60

TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

NHAØ XUAÁT BAÛN

ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************

TS. TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – NĂM 2020
 TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
TRẦN QUANG THỌ

Chịu trách nhiệm xuất bản và nội dung

TS. ĐỖ VĂN BIÊN

Biên tập
LÊ THỊ THU THẢO

Sửa bản in
PHAN KHÔI

Trình bày bìa

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
Website: http://hcmute.edu.vn
Đối tác liên kết – Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm tác quyền
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
Website: http://hcmute.edu.vn
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Phòng 501, Nhà Điều hành ĐHQG-HCM, phường Linh Trung, quận Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 028 6272 6361 - 028 6272 6390 E-mail: vnuhp@vnuhcm.edu.vn
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn

VĂN PHÒNG NHÀ XUẤT BẢN

PHÒNG QUẢN LÝ DỰ ÁN VÀ PHÁT HÀNH
Tòa nhà K-Trường Đại học Khoa học Xã hội & Nhân văn, số 10-12 Đinh Tiên Hoàng, phường Bến Nghé,
quận 1, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 028 66817058 - 028 62726390 - 028 62726351
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn

Nhà xuất bản ĐHQG-HCM và tác giả/đối tác liên kết giữ bản quyền©
Copyright © by VNU-HCM Press and author/
co-partnership All rights reserved

ISBN: 978-604-73-7563-9

In số lượng 300 cuốn, khổ 16 x 24 cm, XNĐKXB số: 1025-2020/CXBIPH/24-27/ĐHQGTPHCM.

QĐXB số 30/QĐ-NXBĐHQGTPHCM cấp ngày 14/4/2020.
In tại: Công ty TNHH In và Bao bì Hưng Phú. Địa chỉ: 162A/1- KP1A – P.An Phú – TX Thuận An –
Bình Dương. Nộp lưu chiểu: Quý II/2020.
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG TRẦN QUANG THỌ
.

Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM, NXB ĐHQG-HCM và
TÁC GIẢ.
Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật Xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm
mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi chưa có sự đồng ý của Trường đại học Sư
phạm Kỹ thuật TP. HCM và Tác giả.

ĐỂ CÓ SÁCH HAY, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN!

 LỜI GIỚI THIỆU

Trước khi có các hệ thống truyền động điện tự động, con người
phải sản xuất ra của cải vật chất cho xã hội thông qua các máy sản
xuất hoặc thủ công. Nguồn năng lượng cơ học cung cấp cho các máy
sản xuất đó có thể được lấy từ: sức người (xe kéo, giã gạo, kéo cày,
tát nước, v.v., sức gia súc - động vật (như trâu, bò, ngựa, chó, voi,
v.v. để kéo cày, vận chuyển, v.v.), sức gió (các cối xay gió), sức nước
(các guồng nước để bơm nước, giã gạo, v.v.). Từ khi các động cơ hơi
nước (tàu hỏa), động cơ đốt trong (động cơ xăng, động cơ dầu trong
các xe máy, ô tô, tàu ghe, v.v.) ra đời, việc sản xuất đã trở thành một
nền công nghiệp thật sự.
Khi động cơ điện ra đời và được sử dụng trong công nghiệp, dù
rằng có hơi muộn màng so với động cơ đốt trong, nhưng nó đã thay
đổi gần như hoàn toàn cách thức hoạt động của hầu hết các máy sản
xuất nhờ vào các ưu điểm vượt trội của ngành điện như: tính liên tục,
tính rộng khắp, đáp ứng nhanh, rẻ (vốn đầu tư thấp, hiệu suất cao,
bền, chi phí vận hành thấp), an toàn, sạch, dễ điều khiển và ứng dụng
trí tuệ nhân tạo trong điều khiển nâng cao, dải công suất rộng, khả
năng đứng yên khi mang tải, đảo chiều dễ dàng, khả năng biến đổi
ngược năng lượng, v.v..
Vì vậy, một hệ thống truyền động điện tự động bao gồm các thiết
bị cơ - điện để biến đổi điện năng thành cơ năng và khống chế dòng
năng lượng đó trước khi cấp cho máy sản xuất. Nó được dựa trên nền
tảng của động cơ điện nên có nhiều ưu điểm của ngành điện và điều
khiển. Hiện nay, hệ thống truyền động điện tự động đang đóng một
vai trò quan trọng trong việc cải thiện sự tiện lợi trong nhiều lĩnh vực
của cuộc sống như:

i
 Trong lĩnh vực dân dụng: chế độ rung trong điện thoại di động,
xe đạp điện, xe máy điện, ô tô điện, quạt điện, bơm nước, cơ cấu
quay đĩa thực phẩm trong lò vi sóng, máy tập thể dục, máy lạnh, các
quạt điện giải nhiệt trong các thiết bị điện và điện tử, máy giặt, máy
hút bụi, máy xay sinh tố, máy khoan, máy mài cầm tay, thang cuốn,
thang máy trong các tòa nhà cao tầng và các trung tâm thương mại.
Trong lĩnh vực công nghiệp: các cơ cấu truyền động trong các
dây chuyền đóng gói sản phẩm, các máy cắt gọt kim loại (như tiện,
phay, bào, khoan, doa, cưa, cắt, mài, dập), máy gia công và chế biến
gỗ, băng chuyền, băng tải, máy nâng, máy trộn, khuấy, cầu trục, cần
trục, v.v..
Như vậy, các hệ thống truyền động điện tự động đã được ứng
dụng rất phổ biến trong dân dụng và công nghiệp và rất gần gũi
với cuộc sống của mỗi người. Các thống kê gần đây đã cho thấy
rằng, động cơ điện tiêu thụ hơn 60% năng lượng điện được sản
xuất ra. Đặc biệt, xu hướng phát triển ô tô điện trong lĩnh vực giao
thông vận tải hiện nay sẽ làm cho ngành truyền động điện tự động
phát triển mạnh mẽ hơn nữa và làm tăng tỉ lệ tiêu thụ điện năng
cao hơn nữa.
Sự phổ biến và phát triển của các hệ thống truyền động điện tự
động đã tạo ra những thuận lợi, nhưng cũng có nhiều thách thức, đó
là nhu cầu điện năng tăng cao gây ra thiếu điện nghiêm trọng và khó
khăn khi phải xử lý các phế phẩm sau sử dụng sao cho không ảnh
hưởng đến môi trường. Do đó, việc nghiên cứu để sử dụng các hệ
thống truyền động điện sao cho hiệu quả sẽ góp phần cải thiện các
thách thức trên.
Tài liệu Truyền động điện tự động này có thể giúp độc giả có
các khái niệm cơ bản về các phương pháp điều chỉnh tốc độ và tính
chọn công suất động cơ điện nhằm có những lựa chọn để sử dụng
động cơ điện hiệu quả hơn.

ii
 Nội dung của tài liệu gồm các chương sau:
Chương 1: Cơ sở cơ học trong truyền động điện
Chương 2: Đặc tính cơ trong truyền động điện
Chương 3: Chọn công suất động cơ điện
Chương 4: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Chương 5: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Chương 6: Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha
Chương 7: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ 3 pha
Trong tài liệu sử dụng các file hình vẽ và tính toán mô phỏng
dựa trên phần mềm Matlab/Simulink (2018a). Một số thuật ngữ hay
các ký hiệu chuyên môn trong tài liệu có thể được sử dụng bằng tiếng
Anh nhằm mục đích để người đọc có thể thuận tiện tra cứu thêm các
thuật ngữ liên quan này trên mạng internet.
Để giải phương trình trong các ví dụ minh họa, độc giả có thể
sử dụng máy tính cầm tay hay các ứng dụng hỗ trợ cho điện thoại
thông minh như: HandyCalc đối với hệ điều hành Android, Mathway
hoặc QuickMath đối với iOS.
Tác giả mong nhận được góp ý của độc giả để lần tái bản sau
hoàn thiện hơn. Mọi ý kiến đóng góp xin gởi về tác giả:
Tiến sĩ Trần Quang Thọ - Khoa Điện điện tử - ĐH. Sư phạm Kỹ
thuật TP Hồ Chí Minh
1 Võ Văn Ngân, P. Linh Chiểu, Q. Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
Email: trquangtho@gmail.com
Điện thoại: 09876 34085
Chào trân trọng!

TP HCM, ngày 28 tháng 2 năm 2020.

Tác giả
Trần Quang Thọ

iii
 MỤC LỤC

Lời giới thiệu.....................................................................................i

Mục lục.............................................................................................v
Danh sách các chữ viết tắt...............................................................xi
Các ký hiệu.....................................................................................xii

CHƯƠNG 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN

ĐỘNG ĐIỆN
1.1 Hệ thống truyền động điện tự động............................................1
1.2 Các hình thức truyền động điện..................................................5
1.2.1 Truyền động nhóm.............................................................5
1.2.2 Truyền động đơn................................................................5
1.2.3 Truyền động nhiều động cơ...............................................6
1.3 Cơ sở động học của truyền động điện.........................................6
1.3.1 Phương trình của hệ thống chuyển động thẳng.................7
1.3.2 Phương trình của hệ thống chuyển động quay...................8
1.3.3 Quy đổi các đại lượng cơ học trong hệ thống truyền
động điện ..................................................................................11
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ.........13
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng
thành mô men cản trên đầu trục động cơ............................15
1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính j của hệ thống
về đầu trục động cơ.............................................................15
1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp........17
1.3.3.5 Các ví dụ minh họa..................................................21

v
CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN
2.1 Các khái niệm về đặc tính cơ....................................................27
2.2 Đặc tính cơ của máy sản xuất...................................................28
2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện....................................................30
2.3.1 Đặc tính cơ tự nhiên.........................................................30
2.3.2 Đặc tính cơ nhân tạo........................................................30
2.4 Độ cứng của đường đặc tính cơ................................................31
2.5 Hệ đơn vị tương đối..................................................................33
2.6 Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện.........35
2.7 Điều kiện làm việc ổn định của hệ thống truyền động điện..........35

CHƯƠNG 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN

3.1 Tính cần thiết............................................................................40
3.2 Quá trình phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện...............42
3.2.1 Nguyên nhân phát nóng trong động cơ điện....................42
3.2.2 Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ........................43
3.3 Các chế độ làm việc của động cơ điện......................................47
3.3.1 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại.....................................47
3.3.2 Chế độ làm việc ngắn hạn................................................48
3.3.3 Chế độ làm việc dài hạn...................................................50
3.4 Tính chọn công suất động cơ....................................................51
3.4.1 Phương pháp trung bình...................................................52
3.4.2 Phương pháp tương đương (đẳng trị)..............................53
3.4.3 Ví dụ minh họa................................................................54

CHƯƠNG 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT

CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động................................................58
4.1.1 Cấu tạo.............................................................................58
4.1.2 Nguyên lý hoạt động........................................................59

vi
4.2 Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ...................................................61
4.3 Ảnh hưởng của các tham số......................................................66
4.4 Các biện pháp khởi động..........................................................71
4.4.1 Giảm dòng khởi động bằng cách thêm điện trở phụ
mạch phần ứng.........................................................................72
4.4.2 Giảm dòng khởi động bằng cách giảm điện áp
phần ứng ............................................................................ 78
4.5 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ độc lập.............79
4.5.1 Trạng thái hãm tái sinh....................................................79
4.5.2 Trạng thái hãm ngược......................................................83
4.5.2.1 Đảo điện áp phần ứng..............................................84
4.5.2.2 Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng
để hạ tải thế năng........................................................... 86
4.5.3 Hãm động năng................................................................87
4.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập..............90
4.6.1 Các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ động cơ điện....................92
4.6.2 Cơ sở điều chỉnh..............................................................94
4.6.3 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng.................................98
4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC....................................99
4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC.................................107
4.6.3.2.1 Bộ biến đổi giảm áp......................................107
4.6.3.2.2 Bộ biến đổi tăng áp........................................108
4.7 Mô hình mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink........................109
4.7.1 Xây dựng mô hình quá độ liên tục.................................109
4.7.2 Mô hình rời rạc.............................................................. 113
4.7.3 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha.................................................. 116
4.7.4 Bộ biến đổi giảm áp....................................................... 118

CHƯƠNG 5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT

CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
5.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều
kích từ nối tiếp........................................................................121

vii
5.2 Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTNT.............................122
5.3 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ nối tiếp..........124
5.3.1 Hãm tái sinh...................................................................124
5.3.2 Hãm động năng..............................................................124
5.3.3 Hãm ngược.....................................................................125
5.4 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều KTNT..........................127
5.4.1 Thêm điện trở phụ..........................................................127
5.4.2 Điều chỉnh điện áp nguồn cấp.......................................128
5.4.3 Điều chỉnh dòng kích từ.................................................128
5.5 Các ví dụ minh họa.................................................................129

CHƯƠNG 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG

ĐỒNG BỘ 3 PHA
6.1 Động cơ không đồng bộ 3 pha................................................135
6.2 Sơ đồ thay thế 1 pha của động cơ không đồng bộ ở chế
độ xác lập......................................................................................139
6.3 Giản đồ công suất....................................................................142
6.4 Đặc tính cơ..............................................................................145
6.5 Khởi động...............................................................................152
6.5.1 Giảm điện áp stator........................................................153
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác..............................................153
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu......................................................157
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)................................160
6.5.2 Tăng tổng trở mạch khởi động.......................................164
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator.......................164
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator.........................165
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor...............................167
6.6 Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ..........................171
6.6.1 Ảnh hưởng của điện áp nguồn cấp................................171

viii
 6.6.2 Ảnh hưởng của tần số nguồn cấp...................................174
6.6.3 Ảnh hưởng của điện trở và điện kháng mạch stator......178
6.6.4 Thêm điện trở phụ vào mạch rotor................................179
6.7 Các chế độ hãm động cơ không đồng bộ 3 pha......................181
6.7.1 Hãm tái sinh...................................................................182
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay......................182
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo
chiều từ trường quay..........................................................183
6.7.2 Hãm ngược của động cơ không đồng bộ 3 pha......187
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator............187
6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ
đủ lớn vào mạch rotor đối với động cơ rotor dây
quấn mang tải thế năng.................................................191
6.7.3 Hãm động năng..............................................................193
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích.........................................193
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập.............................196
6.8 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha...................197
6.8.1 Điều chỉnh điện trở mạch rotor......................................198
6.8.2 Điều chỉnh giảm điện áp stator......................................199
6.8.3 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho stator.........................202
6.9 Các sơ đồ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ sử
dụng tiếp điểm....................................................................... 209
6.9.1 Mạch điều khiển 1 nơi và 2 nơi.....................................213
6.9.2 Mạch điều khiển đảo chiều quay...................................214
6.9.3 Mạch điều khiển khởi động sao tam giác quay thuận
nghịch.....................................................................................216
6.9.4 Mạch khởi động qua điện trở phụ quay thuận nghịch...219
6.9.5 Mạch điều khiển khởi động tuần tự...............................221
6.10 Mô hình mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ.....................223

ix
 6.10.1 Sơ đồ thay thế 1 pha....................................................223
6.10.2 Xây dựng mô hình.......................................................226
6.10.3 Cài đặt tham số cho mô hình.......................................229
6.10.4 Kết quả mô phỏng........................................................230
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW.........................................230
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu.......232

CHƯƠNG 7. ĐẶC TÍNH GÓC CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

7.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động..............................................241
7.2 Công suất phản kháng.............................................................245
7.3 Đặc tính góc............................................................................248
7.4 Đặc tính cơ..............................................................................249
7.5 Khởi động động cơ đồng bộ...................................................250
7.6 Mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu PMSM............................................................................251
7.6.1 Xây dựng mô hình quá độ..............................................251
7.6.2 Cài đặt thông số.............................................................254
7.6.3 Kết quả mô phỏng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu....... 255

TÀI LIỆU THAM KHẢO..........................................................257

x
 DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT

Viết tắt Mô tả
KTĐL Kích từ độc lập
KTNT Kích từ nối tiếp
LC lọc LC
MC Công tắc tơ (Magnetic contactor)
MCB thiết bị đóng cắt cỡ nhỏ (Miniature circuit breaker)
MCCB thiết bị đóng cắt (Molded case circuit breaker)
OL Rơ le nhiệt (Over load relay)
rpm Vòng trên phút (Revolution per minute)
TIM Rơ le thời gian (Timer relay)

xi
 CÁC KÝ HIỆU

Ký hiệu Mô tả
A Năng lượng, Joule
m Khối lượng, kg
v Vận tốc chuyển động thẳng, m/s
ω Vận tốc góc của chuyển động quay, rad/s
Pa Công suất gia tốc (acceleration power), W
Pd Công suất phát động, W
PL Công suất cản trở của cơ cấu chuyển động, W
Pn Công suất định mức của động cơ, W
F Lực tác dụng của chuyển động
t thời gian, s
J Mô men quán tính của chuyển động quay, kg.m2
Ta Mô men gia tốc (acceleration torque), Nm
Td Mô men kéo của động cơ, Nm
TL Mô men cản của cơ cấu sản xuất, Nm
η Hiệu suất
i Tỉ số truyền
V Điện áp
Vtn Điện áp định mức (normal voltage)
In Dòng điện định mức
Tn Mô men định mức

xii
Rn Điện trở định mức
φn Từ thông định mức
Pe Công suất điện (electrical power)
Pm Công suất cơ (Mechanical power)
β Độ cứng của đặc tính cơ, góc tắt
γ Góc hợp bởi trục tốc độ và đặc tính cơ
FL Hệ số cảm ứng từ thông phụ thuộc nam châm (Flux
linkage)
Pg Công suất điện từ (g:gap)
Ψ Từ thông động cơ 3 không đồng bộ pha
Lls điện cảm rò stator
Llr điện cảm rò stator
Lm điện cảm từ hóa
H hằng số quán tính
B Hệ số ma sát dính
Ld Điện cảm trục d
Lq Điện cảm trục q
τm Hằng số thời gian cơ học
τe Hằng số thời gian điện từ

xiii
xiv
CHƯƠNG 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN

1.1 HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

Trong thực tế sản xuất, nguồn năng lượng cung cấp động lực
cho các máy sản xuất có thể được lấy từ sức người, sức động vật,
sức gió, sức nước, v.v.. Nhờ sự phát triển của khoa học kỹ thuật,
ngành sản xuất điện năng và trình độ kỹ thuật của nền công nghiệp,
việc sử dụng năng lượng điện thông qua các động cơ điện để
chuyển đổi thành cơ năng phù hợp cung cấp cho các máy móc đã
đóng vai trò quan trọng trong sản xuất. Hệ thống truyền động sử
dụng năng lượng điện như vậy được gọi là hệ thống truyền động
điện tự động. Như vậy, một hệ thống truyền động điện tự động là
một tập hợp các thiết bị cơ điện để biến đổi điện năng thành cơ
năng và khống chế dòng năng lượng cơ học đó trước khi cung
cấp cho các máy sản xuất.
Một hệ thống truyền động điện tự động thông thường bao
gồm các khâu cơ bản như ở sơ đồ khối hình 1-1.

1
 Power
source

Electric Transmis
Converter Load
motor sion

Controller Sensor Speed

Torque

Command Electric drive

system

Hình 1-1. Sơ đồ khối hệ thống truyền động điện tự động

Trong đó:
Converter là bộ biến đổi có nhiệm vụ biến đổi nguồn năng
lượng điện từ lưới điện công nghiệp thông dụng thành những nguồn
điện có thông số phù hợp để cấp cho động cơ điện như: nguồn điện
một chiều để cấp cho động cơ điện một chiều, nguồn điện xoay
chiều có tần số hoặc điện áp khác với tần số hoặc điện áp lưới để
cấp cho động cơ điện xoay chiều.
Các thiết bị có khả năng làm nhiệm vụ biến đổi thông dụng trong
các hệ thống truyền động điện tự động có thể như trong hình 1-2.

Converters

AC Cyclo
Rectifiers Choppers Inverters Others
Converters converters

Hình 1-2. Các bộ biến đổi thường được sử dụng trong

truyền động điện

2
 Electric motor là động cơ điện có chức năng biến đổi điện
năng thành cơ năng để cung cấp cho máy sản xuất (Load) thông
qua khâu truyền lực. Trong truyền động điện, người ta thường dùng
nhiều loại động cơ điện khác nhau về cấu tạo, nguyên lý làm việc,
loại dòng điện, v.v.. Trong mỗi loại lại bao gồm nhiều kiểu khác
nhau. Trong tài liệu này, khái niệm “động cơ” được hiểu là “động
cơ điện”. Các kiểu động cơ thông dụng thường được phân loại như
ở hình 1-3.
Electric
motors

DC motors Induction motors Others

Separately Shunt Series

Three- Single-
excited excited excited
phase phase
motor motor motor

Compound
Winding Squirrel
excited
rotor cage
motor

Hình 1-3. Các loại động cơ điện thông dụng trong truyền động điện

Transmission là khâu truyền lực để biến đổi cơ năng sang cơ

năng có thông số phù hợp cấp cho máy sản xuất (truyền cơ năng từ
trục động cơ đến các cơ cấu của máy sản xuất). Do vậy, bộ truyền
lực thường là hộp số dùng bánh răng để điều chỉnh tốc độ, trục vít,
thanh răng, đai truyền, xích truyền, v.v.. Trong các hệ thống truyền
động điện tự động hiện nay thường sử dụng truyền động trực tiếp
thông qua các khớp nối cơ khí.
Sensor là cảm biến dùng để đo lường và biến đổi các tín hiệu
cơ học như tốc độ hoặc mô men của động cơ (hoặc máy sản xuất)
thành các tín hiệu điện để hồi tiếp đến bộ điều khiển.

3
 Controller là một thành phần quan trọng trong các hệ thống
truyền động điện tự động. Bộ điều khiển có chức năng quan trọng:
nhận lệnh điều khiển (Command) của người vận hành và các tín
hiệu hồi tiếp, bảo vệ trong hệ thống để tổng hợp và xử lý chúng, tạo
ra sự phối hợp để điều khiển dòng năng lượng từ lưới điện qua bộ
biến đổi cung cấp cho động cơ phù hợp với yêu cầu công nghệ. Bộ
điều khiển có thể là một tổ hợp các thiết bị điện từ, điện cơ, các thiết
bị đóng cắt, các bộ cảm biến, v.v.. Bộ điều khiển thường có cấu trúc
rất khác nhau phụ thuộc vào mức độ tự động hóa của các hệ thống
truyền động điện. Trong trường hợp đơn giản nhất, bộ điều khiển chỉ
là một thiết bị đóng cắt. Trường hợp hệ thống có yêu cầu công nghệ
cao và phức tạp hơn, bộ điều khiển phải là một tổ hợp các thiết bị đã
nêu. Ngày nay, do sự phát triển của công nghệ điện tử và thông tin,
mức độ phát triển của các bộ điều khiển đã được nâng cao, tạo ra khả
năng tự động hóa cao cho các hệ thống truyền điện.
Hiện nay, trong nghiên cứu hệ thống truyền động điện thường
ghép chung bộ biến đổi với bộ điều khiển vì mối quan hệ mật thiết
giữa chúng. Khi đó, có thể quan niệm điều khiển và biến đổi chỉ là
một khối. Từ đó, có thể thấy rằng, trường hợp đơn giản nhất của bộ
biến đổi - điều khiển đối với cơ cấu sản xuất có yêu cầu một tốc độ
không quá chính xác trong suốt quá trình làm việc, lúc này hệ thống
truyền động điện chỉ cần một động cơ điện với một thiết bị đóng cắt
để nối thẳng động cơ vào lưới điện công nghiệp sẵn có. Như vậy,
bộ biến đổi - điều khiển chỉ là một thiết bị đóng cắt thông dụng.
Trong trường hợp cơ cấu sản xuất có yêu cầu cao hơn như: phải
thay đổi tốc độ động cơ trong quá trình làm việc, phải mở máy hay
hãm máy nhẹ nhàng nhanh chóng, v.v., khi đó, để thỏa mãn yêu cầu
công nghệ của cơ cấu sản xuất, động cơ điện thông thường phải
được cung cấp từ lưới thông qua những thiết bị biến đổi và điều

4
khiển phức tạp hơn. Lúc này, bộ biến đổi và bộ điều khiển thường
được tách riêng để thuận tiện xem xét.

1.2 CÁC HÌNH THỨC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Tùy thuộc phương pháp truyền cơ năng từ đầu trục động cơ
đến cơ cấu sản xuất mà hệ thống truyền động điện có các hình thức
truyền động khác nhau. Đến thời điểm hiện nay, ngành truyền động
điện đã trải qua 3 hình thức truyền động như sau:
1.2.1 TRUYỀN ĐỘNG NHÓM
Đó là hệ thống truyền động điện chỉ dùng một động cơ để
cung cấp cơ năng cho một nhóm máy sản xuất hoặc một nhóm bộ
phận chuyển động của máy. Hình thức truyền động này có ưu điểm
về vốn đầu tư mua động cơ thấp hơn. Tuy nhiên, nó lại có nhược
điểm là làm cho kết cấu của phân xưởng và các máy móc trở nên
phức tạp, cồng kềnh, khó tự động hóa, thiếu an toàn, và không kinh
tế do việc sử dụng không hết công suất của động cơ. Điều này làm
cho chi phí vận hành và rủi ro cao, nên hiện nay, loại hình truyền
động này hầu như không còn được sử dụng nữa.
1.2.2 TRUYỀN ĐỘNG ĐƠN
Hệ thống truyền động điện mà ở đó mỗi động cơ chỉ có cung
cấp cơ năng cho một máy hoặc một bộ phận chuyển động của máy.
Dù vốn đầu tư mua động cơ cao hơn so với hình thức truyền động
nhóm, hình thức truyền động đơn có phần tốt hơn như: kết cấu phân
xưởng đơn giản hơn, hiệu suất sử dụng động cơ cao hơn, làm việc
an toàn hơn. Tuy nhiên, với loại truyền động đơn này, kết cấu của
bản thân máy vẫn còn phức tạp, dẫn đến khó khăn cho việc thực
hiện tự động hóa ở mức cao, động cơ vẫn chưa được sử dụng hết
công suất. Do đó, hình thức truyền động đơn chỉ được sử dụng phổ
biến trong các máy móc đơn giản hiện nay.

5
1.2.3 TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ
Hình thức truyền động điện mà ở đó mỗi máy sản xuất được
cung cấp cơ năng từ nhiều động cơ cho các bộ phận chuyển động
khác nhau. Hình thức truyền động này có nhiều ưu điểm nổi bậc
như: kết cấu của máy gọn nhẹ hơn, hiệu suất truyền động cao
hơn, công suất động cơ được sử dụng hiệu quả hơn, khả năng
thực hiện tự động hóa cao hơn, thuận lợi hơn, v.v.. Tuy nhiên,
hình thức truyền động nhiều động cơ sẽ làm cho mạch điện của
máy phức tạp hơn và giá thành của máy cao hơn. Hiện nay, hình
thức truyền động nhiều động cơ đang là hình thức truyền động
chủ yếu do tính hiện đại, tiết kiệm điện năng và thuận tiện trong
sử dụng của nó.

1.3 CƠ SỞ ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Như mô tả ở hình 1-1, hệ thống truyền động điện tự động
phục vụ máy sản xuất, mà máy sản xuất sử dụng năng lượng cơ học
như: tốc độ, lực hoặc mô men. Do đó, để phục vụ tốt cho máy sản
xuất, hệ thống truyền động điện phải hiểu rõ nhu cầu các đại lượng
cơ học này của máy sản xuất [1]. Vì vậy, khi nghiên cứu sự hoạt
động của một hệ thống truyền động điện, thường phải xem xét các
yếu tố chính như:
 Lực hoặc mô men sinh ra đối với các phần tử trong hệ thống.
 Tốc độ chuyển động của các phần tử và của toàn hệ thống.
 Thời gian chuyển động của hệ thống, v.v..
 Chuyển động của các phần tử trong hệ thống truyền động điện
thường có hai dạng:
 Chuyển động thẳng.
 Chuyển động quay.
Những vấn đề trên cho thấy, việc nghiên cứu hệ thống truyền
động điện phải dựa vào các phương trình chuyển động cho hệ thống

6
6
hoặc cho các phần tử chuyển động của hệ thống theo các dạng
chuyển động trên.
1.3.1 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG
Một vật có khối lượng m (đặc trưng cho quán tính của chuyển
động thẳng), khi chuyển động thẳng với vận tốc v, động năng tích
lũy trong vật là A (joule) với:
m * v2
A= (1-1)
2
Khi đó, công suất gia tốc Pa mà vật nhận được sẽ là:
dA dv v 2 dm
Pa = mv
= +
dt dt 2 dt (1-2)
Trong đó, đơn vị của công suất Pa tính bằng W (Watt).
Trên thực tế, khối lượng vật chuyển động không đổi trong quá
trình chuyển động nên:
dv
Pa = m v (1-3)
dt
Mặt khác, nếu xem dòng năng lượng được chuyển từ lưới qua
động cơ tới máy sản xuất, công suất hữu ích tạo ra sự gia tốc cho
chuyển động của hệ thống chính là phần công suất chênh lệch giữa
công suất phát của động cơ và công suất cản của cơ cấu sản xuất.
Nghĩa là:
Pa = Pd − PL = Fa v (1-4)
Trong đó: Pd là công suất do động cơ sinh ra, PL là công suất
cản của máy sản xuất, Fa là lực gia tốc của chuyển động. Khi đó,
công suất của động cơ chuyển sang chuyển động thẳng với lực Fd
và vận tốc v sẽ như sau:
Pd = Fd v (1-5)
Và PL là công suất cản hay công suất tải của cơ cấu sản xuất

7
đặt lên trục động cơ. Tương tự, ta cũng có công suất của cơ cấu sản
xuất khi chuyển động thẳng:
PL = FLv (1-6)

Từ các phương trình trên có thể suy ra:

dv
Fd v − FL v =
mv
dt
(1-7)
dv
→ Fd − FL = m
dt
Trong đó:
FD: lực phát động do động cơ sinh ra, N
FL: lực cản cơ cấu chuyển động của máy sản xuất, N
m: khối lượng đặc trưng cho quán tính của cơ cấu chuyển
động thẳng, Kg
v: tốc độ chuyển động thẳng của cơ cấu, m/s
t: thời gian cơ cấu chuyển động, s
Như vậy, phương trình (1-7) là phương trình đặc trưng cho
chuyển động thẳng.
1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY
Tương tự như chuyển động thẳng, đặc trưng cho quán tính của
chuyển động quay là mô men quán tính J (Kg.m2). Khi đó, một vật
có mô men quán tính J, quay với tốc độ góc ω (rad/s), năng lượng
tích lũy trong vật sẽ là:
ω2
A=J (1-8)
2
Công suất gia tốc mà vật thực hiện lúc này là:
dA d ω ω 2 dJ
Pa
= = Jω +
dt dt 2 dt (1-9)

8
 Các cơ cấu như cầu trục và cánh tay của rô bốt luôn thay đổi
cấu trúc khi chuyển động quay làm cho mô men quán tính J thay
đổi trong quá trình chuyển động, nên thành phần thứ 2 của vế
phải trong (1-9) phải được kể đến khi tính toán chính xác. Đối
với hầu hết các hệ thống truyền động điện tự động phổ biến, các
cơ cấu chuyển động thường có kết cấu không đổi trong quá trình
chuyển động quay, điều này làm cho mô men quán tính J không
đổi trong khi quay, nên công suất gia tốc của hệ thống có thể viết
lại như sau:
dω
Pa = J ω
dt (1-10)
Tương tự như trong chuyển động thẳng, ta cũng sẽ có:
Pa = Pd − PL = Taω (1-11)
Trong đó: Ta là mô men gia tốc của chuyển động quay, Nm.
Kết hợp (1-10) và (1-11), ta thu được:
dω
Ta =Td − TL =
J (1-12)
dt
Trong đó: Td là mô men của động cơ, TL là mô men cản của
máy sản xuất (tải).
Như vậy, phương trình (1-12) là phương trình đặc trưng cơ
bản của hệ thống truyền động điện tự động. Phương trình này chưa
xem xét đến ảnh hưởng của ma sát dính và mô men cản phát sinh
khi chuyển động (quạt gió làm mát động cơ). Dù là phương trình cơ
bản, nhưng đây là một phương trình rất quan trọng trong truyền
động điện tự động.
Do mối quan hệ giữa tốc độ góc và tốc độ quay như sau:
2π n n
ω
= =
60 9.55 (1-13)
9
 Nên phương trình (1-12) cũng có thể được viết lại như sau:
J dn
Ta =Td − TL = (1-14)
9.55 dt
Với n là tốc độ quay, vg/ph (vòng mỗi phút).

Các chú ý đối với biểu thức (1-7) và (1-14)

¾ Theo một chiều quay quy ước chọn trước của tốc độ quay (n)
là dương (+), khi đó: nếu mô men động cơ Td tạo nên tác dụng
cùng chiều n thì mô men Td sẽ mang dấu dương (+) và ngược
lại sẽ mang dấu âm (-). Dấu của Td và TL đối với một chiều
quay của tốc độ sẽ có tác dụng ngược nhau.
¾ Đối với chuyển động thẳng, dấu của lực phát động của động
cơ Fd và của lực cản FL cũng tương tự như dấu của mô men.
Dấu trừ (-) trong các phương trình (1-7) và (1-14) là dấu của
phương trình, không phải là dấu của lực cản hoặc mô men.
¾ Mô men cản TL trong các hệ thống truyền động điện thường
có hai loại có tính chất khác nhau:
+ Loại mang tính chất phản kháng, đó là loại mô men cản mà
chiều tác dụng của nó phụ thuộc vào chiều quay của chuyển động
và luôn luôn gây tác dụng ngược chiều quay n. Điển hình của loại
này là các mô men ma sát, mô men cắt của các máy cắt gọt cơ khí,
quạt gió, máy bơm, v.v..
+ Loại mang tính chất thế năng, đó là loại mô men cản có
chiều tác dụng của nó không phụ thuộc chiều quay của động cơ. Do
đó, đối với mô men cản TL loại này có lúc cản trở chuyển động do
mô men động cơ sinh ra (ngược chiều n), nhưng cũng có lúc lại hỗ
trợ cho sự chuyển động do mô men động cơ sinh ra (cùng tác dụng
với Td). Điển hình của loại này là mô men cản của các cơ cấu nâng
tải trong cầu trục, cần trục hoặc thang máy, v.v..

10
¾ Trạng thái làm việc của hệ thống xét theo kết quả của các
phương trình chuyển động:
�� ��
Khi �� > �� ⇒ > 0 hay �� > �� ⇒ >0 (1-15)
�� ��
hệ thống sẽ tăng tốc.
�� ��
Khi �� < �� ⇒ < 0 hay �� < �� ⇒ <0 (1-16)
�� ��
hệ thống sẽ giảm tốc.
�� ��
Khi �� = �� ⇒ = 0 hay �� = �� ⇒ =0 (1-17)
�� ��
hệ thống ổn định.
n n mô men tải
2 1
quạt gió, máy
bơm

mô men tải
thế năng

T T
0 0
1: mô men tải phản
kháng = const

2: mô men tải phản

kháng thay đổi

1 2
Hình 1-4. Các dạng đặc tính mô men tải
1.3.3 QUY ĐỔI CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ HỌC TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, phần cơ khí có nhiều khâu
khác nhau, mỗi khâu cơ khí này có thể có nhiều phần tử và chúng
rất khác nhau về tốc độ chuyển động, tính chất chuyển động, có
phần tử chuyển động thẳng, có phần tử chuyển động quay. Việc

11
quy đổi các đại lượng cơ học nên dành cho các kỹ sư cơ khí, tuy
nhiên, các kỹ sư điện cũng nên biết các cách quy đổi đơn giản này
để thuận tiện cho việc tính toán về điện.
Để có thể nghiên cứu hệ thống truyền động điện một cách
thuận tiện, cần thực hiện quy đổi các đại lượng tác động đến những
phần tử trong toàn hệ thống về một phần tử nào đó được chọn trước
gọi là phần tử chuẩn. Thông thường, trục động cơ được chọn làm
phần tử chuẩn để quy đổi các phần tử khác trong hệ thống. Việc
quy đổi phải đảm bảo thỏa mãn hai điều kiện:
¾ Điều kiện thứ nhất: năng lượng của phần tử quy đổi hay năng
lượng của hệ thống trước và sau khi quy đổi phải bằng nhau.
Điều kiện này còn được gọi là điều kiện bảo toàn năng
lượng.
¾ Điều kiện thứ hai: hệ thống phải được giả thiết là tuyệt đối
cứng, có nghĩa là trong hệ thống không có các phần tử đàn
hồi hay khe hở không khí trên đường truyền năng lượng.
Có đảm bảo các điều kiện quy đổi như vậy mới có thể từ việc
nghiên cứu quy luật chuyển động của phần tử chuẩn (trục động cơ)
để suy ra quy luật chuyển động của các phần tử bất kỳ khác trong
hệ thống với những điều kiện đã biết trước. Những đại lượng được
quy đổi trong hệ thống truyền động điện thông thường là:
• Lực (F)
• Mô men (T)
• Mô men quán tính (J)
• Khối quán tính (m)
Để xem xét tính quy đổi cụ thể các đại lượng trên trong một
hệ thống truyền động điện, một hệ thống của một cơ cấu nâng tải
điển hình được lựa chọn như hình 1-5.
12
 TL
Electric
D
motor
nd Td
Drum nL
Gear
(i)
FL V

Load
(m)
Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện
Trong đó, động cơ điện kéo tang trống để nâng (hạ) tải trọng
có khối lượng m. Hệ thống dùng khâu truyền lực là một hộp số
giảm tốc có 2 cặp bánh răng.
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ
Như đã trình bày ở trên, công do động cơ hay do một vật
chuyển động sinh ra có dạng như sau:
Đối với chuyển động thẳng:
t
Astr = ∫ Fvdt (1-18)
0

Đối với chuyển động quay:

t
Arot = ∫ T ωdt (1-19)
0

Do đó, công suất cơ được xác định bằng cách lấy đạo hàm của
công theo thời gian:
Đối với chuyển động thẳng:

13
 dAstr
Pstr
= = Fv
dt (1-20)
Đối với chuyển động quay:
dArot
Pr ot
= = Tω
dt (1-21)
Công suất do phụ tải gây ra tại tang trống sẽ là:
nL
= Lω L
Pdr u T= TL
9.55 (1-22)
Với sơ đồ động học như hình 1-5, công suất tải đặt hoàn toàn
lên trục động cơ và được gọi là công suất cản quy đổi về đầu trục
động cơ:
nd
= d ωdη
Pd T= Td η
9.55 (1-23)
Trong đó: η là hiệu suất truyền lực của hộp số.
Theo nguyên lý bảo toàn năng lượng, công suất trước và sau
quy đổi phải bằng nhau, nên:
nd n
Pdru → Td
Pd = η=
TL L
9.55 9.55 (1-24)
Suy ra:
TL nL TL
Td
= = (1-25)
η nd η * i
Trong đó: Td là mô men tải đặt lên đầu trục của động cơ, i là tỉ
số giữa tốc độ động cơ và tốc độ tang trống và được gọi là tỉ số truyền.
Chú ý:
Nếu khâu truyền lực có n phần tử, mỗi phần tử lần lượt có
hiệu suất η1; η2; .. ηn và có tỉ số truyền lần lượt là i1; i2;..in, hiệu
suất và tỉ số truyền của toàn bộ khâu truyền lực sẽ là:
η = η1*η2* ..*ηn và i = i1*i2*..*in

14
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô men
cản trên đầu trục động cơ
Trong các bộ phận chuyển động của máy và của hệ thống, có
những phần tử chuyển động thẳng với các đại lượng cơ học đặc
trưng F và v. Muốn nghiên cứu được các quy luật của những phần
tử này, phải tính toán quy đổi các đại lượng đặc trưng của các phần
tử đó thành mô men cản đặt lên đầu trục động cơ.
Từ các phương trình (1-20) và (1-23), để thỏa mãn các điều
kiện quy đổi, có thể viết:
nd
Pstr → Td
Pd = η=
F *v (1-26)
9.55
Nên:
F * v *9.55
Td = (1-27)
η * nd

1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính J của hệ thống về đầu trục
động cơ
Mọi vật thể chuyển động đều có tính ì, đặc trưng cho tính ì
của vật chuyển động quay là mô men quán tính J, tính ì của chuyển
động thẳng là khối lượng m. Mô men quán tính sẽ ảnh hưởng đáng
kể đến quá trình tăng tốc và giảm tốc của hệ thống truyền động
điện. Do vậy, để nghiên cứu ảnh hưởng của mô men quán tính
trong một hệ thống truyền động điện tổng quát, một mô hình truyền
động thang máy tiêu biểu ở hình 1-6 được thực hiện quy đổi mô
men quán tính để làm mẫu. Trong mô hình truyền động này, một
động cơ điện được nối với một bánh đà để tăng độ ổn định tốc độ
cho hệ thống. Động cơ cũng được nối với một trục vít vô tận thông
qua một khớp nối cơ khí để truyền động cho bánh răng gắn liền với
một pu-li. Buồng thang máy được pu-li truyền động thông qua dây
cáp và 3 ròng rọc cùng đối trọng để giảm công suất động cơ.

