Chương 3: HIỆN TƯỢNG QUÁ ĐỘ TRONG

CÁC MẠCH RLC

3.1 Đáp ứng của mạch ở trạng thái quá độ

3.2 Biến đổi Laplace
3.3 Tính liên tục của dòng điện, điện áp trên L,C
3.4 Sơ đồ tương đương các phần tử dạng toán tử
3.5 Các định luật, phương pháp dạng toán tử
3.6 Phân tích mạch quá độ dùng biến đổi Laplace
3.7 Trạng thái quá độ của mạch RL,RC, RLC
3.1 ĐÁP ỨNG CỦA MẠCH TRẠNG THÁI QUÁ ĐỘ

Mạch điện Mạch điện Mạch điện

xác lập 1 quá độ xác lập 2

Nguồn tác động x(t): Mạch điện Đáp ứng y(t):

e(t), j(t) quá độ i(t), u(t)

dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
bn n  bn 1 n 1  ...  b1  bo y  am m  am 1 m 1  ...  a1  ao x
dt dt dt dt dt dt

y (t )  yh (t )  y p (t )

Nghiệm thuần nhất Nghiệm riêng Trạng thái

xác lập
 R K
Ví dụ 1: Tại t=0 đóng khóa K, t=0
tìm dòng điện qua L? E iL L

t<0 t 0
Khóa K mở Khóa K đóng t ->
Mạch điện Mạch điện Mạch điện
xác lập 1 quá độ xác lập 2
d E
iL  0 L iL  RiL  E iL 
dt R
R
E E  t
iL   e L
R R
Nghiệm Nghiệm
riêng thuần nhất
 R L
Ví dụ 2: Tìm dòng điện trong mạch i(t)
e(t) C
di (t ) 1
Ri (t )  L   i (t )dt  e(t )
dt C
e(t )  Em cos(t  e )
Mạch Biểu diễn phức Mạch Biến đổi
xác lập (Biến đổi Quá độ Laplace
điều hòa Fourier)

 1  
I  R  j ( L  )  E Đại số hóa PTVTP
 C 

E
I   I m i I (s)  F (s)
1
R  j ( L  )
C 
i (t )  I m cos (t  i ) i (t )  f (t )
3.2 BIẾN ĐỔI LAPLACE
3.2.1 ĐỊNH NGHĨA BIẾN ĐỔI LAPLACE
 Biến đổi Laplace 1 phía của f(t) được định nghĩa:

LT
f ( t )   LT  f ( t )  F( s )   f ( t )e - st dt
0

s    j  biến số phức

 Hàm đơn vị được định nghĩa:

1(t)
1 : t  0 1
1( t )   t
0 : t  0
0
 LT  f ( t )  LT  f ( t ).1( t )
3.2.2 CÁC TÍNH CHẤT BIẾN ĐỔI LAPLACE
LT
f ( t )  F( s ), LT
f1 ( t )  F1( s ), LT
f 2 ( t )  F2 ( s )
LT
 Tuyến tính: a1 f1 ( t )  a2 f 2 ( t )  a1F1( s )  a2 F2 ( s )
 Dịch theo t/gian:
LT
f ( t  a ).1( t  a )  e  as F( s )

 Nhân với hàm mũ: e  at f ( t ) 

LT
F( s  a )
d
 Đạo hàm theo t/gian:
LT
f ( t )  sF( s )  f ( 0 )
dt
t
1
 f ( )d  s F( s )
LT
 Tích phân:
0
LT d
 Đạo hàm của F(s): t. f ( t )   F( s )
ds
Ví dụ: Tìm LT 1 phía: 1, e-at, sint; cost, tsint, tcost, t

1 -st  1
f ( t )  1   1.e dt   e
LT -st
  F(s)
0 s 0 s
 at  at at LT 1 1
e f ( t )  e e .1  
L
 T
 F( s  a ) 
s  a s  a

e jt  e  jt LT 1  1 1  
sin t       2
j2 j 2  ( s  j ) ( s  j )  s   2

e jt  e jt LT 1  1 1  s
cos t       2
2 2  ( s  j ) ( s  j )  s   2
 
f ( t )  sin t  F( s )  2
LT

s  2
d d    2 s
t. f ( t )  t.sin t   F( s )    2
LT
2 


ds  s    s 2   2 
2
ds

s
f ( t )  cos t  F( s )  2
LT

s  2
d d  s  s2   2
t. f ( t )  tcost   F( s )    2
LT
2 

ds 
ds  s    s 2   2 2 
LT 1
f ( t )  1  F( s ) 
s
LT d d 1 1
t. f ( t )  t.1   F( s )      2
ds ds  s  s
 Bảng biến đổi Laplace một số hàm thường dùng

