Chương 3 Mo Hinh Hoa Su Dung Bond Graph

MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG
GIẢNG VIÊN: PHAN ĐÌNH HIẾU

BỘ MÔN : CƠ ĐIỆN TỬ
KHOA : CƠ KHÍ
NỘI DUNG: MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG HỆ
THỐNG SỬ DỤNG BIỂU ĐỒ BOND GRAPHS
1. TỔNG QUAN VỀ BOND GRAPHS
1.1 Hệ thống kỹ thuật

- Hệ thống kỹ thuật rất đa dạng trong thực tế;
Ví dụ: Các hệ thống cơ điện tử
- Hệ thống kỹ thuật bao gồm: Các cơ cấu chuyển động quay; Các cơ
cấu chuyển động tịnh tiến, thủy lực, khí nén điện, điện tử, hệ thống nhiệt.
- Bond graph là phương pháp để mô hình hóa hệ thống kỹ thuật.
- Các thành phần trong hệ thống được mô tả bằng các phương trình
toán học có sự tương đồng.
- Bond graph mô hình các thành phần này rất trực quan và tổng quát.
1.2 Cổng (Port)

- Hệ thống kỹ thuật bao gồm các thành phần hệ thống con. Các hệ thống
con này liên kết với nhau qua các cổng.
- Tại các cổng có dòng năng lượng chảy qua.
- Hệ thống con có thể có một hay nhiều cổng bao gồm cả cổng vào và
cổng ra
1.3 Các biến đặc trưng mô tả hệ thống

1.3.1 Các biến công suất
- Khi dòng công suất chảy qua cổng hệ thống, có hai biến công suất được
sử dụng đó là effort, e(t), và flow, f(t). Tích hai biến này là công suất chảy
qua hệ thống.
- Công suất = e(t)*f(t)
1.3.2 Các biến năng lượng
Đặc trưng bởi hai biến động lượng p(t) và chuyển vị q(t), trong đó:
Do công suất là tỉ lệ thay đổi của năng lượng, do đó ta có:

1.4 Bond graph

- Bond graph được sử dụng để mô tả dòng công suất chảy qua các
thành phần của hệ thống.
1.4.1 Sơ đồ bond graph
- Nửa mũi tên dùng để mô tả power bonds, nó mang thông

tin của hai biến và chiều của nó mô tả dòng công suất khi nó dương.
- Mũi tên đủ mang thông tin chỉ một biến gọi là signal bond.
1.5 Các thành phần cơ bản

Các thành phần cơ bản trong hệ thống kỹ thuật chia thành 3 thành
phần:
- Thành phần 1 cổng
- Thành phần 2 cổng
- Thành phần 3 cổng (hoặc nhiều cổng)
1.5.1 Thành phần 1 cổng

- Các phần tử được phân loại theo ứng xử (behavior) tự nhiên của
chúng.
- Dòng năng lượng lưu thông là kết quả của công thực hiện bởi một hệ
thống cơ khí có thể được xác định theo ba phương pháp:
- Dòng ăng lượng lưu thông khi năng lượng điện vào một hệ thống náo
đó cũng có thể được xác định theo ba phương pháp:
 1-cổng trở (thiết bị tổn hao năng lượng)

 1-cổng dung (tích trữ năng lượng)

 1-cổng cảm kháng/quán tính

- Các phần tử 1 cổng khác

+ Source effort: Source effort trong bond graph ký hiệu là Se
+ Source flow: Source flow trong bond graph ký hiệu là Sf

1.5.2 Các thành phần 2 cổng

- Các phần tử chuyển đổi (transformer ( TF))
- Phần tử hồi chuyển (gyrator (GY))

1.5.3 Thành phần 3 cổng (có thể nhiều hơn)

Thành phần 3 cổng chia thành cổng 0 và cổng 1
 0-Junction (flow junction, parallel junction, common effort junction): Các
effort giống nhau ở tất cả các nhánh.
 1-Junction (effort junction, series junction, common flow junction): các

flow giống nhau ở tất cả các nhánh.
2. XÂY DỰNG BOND GRAPH CHO CÁC HỆ
THỐNG ĐƠN GIẢN
2.1 Tối giản sơ đồ bond graphs

