Chapter 3

Chapter 3
ỔN ĐỊNH TĨNH
(ỔN ĐỊNH TÍN HIỆU BÉ)
3.1 Giới thiệu

3.2 Các khái niệm cơ bản về ổn định hệ thống
3.3 Các đặc tính riêng của ma trận trạng thái
3.4 Ổn định tĩnh của hệ thống một máy phát nối với thanh cái vô
cùng lớn (SMIB)
3.5 Ổn định tĩnh có xét đến ảnh hưởng của hệ thống kích thích
3.6 Bộ ổn định hệ thống điện PSS
3.7 Ổn định tĩnh của hệ thống nhiều máy
3.1 Giới thiệu 2
o Ổn định tĩnh (steady stability) còn được gọi là ổn định tín hiệu
bé là khả năng phục hồi chế độ làm việc ban đầu (hoặc rất gần
chế độ ban đầu) của HTĐ khi chịu tác động của nhiễu loạn nhỏ
trong hệ thống.
o Nhiễu được xem là nhỏ nếu phương trình mô tả đáp ứng của hệ
thống có thể được tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc.
o Mất ổn định tĩnh có 2 dang:

• Góc rotor máy phát tăng dần do thiếu momen đồng bộ
• Góc rotor dao động với biên độ tăng dần do thiếu momen cản
3.2 Các khái niệm cơ bản về ổn định HT 3
3.2.1 Phép biến đổi Laplace
o Giả sử có hàm f(t) liên tục khả tích. Ảnh Laplace của f(t) qua
phép biến đổi Laplace, ký hiệu F(s) được tính theo định nghĩa:

vd : f (t )  sin at
F ( s )  L  f (t )   f (t )e dt  st
s
0  F ( s)  2
s  a2
o Một số tính chất quan trọng của phép biến đổi Laplace:
af (t )  bg (t ) aF ( s )  bG ( s )
f (t ) sF ( s )  f (0)
f (t ) s 2 F ( s )  sf (0)  f (0)
f ( n ) (t ) s n F ( s ) (khi các điều kiện ban đầu = 0)
3.2.2 Hệ thống ĐKTĐ
f
u e y
z
• O: đối tượng điều khiển o u: tín hiệu vào (điều khiển)

• C: bộ điểu khiển, hiệu chỉnh o y: tín hiệu ra
• M: thiết bị đo lường o z: tín hiệu phải hồi
o f: tác động từ bên ngoài
o e: sai lệch điều khiển
3.2.2 Hệ thống ĐKTĐ
o Để phân tích một hệ thống, ta phải biết nguyên tắc làm việc của
các phần tử trong sơ đồ, bản chất vật lý, các quan hệ vật lý,....
o Các tính chất của các phần tử/hệ thống được biểu diễn qua các
phương trình toán học thường là phương trình vi phân
o Để thuận lợi hơn trong việc phân tích, giải quyết các bài toán
điều khiển, người ta mô tả toán học các phần tử/hệ thống bằng
hàm truyền đạt, phương trình trạng thái,…
Phương trình vi phân tổng quát của một phần tử/hệ thống:
u(t) y(t)
Hệ thống
d n y (t ) dy (t ) d mu (t ) du (t )
an n
 ...  a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b1  b0u (t )
dt dt dt dt
Trong đó: a0-an và b0-bm là các hệ số, và n ≥ m

Hàm truyền đạt của phần tử/hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra và
tín hiệu vào biểu diễn theo toán tử Laplace, với các điều kiện ban
đầu triệt tiêu:
Y (s)
W (s)  U(s)
W(s)
Y(s)
U (s)
Trong đó: y (0)  y(0)  ...  y ( n 1) (0)  0

u (0)  u (0)  ...  u ( m 1) (0)  0
Biến đổi Laplace pt vi phân b s m

 ...  b1s  b0
W (s)  m
an s n  ...  a1s  a0
Phương trình đặc trưng của hệ thống an s n  ...  a1s  a0  0