f(t) F(s)
1 1/s
t 1/s2
e-at 1/(s+a)
t.e-at 1/(s+a)2
sint /(s2+2)
cost s/(s2+2)
t.sint 2s/(s2+2)2
t.cost (s2-2)/(s2+2)2
e-at.sint /[(s+a)2+2]2
e-at.cost (s+a)/[(s+a)2+2]2
9
3.2.3 BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
 Đáp ứng trong mạch [U(s) hay I(s)] có dạng:
A( s ) a0  a1s  ...  am s m
Y (s)  
B ( s ) b0  b1s  ...  bn s n
LT 1 Đưa về dạng trong bảng biến đổi Laplace có sẵn,
dựa vào lý thuyết Hàm hữu tỷ
y (t )  ?
a) Mẫu thức B(s) có các nghiệm đơn:
A( s ) A( s )
Y (s)  
B ( s ) bn ( s  s1 )( s  s2 )...( s  sn )
n
K1 K2 Kn Ki
   ...  
( s  s1 ) ( s  s2 ) ( s  sn ) i 1 ( s  si )
A( s ) n
Với: K i  ( s  si ) y (t )   K i e sit .1(t )
B( s) s  si i 1
 s 1
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace ngược: I ( s )  2
s  5s  6
s 1 s 1 K1 K2
I (s)  2   
s  5s  6 ( s  2)( s  3) ( s  2) ( s  3)
s 1
K1  I ( s )( s  2)   3
s  2 ( s  3) s  2

s 1
K 2  I ( s )( s  3)  4
s  3 ( s  2) s  3
3 4
I (s)  
( s  2) ( s  3)

 
i (t )  3e 2t  4e 3t : t  0  3e 2t  4e 3t .1(t )
b) Mẫu thức B(s) có nghiệm s1 bội r:
A( s ) A( s )
Y (s)  
B ( s ) bn ( s  s1 )r ( s  sr 1 )...( s  sn )
n
K1 K2 Kr Kl
   ...  
( s  s1 ) ( s  s1 ) 2
( s  s1 ) l  r 1 ( s  sl )
r

r n
Ki Kl
 
i 1 ( s  s1 ) l  r 1 ( s  sl )
i

 1 d ( r i )
 Ki  
( r i ) 
Y ( s )( s  s )
1 
r

 (r  i )! ds s  s1
Với: 
 K  A( s ) ( s  s )
 l B( s) l
s  sl

LT 1

 y (t )
 s 1
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace ngược: I (s) 
 s  2  ( s  3)
2

s 1 K1 K2 K3
I (s)    
( s  2) ( s  3) ( s  2) ( s  2) ( s  3)
2 2

d1  2 d  s 1  4
K1  1 I ( s )( s  2)   4
ds   s 2 ds  ( s  3)  ( s  3) 2
s 2 s 2

d0  s 1
K 2  0 I ( s )( s  2)2   I ( s )( s  2)2   3
ds  
s 2
s 2 ( s  3) s 2

s 1
K3  I ( s )( s  3) s 3  2
 4
( s  2) s 3
4 3 4
I (s)   
( s  2) ( s  2) ( s  3)
2

i (t )  4e 2t  3te 2t  4e 3t : t  0   4e 2t  3te 2t  4e 3t .1(t )

c) Mẫu thức B(s) có nghiệm phức liên hiệp:
A( s ) A( s )
Y (s)  
B ( s ) bn ( s  s1 )( s  s1* )...( s  sn )

K1 K 2  K1* n K i
  
( s  s1 ) ( s  s1 )
*
i 3 ( s  si )

s1   1  j1 , K1  K1 e j1
 n
si t   n
si t 
s1t * s1*t s1t
 
y (t )   K1e  K1 e   K i e  .1(t )   2 Re K1e   K i e  .1(t )
 i 3   i 3 
 n
si t 
y (t )   2 K1 e .cos 1t  1    K i e  .1(t )
1t

 i 3 
 4s
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace ngược: I (s) 
 
s 2  4 ( s  2)
4s K1 K1* K3
I (s)    
( s  j 2)( s  j 2)( s  2) ( s  j 2) ( s  j 2) ( s  2)
4s 1  j 450
K1  I ( s )( s  j 2) s  j 2   e  K1 e j1
( s  j 2)( s  2) s  j 2 2

4s
K3  I ( s )( s  2) s 2  2
 1
( s  4) s 2
1
K1  , 1  450
s1  j 2   1  j1   1  0, 1  2 2
i (t )   2 K1 e1t .cos 1t  1   K 3e s3t  .1(t )