2.2 Xây dựng biểu đồ bonds cho hệ thống điện

1. Mỗi vị trí trong mạch điện mà điện thế khác nhau, thì đặt 0-juctions;
2. Chèn mỗi phần tử mạch “single port” bằng kết nối nó với 1-junctions
bằng đường power bond;
3. Gán chiều công suất tới tất cả các bond trong mô hình;
4. Nếu các vị trí có thế đất đã được xác định, thì xóa bỏ 0-juntions tại đó
và tất cả các bonds kết nối đến nó;
5. Đơn giản hóa các bond graphs theo các nguyên tắc;
Ví dụ 1
- Ví dụ 1:
2.3 Xây dựng bond graphs cho hệ thống cơ

1. Với mỗi vận tốc khác nhau thiết lập 1-junction (các 1-junctions có thể là
vận tốc tuyệt đối hay vận tốc tương đối);
2. Chèn 1-port lực (mô men cho chuyển động quay) tạo ra các phần tử giữa
các cặp 1-Junction bằng cách sử dụng 0-Junction. Đưa vào các phần tử
dung kháng và trở kháng tới power bonds và kết nối chúng tới 1-junctions 1
sử dụng 0-junctions. Phần tử quán tính được thêm vào 1-juntions;
3. Gán chiều công suất tới các bonds;
4. Loại bỏ tất cả 1-junctions có vận tốc 0 và tất cả các bonds kết nối tới nó;
5. Đơn giản hóa bằng sử dụng các nguyên tức tối giản.
Ví dụ 1
Ví dụ 1:
Ví dụ 2:
Ví dụ 3:
Ví dụ 4
Chuyển động quay

2.4 Quan hệ nhân quả (Causality)

- Quan hệ nhân quả dùng để xác định chiều của biến flow và biến effort.
- Mũi tên một nửa được sử dụng để biểu thị dòng công suất (flow of
power);
- Dòng công suất dương khi chảy theo chiều của nửa mũi tên;
- Mặc dù công suất phụ thuộc vào effort và flow, mũi tên một nửa không
biểu thị hướng của effort và flow nhưng nó biểu thị tích của hai đại lượng
này.

Ví dụ: Xét lực F tác dụng lên vật có khối lượng M (quán tính I). Để biểu
diễn bằng biểu đồ bond, source effort (Se) được nối vào bên trái và vật
(hệ thống) được nối vào bên phải đường bond.
Trong trường hợp này, lực F (source effort) tác dụng lên vật làm nó
chuyển động với vận tốc v nào đó (flow). Thông tin effort được truyền đến
vật, source effort quyết định effort nhưng không quyết định trực tiếp đến
flow (vận tốc chuyển động của vật), thực tế vận tốc của vật được quyết
định bởi phần còn lại của hệ thống (vật nặng) phản ứng thế nào với lực.
Thông tin lực tác dụng truyền từ nguồn đến vật, thông tin về vận tốc
truyền từ vật tới nguồn.

- Với nguồn flow (source of flow), thông tin flow được truyền tới hệ thống
và thông tin effort truyền ngược lại tới nguồn.
- Với các phần tử 2 cổng, mỗi cổng mang thông tin về lượng của flow
hoặc effort. Do đó nếu thông tin effort truyền từ trái sang phải thì thông tin
flow sẽ truyền từ phải sang trái (điều này đúng trong tất cả các hệ thống
thực tế vì không phần tử nào có thể điều khiển đồng thởi cả effort và
flow).

Một kí hiệu được sử dụng để truyền tải thông tin về quan hệ nhân quả
trong các biểu đồ bond là sử dụng dấu gạch đứng ”|” (causal stroke) ở
cuối đường bond để chỉ tại cổng đó effort nào đang truyền vào (chiều của
flow luôn ngược với chiều của effort nên không cần kí hiệu riêng).
2.4.1 Transformer
Transfomer dùng để truyền tải năng lượng từ hệ thống này sang hệ thống
khác, có hai dạng transformer:
2.4 .2 Gyrator
Cũng giống như là transfomer, gyrator được dùng để chuyền dòng năng
lượng từ thành phần này sang thành phần khác.
2.4.3 Juntions
- Các 0-junction có effort giống nhau ở tất cả các nhánh và thông tin bởi
effort được đưa vào từ một nhánh duy nhất.
- Chỉ duy nhất “causal stroke” gần 0-Junction, các “causal stroke” còn lại ở
xa 0-Junction
2.4.3 Juntions
- Các 1-junction có flow giống nhau ở tất cả các nhánh và thông tin bởi flow
được đưa vào từ một nhánh duy nhất.
- Chỉ duy nhất 1 “causal stroke” xa 1-Junction, các “causal stroke” còn lại ở
gần 1-Junction
2.4 .4 Các phần tử tích lũy năng lượng (I,C)

