0 T0 m=n
Do đó, khi m = n : T0
∫ x (t ) e
− jmω0t
dt = DmT0
3.54 0
Tính hệ số Dn
Các hệ số của khai triển mũ phức là
T0
1
Dm = ∫ x ( t ) e − jmω0t
dt.
T0 0
Kết luận: Chuỗi Fourier mũ phức có dạng như sau

∞
x (t ) = ∑
n = −∞
Dn e jnω0t ,
T0
1
với ∫ ()
− jnω0t
Dn = x t e dt.
T0 0
3.55
Ví dụ: Cho khai triển Fourier ở dạng lượng giác.
x (t ) =
10 + 8cos ω0t + 6sin ω0t + 4 cos 2ω0t − 5sin 2ω0t
Tìm khai triển ở hai dạng còn lại (dạng biên độ và pha,
dạng mũ phức)?
Giải:
Thành phần một chiều:
a=
0 C=
0 D=
0 10
Thành phần căn bản (hài thứ nhất) có=
a1 8,=
b1 6
 6
C1 = a +b =
2
1 1
2
8 + 6 = 10, θ1 =
2 2
arctg  −  =
−36,80
 8
3.56
Thành phần căn bản (hài thứ nhất) (tt)
a1 − jb1
D1 = = 4 − j 3 = 5∠ − 36,80 = 5∠ − 0.644 rad
2
a1 + jb1
D−1 = = 4 + j 3 = 5∠ + 36,80
2
Vậy khai triển ở hai dạng còn lại là
x1 ( t ) 10 cos (ω0t − 36.8 0

)
và x1 ( t ) 5e
− j 0.644 jω0t j 0.644 − jω0t
= e + 5e e
3.57
Thành phần hài thứ hai có a2 = 4, b2 = −5
C= 42 + ( −5 )= 6.4
2
2
5
=θ 2 arctg
= 51.30
4
4 + j5
D= 2 = 2 + j =
2.5 3.2 ∠ + 51,3=
0
3.2∠0.896 rad
2
4 − j5
D−=
2 = 2 − j 2.5
= 3.2∠ − 51,3=
0
3.2∠ − 0.896 rad
2
Vậy, x2 ( t ) 6.4 cos ( 2ω0t + 51.3 ) .

= 0
2( )
j 0.896 j 2ω0t − j 0.896 − j 2ω0t
và
= x t 3.2 e e + 3.2 e e
3.58
 Tổng hợp x1 ( t ) và x2 ( t ) , ta có hai dạng khai triển lần
lượt là
 Dạng biên độ và pha:
10 + 10 cos (ω0t − 36.80 ) + 6.4 cos ( 2ω0t + 51.30 )

x (t ) =
Đồ thị biểu diễn
Cn
10 10 θn 51.30
6.4
0 ω0 2ω0 ω 0 ω0 2ω0 ω
−36.80
3.59
 Tổng hợp x1 ( t ) và x2 ( t ) , ta có hai dạng khai triển lần
lượt là
 Dạng hàm mũ phức:
x (t ) =
10 + 5e − j 0.644 e jω0t + 5e j 0.644 e − jω0t
+ 3.2e j 0.896 e j 2ω0t + 3.2e − j 0.896 e − j 2ω0t
Đồ thị biểu diễn
Dn 10 ∠Dn
51.30
5 5 36.80
3.2 3.2
−2ω0
−2ω0 −ω0 0 ω0 2ω0 ω −ω0 0 ω0 2ω0 ω
−36.80
−51.30
3.60
Định lý Parseval
 Công suất chuẩn hóa trung bình toàn thời gian
T /2
1
x ( t ) dt
T →∞ T ∫
2
P = lim
−T /2
 Khi tín hiệu tuần hoàn với chu kỳ T0

T0 /2
1
∫ x (t )
2
P = lim dt
T →∞ T
0 −T0 /2
3.61
Định lý Parseval
Đối với tín hiệu x ( t ) có dạng khai triển Fourier
∞
C0 + ∑ Cn cos ( nω0t + θ n )
x (t ) =
n =1
Công suất tín hiệu là

∞ ∞
∑
1
Px C0 2 + ∑ Cn 2 , hoặc Px =
2
= Dn
2 n =1 n = −∞
T0 /2 ∞
Kết luận: 1
∫ x ( t ) dt ∑
2
= =
2
P lim Dn
T →∞ T
0 −T0 /2 n = −∞
∞
Đối với tín hiệu x ( t ) thực, D− n = Dn thì =
Px D0 + 2∑ Dn .
2 2
n =1
3.62
Tính chất của chuỗi Fourier
3.63
3.5 Chuỗi Fourier và hệ thống LTI
 Xét hệ thống LTI với đáp ứng xung là h ( t )
x (t ) h (t ) y (t )
⇒ H ( jω ) e jωt ,
∞ jωt
x (t ) = ∑De
n = −∞
n
jnω0t
. e
ngõ vào

ngõ ra
∞
H ( jω ) = ∫ h ( t ) e − jωt dt ,
−∞
∞
y (t ) = ∑
n = −∞
Dn H ( jnω0 ) e jnω0t
3.64
Chương 4
BIỂU DIỄN TÍN HIỆU LIÊN TỤC DÙNG BIẾN ĐỔI FOURIER
4.1: Biểu diễn tín hiệu không tuần hoàn dùng biến đổi
Fourier
4.2: Các tính chất của biến đổi Fourier
4.3: Biến đổi Fourier của tín hiệu tuần hoàn
4.4: Biến đổi Fourier và hệ thống LTI
4.5: Bộ lọc lý tưởng và thực tế
4.6: Ứng dụng trong thông tin

4.5 Bộ lọc lý tưởng và thực tế
 Bộ lọc lý tưởng
 Bộ lọc thông thấp lý tưởng
 Cho phép truyền tín hiệu không bị méo trên một dải tần nhất định
 Triệt tiêu hoàn toàn các thành phần tần số không mong muốn
Hình 1: Bộ lọc lý tưởng thông thấp: a) đáp ứng tần số và b) đáp ứng xung
4.2
 Bộ lọc thông thấp lý tưởng
Đáp ứng tần số
 ω  − jωtd
H (ω ) = rect  e ,
 2W 
với H (ω ) = rect (ω / 2W ) , ∠H (ω ) =
e − jωt
d
Tín hiệu x ( t ) bị trễ một khoảng thời gian là td

Tín hiệu ngõ ra
y (=
t ) x ( t − td )
Đáp ứng xung ( cặp biến đổi số 18 trong bảng 7.1)
  ω  − jωtd  W
=h ( t ) F  rect  =
−1
e  sinc W ( t − td ) 
4.3   2W   π
 Bộ lọc thông cao và thông dải lý tưởng
Đáp ứng tần số: a) bộ lọc thông cao lý tưởng

4.4 b) bộ lọc thông dải lý tưởng
 Nhận xét: Các bộ lọc lý tưởng đều là hệ thống không
nhân quả  không thể thực hiện được trên thực tế
 Bộ lọc thực tế phải là hệ thống nhân quả

 Chấp nhận trễ và cắt bỏ phần của h(t) khi t<0, sử dụng
hàm cửa sổ (dùng trong hệ thống xử lý số)
 Thực hiện bộ lọc có đáp ứng tần số thay đổi liên tục
4.5
 Bộ lọc thực tế
 Bộ lọc thực tế đối với một hệ thống vật lý
 Trong miền thời gian
( t ) 0, t < 0
h=
 Trong miền tần số
∞ ln H (ω )
∫−∞ 1+ ω 2
dω < ∞
4.6
4.6 Ứng dụng trong thông tin
 Giới thiệu
 Điều chế biên độ (AM)
4.7
 Giới thiệu
 Điều chế: dịch phổ tần của tín hiệu tin tức lên tần số cao
hơn
 Mục đích:
 Thỏa mãn nguyên lý bức xạ điện từ khi truyền vô tuyến
 Ghép kênh theo tần số
 Tăng khả năng chống nhiễu cho hệ thống thông tin
 Thành phần trong tín hiệu điều chế
 Sóng mang
 Tín hiệu băng gốc (tín hiệu mang thông tin)
 Các loại điều chế:
 Điều chế tần số (FM)
 Điều chế pha (PM)
4.8
 Điều biên hai dải bên triệt sóng mang DSB-SC

 Giải điều biên hai dải bên triệt sóng mang DSB-SC
 Điều chế AM
 Giải điều chế AM
 Điều biên một dải bên triệt sóng mang SSB
 Giải điều biên một dải bên triệt sóng mang SSB
4.9
4.10

 Áp dụng định lý điều chế, ta có
1
m ( t ) cos (ωc t ) ⇔  M (ω + ωc ) + M (ω − ωc ) 
2
4.11
 Giải điều biên hai dải bên triệt sóng mang DSB-SC
1
e ( t ) m ( t ) cos
= = ωc t
2
 m ( t ) + m ( t ) cos 2ωc t 
2
1 1
E (ω=
) M (ω ) +  M (ω + 2ωc ) + M (ω − 2ωc )
2 4
4.12

 Tín hiệu AM có dạng
ϕAM ( t ) A cos ωc t + m ( t ) cos ωc t
=
= ( A + m ( t ) ) cos ω t
c
 Đường bao biên độ của tín hiệu AM là

Y ( t ) =A + m ( t ) , A + m ( t ) ≥ 0, ∀t
 Đồ thị của tín hiệu AM
A + m ( t ) ≥ 0, ∀t
4.13

 Đồ thị của tín hiệu AM
A + m ( t ) >/ 0, ∀t
4.14
 Giải điều chế biên độ (AM): Tách sóng đường bao

 Mạch tách sóng đường bao
 Tín hiệu ở đầu ra
4.15
 Hệ thống một dải bên SSB-SC

Để tạo tín hiệu SSB-SC là tạo tín hiệu DSB-SC và sau đó lọc
bỏ đi một dải bên của nó nhờ vào một mạch lọc đặc biệt
 Hệ thống một dải bên SSB

Tương tự như trong các hệ thống điều chế DSB-SC và AM.
Tín hiệu điều chế và giải điều chế SSB được tạo nên từ việc
thêm vào tín hiệu SSB-SC sóng mang đủ lớn. Hệ thống này
được gọi là điều chế một dải bên SSB.
4.16
 Hệ thống một dải bên SSB
a) phổ băng gốc b) phổ 2 bên c) phổ thông cao d) phổ thông thông thấp e) phổ tín
4.17 hiệu điều chế tách sóng đồng bộ
 Điều chế tần số (tham khảo thêm trong sách)
4.18
Chương 5
PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LIÊN TỤC DÙNG BIẾN ĐỔI LAPLACE
 Biến đổi Laplace

 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
5.1
5.1 Biến đổi Laplace
 Biến đổi Laplace thuận

 Các tính chất của biến đổi Laplace
 Biến đổi Laplace ngược
5.2
 Định nghĩa biến đổi Laplace
 Biến đổi Laplace thuận là dạng tổng quát của biến đổi Fourier
∞
( t ) F=
L  f = (s) ∫ f ( t ) e − st dt σ + jω
s ∈ RoC , s =
0
Điều kiện để tồn tại biến đổi Laplace là

