TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÀI TẬP LỚN

Nghiên cứu điều khiển động cơ điện và ứng

dụng trong xe ô tô điện
NGUYỄN CÔNG HIẾU
hieu.nc212803@sis.hust.edu.vn
NGHIÊM XUÂN HẬU
Hau.NX212792@sis.hust.edu.vn

Ngành KT Điều khiển & Tự động hóa

Chuyên ngành Điều khiển tự động

Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Thị Lan Hương
Chữ ký của GVHD

Bộ môn: Điều khiển tự động

Viện: Điện

1
 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA HÀ NỘI Độc lập – Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ
BÀI TẬP LỚN

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Công Hiếu 20212803

Nghiêm Xuân Hậu 20212792
Khóa: K66 Viện: Điện Ngành: CN ĐK &TĐH
1. Tên đề tài:
Nghiên cứu điều khiển động cơ điện và ứng dụng trong xe ô tô điện
2. Nội dung đề tài:
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
3. Cán bộ hướng dẫn:
Phần Họ tên cán bộ
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
4. Thời gian giao đề tài:.............................................
5. Thời gian hoàn thành:……………………………
Hà Nội,Ngày...... tháng …...... năm 2022
LÃNH ĐẠO BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

SINH VIÊN THỰC HIỆN

2
 Lời cảm ơn
Em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sự tri ân sâu sắc đối với các thầy cô của trường
Đại học Bách khoa Hà Nội, đặc biệt là các thầy cô của khoa Kỹ thuật Điều khiền và Tự
động hóa của trường đã tạo giúp đỡ em hoàn thành báo cáo nhập môn để có nhiều trải
nghiệm và những định hướng tốt cho ngành nghề mà em theo đuổi. Và em cũng xin
chân thành cảm ơn cô Nguyễn Thị Lan Hương đã nhiệt tình hướng dẫn em hoàn thành
tốt bài tập lớn này.
Trong quá trình tìm hiểu, cũng như là trong quá trình làm bài báo cáo, khó tránh khỏi
sai sót. Do trình độ hiểu biết cũng như kinh nghiệm thực tiễn còn hạn chế nên bài báo
cáo không tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của
Thầy, Cô để em học thêm được nhiều kinh nghiệm hơn nữa.
Em xin chân thành cảm ơn!

Tóm tắt nội dung đồ án

Từ trước đến nay, động cơ điện vẫn luôn là loại động cơ được sử dụng rộng rãi trong
quá trình sản xuất và điều khiển các máy công cụ, phương tiện giao thông. Hiện nay
việc lựa chọn sử dụng ô tô điện như một giải pháp thay thế đầy tiềm năng và có hiệu
quả vì nó có những ưu điểm như hiệu suất chuyển đổi năng lượng cao hơn so với các ô
tô sử dụng động cơ đốt trong, tiết kiệm nhiên liệu và giảm ô nhiễm môi trường. Vì vậy
em đã chọn để tài “Nghiên cứu công nghệ điều khiển động cơ điện và ứng dụng trên xe
điện” để tìm hiểu và nghiên cứu qua đó em nắm bắt được các cơ chế hoạt động và đặc
điểm của các loại động cơ điện cũng như phương thức thay đổi tốc độ của động cơ
điện… Nội dung đề tài được chia làm 3 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan về động cơ điện.
Chương 2: Các phương pháp thay đổi tốc độ của động cơ điên.
Chương 3: Điều khiển động cơ điện và ứng dụng trên xe ô tô điện.

Sinh viên thực hiện

Ký và ghi rõ họ tên

3
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN.............................................6
1.1 Giới thiệu chung về động cơ điện................................................................6
1.1.1 Ứng dụng của động cơ điện..................................................................6
1.1.2 Phân loại động cơ điện.........................................................................6
1.1.3 Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện...............................................7
1.2 Động cơ điện một chiều..............................................................................8
1.2.1 Khái niệm chung..................................................................................8
1.2.2 Ứng dụng của động cơ điện một chiều.................................................8
1.2.3 Phân loại động cơ điện một chiều.........................................................9
1.2.4 Cấu tạo của động cơ điện một chiều.....................................................9
1.2.5. Nguyên lí hoạt động của động cơ điện một chiều..............................13
1.2.6 Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều.....................................14
1.3. Động cơ điện xoay chiều.........................................................................15
1.3.1. Khái niệm chung..............................................................................16
1.3.2. Ứng dụng của động cơ xoay chiều...................................................16
1.3.3. Phân loại động cơ xoay chiều...........................................................17
1.3.4. Cấu tạo động cơ xoay chiều.............................................................19
1.3.5. Nguyên lí hoạt động của động cơ xoay chiều..................................23
1.3.6. Ưu nhược điểm của động cơ điện xoay chiều...................................24
CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP THAY ĐỔI TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ
ĐIỆN................................................................................................................... 25
2.1. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều..............................25
2.1.1. Khái quát chung................................................................................25
2.1.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều.......................25
2.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện xoay chiều............................29
2.2.1. Khái quát chung................................................................................29
2.2.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện xoay chiều không đồng bộ
....................................................................................................................30
CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN VÀ ỨNG DỤNG TRÊN XE Ô
TÔ ĐIỆN............................................................................................................. 35
3.1. Tổng quan về ô tô điện.............................................................................35
4
 3.1.1. Khái niệm..........................................................................................35
3.1.2. Các loại động cơ sử dụng cho ô tô điện.............................................35
3.1.3. Ưu điểm của việc sử dụng động cơ điện............................................36
3.1.4. Các Yêu cầu đối với ô tô điện............................................................37
3.1.5. Đánh giá một số loại động cơ điện...................................................37
f. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm (Interior Permanent)...................41
3.2. Điều khiển động cơ điện trên xe ô tô........................................................42
3.2.1. Biến tần.............................................................................................42
3.2.2. Phương pháp điều khiển....................................................................48

5
 CHƯƠNG 1: QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN
1.1 Giới thiệu chung về động cơ điện

Động cơ điện (hay còn gọi là motor TỔNG điện) là máy điện dùng để chuyển
đổi điện năng thành cơ năng. Máy điện dùng để chuyển đổi ngược lại (từ cơ sang điện)
được gọi là máy phát điện. Các động cơ điện thường gặp dùng trong gia đình như quạt
điện, tủ lạnh, máy giặt, máy bơm nước, máy hút bụi...
Động cơ điện là thiết bị điện cơ học giúp chuyển điện năng thành cơ năng. Cơ
năng này được sử dụng để: quay bánh công tác của bơm, quạt hoặc quạt đẩy, chạy máy
nén, nâng vật liệu,vv… Các động cơ điện được sử dụng trong dân dụng (máy xay,
khoan, quạt gió) và trong công nghiệp.

Hì
nh 1.1: Hình ảnh của động cơ điện
1.1.1 Ứng dụng của động cơ điện
Ngày nay động cơ điện được dùng trong hấu hết mọi lĩnh vực, từ các động cơ
nhỏ dùng trong lò vi sóng để chuyển động đĩa quay, hay trong các máy đọc đĩa, đến
các đồ nghề như máy khoan, hay các máy gia dụng như máy giặt, sự hoạt động của
thang máy hay các hệ thống thông gió cũng dựa vào động cơ điện. Ở nhiều nước động
cơ điện được dùng trong các phương tiện vận chuyển, đặt biệt trong các đầu máy xe
lửa.
Trong giao thông vận tải động cơ điện được ứng dụng trong các phương tiện
giao thông như: Xe đạp điện, xe ô tô điện, xe lai…
Trong công nghệ máy tính: Động cơ điện được sử dụng trong các ổ cứng, ổ
quang (chúng là các động cơ bước rất nhỏ).

6
1.1.2 Phân loại động cơ điện
Có rất nhiều loại động cơ điện nhưng dựa vào chức năng người ta phân làm hai
loại động cơ chính: động cơ một chiều và động cơ xoay chiều. Trong mỗi loại này lại
được chia ra nhiều loại khác nhau.

Hình 1.2: Các loại động cơ điện chính

Các loai động cơ được phân loại dựa trên nguồn cung năng lượng, cấu trúc
động cơ và cơ chế vận hành
1.1.3 Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện
Phần chính của động cơ điện gồm phần đứng yên (stator) và phần chuyển động
(rotor) được quấn nhiều vòng dây dẫn hay có nam châm vĩnh cửu. Khi cuộn dây trên
rotor và stator được nối với nguồn điện, xung quanh nó tồn tại các từ trường, sự tương
tác từ trường của rotor và stator tạo ra chuyển động quay của rotor quanh trục hay 1
mômen.
Phần lớn các động cơ điện họat động theo nguyên lý điện từ, nhưng loại động
cơ dựa trên nguyên lý khác như lực tĩnh điện và hiệu ứng điện áp cũng được sử dụng.
Nguyên lý cơ bản mà các động cơ điện từ dựa vào là có một lực lực cơ học trên một
cuộn dây có dòng điện chạy qua nằm trong một từ trường. Lực này theo mô tả của định
luật lực Lorentz và vuông góc với cuộn dây và cả với từ trường.
Phần lớn động cơ từ đều xoay nhưng cũng có động cơ tuyến tính. Trong động
cơ xoay, phần chuyển động được gọi là rotor, và phần đứng yên gọi là stator.

7
 1.2 Động cơ điện một chiều
1.2.1 Khái niệm chung

Hình 1.3: Động cơ điện sử dụng dòng điện 1 chiều

Động cơ điện một chiều thuộc về máy điện một chiều là loại máy điện hoạt
động với nguồn điện một chiều. Chúng có thể vận hành theo chế độ máy phát điện
hoặc chế độ động cơ điện.
Trong nền sản xuất hiện đại, máy điện một chiều vẫn được coi là một loại máy
quan trọng. Nó có thể dùng làm động cơ điện, máy phát điện hay dùng trong những
điều kiện làm việc khác.
Động cơ điện một chiều có đặc tính điều chỉnh tốc độ rất tốt, vì vậy nó được
dùng nhiều trong những ngành công nghiệp có yêu cầu cao về điều chỉnh tốc độ như
cán thép, hầm mỏ, giao thông vận tải...
1.2.2 Ứng dụng của động cơ điện một chiều
- Trong đời sống con người: động cơ điện một chiều được sử dụng rất
phổ biến trong nhiều lĩnh vực như :
+ Các bộ phận khởi động của ôtô, xe máy, máy kéo…
+ Các hệ truyền động có công suất nhỏ như quạt điện, máy xay sinh tố, động
cơ bơm nước…
+ Lĩnh vực nghiên cứu, giảng dạy….
- Trong công nghiệp: động cơ điện một chiều có vai trò quan trọng, được
ứng dụng trong các máy cắt kim loại, các máy công cụ, trong giao thông vận tải hay
các thiết bị cầu trục, trong máy ép, máy bơm, máy nghiền, máy cán….
8
1.2.3 Phân loại động cơ điện một chiều
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người
ta phân loại chúng dựa vào phương pháp kích từ, qua đó người ta chia động cơ điện
một chiều thành các loại sau:
+) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được
cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ ( Dòng điện kích từ của máy lấy từ nguồn điện khác
không liên hệ với phần ứng của máy ).
+) Động cơ điện một chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ nối song
song với phần ứng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Dây quấn kích từ mắc nối tiếp
với mạch phần ứng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm 2 dây quấn kích từ, một
cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng..
1.2.4 Cấu tạo của động cơ điện một chiều.
Cấu tạo của động cơ điện một chiều gồm có các bộ phận chính sau:
- Phần cảm (Stator).
- Phần ứng (Rotor).
- Hệ thống chổi than, vành góp.