15
 Mô men
n quán tính
h tổng quátt của một hệ
h thống truuyền động
điệện được quy đổi về trrục động cơ
ơ quay vớii tốc độ ωd là Jsys và
đượ
ợc xác định
h như sau:
2
k l jp y ⎛ vq ⎞
J syys ∑ jd + ∑ 2 + ∑ mq * ⎜
= ⎟⎟ (1-28)
1 ip
⎜ω
1 1 ⎝ d ⎠

Hìn
nh 1-6. Hệ thống
t truyền
n động của thang
t máy
Biểu thứ
ức (1-28) ch
hứa 3 thành phần như sau:
s
Thành phần
p thứ nh
hất: đối với các phần tử
t chuyển đđộng quay
cùnng tốc độ trục
t động cơ. Nó bao o gồm tổng các mô m men quán
tínhh của k ph
hần tử này (kể
( cả mô menm quán tính
t của rottor và trục
độnng cơ).
Thành ph hần thứ 2: đối
đ với các phần tử chu uyển động quay khác
tốcc độ trục động cơ. Nó bao
b gồm tổn ng l tỉ số giiữa mô menn quán tính
củaa các phần tử
t này và bìình phương
g của tỉ số trruyền.
Thành phần thứ 3: đối với cácc phần tử chuyển độngg thẳng có
khốối lượng vàà vận tốc thẳẳng khác nh
hau. Nó bao
o gồm tổngg y các tích

16
của khối lượng với bình phương của tỉ số vận tốc của các phần tử
này và tốc độ động cơ.

Trong đó:

d=1..k; p=1..l; q=1..y.

Như vậy, theo mô tả của biểu thức (1-28), có 3 phần tử quay

cùng tốc độ trục động cơ là: j1, j2 và j3; có 5 phần tử quay khác trục
tốc độ động cơ là: j4 và j5 (cùng tốc độ góc Ωt) và 3 ròng rọc j6
(cùng tốc độ góc Ωd); có 2 phần tử chuyển động thẳng với tốc độ v
là buồng thang và đối trọng. Do đó:
3 5 jp 1 2
J sys = ∑ jd + ∑ + ∑m q *
1 1 i p2 ωd2 1

Ωt2 j6 * Ω d2
= j1 + j2 + j3 + ( j4 + j5 ) +3 (1-29)
ωd2 ωd2
vq2
+ ( m_ load + m_ cw )
ωd2
Thay các giá trị đã cho ở hình 1-6 vào (1-29), ta sẽ tính được
mô men quán tính của toàn hệ thống quy về đầu trục động cơ:
2.52 8*7.52
J sys = 1.5 + 8 + 0.5 + ( 0.5 + 200 ) + 3
162.222 162.222
(1-30)
12
+ (1200 + 800 ) 2
10.175 Kg * m2
=
162.22

1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp

Tiếp theo sau là cách xác định mô men quán tính của một số
phần tử thường được sử dụng trong truyền động điện tự động:
a) Một vật có khối lượng M được kéo chuyển động thẳng bởi
một động cơ thông qua một pu-li hay ròng rọc có bán kính

17
 r như hình
h 1-7. Khi
K đó, mô
ô men quán
n tính đượcc xác định
như sau
u:

Hình 1-7
7. Vật chuyểển động tịnh
h tiến
Từ hình
h vẽ 1-7, suy ra đượcc:
Td = Fd *r; ⎫
dv
TL = FL *r; ⎪⎪ → Td − TL = r ( Fd − FL ) = M
rM
dt
v=ω*r; ⎪
d (ω * r )
⎪ dω
dv ⎬ → Td − TL = rM = Mr 2 (1-31)
Fd − FL = M ;⎪ dt dt
dt
d ⎪ →J = Mr 2

dω ⎪
Td − TL =J ;
dtt ⎪⎭
b) Một đĩĩa tròn rắn đồng
đ chất có
c bán kính h r với khốii lượng M
(như báánh răng, pu
u-li hay ròn
ng rọc) như hình 1-8.

Hình 1-8. Đĩa trò

òn rắn đồng
g chất chuyểển động quaay
Xét một điểm a trên n đĩa có kh
hối lượng làà dM, mô m
men là dTa
và lực tác độn
ng là dFa, ta có:

18
 ⎛ dv ⎞ 2 dω
dT a = r * dFa = r * d ⎜ M ⎟ = r dM
⎝ dt ⎠ dt
M M
dω ⎛ M ⎞ dω
∫ dTa = r ∫ dM = ⎜ r 2 ∫ dM ⎟
2
→ Ta =
0 0
dt ⎝ 0 ⎠ dt
M
r 2 ∫ dM
→ J =
0 (1-32)

c) Ống kim
m loại đồng
g chất có ch
hiều dài l, bán
b kính troong r1, bán
kính ng
goài r2 và khối
k lượng riêng là ρ (ống nối 2 trục) như
hình 1--9.

Hình 1--9. Ống kim

m loại đồng chất
c

Áp dụng
g kết quả cââu b) và đặt V là thể tícch của ống kkim loại:

�� = � ∗ �� = � ∗ �� ∗ � ∗ � ∗ ����
� �� �
� � = �� � � �� = � ∗ �� ∗ � ∗ ��� � � �� = � ∗ � ∗ ���� � ��� �
�
(1-33)

d) Thanh kim loại đồng

đ chất có chiều dài
d l, có khhối lượng
M, quaay quanh một
m điểm O cách đầu thanh một khoảng a
(như cầầu trục, cán
nh tay rô bốt)
b như hìn nh 1-10.
M
M⎡ 2
a l−a
⎤ M.l 2 ⎡ ⎛ 2a ⎞ ⎤
2

j = ∫ r dM
2
M = ⎢∫ r dr
d + ∫ r dr ⎥ =
2
⎢1 + 3⎜1 − ⎟ ⎥ (1-34)
0
l ⎣0 0 ⎦ 12 ⎣⎢ ⎝ l ⎠ ⎦⎥

19
 Hình 1-10. Th
hanh kim loạại quay quan
nh điểm O
ee) Hai bánh
h răng ghépp nối như hình
h 1-11. Mỗi
M bánh răăng có mô
men quáán tính lần lượt là j1 và
v j2. Khi đó, mô men quán tính
của chún
ng được xácc định như sau:
s
dω1
Xét bánh
h răng 1: Td1 − r1f1 = j1 ; (1-35)
dt
d
Xét bánh h răng 2 khô
ông tải:
dω
r2f 2 = j2 2 ; do
o f1 = f 2 ; v = r1ω1 = r2ω2 ;
dt
(1-36)
dω1 r1 dω2 ⎡ ⎛ r1 ⎞ ⎤ dω1
2

→ Td1 = j1 + j2 = ⎢ j1 + ⎜⎜ ⎟⎟ j2⎥
dt r2 dt ⎢⎣ ⎝ r2 ⎠ ⎥⎦ dt d
2 2
⎛r ⎞ ⎛ω ⎞
Vậậy: J= j1 + ⎜ 1 ⎟ j2 = j1 + ⎜ 2 ⎟ j2 (1-37)
⎝ r2 ⎠ ⎝ ω1 ⎠

Hình
H 1-11. Hai
H bánh răn
ng ghép nối với nhau
20
 1.3.3.5 Các ví dụ minh họa
Ví dụ 1-1
Một hệ thống truyền động động điện cho thang máy như hình
1-6. Động cơ có tốc độ định mức nd=1550 vg/ph. Hiệu suất truyền
lực của hệ thống trục vít và bánh răng η=0.8. Hãy xác định:
a) Mô men và công suất động cơ khi không có đối trọng?
b) Mô men và công suất động cơ khi có đối trọng?
Hướng dẫn:
n 1550
ω d 2=
= π d 2π = 162.22rad / s
60 60
a) Khi không có đối trọng: Td *ωd *η = m_ Load * g *v

m_ Load * g * v 1200*9.81*1
Suy ra: Td
= = = 90.71Nm
ωd *η 162.22*0.8

= d *ωd
Pd T= 9 0 .7 1 * 1=
6 2 .2 2 1 4 7 1 5 W

b) Khi có đối trọng: Td * ω

=d *η (m _ Load − m _c w ) * g * v

( m=
− m ) * g *v (1200 − 800) *9.81*1
_ Load _cw
Suy ra: Td
= = 30.23Nm
ωd *η 162.22*0.8

=Pd 30.23
= *162.22 4904W

Ví dụ 1-2:
Một hệ thống truyền động điện có mô men quán tính của cả hệ thống
J=0.05kg*m2 và có yêu cầu tốc độ như hình 1-12. Hãy xác định đáp
ứng của mô men động cơ khi kéo tải mô men phản kháng hằng số
20Nm?

21
 ω (rad/s)

152.8

t (s)
0 0.2 9 9.15
Hình 1-12. Tốc độ yêu cầu của hệ thống

Hướng dẫn:
Td (Nm)

58.2

20
t (s)
0 0.2 9 9.15
-30.93

Hình 1-13. Đáp ứng của mô men động cơ

dω dω Δω
Từ công thức: Td − TL = J → Td = TL + J = TL + J
dt dt Δt
152.8 − 0
Trong khoảng Ͳ ൏ ‫ ݐ‬൏ ͲǤʹ‫ݏ‬: Td =
20 + 0.05 58.2 Nm
=
0.2 − 0
152.8 − 152.8
Trong khoảng ͲǤʹ ൏ ‫ ݐ‬൏ ͻ‫ݏ‬: Td =
20 + 0.05 20 Nm
=
9 − 0.2
0 −152.8
Trong khoảng ͻ ൏ ‫ ݐ‬൏ ͻǤͳͷ‫ݏ‬: Td =
20 + 0.05 −30.93Nm
=
9.15 − 9

22
 Do đó, đáp ứng mô men động cơ có dạng như hình 1-13.

Ví dụ 1-3:
Một hệ hệ thống truyền động điện đang sử dụng động cơ
kéo tải mô men 75Nm với tốc độ 100rad/s tại đầu trục động cơ
thì cắt điện khỏi động cơ. Hỏi sau bao lâu thì hệ thống dừng
hẳn? Biết mô men quán tính của hệ thống quy về đầu trục động
cơ bằng 15kg*m2.

Hướng dẫn:
Từ công thức:
dω
Td − TL =
J
dt
0 − 100
0 − 75 15
→= = → dt 20s
dt

Ví dụ 1-4:

TL
Electric
D
motor
ωdTd
Drum nL
Gear
(i)
FL V

Load
(m)

Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện

Một hệ thống truyền động điện như hình 1-5 nâng tải
m=200kg với tốc độ định mức 0.75m/s, biết hộp số có tỉ số truyền
i=20, mô men quán tính của rotor động cơ và hộp số quy về trục

23
độnng cơ bằngg 0.6 kgm2, tang trống
g có đường kính D=0.22m và mô
meen quán tínnh 12kgm2. Hãy xác định
đ m quán tínnh của hệ
mô men
thốống và công
g suất quy về
v đầu trục động
đ cơ. Biiết hiệu suấất của khâu
truyyền lực η=0.8.

Hướng dẫn:
d
Vận tốc quay của taang trống:
v 0.7
75
ωDrum = = = 7.5 rad/s
d
( D / 2 ) 0.1
ốc độ động cơ: ωd = ω Drum * i = 7.5*
Suy ra tố 7 20 = 1550 rad/s
Theo côn
ng thức (1-2
29), ta có:
2
j ⎛ v ⎞
J sys = jd + Dr2um + m_ Load ⎜ ⎟ = 150 rad/s
i ω
⎝ Drum ⎠
2
12 ⎛ 0.75 ⎞ 2
J sys = 0.6 + 2 + 20
00 ⎜ ⎟ = 2.63kgm
20 ⎝ 7.5 ⎠
Công suất tại đầu trrục động cơ
ơ:
FLv 200*9.81*0..75
Pd = ωd=
Td = 3W
= 1839.3
η 0.8

Ví dụ 1-5:
1

Hìn
nh 1-14. Xe ô tô leo dốcc

24
 Một ô tô
ô con có kh
hối lượng m=800kg
m (đ
đầy tải) sử ddụng động
cơ điện chạy lên dốc ngh 0o với vận tốc
hiêng α=10 t 30km/hh như hình
1-114. Biết đườ
ờng kính ng
goài bình th
hường của lốp
l xe có d=
=59cm, hệ
số ma sát tron
ng điều kiện
n thời tiết bình
b thường
g giữa các bbánh xe và
mặặt đường là K=0.4, bỏ qua sức cảản không khí.
k Hãy xácc định mô
meen, tốc độ động
đ cơ vàà công suất điện do độ
ộng cơ tiêuu thụ. Biết
hộpp số có tỉ số
ố truyền i=5
5 và hiệu su
uất truyền lự
ực bằng 0.99.

Hướng dẫn:
d

Dựa vào phân tích lự

ực tác động của xe như hình 1-15 ccho thấy:

ượng xe gâây ra lực kéo

Trọng lư k xuống F do gia tốc trọng
trư
ường g, lực này được phân tích thành
t 2 thàành phần, thhành phần
thứ
ứ nhất Fdownn song song mặt đường
g và gây nên
n mô men ccản tại các
điểểm (đoạn) bánh
b xe tiếếp xúc mặt đường, thành phần tthứ hai Ffr
vuôông góc vớ
ới mặt đườn
ng và gây raa ma sát vớ
ới mặt đườnng tại điểm
(đooạn) tiếp xú
úc giữa bánh
h xe và mặtt đường.

Hình 1-15. Phân tích lự

ực tác động
g của xe

25
 Các lực được xác định như sau:
F = mg ;
Fdown = F *sin α ;
F fr = F * cos α ;
Fmotor =Fdown + K * F fr =mg ( sin α + K * cos α ) ;

Do đó, mô men của xe được xác định như sau:

Tmotor F=
= motor * R mg ( sin α + K * cos α ) * R
→ Tmotor 800 * 9.81 ( sin10 o + 0.4 * cos10 o ) * ( 0.59 / 2 )
=
→ Tmotor =
1314 Nm

Mô men và tốc độ động cơ:

Tmotor 1314
Td
= = = 262.8 Nm
i 5
v 30000* 2
ω =i
= = 141.24rad / s
*5
R 3600*0.59

Nên công suất tiêu thụ của động cơ điện sẽ là:

Tmotor *ω 262.8*141.24
=Pd = = 41242W
η 0.9

26
 CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN

2.1 CÁC KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH CƠ

Đặc tính cơ là đặc tính biểu diễn mối quan hệ giữa tốc độ và
mô men.
Như đã trình bày của sơ đồ khối ở hình 1-1 trong chương 1,
hệ thống truyền động điện tự động có nhiệm vụ phục vụ máy sản
xuất. Trong khi máy sản xuất không sử dụng năng lượng điện mà
sử dụng năng lượng cơ học như tốc độ và mô men. Như vậy, để đáp
ứng tốt nhu cầu của máy sản xuất, hệ thống truyền động điện cần
hiểu rõ nhu cầu tốc độ và mô men của máy sản xuất. Mối quan hệ
giữa hai đại lượng này chính là đặc tính cơ của máy sản xuất. Do
đó, nhiệm vụ của việc nghiên cứu truyền động điện không những
nghiên cứu đặc tính cơ của máy sản xuất mà còn nghiên cứu đặc
tính cơ của các loại động cơ điện. Để từ đó, có thể tạo ra được
những đường đặc tính cơ nhân tạo cho động cơ điện nhằm thỏa mãn
nhu cầu đặc tính cơ của máy sản xuất. Ngoài ra, dựa vào phương
trình (1-12) ở chương 1, mô men động cơ cũng có mối quan hệ chặt
chẽ với mô men của máy sản xuất và tốc độ hệ thống.
Trong sản xuất thực tế, máy sản xuất bao gồm nhiều loại máy
rất khác nhau, mỗi loại máy đều có những chức năng, đặc điểm,
cũng như yêu cầu công nghệ rất khác nhau. Một hệ thống truyền
động điện muốn làm việc tốt, trước hết phải có được sự phối hợp
đầy đủ và hài hoà giữa các tính năng, đặc điểm riêng biệt của động
cơ với cơ cấu sản xuất. Các bộ biến đổi, điều khiển và truyền lực,
khi được lựa chọn phù hợp sẽ phát huy hiệu quả trong việc phối
hợp các đặc điểm của khâu động cơ với cơ cấu sản xuất tốt hơn.

27 27
 Do vậy, nghiên cứu các hệ thống truyền động điện, nhất thiết
phải nắm vững các đặc điểm, đặc tính làm việc của cơ cấu sản xuất
cũng như các loại động cơ.
Từ phương trình chuyển động cơ bản (1-12) của hệ thống
truyền động điện, ta có:
dω J dn
Ta = Td − TL = J = (2-1)
dt 9.55 dt
Biểu thức (2-1) cho thấy: hệ thống truyền động điện sẽ làm
việc ở trạng thái xác lập khi mô men gia tốc Ta của hệ thống có giá
trị bằng zero (Ta = 0). Trong trạng thái này, tốc độ của hệ thống có
giá trị không thay đổi, không phụ thuộc theo thời gian vì lúc này
mô men do động cơ sinh ra (Td) sẽ cân bằng với mô men cản của cơ
cấu sản xuất (TL).
Do mô men của động cơ Td là hàm số của tốc độ động cơ, nên
sự cân bằng của mô men động cơ và mô men cản của cơ cấu sản
xuất chỉ có được nếu mô men cản TL của cơ cấu sản xuất cũng là
một hàm số của tốc độ. Sự phụ thuộc của mô men động cơ với tốc
độ của động cơ là Td = ϕd(ωd), và sự phụ thuộc của mô men cản TL
của cơ cấu sản xuất với tốc độ của nó là TL = ϕL(ωL) được gọi là
đặc tính cơ của động cơ và của máy sản xuất.
Các đặc tính cơ trên cũng có thể được biểu diễn dưới dạng
hàm ngược:
= (T ) hay n f1 (T )
ω f= (2-2)
Trong phương pháp giải tích, để thuận tiện, thường biểu diễn
đặc tính cơ dưới dạng thuận, còn trong phương pháp đồ thị thường
sử dụng dạng hàm ngược.

2.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT

Phương trình tổng quát có tính chất kinh nghiệm biểu diễn đặc
tính cơ của cơ cấu sản xuất như sau:

28
28
 x
⎛n⎞
TL =TL 0 + (TLn − TL0 ) * ⎜ ⎟ (2-3)
⎝ nn ⎠

Hình 2-1. Các dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
Trong đó:
TL: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ n.
TL0: tổng mô men ma sát trong các bộ phận truyền chuyển
động của máy.
TLn: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ định mức (nn)
x: số mũ đặc trưng cho loại phụ tải.
Qua thống kê cho thấy, đặc tính cơ của các máy sản xuất có
thể phân loại theo các giá trị của số mũ x trong phương trình (2-3)
như sau:
Nhóm 1: x= 0
Trường hợp này mô men cản TL không phụ thuộc tốc độ của
cơ cấu. Cơ cấu sản xuất có đặc tính cơ này thường là tải thế năng
như: máy nâng, cầu trục, thang máy, v.v..
Nhóm 2: x =1
Mô men cản TL phụ thuộc bậc nhất vào tốc độ. Cơ cấu có
dạng đặc tính này như máy phát điện một chiều kích từ độc lập
cung cấp cho phụ tải thuần điện trở.

29
29
 Nhóm 3: x =2
Mô men cản TL phụ thuộc bậc hai vào tốc độ: tải quạt gió,
máy bơm, chân vịt tàu ghe, v.v..
Nhóm 4: x = -1
Mô men cản TL phụ thuộc tỉ lệ nghịch với tốc độ. Các cơ cấu
có dạng đặc tính cơ này như truyền động chính của các máy cắt gọt
kim loại: máy tiện, máy phay, máy cắt, v.v..

2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Các dạng đặc tính cơ của các loại động cơ điện đều được phân
thành hai loại cơ bản là đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo.
2.3.1 ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN
Đó là mối quan hệ nd = f(Td) hay ωd = f(Td) khi động cơ điện
làm việc với các điều kiện như sau:
• Nguồn cung cấp có tham số là giá trị định mức của động cơ.
• Sơ đồ nối dây bình thường theo nguyên lý.
• Trong mạch nối dây của động cơ không có các phần tử phụ
ngoài các phần tử thuộc bản thân kết cấu của động cơ.
Do đó, mỗi động cơ điện chỉ có duy nhất một đường đặc tính cơ
tự nhiên.
2.3.2 ĐẶC TÍNH CƠ NHÂN TẠO
Đó là đường biểu diễn mối quan hệ giữa mô men động cơ và
tốc độ của nó khi động cơ làm việc với một hoặc nhiều yếu tố khác
với các điều kiện đã nêu trong đặc tính cơ tự nhiên.
Như vậy, mỗi động cơ điện có nhiều đặc tính cơ nhân tạo. Do
đó, nhiệm vụ của ngành truyền động điện tự động là nghiên cứu để
tạo ra những đường đặc tính cơ nhân tạo nhằm đáp ứng yêu cầu của
máy sản xuất.

30
30
2.44 ĐỘ CỨN
NG CỦA ĐƯ
ƯỜNG ĐẶ
ẶC TÍNH CƠ
C
Để đánh h giá về hình
h dáng của các đặặc tính cơơ trong hệ
thốống truyền động điện n nói chungg và đặc tính
t cơ củaa động cơ
điệện nói riêng
g, người ta dùng khái niệm độ cứng của đặặc tính cơ.
Độộ cứng của đặc tính cơ
c β được định nghĩaa là đạo hàm
m của mô
meen theo tốc độ.
đ

Hình 2-2.
2 Xác định c đặc tính cơ bằng đồ thị
h độ cứng của
dT ΔT
β = tan (=
γ) = (2-4)
d ω Δω
Độ cứng
g của đặc tín
nh cơ cũng
g được xác định
đ bằng ttanγ, trong
đó:: γ là góc hợp
h bởi trục tốc độ vàà đặc tính cơ
c khi đặc tính cơ là
đườ
ờng thẳng. Trong trườ
ờng hợp đặcc tính cơ là đường congg, độ cứng
β đđược xác địịnh bằng taanγ, trong đó
đ γ là góc lệch giữa ttrục tốc độ
và tiếp tuyến của
c đặc tính h cơ tại điểm
m xét.
Do các loại
l động cơ và phụ tảải khác nhau
u nên sẽ cóó dạng đặc
tínhh cơ khác nhau.
n Với mỗi
m động cơ u, phạm vi giá trị của
ơ khác nhau
độ cứng β cũn
ng khác nhaau.
Trong hìình 2-3 là hình
h dạng đặc
đ tính cơ của một sốố loại động
cơ.. Trong đó:
Đường 1:
1 Động cơ đồng bộ β = ∞
Đường 2:
2 Động cơ không đồn
ng bộ β = var có thể dư
ương hoặc
có thể âm.
31
31
 Hìn
nh 2-3. Dạng
g đặc tính cơ của các lo
oại động cơ
Đường 3:
3 Động cơ ơ một chiều u kích từ soong song, kkích từ độc
lậpp β = const và
v < 0.
Đường 4 và 5: Độn
ng cơ một chiều
c kích từ
t hỗn hợp và kích từ
nốii tiếp β = vaar và < 0.
Vì vậy, đặc tính cơ
ơ của động
g cơ cũng đặc
đ trưng ccho độ ổn
địnnh tốc độ củ
ủa động cơ khi
k phụ tải thay đổi.

H
Hình 2-4. Ản
nh hưởng củ
ủa độ cứng đặc
đ tính cơ đến
đ độ ổn địịnh tốc độ

32
32
 Một ví dụd minh họ
ọa trên hình
h 2-4 cho th
hấy: Với mmô men tải
bann đầu Tload khi
k chọn độ
ộng cơ có đường đặc tíính cơ số 1,, điểm làm
việệc ổn định sẽ
s có tốc độ là ω1. Ho
oặc chọn độ
ộng cơ có đđường đặc
tínhh cơ số 2 (m
mềm hơn đặc
đ tính cơ số 1) để kééo tải thì sẽẽ có tốc độ
làm
m việc là ω2. Khi mô men
m tải tăng
g lên một lư
ượng ΔT nàoo đó, động
cơ sẽ có tốc độ làm việc tương ứng là ω’1 hoặcc ω’2 tại điểểm 1’ hoặc
2’. Như vậy, tốc độ động
g cơ bị giảm
m một lượn
ng Δω1 hoặặc Δω2, và
|Δωω2|>|Δω1| nêên đặc tính cơ số 2 choo độ ổn địnhh kém hơn.
Phải chăăng đặc tínhh cơ càng cứng
c thì cààng tốt? Haay càng ổn
địnnh tốc độ thì càng tốt?
Trong th
hực tế sản xuất,
x tùy thu
uộc vào yêu u cầu phụ tảải để chọn
độnng cơ có đặặc tính cơ sao
s cho phù ù hợp. Ví dụ ụ: với phụ tải là máy
kéoo dây điện (sản xuất dâyd cáp điệện) thì cần động cơ cóó độ cứng
cànng cao càngg tốt, khi đóó, chọn độnng cơ đồng bộ 3 pha làà phù hợp.
Troong trường hợp phụ tảải là các mááy: khoan, cắt,
c hay xe điện đụng
thì chọn động cơ một chiiều kích từ nối
n tiếp sẽ phù
p hợp hơ ơn.

2.55 HỆ ĐƠN
N VỊ TƯƠN
NG ĐỐI
Để thuậnn tiện trong
g việc tính toán
t hệ thố
ống truyền đđộng điện,
ngooài việc sử dụng các hệ
h thống đơ ơn vị có tên thông thườ
ờng, người
ta ccòn dùng hệ
h đơn vị tư ương đối pu
p (per unitt) hay tính theo phần
trăm
m (%). Điềều này giúp đ tính cơ một cách
p dễ dàng đánh giá đặc
tươ
ơng đối về mặt
m hình dááng.

(b)
(a)
Hình 2--5. Hình dán
ng đặc tính cơ với tỉ lệ xích
x khác nhhau

33
33
 Hãy xem ví dụ về hình dáng đặc tính cơ của một động cơ không
đồng bộ 3 pha vẽ trên hai hình 2-5(a) và (b). Cách vẽ ở hai hình này
không sai. Tuy nhiên, do chọn tỉ lệ xích trục mô men khác nhau làm
cho độ dốc đoạn trên của đặc tính cơ ở hai hình khác nhau hay cảm
giác độ cứng khác nhau dù bản chất độ cứng ở hai hình giống nhau.
Khi đó, việc áp dụng trị số tương đối sẽ giúp xóa bỏ cảm giác này.
Trị số tương đối của một đại lượng thường dùng là tỉ số giữa
giá trị của đại lượng đó tại thời điểm đang xét và giá trị của đại
lượng cơ bản (hoặc định mức) tương ứng đã chọn trước.
Trị số tương đối của một số đại lượng thường dùng thể hiện trong
bảng 2-1.

Bảng 2-1. Các đại lượng tương đối thường dùng

Ký hiệu Mô tả
V
V* = Điện áp
Vn
I
I* = Dòng điện
In
R
R* = Điện trở
Rn
T
T* = Mô men
Tn
ω n
ω* = n* = Tốc độ
ωn hay nn
φ
φ* = Từ thông
φn

34
34
2.6 CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TRONG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Quá trình biến đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ trong hệ
thống truyền động điện sẽ quyết định trạng thái làm việc của hệ.

ω
Hãm thuận Động cơ thuận
Phần tư II Phần tư I
T
0
Động cơ nghịch Hãm nghịch

Phần tư III Phần tư IV

Hình 2-6. Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện

Động cơ điện có thể làm việc ở 2 chế độ là chế độ động cơ (tốc

độ và mô men cùng chiều nhau ở góc phần tư I hoặc III) và chế độ
hãm (tốc độ và mô men ngược chiều nhau ở góc phần tư II hoặc IV).
Ở chế độ hãm có thể có các trạng thái hãm sau:
+ Hãm tái sinh: Pe < 0, Pm < 0.
+ Hãm ngược: Pe > 0, Pm < 0.
+ Hãm động năng: Pe = 0, Pm < 0. (bỏ qua công suất kích từ
nếu có)

2.7 ĐIỀU KIỆN LÀM VIỆC ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, điểm làm việc cân bằng của hệ
đạt được khi mô men động cơ bằng với mô men tải. Điểm cân bằng
này có thể ổn định hay không tùy thuộc vào điều kiện cụ thể. Nếu
gọi mô men động cơ, mô men tải, tốc độ động cơ tại điểm cân bằng
ban đầu lần lượt là T0, TLO, ω0 thì:

35
35
 d ω0
=T0 T=
L0 ; 0; (2-5)
dt
Giả sử tại thời điểm t, hệ thống lệch khỏi vị trí cân bằng này
với các độ lệch tương ứng: ΔT, ΔTL, Δω. Vì vậy, phương trình tại
thời điểm t là:
d (ω0 +Δω)
(T0 +ΔT ) −(TL0 +ΔTL ) = J (2-6)
dt
Với điều kiện (2-5), ta có thể viết lại (2-6) như sau:
d ( Δω )
ΔTL − ΔT + J =0 (2-7)
dt

Với một độ lệch nhỏ, ta có thể xem đặc tính cơ của động cơ và
phụ tải là đường thẳng, khi đó:
⎛ dT ⎞ ⎛ dT ⎞
ΔT ⎜ ⎟*Δω; =
= ΔTL ⎜ L ⎟ *Δω; (2-8)
⎝ dω ⎠ ⎝ dω ⎠
⎛ dT ⎞ ⎛ dTL ⎞
Trong đó: ⎜ ⎟, ⎜ ⎟ lần lượt là các độ dốc đặc tính cơ
⎝ dω ⎠ ⎝ dω ⎠
của động cơ và phụ tải lân cận điểm làm việc. Như vậy, ta sẽ có:
d ( Δω ) ⎛ dTL dT ⎞
J +⎜ − ⎟ * Δω =0 (2-9)
dt ⎝ dω dω ⎠
Phương trình (2-9) là phương trình vi phân bậc nhất có
nghiệm:
− t ⎛ dTL dT ⎞
⎜ − ⎟
Δω =Δω0 * e J ⎝ dω dω ⎠
(2-10)

Với Δω0 là giá trị ban đầu.

Để điểm làm việc ổn định thì Δω phải tiến đến 0 khi t tiến đến
∞. Tức là:
⎛ dTL dT ⎞
⎜ − ⎟ > 0 hay β L > βd (2-11)
⎝ dω dω ⎠

36
36
 Như vậy, điều kiện để điểm làm việc ổn định gồm 2 điều kiện:

™ Điểm làm việc phải là giao điểm của đường đặc tính cơ
động cơ và đường đặc tính cơ của phụ tải.
™ Độ cứng của đặc tính cơ động cơ phải nhỏ hơn độ
cứng của đặc tính cơ phụ tải.
ω ω

γL

A A
TL TL
T T
0 0 γd
Td Td

(a) (b)
Hình 2-7. Điểm A là điểm làm việc ổn định

Ví dụ 2-1:

ƒ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm A
như trong hình 2-7(a). Điểm A là điểm làm việc ổn định.

Giải thích: do hai đặc tính cơ là đường cong nên cần xác định
tiếp tuyến tại điểm A của hai đặc tính cơ. Trên hình 2-7(b) cho thấy
hai tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ các góc lần lượt là γd và γL.
Các góc này đều là góc nhọn và γd < γL, nên tan(γd )< tan(γL). Từ
đó, có thể suy ra βd<βL, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận:
điểm A là điểm làm việc ổn định.

37
37
 ω ω
TL TL

(γL=0)

B B

T T
0 0 γd
Td Td

(a) (b)
Hình 2-8. Điểm B là điểm làm việc không ổn định
ƒ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm B như
trong hình 2-8(a). Điểm B là điểm làm việc không ổn định.

Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác
định tiếp tuyến tại điểm B của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song
song trục tốc độ nên γL=0. Trên hình 2-8(b) cho thấy tiếp tuyến này
hợp với trục tốc độ một góc nhọn là γd, nên tan(γd )> tan(γL)=0. Từ
đó, có thể suy ra βd>βL=0, nên không thỏa điều kiện ổn định và kết
luận: điểm B là điểm làm việc không ổn định.

ƒ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm C
như trong hình 2-9(a). Điểm C là điểm làm việc ổn định.

Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác
định tiếp tuyến tại điểm C của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song
song trục tốc độ nên γL=0. Trên hình 2-9(b) cho thấy tiếp tuyến này
hợp với trục tốc độ một góc tù là γd, nên tan(γd )<0 (tan(γL)=0). Từ
đó, có thể suy ra βd<βL=0, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận:
điểm C là điểm làm việc ổn định.

38
38
 ω ω
γd (γL=0)
TL TL
C C

T T
0 0
Td Td

(a) (b)

Hình 2-9. Điểm C là điểm làm việc ổn định

ω
ω
T Td
0
A A TL
TL1

B B
TL2 T
0
Td

(a) (b)
Hình 2-10. Điểm A là điểm làm việc ổn định, B không ổn định

Với cách giải thích tương tự như các hình bên trên, hình 2-10(a) và
(b) đều cho thấy điểm A là điểm làm việc ổn định, trong khi B là
điểm làm việc không ổn định.

39
39
 CHƯƠNG 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG
CƠ ĐIỆN

3.1 TÍNH CẦN THIẾT

Tại sao phải tính chọn công suất động cơ điện?

Việc không tính chọn đúng (hay chọn ngẫu nhiên) công suất
động cơ điện có thể xảy ra các trường hợp sau:
¾ Nếu chọn công suất động cơ lớn hơn giá trị định mức cần
thiết, điều này sẽ làm cho việc sử dụng động cơ không hiệu
quả do lãng phí công suất và hiệu suất thấp.
¾ Nếu chọn công suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết, điều
này có thể làm cho động cơ vận hành ở trạng thái quá tải và
gây ra quá nhiệt dẫn đến hư hỏng cách điện và giảm tuổi thọ
của động cơ.
¾ Chọn vừa đủ công suất động cơ cần thiết, điều này sẽ
giúp động cơ làm việc hiệu quả nhất. Tuy nhiên, xác suất
để có được trường hợp này rất thấp nếu không thực hiện
tính chọn.
Trong thực tế sản xuất, để hệ thống truyền động điện làm việc
đúng các chỉ tiêu kỹ thuật, kinh tế và an toàn, động cơ điện phải
được lựa chọn hợp lý, một trong những chỉ tiêu đó là sự đúng đắn
về công suất của động cơ so với yêu cầu của hệ thống. Ngoài ra,
nếu không có phương pháp tính chọn đúng, phương pháp thử-sai sẽ
gây ra lãng phí thời gian và công sức của người thiết kế.
Điều gì gây ra hư hỏng động cơ điện?
Nguyên nhân gây ra hư hỏng động cơ điện chủ yếu là do quá

40
40
nhiệt. Việc chọn công suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết (để vốn
đầu tư thấp) sẽ gây ra quá nhiệt, khi đó, nếu áp dụng giải pháp tản
nhiệt cho động cơ, chi phí tản nhiệt có thể góp phần làm cho hiệu
quả sử dụng thấp hơn (do chi phí vận hành tăng) khi so với việc
nâng công suất động cơ lên cấp lớn hơn, (dù vốn đầu tư cao hơn).
Trong thực tế, chủ đầu tư luôn mong muốn hiệu quả cao nhất, nên
người thiết kế phải cân nhắc tối ưu giữa vốn đầu tư và chi phí vận
hành để có được sự lựa chọn phù hợp.
Cái gì sinh ra nhiệt trong động cơ?
Trong thực tế, hiệu suất động cơ luôn nhỏ hơn 1, hay là luôn có
tổn hao trong động cơ điện. Hầu hết các tổn hao trong động cơ đều
sinh ra nhiệt. Các tổn hao đồng trong dây quấn động cơ sinh ra nhiệt,
tổn hao sắt trong động cơ sinh ra nhiệt, tổn hao cơ do ma sát giữa trục
động cơ và vòng bi (bạc đạn, bạc thau) cũng sinh ra nhiệt. Chính các
tổn hao này làm cho động cơ nóng lên, mặc dù có một phần nhiệt
lượng tỏa ra môi trường. Do đó, quá trình phát nhiệt là một trong các
cơ sở chính để xem xét lựa chọn động cơ.
Việc lựa chọn động cơ điện thường dựa vào các thông số và chỉ
tiêu sau:
* Thông số:
¾ Loại dòng điện và điện áp định mức
¾ Công suất và tốc độ định mức
¾ Hình dạng của đặc tính cơ tự nhiên
¾ Tính chất khởi động và hãm
¾ Đặc tính điều chỉnh tốc độ ở trạng thái quá độ và trạng
thái xác lập
¾ Kiểu cấu tạo của động cơ, v.v..

41
41
* Chỉ tiêu:
 Việc điều khiển và các thiết bị kèm theo là đơn giản nhất
 Vận hành chắc chắn, an toàn
 Khối lượng và kích thước nhỏ
 Giá thành động cơ thấp
 Động cơ phải có khả năng đáp ứng đầy đủ yêu cầu công
nghệ và thích hợp với các yêu cầu của môi trường làm việc
Khi lựa chọn công suất động cơ phải căn cứ vào trị số và chế
độ làm việc của phụ tải, phải xét đến sự phát nóng của động cơ khi
làm việc bình thường cũng như khi quá tải trong phạm vi cho phép.
Ngoài ra, yếu tố môi trường làm việc cụ thể của động cơ cũng phải
được xem xét.

3.2 QUÁ TRÌNH PHÁT NÓNG VÀ NGUỘI LẠNH CỦA ĐỘNG

CƠ ĐIỆN
3.2.1 NGUYÊN NHÂN PHÁT NÓNG TRONG ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Trong quá trình biến đổi điện năng thành cơ năng, một phần
năng lượng bị tiêu tán ngay trong bản thân động cơ, năng lượng này
biến thành nhiệt năng và đốt nóng động cơ và đó là nguyên nhân
chủ yếu làm cho động cơ bị nóng lên trong quá trình vận hành.
Do tính chất vật lý của động cơ là không đồng nhất làm cho
quá trình tính toán quá trình nhiệt của động cơ rất phức tạp. Do đó,
để đơn giản hơn, việc phân tích và tính toán quá trình nhiệt của
động cơ phải dựa trên các giả thiết cơ bản sau:
 Động cơ được cấu tạo bởi những vật liệu đồng nhất về
nhiệt và có độ dẫn nhiệt vô cùng lớn
 Nhiệt lượng tỏa ra môi trường tỉ lệ với nhiệt sai giữa nhiệt
độ động cơ và nhiệt độ môi trường

42 42
 ¾ Môi trường có nhiệt dung vô cùng lớn
¾ Tổn hao về nhiệt, nhiệt dung và hệ số tản nhiệt của động cơ
không phụ thuộc nhiệt độ của nó
Với những giả thiết như vậy, nếu gọi Pe là công suất điện
động cơ nhận được từ nguồn và Pm là công suất cơ trên trục động cơ
thì tổn hao là:
ΔP = Pe − Pm (3-1)

Ở chế độ định mức, tổn hao định mức sẽ là:

ΔPn = Pen − Pmn = Pm

(1 −ηn )
(3-2)
ηn

Trong đó: ηn là hiệu suất định mức.

Khi đó, tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng động cơ trong chế
độ định mức là:

Q = 0.24 * Pm
(1 − η n ) (3-3)
ηn

Nếu không có sự truyền nhiệt ra môi trường, nhiệt độ động cơ

sẽ tăng lên vô cùng lớn khi động cơ làm việc lâu dài. Nhưng thực
tế có sự truyền nhiệt ra môi trường, nhiệt lượng tỏa ra môi trường
sẽ tăng theo nhiệt độ động cơ và làm hạn chế sự phát nóng của
động cơ. Sau một thời gian làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ đạt
đến trị số ổn định, lúc này nhiệt lượng sinh ra trong động cơ bằng
với nhiệt lượng tỏa ra môi trường và đó là trạng thái ổn định hay
cân bằng nhiệt.
3.2.2 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG NHIỆT CỦA ĐỘNG CƠ
Để xây dựng đặc tính biểu diễn quá trình nhiệt trong động cơ
dưới tác dụng của nhiệt năng sinh ra trong đó, ta xét sự cân bằng
năng lượng đó trong một khoảng thời gian nhỏ dt.