 2 0t 3t 
i (t )   e cos  2t  45   e  .1(t )   2.cos  2t  450   e 3t  .1(t )
0

 2 
3.3 TÍNH LIÊN TỤC CỦA DÒNG & ÁP TRÊN L,C
 Tính liên tục của dòng điện trên L:
- Tại thời điểm t=0 trong mạch có đột biến: L
- Năng lượng từ trường tích lũy trên L:
1 2 Mạch điện
WL (t )  L.i (t )
2
- Do năng lượng từ trường liên tục -> dòng điện qua cuộn
dây cũng liên tục tại thời điểm t=0:
iL (0 )  iL (0 )  iL (0)
 Tính liên tục của điện áp trên C:
- Tại thời điểm t=0 trong mạch có đột biến: C
- Năng lượng điện trường tích lũy trên C:
1 Mạch điện
WC (t )  C.u 2 (t )
2
 Tính liên tục của điện áp trên C:

- Do năng lượng điện trường liên tục ->

điện áp trên tụ điện cũng liên tục tại thời C
điểm t=0:
uC (0 )  uC (0 )  uC (0) Mạch điện

“Dòng điện qua cuộn dây và điện áp trên tụ cũng liên

tục tại các thời điểm có đột biến trong mạch”
3.4 SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG CÁC P/TỬ DẠNG TOÁN TỬ
 Nguồn tác động

Sơ đồ tương
e(t) j(t) E(s) J(s) đương nguồn
dạng toán tử
e(t ) 
LT
 E (s)
j (t ) 
LT
 J (s)

 Phần tử điện trở

I(s)
+ + Sơ đồ tương
i(t)
R u(t) U(s) ZR=R đương R
- dạng toán tử
-
u (t )  R.i (t ) 
LT
U ( s )  R.I ( s )
 Phần tử cuộn dây I(s)
+
+ Li(0) Sơ đồ tương
i(t) đương L dạng
L u(t) U(s)
ZL=sL toán tử
-
-
di (t ) LT
u (t )  L U ( s )  L  sI ( s )  i (0 )   sL.I ( s )  Li (0 )
dt
 Ghép hỗ cảm
I1(s) sM I2(s)
M
i1 i2 L1i1(0) L2i2(0)
u1 L1 u2 U1(s) sL1 sL2 U2(s)
L2
Mi2(0) Mi1(0)

d i1 (t) d i 2 (t)
u1 (t)  L1 M U1 ( s)  sL1I1 ( s )  L1 i1 (0)  s M I 2 ( s)  M i 2 (0)
dt dt
d i 2 (t) d i (t) U 2 ( s)  sL2 I 2 ( s)  L2 i 2 (0)  s M I1 ( s)  M i1 (0)
u 2 (t)  L2 M 1
dt dt
 Phần tử tụ điện
I(s)
+
u (0)
+ s Sơ đồ tương
i(t) U(s)
C u(t) 1 đương C
ZC  dạng toán tử
- - sC

du (t ) LT
i (t )  C  I ( s )  C  sU ( s )  u (0 ) 
dt
1 u (0 )
 U (s)  I (s) 
sC s
3.5 CÁC ĐỊNH LUẬT & PHƯƠNG PHÁP DẠNG TOÁN TỬ
 Định luật Kirchhoff 1:

“Tổng đại số các ảnh Laplace của dòng  I k (s)  0

điện tại một nút bất kỳ thì bằng không” Nút

 Định luật Kirchhoff 2:

“Tổng đại số các ảnh Laplace của điện
áp trên các phần tử trong vòng kín bất kỳ  U k (s)  0
Vòng kín
thì bằng không”

 Các phương pháp phân tích mạch:

Tất cả các phương pháp phân tích mạch: Điện thế nút,
Dòng điện vòng, Nguyên lý xếp chồng, Định lý về nguồn
tương đương … đều thỏa mãn (áp dụng được) ở thời
điểm sau khi mạch có đột biến (t>0).
3.6 PHÂN TÍCH MẠCH QUÁ ĐỘ DÙNG BIẾN ĐỔI LAPLACE

 Các bước tiến hành:

 Tìm điều kiện đầu (t <0):

-Dòng điện qua cuộn dây iL(0-)
-Điện áp trên tụ uC(0-)