Hình 1.4: Một số bộ phận của động cơ điện một chiều

1.2.3.1. Stator (Phần tĩnh )
Hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra từ trường, gồm có :
- Cực từ chính
- Cực từ phụ
- Gông từ - Các bộ phận khác

9
 a) Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây
quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ, các cực từ được gắn vào vỏ máy bằng các
bulông. Một cặp cực từ (đôi cực) gồm 2 cực nam – bắc đặt đối xứng với nhau qua trục
động cơ, tùy theo động cơ mà có thể có nhiều hay ít hơn. Các máy điện nhỏ cực từ
được làm bằng thép khối.
Cực từ chính gồm :
+) Lõi sắt: làm bằng lá thép kĩ thuật điện (thép cacbon) dày từ 0.5-1 mm, được
ép và tán chặt lại với nhau thành một khối.
+) Dây quấn kích từ : được quấn bằng dây đồng có bọc cách điện và mỗi
cuộn dây đều bọc cách điện kĩ thành một khối, đựơc tẩm sơn cách điện trước khi đặt
lên cực từ.

Hình 1.5: Cực từ chính của động cơ một chiều

b) Cực từ phụ: Đặt giữa các cực từ chính với tác dụng cải thiện đổi chiều,
Cực từ phụ được làm bằng thép khối trên đặt các cuộn dây quấn. Cực từ phụ được gắn
vào vỏ máy nhờ những bu lông.
Cực từ phụ bao gồm:
+) Lõi thép : làm bằng thép khối
+) Dây quấn : làm bằng đồng, có bọc cách điện, mỗi cuộn dây đều được bọc
cách điện tạo thành khối và được tẩm sơn cách điện trước khi đặt lên cực từ phụ.
c) Gông từ: Gông từ được dùng làm mạch từ nối liền các cực từ chính
đồng thời làm vở máy, từ thông móc vòng qua các cuộn dây và khép kín chạy trong
mạch từ. Trong máy điện lớn gông từ làm bằng thép đúc, trong các máy điện nhỏ gông
từ làm bằng thép lá được uốn lại thành hình trụ tròn rồi hàn. Có khi trong động cơ điện
nhỏ dùng gang làm vỏ máy.
d) Các bộ phận khác bao gồm :
10
 +) Nắp máy: Có tác dụng bảo vệ các chi tiết của máy tránh không cho các vật
bên ngoài rơi vào trong máy có thể làm hỏng cuộn dây, mạch từ …..và đảm bảo an
toàn cho người khỏi va chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác
dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang
+) Cơ cấu chổi than: Đưa dòng điện từ ngoài vào nếu máy là động cơ và đưa
dòng điện ra nếu máy là máy phát điện. Cơ cấu chổi than gồm có chổi than đặt trong
hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá
chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể quay được để điều chỉnh vị trí chổi
than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại.
1.2.3.2. Rotor: Là phần quay của động cơ, bao gồm:
-Lõi sắt phần ứng
-Dây quấn phần ứng
-Cổ góp - Các bộ phận khác a ) Lõi sắt phần ứng: Có tác dụng dẫn từ,
và được làm từ lá thép kĩ thuật điện (thép hợp kim silic) dày 0.5mm đựơc phủ
cách điện mỏng ở 2 mặt rồi ép chặt để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên.
Trên các lá thép có dập các rãnh để khi ép tạo thành các rãnh đặt cuộn dây phần
ứng vào. Lõi sắt là hình trụ tròn và được ép cứng vào với trục tạo thành một
khối thống nhất.

Hình 1.6: Lõi sắt phần ứng rotor của động cơ điện một chiều
Trong những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để
khi ép lại thành lõi sắt có thể tạo được những lỗ thông gió dọc trục. Trong những động
cơ điện lớn hơn thì lõi sắt thường chia thành những đoạn nhỏ, giữa những đoạn ấy có
để một khe hở gọi là khe hở thông gió. Khi máy làm việc gió thổi qua các khe hở làm
nguội dây quấn và lõi sắt.

11
 Trong động cơ điện một chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong động cơ điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rotor. Dùng giá rotor có thể tiết
kiệm thép kỹ thuật điện và giảm nhẹ trọng lượng rotor.
b) Dây quấn phần ứng: Có tác dụng sinh ra một sức điện động và có
dòng điện chạy qua. Nó được làm bằng dây đồng có bọc cách điện, được quấn cách
điện cẩn thận với rãnh lõi thép. Trong máy điện nhỏ dây quấn phần ứng có tiết diện
tròn, với các động cơ công suất vừa và lớn tiết diện dây là hình chữ nhật. Khi đặt dây
quấn phần ứng vào rãnh Rotor người ta phải dùng các nêm, chèn lên bề mặt của cuộn
dây, các nêm này nằm trong rãnh đặt các cạnh dây quấn để tránh cho dây không bị
văng ra ngoài khi dây chịu lực điện từ tác động.
c) Cổ góp : Cổ góp còn gọi là vành góp hay vành đảo chiều, dùng để đổi
dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều. Cổ góp gồm nhiều phiến góp bằng
đồng ghép lại thành hình trụ tròn sau đó ép chặt vào trục. Các phiến góp được cách
điện với nhau bằng các tấm mên đặt ở giữa( 0,4 đến 1,2mm ). Đuôi các phiến góp nhô
cao để hàn đầu dây cuộn dây phần ứng, mỗi phiến góp có đuôi chỉ hàn một đầu dây và
tạo thành các cuộn dây phần ứng nối tiếp nhau.

Hình 1.7: Cổ góp của rotor của động cơ điện một chiều
d ) Các bộ phận khác bao gồm :
+) Cánh quạt : Dùng để quạt gió làm nguội máy. Cánh quạt được lắp trên trục
động cơ để hút gió từ ngoài vào qua các khe hở trên nắp máy, khi động cơ làm việc gió
từ bên ngoài qua các khe hở trên nắp máy, khi động cơ làm việc gió hút vào làm nguội
dây quấn, mạch từ.
+) Trục máy : Là bộ phận trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt, ổ
bi… Trục máy thường làm bằng thép cacbon tốt.
1.2.3.3. Hệ thống chổi than – vành góp
Dùng để đưa điện áp một chiều vào cuôn dây phần ứng và đổi chiều dòng điện
trong cuộn dây phần ứng. Số lượng chổi than bằng số lượng cực từ ( một nửa có cực
tính dương, một nửa có cực tính âm)

12
 Hình 1.8: Chuổi than và phiến góp của động cơ điện một chiều
1.2.5. Nguyên lí hoạt động của động cơ điện một chiều
Khi cho điện áp một chiều vào, trong dây quấn phần ứng có điện. Các thanh dẫn
có dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác dụng làm rotor quay, chiều của lực
được xác định bằng quy tắc bàn tay trái.
Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau. Do
có phiếu góp chiều dòng điện dữ nguyên làm cho chiều lực từ tác dụng không thay
đổi. Khi quay, các thanh dẫn cắt từ trường sẽ cảm ứng với suất điện động Eư chiều của
suất điện động được xác định theo quy tắc bàn tay phải, ởđộng cơ chiều sđđ Eư ngược
chiều dòng điện Iư nên Eư được gọi là sức phản điện động. Khi đó ta có phương trình:
U = Eư + Rư.Iư
Để hiểu rõ nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều, ta giả sử động cơ điện
một chiều được mô phỏng một cách đơn giản qua việc làm quay khung dẫn abcd theo
một chiều duy nhất.

13
 Hình 1.9: Mô hình đơn giản của động cơ điện một chiều
+ Nếu ta đặt điện áp một chiều U vào hai chổi điện A và B thì trong dây quấn
phần ứng sẽ có một dòng điện Iư chạy qua. Các thanh dẫn ab, cd có dòng điện nằm
trong từ trường (từ trường tạo bởi phần kích từ của động cơ), sẽ tạo ra các lựcFđt
ngựơc chiều nhau, tác dụng làm cho rotor quay (hình 1.9 a) (Chiều lực xác định theo
quy tắc bàn tay trái )
+ Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn ab, cd đổi chỗ cho
nhau, tuy nhiên do có phiến góp đổi chiều dòng điện nên chiều lực từ tác dụng không
đổi, đảm bảo động cơ có chiều quay không đổi (hình 1.9 b). Và cứ như vậy, ta thấy
năng lượng điện đã biến thành năng lượng cơ làm cho động cơ quay theo một chiều
duy nhất.
1.2.6 Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
a ) Ưu điểm:
+ Có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm
việc khác nhau.
+ Điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng
bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi
đi kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể
điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn
đồng thời lại đạt chất lư ợng cao.
+ Động cơ điện một chiều có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng : Vì động cơ điện
một chiều có thể điều chỉnh tốc độ thông qua việc thay đổi Iư, Uư, Φ nên tốc độ động
cơ có thể được chỉnh tốc trong miền dưới và trên tốc độ định mức.
+ Chất lượng điều chỉnh tốc tốt, dễ điều chỉnh tốc độ : Do động cơ điện một
chiều có đường đặc tính cơ dạng tuyến tính nên dễ dàng điều khiển tốc độ. Đặc biệt là