Phương trình trạng thái
o Đối với một hệ thống, ngoài tín hiệu vào và tín hiệu ra cần phải
xác định, đôi khi ta cần quan sát các thông số khác. Ví dụ dòng
điện, điện áp, tần số, góc rotor,…hoặc là một biến toán học trừu
tượng nào đó. Những thông số này được gọi là biến trạng thái.
o Việc chọn các biến trạng thái không phải là duy nhất mặc dù
trạng thái của hệ thống là duy nhất.
u1(t) y1(t)
Hệ thống
ur(t) ym(t)
u  u1 u2 ur 
T
r tín hiệu vào
y   y1 ym 
T
m tín hiệu ra y2
x   x1 x2 xn 
T
n biến trạng thái
x  f (x, u, t ) Hệ thống được biểu

diễn dưới dạng các pt vi
y  g (x, u, t ) phân bậc nhất
* Nếu hệ thống tuyến tính thì được viết dưới dạng tổng quát sau:
x  A(t )x  B(t )u A, B, C, D là các

y  C(t )x  D(t )u ma trận trạng thái
* Nếu hệ thống tuyến tính là dừng, các ma trận trạng thái không
phụ thuộc vào thời gian
o Để hiểu rõ về cách xây dựng phương trình trạng thái, ta hãy xét
một mạch lọc tương tự RLC như sau:
i
u y
Giả sử mạch hở tải và các đk đầu = 0:

 di 1 u i
u  Ri  L   idt y
 dt C

 y  1 idt

 C
Đặt các biến trạng thái x1 = i, x2 = y:
u  Rx1  Lx1  x2  R
 
1
   1
 1
x L  1  
x
Cx2  x1
L
x      L u
 2  1   x2   
 R 1 1  C
0
 0
 x   x  x  u
 1
L
1
L
2
L

 x1 
x  1 x y   0 1  


2
C
1
 x2 
Giả sử mạch hở tải và các đk đầu = 0:

 di 1 u i
u  Ri  L   idt y
 dt C

 y  1 idt

 C
Đặt các biến trạng thái x1 = y, x2 = i :
Cx1  x2  1 
  0  0
 1
x C  1  
x
u  Rx2  Lx2  x1 x    1   1 u
R   x2   
 2   
 L L

x 
1
x2 L 

 1
C

 x1 
x   1 x  R x  1 u y  1 0  


2
L
1
L
2
L  x2 
3.2.3 Tuyến tính hóa
o Gọi x0 và u0 lần lượt là vector biến trạng thái và vector đầu vào
tương ứng với thời điểm cân bằng
x0  f (x0 , u 0 )  0
o Tác động vào HT một nhiễu nhỏ, trạng thái mới của HT:
x = x 0 + Δx và u = u 0 + Δu
o Trạng thái mới phải thoả pt trạng thái ở thời điểm cân bằng:
x  x 0 + Δx = f  (x 0 + Δx), (u 0 + Δu) 
o Khải triển f(x,u) dưới dạng chuỗi Taylor, bỏ qua các số hạng liên
quan đạo hàm bậc ≥ 2 do nhiễu bé:
xi  xi 0  xi  f i  (x 0 + Δx), (u 0 + Δu) 
 f i f i 
 fi (x0 , u 0 )   x1  ...  xn 
 x1 xn 
 f i f i 
 u1  ...  ur 
xi 0  f i (x0 , u 0 )  u1 ur 
 f i f i   f i f i 
xi   x1  ...  xn    u1  ...  u r 
 x1 xn   u1 ur 
(i = 1, 2, …, n)
o Tương tự khai triển hàm y = g(x,u) :
 g j g j   g j g j 
y j   x1  ...  xn    u1  ...  u r 
 x1 xn   u1 ur 
(j = 1, 2, …, m)
x  A x  B u
y  C x  D u
 f1 f1   f1 f1 
 x ... ...
xn   u ur 
 1   1 
A   ... ... ...  B   ... ... ... 
   
 f n ...
f n   f n ...
f n 
 x1 xn   u1 ur 
 g1 g1   g1 g1 

 x ...
xn   u ...
 1  ur 
 1 
C   ... ... ...  D   ... ... ... 
   