43 43
 Nhiệt lượng do động cơ sinh ra trong thời gian dt là:
dQ = ΔPdt (3-4)

Nhiệt lượng tỏa ra môi trường xung quanh trong thời gian
dt là:
dQ1 = A * τ * d t (3-5)

Với A là hệ số tản nhiệt của động cơ, đó là nhiệt lượng tỏa ra

môi trường trong thời gian 1 giây khi độ chênh lệch nhiệt độ là 1oC
và có đơn vị là joul/cal oC.

τ là nhiệt sai [oC]

τ θ mot − θ evr
= (3-6)

Với θmot là nhiệt độ của động cơ, θevr là nhiệt độ của môi
trường.
Khi đó, phần nhiệt lượng làm nóng động cơ tỉ lệ với gia số
nhiệt độ, tức là trong thời gian dt, sự chênh lệch nhiệt độ giữa động
cơ và môi trường biến thiên một lượng dτ thì nhiệt lượng động cơ
hấp thu và làm nóng động cơ là:
dQ 2 = C * d τ (3-7)

Với C[j/oC] là nhiệt dung của động cơ, là nhiệt lượng cần thiết
để động cơ nóng thêm 1oC.
Như vậy, trong thời gian dt nhiệt lượng sinh ra trong động cơ
gồm 2 thành phần, một thành phần tỏa ra môi trường xung quanh là
dQ1 và một phần làm nóng động cơ là dQ2. Do đó, phương trình
cân bằng nhiệt có dạng:
dQ
= dQ1 + dQ2 (3-8)

Suy ra:
= A*τ *dt + C*dτ
ΔP*dt (3-9)

44 44
 Chia 2 vế của (3-9) cho A*dt, ta được:
ΔP C * dτ (3-10)
= τ+
A A * dt

Vì vậy, quá trình nhiệt của động cơ được mô tả bởi một

phương trình vi phân cấp một. Khi đó, gọi nhiệt sai ổn định của
động cơ (khi t=∞ ) là:
ΔP (3-11)
τ stb =
A

Gọi Ttemp là hằng số thời gian nhiệt, tức là thời gian cần
thiết để nhiệt sai của động cơ từ 0 đến nhiệt sai ổn định τst khi
nhiệt lượng sinh ra trong động cơ hoàn toàn không tỏa ra bên
ngoài. Khi đó:
C (3-12)
Ttemp =
A

Giải phương trình (3-10) với điều kiện đầu tại t=0 thì nhiệt sai
ban đầu là τb thì sẽ có nghiệm:
−t

τ = τ stb + (τ b − τ stb ) e (3-13)

Ttemp

Khi nhiệt độ ban đầu của động cơ bằng nhiệt độ môi trường
thì τb=0, khi đó:
⎛ −t
⎞
=τ τ stb ⎜ 1 − e
Ttemp
⎟ (3-14)
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Phương trình (3-14) là phương trình biểu diễn đường cong

phát nóng của động cơ. Nếu động cơ đang làm việc ở một nhiệt sai
nào đó mà ta cắt động cơ ra khỏi nguồn điện thì Q sẽ bằng 0 và
phương trình (3-13) sẽ chỉ còn là:
−t
Ttemp
τ = τ be (3-15)

45
45
 Biểu thứ
ức (3-15) làà phương trrình đường cong nguộội lạnh của
độnng cơ.
Thông th hường, τb của
c quá trìình nguội lạnh chính là τstb của
quáá trình phátt nóng trướcc đó. Hình 3-1(a)
3 và (b
b) là hình dạạng đường
conng phát nónng và nguội lạnh của độ ộng cơ.
Lưu ý:
+ Về mặặt toán học,, khi t=∞ th
hì nhiệt sai động cơ mmới đạt giá
trị ổn định, tuy nhiên, trên thực tế khi nh hiệt sai độnng cơ đạt
(955÷98)% nhiiệt sai ổn định,
đ được xem
x như làà ổn định, kkhi đó thời
giaan sẽ là (3÷4
4)Ttemp.

Hình 3-1. Đặc tuyến

n phát nóng
g và nguội lạạnh của độnng cơ
+ Khi tảải thay đổi τstb thay đổii, còn Ttemp không đổi vì chỉ phụ
thuuộc cấp cônng suất và điều kiện làm mát củủa động cơơ. Đối với
cùnng một kiểuu động cơ, khi công su
uất định mứ
ức tăng làm
m cho Ttemp
cũnng tăng theo
o. Thông th
hường:
¾ Máy điiện một chiều kiểu hở có đường kính
k rotor từ 160 mm
÷ 600 mm,
m có Ttem mp=25÷ 90 phút.
p
¾ Máy điiện một chiềều kiểu kín
n có đường kính
k rotor ttừ 100 mm
÷ 400 mm,
m có Ttem mp=65÷ 270 phút.

46
46
 ¾ Máy điện xoay chiều tự làm mát rotor lồng sóc có đường
kính rotor từ 105mm đến 140mm, có Ttemp=11÷ 22 phút.
¾ Máy điện xoay chiều kiểu hở rotor dây quấn có Ttemp tương
đương với máy điện một chiều kiểu hở có cùng kích thước
rotor.
Nói chung, quá trình phát nóng và nguội lạnh động cơ xảy ra
tương đối chậm, thường có Ttemp từ 30 phút đến vài giờ.

3.3 CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Trong thực tiễn sản xuất, có thể có nhiều quan điểm về chế độ
làm việc khác nhau của động cơ điện tùy theo cách phân loại và
điều kiện ứng dụng. Tuy nhiên, đa số các chế độ làm việc được dựa
theo quá trình nhiệt. Điều đó dẫn đến việc chọn công suất động cơ
điện phải dựa vào chế độ làm việc của nó. Chế độ làm việc của
động cơ điện thường được chia làm 3 loại:
¾ Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
¾ Chế độ làm việc ngắn hạn
¾ Chế độ làm việc dài hạn
3.3.1 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN LẶP LẠI
Là là chế độ làm việc của động cơ mà nhiệt độ động cơ chưa
tăng đến giá trị ổn định, động cơ đã được cắt điện và nhiệt độ động
cơ lại giảm xuống và chưa bằng nhiệt độ môi trường thì động cơ
làm việc trở lại và nhiệt độ lại tăng lên, sau một thời gian đủ lâu,
với một số chu kỳ làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ dao động
quanh giá trị ổn định. Ví dụ tải: thang máy, cầu trục, máy nén khí,
máy cắt gọt kim loại công suất nhỏ, v. v..

47
47
 Hình 3-2. Chế độ động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại
Giản đồ phụ tải như hình 3-2 biểu diễn cho chế độ làm việc
ngắn hạn lặp lại. Đặc trưng cho chế độ làm việc này là hệ số đóng
điện tương đối ε thường biểu diễn theo (%) như sau:
t on t on (3-16)
=ε (%) = *100 *100
t on + t off Tcyc

Các động cơ dành cho chế độ ngắn hạn lặp lại thường được
chế tạo theo hệ số đóng điện tiêu chuẩn như: 15%, 25%, 40%
và 60%.
3.3.2 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN
Chế độ làm việc ngắn hạn là chế độ làm việc của động cơ
trong thời gian ngắn ton, nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn
định thì động cơ đã được cắt điện và nhiệt độ động cơ lại giảm
xuống bằng nhiệt độ môi trường.

48 48
 P

t
0
ton
(a)
ΔP

t
0
(b)
τ
τstb

t
0
(c)
Hình 3-3. Chế độ làm việc ngắn hạn
Chế độ làm việc ngắn hạn của động cơ thường dùng trong
các máy sản xuất như: động cơ đóng mở cửa, khởi động xe, đóng
mở cửa đập, kẹp phôi, siết trục gá dao trong máy cắt gọt kim
loại. Giản đồ tải được trình bày như trên hình 3-3. Với đặc điểm
này, trong truyền động điện có thể cho phép sử dụng động cơ dài
hạn vận hành quá tải trong một phạm vi cho phép trong một thời
gian ngắn.
Như vậy, có thể thấy chế độ làm việc ngắn hạn là một
trường hợp của chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại với giá trị toff rất
lớn so với ton.

49 49
3.3.3 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC DÀI HẠN
Thời gian tồn tại của phụ tải tương đối dài đủ để nhiệt độ động
cơ đạt đến giá trị ổn định. Ví dụ như tải quạt thông gió, bơm nước
tưới nông nghiệp, bơm cấp nước sinh hoạt, bơm tiêu chống úng,
các máy cắt gọt kim loại công suất trung bình trở lên, v.v.. Thời
gian làm việc của các máy này có thể liên tục từ vài giờ đến nhiều
ngày có dạng như hình 3-4. Tương tự, cũng có thể nhận thấy: chế
độ làm việc dài hạn là một trường hợp của ngắn hạn lặp lại với hệ
số đóng điện bằng 100%.
Giản đồ công suất, tổn hao động cơ và quá trình nhiệt cũng
được thể hiện trên hình 3-4.
P

t
0
(a)
ΔP

t
0
(b)
τ
τstb

t
0
(c)

Hình 3-4. Chế độ làm việc dài hạn của động cơ

50 50
 Vì điều kiện phát nhiệt của các động cơ là khác nhau với các
chế độ làm việc khác nhau, nên việc tính chọn và kiểm tra công
suất động cơ điện cũng phải được khảo sát riêng lẻ cho từng chế độ
làm việc.

3.4 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

Để kéo được các cơ cấu sản xuất, động cơ điện phải có khả
năng sinh ra mô men đủ lớn để khắc phục các mô men cản có trong
cơ cấu ở cả quá trình xác lập cũng như quá độ khi khởi động và
hãm dừng. Việc xác định mô men quán tính hệ thống truyền động
điện cũng được xem là một phần trong tính chọn công suất động cơ.
Các mô men có tính chất cản trở trong cơ cấu bao gồm:
Mô men phụ tải TL
Mô men không tải của cơ cấu TL0
Mô men động trong quá trình gia tốc Ta
Như vậy, muốn hệ thống chuyển động, mô men động cơ phải
lớn hơn tổng các mô men trên. Để xác định được công suất động cơ
cần chọn cũng tức là muốn xác định giá trị mô men cần thiết của
động cơ, phải có các dữ kiện ban đầu, phải trải qua quá trình tính
toán để lựa chọn động cơ theo tiêu chuẩn và sau đó kiểm nghiệm lại
động cơ theo một trình tự nhất định.
Các điều kiện ban đầu cần có để tính chọn công suất động cơ điện:
¾ Phải có được biểu đồ phụ tải tĩnh của cơ cấu sản xuất. Biểu
đồ có thể cho dưới dạng mô men TL(t), hoặc công suất PL(t)
hoặc dòng điện IL(t) hay tổn hao nhiệt Q(t), v.v..
¾ Phải có biểu đồ biến thiên tốc độ n(t) hay ω(t).
Khi chọn công suất động cơ cho một máy sản xuất, máy
chưa có thì lấy đâu ra các biểu đồ trên. Trong thực tế, các biểu đồ

51
51
này có thể có được: khi dựa vào kinh nghiệm của các chuyên gia
trong lĩnh vực này thông qua các sổ tay kỹ thuật, tra cứu trong
các tài liệu thống kê, thông số kỹ thuật từ nhà sản xuất thiết bị,
thậm chí dựa vào một số máy tương tự có sẵn với các thông số
tương đương.
Sau khi đã có các biểu đồ trên, có thể tính chọn động cơ dựa
vào các phương pháp sau:
3.4.1 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH
Bước 1: chọn sơ bộ động cơ
Căn cứ vào đồ thị phụ tải tĩnh để tính mô men phụ tải tĩnh
trung bình theo biểu thức:

Tmean =
∑T * t
i i
(3-17)
∑t i

Sau khi có mô men trung bình, dựa vào sổ tay kỹ thuật để

chọn sơ bộ động cơ có tốc độ tương ứng và mô men định mức:
Trated ≥ Tmean (3-18)

Bước 2: xác định mô men động

Mô men động chỉ tồn tại trong quá trình gia tốc hệ thống
chuyển trạng thái làm việc, tức là quá trình quá độ. Mô men động
của hệ thống được xác định theo biểu thức:
J dn
Ta = Td − TL =
9.55 dt (3-19)
J dn
→ Td = TL +
9.55 dt

Trong đó, mô men tải đã bao gồm cả mô men không tải của
cơ cấu sản xuất.
Bước 3: vẽ biểu đồ phụ tải chính xác của động cơ, sau đó xác
định mô men cực đại của phụ tải.

52 52
 Bước 4: kiểm tra điều kiện quá tải và điều kiện phát nóng của
động cơ
Với các bước như trên cho thấy, việc tính chọn chỉ mang tính
tương đối. Do đó, việc tính chọn thường lặp lại nhiều lần để hiệu
chỉnh công suất động cơ sao cho phù hợp với nhu cầu phụ tải. Phần
tiếp theo sau đây là một số phương pháp cơ bản có tính tham khảo
để tính chọn công suất động cơ.
3.4.2 PHƯƠNG PHÁP TƯƠNG ĐƯƠNG (ĐẲNG TRỊ)
Bước 1: tính mô men tương đương (còn gọi là mô men đẳng trị):

Teq =
∑T *t i
2
i (3-20)
∑t i

Bước 2: xác định mô men tải cực đại TLmax

Bước 3: tính công suất tương đương:
Peq = Teq * ω (3-21)

Bước 4: tra sổ tay, chọn động cơ có công suất định mức Prated
sao cho:
Teq * ω
Prated ≥ Peq = (3-22)

Với tốc độ tương đương nhu cầu tốc độ của phụ tải. Sau đó,
tính mô men động cơ vừa chọn:
Prated
Tmot
= ≥ Teq (3-23)
ω
Bước 5: xác định mô men cực đại của động cơ xem có lớn
hơn mô men cực đại của tải không:
Tmax Tmot * λ ≥ TL max
= (3-24)

Trong đó:
Tmax Tmax
λ
= = (3-25)
Tn Tmot

53 53
 Với Tn là
l mô men định mức của c động cơ ơ được chọọn. Ở bước
y, nếu khôn
này ong (3-24), có thể chọọn lại với
ng thỏa điềều kiện tro
độn
ng cơ có cô nh mức cao hơn một cấấp rồi kiểm tra lại.
ông suất địn
Sau đó, kiểm
k tra điềều kiện pháát nóng. Việệc kiểm tra phát nóng
có thể dựa vào
o nhiệt sai ổn
ổ định hoặặc tổn thất trrung bình.
3.4
4.3 VÍ DỤ MIINH HỌA
Ví dụ 3-1:
3
Cho cơ cấu truyềnn động như ư hình 3-5.. Hãy chọnn động cơ
khô
ông đồng bộb 3 pha ch ho phụ tải dài hạn, biết thông sốố như sau:
m; nLoad = 280vg/ph; cặặp bánh răn
TLooad = 210Nm ng có tỉ số trruyền i =5
và hiệu suất η = 0.85.

Hình 3-5. Cơ cấu

u truyền độn
ng
Hướng dẫn:
d
2π * 280
Công suất tải: PLoad = TLoad * ω Loaad = 210 * = 61 57.5W
60

PLoad
61
157.5
Suy ra cô ộng cơ: Pmot ≥
ông suất độ = = 72444W
η 0
0.85
Vậy chọọn động cơ không đồn
ng bộ 3 phaa có công suuất 7.5kW
tốcc độ 1440vg
g/ph.
Ví dụ 3-2:
3
Một phụ
ụ tải tĩnh củaa máy sản xuất
x có đồ thị
t như sau::

54 54
 T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20
Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.
Nếu chọn động cơ AK61-4 có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và
λ=2.2 thì có được không?

Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:

40 2 x20 + 90 2 x10 + 40 2 x30 + 70 2 x30 + 155 2 x3

Teq = = 63.93 Nm
20 + 10 + 30 + 30 + 3

1450
PL = Teq xω = 63.93x2Π = 9707 W < Pmotor = 10000 W
60

Kiểm tra động cơ:

= Tmot
10000
= 67.248Nm
1420
2π
60

Suy ra: Tmax = Tmot * λ = 67.248 * 2.2= 147.95Nm ≤ TL max = 155Nm

Kết luận: động cơ không đạt yêu cầu

Ví dụ 3-3:
Một phụ tải tĩnh của máy sản xuất có đồ thị như sau:

T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20

Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.

Nếu chọn động cơ AK61-4E có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và
λ=2.5 thì có được không?
Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:

55 55
 40 2 x20  90 2 x10  40 2 x30  70 2 x30  155 2 x3
Teq   63.93 Nm
20  10  30  30  3

1450
PL  Teq x  63.93x2  9707 W  Pmotor  10000 W
60

Kiểm tra động cơ: T  10000  67.248Nm

mot
1420
2
60

Suy ra: Tmax  Tmot *   67.248 * 2.5  168.12Nm  TL max  155Nm

Kết luận: động cơ đạt yêu cầu

Ví dụ 3-4:
Chọn công suất động cơ cho tải ngắn hạn lặp lại có biểu đồ
phụ tải như sau:

T(Nm) 250 150 0 200 0 270 100 0 250 150

t (s) 12 4 20 10 15 8 5 40 12 4

Bỏ qua các tổn hao trong khâu truyền lực, hãy tính chọn động
cơ khi tốc độ yêu cầu 720 vg/ph?
Hướng dẫn:
Tính mô men tương đương:

2502 x12 1502 x4  2002 x10  2702 x8 1002 x5

Teq   219.16 Nm
12  4  10  8  5

Tính công suất tương đương:

2 x 720
Peq  Teq  219.16  16524.27 W
60

Tính hệ số đóng điện:

12  4  10  8  5
 L (%)  x100%  34.2(%)
12  4  20  10  15  8  5  40

56
56
 Chọn hệ số đóng điện chuẩn 40% và quy đổi công suất:
ε L (%) 34.2
=Pr ef P=
eq = 15279W
16524.27
ε m (%) 40

Tra sổ tay chọn động cơ MTM-128 có công suất 16kW, 715

vg/ph, ε=40%.
Ví dụ 3-5:
Tính chọn công suất cho động cơ bơm nước cho một cơ sở
sản xuất với yêu cầu như sau: độ cao cần bơm 25m, bồn chứa
trên cao có dung tích 5m3 với dung lượng mỗi lần bơm 4m3 trong
thời gian 30 phút, sử dụng bơm ly tâm với đường ống hút và đẩy
bằng nhau.
Hướng dẫn:
Giả sử chọn tỉ khối của nước bằng 1000kg/m3, hiệu suất của
đầu bơm và đường ống dẫn lần lượt là 0.75 và 0.7. Khi đó, công
suất của máy bơm được xác định như sau:
ρQH 1000*9.81*4*25
PL
= = = 1038W
η pηg 0.75*0.7*1800

Do đó, chọn động cơ không đồng bộ 3 pha có công suất định

mức 1.1kW với tốc độ định mức 1450vg/ph.
Tóm lại, việc tính chọn công suất động cơ của người thiết kế
hệ thống truyền động điện không hề đơn giản, bởi nó không những
đòi hỏi kinh nghiệm mà còn đòi hỏi người thiết kế có khả năng am
hiểu thị trường thiết bị, nhu cầu và điều kiện sẵn có của chủ đầu tư.
Do đó, nội dung trong chương này trình này các phương pháp tính
chọn động cơ điện cơ bản cho người đọc tham khảo.

57
57
 CHƯƠNG 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ
MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

4.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

Máy điện một chiều kích từ độc lập được sử dụng phổ biến
[2], [3] nhờ sử dụng và điều khiển đơn giản, mô men khởi động
lớn. Ngoài ra, thiết bị điều khiển điện tử công suất dùng cho
động cơ một chiều ngày càng phát triển với nhiều tính năng
điều khiển hiện đại trong khi giá thành ngày càng rẻ. Khái niệm
“độc lập” trong chương này được hiểu là từ thông không thay
đổi theo dòng phần ứng.

4.1.1 CẤU TẠO

Động cơ gồm có stator và rotor như hình 4-1. Stator là lõi thép
được ghép từ các lá thép kỹ thuật điện, bên trong có xẻ rãnh để đặt
quấn dây quấn kích từ. Rotor là lõi thép được ghép từ các lá thép kỹ
thuật điện, bên ngoài có xẻ rãnh để đặt quấn phần ứng. Nguồn điện
một chiều cấp cho phần ứng thông qua hệ thống chuyển mạch để
đảo chiều dòng điện được gọi là chổi than và cổ góp.

Hình 4-1. Các bộ phận chính của động cơ điện một chiều

58 58
4.1.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Khi cho dòng một chiều đi vào dây quấn kích từ If, trong sta-
tor sinh ra từ thông  có chiều theo hướng vào cực S (South) ra cực
N (North). Bây giờ, nếu cho dòng điện một chiều vào khung dây
quấn phần ứng thông qua chổi than-cổ góp như hình 4-2, dòng điện
Ia trong dây quấn phía nửa bên phải rotor có chiều đi vào, phía nửa
bên trái rotor có chiều đi ra. Dưới tác dụng của từ thông kích từ làm
phát sinh lực F có chiều theo quy tắc bàn tay trái và làm quay
khung dây rotor. Vì vậy, để khung dây rotor quay liên tục, chiều
dòng điện trong khung dây cần được đổi lại nhờ cơ cấu chổi than-
cổ góp khi khung dây ở vị trí thẳng đứng như hình 4-3. Do khung
dây đặt cố định trong lõi thép rotor nên làm cho cả rotor quay
quanh trục của nó.

Hình 4-2. Lực từ tác động lên khung dây quấn rotor

59
59
 Hình 4-3. Nguyên lý đảo chiều dòng điện khung dây rotor
Khi khung dây ở vị trí nằm ngang, lực tác dụng sẽ lớn nhất, khi
khung dây thẳng đứng thì không còn lực tác dụng, điều này làm cho
khung dây quay giật khựng. Vì vậy, để rotor động cơ quay liên tục
một cách trơn mượt, động cơ trong thực tế sử dụng nhiều khung dây
xen kẽ như hình 4-4 với nhiều cặp phiến góp và tạo thành cổ góp, mỗi
khung dây gồm nhiều vòng dây để thuận tiện lồng vào lõi thép rotor.

Hình 4-4. Rotor sử dụng nhiều khung dây

60 60
Vì rotor quay trong từ trường kích từ, nên trong dây quấn rotor sinh
ra sức điện động cảm ứng có chiều ngược chiều dòng điện phần
ứng theo quy tắc bàn tay phải và được gọi là sức phản điện động Ea
(ở chế độ động cơ). Để kéo tải, thường dòng điện phần ứng rất lớn
so với dòng kích từ nên tiết diện dây quấn phần ứng cũng lớn hơn
tiết diện dây quấn kích từ. Dòng kích từ định mức thường khoảng
từ 1 đến 10 (%) dòng phần ứng định mức, điện áp định mức của
kích từ Vf thường bằng điện áp định mức phần ứng Vt. Do đó, có
thể nối cuộn kích từ song song cuộn dây phần ứng, khi đó gọi là
động cơ kích từ song song. Ngoài ra, khi phần ứng mang tải còn
sinh ra hiện tượng méo từ thông ở 2 mõm cực từ gọi là hiện tượng
phản ứng phần ứng. Để khắc phục tình trạng này, có thể dùng dây
quấn bù hoặc xê dịch chổi than.

4.2 ĐẶC TÍNH CƠ VÀ ĐẶC TÍNH TỐC ĐỘ

Power

Td

Vt
ω

ω Td
Hình 4-5. Mạch điện tương đương của động cơ một chiều
Từ nguyên lý hoạt động như trên, ta có dòng điện kích từ:
Vf
If  (4-1)
Rf

61 61
 Trong đó: Vf là điện áp của cuộn dây kích từ và Rf là điện trở
của cuộn kích từ. Dòng điện kích từ sẽ tạo ra từ thông kích từ như
hình 4-6. Đặc tính từ thông thường tuyến tính khi dòng kích từ nhỏ
hơn định mức và bão hòa (thậm chí giảm) khi dòng kích từ cao hơn
định mức. Điểm làm việc định mức thường được chọn ở điểm
chớm bão hòa để giảm kích thước lõi thép.

ff
ffn
If
Normal
Vf Rf

If
0 Ifn

Hình 4-6. Đặc tính từ thông kích từ

Ở chế độ xác lập, mạch điện tương đương ở hình 4-5 sẽ bỏ
qua điện cảm (La=0), chỉ còn phần tử Ra nối nối tiếp với sức phản
điện động Ea trong mạch phần ứng. Với Ra là đặc trưng cho điện trở
dây quấn phần ứng và điện trở tiếp xúc chổi than-cổ góp. Khi đó:
Vt  E a
Vt  E a  I a R a  I a  (4-2)
Ra

Công suất điện từ khi đó:

Pd  Ea *Ia  Td * (4-3)

Công suất điện từ này bằng công suất cơ của tải cộng với tổn
hao cơ (ma sát dính, quạt gió làm nát). Tương tự, mô men điện từ
Td bằng mô men tải cộng với mô men tổn hao cơ tổn hao. Tổn hao
cơ thường rất nhỏ, nên có thể xem mô men điện từ động cơ bằng
mô men tải ở chế độ xác lập.
Theo định luật Faraday, sức điện động phần ứng tỉ lệ với từ
thông f và tốc độ quay của dây quấn rotor nên:

62 62
 Ea  Kf *   Kef *n (4-4)

Trong đó:  là vận tốc góc (rad/s) và n là vận tốc quay

(vg/ph). K là hằng số mô men và Ke là hằng số sức điện động phụ
thuộc vào cấu trúc dây quấn động cơ:
pN 
K ;
2 a 
  K  9.55 * K e (4-5)
pN 
Ke  ;
60a 
Với p là số đôi cực từ, N là số thanh dẫn và a là số đôi mạch
nhánh song song.
Và theo luật Lorentz, lực từ tỉ lệ với từ thông và dòng điện phần ứng,
nên mô men động cơ cũng được xác định như sau:
Td  K f * I a (4-6)
Từ (4-2), (4-4) và (4-6), có thể suy ra:
Vt Ra
  Td (4-7)
Kf  Kf 2

Hay  0  , 0 là tốc độ không tải lý tưởng, là độ

sụt tốc độ. Do mô men động cơ khi kéo tải cũng chính là mô men
tải nên Td=TL (bỏ qua tổn hao cơ).
Biểu thức (4-7) là phương trình đặc tính cơ của động cơ và có
dạng bậc nhất nên đặc tính sẽ là đường thẳng khi từ thông không
đổi như hình 4-7. Biểu thức (4-7) cũng có thể viết lại như sau:
V Ra
n t  TL
K ef K e * K * f2 (4-8)
hay n  n 0  n
Vì mô men động cơ luôn tỉ lệ với dòng điện phần ứng khi từ
thông không đổi, nên đặc tính tốc độ ở hình 4-8(b) thường được sử
dụng nhiều hơn trong tính toán như sau:

63 63
 Vt R
n  a Ia (4-9)
K ef K ef
Trong thực tế, giá trị điện trở phần ứng Ra được cho trong cat-
alogue của máy, nếu chưa biết, thì phải đo thực tế để xác định giá
trị này. Chỉ trong trường hợp không biết chính xác giá trị này, để
tính toán gần đúng, có thể xác định giá trị này theo kinh nghiệm
dựa vào thông số định mức của động cơ như sau:
V *I  P
R a  tn an2 n (4-10)
2 * I an
Các giá trị tốc độ không tải lý tưởng được xác định như sau:
Vt
0 
Kf
(4-11)
V
n0  t
K ef
n
TL Operating
n0 point
nn
Td

Ra T
0 (b)
Ia + n
+ If No-load
n0 speed
Vf f nn
Ea Vt

-
- I
0 IL
(a) (c)
Hình 4-7. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập. (a) Sơ
đồ thay thế, (b) Đặc tính cơ, (c) Đặc tính tốc độ
Như vậy, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ của động cơ một chiều
kích từ độc lập có công suất trung bình trở lên (hơn 10kW), điện trở
phần ứng rất nhỏ, nên độ sụt tốc độ rất nhỏ làm cho độ cứng của

64 64
đặcc tính cơ rấất cao. Cácc đường đặặc tính cơ vàv đặc tínhh tốc độ là
đườờng thẳng bậc nhất có c hệ số gó óc âm, cắt trục tung tại tốc độ
khôông tải lý tưởng
t và cắắt trục hoàn
nh tại điểm
m khởi độngg trực tiếp,
vớii Tst và Ist được
đ xác địn
nh như sau:
Vt
I st = (4-12)
Ra
Vt
Tst = Ist * Kφ = * Kφ (4-13)
Ra
Trong một
m số tài liệệu truyền độ ộng điện, nggười ta có th
thể ký hiệu
độnng cơ một chhiều kích từ
ừ độc lập bằnng một hình tròn được tôô đen ở hai
ng cho chổi than và cổ góp, không vẽ điện trở
đầuu tượng trưn ở phần ứng.
Khhi đó, độc giiả nên hiểu ngầm
n là có điện trở phần ứng Ra nnối nối tiếp
vớii một nguồnn sức phản điện động phầnp ứng Ea như hình 4-9. Thậm
chíí, mạch kích
h từ cũng khhông được vẽ v kèm theo o khi không có sự điều
chỉỉnh thông số
ố mạch kích từ.

Đ tính cơ và đặc tính tốc độ

Hình 4-8. Đặc

Ra

H
Hình 4-9. Ký
K hiệu phần
n ứng của độ
ộng cơ một chiều
c kích từ
ừ độc lập

65 65
4.3 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ
Các phương trình đặc tính cơ và đặc tính tốc độ cho thấy:


Vt 0
+ -
Rad
Ra
Ia Ea
Ra+Rad

0 T
(a) Tst Tst
(Ia)
(b)

Hình 4-10. Thêm điện trở phụ nối tiếp phần ứng
+ Khi thêm điện trở phụ nối tiếp mạch phần ứng sẽ như hình 4-
10 làm cho mô men khởi động và dòng điện khởi động giảm xuống,
tốc độ không tải lý tưởng không đổi, nhưng đặc tính cơ cũng dốc
hơn, mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên. Tương tự đối với độ dốc của
đặc tính tốc độ. Điện trở phụ làm tăng tổn hao trong mạch, do đó,
không nên sử dụng điện trở phụ trong vận hành lâu dài vì hiệu suất
thấp, đây là cách thường chỉ sử dụng để giảm dòng điện khởi động
và dòng hãm động cơ khi chuyển trạng thái làm việc.
Vt Vt
I st   I st1  (4-14)
Ra R a  R ad
Vt Vt
Tst  * K f  Tst1  * Kf (4-15)
Ra R a  R ad

66
66
 
(Vt>Vt1>Vt2>Vt3)
0
n
Vt
01
1 Vt1
- 02
+ Vt 2
Vt2
03
Ia Ea Vt3
T
0 TL
(b)
(a)

Hình 4-11. Đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng

+ Khi thay đổi điện áp mạch phần ứng (giảm), sẽ có một họ
đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên như hình 4-11. Với
một phụ tải cho trước, với các giá trị điện áp phần ứng khác nhau,
động cơ vận hành với những điểm làm việc có tốc độ khác nhau. Đây
là cách sử dụng phổ biến nhất để điều chỉnh tốc độ động cơ. Tuy
nhiên, điều này đòi hỏi phải có bộ nguồn một chiều có thể điều chỉnh.

+ Khi giảm từ thông kích từ, tốc độ không tải lý tưởng của
đặc tính cơ sẽ tăng, mô men khởi động giảm, và dòng khởi động
không đổi như hình 4-12. Tốc độ động cơ có thể tăng hoặc giảm
tùy vùng tải.
Vt
I st  : const (4-16)
Ra
Tst  Ist *Kf
(4-17)
Tst  Tst1  Ist *Kf1  Tst2  Ist *Kf2

67
67
 Khi mang một phụ tải mô men cố định, để vận hành ổn định,
mô men động cơ phải cân bằng với mô men tải. Khi đó, việc giảm
từ thông sẽ làm cho dòng điện động cơ tăng lên và có khả năng quá
dòng cho phép. Do đó, trong thực tế sử dụng động cơ, hầu như
không sử dụng phương pháp giảm từ thông động cơ.

Hình 4-12. Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ khi giảm từ thông kích từ

68 68
 Vấn đề đảo chiều quay động cơ: từ phương trình đặc tính cơ cho
thấy rằng, để đảo chiều quay động cơ một chiều kích từ độc lập, ta có
thể đảo chiều dòng kích từ hoặc dòng điện phần ứng. Tuy nhiên, khi
đảo dòng kích từ sẽ có thời điểm kích từ bằng không, điều này làm cho
dòng phần ứng tăng cao và gây ra hậu quả nghiêm trọng. Vì vậy, trong
thực tế, chỉ sử dụng đảo chiều dòng phần ứng bằng cách đảo điện áp
phần ứng để đảo chiều quay động cơ, dù chi phí chuyển mạch dòng
phần ứng cao hơn nhiều so với dòng kích từ. Hơn nữa, luôn có mạch
kiểm tra và bảo vệ dòng kích từ trước khi cấp điện cho phần ứng.

Ví dụ 4-1: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW;
220V; 171A; 1000vg/ph; Ra=0.096.
a) Xác định điện áp cấp cho phần ứng để động cơ kéo tải mô
men định mức với tốc độ 900vg/ph? (từ thông định mức)
b) Xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng động cơ để kéo tải
mô men định mức với tốc độ 500vg/ph? (điện áp và từ thông
định mức) Hãy đánh giá hiệu suất phần ứng động cơ khi
thêm điện trở phụ? Bỏ qua tổn hao kích từ và tổn hao cơ.
c) Xác định độ giảm từ thông (%) để động cơ kéo tải mô men
định mức với tốc độ 1200vg/ph? (điện áp định mức)
Hướng dẫn:
Từ thông số động cơ, từ thông định mức được xác định như sau:
Vtn  I an * R a 220  171* 0.096
K ef    0.2035Vph / vg
nn 1000

a) Ta có: Vt  Kef*n  Ia *Ra  0.2035*900 171*0.096  199.6V

b) Tương tự, ta có:

Vt  K e f * n  I a  R a  R ad 
 220  0.2035 * 500  171 0.096  R ad 
 R ad  0.596

69 69
 Hiệu suất động cơ trước khi thêm điện trở phụ:

220*171   0.096 *1712 

1   0.925  92.5(%)
220*171
Hiệu suất động cơ sau khi thêm điện trở phụ:

220*171   0.096  0.596  *1712 

2   0.462  46.2(%)
220*171
Tức là hiệu suất giảm 50(%), điều này cho thấy khi thêm điện
trở phụ mạch phần ứng làm giảm hiệu suất động cơ một cách đáng kể.
c) Do mô men tải không đổi, khi giảm từ thông sẽ là tăng dòng
phần ứng, khi đó:

Vt  I a1Ra V I R
n1  ; n2  t a 2 a
Ke1 Ke2
Const : TL  Td  K1I a1  K2 I a 2
1
 I a 2  I a1
2
Vt  K e1 * n1  I a1 Ra ; Vt  K e2 * n2  I a 2 Ra ;
1 Vt  I a1 Ra  n2  Vt  I a1 Ra  n2 
     
2 Vt  I a 2 Ra  n1  V  I 1 R  n1 
t a1
2 a
1 220  171* 0.096  1200 
 
2 220  171*0.096 1  1000 
2
 2
1 1.2218   0.81
  1
2 
12.179(loai )

Do đó, từ thông giảm 19(%).

70
70
4.4 CÁC BIỆN PHÁP KHỞI ĐỘNG
Do dựa vào công thức (4-2), dòng điện phần ứng động cơ được
xác định như sau:
Vt  E a Vt  K e f * n
Ia   (4-18)
Ra Ra

Khi khởi động, tốc độ n bằng 0, nên dòng phần ứng bằng dòng
khởi động sẽ lớn. Sau khi khởi động xong, tốc độ n tăng lên nên
dòng phần ứng giảm xuống.
Đối với động cơ một chiều công suất nhỏ (<10kW), dòng điện
khởi động trực tiếp không quá lớn và quán tính nhỏ, giúp cho quá
trình khởi động diễn ra nhanh chóng. Tuy nhiên, đối với động cơ
một chiều công suất lớn, Ra rất nhỏ, dòng khởi động sẽ rất lớn
nếu khởi động trực tiếp. Thêm vào đó, mô men quá tính hệ thống
lớn cũng làm cho quá trình khởi động diễn ra lâu dài. Dòng khởi
động lớn và mô men khởi động lớn sẽ gây ra các bất lợi như lực
điện động lớn gây giật động cơ, ảnh hưởng về mặt cơ học, quá nhiệt
dây quấn, bung cổ góp, phát tia lửa điện lớn ở chổi than gây cháy
nổ, v.v..

Ví dụ 4-2: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số:
32kW; 220V; 171A; 1000vg/ph; Ra=0.096. Hãy xác định
dòng điện khởi động trực tiếp của động cơ?
Áp dụng công thức (4-12):

Vt 220
I st    2291.6A  13.4 * I n
R a 0.096

Giá trị này rõ ràng lớn hơn nhiều so với giới hạn cho phép. Vì
vậy, theo quy phạm trang bị điện, đối với động cơ điện có công suất
trên 10kW bắt buộc phải giảm dòng điện khởi động hoặc dòng điện
71
71
hãm (ở chế độ quá độ) nhỏ hơn dòng điện cực đại cho phép:
Ia  2.5* In (4-19)

Trong đó: In là dòng điện định mức của động cơ.