14
với động cơ điện một chiều kích từ độc lập có phần kích từ và phần ứng là riêng biệt
nên càng dễ cho việc điều khiển.
+ Chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt : vì bộ biến đổi của động cơ điện một chiều
có khả năng tạo ra sai số tốc độ nhỏ, độ trơn điều chỉnh mịn, dải điều chỉnh rộng…
+ Động cơ điện một chiều có dòng mở máy và momen mở máy nhỏ, có khả
năng quá tải về momen với Iưmở =U/Rư ; Imở = (1.5÷2)Iđm ;
M = K.Φ.I ư
+ Công suất của phía kích từ động cơ kích từ độc lập nhỏ hơn công suất phần
ứng động cơ. Chính vì vậy nó vẫn được sử dụng trong các dây truyền cán…Ngoài
những ưu điểm đó động cơ điện một chiều còn có cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển
đơn giản hơn so với các loại động cơ khác. Chính vì vậy động cơ điện một chiều được
sử dụng rất phổ biến trong các ngành công nghiệp yêu cầu momen mở máy lớn hoặc
yêu cầu điều chỉnh tốc độ chính xác, bằng phẳng, phạm vi điều chỉnh rộng như ngành
cán thép, hầm mỏ …
b ) Nhược điểm:
+ Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp -
chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trường
rung
chấn, dễ cháy nổ.
+ Cần nguồn một chiều
+ Bảo quản cổ góp phức tạp
+ Dễ sinh tia lửa điện
+ Giá thành cao…
Mặc dù có nhiều nhược điểm như trên , nhưng động cơ điện một chiều vẫn có
vai trò quan trọng trong việc sản xuất, phát triển công nghiệp và được sử dụng phổ
biến trong cuộc sống…
=>Kết luận: đông cơ điện một chiều còn có nhiều nhược điểm, song không vì thế mà
động cơ điện một chiều kém ưu thế hơn so với các loại động cơ khác, nó vẫn được sử
dụng phổ biến, ngày càng được cải tiến, khắc phục những nhược điểm vốn có và nâng
cao hiệu suất của động cơ…
1.3. Động cơ điện xoay chiều
Ở động cơ xoay chiều ta tìm hiểu và xét đến động cơ xoay chiều không đồng bộ.

15
 Hình 1.12: Động cơ không đồng bộ 3 pha, rotor lồng sóc [7]
1.3.1. Khái niệm chung
Động cơ điện không đồng bộ là loại động cơ xoay chiều làm việc theo nguyên
lý cảm ứng điện từ, có tốc độ quay của rôto n ( tốc độ quay của máy ) khác với tốc độ
quay của từ trường n1.
Động cơ điện không đồng bộ có tính thuận nghịch, nghĩa là có thể làm việc ở
chế độ động cơ điện và máy phát điện.
Động cơ điện không đồng bộ so với các loại động cơ khác có cấu tạo và vận
hành không phức tạp, giá thành rẻ, làm việc tin cậy nên được sử dụng nhiều trong sản
xuất và sinh hoạt.
1.3.2. Ứng dụng của động cơ xoay chiều
Máy điện không đồng bộ là loại máy điện xoay chiều chủ yếu dùng làm động
cơ điện( đặc biệt là loại rotor lồng sóc) có nhiều ưu điểm hơn so với động cơ xoay
chiều. Do kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ nên động
cơ không đồng bộ là loại máy được dùng rộng rãi trong công nghiệp, nông nghiệp , đời
sống hằng ngày.
Trong công nghiệp, động cơ không đồng bộ thường được dùng làm nguồn động
lực cho các máy cán thép loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các nhà máy công
nghiệp nhẹ . . .
Trong nông nghiệp, được dùng làm máy bơm hay máy gia công nông sản phẩm.
…….
Trong đời sống hằng ngày, động cơ không đồng bộ ngày càng chiếm một vị trí
quan trọng với nhiều ứng dụng như: quạt gió, động cơ trong tủ lạnh, máy quay dĩa,. . .
= >Tóm lại, cùng với sự phát triển của nền sản xuất điện khí hóa và tự động
hóa, phạm vi ứng dụng của động cơ không đồng bộ ngày càng rộng rãi.

16
1.3.3. Phân loại động cơ xoay chiều
Động cơ điện xoay chiều được sản xuất với nhiều kiểu và công suất khác nhau
và có thể phân loại như sau:
- Theo sơ đồ nối điện có thể phân ra làm 2 loại:
+ Động cơ 3 pha.
+ Động cơ 1 pha.
- Theo tốc độ có thể phân thành 2 loại:
+ Động cơ đồng bộ.
+ Động cơ không đồng bộ.
a ) Động cơ điện đồng bộ:
Là động cơ xoay chiều hoạt động ở tốc độ không đổi xác định bởi tần số của hệ
thống. Động cơ loại này cần có dòng điện một chiều để kích thích và có mômen khởi
động thấp, vì vậy động cơ đồng bộ thích hợp với các thiết bị ứng dụng khởi động ở
mức tải thấp như máy nén khí, tần số thay đổi hay máy phát điện. Động cơ đồng bộ có
thể cải thiện hệ số công suất hệ thống , đây là lí do tại sao chúng thường hay được sử
dụng với những hệ thống dùng nhiều điện.

Hình1.13: Động cơ đồng bộ

- Cấu tạo của động cơ đồng bộ:
+) Rotor: Sự khác nhau chủ yếu giữa động cơ đồng bộ và không đồng bộ là
roto của động cơ đồng bộ quay với tốc độ của từ trường quay.
+) Stator: Stato tạo ra từ trường quay tỉ lệ với tần số cung cấp.
Động cơ quay với tốc độ đồng bộ, cho trong phương trình sau: N= 120f/p
Trong đó: f: Tần số.
P: số cực từ
b ) Động cơ không đồng bộ

17
 Hình1.14: Các bộ phận của động cơ không đồng bộ
Là động cơ rất thông dụng , được sử dụng cho các thiết bị khác nhau trong công
nghiệp. Sở dĩ loại động cơ này thông dụng là vì chúng có thiết kế đơn giản, rẻ tiền và
dễ bảo trì, có thể nối trực tiếp với nguồn xoay chiều.
- Cấu tạo:
Một động cơ không đồng bộ có hai bộ phận cơ bản sau:
+) Rotor: Trong động cơ không đồng bộ có 2 loại rotor:
• Rotor lồng sóc: Bao gồm các dẫn dầy đặt tại các rãnh song song, đầu
thanh này được nối vào vòng đoản mạch.
• Rotor dây quấn: Rotor được quấn nhiều cực như stator. Ba pha được
nối dây bên trong và các đầu dây này được nối vào vành trượt treo trên một trục có các
chổi than.
+) Stator: Được ghép từ các vòng dập định hình với các rãnh để chứa các cuộn
dây 3 pha. Chúng được quấn cho một số cực nhất định. Bố trí trong không gian những
cuộn dây này lệch nhau 120 độ.
- Phân loại động cơ không đồng bộ
Có thể phân động cơ không đồng bộ thành hai nhóm chính :
• Động cơ không đồng bộ một pha: Chỉ có một cuộn dây stator, hoạt
động bằng nguồn điện một pha, có một rotor lồng sóc và cần một thiết bị để khởi động
động cơ. Hiện nay, đây là loại động cơ phổ biến nhất sử dụng trong các thiết bị tại gia
đình như quạt, máy giặt, máy sấy quần áo và có công suất trong khoảng 3 - 4 mã lực.
• Động cơ không đồng bộ ba pha: Từ trường quay do nguồn cung ba
pha cân bằng sinh ra. Những động cơ loại này có năng lực công suất cao hơn, có thể có
rotor lồng sóc hoặc rotor dây quấn (khoảng 90% là có rôto lồng sóc), và tự khởi động.

18
Ước tính khoảng 10% động cơ trong công nghiệp thuộc loại này, chúng được sử dụng
trong máy bơm, máy nén, băng tải, lưới điện công suất cao và máy mài.
Chúng thích hợp trong dải từ1/3 tới hàng trăm mã lực.
1.3.4. Cấu tạo động cơ xoay chiều
Ta xét cấu tạo và nguyên lí làm việc của động cơ xoay chiều không đồng bộ

Hình 1.15: Cấu tạo động cơ điện xoay chiều không đồng bộ
Động cơ không đồng bộ có cấu tạo gồm hai phần chính đó là phần tĩnh(stator)
và phần động (rotor), ngoài ra còn có vỏ máy và nắp máy.

Hình 1.16: Các bộ phận của động cơ không đồng bộ

a ) Phần tĩnh (stator): Gồm có 2 bộ phận chính là lõi thép và dây quấn, ngoài
ra còn có vỏ máy và nắp máy:

19
 Hình1.17: Các bộ phận của stato của động cơ không đồng bộ
+) Lõi thép: Được dùng để dẫn từ, được chế tạo từ các lá thép kĩ thuật điện dày
0.35mm hoặc 0.5mm được dập thành rãnh bên trong, trên bề mặt có phủ sơn cách điện
để giảm tổn hao do dòng điện phu-cô. Các lá thép được ghép thành hình trụ rỗng, bên
trong hình thành các rãnh để đặt dây quấn, lõi thép được ép vào vỏ máy.

Hình 1.18: Lõi thép stator của động cơ không đồng bộ [1]
+) Dây quấn: Dây quấn stator được làm bằng dây dẫn (bằng đồng hay nhôm)
có bọc cách điện (còn gọi là dây điện từ). Dây quấn stator được đặt vào rãnh của lõi
thép và được cách điện tốt với lõi thép.

20
 Hình 1.19: Dây quấn stator của động cơ không đồng bộ 3 pha
a, Bối dây b, Các bối dây sau khi đã được đặt vào rãnh mạch từ
+) Vỏ máy: Gồm thân máy, nắp máy và chân đế. Vỏ máy dùng để cố định lõi
thép và bảo vệ mạch từ và bộ dây quấn, đồng thời là giá đỡ để rotor quay trong lòng
stator. Vỏ máy thường đúc bằng gang hoặc bằng thép (với động cơ công suất lớn
1000kw). Tùy theo cách làm nguội máy mà dạng vỏ máy cũng khác nhau.
b ) Phần quay(rotor): Gồm lõi thép, dây quấn và trục máy.

Hình 1.20: Rotor của động cơ không đồng bộ

+) Lõi thép: Gồm các lá thép kĩ thuật điện được rập rãnh mặt ngoài được ghép
lại tạo thành các rãnh theo hướng dọc trục, ở giữa có lỗ để lắp trục.
+) Dây quấn: Dây quấn rotor của động cơ không đồng bộ ba pha có hai kiểu:
rotor lồng sóc và rotor dây quấn.