 g m ...
g m 
 g m ...
g m 
 x1 xn   u1 ur 
Miền thời gian Miền tần số
x  A x  B u sx( s )  x(0)  A x( s )  B u( s)

y  C x  D u y ( s )  C x( s )  D u( s )
Sơ đồ khối biểu diễn pt trạng thái cho trường hợp ∆x(0) = 0

sx( s )  x(0)  A x( s )  B u( s)
y ( s )  C x( s )  D u( s )
Nghiệm của pt trạng thái
x( s )  ( sI  A) 1  x(0)  B u( s) 

y ( s )  C ( sI  A) 1  x(0)  B u( s)   D u( s)
o Cực của ∆x(s) và ∆y(s) là nghiệm của phương trình:
det( sI  A)  0
Phương trình đặc trưng của của ma trận A.

3.3 Đặc tính riêng của ma trận trạng thái 20
3.3.1 Giá trị riêng
o λ là giá trị riêng (còn được gọi trị riêng) của một ma trận A,
nếu tồn tại vector f sao cho
Af  f
o Để xác định giá trị riêng
(A -  I)f  
det (A -  I)  
3.3.1 Giá trị riêng
o Khai triển định thức trên sẽ thu được phương trình đặc trương.
Giải phương trình đặc trưng sẽ tìm được các giá trị riêng λ1, λ2,
..., λn.
o Gía trị riêng có thể thực hoặc phức. Trong trường hợp A là ma
trận thực thì các nghiệm phức, nếu có, luôn luôn tồn tại dưới
dạng các cặp liên hợp.
3.3.2 Vector riêng
f1i 
o Đối với bất kỳ giá trị riêng λi, f 
fi   2i 
 
Afi  i fi  
fni 
y i A  i y i y i  y 1i y 2i y ni 
fi : vector riêng bên phải của ma trận A (i = 1, 2, …, n)
yi : vector riêng bên trái của ma trận A

o Các đặc tính quan trọng
y j fi  0 và y i fi  1
3.3.3 Ma trận hình thái
o Để biểu diễn các đặc tính riêng của ma trận A, các ma trận hình
thái sau đây được sử dụng,
   f1 f2 fn 
T
  y T
1 y T
2 y T
n
o Đặt ,
1 ... 0 
   0 ... 0 
 0 ... n 
3.3.3 Ma trận hình thái
o Từ các đặc tính ta có,
  
1
     
1
   
3.3.4 Chuyển động tự do của HT động
o Chuyển động tự do tương ứng với biến đầu vào bằng không,
phương trình trạng thái thứ nhất trở thành,
x = A x
o Để giải pt trên một cách đơn giản, trước hết sử dụng biến trạng
thái mới được định nghĩa như sau,
x =  z
o Ta có,
z=Az
1
z= Az
z=z
o Phương trình trên có thể viết dưới dạng n pt riêng lẻ,
zi  i zi i  1, 2,..., n
i t
Nghiệm tổng quát
zi (t )  zi (0)e
x(t )  z (t )
 z1 (t ) 
 z (t ) 
  f1 f2 fn   2 
 
 
 zn (t ) 
n
x(t )   fi zi (0)ei t
i 1
o zi(0) ?
z (t )   1x(t )
zi (0)  y i x(0)
 x(t )
o Đặt ci = ψiΔx(0), ta có
n
x(t )   fi ci e i t
i 1
1t 2t n t
xi (t )  fi1c1e  fi 2 c2 e  ...  fin cn e
Mối quan hệ giữa nghiệm pt đặc trưng và ổn định
o Nếu tất cả các giá trị riêng có phần thực âm,

HT ổn định tiệm cận.
o Nếu có ít nhất một giá trị riêng có phần thực dương,

HT sẽ mất ổn định.
o Nếu các giá trị riêng có phần thực bằng 0, không thể
kết luận.
3.4 HT 1 MF với thanh góp vô cùng lớn 30
o Xét HT bao gồm 1 MF nối với HTĐ lớn thông qua các đường
dây truyền tải có sơ đồ tổng quát sau
o Biến đổi sơ đồ bằng cách sử dụng mạch tương đương