∞
∫ f ( t ) dt < ∞, σ > 0
−σ t
e
0
 Biến đổi laplace ngược

σ + j∞
1
L  F (=
−1
s )  f=
()
t ∫ F ( ) ds
s e st
2π j σ − j∞
5.3
 Hàm nhảy bậc đơn vị
0, t < 0
u (t ) = 
1, t ≥ 0
f (t ) = f (t )u (t )
5.4
 Hàm xung đơn vị (delta-Dirac)
t0 +∞
δ ( t − t0 )= 0, t ≠ t0 ∫ δ ( t − t ) dt =
t0 −∞
0 1
+∞
+∞
∫ δ ( t − t0 ) f ( t ) dt =
f ( t0 ) t >0 ∫ δ ( t − t ) f ( t ) dt =
0
0 0f (t )
−∞
 Biến đổi Laplace của hàm xung đơn vị (delta-Dirac)

+∞
F (s) =∫ δ ( t − t 0 ) e − st
dt =
e − st0
5.5
 Tìm biến đổi laplace của hàm f ( t ) = t
∞
1 − st
F ( s ) = ∫ te dt
− st
= u t ,=
dv e dt − st
⇒ du =
dt , v =
− e
0 s
∞
1 − st 1
F (s) =
− 2e = 2
s 0 s
Tìm biến đổi laplace của hàm f ( t ) = e
− at

∞ ∞ ∞
1 −( s + a )t 1
F (s) =
−( s + a )t
∫0 e e dt =
∫0 e dt =
− at − st
− e =
s+a 0 s+a
5.6
 Các biến đổi laplace thông dụng
5.7
 Các tính chất thông dụng của biến đổi Laplace
 Tính tuyến tính
 Tính dịch chuyển theo thời gian
 Nhân với hàm mũ (dịch chuyển tần số)
 Nhân với thời gian (đạo hàm theo tần số)
5.8
 Tính chất tuyến tính (Linearity Property)
Tính đồng nhất

L  Af ( t )  = AF ( s )
Tính cộng
L  f1 ( t ) ± f 2 ( t )  =F1 ( s ) ± F2 ( s )
5.9
 Nhân với hàm mũ
L  y ( t )  =
Y ( s ) ⇒ L e at y ( t )  =
Y (s − a)
∞
L  y ( t )  = ∫ e at y ( t ) e − st dt
0
∞
= ∫ y (t ) e
−( s − a )t
dt
0
= Y (s − a)
5.10
 Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của hàm f ( t ) = cos ωt
∞ ∞
− jωt jωt
e + e 1 1
F (s) ∫0 e − st
= cos ω tdt ∫0 2 = e − st
dt L 
 e − jωt

 + L 
 e jωt

2 2
a = jω a = − jω
1 ( s − jω ) + ( s + jω )
∞
1 1 1 1
F (s) = ∫ e − st
cos ωtdt = + =
0
2 s + jω 2 s − jω 2 ( s + jω )( s − jω )
s
F (s) = 2
s + ω2
 Tương tự: ω
f ( t ) = sin ωt ⇒ F (s) =
s2 + ω 2
5.11
 Nhân với hàm mũ
Y ( s ) ⇒ L e at y ( t )  =
L  y ( t )  = Y (s − a)
∞ ∞
L e at y ( t )  ( ) ∫ y (t ) e
−( s − a )t
∫
− st
= =e at
y t e dt dt
0 0
Y (s − a)
5.12
 Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của hàm f ( t ) = e −σ t cos ( β t )
s +σ
f (t ) = e −σ t
y (t ) ⇒ F ( s ) = Y ( s + σ ) =
(s +σ ) + β2
2
s +σ
L e at cos β t  =
(s +σ ) + β2
2
5.13
 Bảng các
biến đổi
Laplace
thông dụng
5.14
 Nhân với thời gian
dY ( s )
L  y ( t )  =
Y ( s ) ⇒ L ty ( t )  =
−
ds
  ∂g ( s, t )
t1 t1
d
 ∫ g ( s, t ) dt  = ∫ dt
ds  t0  t0 ∂s
∞
( t ) Y=
L  y = (s) ∫ y ( t ) e − st dt
0−
dY
∞
∂y ( t ) e − st ∞
( s=) ∫− ∂s dt= ∫ ( ) ( ) dt
−t y t e − st
ds 0 0− Ghi nhớ
= − L ty ( t )  x (t ) = x (t )u (t )
5.15
 u ( t ) là hàm nhảy bậc đơn vị
 Tìm biến đổi laplace của hàm sau: r ( t ) = tu ( t )
1 d 1 1
u (t ) ↔ U ( s ) = tu ( t ) ↔ −   = 2
s ds  s  s
d 1 2
t u (t ) ↔ −  2  = 3
2
ds  s  s
n!
t u ( t ) ↔= n+1
n
s
x ( t ) =1 + 2t + 6t 3
1 1 3!
X ( s ) =+ 2 2 + 3 4
5.16 s s s
 Tính chất dịch theo thời gian (Time Shifting Property)
f ( t ) u ( t ) ↔ F ( s ) ⇒ f ( t − t0 ) u ( t − t0 ) ↔ e − st0
F (s)
∞
L  f ( t − t0 ) u ( t − t0 )  =∫ f ( t − t0 ) u ( t − t0 ) e − st dt
0
∞
= ∫ f ( t − t0 ) e − st dt
t0
λ =t − t0 ⇒ d λ =dt
∞ ∞
L  f ( t − t0=
) u ( t − t0 ) f ( λ=
)e d λ e − st0 ∫ f ( λ ) e − sλ d λ
− s ( λ + t0 )
∫0 0
= e − st0 F ( s ) , t0 ≥ 0
5.17
 Ví dụ
t , 1≤ t ≤ 3
f (t ) = 
0, khác
f (=
t ) t u ( t − 1) − u ( t − 3) 
= ( e − e −3 s )
1 −3 s 1 1 − s
F ( s ) =e−s
−e
5.18
s s s
 Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:
f ( t ) te u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
=
f ( t ) = ( t − 1 + 1) e u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
= ( t − 1) e u ( t − 1) + e u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1) −( t −1)
( t − 1) e
=
−( t −1)
u ( t − 1)
1
tu ( t ) ↔ 2
s
−s
1
te − t u ( t ) ↔ ⇒ ( t − 1) e
−( t −1)
u ( t − 1) ↔
e
( s + 1) ( s + 1)
2 2
5.19
 Hàm biểu diễn theo thời gian
( ) ( ) ( 0)
f=t g t u t − t ⇒ F=( )
s e − st0
L  g ( t + t0 ) 
∞
F (s) ∫ ( ) ( 0 ) dt t ′ =t − t0 ⇒ dt ′ =dt
− st
= g t u t − t e
0
(s) ∫ g ( t ′ + t0 ) u ( t ′ ) e
− s ( t ′ + t0 )
F= dt ′
0
∞
∫ g ( t + t0 ) u ( t ) e dt′
′ ′
− st0 − st ′
= e
0
5.20
e − st0 L  g ( t + t0 ) 
f ( t ) te u ( t − 1) − e u ( t − 1)
−( t −1) −( t −1)
=
Viết lại hàm trên
f (t ) =
e ( t − 1) e u ( t − 1)−t
g (=
t ) e ( t − 1) e −t
Áp dụng tính chất hàm biểu diễn theo thời gian

f ( t ) g ( t ) u ( t − 1)
= ⇒ F (=
s ) e − s L  g ( t + 1) 
g ( t +=
1) ete = te − t
−( t −1)
−s
e
L  g ( t + 1)  = 2
1 ⇒ F (s) = 2
5.21 ( s + 1) ( s + 1)
 Tìm biến đổi Laplace của hàm sau:=
f t () e u ( t − 3)
−2 t
Dùng tính chất dịch theo thời gian Dùng hàm biểu diễn theo thời gian
f (t ) e
−2( t −3+3)
u ( t − 3) f ( t ) g ( t ) u ( t − 3)
=
e e−6 −2( t −3)

u ( t − 3) ⇒ F (=
s ) e −3 s L  g ( t − 3) 
1 g ( t ) = e −2t
e u (t ) ↔
−2 t
⇒ g (t + =
3) e
−2( t +3)
s+2 = e −6e −2t
1
u ( t − 3) ↔ e
−2( t −3) 1
L  g ( t + 3)  =
−3 s
⇒e e −6
s+2 s+2
−3 s −3 s
e e
F (s) = e −6
F (s) = e −6
5.22 s+2 s+2

 Tìm biến đổi laplace của hàm sau:
x (t ) =
sin ( 2t − π / 6 ) u ( t − 2 ) g ( t ) sin ( 2t − π / 6 )
=
Dùng tính chất dịch theo thời gian
x ( t ) sin ( 2 ( t − 2 + 2 − π / 6 ) ) u ( t − 2 )
= θ= 4 − π / 6
( t ) sin ( 2 ( t − 2 ) + θ ) u ( t − 2 )
x=
x ( t ) cosθ sin ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 ) + sin θ cos ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 )
=
⇒ sin ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 ) ↔ e
2 2
sin 2tu ( t ) ↔ 2 −2 s
s +4 s2 + 4
s
cos 2tu ( t ) ↔ 2 ⇒ cos ( 2 ( t − 2 ) ) u ( t − 2 ) ↔ e −2 s s
s +4 s2 + 4
 2 s 
X (s) e −2 s
 cosθ 2 + sin θ 2 
5.23  s +4 s +4
 Tìm biến đổi laplace của hàm sau: (tt)
x (t ) =
sin ( 2t − π / 6 ) u ( t − 2 )
Dùng hàm biểu diễn theo thời gian
X ( s ) e −2 s L  g ( t + 2 ) 
=
2 ) sin [ 2t + 4 − π / 6] θ= 4 − π / 6
g ( t +=
) sin [ 2t + θ=] cosθ sin 2t + sin θ cos 2t

g ( t + 2=
2 s
L  g ( t=
+ 2 )  cosθ 2 + sin θ 2
s +4 s +4
 2 s 
X (s) e −2 s
 cosθ 2 + sin θ 2 
 s +4 s +4
5.24
t , 1≤ t ≤ 4
f (t ) = 
Using the definition
0, khác 4
F ( s ) = ∫ te − st dt
f (=t ) t u ( t − 1) − u ( t − 4 )  1
f ( t ) = ( t − 1 + 1) u ( t − 1) − ( t − 4 + 4 ) u ( t − 4 )
(t )
f= (
t − 1) u ( t − 1) + u ( t − 1) − ( t − 4 ) u ( t − 4 ) − 4u ( t − 4 )
      