Điều kiện này không những áp dụng với động cơ một chiều,
mà còn áp dụng cho cả động cơ xoay chiều 3 pha.
Theo công thức (4-12), các phương pháp giảm dòng khởi
động đối với động cơ một chiều thường dùng nhất là thêm điện trở
phụ vào mạch phần ứng hoặc giảm điện áp mạch phần ứng. Bây
giờ, ta xem xét ví dụ sau để minh họa cho việc tính chọn các thông
số cần thiết.
Ví dụ 4-3: Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số:
32kW; 220V; 171A; 1000vg/ph; Ra=0.096; từ thông định mức. Hãy
tính chọn thông số để mở máy động cơ, biết động cơ mang tải định
mức và mô men quán tính hệ thống quy về đầu trục động cơ bằng
12.5kgm2.
Như vậy, do công suất của động cơ lớn hơn 10kW nên bắt
buộc phải có biện pháp khởi động và ta có thể áp dụng từng phương
pháp sau:
4.4.1 GIẢM DÒNG KHỞI ĐỘNG BẰNG CÁCH THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ MẠCH
PHẦN ỨNG

Để xác định các giá trị điện trở phụ, ta có thể dùng phương
pháp đồ thị, giải tích:
Tính từ thông định mức dựa vào thông số định mức của động cơ:
Vtn  Ian * R a 220  171*0.096
Kef    0.2035 V * ph / vg  (4-20)
nn 1000
Chọn dòng cực đại cho phép:
Imax  2.4* In  2.4*171  410 A (4-21)

72
72
 Chọn dòng chuyển mạch Ic:
Ic  1.2 * I n  1.2 *171  205  A  (4-22)

Vt
+ -

OL
R2 R1
Ea
Ia
K2 K1

(a)
L1
1

MCB
3
Vf
CR + -
5 If Rf
OL
CR
7
OFF
9

ON K
11

T2
T1
13
17
K2
15
K T1 K1 T2 K2
N 0

(b)
Hình 4-13. Sơ đồ mạch điện khởi động qua 2 cấp điện trở phụ
(a) Mạch động lực (b) Mạch điều khiển

73 73
 Hình 4-14. Đặc tính tốc độ khi khởi động

Giả sử chọn động cơ khởi động qua 2 cấp điện trở phụ như
hình 4-13(a). Trong đó, các contactor K dùng để cấp nguồn, K1
và K2 dùng để cắt bớt từng cấp điện trở khởi động và OL (Over-
load relay) là cuộn đốt của rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài
hạn. Trong mạch điều khiển ở hình 4-13(b), tiếp điểm rơ le dòng
điện CR dùng để bảo vệ mất kích từ. Cuộn dây của rơ le dòng
điện CR được mắc nối tiếp với cuộn kích từ. Các rơ le thời gian
T1 và T2 dùng để cài đặt thời gian chuyển mạch để cắt từng cấp
điện trở phụ khi khởi động. Đặc tính tốc độ khi khởi động được
thể hiện trên hình 2-14. Đầu tiên, động cơ được khởi động qua 2
cấp điện trở phụ (R1+R2) tại điểm g với dòng Imax. Do đó, tại
điểm g xác định được:
Vt  Kef *n  Imax  R a  R1  R 2 
 220  0.2035*0  410  0.096  R1  R 2  (4-23)
  R1  R 2   0.4406
74
74
 Khi tốc độ động cơ tăng đến điểm e với tốc độ n1, dòng phần
giảm xuống đến giá trị Ic và tốn một thời gian là t1. Với n1 được
tính như sau:

Vt  K e f * n1  I c  R a  R 1  R 2 
 220  0.2035 * n1  205  0.096  0.4406  (4-24)
 n1  540.5vg / ph

Tương tự, ta cũng xác định được tốc độ tại e’ với dòng điện
định mức là ne’=630vg/ph. Phương trình quá độ cơ học cho tốc độ
đoạn ge có dạng như sau:
t

n(t)ge  n e'   ng  ne '  e m1

t
(4-25)
n(t)ge  630   0  630 e 1.776
vg / ph

Trong đó: m1 là hằng số thời gian cơ học của đoạn ge được
xác định như sau:

0 R  R1  R 2 0.096  0.4406
m1  J J a  12.5  1.776s (4-26)
 9.55*Kef  9.55*0.2035
2 2
Tmax

Nên thời gian tăng tốc từ g đến e là t1 được xác định như sau:
 t1
540.5  630   0  630  e 1.776
 t1  3.46s (4-27)

Khi tốc độ tăng đến n1 tại điểm e, mạch điều khiển sẽ đóng
điện cho contactor K1 (nhờ rơ le thời gian T1) để nối tắt cấp điện
trở R1, điểm làm việc tức thời chuyển sang điểm d (do quán tính
điện rất nhỏ). Tương tự như tại g, tại điểm d động cơ tiếp tục tăng

75
75
tốc lên đến điểm c với tốc độ n2 trong thời gian t2. Tại điểm d, ta
xác định được R2 như sau:

Vt  K e f * n1  I max  R a  R 2 
 220  0.2035*540.5  410  0.096  R 2 
(4-28)
 R 2  0.1723
 R1  0.4406  0.1723  0.2683

Tương tự, tốc độ tại điểm c:

Vt  Kef *n2  Ic  Ra  R2 
 220  0.2035*n2  205 0.096  0.1723  n2  810.8vg / ph

(4-29)

Tương tự tại c’:

220  0.2035 * n c '  171 0.096  0.1723 

(4-30)
 n c '  855.6vg / ph

Khi tốc độ tăng đến điểm c với tốc độ n2, mạch điều khiển sẽ
tác động cấp điện cho contactor K2 để nối tắt cấp điện trở phụ R2.
Lúc này, điểm làm việc chuyển tức thời sang điểm b và tăng tốc
đến điểm làm việc ổn định A trên đặc tính cơ tự nhiên với thời gian
t3. Trong ví dụ này, việc xác định các giá trị R1, R2, t1, t2 và t3 được
dùng để tính chọn và cài đặt cho mạch điều khiển các contactor.
Hằng số thời gian cho đoạn từ d đến c được xác định như sau:

0 Ra  R2 0.096  0.1723
m2  J J  12.5  0.887s
 9.55*Kef  9.55*0.2035
2 2
Tmax2

(4-31)

76
76
 Phương trình quá độ của tốc độ đoạn dc khi đó:

t
n(t)dc  855.6   630  855.6  e 0.887
vg / ph
 t2
 810.8  855.6   630  855.6  e 0.887
(4-32)
 t 2  1.43s

Phương trình quá độ cơ học đối với tốc độ đoạn bA sẽ như sau:

t
n(t) bA  1000   810.8  1000  e 0.317
vg / ph
(4-33)
Ra 0.096
 m3  J  12.5  0.317s
 Kf   9.55 * 0.2035 
2 2

Để tính thời gian t3 cho tốc độ tăng từ b đến A với tốc độ bằng
1000vg/ph, về mặt toán học phương trình trên sẽ cho t3=. Tuy nhiên,
trong thực tiễn vật lý, khi tốc độ đạt 98% giá trị ổn định sẽ được xem
như ổn định. Khi đó:

 t3
0.98 *1000  1000   810.8  1000  e 0.317 (4-34)
 t 3  0.713s

Thật ra, chỉ cần tính đến t2 là đủ để cài đặt thời gian chuyển mạch
contactor, việc tính thêm t3 giúp ta biết thêm tổng thời gian khởi động
động cơ. Việc sử dụng điện trở phụ có ưu điểm: đơn giản, rẻ tiền. Tuy
nhiên, chỉ nên dùng cho hệ thống không có nhu cầu điều chỉnh tốc độ
động cơ. Các đặc tính quá độ cơ học của dòng điện và tốc độ thể hiện ở
hình 4-15. Dạng quá độ cơ học của mô men cũng đồng dạng với quá độ
điện của dòng điện.

77
77
 Hình 4-15. Đặc tính quá độ khi khởi động
4.4.2 GIẢM DÒNG KHỞI ĐỘNG BẰNG CÁCH GIẢM ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG
Đối với hệ thống truyền động điện có nhu cầu điều chỉnh tốc
độ động cơ trong quá trình làm việc, khi đó, sẽ có sẵn bộ nguồn
một chiều có điều chỉnh như các bộ chỉnh lưu có điều khiển, các bộ
biến đổi DC-DC. Điều này rất thuận lợi cho việc điều chỉnh điện áp
để khởi động động cơ. Việc khởi động thông thường cũng được tích
hợp trong phần điều khiển tốc độ thông qua các phương pháp bảo
vệ quá dòng điện. Nội dung này sẽ được đề cập thêm trong phần
điều chỉnh tốc độ động cơ. Dạng đặc tính cơ khi chỉnh điện áp phần
ứng cũng được thể hiện trên hình 4-16. Càng nhiều cấp điện áp thì
việc điều chỉnh càng trơn mượt.

78 78
 n

n0
nn Vt

n3 V3
n2 V2
n1
V1
I
0 In Ic Imax
Hình 4-16. Khởi động khi điều chỉnh điện áp phần ứng
Như vậy, nếu chọn Imax=410A và Ic=205A, thì điện áp V1
được xác định như sau:
V1  K ef *0  Imax * R a  410*0.096  39.36  V  (4-35)
V1  K ef * n1  Ic * R a  n1  96.7vg / ph
(4-36)
V2  K ef * n1  Imax * R a  59V
Tương tự, ta có thể tính cho các mức điện áp tiếp theo.

4.5 CÁC TRẠNG THÁI HÃM ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH

TỪ ĐỘC LẬP
Trạng thái hãm là trạng thái mà tốc độ và mô men động cơ
ngược chiều nhau. Có 3 trạng thái hãm cơ bản: hãm tái sinh, hãm
ngược và hãm động năng.
4.5.1 TRẠNG THÁI HÃM TÁI SINH
Đặc điểm của trạng thái hãm tái sinh là tốc độ của động cơ lớn
hơn tốc độ không tải lý tưởng (|n|>|n0|) và động cơ làm việc ở trạng
thái máy phát và phát điện lại nguồn. Do đó, để thực hiện hãm tái
sinh, cần phải có các thiết bị điện chuyển mạch phù hợp. Thông

79 79
thường có các trường hợp sau:
+ Hãm tái sinh khi hạ điện áp mạch phần ứng đủ lớn (quá độ).
Giả sử hệ thống đang làm việc ổn định tại A trên hình 4-17, ta thực
hiện giảm áp mạch phần ứng đủ lớn, điểm làm việc sẽ chuyển sang
điểm B, đoạn n0B là đoạn làm việc ở trạng thái hãm tái sinh, sau đó
tốc độ hệ thống giảm dần và ổn định ở điểm A’.
Phương trình đặc tính tốc độ tại A là:
Vt  Kef *nA  IA *R a (4-37)
Phương trình tại điểm B có điện áp phần ứng thấp hơn tại A và
dòng điện đảo chiều:
Vt1  Kef*nA  IB*Ra (4-38)

Khi làm việc xác lập tại điểm A’:

Vt1  Kef*nA'  IA*Ra (4-39)

Hình 4-17. Hãm tái sinh khi giảm tức thời điện áp phần ứng đủ lớn

80 80
Ví dụ 4-4: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang kéo tải mô men
định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện giảm điện áp phần ứng
còn 190V. Xác định dòng hãm ban đầu và tốc độ ổn định của động cơ,
biết thông số động cơ: 19kW; 220V; 93A; 750vg/ph; Ra=0.1.
Hướng dẫn:
Giả sử hệ thống có thiết bị chuyển mạch phù hợp để hãm tái sinh.

Xác định sức điện động phần ứng khi điện áp định mức:
Vt  Ea  In *Ra
Ea 210.7
 Ea  220  93*0.1  210.7V  Kef    0.281Vph / vg
nn 750

Dòng điện hãm ban đầu khi thực hiện giảm điện áp còn 190V:
190  210.7
IB   207A
0.1
Tốc độ ổn định của động cơ sau khi giảm áp phần ứng:

190  93*0.1
n A'   643vg / ph
0.281
+ Hãm tái sinh: khi các phụ tải như xe điện xuống dốc như
hình 4-18, lúc này mô men phụ tải kéo động cơ quay nhanh hơn tốc
độ không tải lý tưởng nên động cơ vận hành ở chế độ máy phát và
phát điện về nguồn trong đoạn n0B. Do đó, có thể tận dụng trạng
thái này để nạp điện lại cho pin của xe điện nhằm tiết kiệm năng
lượng. Trên thực tế, để đảm bảo tốc độ xe không quá định mức,
phần ứng phải được giảm áp nhỏ hơn hoặc bằng điện áp Vt1 và làm
việc tại điểm B’.

81 81
 n

B nB

+ - n0 Vt
Vt B’ A + Vt -
nA
Td n nA
Vt1 Td
Ia Ea Ia Ea

TL TL
T
TB= -TL 0
TL
Hình 4-18. Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay

Ví dụ 4-5: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang mang tải mô
men định mức (kéo xe lên dốc) trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định
tốc độ động cơ khi tải đảo chiều quay (xuống dốc), biết thông số động
cơ: 16kW; 220V; 84A; 1400vg/ph; Ra=0.1757; Kef=0.146Vph/vg.
Hướng dẫn:
Vt  K e f * n  I a *R a
220  0.146 * n B   84  * 0.1757  n B  1608vg / ph

82
82
 n

n0 Vt -
A + Vt
nA
Td nA
Car Counter
-weigh Ia Ea

TL
T
0 TL
n0B Vt2 - Vt2 +
nB B
Car n
Counter Td
-weigh Ia Ea

TL

Hình 4-19. Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng (n0BB)

Ví dụ 4-6: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang nâng tải mô
men định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì áp vào phần ứng điện áp -
100V. Hãy xác định tốc độ làm việc ổn định của động cơ, biết thông số
động cơ: 50hp; 240V; 175A; 1750vg/ph; Ra=0.1113;
Kef=0.126Vph/vg.
Hướng dẫn:
Dựa vào điểm làm việc B trên hình 4-19. Ta có:

Vt  Kef *n  Ia *R a
100  0.126*n B  175*0.1113  n B  948.2vg / ph
4.5.2 TRẠNG THÁI HÃM NGƯỢC
Có 2 trường hợp hãm ngược:

83
83
4.5.2.1 Đảo điện áp phần ứng
Thường xảy ra khi đảo điện áp phần ứng để đảo chiều quay
động cơ hoặc hãm dừng nhanh động cơ. Khi đảo điện áp phần ứng,
điện áp này sẽ cùng chiều với sức điện động phần ứng làm cho
dòng điện phần ứng tăng rất lớn. Vì dòng điện hãm ban đầu rất lớn
nên thường phải đưa thêm điện trở phụ Rad vào mạch phần ứng để
hạn chế dòng điện hãm. Đặc tính tốc độ của quá trình hãm này
được thể hiện trên hình 4-20.

- + Vt -
Vt +
Td nA Rad Td nA
Ia Ea n Ia Ea

n0 Vt
TL nA A TL
B
-Vt

C -IL
Ia
IB 0 IL

- Vt + D nD

Td nA Rad
Ia
Ea A’
-n0
TL E
nE

Hình 4-20. Hãm ngược khi đảo điện áp phần ứng

84 84
 Lúc đầu, động cơ làm việc tại điểm A trên đường đặc tính tốc
độ với tốc độ nA. Khi đó, thực hiện đảo điện áp phần ứng động cơ
và thêm điện trở phụ nối nối tiếp mạch phàn ứng, điểm làm việc lập
tức chuyển từ A sang điểm B với dòng điện hãm ban đầu IB, giá trị
này thường phải nằm trong giới hạn cho phép (2.5*In) nhờ điện
trở phụ. Do dòng điện phần ứng bị đảo chiều làm cho mô men động
cơ đảo chiều và kéo giảm tốc độ về điểm C. Đoạn BC là đoạn hãm
ngược. Sau đó, động cơ tiếp tục khởi động theo chiều ngược lại và
ổn định tại điểm D khi mô tải là loại phản kháng (Nếu mô tải là thế
năng thì điểm làm việc ổn định sẽ là tại điểm E và làm việc ở trạng
thái hãm tái sinh như hình 4-19). Trong thực tế, thông thường khi
tốc độ về 0 tại điểm C, hệ thống sẽ được thực hiện biện pháp khởi
động theo chiều ngược lại.

Ví dụ 4-7: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang kéo tải mô men
phản kháng định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì đảo điện áp phần ứng
với dòng hãm ban đầu bằng 2.5 định mức. Hãy xác định điện trở phụ
thêm vào phần ứng và tốc độ làm việc ổn định của động cơ, biết thông
số động cơ: 50hp; 240V; 175A; 1750vg/ph; Ra=0.1113;
Kef=0.126Vph/vg.
Hướng dẫn:

Dựa vào hình 4-20, điểm A là điểm làm việc định mức, điểm
B khi đó có:

Vt  K e f * n B  I B  R a  R ad 
 240  0.126 *1750   2.5 *175  *  0.1113  R ad 
 R ad  0.9413

Tốc độ ổn định tại điểm D:

85 85
 Vt  K e f * n D  I D  R a  R ad 
 240  0.126 * n D   175  *  0.1113  0.9413 
 n D  442.8vg / ph

4.5.2.2 Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng để hạ tải
thế năng
Được thực hiện với tải thế năng như hình 4-21. Lúc đầu, động
cơ đang nâng tải tại điểm A với tốc độ nA, thì thực hiện thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng (>Radmin), khi đó, động cơ lập tức
chuyển sang làm việc tại điểm B và tốc độ động cơ giảm dần về 0
tại điểm C. Đến điểm C, động cơ quay theo chiều ngược lại nên sức
điện động phần ứng Ea cũng đảo chiều. Cuối cùng, động cơ làm
việc ổn định tại điểm D với tốc độ nD.

n
TL
n0 -
+
nA B A Vt
Radmi n Td nA
Car Counter
-weigh Ia Ea

TL
T
0 C
nD D
+ Vt -
Car Rad n
Counter Td
-weigh Ia Ea

TL
Hình 4-21. Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn
với tải thế năng

86 86
 Ví dụ 4-8: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang nâng tải mô
men định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hạ tải với tốc độ
500vg/ph bằng cách thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Hãy xác
định giá trị điện trở này, biết thông số động cơ: 95kW; 220V; 470A;
1500vg/ph; Ra=0.02.
Hướng dẫn:
Xác định từ thông định mức dựa vào thông số động cơ như sau:
Vt  Kef *n n  In *R a
 220  K ef *1500  470*0.02
 K ef  0.14Vph / vg
Dựa vào hình 4-21, phương trình đặc tính tốc độ tại điểm sẽ D
như sau:
Vt  K e f * n D  I n *  R a +R ad 
 220  0.14 * ( 500)  470  0.02+R ad 
 R ad  0.597 
Giá trị điện trở này sẽ tiêu thụ một công suất khoảng 132kW
và tiêu tán dưới dạng nhiệt. Điều này sẽ làm cho hệ thống có hiệu
suất rất thấp. Vì vậy, hầu như không sử dụng trạng thái hãm này
trong thực tiễn.
4.5.3 HÃM ĐỘNG NĂNG
Có 2 dạng: hãm động năng kích từ độc lập và hãm động năng
tự kích.
Hãm động năng kích từ độc lập:
Là trạng thái động cơ làm việc ở chế độ máy phát, nhưng
không phát điện về nguồn.
Quá trình hãm động năng diễn ra khi động cơ đang hoạt động
ở chế độ động cơ tại điểm A trên hình 4-22, thì thực hiện cắt nguồn
điện khỏi phần ứng động cơ và nối kín mạch phần ứng thông qua

87
87
một điện trở hãm Rb. Lúc này, sức điện động phần ứng (phụ thuộc
từ thông và tốc độ) sẽ tạo ra một dòng điện ngược chiều với ban
đầu và sinh ra mô men ngược lại làm hãm tốc độ động cơ.
Như vậy, điểm làm việc sẽ chuyển lập tức từ A sang B, tại B
tốc độ bắt đầu giảm dần đến O theo quá độ cơ học.
Nếu phụ tải là loại phản kháng, hệ thống dừng và kết thúc tại
điểm O.
Khi phụ tải là loại thế năng, sau khi đến điểm O, mô men của
phụ tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược lại và ổn định tại
điểm C.
Ví dụ 4-9: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang nâng tải mô
men định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hãm động năng
kích từ độc lập với dòng điện hãm ban đầu bằng 2 lần định mức. Hãy
xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng và tốc độ ổn định của động
cơ, biết thông số động cơ: 46.5kW; 220V; 238A; 1500vg/ph;
Ra=0.052.
Rb + -
Vt

Td nA Td nA
Ia Ea n Ia Ea

n0 Vt
TL nA A TL
B

Ia
IB O IL
nC C Rb

Td nA
Ia Ea

TL

Hình 4-22. Đặc tính tốc độ khi hãm động năng kích từ độc lập

88 88
 Hướng dẫn:
Xác định từ thông định mức dựa vào thông số động cơ như sau:
Vt  Kef *n n  In *R a
 220  Kef *1500  238*0.052
 Kef  0.1384Vph / vg
Dựa vào hình 4-22, phương trình đặc tính tốc độ tại điểm sẽ B
như sau:
0  K e f * n A  I B *  R a +R b

 0  0.1384 *1500   2 * 238  *  0.052+R b 
 R b  0.3841
Tốc độ ổn định tại điểm C khi đó:
0  K e f * n C  I C *  R a +R b

 0  0.1384 * n C  238 *  0.052+0.3841
 n C  750vg / ph
Hãm động năng tự kích
Hãm động năng tự kích tương tự như hãm động năng kích từ
độc lập. Riêng cuộn dây kích từ thường được mắc song song với hai
đầu cực động cơ như hình 4-23 (sao cho dòng kích từ ban đầu không
bị đổi chiều và không quá định mức). Do đó, sức điện động phần ứng
làm nguồn cấp cho kích từ (nhờ từ dư ban đầu) và giảm theo tốc độ,
điều này làm cho từ thông suy giảm theo tốc độ dẫn đến quan hệ mô
men và tốc độ có dạng cong parabol (bậc 2). Khi mang tải thế năng,
tốc độ sẽ quay theo chiều ngược lại từ điểm gốc tọa độ O nhờ có từ dư
hình thành trong động cơ. Tuy nhiên, thực tế điều này không chắc
chắn, khó kiểm soát việc chuyển động, nên để an toàn, không nên sử
dụng trạng thái hãm động năng tự kích với tải thế năng.

89
89
 Rf

Rb + -
Vt

Td nA Td nA
Ia Ea n Ia Ea

n0 Vt
TL nA A TL
B

Ia
IB O IL Rf
nC
C Rb
Ia
Td nA
Ea

TL

Hình 4-23. Đặc tính tốc độ khi hãm động năng tự kích
Phương trình tốc độ khi đó:
0  Kef*n  Ia *R (4-40)
Với tổng trở trong mạch R:
R * Rf
R   R a b (4-41)
bR  Rf

Và từ thông f không còn là hằng số mà suy giảm theo tốc độ, nên
dòng điện phần ứng tỉ lệ bậc 2 theo tốc độ.

4.6 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ

ĐỘC LẬP
Nhu cầu điều chỉnh tốc độ
Điều chỉnh tốc độ của cơ cấu sản xuất là một yêu cầu thực tế

90 90
cần thiết đối với các máy móc công nghiệp. Trong nền sản xuất
công nghiệp hiện đại, muốn nâng cao hiệu suất sử dụng máy, nâng
cao năng suất máy, nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao hiệu
quả kinh tế, phát huy cao tính năng tự động hóa, các dây chuyền
sản xuất nhất thiết phải sử dụng các hệ thống truyền động có điều
chỉnh tốc độ. Ví dụ: quạt điện có lúc cần quay nhanh và có lúc cần
quay chậm theo điều kiện nhiệt độ môi trường, xe điện có lúc chạy
nhanh và cũng có khi cần chạy chậm, máy tiện khi tiện thô cần
quay chậm và lúc tiện tinh thì cần quay nhanh để tăng độ bóng,
máy bơm nước có điều áp (ổn định áp suất nước), v.v..
Nhu cầu ổn định tốc độ
Khi nghiên cứu các hệ thống truyền động điện có điều chỉnh
tốc độ cần phân biệt rõ hai hiện tượng sự “tự thay đổi tốc độ” và sự
“điều chỉnh tốc độ”. Một trường hợp đặc biệt của sự điều chỉnh tốc
độ là phải giữ cố định một giá trị tốc độ nào đó theo yêu cầu của
máy sản xuất khi mô men phụ tải của nó thay đổi hoặc nguồn điện
bị dao động. Những hệ thống có khả năng đó gọi là hệ thống có ổn
định tốc độ. Động cơ điện trong thực tế phải có khả năng ổn định
tốc độ để đảm bảo chất lượng sản phẩm. Ví dụ: máy kéo dây điện
trong các nhà máy sản xuất dây cáp điện, tốc độ của các dây chuyền
đóng chai nước giải khát, tốc độ thang máy hay thang cuốn, v.v..
Phương pháp điều chỉnh tốc độ máy sản xuất
Phương pháp cơ: sử dụng khâu truyền lực để thay đổi tỉ số
truyền như: hộp số (sử dụng các bánh răng), dây đai và pu-li nhiều
kích cỡ, dây xích và bánh răng nhiều kích cỡ, dây đai bánh răng
côn, v.v.. Các phương pháp cơ trước đây được sử dụng nhiều do có
ưu điểm đơn giản và rẻ tiền, dù có độ chính xác không cao, không
bền, kích thước lớn, hiệu suất điều chỉnh thấp và đáp ứng chậm.

91 91
Hiện nay, phương pháp cơ ít được sử dụng do phương pháp điện có
nhiều ưu điểm hơn.
Phương pháp điện: thay đổi tốc độ động cơ điện bằng cách
điều chỉnh các thông số điện cấp cho động cơ như: chỉnh điện áp
của động cơ một chiều, chỉnh tần số của động cơ xoay chiều 3 pha,
v.v.. Các phương pháp điện hiện nay có nhiều ưu điểm như: gọn
nhẹ, bền, đáp ứng nhanh, độ chính xác cao, mức độ tự động hóa
cao, giá thành ngày càng rẻ, hiệu suất điều chỉnh cao, v.v. nên được
sử dụng rất phổ biến.
Trong tài liệu này chỉ đề cập phương pháp điện để điều chỉnh
tốc độ động cơ điện.
4.6.1 CÁC CHỈ TIÊU ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Do có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ, nên việc lựa
chọn một phương pháp điều chỉnh thích hợp sẽ làm cho quá trình
sản xuất được thuận lợi, nâng cao được chất lượng sản phẩm, nâng
cao năng suất máy, có thể là giảm nhẹ kết cấu cơ học cũng như giá
thành cho hệ thống. Để có cơ sở xem xét khi lựa chọn và đánh giá
chất lượng của một hệ thống truyền động điện có điều chỉnh tốc độ,
phải căn cứ vào các chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật nhất định, được gọi là
các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ. Các chỉ tiêu cơ bản trong điều chỉnh
tốc độ bao gồm:
+ Sai số tốc độ xác lập: sai số giữa tốc độ đặt so với giá trị tốc
độ thực tế thu được, thường tính theo (%) và phụ thuộc vào phương
pháp điều chỉnh cũng như nhu cầu độ chính xác của máy sản xuất.
+ Dải điều chỉnh: hay phạm vi điều chỉnh tốc độ là tỉ số giữa
tốc độ cực đại và tốc độ thấp nhất có thể điều chỉnh được ứng với
cùng một giá trị mô men tải cho trước. Dải điều chỉnh càng lớn
càng tốt, nhưng thực tế dải này phải phối hợp với các chỉ tiêu khác.

92 92
 + Độ tinh (độ mượt) trong điều chỉnh: Độ tinh trong điều
chỉnh hay độ bằng phẳng trong điều chỉnh, đó là tỉ số của tốc độ
thuộc hai cấp tốc độ liền nhau khi thực hiện điều chỉnh. Tỉ số này
càng gần 1 càng tốt, do khi đó, việc lựa chọn các tốc độ đặt theo
yêu cầu công nghệ càng dễ dàng. Trong phương pháp điều chỉnh
bằng cơ khó có được độ mượt vì cần nhiều cấp tốc độ, trong khi với
phương pháp điện, có thể dễ dàng thực hiện điều chỉnh vô cấp vô
cùng mượt mà.
+ Hướng điều chỉnh: đó là vùng có chiều hướng biến đổi tốc
độ so với giá trị tốc độ của đường đặc tính cơ cơ bản (thường là đặc
tính cơ tự nhiên). Như vậy, có thể chia thành hai hướng là điều
chỉnh trên cơ bản và điều chỉnh dưới cơ bản. Hầu hết các phương
pháp là điều chỉnh dưới cơ bản. Tuy nhiên, cũng có những hệ thống
cho phép chỉnh về cả 2 hướng trên và dưới tốc độ cơ bản. Các hệ
thống này có dải điều chỉnh rộng nên được xem là tốt hơn.
+ Mức độ phù hợp: sự phù hợp giữa đặc tính tải và miền tải
điều chỉnh tốc độ có hiệu quả, phụ thuộc vào phương pháp điều
chỉnh cũng như yêu cầu công nghệ của máy sản xuất. Nếu trong
toàn dải điều chỉnh, đặc tính tải cho phép của động cơ luôn trùng
hoặc gần trùng với đặc tính cơ của máy sản xuất, hệ làm việc ở bất
kỳ tốc độ nào, mô men cản trên trục động cơ cũng có giá trị bằng
mô men tải cho phép. Điều đó tạo ra khả năng tận dụng mức độ
chịu tải tối đa của động cơ. Mặt khác, trong toàn dải điều chỉnh, có
những phương pháp chỉ điều chỉnh được tốc độ trong một miền mô
men tải nào đó. Ngoài miền trên, có thể không điều chỉnh được
hoặc điều chỉnh không hiệu quả, như vậy, chất lượng điều chỉnh bị
hạn chế, nên việc chọn phương pháp điều chỉnh phụ thuộc vào đặc
tính cơ của máy sản xuất.

93 93
 + Khả năng tự động hóa: đây là hướng phát triển quan trọng
hiện nay và là chỉ tiêu không thể bỏ qua. Nếu hệ thống có khả
năng tự động hóa cao thì sẽ thuận lợi cho việc cải thiện các chỉ
tiêu trong điều chỉnh. Khi đó, thường dùng các phần tử điều chỉnh
vô cấp, thuật toán mạnh. Phương pháp điều chỉnh điện có ưu thế về
chỉ tiêu này.
+ Tính kinh tế trong điều chỉnh: có ý nghĩa rất quan trọng, đôi
khi nó có tính quyết định trong việc lựa chọn phương án điều chỉnh.
Các khía cạnh thường được xem xét: năng suất của máy do phương
án tạo ra, vốn đầu tư cho phương án, mức độ tiêu hao năng lượng,
chí phí vận hành, độ tin cậy trong quá trình vận hành, tính phổ cập
của thiết bị và chi phí bảo dưỡng. Các khía cạnh trên liên quan chặt
chẽ với nhau, do đó khi xem xét phải tính toán thận trọng. Để chọn
được một hệ thống phù hợp là một điều rất khó khăn, đòi hỏi người
thiết kế phải am hiểu và có kinh nghiệm tốt trong lãnh vực ngành.
4.6.2 CƠ SỞ ĐIỀU CHỈNH
Vt Ra Vt Ra
  TL hay n   TL
Kf Kf  2
K ef K e K f 2
Vt Ra
n  IL
K ef K ef

Dựa vào phương trình đặc tính cơ (4-7) hoặc (4-8) và đặc tính
tốc độ (4-9) đã được trình bày ở mục 4.2, tốc độ động cơ điện có
thể được điều chỉnh bằng cách thêm điện trở phụ vào phần ứng,
giảm từ thông kích từ và điện áp phần ứng.
Tuy nhiên, phương pháp thêm điện trở phụ có nhược điểm là
đặc tính cơ bị mềm hơn và hiệu suất rất thấp nên không được sử
dụng. Phương pháp giảm từ thông kích từ có thể làm tăng tốc độ và
cũng làm tăng dòng phần ứng, trong khi đặc tính cơ quá mềm nên
cũng không được sử dụng. Như vậy, chỉ có phương pháp điều chỉnh

94 94
điện áp phần ứng được sử dụng phổ biến nhất. Điện áp phần ứng
thường được điều chỉnh thông qua các bộ biến đổi điện áp. Nếu
nguồn điện có sẵn là nguồn một chiều, các bộ biến đổi DC-DC
được sử dụng như các bộ: chopper giảm áp (buck), chopper tăng áp
(boost) hoặc chopper tăng giảm áp (buck-boost). Trong trường hợp
nguồn điện có sẵn là nguồn xoay chiều, các bộ biến đổi được sử
dụng là các bộ chỉnh lưu có điều khiển một pha hoặc 3 pha. Thậm
chí, trong một số trường hợp, các bộ chỉnh lưu nhiều pha hơn được
sử dụng, chẳng hạn như chỉnh lưu 6 pha.
Bây giờ hãy xét các ví dụ minh họa sau đây:
Ở hình 4-24 cho thấy khi thêm điện trở phụ vào mạch phần
ứng, đặc tính cơ sẽ dốc hơn, với những giá trị điện trở phụ khác
nhau, sẽ có những điểm làm việc khác nhau với một mô men tải
cho trước với tốc độ thấp hơn tốc độ cơ bản.

Hình 4-24. Thêm điện trở phụ vào phần ứng động cơ kích từ
song song
Ví dụ 4-10: Một động cơ một chiều kích từ song song có điện áp nguồn
cấp là 150VDC, tại tải hằng số có dòng 10A thì tốc độ bằng 1200
vg/ph. Biết Ra=1; Rf=150, hãy:
a) Tính điện trở phụ thêm vào mạch phần ứng để tốc độ bằng
600 v/ph

95 95
 b) Tính hiệu suất động cơ khi có và không có điện trở phụ
trên. Biết tổn hao cơ là 100W.

c) Tính điện trở phụ thêm vào mạch phần ứng để động cơ
đứng yên.
Hướng dẫn:
150
a) Ia  I  If  10   9A
150
E a1  Kf1  V  I a R a ; E a 2  Kf 2  V  I a (R a  R ad1 )
E a1 1 n 1 V  Ia R a
hay     R ad1  7.83
E a 2  2 n 2 V  I a (R a  R ad1 )

Pin  VI  150 x10  1500 W

b)
 P  I 2f R f  Ia2 R a   Prot  150  81  100  331 W

Sau khi thêm điện trở phụ là:

Nên hiệu suất lần lượt là:

1500  331 1500  965.23
100  77.93%; 100  35.66%
1500 1500
Như vậy, việc sử dụng điện trở phụ làm cho hiệu suất rất thấp.
c) Kφω = V -Ia (Ra +Rad ) = 0 150
 R ad = -1= 15.67 Ω
9

Hình 4-25. Đặc tính cơ khi điều chỉnh dòng điện kích từ

96 96
 Trên hình 4-25, khi giảm kích từ thì tốc độ n0 tăng, độ sụt tốc
n cũng tăng theo. Tuy nhiên, từ thông kích từ không thể giảm nhỏ
hơn giá trị giới hạn cho phép vì quá giới hạn tăng của dòng phần
ứng. Nếu tải không đổi, khi giảm từ thông thì dòng phần ứng sẽ
tăng. Cần lưu ý: chỉ cần một thay đổi nhỏ kích từ là có thể làm thay
đổi tốc độ đáng kể.
Ví dụ 4-11:
Một động cơ một chiều kích từ song song có điện áp 150V;
kéo tải mô men hằng số ở tốc độ 1200vg/ph với dòng điện 10A. Giả
sử thêm điện trở vào mạch kích từ để giảm 20% dòng kích từ. Hãy
tính dòng điện phần ứng, tốc độ động cơ, giá trị điện trở phụ thêm
vào mạch kích từ và tổn hao khi thêm điện trở ở mạch kích từ, biết
Ra=2; Rf=150.
Hướng dẫn:
150
Ia1  I  If  10   9A
150

Vì mô men tải bằng hằng số nên:

1 I 1
Td  K 1I a1  K  2 I a 2  Ia 2  I a1  f 1 I a1  9  11.25 A
2 If 2 0.8

Ea1  Kf11  V  Ia1Ra ; Ea2  Kf 22  V  Ia 2Ra

f1 n1 V  Ia1Ra
hay   n2  1448.86 V / ph
f 2 n2 V  Ia2Ra

Tức tốc độ tăng 20.73%.

Vf  Vt  I f 1R f  I f 2 (R f  R ad )

 R ad  37.5   P  If22 R ad   0.8  x(37.5  150)  120 W

2

Tức là tổn hao giảm 30W.

97 97
 Vf  Vt  If 1 * R f  If 2  R f  R adf 
 R adf  37.5
 Pf  0.82  37.5  150   120W

4.6.3 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP MẠCH PHẦN ỨNG

Đây là phương pháp phổ biến nhất vì tính ổn định và hiệu

quả cao. Việc điều chỉnh điện áp nguồn phần ứng có thể dùng
bộ chỉnh lưu có điều khiển hoặc bộ chopper. Độ cứng đặc tính
cơ trong phương pháp này không bị giảm. Tuy nhiên, phương
pháp này đòi hỏi sử dụng các bộ biến đổi điện tử công suất [4].
Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp phần ứng có dạng như
hình 4-26.

Trong tài liệu này, việc tính toán thông số liên quan đến các
bộ biến đổi được áp dụng các kết quả có sẵn trong lĩnh vực điện tử
công suất. Do đó, các công thức áp dụng sẽ không được chứng
minh, độc giả có thể tự tham khảo thêm các tài liệu về điện tử công
suất [5].

Hình 4-26. Đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng

98 98
4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC
Các bộ chỉnh lưu có điều khiển được sử dụng khi điện áp
nguồn cấp cho động cơ là nguồn xoay chiều và thường lấy từ lưới
điện. Nguồn xoay chiều có thể là một pha hoặc 3 pha. Khi đó, các
bộ chỉnh lưu có điều khiển 1pha hoặc 3 pha có nhiệm vụ biến đổi
nguồn xoay chiều sang nguồn một chiều có giá trị điện áp phù hợp
để cấp cho động cơ với một tốc độ yêu cầu cho trước.

Ví dụ 4-12: Một động cơ một chiều kích từ song song 1hp kéo tải mô
men hằng số bằng 10 Nm. Động cơ được điều khiển bởi một bộ chỉnh
lưu 1 pha nửa sóng với nguồn cấp 120VAC, 50Hz, sử dụng một thyris-
tor (SCR). Góc kích  =600, góc dẫn =1500. Hãy tính tốc độ động cơ
và công suất điện từ, biết Ra=5; Kf=2.5Vs/rad.
Hướng dẫn:
Giả sử sơ đồ mạch như hình 4-27 và dạng sóng như hình 4-28.
1  
Theo dạng sóng ta có: 
2 
Vmax sin(t) dt 
2
Ea  Ra Iave

Với      hay Vmax  cos     cos       K   R a I ave

2 2

T 10
Với dòng phần ứng trung bình: Iave   4 A
K 2.5

120 2    150 2.5*   5* 4

2 
cos  60o
  cos  60o
 150 o
  360
   16.22 rad / s hay n  154.88 vg / ph

99 99
 SCR
R
D

Vt La
V Ia

Ea Kích

Hình 4-27. Sơ đồ chỉnh lưu 1 pha có điều khiển nửa sóng

Ea+iR a
Vt

Ea

ωt
 i π 2π


Vs

Hình 4-28. dạng sóng dòng và áp động cơ

Công suất điện từ: Pd  E a * I av e  2 .5 * 1 6 .2 2 * 4  1 6 2 W

Ví dụ 4-13: Một động cơ một chiều kích từ song song 1hp kéo tải mô
men hằng số bằng 10 Nm. Động cơ được điều khiển bởi bộ chỉnh lưu 1
pha toàn sóng với nguồn cấp 120VAC, 50Hz. Góc kích  =600, góc
dẫn =1500. Hãy tính tốc độ động cơ và công suất điện từ, biết Ra=5;
Kf=2.5Vs/rad.

100
100
 Hướng dẫn:
Sơ đồ mạch điện được thể hiện ở hình 4-29 và dạng sóng
dòng điện và điện áp động cơ sau khi chỉnh lưu ở hình 4-30.

S1
V1 i1

Vs ia Ra La
Ea
i2
V2
S2

Hình 4-29. Sơ đồ mạch chỉnh lưu toàn sóng

Tương tự như ví dụ 4-12 ta cũng có:
Vmax 
 cos     cos      K   R a I ave
 
T 10
Với dòng phần ứng trung bình: Iave   4 A
K 2.5
120 2 150
 cos  60 o   cos  60 o  150 o    2.5 *   5 * 4
   180
   25.82 rad / s hay n  246.56 vg / ph

Vt

Ea

ωt
 π 2π
i 
V1 V2

Hình 4-30. Dạng sóng dòng và áp khi chỉnh lưu toàn sóng

101
101
 Công suất điện từ:
Pd  E a I ave  K  I ave  2.5x25.82x4  258.2 W
Đối với các động cơ lớn kéo tải lớn, điện cảm động cơ cũng
lớn nên góc dẫn có thể bằng hoặc vượt quá 1800, làm cho dòng i1 và
i2 gối đầu liền nhau như hình 4-31, nên dòng phần ứng sẽ liên tục,
khi đó:  thay bằng 1800. Nên:
Vmax 180
cos     cos    180    K  R a Iave
 180
2Vmax
cos     K  R a Iave

2Vmax
cos 
 R
hay    a I ave
K K

i
iload

i1 i2
ωt

π 

Hình 4-31. Dạng sóng dòng điện liên tục khi tải công suất lớn

Ví dụ 4-14: Một động cơ một chiều kích từ độc lập kéo tải mô men
hằng số 60 Nm. Điều khiển điện áp phần ứng động cơ bằng bộ chỉnh
lưu 1 pha điều khiển toàn sóng nguồn 120VAC. Tính góc kích để động
cơ vận hành ở tốc độ 200 vg/ph, biết Kf=2.5Vs/rad; Ra=2.

102 102
 Hướng dẫn:

   60 200  
  cos 1 2  2.5x2    21.7
0

 2 2x120  2.5 60  

Trên thực tế, để đảm bảo dòng động cơ liên tục giúp mô men
động cơ liên tục, ngõ ra của các bộ chỉnh lưu có điều khiển thường
sử dụng một diod mắc song song động cơ, để khi điện áp phần ứng
bị gián đoạn, dòng điện động cơ sẽ chảy qua diod này nên dòng
điện sẽ liên tục.