 Lập sơ đồ tương đương toán tử cho các phần tử của

mạch điện (t >0).
 Lập hệ phương trình cho đáp ứng mạch dùng các Định
luật, Phương pháp phân tích mạch…, giải ra tìm Y(s)
 Biến đổi Laplace ngược: Y(s)  y(t).
 K
L
Ví dụ 1: Tại t=0 đóng khóa K, tìm
dòng điện qua khóa K sau khi đóng, t=0
E=10 (V), R1=3; R2=1; L=1H; C=1F E C R2
R1
 Tìm điều kiện đầu (ở t<0):
i0  iL (0 )  iL (0 )  0( A)
  SL IK
u0  uC (0 )  uC (0 )  10(V )
1
 Sơ đồ tương đương toán tử mạch E sC Iv2
Iv1
s u0 R2
ở t 0:
R1 s
 Hệ phương trình dòng điện vòng:
 1  1 E u0
 R1  sL  sC  I v1( s )  sC I v 2 ( s )  s  s
 Z11I v1( s )  Z12 I v 2 ( s )  Ev1  
  
 Z 21I v1( s )  Z 22 I v 2 ( s )  Ev 2   1 I ( s )   R  1  I ( s )  u0
 sC v1  2  v2
 sC  s
 Thay số & giải ra được:

I K ( s)  I v 2 ( s) 

10 s 2  3s  1 
s  s  2
2

I K ( s) 

10 s 2  3s  1  K1

K2

K3
s  s  2 ( s  2) ( s  2) 2
2 s

d
K1   I K ( s )( s  2) 2 
d
 

10 s 2  3s  1    7,5
ds   s 2 ds  s 
  s 2

K 2   I K ( s )( s  2) 2  

10 s 2  3s  1  5
  s 2 s
s 2

K3   I K ( s ).s s 0 

10 s 2  3s  1   2,5
2
( s  2)
s 0
 7,5 5 2,5
I K ( s)   
( s  2) ( s  2) 2 s
LT-1 0 0
 t 
 E 10
iK (t )  7,5e 2t
 5te 2t
 2,5 1(t ) iK    2,5 ( A)
  R1  R2 3  1
L K K

iK(t) iK(t)
E C R2 E R2
R1 R1
t 
Quá độ Xác lập
Ví dụ 2: Tìm dòng điện & điện áp trên cuộn dây, biết:
E=20V, R1=20, R2=10, L=20/3 mH, t0=1ms
R1
e(t),V
+

E
1(t).e(t) R2 L
-

t
t0
 Cách 1: Phân khoảng thời gian
E E 1
t  E (s)  . 2
 0  t  t0 : e(t )  R1 I R1
t0 t0 s
Sơ đồ tương đương toán tử:

+
E(s) R2 sL IL(s)
 R2 

-
 I L ( s )  I R1  
R
 2  sL 
E (s) R2 E 1
 I L (s)  ( )  .
R2 .Ls ( R  R2 ) 2
) R2  sL
R1 R2
( R1  t0 L 1 s (s  )
R2  Ls R2  R1  R2  L
Thay số:
106  1 103 1 
 I L (s)  2    2 
s  s  10   s s
3
( s  103 ) 
103 t d 20 103 t
 i (t )  1  10 t  e
3
, (A)  u (t )  L i (t )  (1  e ), (V)
dt 3
 t t0: Dịch gốc thời gian về tại t=t0, đặt  = t-t0
1 E
 iL (t0 )  e( )  E  E ( s ) 
e s R1
Lập hệ PT dòng điện 2 vòng, suy ra:

-
LiL(t0)
I

+
103  s.iL (t0 ) 1 (e 1  1) II

+
I L (s)  I v 2 (s)    E(s)=E/s R sL
s  s  10 
3
s ( s  103 ) 2 IL(s)

-
 1  103
 iL ( )  1    1 e
e 
 1  103 (t t0 ) diL (t ) 20  1  103 (t t0 )
 iL (t )  1    1 e  u (t )  L     1 e
e  dt 3 e 
 1  103 t  e 10 t
3
:t 0  t  0

 iL (t )    1  103 (t t ) (A)
1    1 e 0
: t  t0
 e 
 20 103 t
 3 (1  e ) :t 0  t  0
 u (t )   (V)
 20  1  1 e 10 (t t0 ) :t  t 0
3

 3  e  e(t),V
 Cách 2: Viết biểu thức cho e(t): E
E E
e(t )  t.1(t )  (t  t0 ).1(t  t0 ) t
t0 t0 t0
E
 E ( s )  2 1  e  st0  R1
t0 s +
E (s) R2 IL(s)
 I L (s)  ( ) E(s) R2 sL
R .Ls
) R2  sL
-