1 −s 1 −4 s 1 −4 s 1
F (s) = e 2 + e
−s
−e 2
−e
s s s s
5.25
5.1 Biến đổi Laplace ngược
 Phương pháp: Dùng hàm phân thức hữu tỉ
P ( s ) am s m + am−1s m−1 + ... + a1s1 + a0 s 0
(s) =
F= , (m ≤ n)
Q(s) n n −1
bn s + bn−1s + ... + b1s + b0 s
1 0
Zero là nghiệm ở tử số
Pole là nghiệm ở mẫu số
5.26
 Trường hợp 1: Cực đơn (các nghiệm khác nhau)
P(s)
∏( s − p )
n
F (s) = (s)
Q= p j ( j = 1,2,..., n )
Q(s)
j
j =1
n Kj
F (s) = ∑
j =1 s − pj
K=j (s − p ) F (s)
j
s= p j
5.27
 Trường hợp 2: Cực phức
P(s)
F (s) = Q ( s ) = ( s − α − j β )( s − α + j β ) ...
Q(s)
K1 K2
F (s) = + + ...
s − α − jβ s − α + jβ
K1 = ( s − α − j β ) F ( s ) s= α + jβ
K 2 = ( s − α + j β ) F ( s ) s= α − jβ
K1 = K1 e j∠K1 K=
2 =
K1 K1 e − j∠K1
5.28
 Trường hợp 3: Cực kép (nghiệm kép)
P(s)  r

F (s) = Q(s) =
( s − p1 ) ( s − p2 ) ...( s − p2 )  ∑ ni = n 
n1 n2 nr
Q(s)  i =1 
K11 K12 K1n1
s)
F (= + + ... +
s − p1 ( s − p1 ) 2
( s − p1 )
n1
K 21 K 22 K 2 n1
+ + + ... +
s − p2 ( s − p2 ) 2
( s − p2 )
n2
K 31 K 32 K 3n1
+ + ... +
s − pr ( s − pr ) 2
( s − pr )
nr
5.29
 Trường hợp 3: Cực kép (tt)
K1,n= ( s − p1 ) F (s)
n1
1
s = p1
d 
= ( s − p1 ) F ( s ) 
n1
K
ds   s = p1
1,n1 −1
1 d2 
2 (
= s − p1 ) F ( s ) 
n1
K1,n1 −2
2! ds  s = p1
5.30
 Xét trường hợp nghiệm đơn
P(s) K1 K2 Kn
F (=
s) = + + ... +
Q ( s ) s + p1 s + p2 s + pn
( s − pi ) P ( s ) = 0 + 0 + ... + 0 + K i + 0 + ... i = 1,2,..., n
Q(s) s =− p
i
12 ( s + 1)( s + 3)
F (s) =
s ( s + 2 )( s + 4 )( s + 5 )
K1 K2 K3 K4
F (s) = + + +
s s+2 s+4 s+5
5.31
 Xét trường hợp nghiệm đơn (tt)
12 × 1 × 3 9
=
K1 sF ( s ) s =0 =
2 × 4 × 5 10
12 × ( −1) × 1
( s + 2 ) F ( s ) s=−2 = =
K2 = 1
−2 × 2 × 3
12 × ( −3) × ( −1) 36
( s + 4 ) F ( s ) s=−4 =
K3 = =
( −4 ) × ( −2 ) × 1 8
12 × ( −4 ) × ( −2 ) 32
( s + 5) F ( s ) s=−5 =
K4 = =
−
( −5) × ( −3) × ( −1) 5
( 1 2
f (t ) =K + K e −2 t
+ K 3 e −4 t
+ K 4 e −5t
)u (t )
9 36 −4t 32 −5t 
f (t ) =  + e + e − e  u (t )
−2 t
5.32  10 8 5 
 Xét trường hợp nghiệm phức
P1 ( s ) K1 K1*
F (s) = = + + ...
Q1 ( s ) s − α − j β s − α + j β
K1 ∠θ K1 ∠ − θ
( s + α − j β ) F ( s ) s=−α + jβ = K1 ⇒ F ( s ) = + + ...
s + α − jβ s + α + jβ
K1 e jθ K1 e − jθ
= + + ...
s + α − jβ s + α + jβ
f ( t ) = L−1  F ( s )  e jφ + e − jφ
−(α − j β )t −(α + j β )t
cos φ =
= K1 e jθ e + K1 e − jθ e + ... 2
j ( β t +θ ) − j ( β t +θ )
= K1 e e  −α t
+e  + ...

=
5.33 f ()
t 2 K1 e −α t
cos ( β t + θ ) + ...
 Ví dụ trường hợp có nghiệm phức
10 ( s + 2 ) =f ( t ) 2 K1 e −α t cos ( β t + θ ) + ...
Y (s) =
s ( s 2 + 4s + 5) s 2 + 4 s + 5 = ( s + 2 − j1)( s + 2 + j1)
10 ( s + 2 ) K0 K1 K1*
Y (s) = = + +
s ( s + 2 − j1)( s + 2 + j1) s s + 2 − j1 s + 2 + j1
12 × ( 2 ) 20
K= sY ( s ) s= = = 4
0 =0
( 2 − j1) × ( 2 + j1) 5
10 × ( j1) 5
K1 = ( s + 2 − j1) Y ( s ) s =−2+ j1 = =
( 2 + j1)( j 2 ) 5∠153.430
= 2.236∠ − 153.43
= 0
2.236e − j 2.678
5.34
y (t ) = ( 4 + 2 × 2.236e −2 t
cos ( t + 2.678 ) ) u ( t )
 Xét trường hợp nghiệm kép
P1 ( s ) K11 K12 K1r
F (=
s) = + + ... + + ...
Q1 ( s ) ( s − p1 ) ( s − p1 ) 2
( s + p1 )
r
( s + p1 ) F ( s ) s=− p = d
( s + p1 ) F ( s ) s=− p =
r r
K1,r K1,r −1
1 ds 1
d2
2 (
s + p1 ) F ( s ) =
r
2! K1,r −2
ds s =− p1
1 d r− j 
r − j ( 1 ) F ( s )
=K1, j s + p
r

( r − j )! ds s =− p1
5.35
 Ví dụ: trường hợp nghiệm kép
( s + 2)
2
K11 K12 K13 K2
F (s) = 3 = + 2 + 3 +
s ( s + 5) s s s s+5
( −3)
2
9
K2 = ( s + 5) F ( s ) s=−5 = = −
( −5)
2
125
( + )
2 3
s 2 s
s 3 F ( s )= = K11s 2 + K12 s + K13 + K 2
( s + 5) s+5
4
K13 F (s)
s=
3
s =0 5
5.36
 Ví dụ: trường hợp nghiệm kép (tt)
d ( s + 2)
  2 ( s + 2 )( s + 5 ) − ( s + 2 )
2 2
16
K12 =   =
ds  s + 5  ( s + 5)
2
25
s =0 s =0
1 d ( s + 2) 

2 2
9
K11 =  
2! ds  s + 5 
2 
125
s =0
+ 4 K11s 2 ( s + 5 ) + K12 s ( s + 5 ) + K13 ( s + 5 ) + K 2 s 3

s 2 + 4 s=
=( K11 + K 2 ) s 3 + ( 5 K11 + K12 ) s 2 + ( 5 K12 + K13 ) s + 5 K13
s3 =
: 0 K11 + K 2 s=
1
: 4 5 K12 + K13
s=
2
:1 5 K11 + K12 s 0 : 4 = 5 K13
5.37
Bài tập
Câu 1: Tìm biến đổi Laplace của các hàm sau:
te −4 x
a) g (t ) = 2
a +4
b) x ( t ) cos ( bt ) u ( t − 1)
=
Câu 2: Tìm biến đổi Laplace ngược của các hàm sau:
10 ( s + 6 )
a) F (s) = c) F (s) =
s
( s + 1)( s + 3) ( s + 1)
2
12 ( s + 2 ) 10 ( s + 3)
b) F (s) = d) F ( s ) =
s ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2 )
3
5.38
5.2 Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace
 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)

 Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
 Đáp ứng ngõ vào không (Zero-Input Response)
 Đáp ứng trạng thái không (Zero-State Response)
5.39
 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI)

Hệ thống tổng quát
T y(t) =T [x(t)]
x(t) y(t)
Mô hình hệ thống tuyến tính
T  ax1 ( t ) + bx2 ( t )  =T  ax1 ( t )  + T bx2 ( t )  =y1 ( t ) + y2 ( t )
Mô hình hệ thống bất biến
x(t) T y(t)= T[x(t)]
x(t-T) T y(t)= T[x(t-T)]

5.40
 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI) (tt)
Đáp ứng xung hệ thống LTI
x(t ) = δ (t ) y(t) =h(t)

LTI
∞
x (t ) = x (t ) ∗δ (t ) = ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ
−∞
∞ 
y ( t ) T=
=  x ( t )  T  ∫ x (τ ) δ ( t − τ ) dτ 
 −∞ 
∞
5.41
∫ x (τ ) T δ ( t − τ ) dτ
−∞
 Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI) (tt)
y ( t ) = T δ ( t )  ,
h ( t − τ=) T δ ( t − τ )

∞
y ( t ) =∫ x (τ ) h ( t − τ ) dτ =x ( t ) ∗ h ( t )
−∞
 Tại sao tìm đáp ứng xung hệ thống ?
5.42
x(t ) = δ (t ) y(t) =h(t)

LTI
x(t)=f(t) y(t)=T[f(t)]
LTI
x(t)=f(t) y(t)
h(t)
y(t) = f(t)*h(t): phép toán tích chập
5.43
Dạng tổng quát
d N y (t ) d N −1 y ( t ) dy ( t )
N
+ a1 N −1
+ ... + aN −1 + aN y ( t )
dt dt dt
d M x (t ) d M −1 x ( t ) dx ( t )
bN − M M
+ bN − M +1 M −1
+ ... + bN −1 + bN x ( t )
dt dt dt
5.44
Áp dụng tính chất đạo hàm theo thời gian để giải phương trình vi phân
tuyến tính hệ số hằng
d k y / dt k ⇔ s k Y ( s )
Ví dụ 1: Sử dụng biến đổi laplace để giải phương trình vi phân tuyến tính
bậc hai
( + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) ,
D 2
y ( 0− ) = 2, y ( 0− ) = 1
x ( t ) = e −4t u ( t )
d 2 y (t ) dy ( t ) dx ( t )
2
+5 + 6 y (t ) = + x (t ) , ( ∗)
dt dt dt
5.45
 Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng (tt)
Áp dụng tính chất vi phân của phép biến đổi Laplace, ta có
dy ( t )
⇔ sY ( s ) − y ( 0− ) = sY ( s ) − 2
dt
d 2 y (t )
dt 2
⇔ s 2
Y ( s ) − sy ( 0 −
) − 
y ( 0 −
= ) sY ( s ) − 2 s − 1
1
x (t ) = e u (t )
−4t
⇒ X (s) =
s+4
dx ( t )
⇔ sX ( s ) − x ( 0 =)
− s s
−=
0
dt s+4 s+4
5.46
 Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng (tt)
Thực hiện phép biến đổi Laplace của phương trình (*), ta được
s 1
 s Y ( s ) − 2 s − 1 + 5  sY ( s ) − 2  + 6Y ( s=
2
) +
s+4 s+4
s +1
⇔ ( s + 5s + 6 ) Y ( s ) − ( 2 s + 11) =
2
s+4
2
+ 20 s + 45
⇔ ( s + 5s + 6 ) Y ( s ) =
2 2 s
s+4
2 s 2 + 20 s + 45 13 / 2 3 3/ 2
⇔ Y (s) = ⇒ Y (s) = − −
( s + 4 )( s + 2 )( s + 3) s+2 s+3 s+4
 13 −2t 3 −4t 
y ( t=
)  e − 3e − e  u ( t )
−3t
5.47 2 2 
 Đáp ứng ngõ vào không (Zero-Input Response)
s +1
( )
s + 5s + 6 Y ( s ) − ( 2 s + 11) =
2
s+4
s +1
(s 2
+ 5s + 6 ) Y ( s=
) (2s
+ 11)