Ia
Is S1 D1 +

Vs Vt D0 Ea

S2 D2 -
Hình 4-32. Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 1 pha không đối xứng
Ví dụ 4-15: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn từ
bộ chỉnh lưu cầu 1 pha có điều khiển không đối xứng với điện áp nguồn
cấp bằng 208VAC như hình 4-32. Động cơ kéo tải mô men hằng số
bằng 45Nm tại tốc độ 1000 vg/ph. Biết Ra=0.25; Kf=0.896Vs/rad;
điện cảm phần ứng đủ lớn để dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng;
kích từ không đổi và bằng định mức; bỏ qua ma sát và tổn hao không
tải. Hãy tính:
a) Góc  cần thiết của bộ chỉnh lưu.
b) Hệ số công suất ngõ vào của bộ chỉnh lưu khi đó.
Hướng dẫn:

103 103
 a) Theo đề bài, ta có:
Td
Ia   50.22A
K
2 *1000
 Vt =K  Ia R a  0.896  50.22*0.25  106.4V
60
Với mạch chỉnh lưu cầu 1 pha có điều khiển không đối xứng như
hình 4-32, điện áp ngõ ra bộ chỉnh lưu được xác định như sau:
Vs max
Vt  1  cos  

Suy ra:

208 2
106.4  1  cos      82.2o

b) Dòng ngõ vào bộ chỉnh lưu is sẽ bị gián đoạn và có giá trị
hiệu dụng:
 
1 2 1 2 
IS  
0
i S dt  

I S dt  I a

 37.03A

VtIa
Nên hệ số công suất: PF   0.694
VSIS
Ví dụ 4-16: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn
qua một bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng có điện áp nguồn
cấp 230VAC như hình 4-33. Dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng, từ
thông được giữ định mức. Hãy xác định tốc độ động cơ khi kéo tải mô
men định mức với góc kích 30o, biết thông số động cơ: 32kW; 220V;
171A; 1000vg/ph; Ra=0.096; Ke=0.2035Vph/vg.
Hướng dẫn:
Điện áp ngõ ra của mạch chỉnh lưu được xác định như sau:

104
104
 Ia
Is S 1 S3 +

Vs Vt Ea

S2 S4 -
Hình 4-33. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng

2 * Vs max 2 * 230 2
Vt  cos   cos  30o   179.3V
 
Vt  I a R a 179.3  171* 0.096
n   800.4vg / ph
K ef 0.2035

Ví dụ 4-17: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có tham số: 30hp;
240V; 107.7A; 1750vg/ph; Ra=0.2275; Kef=0.1231Vph/vg; bỏ qua
tổn hao cơ, dòng phần ứng liên tục bằng phẳng; từ thông được giữ định
mức. Động cơ được cấp nguồn qua 1 bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển
không đối xứng có nguồn cấp 220VAC. Hãy xác định góc kích bộ
chỉnh lưu để động cơ kéo tải mô men 70% định mức với tốc độ
1400vg/ph?
Hướng dẫn:
Do mô men động cơ tỉ lệ với dòng phần ứng, nên khi mô men
giảm còn 70% định mức thì dòng phần ứng cũng còn 70% định
mức. Vì vậy:
 Vt  0.1231*1400  0.7 *107.7 * 0.2275  189.5V

Vs max
Vt  1  cos  

230 2
 189.5  1  cos      33.9o

105
105
 Chú ý: trong sơ đồ này, nếu góc kích lớn hơn 90o thì điện áp
ngõ ra âm nên nguồn thu công suất.

Ví dụ 4-18: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số động
cơ: 150hp; 500V; 245A; 1750vg/ph; Ra=0.1207; Kef=0.2688Vph/vg.
Hãy xác định góc kích bộ chỉnh lưu để động cơ kéo tải mô men 80%
định mức với tốc độ 1500vg/ph, biết dòng phần ứng liên tục và bằng
phẳng.
Hướng dẫn:
Điện áp bộ chỉnh lưu cần cấp cho phần ứng được xác định
như sau:
 Vdc  Vt  0.2688*1500  0.8* 245*0.1207  426.8V
Với giá trị điện áp này, phải sử dụng bộ chỉnh lưu cầu 3 pha
có điều khiển. Chẳng hạn, ta chọn chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển
đối xứng như hình 4-34 có nguồn cấp 3*380V. Khi đó:

3 6Vs
Vdc  cos 

3* 6 * 220V
 426.8  cos 

   47.5 o

Ia
S1 S3 S5 +
L1
L2 Vt Ea
L3
S2 S4 S6 -
Hình 4-34. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển

106 106
 Tương tự, dạng sóng điện áp ngõ ra tùy thuộc vào góc kích
như hình 4-35. Khi góc kích lớn hơn 90 độ cũng làm cho điện áp
ngõ ra âm.

Hình 4-35. Dạng sóng điện áp chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển
4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC
4.6.3.2.1 Bộ biến đổi giảm áp

S Lf Ia
+
+ Cf
- Vs D0 Vt Ea
Vcontrol
-
Hình 4-36. Bộ biến đổi giảm áp DC-DC
V
Vs
Vmean
t
0
ton toff
iL Ts

t
0

Hình 4-37. Dạng sóng dòng và áp ngõ ra bộ biến đổi

107 107
Ví dụ 4-19: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn từ
bộ chopper giảm áp có nguồn cấp 250VDC tần số 400Hz hoạt động ở
góc phần tư thứ nhất. Thông số động cơ 250VDC; 20A; 600vg/ph;
Ra=2.5. Hãy xác định độ rộng xung kích chuyển mạch công suất S để
tốc độ động cơ quay 400vg/ph tại mô men định mức.
Hướng dẫn:

Xác định từ thông định mức động cơ:

250  20* 2.5

K ef   0.3333Vph / vg
600
Để động cơ quay tốc độ 400vg/ph thì điện áp đầu cực động cơ
Vt sẽ bằng:
V t  0 .3 3 3 3 * 4 0 0  2 0 * 2 .5  1 8 3 .3 V

Theo yêu cầu đề bài, mạch biến đổi giảm áp nên điện áp ngõ
ra Vt của sơ đồ ở hình 4-36 phải bằng điện áp trung bình Vmean trên
hình 4-37 (bỏ qua sụt áp linh kiện). Suy ra độ rộng xung của điện
áp điều khiển Vcontrol:

Vt 183.3
D   0.733
Vs 250
1
 t on  D * Ts  0.733  0.00183s  1.8ms
400

4.6.3.2.2 Bộ biến đổi tăng áp

Ví dụ 4-20: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được có thông số
định mức: 250V; 20A; 600vg/ph; Ra=2.5; Kef=0.3333Vph/vg. Hãy
xác định thông số xung kích bộ biến đổi để động cơ quay với tốc độ
350vg/ph tại mô men định mức, biết nguồn cấp sẵn có điện áp
100VDC.

108 108
 L iL D 0

+ + vL - +
vs S Cf vt Ea

- -
Hình 4-38. Mạch tăng áp cho động cơ
Hướng dẫn:
Để động cơ quay với tốc độ 400vg/ph thì điện áp đầu cực
động cơ Vt sẽ bằng:
V t  0 .3 3 3 3 * 3 5 0  2 0 * 2 .5  1 6 6 .5 V

Theo yêu cầu đề bài, điện áp này lớn hơn giá trị nguồn có sẵn.
Vì vậy, giả sử chọn mạch tăng áp như hình 4-38 với tần số chuyển
mạch cho transistor S là 2kHz. Khi bỏ qua sụt áp trên linh kiện, độ
rộng xung của điện áp điều khiển:
Vt 1 100
  D  1  0.4
Vs 1  D 166.5
1
 t on  D * Ts  0.4  0.0002s  0.2ms
2000

4.7 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG SỬ DỤNG MATLAB/SIMULINK

4.7.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUÁ ĐỘ LIÊN TỤC
Từ sơ đồ thay thế phần ứng ở hình 4-5, có thể viết lại phương
trình điện áp động cơ khi kể đến điện cảm:
di a  t 
Vt  t   Kf *   t   i a  t  R a  L a (4-42)
dt
Và phương trình mô men:
d (t )
Td (t )  TL (t )  J  B (t ) (4-43)
dt

109 109
 Trong đó: La là điện cảm của dây quấn phần ứng, B là hệ số
ma sát dính.
Lấy laplace (4-42) và (4-43), ta được:
Vt (s)  K(s)  ia (s)Ra  La sia (s) (4-44)
Td (s) TL (s)  Js(s)  B(s) (4-45)

Với:
Ea (s)  K(s) (4-46)
Td (s)  KIa (s) (4-47)

Suy ra:
Td (s)  TL (s)
(s)= (4-48)
B(1 ms)
Vt (s)  Ea (s)
Ia (s)= (4-49)
Ra (1 es)
Trong đó: e là hằng số thời gian điện từ, m là hằng số thời gian
cơ học và được xác định như sau:
La
e  (4-50)
Ra
J
m  (4-51)
B

Với từ thông Kf được xác định theo mô men và dòng điện

định mức của phần ứng:
Tn
K  (4-52)
I an

Giả sử chọn động cơ 50hp, 1750vg/ph có thông số như sau:

110 110
 Bảng 4-1: Thông số động cơ và tải
Đại lượng Giá trị
Vt 240V
Ra 0.1113
La 0.001558H
B 0.007
J 0.205 kgm2
Ian 175A
Tn 210.6Nm
Tf 5.28Nm
TL 204Nm
Khi đó ta sẽ có mô hình động cơ như hình 4-39, trong đó, ngõ
vào của động cơ là điện áp Vt, mô men tải TL và tổn hao ma sát Tf,
ngõ ra là tốc độ, mô men, dòng điện. Mô hình điều khiển động cơ
như hình 4-40, trong đó converter là hàm truyền của bộ biến đổi
điện áp. Kết quả mô phỏng của mô hình điều khiển ở hình 4-41 và
4-42.

Hình 4-39. Mô hình động cơ một chiều trong miền liên tục

111 111
 Hình 4-40. Mô hình điều khiển tốc độ động cơ một chiều
kích từ độc lập

Hình 4-41. Đáp ứng của điện áp và dòng điện phần ứng
(a) Đáp ứng của điện áp, (b) Đáp ứng của dòng điện

112 112
 Hình 4-42. Đáp ứng của tốc độ và mô men động cơ
(a) Đáp ứng của tốc độ, (b) Đáp ứng của mô men
Tốc độ cài đặt bằng định mức trong khoảng thời gian 0-3s,
sau thời điểm 3s chuyển sang 50% định mức bằng hàm nấc. Mô
men tải cũng được cài đặt 50% định mức trong khoảng 0-5s, sau
thời điểm 5s chuyển sang 100% định mức bằng hàm nấc.
Các kết quả cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 0.3s và không
có sai số xác lập.
4.7.2 MÔ HÌNH RỜI RẠC
Việc mô phỏng trên mô hình rời rạc giúp ta dễ dàng nhúng
xuống phần cứng khi tiến hành thí nghiệm. Kết quả mô phỏng trên
các mô hình rời rạc thường cho kết quả gần với kết quả thí nghiệm
hơn. Do đó, các mô hình nên chuyển sang dạng rời rạc.
Bằng cách sử dụng công cụ c2d của Matlab để chuyển đổi
sang rời rạc như sau:

113 113
 Để chuyển đổi hàm truyền liên tục converter trong mô hình
liên tục sang rời rạc, thực hiện các bước sau:
Trong cửa sổ Command window của Matlab, gõ:
H1=tf(1,[0.02 1]) và nhấn enter. Kết quả sẽ như hình 4-43. Sau đó,
chuyển sang rời rạc bằng lệnh c2d như hình 4-44. Trong đó, 1e-4 là
thời gian lấy mẫu tương ứng với 1*10-4s.
Như vậy, ta đã chuyển được sang dạng rời rạc. Tiếp tục thực
hiện chuyển đổi cho các hàm truyền của dòng điện và tốc độ. Sau
đó, ta được mô hình như hình 4-45. Kết quả mô phỏng cũng cho
tương tự như mô hình liên tục.

Hình 4-43. Nhập hàm truyền H1 của bộ biến đổi

114 114
 Hình 4-44. Chuyển hàm truyền sang rời rạc

Hình 4-45. Mô hình rời rạc điều khiển động cơ một chiều

115 115
4.7.3 BỘ CHỈNH LƯU CẦU 1 PHA

Hình 4-46. Mô hình điều khiển động cơ một chiều kích từ độc lập
Trong phần sau là các mô hình điều khiển rời rạc sử dụng mô
hình động cơ có sẵn trong thư viện của Matlab/Simulink.
Mô hình trên Matlab/Simulink (2018a) ở hình 4-46 được xây
dựng cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 50hp;
240V; 175A; 1750vg/ph; Ra=0.1113; La=1.558mH (độc giả có thể
tải file mô hình này tại link sau: t.ly/K8vvr).

116 116
 Lưu ý: trong thực tế, việc đồng bộ góc kích thường sử dụng
một bộ dò pha như vòng khóa pha. Tuy nhiên, để đơn giản cho mô
phỏng này, khâu tạo pha được cố định trong việc đồng bộ góc kích.

Hình 4-47. Đáp ứng của tốc độ và điện áp động cơ

Hình 4-48. Đáp ứng của điện áp phóng to trong khoảng 1.98 đến 2.22s
Tốc độ động cơ được cài đặt bằng 50% định mức (nét đứt)
trong khoảng 0-2s và bằng định mức (1750vg/ph) trong khoảng
thời gian còn lại. Đáp ứng tốc độ thể hiện trên hình 4-47(a) cho

117 117
thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 1s. Tương tự, điện áp động cơ được
điều khiển để thỏa mãn yêu cầu tốc độ như hình 4-47(b), và được
phóng to trong khoảng 1.98-2.22s trên hình 4-48 đã cho thấy: tại
thời điểm 2s góc kích được điều chỉnh giảm dần để tăng điện áp
động cơ.
Mô men tải của động cơ được cài đặt bằng 100Nm trong
khoảng thời gian 0-5s và bằng 204Nm từ sau 5s. Đáp ứng của dòng
điện phần ứng và mô men động cơ cũng được thể hiện trên hình 4-
49(a) và (b). Tại các thời điểm quá độ (0, 2s và 5s) cũng cho thấy
dòng điện và mô men không vượt quá 2.5 định mức nhờ khâu giới
hạn dòng current_limit.

Hình 4-49. Đáp ứng của dòng điện và mô men

4.7.4 BỘ BIẾN ĐỔI GIẢM ÁP
Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink để điều khiển bộ
biến đổi giảm áp thể hiện ở hình 4-50 cho động cơ 50hp (thông số
tương tự phần 4.7.1). Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ được
trình bày trên hình 4-51 tại các thời điểm 2s và 4s. Dòng điện và
điện áp cũng được thể hiện ở hình 4-52.

118
118
 Hình 4-50. Mô hình điều khiển bộ biến đổi giảm áp

Hình 4-51. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ

119
119
 Hình 4-52. Đáp ứng dòng điện và điện áp
Trong khoảng 0-2s, tốc độ và mô men tải động cơ được cài
đặt 50% định mức. Trong khoảng 2-4s. Tốc độ động cơ được tăng
lên định mức trong khi mô men vẫn còn 50% định mức. Trong
khoảng 4-6s, tốc độ và mô men đều được cài đặt định mức. Các đáp
ứng cho thấy thời gian xác lập luôn nhỏ hơn 1s. Các mức chuyển
đổi luôn được thực hiện cài đặt theo hàm nấc.

120
120
 C
CHƯƠN
NG 5. ĐẶ
ẶC TÍNH
H CƠ CỦ
ỦA ĐỘNG CƠ
MỘỘT CHIỀ
ỀU KÍCH
H TỪ NỐ
ỐI TIẾP

5.11 CẤU TẠ
ẠO VÀ NG
GUYÊN LÝ
Ý HOẠT ĐỘNG
Đ CỦ
ỦA ĐỘNG
CƠ
Ơ MỘT CH
HIỀU KÍCH
H TỪ NỐII TIẾP

(a) Sơ đồ
đ mạch điệện tương đư
ương

(b)) Đường co
ong từ hóa

Hìình 5-1. Sơ đồ
đ thay thế và
v đường co
ong từ hóa

1211 121
 Về mặt cấu tạo, cũng tương tự như động cơ một chiều kích từ
độc lập, sự khác biệt là cuộn dây kích từ được nối nối tiếp với cuộn
phần ứng như hình 5-1, nên tiết diện dây kích từ lớn bằng dây quấn
phần ứng, số vòng dây ít để có thể chịu được dòng lớn và luôn bằng
dòng điện phần ứng. Vì vậy, kích từ động cơ luôn thay đổi theo tải
nếu mạch từ chưa bị bão hòa. Tải càng lớn thì từ thông càng lớn,
khi không tải thì từ thông nhỏ, nên tốc độ không tải rất cao, rất
nguy hiểm. Chính vì điều này, nên động cơ thường có giới hạn tải
tối thiểu. Khi mạch từ bão hòa, tải càng tăng thì từ thông có khuynh
hướng giảm dần.
Về nguyên lý hoạt động cũng tương tự như động cơ một chiều
kích từ độc lập và kích từ song song.

5.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KTNT

Dòng điện phần ứng:
V − Ea
Ia = t (5-1)
Ra + Rf

Nên mô men động cơ:

V − Ea V − K φω
Td =Kφ * I a =Kφ t =Kφ t (5-2)
Ra + Rf Ra + Rf

Suy ra:
Vt R a + R f
=
ω − Td (5-3)
Kφ ( Kφ )2

Giả sử động cơ làm việc ở vùng mạch từ còn tuyến tính. Khi
đó, từ thông tỉ lệ tuyến tính với dòng kích từ cũng là dòng phần
ứng. Với C là hằng số thì:
=φ C=
* If C * Ia
(5-4)
→ Td =Kφ * Ia =KC * If * Ia =KC * Ia2

Và ta được:

122 122
 Vt R + Rf
ω= − a (5-5)
KC
C * Ia KC
K

Hay:
Vt R + Rf (5-6)
ω= − a
K C * Td KC

Từ đây cho
c thấy: tốốc độ động cơ
c tỉ lệ ngh
hịch với cănn bậc 2 của
môô men tải nêên có dạng hyperbol
h nh
hư hình 5-2
2.

Hình 5-2. Đặc tính

h cơ động cơ
ơ một chiều kích
k từ nối ttiếp
Dòng kh hởi động:
Vt
I st = (5-7)
Ra + Rf

Mô men
n khởi động khi đó:
2
⎛ Vt ⎞
Tst = K φ * I st = KC ⎜ ⎟ (5-8)
⎝ Ra + Rf ⎠
Mô men n khởi độngg của độngg cơ một chhiều kích ttừ nối tiếp
lớnn hơn so với
v động cơ kích từ song song g và dòng điện khởi
độnng của độn ng cơ mộtt chiều kích từ nối tiiếp thì lại nhỏ hơn.
Nêên động cơ kích từ nốối tiếp thườ
ờng dùng trrong các hệệ thống xe
điệện vận tải (như
( xe gò
òong, buýt điện có yêêu cầu mô men khởi
độnng cao).

1233 123
 Các biện pháp khởi động động cơ KTNT thường dùng là thêm
điện trở phụ và giảm điện áp nguồn cung cấp.
Một ưu điểm của động cơ KTNT là khả năng sử dụng trực tiếp
nguồn xoay chiều và được dùng trong các thiết bị gia dụng như: máy
xay sinh tố, xay thức ăn, máy khoan, máy giặt, máy cắt, v.v..
Để vẽ được đặc tính cơ của động cơ KTNT thường phải dựa
vào số liệu của động cơ do nhà sản xuất cung cấp và thường được
cho dưới dạng đặc tính vạn năng theo %.

5.3 CÁC TRẠNG THÁI HÃM ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH

TỪ NỐI TIẾP
5.3.1 HÃM TÁI SINH

Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ động cơ lớn hơn ω0. Đối với
động cơ một chiều KTNT, tại mô men tải bằng 0, về mặt lý thuyết,
tốc độ động cơ bằng vô cùng. Vì vậy, người ta có thể nghĩ động cơ
một chiều KTNT không thể có hãm tái sinh. Thật ra, mạch điện
động cơ KTNT có thể sử dụng chuyển mạch thích hợp để hãm tái
sinh. Tuy nhiên, do hiệu quả không cao và khó điều khiển, nên
trong thực tế hầu như ít dùng hãm tái sinh.
5.3.2 HÃM ĐỘNG NĂNG
Có 2 trường hợp: hãm động năng KTĐL và tự kích
Hình 5-3 trình bày hãm động năng kích từ độc lập động cơ
kích từ nối tiếp. Khi đó, động cơ có đặc tính cơ tương tự như của
động cơ KTĐL khi hãm động năng KTĐL.
Tương tự, hình 5-4 trình bày hãm động năng tự kích.

124
124
 Hình
H 5-3. Đặặc tính cơ hããm động năn
ng KTĐL

Hình 5--4. Hãm độn

ng năng tự kích
k
5.3
3.3 HÃM NGƯ
ƯỢC:

Có 2 trường hợp:
Hãm ng gược khi đảảo điện áp phần ứng với tải phhản kháng.
Việệc chuyển mạch
m phải đảm
đ bảo chhiều dòng điện
đ kích từ
ừ được giữ
khôông đổi. Đặặc tính cơ đư
ược thể hiệện ở hình 5-5.
Trường hợp thêm điện
đ trở phụụ đủ lớn vàào phần ứngg để hạ tải
thếế năng cũng
g được thể hiện
h trên hìn
nh 5-6.

125
5 125
 Hình
H 5-5. Hããm ngược kh
hi đảo điện áp
á nguồn

Hình
h 5-6. Hãm ngược
n khi th
hêm điện trở
ở phụ đủ lớnn
vào
v mạch ph hần ứng

126
126
5.44 ĐIỀU CH
HỈNH TỐC
C ĐỘ ĐỘN
NG CƠ MỘ
ỘT CHIỀU KTNT:
Tương tự
t động cơ
ơ một chiều
u kích từ độc
đ lập, cóó thể dùng
phư
ương pháp điều chỉnh
h điện áp, điều
đ chỉnh điện
đ trở phhụ nối tiếp
tronng mạch, điều chỉnh kích
k từ để điiều chỉnh tố
ốc độ động cơ KTNT.
Tuyy nhiên, ph
hương pháp điều chỉnh
h điện áp đư
ược sử dụngg phổ biến
nhấất vì tính hiiệu quả của nó.

5.44.1 THÊM ĐIỆ

ỆN TRỞ PHỤ
Ụ

Hình 5-7
7. Đặc tính cơ
c khi thêm điện trở phụ
ụ mạch phầnn ứng
Đặc tính
h cơ khi thêêm điện trở nh 5-7 với các giá trị
ở phụ ở hìn
kháác nhau sẽ cho các điểểm làm việệc với các tốc độ khácc nhau. Do
tổnn hao trên điện trở phụ
p làm giảảm hiệu su
uất khi sử dụng nên
phư
ương pháp này ít đượcc áp dụng.

127
1277
 4.2 ĐIỀU CHỈỈNH ĐIỆN ÁPP NGUỒN CẤ
5.4 ẤP:

Hình 5-8.
5 Đặc tính
h cơ khi điều
u chỉnh điện
n áp nguồn ccấp
Đặc tính
h cơ ở hình
h 5-8 có th
hể nói là ph
hương phápp được sử
dụnng nhiều nhất để điềuu chỉnh tốcc độ động cơ
c một chiềều kích từ
nốii tiếp.
5.4
4.3 ĐIỀU CHỈỈNH DÒNG KÍCH
K TỪ:

Lưu ý: không
k được chỉnh Radf = 0, vì khi đó dòng kícch từ bằng
0 ssẽ gây ra ngắn
n mạch. Để an toànn, nên thêm m Rmin. Phư
ương pháp
nàyy cũng ít đư
ược sử dụng
g.

Hình
H 5-9. Đặặc tính cơ kh
hi điều chỉnh
h kích từ

128 128
 Hình
H 5-10. Điều
Đ chỉnh kíích từ sử dụn
ng PWM
Đặc tính
h cơ được thể
t hiện trênn hình 5-9.. Để điều cchỉnh dòng
kícch từ trơn mượt
m hơn, có thể sử dụng bán dẫn
d để chuuyển mạch
PW
WM như hìn nh 5-10.

D MINH HỌA
5.55 CÁC VÍ DỤ
Ví dụ 5-1:
5
Động cơ một
m chiều kícch từ nối tiếp
p có thông số:
s Ra=2Ω; Rf=3Ω;
điiện áp nguồn
n 320V kéo tải mô menn định mức 60
6 Nm với tốốc độ 600
vg/ph. Hãy:
H
a. Tính dòng kích từ.
b. Giả sử
s tải hằng số, tính điệện áp cần th
hiết cấp chho động cơ
để tốc độ làm viiệc bằng 400 vg/ph
c. Tại tảải định mứcc, nếu mắc song song cuộn kích ttừ điện trở
6Ω th
hì tốc độ độ
ộng cơ là baao nhiêu?
Hướng dẫn:
d
a. Giả sử
s mạch từ tuyến
t tính:
φ = Ia (Ra + Rf ) + KCIaω = Ia (Ra + Rf + KCω)
Vt = Ia (Ra + Rf ) + Kφω
⎛ ⎛ 600⎞ ⎞
0 = Ia ⎜⎜ 2 + 3 + KC⎜ 2Π
hay 320 ⎟⎟ (*)
⎝ ⎝ 0 ⎠ ⎟⎠
60

1299 129
 Mà:
T = KCI a2
60 = KCI a2 (**)

Giải phương trình (*) và (**), ta được: KC=0.0256 và 0.248

Tính được dòng phần ứng Ia=48.44 A và 15.55 A, suy ra hiệu
suất động cơ:
2π .600 2π .600
60. 60.
Pout 60= 0.7576; η 60= 0.2432
η1 =
= = 2
Pin1 320*15.55 320*48.44

Dựa vào tính hợp lý của hiệu suất động cơ, ta chọn KC=0.248
và Ia =15.55A
b. Tải hằng số, nên điện áp cần thiết phải có giá trị sao cho
dòng = 15.55A:
⎛ ⎛ 400 ⎞ ⎞
Vt = 15.55⎜⎜ 2 + 3 + 0.248⎜ 2Π ⎟ ⎟ = 239.28 V
⎝ ⎝ 60 ⎠ ⎟⎠

c. Khi thêm điện trở song song cuộn kích từ, dòng phần ứng
sẽ tăng nếu tải không đổi, lúc này: T = KCA I2
R a
. Do:

⎛ R *Rf ⎞
I a ⎜ adf ⎟
If
=
VR
= ⎝ R adf + R =
f ⎠ R adf
Ia A R * Ia
=
Rf Rf R adf + R f

Radf 2
Trong đó: AR = = =nên Ia = 60x3
19.05A
Rf + Radf 3 0.248x2

Vt R + ARRf
ω= − a = 77.4 rad / s
KCARIa KCAR

130
130
 VR
IR Radf
Ia
+ If R f
vt Ea

-
Ví dụ 5-2:
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp 50hp có Ra=0.5Ω; Rf=2Ω; điện
áp nguồn 1000V kéo tải mô men định mức với tốc độ 750 vg/ph.
a. Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi tải giảm một nửa.
b. Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi tải giảm một nửa và
thêm điện trở phụ nối tiếp cuộn kích từ có giá trị 5Ω.
Hướng dẫn:
P 37313
a. T= = = 475Nm= KCI a2 (*)
ω 2 π * 750
60
Vt Ia ( R a + R f ) +=
= Kφω Ia ( R a + R f + KCω)
= I a ( 0.5 + 2 + 78.5* KC ) (**)
hay 1000

Giải (*) và (**) ta được KC= 0.274: chọn giá trị này (loại
0.0037). Suy ra Ia= 41.63A (358.3 loại). Vì mô men tỉ lệ với bình
phương dòng điện, nên khi mô men giảm một nửa thì dòng điện
giảm căn bậc 2 của 2 và bằng 29.44 A, nên:

1000 29.44 ( 0.5 + 2 + ω *0.274 )

=
Suy ra ω 115rad
= = / s hay n 1098vg / ph

131
131
 b. KC=0.274
Ia= 29.44
n=922.5 v/ph
Ví dụ 5-3:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có dòng phần ứng 10A
khi đầy tải. Điện áp bằng 300V, điện trở phần ứng 2Ω; điện trở kích
từ 3Ω và tốc độ động cơ lúc này là 250vg/ph. Hãy tính mô men
khởi động của động cơ?
Giả sử mạch từ tuyến tính:
Vt − R Σ Ia
ω=
Kφ
2π * 250 300 − ( 2 + 3) *10
→
= = → Kφ 9.55
= Vs / rad K f Ia
60 Kφ
Và mô men khởi động:
2
9.55 ⎛ 300 ⎞
TST = K fIST
2
= x⎜ ⎟ = 3438 Nm
10 ⎝ 2 + 3 ⎠

Ví dụ 5-4:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ 700vg/ph tại
lúc đo đặc tính từ hóa như bảng sau:
I(A) 25 50 75 100 125 150 175
E(V) 66.5 124 158.5 181 198.5 211 221.5
Hãy tính tốc độ động cơ khi tải mô men bằng 1.5 định mức. Biết
động cơ có dòng định mức 100A và điện áp định mức bằng 220V,
Ra=0.06Ω v Rf=0.04Ω, được cấp nguồn qua bộ chopper giảm áp có hệ
số điều chỉnh γ=0.7. Nguồn cấp cho bộ chopper bằng 220V.

132 132
 Hướng dẫn:
2π *n 2π *700
=ω = = 73.3rad / s;
60 60
Với mỗi giá trị của E trong bảng trên, ta xác định được từ
Ei
thông: Kφi =
ω
Với mỗi giá trị của từ thông, ta xác định được mô men:
Ti= Kφi * I ai

I(A) 25 50 75 100 125 133.6 150

T(Nm) 23.3 84.5 162.1 246.9 338 370.35 431.7

Từ đặc tính, suy ra tại dòng điện định mức 100 A thì mô men
tải là 246.9Nm.
Nên tại tải 1.5 định mức sẽ là 370.5, bằng cách nội suy tuyến
tính, ta có Ia=133.6A.
T 370.5
Khi đó: Kφ= = = 2.77Vs / rad
I a 133.6

γV − I a ( R a + R f )
Suy ra: ω
= = 50.77rad / s
Kφ

Nên n=484.44v/ph

Ví dụ 5-5:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có thông số định mức:
230V; 900vg/ph; Ra+Rf=0.15 Ω; KC=0.03Nm/A2 được cấp nguồn
bởi một bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng có nguồn cấp
250VAC; 50Hz. Bỏ qua ma sát và tổn hao không tải, giả sử mạch từ
động cơ tuyến tính, dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng.

133
133
 Hãy tính mô men, dòng điện, tốc độ động cơ và hệ số công
suất ngõ vào của bộ chỉnh lưu nếu góc kích bằng 40o.
Hướng dẫn:
�� � �� � �������� � �� � � �→
�� � �� � � �→
�� � � �→
� �→
→
230
=Vt Ia ( KC * ω + R a + R f =
) → Ia = 77.24 A
2π *900
0.03 + 0.15
60

=TL KC
= * I a2 0.03 * 77.24
= 2
179Nm
I=
a I=
s 77.24 A
2V 2 2*250
Vt = smax cos α
= = cos ( 40 o ) 172.42 V
π π
Vt * I a 172.42
PF =
= = 0.69
Vs * I s 250
Vt
− ( R a + R f ) 172.42 − 0.15
Ia
=ω = 77.24 = 69.4 rad / s
KC 0.03
→n= 662.8 vg / ph

134
134
 CHƯƠNG 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

6.1 ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Động cơ điện tiêu thụ khoảng 65% tổng năng lƣợng điện, tiêu
thụ khoảng 75% tổng năng lƣợng điện trong công nghiệp và máy
điện không đồng bộ chiếm hơn 90% trong số đó. Lý do máy điện
không đồng bộ đƣợc sử dụng phổ biến là vì tính mạnh mẽ, tin cậy,
bền bỉ, dễ bảo trì và tƣơng đối rẻ, kích thƣớc gọn nhẹ hơn so với
động cơ một chiều cùng công suất.
Về mặt cấu tạo, động cơ không đồng bộ 3 pha có cấu tạo khá
đơn giản gồm stator và rotor nhƣ hình 6-1. Trên lõi thép stator có
đặt 3 dây quấn lệch nhau 1200 trong không gian. Rotor có 2 loại:
Rotor dây quấn gồm 3 dây quấn đặt lệch nhau 1200 trong
không gian và thƣờng đƣợc nối sao, đƣa 3 đầu dây ra bên ngoài nhờ
hệ thống vành trƣợt và chổi than, khi làm việc, dây quấn rotor nhƣ
hình 6-2 phải đƣợc nối kín mạch.
Rotor lồng sóc (phổ biến hơn vì có nhiều ƣu điểm) gồm có lõi
thép hình trụ bên ngoài có xẻ rãnh để đặt các thanh dẫn và đƣợc nối
ngắn mạch lại giống nhƣ lồng sóc nhƣ hình 6-3.

Hình 6-1. Stator và rotor lồng sóc

135
1
 Hình 6-2. Rotor dây quấn

Hình 6-3. Rotor lồng sóc

Nguyên lý hoạt động:

Hình 6-4. Dòng điện xoay chiều 3 pha

136
2
 Hình 6-5. Dòng điện trong dây quấn stator tạo nên từ trƣờng quay
Khi cấp nguồn xoay chiều 3 pha nhƣ hình 6-4 vào dây quấn
stator, trong stator sinh ra từ thông 3 pha. Từ thông 3 pha này tạo ra
từ trƣờng quay với tốc độ đồng bộ ns nhƣ hình 6-5. Tốc độ đồng bộ
đƣợc xác định nhƣ sau:
60*f
ns   vg / ph  (6-1)
p
Với f [Hz] là tần số nguồn điện 3 pha, p là số đôi cực từ tùy
thuộc kết cấu dây quấn của động cơ. Nhƣ vậy, khi biết trƣớc tần số
nguồn lƣới là f thì xác định đƣợc tốc độ đồng bộ ns nhƣ bảng 6-1 sau:
Bảng 6-1. Tốc độ đồng bộ ns (vg/ph) tính theo tần số nguồn cấp thông
dụng
Số cực (2*p) 50 Hz 60 Hz
2 3000 3600
4 1500 1800
6 1000 1200
8 750 600
.. .. ..
Do nguồn lƣới tiêu chuẩn là 50Hz (Việt Nam và các nƣớc
châu Âu) hoặc 60Hz (Mỹ, Nhật), khi biết tốc độ định mức sẽ dễ
dàng xác định đƣợc tần số nguồn cấp và số cực động cơ.

137
3
 Hình 6-6. Tác dụng của từ trƣờng quay lên khung dây quấn rotor
Từ trƣờng quay của stator cảm ứng lên các thanh dẫn rotor
sức điện động E2 làm sinh ra dòng điện trong thanh dẫn rotor nhƣ
hình 6-6 và hình 6-7, và làm rotor quay cùng chiều từ trƣờng quay
nhƣng với tốc độ |n| < |ns| (chế độ động cơ) nên gọi động cơ không
đồng bộ. Vì vậy, ở điểm làm việc định mức có tốc độ định mức gần
bằng tốc độ đồng bộ. Khi đó, dòng điện rotor cũng cảm ứng lên sta-
tor sức điện động E1.

Hình 6-7. Tác dụng của từ trƣờng quay lên rotor lồng sóc
Đặc trƣng cho độ sai lệch giữa tốc độ rotor và tốc độ đồng bộ
là độ trƣợt tốc độ s và đƣợc xác định nhƣ sau:

138
4
 n  n s  n s  
s
    (6-2)
ns s ns s
Hay n  ns 1  s  ;   s 1  s  ; (6-3)

Trong đó:
2 * n 2 * n s
   rad / s; s rad / s; (6-4)
60 60
Để đảo chiều quay động cơ không đồng bộ 3 pha, cần phải
đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đƣa vào stator. Khi đó, chiều từ
trƣờng quay ns sẽ bị đảo và dẫn đến đảo chiều quay của động cơ.
6.2 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ XÁC LẬP
Mạch tƣơng đƣơng một pha của động cơ không đồng bộ 3 pha
có đƣợc bằng cách tách riêng stator và rotor. Mạch tƣơng đƣơng 1
pha của stator và của rotor nhƣ hình 6-8 khi rotor đứng yên.
Trong đó, R1, X1 là điện trở và điện kháng mạch stator. Đặc
trƣng cho mạch từ lõi thép là Rm và Xm, Im gọi là dòng điện từ hóa.
N1 là số vòng dây quấn stator.
* * *
V I1  R1  jX1 
E1  (6-5)

Đối với động cơ công suất lớn thì có thể bỏ qua dòng từ hóa Im

R1 X1 R2 X2
I
I1 Im N1:N2 I2

V Rm Xm E1 E2

Stator Rotor (n=0; s=1)

Hình 6-8. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha của stator

139
5
 Ở trạng thái rotor đứng yên, ta có thể xem động cơ nhƣ là một
máy biến áp cách ly. Tổng trở mạch rotor bao gồm R2 và X2, N2 là
số vòng dây quấn rotor. E2 là sức điện động khi rotor đứng yên:
E2 N2
 (6-6)
E1 N1
Giả sử rằng rotor quay với tốc độ n, khi đó, sức điện động
mạch rotor Er tỉ lệ với tốc độ tƣơng đối n, E2ns; Erns-n. Khi đó:
Er ns  n ns  n
  E r E
2 s * E2 (6-7)
E2 ns ns
Tƣơng tự đối với tần số mạch rotor:
fr ns  n
  f r s *f (6-8)
f ns
Và điện kháng mạch rotor là:
Xr 
2 *fr *L2 
2 *s*f *L2 
s*X2 (6-9)

Với L2 là điện cảm dây quấn rotor và X2 là điện kháng dây

quấn rotor khi rotor đứng yên. Nên dòng điện rotor tại tốc độ n là:
*
* s E2
Ir  (6-10)
R 2  jsX 2
*
* E2
Hay : I r  (6-11)
R2
 jX 2
s
Nên mạch rotor có thể đơn giản nhƣ hình 6-9.
R1 X1 R2/s X2
I
I1 Im N1:N2 Ir

V Rm Xm E1 E2

Stator Rotor quay (n 0)

Hình 6-9. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha của stator và rotor

140
6
 R1 X1 R 2/s X 2

I1 Im I 2

V Rm Xm E1=E 2

Hình 6-10. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha khi quy đổi rotor về stator
Để thuận tiện cho tính toán, ta quy đổi mạch rotor về phía sta-
tor nhƣ hình 6-10. Điều kiện để quy đổi: cùng điện áp và bảo toàn
công suất. Khi đó: E1=E’2 và:
 N1  
2
'
R2  R2   
N
 2  (6-12)
2
N  
X '2  X 2  1  
 N2  

Và dòng điện:
N
I'2  I r 2 (6-13)
N1

Để tiện phân tích mạch rotor, ta viết lại:

R '2 R '2
 '
R2  1  s  (6-14)
s s
Khi đó sơ đồ mạch tƣơng đƣơng sẽ nhƣ hình 6-11.

R1 X1 X 2 R 2

I1 Im I 2

V Rm Xm (R 2/s)*(1-s)

Hình 6-11. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha khi phân tách điện trở rotor

141
7
 Mặt khác, vì thƣờng Im<<I1 nên I1I’2 và chúng ta có thể xem
tổng trở stator và rotor nối nối tiếp nhau nhƣ hình 6-12.

R1 X1 R 2/s X 2
I1
Im I 2

Rm Xm

Hình 6-12. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha khi xem Im<<I1

Để đơn giản hơn, ta có sơ đồ gần đúng nhƣ hình 6-13. Trong đó:
 X1  X'2
Xeq (6-15)

Chú ý: trong sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13:

+ Là mô hình toán gần đúng của động cơ không đồng bộ 3
pha ở chế độ xác lập.
+ Điện áp V là điện áp pha (điện áp định mức ghi trên nhãn
thiết bị 3 pha thƣờng là điện áp dây).