 Loại rotor kiểu dây quấn (còn gọi là rotor pha):

Rotor có dây quấn giống như dây quấn stator. Dây quấn 3 pha của rotor thường
đấu hình sao còn ba đầu kia được nối vào vành trượt thường làm bằng đồng đặt cố
định ở một đầu trục và thông qua chổi than có thể đấu với mạch điện bên ngoài. Đặc
điểm của loai này là có thể thông qua chổi than đưa điện trở phụ hay suất điện động
phụ và mạch rotor để cải thiện tính năng mở máy, điều chỉnh tốc độ hay cải thiện hệ số
21
công suất của máy. Khi máy làm việc bình thường dây quấn rotor được nối ngắn mạch.
Nhược điểm so với động cơ rotor lòng sóc là giá thành cao, khó sử dụng ở môi trường
khắc nghiệt, dễ cháy nổ …

Hình 1.21: Rotor dây quấn của động cơ không đồng bộ

 Loại rotor kiểu lồng sóc(còn gọi là rotor ngắn mạch):
Kết cấu của loại dây quấn này khác với dây quấn stator. Trong mỗi rãnh của lõi
thép rotor đặt các thanh dẫn bằng đồng hay nhôm dài khỏi lõi thép và được nối tắt lại ở
hai đầu bằng hai vòng ngắn mạch bằng đồng hay nhôm làm thành một cái lồng mà
người ta quen gọi là lồng sóc.

Hình 1.22: Rotor lồng sóc của động cơ không đồng bộ [7]

22
 Nếu là rotor đúc nhôm thì trên vành ngắn mạch còn có các cánh khoáy gió.
Rotor thanh đồng được chế tạo từ hợp kim có điện trở suất cao nhằm mục đích nâng
cao mômen mở máy.
Để cải thiện tính năng mở máy, đối với máy có công suất lớn, người ta làm rãnh
rôto sâu hoặc dùng lồng sóc kép. Đối với máy điện cỡ nhỏ, rãnh rotor được làm chéo
góc so với tâm trục. Dây quấn lồng sóc không cần cách điện với lõi thép.
c) Khe hở không khí:
Khe hở trong máy điện không đồng bộ rất nhỏ để hạn chế dòng điện từ hóa lấy
từ lưới và như vậy mới có thể làm cho hệ số công suất của máy cao hơn.
1.3.5. Nguyên lí hoạt động của động cơ xoay chiều
Ta xét nguyên lý hoạt động của động cơ xoay chiều không đồng bộ:
Động cơ không đống bộ ba pha có hai phần chính: stator (phần tĩnh) và rotor
(phần quay). Stator gồm có lõi thép trên đó có chứa dây quấn ba pha. Khi đấu dây
quấn ba pha vào lưới điện ba pha, trong dây quấn sẽ có các dòng điện chạy qua nó, hệ
thống dòng điện này tao ra từ trường quay, quay với tốc độ: n1 = 60.f/p Trong đó: f1:
tần số nguồn điện p: số đôi cực từ của dây quấn
Phần quay, nằm trên trục quay bao gồm lõi thép rotor. Dây quấn rotor bao gồm
một số thanh dẫn đặt trong các rãnh của mạch từ, hai đầu được nối bằng hai vành
ngắn mạch.

Hình 1.23: Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ [2]
Từ trường quay của stator cảm ứng trong dây rotor sức điện động E, vì dây
quấn stator kín mạch nên trong đó có dòng điện chaỵ. Sự tác dụng tương hổ giữa các
thanh dẫn mang dòng điện với từ trường của máy tạo ra các lực điện từ Fđt tác dụng
23
lên thanh dẫn có chiều xác định theo quy tắc bàn tay trái. Tập hợp các lực tác dụng lên
thanh dẫn theo phương tiếp tuyến với bề mặt rotor tạo ra mômen quay rotor. Như vậy,
ta thấy điện năng lấy từ lưới điện đã được biến thành cơ năng trên trục động cơ. Nói
cách khác, động cơ không đồng bộ là một thiết bị điện từ, có khả năng biến điện năng
lấy từ lưới điện thành cơ năng đưa ra trên trục của nó. Chiều quay của rotor là chiều
quay của từ trường, vì vậy phụ thuộc vào thứ tự pha của điện áp lưới đăt trên dây quấn
stator.
1.3.6. Ưu nhược điểm của động cơ điện xoay chiều
a ) Ưu điểm:
+ Ít phải bảo dưỡng do không có cổ góp.
+ Kết cấu bền vững, đơn giản
+ Làm việc chắc chắn, hiệu suất cao.
+ Khả năng chịu quá tải tốt nhờ cơ chế bảo vệ.
+ Khả năng điều khiển tốc độ quay đa năng.
+ Giá thấp hơn so với truyền động sử dụng động cơ một
chiều.
b ) Nhược điểm:
+ Luôn vận hành gắn với hệ thống xoay chiều có sẵn.
+ Khó mô tả toán học hơn động cơ một chiều.
+ Cấu trúc điều khiển phức tạp hơn.

24
 CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP THAY ĐỔI TỐC
ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN.
2.1. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều.
2.1.1. Khái quát chung.
Động cơ điện một chiều cho phép điều chỉnh tốc độ quay liên tục trọng một
phạm vi rộng và trong nhiều trường hợp cần có đặc tính cơ đặc biệt, thiết bị đơn giản
hơn và rẻ tiền hơn các thiết bị điều khiển của động cơ ba pha. Vì một số ưu điểm như
vậy cho nên động cơ điện một chiều được sử dụng rất phổ biến trong công nghiệp,
trong giao thông vận tải....
2.1.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều
- Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng.
- Phương pháp thay đổi từ thông Ф.
- Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.
2.1.2.1 Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng
Đây là phương pháp thường dùng để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều.
 Nguyên lý điều khiển: trong phương pháp này người ta giữ U=Uđm, ф= ф
đm nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng.
Độ cứng của đường đặc tính cơ:

(2.1)
+) Ta thấy khi điện trở càng lướn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc
và do đó càng mềm hơn.

Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lí và họ đặc tính cơ của động cơ

khi thay đổi điện trở phụ [7]
Ứng với Rf=0 ta có độ cứng tự nhiên có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ
cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ. Như vậy, khi ta thay đổi Rf
ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính cơ tự nhiên.
 Đặc điểm của phương pháp:
+) Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính cơ
càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
25
 +) Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ định
mức ( chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm)
+) Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng trên
điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường dùng ở động cơ
điện trong cần trục.
+) Đánh giá các chỉ tiêu: Phương pháp này không thể điều khiển liên tục được
mà phải điều khiển nhảy cấp. Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số momen tải, tải càng
nhỏ thì dải điều chỉnh D= ωmax / ωmin càng nhỏ. Phương pháp này có thể điều chỉnh
trong dải D=3: 1
+) Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn, chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.
2.1.2.2. Phương pháp thay đổi từ thông Ф 
Nguyên lí điều khiển:
Giả thiêt U=Uđm, Rư=const. Muốn thay đổi từ thông động cơ ta thay đổi dòng
điện kích từ, thay đổi dòng điện trong mạch kích từ bằng cách nối tiếp biến trở vào
mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ.
Bình thường khi động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích thích tối đa
ф=фmax mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên chỉ có
thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông ф tức là điều chỉnh tốc độ trong vùng trên tốc

độ định mức. Nên khi giảm ф thì tốc độ không tải lý tưởng tăng, còn độ

cứng đặc tính cơ giảm , ta thu được họ đặc tính cơ nằm trên đặc tính cơ tự
nhiên.

Hình 2.2: Đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông

26
 Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thông thì dòng điện tăng và tăng
vượt quá mức giá trị cho phép nếu moomen không đổi. Vì vậy muốn giữ cho dòng
điện không vượt quá giá trị cho phép đồng thời với việc giảm từ thông thì ta phải giảm
Mt theo cùng tỷ lệ.
 Đặc điểm của phương pháp:
+) Phương pháp này có thể thay đổi tốc độ về phía tăng.
+) Phương pháp này chỉ điều khiển ở vùng tải không quá lớn so với định
mức,việc thay đổi từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắn mạch.
+) Việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông là phương pháp điều
khiển với công suất không đổi.
+) Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển: Sai số tốc độ lớn, đặc tính điều khiển nằm
trên và dốc hơn đặc tính tự nhiên. Dải điều khiển phụ thuộc vào phần cơ của máy. Có
thể điều khiển trơn trong dải điều chỉnh D=3:1. Vì công suất của cuộn dây kích từ bé,
dòng điện kích từ nhỏ nên ta có thể điều khiển liên tục với ф ≈ 1
+) Phương pháp này được áp dụng tương đối phổ biến, có thể thay đổi liên tục.
 Đây là phương pháp gần như là duy nhất đối với động cơ điện một chiều khi
cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điều khiển.
2.1.2.3. Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như
máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…các thiết bị
nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một chiều có sức điện
động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Uđk vì nguồn có cồn suất hữu hạn so với
động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm Lb khác không. Để
đưa tốc độ động cơ với hiệu suất cao trong giới hạn rộng 1:10 hoặc hơn nữa.

Hình 2.3: Sơ đồ dùng bộ biến đổi điều khiển điện áp phần ứng

Ở chế đọ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb- Eư= Iư(Rb+Rưđ) (2.2)

27
 (2.3)

(2.4)
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng
không đổi, còn tốc độ khồn tải lý tưởng thì tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển
Uđk của hệ thống, do đó có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để.
Để xác định giải điều chỉnh tốc độ ta để ý rằng tốc độ lớn nhất của hệ thống bị
chặn bởi đặc tính cơ cơ bản, là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ
thông cũng được giữ ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn
bởi yêu cầu về sai số tốc độ và về mômen khởi động. Khi mômen tảilà định mức thì
các giá trị lướn nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:

(2.5)

(2.6)
Để thỏa mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
mômen ngắn mạch là: Mnmmin= Mcmax=KM.Mđm
Trong đó KM là hệ số quá tải về mômen. Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng
song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ có thể viết :

Hình 2.4: Đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp [7]

28
 Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị ω0max, Mđm, KM là xác định, vì vậy
phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng. Khi điều chỉnh
điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch
phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ

Do đó có thể tính sơ bộ được:

Vì thế tải có đặc tính mômen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ
cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ
chính xác duy trì tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không
thỏa mãn được.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi đặc tính cơ tĩnh của hệ truyền động
một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng
có đặc tính cơ trong toàn dải là như nhau, do đó độ sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị lớn
nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Hay nói cách khác, nếu tải đặc tính cơ
thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt quá giá trị sai số cho phép thì
hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ dải
điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:

(2.9)
Vì các giá trị Mđm, ω0min, scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu
của độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc
này, trong đa số các trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
 Nhận xét: Cả 3 phương pháp trên đều điều chỉnh được tốc động cơ điện một
chiều nhưng chỉ có phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách
thay đổi điện áp Uư đặt vào phần ứng của động cơ là tốt nhất và hay được sử dụng
nhất vì nó thu được đặc tính cơ có độ cứng không đổi, điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và
không bị tổn hao.
2.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện xoay chiều
Trong động cơ điện xoay chiều ta xét tới việc điều khiển động cơ xoay chiều
không đồng bộ.
2.2.1. Khái quát chung
Động cơ điện xoay chiều được dùng rất phổ biến trong một dải công suất rộng
vì có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, dễ vận hành, nguồn điện sẵn (lưới điện xoay chiều).