+
s+4
initial condition terms

input terms
2 s + 11 s +1
Y (s)
= +
s2+5s +6 ( s + 4 ) ( s 2 + 5s + 6 )
ZIR  
ZSR
 7 5   1/ 2 2 3/ 2 
=  − + − + −
 s + 2 s + 3   s + 2 s + 3 s + 4 

 1 
(t )
y= (
7e − 5e ) u ( t ) +  − e
−2 t

−3t
  2
−2 t 3
+ 2e −3t − e −4t  u ( t )
2  
ZIR 
ZSR
5.48
Dạng tổng quát của PTVP TTBB
Q ( D ) y (t ) = P ( D ) x (t )
(D N
+ a1 D N −1 + ... + aN −1 D + aN ) y =
(t ) (b D
0
N
+ b1 D N −1 + ... + bN −1 D + bN ) x ( t )
Điều kiện ngõ vào có tính nhân quả Biến đổi Laplace
r
( 0 ) y= ( 0 ) y= (0 =) ... y = (0 ) 0
d
y= −
 −
 − ( N −1) − =
D y ( t ) r
y ( r
t ) ⇔ s r
Y (s)
dt
( 0 ) x=( 0 ) x=
(0 =) ... x = (0 ) 0 =
k
( N −1) − d
D x (t ) ( ) X (s)
− − −
x= k
k
x t ⇔ s k
dt
5.49
Biến đổi Laplace theo phương trình dạng tổng quát
(s N
+ a1s N −1 + ... + aN −1s + aN ) Y ( =
s) (b s
0
N
+ b1s N −1 + ... + bN −1s + bN ) X ( s )
b0 s N + b1s N −1 + ... + bN −1s + bN
Y (s) = N N −1
X (s)
s + a1s + ... + aN −1s + aN
P (s)
= X (s)
Q (s)
P (s)
⇒ H (s) =
Q (s)
5.50
Ví dụ 2: Sử dụng biến đổi laplace để giải phương trình vi phân tuyến tính
bậc hai:
( D 2 + 5D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t ) , x ( t ) = 3e −5t u ( t )
d 2 y (t ) dy ( t ) dx ( t )
2
+5 + 6 y (t ) = + x (t )
dt dt dt
(+
D 2
5 D + 6 ) y ( t ) = ( D + 1) x ( t )
 
Q( D ) P( D )
P (s) s +1 3
( )
H=s = =X ( s ) L=
3e −5t u ( t ) 
Q ( s ) s 2 + 5s + 6 s+5
5.51
3 ( s + 1) 3 ( s + 1)
Y (s) (s) H (s)
X= =
( ) ( + 5s + 6 )
s + 5 s 2
( s + 5)( s + 2 )( s + 3)
−2 1 3
= − +
s+5 s+2 s+3
Biến đổi Laplace ngược
( −2e
y (t ) = −5t
−e −2 t
+ 3e −3t
) u (t )
5.52
Bài tập
1. Cho hệ thống LTIC với hàm truyền đạt như sau:

s+5
H (s) = 2
s + 4s + 3
Tìm đáp ứng ngõ ra của hệ thống y ( t ) với tín hiệu ngõ
vào là x ( t ) = e −2t u ( t ) ? Giả sử hệ thống ban đầu ở trạng
thái không.
5.53
5.3 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
Hệ thống trực tiếp
X (s) H (s) Y (s)
Y (s)
H (s) =
X (s)
Hệ thống ghép nối tiếp (ghép tầng)
X (s) W (s) Y (s) Y (s)

X (s)
H1 ( s ) H2 ( s) = H1 ( s ) H 2 ( s )
Y (s) W (s) Y (s)

= = H1 ( s ) H 2 ( s )
X (s) X (s) W (s)
5.54
Hệ thống ghép song song
H1 ( s )
X (s) Y (s)
∑ = X (s)
H1 ( s ) + H 2 ( s )
Y (s)
H2 ( s)
=
H ( s ) H1 ( s ) + H 2 ( s )
Hệ thống hồi tiếp
X (s) G(s) Y (s)
X (s)
∑ G(s)
Y (s)
= 1+ G (s) H (s)
Y (s) G (s)
H (s) =
5.55
X ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 
 Thực hiện hệ thống

 Xét hệ thống với hàm truyền đạt tổng quát m=n
b0 s N + b1s N −1 + ... + bN −1s + bN
H (s) = N
s + a1s N −1 + ... + aN −1s + aN
 Ta có thể thực hiện hệ thống theo 3 cách khác nhau

 Dạng trực tiếp
 Dạng nối tiếp
 Dạng song song
 Dựa trên cơ sở bộ tích phân hoặc vi phân + khuếch đại
& bộ cộng
 Bài toán tổng quát trên thực tế là m ≤ n , tổng quát m = n
5.56
 Cách thực hiện trực tiếp dạng I

Xét hàm truyền đạt bậc 3
b1 b2 b3
b0 + + 2 + 3
b0 s + b1s + b2 s + b3
3 2
H (s) = s s s
s 3 + a1s 2 + ... + a2 s + a3 1 + a1 + a2 + a3
s s 2 s3
 
b1 b2 b3  1 
H ( s ) = b0 + + 2 + 3  
 s  s  a a a
s  1+ 1 + 2 + 3 
H1 ( s )  s 2 s 3
s
H2 ( s)
5.57
X (s) W (s) Y (s)

H1 ( s ) H2 ( s)
Y ( s ) = H 2 ( s )W ( s )
W ( s ) = H1 ( s ) X ( s )
 b1 b2 b3   a1 a2 a3 
W ( s ) =  b0 + + 2 + 3  X ( s ) W ( s ) = 1 + + 2 + 3  Y ( s )
 s s s   s s s 
 a1 a2 a3 
Y ( s=
) W ( s) −  + 2 + 3 Y ( s)
 s s s 
5.58
 a1 a2 a3 
Y ( s=
) W ( s) −  + 2 + 3 Y ( s)
5.59  s s s 

 Dạng tổng quát
5.60
 Cách thực hiện trực tiếp dạng II
5.61 Dạng tổng quát

 Ví dụ 1: Tìm cách thực hiện hệ thống trực tiếp

dạng II như sau
s
b) H 2 ( s ) =
5
a) H1 ( s ) =
s+7 s+7
5.62
 Ví dụ 1: Tìm cách thực hiện hệ thống trực tiếp

dạng II như sau (tt)
s+5 4 s + 28
c) H 3 ( s ) = d) H 4 ( s ) = 2
s+7 s + 6s + 5
5.63
 Cách thực hiện nối tiếp
 Ví dụ 2: Xét hàm truyền đạt của hệ thống như sau
4 s + 28
H (s) = 2
s + 6s + 5
Viết lại hàm truyền đạt của hệ thống
4 s + 28  4 s + 28  1 
H (s) =
=   
s 2 + 6s + 5 
s + 1 s
+ 
5
H1 ( s ) H2 ( s)
X (s) Y (s)
4 s + 28 1
s +1 s+5
5.64
 Cách thực hiện song song
 Xét ví dụ 2: 4 s + 28
H (s) = 2
s + 6s + 5
Viết lại hàm truyền đạt của hệ thống
4 s + 28 6 2
(s)
H= = −
( s + 1)( s + 5) 
s +1 s+5
H1 ( s ) H2 ( s)
6
s +1 +
X (s) Y (s)
∑
2 −
s+5
5.65
 Cách thực hiện song song (tt)
 Ví dụ: Tìm cách thực hiện hệ thống dạng song song như sau
7 s 2 + 37 s + 51 5 2 3
H (s) = = + −
( s + 2 )( s + 3) s + 2 s + 3 ( s + 3)2
2
5.66
 Cách thực hiện chuyển vị
Bước 1: Đảo ngược tất cả các hướng mũi tên mà không thay
đổi giá trị các hệ số nhân
Bước 2: Thay thế các nút tại vị trí giao nhau bằng các bộ cộng
và ngược lại
Bước 3: Thay thế đầu vào X ( s ) bằng đầu ra Y ( s ) và ngược lại
5.67
 Cách thực chuyển vị
5.68 Dạng tổng quát

 Cách thực hiện chuyển vị
5.69
 Cách thực hiện chuyển vị (tt)

Tổng tại bộ cộng theo Y ( s ) bởi các đường hồi tiếp
 −a1 −a2 −aN −1 −aN 

 + 2 + ... + N −1 + N Y ( s)
 s s s s 
Tổng tại bộ cộng theo X ( s ) bởi các đường tới
 b1 bN −1 bN 
 b0 + + ... + N −1 + N  X (s)
 s s s 
Ngõ ra Y ( s ) bằng tổng của hai tín hiệu (đường hồi tiếp và
đường tới)
 −a1 −a2 −aN −1 −aN   b1 bN −1 bN 
Y ( s=
)  + 2 + ... + N −1 + N  Y ( s ) +  b0 + + ... + N −1 + N  X ( s )
 s s s s   s s s 
5.70
 −a1 −a2 −aN −1 −aN   b1 bN −1 bN 

) 
Y ( s= + + ... + N −1
+ N  ( )  0
Y s + b + + ... + N −1
+ N  X (s)
 s   
2
s s s s s s
⇒ ( s N + a1s N −1 + ... + aN −1`s + aN ) Y ( =

s) ( 0 1 + ... + bN −1`s + bN ) X ( s )
b s N
+ b s N −1
Kết quả
Y ( s ) b0 s N + b1s N −1 + ... + bN −1`s + bN

=
H (s) = N
X ( s ) s + a1s N −1 + ... + aN −1`s + aN
5.71
s+5 4 s + 28
Ví dụ: a) H3 ( s ) = b) H4 ( s) = 2
s+7 s + 6s + 5
b0 = 1 b0 = 0
b1 = 4
a1 = 6
b1 = 5 a1 = 7
b2 = 28 a2 = 5
5.72 N =1 N =2
Chương 6:
BIỂU DIỄN TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG RỜI RẠC
TRONG MIỀN PHỨC Z
6.1 BIẾN ĐỔI Z
6.2 CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI Z
6.3 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
6.4 BIỂU DIỄN HỆ THỐNG TRONG MIỀN Z
6.1
6.1 BIẾN ĐỔI Z
6.1.1 ĐỊNH NGHĨA BIẾN ĐỔI Z:
∞
• Biến đổi Z của dãy x(n): X (z) = ∑ x ( n ) z −n
(*)
n = −∞
Trong đó z – biến số phức
Biểu thức (*) còn gọi là biến đổi Z hai phía

∞
Biến đổi Z 1 phía dãy x(n): X ( z ) = ∑ x ( n) z −n (**)
n =0
• Nếu x(n) nhân quả thì : (*) ≡ (**)