Thevenin, ta được
(U, f = constant)
o Xét trường hợp MF được biểu diễn bởi mô hình cổ điển và bỏ
qua điện trở, ta có sơ đồ rút gọn sau
X   X d  X E
o Công suất phát ra của MF:
E EB E ( E   EB cos )
S  P  jQ  sin   j
X X
o Bỏ qua điện trở stator, CS điện từ (Pe ) qua khe hở không khí =
CS đầu cực MF (P). Trong hệ đvtđ,
E EB
Te  P  sin 
X
o Tuyến tính hóa Te xung quanh điểm làm việc ban đầu, xác
định bởi  = 0:
Te E EB
Te    cos  0 ( )  K S 
 X
Trong đó: KS là hệ số momen đồng bộ

o Pt chuyển động rotor MF :

Trục rotor
r
2 H d 2 K D d 
  Tm  Te  Trục
0 dt 2
0 dt 0 đồng bộ
  r t  0t   0
• H: hằng số quán tính
• KD: hệ số cản Trong đvtđ Momen và công
• Tm: momen cơ suất giống nhau
• Te: momen điện từ
• δ là góc rotor (elec rad); ω0 là vận tốc góc đồng bộ (rad/s)
o Pt chuyển động rotor MF:
 d r 1

 dt
 Tm  Te  K D r 
2H

 d    

 dt
0 r (∆r = r –  : đô lệch vận tốc (đvtđ))
o Tuyến tính hóa hệ pt trên:
 d r 1

 dt
  Tm  Te  K D r 
2H

 d    

 dt
0 r
 KD KS   1 
d  r       r    T
   2H  
    
2H 2 H
dt      m
 0 0   0 
Phương trình trên có dạng x  Ax  Bu
 r   KD KS 
  
x
  A 2H 2H 
   
 0 0 
u  Tm
(A phụ thuộc KD, H, XT, E’, 0 )
Phương trình đặc trưng
KD K S 0
det( A   I )  0  
2
 0
2H 2H
o Pt trên có dạng chuẩn
 2  2n   n2  0 Nghiệm (giá trị

riêng của A)
• n: tần số tự nhiên không đệm
 
n  K S 0 
 1   n   n  2
1
2H 
•  tỷ số đệm  
 2    n   n  2
1
1 KD 1 KD
 
2 2 H n 2 K S 2 H 0
 0 n t
  e sin(d t   ),    0  
1  2
n  0 n t
   e sin(d t ),   0  
1  2
KS 
EU
cos  0 0   cos 
X
n  K S
2H
KD
 d  n 1   2
8 K S H 0
Sơ đồ khối biểu diễn phương trình trạng thái

Bài tập 3.1: Xét

nhà máy nhiệt điện gồm 4 tổ máy có
các thông số 555 MVA, 24 kV, 60 Hz. Nhà máy
nối với thanh góp vô cùng lớn theo sơ đồ sau đây:
Các giá trị điện kháng được cho trong sơ đồ là các giá trị
trong hệ đvtđ với các đại lượng cơ bản 2220 MVA, 24 kV (quy
về phía thanh góp LT của MBA). Điện trở được bỏ qua.
Phân tích ổn định tín hiệu bé của HT xung quanh chế độ làm
việc xác lập sau khi cắt mạch đường dây số 2 (CCT 2). Chế độ sau
sự cố được xác định bởi giá trị của các thông số trong hệ đvtđ với
đại lượng cơ bản 2220 MVA và 24 kV.
P = 0.9 Q = 0.3 (quá kích thích)

Et = 1.0 36o EB = 0.995 0o
Máy phát được biểu diễn bởi mô hình cổ điển có các thông số sau:
X’d = 0.3 H = 3.5 MW.s/MVA
a) Viết phương trình trạng thái tuyến tính hóa của HT.
Xác định các giá trị riêng, tỷ số đệm và tần số tự
nhiên không đệm khi hệ số cản KD lần lượt có các giá
trị 0, -10.0 và 10.0.
b) Với trường hợp KD = 10.0, tìm vec tơ riêng trái và

phải. Xác định đáp ứng theo thời gian của HT nếu tại t
= 0, Δδ = 5o và Δω = 0.
Giải:
a) PT trạng thái tuyến tính hóa của HT
Hệ số momen đồng bộ
Góc lệch pha giữa E’ và EB