29
Tuy nhiên, trong các hệ cần điều chỉnh tốc độ, đặc biệt với dải điều chỉnh rộng thì
động cơ xoay chiều được sử dụng ít hơn động cơ một chiều vì còn gặp nhiều khó khăn.
Gần đây, nhờ sự phát triển của kỹ thuật điện tử, bán dẫn, việc điều chỉnh tốc độ động
cơ xoay chiều không đồng bộ đã có nhiều khả năng tốt hơn.
Việc điều khiển máy điện xoay chiều gặp rất nhiều khó khăn bởi vì các thông số
của máy điện xoay chiều là các thông số biến đổi theo thời gian, cũng như bản chất
phức tạp về mặt cấu trúc máy của động cơ điện xoay chiều so với máy điện một chiều.
Các phương pháp điều khiển phổ biến:
• Điều khiển điện áp stator
• Điều khiển điện trở rotor
• Điều khiển tần số
• Điều khiển công suất trượt rotor
2.2.2. Phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện xoay chiều không đồng bộ
2.2.2.1. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực
Đây là cách điều chỉnh tốc độ có cấp. Đặc tính cơ thay đổi vì tốc độ đồng bộ

( ) thay đổi theo số đôi cực.

Động cơ thay đổi được số đôi cực là động cơ được chế tạo đặc biệt để cuộn dây
stator có thể thay đổi được cách nối tương ứng với các số đôi cực khác nhau. Các đầu
dây để đổi nối được đưa ra các hộp đấu dây ở vỏ động cơ. Số đôi cực của cuộn dây
rotor cũng phải thay đổi như cuộn dây stator. Điều này khó thực hiện được đối với
động cơ rotor dây quấn, còn đối với rotor lồng sóc thì nó lại có khả năng tự thay đổi số
đôi cực ứng với stator. Do vậy, phương pháp này được sử dụng chủ yếu cho động cơ
rotor lồng sóc. Các động cơ chế tạo sẵn các cuộn dây stator có thể đổi nối để thay đổi
số đôi cực đều có rotor lồng sóc.
Thực tế để thay đổi số cặp cực của động cơ không đồng bộ thì cuận dây phải
được chia ra tứng đoạn thông thường cuận dây được 2 đoạn (cuộn dây có điểm giữa)
khi đó có hai cách đổi nối là:
- Đổi nối từ tam giác sang sao kép; sơ đồ nối dây như trên hình 2.5.
- Đổi nối từ sao sang sao kép; sơ đồ nối dây như trên hình 2.5.

30
 Hình 2.5: Sơ đồ đổi nối dây quấn stator
Trong cả hai trường hợp trên thì khi thay đổi từ nối đơn sang nối kép ta đều có
được số cặp cực giảm đi 2 lần nên tốc độ không tải tăng lên 2 lần.
Mặt khác Ta có tốc độ của động cơ điện không đồng bộ là:

n = n1.(1-s) = (vg/ph)
Từ công thức trên ta có thấy để thay đổi tốc độ động cơ không đồng bộ ta có thể
thay đổi bằng cách thay đổi số đôi cực.
Số đôi cực từ trường quay phụ thuộc vào cấu tạo của dây quấn. Động cơ điện
không đồng bộ có cấu tạo dây quấn dễ thay đổi số đôi cực gọi là động cơ nhiều cấp tốc
độ.
Có nhiều cách để thay đổi số đôi cực của dây quấn stator:
+) Đổi cách nối dây để có số đôi cực khác nhau. Dùng trong động cơ điện hai
tốc độ theo tỷ lệ 2:1.
+) Trên rãnh stator đặt 2 dây quấn độc lập có số đôi cực khác nhau, thường để
đạt hai tốc độ theo tỷ lệ 4:3 hoặc 6:5.
+) Trên rãnh stator có đặt hai dây quấn độc lập có số đôi cực khác nhau, mỗi
dây quấn lại có thể đổi cách nối để có số đôi cực khác nhau, dùng trong động cơ điện
ba, bốn tốc độ.

31
 Hình 2.6: Sơ đồ đổi số đôi cực [1]
Dây quấn rotor trong động cơ không đồng bộ rotor dây quấn có số đôi cực bằng
số đôi cực của dây quấn stator, do đó khi đấu lại dây quấn stator để có số đôi cực khác
nhau thì dây quấn rotor cũng phải đấu lại, như vậy không tiện lợi, do đó người ta
không dùng loại động cơ điện này để điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực
2.2.2.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp động cơ (điện áp đặt vào
mạch stator)
Thực hiện phương pháp này với điều kiện giữ không đổi tần số. Điện áp cấp
cho động cơ lấy từ một bộ biến đổi điện áp xoay chiều. Bộ biến đổi điện áp có thể là
một máy biến áp tự ngẫu hoặc một bộ biến đổi điện áp bán dẫn.

Hình 2.7: Sơ đồ nguyên lý và họ đặc tính của động cơ

không đồng bộ khi thay đổi điện áp đặt vào mạch
stator[7]
Nhận xét:
+) Thay đổi điện áp chỉ thực hiện được về phía giảm dưới giá trị định mưc nên
kéo theo mômen tới hạn giảm nhanh theo bình phương của điện áp.
+) Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ thường có độ trượt tới hạn
nhỏ nên phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm điện áp thường được thực hiện

32
cùng với việc tăng điện trở phụ ở mạch rotor để tăng độ trượt tới hạn do đó tăng được
dải điều chỉnh lớn hơn.
+) Khi điện áp đặt vào động cơ giảm, mômen tới hạn của các đặc tính cơ giảm,
trong khi tốc độ không tải lý tưởng (hay tốc độ đồng bộ) giữ nguyên nên khi giảm tốc
độ thì độ cứng đặc tính cơ giảm, độ ổn định tốc độ kém đi.
2.2.2.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trong mạch rotor
Phương pháp này chỉ được sử dụng với động cơ rotor dây quấn và được ứng
dụng rất rộng rãi do tính đơn giản của phương pháp. Sơ đồ nguyên lý và các đặc tính
cơ khi thay đổi điện trở phần ứng như hình 2.1.

Hình 2.8: Sơ đồ nguyên lý và họ đặc tính cơ khi thay đổi điện trở
phần ứng động cơ không đồng bộ [1]
Nhận xét:
+) Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ về phía giảm.
+) Tốc độ càng giảm, đặc tính cơ càng mềm, tốc độ động cơ càng kém ổn định
trước sự lên xuống của mômen tải.
+) Dải điều chỉnh phụ thuộc trị số mômen tải. Mômen tải càng nhỏ, dải điều
chỉnh càng hẹp.
+) Khi điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ) thì độ trượt động cơ tăng và tổn hao năng
lượng khi điều chỉnh càng lớn.
+) Phương pháp này có thể điều chỉnh trơn nhờ biến trở nhưng do dòng phần
ứng lớn nên thường được điều chỉnh theo cấp

2.2.2.4. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số của nguồn xoay chiều
Thay đổi tần số nguồn cấp cho động cơ là thay đổi tốc độ không tải lý tưởng
nên thay đổi được đặc tính cơ. Tần số càng cao, tốc độ động cơ càng lớn.
Khi điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ thì các thông số liên quan đến tần
số như cảm kháng thay đổi, do đó, dòng điện, từ thông,… của động cơ đều bị thay đổi

33
theo và cuối cùng các đại lượng như độ trượt tới hạn, mômen tới hạn cũng bị thay đổi.
Chính vì vậy, điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phương pháp thay đổi
tần số thường kéo theo điều chỉnh điện áp, dòng điện hoặc từ thông của mạch stator.
Đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn được biểu diễn trên hình 2.7. Khi giảm
tần số xuống dưới tần số định mức, cảm kháng của động cơ cũng giảm và dòng điện
động cơ tăng lên. Tần số giảm, dòng điện càng lớn, mômen tới hạn càng lớn. Để tránh

cho động cơ bị quá dòng, phải đồng thời tiến hành giảm điện áp sao cho =const . Đó
là luật điều chỉnh tần số - điện áp (Khi f < fđm). Khi f > fđm ta không thể tăng điện áp
U > Uđm nên các đặc tính cơ không giữ được giá trị mômen tới hạn. Người ta cũng
dùng cả luật điều chỉnh tần số - dòng điện.

Hình 2.9: Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ khi điều chỉnh tần số[2]
=>Kết luận:Trong các phương pháp trên thì phương pháp điều chỉnh bằng cách
thay đổi tần số cho điều chỉnh cả momen và tốc độ với chất lượng cao nhất, đạt đến
mức độ tương đương như điều chỉnh động cơ một chiều bằng cách thay đổi điện áp
phần ứng. Ngày nay các hệ truyền động sử dụng động cơ không đồng bộ điều chỉnh
tần số đang ngày càng phát triển.

34
 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN VÀ ỨNG
DỤNG TRÊN XE Ô TÔ ĐIỆN
3.1. Tổng quan về ô tô điện
3.1.1. Khái niệm
Ô tô điện là loại ô tô dùng động cơ điện (thay vì động cơ đốt trong). Năng
lượng điện lưu trữ trong pin hoặc thiết bị lưu trữ năng lượng. Đây thực là công
nghệ ô tô “mơ ước” bởi hoàn toàn không sinh khí thải gây ô nhiễm nên còn có
tên gọi là “ô tô không khí thải” (Zero Emission Vehicle).