• Ký hiệu:
x(n) ←→Z
X(z) hay X(z) = Z{x(n)}
X(z) ←Z −1 hay x(n) = Z-1{X(z)}
→ x(n)
6.2
6.1.2 MIỀN HỘI TỤ CỦA BIẾN ĐỔI Z (ROC)
• Miền hội tụ của biến đổi Z - ROC (Region Of Convergence)
là tập hợp tất cả các giá trị của biến số phức z nằm trong mặt
phẳng phức sao cho chuỗi X(z) hội tụ. Im(Z)
Rx+
• Để tìm ROC của X(z) ta áp dụng

Rx-
Re(z)
tiêu chuẩn Cauchy 0
0
• Tiêu chuẩn Cauchy:

∞
Một chuỗi có dạng: ∑ x(n) = x(0) + x(1) + x(2) + 
n =0
1
hội tụ nếu: lim x(n) < 1
n
n →∞
6.3
Ví dụ 6.1.1: Tìm biến đổi Z & ROC của x(n)=anu(n)
∑ [a u( n )]z
∞ ∞ ∞
( )
∞ n
X( z ) = ∑ x( n )z −n
= n −n
= ∑ a .zn −n
= ∑ az −1
n = −∞ n = −∞ n =0 n =0
Theo tiêu chuẩn Cauchy, Im(z)

X(z) sẽ hội tụ:
ROC
1
X( z ) = /a/
1 − az −1 Re(z)
0
1n
lim  az −1 
n
Nếu:  <1⇔ z > a
n →∞  
1
=
Vậy: X ( z) ; ROC: z > a
1 − az −1
6.4
Ví dụ 6.1.2: Tìm biến đổi Z & ROC của x(n)=-anu(-n-1)
∑ [− a u( −n − 1 )]z
∞ ∞ −1
X( z ) = ∑ x( n ) z −n
= n −n
=− ∑ .z
a n −n
n = −∞ n = −∞ n = −∞
( ) ( )
∞ m ∞ m
= − ∑ a −1 z = − ∑ a −1 z +1 Im(z)
m =1 m =0
Theo tiêu chuẩn Cauchy, /a/

Re(z)
X(z) sẽ hội tụ: 0
ROC
X ( z ) = − ∑ (a z ) + 1 =
∞ n
−1
1
−1
m =0 1 − az
1n
 −1 n 
<1 ⇔ z < a
Nếu: lim  a z 
n →∞  
6.5
6.2 CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI Z
6.2.1 Tuyến tính
x1 (n) ←→ X 1 ( z ) : ROC = R1

Z
• Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
• Thì: a1 x1 (n) + a2 x2 (n) ←→

Z
a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )
ROC chứa R1∩ R2
Ví dụ 6.2.1: Tìm biến đổi Z & ROC của

x(n)=anu(n) - bnu(-n-1) với /a/</b/
6.6
Im(z)
Theo ví dụ 7.1.1 và 7.1.2, ta có: ROC
/a/ Re(z)
1 R1 : z > a
a u (n) ←→
n Z
0
1 − az −1
Im(z)
1
− b u (− n − 1) ←→
n Z
R2 : z < b /b/
1 − bz −1 0 Re(z)
ROC
Áp dụng tính chất tuyến tính, ta được:
Im(z)
1 1
a nu( n ) − b nu( − n − 1 ) ←→
Z
+ ROC /b/
1 − az −1 1 − bz −1
Re(z)
0
R = R1 ∩ R2 : a < z < b /a/
6.7
6.2.2 Dịch theo thời gian
Nếu: x(n) ←
Z
→ X ( z) : ROC = R
Thì: x(n − n0 ) ←
Z
→ z − n0 X ( z ): ROC = R'
R trừ giá trị z=0, khi n0>0
Với: R' = 
R trừ giá trị z=∞, khi n0<0
Ví dụ 6.2.2: Tìm biến đổi Z & ROC của x(n)=anu(n-1)
1
Theo ví dụ 7.1.1: a u (n) ←→
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
−1
nu(n-1)=a.an-1u(n-1) ←
az
Vậy x(n)=a →
Z
−1
:z >a
: 1 − az
6.8
6.2.3 Nhân với hàm mũ an
Nếu: x( n) ←→
Z
X ( z ) : ROC = R
−1
Thì: a x(n) ←→ X (a z ) : ROC = a R
n Z
Ví dụ 6.2.3: Xét biến đổi Z & ROC của

x1(n)=u(n) và x2(n)=anu(n)
∞
1
x( n ) = u( n ) ←→ X ( z ) = ∑ u( n )z =
Z −1
;R : z >1
−1
n = −∞ 1− z
−1 1
a x( n ) = a u( n ) ←→ X ( az ) =
n n Z
−1
; R' : z > a
1 − az
6.9
6.2.4 Đạo hàm X(z) theo z
Nếu: x(n) ←→ X ( z ) : ROC = R

Z
dX(z)
Thì: n x( n) ←→ − z
Z
: ROC = R
dz
Ví dụ 6.2.4: Tìm biến đổi Z & ROC của g(n)=nanu(n)
1
x(n) = a u (n) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
−1
dX ( z ) az
g( n ) = nx( n ) ←→ G( z ) = − z
Z
= −1 2
:z >a
dz (1 − az )
6.10
6.2.5 Đảo biến số
Nếu: x(n) ←→

Z
X ( z ) : ROC = R
Thì: x(− n) ←→ X (z ) : ROC = 1 R

Z -1
Ví dụ 6.2.4: Tìm biến đổi Z & ROC của y(n)=(1/a)nu(-n)
1
x(n) = a u (n) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > a
1 − az
⇒ y (n) = (1 a ) u (−n) = a − nu (−n) = x(−n)
n
Áp dụng tính chất đảo biến số:

−1 1 1
Y(z) = X(z ) = = ; ROC : z < 1 / a
( )
1− a z −1 −1 1 − az
6.11
6.2.6 Liên hiệp phức
Nếu: x ( n ) ←→
Z
X ( z ) : ROC = R
Thì: x * ( n) ←→
Z
X * (z*) : ROC = R
6.2.7 Tích 2 dãy
x1 (n) ←→
Z
X 1 ( z ) : ROC = R 1
Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
1  z  −1
x1 (n) x2 (n) ←→ ∫ X 1 (ν ) X 1  ν dν : ROC = R 1  R 2
Z
Thì:
2π c ν 
6.2.8 Định lý giá trị đầu
Nếu x(n) nhân quả thì: x(0) = lim X(z)
Z →∞
6.12
Ví dụ 6.2.6: Tìm x(0), biết X(z)=e1/z và x(n) nhân quả
Theo định lý giá trị đầu:

x(0) = lim X(z) = lim e1/z = 1
Z →∞ Z →∞
6.2.9 Tổng chập 2 dãy
x1 (n) ←→
Z
X 1 ( z ) : ROC = R 1
Nếu:
x2 (n) ←→
Z
X 2 ( z ) : ROC = R 2
Thì: x1 (n) * x2 (n) ←→

Z
X 1 ( z ) X 2 ( z ) :ROC có chứa R1 ∩ R2
6.13
Ví dụ 6.2.7: Tìm y(n) = x(n)*h(n), biết
x(n)=(0.5)nu(n) và h(n)=-2nu(-n-1)
1
x( n ) = ( 0.5 ) u( n ) ←→ X ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z > 0.5
1 − 0.5 z
1
h( n ) = −2 u( −n − 1 ) ←→ H ( z ) =
n Z
−1
; ROC : z < 2
1− 2z
1 1
Y ( z ) = X ( z )H ( z ) = −1
. −1
; ROC : 0 ,5 < z < 2
( 1 − 0.5 z ) ( 1 − 2 z )
1 1 4 1
Z-1 =− . −1
+ . −1
; ROC : 0 ,5 < z < 2
3 ( 1 − 0.5 z ) 3 ( 1 − 2 z )
1 4 n
y (n) = x(n) * h(n) = − (0.5) u (n) − 2 u (− n − 1)
n
3 3
6.14
TỔNG KẾT CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI Z
x(n) X(z) R
a1x1(n)+a2x2(n) a1X1(z)+a2X2(z) Chứa R1 ∩ R2
x(n-n0) Z-n0 X(z) R’
an x(n) X(a-1z) R
nx(n) -z dX(z)/dz R
x(-n) X(z -1) 1/R
x*(n) X*(z*) R
1  z  −1
x1(n)x2(n) 2πj ∫ X 1 ( v ) X 2  v dv R1 ∩ R2
C
v
x(n) nhân quả x(0)=lim X(z ->∞)
x1(n)*x2(n) X1(z)X2(z) Chứa R1 ∩ R2
6.15
BIẾN ĐỔI Z MỘT SỐ DÃY THÔNG DỤNG
x(n) X(z) ROC
δ(n) 1 ∀z
u(n) 1 /z/ >1
−1
-u(-n-1) 1− z /z/ <1
an u(n) 1 /z/ > /a/
-an u(-n-1) 1 − az −1 /z/ < /a/
nan u(n) −1 /z/ > /a/
az
-nan u(-n-1) (1 − az −1 ) 2 /z/ < /a/
cos(ωon)u(n) (1-z-1cosωo)/(1-2z-1cosωo+z-2) /z/ >1
sin(ωon)u(n) (z-1sinωo)/(1-2z-1cosωo+z-2) /z/ >1
6.16
6.3 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
6.3.1 CÔNG THỨC BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
1
∫
n −1
x( n ) = X ( z ) z dz (*)
2πj C
Với C - đường cong khép kín bao quanh gốc tọa độ trong
mặt phẳng phức, nằm trong miền hội tụ của X(z), theo
chiều (+) ngược chiều kim đồng hồ
 Trên thực tế, biểu thức (*) ít được sử dụng do tính chất
phức tạp của phép lấy tích phân vòng
• Các phương pháp biến đổi Z ngược:
 Phương pháp thặng dư
 Khai triển thành chuỗi luỹ thừa
 Phân tích thành tổng các phân thức tối giản
6.17
6.3.3 PHƯƠNG PHÁP KHAI TRIỂN CHUỖI LUỸ THỪA
∞
Giả thiết X(z) có thể khai triển: X ( z ) = ∑ n
a z −n
(*)
n = −∞
∞
Theo định nghĩa biến đổi Z X ( z) = ∑ x ( n ) z −n
(**)
n = −∞
Đồng nhất (*) & (**), rút ra: x ( n ) = an

Ví dụ: 6.3.2: Tìm x(n) biết X(z) = z2 + 2z + 3 - 4z-1 - 5z-2
ROC: 0</z/<∞
2
X( z ) = ∑ x( n ) z −n
= x( −2 ) z 2
+ x( −1 ) z 1
+ x( 0 ) z 0
+ x( 1 ) z −1
+ x( 2 ) z −2
n = −2
Suy ra: x(n) = {1,2, 3,-4,-5}

↑
6.18
1
Ví dụ: 6.3.3: Tìm x(n) biết: X ( z ) = −1
: z >2
1 − 2z
Do ROC của X(z) là /z/>2, nên x(n) sẽ là dãy nhân quả
và sẽ được khai triển thành chuỗi có dạng:
∞
X ( z ) = ∑ an z − n = a0 + a1 z −1 + a2 z −2 +  (*)
n =0
Để có dạng (*), thực hiện phép chia đa thức dưới đây:

-1
1 1 - 2z
1 − 2 z −1 1 + 2 z −1 + 22 z −2 + 
2 z −1 ∞
⇒ X ( z ) = ∑ 2n z −n
2 z −1 - 22 z -2 n =0
2 z 2 -2
⇒ x ( n) = 2 n : n ≥ 0 ≡ 2 n u ( n)
..............
6.19
1
Ví dụ: 6.3.4: Tìm x(n) biết: X ( z ) = −1
: z <2
1 − 2z
Do ROC của X(z) là /z/<2, nên x(n) sẽ là dãy phản nhân
quả và sẽ được khai triển thành chuỗi có dạng:
−∞
X( z ) = ∑ n
a z −n
= a −1 z 1
+ a −2 z 2
+ a −3 z 3
+ (**)
n = −1
Để có dạng (**), thực hiện phép chia đa thức dưới đây:

1 - 21 z -1 + 1
−1 1 −1 1 −3 3
1− 2 z −2 z −2 z − 2 z + −2 2
2 −1 z1 −∞
⇒ X ( z) = ∑ z
− 2 n −n
2 −1 z1 - 2-2 z 2 n = −1
-2
2 z 2 ⇒ x(n) = −2n : n < 0 ≡ −2n u (− n − 1)
..............
6.20
6.3.4 PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH THÀNH TỔNG
CÁC PHÂN THỨC TỐI GIẢN
Xét X(z) là phân thức hữu tỉ có dạng:
D( z ) d K z K + d K −1 z K −1 + ... + d1 z + d 0
X ( z) = = với: K, N >0
B ( z ) bN z N + bN −1 z N −1 + ... + b1z + b0
• Nếu K>N, thực hiện phép chia đa thức:
D( z ) A( z ) aM z K + aM −1 z K −1... + a1 z + a0
X ( z) = = C ( z) + = C ( z) +
B( z ) B( z ) bN z N + bN −1 z N −1 + ... + b1z + b0
Ta được C(z) là đa thức và phân thức A(z)/B(z) có bậc K≤N

• Nếu K≤N, thì X(z) có dạng giống phân thức A(z)/B(z)
Việc lấy biến đổi Z ngược đa thức C(z) là đơn giản, vấn đề
phức tạp là tìm biến đổi Z ngược A(z)/B(z) có bậc K≤N
6.21
Xét X(z)/z là phân thức hữu tỉ có bậc K≤N :
X ( z ) A( z ) aM z M + aM −1 z M −1... + a1 z + a0
= =
z B ( z ) bN z N + bN −1 z N −1 + ... + b1z + b0
Xét đến các điểm cực của X(z)/z, hay nghiệm của B(z) là
đơn, bội và liên hiệp phức
a) Xét X(z)/z có các điểm cực đơn: Zc1, Zc2, Zc3,…. ZcN,
X ( z ) A( z ) A( z )
= =
z B ( z ) bN ( z − zc1 )( z − zc 2 ) ( z − zcN )
Theo lý thuyết hàm hữu tỉ, X(z)/z phân tích thành:
N
X ( z ) A( z ) K1 K2 KN Ki
= = + ++ =∑
z B ( z ) ( z − zc1 ) ( z − zc 2 ) ( z − zcN ) i =1 ( z − zci )
Với hệ số Ki xác định bởi:
X ( z) A( z )
Ki = ( z − zci ) hay Ki =
z Z = Z ci B' ( z ) Z =Z
6.22 ci
Suy ra X(z) có biểu thức:
N
K1 K2 KN Ki
X ( z) = −1
+ −1
++ −1
=∑
(1 − zc1 z ) (1 − zc 2 z ) (1 − zcN z ) i =1 (1 − z ci z −1 )
Ki
Xét: X i ( z) =
(1 − zci z −1 )
• Nếu ROC: /z/ > /zci/ ⇒ xi (n) = K i ( zci ) n u (n)
• Nếu ROC: /z/ < /zci/ ⇒ xi (n) = − K i ( zci ) n u (− n − 1)

N
• Vậy: x(n) = ∑ xi (n)
i =1
6.23
2 z 2 − 5z
Ví dụ: 6.3.5: Tìm x(n) biết X ( z) = 2
z − 5z + 6
ROC : a) /z/>3, b) /z/<2, c) 2</z/<3
X ( z) 2z − 5 2z − 5 K1 K2
= 2 = = +
z z − 5 z + 6 ( z − 2)( z − 3) ( z − 2) ( z − 3)
Với các hệ số được tính bởi:
X ( z) 2z − 5
K1 = ( z − 2) = =1
z Z = 2 ( z − 3) Z = 2
X ( z) 2z − 5
K2 = ( z − 3) = =1
z Z = 3 ( z − 2) Z = 3
X ( z) 1 1 1 1
= + ⇒ X ( z) = +
z ( z − 2) ( z − 3) (1 − 2 z ) (1 − 3 z −1 )
−1
6.24
1 1
X ( z) = +
(1 − 2 z ) (1 − 3 z −1 )
−1
Với các miền hội tụ:
a) /z/ > 3 : x (n ) = 2n u (n ) + 3n u (n )
b) /z/ < 2 : x (n ) = −2n u (−n − 1) − 3n u (− n − 1)
c) 2</z/<3 : x (n ) = 2n u (n ) − 3n u (− n − 1)
6.25
b) Xét X(z)/z có điểm cực Zc1 bội r và các điểm cực đơn:
Zc(r+1),…,ZcN,
X ( z ) A( z ) A( z )
= =
z B( z ) bN ( z − z c1 ( z − zc ( r +1) )  ( z − zcN )
) r
Theo lý thuyết hàm hữu tỉ, X(z)/z phân tích thành:

X ( z) K1 K2 Kr
= + ++ +
z ( z − zc1 ) ( z − zc1 ) 2
( z − zc1 ) r
K r +1 KN r N
Ki Kl
+ ++ =∑ + ∑
( z − zc ( r +1) ) ( z − zcN ) i =1 ( z − z1 ) l =r +1 ( z − zcl )
i
Với hệ số Ki xác định bởi:

1 d ( r −i )  X ( z ) r X ( z)
Ki = ( z − z ) Kl = ( z − zcl )
(r − i)! dz ( r −i )  z
c1 
 Z = Z c1 z Z = Z cl
6.26
Với giả thiết ROC của X(z): /z/ > max{ /zci/ }: i=1÷N,
biến đổi Z ngược của thành phần Ki/(z-zci)r sẽ là:
n −i +1
z −1 n ( n − 1)...( n − i + 2) a
←→
Z
u ( n)
(z − a )i
(i − 1)!
Vậy ta có biểu thức biến đổi Z ngược là:
r
n(n − 1)...(n − i + 2)a n−i +1 N
x ( n) = ∑ K i u (n) + ∑ K l ( zcl ) nu (n)
i =1 (i − 1)! l = r +1
2 z3 − 5 z 2 + 4 z
Ví dụ: 7.3.6: Tìm x(n) biết X ( z ) = , ROC : z > 2
( z − 2 ) ( z −1)
2
X ( z) 2 z2 − 5z + 4 K1 K2 K3
= = + +
z ( z − 2) ( z − 1) ( z − 2) ( z − 2)
2 2
( z − 1)
6.27
Với các hệ số được tính bởi:
1 d ( 2−1)  X ( z ) 2 d  2 z 2 − 5z + 4 
K1 = ( 2 −1) 
( z − 2)  =   =1
(2 − 1)! dz  z  Z =2 dz  ( z − 1)  Z =2
1 d ( 2− 2 )  X ( z ) 2 2z 2 − 5z + 4
K2 = ( 2− 2 ) 
( z − 2)  = =2
(2 − 2)! dz  z  Z =2 ( z − 1) Z =2
X ( z) 2z 2 − 5z + 4
K3 = ( z − 1) = =1
z Z =1
( z − 2) 2
Z =1
Vậy X(z)/z có biểu thức là:

X ( z) 1 2 1
= + +
z ( z − 2) ( z − 2) 2
( z − 1)
1 2 z −1 1
⇒ X ( z) = −1
+ −1 2
+ ROC : z > 2
(1 − 2 z ) (1 − 2 z ) (1 − z −1 )
⇒ x ( n) = 2 n u ( n) + n 2 n u ( n) + u ( n)
6.28
c) Xét X(z)/z có cặp điểm cực Zc1 và Z*c1 phức liên hiệp,
các điểm cực còn lại đơn: Zc3,…,ZcN,
X ( z ) A( z ) A( z )
= =
z B ( z ) bN ( z − zc1 )( z − zc*1 )( z − zc 3 ) ( z − zcN )
X(z)/z được phân tích thành:
X ( z) K1 K2 K3 KN
= + + ++
z ( z − zc1 ) ( z − zc1 ) ( z − zc 3 )
*
( z − zcN )
N
X ( z) K1 K2 Ki
= + +∑
z ( z − zc1 ) ( z − zc1 ) i =3 ( z − zci )
*
Với các hệ số K1, Ki được tính giống điểm cực đơn:

X( z )
Ki = ( z − zci ) : i = 1÷ N
z Z = Z ci
6.29
Do các hệ số A(z), B(z) là thực, nên K2=K1*
X 1( z ) K1 K1 *
Xét : = +
z ( z − zc1 ) ( z − z*c1 )
K1 = K1 e jβ
K1 K1 *
⇒ X 1( z ) = + Nếu gọi:
( 1 − zc1 z ) ( 1 − z*c1 z −1 )
−1
zc1 = zc1 e jα
Và giả thiết ROC: /z/>max{/zci/}:
[
⇒ x1 (n ) = K1 ( zc1 ) + K z
n *
1 ( ) ]u( n )
* n
c1
= 2 K1 zc1 cos( nα + β )u( n )

n
 N
n
Vậy: x( n ) = 2 K1 zc1 cos( nα + β ) + ∑ K i ( zci ) u( n )
n
 i =3 
6.30
−z
Ví dụ: 6.3.7: Tìm x(n) biết: X ( z ) = :z > 2
( z − 2 z + 2)( z − 1)
2
X ( z) −1 −1
= 2 =
z ( z − 2 z + 2)( z − 1) [z − (1 + j )][z − (1 − j )]( z − 1)
K1 K1* K3
= + +
[z − (1 + j )] [z − (1 − j )] ( z − 1)
−1 1 −1
K1 = = K3 = 2 = −1
[z − (1 − j )]( z − 1) Z =1+ j 2 ( z − 2 z + 2) Z =1
1/ 2 1/ 2 −1
⇒ X ( z) = + +
[
1 − (1 + j ) z −1
] [
1 − (1 − j ) z −1
](1 − z −1 )
z > 2
π
⇒ x( n) = ( 2 ) cos(n
n
)u ( n) − u ( n)
6.31 4
6.4 BIỂU DIỄN HỆ THỐNG TRONG MIỀN Z
6.4.1 ĐỊNH NGHĨA HÀM TRUYỀN ĐẠT
Miền n: x(n) h(n) y(n)=x(n)*h(n)