PT đặc trưng
Tần số tự nhiên ko đệm và tỷ số đệm

KD 0 10 -10
Tần số riêng n 6.387 rad/s 6.387 rad/s 6.387 rad/s

1.0165 Hz 1.0165 Hz 1.0165 Hz
Tỷ số đệm  0 0.112 -0.112
Trị riêng  0 ± j6.39 −0.714 ± j6.35 0.714 ± j6.36

b) KD = 10   = −0.714 ± j6.35
Vector riêng bên phải
o 1 = −0.714 + j6.35
Lấy f21 = 1.0

o 2 = −0.714 − j6.35
Lấy f22 = 1.0
Vector riêng bên phải

Vector riêng bên trái

Đáp ứng theo thời gian biết tại t = 0, Δδ = 5o và Δω = 0.
Đáp ứng theo thời gian
* Việc chọn giá trị fij không ảnh hưởng đến tích số fijcj
không đổi khi
2
Δ(º)
-2
-4
0 2 4 6 8 10
t (s)
56
54
52
(º)
50
48
46
0 2 4 6 8 10
t (s)
0.4
0.2
Δ(rad/s)
-0.2
-0.4
-0.6
0 2 4 6 8 10
t (s)
60.1
60.05
f (Hz)
60
59.95
59.9
0 2 4 6 8 10
t (s)
3.5 Ảnh hưởng của hệ thống kích thích 55
Giả thiết :Bỏ qua ảnh hưởng của cuộn cản
o Pt mô tả quá trình quá độ trong cuộn kích từ:

- Thời gian: giây
py fd  0 (e fd  R fd i fd )
- Vận tốc góc: rad/s
0 R fd - Ladu: độ dốc của đặc tính
 E fd  0 R fd i fd hở mạch MF
Ladu - Efd: điện áp đầu ra cuộn
kích thích
Cùng với pt chuyển động của rotor MF, lập

phương trình trạng thái với các biến trạng thái ,
Δr, yfd để khảo sát ổn định HT.
i fd , Te : hàm của các biến trạng thái

o Mạch điện trương đương biểu diễn sự liên quan giữa từ thông
móc vòng và dòng điện (bỏ qua cuộn cản):
Tản
Tương hỗ
Từ thông stator dọc và ngang trục Từ thông rotor

y d   Ll id y ad y fd  y ad  L fd i fd
y q   Ll iq  y aq
o Từ biểu thức
y fd  y ad  L fd i fd
y fd y ad
 i fd 
L fd
o Momen điện từ
Te  y d iq y q id
 ( Ll id  y ad )iq  ( Ll iq  y aq )id
 y ad iq y aq id
Tính yad và yaq (từ mạch tương đương)

y fd y ad
y ad   Lads id  Lads i fd   Lads id  Lads
L fd
y fd
 y ad  Lads
 (id  ) Trong đó
L fd 1
 
Lads
1 1

Lads L fd
y aq   Laqs iq
Tính id và iq
o Pt điện áp stator:
ed   Ra id y q   Ra id  ( Ll iq y aq )


eq   Ra iq  y d   Ra iq  ( Ll id y ad )

o Pt mạch điện bên ngoài:
Et  EB  ( RE  jX E ) I t
 (ed  jeq )  ( EB sin   EB cos ) 
 ( RE  jX E )(id  jiq )
ed  RE id  X E iq  EB sin 


eq  RE iq  X E id  EB cos 

Tính id và iq
Cân bằng ed và eq và giải hệ 2 pt tìm id và iq
  Lads  
X Tq y fd    EB cos    RT EB sin 