Hình 3.1: Hình ảnh xe ô tô điện [1]

3.1.2. Các loại động cơ sử dụng cho ô tô điện
Thay vì sử dụng động cơ đốt trong (Internal Combustion Engine), ô tô
điện được truyền động bằng động cơ điện.
Một số loại động cơ điện đã và đang được sử dụng trên ô tô điện như sau:

35
 Hình 3.2: Các loại động cơ sử dụng cho ô tô điện [7]
3.1.3. Ưu điểm của việc sử dụng động cơ điện
+ ) Động cơ điện có những ưu điểm vượt trội về khả năng điều khiển,
cho phép chúng ta sử dụng các phương pháp điều khiển tiên tiến để điều khiển
động cơ, qua đó nâng cao chất lượng động học của ô tô.
+) Động cơ điện không sử dụng nhiên liệu đốt (xăng, dầu) và không thải
ra khí carbonic gây ô nhiễm môi trường – đó là ưu điểm hiển nhiên so với động
cơ đốt trong.
+ ) Bên cạnh đó, động cơ điện còn có những ưu điểm vượt trội về khả
năng điều khiển, cho phép chúng ta sử dụng các phương pháp điều khiển tiên
tiến để điều khiển động cơ, qua đó nâng cao chất lượng động học của ô tô điện.
 Khả năng đáp ứng mômen nhanh và chính xác.
Động cơ điện có khả năng đáp ứng mômen nhanh gấp khoảng 100 lần so
với động cơ đốt trong`.
 Có thể sử dụng hai hay bốn động cơ in-wheel lắp trong mỗi bánh xe

Hình 3.3: Động cơ in-wheel tích hợp trong bánh xe [1]

Ô tô thông thường chỉ có một động cơ đốt trong, động cơ được nối với
cầu chủ động (cầu trước, cầu sau hoặc hai cầu) qua trục các-đăng và phân chia
mômen cho mỗi bánh xe bằng hộp vi sai. Thay vào đó, động cơ điện có thể

36
được tích hợp bên trong các bánh xe (gọi là động cơ in-wheel), do vậy một
chiếc ô tô điện có thể có một, hai hoặc bốn động cơ truyền động.
Việc tích hợp động cơ trong bánh xe làm thay đổi một cách cơ bản kết
cấu cơ khí của ô tô điện. Hơn thế nữa, điều này cho phép ta điều khiển các bánh
xe một cách độc lập từ đó dẫn tới khả năng điều khiển chuyển động của xe rất
linh hoạt.
 Có thể tính toán dễ dàng và chính xác mômen của động cơ điện
Khác với động cơ đốt trong, ta có thể tính toán, ước lượng một cách chính
xác và dễ dàng mômen điện từ của động cơ điện bằng cách đo các thông số về
dòng điện và điện áp của động cơ. Ước lượng được mômen sẽ giúp ta điều
khiển chính xác mômen do động cơ sinh ra, từ đó tính toán và điều khiển chính
xác lực tác động giữa mặt đường và bánh xe – điều rất khó thực hiện đối với
động cơ đốt trong.
3.1.4. Các Yêu cầu đối với ô tô điện
a. Các yêu cầu đối với hệ truyền động kéo trên ô tô điện
Tính năng vận hành của một chiếc xe nói chung được đánh giá dựa trên
các tiêu chí sau:
+ ) Khả năng tăng tốc: được xác định bởi thời gian cần thiết để tăng tốc
độ từ 0 đến tốc độ cho trước, hoặc từ một tốc độ thấp đến một tốc độ cao.
+ ) Khả năng vận hành của xe trên các loại đường khác nhau.
+ ) Tốc độ cực đại mà xe có thể đạt được.
b. Yêu cầu về động cơ cho ô tô điện
Động cơ truyền động cho ô tô điện có những yêu cầu riêng, có những
điểm khác so với động cơ dùng trong công nghiệp. Nhìn chung, loại động cơ
này cần có những yêu cầu được phân tích dưới đây:
+ ) Khối lượng nhẹ, kích thước nhỏ gọn, công suất lớn
Động cơ truyền động cho ô tô điện thường có công suất từ khoảng 30 kW
cho tới 100 kW và hơn thế nữa. Với công suất này, nếu sử dụng động cơ thông
thường trong công nghiệp, khối lượng động cơ sẽ rất lớn, làm tăng trọng lượng
của xe, dẫn đến tiêu tốn năng lượng, giảm quãng đường đi được mỗi lần nạp
điện (một thông số rất quan trọng của ô tô điện).
+ ) Đặc tính làm việc phù hợp với đặc tính của ô tô
3.1.5. Đánh giá một số loại động cơ điện
Một số loại động cơ điện đã và đang được sử dụng trên ô tô điện là: động
cơ không đồng bộ (động cơ cảm ứng), động cơ nam châm vĩnh cửu, động cơ
một chiều, động cơ từ trở chuyển mạch.
Dưới đây sẽ phân tích ưu nhược điểm của từng loại động cơ để đưa ra sự
lựa chọn động cơ cũng như xu hướng sử dụng động cơ cho ô tô điện trong
tương lai:

37
a. Động cơ một chiều
+ ) Ưu điểm:
- Động cơ một chiều được sử dụng do khả năng tạo ra mômen lớn ở
vùng tốc độ thấp và đặc tính mômen - tốc độ phù hợp cho truyền động kéo, đặc
biệt là động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
- Việc điều chỉnh tốc độ và mở rộng dải tốc độ động cơ cũng dễ
thực hiện bằng các bộ điều chỉnh điện áp. Các động cơ kích từ hỗn hợp vừa có
mômen khởi động lớn lại có khả năng mở rộng dải tốc độ bằng cách điều chỉnh
giảm từ thông kích từ.
+ ) Nhược điểm
- Động cơ một chiều truyền thống có kích thước và trọng lượng lớn,
hiệu suất thấp, độ tin cậy kém, gây nhiễu điện từ, gây ồn.
- Cần phải bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên do có cơ cấu chuyển
mạch cơ khí hay do loại động cơ này cần bộ vành góp, chổi than, có tuổi thọ
thấp. Ngoài ra, do có ma sát giữa chổi than và cổ góp nên hạn chế tốc độ của
động cơ, không phù hợp với điều kiện nóng ẩm, bụi bặm.
=> Khi công nghệ bán dẫn và kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh, động
cơ một chiều dần bị thay thế bởi các loại động cơ khác.
b. Động cơ không đồng bộ (Induction Motor )
+ ) Ưu điểm:
- Động cơ không đồng bộ có ưu điểm giá thành thấp, thông dụng,
dễ chế tạo.
- Động cơ không đồng bộ có cấu trúc đơn giản, tin cậy, hoạt động
êm, ít phải bảo dưỡng, có khả năng hoạt động trong môi trường khắc nghiệt.
- Do không có cơ cấu chuyển mạch cơ khí nên cho phép mở rộng
dải tốc độ động cơ. Việc điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số
nguồn được thực hiện dễ dàng nhờ có các bộ biến tần bán dẫn công suất lớn và
các thuật toán điều khiển tối ưu theo các chỉ tiêu khác nhau. Thuật toán điều
khiển tựa từ thông rotor (FOC) cho phép động cơ đạt được đặc tính như động cơ
một chiều kích từ độc lập.
Thuật toán này cũng cho phép mở rộng dải tốc độ của động cơ bằng cách điều
chỉnh giảm từ thông.

38
 + ) Nhược điểm:
Động cơ này có hiệu suất không cao do có tổn hao đồng và tổn hao thép
trên rotor.
c. Động cơ từ trở đồng bộ (Synchronous Reluctance Motor - SynRM)
Động cơ SynRM có cấu trúc stator giống động cơ xoay chiều thông
thường với dây quấn và lõi sắt từ. Rotor của động cơ được thiết kế gồm các lớp
vật liệu từ tính và phi từ tính đan xen nhau như ta thấy trên hình. Cấu trúc này
khiến cho từ trở dọc trục và từ trở ngang trục của động cơ khác nhau, sinh ra
mômen từ trở làm động cơ quay.

Hình 3.6: Cấu trúc động cơ từ trở đồng bộ - SynRM (a)

và so sánh rotor động cơ SynRM với động cơ không đồng
bộ(b)[7]
d. Động cơ từ trở thay đổi (Switched Reluctance Motor – SRM)

Hình 3.7: Động cơ từ trở thay đổi – SRM [1]

+ ) Ưu điểm:
Động cơ có cấu trúc đơn giản và bền vững, độ tin cậy cao, điều khiển đơn
giản, dải tốc độ rộng. Động cơ này cũng có mômen khởi động lớn và mômen
quán tính nhỏ. Cấu trúc của rôto thực sự đơn giản do không có nam châm, cuộn
dây cũng như cơ cấu chuyển mạch cơ khí. Do dải tốc độ rộng nên nó phù hợp

39
cho trường hợp hệ truyền động không sử dụng hộp số. Do không có tổn hao trên
rôto nên động cơ SRM phù hợp cho môi trường nhiệt độ cao.
+ ) Nhược điểm
Nhược điểm của động cơ từ trở chuyển mạch là đập mạch mômen
lớn.Mặt khác, do cấu tạo cực lồi, động cơ có tính phi tuyến cao, gây khó khăn
cho việc điều khiển và thiết kế động cơ.
e. Động cơ một chiều không cổ góp
+ ) Ưu điểm:
Động cơ một chiều không cổ góp có ưu điểm nổi bật là hiệu suất cao và
mật độ công suất lớn do không có cuộn dây kích từ trên rôto. Dải tốc độ làm
việc có thể mở rộng bằng kỹ thuật điều khiển sớm pha. Động cơ này có quán
tính nhỏ do đó có tính tác động nhanh. Những ưu điểm này rất phù hợp cho việc
ứng dụng trên xe, khi mà vấn đề giảm trọng lượng toàn xe và tăng hiệu suất sử
dụng nhiên liệu đang đặt ra rất cấp thiết.
Trước kia, tốc độ và mômen cũng bị hạn chế do độ bền cơ khí của rôto.
Hiện nay đã có các công nghệ nhúng các nam châm vào lõi rotor để đảm bảo độ
bền và cho phép động cơ làm việc với mômen lớn và tốc độ cao.
+ ) Nhược điểm:
Động cơ một chiều không cổ góp công suất lớn có giá thành cao do rotor
được chế tạo từ các hợp kim đất hiếm.
Nhược điểm cơ bản của động cơ một chiều không cổ góp là có nhấp nhô
mômen lớn, xuất hiện 6 xung mômen trong 1 chu kì.