Xeq
I1 R1
Im I 2

R 2/s
V Rm Xm

Hình 6-13. Mạch tƣơng đƣơng 1 pha

6.3 GIẢN ĐỒ CÔNG SUẤT
Giản đồ công suất ở hình 6-14 đặc trƣng cho phân bố công
suất của động cơ không đồng bộ 3 pha. Trong đó: công suất điện
ngõ vào:

142
8
Pin 3V*I1 *cos 1 (6-16)
Ở chế độ động cơ, nguồn điện lƣới cấp vào Pin, do có dòng
chạy qua dây quấn stator nên có tổn hao đồng 1 phía stator Pco1 và
tổn hao ở mạch từ hóa của lõi thép (stator và rotor) là Piron. Trừ đi 2
tổn hao này, công suất còn lại chuyển thành công suất điện từ Pg
truyền qua khe hở không khí đƣa vào rotor. Do có tổn hao trong
dây quấn hoặc thanh dẫn rotor một lƣợng tổn hao đồng 2, nên công
suất cơ Pd còn lại (làm quay trục động cơ) giảm đi một lƣợng Pco2.
Ngoài ra, trong động cơ còn có ma sát giữa trục động cơ và ổ bi
(bạc đạn) và quạt gió làm mát khi trục động cơ quay gọi là tổn hao
cơ Prot, nên công suất ngõ ra ở đầu trục động cơ chỉ còn một lƣợng
Pout dùng để kéo tải. Giá trị Pout chính là công suất định mức đƣợc
ghi trên nhãn động cơ. Các đại lƣợng công suất trong giản đồ ở
hình 6-14 đƣợc xác định nhƣ sau:
Tổn hao ở stator:
Pco1  3*I12 *R1 (6-17)
V2 (6-18)
Piron  3* I 2m * R m 
3
Rm

Công suất điện từ truyền qua khe hở không khí:

R '2
'2
Pg  3* I2 (6-19)
s
Tổn hao đồng ở mạch rotor:
'2 '
Pco2 3*I
 2 *R 2 s *Pg (6-20)

Và công suất cơ làm quay trục rotor:

R '2
Pd  Pg  Pco2  3* I '2
2 1  s   Pg 1  s  (6-21)
s
Công suất cơ này là công suất cơ sinh ra trên trục động cơ và
bằng công suất cơ của tải cộng với tổn hao cơ. Mặt khác, cũng có
thể xác định công suất điện từ Pg nhƣ sau:

143
9
 Pg Td * s
 (6-22)

Và: Pd  Pg 1  s   Td * s 1  s  Td *  (6-23)

Trong đó,  là tốc độ góc của rotor.

Và: P
out Tn * ; (6-24)
Với Tn là mô men định mức trên trục rotor. Ở chế độ động cơ:
|Tn|<|Td|.

Pin = 3VI1cos1

Pco1 = 3I12*R1 Pg =3(I’2)2*R’2/s =

Tds
Piron = 3V2/Rm

Pco2 = 3(I’2)2*R’2 = sPg Pd = 3(I’2)2*R’2 (1-s)/s

Prot Pout = Tn*

Hình 6-14. Giản đồ công suất ở chế độ động cơ

Ví dụ 6-1:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 50hp (1hp=746W),
vận hành khi đầy tải có tốc độ 1764 vg/ph. Tổn hao cơ bằng 950W,
tổn hao đồng stator bằng 1.6kW và tổn hao sắt là 1.2kW. Hãy tính
hiệu suất của động cơ.

144
10
 Hƣớng dẫn:

POUT  50x746  37.3 kW

Pd  POUT  PROT  37.3  0.95  38.25 kW

Với tốc độ 1764vg/ph đã cho, dựa vào bảng 6-1 xác định đƣợc
tốc độ đồng bộ bằng 1800vg/ph. Khi đó:

1800  1764
s  0.02
1800

Pd 38.25
Pg    39 kW
1 s 0.98

6.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13, ta có:
V
I'2  (6-25)
2
 R '2  2
 R1    X eq
 s 
Theo giản đồ công suất ở hình 6-14, ta có :
Pd 3 ' 2 R '2 3V 2 * R '2 1  s 
Td   I2 1  s   (6-26)
  s  R '2 
2

2
s *   R 1    X eq 
 s  
Theo biểu thức (6-3), ta sẽ có:
1  s   1 (6-27)
 s

145
11
 Nên suy ra :
3V 2 * R '2
Td  (6-28)
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  

Biểu thức (6-28) chính là đặc tính cơ biểu diễn mối quan hệ
giữa mô men động cơ và độ trƣợt tốc độ s và đặc tính này có dạng
bậc 3 theo s nhƣ hình 6-15. Do đó, khi lấy đạo hàm cấp 1 của Td
theo s ta sẽ đƣợc biểu thức bậc 2, và khi cho bằng 0 sẽ có 2 nghiệm.
Vị trí các nghiệm chính là các cực trị của đặc tính cơ. Các nghiệm
khi đó sẽ là:
 R '2
s1,2  (6-29)
R12  X eq
2

Thay (6-29) vào (6-28), ta thu đƣợc:

3V 2
T1,2  (6-30)

2* s R1  R  X 2
1
2
eq 
Trong đó: dấu ―+‖ ứng với chế độ động cơ cho T1, dấu ―-‖
ứng với chế độ máy phát cho T2 (lƣu ý: |T1| < |T2|). Thông thƣờng,
dạng đặc tính cơ chỉ đƣợc vẽ ở chế độ động cơ, chế độ máy phát ít
đƣợc sử dụng nên ít đƣợc trình bày.

Trong chế độ động cơ, T1 gọi là mô men cực đại Tmax tại độ
trƣợt s1 hay smax.

Tỉ số giữa Tmax và mô men định mức Tn gọi là hệ số quá tải .

Khi đó:
T1 Tmax

  (6-31)
Tn Tn

146
12
 Hình 6-15. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha
Đặc tính cơ thƣờng đƣợc vẽ ở chế độ động cơ để biểu diễn
mối quan hệ giữa mô men và tốc độ động cơ nhƣ hình 6-16. Khi
khởi động, tốc độ động cơ =0 và s=1, mô men khởi động lúc này là
Tst. Nếu Tst lớn hơn mô men tải và tổn hao thì động cơ sẽ tăng tốc
và xác lập ở vùng tuyến tính có tốc độ gần bằng tốc độ đồng bộ,
thƣờng bằng 97-98% tốc độ đồng bộ. Mô men động cơ cũng đạt giá
trị tối đa Tmax tại smax.

n T
L Operating
ns point
0
smax

1 Torque
0 Tst Tmax
s

Hình 6-16. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

147
13
 Ví dụ 6-2: Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao; 4 cực; 60Hz;
440V; 50hp; có mô men =2.5 và smax=0.1, bỏ qua tổn hao điện trở
mạch stator và tổn hao cơ. Hãy tính:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải.
b. Tổn hao đồng mạch rotor.
c. Mô men khởi động của động cơ.
Hƣớng dẫn:
Vì đề bài không cho biết tốc độ định mức nên không thể xác
định mô men tải định mức. Do đó, ta sẽ sử dụng cách tính gần đúng
nhƣ sau:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải
Khi đầy tải s rất nhỏ nên R1 và Xeq rất nhỏ so với R2’/s, khi đó
mô men định mức động cơ sẽ tính gần đúng nhƣ sau:
3V 2 s
T
sR'2
3V 2
Tại smax thì R1<<Xeq nên Tmax  ,
2s Xeq

Tmax R'2 R'2

suy ra:  và smax 
T 2sX eq Xeq

T smax 1 0.1
Khi đó: s    0.02
Tmax 2 2.5 2
n ns (1  s) 1800(1  0.02) 1764vg/ ph (6-32)
b. Vì bỏ qua tổn hao cơ nên:
Pd 50*0.761
 37.3W ; mà:

Pd  Pg (1 s)

Pco2  sPg

148
14
  s  0.02
Nên Pco2  Pd    37.3  0.76 kW
 1 s  0.98

3V 2R'2
c. Khi khởi động s=1, nên TST  và khi đầy tải
s Xeq
2

3V 2 s
T
sR'2
Nên:

TST R'22 smax

2
  suy ra
T sX eq
2
s

smax
2
POUT Smax
2
37300 0.12
TST T    101 Nm
s  s 1764 0.02
2
60

Lƣu ý: Ví dụ 6-2 đƣợc áp dụng cách tính gần đúng chỉ khi đề
bài không cho biết đầy đủ thông số. Trong trƣờng hợp biết thông số
đầy đủ thì phải áp dụng công thức tính chính xác, không nên sử
dụng cách tính gần đúng.

Ví dụ 6-3: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao:
380V; 4 cực; 50Hz; R1=0.7384; R2’=0.7402; Xeq=2.5.
Hãy xác định:
a) Tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men 42.5 Nm trên
đặc tính cơ tự nhiên?
b) Dòng điện và mô men khởi động của động cơ khi điện áp
định mức?
Hƣớng dẫn:
Đề bài chƣa đề cập đến mạch từ hóa, nên ta sẽ giả sử bỏ qua dòng
từ hóa. Khi đó, tốc độ đồng bộ và tốc độ đồng bộ góc đƣợc xác định
nhƣ sau:

149
15
 60 * f 60 *50
ns   1500 rpm
p 2
2 * n s 2 *1500
 s   50 rad / s
60 60
a) Đặc tính cơ của động cơ và phụ tải

Khi làm việc ổn định, mô men động cơ bằng với mô men tải,
suy ra:

3V 2 * R '2
T
L T
d
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  

2
 380 
3  * 0.7402
 3
 42.5 
 0.7402 
2
2

s *50  0.7384    2.5 
 s  

 2.15 (rejected)
s 0.0373(accepte d)

 n n s 1  s 
 1500(1  0.0373) 1444 rpm

150
16
 Bản chất toán học của việc xác định tốc độ là đi tìm nghiệm:
giao điểm của đặc tính cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải. Việc giải
phƣơng trình trên để tìm s một cách dễ dàng, độc giả có thể sử dụng
máy tính cầm tay hay các ứng dụng nhƣ: HandyCalc đối với An-
droid, Mathway hoặc QuickMath đối với iOS.
Dòng điện động cơ khi bỏ qua dòng từ hóa:

V
I1  I'2 
2
 R '2  2
 R1    X eq
 s 
380
 3 10.58 A
2
 0.7402  2
 0.7384    2.5
 0.0373 

b) Đặc tính tốc độ nhƣ hình sau:

Dòng điện động cơ khi khởi động (s=1):

380
Ist  I'2st  3 75.5 A
2
 0.7402  2
 0.7384    2.5
 1 

151
17
 Mô men khởi động khi đó:
2
 380 
3  * 0.7402
 3
 Tst  80.65 Nm
 0.7402 
2
2

1*50  0.7384    2.5 
 1  

Từ kết quả tính toán cho thấy rằng: dòng điện khởi động bằng
7.14 lần dòng điện hoạt động bình thƣờng. Dòng điện này suy giảm
theo thời gian khi tốc độ tăng lên, nên có thể dựa vào thời gian để
điều khiển chuyển mạch nhằm kiểm soát dòng khởi động.
6.5 KHỞI ĐỘNG
Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha (>10kW) nói chung và
động cơ 3 pha rotor lồng sóc nói riêng, dòng điện khởi động trực
tiếp gấp khoảng 7 lần dòng định mức.
Bởi vì, dựa vào hình 6-13 và biểu thức (6-25) cho thấy:
+ Dòng từ hóa thƣờng rất nhỏ so với dòng điện rotor, nên
dòng khởi động chủ yếu là dòng điện I2’ của biểu thức (6-25).
+ Khi khởi động, độ trƣợt s=1 (lớn) theo biểu thức (6-2), làm
cho R2’/s rất nhỏ và góp phần làm nhỏ tổng trở mạch nên dòng điện
khởi động lớn. Khi tốc độ tăng cao đến định mức, độ trƣợt s giảm
xuống rất nhỏ (0) theo biểu thức (6-2), nên làm tăng tổng trở mạch
và giúp dòng điện động cơ giảm xuống.
Dòng khởi động trực tiếp của các động cơ có công suất
>10kW gây ra các bất lợi nhƣ: lực điện động lớn gây tác động xấu
về cơ học, gây sụt áp nguồn điện ảnh hƣởng đến các thiết bị điện
khác cùng điểm nối chung, gây tác động ngắt các thiết bị đóng cắt
làm không thể khởi động, gây quá nhiệt động cơ làm hỏng cách
điện động cơ, v.v..

152
18
 V
Ist  I'2 
2
 R '2  2
 R1    X eq
 s 
(6-25)
Theo quy phạm trang bị điện, để giảm dòng khởi động của các
động cơ này nhỏ hơn 2.5 lần định mức, các phƣơng pháp có thể áp
dụng phải dựa vào biểu thức (6-25) nhƣ sau: giảm điện áp đặt vào
stator và tăng tổng trở mạch stator hoặc rotor.
6.5.1 GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác
Đây là phƣơng pháp đơn giản, gọn nhẹ, rẻ tiền, dòng khởi
động giảm 3 lần. Do đó, phƣơng pháp này đƣợc sử dụng phổ biến
nhất. Nguyên lý đƣợc thể hiện nhƣ hình 6-17 đến 6-19. Cần lƣu ý:
điện áp làm việc định mức của động cơ phải phù hợp với điện áp
nguồn lƣới. Ví dụ: đối với nguồn điện 3*380V, động cơ áp dụng
phƣơng pháp đổi nối sao tam giác phải có điện áp định mức: /Y -
380/660V.
Nguyên lý thực hiện nhƣ sau:
Đầu tiên cấp nguồn cho mạch bằng cách đóng MCCB (Mold-
ed case circuit breaker) ở hình 6-18 và bật MCB (Miniature circuit
breaker) ở mạch điều khiển trên hình 6-19. Sau đó, nhấn nút khởi
động ON, 3 dây quấn của 3 pha động cơ đƣợc nối sao nhờ việc
đóng các contactor MC1 cấp nguồn và MC2 nối sao (MC1 tự duy
trì). Khi đó, rơ le thời gian TIM cũng tính thời gian chuyển mạch.
Lúc này, mỗi pha dây quấn động cơ đƣợc đặt vào điện áp pha Vp-Y
và bằng điện áp dây của nguồn VLL chia cho căn bậc 2 của 3. Nên
dòng điện khi nối sao sẽ nhƣ sau:

153
19
 ~ 3*380V ~ 3*380V
VLL VLL VLL VLL

IL-Y
IL-

Vp-Y Z

Ip-Y Ip-
Z Z
Vp-

Z
Z Z

Hình 6-17. Sơ đồ đổi nối sao-tam giác

VpY VLL
IL
Y I
pY  (6-33)
Z Z* 3
Trong đó: Z là tổng trở của dấy quấn 1 pha tại lúc khởi động
và thay đổi theo s:
2
 R '2  2
Z   R1    X eq (6-34)
 s 

Khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng động cơ giảm xuống, rơ le

thời gian TIM sẽ chuyển mạch để ngắt điện contactor MC2 và đóng
điện cho contactor MC3 thực hiện nối tam giác. Lúc này, mỗi pha dây
quấn động cơ có điện áp Vp- bằng với điện áp dây của nguồn VLL.

154
20
 ~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

MC1

V1

U1 W1

MC3

U2
W2

V2
OL

MC2

Hình 6-18. Sơ đồ nối dây mạch động lực khi đổi nối sao-tam giác
Khi nối tam giác:
V VLL
IL
 3 * Ip
 * p
3 3* (6-35)
Z Z
Suy ra:
IL IL
ILY
  (6-36)
3* 3 3
Tức là dòng khởi động giảm đƣợc 3 lần. Điều này cũng làm
cho mô men cực đại Tmax trong (6-37) bị suy giảm theo điện áp
nguồn cấp.

155
21
 L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

ON MC1
9

TIM TIM
11 15
MC3 MC2
13 17
MC1 TIM MC2 MC3
N 0

Hình 6-19. Mạch điều khiển đổi nối sao-tam giác

3Vp2 Y
Tmax  (6-37)

2 * s R 1  R 12  X eq
2

Thời gian cài đặt cho TIM phụ thuộc vào kết quả tính toán
quá độ khi khởi động.
Nút OFF trong mạch điều khiển dùng để dừng động cơ. Rơ le
nhiệt OL (Overload relay) dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động
cơ. Khi động cơ bị mất một trong 3 pha cũng gây ra quá dòng điện
trong 2 pha còn lại. Điều này cũng làm cho 2 cuộn đốt trong mạch
động lực làm nóng thanh lưỡng kim và tác động tiếp điểm OL của
rơ le nhiệt bên mạch điều khiển, để ngắt điện các công tắc tơ nhằm

156
156
bảo vệ động cơ không bị hư do quá nhiệt độ cho phép. Dòng cài đặt
cho rơ le nhiệt (thường chọn khoảng 1.2 đến 1.4 dòng định mức
động cơ) phụ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể.
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu
Sơ đồ tiêu biểu nối dây mạch động lực để động cơ không
đồng bộ 3 pha khởi động qua máy biến áp tự ngẫu được thể hiện
trên hình 6-20. Trong sơ đồ này, thiết bị đóng cắt MCCB có nhiệm
vụ cấp nguồn và bảo vệ quá dòng cho động cơ như ngắn mạch và
quá tải. Ngoài ra, động cơ còn được bảo vệ quá tải dài hạn bằng rơ
le nhiệt OL (overload relay).

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

MC1 MC3
MC2

Vout

OL

Autotransformer V
U W

Induction
motor

Hình 6-20. Sơ đồ mạch sử dụng máy biến áp tự ngẫu

157
157
 Điện áp ngõ ra của máy biến áp tự ngẫu Vout được tính
chọn bằng cách dựa vào dòng điện khởi động cho phép. Thông
thường điện áp Vout được chọn để giảm dòng khởi động xuống ít
nhất 3 lần so với khởi động trực tiếp. Khi đó, Vout thường được
tính như sau:
VLLn
Vout  (6-38)
3
Trong đó: VL-Ln là điện áp dây định mức của động cơ (đối với
lưới điện hạ áp thường VL-Ln bằng 380V). Do đó, Vout thường được
chọn  126V.
Do điện áp giảm 3 lần so với định mức và dòng động cơ tăng
2.5 lần định mức, nên công suất máy biến áp còn 83% công suất
định mức động cơ. Tuy nhiên, có thể vận dụng điều kiện chế độ
làm việc ngắn hạn khi dùng để khởi động động cơ với định mức
công suất thấp hơn 2.5 định mức. Khi đó, công suất máy biến áp
tự ngẫu thông thường được chọn bằng 33% công suất định mức
của động cơ. Cách tính chọn này chỉ mang tính tương đối. Để
tính chọn chính xác, cần phải biết đầy đủ các thông số và yêu cầu
làm việc của thiết bị.

158
158
 L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

ON R
9

TIM TIM
11 15
MC3 MC2
17
13 MC1
19
R TIM MC1 MC2 MC3
N 0

Hình 6-21. Mạch điều khiển khởi động qua máy biến áp tự ngẫu
Sơ đồ mạch điều khiển cũng đƣợc thể hiện ở hình 6-21. Trong
đó, R là rơ le trung gian. Trong trƣờng hợp rơ le thời gian TIM có
tiếp điểm đóng tức thời (instantaneous contact), có thể tận dụng tiếp
điểm này để tự duy trì cho mạch điều khiển và không cần rơ le
trung gian R.
Để vận hành, đầu tiên cần đóng MCCB của mạch động lực và
MCB ở mạch điều khiển. Khi nhấn nút ON thì rơ le trung gian R có
điện, cấp điện và tự duy trì cấp điện cho rơ le R và rơ le thời gian
TIM, đồng thời cấp điện cho các contactor MC1 và MC2 để đóng
các tiếp điểm chính ở mạch động lực giúp động cơ khởi động qua

159
25
máy biến áp tự ngẫu với điện áp thấp. Rơ le thời gian TIM cũng bắt
đầu tính thời gian chuyển mạch. Khi dòng điện động cơ giảm
xuống với thời gian đã cài đặt, rơ le thời gian TIM ở mạch điều
khiển sẽ chuyển mạch bằng cách ngắt điện các cuộn dây contactor
MC1, MC2 thông qua tiếp điểm mở chậm (delay contact) TIM(9-
11) và đóng điện cho cuộn dây MC3 thông qua tiếp điểm đóng
chậm TIM(9-15). Khi đó, MC3 sẽ đóng các tiếp điểm mạch động
lực để cấp nguồn trực tiếp cho động cơ vận hành. Nút nhấn OFF(5-
7) đƣợc dùng để dừng hoạt động của động cơ.

Hình 6-22. Đặc tính tốc độ khi khởi động qua biến áp tự ngẫu
Trên hình 6-22 là đặc tính tốc độ minh họa khi khởi động
động cơ không đồng bộ 3 pha (380V; 50hp) qua biến áp tự ngẫu
với điện áp bằng 1/3 định mức.
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)
Đối với các động cơ có nhu cầu khởi động thƣờng xuyên
trong một ca làm việc, khi áp dụng các phƣơng pháp khởi động
bằng cách sử dụng đóng ngắt các contactor (nhƣ sao-tam giác và

160
26
biến áp tự ngẫu) sẽ không bền, do việc phát sinh hồ quang đốt cháy
tiếp điểm trong quá trình chuyển mạch. Khi đó, các bộ khởi động
mềm sẽ đƣợc sử dụng. Bản chất của một bộ khởi động mềm là một
mạch giảm điện áp đặt vào stator dựa vào bán dẫn công suất. Sơ đồ
nguyên lý mạch động lực của một bộ khởi động mềm nhƣ sau:

Hình 6-23. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực bộ khởi động mềm

Sơ đồ ở hình 6-23 đƣợc trích từ tài liệu hƣớng dẫn sử dụng
của hãng Schneider Electric dành cho sản phẩm khởi động mềm
ATS22.
Khi khởi động, động cơ đƣợc cấp nguồn qua các linh kiện bán
dẫn SCR (Semiconductor controlled rectifier) hay còn gọi Thyris-
tor. Khi đó, các linh kiện này đƣợc kích dẫn bởi góc kích  lớn nên
điện áp hiệu dụng đặt vào động cơ nhỏ. Sau đó, góc kích đƣợc
giảm dần nên điện áp này sẽ tăng dần. Khi khởi động xong, động
cơ đƣợc cấp nguồn trực tiếp qua các tiếp điểm của contactor.

161
27
Ngƣời sử dụng chỉ cần cài đặt dòng định mức và hệ số quá dòng
cho phép của động cơ (thƣờng khoảng 2.5) vào trong bộ khởi động
mềm.
Việc điều khiển góc kích sẽ đƣợc điều chỉnh tự động nhờ bo
mạch vi xử lý của bộ khởi động mềm nhƣ hình 6-24.

Hình 6-24. Sơ đồ khối bộ khởi động mềm

Dạng sóng điện áp đặt vào động cơ (diện tích có gạch chéo)
có giá trị hiệu dụng tăng dần theo tốc độ nhƣ hình 6-25.
Vs

t
0
   

Hình 6-25. Dạng sóng minh họa điện áp một pha nguồn cấp cho động cơ

162
28
 Khi điện áp pha ngõ vào hình sin có biên độ đỉnh là Vmax. Khi
đó, giá trị điện áp hiệu dụng đặt lên mỗi pha động cơ đƣợc tính
nhƣ sau:
Vmax  sin  2 
V
stator 1  (6-39)
2  2

Khi  thay đổi từ  đến 0 thì điện áp đặt vào mỗi pha động cơ
thay đổi từ 0 đến √ .
Dạng sóng ở hình 6-25 chỉ có tính minh họa, thực tế phải cần
rất nhiều chu kỳ hình sin, góc kích mới giảm về không. Tổng số các
chu kỳ này sẽ bằng thời gian khởi động.
Istator

Direct-starting current

Soft-starting current

t
0

Hình 6-26. Dòng khởi động khi sử dụng bộ khởi động mềm
Đặc tuyến dòng điện khởi động ở hình 6-26 cho thấy dòng
khởi động khi sử dụng bộ khởi động mềm nhỏ hơn (do cài đặt) so
với khởi động trực tiếp. Tuy nhiên, giá thành của bộ khởi động
mềm khá cao. Do đó, tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, ngƣời thiết kế
sẽ có tính toán và lựa chọn giải pháp phù hợp.

163
29
6.5.2 TĂNG TỔNG TRỞ MẠCH KHỞI ĐỘNG
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator
Sơ đồ ở hình 6-27 là mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp
điện trở phụ trong mạch stator động cơ.
Khi đó, dòng khởi động xác định gần đúng khi động cơ nối
sao sẽ nhƣ sau:
VLL
Ist  I'2  3 (6-40)
R 1  R ad  R 2
' 2
X 2
eq

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

MC1

3*Rad MC2

OL

V
U W

Induction
motor

Hình 6-27. Sơ đồ mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp điện trở phụ
ở mạch stator

164
30
 Sơ đồ mạch điều khiển ở trên hình 6-28 cho thấy: Nếu các CB
đã đóng điện, khi nhấn nút khởi động ON, cuộn dây rơ le trung gian
R và rơ le thời gian TIM có điện nên đóng điện tự duy trì mạch (khi
nhả nút ON), đồng thời cuộn dây contactor MC1 cũng có điện và
đóng các tiếp điểm chính ở mạch động lực để cấp điện cho động cơ
khởi động qua điện trở phụ.

L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

ON R
9

TIM TIM
11

MC2 15
13
R TIM MC1 MC2
N 0

Hình 6-28. Sơ đồ mạch điện điều khiển khởi động qua điện trở phụ
(hoặc điện kháng phụ) nối tiếp mạch stator
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator
Tƣơng tự nhƣ thêm điện trở phụ, có thể thêm điện kháng phụ
vào mạch stator để giảm dòng khởi động cho động cơ nhƣ hình 6-29.
Dòng khởi động (động cơ nối sao) khi đó có thể tính gần đúng
nhƣ sau:

165
31
 VLL
Ist  I'2  3 (6-41)
R   X
' 2
 X ad 
2
1 R 2 eq

Mạch điều khiển cũng giống nhƣ hình 6-28. Hình 6-30 minh
họa các dòng điện động cơ khi khởi động qua 1 cấp điện trở 1 và
điện kháng 1 của 1 động cơ không đồng bộ 3 pha 50hp; 380V so
với dòng khởi động trực tiếp.

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

MC1

3*Xad MC2

OL

V
U W

Induction
motor

Hình 6-29. Mạch động lực khi khởi động qua cuộn kháng

166
32
 Hình 6-30. Đặc tính tốc độ khi thêm 1 điện trở hoặc điện kháng vào
mạch stator
Lƣu ý: các phƣơng pháp giảm áp stator (ngoại trừ bộ khởi
động mềm) hoặc tăng tổng trở stator chỉ bằng 1 cấp điện trở hoặc
điện kháng có thể làm cho mô men khởi động nhỏ đáng kể. Điều
này chỉ phù hợp với động cơ khởi động không tải. Trong trƣờng
hợp khởi động có tải, cần tăng nhiều cấp điện áp hoặc dùng nhiều
cấp điện trở hay điện kháng khi khởi động nhằm có mô men khởi
động đủ lớn để kéo tải.
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor
Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn, do tần
số của sức điện động ở rotor thay đổi theo tốc độ, nên giá trị điện
kháng cũng thay đổi theo tốc độ. Vì vậy, trong thực tế, không bao
giờ thêm điện kháng mạch rotor vì khó kiểm soát.
Thông thƣờng, có thể thêm điện trở phụ mạch rotor để giảm
dòng điện khởi động nhƣ biểu thức sau:

167
33
 VLL
Ist  I'2  3 (6-42)
R 
' ' 2 2
1 R R
2 ad X eq

Trong đó: Rad’ là giá trị điện trở phụ thêm vào mỗi pha mạch
rotor quy về stator.
Dạng đặc tính tốc độ và đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ
mạch rotor với những giá trị khác nhau đƣợc thể hiện trên hình 6-31
và 6-32. Độ trƣợt smax thay đổi nhƣ biểu thức (6-43), điều này có
thể giúp tăng mô men khởi động.

Hình 6-31. Đặc tính tốc độ khi thêm điện trở phụ mạch rotor

168
34
 Hình 6-32. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch rotor
R '2  R 'ad
s max  (6-43)
2 2
R X
1 eq

Việc thêm điện trở phụ mạch rotor có thể giúp giảm dòng điện
khởi động trực tiếp, trong khi lại có thể tăng mô men khởi động.
Đây là một ƣu điểm của phƣơng pháp này. Tuy nhiên, điều này chỉ
có thể áp dụng đối với động cơ không đồng bộ ba pha rotor dây
quấn, trong khi loại động cơ này hiện nay gần nhƣ không đƣợc sử
dụng nữa bởi những hạn chế của nó về kích thƣớc, giá thành cũng
nhƣ chi phí bảo trì bảo dƣỡng.

169
35
 Ví dụ 6-4: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối sao 4
cực, 60Hz, 209V, R1=0.128, R2’=0.0935, Xeq=0.49, bỏ qua dòng
từ hóa, biết N1/N2=2. Hãy:
a) Xác định dòng điện và mô men khởi động trực tiếp.
b) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để giảm dòng
khởi động còn một nửa và tính mô men khởi động khi đó.
c) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để mô men
khởi động lớn nhất và tính dòng khởi động khi đó.
Hƣớng dẫn:
Khi khởi động, tốc độ n=0, độ trƣợt s=1. Theo đề bài, tốc độ
đồng bộ ns=1800vg/ph.
a) Khi khởi động trực tiếp:
209
Ist  I'2st  3 224.4 A
2
 0.0935  2
 0.128    0.49
 1 
Mô men khởi động khi đó:
2
 209 
3  * 0.0935
 3
Tst  75 Nm
 0.0935 
2
2

1* 60  0.128    0.49 
 1  
b) Khi giảm dòng khởi động còn 112.2A, suy ra:
209
Ist  I'2st  3 112.2 A
2
 0.0935  R ad 
'
2
 0.128    0.49
 1 
0.735
 R 'ad  0.735  R ad   0.18375
22

170
36
 Và mô men khởi động khi đó:

3* I'22 *  R '2  R 'ad 

Tst 
s * s
3 112.2  *  0.0935  0.735 
2

 166 Nm
1* 60

c) Dựa vào hình dạng đặc tính cơ ở hình 6-32, để mô men

khởi động đạt cực đại, thì giá trị smax phải bằng 1. Khi đó:

R '2  R adc
' '
0.0935  R adc
1 s
max 
R12  X eq2
0.1282  0.492
0.41
 R 'adc 0.41  R adc  0.1025
4

Dòng khởi động khi đó:

209
Ist  I'2st  3 151 A
2
 0.0935  0.41  2
 0.128    0.49
 1 

6.6 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào biểu thức (6-28) cho thấy đặc tính cơ có thể bị ảnh
hƣởng bởi các tham số sau:

6.6.1 ẢNH HƢỞNG CỦA ĐIỆN ÁP NGUỒN CẤP

3Vti 2 * R '2
Td  (6-44)
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  

171
37
 n
Vt>Vt1>Vt2 V V V
t2 t1 t
n
0 s

s
max

1
0 T
st T
max

s
T
L
Hình 6-33. Dạng đặc tính cơ khi giảm điện áp nguồn cấp
Do giới hạn điện áp vì điều kiện cách điện của động cơ, không
thể tăng điện áp quá định mức đặt vào động cơ, nên chỉ xem xét khi
giảm điện áp. Dạng đặc tính cơ ở hình 6-33 cho thấy: khi giảm điện
áp với những giá trị khác nhau trong (6-44) làm cho mô men suy
giảm nhanh (vì mô men tỉ lệ với bình phƣơng của điện áp), mặc dù
giá trị smax không đổi nhƣ (6-45). Điều này có thể dẫn đến khả năng
động cơ không mang nổi tải khi điện áp giảm quá nhiều. Hình 6-33
cũng cho thấy, khi thay đổi điện áp nguồn cấp, tốc độ làm việc có
thể thay đổi trong một phạm vi hẹp nếu tải hằng số. Do đó, việc
điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha bằng phƣơng pháp
điều chỉnh điện áp nguồn chỉ phù hợp với tải nhƣ máy bơm và quạt
gió, không phù hợp tải mô men hằng số vì phạm vi điều chỉnh hẹp.

172
38
 Vti 
I'2i  : decreased 
2
 R '2  2 
R
 1    X eq 
 s 

3* Vti 2 

Tmaxi  : decreased  (6-45)

2 * s R 1  R  X 2
1
2
eq  

R '2 
s maxi = :const 
R12  X eq
2



Ví dụ 6-5: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz,
380V, R1=0.8, R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy:
a) Xác định tốc độ động cơ khi kéo tải mô men 150Nm.
b) Xác định điện áp nhỏ nhất đặt vào động cơ để còn kéo đƣợc tải.
Hƣớng dẫn:
Theo thông số đề bài ta có đƣợc: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s.
2
 380 
2 ' 3*   *0.3
3Vt *R 2  3
a) TL Td   150 
 ' 2
R2    0.3 
2

2
s* s  R1    X eq  s*50  0.8    1.42 
 s    s  

0.444(loai)
s 
0.0778  n n s 1  s  1500(1  0.0778) 1383vg / ph
b) Để kéo tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô men tải, khi đó:
3* Vti 2
TL  Tmaxi 

2 * s R1  R12  X eq
2

3* Vti 2
 150 

2 *50 0.8  0.82  1.42 
 Vti  194.6V  V
t min 194.6
* 3 337 V

173
39
 Điều này chỉ đúng khi đang mang tải với điện áp định mức và
sau đó giảm dần điện áp.
6.6.2 ẢNH HƢỞNG CỦA TẦN SỐ NGUỒN CẤP

f
n 2 T
L
f (f1<f<f2)
n
0 s
f
1
s
max

1 T
T T
st max
s

Hình 6-34. Dạng đặc tính cơ khi thay đổi tần số

Khi thay đổi tần số, dẫn đến thay đổi tốc độ đồng bộ và điện
kháng nhƣ (6-46). Dạng đặc tính cơ thay đổi nhƣ hình 6-34. Việc
tăng tần số nguồn cấp có thể giúp tăng tốc độ làm việc và giảm
dòng điện động cơ, tuy nhiên, điều này làm giảm khả năng mang tải
do mô men động cơ suy giảm, và ngƣợc lại. Do đó, trong thực tế sử
dụng, khi thay đổi tần số nguồn cấp thì cũng cần thay đổi điện áp
để ổn định mô men động cơ. Điều này sẽ đƣợc trình bày thêm ở
phần điều chỉnh tốc độ động cơ. Dạng đặc tính cơ ở hình 6-34 cũng

174
40
cho thấy, có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng phƣơng pháp
thay đổi tần số nguồn cấp nhờ có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng và
phù hợp với nhiều loại tải.

60 * f i 2 * n si f  
n si
   si  X eqi  i  X eq 
p 60 f  
2
3* V * R 2 ' 
Tdi  
 R 
' 2
2
 
s * si  R 1  2   X eqi  
 s   

' V 
I 2i  
2
 R '2  2 
 R1    X eqi 
 s  
3* V 2 
Tmaxi  

2 * si R 1  R 1  X eqi 2

2 

R2 ' 
s maxi = 
R12  X eqi2

 (6-46)

Ví dụ 6-6: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao, 4 cực, 50Hz,
380V, R1=0.8, R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác
định tần số nguồn cấp cao nhất đặt vào động cơ để còn kéo đƣợc tải mô
men 75Nm với điện áp định mức.
Hƣớng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu ta có đƣợc: ns=1500vg/ph,
s=50 rad/s. Khi thay đổi tần số có giá trị fi thì:

 fi 
n
si   * n
s K * n s  
si K * s  Xeqi
 K * X eq
f 

175
41
 Để động cơ kéo đƣợc tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô
men tải, khi đó ta sẽ tính đƣợc hệ số K nhƣ sau:

3* V 2
TL  Tmaxi 

2 * si R1  R12  X eqi
2

3802
 75 

2 * K *50 0.8  0.82   K *1.4 
2

 K  1.787 
 f max 50 *1.787
 89 Hz

Hình 6-35. Đặc tính cơ khi tăng tần số

Dạng đặc tính cơ trên hình 6-35 cũng cho thấy mô men cực
đại của động cơ bằng 75Nm khi tăng tần số lên 89Hz.

Ví dụ 6-7: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz,
380V, R1=0.8, R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa, động cơ kéo
tải mô men hằng số 75Nm. Hãy:
a) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính
cơ tự nhiên.

176
42
 b) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính
cơ có tần số 20Hz với điện áp định mức.
Hƣớng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu, ta có đƣợc: ns=1500vg/ph,
s=50 rad/s.

a) 75  3802 * 0.3
 0.3 
2

s *50   0.8    1.42 
 s  
 

1.2(loai)
s 0.0288 
 n 1500(1  0.0288)
  1456.8vg / ph

380 / 3
 I1  I'2  19.4 A
2
 0.3  2
 0.8    1.4
 0.0288 

b) Khi thay đổi tần số có giá trị fi:

 20 
n si   * n s 600vg / ph  si 20 rad / s  X eqi 0.4* X eq
 50 

3802 * 0.3
75 
 0.3 
2
2
s * 20   0.8 
    0.4 *1.4  
 s  

9.1(loai)
s 0.01 
 n 600(1  0.01)
 594vg / ph

380 / 3
 I1  I'2  7.12 A
2
 0.3 
   0.4 *1.4 
2
 0.8 
 0.01 

177
43
 Hình 6-36. Đặc tính cơ khi giảm tần số
Hình 6-36 cho thấy khi giảm tần số làm cho tốc độ làm việc
giảm và khả năng mang tải tăng lên.
6.6.3 ẢNH HƢỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ VÀ ĐIỆN KHÁNG MẠCH STATOR
Khi thêm điện trở hoặc điện kháng vào mạch stator, dạng đặc tính
cơ thay đổi theo (6-47). Hình 6-37 cho thấy khi thêm điện trở vào stator
sẽ cho mô cực đại nhỏ hơn so với khi thêm điện kháng cùng giá trị.
3* V 2 * R '2 
Tdi  
 2
R '2  2

s * s  R 1i    X eqi  
 s   
V 
I'2i  
 R2 
' 2

R   X 2  (6-47)
 1i  eqi 
 s 

3* V 2 
Tmaxi  

2 * s R 1i  R 1i2  X eqi 2
 

R '2 
s maxi = 
R 1i2  X eqi
2



178
44
 n
X
ad
n
s
0
s
max

R
ad

1 Td
0 T T
st max
s
Hình 6-37. Đặc tính cơ khi thêm điện trở và điện kháng vào stator
(Rad=Xad)
Đặc tính cơ ở hình 6-37 cũng cho thấy phạm vi điều chỉnh tốc
độ của phƣơng pháp thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator khá
hẹp khi phụ tải mô men hằng số. Do đó, không nên dùng phƣơng
pháp này để điều chỉnh tốc độ.
6.6.4 THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ VÀO MẠCH ROTOR

179
45
 n

n
s
0

R’
s ad1
max

s
max1

R’
ad2

s T
max2
1 0 T
st T
max

R’
ad3

s
max3
s

Hình 6-38. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ vào mạch rotor
Chỉ thực hiện đƣợc đối với động cơ rotor dây quấn. Khi đó,
dạng đặc tính cơ sẽ nhƣ hình 6-38. Ngoài ra, đặc tính cơ cũng có
khả năng cho dải điều chỉnh tốc độ rộng.

180
46
 Các thông số của đặc tính cơ thay đổi nhƣ (6-48), trong đó,
mô men cực đại không phụ thuộc vào giá trị điện trở phụ thêm vào
rotor. Thêm vào đó, việc thêm điện trở phụ vào mạch rotor cũng
giúp giảm dòng khởi động rất hiệu quả nhƣ đã trình bày ở mục
6.5.2.3 của phần trên. Tuy nhiên, trong thực tiễn hiện nay, động cơ
không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn gần nhƣ không còn sử dụng.
3* V 2 *  R '2  R 'ad  
Tdi  
 R '2  R 'ad 
2
2
 
s * s  R 1    X eq  
 s   

' V 
I 2i 
2 
 R '2  R 'ad  2 
 R1    X eq  (6-48)
 s  
3* V 2 
Tmaxi  : const 

2 * s R 1  R 12  X eq 2
 

'
R  R ad ' 
s maxi = 2 
R12  X eq2


Nhƣ đã đề cập bên trên, do sức điện động rotor có tần số thay
đổi theo tốc độ, khi thêm điện kháng vào rotor, giá trị này sẽ thay
đổi theo tốc độ (do điện kháng tỉ lệ với tần số) dẫn đến khó kiểm
soát. Vì vậy, trong thực tế không bao giờ thêm điện kháng vào
mạch rotor.
6.7 CÁC CHẾ ĐỘ HÃM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3
PHA
Tƣơng tự nhƣ động cơ một chiều, khi vận hành động cơ
không đồng bộ 3 pha cũng có thể xảy ra các trạng thái hãm của
động cơ nhƣ: hãm tái sinh, hãm ngƣợc và hãm động năng.

47 181
6.7.1 HÃM TÁI SINH
Hãm tái sinh xảy ra khi trị số tốc độ động cơ lớn hơn trị số tốc
độ đồng bộ (|n|>|ns|). Lúc này phụ tải đóng vai trò là động cơ sơ cấp
kéo động cơ vận hành ở chế độ máy phát và phát điện về nguồn.
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay
n

TL
A
ns
0 A

1 T
0
s
Hình 6-39. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi tải đảo chiều
Bằng cách mở rộng khoảng s<0 trong công thức (6-28) ta đƣợc
mô men ở góc phần tƣ thứ 2 hoặc thứ 4 thể hiện trên hình 6-39 và 6-
40. Chẳng hạn, động cơ kéo xe đang lên dốc tại điểm A, khi xuống
dốc điểm làm việc sẽ chuyển sang điểm A’ trên hình 6-39.