  Lads  L fd  
id 
D
  Lads  
RT y fd    EB cos    X Td EB sin 

  Lads  L fd  
iq 
D
RT  Ra  RE
X Tq  X E  ( Laqs  Ll )  X E  X qs
Trong đó:
  Ll )  X E  X ds
X Td  X E  ( Lads 
D  RT2  X Tq X Td
Tuyến tính hóa Te và ifd y  g ( x1 , x2 )
g g
 y  x1  x2
x1 x2
• Trước tiến, tuyến tính hóa id và iq
id  m1  m2 y fd


iq  n1  n2 y fd

Trong đó: m  EB ( X Tq sin  0  RT cos  0 ) m2 

X TqLads
1
D D ( Lads  L fd )
EB ( RT sin  0  X Td cos  0 ) RT Lads
n1  n2 
D D ( Lads  L fd )
Tuyến tính hóa Te và ifd
• Tiếp theo, tuyến tính hóa yad và yaq
y fd
y ad  Lads
 ( id  )
L fd
 1 
  y fd  m1 Lads
 m2  Lads  
 L fd 
 
y aq   Laqs iq
  n2 Laqs y fd  n1 Laqs 
y fd  y ad
i fd 
L fd
1  
Lads  1
 1   m2 Lads  y fd 
  
m1 Lads
L fd L  L fd
 f d 
Te  y ad 0 iq  iq 0 y ad y aq 0 id  id 0 y aq

 K1  K 2 y fd
Trong đó:
K1  n1 (y ad 0  Laqs id 0 )  m1 (y aq 0  Lads
 iq 0 )

Lads
K 2  n2 (y ad 0  Laqs id 0 )  m2 (y aq 0  Lads
 iq 0 )  iq 0
L fd
PT trạng thái
 r   a11 a12 a13   r  b11 0
         Tm 
     a21 0 0       0 0 
E 
 y fd   0 a32 a33   y fd   0 
b32   fd 
 
Trong đó:
KD a21  0 1
a11   b11 
2H 0 R fd 2H
K1 a32   
m1 Lads 0 R fd
a12   L fd b32 
2H Ladu
0 R fd  
Lads 
K
a13   2 a33   1   
 m2 Lads
2H L fd  L fd 
Sơ đồ khối ứng với pt trạng thái:
Kích từ
b32 a32 1
K3   , K4   , T3  
a33 b32 a33
Bộ AVR: tự động ổn định điện áp MF
VR
VS
V0
• VS = VR  Io không đổi 
không có xung ra
• VS > VR  Io giảm  giảm

dòng kích từ IF  Bm giảm.
• VS < VR  Io tăng  tăng dòng

kích từ IF  Bm tăng
o Mạch hồi tiếp: có tác dụng ngăn chặn điện áp ra không

bị dao động khi có tác động điều chỉnh bởi mạch AVR.
o Mạch đồng bộ : Kiểm tra giám sát và xử lý sự hoạt

động đồng bộ của mạch tạo xung kích và mạch chỉnh
lưu.
Sơ đồ khối ứng có chứa AVR:
AVR
3.6 Bộ ổn định hệ thống điện PSS 71
o Bộ PSS tạo ra tín hiệu điều khiển bổ sung đưa vào hệ thống
kích từ để dập tắt dao động của máy phát.
o Bộ PSS tạo ra thành phần mô men điện cùng pha với độ lêch
vận tốc rotor.
o Bộ PSS gồm ba khối chức năng, thường sử dụng tín hiệu đầu
vào ∆r.
Khuyếch đại Mạch lọc Bù pha

Ngăn ngừa đáp ứng Bù sự trễ pha giữa đầu
với tín hiệu đầu vào vào bộ kích từ và
ko đổi momen điện từ MF
3.6 Bộ ổn định hệ thống điện PSS 72
Sơ đồ khối ứng có chứa AVR và PSS:
PSS
AVR
3.7 Ổn định tĩnh của HT nhiều MF 73
Phân tích tín hiệu bé HTĐ thực tế gồm nhiều máy phát lên quan
đến việc giải đồng thời các pt mô tả quá trình động học của các
phần tử sau đây:
• Máy đồng bộ, và HT kích thích cùng với động cơ sơ cấp

• Mạng truyền tải liên kết
• Tải tĩnh và tải động (động cơ)
Cấu trúc tổng quát của mô hình HTĐ hoàn chỉnh
o Mô hình của mỗi máy phát được biểu diễn trong hệ qui chiếu
riêng biệt d-q quay đồng bộ với rotor của nó.
o Để giải các pt mạng điện liên kết, tất cả các dòng điện và điện
áp phải được biểu diễn trong cùng hệ qui chiếu R-I.
Sử dụng phép biến đổi hệ qui chiếu để chuyển

d-q sang R-I và ngược lại.

