TDD 1111111 PDF

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TS. TRẦN QUANG THỌ
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

TỰ ĐỘNG
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TS. TRẦN QUANG THỌ
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

TỰ ĐỘNG
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

LỜI GIỚI THIỆU
Trước khi có các hệ thống truyền động điện tự động, con người phải sản xuất ra
của cải vật chất cho xã hội thông qua các máy sản xuất hoặc thủ công. Nguồn năng
lượng cơ học cung cấp cho các máy sản xuất đó có thể được lấy từ: sức người (xe
kéo, giã gạo, kéo cày, tát nước, v.v., sức gia súc - động vật (như trâu, bò, ngựa, chó,
voi, v.v. để kéo cày, vận chuyển, v.v.), sức gió (các cối xay gió), sức nước (các guồng
nước để bơm nước, giã gạo, v.v.). Từ khi các động cơ hơi nước (tàu hỏa), động cơ
đốt trong (động cơ xăng, động cơ dầu trong các xe máy, ô tô, tàu ghe, v.v.) ra đời,
việc sản xuất đã trở thành một nền công nghiệp thật sự.
Khi động cơ điện ra đời và được sử dụng trong công nghiệp, dù rằng có hơi muộn
màng so với động cơ đốt trong, nhưng nó đã thay đổi gần như hoàn toàn cách thức
hoạt động của hầu hết các máy sản xuất nhờ vào các ưu điểm vượt trội của ngành
điện như: tính liên tục, tính rộng khắp, đáp ứng nhanh, rẻ (vốn đầu tư thấp, hiệu suất
cao, bền, chi phí vận hành thấp), an toàn, sạch, dễ điều khiển và ứng dụng trí tuệ nhân
tạo trong điều khiển nâng cao, dải công suất rộng, khả năng đứng yên khi mang tải,
đảo chiều dễ dàng, khả năng biến đổi ngược năng lượng, v.v..
Vì vậy, một hệ thống truyền động điện tự động bao gồm các thiết bị cơ - điện để
biến đổi điện năng thành cơ năng và khống chế dòng năng lượng đó trước khi cấp
cho máy sản xuất. Nó được dựa trên nền tảng của động cơ điện nên có nhiều ưu điểm
của ngành điện và điều khiển. Hiện nay, hệ thống truyền động điện tự động đang
đóng một vai trò quan trọng trong việc cải thiện sự tiện lợi trong nhiều lĩnh vực của
cuộc sống như:
Trong lĩnh vực dân dụng: chế độ rung trong điện thoại di động, xe đạp điện, xe
máy điện, ô tô điện, quạt điện, bơm nước, cơ cấu quay đĩa thực phẩm trong lò vi sóng,
máy tập thể dục, máy lạnh, các quạt điện giải nhiệt trong các thiết bị điện và điện tử,
máy giặt, máy hút bụi, máy xay sinh tố, máy khoan, máy mài cầm tay, thang cuốn,
thang máy trong các tòa nhà cao tầng và các trung tâm thương mại.
i
Trong lĩnh vực công nghiệp: các cơ cấu truyền động trong các dây chuyền đóng
gói sản phẩm, các máy cắt gọt kim loại (như tiện, phay, bào, khoan, doa, cưa, cắt,
mài, dập), máy gia công và chế biến gỗ, băng chuyền, băng tải, máy nâng, máy trộn,
khuấy, cầu trục, cần trục, v.v..
Như vậy, các hệ thống truyền động điện tự động đã được ứng dụng rất phổ biến
trong dân dụng và công nghiệp và rất gần gũi với cuộc sống của mỗi người. Các thống
kê gần đây đã cho thấy rằng, động cơ điện tiêu thụ hơn 60% năng lượng điện được
sản xuất ra. Đặc biệt, xu hướng phát triển ô tô điện trong lĩnh vực giao thông vận tải
hiện nay sẽ làm cho ngành truyền động điện tự động phát triển mạnh mẽ hơn nữa và
làm tăng tỉ lệ tiêu thụ điện năng cao hơn nữa.
Sự phổ biến và phát triển của các hệ thống truyền động điện tự động đã tạo ra
những thuận lợi, nhưng cũng có nhiều thách thức, đó là nhu cầu điện năng tăng cao
gây ra thiếu điện nghiêm trọng và khó khăn khi phải xử lý các phế phẩm sau sử dụng
sao cho không ảnh hưởng đến môi trường. Do đó, việc nghiên cứu để sử dụng các hệ
thống truyền động điện sao cho hiệu quả sẽ góp phần cải thiện các thách thức trên.
Tài liệu Truyền động điện tự động này có thể giúp độc giả có các khái niệm cơ bản
về các phương pháp điều chỉnh tốc độ và tính chọn công suất động cơ điện nhằm có
những lựa chọn để sử dụng động cơ điện hiệu quả hơn.
Nội dung của tài liệu gồm các chương sau:
Chương 1: Cơ sở cơ học trong truyền động điện
Chương 2: Đặc tính cơ trong truyền động điện
Chương 3: Chọn công suất động cơ điện
Chương 4: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Chương 5: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Chương 6: Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha
Chương 7: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ 3 pha
ii
Trong tài liệu sử dụng các file hình vẽ và tính toán mô phỏng dựa trên phần mềm
Matlab/Simulink (2018a). Một số thuật ngữ hay các ký hiệu chuyên môn trong tài
liệu có thể được sử dụng bằng tiếng Anh nhằm mục đích để người đọc có thể thuận
tiện tra cứu thêm các thuật ngữ liên quan này trên mạng internet.
Để giải phương trình trong các ví dụ minh họa, độc giả có thể sử dụng máy tính cầm
tay hay các ứng dụng hỗ trợ cho điện thoại thông minh như: HandyCalc đối với hệ
điều hành Android, Mathway hoặc QuickMath đối với iOS.
Tác giả mong nhận được góp ý của độc giả để lần tái bản sau hoàn thiện hơn. Mọi ý
kiến đóng góp xin gởi về tác giả:
Tiến sĩ Trần Quang Thọ - Khoa Điện điện tử - ĐH. Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí
Minh
1 Võ Văn Ngân, P. Linh Chiểu, Q. Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
Email: trquangtho@gmail.com
Điện thoại: 09876 34085
Chào trân trọng!

TP HCM, ngày 28 tháng 2 năm 2020.
Tác giả
Trần Quang Thọ
iii
MỤC LỤC
Trang tựa TRANG
Lời giới thiệu ............................................................................................................... i
Mục lục ...................................................................................................................... iv
Danh sách các chữ viết tắt ........................................................................................ xii
Các ký hiệu .............................................................................................................. xiii
Chương 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1 Hệ thống truyền động điện tự động ...............................................................1
1.2 Các hình thức truyền động điện .....................................................................4
1.2.1 Truyền động nhóm ..............................................................................4
1.2.2 Truyền động đơn .................................................................................4
1.2.3 Truyền động nhiều động cơ .................................................................4
1.3 Cơ sở động học của truyền động điện ...........................................................5
1.3.1 Phương trình của hệ thống chuyển động thẳng ...................................5
1.3.2 Phương trình của hệ thống chuyển động quay ....................................6
1.3.3 Quy đổi các đại lượng cơ học trong hệ thống truyền động điện .........9
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ ..............................10
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô men cản trên
đầu trục động cơ ..............................................................................................12
iv
1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính j của hệ thống về đầu trục động cơ
12
1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp........................14
1.3.3.5 Các ví dụ minh họa ........................................................................17
Chương 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
2.1 Các khái niệm về đặc tính cơ.......................................................................22
2.2 Đặc tính cơ của máy sản xuất ......................................................................23
2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện ......................................................................24
2.3.1 Đặc tính cơ tự nhiên ..........................................................................24
2.3.2 Đặc tính cơ nhân tạo ..........................................................................25
2.4 Độ cứng của đường đặc tính cơ ...................................................................25
2.5 Hệ đơn vị tương đối .....................................................................................27
2.6 Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện ......................28
2.7 Điều kiện làm việc ổn định của hệ thống truyền động điện ........................29
Chương 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN
3.1 Tính cần thiết ...............................................................................................33
3.2 Quá trình phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện: .................................35
3.2.1 Nguyên nhân phát nóng trong động cơ điện .....................................35
3.2.2 Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ .........................................36
3.3 Các chế độ làm việc của động cơ điện ........................................................38
v
3.3.1 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại ......................................................39
3.3.2 Chế độ làm việc ngắn hạn .................................................................40
3.3.3 Chế độ làm việc dài hạn ....................................................................41
3.4 Tính chọn công suất động cơ .......................................................................41
3.4.1 Phương pháp trung bình ....................................................................42
3.4.2 Phương pháp tương đương (đẳng trị) ................................................43
3.4.3 Ví dụ minh họa ..................................................................................44
Chương 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC

LẬP
4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ..................................................................48
4.1.1 Cấu tạo ...............................................................................................48
4.1.2 Nguyên lý hoạt động .........................................................................48
4.2 Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ .....................................................................50
4.3 Ảnh hưởng của các tham số.........................................................................54
4.4 Các biện pháp khởi động .............................................................................58
4.4.1 Giảm dòng khởi động bằng cách thêm điện trở phụ mạch phần ứng59
4.4.2 Giảm dòng khởi động bằng cách giảm điện áp phần ứng .................64
4.5 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ độc lập ...............................65
4.5.1 Trạng thái hãm tái sinh ......................................................................65
4.5.2 Trạng thái hãm ngược........................................................................69
vi
4.5.2.1 Đảo điện áp phần ứng ....................................................................69
4.5.2.2 Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng để hạ tải thế năng .70
4.5.3 Hãm động năng .................................................................................72
4.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập .................................75
4.6.1 Các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ động cơ điện .....................................76
4.6.2 Cơ sở điều chỉnh ................................................................................78
4.6.3 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng ...................................................81
4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC ..........................................................82
4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC ..........................................................89
4.6.3.2.1 Bộ biến đổi giảm áp.......................................................................89
4.6.3.2.2 Bộ biến đổi tăng áp ........................................................................90
4.7 Mô hình mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink ............................................91
4.7.1 Xây dựng mô hình quá độ liên tục ....................................................91
4.7.2 Mô hình rời rạc ..................................................................................95
4.7.3 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha ......................................................................97
4.7.4 Bộ biến đổi giảm áp...........................................................................99
Chương 5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI

TIẾP
5.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều kích từ nối tiếp .102
5.2 Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTNT................................................102
vii
5.3 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ nối tiếp .............................104
5.3.1 Hãm tái sinh.....................................................................................104
5.3.2 Hãm động năng ...............................................................................104
5.3.3 Hãm ngược ......................................................................................105
5.4 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều KTNT ............................................106
5.4.1 Thêm điện trở phụ ...........................................................................107
5.4.2 Điều chỉnh điện áp nguồn cấp .........................................................107
5.4.3 Điều chỉnh dòng kích từ ..................................................................107
5.5 Các ví dụ minh họa ....................................................................................108
Chương 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
6.1 Động cơ không đồng bộ 3 pha...................................................................113
6.2 Sơ đồ thay thế 1 pha của động cơ không đồng bộ ở chế độ xác lập..........116
6.3 Giản đồ công suất ......................................................................................119
6.4 Đặc tính cơ .................................................................................................122
6.5 Khởi động ..................................................................................................127
6.5.1 Giảm điện áp stator..........................................................................128
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác ....................................................................128
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu ............................................................................131
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter) .......................................................134
6.5.2 Tăng tổng trở mạch khởi động ........................................................137
viii
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator .............................................137
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator ...............................................139
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor .....................................................141
6.6 Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ .............................................144
6.6.1 Ảnh hưởng của điện áp nguồn cấp ..................................................144
6.6.2 Ảnh hưởng của tần số nguồn cấp ....................................................146
6.6.3 Ảnh hưởng của điện trở và điện kháng mạch stator ........................150
6.6.4 Thêm điện trở phụ vào mạch rotor ..................................................151
6.7 Các chế độ hãm động cơ không đồng bộ 3 pha .........................................153
6.7.1 Hãm tái sinh.....................................................................................153
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay .............................................153
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo chiều từ trường quay
153
6.7.2 Hãm ngược của động cơ không đồng bộ 3 pha ...............................158
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator........................................158
6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rotor đối
với động cơ rotor dây quấn mang tải thế năng .............................................162
6.7.3 Hãm động năng ...............................................................................164
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích ................................................................164
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập ...................................................166
ix
6.8 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha ......................................168
6.8.1 Điều chỉnh điện trở mạch rotor .......................................................169
6.8.2 Điều chỉnh giảm điện áp stator ........................................................170
6.8.3 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho stator...........................................172
6.9 Các sơ đồ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ sử dụng tiếp điểm ........180
6.9.1 Mạch điều khiển 1 nơi và 2 nơi .......................................................183
6.9.2 Mạch điều khiển đảo chiều quay .....................................................184
6.9.3 Mạch điều khiển khởi động sao tam giác quay thuận nghịch .........186
6.9.4 Mạch khởi động qua điện trở phụ quay thuận nghịch .....................188
6.9.5 Mạch điều khiển khởi động tuần tự .................................................190
6.10 Mô hình mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ ......................................193
6.10.1 Sơ đồ thay thế 1 pha ........................................................................193
6.10.2 Xây dựng mô hình ...........................................................................196
6.10.3 Cài đặt tham số cho mô hình ...........................................................198
6.10.4 Kết quả mô phỏng ...........................................................................199
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW .................................................................199
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu ...............................202
Chương 7. ĐẶC TÍNH GÓC CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
7.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ................................................................210
7.2 Công suất phản kháng................................................................................213
x
7.3 Đặc tính góc ...............................................................................................215
7.4 Đặc tính cơ .................................................................................................216
7.5 Khởi động động cơ đồng bộ ......................................................................217
7.6 Mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu PMSM
218
7.6.1 Xây dựng mô hình quá độ ...............................................................218
7.6.2 Cài đặt thông số ...............................................................................221
7.6.3 Kết quả mô phỏng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu ...............222
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................224
xi
DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Viết tắt Mô tả
KTĐL Kích từ độc lập
KTNT Kích từ nối tiếp
LC lọc LC
MC Công tắc tơ (Magnetic contactor)
MCB thiết bị đóng cắt cỡ nhỏ (Miniature circuit breaker)
MCCB thiết bị đóng cắt (Molded case circuit breaker)
OL Rơ le nhiệt (Over load relay)
rpm Vòng trên phút (Revolution per minute)
TIM Rơ le thời gian (Timer relay)
xii
CÁC KÝ HIỆU
Ký hiệu Mô tả
A Năng lượng, Joule
m Khối lượng, kg
v Vận tốc chuyển động thẳng, m/s
 Vận tốc góc của chuyển động quay, rad/s
Pa Công suất gia tốc (acceleration power), W
Pd Công suất phát động, W
PL Công suất cản trở của cơ cấu chuyển động, W
Pn Công suất định mức của động cơ, W
F Lực tác dụng của chuyển động
t thời gian, s
J Mô men quán tính của chuyển động quay, kg.m2
Ta Mô men gia tốc (acceleration torque), Nm
Td Mô men kéo của động cơ, Nm
TL Mô men cản của cơ cấu sản xuất, Nm
 Hiệu suất
i Tỉ số truyền
V Điện áp
xiii
Vtn Điện áp định mức (normal voltage)
In Dòng điện định mức
Tn Mô men định mức
Rn Điện trở định mức
n Từ thông định mức
Pe Công suất điện (electrical power)
Pm Công suất cơ (Mechanical power)
 Độ cứng của đặc tính cơ, góc tắt
 Góc hợp bởi trục tốc độ và đặc tính cơ
FL Hệ số cảm ứng từ thông phụ thuộc nam châm (Flux linkage)
Pg Công suất điện từ (g:gap)
 Từ thông động cơ 3 không đồng bộ pha
Lls điện cảm rò stator
Llr điện cảm rò stator
Lm điện cảm từ hóa
H hằng số quán tính
B Hệ số ma sát dính
Ld Điện cảm trục d
Lq Điện cảm trục q
xiv
m Hằng số thời gian cơ học
e Hằng số thời gian điện từ
xv
Trần Quang Thọ - HCMUTE
CHƯƠNG 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG

ĐIỆN
1.1 HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Trong thực tế sản xuất, nguồn năng lượng cung cấp động lực cho các máy
sản xuất có thể được lấy từ sức người, sức động vật, sức gió, sức nước, v.v.. Nhờ sự
phát triển của khoa học kỹ thuật, ngành sản xuất điện năng và trình độ kỹ thuật của
nền công nghiệp, việc sử dụng năng lượng điện thông qua các động cơ điện để chuyển
đổi thành cơ năng phù hợp cung cấp cho các máy móc đã đóng vai trò quan trọng
trong sản xuất. Hệ thống truyền động sử dụng năng lượng điện như vậy được gọi là
hệ thống truyền động điện tự động. Như vậy, một hệ thống truyền động điện tự động
là một tập hợp các thiết bị cơ điện để biến đổi điện năng thành cơ năng và khống
chế dòng năng lượng cơ học đó trước khi cung cấp cho các máy sản xuất.
Một hệ thống truyền động điện tự động thông thường bao gồm các khâu cơ bản như
ở sơ đồ khối hình 1-1.
Power
source
Electric Transmis
Converter Load
motor sion
Controller Sensor Speed

Torque
Command Electric drive

system
Hình 1-1. Sơ đồ khối hệ thống truyền động điện tự động

Trong đó:
Converter là bộ biến đổi có nhiệm vụ biến đổi nguồn năng lượng điện từ lưới điện
công nghiệp thông dụng thành những nguồn điện có thông số phù hợp để cấp cho
động cơ điện như: nguồn điện một chiều để cấp cho động cơ điện một chiều, nguồn
điện xoay chiều có tần số hoặc điện áp khác với tần số hoặc điện áp lưới để cấp cho
1
động cơ điện xoay chiều.

Các thiết bị có khả năng làm nhiệm vụ biến đổi thông dụng trong các hệ thống truyền
động điện tự động có thể như trong hình 1-2.
Converters
AC Cyclo
Rectifiers Choppers Inverters Others
Converters converters
Hình 1-2. Các bộ biến đổi thường được sử dụng trong truyền động điện
Electric motor là động cơ điện có chức năng biến đổi điện năng thành cơ năng để
cung cấp cho máy sản xuất (Load) thông qua khâu truyền lực. Trong truyền động
điện, người ta thường dùng nhiều loại động cơ điện khác nhau về cấu tạo, nguyên lý
làm việc, loại dòng điện, v.v.. Trong mỗi loại lại bao gồm nhiều kiểu khác nhau.
Trong tài liệu này, khái niệm “động cơ” được hiểu là “động cơ điện”. Các kiểu động
cơ thông dụng thường được phân loại như ở hình 1-3.
Electric
motors
DC motors Induction motors Others
Separately Shunt Series

Three- Single-
excited excited excited
phase phase
motor motor motor
Compound
Winding Squirrel
excited
rotor cage
motor
Hình 1-3. Các loại động cơ điện thông dụng trong truyền động điện
Transmission là khâu truyền lực để biến đổi cơ năng sang cơ năng có thông số phù
hợp cấp cho máy sản xuất (truyền cơ năng từ trục động cơ đến các cơ cấu của máy
sản xuất). Do vậy, bộ truyền lực thường là hộp số dùng bánh răng để điều chỉnh tốc
2
độ, trục vít, thanh răng, đai truyền, xích truyền, v.v.. Trong các hệ thống truyền động
điện tự động hiện nay thường sử dụng truyền động trực tiếp thông qua các khớp nối
cơ khí.
Sensor là cảm biến dùng để đo lường và biến đổi các tín hiệu cơ học như tốc độ hoặc
mô men của động cơ (hoặc máy sản xuất) thành các tín hiệu điện để hồi tiếp đến bộ
điều khiển.
Controller là một thành phần quan trọng trong các hệ thống truyền động điện tự động.
Bộ điều khiển có chức năng quan trọng: nhận lệnh điều khiển (Command) của người
vận hành và các tín hiệu hồi tiếp, bảo vệ trong hệ thống để tổng hợp và xử lý chúng,
tạo ra sự phối hợp để điều khiển dòng năng lượng từ lưới điện qua bộ biến đổi cung
cấp cho động cơ phù hợp với yêu cầu công nghệ. Bộ điều khiển có thể là một tổ hợp
các thiết bị điện từ, điện cơ, các thiết bị đóng cắt, các bộ cảm biến, v.v.. Bộ điều khiển
thường có cấu trúc rất khác nhau phụ thuộc vào mức độ tự động hóa của các hệ thống
truyền động điện. Trong trường hợp đơn giản nhất, bộ điều khiển chỉ là một thiết bị
đóng cắt. Trường hợp hệ thống có yêu cầu công nghệ cao và phức tạp hơn, bộ điều
khiển phải là một tổ hợp các thiết bị đã nêu. Ngày nay, do sự phát triển của công nghệ
điện tử và thông tin, mức độ phát triển của các bộ điều khiển đã được nâng cao, tạo
ra khả năng tự động hóa cao cho các hệ thống truyền điện.
Hiện nay, trong nghiên cứu hệ thống truyền động điện thường ghép chung bộ
biến đổi với bộ điều khiển vì mối quan hệ mật thiết giữa chúng. Khi đó, có thể quan
niệm điều khiển và biến đổi chỉ là một khối. Từ đó, có thể thấy rằng, trường hợp đơn
giản nhất của bộ biến đổi - điều khiển đối với cơ cấu sản xuất có yêu cầu một tốc độ
không quá chính xác trong suốt quá trình làm việc, lúc này hệ thống truyền động điện
chỉ cần một động cơ điện với một thiết bị đóng cắt để nối thẳng động cơ vào lưới điện
công nghiệp sẵn có. Như vậy, bộ biến đổi - điều khiển chỉ là một thiết bị đóng cắt
thông dụng. Trong trường hợp cơ cấu sản xuất có yêu cầu cao hơn như: phải thay đổi
tốc độ động cơ trong quá trình làm việc, phải mở máy hay hãm máy nhẹ nhàng nhanh
chóng, v.v., khi đó, để thỏa mãn yêu cầu công nghệ của cơ cấu sản xuất, động cơ điện
thông thường phải được cung cấp từ lưới thông qua những thiết bị biến đổi và điều
khiển phức tạp hơn. Lúc này, bộ biến đổi và bộ điều khiển thường được tách riêng để
thuận tiện xem xét.
3
1.2 CÁC HÌNH THỨC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Tùy thuộc phương pháp truyền cơ năng từ đầu trục động cơ đến cơ cấu sản
xuất mà hệ thống truyền động điện có các hình thức truyền động khác nhau. Đến thời
điểm hiện nay, ngành truyền động điện đã trải qua 3 hình thức truyền động như sau:
1.2.1 TRUYỀN ĐỘNG NHÓM

Đó là hệ thống truyền động điện chỉ dùng một động cơ để cung cấp cơ năng cho một
nhóm máy sản xuất hoặc một nhóm bộ phận chuyển động của máy. Hình thức truyền
động này có ưu điểm về vốn đầu tư mua động cơ thấp hơn. Tuy nhiên, nó lại có nhược
điểm là làm cho kết cấu của phân xưởng và các máy móc trở nên phức tạp, cồng kềnh,
khó tự động hóa, thiếu an toàn, và không kinh tế do việc sử dụng không hết công suất
của động cơ. Điều này làm cho chi phí vận hành và rủi ro cao, nên hiện nay, loại hình
truyền động này hầu như không còn được sử dụng nữa.
1.2.2 TRUYỀN ĐỘNG ĐƠN

Hệ thống truyền động điện mà ở đó mỗi động cơ chỉ có cung cấp cơ năng cho một
máy hoặc một bộ phận chuyển động của máy. Dù vốn đầu tư mua động cơ cao hơn
so với hình thức truyền động nhóm, hình thức truyền động đơn có phần tốt hơn như:
kết cấu phân xưởng đơn giản hơn, hiệu suất sử dụng động cơ cao hơn, làm việc an
toàn hơn. Tuy nhiên, với loại truyền động đơn này, kết cấu của bản thân máy vẫn còn
phức tạp, dẫn đến khó khăn cho việc thực hiện tự động hóa ở mức cao, động cơ vẫn
chưa được sử dụng hết công suất. Do đó, hình thức truyền động đơn chỉ được sử dụng
phổ biến trong các máy móc đơn giản hiện nay.
1.2.3 TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

Hình thức truyền động điện mà ở đó mỗi máy sản xuất được cung cấp cơ năng từ
nhiều động cơ cho các bộ phận chuyển động khác nhau. Hình thức truyền động này
có nhiều ưu điểm nổi bậc như: kết cấu của máy gọn nhẹ hơn, hiệu suất truyền động
cao hơn, công suất động cơ được sử dụng hiệu quả hơn, khả năng thực hiện tự động
hóa cao hơn, thuận lợi hơn, v.v.. Tuy nhiên, hình thức truyền động nhiều động cơ sẽ
làm cho mạch điện của máy phức tạp hơn và giá thành của máy cao hơn. Hiện nay,
4
hình thức truyền động nhiều động cơ đang là hình thức truyền động chủ yếu do tính
hiện đại, tiết kiệm điện năng và thuận tiện trong sử dụng của nó.
1.3 CƠ SỞ ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Như mô tả ở hình 1-1, hệ thống truyền động điện tự động phục vụ máy sản
xuất, mà máy sản xuất sử dụng năng lượng cơ học như: tốc độ, lực hoặc mô men. Do
đó, để phục vụ tốt cho máy sản xuất, hệ thống truyền động điện phải hiểu rõ nhu cầu
các đại lượng cơ học này của máy sản xuất [1]. Vì vậy, khi nghiên cứu sự hoạt động
của một hệ thống truyền động điện, thường phải xem xét các yếu tố chính như:
▪ Lực hoặc mô men sinh ra đối với các phần tử trong hệ thống.
▪ Tốc độ chuyển động của các phần tử và của toàn hệ thống.
▪ Thời gian chuyển động của hệ thống, v.v..
▪ Chuyển động của các phần tử trong hệ thống truyền động điện thường có hai
dạng:
➢ Chuyển động thẳng.
➢ Chuyển động quay.
Những vấn đề trên cho thấy, việc nghiên cứu hệ thống truyền động điện phải
dựa vào các phương trình chuyển động cho hệ thống hoặc cho các phần tử chuyển
động của hệ thống theo các dạng chuyển động trên.
1.3.1 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG

Một vật có khối lượng m (đặc trưng cho quán tính của chuyển động thẳng),
khi chuyển động thẳng với vận tốc v, động năng tích lũy trong vật là A (joule) với:
m * v2
A= (1-1)
2
Khi đó, công suất gia tốc Pa mà vật nhận được sẽ là:
dA dv v 2 dm
Pa = = mv +
dt dt 2dt (1-2)
Trong đó, đơn vị của công suất Pa tính bằng W (Watt).
Trên thực tế, khối lượng vật chuyển động không đổi trong quá trình chuyển động nên:
dv
Pa = mv (1-3)
dt
5
Mặt khác, nếu xem dòng năng lượng được chuyển từ lưới qua động cơ tới máy sản
xuất, công suất hữu ích tạo ra sự gia tốc cho chuyển động của hệ thống chính là phần
công suất chênh lệch giữa công suất phát của động cơ và công suất cản của cơ cấu
sản xuất. Nghĩa là:
Pa = Pd − PL = Fa v (1-4)
Trong đó: Pd là công suất do động cơ sinh ra, PL là công suất cản của máy sản xuất,
Fa là lực gia tốc của chuyển động. Khi đó, công suất của động cơ chuyển sang chuyển
động thẳng với lực Fd và vận tốc v sẽ như sau:
Pd = Fd v (1-5)
Và PL là công suất cản hay công suất tải của cơ cấu sản xuất đặt lên trục động cơ.
Tương tự, ta cũng có công suất của cơ cấu sản xuất khi chuyển động thẳng:
PL = FL v (1-6)
Từ các phương trình trên có thể suy ra:
dv
Fd v − FL v = mv
dt
(1-7)
dv
→ Fd − FL = m
dt
Trong đó:
FD: lực phát động do động cơ sinh ra, N
FL: lực cản cơ cấu chuyển động của máy sản xuất, N
m: khối lượng đặc trưng cho quán tính của cơ cấu chuyển động thẳng, Kg
v: tốc độ chuyển động thẳng của cơ cấu, m/s
t: thời gian cơ cấu chuyển động, s
Như vậy, phương trình (1-7) là phương trình đặc trưng cho chuyển động thẳng.
1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Tương tự như chuyển động thẳng, đặc trưng cho quán tính của chuyển động quay là
mô men quán tính J (Kg.m2). Khi đó, một vật có mô men quán tính J, quay với tốc độ
góc  (rad/s), năng lượng tích lũy trong vật sẽ là:
2
A=J (1-8)
2
6
Công suất gia tốc mà vật thực hiện lúc này là:
dA d  2 dJ
Pa = = J +
dt dt 2dt (1-9)
Các cơ cấu như cầu trục và cánh tay của rô bốt luôn thay đổi cấu trúc khi chuyển động
quay làm cho mô men quán tính J thay đổi trong quá trình chuyển động, nên thành
phần thứ 2 của vế phải trong (1-9) phải được kể đến khi tính toán chính xác. Đối với
hầu hết các hệ thống truyền động điện tự động phổ biến, các cơ cấu chuyển động
thường có kết cấu không đổi trong quá trình chuyển động quay, điều này làm cho mô
men quán tính J không đổi trong khi quay, nên công suất gia tốc của hệ thống có thể
viết lại như sau:
d
Pa = J 
dt (1-10)
Tương tự như trong chuyển động thẳng, ta cũng sẽ có:
Pa = Pd − PL = Ta (1-11)
Trong đó: Ta là mô men gia tốc của chuyển động quay, Nm.
Kết hợp (1-10) và (1-11), ta thu được:
d
Ta =Td − TL = J (1-12)
dt
Trong đó: Td là mô men của động cơ, TL là mô men cản của máy sản xuất (tải).
Như vậy, phương trình (1-12) là phương trình đặc trưng cơ bản của hệ thống truyền
động điện tự động. Phương trình này chưa xem xét đến ảnh hưởng của ma sát dính
và mô men cản phát sinh khi chuyển động (quạt gió làm mát động cơ). Dù là phương
trình cơ bản, nhưng đây là một phương trình rất quan trọng trong truyền động điện tự
động.
Do mối quan hệ giữa tốc độ góc và tốc độ quay như sau:
2 n n
= =
60 9.55 (1-13)
Nên phương trình (1-12) cũng có thể được viết lại như sau:
J dn
Ta =Td − TL = (1-14)
9.55 dt
7
Với n là tốc độ quay, vg/ph (vòng mỗi phút).