182
48
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo chiều từ
trường quay
V2
Q 3
  3I'22 X eq
Xm
 
  (6-49)
2  1
X eq 
Q 3V   2 
X
 m  R1  R 2   X eq
'
2 

  s  

n
s TL
ns
2 A
B

C T
1 TC TB 0

D ns
0 E

Hình 6-40. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo 2
trong 3 pha điện áp stator

183
49
 Q

Generative braking

Qmin
n
0 ns

Hình 6-41. Đặc tính công suất phản kháng khi hãm tái sinh
Lƣu ý: Ở trạng thái hãm tái sinh, động cơ phát điện về nguồn,
tức là phát công suất tác dụng về nguồn, nhƣng động cơ lại tiêu thụ
công suất phản kháng từ lƣới để từ hóa lõi thép.
Đặc tính tiêu thụ công suất phản kháng đƣợc thể hiện trong
(6-49) và trên hình 6-41.

Hình 6-42. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi giảm V/f đủ lớn
Nhƣ vậy, trạng thái hãm tái sinh xảy ra khi tải đảo chiều (hình
6-39), hoặc hạ tải thế năng (6-40) bằng cách đảo chiều từ trƣờng

184
50
 quay động cơ hay giảm đột ngột điện áp V/f đủ lớn nhƣ hình 6-42.

Ví dụ 6-8: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang kéo
tải phản kháng hằng số 50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì tải đảo chiều
quay (xe xuống dốc). Hãy xác định tốc độ, dòng điện và hiệu suất phát
điện về nguồn, biết thông số động cơ: nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V,
R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; tổn hao sắt 200W; tổn hao cơ
100W.
Hƣớng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-39, sau khi
tải đảo chiều quay thì điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm A’. Khi đó:
3* V 2 * R '2
T
L T
d
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  
3802 * 0.7402
 50 
 0.7402 
2
2

s *50  0.07384    2.5 
 s  
 2.15(loai)
s 0.0407 
 n 1500(1  0.0407)
 1561vg / ph
Dòng điện động cơ khi đó:
V 380 / 3
I1  I'2   12A
2 2
 R '2   0.7402  2
 0.07384    2.5
2
 R1    X eq  0.0407 
 s 
Tổn hao đồng của động cơ:
 3I'22  R1  R '2
Pco  3*122 *  0.07384  0.7402 351.6W
Công suất cơ quay trục động cơ khi đó:
 2 * n   2 *1561 
Pm 
TL  50  8173.4W
 60   60 

185
51
 Công suất điện phát lại nguồn:
Pds 
Pm  Pco  Piron  Prot 
8173.4  351.6  200  100 
7521.8W
Suy ra hiệu suất phát điện:
Pds 7521.8

   0.92
Pm 8173.4
Ví dụ 6-9: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang nâng
tải hằng số 50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hạ tải bằng
cách đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác định tốc độ và
dòng điện động cơ, biết thông số động cơ: nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V,
R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; bỏ qua dòng từ hóa.
Hƣớng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-40, sau khi
đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator, tốc độ từ trƣờng quay ns sẽ
bị đảo chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc s cũng bị đảo dấu và
điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm E. Vì vậy:
3* V 2 * R '2
T
L T
d
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  

3802 * 0.7402
 50 
 0.7402 
2

s *  50   0.07384  2
  2.5 
 s  
 2.15(loai)
s 0.0407  n 
 1500(1  0.0407) 1561vg / ph
Dòng điện động cơ khi đó:
V 380 / 3
I1  I'2   12A
2 2
 R '2   0.7402  2
 0.07384    2.5
2
 R1    X eq  0.0407 
 s 

186
52
 Kết quả tính toán của 2 ví dụ trên cho thấy rằng: dòng điện
vẫn không đổi và tốc độ đảo chiều quay. Hay nói cách khác, điểm
A’ trên hình 6-39 tƣơng tự nhƣ điểm E trên hình 6-40, chỉ khác là
quay hệ tọa độ 180 độ. Nhƣ vậy, 2 ví dụ trên khác nhau về vật lý
nhƣng giống nhau về biểu diễn toán học.
6.7.2 HÃM NGƢỢC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha cũng có hai trƣờng hợp
có thể xảy ra:
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator
Giả sử động cơ đang mang tải và làm việc trên đặc tính cơ tại
điểm A ở hình 6-43. Khi đó, nếu đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp
đặt vào stator, chiều từ trƣờng quay sẽ bị đảo chiều làm cho mô
men động cơ sinh ra cũng đảo chiều theo. Lúc này, động cơ lập tức
chuyển sang làm việc tại điểm B với tốc độ giảm dần đến điểm C
dƣới tác dụng của từ trƣờng quay, khi đó, đoạn BC chính là đoạn
hãm ngƣợc. Đến C, động cơ bắt đầu khởi động theo chiều ngƣợc lại
và làm việc ổn định tại điểm D nếu mô men tải phải kháng và ổn
định tại điểm E nếu mô men tải thế năng.
Nhƣ vậy, hiện tƣợng hãm ngƣợc này có thể xảy ra khi thực
hiện đảo chiều quay trực tiếp động cơ. Giai đoạn đầu của quá trình
này là đoạn BC. Quá trình hãm ngƣợc này có thể giúp động cơ
dừng nhanh để đảo chiều quay. Tuy nhiên, nó cũng làm cho động
cơ bị quá dòng điện đáng kể.

187
53
 n
s TL
ns
2 A
B

C T
1 TC TL T B 0

D
0 E
-ns

Hình 6-43. Đặc tính cơ hãm ngƣợc khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp stator
Ví dụ 6-10: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao
có thông số: 380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ
qua dòng từ hóa.
a) Hãy xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi đang kéo tải hằng
số 100Nm trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Động cơ đang kéo tải mô men phản kháng hằng số 100Nm trên
đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện
áp stator. Hãy xác định mô men và dòng điện hãm ban đầu của
động cơ.

188
54
 c) Động cơ đang nâng tải mô men 100Nm trên đặc tính cơ tự nhiên
thì thực hiện đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác
định tốc độ và dòng điện làm việc ổn định của động cơ.
Hƣớng dẫn:
a) Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-43. Vì vậy:

3* V 2 * R '2
T
L T
d
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  

3802 * 0.18
 100 
 0.18 
2
2

s *50  0.08    0.8 
 s  
 2.495(loai)
s 0.02 
 n 1500(1  0.02)
 1470vg / ph

Dòng điện động cơ khi đó:

380 / 3
I1  I'2  24A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 0.02 

b) Khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator, tốc độ từ trƣờng

quay ns sẽ bị đảo chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc s cũng bị đảo
dấu và điểm làm việc ban đầu tại điểm B, trên hình 6-43, sau đó xác
lập tại điểm D. Dòng điện tại điểm D sẽ nhƣ tại điểm A và tốc độ
tại D sẽ ngƣợc dấu với tại A (-1470vg/ph).
Tại điểm ban đầu B có tốc độ bằng tại điểm A nên:

1500  1470
s 1.98 hay s 
 2  0.02 
1.98
1500

189
55
 Suy ra:

3* V 2 * R '2
TB 
 R '2 
2
2

s * s  R 1    X eq 
 s  
3802 * 0.18

 0.18 
2

1.98*  50   0.08  2
  0.8 
 1.98  
 124.9 Nm
Dòng điện động cơ khi đó:

380 / 3
I1  I'2  268.19A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 1.98 

Kết quả tính toán cho thấy mô men hãm ban đầu tại B tƣơng
đƣơng mô men tại điểm A, trong khi dòng điện hãm ban đầu tại điểm B
rất lớn so với tại điểm A (hơn 11 lần). Điều này cho thấy việc đảo chiều
quay trực tiếp động cơ không đồng bộ 3 pha sẽ gây ra quá dòng điện
đến mức rất nguy hiểm. Do đó, trong vận hành thực tế cần lƣu ý điều
này, đặc biệt đối với động cơ có công suất trên 10kW.
c) Do mô men tải thế năng luôn bằng hằng số không phụ
thuộc tốc độ và điểm làm việc ổn định phải là giao điểm của đặc
tính cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải, nên động cơ sẽ làm việc xác
lập tại điểm E trên hình 6-43 ở trạng thái hãm tái sinh. Vì vậy:
3802 * 0.18
 100 
 0.18 
2

s *  50   0.08    0.8 2

 s  
 2.58(loai)
s 0.0194  n 
 1500(1  0.0194)  1529vg / ph

190
56
 Dòng điện động cơ khi đó:
380 / 3
I1  I'2  23.35A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 0.0194 

6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch ro-
tor đối với động cơ rotor dây quấn mang tải thế năng

Hình 6-44. Đặc tính cơ hãm ngƣợc khi thêm điện trở phụ đủ lớn vào
rotor với tải thế năng
Điều kiện để thực hiện hãm ngƣợc đối với động cơ rotor dây
quấn mang tải thế năng là điện trở phụ thêm vào phải đủ lớn, tức là
phải lớn hơn giá trị giới hạn Rad1 trên hình 6-44. Nếu điện trở thêm

191
57
vào mỗi pha mạch rotor ở hình 6-45 nhỏ hơn hoặc bằng Rad1 thì
động cơ vẫn làm việc ở chế độ động cơ của góc phần tƣ thứ nhất.
Nhƣ vậy, đoạn hãm ngƣợc là đoạn đi từ điểm số 3 đến điểm
số 4. Điểm số 4 là điểm làm việc ổn định trên hình 6-44.

~ 3 pha

Rad

Hình 6-45. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi thêm điện trở phụ
vào mạch rotor
Ví dụ 6-11: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối
sao; 380V; 4 cực; 50Hz; R1=0.128; R’2=0.0935; Xeq=0.49;
N1/N2=2; bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác định điện trở phụ thêm vào
mỗi pha mạch rotor để hạ tải với tốc độ 600vg/ph?
Hƣớng dẫn:
Dựa vào hình 6-44, động cơ đang làm việc tại điểm số 1 trên
đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện thêm điện trở phụ đủ lớn vào ro-
tor, lập tức động cơ chuyển sang làm việc tại điểm số 2, sau đó tốc
độ động cơ giảm dần đến điểm số 3 thì bắt đầu đảo chiều quay.

192
58
Động cơ tiếp tục tiến đến điểm làm việc ổn định ở điểm số 4. Khi
đó, độ trƣợt tốc độ s sẽ đƣợc xác định nhƣ sau:

1500  (600)
s  1.4
1500
3802 *  0.0935  R ad
'

 200 
 0.0935  R 'ad 
2

1.4 *  50   0.128    0.49 2

 1.4  
5.9
 R 'ad 5.9  R ad  2 1.475
2
6.7.3 HÃM ĐỘNG NĂNG
Tƣơng tự nhƣ đối với động cơ một chiều, động cơ không đồng
bộ 3 pha cũng có 2 trƣờng hợp hãm động năng:
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích
Khi động cơ đang vận hành, muốn hãm động năng tự kích,
phải cắt động cơ khỏi nguồn điện và nối kín mạch stator tức thời
nhƣ hình 6-46. Khi đó, sức điện động cảm ứng eL trong cuộn dây
stator tạo thành dòng một chiều để hãm động năng. Giá trị eL đƣợc
xác định nhƣ sau:
di
eL  L (6-50)
dt
Trong đó: L là hệ số tự cảm của cuộn dây quấn 1 pha stator.
Nhƣ vậy, giá trị ban đầu của sức điện động này phụ thuộc vào
công suất động cơ thông qua hệ số L và cƣờng độ dòng điện i. Giá
trị này cũng giảm dần theo thời gian t. Do đó, để thực hiện hãm
hiệu quả, cần phải chuyển mạch nhanh để có giá trị sức điện động
ban đầu lớn. Thông thƣờng, đối với động cơ có công suất nhỏ hơn

193
59
1.5kW sẽ không thật sự hiệu quả khi thực hiện hãm dừng động cơ
bằng phương pháp này. Tuy nhiên, đối với động cơ có công suất
lớn hơn 1.5kW, sức điện động ban đầu khá lớn nên khá hiệu quả để
hãm dừng động cơ. Thậm chí, dòng điện hãm ban đầu khá lớn làm
cho động cơ có thể hãm dừng quá đột ngột, điều này cũng không
tốt đối với động cơ về mặt cơ học. Vì vậy, động cơ có công suất
càng lớn, giá trị điện trở phụ Rad trong hình 6-46(b) thêm vào mạch
hãm càng lớn và ngược lại.

Hình 6-46. Sơ đồ nguyên lý khi hãm động năng tự kích

(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển;
(b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực

194
 Nguyên lý hoạt động của sơ đồ ở hình 6-46 nhƣ sau:
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động
lực và mạch điều khiển để cấp nguồn. Khi đó, cuộn dây contactor
MC2 và rơ le thời gian TIM sẽ có điện và thực hiện nối kín mạch
stator thông qua điện trở phụ Rad trong mạch động lực. Sau khoảng
1-2 giây, rơ le thời gian TIM mở tiếp điểm thƣờng đóng mở chậm
TIM(13-15) để ngắt điện cuộn dây contactor MC2. Khi đó, MC2
mở các tiếp điểm ở mạch động lực và đóng tiếp điểm thƣờng đóng
MC2(9-11) ở mạch điều khiển để cho động cơ sẵn sàng vận hành.
Bây giờ, nếu nhấn nút ON, contactor MC1 sẽ có điện, đóng điện tự
duy trì qua MC1(7-9), mở tiếp điểm khóa chéo MC1(5-13) để ngắt
điện rơ le thời gian TIM và contactor MC2, đồng thời đóng các tiếp
điểm ở mạch động lực để động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động mà nhấn nút dừng OFF, ngay lập
tức MC1 bị ngắt điện nên mở các tiếp điểm ở mạch động lực để
ngắt nguồn điện khỏi động cơ. Đồng thời đóng tiếp điểm thƣờng
đóng MC1(5-13) để cấp điện cho rơ le thời gian TIM và contactor
MC2. Khi đó, MC2 lập tức đóng các tiếp điểm ở mạch động lực để
thực hiện hãm động năng tự kích thông qua các điện trở phụ (Rad có
thể =0 khi công suất động cơ <=1.5kW), đồng thời mở tiếp điểm
khóa chéo thƣờng đóng MC2(9-11) ra để đảm bảo không cho MC1
hoạt động. Sau 1-2 giây, rơ le thời gian sẽ mở tiếp điểm TIM(13-
15) để ngắt điện MC2 và chuyển sang trạng thái sẵn sàng để động
cơ hoạt động lại khi nhấn nút ON.
Trong thực tế, để đơn giản, có thể thêm điện trở phụ ở 2 pha
là đủ, không nhất thiết phải thêm cả 3 pha.
Việc tính toán giá trị điện trở phụ thêm vào khá phức tạp vì
đòi hỏi thông số điện cảm động cơ, tổng trở, thời gian chuyển mạch

195
61
của contactor, dòng điện tức thời, v.v.. Do đó, để đơn giản, trong tài
liệu này không trình bày việc tính toán này.
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập
Để thực hiện hãm động năng kích từ độc lập, phải đưa nguồn
một chiều bên ngoài vào stator. Tùy vào sơ đồ nối dây của mạch
stator mà dòng đẳng trị có những giá trị khác nhau.
Giả sử dây quấn stator động cơ nối sao trong hình 6-47(b).
Khi đó, dòng điện đẳng trị trong mỗi pha dây quấn sẽ bằng Ieq và
được xác định như sau:
Idc
Ieq  (6-51)
2
~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB
L1 Vdc
- +
1 Idc

MCB
3
MC2 MC1
OL
5

OFF
7
OL
ON MC1
9 13
V
U W
MC2 MC1
Induction
11 15 motor
MC1 MC2
N 0

(a) (b)

Hình 6-47. Sơ đồ nguyên lý mạch điện hãm động năng kích từ độc lập
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển,
(b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực

196
 Do đƣa nguồn một chiều từ bên ngoài vào stator, giá trị điện
áp một chiều này có thể xác định gần đúng dựa vào điện trở stator
R1 nhƣ sau:
Vdc  K I * 1.5*R1  *In (6-52)
Trong đó: hệ số KI là hệ số quá dòng cho phép (thƣờng chọn
bằng 2.5), hệ số 1.5 là quy đổi điện trở tƣơng đƣơng, In là dòng điện
định mức của động cơ.
Vì sử dụng nguồn bên ngoài (độc lập) nên không phụ thuộc
thời gian. Do đó, có thể sử dụng mạch điều khiển ở hình 6-47(a) để
thực hiện hãm động năng.
Nguyên lý thực hiện nhƣ sau:
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động
lực và mạch điều khiển để cấp nguồn. Khi nhấn nút ON ở hình 6-
47(a), contactor MC1 có điện, tự duy trì qua MC1(7-9) và cấp điện
cho động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động, nếu nhấn nút dừng OFF đủ sâu
và lâu (khoảng 1-2 giây), tiếp điểm liên động OFF(5-13) sẽ cấp
điện cho cuộn dây contactor MC2, khi đó MC2 sẽ đƣa điện một
chiều vào stator để thực hiện hãm động năng kích từ độc lâp. Thời
gian hãm tùy thuộc vào thời gian nhấn OFF(5-13) đủ sâu. Khi nhả
nút nhấn OFF(5-13), contactor MC2 sẽ bị ngắt điện và ngắt nguồn
một chiều khỏi stator và kết thúc quá trình hãm.
Lƣu ý: trong các mạch hãm, các contactor MC1 và MC2 phải
hoạt động chéo nhau, do đó, cần phải có các tiếp điểm thƣờng đóng
để khóa chéo hoạt động của các cuộn dây các contactor.
6.8 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
3 PHA
Việc sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha trong các hệ thống
có điều chỉnh tốc độ ngày càng phổ biến, vì các thiết bị điều khiển

197
63
ngày càng phát triển về kỹ thuật điều khiển và rẻ về giá thành. Việc
đầu tƣ thiết bị điều khiển hợp lý sẽ mang lại hiệu quả đáng kể.
3V 2 * R '2
Td 
 R '2 
2
2

s * s  R1    X eq 
 s  
(6-28)
Phƣơng trình đặc tính cơ trong (6-28) cho thấy: có thể có các
phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ nhƣ sau:
 Điều chỉnh phía rotor: thêm và điều chỉnh điện trở rotor (điện kháng
rotor hầu nhƣ không sử dụng). Ngoài ra, còn có thêm các phƣơng
pháp điều chỉnh khác nhƣ: bơm áp rotor, công suất trƣợt, v.v.. Các
phƣơng pháp này chỉ áp dụng cho động cơ rotor dây quấn.
 Điều chỉnh phía stator: thêm điện trở hoặc điện kháng vào sta-
tor, điện áp stator, tần số nguồn cấp cho stator. Do phạm vi điều
chỉnh tốc độ khi thêm điện trở và điện kháng stator cũng nhƣ
chỉnh điện áp stator khá hẹp khi tải hằng số, nên các phƣơng
pháp này ít đƣợc sử dụng
6.8.1 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR

Hình 6-48. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch rotor

198
64
 n

Rad2 > Rad1 Tmax

ns
0 1
s1
s2 n2 2
Rad1
s3 n3 3

Rad2

1 T
0
TL
s
Hình 6-49. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện trở mạch rotor
Việc điều chỉnh điện trở rotor có thể thực hiện nhƣ hình 6-48
bằng cách thay đổi độ rộng xung kích cho transistor IGBT. Độ rộng
xung càng lớn sẽ làm cho điện trở trung bình thêm vào rotor càng nhỏ
và ngƣợc lại. Đặc tính cơ khi điều chỉnh có dạng nhƣ hình 6-49.
Phƣơng pháp này chỉ có thể thực hiện đối với động cơ rotor
dây quấn, trong khi loại động cơ này hiện nay ít đƣợc sử dụng. Hơn
nữa, tổn hao trên điện trở làm giảm hiệu suất vận hành. Đây là
nhƣợc điểm chính của phƣơng pháp này. Vì vậy, tài liệu này không
trình bày sâu về phƣơng pháp thêm điện trở rotor.
6.8.2 ĐIỀU CHỈNH GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR
Ở sơ đồ mạch nhƣ hình 6-50(b), khi điều chỉnh góc kích của
các SCR, sẽ điều chỉnh đƣợc điện áp stator của động cơ. Hình 6-
50(a) cho thấy đặc tính cơ khi điều chỉnh áp stator.

199
65
 n

L
ns V 2 < V1
1
V1
L I
M
V2
L
3
T
0 TL

(a) (b)
Hình 6-50. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp stator
(a) Đặc tính cơ, (b) Mạch động lực
Vì mô men động cơ tỉ lệ với bình phƣơng điện áp stator nên
với cùng tần số, chỉ cần một thay đổi nhỏ của điện áp stator là làm
thay đổi đáng kể mô men động cơ. Khi giảm 10% điện áp, sẽ giảm
19% mô men cực đại động cơ cũng nhƣ mô men khởi động. Trên
đặc tính cơ cho thấy, khi hoạt động bình thƣờng trong vùng tuyến
tính, tốc độ động cơ thay đổi không đáng kể khi điện áp thay đổi.
Tuy nhiên, kỹ thuật này không thể dùng cho điều chỉnh tốc độ với
phạm vi rộng. Dù sao đi nữa, thì đây cũng là phƣơng pháp khá tốt
dùng để giảm dòng khởi động và tăng hiệu suất với điều kiện tải
nhẹ, giảm tổn hao và đặc biệt là tổn hao sắt. Do đó, kỹ thuật này chỉ
phù hợp với điều chỉnh tốc độ dƣới định mức đối với tải quạt gió
hoặc máy bơm.

200
66
 Ví dụ 6-12: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao
có thông số: 380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ
qua dòng từ hóa. Động cơ đƣợc dùng để bơm nƣớc với tốc độ
1470vg/ph trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định tốc độ động cơ khi
điện áp nguồn giảm còn 190V.
Hƣớng dẫn:
Từ thông số đề bài cho, có thể xác định tốc độ đồng bộ ns
bằng 1500vg/ph. Khi động cơ vận hành trên đặc tính cơ tự nhiên
với tốc độ 1470vg/ph, sẽ suy ra đƣợc độ trƣợt s:
n s  n1 1500  1470
s   0.02
ns 1500

Khi đó, mô men tải sẽ bằng mô men động cơ khi bỏ qua tổn
hao cơ, nên:
3802 * 0.18
T
L T
d  99.6 Nm
 0.18 
2
2

0.02 *50  0.08    0.8 
 0.02  
Giả sử phụ tải máy bơm có dạng M*n2, với M là hằng số, có thể suy ra:
2 2
99.6 TL M *  n s 1  s  M * 1500 1  0.02 
M 0.000046
Khi giảm điện áp còn 190V:
TL  Td
2 1902 *0.18
 0.000046* 1500 1  s  
 0.18 
2
2

s *50  0.08    0.8 
 s  

201
67
 1.6(loai)
s  0.082  n 1500(1  0.082)
 2  1377 vg / ph
1470  1377
 n
  0.063
1470
Nhƣ vậy, khi giảm 50% điện áp chỉ có thể giảm đƣợc 6.3% tốc
độ, tức là phạm vi điều chỉnh rất hẹp và đƣợc minh họa trên hình 6-51.
n
TL
ns A
n1
n2

T
0

Hình 6-51. Đặc tính cơ khi giảm điện áp stator

6.8.3 ĐIỀU CHỈNH TẦN SỐ NGUỒN CẤP CHO STATOR
Thông thƣờng, động cơ làm việc ở vùng có độ trƣợt tốc độ
nhỏ, nên tốc độ động cơ gần bằng tốc độ đồng bộ. Nếu thay đổi tốc
độ đồng bộ thì sẽ thay đổi đƣợc tốc độ động cơ, đặc tính cơ và đặc
tính tốc độ trên hình 6-52(a) và 6-52(b). Phƣơng pháp này có nhƣợc
điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ quá dòng, còn ở vùng tần
số cao có thể làm động cơ bị suy giảm mô men nhƣ đã đề cập ở
phần ảnh hƣởng của tần số.
Khi tăng cao tần số, tốc độ đồng bộ tăng, mô men cực đại
giảm, mô men khởi động giảm, tốc độ tại mô men cực đại tăng,
dòng khởi động giảm.

202
68
 n
(f1>f2>f
ns1 f1
ns2 n
f2
ns1 f1
(f1>f2>f
ns3 f3 ns2
f2
ns3
f3

T I
0 TL 0
(b
(a)

Hình 6-52. Đặc tính khi thay đổi tần số

(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ

Ví dụ 6-13: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao có thông số nhƣ
sau: 480V, 60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3, Xeq=4, kéo tải hằng số
bằng 60Nm ở tốc độ 3500vg/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ.
Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh tần số nguồn cấp. Hãy:
a. Tính tần số cực đại của điện áp nguồn cấp mà động cơ kéo
đƣợc tải.
b. Tính dòng điện động cơ tại 60Hz và tại tần số cực đại trên.
c. Tính công suất động cơ kéo tải tại tần số 60Hz và tại tần số
cực đại trên.
d. Tính tốc độ động cơ và dòng khởi động nếu tần số nguồn
cấp còn 50Hz.
Hƣớng dẫn:
Khi tần số 60Hz thì s=120 rad/s, và 50Hz thì s=100 rad/s.

203
69
 TL  Tmax
4802
a.  60 

2 * K*120 0.2  0.22   K * 4 
2

 K  1.103  f max =1.103*60=66.2 Hz
3600  3500
b. Tại 60Hz: s   0.0277
3600
480
3
I'2   23.62 A
2
 0.3 
 0.2   4
2

 0.0277 
0.3
s max 60  0.068
0.22  1.103* 4 
2

 n 60 3600 *1.103 1

  0.068  3700.8 vg / ph
480 / 3
I1max 60  I'2  43.4 A
2
 0.3 
  1.103* 4 
2
 0.2 
 0.068 
2 *3500
Tại 60Hz: Pd 60*
c.   22000 W
60
2 *3700.8
Tại 66.2Hz: Pd 60*
  23252.8 W
60
d. Khi tần số 50Hz, dòng khởi động sẽ tính nhƣ sau:
480 / 3
Ist 50  I'2  82.2 A
2 2
 0.3   5* 4 
 0.2    
 1   6 

480 / 3
Ist 60  I'2  68.7 A
2
 0.3 
   4
2
 0.2 
 1 

204
70
 4802 * 0.3
60 
 0.3   5  
2 2

s *100   0.2     * 4  
 s  6  

0.29(loai)
s 
0.0278  n 50 3000 1  0.0278
 2916.6 vg / ph
Nhƣ vậy, tốc độ giảm 16.6% và dòng điện khởi động tăng lên
19.6% khi giảm tần số từ 60Hz xuống 50Hz.
Do đó, khi tăng tần số làm giảm khả năng mang tải của động cơ
và ngƣợc lại, khi giảm tần số làm giảm điện kháng nên làm tăng dòng
điện động cơ. Thêm vào đó, giá trị gần đúng của mô men động cơ tỉ lệ
với bình phƣơng của tỉ số giữa điện áp và tần số nguồn cấp nhƣ sau:
3* V 2
Tmax 

2 * s R1  R12  X eq 2

2 (6-53)
3* V 2 3* V 2 V
  
2 * s * X eq  2 * f   2 * f  f 
2*  * Leq 
 p   p 
Với Xeq>> so với R1.

n n
f1
f1>f2> ff21 f1>f2>
f1 f1
f f3f2
f2 2
f3
ff3
3
T T
(a) (b)
Hình 6-53. Đặc tính điều chỉnh V/f bằng hằng số
(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ
Vì vậy, khi thay đổi tần số, cần phải thay đổi điện áp sao cho

205
71
V/f=const nhằm giữ mô men không đổi trong giới hạn điện áp định
mức. Hình 6-53 là đặc tính cơ và đặc tính tốc độ khi điều khiển
V/f=const.
Khi đó, mô men cực đại và dòng khởi động hầu nhƣ không
đổi và đây là ƣu điểm của phƣơng pháp này.
Lƣu ý: điện áp không đƣợc tăng quá 10% định mức vì những
hạn chế cách điện của dây quấn.

Ví dụ 6-14:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao, 480V, 60Hz, 2
cực, R1=0.2, R2’=0.3, Xeq=4, kéo tải hằng số 60Nm ở tốc độ
3500v/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ. Điều chỉnh tốc độ
bằng cách điều chỉnh tần số V/f=const. Hãy:
a. Tính tốc độ động cơ tại tần số 50Hz.
b. Tính dòng khởi động của động cơ tại tần số 50Hz và tại 60Hz.
Hƣớng dẫn:
Có thể áp dụng tính gần đúng nhƣ sau:
a. Ta có 480/60=8. Khi tần số 50Hz thì điện áp là 50*8=400V.
4002 * 0.3
60 
 0.3 
2 
2
s *100  0.2   4 
 s  
 0.065  n  3000(1  0.065)  2805 vg / ph
s
 0.086( loai )

480
b. Dòng khởi động tại 60Hz: I'2ST  3
 68.75 A
0.5  4 2
2

400
Dòng khởi động tại 50Hz: I'2ST  3
 68.5 A
2
 50 
0. 5 2   x4 
 60 

206
72
 Ta thấy dòng khởi động hầu nhƣ không tăng khi giảm tần số.

Ví dụ 6-15:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có
thông số: 400V; 4 cực; 50 Hz; R1=0.23Ω; R2’=0.22Ω; Xeq=1.2Ω;
bỏ qua dòng từ hóa.
a) Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men bằng
100Nm trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tần số và điện áp đầu cực động cơ để động cơ kéo
tải mô men 100Nm với tốc độ 1200vg/ph (sử dụng
V/f=const) và tính dòng điện động cơ khi đó.
Hƣớng dẫn:
a)
3V 2 R2'
TL  Td 
 2 
R' 
s s  R1  2   X eq
2 
 s  
 
4002 * 0.22
100 
 0.22 
2 
s * 50  0.23    1.22 
s 
 
 0.0229  n  1500(1  0.0229)  1465.6 vg / ph
s
1.41( loai )

Dòng điện khi đó:

400
3
I1  I '2   23.3 A;
2
 0.22  2
 0.23  0.0229   1.2
 

b)

Với tỉ số V/f=400/50=8

207
73
 Suy ra: V=8*f
Khi thay đổi tần số:
60
ns

 f 30 f
p
2 * ns
s  f
60
ns  n 30 f  1200 f  40
s   ;
ns 30 f f

Hình 6-54. Đặc tính cơ khi giảm tần số

Theo phƣơng trình cân bằng mô men:

3V 2 R2'  R2' 
2

TL 
Td   TL * s s   R1    X 2
eq  3V 2 R2'
 R' 
2
  s  
ss  R1  2   X eq2 
 s  

f  40  2
0.22* f   f  
2

 8 f  *0.22
2
 100* *  f   0.23     *1.2   
f  f  40   50  

Suy ra

208
74
 114.6 Hz (rejected)
f  41.16 Hz (accepted)

 V 8* 41.16
  329V
Khi tần số 41.16 Hz:
41.16  40
s  0.028
41.16
Dòng điện động cơ khi đó:
329
3
I 41.16  I '2   23.3 A;
2 2
 0.22   41.16*1.2 
 0.23  0.028    50 
   

Nhƣ vậy, đặc tính cơ chính xác khi giảm tần số từ 50Hz
xuống 41.16Hz nhƣ hình 6-54, dòng điện vẫn không đổi nhờ
giảm điện áp. Tuy nhiên, trên hình 6-54 cũng cho thấy mô men
cực đại của 2 trƣờng hợp có sai lệch, không hoàn toàn bằng
nhau, bởi vì biểu thức (6-53) chỉ tính gần đúng, không phải tính
chính xác.
6.9 CÁC SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG
CƠ SỬ DỤNG TIẾP ĐIỂM
Trong phần này, tài liệu sẽ giới thiệu các sơ đồ nguyên lý
mạch điện cơ bản thƣờng đƣợc sử dụng để điều khiển động cơ
không đồng bộ 3 pha. Sau đây là hình ảnh của các phần tử thƣờng
dùng trong các sơ đồ:

209
75
 Bảng 6-2. Hình ảnh các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ

MCCB 3 pha MCCB 2 pha MCB 1 pha

Contactor 3 pha Rơ le nhiệt Nút nhấn

Nút nhấn
dừng khẩn cấp Rơ le trung gian

210
76
 Rơ le thời gian
Các sơ đồ thƣờng đƣợc thể hiện thông qua các ký hiệu. Có nhiều
tiêu chuẩn và quy định về ký hiệu, màu sắc, v.v.. Tuy nhiên, việc ký
hiệu trong tài liệu này chỉ mang tính tƣơng đối nhằm giúp ngƣời đọc dễ
hiểu nhất. Sau đây là ký hiệu của một số phần tử thƣờng dùng:
Bảng 6-3. Ký hiệu các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ

MCCB 3 pha MCB 1 pha Cuộn đốt rơ le nhiệt

Tiếp điểm thƣờng đóng Tiếp điểm Tiếp điểm nút nhấn
của rơ le nhiệt nút nhấn thƣờng đóng
thƣờng mở

3 tiếp điểm chính của Tiếp điểm Tiếp điểm phụ thƣờng
contactor phụ thƣờng đóng của contactor
mở của con-
tactor

211
77
 Cuộn dây contactor Tiếp điểm Tiếp điểm thƣờng đóng
thƣờng mở của rơ le trung gian
của rơ le
trung gian

Cuộn dây rơ le trung Cuộn dây rơ Tiếp điểm thƣờng mở

gian le thời gian đóng chậm của rơ le thời
gian

Tiếp điểm thƣờng đóng Tiếp điểm Tiếp điểm thƣờng đóng
mở chậm của rơ le thời thƣờng mở mở nhanh đóng chậm của
gian đóng nhanh rơ le thời gian
mở chậm của
rơ le thời
gian

Lƣu ý:
+ Theo quy định và quy phạm trang bị điện, vỏ động cơ, vỏ
máy và tủ điện phải luôn đƣợc nối đất và nối trung tính để bảo vệ
an toàn cho ngƣời vận hành và thiết bị. Đây là quy định bắt buộc
khi lắp ráp thực tế và mặc nhiên phải thực hiện. Điều này rất quan
trọng, vì liên quan đến an toàn, ngƣời đọc cần lƣu ý thật kỹ. Mặc dù
các sơ đồ sau đây sẽ không trình bày lặp lại vấn đề này nhằm đơn

212
78
giản hóa cho tài liệu, ngƣời đọc nên tự hiểu quy định an toàn này.
Các sơ đồ sau đây không phải là sơ đồ lắp ráp.
+ Khi thiết kế, nên thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điện động
lực trƣớc, rồi đến sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển. Khi lắp
ráp, nên lắp ráp và kiểm tra sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển
trƣớc, rồi đến lắp ráp và kiểm tra mạch động lực.
+ Các sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển và mạch động
lực phải đƣợc đánh số và chữ theo quy định. Khi lắp ráp mạch điện,
các vị trí đánh số phải đƣợc đeo các vòng số và chữ theo quy định.
Điều này hỗ trợ trong vận hành, sửa chữa khi có hƣ hỏng.
+ Các sơ đồ nguyên lý phải đƣợc dán mặt trong hoặc mặt
ngoài tủ điện và có những hƣớng dẫn cũng nhƣ cảnh báo an toàn cơ
bản theo quy định.
6.9.1 MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1 NƠI VÀ 2 NƠI
Sơ đồ ở hình 6-55(a) và (b) cho thấy: khi điều khiển nhiều
nơi, các tiếp điểm thƣờng đóng của các nút dừng (OFF1, OFF2)
đƣợc mắc nối tiếp với nhau và các tiếp điểm thƣờng mở của các nút
mở (ON1, ON2) đƣợc mắc song song nhau. Hai sơ đồ ở hình 6-
55(a) và (b) đều có thể điều khiển đóng hoặc ngắt điện cho động cơ
ở mạch động lực trên hình 6-55(c). Trong sơ đồ ở hình 6-55(a), nếu
đã đóng các CB cấp nguồn cho mạch động lực và mạch điều khiển,
khi nhấn nút ON(7-9), contactor MC có điện và tự duy trì qua
MC(7-9), đồng thời đóng các tiếp điểm bên mạch động lực để cấp
nguồn cho động cơ hoạt động. Khi muốn dừng thì nhấn nút dừng
OFF(5-7) để ngắt điện cuộn dây contactor MC và ngắt điện động
cơ. Nguyên lý hoạt động tƣơng tự cho hình 6-55(b), khi đó, tính
năng của các nút nhấn ON1 và ON2 tƣơng đƣơng nhau dùng để
đóng điện cho động cơ hoạt động, các nút OFF1 và OFF2 tƣơng
đƣơng nhau dùng để ngắt điện và dừng động cơ.

213
79
 ~ 3*380V
L1 L2 L3
L1
1
MCCB
MCB
L1
3
1 L11 L21 L31
OL
MCB 5
3 OFF1 MC
OL 7
5 L12 L22 L32
OFF2
OFF 9
7
ON2 OL
ON MC MC
9 ON1 V
N W
11 U
Induction
motor
MC MC
N 0 N 0

(a) (b) (c)

Hình 6-55. Sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển động cơ

3 pha quay 1 chiều
(a) Mạch điều khiển từ 1 nơi, (b) Mạch điều khiển từ 2 nơi, (c)
Mạch động lực
6.9.2 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐẢO CHIỀU QUAY
Mạch điện điều khiển động cơ quay thuận hoặc nghịch đƣợc
trình bày ở hình 6-56. Nguyên lý hoạt động của sơ đồ trong hình 6-
56 nhƣ sau:
Trong sơ đồ mạch động lực ở hình 6-56(b), các contactor
MC1 và MC2 thực hiện đảo thứ tự hai pha L1 và L2 để đảo chiều từ
trƣờng quay cho động cơ. Hai contactor MC1 và MC2 không đƣợc
hoạt động đồng thời để không xảy ra ngắn mạch 3 pha ở mạch động

214
80
lực. OL là cuộn đốt rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho
động cơ và có tiếp điểm thƣờng đóng ở mạch điều khiển OL(3-5).
Khi đã đóng các CB để cấp nguồn cho mạch động lực và
mạch điều khiển, muốn động cơ quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) để
contactor MC1 có điện và tự duy trì qua MC1(7-9), đồng thời mở
tiếp điểm thƣờng đóng khóa chéo MC1(13-15) để không cho cuộn
dây MC2 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC1 ở mạch
động lực sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay thuận.
~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB
L1
1 L11
L21
L31
MCB
3 MC1 MC2
OL L32
L12
5 L22
OFF
7
OL
FOR MC1 REW MC2
V
U W
9 13

MC2 MC1 Induction

motor
11 15
MC1 MC2
N
N 0
(a) (b)

Hình 6-56. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ

3 pha quay thuận nghịch
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch
động lực

215
81
 Khi động cơ đang hoạt động, nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt
điện khỏi động cơ. Khi đó, muốn động cơ quay nghịch, nhấn nút
REW(7-13) để contactor MC2 có điện và tự duy trì qua MC2(7-
13), đồng thời mở tiếp điểm thƣờng đóng khóa chéo MC2(9-11) để
không cho cuộn dây MC1 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của
MC2 ở mạch động lực sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay
nghịch (đảo hai pha L1 và L2).
Khi động cơ đang vận hành, nếu có sự cố quá tải dài hạn hoặc
mất 1 pha, dòng điện trong các pha động cơ (ít nhất trong 2 pha) tăng
cao, làm cho thanh lƣỡng kim của cuộn đốt rơ le nhiệt tác động mở
tiếp điểm OL(5-7) để ngắt điện contactor và ngắt điện động cơ.
6.9.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG SAO TAM GIÁC QUAY THUẬN
NGHỊCH

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB
L21
L11
L31
MC1 MC2

V1

U1 W1

MC4

U2
W2

V2
OL

L12
L32
L22

MC3
C0

Hình 6-57. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực đổi nối sao – tam giác quay
thuận hoặc nghịch

216
82
 Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-57 dùng để đảo thứ
tự hai pha L1 và L2 của điện áp nguồn giúp động cơ quay thuận
hoặc nghịch, MC1 và MC2 không đƣợc làm việc đồng thời vì sẽ
gây ngắn mạch 3 pha. MC3 dùng để nối sao khi khởi động và
không đƣợc làm việc đồng thời với MC4 (nối tam giác). Do đó, các
cặp contactor này có các điểm thƣờng đóng khóa chéo cuộn dây lẫn
nhau trong mạch điều khiển ở hình 6-58.