Chapter 3 - Ổn Định Tĩnh

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 3 - Ổn Định Tĩnh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

3.1 Giới thiệu

o Mất ổn định tĩnh có 2 dang:

• O: đối tượng điều khiển o u: tín hiệu vào (điều khiển)

Trong đó: a0-an và b0-bm là các hệ số, và n ≥ m

Trong đó: y (0)  y(0)  ...  y ( n 1) (0)  0

Biến đổi Laplace pt vi phân b s m

Phương trình đặc trưng của hệ thống an s n  ...  a1s  a0  0

x  f (x, u, t ) Hệ thống được biểu

x  A(t )x  B(t )u A, B, C, D là các

Giả sử mạch hở tải và các đk đầu = 0:

Đặt các biến trạng thái x1 = i, x2 = y:

Giả sử mạch hở tải và các đk đầu = 0:

Đặt các biến trạng thái x1 = y, x2 = i :

 g1 g1   g1 g1 

Miền thời gian Miền tần số

x  A x  B u sx( s )  x(0)  A x( s )  B u( s)

Sơ đồ khối biểu diễn pt trạng thái cho trường hợp ∆x(0) = 0

Nghiệm của pt trạng thái

x( s )  ( sI  A) 1  x(0)  B u( s) 

o Cực của ∆x(s) và ∆y(s) là nghiệm của phương trình:

Phương trình đặc trưng của của ma trận A.

o Để xác định giá trị riêng

fi : vector riêng bên phải của ma trận A (i = 1, 2, …, n)

yi : vector riêng bên trái của ma trận A

o Nếu tất cả các giá trị riêng có phần thực âm,

o Nếu có ít nhất một giá trị riêng có phần thực dương,

o Biến đổi sơ đồ bằng cách sử dụng mạch tương đương

o Công suất phát ra của MF:

Trong đó: KS là hệ số momen đồng bộ

o Pt chuyển động rotor MF :

o Pt chuyển động rotor MF:

o Tuyến tính hóa hệ pt trên:

Phương trình trạng thái

Phương trình trên có dạng x  Ax  Bu

Phương trình đặc trưng

 2  2n   n2  0 Nghiệm (giá trị

Sơ đồ khối biểu diễn phương trình trạng thái

Bài tập 3.1: Xét

P = 0.9 Q = 0.3 (quá kích thích)

b) Với trường hợp KD = 10.0, tìm vec tơ riêng trái và

a) PT trạng thái tuyến tính hóa của HT

Góc lệch pha giữa E’ và EB

Tần số tự nhiên ko đệm và tỷ số đệm

Tần số riêng n 6.387 rad/s 6.387 rad/s 6.387 rad/s

Trị riêng  0 ± j6.39 −0.714 ± j6.35 0.714 ± j6.36

Lấy f21 = 1.0

Lấy f22 = 1.0

Vector riêng bên phải

Vector riêng bên trái

Giả thiết :Bỏ qua ảnh hưởng của cuộn cản

o Pt mô tả quá trình quá độ trong cuộn kích từ:

Cùng với pt chuyển động của rotor MF, lập

i fd , Te : hàm của các biến trạng thái

Từ thông stator dọc và ngang trục Từ thông rotor

Tính yad và yaq (từ mạch tương đương)

Trong đó: m  EB ( X Tq sin  0  RT cos  0 ) m2 

Te  y ad 0 iq  iq 0 y ad y aq 0 id  id 0 y aq

Sơ đồ khối ứng với pt trạng thái:

• VS > VR  Io giảm  giảm

• VS < VR  Io tăng  tăng dòng

o Mạch hồi tiếp: có tác dụng ngăn chặn điện áp ra không

o Mạch đồng bộ : Kiểm tra giám sát và xử lý sự hoạt