Các chú ý đối với biểu thức (1-7) và (1-14)
➢ Theo một chiều quay quy ước chọn trước của tốc độ quay (n) là dương (+), khi
đó: nếu mô men động cơ Td tạo nên tác dụng cùng chiều n thì mô men Td sẽ mang
dấu dương (+) và ngược lại sẽ mang dấu âm (-). Dấu của Td và TL đối với một
chiều quay của tốc độ sẽ có tác dụng ngược nhau.
➢ Đối với chuyển động thẳng, dấu của lực phát động của động cơ Fd và của lực cản
FL cũng tương tự như dấu của mô men. Dấu trừ (-) trong các phương trình (1-7)
và (1-14) là dấu của phương trình, không phải là dấu của lực cản hoặc mô men.
➢ Mô men cản TL trong các hệ thống truyền động điện thường có hai loại có tính
chất khác nhau:
+ Loại mang tính chất phản kháng, đó là loại mô men cản mà chiều tác dụng của nó
phụ thuộc vào chiều quay của chuyển động và luôn luôn gây tác dụng ngược chiều
quay n. Điển hình của loại này là các mô men ma sát, mô men cắt của các máy cắt
gọt cơ khí, quạt gió, máy bơm, v.v..
+ Loại mang tính chất thế năng, đó là loại mô men cản có chiều tác dụng của nó
không phụ thuộc chiều quay của động cơ. Do đó, đối với mô men cản TL loại này có
lúc cản trở chuyển động do mô men động cơ sinh ra (ngược chiều n), nhưng cũng có
lúc lại hỗ trợ cho sự chuyển động do mô men động cơ sinh ra (cùng tác dụng với Td).
Điển hình của loại này là mô men cản của các cơ cấu nâng tải trong cầu trục, cần trục
hoặc thang máy, v.v..
➢ Trạng thái làm việc của hệ thống xét theo kết quả của các phương trình chuyển
động:
𝑑𝑣 𝑑𝑛
Khi 𝐹𝑑 > 𝐹𝐿 ⇒ > 0 hay 𝑇𝑑 > 𝑇𝐿 ⇒ >0 (1-15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
hệ thống sẽ tăng tốc.

𝑑𝑣 𝑑𝑛
Khi 𝐹𝑑 < 𝐹𝐿 ⇒ < 0 hay 𝑇𝑑 < 𝑇𝐿 ⇒ <0 (1-16)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
hệ thống sẽ giảm tốc.

𝑑𝑛 𝑑𝑛
Khi 𝑇𝑑 = 𝑇𝐿 ⇒ = 0 hay 𝑇𝑑 = 𝑇𝐿 ⇒ =0 (1-17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
hệ thống ổn định.
8
n n mô men tải
2 1
quạt gió, máy
bơm
mô men tải
thế năng
T T
0 0
1: mô men tải phản
kháng = const
2: mô men tải phản

kháng thay đổi
1 2
Hình 1-4. Các dạng đặc tính mô men tải
1.3.3 QUY ĐỔI CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ HỌC TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, phần cơ khí có nhiều khâu khác nhau, mỗi
khâu cơ khí này có thể có nhiều phần tử và chúng rất khác nhau về tốc độ chuyển
động, tính chất chuyển động, có phần tử chuyển động thẳng, có phần tử chuyển động
quay. Việc quy đổi các đại lượng cơ học nên dành cho các kỹ sư cơ khí, tuy nhiên,
các kỹ sư điện cũng nên biết các cách quy đổi đơn giản này để thuận tiện cho việc
tính toán về điện.
Để có thể nghiên cứu hệ thống truyền động điện một cách thuận tiện, cần thực hiện
quy đổi các đại lượng tác động đến những phần tử trong toàn hệ thống về một phần
tử nào đó được chọn trước gọi là phần tử chuẩn. Thông thường, trục động cơ được
chọn làm phần tử chuẩn để quy đổi các phần tử khác trong hệ thống. Việc quy đổi
phải đảm bảo thỏa mãn hai điều kiện:
➢ Điều kiện thứ nhất: năng lượng của phần tử quy đổi hay năng lượng của hệ
thống trước và sau khi quy đổi phải bằng nhau. Điều kiện này còn được gọi là
điều kiện bảo toàn năng lượng.
➢ Điều kiện thứ hai: hệ thống phải được giả thiết là tuyệt đối cứng, có nghĩa là
trong hệ thống không có các phần tử đàn hồi hay khe hở không khí trên đường
truyền năng lượng.
Có đảm bảo các điều kiện quy đổi như vậy mới có thể từ việc nghiên cứu quy luật
9
chuyển động của phần tử chuẩn (trục động cơ) để suy ra quy luật chuyển động của
các phần tử bất kỳ khác trong hệ thống với những điều kiện đã biết trước. Những đại
lượng được quy đổi trong hệ thống truyền động điện thông thường là:
• Lực (F)
• Mô men (T)
• Mô men quán tính (J)
• Khối quán tính (m)
Để xem xét tính quy đổi cụ thể các đại lượng trên trong một hệ thống truyền động
điện, một hệ thống của một cơ cấu nâng tải điển hình được lựa chọn như hình 1-5.
TL
Electric
D
motor
nd Td
Drum nL
Gear
(i)
FL V
Load
(m)
Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện

Trong đó, động cơ điện kéo tang trống để nâng (hạ) tải trọng có khối lượng m.
Hệ thống dùng khâu truyền lực là một hộp số giảm tốc có 2 cặp bánh răng.
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ

Như đã trình bày ở trên, công do động cơ hay do một vật chuyển động sinh ra
có dạng như sau:
Đối với chuyển động thẳng:
t
Astr =  Fvdt (1-18)

0
Đối với chuyển động quay:

t
Arot =  T  dt (1-19)
0
10
Do đó, công suất cơ được xác định bằng cách lấy đạo hàm của công theo thời gian:
Đối với chuyển động thẳng:
dAstr
Pstr = = Fv
dt (1-20)
Đối với chuyển động quay:
dArot
Pr ot = = T
dt (1-21)
Công suất do phụ tải gây ra tại tang trống sẽ là:
nL
Pdr u = TLL = TL
9.55 (1-22)
Với sơ đồ động học như hình 1-5, công suất tải đặt hoàn toàn lên trục động cơ và
được gọi là công suất cản quy đổi về đầu trục động cơ:
nd
Pd = Td d = Td 
9.55 (1-23)
Trong đó:  là hiệu suất truyền lực của hộp số.
Theo nguyên lý bảo toàn năng lượng, công suất trước và sau quy đổi phải bằng nhau,
nên:
nd n
Pd = Pdru → Td  = TL L
9.55 9.55 (1-24)
Suy ra:
TL nL TL
Td = = (1-25)
 nd  * i
Trong đó: Td là mô men tải đặt lên đầu trục của động cơ, i là tỉ số giữa tốc độ động
cơ và tốc độ tang trống và được gọi là tỉ số truyền.
Chú ý:
Nếu khâu truyền lực có n phần tử, mỗi phần tử lần lượt có hiệu suất 1; 2; .. n và
có tỉ số truyền lần lượt là i1; i2;..in, hiệu suất và tỉ số truyền của toàn bộ khâu truyền
lực sẽ là:
 = 1*2* ..*n và i = i1*i2*..*in
11
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô men cản trên đầu trục
động cơ
Trong các bộ phận chuyển động của máy và của hệ thống, có những phần tử chuyển
động thẳng với các đại lượng cơ học đặc trưng F và v. Muốn nghiên cứu được các
quy luật của những phần tử này, phải tính toán quy đổi các đại lượng đặc trưng của
các phần tử đó thành mô men cản đặt lên đầu trục động cơ.
Từ các phương trình (1-20) và (1-23), để thỏa mãn các điều kiện quy đổi, có thể viết:
nd
Pd = Pstr → Td  = F *v (1-26)
9.55
Nên:
F * v *9.55
Td = (1-27)
 * nd
1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính J của hệ thống về đầu trục động cơ
Mọi vật thể chuyển động đều có tính ì, đặc trưng cho tính ì của vật chuyển động
quay là mô men quán tính J, tính ì của chuyển động thẳng là khối lượng m. Mô men
quán tính sẽ ảnh hưởng đáng kể đến quá trình tăng tốc và giảm tốc của hệ thống truyền
động điện. Do vậy, để nghiên cứu ảnh hưởng của mô men quán tính trong một hệ
thống truyền động điện tổng quát, một mô hình truyền động thang máy tiêu biểu ở
hình 1-6 được thực hiện quy đổi mô men quán tính để làm mẫu. Trong mô hình truyền
động này, một động cơ điện được nối với một bánh đà để tăng độ ổn định tốc độ cho
hệ thống. Động cơ cũng được nối với một trục vít vô tận thông qua một khớp nối cơ
khí để truyền động cho bánh răng gắn liền với một pu-li. Buồng thang máy được pu-
li truyền động thông qua dây cáp và 3 ròng rọc cùng đối trọng để giảm công suất động
cơ.
Mô men quán tính tổng quát của một hệ thống truyền động điện được quy đổi
về trục động cơ quay với tốc độ d là Jsys và được xác định như sau:
2
k l jp y  vq 
J sys =  jd +  2 +  mq *   (1-28)
1 ip

1 1  d 
12
J6=8[kgm2]
d=7.5[rad/s]
V=1m/s
V=1m/s Sheave
m_Load=1200kg
t=2.5[rad/s] Counterweight
m_cw=800kg
Inertia d=162.22 [rad/s] J5=200[kgm2]

disk electric-
motor
J3=0.5[kgm2] J4=0.5[kgm2] ball-screw

J1=1.5[kgm2]
J2=8[kgm2]
Hình 1-6. Hệ thống truyền động của thang máy

Biểu thức (1-28) chứa 3 thành phần như sau:
Thành phần thứ nhất: đối với các phần tử chuyển động quay cùng tốc độ trục động
cơ. Nó bao gồm tổng các mô men quán tính của k phần tử này (kể cả mô men quán
tính của rotor và trục động cơ).
Thành phần thứ 2: đối với các phần tử chuyển động quay khác tốc độ trục động cơ.
Nó bao gồm tổng l tỉ số giữa mô men quán tính của các phần tử này và bình phương
của tỉ số truyền.
Thành phần thứ 3: đối với các phần tử chuyển động thẳng có khối lượng và vận tốc
thẳng khác nhau. Nó bao gồm tổng y các tích của khối lượng với bình phương của tỉ
số vận tốc của các phần tử này và tốc độ động cơ.
Trong đó:
d=1..k; p=1..l; q=1..y.
Như vậy, theo mô tả của biểu thức (1-28), có 3 phần tử quay cùng tốc độ trục động
cơ là: j1, j2 và j3; có 5 phần tử quay khác trục tốc độ động cơ là: j4 và j5 (cùng tốc độ
góc t) và 3 ròng rọc j6 (cùng tốc độ góc d); có 2 phần tử chuyển động thẳng với
13
tốc độ v là buồng thang và đối trọng. Do đó:

3 5 jp 1 2
J sys =  jd +  + m *
d2
q
1 1 i p2 1
 t2 j6 *  2d
= j1 + j2 + j3 + ( j4 + j5 ) +3 (1-29)
d2 d2
vq2
+ ( m_ load + m_ cw )
d2
Thay các giá trị đã cho ở hình 1-6 vào (1-29), ta sẽ tính được mô men quán tính của
toàn hệ thống quy về đầu trục động cơ:
2.52 8*7.52
J sys = 1.5 + 8 + 0.5 + ( 0.5 + 200 ) +3
162.222 162.22 2
(1-30)
12
+ (1200 + 800 ) 2
= 10.175 Kg * m 2
162.22
1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp

Tiếp theo sau là cách xác định mô men quán tính của một số phần tử thường được sử
dụng trong truyền động điện tự động:
a) Một vật có khối lượng M được kéo chuyển động thẳng bởi một động cơ thông
qua một pu-li hay ròng rọc có bán kính r như hình 1-7. Khi đó, mô men quán
tính được xác định như sau:
FL Fd
M
r r Td, 
TL
V
Hình 1-7. Vật chuyển động tịnh tiến
Từ hình vẽ 1-7, suy ra được:
14
Td = Fd *r; 
dv
TL = FL *r;  → Td − TL = r ( Fd − FL ) = rM
dt
v=*r; 
d ( * r )
 d
dv  → Td − TL = rM dt
= Mr 2
dt (1-31)
Fd − FL = M ;
dt  → J = Mr 2
d 
Td − TL = J ;
dt 
b) Một đĩa tròn rắn đồng chất có bán kính r với khối lượng M (như bánh răng, pu-
li hay ròng rọc) như hình 1-8.
dTa dFa
r V
dM
Hình 1-8. Đĩa tròn rắn đồng chất chuyển động quay
Xét một điểm a trên đĩa có khối lượng là dM, mô men là dTa và lực tác động là dFa,
ta có:
 dv  2 d
dTa = r * dFa = r * d  M  = r dM
 dt  dt
M M
d  M  d
→ Ta =  dTa = r 2  dM =  r 2  dM 
0 0
dt  0  dt
M
→ J = r 2  dM
0 (1-32)
c) Ống kim loại đồng chất có chiều dài l, bán kính trong r1, bán kính ngoài r2 và
khối lượng riêng là  (ống nối 2 trục) như hình 1-9.
r2

r1
Hình 1-9. Ống kim loại đồng chất
15
Áp dụng kết quả câu b) và đặt V là thể tích của ống kim loại:
𝑑𝑀 = 𝜌 ∗ 𝑑𝑉 = 𝜌 ∗ 2𝜋 ∗ 𝑟 ∗ 𝑙 ∗ 𝑑𝑟;
𝑀 𝑟2 𝜋
→ 𝐽 = ∫0 𝑟 2 𝑑𝑀 = 𝜌 ∗ 2𝜋 ∗ 𝑙 ∗ ∫𝑟1 𝑟 3 𝑑𝑟 = 𝜌 ∗ 𝑙 ∗ (𝑟24 − 𝑟14 ) (1-33)
2
d) Thanh kim loại đồng chất có chiều dài l, có khối lượng M, quay quanh một
điểm O cách đầu thanh một khoảng a (như cầu trục, cánh tay rô bốt) như hình
1-10.
M
M 2
a l−a
 M.l 2   2a  
2
j =  r 2dM =
l  0 0  = 12
 r dr + r 2
dr  1 + 3 1 −   (1-34)
0   l  
j
l-a Ml2
3
a O
Ml2
* 12
a
M 1 1 l
0
2
Hình 1-10. Thanh kim loại quay quanh điểm O

e) Hai bánh răng ghép nối như hình 1-11. Mỗi bánh răng có mô men quán tính lần
lượt là j1 và j2. Khi đó, mô men quán tính của chúng được xác định như sau:
d1
Xét bánh răng 1: Td1 − r1f1 = j1 ; (1-35)
dt
Xét bánh răng 2 không tải:
d 2
r2 f 2 = j2 ; do f1 = f 2 ; v = r11 = r2 2 ;
dt
(1-36)
d1 r1 d2   r1   d1
2
→ Td1 = j1 + j2 =  j1 +   j2
dt r2 dt   r2   dt
2 2
r   
Vậy: J = j1 +  1  j2 = j1 +  2  j2 (1-37)
 r2   1 
16
f2
Td1, 1 2
r1 o P r2
j2
j1
f1
Hình 1-11. Hai bánh răng ghép nối với nhau
1.3.3.5 Các ví dụ minh họa