L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1 17
9 13 TIM TIM
19 23
MC2 MC1 MC4 MC3
11 15 21 25
MC1 MC2 TIM MC3 MC4
N 0

Hình 6-58. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

Nguyên lý hoạt động nhƣ sau:
Giả sử đã đóng các CB cấp nguồn cho mạch động lực và điều
khiển, khi đó, để khởi động quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) giúp
cuộn dây MC1(11-0) có điện, cấp nguồn điện ở mạch động lực cho

217
83
động cơ quay thuận và tự duy trì qua MC1(7-9). Khi MC1 có điện,
cấp điện cho cuộn dây rơ le thời gian TIM(17-0) và MC3(21-0) để
nối sao động cơ qua MC1(7-17). Đồng thời các tiếp điểm thƣờng
đóng khóa chéo MC1(13-15) và MC3(23-25) mở ra. Rơ le thời gian
TIM sẽ bắt đầu tính thời gian khởi động nối sao. Sau khi tốc độ
động cơ tăng cao, dòng điện trong động cơ giảm xuống đến giá trị
phù hợp, tiếp điểm TIM(17-19) mở ra để ngắt MC3 và TIM(17-23)
đóng lại. Khi đó, MC3(23-25) đã đóng lại nên cuộn dây MC4(25-0)
có điện giúp động cơ chuyển sang nối tam giác bên mạch động lực,
đồng thời, tiếp điểm khóa chéo MC4(19-21) cũng mở ra và kết thúc
quá trình khởi động.

Khi động cơ đang hoạt động, muốn động cơ quay nghịch, hãy
nhấn nút OFF(5-7) để ngắt điện các contactor và dừng động cơ. Sau
đó, nhấn nút REW(7-13) để cấp điện cho cuộn dây MC2(15-0)
nhằm đảo thứ tự pha điện áp stator ở mạch động lực để động cơ
quay nghịch. Khi MC2 có điện sẽ tự duy trì qua MC2(7-13) đồng
thời mở tiếp điểm khóa chéo MC2(9-11) và đóng tiếp điểm MC2(7-
17) để cấp điện cho cuộn dây TIM và MC3 thực hiện nối sao ở
mạch động lực. Sau thời gian cài đặt, tiếp điểm TIM(17-19) mở ra
để ngắt điện MC3 và đóng tiếp điểm TIM(17-23) cấp điện cho
MC4(25-0) nhằm chuyển sang nối động cơ ở chế độ tam giác trong
mạch động lực.

Khi động cơ đang vận hành, nếu xảy ra quá dòng điện trong ít
nhất 2 pha của động cơ do mất 1 pha hay quá tải dài hạn, tiếp điểm
OL(3-5) sẽ mở ra để ngắt điện các contactor, và ngắt điện khỏi
động cơ nhằm bảo vệ động cơ khỏi bị quá nhiệt và hƣ hỏng.

218
84
6.9.4 MẠCH KHỞI ĐỘNG QUA ĐIỆN TRỞ PHỤ QUAY THUẬN NGHỊCH

L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1
17
9 13
TIM
MC2 MC1
11 15 19

MC1 MC2 TIM MC3

N 0

Hình 6-59. Sơ đồ mạch điều khởi động qua điện trở phụ quay thuận
hoặc nghịch

219
85
 ~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

L11
L21
L31

MC1 MC2
L32
L12
L22

3*Rad
MC3
L33
L13
L23
OL

V
U W

Induction
motor

Hình 6-60. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi khởi động qua điện
trở phụ quay thuận hoặc nghịch
Các sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển và mạch động lực
để khởi động động cơ không đồng bộ 3 pha qua điện trở phụ Rad
trong mạch stator nhƣ hình 6-59 và 6-60 tƣơng ứng. Muốn động cơ
quay thuận, nhấn nút FOR và ngƣợc lại, muốn quay nghịch thì nhấn
nút REW. Các contactor MC1 và MC2 dùng để cấp điện cho động
cơ quay thuận hoặc nghịch. Rơ le thời gian TIM dùng để tính thời
gian khởi động. Contactor MC3 dùng để nối tắt các điện trở phụ
sau khi khởi động xong.

220
86
 Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-58 và 6-59 cần có 2
tiếp điểm phụ thƣờng mở. May thay, các động cơ trên 10kW
thƣờng sử dụng loại contactor có dòng định mức trên 22A nên luôn
có 2 tiếp điểm phụ. Trong trƣờng hợp các contactor này không có
đủ 2 tiếp điểm phụ thƣờng mở, cần sử dụng rơ le trung gian để có
thêm tiếp điểm phụ thƣờng mở.
6.9.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG TUẦN TỰ
Material

Motor 2

Motor 1

Hình 6-61. Nguyên lý băng tải cấp liệu

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

L11 L21 L31

MC1 MC2

L12 L22 L32 L33 L23 L13

OL1 OL2

V VB
U W UB WB

Induction Induction
motor 1 motor 2

Hình 6-62. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực 2 động cơ

khởi động tuần tự

221
87
 L1
1

MCB
3
OL1
5
OL2
7
ES
9

OFF1 MC2
11
OFF2
ON1 MC1 15
13
MC2
ON2
17

MC1 MC2
N 0

Hình 6-63. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển khởi động tuần tự

Mạch này thƣờng đƣợc ứng dụng trong các hệ thống băng tải
cấp liệu nhƣ minh họa ở hình 6-61. Khi khởi động, băng tải của động
cơ 1 khởi động trƣớc rồi mới đến động cơ 2. Khi dừng, thì phải dừng
băng tải của động cơ 2 trƣớc, rồi mới đƣợc dừng động cơ 1 để tránh
ùn ứ nguyên liệu trên băng tải. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực cấp
nguồn cho 2 động cơ đƣợc trình bày ở hình 6-62 và nguyên lý mạch
điều khiển ở hình 6-63. Để khởi động hệ thống băng tải, phải nhấn nút
ON1 trƣớc để khởi động động cơ 1, sau đó mới nhấn nút ON2 để
đóng điện cho động cơ 2. Muốn dừng hệ thống, phải nhấn nút dừng

222
88
OFF2 trƣớc để ngắt điện động cơ 2, sau đó mới nhấn nút dừng OFF1
để ngắt điện động cơ 1. Trong trƣờng hợp khẩn cấp, có thể nhấn nút
dừng khẩn cấp ES để dừng hệ thống. Tuy nhiên, lúc này có thể phải
chấp nhận hiện tƣợng ùn ứ nguyên liệu trên băng tải.
6.10 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG
CƠ
Trong phần này, trình bày nguyên lý cơ bản một mô hình
động cơ đƣợc điều chỉnh tốc độ bằng bộ nghịch lƣu nguồn áp 3
pha. Mô hình của động cơ không đồng bộ 3 pha trong phần này sử
dụng mô hình quá độ hay còn gọi là mô hình động. Mô hình này có
độ phức tạp cao hơn, tuy nhiên, nó cũng cho độ chính xác cao hơn
so với mô hình xác lập ở các phần trƣớc.
6.10.1 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA
Mô hình quá độ của động cơ không đồng bộ 3 pha đƣợc biểu
diễn trong hệ tọa độ abc và đƣợc chuyển sang hệ tọa độ dq nhƣ
hình 6-64 [6]–[8]. Khi đó, sơ đồ thay thế 1 pha trong hệ tọa độ dq
nhƣ hình 6-65 và 6-66.
bs

br

q ω
ar
O
θm θ
as

cs cr d

Hình 6-64. Hệ tọa độ abc và hệ tọa độ quay dq

223
89
 Cũng có thể biểu diễn các đại lƣợng trong trong hệ tọa độ
phức .

Rs ωsψds Lls L lr
(ωs-ωr)ψ dr R
+ - - +
r

+ +
iqs i
Vqs Lm qr
V qr

- -
q-axis

Hình 6-65. Sơ đồ thay thế trục q

Rs ωsψqs Lls L lr
(ωs-ωr)ψ qr R r
- + + -
+ +
ids i
Vds Lm dr
V dr

- -
q-axis

Hình 6-66. Sơ đồ thay thế trục d

Từ các sơ đồ trên, suy ra đƣợc phƣơng trình điện áp stator:
d qs 
Vqs R si qs  s  ds 

dt  
(6-54)

d ds 
Vd s R si ds  s  qs 

dt  

Phƣơng trình điện áp rotor:

d 'qr 
Vqr'
 R 'r i 'qr   s  r   'dr  
dt  (6-55)

d 'dr 
Vdr R r i dr   s  r   qr 
' ' ' '

dt  

224
90
 Phƣơng trình các đại lƣợng cơ:
3 
Te
 p   dsi qs   qsi ds  
2

dm 
 Te  T
L J
dt
 Bm  (6-56)

dm 
m  
dt 
Trong đó, các đại lƣợng đƣợc mô tả nhƣ bảng sau:
Bảng 6-4. Mô tả các đại lƣợng trong hệ tọa độ quay dq
s Vận tốc góc khung tọa độ tham chiếu

r Vận tốc góc điện

Ls=Lls+Lm Điện cảm stator

L’r=L’lr+Lm Điện cảm rotor quy về stator

qs=Lsiqs+Lmi’qr Từ thông stator trục q

ds=Lsids+Lmi’dr Từ thông stator trục d

’qr=L’ri’qr+Lmiqs Từ thông rotor trục q

’dr=L’ri’dr+Lmids Từ thông rotor trục d

J Mô men quán tính

B Hệ số ma sát dính

m Vị trí góc rotor

m Vận tốc góc rotor

Te Mô men điện từ

TL Mô men tải

225
91
6.10.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH
Mô hình động cơ bao gồm các khối chức năng sau:

Hình 6-67. Sơ đồ khối mô hình động cơ theo khung tọa độ dq

Trong sơ đồ ở hình 6-67, Vmax là biên độ điện áp một pha của
động cơ. Khối tính chuyển hệ tọa độ điện áp abc sang dq nhƣ sau:

 vd   cos  t cos   t  2 / 3 cos   t  2 / 3   v a 

 v  2   sin  t  sin  t  2 / 3  sin  t  2 / 3   v  (6-57)
 q 3      b 
 v0   1/ 2 1/ 2 1/ 2   v c 

Tƣơng tự biến đổi ngƣợc đối với dòng điện stator:

i a   cos  t  sin  t 1 isd 
  2  
 i
  3
b  cos   t  2  / 3   sin   t  2  / 3  1 i sq 
(6-58)
 i c  cos   t  2 / 3  sin   t  2 / 3 1  i 0 

226
92
 Hình 6-72. Đáp ứng của dòng điện stator

Hình 6-73. Đáp ứng dòng điện phóng to trong khoảng 2.96-3.1s
Đáp ứng tốc độ ở hình 6-71(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ
hơn 0.3s và độ vọt lố của tốc độ khi thay đổi theo hàm nấc tại thời
điểm 5s bằng 17.5% (800-560/800=0.175).
Đáp ứng mô men trên hình 6-71(b) cho thấy thời gian xác lập
cũng tƣơng tự nhƣ tốc độ. Tuy nhiên, có sai số xác lập so với giá trị
đặt. Bởi vì giá trị mô men này là mô men động cơ đã bao gồm giá
trị mô men tải (giá trị đặt) và mômen tổn hao do ma sát.

231
97
 (a) Tính từ thông, (b) Tính tốc độ và mô men
Các hệ số trong hình trên đƣợc xác định nhƣ sau:
L2m Ls Lr
  1 ;T1  ;T2  ; (6-59)
Ls L r Rs Rr

Trong đó:  là điện cảm tƣơng hỗ, T1 và T2 là hằng số thời

gian điện từ mạch stator và rotor.
1 1  1  1  
H1   ; H2 ;H3 ; 
T1 T2 T2  
2  (6-60)
1 1 3pL m 
H4 ; H5  ; H6 ;
Ls T2 2L r 

Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ theo nguyên lý V/f bằng
hằng số nhƣ hình sau:

Hình 6-70. Mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha ở dạng
rời rạc

228
94
 Trong phƣơng pháp điều khiển V/f =const, ở tần số thấp điện
áp không đƣợc nhỏ hơn giá trị min, ở tần số cao điện áp cũng
không đƣợc lớn hơn giá trị định mức 10% nhƣ (6-61). Điều này
đƣợc thực hiện nhờ khâu bão hòa V_limit trong hình 6-70.
V 
Vmin
 V  n  * f  1.1* Vn (6-61)
 fn 

Trong đó: Vn là điện áp định mức và fn là tần số định mức của

động cơ.
Việc xây dựng mô hình động cơ từ các công thức toán học tạo ra
sự chủ động trong việc cài đặt thông số, đặc biệt là thông số mô men
quán tính do phụ thuộc phụ tải. Đây cũng là ƣu điểm của mô hình này
so với các mô hình động cơ sẵn có trong Simulink của Matlab (không
cho phép cài đặt thông số mô men quán tính).
6.10.3 CÀI ĐẶT THAM SỐ CHO MÔ HÌNH
Chọn động cơ: 4kW; 380V; 4 cực; 50Hz; nối sao; có thông số
nhƣ bảng sau:
Bảng 6-5. Thông số động cơ
Vmax 311V
Rs 1
Rr 0.9
Ls 0.15H
Lr 0.15H
Lm 0.13H
J 0.0051 kg.m2
B 0.00954 Nms
V_limit 30-340V

229
95
 Có 3 khoảng thời gian khảo sát với các giá trị mô men và tốc
độ đặt theo hàm nấc nhƣ sau:
Bảng 6-6. Cài đặt thông số mô men tải và tốc độ
0-3s 3-5s 5-7
TL-ref (Nm) 5 25 25
N-ref (vg/ph) 800 800 1460
6.10.4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW
Kết quả mô phỏng với mô hình rời rạc xây dựng cho động cơ
4kW nhƣ các hình sau:

Hình 6-71. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ

(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men động cơ

230
96
 Hình 6-72. Đáp ứng của dòng điện stator

Hình 6-73. Đáp ứng dòng điện phóng to trong khoảng 2.96-3.1s
Đáp ứng tốc độ ở hình 6-71(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ
hơn 0.3s và độ vọt lố của tốc độ khi thay đổi theo hàm nấc tại thời
điểm 5s bằng 17.5% (800-560/800=0.175).
Đáp ứng mô men trên hình 6-71(b) cho thấy thời gian xác lập
cũng tƣơng tự nhƣ tốc độ. Tuy nhiên, có sai số xác lập so với giá trị
đặt. Bởi vì giá trị mô men này là mô men động cơ đã bao gồm giá
trị mô men tải (giá trị đặt) và mômen tổn hao do ma sát.

231
97
 Hình 6-74. Đáp ứng dòng điện trong khoảng 4.96-5.26s
Đáp ứng của dòng điện 3 pha stator cũng đƣợc thể hiện trên
hình 6-72 đến 6-74. Trong khoảng thời gian 0-3s, tốc độ có giá trị
cao và mô men nhỏ có giá trị cao nên dòng điện nhỏ. Khi mô men
tải tăng lên tại 3s thì biên độ dòng điện cũng tăng từ 11.5A tại 3s
lên 13A tại 3.1s và đƣợc thể hiện trên hình 6-73.
Khi tốc độ giảm từ 1460vg/ph xuống 800vg/ph tại thời điểm 5s,
biên độ dòng điện động cơ tăng từ 13A tại thời điểm 5s lên 24.3A tại
thời điểm 5.25s trên hình 6-74. Lý do dòng điện tăng là bởi vì tần số
giảm thấp nên điện kháng động cơ giảm và làm tăng dòng điện.
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu
Trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ ở hình 6-70 chƣa
mô tả vai trò của nghịch lƣu do sử dụng mô hình lý tƣởng. Trong
thực tế, các động cơ thƣờng đƣợc điều khiển bằng biến tần. Sơ đồ
nguyên lý của một biến tần gián tiếp nguồn áp 2 bậc đơn giản nhƣ
hình 6-75(a). Sơ đồ bao gồm: phần chỉnh lƣu để chuyển từ nguồn
điện lƣới xoay chiều có tần số cố định sang nguồn điện áp một
chiều thông qua một bộ lọc LC. Nguồn điện một chiều này đƣợc

232
98
chuyển thành nguồn xoay chiều 3 pha có tần số phù hợp với yêu
cầu của động cơ nhờ bộ nghịch lƣu 3 pha thông qua bộ điều khiển
xung kích các chuyển mạch bán dẫn.
Do đó, để minh họa thêm ý nghĩa của nghịch lƣu trong điều
khiển tốc độ động cơ, trong phần mô phỏng này, một mô hình động
cơ: 15kW; 400V; 50Hz; 1460vg/ph đƣợc điều khiển bằng bộ
nghịch lƣu 3 pha nguồn áp 2 bậc. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
mô phỏng trên Matlab/Simulink đƣợc thực hiện đơn giản hơn trên
hình 6-75(b), sơ đồ này đã bỏ qua phần chỉnh lƣu và lọc một chiều
của nguồn vào nghịch lƣu. Sơ đồ mô phỏng nguyên lý điều khiển
cũng đƣợc thể hiện trên hình 6-76.
Điện áp của nguồn DC cần cung cấp cho nghịch lƣu đƣợc xác
dịnh nhƣ sau:
VLL * 2
Vdc  (6-62)
m
Trong đó: VLL là điện áp dây của động cơ, m là chỉ số điều chế.

(a)

233
99
 (b)
Hình 6-75. Sơ đồ nguyên lý nghịch lƣu 3 pha 2 bậc
(a) Sơ đồ nguyên lý nghịch lƣu 3 pha 2 bậc
(b) Sơ đồ nguyên lý mô phỏng của mạch động lực trên
Matlab/Simulink

Hình 6-76. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trên Matlab/Simulink

234
100
Hình 6-77. Dạng sóng điện áp pha 3 pha phóng to trong khoảng 2.94-3s
Tần số sóng mang (Carrier wave) trong mô hình ở hình 6-76 bằng
5kHz. Tốc độ động cơ đƣợc cài đặt bằng 800vg/ph trong khoảng thời
gian 0-5s và thay đổi theo hàm nấc từ 800 lên 1460vg/ph tại thời điểm
5s. Mô men động cơ cũng đƣợc cài đặt 98Nm trong khoảng 0-3s và
giảm xuống 60Nm tại thời điểm 3s theo hàm nấc.
Các kết quả mô phỏng cũng đƣợc trình bày trên hình 6-77 đến
hình 6-82.

Hình 6-78. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 2.94-3s

235
101
 Dạng sóng điện áp ở hình 6-77 đến 6-79 cho thấy điện áp cấp cho
động cơ có dạng sóng vuông và thay đổi độ rộng theo biên độ hình sin.
Do có điện cảm của động cơ, điều này làm cho dòng điện động cơ tựa
theo hình sin ở hình 6-80 đến 6-82 mặc dù còn nhiều sóng hài. Trong
mô hình không sử dụng bộ lọc ngõ ra để tránh làm sụt áp trên bộ lọc.

Hình 6-79. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 6.94-7s
Cùng một khung thời gian nhƣ hình 6-78, hình 6-79 cho thấy có
nhiều chu kỳ cơ bản hơn nên có tần số cao hơn để tăng tốc độ động cơ.

Hình 6-80. Dạng sóng dòng điện 3 pha

236
102
 Hình 6-81. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 2.8-3s
Các kết quả mô phỏng của mô hình lý tƣởng ở hình 6-70 và
mô hình sử dụng nghịch lƣu ở hình 6-75 cho thấy: dòng điện động
cơ của mô hình lý tƣởng trên hình 6-72 đến 6-74 trơn theo hình sin,
không có méo dạng hài dòng điện.

Hình 6-82. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 6.8-7s
Trong khi đó, dòng điện của mô hình sử dụng nghịch lƣu ở
hình 6-80 đến 6-82 có sóng hài nhiều do phụ thuộc thông số mạch

237
103
nghịch lƣu. Việc tăng tần số sóng mang có thể giúp giảm sóng hài,
tuy nhiên, nó cũng làm tăng tổn hao chuyển mạch. Các yếu tố tần
số sóng mang, bộ lọc, chỉ số điều chế và điện áp lệch common
mode đều tác động đến sóng hài ngõ ra nghịch lƣu.

Hình 6-83. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ

(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men
Xu hƣớng các biến tần hiện nay sử dụng nghịch lƣu đa bậc để tăng
công suất và giảm sóng hài khá hiệu quả nhƣ hình sau:

Time (ms)
(a) Dạng sóng điện áp 3 bậc

238
104
 Time (ms)
(b) Dạng sóng điện áp 5 bậc

Time (ms)
(c) Dạng sóng điện áp 9 bậc
Hình 6-84. Dạng sóng điện áp ngõ ra theo số bậc của các nghịch lƣu
Các đáp ứng tốc độ và mô men của hai mô hình cũng cho thấy:

Mô hình điều khiển động cơ lý tƣởng có đáp ứng nhanh hay

thời gian xác lập nhỏ nhƣng độ vọt lố lại lớn. Trong khi đó, mô
hình sử dụng nghịch lƣu có đáp ứng chậm hay thời gian xác lập lớn
nhƣng có độ vọt lố nhỏ.

239
105
 Các mô hình mô phỏng trên đây chƣa kể đến điều khiển dòng
điện và bảo vệ dòng điện động cơ, chỉ minh họa việc thay đổi tần số
nguồn để thay đổi tốc độ động cơ. Thêm vào đó, tham số bộ điều
khiển và phƣơng pháp điều khiển cũng ảnh hƣởng rất nhiều vào các
đại lƣợng tốc độ, mô men và dòng điện của động cơ.
Hiện nay, cũng có rất nhiều phƣơng pháp điều khiển khác
nhau [9] nhƣ điều khiển: mờ, mô hình chuẩn, mạng neural nhân
tạo, dự báo, chế độ trƣợt, v.v..

240
106
 CHƯƠNG 7. ĐẶC TÍNH GÓC CỦA ĐỘNG CƠ
ĐỒNG BỘ

7.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

Stator Rotor cực lồi

Vành trƣợt rotor Lõi thép rotor

Hình 7-1. Các bộ phận chính của động cơ đồng bộ
Nhƣ chúng ta đã biết, máy điện đồng bộ [10] thƣờng đƣợc dùng
trong hệ thống phát điện. Hơn 80% lƣợng điện phát ra trên thế giới
đều do máy phát điện đồng bộ phát điện, vì máy phát điện đồng bộ có
các ƣu điểm nhƣ: độ tin cậy cao, phát ra trực tiếp điện áp xoay chiều,
hiệu suất cao, điều khiển công suất và điện áp đơn giản, tần số tỉ lệ với
tốc độ quay và tốc độ máy phát luôn đƣợc giữ bằng hằng số.

241
107
 Máy điện đồng bộ cũng đƣợc sử dụng nhƣ động cơ điện trong
các ứng dụng có yêu cầu tốc độ không đổi bất chấp tải thay đổi
trong một giới hạn cho phép. Động cơ đồng bộ cũng đƣợc sử dụng
trong các hệ thống bù công suất phản kháng và điều khiển điện áp.
Trong chƣơng này, chủ yếu đề cập đến chế độ động cơ của máy
điện đồng bộ. Có nhiều tên gọi khác nhau trong các tài liệu khác
nhau về động cơ đồng bộ nhƣ: động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
cửu, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu không chổi than, động cơ
xoay chiều không chổi than, động cơ một chiều không chổi than,
động cơ servo nam châm vĩnh cửu, v.v.. Điều này gây nhiều bối rối
cho ngƣời đọc. Động cơ từ trở cũng quay với tốc độ đồng bộ,
nhƣng cơ bản khác với các loại trên là không có kích từ phía rotor.
Động cơ đồng bộ luôn vận hành ở tốc độ đồng bộ. Về cấu tạo,
stator có cấu tạo tƣơng tự nhƣ máy điện không đồng bộ, còn rotor
là nam châm điện đƣợc kích từ bằng nguồn một chiều từ bên ngoài
thông qua hệ thống chổi than và 2 vành trƣợt nhƣ hình 7-1 với số
cực từ bằng với số cực từ phía stator. Đặc biệt, xu hƣớng hiện nay
sử dụng động cơ đồng bộ rotor nam châm vĩnh cửu ngày càng phổ
biến. Động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nếu đƣợc cấp
điện một chiều vào rotor thông qua chổi than và vành trƣợt, khi đó
động cơ cũng có thể vận hành nhƣ động cơ đồng bộ 3 pha.
Đối với động cơ đồng bộ cơ rotor cực lồi, mô men động cơ
bao gồm mô men điện từ và mô men từ trở. Tuy nhiên, giá trị của
mô men từ trở rất nhỏ so với mô men điện từ nên có thể bỏ qua mô
men từ trở. Điều này có nghĩa là mô men stator bằng và ngƣợc
chiều mô men rotor.
Về nguyên lý hoạt động: khi cho nguồn xoay chiều 3 pha vào
dây quấn stator và dòng một chiều vào rotor, trong stator sẽ sinh ra
từ thông quay s và rotor sinh ra từ thông f. Vì vậy, trong khe hở
không khí sẽ có 2 từ thông là s và f. Theo nguyên lý điện từ, 2 từ

242
108
thông này phải thẳng hàng nên rotor phải quay theo từ trƣờng quay
stator và bằng tốc độ đồng bộ ns. Khi rotor quay, từ trƣờng rotor sẽ
cảm ứng lên dây quấn stator sức điện động Ef. Nếu mạch từ rotor
chƣa bão hòa, Ef tỉ lệ bậc nhất theo dòng kích từ If và tần số của Ef
thì tỉ lệ theo s.
df
Ef ~ (7-1)
dt
Nhƣ vậy, khi cấp nguồn 3 pha cho động cơ, động cơ chỉ vận
hành 1 trong 2 trƣờng hợp, một là động cơ quay với tốc độ đồng bộ
s với tải mô men trong giới hạn cho phép, hai là động cơ không
quay khi mô men tải lớn hơn giới hạn.
Hình 7-2 sẽ minh họa nguyên lý hình thành mô men ở trạng
thái xác lập của động cơ theo góc mô men. Giả sử bỏ qua các tổn
hao cơ, khi không tải ở vị trí giữa (góc mô men =0), mô men rotor
bằng 0 nên mô men stator cũng bằng 0.

Hình 7-2. Mô men tĩnh của động cơ đồng bộ

243
109
 Ở vị trí bên phải (góc mô men =45o), mô men rotor có tải nên
quay theo chiều kim đồng hồ, làm cho mô men stator động cơ quay
ngƣợc lại và bằng với mô men rotor để nâng tải lên. Khi mô men
tải càng tăng lên, làm cho góc mô men tăng lên. Khi vƣợt qua điểm
giới hạn (ứng với góc=90o), động cơ sẽ không kéo nổi tải và bị
dừng lại. Do đó, vùng làm việc ổn định có góc mô men phải nhỏ
hơn 90o.
Ngƣợc lại, ở vị trí bên trái ứng với góc mô men -45o, mô men tải
quay ngƣợc chiều kim đồng hồ nên mô men stator của động cơ quay
theo chiều kim đồng hồ để cân bằng với mô men rotor để nâng tải lên.
Tƣơng tự, khi mô men tải càng tăng lên, làm cho góc mô men tăng
lên. Khi vƣợt qua điểm giới hạn (ứng với góc=-90o), động cơ sẽ không
kéo nổi tải và bị dừng lại. Nhƣ vậy, góc mô men để động cơ làm
việc ổn định phải từ -90o đến 90o.
Khi làm việc nhƣ động cơ, dây quấn stator nối với nguồn 3
pha Vt, kích từ rotor đƣợc nối với nguồn một chiều Vf, dòng điện
trong stator là Ia. Từ thông trong khe hở không khí:
* * *
g  f  s (7-2)

Rs Xs Xs

ia ia
Vt Ef Vt Ef

Hình 7-3. Sơ đồ tƣơng đƣơng 1 pha

244
110
 Vì rotor đƣợc kích từ bằng nguồn một chiều nên ta không
quan tâm đến từ trễ và dòng điện xoáy. Khi đó, mạch tƣơng đƣơng
1 pha stator sẽ nhƣ hình 7-3. Vì điện trở stator thƣờng rất nhỏ nên
có thể bỏ qua.
7.2 CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG
Từ sơ đồ ở hình 7-3, suy ra:
* * *
V
t E f  Ia Xs (7-3)

Với Vt và Ef là hai biến độc lập, dòng Ia là biến phụ thuộc tùy
vào lệch pha của Vt và Ef. Hơn nữa, ở chế độ động cơ, Ef luôn trễ
pha so với Vt nhƣ hình 7-4.

Ở hình 7-4(a), Ef đƣợc điều chỉnh sao cho Efcos > Vt, lúc
này sụt áp IaXs có góc pha lớn hơn 900 vì Ia trễ pha 900 so với
IaXs, và Ia sớm pha so với Vt. Hệ số công suất đo ở đầu cực động
cơ cos sớm.

Ở hình 7-4(b) thì ngƣợc lại với hình 7-4(a), cos trễ. Công
suất phản kháng Q ở đầu cực động cơ:
Q 3Vt * Ia sin  (7-4)

Với Vt là điện áp pha. Dựa vào sơ đồ pha ở hình 7-4(a), ta

sẽ có:
Ia Xs 
sin  Ef cos   Vt (7-5)

Nên suy ra đƣợc:

3Vt
Q  Ef cos   Vt  (7-6)
Xs

245
111
 Ia

 Vt


I a Xs
Ef

(a) Dòng sớm pha

Vt

 I a Xs
Ef

Ia
(b) Dòng trễ pha

Ia Vt

I a Xs

Ef

(c) Dòng đồng pha

Hình 7-4. Giản đồ vector của động cơ đồng bộ

246
112
 Ví dụ 7-1:
Tải của một nhà máy công nghiệp bằng 40MW với hệ số công
suất 0.85 (trễ). Một động cơ đồng bộ 2MW đƣợc dùng để cải thiện hệ
số công suất của nhà máy. Động cơ có điện áp định mức 5kV, trở
kháng 5 và có Ef = 200*If. Giả sử động cơ không tải, tính dòng kích
từ để hệ số công suất của nhà máy bằng 0.95 (trễ).

Ia

Vt I a Xs

Ef
Hình 7-5. Giản đồ vector
Hƣớng dẫn:
Giản đồ vector minh họa theo đề bài ở hình 7-5.
 cos
 1
 0.85 31.8o
Q1 P tan
   40 tan  31.8
o
 24.8Mvar
 cos 1  0.95  40
Q total P tan  tan 18.2o  13.15M var
 Q m  Q total  Q1   13.15    24.8   11.65M var
Dấu ―-‖ biểu diễn công suất phản kháng trễ pha vì động cơ
chạy không tải. Ia sớm pha 90o so với Vt và Ef đồng pha với Vt.
3Vt
Q  E f cos   Vt 
Xs
5000
3
 11650
 3  E *1  5000 
5  
f
3 
2890
 Ef 2890V  I
f  14.45A
200

247
113
7.3 ĐẶC TÍNH GÓC
Nếu bỏ qua tổn hao ở mạch rotor, ta có công suất ngõ vào:
P  3Vt Ia cos  (7-7)
Với Vt là điện áp pha.
Trong khi:
Ia X s cos   E f sin (7-8)
Nên suy ra:
Vt *E f
3
P sin  (7-9)
Xs
Vì máy điện đồng bộ quay ở tốc độ đồng bộ nên mô men sẽ
như sau:
P Vt *E f
T 3  sin (7-10)
s X s * s
Trong đó:  được gọi là góc công suất hay góc mô men. Hình 7-6
là đặc tính góc của động cơ đồng bộ. Nếu dòng kích từ, điện áp đầu
cực động cơ và tần số là hằng số, khi thay đổi mô men tải thì góc công
suất thay đổi theo và mô men tải bị giới hạn bằng Tmax tại =90o. Nếu
tải vượt quá Tmax thì động cơ không kéo nổi tải và bị ngừng quay.

Tmax

TL

0 
L 90o

Hình 7-6. Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

248
114
 Ví dụ 7-2:
Một động cơ đồng bộ 6 cực 60Hz, 2300V kéo tải hằng 5000 Nm,
Xs=6. Tính dòng điện kích từ tối thiểu để động cơ kéo đƣợc tải này,
biết đặc tuyến Ef=200*If.

Hƣớng dẫn:

n s 1200vg / ph  s 40 rad / s

P V *E
TL  T   3 t f sin
s X s * s
2300
*E f
 5000  3 3 *1
6 * 40
946.3
 E f  946.3V  Ifmin  4.73A
200
7.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Nhƣ đã đề cập ở trên, nếu mô men tải trong giới hạn mô men
Tmax thì động cơ đồng bộ luôn vận hành với tốc độ đồng bộ ns. Nếu
tải vƣợt quá giới hạn Tmax thì động cơ sẽ không kéo nổi tải và dừng
lại (với mô men tải phản kháng). Từ đó cho thấy đặc tính cơ của
động cơ đồng bộ là đƣờng thẳng song song trục mô men khi tải
trong giới hạn mô men Tmax. nhƣ hình 7-7. Do đó, để điều chỉnh tốc
độ động cơ đồng bộ, việc điều chỉnh tần số nguồn cấp cho stator
thƣờng đƣợc sử dụng thông qua các bộ biến tần.

249
115
 

s1 f1
s2 f2

s3 f3

T
0 TL

Hình 7-7. Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ

7.5 KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
Đối với những động cơ mang tải nặng và quán tính lớn, từ
trƣờng trong khe hở không khí khi khởi động thông thƣờng có
thể không đủ mạnh để tăng tốc độ động cơ từ đứng yên sang tốc
độ đồng bộ một cách đột ngột. Do đó, động cơ đồng bộ thƣờng
không thể tự khởi động. Vì vậy, cần có một mạch khởi động và
phƣơng pháp phổ biến nhất là lắp đặt dây quấn đệm trong mạch
rotor hoặc vòng ngắn mạch có chức năng tƣơng tự nhƣ thanh dẫn
rotor lồng sóc nhƣ hình 7-8. Lúc khởi động, dây quấn đệm hoặc
vòng ngắn mạch làm cho động cơ đồng bộ khởi động nhƣ động
cơ không đồng bộ. Khi tốc độ động cơ gần bằng tốc độ đồng bộ,
từ thông f sẽ thẳng hàng và tự khóa với từ thông s. Một khi
động cơ chạy ở tốc độ đồng bộ, dòng điện trong dây quấn đệm
hoặc vòng ngắn mạch sẽ bằng 0 nên không ảnh hƣởng đến hoạt
động của động cơ.

250
116
 Hình 7-8. Vòng ngắn mạch của rotor động cơ đồng bộ
7.6 MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG
BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU PMSM
7.6.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUÁ ĐỘ
Động cơ đồng bộ kích từ rotor do có vành trƣợt và chổi than
nên bị hạn chế với các ứng dụng có yêu cầu tốc độ cao.
Thực tế hiện nay, động cơ nam châm vĩnh cửu đƣợc sử dụng
khá phổ biến so với động cơ kích từ rotor. Vì vậy, trong phần này
chỉ trình bày mô hình động cơ đồng bộ rotor nam châm vĩnh cửu.
Tƣơng tự nhƣ động cơ không đồng bộ, ta cũng có thể xây
dựng mô hình động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu dựa vào hệ tọa
độ dq nhƣ hình 7-9.
Mô hình toán của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu trong
hệ tọa độ dq:
di d vd R s L
  i d  q pi q (7-11)
dt Ld Ld Ld

251
117
 di q vq Rs L p
  i q  d pi d  FL (7-12)
dt Lq Lq Lq Lq

3
T p  FL *i q   Ld  Lq  i d *i q  (7-13)
2 
Từ (7-11) và (712) cũng suy ra đƣợc các dòng điện trục d và q
nhƣ sau:

id  
v d  R si d  Lq pi q 
dt (7-14)
Ld
vq  R si q  Ld * p *i d  FL * p
iq   dt (7-15)
Lq

Trong đó FL (Flux linkage) là hệ số từ thông cảm ứng của

nam châm.

bs

q ω

θ
O as

cs d
Hình 7-9. Từ trƣờng nam châm vĩnh cửu trong hệ tọa độ dq

252
118
 Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink sẽ nhƣ hình sau:

Hình 7-10. Mô hình động cơ đồng bộ

Trong đó, thông số của động cơ bao gồm các đại lƣợng: Rs;
Ld; Lq; J; p; FL trong hệ tọa độ dq. Ngõ vào của động cơ bao
gồm điện áp 3 pha, mô men quán tính và mô men tải. Ngõ ra của
động cơ bao gồm dòng điện stator, mô men động cơ, tốc độ và
góc .
Sau đó, xây dựng mô hình điều khiển nhƣ hình 7-11. Trong
đó, sử dụng 1 bộ điều khiển PI để điều khiển tốc độ và hai bộ PI
để điều khiển dòng id và iq. Do chiếu lên trục q nên id_ref=0.

253
119
 Hình 7-11. Mô hình điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ
nam châm vĩnh cửu
7.6.2 CÀI ĐẶT THÔNG SỐ
Động cơ trong mô hình có công suất 10kW, 200VDC,
2300vg/ph, 41.4Nm. Tham số hệ thống mô phỏng đƣợc cài đặt nhƣ
bảng sau:
Bảng 7-1. Thông số mô phỏng
Đại lƣợng Giá trị

Rs 0.0918

Ld 0.9262e-3H

Lq 1.024e-3H

p 4

254
120
 FL 0.1688

Kp_N 2

Ki_N 20

Kp_id, Kp_iq 0.5

Ki_id, Ki_id 10

J 0.0039 kg*m2

Tốc độ và mô men tải đƣợc cài đặt nhƣ sau:

Bảng 7-2. Cài đặt tốc độ và mô men tải

Thời gian (s) 0-0.1 0.1-0.2 0.2-0.3

Mô men tải TL (Nm) 20 20 41.4

Tốc độ Nref (vg/ph) 1000 1000 2500

7.6.3 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU

Hình 7-12. Đáp ứng điện áp đặt vào động cơ

255
121
 Hình 7-13. Đáp ứng của dòng điện động cơ

Hình 7-14. Đáp ứng của tốc độ và mô men

(a) Đáp ứng của tốc độ (b) Đáp ứng của mô men
Các kết quả mô phỏng thể hiện trên hình 7-12 đến 7-14 cho thấy:
Thời gian xác lập luôn nhỏ hơn 0.05 giây. Tuy nhiên, độ vọt
lố của dòng điện và mô men khá lớn, trong khi độ vọt lố của tốc độ
khá nhỏ. Có thể khống chế dòng điện để giảm độ vọt lố dòng điện,
nhƣng khi đó, cũng làm giảm đáp ứng động.

256
122
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] W. Leonhard, Control of electrical drives, 3rd ed., vol. Power Elec. Berlin,
Germany: Springer, 2001.
[2] S.-H. Kim, Electric motor control, 1st ed. Joe Hayton, 2017.
[3] M. A. El-Sharkawi, Fundamentals of Electric Drives. Brooks/Cole Publishing
company, 2000.
[4] W. P. R. Ned Mohan, Tore M. Undeland, Power Electronics: Converters,
Applications, and Design, 3rd ed. John Wiley & Sons, 2003.
[5] Y. P. Siwakoti, M. Forouzesh, and N. Ha Pham, ―Power Electronics
Converters—An Overview,‖ in Control of Power Electronic Converters and
Systems, Elsevier Inc., 2018, pp. 3–29.
[6] W. O. R. Mathew, D. Houghton, ―Vector control techniques for induction
motors,‖ in PEDS 95, 1995, no. 95, pp. 813–818.
[7] M. P. Kazmierkowski and W. Sulkowski, ―A Novel Vector Control Scheme for
Transistor PWM Inverter-Fed Induction Motor Drive,‖ IEEE Trans. Ind.
Electron., vol. 38, no. 1, pp. 41–47, 1991.
[8] C. Mun Ong, ―Three-phase Induction Machines,‖ in Dynamic Simulation of
Electric Machinery Using MATLAB SIMULINK, R. Hall, Ed. New Jersey:
Prentice Hall, 1997, p. 173.
[9] R. Marino, Induction Motor Control Design, vol. AIC. London: Springer, 2010.
[10] A. Hughes and B. Drury, ―Synchronous, permanent magnet and reluctance
motors and drives,‖ in Electric Motors and Drives: Fundamentals, Types and
Applications, 5th ed., Elsevier, 2019, pp. 307–373.

257
123