Z
Miền Z: X(z) H(z) Y(z)=X(z)H(z)
h(n) Z H(z): gọi là hàm truyền đạt H(z)=Y(z)/X(z)
 Trong miền phức Z, H(z) đặc trưng hoàn toàn cho hệ thống
6.32
6.4.2 HÀM TRUYỀN ĐẠT ĐƯỢC BIỂU DIỄN THEO
CÁC HỆ SỐ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN
• Phương trình sai phân TTHSH có dạng:
N M
∑ ak y (n − k ) = ∑ bk x(n − r )
k =0 r =0
• Lấy biến đổi Z 2 vế PTSP & áp dụng tính chất dịch theo t/g:
N M
Y ( z ) ∑ ak z −k = X ( z )∑ bk z −r
k =0 r =0
M
Y( z ) ∑r
b z −r
⇒ H( z ) = = r =0
N
X( z )
∑ k
a z −k
k =0
6.33
Ví dụ: 6.4.1: Tìm H(z) và h(n) của hệ thống nhân quả cho bởi:
y(n) - 5y(n-1) + 6y(n-2) = 2x(n) - 5x(n-1)
Lấy biến đổi Z hai vế PTSP và áp dụng tính chất dịch theo t/g:
[ ] [
Y ( z ) 1 − 5 z −1 + 6 z −2 = X ( z ) 2 − 5 z −1 ]
Y ( z) 2 − 5 z −1 2z 2 − 5 z
⇒ H ( z) = = −1 −2 = 2
X ( z) 1 − 5z + 6 z z − 5z + 6
H ( z) 2z − 5 K1 K2
= = +
z ( z − 2)( z − 3) ( z − 2) ( z − 3)
2z − 5 2z − 5
K1 = =1 K2 = =1
( z − 3) z = 2 ( z − 2) z = 3
1 1
⇒ H ( z) = +
(1 − 2 z −1 ) (1 − 3 z −1 )
Do hệ thống nhân quả nên: h(n) = ( 2n + 3n ) u(n)
6.34
6.4.3 HÀM TRUYỀN ĐẠT CÁC HỆ THỐNG GHÉP NỐI
a. Ghép nối tiếp
x(n) h1(n) h2(n) y(n)

 Miền n:
≡
x(n) h(n)=h1(n)*h2(n) y(n)
Theo tính chất tổng chập: h1(n)*h2(n) Z H1(z)H2(z)
X(z) H1(z) H2(z) Y(z)

 Miền Z:
≡
X(z) H(z)=H1(z)H2(z) Y(z)
6.35
b. Ghép song song
h1(n)
x(n) + y(n)
h2(n)
 Miền n:
≡
x(n) h1(n)+h2(n) y(n)
H1(z)
X(z) + Y(z)
H2(z)
 Miền Z:
≡
X(z) H1(z)+H2(z) Y(z)
6.36
Ví dụ: 6.4.2: Tìm H(z) của hệ thống, biết h1, h2, h3, h4
h2(n)
x(n) h1(n) + y(n)
h3(n) h4(n)
H1(z) H2(z) + H3(z)H4(z)
Giải: H(z)=H1(z)[ H2(z) + H3(z)H4(z) ]
6.37
6.4.4 TÍNH NHÂN QUẢ & ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
a. Tính nhân quả
 Miền n: Hệ thống TTBB là nhân quả h(n) = 0 : n<0
 Miền Z: A( z )
H ( z) =
bN ( z − zc1 )( z − zc 2 )( z − zcN )
Do h(n) là tín hiệu nhân quả, nên miền hội tụ H(z) sẽ là:
= max{ zc1 , zc 2 ,, zcN }
max
z > zc
Im(z)
Hệ thống TTBB ROC
là nhân quả /zc/max
Re(z)
0
ROC của H(z) là:
= max{ zc1 , zc 2 ,, zcN }
max
z > zc
6.38
b. Tính ổn định
∞
 Miền n: Hệ thống TTBB là ổn định ∑ h( n) < ∞ (*)
n = −∞
 Miền Z:
∞ ∞ ∞
H ( z) = ∑ h( n) z −n
≤ ∑ h (
n = −∞
n ) z −n
= ∑ h (
n = −∞
n ) z −n
n = −∞
∞
⇒ H ( z) ≤ ∑ h( n) : khi z = 1
n = −∞
Theo đ/k ổn định (*), nhận thấy H(z) cũng sẽ hội tụ với /z/=1
Hệ thống TTBB ROC của H(z)

là ổn định có chứa /z/=1
6.39
c. Tính nhân quả và ổn định
ROC của H(z) là:

Hệ thống TTBB
= max{ zc1 , zc 2 ,, zcN }
max
là nhân quả z > zc
Hệ thống TTBB
ROC của H(z) có chứa /z/=1
là ổn định
Hệ thống TTBB Im(z)
là nhân quả ROC

và ổn định
/zc/max
Re(z)
/z/=1 0
ROC của H(z) là:
max max
z > zc và zc <1
6.40
4 z 2 − 5z
Ví dụ: 6.4.3: Tìm h(n) của hệ thống, biết H( z ) = 2
2 z − 5z + 2
a. Để hệ thống là nhân quả
b. Để hệ thống là ổn định
c. Để hệ thống là nhân quả và ổn định
H ( z) 4z − 5 K1 K2 1 1
= = + = +
z 2( z − 1 / 2)( z − 2) ( z − 1 / 2) ( z − 2) ( z − 1 / 2) ( z − 2)
1 1
⇒ H ( z) = +
[
1 − (1 / 2) z −1
] (1 − 2 z −1 )
a. Hệ thống nhân quả (/z/>2): h(n)=[(1/2)n + 2n] u(n)
b. Hệ thống ổn định (1/2</z/<2): h(n)=(1/2)n u(n) - 2n u(-n-1)
c. Hệ thống nhân quả và ổn định:

ROC: /z/>2 không thể chứa /z/=1 ⇒ không tồn tại h(n)
6.41
6.4.5 GIẢI PTSP DÙNG BIẾN ĐỔI Z 1 PHÍA
∞
z
y (n − 1) ∑ y ( n − 1)z −n
= y ( −1) + y ( 0 ) z −1
+ y (1) z −2
+
1 phía n =0
[
= y (−1) + z −1 y (0) + y (1) z −1 +  ]
= y (−1) + z −1Y ( z )
∞
z
y (n − 2) ∑ y ( n − 2)z −n
= y ( −2 ) + y ( −1) z −1
+ y ( 0 ) z −2
+
1 phía n =0
[
= y (−2) + y (−1) z −1 + z −2 y (0) + y (1) z −1 +  ]
= y (−2) + y (−1) z −1 + z −2Y ( z )
k
Z
y (n − k ) z −kY ( z ) + ∑ y (−r ) z r −k
1 phía r =1
6.42
Ví dụ 6.4.4: Hãy giải PTSP dùng biến đổi Z 1 phía
y(n) – 3y(n–1) +2 y(n-2) = x(n) : n≥0
biết: x(n)=3n-2u(n) và y(-1)=-1/3; y(-2)= -4/9
Lấy biến đổi Z 1 phía hai vế PTSP:

Y(z) - 3[y(-1)+z-1Y(z)] + 2[y(-2)+y(-1)z-1+z-2Y(z)] = X(z) (*)
Thay y(-1)=-1/3; y(-2)= -4/9 và X(z)=3-2/(1-3z-1) vào (*), rút ra:
Y ( z) 1 1 1 1 1
= =− . + .
z ( z − 1)( z − 3) 2 ( z − 1) 2 ( z − 3)
1 1 1 1
⇒ Y ( z) = − . + .
2 (1 − z ) 2 (1 − 3 z −1 )
−1
1 n
[ ]
⇒ y ( n) = 3 − 1 u ( n)
2
6.43
Chương 7
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG LTI
 Khái niệm về không gian trạng thái

 Phương pháp không gian trạng thái (KGTT) của
hệ thống LTI liên tục
7.1
Khái niệm về không gian trạng thái
 Khái niệm
 Không gian trạng thái là một phương pháp để mô
tả hệ thống, khảo sát không chỉ riêng mối quan hệ

giữa các tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống,
mà còn mô tả cả mối quan hệ giữa các tín hiệu vào
và các trạng thái bên trong hệ thống
7.2
Phương pháp không gian trạng thái
 Trạng thái của hệ thống

 Khái niệm trạng thái: Trạng thái của một hệ thống là
tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu
biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín
hiệu vào ở thời điểm t ≥ t0 , ta hoàn toàn có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0
Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử dụng các biến
trạng thái gọi là phương pháp không gian trạng thái
 Khái niệm véc-tơ (vector) trạng thái: n biến trạng thái
hợp thành véc-tơ cột gọi là véc-tơ trạng thái
q = [ q1 q2 ... qn ]
T
 Ký hiệu:
7.3
 Hệ phương trình biến trạng thái

 Chuyển PTVP bậc n mô tả hệ thống thành n PTVP
bậc nhất
A, B, C , D : Hằng số
=q ( t ) Aq ( t ) + Bx ( t ) x ( t ) : t/h ngõ vào
 ,
=y ( t ) Cq ( t ) + Dx ( t ) y ( t ) : t/h ngõ ra
q ( t ) : Biến trạng thái
 a11 a12  a1n   b1 
a a22  a2 n  b 
A =  21 , B =  2  , C = [c c  c ] ,
      1 2 n
   
 an1 an 2  ann  bn 
7.4 D = d1
 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ

phương trình vi phân
 Vế phải của PTVP không chứa đạo hàm của tín hiệu
vào
d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t )
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y ( t ) =
b0 x ( t ) , (1)
dt dt dt
7.5

Vế phải của PTVP không chứa đạo hàm của tín hiệu
vào
Quy tắc đặt biến trạng thái
 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra: q1 ( t ) = y ( t )
 Biến trạng thái thứ i ( i = 2, n ) đặt theo quy tắc:
biến sau bằng đạo hàm của biến trước: qi ( t ) = qi −1 ( t )
Phương pháp tọa độ pha
7.6
 Phương pháp tọa độ pha

 Đặt các biến trạng thái:
q1 ( t ) = y ( t )
q2 ( t ) = q1 ( t ) ⇒ q2 ( t ) = y ( t )
q3 ( t ) = q2 ( t ) ⇒ q3 ( t ) = 
y (t )

d n −1 y ( t ) d n y (t )
qn ( t ) = qn −1 ( t ) ⇒ qn ( t ) = n −1
⇒ qn ( t ) =
dt dt n
Thay các biến trạng thái vào (1)
qn ( t ) + a1qn ( t ) + ... + an −1q2 ( t ) + an q1 ( t ) =
b0 x ( t ) , (2)
7.7

 Kết hợp (2) với mối quan hệ giữa các biến trạng thái
q1 ( t ) = q2 ( t )

q2 ( t ) = q3 ( t )

  , (3)
q t = q t
 n −1 ( ) n ( )
qn ( t ) = −an q1 ( t ) − an −1q2 ( t ) −  − a2 qn −1 ( t ) − a1qn ( t ) + b0 x ( t )