Hình 3.8: Cấu trúc động cơ một chiều không cổ góp [3]

40
 f. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm (Interior
Permanent
Magnet Motor – IPM motor)
Động cơ IPM có những ưu thế gần như tuyệt đối trong ứng dụng cho ô
tô điện.
Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) có thể coi là loại động cơ
phù hợp nhất cho ứng dụng ô tô điện với hiệu suất cao, khả năng sinh mômen
lớn và có thể được điều khiển với chất lượng tốt. Trong đó, loại nam châm vĩnh
cửu chìm trong rotor (IPMSM) có nhiều ưu việt phù hợp cho ô tô hiện đại. Hai
mẫu xe thương mại Nissan Leaf và Mitsubisht MiEV của Nhật Bản đều sử dụng
động cơ này.
Động cơ nam châm vĩnh cửu thông thường có nam châm được gắn trên
bề mặt rotor vốn đã có đặc tính điều khiển rất tốt. Động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu chìm có nam châm được gắn chìm bên trong rotor (hình 3. 7), dẫn tới
sự khác biệt giữa điện cảm dọc trục và điện cảm ngang trục (hình 3.7), từ đó tạo
khả năng sinh mômen từ trở (Reluctance Torque) cộng thêm vào mômen vốn có
do nam châm sinh ra (Magnet Torque) như ta thấy trên hình 3.10. Đặc tính này
khiến động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm có khả năng sinh mômen rất
cao, đặc biệt phù hợp cho ô tô điện. Mặt khác, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
cửu chìm có phản ứng phần ứng mạnh, dẫn tới khả năng giảm từ thông mạnh,
cho phép nâng cao vùng điều chỉnh tốc độ, làm việc tốt ở vùng II như đã phân
tích ở mục 2c phía trên.

Hình 3. 9: So sánh cấu trúc của động cơ nam châm vĩnh

cửu và động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm [1].
3.1.8. Một số kết luận và xu hướng sử dụng động cơ cho ô tô điện

41
 Việc lựa chọn loại động cơ phù hợp cho ô tô điện nói chung (xe chạy
hoàn toàn bằng điện cũng như ô tô điện lai) phụ thuộc vào nhiều tiêu chí. Nếu
như tiêu chí hàng đầu là giá thành rẻ và đơn giản trong điều khiển thì động cơ
một chiều truyền thống vẫn là sự lựa chọn phù hợp.
Động cơ không đồng bộ hiện vẫn được xử dụng trên một số ô tô điện do
kế thừa được các công nghệ đã rất phát triển trong công nghiệp, tuy nhiên do có
khối lượng lớn nên không phù hợp trên ô tô điện lai.
Trong cả hiện tại và tương lai, vấn đề tiết kiệm năng lượng cũng như
giảm sự phụ thuộc vào các nguồn năng lượng hoá thạch vẫn là những vấn đề
cấp bách, đặc biệt là trên ô tô điện lai. Để đạt được điều đó thì tiêu chí về hiệu
suất của động cơ là một tiêu chí được ưu tiên hàng đầu.Vì vậy các loại động cơ
một chiều không cổ góp và động cơ từ trở chuyển mạch đang và sẽ là xu hướng
của ô tô điện trong tương lai.
3.2. Điều khiển động cơ điện trên xe ô tô
Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng phương pháp sử dụng bộ
inventer ( Biến tần ) trên ô tô điện.
Lí do sử dụng biến tần để điều khiển động cơ là vì:
+) Điểm đặc biệt nhất của hệ truyền động biến tần - động cơ là ta có thể
điều chỉnh vô cấp tốc độ động cơ. Tức là thông qua việc điều chỉnh tần số và có
thể điều chỉnh tốc độ động cơ thay đổi theo ý muốn trong một dải rộng.
+) Sử dụng biến tần, ta có thể sử dụng được rất nhiều các tính năng thông
minh, linh hoạt như là tự động nhận dạng động cơ; tính năng điều khiển thông
qua mạng; có thể thiết lập được 16 cấp tốc độ; khống chế dòng khởi động động
cơ giúp quá trình khởi động êm ái (mềm) nâng cao độ bền kết cấu cơ khí; giảm
thiểu chi phí lắp đặt, bảo trì; tiết kiệm không gian lắp đặt; các chế độ tiết kiệm
năng lượng,…
3.2.1. Biến tần
a) Giới thiệu chung.
Biến tần (Inverter) hay bộ biến đổi tần số (Variable Frequency Drive,
VFD) là thiết bị điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều thông qua việc thay
đổi tần số nguồn điện cấp cho động cơ. Vì thế mà biến tần còn có tên goi khác
là bộ điều chỉnh tốc độ động cơ (Variable Speed Drive, VSD). Ngoài ra, điện áp
cấp cho động cơ của biến tần cũng thay đổi theo tần số nên biến tần đôi khi còn
được gọi là bộ biến đổi điện áp tần số (Variable Voltage Variable Frequency
Drive, VVVFD).

42
 Hình 3.16: Hệ thống điều tốc độ động cơ với biến tần [5]
Ứng dụng: Bộ biến tần thường được sử dụng để điều khiển vận tốc động
cơ xoay chiều theo phương pháp điều khiển tần số, theo đó tần số của lưới
nguồn sẽ thay đổi thành tần số biến thiên. Ngoài việc thay đổi tần số còn có sự
thay đổi tổng số pha. Từ nguồn lưới một pha , với sự giúp đỡ của biến tần ta có
thể mắc vào tải động cơ ba pha.
b ) Phân loại.
Biến tần thường được chia thành hai loại:
- Biến tần trực tiếp
Bộ biến đổi này chỉ dùng một khâu biến đổi là có thể biến đổi nguồn điện
xoay chiều có điện áp và tần số không đổi thành điện áp xoay chiều có điện áp
và tần số điều chỉnh được.
Do quá trình biến đổi không phải qua khâu trung gian nên được gọi là bộ
biến tần trực tiếp, còn được gọi là bộ biến đổi sóng cố định.

Hình 3.17: Thiết bị biến tần trực tiếp[7]

Mỗi một pha đầu ra của bộ biến tần trực tiếp đều được tảo bởi mạch điện
mắc song song ngược.

43
 Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần trực tiếp[7]
Hai sơ đồ chỉnh lưu thuận ngược lần lượt được điểu khiển làm việc theo
chu kỳ nhất định. Trên phụ tải sẽ nhận được điện áp xoay chiều U1.
Biên độ của nó phụ thuộc vào góc điều khiển α, còn tần số của nó phụ
thuộc vào tần sô khống chế qua quá trình chuyển đổi sự làm việc của hai sơ đồ
chỉnh lưu măc song song ngược.
Nếu góc α không thay đổi thì điện áp trung bình đầu ra có giá trị không
đổi trong mỗi nửa chu kỳ điện áp đầu ra.
Muốn nhận được điệp áp đầu ra có dạng hình sin hơn cần phải liên tục
thay đổi góc điều khiển các van của mỗi sơ đồ chỉnh lưu trong thời gian làm
việc của nó ( mỗi nửa chu kỳ điện áp ra).
Điện áp trung bình trong nửa chu kỳ là hình sin trong hình vẽ thể hiện
bằng nét đứt. Sự điều khiển sơ đồ ngược trong nửa chu kỳ âm điện áp ra cũng
tương tụ như thế.

Hình 3.19: Đồ thị điện áp đầu ra cảu thiết bị biến tần

xoay chiều hình sin[7]
Bộ biến tần trực tiếp có ưu điểm là có thể thiết kế với một công suất khá
lớn ở đầu ra và hiệu suất cao, nhưng có một số nhược điểm sau:
+) Chỉ có tạo ra điện áp xoay chiều đầu ra với tần số thấp hơn tần số điện áp
lưới.
+) Khó điều khiển ở tần số cận không vì khi đó tổn hao sóng hài trong
động cơ khá lớn.
44
 +) Độ chính xác trong điều khiển không cao.
+) Sóng điện áp đầu ra khác xa hình sin.
- Biến tần gián tiếp
Là bộ biến đổi tần số gián tiếp thông qua một khâu trung gian một chiều.
Bộ biến tần gián tiếp cho phép khắc phục những nhược điểm của bộ biến tần
trực tiếp ở trên.

Hình 3.20: Thiết bị biến tần gián tiếp[7]

+) Thiết bị biến tần gian tiếp dùng chỉnh lưu điều khiển

Chỉnh
lưu
3 điều Nghịch 3
L ọc
khiển lưu
f1,U1 f2,U2

Hình 3.21: Thiết bị tần gián tiếp dùng chỉnh lưu điều
khiển[7]
Bộ biến tần này có cấu trúc như hình trên, điện áp xoay chiều lưới điện
được biến đổi thành điện áp một chiều có điều chỉnh nhờ chỉnh lưu điều khiển
tiristor, khâu lọc có thể là bộ lọc điện dung hoặc điện cảm phụ thuộc vào dạng
nghịch lưu yêu cầu, khối nghịch lưu có thể sử dụng các tiristor hoặc transistor,
việc điều chỉnh điện áp ra U2 được thực hiện bằng việc điều khiển góc điều
khiển bộ chỉnh lưu, việc điều chỉnh tần số tiến hành bởi khâu nghịch lưu, tuy
nhiên quá trình điều khiển được phối hợp trên cùng một mạch điện điều khiển.
Cấu trúc của bộ biến tần loại này rất đơn giản, dễ điều khiển nhưng do
khâu biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều sử dụng chỉnh lưu điều khiển
tiristor nên khi điện áp ra thấp thì hệ số công suất giảm thấp, khâu biến đổi điện
áp hoặc dòng điện một chiều thành xoay chiều thường dùng nghịch áp 3 pha
bằng tiristor nên sóng hài bậc cao trong điện áp xoay chiều đầu ra thường có
biên độ khá lớn. Đây là nhược điểm chủ yếu của loại biến tần này.