( R1  2
R2  Ls
 Thay số, tính ra được:
 1 103 1 
3  
 sT
I (s)    2  1  e
 s s ( s  10 ) 

iL (t )   1  103 t  e 10 t  1(t )   1  103 (t  t0 )  e 10 (t t0 )  1(t  t0 )

3 3

   

1  103 t  e 10 t

3
:t 0  t  0

 iL (t )    1  103 (t t ) (A)
1    1 e 0
: t  t0
 e 
 20 103 t
 3 (1  e ) :t 0  t  0
 u (t )   (V)
 20  1  1 e 10 (t t0 ) :t  t 0
3

 3  e 
Ví dụ 3: Tìm iL(t), biết tại t1=0
khóa K1 chuyển từ 1->2 và tại
t2=-ln0,2 khóa K2 đóng, biết:
e1 (t )  10 2 cos(t  450 )
E2=10V; R=1; L=2H; C=1F
 Ở thời điểm t<t1=0:
 Zc R
E 10 2  45 0
IL  1
  1000 ( A )
R  j(  L  1 / C ) 1 j E 1 ZL IL
iL ( t )  10.cos(t) (A)  iL ( 0 )  10( A )

 Ở thời điểm t2 ≥ t ≥ t1:

R R
LiL ( 0 )  E2 / s 20  10 / s ( 2s  1 )
IL( s )   5 E2/s
2 R  sL 2s  2 s( s  1 ) sL IL(s)
LiL(0)
 Ở thời điểm t1 t  t2:
R R
( 2s  1 ) 1 1 
IL( s )  5  5  
s( s  1 )  s s 1  E2/s
LiL(0) sL iL(t)
iL ( t )  5( 1  e  t )( A )  iL ( t 2 )  5 1  eln 0 ,2   6( A )
 Ở thời điểm tt2: Dời gốc thời
gian về tại t=t2 hay đặt biến =t-t2 R R
 E2
 2 R  sL  I v1( s )   R  sL  I v 2 ( s )   LiL ( t2 ) I II
R
 s E2/s IL
 R  sL  I v1( s )   2 R  sL  I v 2 ( s )  LiL ( t 2 ) sL

LiL(t2)
E2
3R  2sL  I v1( s )  I v 2 ( s )   2 LiL ( t2 )
s
E2 10
 2 LiL ( t2 )  24
12 s  5
 I L ( s )  I v1( s )  I v 2 ( s )  s  s 
3R  2 sL  4s  3 2s  s  3 
 
 4
  
12s  5 1  10 1  R R
 IL( s )   .  
 3 3  s ( s  3 ) R
2s  s   I IL
sL II
 4  4  E2/s

1   
3
1    t  t2  
3 LiL(t2)
 iL (  )  10  8.e 4   10  8.e 4 ( A )
3  3 



10.cos(t) : t  t1  0

iL ( t )  5 1  e  t  : t1  t  t 2 ( A ) R R
 R
1    t  t2  
3

3 10  8 .e 4
 : t  t2 E2 L
iL(t)
  
10
t   : iL ( t )  (A)
3
3.7 MẠCH QUÁ ĐỘ RL, RC, RLC
1. MẠCH QUÁ ĐỘ RL
i (0 )  i (0 )  0 R K
 
E E 1 E 1 1  t=0
I (s)  ( sL  R)      E L i(t)
s L s(s  R ) R  s (s  R ) 
L  L 

E  t 
R
i(t)
i (t )  1  e L 
R  E/R
R
di (t )  t
uL (t )  L  Ee L
dt
t
L 0 5
  : Hằng số thời gian
R Trạng thái Trạng thái
quá độ xác lập
2. MẠCH QUÁ ĐỘ RC

R
uC (0 )  uC (0 )  0 K
t=0
E E E C i(t)
U C (s)   R
s s ( R  1/ sC )
E E
 
s ( s  1/ RC ) uC(t)
E
t

uC (t )  E (1  e RC
)
duC (t ) E  RCt t
i (t )  C  e
dt R 0 5
Trạng thái Trạng thái
=RC: Hằng số thời gian quá độ xác lập
3. MẠCH QUÁ ĐỘ RLC NỐI TIẾP
E (s) s 1
I (s)   2 .
Z ( s) s   ( R  sL  1 )
2

sC
Cs 2 Với e(t) = cos0t

R 1
LC ( s 2   2 )( s 2  s  )
L RC
1 R
Đặt: ch  ;   ; r  ch2   2 và  ch : tổn hao nhỏ (R bé)
LC 2L

1  0  ch  t 0  ch 
i (t )  cos(0t  arctg )  e cos (r t  arctg )
2    
2 L   (0  ch ) 
2

Thành phần xác lập Thành phần quá độ