7.8
 Biểu diễn (3) dưới dạng ma trận
 q1 ( t )   0 1 0  0   q1 ( t )   0 
    0     
 q2 ( t )   0 1  0   q2 ( t )   0 
             +    x (t )
      
 qn −1 ( t )   0 0 0  1   qn −1 ( t )  0 
   −an  −a1   qn ( t )  b0 
 qn ( t )  −an −1 −an − 2
7.9
 Đáp ứng của hệ thống
 q1 ( t ) 
 
 q2 ( t ) 
( t ) q=
y= ( t ) [1 0  0 0 ]   
1
 
 qn −1 ( t ) 
 
 qn ( t ) 
7.10
 Vậy hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống là

=q ( t ) Aq ( t ) + Bx ( t )

 y ( t ) = Cq ( t )
 q1 ( t )   0 1 0  0  0
   0
 2q ( t )   0 1  0  0
 
q (t ) =    , A =       , B =   ,
     
 n −1 
q ( t )  0 0 0  1  0 
 
q
 n ( t )   −an −an −1 −an − 2  −a1  b0 
C = [1 0  0 0]
7.11

 Vế phải của PTVP mô tả hệ thống có chứa đạo hàm
của tín hiệu vào
d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t )
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y ( t )
dt dt dt
d x (t )
m
d x (t )
m −1
dx ( t )
b0 m
+ b1 m −1
+ ... + bm −1 + bm x ( t )
dt dt dt
Điều kiện: m= n − 1
b0 , b1 ,... có thể bằng 0
7.12

Vế phải của PTVP mô tả hệ thống có chứa đạo hàm
của tín hiệu vào
Quy tắc đặt biến trạng thái
 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra: q1 ( t ) = y ( t )
 Biến trạng thái thứ i ( i = 2, n ) đặt theo quy tắc:
qi ( t ) qi −1 ( t ) − βi −1 x ( t )
=
 Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống là
=q ( t ) Aq ( t ) + Bx ( t )

 y ( t ) = Cq ( t )
7.13

của tín hiệu vào (tt)
 0 1 0  0   β1 
 0 0 1  0  β 
  2 
A=      , B =   ,
   
 0 0 0  1  β
 n −1 
 −an −an −1 −an − 2  −a1   β n 
C = [1 0  0 0]
7.14

 β1 = b0
β = b − a β
 2 1 1 1
 β3 = b2 − a1β 2 − a2 β1


 β n = bn −1 − a1β n −1 − ... − an −1β1
7.15

 Vế phải của PTVP mô tả hệ thống có chứa đạo hàm của
tín hiệu vào (tt)
 Xét hệ bậc 3 có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) d 2 x (t ) dx ( t )
3
+ a1 2
+ a2 ) b0 2 + b1
+ a3 y ( t= + b2 x ( t ) , (4)
dt dt dt dt dt
 Đặt biến trạng thái như sau

q1 ( t ) = y ( t ) , (5)
q2 ( t ) =q1 ( t ) − β1 x ( t ) =y ( t ) − β1 x ( t ) , (6)
q3 ( t ) =q2 ( t ) − β 2 x ( t ) =
y ( t ) − β1 x ( t ) − β 2 x ( t ) , (7)
7.16

 Vế phải của PTVP mô tả hệ thống có chứa đạo hàm của
tín hiệu vào (tt)
 Xét hệ bậc 3 có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
Từ (6): ⇒ y ( t ) = q2 ( t ) + β1 x ( t ) (8)
Từ (7): y ( t ) = q3 ( t ) + β1 x ( t ) + β 2 x ( t ) ,
⇒  (9)
và y ( t ) =q3 ( t ) + β1 
 x ( t ) + β 2 x ( t ) , (10)
Thay (5), (8), (9) và (10) vào (4)
7.17

 Xét hệ bậc 3 có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu
ra
Thay (5), (8), (9) và (10) vào (4), ta được (*) như
bên dưới
x ( t ) + β 2 x ( t )  + a1  q3 ( t ) + β1 x ( t ) + β 2 x ( t )  + a2  q2 ( t ) + β1 x ( t )  + a3 q1 ( t )
 q3 ( t ) + β1 
x ( t ) + b1 x ( t ) + b2 x ( t )
= b0 
⇔ q3 ( t ) = x ( t ) − β 2 x ( t ) − a1q3 ( t ) + a1β1 x ( t ) + a1β 2 x ( t )
− β1 
−a2 q2 ( t ) + a2 β1 x ( t ) − a3 q1 ( t ) + b0 
x ( t ) + b1 x ( t ) + b2 x ( t )
⇔ q3 ( t ) =
−a3 q1 ( t ) − a2 q2 ( t ) − a1q3 ( t ) +
x ( t ) + ( b1 − β 2 − a1β1 ) x ( t ) + ( b2 − a1β 2 − a2 β1 ) x ( t )
+ ( b0 − β1 ) 
7.18

ra
Chọn β1 và β 2 sao cho đạo hàm của tín hiệu vào trong
(*) bị triệt tiêu
b0 − β1 0 =
=  β1 b0
 ⇒
b1 − β 2 − a1β1 =0  β 2 =b1 − a1β1
Đặt: β 3 =b2 − a1β 2 − a2 β1 và thay vào trong (*):

q3 ( t ) =
−a3 q1 ( t ) − a2 q2 ( t ) − a1q3 ( t ) + β3 x ( t ) , (11)
7.19

ra
Kết hợp (6), (7) và (11) ta được hệ phương trình
1 (t )
q= q2 ( t ) + β1 x ( t )

2 (t )
q= q3 ( t ) + β 2 x ( t ) , (12)

−a3 q1 ( t ) − a2 q2 ( t ) − a1q3 ( t ) + β3 x ( t )
q3 ( t ) =
7.20

ra
Viết lại (12) dưới dạng ma trận
 q1 ( t )   0 1 0   q1 ( t )   β1 
   0  
 2 ( )
q t  0 1   q2 ( t )  +  β 2  x ( t )
 q3 ( t )   −a3 −a2 −a1   q3 ( t )   β3 
7.21

ra
Với các giá trị β1 , β 2 và β 3 là
 β1 = b0

 β 2= b1 − a1β1
β =
 3 b2 − a1β 2 − a2 β1
Đáp ứng của hệ thống
 q1 ( t ) 
 
( t ) q=
y= 1 ( t ) [1 0 0 ] q
 2  ( t )
 q3 ( t ) 
7.22
 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ hàm

truyền đạt
 Nếu hệ thống đã cho có dạng hàm truyền, ta dùng phép
biến đổi Laplace ngược để chuyển thành PTVP
 Áp dụng phương pháp thành lập hệ phương trình biến
trạng thái
Ví dụ: Cho hàm truyền đạt có dạng

Y (s) 10 ( s + 2 )
=
H (s) = 3 2
X ( s ) s + 5s + 6 s + 10
⇔ ( s 3 + 5s 2 + 6 s + 10 ) Y ( s )= 10 ( s + 2 ) X ( s )
y ( t ) + 5 
⇔  y ( t ) + 6 y ( t ) + 10 y ( t )= 10 x ( t ) + 20 x ( t )
Phương pháp giải: Trường hợp vế phải của PTVP
7.23 mô tả hệ thống có chứa đạo hàm của tín hiệu vào
 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ sơ đồ

khối
 Phương pháp: Đặt trực tiếp từ sơ đồ khối với số
biến trạng thái đúng bằng số cực của hàm truyền

đạt
7.24

SLIDE BAI GIANG_TH&amp;HT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SLIDE BAI GIANG_TH&amp;HT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÀI GIẢNG

 Tên môn học: TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Nghe giảng lý thuyết 34 tiết

 Kiến thức về tín hiệu

 Kiến thức biết trước:

Hình thức kiểm tra Tỷ lệ đánh Đặc điểm đánh giá

- Quá trình 30% - Chuyên cần (điểm danh, bài

Chương 1: Cơ bản về tín hiệu

Chương 2: Hệ thống tuyến tính bất biến

1.1: Định nghĩa và ví dụ

1.2: Phân loại tín hiệu

1.3: Các phép biến đổi thời gian tín hiệu

1.4: Các thông số đặc trưng tín hiệu

1.5: Các loại tín hiệu cơ bản

1.6: Phân tích tín hiệu ra các thành phần

1.7: Bài tập

1. Kiến thức nền

 Độ lớn của số phức: z = zz = ( a + jb )( a − jb )

 Góc của số phức: ∠z =∠re jθ

 Nhân: z1 × z2 = ( a1 + jb1 )( a2 + jb2 )

 Định nghĩa: Tín hiệu là hàm của một hoặc nhiều

 Môn học khảo sát tín hiệu vật lý (dòng điện,

 Dựa vào biên độ của TH có thể phân lọai thành TH có biên

 Phép tỉ lệ theo biên độ

 Phép dịch theo thời gian

 Phép đảo theo thời gian

 Phép tỉ lệ theo thời gian

 Kết hợp các phép biến đổi

T > 0 → Tín hiệu bị dời sang phải (trễ)

f (t) → φ(t) =−f ( − t )

Bước 1: Phép dịch theo thời gian: g ( t ) = f ( t-b )

Bước 1: Phép tỉ lệ theo thời gian: g ( t ) = f ( at )

 Trị trung bình của tín hiệu

 Năng lượng của tín hiệu

 Công suất trung bình của tín hiệu

Với tín hiệu có thời hạn vô hạn: t1

Nếu 0 < Ex < ∞ ⇒ tín hiệu x là tín hiệu năng

(3) x (t )δ ( t ) = x (0)δ ( t ) (7) x (t ) ∗ δ ( t ) =

1 x(t ) 1 − t t <1

Chu kỳ của tín hiệu này là T = 2π , công suất trung

Ví dụ: Thành phần chẵn và lẻ của [ xl ] = 0 xl = 0

[ x ] = 0 x = 0 x= x :thành phần một chiều

x :thành phần xoay chiều

Ví dụ: Cho x ( t ) là tín hiệu xác định.

Bài 3: Cho tín hiệu x ( t ) . Vẽ các tín hiệu sau

2.1: Định nghĩa

2.2: Phân loại hệ thống

2.5: Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng PTVP

2.6: Bài tập

Tín hiệu đầu vào Tín hiệu đầu ra

 Tín hiệu ra: y1(t),………., y2(t)

 Hệ thống: xem như “hộp đen” (vd: thuật toán, tổ hợp

 Môn học khảo sát hệ thống có tính chất

Nhận xét: Hệ thống tuyến tính có tính tỉ lệ và tính cộng

 Hệ thống không tuyến tính là hệ không thỏa

 Hệ thống không bất biến: thay đổi theo thời

 Hệ thống không khả nghịch: không phải là hệ

 Hệ thống không ổn định: Ngõ vào bị chặn  ngõ

(BIBO: bounded-input/ bounded-output)

 Hệ thống tuyến tính:

T  ax1 ( t ) + bx2 ( t )  =T  ax1 ( t )  + T bx2 ( t )  =y1 ( t ) + y2 ( t )

 Mô hình hệ thống bất biến:

x(t-T) T y(t)= T[x(t-T)]=h(t-T)

 Vậy hệ thống LTI thỏa 2 tính chất trên

SLIDE BAI GIANG_TH&HT

SLIDE BAI GIANG_TH&HT