Ví dụ 1-1
Một hệ thống truyền động động điện cho thang máy như hình 1-6. Động cơ có tốc độ
định mức nd=1550 vg/ph. Hiệu suất truyền lực của hệ thống trục vít và bánh răng
=0.8. Hãy xác định:
a) Mô men và công suất động cơ khi không có đối trọng?
b) Mô men và công suất động cơ khi có đối trọng?
Hướng dẫn:
nd 1550
d = 2 = 2 = 162.22rad / s
60 60
a) Khi không có đối trọng: Td * d * = m_ Load * g * v
m_ Load * g * v 1200*9.81*1
Suy ra: Td = = = 90.71Nm
d * 162.22*0.8
Pd = Td * d = 90.71*162.22 = 14715W
b) Khi có đối trọng: Td * d * = ( m_ Load − m _c w ) * g * v
Suy ra: Td =
(m _ Load − m _c w ) * g * v
=
(1200 − 800 ) *9.81*1 = 30.23Nm
d * 162.22 * 0.8
Pd = 30.23 *162.22 = 4904W
17
Ví dụ 1-2: Một hệ thống truyền động điện có mô men quán tính của cả hệ thống
J=0.05kg*m2 và có yêu cầu tốc độ như hình 1-12. Hãy xác định đáp ứng của mô men
động cơ khi kéo tải mô men phản kháng hằng số 20Nm?
ω (rad/s)
152.8
t (s)
0 0.2 9 9.15
Hình 1-12. Tốc độ yêu cầu của hệ thống

Hướng dẫn:
Td (Nm)
58.2
20
t (s)
0 0.2 9 9.15
-30.93
Hình 1-13. Đáp ứng của mô men động cơ
d d 
Từ công thức: Td − TL = J → Td = TL + J = TL + J
dt dt t
152.8 − 0
Trong khoảng 0 < 𝑡 < 0.2 𝑠: Td = 20 + 0.05 = 58.2 Nm
0.2 − 0
152.8 − 152.8
Trong khoảng 0.2 < 𝑡 < 9 𝑠: Td = 20 + 0.05 = 20 Nm
9 − 0.2
0 − 152.8
Trong khoảng 9 < 𝑡 < 9.15 𝑠: Td = 20 + 0.05 = −30.93Nm
9.15 − 9
Do đó, đáp ứng mô men động cơ có dạng như hình 1-13.
18
Ví dụ 1-3:
Một hệ hệ thống truyền động điện đang sử dụng động cơ kéo tải mô men 75Nm với
tốc độ 100rad/s tại đầu trục động cơ thì cắt điện khỏi động cơ. Hỏi sau bao lâu thì hệ
thống dừng hẳn? Biết mô men quán tính của hệ thống quy về đầu trục động cơ bằng
15kg*m2.
Hướng dẫn:
Từ công thức:
d
Td − TL = J
dt
0 − 100
→ 0 − 75 = 15 → dt = 20s
dt
Ví dụ 1-4:
TL
Electric
D
motor
ωdTd
Drum nL
Gear
(i)
FL V
Load
(m)
Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện

Một hệ thống truyền động điện như hình 1-5 nâng tải m=200kg với tốc độ định mức
0.75m/s, biết hộp số có tỉ số truyền i=20, mô men quán tính của rotor động cơ và hộp
số quy về trục động cơ bằng 0.6 kgm2, tang trống có đường kính D=0.2m và mô men
quán tính 12kgm2. Hãy xác định mô men quán tính của hệ thống và công suất quy về
đầu trục động cơ. Biết hiệu suất của khâu truyền lực =0.8.
Hướng dẫn:
Vận tốc quay của tang trống:
v 0.75
Drum = = = 7.5 rad/s
( D / 2 ) 0.1
19
Suy ra tốc độ động cơ: d = Drum * i = 7.5*20 = 150 rad/s

Theo công thức (1-29), ta có:
2
j  v 
J sys = jd + Dr2um + m_ Load   = 150 rad/s
i   Drum 
2
12  0.75 
J sys = 0.6 + 2
+ 200   = 2.63kgm
2
20  7.5 
Công suất tại đầu trục động cơ:
FL v 200*9.81*0.75
Pd = d Td = = = 1839.3W
 0.8
Ví dụ 1-5:
Hình 1-14. Xe ô tô leo dốc
Một ô tô con có khối lượng m=800kg (đầy tải) sử dụng động cơ điện chạy lên dốc
nghiêng =10o với vận tốc 30km/h như hình 1-14. Biết đường kính ngoài bình thường
của lốp xe có d=59cm, hệ số ma sát trong điều kiện thời tiết bình thường giữa các
bánh xe và mặt đường là K=0.4, bỏ qua sức cản không khí. Hãy xác định mô men,
tốc độ động cơ và công suất điện do động cơ tiêu thụ. Biết hộp số có tỉ số truyền i=5
và hiệu suất truyền lực bằng 0.9.
Hướng dẫn:
Dựa vào phân tích lực tác động của xe như hình 1-15 cho thấy:
Trọng lượng xe gây ra lực kéo xuống F do gia tốc trọng trường g, lực này được phân
tích thành 2 thành phần, thành phần thứ nhất Fdown song song mặt đường và gây nên
mô men cản tại các điểm (đoạn) bánh xe tiếp xúc mặt đường, thành phần thứ hai Ffr
20
vuông góc với mặt đường và gây ra ma sát với mặt đường tại điểm (đoạn) tiếp xúc
giữa bánh xe và mặt đường.
Hình 1-15. Phân tích lực tác động của xe
Các lực được xác định như sau:

F = mg ;
Fdown = F *sin  ;
F fr = F *cos  ;
Fmotor = Fdown + K * F fr = mg ( sin  + K *cos  ) ;
Do đó, mô men của xe được xác định như sau:

Tmotor = Fmotor * R = mg ( sin  + K *cos  ) * R
→ Tmotor = 800*9.81( sin10o + 0.4*cos10 o ) * ( 0.59 / 2 )
→ Tmotor = 1314 Nm
Mô men và tốc độ động cơ:

Tmotor 1314
Td = = = 262.8 Nm
i 5
v 30000* 2
= i= *5 = 141.24rad / s
R 3600*0.59
Nên công suất tiêu thụ của động cơ điện sẽ là:
Tmotor *  262.8*141.24
Pd = = = 41242W
 0.9
21
CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1 CÁC KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH CƠ
Đặc tính cơ là đặc tính biểu diễn mối quan hệ giữa tốc độ và mô men.
Như đã trình bày của sơ đồ khối ở hình 1-1 trong chương 1, hệ thống truyền động
điện tự động có nhiệm vụ phục vụ máy sản xuất. Trong khi máy sản xuất không sử
dụng năng lượng điện mà sử dụng năng lượng cơ học như tốc độ và mô men. Như
vậy, để đáp ứng tốt nhu cầu của máy sản xuất, hệ thống truyền động điện cần hiểu rõ
nhu cầu tốc độ và mô men của máy sản xuất. Mối quan hệ giữa hai đại lượng này
chính là đặc tính cơ của máy sản xuất. Do đó, nhiệm vụ của việc nghiên cứu truyền
động điện không những nghiên cứu đặc tính cơ của máy sản xuất mà còn nghiên cứu
đặc tính cơ của các loại động cơ điện. Để từ đó, có thể tạo ra được những đường đặc
tính cơ nhân tạo cho động cơ điện nhằm thỏa mãn nhu cầu đặc tính cơ của máy sản
xuất. Ngoài ra, dựa vào phương trình (1-12) ở chương 1, mô men động cơ cũng có
mối quan hệ chặt chẽ với mô men của máy sản xuất và tốc độ hệ thống.
Trong sản xuất thực tế, máy sản xuất bao gồm nhiều loại máy rất khác nhau, mỗi
loại máy đều có những chức năng, đặc điểm, cũng như yêu cầu công nghệ rất khác
nhau. Một hệ thống truyền động điện muốn làm việc tốt, trước hết phải có được sự
phối hợp đầy đủ và hài hoà giữa các tính năng, đặc điểm riêng biệt của động cơ với
cơ cấu sản xuất. Các bộ biến đổi, điều khiển và truyền lực, khi được lựa chọn phù
hợp sẽ phát huy hiệu quả trong việc phối hợp các đặc điểm của khâu động cơ với cơ
cấu sản xuất tốt hơn.
Do vậy, nghiên cứu các hệ thống truyền động điện, nhất thiết phải nắm vững
các đặc điểm, đặc tính làm việc của cơ cấu sản xuất cũng như các loại động cơ.
Từ phương trình chuyển động cơ bản (1-12) của hệ thống truyền động điện, ta
có:
d J dn
Ta = Td − TL = J = (2-1)
dt 9.55 dt
Biểu thức (2-1) cho thấy: hệ thống truyền động điện sẽ làm việc ở trạng thái xác lập
khi mô men gia tốc Ta của hệ thống có giá trị bằng zero (Ta = 0). Trong trạng thái
này, tốc độ của hệ thống có giá trị không thay đổi, không phụ thuộc theo thời gian vì
lúc này mô men do động cơ sinh ra (Td) sẽ cân bằng với mô men cản của cơ cấu sản
22
xuất (TL).
Do mô men của động cơ Td là hàm số của tốc độ động cơ, nên sự cân bằng của
mô men động cơ và mô men cản của cơ cấu sản xuất chỉ có được nếu mô men cản TL
của cơ cấu sản xuất cũng là một hàm số của tốc độ. Sự phụ thuộc của mô men động
cơ với tốc độ của động cơ là Td = d(d), và sự phụ thuộc của mô men cản TL của cơ
cấu sản xuất với tốc độ của nó là TL = L(L) được gọi là đặc tính cơ của động cơ và
của máy sản xuất.
Các đặc tính cơ trên cũng có thể được biểu diễn dưới dạng hàm ngược:
 = f (T ) hay n = f1 (T ) (2-2)
Trong phương pháp giải tích, để thuận tiện, thường biểu diễn đặc tính cơ dưới dạng
thuận, còn trong phương pháp đồ thị thường sử dụng dạng hàm ngược.
2.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT

Phương trình tổng quát có tính chất kinh nghiệm biểu diễn đặc tính cơ của cơ
cấu sản xuất như sau:
x
n
TL = TL 0 + (TLn − TL 0 ) *   (2-3)
 nn 
n
x=1
x=2
x= -1
0 T
x=0
Hình 2-1. Các dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
Trong đó:
TL: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ n.
TL0: tổng mô men ma sát trong các bộ phận truyền chuyển động của máy.
TLn: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ định mức (nn)
23
x: số mũ đặc trưng cho loại phụ tải.

Qua thống kê cho thấy, đặc tính cơ của các máy sản xuất có thể phân loại theo các
giá trị của số mũ x trong phương trình (2-3) như sau:
Nhóm 1: x= 0
Trường hợp này mô men cản TL không phụ thuộc tốc độ của cơ cấu. Cơ cấu sản xuất
có đặc tính cơ này thường là tải thế năng như: máy nâng, cầu trục, thang máy, v.v..
Nhóm 2: x =1
Mô men cản TL phụ thuộc bậc nhất vào tốc độ. Cơ cấu có dạng đặc tính này như máy
phát điện một chiều kích từ độc lập cung cấp cho phụ tải thuần điện trở.
Nhóm 3: x =2
Mô men cản TL phụ thuộc bậc hai vào tốc độ: tải quạt gió, máy bơm, chân vịt tàu ghe,
v.v..
Nhóm 4: x = -1
Mô men cản TL phụ thuộc tỉ lệ nghịch với tốc độ. Các cơ cấu có dạng đặc tính cơ này
như truyền động chính của các máy cắt gọt kim loại: máy tiện, máy phay, máy cắt,
v.v..
2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Các dạng đặc tính cơ của các loại động cơ điện đều được phân thành hai loại cơ
bản là đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo.
2.3.1 ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN

Đó là mối quan hệ nd = f(Td) hay d = f(Td) khi động cơ điện làm việc với các điều
kiện như sau:
• Nguồn cung cấp có tham số là giá trị định mức của động cơ.
• Sơ đồ nối dây bình thường theo nguyên lý.
• Trong mạch nối dây của động cơ không có các phần tử phụ ngoài các phần tử
thuộc bản thân kết cấu của động cơ.
Do đó, mỗi động cơ điện chỉ có duy nhất một đường đặc tính cơ tự nhiên.
24
2.3.2 ĐẶC TÍNH CƠ NHÂN TẠO

Đó là đường biểu diễn mối quan hệ giữa mô men động cơ và tốc độ của nó khi động
cơ làm việc với một hoặc nhiều yếu tố khác với các điều kiện đã nêu trong đặc tính
cơ tự nhiên.
Như vậy, mỗi động cơ điện có nhiều đặc tính cơ nhân tạo. Do đó, nhiệm vụ của ngành
truyền động điện tự động là nghiên cứu để tạo ra những đường đặc tính cơ nhân tạo
nhằm đáp ứng yêu cầu của máy sản xuất.
2.4 ĐỘ CỨNG CỦA ĐƯỜNG ĐẶC TÍNH CƠ