Các phần tử này nhận năng lượng từ hệ thống, lưu trữ nó và giải phóng
năng lượng trở về hệ thống.
- Phần tử khối lượng, cảm kháng
- Phần tử lò xo, dung

2.4.5 Phần tử trở kháng R

- Phần tử trở kháng là phần tử không tích lũy năng lượng mà là tiêu hao
năng lượng.
- Phần tử R không phải là Intergal hoặc là differential causality.
2.4.6. Các bước thiết lập quan hệ nhân quả trong mô hình bond graph
2.4.6. Các bước thiết lập quan hệ nhân quả trong mô hình bond graph
Bước 1: Chọn các nguồn và gán causal stroke theo quy định. Mở rộng các
caulsal stroke cho các đường bond liên quan nhiều nhất có thể …
Bước 2: Lặp lại bước 1 cho tất cả các nguồn.
Bước 3: Chọn phần tử storage (I hoặc C), gán các quan hệ nhân quả tích
phân và mở rộng cho các bond còn lại.
Bước 4: Lặp lại bước 3 cho tất cả các phẩn tử Storage.
Bước 5: Chọn bất kì phần tử R, giả định quan hệ nhân quả cho phần tử này
rồi mở rộng cho các bond liên quan.
Bước 6: Lặp lại bước 5 cho các phần tử R còn lại.
Bước 7: Chọn đường tử bất kì chưa được gán quan hệ nhân quả và mở
rộng cho các bond liên quan.
Bước 8: Lặp lại bước 7 đến khi hoàn thành.
2.4.7. Các ví dụ ứng dụng

Ví dụ 1:
Ví dụ 2
Ví dụ 3:
Ví dụ 4:
Ví dụ 5:
3. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
3.1. Các biến hệ thống

- Effort: Flow:
- p và q là các biến trạng thái, phương trình vi phân mô hình hệ thống
được xây dựng dưới dạng các biến trạng thái.
- Phần tử Lò xo/tụ điện nhận flow và được tích trữ dưới dạng chuyển vị
hoặc điện lượng:
- Phần tử quán tính, cuộn cảm nhận effort và tích trữ dưới dạng động
lượng:
Từ đó có thể thấy trong phân tích bonds:

3. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH HỆ THỐNG
3.2. Thiết lập phương trình hệ thống

- Đây là bước quan trọng/cốt lõi trong việc hoàn thành quá trình xây
dựng mô hình bond graph. Những phương trình này là hệ các phương
trình vi phân thông thường dưới dạng các biến năng lượng của hệ
thống.
- Mỗi đường liên kết bond mang thông tin về hai đại lượng, effort và flow,
hai đại lượng luôn ngược chiều nhau. Với cách tiếp cận này, khi thiết lập
phương trình cần trả lời hai câu hỏi:
Q1: Tất cả các phần tử cung cấp gì cho hệ thống?
Q2: Hệ thống phản hồi gì tới các phần tử lưu trữ (storage elements)?

3.3. Một số ví dụ thiết lập phương trình

3.3.1. Hệ thống điện R-L-C
Hệ thống cơ khí M-B-K Hệ thống điện R-L-C

Biểu đồ Bond graph

- Các bước thiết lập phương trình

Bond 1 phản hồi effort vào hệ thống:
Bond 3 phản hồi flow vào hệ thống:


Q2: Hệ thống phản hồi gì tới các phần tử lưu trữ (storage elements)?
Bond 4 (phần tử lưu trữ C1) (flow tương đương ở các nhánh 1-junction)
Bond 3 (Tổng effort các nhánh bằng 0 ở 1-junction)
Từ các phương trình trên có thể rút gọn lại được:

Phương trình vi phân động lực học R-L-C:
Phương trình vi phận động lực học hệ M-B-K:

3.3.2. Hệ thống cơ
Phần tử chuyển đổi TF


Bond:

Q2: Hệ thống phản hồi gì tới các phần tử lưu trữ?
Bond:

Bond 10:
3.3.3. Hệ thống động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập được mô hình hóa bằng biểu đồ
bond graph như sau:
Phần tử chuyển đổi GY:



4. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ
4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1.1 Mạch từ
a. Sơ đồ mạch từ

4.1.1 Mạch từ
b. Biểu đồ Bond graph

4.1.2 Động cơ điện

Động cơ điện nam châm vĩnh cửu
- Sơ đồ mạch

Động cơ điện nam châm vĩnh cửu
- Biểu đồ Bond graph

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập:

Động cơ điện một chiều kích từ song song:

Động cơ điện một chiều kích từ song song:

Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
5. MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
5.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển

5.2 Điều khiển PID động cơ điện một chiều

5.2.1 Điều khiển tỷ lệ P:
Mô hình hóa hệ thống điều khiển động cơ một chiều:
5.2.2 Điều khiển tích phân - tỷ lệ PI:

5.2.2 Điều khiển vi phân phân - tỷ lệ PD:

5.2.2 Điều khiển vi tích phân - tỷ lệ PID:

5.3 Điều khiển PID cơ hệ

5.4 Điều khiển PID hệ con lắc ngược

Cấu trúc hệ điều khiển con lắc ngược
Mô hình hóa con lắc ngược

Các phương trình mô tả

Mô hình hóa động cơ:

5.3 Điều khiển PID hệ phi tuyến

Bộ điều khiển PID:

Chương 3 Mo Hinh Hoa Su Dung Bond Graph

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 3 Mo Hinh Hoa Su Dung Bond Graph

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG

GIẢNG VIÊN: PHAN ĐÌNH HIẾU

1.1 Hệ thống kỹ thuật

1.2 Cổng (Port)

1.3 Các biến đặc trưng mô tả hệ thống

Do công suất là tỉ lệ thay đổi của năng lượng, do đó ta có:

1.4 Bond graph

- Nửa mũi tên dùng để mô tả power bonds, nó mang thông

1.5 Các thành phần cơ bản

1.5.1 Thành phần 1 cổng

 1-cổng trở (thiết bị tổn hao năng lượng)

 1-cổng dung (tích trữ năng lượng)

 1-cổng cảm kháng/quán tính

- Các phần tử 1 cổng khác

+ Source flow: Source flow trong bond graph ký hiệu là Sf

1.5.2 Các thành phần 2 cổng

- Phần tử hồi chuyển (gyrator (GY))

1.5.3 Thành phần 3 cổng (có thể nhiều hơn)

 1-Junction (effort junction, series junction, common flow junction): các

2.1 Tối giản sơ đồ bond graphs

2.2 Xây dựng biểu đồ bonds cho hệ thống điện

2.3 Xây dựng bond graphs cho hệ thống cơ

Chuyển động quay

2.4 Quan hệ nhân quả (Causality)

2.4 Quan hệ nhân quả (Causality)

2.4 Quan hệ nhân quả (Causality)

2.4 Quan hệ nhân quả (Causality)

2.4 .4 Các phần tử tích lũy năng lượng (I,C)

- Phần tử lò xo, dung

2.4.5 Phần tử trở kháng R

2.4.7. Các ví dụ ứng dụng

3.1. Các biến hệ thống

Từ đó có thể thấy trong phân tích bonds:

3.2. Thiết lập phương trình hệ thống

3.2. Thiết lập phương trình hệ thống

3.3. Một số ví dụ thiết lập phương trình

Hệ thống cơ khí M-B-K Hệ thống điện R-L-C

Biểu đồ Bond graph

- Các bước thiết lập phương trình

Bond 2 phản hồi effort vào hệ thống:

Bond 3 phản hồi flow vào hệ thống:

Bond 4 phản hồi effort vào hệ thống:

3.2. Thiết lập phương trình hệ thống

Bond 3 (Tổng effort các nhánh bằng 0 ở 1-junction)

Từ các phương trình trên có thể rút gọn lại được:

Phương trình vi phân động lực học R-L-C:

Phương trình vi phận động lực học hệ M-B-K:

Phần tử chuyển đổi TF

- Các bước thiết lập phương trình

- Các bước thiết lập phương trình

- Các bước thiết lập phương trình

3.3.3. Hệ thống động cơ điện một chiều

Phần tử chuyển đổi GY:

- Các bước thiết lập phương trình

Q2: Hệ thống phản hồi gì tới các phần tử lưu trữ?

Q2: Hệ thống phản hồi gì tới các phần tử lưu trữ?

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ

4.1 Cơ cấu chấp hành điện từ