45
 +) Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển có thêm bộ biến đổi xung
điện áp

Chỉnh B ộ biến
lưu đổi L ọc
không L ọc xung 2 Nghich 3
3
điều 1 điện áp lưu
f1,U1 khiển f2,U2

Hình 3.22: Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển có
thêm bộ biến đổi xung điện áp[7]
Bộ biến tần xoay gián tiếp dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển kết hợp
vói bộ biến đổi xung điện áp một chiều để điều chỉnh điện áp một chiều ở đầu
vào khối nghịch lưu được biểu diễn như hình trên.
Việc biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều để cấp cho khối nghịch
lưu sử dụng bộ chỉnh lưu đi ốt không điều khiển.
Khối nghịch lưu chỉ có nhiệm vụ biến đổi điện áp một chiều thành xoay
chiều với tần số điều chỉnh được mà không có khả năng điều chỉnh điện áp ra
của nghịch lưu nên giữa khối chỉnh lưu và nghịch lưu bố trí thêm bộ biến đổi
xung điện áp một chiều để điều chỉnh giá trị điện áp một chiều cấp cho nghịch
lưu nhằm thực hiện nhiệm vụ điều chỉnh giá trị hiệu dụng điện áp xoay chiều
đầu ra nghich lưu U2.
Mặc dù bộ biến tần nay đã phải thêm một khây nhưng hệ số công suất
đầu vào là khá cao, khắc phục được nhược điểm của bộ biến tần thứ nhất trên
hình 3.17
Khối nghịch lưu đầu ra không thay đổi nên vẫn tồn tại nhược điểm là
sóng hài bậc cao có biên độ khá lớn.
+) Bộ biến tần dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển với bộ nghịch lưu
thuần sin sử dụng bộ điều chế độ rộng xung (PWM)

Chỉnh
lưu Nghịch
không L ọc lưu 3
3
điều PWM
f1,U1 khiển f2,U2

Hình 3.23: Bộ biến tần dùng bộ chỉnh lưu không điều

khiển với bộ nghịch lưu thuần sin sử dụng bộ điều chế độ
rộng xung [7]
Bộ biến tần này có khâu trung gian một chiều, chỉ khác là ở khâu chỉnh
lưu chỉ cần là chỉnh lưu không điều khiển, điện áp ra của nó sau khi đi qua bộ

46
lọc C hoặc LC cho điện áp một chiều có giá trị không đổi dùng để cấp cho khâu
nghịch lưu,
Linh kiện trong khâu nghịch lưu là các phần tử điều khiển hoàn toàn và
được điều khiển đóng cắt với tần số khá cao, tạo nên trên đầu ra một loạt xung
hình chữ nhật với độ rộng khác nhau, còn phương pháp điều khiển quy luật
phân bố thời gian và trình tự thao tác đóng – cắt chính là phương pháp điều chế
độ rộng xung.
Mạch điện chính chỉ có một khâu công suất điều khiển được, đơn giản
hóa cấu trúc, hệ số công suất của mạng điện không liên quan tói biên độ của
điện áp đầu ra bộ chỉnh lưu và gần bằng 1.
Bộ nghịch lưu thực hiện đồng thời điều tần và điều áp, không liên quan
đến tha số của linh kiện khâu trung gian một chiều, đã làm tăng độ tác động
nhanh trạng thái động của hệ thống.
+) Biến tần điều khiển vector
Nghịch
Chỉnh lưu
lưu L ọc điều 3
3 điều khiển
f1,U1 khiển vector f2,U2

Hình 3.24: Biến tần điều khiển vector[7]

Trong biến tần điều khiển vector, người ta áp dụng phép biến đổi tọa độ
không gian các vector dòng, áp, từ thông động cơ từ hệ ba pha sang hệ hai pha,
quay đồng bộ với từ trương stator của động cơ.
Thông qua phép biến đổi tọa độ không gian vector, các đại lượng dòng,
áp xoay chiều hình sin của động cơ trở thành đại lượng một chiều nên hoàn toàn
có thể sử dụng kết quả nghiên cưu tổng họp hệ truyền động động cơ một chiều
để thiết kế các bộ chỉnh lưu.
Sau đó các đại lượng một chiều đầu ra các bộ điều chỉnh lại được biến đổi
thành đại lượng xoay chiều ba pha qua phép biến đổi ngược ta được tọa độ
khống chế thiết bị phát xung điều khiển các van nghịch lưu.
Hệ truyền động điện biến tần vector-động cơ xoay chiều được thực hiện
ở hệ vòng kín, với việc điều khiển định hướng theo từ trường rotor cho phép có
thể duy trì được từ thông rotor không đổi, nhờ đó mà đặc tính cơ cảu động cơ
xoay chiều không đồng bộ trong hệ có dạng như đặc tính động cơ một chiều.
c ) Nguyên lý hoạt động của biến tần
Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều 1 pha hay 3 pha được chỉnh lưu và lọc
thành nguồn 1 chiều bằng phẳng. Công đoạn này được thực hiện bởi bộ chỉnh
lưu cầu diode và tụ điện. Nhờ vậy, hệ số công suất cos của hệ biến tần đều có
giá trị không phụ thuộc vào tải và có giá trị ít nhất 0.96. Điện áp một chiều này

47
được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều 3 pha đối xứng. Công đoạn
này hiện nay được thực hiện thông qua hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng
cách ly) bằng phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM). Nhờ tiến bộ của
công nghệ vi xử lý và công nghệ bán dẫn lực hiện nay, tần số chuyển mạch
xung có thể lên tới dải tần số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động cơ và giảm
tổn thất trên lõi sắt động cơ.

Hình 3.25: Nguyên lý hoạt động của biến tần [7]

Hệ thống điện áp xoay chiều 3 pha ở đầu ra có thể thay đổi giá trị biên độ
và tần số vô cấp tuỳ theo bộ điều khiển. Theo lý thuyết, giữa tần số và điện áp
có một quy luật nhất định tuỳ theo chế độ điều khiển. Đối với tải có mô men
không đổi, tỉ số điện áp - tần số là không đổi.Tuy vậy với tải bơm và quạt, quy
luật này lại là hàm bậc 4. Điện áp là hàm bậc 4 của tần số. Điều này tạo ra đặc
tính mô men là hàm bậc hai của tốc độ phù hợp với yêu cầu của tải bơm/quạt do
bản thân mô men cũng lại là hàm bậc hai của điện áp.
3.2.2. Phương pháp điều khiển
+) Phương pháp E/f.

Với f: tần số hoạt động của động cơ fđm: tần số định mức của động cơ
Giả sử động cơ hoạt động dưới tần số định mức (a<1). Từ thông động co
được giữ ở giá trị không đổi. Do từ thông của động cơ phụ thuộc vào dòng từ
hóa của động cơ nên từ thông được giữ không đổi khi dòng từ hóa được giữ
không đổi tại mọi thời điểm làm việc của động cơ.
Ta có phương trình dòng từ hóa tại thời điểm làm việc định mức như sau:

Với Lm là điện cảm mạch từ hóa

Tại tần số làm việc f:

Từ 2 phương trình trên suy ra điều kiện để dòng điện từ hóa không đổi:
48
 Như vậy từ thông động cơ được giữ không đổi khi tỷ lệ E/f được giữ
không đổi (E/f= const)
+) Phương pháp V/f.
Trong thực tế việc giữ từ thông không đổi đòi hỏi mạch điều khiển rất
phức tạp. Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở và điện kháng tản mạch stator, ta có
thể xen như U gần bằng E. Khi đó nguyên tắc điều khiển E/f=const được thay
thế bằng phương pháp V/f=const.
Trong phương pháp V/f=const thì tỷ số V/f được giữ không đổi và bằng
giá trị tỉ số này ở định mức.
Ta có công thức moment định mức ứng với sơ đồ đơn giản của động cơ:

Và moment cực đại ở chế độ định mức:

Khi thay các giá trị định mức bằng giá trị đó nhân với tỷ số a (aVđm, aX), ta
cso được công thức moment của động cơ ở tần số f khác định mức:

,a<1
Và moment cực đại ở tần số f khác định mức:

,a<1
Dựa theo công thức trên ta thấy, các giá trị X1 và X2 phụ thuộc và tần số, trong
’

khi R1 lại là hằng số. Như vậy khi hoạt động ở tần số cao, giá trị (X1+X2 ’)>>R1/a, sụt
áp trên R1 rất nhỏ nên giá trị E suy giảm rất ít dẫn đến từ thông được giữ gần như
không đổi. Moment cức đại của động cơ gần như không đổi.

49
 Tuy nhiên, khi hoạt động ở tần số thấp thì giá trị điện trở R1/a sẽ tương đối lớn
so với giá trị của (X1+X2’), dẫn đến sụt áp nhiều ở điênh trở stator khi moment tải lớn.
Điều này làm cho E bị giảm và dẫn đến suy giảm từ thông và moment cực đại. Để bù
lại sự suy giảm từ thông ở tần số thấp ta sẽ cung cấp thên cho động cơ một điện áp Uo
để cung cấp cho động cơ từ thông định mức khi f=0.
Từ đó ta có mối quan hệ sau:
U=Uo+K.f
Với K là một hằng số được chọn sao cho giá trị U cấp cho động cơ bằng U đm tai
f=fđm.
Khi a>1 (f>fđm) điện áp được giữ không đổi và bằng định mức. Khi đó động cơ
hoạt động ở chế độ suy giảm từ thông.

KẾT LUẬN
50
 Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu đề tài, dưới sự hướng dẫn tận tình của
Cô Nguyễn Thị Lan Hương, em đã hoàn thành được đề tài “ Nghiên cứu công nghệ
điều khiển động cơ điện và ứng dụng trên xe điện” của mình đúng thời gian quy
định và đạt được kết quả như sau:
- Nắm bắt và hiểu biết thêm được về các loại động cơ điện, biết được cấu
tạo, phân loại, các ứng dụng, chế độ làm việc... cũng như là nguyên lí hoạt động
của các loại động cơ điện.
- Biết được các phương pháp điều chỉnh tốc độ của các loại động cơ điện.
- Cách điều khiển động cơ điện và ứng dụng trên xe ô tô điện.
- Có được cái nhìn tổng quan về ô tô điện và biết được cách điều chỉnh
tốc độ của ô tô điện.
Qua những gì đã đạt được từ đề tài lần này đã giúp cho em tích lũy được một số
kiến thức về các loại động cơ điện nói riêng và một số kiến thức chuyên ngành nói
chung, từ đó có thể nâng cao được trình độ của mình hơn để có thể ứng dụng được
trong thực tế.
Trong thời gian tìm hiểu và nghiên cứu đề tài em đã cố gắng hết sức nhưng do
thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên không tránh được những thiếu sót. Em rất
mong nhận được sự góp ý xây dựng của các thầy cô để bài báo cáo của em được hoàn
thiện hơn
Em xin chân thành cảm ơn !

51
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Vũ Gia Hanh ‘’Máy điện 1, 2’’, Nhà xuất bản kỹ thuật Hà Nội (2006).
[2] ‘’Bài giảng Truyền động điện’’, Bộ môn công nghệ ô tô và hệ thống cảm biến.
[3] ‘’Bài giảng Thiết kế hệ thống điện - điện tử’’, Bộ môn công nghệ ô tô và hệ thống
cảm biến.
[4] Th.s Nguyễn Văn Nhờ ‘’Cơ Sở Truyền Đông Điện’’, Nhà xuất bản Đại Học Quốc
Gia TP.Hồ Chí Minh.
[5] Trần Trọng Minh ‘’Giáo trình Điện Tử Công Suất’’, Nhà xuất bản Giáo Dục 2001.
[6] Một số nguồn tài liệu internet:
http://tailieu.vn/
http://vnid.vn/blog/index.php/dongcodien/
http://tailieu.vn/tag/cac-loai-dong-co-dien.html

52