Để đánh giá về hình dáng của các đặc tính cơ trong hệ thống truyền động điện
nói chung và đặc tính cơ của động cơ điện nói riêng, người ta dùng khái niệm độ cứng
của đặc tính cơ. Độ cứng của đặc tính cơ  được định nghĩa là đạo hàm của mô men
theo tốc độ.
TĐ
0
Hình 2-2. Xác định độ cứng của đặc tính cơ bằng đồ thị
dT T
 = tan (  ) = = (2-4)
d 
Độ cứng của đặc tính cơ cũng được xác định bằng tan, trong đó:  là góc hợp bởi
trục tốc độ và đặc tính cơ khi đặc tính cơ là đường thẳng. Trong trường hợp đặc tính
cơ là đường cong, độ cứng  được xác định bằng tan, trong đó  là góc lệch giữa trục
tốc độ và tiếp tuyến của đặc tính cơ tại điểm xét.
Do các loại động cơ và phụ tải khác nhau nên sẽ có dạng đặc tính cơ khác nhau.
Với mỗi động cơ khác nhau, phạm vi giá trị của độ cứng  cũng khác nhau.
Trong hình 2-3 là hình dạng đặc tính cơ của một số loại động cơ. Trong đó:
Đường 1: Động cơ đồng bộ  = 
25
Đường 2: Động cơ không đồng bộ  = var có thể dương hoặc có thể âm.
n
5
n0 1
3
2
TĐ
0
Hình 2-3. Dạng đặc tính cơ của các loại động cơ

Đường 3: Động cơ một chiều kích từ song song, kích từ độc lập  = const và < 0.
Đường 4 và 5: Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp và kích từ nối tiếp  = var và < 0.
Vì vậy, đặc tính cơ của động cơ cũng đặc trưng cho độ ổn định tốc độ của động cơ
khi phụ tải thay đổi.
Hình 2-4. Ảnh hưởng của độ cứng đặc tính cơ đến độ ổn định tốc độ
Một ví dụ minh họa trên hình 2-4 cho thấy: Với mô men tải ban đầu Tload khi chọn
động cơ có đường đặc tính cơ số 1, điểm làm việc ổn định sẽ có tốc độ là 1. Hoặc
chọn động cơ có đường đặc tính cơ số 2 (mềm hơn đặc tính cơ số 1) để kéo tải thì sẽ
có tốc độ làm việc là 2. Khi mô men tải tăng lên một lượng T nào đó, động cơ sẽ
có tốc độ làm việc tương ứng là ’1 hoặc ’2 tại điểm 1’ hoặc 2’. Như vậy, tốc độ
26
động cơ bị giảm một lượng 1 hoặc 2, và |2|>|1| nên đặc tính cơ số 2 cho
độ ổn định kém hơn.
Phải chăng đặc tính cơ càng cứng thì càng tốt? Hay càng ổn định tốc độ thì càng tốt?
Trong thực tế sản xuất, tùy thuộc vào yêu cầu phụ tải để chọn động cơ có đặc tính cơ
sao cho phù hợp. Ví dụ: với phụ tải là máy kéo dây điện (sản xuất dây cáp điện) thì
cần động cơ có độ cứng càng cao càng tốt, khi đó, chọn động cơ đồng bộ 3 pha là phù
hợp. Trong trường hợp phụ tải là các máy: khoan, cắt, hay xe điện đụng thì chọn động
cơ một chiều kích từ nối tiếp sẽ phù hợp hơn.
2.5 HỆ ĐƠN VỊ TƯƠNG ĐỐI

Để thuận tiện trong việc tính toán hệ thống truyền động điện, ngoài việc sử dụng
các hệ thống đơn vị có tên thông thường, người ta còn dùng hệ đơn vị tương đối pu
(per unit) hay tính theo phần trăm (%). Điều này giúp dễ dàng đánh giá đặc tính cơ
một cách tương đối về mặt hình dáng.
(a) (b)
Hình 2-5. Hình dáng đặc tính cơ với tỉ lệ xích khác nhau
Hãy xem ví dụ về hình dáng đặc tính cơ của một động cơ không đồng bộ 3 pha vẽ
trên hai hình 2-5(a) và (b). Cách vẽ ở hai hình này không sai. Tuy nhiên, do chọn tỉ
lệ xích trục mô men khác nhau làm cho độ dốc đoạn trên của đặc tính cơ ở hai hình
khác nhau hay cảm giác độ cứng khác nhau dù bản chất độ cứng ở hai hình giống
nhau. Khi đó, việc áp dụng trị số tương đối sẽ giúp xóa bỏ cảm giác này.
Trị số tương đối của một đại lượng thường dùng là tỉ số giữa giá trị của đại
lượng đó tại thời điểm đang xét và giá trị của đại lượng cơ bản (hoặc định mức) tương
ứng đã chọn trước.
Trị số tương đối của một số đại lượng thường dùng thể hiện trong bảng 2-1.
27
Bảng 2-1. Các đại lượng tương đối thường dùng

Ký hiệu Mô tả
V
V* = Điện áp
Vn
I
I* = Dòng điện
In
R
R* = Điện trở
Rn
T
T* = Mô men
Tn
 n
* = n* = Tốc độ
n hay nn

* = Từ thông
n
2.6 CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN
Quá trình biến đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ trong hệ thống truyền động
điện sẽ quyết định trạng thái làm việc của hệ.

Hãm thuận Động cơ thuận
Phần tư II Phần tư I
T
0
Động cơ nghịch Hãm nghịch
Phần tư III Phần tư IV
Hình 2-6. Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện
Động cơ điện có thể làm việc ở 2 chế độ là chế độ động cơ (tốc độ và mô men cùng
chiều nhau ở góc phần tư I hoặc III) và chế độ hãm (tốc độ và mô men ngược chiều
28
nhau ở góc phần tư II hoặc IV).

Ở chế độ hãm có thể có các trạng thái hãm sau:
+ Hãm tái sinh: Pe < 0, Pm < 0 (động cơ ở chế độ máy phát và phát điện về nguồn).
+ Hãm ngược: Pe > 0, Pm < 0.
+ Hãm động năng: Pe = 0, Pm < 0 (động cơ vận hành ở chế độ máy phát nhưng
KHÔNG phát điện về nguồn và bỏ qua công suất kích từ nếu có).
2.7 ĐIỀU KIỆN LÀM VIỆC ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, điểm làm việc cân bằng của hệ đạt được khi mô
men động cơ bằng với mô men tải. Điểm cân bằng này có thể ổn định hay không tùy
thuộc vào điều kiện cụ thể. Nếu gọi mô men động cơ, mô men tải, tốc độ động cơ tại
điểm cân bằng ban đầu lần lượt là T0, TLO, 0 thì:
d0
T0 = TL 0 ; = 0; (2-5)
dt
Giả sử tại thời điểm t, hệ thống lệch khỏi vị trí cân bằng này với các độ lệch tương
ứng: T, TL, . Vì vậy, phương trình tại thời điểm t là:
d (0 +  )
(T0 + T ) − (TL 0 + TL ) = J (2-6)
dt
Với điều kiện (2-5), ta có thể viết lại (2-6) như sau:
d (  )
TL − T + J =0 (2-7)
dt
Với một độ lệch nhỏ, ta có thể xem đặc tính cơ của động cơ và phụ tải là đường thẳng,
khi đó:
 dT   dT 
T =   * ; TL =  L  *  ; (2-8)
 d   d 
 dT   dTL 
Trong đó:  ,   lần lượt là các độ dốc đặc tính cơ của động cơ và phụ tải lân
 d   d 
cận điểm làm việc. Như vậy, ta sẽ có:
d (  )  dTL dT 
J + −  *  = 0 (2-9)
dt  d d 
Phương trình (2-9) là phương trình vi phân bậc nhất có nghiệm:
29
− t  dTL dT 
 − 
 =   0 * e J  d d 
(2-10)
Với 0 là giá trị ban đầu.

Để điểm làm việc ổn định thì  phải tiến đến 0 khi t tiến đến . Tức là:
 dTL dT 
 −   0 hay  L   d (2-11)
 d d 
Như vậy, điều kiện để điểm làm việc ổn định gồm 2 điều kiện:
❖ Điểm làm việc phải là giao điểm của đường đặc tính cơ động cơ
và đường đặc tính cơ của phụ tải.
❖ Độ cứng của đặc tính cơ động cơ phải nhỏ hơn độ cứng của đặc
tính cơ phụ tải.
ω ω
L
A A
TL TL
T T
0 0 d
Td Td
(a) (b)
Hình 2-7. Điểm A là điểm làm việc ổn định
Ví dụ 2-1:
▪ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm A như trong hình 2-
7(a). Điểm A là điểm làm việc ổn định.
Giải thích: do hai đặc tính cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm A
của hai đặc tính cơ. Trên hình 2-7(b) cho thấy hai tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ
các góc lần lượt là d và L. Các góc này đều là góc nhọn và d < L, nên tan(d )<
30
tan(L). Từ đó, có thể suy ra d<L, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận: điểm A là
điểm làm việc ổn định.
ω ω
TL TL
(L=0)
B B
T T
0 0 d
Td Td
(a) (b)
Hình 2-8. Điểm B là điểm làm việc không ổn định
▪ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm B như trong hình 2-
8(a). Điểm B là điểm làm việc không ổn định.
Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm
B của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song song trục tốc độ nên L=0. Trên hình 2-
8(b) cho thấy tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ một góc nhọn là d, nên tan(d )>
tan(L)=0. Từ đó, có thể suy ra d>L=0, nên không thỏa điều kiện ổn định và kết
luận: điểm B là điểm làm việc không ổn định.
▪ Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm C như trong hình 2-
9(a). Điểm C là điểm làm việc ổn định.
Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm
C của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song song trục tốc độ nên L=0. Trên hình 2-
9(b) cho thấy tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ một góc tù là d, nên tan(d )<0
(tan(L)=0). Từ đó, có thể suy ra d<L=0, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận:
điểm C là điểm làm việc ổn định.
31
ω ω
d (L=0)
TL TL
C C
T T
0 0
Td Td
(a) (b)
Hình 2-9. Điểm C là điểm làm việc ổn định

ω
ω
0 T Td
A
A TL
TL1
B B
TL2 T
0
Td
(a) (b)
Hình 2-10. Điểm A là điểm làm việc ổn định, B không ổn định
Với cách giải thích tương tự như các hình bên trên, hình 2-10(a) và (b) đều cho thấy
điểm A là điểm làm việc ổn định, trong khi B là điểm làm việc không ổn định.
32
CHƯƠNG 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN

3.1 TÍNH CẦN THIẾT
Tại sao phải tính chọn công suất động cơ điện?
Việc không tính chọn đúng (hay chọn ngẫu nhiên) công suất động cơ điện có thể xảy
ra các trường hợp sau:
➢ Nếu chọn công suất động cơ lớn hơn giá trị định mức cần thiết, điều này sẽ
làm cho việc sử dụng động cơ không hiệu quả do lãng phí công suất và hiệu
suất thấp.
➢ Nếu chọn công suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết, điều này có thể làm cho
động cơ vận hành ở trạng thái quá tải và gây ra quá nhiệt dẫn đến hư hỏng
cách điện và giảm tuổi thọ của động cơ.
➢Chọn vừa đủ công suất động cơ cần thiết, điều này sẽ giúp động cơ làm việc
hiệu quả nhất. Tuy nhiên, xác suất để có được trường hợp này rất thấp nếu
không thực hiện tính chọn.
Trong thực tế sản xuất, để hệ thống truyền động điện làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ
thuật, kinh tế và an toàn, động cơ điện phải được lựa chọn hợp lý, một trong những
chỉ tiêu đó là sự đúng đắn về công suất của động cơ so với yêu cầu của hệ thống.
Ngoài ra, nếu không có phương pháp tính chọn đúng, phương pháp thử-sai sẽ gây ra
lãng phí thời gian và công sức của người thiết kế.
Điều gì gây ra hư hỏng động cơ điện?

Nguyên nhân gây ra hư hỏng động cơ điện chủ yếu là do quá nhiệt. Việc chọn công
suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết (để vốn đầu tư thấp) sẽ gây ra quá nhiệt, khi đó,
nếu áp dụng giải pháp tản nhiệt cho động cơ, chi phí tản nhiệt có thể góp phần làm
cho hiệu quả sử dụng thấp hơn (do chi phí vận hành tăng) khi so với việc nâng công
suất động cơ lên cấp lớn hơn, (dù vốn đầu tư cao hơn). Trong thực tế, chủ đầu tư luôn
mong muốn hiệu quả cao nhất, nên người thiết kế phải cân nhắc tối ưu giữa vốn đầu
tư và chi phí vận hành để có được sự lựa chọn phù hợp.
33
Cái gì sinh ra nhiệt trong động cơ?

Trong thực tế, hiệu suất động cơ luôn nhỏ hơn 1, hay là luôn có tổn hao trong động
cơ điện. Hầu hết các tổn hao trong động cơ đều sinh ra nhiệt. Các tổn hao đồng trong
dây quấn động cơ sinh ra nhiệt, tổn hao sắt trong động cơ sinh ra nhiệt, tổn hao cơ do
ma sát giữa trục động cơ và vòng bi (bạc đạn, bạc thau) cũng sinh ra nhiệt. Chính các
tổn hao này làm cho động cơ nóng lên, mặc dù có một phần nhiệt lượng tỏa ra môi
trường. Do đó, quá trình phát nhiệt là một trong các cơ sở chính để xem xét lựa chọn
động cơ.
Việc lựa chọn động cơ điện thường dựa vào các thông số và chỉ tiêu sau:
* Thông số:
➢Loại dòng điện và điện áp định mức
➢Công suất và tốc độ định mức
➢Hình dạng của đặc tính cơ tự nhiên
➢Tính chất khởi động và hãm
➢Đặc tính điều chỉnh tốc độ ở trạng thái quá độ và trạng thái xác lập
➢Kiểu cấu tạo của động cơ, v.v..
* Chỉ tiêu:
➢Việc điều khiển và các thiết bị kèm theo là đơn giản nhất
➢Vận hành chắc chắn, an toàn
➢Khối lượng và kích thước nhỏ
➢Giá thành động cơ thấp
➢Động cơ phải có khả năng đáp ứng đầy đủ yêu cầu công nghệ và thích hợp với
các yêu cầu của môi trường làm việc
Khi lựa chọn công suất động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải,
phải xét đến sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi quá tải
trong phạm vi cho phép. Ngoài ra, yếu tố môi trường làm việc cụ thể của động cơ
cũng phải được xem xét.
34
3.2 QUÁ TRÌNH PHÁT NÓNG VÀ NGUỘI LẠNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN:
3.2.1 NGUYÊN NHÂN PHÁT NÓNG TRONG ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Trong quá trình biến đổi điện năng thành cơ năng, một phần năng lượng bị tiêu tán
ngay trong bản thân động cơ, năng lượng này biến thành nhiệt năng và đốt nóng động
cơ và đó là nguyên nhân chủ yếu làm cho động cơ bị nóng lên trong quá trình vận
hành.
Do tính chất vật lý của động cơ là không đồng nhất làm cho quá trình tính toán quá
trình nhiệt của động cơ rất phức tạp. Do đó, để đơn giản hơn, việc phân tích và tính
toán quá trình nhiệt của động cơ phải dựa trên các giả thiết cơ bản sau:
➢Động cơ được cấu tạo bởi những vật liệu đồng nhất về nhiệt và có độ dẫn nhiệt
vô cùng lớn
➢Nhiệt lượng tỏa ra môi trường tỉ lệ với nhiệt sai giữa nhiệt độ động cơ và nhiệt
độ môi trường
➢Môi trường có nhiệt dung vô cùng lớn
➢Tổn hao về nhiệt, nhiệt dung và hệ số tản nhiệt của động cơ không phụ thuộc
nhiệt độ của nó
Với những giả thiết như vậy, nếu gọi Pe là công suất điện động cơ nhận được từ nguồn
và Pm là công suất cơ trên trục động cơ thì tổn hao là:
P = Pe − Pm (3-1)
Ở chế độ định mức, tổn hao định mức sẽ là:
Pn = Pen − Pmn = Pm

(1 − n )
(3-2)
n
Trong đó: n là hiệu suất định mức.

Khi đó, tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng động cơ trong chế độ định mức là:
Q = 0.24 * Pm
(1 − n ) (3-3)
n
Nếu không có sự truyền nhiệt ra môi trường, nhiệt độ động cơ sẽ tăng lên vô cùng
lớn khi động cơ làm việc lâu dài. Nhưng thực tế có sự truyền nhiệt ra môi trường,
nhiệt lượng tỏa ra môi trường sẽ tăng theo nhiệt độ động cơ và làm hạn chế sự phát
nóng của động cơ. Sau một thời gian làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ đạt đến trị số
35
ổn định, lúc này nhiệt lượng sinh ra trong động cơ bằng với nhiệt lượng tỏa ra môi
trường và đó là trạng thái ổn định hay cân bằng nhiệt.
3.2.2 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG NHIỆT CỦA ĐỘNG CƠ

Để xây dựng đặc tính biểu diễn quá trình nhiệt trong động cơ dưới tác dụng của nhiệt
năng sinh ra trong đó, ta xét sự cân bằng năng lượng đó trong một khoảng thời gian
nhỏ dt.
Nhiệt lượng do động cơ sinh ra trong thời gian dt là:
dQ = Pdt (3-4)
Nhiệt lượng tỏa ra môi trường xung quanh trong thời gian dt là:
dQ1 = A * * dt (3-5)
Với A là hệ số tản nhiệt của động cơ, đó là nhiệt lượng tỏa ra môi trường trong thời
gian 1 giây khi độ chênh lệch nhiệt độ là 1oC và có đơn vị là joul/cal oC.
 là nhiệt sai [oC]
 =  mot −  evr (3-6)
Với mot là nhiệt độ của động cơ, evr là nhiệt độ của môi trường.
Khi đó, phần nhiệt lượng làm nóng động cơ tỉ lệ với gia số nhiệt độ, tức là trong thời
gian dt, sự chênh lệch nhiệt độ giữa động cơ và môi trường biến thiên một lượng d
thì nhiệt lượng động cơ hấp thu và làm nóng động cơ là:
dQ2 = C * d (3-7)
Với C[j/oC] là nhiệt dung của động cơ, là nhiệt lượng cần thiết để động cơ nóng thêm
1oC.
Như vậy, trong thời gian dt nhiệt lượng sinh ra trong động cơ gồm 2 thành phần, một
thành phần tỏa ra môi trường xung quanh là dQ1 và một phần làm nóng động cơ là
dQ2. Do đó, phương trình cân bằng nhiệt có dạng:
dQ = dQ1 + dQ2 (3-8)
Suy ra:
P*dt = A* *dt + C*d (3-9)
Chia 2 vế của (3-9) cho A*dt, ta được:
36
P C * d (3-10)
= +
A A * dt
Vì vậy, quá trình nhiệt của động cơ được mô tả bởi một phương trình vi phân cấp
một. Khi đó, gọi nhiệt sai ổn định của động cơ (khi t= ) là:
P (3-11)
 stb =
A
Gọi Ttemp là hằng số thời gian nhiệt, tức là thời gian cần thiết để nhiệt sai của động cơ
từ 0 đến nhiệt sai ổn định st khi nhiệt lượng sinh ra trong động cơ hoàn toàn không
tỏa ra bên ngoài. Khi đó:
C
Ttemp = (3-12)
A
Giải phương trình (3-10) với điều kiện đầu tại t=0 thì nhiệt sai ban đầu là b thì sẽ có
nghiệm:
−t
 =  stb + ( b −  stb ) e
Ttemp
(3-13)
Khi nhiệt độ ban đầu của động cơ bằng nhiệt độ môi trường thì b=0, khi đó:
 −t

 =  stb 1 − e

Ttemp
 (3-14)
 
 
Phương trình (3-14) là phương trình biểu diễn đường cong phát nóng của động cơ.
Nếu động cơ đang làm việc ở một nhiệt sai nào đó mà ta cắt động cơ ra khỏi nguồn
điện thì Q sẽ bằng 0 và phương trình (3-13) sẽ chỉ còn là:
−t
Ttemp
 =  be (3-15)
Biểu thức (3-15) là phương trình đường cong nguội lạnh của động cơ.
Thông thường, b của quá trình nguội lạnh chính là stb của quá trình phát nóng trước
đó. Hình 3-1(a) và (b) là hình dạng đường cong phát nóng và nguội lạnh của động cơ.
Lưu ý:
+ Về mặt toán học, khi t= thì nhiệt sai động cơ mới đạt giá trị ổn định, tuy nhiên,
trên thực tế khi nhiệt sai động cơ đạt (95÷98)% nhiệt sai ổn định, được xem như là
ổn định, khi đó thời gian sẽ là (3÷4)Ttemp.
37
 
st b
b2 stb1
b1 t stb2 t
O O
(a) (b)
Hình 3-1. Đặc tuyến phát nóng và nguội lạnh của động cơ
+ Khi tải thay đổi stb thay đổi, còn Ttemp không đổi vì chỉ phụ thuộc cấp công suất và
điều kiện làm mát của động cơ. Đối với cùng một kiểu động cơ, khi công suất định
mức tăng làm cho Ttemp cũng tăng theo. Thông thường:
➢Máy điện một chiều kiểu hở có đường kính rotor từ 160 mm ÷ 600 mm, có
Ttemp=25÷ 90 phút.
➢Máy điện một chiều kiểu kín có đường kính rotor từ 100 mm ÷ 400 mm, có
Ttemp=65÷ 270 phút.
➢Máy điện xoay chiều tự làm mát rotor lồng sóc có đường kính rotor từ 105mm
đến 140mm, có Ttemp=11÷ 22 phút.
➢ Máy điện xoay chiều kiểu hở rotor dây quấn có Ttemp tương đương với máy
điện một chiều kiểu hở có cùng kích thước rotor.
Nói chung, quá trình phát nóng và nguội lạnh động cơ xảy ra tương đối chậm, thường
có Ttemp từ 30 phút đến vài giờ.
3.3 CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Trong thực tiễn sản xuất, có thể có nhiều quan điểm về chế độ làm việc khác nhau
của động cơ điện tùy theo cách phân loại và điều kiện ứng dụng. Tuy nhiên, đa số các
chế độ làm việc được dựa theo quá trình nhiệt. Điều đó dẫn đến việc chọn công suất
động cơ điện phải dựa vào chế độ làm việc của nó. Chế độ làm việc của động cơ điện
thường được chia làm 3 loại:
38
➢ Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại

➢ Chế độ làm việc ngắn hạn
➢ Chế độ làm việc dài hạn
3.3.1 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN LẶP LẠI

Là là chế độ làm việc của động cơ mà nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định,
động cơ đã được cắt điện và nhiệt độ động cơ lại giảm xuống và chưa bằng nhiệt độ
môi trường thì động cơ làm việc trở lại và nhiệt độ lại tăng lên, sau một thời gian đủ
lâu, với một số chu kỳ làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ dao động quanh giá trị ổn
định. Ví dụ tải: thang máy, cầu trục, máy nén khí, máy cắt gọt kim loại công suất nhỏ,
v. v..
P
ton toff
t
tc

max
min
t
Hình VIII-4. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
Hình 3-2. Chế độ động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại
Giản đồ phụ tải như hình 3-2 biểu diễn cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại. Đặc
trưng cho chế độ làm việc này là hệ số đóng điện tương đối  thường biểu diễn theo
(%) như sau:
t on t
 (%) = *100 = on *100 (3-16)
t on + t off Tcyc
39
Các động cơ dành cho chế độ ngắn hạn lặp lại thường được chế tạo theo hệ số đóng
điện tiêu chuẩn như: 15%, 25%, 40% và 60%.
3.3.2 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN

Chế độ làm việc ngắn hạn là chế độ làm việc của động cơ trong thời gian ngắn ton,
nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì động cơ đã được cắt điện và nhiệt
độ động cơ lại giảm xuống bằng nhiệt độ môi trường.
P
t
0
ton
(a)
P
t
0
(b)

stb
t
0
(c)
Hình 3-3. Chế độ làm việc ngắn hạn

Chế độ làm việc ngắn hạn của động cơ thường dùng trong các máy sản xuất như:
động cơ đóng mở cửa, khởi động xe, đóng mở cửa đập, kẹp phôi, siết trục gá dao
trong máy cắt gọt kim loại. Giản đồ tải được trình bày như trên hình 3-3. Với đặc
điểm này, trong truyền động điện có thể cho phép sử dụng động cơ dài hạn vận hành
quá tải trong một phạm vi cho phép trong một thời gian ngắn.
Như vậy, có thể thấy chế độ làm việc ngắn hạn là một trường hợp của chế độ làm việc
ngắn hạn lặp lại với giá trị toff rất lớn so với ton.
40
3.3.3 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC DÀI HẠN

Thời gian tồn tại của phụ tải tương đối dài đủ để nhiệt độ động cơ đạt đến giá trị ổn
định. Ví dụ như tải quạt thông gió, bơm nước tưới nông nghiệp, bơm cấp nước sinh
hoạt, bơm tiêu chống úng, các máy cắt gọt kim loại công suất trung bình trở lên, v.v..
Thời gian làm việc của các máy này có thể liên tục từ vài giờ đến nhiều ngày có dạng
như hình 3-4. Tương tự, cũng có thể nhận thấy: chế độ làm việc dài hạn là một trường
hợp của ngắn hạn lặp lại với hệ số đóng điện bằng 100%.
Giản đồ công suất, tổn hao động cơ và quá trình nhiệt cũng được thể hiện trên hình
3-4.
P
t
0
(a)
P
t
0
(b)

stb
t
0
(c)
Hình 3-4. Chế độ làm việc dài hạn của động cơ

Vì điều kiện phát nhiệt của các động cơ là khác nhau với các chế độ làm việc khác
nhau, nên việc tính chọn và kiểm tra công suất động cơ điện cũng phải được khảo sát
riêng lẻ cho từng chế độ làm việc.
3.4 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

Để kéo được các cơ cấu sản xuất, động cơ điện phải có khả năng sinh ra mô men đủ
41
lớn để khắc phục các mô men cản có trong cơ cấu ở cả quá trình xác lập cũng như
quá độ khi khởi động và hãm dừng. Việc xác định mô men quán tính hệ thống truyền
động điện cũng được xem là một phần trong tính chọn công suất động cơ. Các mô
men có tính chất cản trở trong cơ cấu bao gồm:
Mô men phụ tải TL
Mô men không tải của cơ cấu TL0
Mô men động trong quá trình gia tốc Ta
Như vậy, muốn hệ thống chuyển động, mô men động cơ phải lớn hơn tổng các mô
men trên. Để xác định được công suất động cơ cần chọn cũng tức là muốn xác định
giá trị mô men cần thiết của động cơ, phải có các dữ kiện ban đầu, phải trải qua quá
trình tính toán để lựa chọn động cơ theo tiêu chuẩn và sau đó kiểm nghiệm lại động
cơ theo một trình tự nhất định.
Các điều kiện ban đầu cần có để tính chọn công suất động cơ điện:
➢ Phải có được biểu đồ phụ tải tĩnh của cơ cấu sản xuất. Biểu đồ có thể cho dưới
dạng mô men TL(t), hoặc công suất PL(t) hoặc dòng điện IL(t) hay tổn hao nhiệt
Q(t), v.v..
➢ Phải có biểu đồ biến thiên tốc độ n(t) hay (t).
Khi chọn công suất động cơ cho một máy sản xuất, máy chưa có thì lấy đâu ra các
biểu đồ trên. Trong thực tế, các biểu đồ này có thể có được: khi dựa vào kinh nghiệm
của các chuyên gia trong lĩnh vực này thông qua các sổ tay kỹ thuật, tra cứu trong các
tài liệu thống kê, thông số kỹ thuật từ nhà sản xuất thiết bị, thậm chí dựa vào một số
máy tương tự có sẵn với các thông số tương đương.
Sau khi đã có các biểu đồ trên, có thể tính chọn động cơ dựa vào các phương pháp
sau:
3.4.1 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH

Bước 1: chọn sơ bộ động cơ
Căn cứ vào đồ thị phụ tải tĩnh để tính mô men phụ tải tĩnh trung bình theo biểu thức:
Tmean =
T * t
i i
(3-17)
t i
Sau khi có mô men trung bình, dựa vào sổ tay kỹ thuật để chọn sơ bộ động cơ có tốc
42
độ tương ứng và mô men định mức:

Trated  Tmean (3-18)
Bước 2: xác định mô men động
Mô men động chỉ tồn tại trong quá trình gia tốc hệ thống chuyển trạng thái làm việc,
tức là quá trình quá độ. Mô men động của hệ thống được xác định theo biểu thức:
J dn
Ta = Td − TL =
9.55 dt (3-19)
J dn
→ Td = TL +
9.55 dt
Trong đó, mô men tải đã bao gồm cả mô men không tải của cơ cấu sản xuất.
Bước 3: vẽ biểu đồ phụ tải chính xác của động cơ, sau đó xác định mô men cực đại
của phụ tải.
Bước 4: kiểm tra điều kiện quá tải và điều kiện phát nóng của động cơ
Với các bước như trên cho thấy, việc tính chọn chỉ mang tính tương đối. Do đó, việc
tính chọn thường lặp lại nhiều lần để hiệu chỉnh công suất động cơ sao cho phù hợp
với nhu cầu phụ tải. Phần tiếp theo sau đây là một số phương pháp cơ bản có tính
tham khảo để tính chọn công suất động cơ.
3.4.2 PHƯƠNG PHÁP TƯƠNG ĐƯƠNG (ĐẲNG TRỊ)

Bước 1: tính mô men tương đương (còn gọi là mô men đẳng trị):
Teq =
T *t
i
2
i (3-20)
t i
Bước 2: xác định mô men tải cực đại TLmax

Bước 3: tính công suất tương đương:
Peq = Teq *  (3-21)
Bước 4: tra sổ tay, chọn động cơ có công suất định mức Prated sao cho:
Prated  Peq = Teq *  (3-22)
Với tốc độ tương đương nhu cầu tốc độ của phụ tải. Sau đó, tính mô men động cơ
vừa chọn:
43
Prated
Tmot =  Teq (3-23)

Bước 5: xác định mô men cực đại của động cơ xem có lớn hơn mô men cực đại của
tải không:
Tmax = Tmot *   TL max (3-24)

Trong đó:
Tmax Tmax
= = (3-25)
Tn Tmot
Với Tn là mô men định mức của động cơ được chọn. Ở bước này, nếu không thỏa
điều kiện trong (3-24), có thể chọn lại với động cơ có công suất định mức cao hơn
một cấp rồi kiểm tra lại.
Sau đó, kiểm tra điều kiện phát nóng. Việc kiểm tra phát nóng có thể dựa vào nhiệt
sai ổn định hoặc tổn thất trung bình.
3.4.3 VÍ DỤ MINH HỌA

Ví dụ 3-1:
Cho cơ cấu truyền động như hình 3-5. Hãy chọn động cơ không đồng bộ 3 pha cho
phụ tải dài hạn, biết thông số như sau: TLoad = 210Nm; nLoad = 280vg/ph; cặp bánh
răng có tỉ số truyền i =5 và hiệu suất  = 0.85.
Hình 3-5. Cơ cấu truyền động

Hướng dẫn:
2 * 280
Công suất tải: PLoad = TLoad * Load = 210* = 6157.5W
60
PLoad 6157.5
Suy ra công suất động cơ: Pmot  = = 7244W
 0.85
44
Vậy chọn động cơ không đồng bộ 3 pha có công suất 7.5kW tốc độ 1440vg/ph.
Ví dụ 3-2:
Một phụ tải tĩnh của máy sản xuất có đồ thị như sau:
T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20
Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.
Nếu chọn động cơ AK61-4 có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và =2.2 thì có được không?
Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:
40 2 x20 + 90 2 x10 + 40 2 x30 + 70 2 x30 + 155 2 x3
Teq = = 63.93 Nm
20 + 10 + 30 + 30 + 3
1450
PL = Teq x = 63.93x2 = 9707 W  Pmotor = 10000 W
60
Kiểm tra động cơ: T = 10000 = 67.248Nm

mot
1420
2
60
Suy ra: T max = Tmot *  = 67.248 * 2.2 = 147.95Nm  TL max = 155Nm
Kết luận: động cơ không đạt yêu cầu

Ví dụ 3-3:
Một phụ tải tĩnh của máy sản xuất có đồ thị như sau:
T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20
Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.
Nếu chọn động cơ AK61-4E có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và =2.5 thì có được
không?
Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:
40 2 x20 + 90 2 x10 + 40 2 x30 + 70 2 x30 + 155 2 x3
Teq = = 63.93 Nm
20 + 10 + 30 + 30 + 3
1450
PL = Teq x = 63.93x2 = 9707 W  Pmotor = 10000 W
60
Kiểm tra động cơ: T = 10000 = 67.248Nm

mot
1420
2
60
45
Suy ra: T max = Tmot *  = 67.248 * 2.5 = 168.12Nm  TL max = 155Nm
Kết luận: động cơ đạt yêu cầu

Ví dụ 3-4:
Chọn công suất động cơ cho tải ngắn hạn lặp lại có biểu đồ phụ tải như sau:
T (Nm) 250 150 0 200 0 270 100 0 250 150
t (s) 12 4 20 10 15 8 5 40 12 4
Bỏ qua các tổn hao trong khâu truyền lực, hãy tính chọn động cơ khi tốc độ yêu cầu
720 vg/ph?
Hướng dẫn:
Tính mô men tương đương:
2502 x12 + 150 2 x 4 + 200 2 x10 + 270 2 x8 + 100 2 x5
Teq = = 219.16 Nm
12 + 4 + 10 + 8 + 5
2 x720
Tính công suất tương đương: Peq = Teq = 219.16 = 16524.27 W
60
12 + 4 + 10 + 8 + 5
Tính hệ số đóng điện:  L (%) = x100% = 34.2(%)
12 + 4 + 20 + 10 + 15 + 8 + 5 + 40
Chọn hệ số đóng điện chuẩn 40% và quy đổi công suất:
 L (%) 34.2
Pr ef = Peq = 16524.27 = 15279W
 m (%) 40
Tra sổ tay chọn động cơ MTM-128 có công suất 16kW, 715 vg/ph, =40%.
Ví dụ 3-5:
Tính chọn công suất cho động cơ bơm nước cho một cơ sở sản xuất với yêu cầu như
sau: độ cao cần bơm 25m, bồn chứa trên cao có dung tích 5m3 với dung lượng mỗi
lần bơm 4m3 trong thời gian 30 phút, sử dụng bơm ly tâm với đường ống hút và đẩy
bằng nhau.
Hướng dẫn:
46
Giả sử chọn tỉ khối của nước bằng 1000kg/m3, hiệu suất của đầu bơm và đường ống
dẫn lần lượt là 0.75 và 0.7. Khi đó, công suất của máy bơm được xác định như sau:
 QH 1000*9.81* 4* 25
PL = = = 1038W
 p g 0.75*0.7 *1800
Do đó, chọn động cơ không đồng bộ 3 pha có công suất định mức 1.1kW với tốc độ
định mức 1450vg/ph.
Tóm lại, việc tính chọn công suất động cơ của người thiết kế hệ thống truyền động
điện không hề đơn giản, bởi nó không những đòi hỏi kinh nghiệm mà còn đòi hỏi
người thiết kế có khả năng am hiểu thị trường thiết bị, nhu cầu và điều kiện sẵn có
của chủ đầu tư. Do đó, nội dung trong chương này trình bày các phương pháp tính
chọn động cơ điện cơ bản cho người đọc tham khảo.
47
CHƯƠNG 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
4.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Máy điện một chiều kích từ độc lập được sử dụng phổ biến [2], [3] nhờ sử dụng và
điều khiển đơn giản, mô men khởi động lớn. Ngoài ra, thiết bị điều khiển điện tử công
suất dùng cho động cơ một chiều ngày càng phát triển với nhiều tính năng điều khiển
hiện đại trong khi giá thành ngày càng rẻ. Khái niệm “độc lập” trong chương này
được hiểu là từ thông không thay đổi theo dòng phần ứng.
4.1.1 CẤU TẠO

Động cơ gồm có stator và rotor như hình 4-1. Stator là lõi thép được ghép từ các lá
thép kỹ thuật điện, bên trong có xẻ rãnh để đặt quấn dây quấn kích từ. Rotor là lõi
thép được ghép từ các lá thép kỹ thuật điện, bên ngoài có xẻ rãnh để đặt quấn phần
ứng. Nguồn điện một chiều cấp cho phần ứng thông qua hệ thống chuyển mạch để
đảo chiều dòng điện được gọi là chổi than và cổ góp.
Hình 4-1. Các bộ phận chính của động cơ điện một chiều
4.1.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

Khi cho dòng một chiều đi vào dây quấn kích từ If, trong stator sinh ra từ thông  có
chiều theo hướng vào cực S (South) ra cực N (North). Bây giờ, nếu cho dòng điện
một chiều vào khung dây quấn phần ứng thông qua chổi than-cổ góp như hình 4-2,
dòng điện Ia trong dây quấn phía nửa bên phải rotor có chiều đi vào, phía nửa bên trái
rotor có chiều đi ra. Dưới tác dụng của từ thông kích từ làm phát sinh lực F có chiều
theo quy tắc bàn tay trái và làm quay khung dây rotor. Vì vậy, để khung dây rotor
quay liên tục, chiều dòng điện trong khung dây cần được đổi lại nhờ cơ cấu chổi than-
48
cổ góp khi khung dây ở vị trí thẳng đứng như hình 4-3. Do khung dây đặt cố định
trong lõi thép rotor nên làm cho cả rotor quay quanh trục của nó.
Hình 4-2. Lực từ tác động lên khung dây quấn rotor
Hình 4-3. Nguyên lý đảo chiều dòng điện khung dây rotor
Khi khung dây ở vị trí nằm ngang, lực tác dụng sẽ lớn nhất, khi khung dây thẳng đứng
thì không còn lực tác dụng, điều này làm cho khung dây quay giật khựng. Vì vậy, để
rotor động cơ quay liên tục một cách trơn mượt, động cơ trong thực tế sử dụng nhiều
khung dây xen kẽ như hình 4-4 với nhiều cặp phiến góp và tạo thành cổ góp, mỗi
49
khung dây gồm nhiều vòng dây để thuận tiện lồng vào lõi thép rotor.
Hình 4-4. Rotor sử dụng nhiều khung dây

Vì rotor quay trong từ trường kích từ, nên trong dây quấn rotor sinh ra sức điện động
cảm ứng có chiều ngược chiều dòng điện phần ứng theo quy tắc bàn tay phải và được
gọi là sức phản điện động Ea (ở chế độ động cơ). Để kéo tải, thường dòng điện phần
ứng rất lớn so với dòng kích từ nên tiết diện dây quấn phần ứng cũng lớn hơn tiết diện
dây quấn kích từ. Dòng kích từ định mức thường khoảng từ 1 đến 10 (%) dòng phần
ứng định mức, điện áp định mức của kích từ Vf thường bằng điện áp định mức phần
ứng Vt. Do đó, có thể nối cuộn kích từ song song cuộn dây phần ứng, khi đó gọi là
động cơ kích từ song song. Ngoài ra, khi phần ứng mang tải còn sinh ra hiện tượng
méo từ thông ở 2 mõm cực từ gọi là hiện tượng phản ứng phần ứng. Để khắc phục
tình trạng này, có thể dùng dây quấn bù hoặc xê dịch chổi than.
4.2 ĐẶC TÍNH CƠ VÀ ĐẶC TÍNH TỐC ĐỘ
Power
Td
Vt
ω
ω Td
Hình 4-5. Mạch điện tương đương của động cơ một chiều
Từ nguyên lý hoạt động như trên, ta có dòng điện kích từ:
50
Vf
If = (4-1)
Rf
Trong đó: Vf là điện áp của cuộn dây kích từ và Rf là điện trở của cuộn kích từ. Dòng
điện kích từ sẽ tạo ra từ thông kích từ như hình 4-6. Đặc tính từ thông thường tuyến
tính khi dòng kích từ nhỏ hơn định mức và bão hòa (thậm chí giảm) khi dòng kích từ
cao hơn định mức. Điểm làm việc định mức thường được chọn ở điểm chớm bão hòa
để giảm kích thước lõi thép.
f
fn
If
Normal
Vf Rf
If
0 Ifn
Hình 4-6. Đặc tính từ thông kích từ

Ở chế độ xác lập, mạch điện tương đương ở hình 4-5 sẽ bỏ qua điện cảm (La=0), chỉ
còn phần tử Ra nối nối tiếp với sức phản điện động Ea trong mạch phần ứng. Với Ra
là đặc trưng cho điện trở dây quấn phần ứng và điện trở tiếp xúc chổi than-cổ góp.
Khi đó:
Vt − E a
Vt = E a + I a R a → I a = (4-2)
Ra
Công suất điện từ khi đó:
Pd = E a *Ia = Td *  (4-3)
Công suất điện từ này bằng công suất cơ của tải cộng với tổn hao cơ (ma sát dính,
quạt gió làm nát). Tương tự, mô men điện từ Td bằng mô men tải cộng với mô men
tổn hao cơ tổn hao. Tổn hao cơ thường rất nhỏ, nên có thể xem mô men điện từ động
cơ bằng mô men tải ở chế độ xác lập.
Theo định luật Faraday, sức điện động phần ứng tỉ lệ với từ thông  và tốc độ quay
của dây quấn rotor nên:
E a = K *  = K e *n (4-4)
Trong đó:  là vận tốc góc (rad/s) và n là vận tốc quay (vg/ph). K là hằng số mô men
51
và Ke là hằng số sức điện động phụ thuộc vào cấu trúc dây quấn động cơ:
pN 
K= ;
2a  
 → K = 9.55 * K e (4-5)
pN 
Ke = ;
60a  
Với p là số đôi cực từ, N là số thanh dẫn và a là số đôi mạch nhánh song song.
Và theo luật Lorentz, lực từ tỉ lệ với từ thông và dòng điện phần ứng, nên mô men
động cơ cũng được xác định như sau:
Td = K * Ia (4-6)
Từ (4-2), (4-4) và (4-6), có thể suy ra:
Vt Ra
= − Td (4-7)
K ( K )2
Hay  = 0 −  , 0 là tốc độ không tải lý tưởng, là độ sụt tốc độ. Do mô men
động cơ khi kéo tải cũng chính là mô men tải nên Td=TL (bỏ qua tổn hao cơ).
Biểu thức (4-7) là phương trình đặc tính cơ của động cơ và có dạng bậc nhất nên đặc
tính sẽ là đường thẳng khi từ thông không đổi như hình 4-7. Biểu thức (4-7) cũng có
thể viết lại như sau:
Vt Ra
n= − TL
K e  K e * K * 2 (4-8)
hay n = n 0 − n
Vì mô men động cơ luôn tỉ lệ với dòng điện phần ứng khi từ thông không đổi, nên
đặc tính tốc độ ở hình 4-8(b) thường được sử dụng nhiều hơn trong tính toán như sau:
Vt R
n= − a Ia (4-9)
K e K e
Trong thực tế, giá trị điện trở phần ứng Ra được cho trong catalogue của máy, nếu
chưa biết, thì phải đo thực tế để xác định giá trị này. Chỉ trong trường hợp không biết
chính xác giá trị này, để tính toán gần đúng, có thể xác định giá trị này theo kinh
nghiệm dựa vào thông số định mức của động cơ như sau:
Vtn * I an − Pn
Ra  2
(4-10)
2 * I an
52
Các giá trị tốc độ không tải lý tưởng được xác định như sau:
Vt
0 =
K
(4-11)
V
n0 = t
K e
n
TL Operating
n0 point
nn
Td
Ra T
0 (b)
Ia + n
+ If No-load
n0 speed
Vf  nn
Ea Vt
-
- I
0 IL
(a) (c)
Hình 4-7. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập. (a) Sơ đồ thay thế, (b)
Đặc tính cơ, (c) Đặc tính tốc độ
Như vậy, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ của động cơ một chiều kích từ độc lập có
công suất trung bình trở lên (hơn 10kW), điện trở phần ứng rất nhỏ, nên độ sụt tốc độ
rất nhỏ làm cho độ cứng của đặc tính cơ rất cao. Các đường đặc tính cơ và đặc tính
tốc độ là đường thẳng bậc nhất có hệ số góc âm, cắt trục tung tại tốc độ không tải lý
tưởng và cắt trục hoành tại điểm khởi động trực tiếp, với Tst và Ist được xác định như
sau:
Vt
Ist = (4-12)
Ra
Vt
Tst = Ist * K = * K (4-13)
Ra
Trong một số tài liệu truyền động điện, người ta có thể ký hiệu động cơ một chiều
kích từ độc lập bằng một hình tròn được tô đen ở hai đầu tượng trưng cho chổi than
và cổ góp, không vẽ điện trở phần ứng. Khi đó, độc giả nên hiểu ngầm là có điện trở
phần ứng Ra nối nối tiếp với một nguồn sức phản điện động phần ứng Ea như hình 4-
53
9. Thậm chí, mạch kích từ cũng không được vẽ kèm theo khi không có sự điều chỉnh
thông số mạch kích từ.
n n
n0 Normal point Normal point
n0
nn nn
T I
0 Tst 0 Ist
(a) (b)
Hình 4-8. Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ
Ra
Hình 4-9. Ký hiệu phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập
4.3 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ

Các phương trình đặc tính cơ và đặc tính tốc độ cho thấy:

Vt 0
+ -
Rad Ra
Ia Ea Ra+Rad
0 T
Tst1 Tst
(a) (Ia)
(b)
Hình 4-10. Thêm điện trở phụ nối tiếp phần ứng
+ Khi thêm điện trở phụ nối tiếp mạch phần ứng sẽ như hình 4-10 làm cho mô men
khởi động và dòng điện khởi động giảm xuống, tốc độ không tải lý tưởng không đổi,
nhưng đặc tính cơ cũng dốc hơn, mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên. Tương tự đối với độ
54
dốc của đặc tính tốc độ. Điện trở phụ làm tăng tổn hao trong mạch, do đó, không nên
sử dụng điện trở phụ trong vận hành lâu dài vì hiệu suất thấp, đây là cách thường chỉ
sử dụng để giảm dòng điện khởi động và dòng hãm động cơ khi chuyển trạng thái
làm việc.
Vt Vt
Ist =  Ist1 = (4-14)
Ra R a + R ad
Vt Vt
Tst = * K  Tst1 = * K (4-15)
Ra R a + R ad

(Vt>Vt1>Vt2>Vt3)
0
n
Vt
01
1 Vt1
+ Vt - 02
2
Vt2
Ia 03
Ea
Vt3
T
0 TL
(a) (b)
Hình 4-11. Đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng
+ Khi thay đổi điện áp mạch phần ứng (giảm), sẽ có một họ đặc tính cơ song song
với đặc tính cơ tự nhiên như hình 4-11. Với một phụ tải cho trước, với các giá trị điện
áp phần ứng khác nhau, động cơ vận hành với những điểm làm việc có tốc độ khác
nhau. Đây là cách sử dụng phổ biến nhất để điều chỉnh tốc độ động cơ. Tuy nhiên,
điều này đòi hỏi phải có bộ nguồn một chiều có thể điều chỉnh.
+ Khi giảm từ thông kích từ, tốc độ không tải lý tưởng của đặc tính cơ sẽ tăng, mô
men khởi động giảm, và dòng khởi động không đổi như hình 4-12. Tốc độ động cơ
có thể tăng hoặc giảm tùy vùng tải.
Vt
Ist = : const (4-16)
Ra
55
Tst = Ist * K
(4-17)
Tst  Tst1 = Ist * K1  Tst2 = Ist * K2
Khi mang một phụ tải mô men cố định, để vận hành ổn định, mô men động cơ phải
cân bằng với mô men tải. Khi đó, việc giảm từ thông sẽ làm cho dòng điện động cơ
tăng lên và có khả năng quá dòng cho phép. Do đó, trong thực tế sử dụng động cơ,
hầu như không sử dụng phương pháp giảm từ thông động cơ.
 
02 02
2 2
01 01
1 với >1>2 1
với >1>2
0 0
 
1
m m
T Ia
0 TL Tst2 Tst1 Tst 0 IL Ist
(a) (b)
Hình 4-12. Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ khi giảm từ thông kích từ
Vấn đề đảo chiều quay động cơ: từ phương trình đặc tính cơ cho thấy rằng, để đảo
chiều quay động cơ một chiều kích từ độc lập, ta có thể đảo chiều dòng kích từ hoặc
dòng điện phần ứng. Tuy nhiên, khi đảo dòng kích từ sẽ có thời điểm kích từ bằng
không, điều này làm cho dòng phần ứng tăng cao và gây ra hậu quả nghiêm trọng. Vì
vậy, trong thực tế, chỉ sử dụng đảo chiều dòng phần ứng bằng cách đảo điện áp phần
ứng để đảo chiều quay động cơ, dù chi phí chuyển mạch dòng phần ứng cao hơn
nhiều so với dòng kích từ. Hơn nữa, luôn có mạch kiểm tra và bảo vệ dòng kích từ
trước khi cấp điện cho phần ứng.
Ví dụ 4-1: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V; 171A;
1000vg/ph; Ra=0.096.
a) Xác định điện áp cấp cho phần ứng để động cơ kéo tải mô men định mức với
tốc độ 900vg/ph? (từ thông định mức)
56
b) Xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng động cơ để kéo tải mô men định
mức với tốc độ 500vg/ph? (điện áp và từ thông định mức) Hãy đánh giá hiệu
suất phần ứng động cơ khi thêm điện trở phụ? Bỏ qua tổn hao kích từ và tổn
hao cơ.
c) Xác định độ giảm từ thông (%) để động cơ kéo tải mô men định mức với tốc
độ 1200vg/ph? (điện áp định mức)
Hướng dẫn:
Từ thông số động cơ, từ thông định mức được xác định như sau:
Vtn − I an * R a 220 − 171* 0.096

K e = = = 0.2035Vph / vg
nn 1000
a) Ta có: Vt = K e *n + Ia *R a = 0.2035*900 + 171*0.096 = 199.6V

b) Tương tự, ta có:
Vt = K e  * n + I a ( R a + R ad )
→ 220 = 0.2035*500 + 171( 0.096 + R ad )
→ R ad = 0.596
Hiệu suất động cơ trước khi thêm điện trở phụ:
220 *171 − ( 0.096 *1712 )

1 = = 0.925 = 92.5(%)
220 *171
Hiệu suất động cơ sau khi thêm điện trở phụ:
220 *171 − ( 0.096 + 0.596 ) *1712 

2 = = 0.462 = 46.2(%)
220 *171
Tức là hiệu suất giảm 50(%), điều này cho thấy khi thêm điện trở phụ mạch phần ứng
làm giảm hiệu suất động cơ một cách đáng kể.
c) Do mô men tải không đổi, khi giảm từ thông sẽ là tăng dòng phần ứng, khi đó:
57
Vt − I a1 Ra V −I R
n1 = ; n2 = t a 2 a
Ke1 Ke2
Const : TL = Td = K 1 I a1 = K 2 I a 2
1
→ I a 2 = I a1
2
Vt = K e1 * n1 + I a1 Ra ; Vt = K e2 * n2 + I a 2 Ra ;
1 Vt − I a1 Ra  n2  Vt − I a1 Ra  n2 
→ =  =  
2 Vt − I a 2 Ra  n1  V − I 1 R  n1 
t a1
2 a
1 220 − 171* 0.096  1200 
→ =  
2 220 − 171* 0.096 1  1000 
2
 2
1 1.2218 → = 0.81
→ = 1
2 
12.179(loai )
Do đó, từ thông giảm 19(%).
4.4 CÁC BIỆN PHÁP KHỞI ĐỘNG
Do dựa vào công thức (4-2), dòng điện phần ứng động cơ được xác định như sau:
Vt − E a Vt − K e  * n
Ia = = (4-18)
Ra Ra
Khi khởi động, tốc độ n bằng 0, nên dòng phần ứng bằng dòng khởi động sẽ lớn. Sau
khi khởi động xong, tốc độ n tăng lên nên dòng phần ứng giảm xuống.
Đối với động cơ một chiều công suất nhỏ (<10kW), dòng điện khởi động trực tiếp
không quá lớn và quán tính nhỏ, giúp cho quá trình khởi động diễn ra nhanh chóng.
Tuy nhiên, đối với động cơ một chiều công suất lớn, Ra rất nhỏ, dòng khởi động sẽ
rất lớn nếu khởi động trực tiếp. Thêm vào đó, mô men quá tính hệ thống lớn cũng
làm cho quá trình khởi động diễn ra lâu dài. Dòng khởi động lớn và mô men khởi
động lớn sẽ gây ra các bất lợi như lực điện động lớn gây giật động cơ, ảnh hưởng về
mặt cơ học, quá nhiệt dây quấn, bung cổ góp, phát tia lửa điện lớn ở chổi than gây
cháy nổ, v.v..
Ví dụ 4-2: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V; 171A;
1000vg/ph; Ra=0.096. Hãy xác định dòng điện khởi động trực tiếp của động cơ?
Áp dụng công thức (4-12):
58
Vt 220
Ist = = = 2291.6A = 13.4 * I n
R a 0.096
Giá trị này rõ ràng lớn hơn nhiều so với giới hạn cho phép. Vì vậy, theo quy phạm
trang bị điện, đối với động cơ điện có công suất trên 10kW bắt buộc phải giảm dòng
điện khởi động hoặc dòng điện hãm (ở chế độ quá độ) nhỏ hơn dòng điện cực đại cho
phép:
Ia  2.5* I n (4-19)
Trong đó: In là dòng điện định mức của động cơ.

Điều kiện này không những áp dụng với động cơ một chiều, mà còn áp dụng cho cả
động cơ xoay chiều 3 pha.
Theo công thức (4-12), các phương pháp giảm dòng khởi động đối với động cơ một
chiều thường dùng nhất là thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng hoặc giảm điện áp
mạch phần ứng. Bây giờ, ta xem xét ví dụ sau để minh họa cho việc tính chọn các
thông số cần thiết.
Ví dụ 4-3: Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V;
171A; 1000vg/ph; Ra=0.096; từ thông định mức. Hãy tính chọn thông số để mở
máy động cơ, biết động cơ mang tải định mức và mô men quán tính hệ thống quy về
đầu trục động cơ bằng 12.5kgm2.
Như vậy, do công suất của động cơ lớn hơn 10kW nên bắt buộc phải có biện pháp
khởi động và ta có thể áp dụng từng phương pháp sau:
4.4.1 GIẢM DÒNG KHỞI ĐỘNG BẰNG CÁCH THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ MẠCH PHẦN ỨNG
Để xác định các giá trị điện trở phụ, ta có thể dùng phương pháp đồ thị, giải tích:
Tính từ thông định mức dựa vào thông số định mức của động cơ:
Vtn − I an * R a 220 − 171* 0.096
K e = = = 0.2035  V * ph / vg  (4-20)
nn 1000
Chọn dòng cực đại cho phép:
I max = 2.4 * I n = 2.4 *171  410  A  (4-21)
Chọn dòng chuyển mạch Ic:
Ic = 1.2 * I n = 1.2 *171  205  A  (4-22)
59
Vt
+ -
OL
R2 R1
Ea
Ia
K2 K1
(a)
L1
1
MCB
3
Vf
CR + -
5 If Rf
OL
CR
7
OFF
9
ON K
11
T2
T1
13
17
K2
15
K T1 K1 T2 K2
N 0
(b)
Hình 4-13. Sơ đồ mạch điện khởi động qua 2 cấp điện trở phụ
(a) Mạch động lực
(b) Mạch điều khiển
60
Hình 4-14. Đặc tính tốc độ khi khởi động
Giả sử chọn động cơ khởi động qua 2 cấp điện trở phụ như hình 4-13(a). Trong đó,
các contactor K dùng để cấp nguồn, K1 và K2 dùng để cắt bớt từng cấp điện trở khởi
động và OL (Overload relay) là cuộn đốt của rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài
hạn. Trong mạch điều khiển ở hình 4-13(b), tiếp điểm rơ le dòng điện CR dùng để
bảo vệ mất kích từ. Cuộn dây của rơ le dòng điện CR được mắc nối tiếp với cuộn
kích từ. Các rơ le thời gian T1 và T2 dùng để cài đặt thời gian chuyển mạch để cắt
từng cấp điện trở phụ khi khởi động. Đặc tính tốc độ khi khởi động được thể hiện trên
hình 2-14. Đầu tiên, động cơ được khởi động qua 2 cấp điện trở phụ (R1+R2) tại điểm
g với dòng Imax. Do đó, tại điểm g xác định được:
Vt = K e * n + I max ( R a + R 1 + R 2 )
→ 220 = 0.2035* 0 + 410 ( 0.096 + R1 + R 2 ) (4-23)
→ ( R1 + R 2 ) = 0.4406
Khi tốc độ động cơ tăng đến điểm e với tốc độ n1, dòng phần giảm xuống đến giá trị
Ic và tốn một thời gian là t1. Với n1 được tính như sau:
61

TDD 1111111 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TDD 1111111 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TS. TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TS. TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

Chào trân trọng!

Lời giới thiệu ............................................................................................................... i

Mục lục ...................................................................................................................... iv

Danh sách các chữ viết tắt ........................................................................................ xii

Các ký hiệu .............................................................................................................. xiii

Chương 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1 Hệ thống truyền động điện tự động ...............................................................1

1.2 Các hình thức truyền động điện .....................................................................4

1.2.1 Truyền động nhóm ..............................................................................4

1.2.2 Truyền động đơn .................................................................................4

1.2.3 Truyền động nhiều động cơ .................................................................4

1.3 Cơ sở động học của truyền động điện ...........................................................5

1.3.1 Phương trình của hệ thống chuyển động thẳng ...................................5

1.3.2 Phương trình của hệ thống chuyển động quay ....................................6

1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp........................14

1.3.3.5 Các ví dụ minh họa ........................................................................17

Chương 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1 Các khái niệm về đặc tính cơ.......................................................................22

2.2 Đặc tính cơ của máy sản xuất ......................................................................23

2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện ......................................................................24

2.3.1 Đặc tính cơ tự nhiên ..........................................................................24

2.3.2 Đặc tính cơ nhân tạo ..........................................................................25

2.4 Độ cứng của đường đặc tính cơ ...................................................................25

2.5 Hệ đơn vị tương đối .....................................................................................27

Chương 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN

3.1 Tính cần thiết ...............................................................................................33

3.2.1 Nguyên nhân phát nóng trong động cơ điện .....................................35

3.2.2 Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ .........................................36

3.3 Các chế độ làm việc của động cơ điện ........................................................38

3.3.2 Chế độ làm việc ngắn hạn .................................................................40

3.3.3 Chế độ làm việc dài hạn ....................................................................41

3.4 Tính chọn công suất động cơ .......................................................................41

3.4.1 Phương pháp trung bình ....................................................................42

3.4.2 Phương pháp tương đương (đẳng trị) ................................................43

3.4.3 Ví dụ minh họa ..................................................................................44

Chương 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC

4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ..................................................................48

4.1.1 Cấu tạo ...............................................................................................48

4.1.2 Nguyên lý hoạt động .........................................................................48

4.2 Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ .....................................................................50

4.3 Ảnh hưởng của các tham số.........................................................................54

4.4 Các biện pháp khởi động .............................................................................58

4.5.1 Trạng thái hãm tái sinh ......................................................................65

4.5.2 Trạng thái hãm ngược........................................................................69

4.5.3 Hãm động năng .................................................................................72

4.6.2 Cơ sở điều chỉnh ................................................................................78

4.6.3 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng ...................................................81

4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC ..........................................................82

4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC ..........................................................89

4.6.3.2.1 Bộ biến đổi giảm áp.......................................................................89

4.6.3.2.2 Bộ biến đổi tăng áp ........................................................................90

4.7 Mô hình mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink ............................................91

4.7.1 Xây dựng mô hình quá độ liên tục ....................................................91

4.7.2 Mô hình rời rạc ..................................................................................95

4.7.3 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha ......................................................................97